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ASSERVISSEMENT ET REGULATION
CALCULATEUR
ANALOGIQUE
(MODELISATION)
TP 1
0
Introduction
1. Objectifs
2. Principe
3. Mode opratoire
4. Conclusion
Calculateur analogique (modlisation)
Introduction
Un calculateur analogique est un dispositif qui traite des informations reprsentes par
des variations continues d'une grandeur, comme la tension lectrique, plutt que par un
codage numrique. Les calculateurs analogiques sont surtout utiliss pour des applications
scientifiques ou industrielles. Un micro-ordinateur fonctionne avec des donnes numriques,
mais peut aussi traiter des donnes analogiques pralablement transformes par un
convertisseur analogique-numrique, et rendre des rsultats analogiques partir de rsultats
numriques traits par un convertisseur numrique-analogique.
Cependant ltude dun systme dynamique ncessite la connaissance des relations liant
les grandeurs dentres et de sortie.
La connaissance de ces grandeurs nous conduit la modlisation mathmatique des systmes.
1 Objectifs
2 Principe
3 mode opratoire
En donnant un chelon positif de 1 V lentre par lintermdiaire dun interrupteur, on observe les
rponses indicielles pour K = 0.5 et K = 1 pour le montage suivant :
3.1) Amplificateur :
1
H(p) = S(p) / E(p) H(p) = K
Fig 1
La reprsentation du signal dentre et de sortie est porte sur la feuille millimtrique -1-
3.2) Intgrateur :
Son quation de transfert est :
Les rponses pour les deux valeurs de K sont reprsentes la feuille millimtrique -1-
3.2.1) Commentaire :
Pour ce cas le signal de sortie rampe de pente K, ngative pour un chelon positif et positive
pour un chelon ngatif.
dy (t )
a by (t ) cx(t )
dt
Qui admet pour solution S(t) = K (1- e -t/)
K
Sa fonction de transfert est donne par : H ( p)
Tp 1
Avec K : gain statique.
T : constante de temps.
Nous avons l un exemple dun systme du premier ordre appeler lment dinertie
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On constate que la sortie est de
la forme exponentielle qui
change dallure pour des K
diffrents. Dans ce cas la
rponse sapproche de lentre
plus rapidement pour K = 0.5
Calculateur analogique
(modlisation)
3.4) Rgulateur PI :
3.4.1) Remarque :
Remarque : lorsquon a appliqu
un chelon ngatif aux systmes A
et B la sortie est de signe positif et quand lentre est un chelon positif la sortie est ngative.
Or dans le cas de C et D le singe de la sortie suit celui de lentre.
Un systme linaire est dit de deuxime ordre lorsque lquation diffrentielle qui rgit son
comportement est linaire de type :
d y (t ) dy (t )
a b cy (t ) dx (t )
dt dt
Y ( p) K . n
H ( p)
X ( p ) p 2 n p n
Avec
c
n : Pulsation propre non amortie [rad/s] = .
a
3
b
: Coefficient damortissement = .
2 ac
c
K : gain statique = .
d
10 K 1 10 K 2 1
* *
p 10 K 2 1 p
1 *
p p K 1 K 2 100
H ( p)
10 K 1 10 K 2 1 p K 2 10 p K 1 K 2 100
* * 1
p 10 K 1 p
1 2
*
p p
Par identification avec la forme canonique on aura :
n = K 1 K 2 100 .
K2
K=1. =
2 K1 K 2
Les rponses indicielles :
1. K1=0.5, K2 = 0.5.
4
2. K1=0.5, K2 = 1.
Calculateur
analogique
(modlisation)
3. K1=1, K2 = 0.5.
4. K1=1, K2 = 1.
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
a 3
b c dy (t ) ex(t )
dt dt dt
Le montage suivant reprsente un systme du troisime ordre :
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Dtermination de sa fonction de transfert :
10 K 2
10 K 1 p 1
* *
p 10 K 2 p
1
p K 1 K 2 100
H ( p) 3
10 K 2 p K 2 10 p 2 K 1 K 2 100
10 K 1 p 1
* * 1
p 10 K 2 p
1
p
n = K 1 K 2 100
Calculateur analogique (modlisation)
d=
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Linfluence des gains K1et K2 sur le comportement du systme du troisime ordre (dans ce
cas de figure) :
On a :
Condition de stabilit :
Il faut que les lments de la 1er colonne soit tous suprieur a 0
Donc il faut que : K210 >0 et K1K2100 > 0
De ces deux inquation en voie bien quil n y a pas changement de signe donc le systme est stable
B2 (p) = p3+K210p+K1K2100.
On remarque quil y a deux changements de signe dans la 1er colonne donc lquation admet deux
ples a partie rel positive do le systme est instable.
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Calculateur analogique (modlisation)
Conclusion
Sachant que = 1/K, on peut dduit que lorsque on augmente K, diminue et vis versa, et comme Tr
et Tm sont proportionnel donc Tr et Tm sont inversement proportionnels K.
K2
damortissement = et de la pulsation propre de systme n = K 1 K 2 100 puisque
2 K1 K 2