Dinamica Cuerpo Rígido

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DINMICA
DEL
CUERPO RGIDO
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
2
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
DINMICA DEL CUERPO RGIDO

INTRODUCCIN
Uno de los modelos mecnicos ms utilizados en el anlisis dinmico de

mquinas es el cuerpo rgido, definido como un sistema material, continuo
o discreto, caracterizado por que la distancia entre sus partculas
componentes permanece invariable en el tiempo, esto es, se trata de un
sistema material indeformable. Para evidenciar la utilidad -y tambin las
limitaciones- del modelo cuerpo rgido, basta con explorar o profundizar
estudios en la teora de mquinas, particularmente lo concerniente a:
- la determinacin de las fuerzas y momentos involucrados en
mquinas diseadas para la transmisin de potencia y movimiento,
- los accionamientos mecnicos de sistemas industriales,
- los problemas dinmicos y de accionamiento de manipuladores y
otros dispositivos robticos
- las vibraciones mecnicas, tanto de mquinas como de sistemas
estructurales
Desde el punto de vista metodolgico se proceder -tal como ha sido
caracterstico de este texto- a una presentacin de naturaleza deductiva,
describiendo en primer lugar situaciones de carcter general para luego
adaptarlas a situaciones especficas. De esta manera se deducirn leyes
generales para describir dinmicamente el movimiento de un cuerpo
rgido en el espacio y, a partir de ellas, se obtendrn particularizaciones
para analizar problemas de dinmica uniplanar.
En sntesis, en este captulo se particularizarn las Leyes Universales de la
Mecnica, desarrolladas en el captulo 5, para el caso de un sistema
material que cumple con las dos hiptesis siguientes:
- El sistema a analizar es un medio continuo de partculas
- La distancia entre sus partculas componentes es invariante en
el tiempo, esto es, la condicin de indeformabilidad.
El lector debe tener presente que las formulaciones deducidas en el
captulo 5 para las Leyes Universales son aplicables al caso de un cuerpo
rgido, sin embargo, su uso directo puede ser muy elaborado ya que:
3
- Las sumatorias que aparecen en ellas deben ser transformadas

en integrales sobre un recinto tridimensional.
- En ellas intervienen funciones vectoriales que deben derivarse
con respecto al tiempo. Para acometer esta tarea es necesario
obtener sus expresiones genricas en funcin del tiempo para
luego proceder a su derivacin. Y aunque suena sencillo, en la
prctica sta es una tarea ardua cuando se la realiza
directamente.
Consecuentemente, a lo largo del presente captulo se proceder a
transformar cada una de las Leyes Universales para encontrar versiones
que sean de aplicacin directa para problemas de dinmica del cuerpo
rgido Este propsito ser alcanzado al imponer la condicin de rigidez
del sistema material y al introducir restricciones cuando se seleccionen
puntos de referencia o sistemas mviles de coordenadas.
Para reforzar estos planteamientos, a ttulo ilustrativo se presentan a

continuacin dos expresiones asociadas a la formulacin general de la
Segunda Ley Universal de la Mecnica:
d hP
M EP v P mv C
dt
d HP
M EP R C ma P
dt
la primera involucrando el vector cantidad lineal de movimiento absoluta
y la segunda, al vector cantidad angular de movimiento relativo. Ambas
formulaciones pueden ser aplicadas cuando se analiza la dinmica de un
sistema material rgido, sin embargo, tal accin se complica al pasar de un
modelo discreto de partculas materiales a un modelo continuo. Las
expresiones anteriores obligan a evaluar la funcin cantidad angular de
movimiento del sistema material indeformable para luego derivarla con
respecto al tiempo.
Ambas cantidades de movimiento son funciones del tiempo que se
evalan utilizando una integral de volumen extendida sobre el recinto S
ocupado por el sistema material:

h P R v dm
S
o H P R V dm
S
4
ya que tanto el vector de posicin relativa R como las velocidades

(absolutas v o relativas V) de las distintas partculas del sistema material
son funciones que dependen de tres variables espaciales y de la variable
temporal
En este mismo orden de ideas, la aplicacin de la Tercera Ley Universal
obliga a evaluar, entre otras magnitudes, a la funcin energa cintica del
sistema. Y esta determinacin, cuando se hace directamente, puede ser
muy elaborada por razones similares a las esgrimidas para la evaluacin
de las cantidades angulares de movimiento.
Las dificultades que parecen surgir de los comentarios previos,

justificaran que el analista explore tcnicos alternos que conduzcan a la
aplicacin directa de las Ecuaciones Universales al estudio del
movimiento de los sistemas rgidos.
Esta visin general constituye un prembulo para la metodologa a

emplear en este captulo, cuyo objetivo central es presentar las
simplificaciones propias e impuestas sobre cada una de las Leyes
Universales de la Mecnica, para facilitar el anlisis dinmico de un
cuerpo rgido, con independencia de los vnculos presentes, las fuerzas
aplicadas y los movimientos adquiridos.
5
PRIMERA LEY UNIVERSAL DE LA MECNICA PARA UN

CUERPO RGIDO.
La primera conclusin que se deduce de la hiptesis de indeformabilidad

del sistema material en estudio es que el centro de masas del cuerpo rgido
es un punto que se mueve solidariamente con l, esto es, el centro de
masas es un punto solidario al cuerpo rgido, cuyo vector de posicin
viene dado por:
1
rC
m
rdm
S
[6.1]
siendo S el recinto ocupado por el sistema material.

Ahora bien, la Primera Ley no admite un cambio en su presentacin
cuando se le aplica a un sistema rgido, pudindose establecer que:
F E m aC [6.2]
El centro de masa de un cuerpo rgido se mueve como una partcula

ficticia cuya masa es la masa total del sistema y sobre la cual actan
todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido.
Para el caso de un cuerpo rgido resulta til establecer la siguiente

formulacin alternativa de la ley en consideracin
dp
FE [6.3]
dt
La derivada con respecto al tiempo de la cantidad lineal de movimiento

de un cuerpo rgido, referida a un sistema de referencia inercial, es
6
igual a la suma de las fuerzas externas aplicadas sobre l.
Para determinar la cantidad lineal angular de movimiento de un cuerpo

rgido, se utiliza la expresin:
p m vC [6.4]
siendo vC la velocidad absoluta del centro de masas del cuerpo rgido.
La cantidad lineal de movimiento de un sistema rgido de masa m

coincide con la cantidad lineal de movimiento de una partcula ficticia
ubicada en su centro de masas y cuya masa es igual a la masa total del
sistema.
De manera similar, la formulacin integral de la Primera Ley no

experimenta cambio alguno en su presentacin. Se tiene entonces que:
F1,2E = p 2 - p 1 [6.5]
siendo
t2
F(t) dt
E
F =
1,2
t1
el impulso lineal desarrollado por las fuerzas externas aplicadas sobre el

cuerpo rgido, en el intervalo de tiempo considerado. De esta manera se
puede expresar que
El impulso lineal del sistema de fuerzas exteriores en accin sobre un

cuerpo rgido, en un intervalo de tiempo preestablecido (t1, t2), es igual
al incremento experimentado por su vector cantidad lineal de
7
movimiento en el mismo intervalo.
En el Apndice A se presentan algunas caractersticas relevantes de la

geometra de masas de sistemas materiales de uso frecuente en ingeniera,
entre ellas, la ubicacin de los centros de masas de algunas figuras de
geometra sencilla. Esta informacin, conjuntamente con las correspon-
dientes propiedades de descomposicin y simetra, permiten ubicar el
centro de masas de sistemas ms complejos.
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6.1 SEGUNDA LEY UNIVERSAL DE LA MECNICA PARA EL CUERPO

RIGIDO
Antes de entrar en el estudio detallado de la forma que adoptar la

Segunda Ley Universal de la Mecnica para el caso que se analiza, se
proceder a determinar una expresin general del vector cantidad angular
de movimiento relativo de un cuerpo rgido en trminos de su vector
velocidad angular. Tal como se constatar posteriormente, una vez
obtenida la expresin para HP, el proceso de derivacin de este vector con
respecto al tiempo se facilita apreciablemente.
6.1.1 Evaluacin de la cantidad angular de movimiento relativo de

un cuerpo rgido en funcin de la matriz de inercia
Sea P un punto solidario a un cuerpo rgido S, en movimiento en un
sistema de referencia inercial oxyz.
Con origen en P se consideran dos sistemas de referencias:
- PX0Y0Z0 en traslacin con respecto a oxyz.
- PXYZ solidario a S
tal como sugiere la figura
Observe que el primer sistema de coordenadas se traslada con el punto P

mientras que el segundo se mueve solidariamente con el cuerpo rgido.
9
Como es sabido, la cantidad angular de movimiento relativo del cuerpo

rgido S, referido al punto P, viene dada por:

H P R Vr dm
S
[6.6]
en donde R es el vector de posicin de una partcula genrica A del

cuerpo rgido desde el origen P, mientras que Vr representa la velocidad
relativa de A, tal como la percibe un observador solidario a PX0Y0Z0.
De acuerdo a las tcnicas cinemticas utilizadas para describir el
movimiento de una partcula mediante sistemas mviles de coordenadas,
la velocidad absoluta del punto A puede calcularse, indistintamente,
utilizando los sistemas de referencia PX0Y0Z0 y PXYZ, encontrndose:
v A v P Vr v p R
en donde representa la velocidad angular absoluta de S en el instante

considerado. Al comparar ambas expresiones se obtiene:
Vr R [6.7]
Sustituyendo [6.7] en la definicin de HP se obtiene:

H P R ( R) dm
S
[6.8]
expresin sta que pone de manifiesto la forma como el vector cantidad

angular de movimiento relativo de un cuerpo rgido depende de la
velocidad angular del cuerpo rgido, especficamente se tiene que el vector
H P es una funcin lineal del vector velocidad angular .
La expresin [6.8] corresponde a una formulacin intrnseca o absoluta de
la cantidad angular de movimiento relativo del cuerpo rgido, esto es, la
representacin de HP con independencia del sistema de coordenadas que
se selecciones, siempre que ste le sea solidario. Sin embargo, la
comprensin fsica del concepto de cantidad angular de movimiento de
un cuerpo rgido se facilita al calcular HP en un sistema de coordenadas.
10
A tales efectos, al aplicar la identidad que se indica a continuacin, vlida

para un producto vectorial triple:
A (B C) (A C) B (A B) C
Se encuentra que la cantidad angular de movimiento relativo definida por

[6-8] puede rescribirse como:
R R Rdm
2
HP [6.9]
S
A continuacin se proceder a determinar las componentes cartesianas del

vector HP en la base mvil PXYZ. Con este fin se utiliza la siguiente
notacin para representar la descomposicin de los vectores H P , R, y
en la base preestablecida:
H P H PX I H PY J H PZK
R X I Y J ZK
XI Y J ZK
Sustituyendo en [6-9] y realizando las operaciones indicadas se llega al

siguiente resultado:
Y
2
H PX X Z 2 dm Y X Y dm Z X Z dm
S S S
X
2
H PY X Y X dm Y Z 2 dm Z Y Z dm
S S S
X
2
H PZ X Z X dm Y Z Y dm Z Y 2 dm
S S S
Observe que las integrales que aparecen en la expresiones que definen las
componentes del vector cantidad angular de movimiento relativo son
independientes del tiempo, ya que ya que est vigente la hiptesis de que
11
el sistema PXYZ es solidario al cuerpo rgido y por ende, las componentes

cartesianas de cualquiera de sus puntos materiales: X, Y, Z son constantes
en el tiempo.
A continuacin se procede a identificar cada una de las integrales
involucradas en la expresin anterior, agrupndolas en dos categoras:
- aquellas en las que el integrando corresponde a una suma de
cuadrados, dando origen a los llamados momentos de inercia del
cuerpo rgido
- aquellas en las que el integrando viene dado por el producto de
coordenadas, que son reconocidos como los productos de inercia
del cuerpo rgido:
6.2.1.1. Momentos de inercia.
Y
Momento de inercia del cuerpo 2
rgido en el punto P, con respecto I XX Z 2 dm
S
al eje X.
X
rgido en el punto P, con respecto I YY Z 2 dm [6.10]
S
al eje Y.
X
rgido en el punto P, con respecto I ZZ Y 2 dm
S
al eje Z.
6.2.1.2. Productos de inercia
Producto de inercia del cuerpo

rgido en el punto P, con
I XY X Y dm
respecto al plano XY. S

rgido en el punto P, con
I XZ X Z dm [6.11]
respecto al plano XZ. S

rgido en el punto P, con I YZ Y Z dm
S
respecto al plano YZ.
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El lector debe tener presente que, una vez se fija un sistema de

coordenadas a un cuerpo rgido, los correspondientes momentos y
productos de inercia son invariantes, esto es, no dependen del tiempo.
Esta cualidad permite construir tablas de momentos y productos de
inercias para una seleccin de cuerpos rgidos y, dentro de cada uno de
ellos, para una seleccin de sistemas de referencias. Una tabla
demostrativa aparece en el Apndice A: Propiedades de la Geometra de
Masas de Cuerpos Homogneos
Haciendo uso de las definiciones de momentos y productos de inercia:

[6-10] y [6-11], las componentes de la cantidad angular de movimiento
relativo de un cuerpo rgido, referido a un sistema de coordenadas PXYZ
que le es solidario, se expresan como:
H PX X I XX Y I XY Z I XZ
H PY X I YX Y I YY Z I YZ [6.12]
H PZ X I ZX Y I ZY Z I ZZ
o equivalentemente, al emplear notacin matricial
H PX I XX I XY I XZ X

H PX I YX I YY I YZ Y [6.13]

H PZ I ZX I ZY I ZZ Z
Observe que la expresin [6.13] corresponde a la representacin matricial

de la transformacin lineal:

H P R ( R) dm
S
13
6.2.2. Matriz de inercia:

La matriz cuadrada que surge al evaluar la cantidad angular de
movimiento relativo de un cuerpo rgido, tal como se evidencia en la
expresin [6.13], es denominada matriz de inercia del cuerpo rgido con
respecto a la referencia preseleccionada.
Se trata de una matriz cuadrada de dimensin 3, simtrica, cuya diagonal
est constituida por los momentos de inercia del sistema y cuyos
elementos no diagonales son precisamente los simtricos de sus productos
de inercia:
I XX I XY I XZ

I YX I YY I YZ [6.14]

I ZX I ZY I ZZ
La matriz de inercia del cuerpo rgido referida a PXYZ se denota por

IPXYZ y, cuando no se preste a confusin, por IP. En este ltimo caso, se
sobreentiende que la matriz debe ser evaluada con respecto a un sistema
de coordenadas PXYZ, previamente seleccionado.
De esta manera se concluye que las componentes del vector cantidad

angular de movimiento relativo de un cuerpo rgido con respecto a un
sistema de coordenadas PXYZ, solidario a l: HP vienen definidas, en esa
base, por la expresin:
HP = I P [6.15]
siendo IP la matriz de inercia asociada a la base y su velocidad

angular.
Se reitera que la expresin [6.15] es la representacin matricial de la
transformacin lineal [6.8]. Esta consideracin ser de gran utilidad
cuando se presenten las propiedades de la matriz de inercia.
14
6.2.2.1. Interpretacin geomtrica de los momentos y productos de

inercia de un cuerpo rgido
Las sumas de Riemann asociadas a las integrales [6.10] y [6.11] permiten

dar una interpretacin fsica a los momentos y productos de inercia. En
efecto, al recordar que la integral de una funcin es el valor lmite de una
suma realizada sobre una particin del recinto de definicin de la funcin,
cuando la norma de la particin tiende a cero, se tiene que:
I XX lm
V0 Y
S
2

Z 2 V
I XY lm
V0 XY V
S
En las expresiones anteriores, representa la funcin densidad del cuerpo

rgido que es, en general, una funcin de las variables espaciales del
recinto ocupado por el sistema material analizado:
(X,Y,Z)
y, por consiguiente, la masa definida por una subregin de la particin

ser:
V .
De esta manera se concluye:
Cuando se practica una particin sobre un cuerpo rgido, el momento de

inercia IXX puede interpretarse como la suma de los productos de cada
elemento de masa por el cuadrado de la distancia del elemento al eje OX,
mientras que el producto de inercia IXY representa la suma de los
productos de cada elemento de masa por las distancias que ste guarda
con respecto a los planos XZ e YZ.
15
La interpretacin geomtrica previamente sealada provee una

metodologa para evaluar momentos y productos de inercia de un sistema
rgido constituido por un conjunto discreto de partculas.
En efecto, si un sistema material rgido est formado por un conjunto
finito de partculas Ai, de masas mi, ubicadas en posiciones definidas por
sus coordenadas cartesianas: Xi, Yi, Zi, evaluadas en un sistema de
referencia que le es solidario, los momentos y productos de inercia
asociados a esa referencia vienen dados por sumatoria finitas del tipo:
n
I XX m i (Yi2 Z i2 )
i 1
n
I XY m i X i Yi
i 1
El momento de inercia de un sistema rgido constituido por un nmero

finito de partculas, con respecto a un eje, es igual a la suma de los
momentos de inercia de cada partcula componente, respecto al mismo
eje.
Similarmente el producto de inercia de tal sistema material con respecto al

plano XY es la superposicin de los productos de inercia de cada partcula
componente, con respecto al mismo plano XY.
Una vez que el analista se familiariza con el manejo de estos momentos y

productos de inercia para un cuerpo rgido en rotacin alrededor de un eje
determinado, pasa a percibirlos de esta manera:
- El momento de inercia respecto al eje de rotacin es un parmetro
que cuantifica cuan alejado del eje se encuentra la distribucin de
masa del cuerpo rgido. Cuanto mayor es este momento de inercia,
mayor ser la resistencia del cuerpo a ser acelerado angularmente a
lo largo del eje.
- Por otro lado, los productos de inercia respecto al eje de rotacin son
una medida de las asimetras que presenta la distribucin de masas
del cuerpo rgido. Las reacciones sobre los apoyos del eje, generadas
por estas asimetras dan origen a los llamados fuerzas y pares de
trepidacin.
16
6.2.2.2. Radios de giro de un cuerpo rgido

En la bibliografa es frecuente encontrarse con una descripcin alterna
para evaluar el momento de inercia I de un cuerpo con respecto a un eje,
basada en el concepto de radio de giro.
Se llama radio de giro del cuerpo rgido con respecto a un eje
preestablecido, al escalar r definido por la expresin
I
r
m
siendo m la masa del cuerpo rgido e I su momento de inercia con
respecto al eje analizado. De esta manera, el momento de inercia del
cuerpo rgido con respecto a un eje se puede calcular de acuerdo a la
expresin:
I mr2
siendo m su masa y r su radio de giro respecto al eje considerado.
Se concluye entonces que los momentos de inercia de un cuerpo rgido,
con respecto a los ejes coordenados, vienen dados por:
I XX m rX2
I YY m rY2
I ZZ m rZ2
en donde m representa la masa del cuerpo rgido y rX, rY y rZ los radios

de giro del cuerpo con respecto a los ejes X, Y y Z, respectivamente.
El lector debe observar que estos radios de giros proveen informacin
para determinar los momentos de inercia de cuerpos rgidos. Por ello es
frecuente encontrar en las tablas que se construyen para definir las
propiedades de la geometra de masas de figuras, referencias a los radios
de giro con respecto a algunos ejes.
17
6.1.3 Propiedades de la matriz de inercia

Al tener presente la definicin de momento de inercia de un cuerpo rgido
(una integral de integrando no negativo) y las siguientes igualdades:
I XY I YX ,
I XZ I ZX ,
I YZ I ZY
se concluye que la matriz de inercia de un cuerpo rgido: I es una matriz
simtrica cuya diagonal est constituida por magnitudes no negativas. A
continuacin se presentarn algunas propiedades que caracterizan a esta
matriz:
6.1.3.1 Traslacin de la matriz de inercia:

Este teorema permite calcular la matriz de inercia de un cuerpo rgido con
respecto a una referencia PXYZ cuando se conoce la matriz de inercia del
mismo cuerpo con respecto a una referencia paralela trazada por su centro
de masas.
La matriz de inercia de un cuerpo rgido con respecto a un sistema de

referencia PXYZ, es igual a la superposicin de
- la matriz de inercia con respecto al sistema de coordenadas
CXYZ trazado por el centro de masas y cuyos ejes son paralelos
a los correspondientes del sistema PXYZ,
- la matriz de inercia - referida al mismo punto P - de una partcula
ficticia que coincida con el centro de masas y cuya masa es la masa
total del sistema rgido.
As, si IP e IC representan las matrices de inercia del cuerpo rgido

respecto a los sistemas PXYZ y CXYZ y si IC,P representa la matriz de
inercia de una partcula ficticia ubicada en el centro de masas, cuya masa
coincide con la masa total del sistema, se tendr:
IP = IC + IC,P [6.16]
18
Esta propiedad ser demostrada a travs del comportamiento de cada una

de las componentes de la matriz de inercia. A tales efectos, denote por
- (XC, YC, ZC) a las

coordenadas del centro de
masas del cuerpo rgido
con respecto al sistema
PXYZ
- (X, Y, Z) y (X, Y, Z) a
las coordenadas de un
punto genrico del cuerpo
rgido con respecto a las
referencias PXYZ y
CXYZ, respectivamente
La relacin entre las coordenadas de un punto genrico en ambos sistemas

de coordenadas queda definida mediante las expresiones:
X X X C
Y Y YC
Z Z Z C
Esto es, se trata de una transformacin lineal de determinante jacobiano

igual a la unidad.
La primera componente de la matriz de inercia es el momento de inercia

del cuerpo rgido con respecto al eje de las X, el cual viene dado por:
Y
2
I XX Z 2 dm
S
Al aplicar la transformacin lineal previamente definida a esta integral se

encuentra que el momento de inercia del sistema, con respecto al eje de
las X, se transforma de acuerdo a las igualdades:
19
I XX
Y Y Z Z dm
2 2
C C
S
Y
Z 2 dm 2YC Y dm 2ZC Z dm YC2 ZC2 m
2
S S S
Teniendo presente que la definicin de centro de masas exige que:
Y' dm Z' dm 0
S S
el momento de inercia IXX puede expresarse como

I XX I XX YC2 Z C2 m [6.17]
Procediendo de manera similar con las otras componentes de la matriz de

inercia, se obtiene sucesivamente que

I YY I YY X C2 Z C2 m

I ZZ I ZZ X C2 YC2 m
I XY I XY X C YC m [6.18]
I XZ I XZ X C Z C m
I YZ I YZ YC Z C m
Sustituyendo las relaciones [6.17] y [6.18] en la matriz de inercia IP y

descomponiendo el resultado obtenido en la suma de dos matrices se
concluye, finalmente, que
20
I X X I X Y
I X Z YC2 Z C2 m X C YC m X C ZC m

I,P = I Y X I Y Y I Y Z YC X C m X 2
C
Z C2 m YC Z C m

I Z X I Z Y I Z Z Z C X C m Z C YC m
X C2 YC2 m
o equivalentemente, al utilizar la representacin simblica
IP = IC + IC,P
en donde IC/P representa la matriz de inercia de una partcula ficticia de

masa m, ubicada en el centro de masas del cuerpo rgido, con respecto al
punto P, esto es:
YC2 Z C2 m X C YC m X C ZC m

IC,P = YC X C m X C2 Z C2 m YC Z C m [6.19]

ZC X C m
Z C YC m X C2 YC2 m
tal como se quera demostrar.
Observe que la propiedad demostrada rige exclusivamente la

traslacin de la matriz de inercia desde el centro de masa hasta otro
punto P del cuerpo rgido.
6.1.3.2 Rotacin de la matriz de inercia:

El presente teorema proporciona las herramientas para calcular la matriz
de inercia de un cuerpo rgido S con respecto a un sistema ortogonal
PX Y Z , de base I , J , K : IPXYZ, cuando se conoce la
correspondiente matriz de inercia en otro sistema ortogonal de
coordenadas PXYZ, de igual origen pero de base I , J , K : IPXYZ.
Con este fin denote por
21
IPXYZ, a la matriz de inercia del cuerpo rgido en la base PXYZ

IPXYZ, a la matriz de inercia del mismo cuerpo rgido en la base
PXYZ, obtenida por una rotacin ortogonal de PXYZ
alrededor de su origen P
L a la matriz de transicin que permite pasar de la base
I, J, K a la base I , J , K , esto es, la matriz que relaciona a
las bases de los dos sistemas de coordenadas involucrados
en el anlisis.
Para precisar ideas suponga que la relacin entre los vectores unitarios que
definen la nueva base y los vectores de la base original queda definida por
la expresin Comentado [u1]: Los cuadros y los contenidos de 2.20 y 6.21
deben quedar CENTRADOS entre ellos y dentro de ellos.
I 11I 21J 31K

J 12 I 22 J 32 K [6.20]
K 13 I 23 J 33 K

entonces la matriz de transicin ser

11 12 13
L 21 22 23 [6.21]

31 32 33
Observe que los elementos de las columnas 1, 2 y 3 de la matriz de

transicin son, precisamente, las coordenadas de los vectores unitarios de
la nueva base I, J, K en la base de origen I, J, K
A continuacin se verificar que
Se refiere a la matriz que relaciona a las bases de los dos sistemas de

coordenadas involucrados en el anlisis.
22
La matriz de inercia de un cuerpo rgido con respecto a un sistema de

referencia PXYZ, obtenido por una rotacin del sistema de
coordenadas PXYZ definida por la matriz de transicin L , se calcula a
travs de la relacin:
t
IPXYZ = L I PXYZ L [6.22]
siendo
IPXYZ e IPXYZ, las matrices de inercia del cuerpo rgido en las bases
PXYZ y PXYZ, respectivamente,
L la matriz de transicin asociada al cambio de base,
Lt la matriz transpuesta de la matriz de transicin.
Para la demostracin correspondiente basta tener presente que, en

concordancia con la expresin [6.15], el vector cantidad angular de
movimiento relativo del cuerpo rgido puede representarse en cada una de
las bases consideradas segn se indica a continuacin:
HPXYZ = IPXYZ XYZ [6.23]
HPXYZ = IPXYZ XYZ [6.24]
Aplicando a [6.23] la ley general de transformacin de las coordenadas de

un vector, que establece que las antiguas coordenadas de un vector
arbitrario: v y las nuevas coordenadas obtenidas por una rotacin de matriz
de transicin L: v estn relacionadas entre s a travs de la expresin.
v= L v
se obtiene,
L HPXYZ = IPXYZ L XYZ

23
o equivalentemente, al premultiplicar ambos miembros de la igualdad

por la matriz inversa de L: L-1
HPXYZ = L-1 IPXYZ L XYZ

Al comparar este ltimo resultado con [6.24], se encuentra que
IPXYZ = L-1 I PXYZ L
Como quiera que una rotacin rgida de coordenadas es una

transformacin ortogonal, esto es, una transformacin que cumple con la
condicin de que la inversa de su matriz de transicin coincide con la
matriz transpuesta, esto es
L-1 = Lt
se concluye:
t
IPXYZ = L IPXYZ L [ 6.25]
expresin sta que relaciona las matrices de inercia de un mismo cuerpo

rgido con respecto a dos sistemas de referencia ortogonales de igual
origen, en el entendido de que uno de ellos se obtiene por una rotacin
rgida del otro sistema de coordenadas.
I Gelfand. Lectures on Linear Algebra. Interscience. N.Y. 1967

24
6.1.3.3 Clculo de la matriz de inercia de un cuerpo rgido

compuesto.
Si el cuerpo rgido analizado puede representarse como la composicin
de partes elementales, esto es, si el sistema material a analizar S puede
analizarse como la superposicin de un conjunto finito de subsistemas Si
(i =1,., N)*,
N
S Si
i 1
en donde la sumatoria se utiliza para expresar la suma algebraica de las

componentes del sistema, entonces la matriz de inercia del sistema
asociada a un sistema de coordenadas que le sea solidario es la suma de
las correspondientes matrices de inercia de sus componentes:
N
I P I (Pi )
i 1
en donde I P representa la matriz de inercia del sistema original en el

punto P , mientras que I (iP ) corresponde a la matriz de inercia de cada
componentes, referida al mismo punto P.
Este resultado es una consecuencia directa de la propiedad aditiva de las

integrales sobre el recinto de integracin. En efecto, considere a modo de
ilustracin la primera componente de la matriz de inercia del sistema
Y
N N
I PXX Y 2 Z 2 dm 2
Z 2 dm Y 2 Z 2 dm I (PXX
i)
S S 1 Si 1
encontrndose que el momento de inercia XX del sistema es la suma de

los momentos de inercia XX de cada componente, y este comportamiento
*
Formalmente debe entenderse que esta descomposicin de la regin S genera un
subconjunto de partes o subconjuntos S i , cuyos interiores son sub-conjuntos
disjuntos y cuya superposicin genera el recinto original
25
es extensible al resto de los momentos y productos de inercia, por lo que

la propiedad queda demostrada.
A ttulo de ilustracin, en la figura siguiente se muestra una lmina que

puede ser interpretada como la composicin de tres lminas (sector
circular, cuadrado y tringulo) a la que se le sustrae una lmina circular.
(s)
=OJO
Comentado [u2]: Que dibujo tal malo.CHIMBo
Que hara. Me acompaara de tablas para que me queden centradas.
(las msimas figuras) y utilizariqa caracteres que, creo aparecen en
formas prederetimadas , para los signos de igual mas y menos.
+ (2) + (3) + (4)

(4)
(1)
Entonces la matriz de inercia de la lmina en un punto P que le es

solidario (no mostrado) del conjunto es la suma de las matrices de inercia
del cada componente:
4
I P I (Pi ) I (P1) I (P2 ) I (P3) I (P4 )
i 1
A continuacin se presentan dos ejercicios que ilustran la evaluacin de la

matriz de inercia de un sistema material de geometra simple, tanto por va
directa como por aplicacin de los criterios de traslacin y de rotacin de
sistemas de coordenadas.
26
Ejemplo 6-1
Determinar la matriz de inercia de una barra delgada homognea, de
longitud L y masa m, con respecto a:
su centro de masas
uno de sus extremos
Solucin:
En primer lugar el lector debe entender que una barra delgada est
caracterizada por que sus dimensiones transversales son despreciables al
compararlas con su dimensin longitudinal, razn por la cual se la modela
como un continuo unidimensional de partculas materiales que yacen
sobre un eje.
Matriz de inercia en el centro de masas de la barra:
Considere un sistema de referencia CXYZ de origen en el centro de

masas de la barra, tal que el plano XY sea perpendicular al eje de la
barra.
Las coordenadas de cualquier partcula material de la barra est
caracterizada por que X = Y = 0, por tanto las definiciones de
momento y producto de inercia imponen que:
I ZZ 0
I XY I XZ I YZ 0
De acuerdo a estos resultados,

X
solo faltan por evaluar los
momentos de inercia de la
barra con respecto a los ejes
XX y YY para que queden
definidos todos los trminos
de la matriz de inercia en C. A C B Z
Una vez ms, acudiendo a la
definicin de momento de
inercia se tiene: Y
27
L
2
1
Z
2
I XX I YY dm m L2
L
12
2
ya que el elemento de masa puede ser expresado segn la expresin

m
dm dz
L
dado que la barra es homognea.
Sustituyendo los valores previamente calculados en la expresin
general de la matriz de inercia, se concluye que:
1 0 0
1
I C m L 0 1 0
2
12
0 0 0
Para responder la segunda pregunta se har uso del criterio de traslacin

indicado en el subcaptulo 6.2.3.3. La matriz de inercia de la barra con
respecto al extremo A puede referirse a la correspondiente matriz en el
centro de masas, previamente calculada, de acuerdo a la expresin:
IA = IC + ICA
en donde IC,,A representa la matriz de inercia de una partcula ficticia de

masa m ubicada en C.
28
Tomando en cuenta que las

coordenadas del centro de X
masas de la barra con
respecto al sistema AXYZ,
vienen dadas por
(0, 0, L/2)
A C B Z
y utilizando el resultado
obtenido en la primera
parte del ejercicio, el Y
teorema de traslacin
permite escribir que:
1 0 0 1 0 0
1 1
I A m L2 0 1 0 m L2 0 1 0
12 4
0 0 0 0 0 0
concluyndose que:
1 0 0
1
I A m L2 0 1 0
3
0 0 0
Esta matriz pudo evaluarse directamente aplicando las definiciones de

momentos y productos de inercia, tal como se realiz en la primera
parte del ejercicio, sin embargo, se ha optado por una va que ilustra la
aplicacin del teorema de traslacin de ejes coordenados
29
Ejemplo 6-2
Determinar la matriz de inercia

de la barra del ejercicio anterior
con respecto al sistema de
referencia AXYZ mostrado en la
figura, obtenido por una rotacin
plana del sistema de
coordenadas AXoYoZo,, de
magnitud
Solucin:
De acuerdo al ejercicio anterior, la matriz de inercia de la barra con
respecto al sistema de coordenadas AX0Y0Z0 viene dada por:
1 0 0
1
I AX0Y0 Z 0 mL2 0 1 0
3
0 0 0
Como el sistema de coordenadas AXYZ se obtiene por una rotacin de

magnitud del sistema AX0Y0Z0 alrededor del eje Y0, la nueva matriz de
inercia ser:
IAXYZ = Lt IAXoYoZo L
en donde L representa la matriz de transicin asociada a la rotacin , la
cual se determina a partir de las expresiones de los nuevos vectores de
base en la base original, esto es:
I cos I 0 sen K 0
J J0
K sen I 0 cos K o
30
por tanto la matriz de transicin L vendr dada por:
cos 0 sen
L 0 1 0
sen 0 cos
El lector debe prestar atencin a que las columnas de la matriz L son

precisamente las coordenadas de los nuevos vectores de base I, J, K en la
base original X0, Y0, Z0
Con la informacin obtenida previamente, la nueva matriz de inercia ser:
cos 0 sen 1 0 0 cos 0 sen

m L2
I AXYZ 0 1 0 0 1 0 0 1 0
3
sen 0 cos 0 0 0 sen 0 cos
de donde se obtiene, una vez realizadas las operaciones indicadas:
cos 2 0 sen cos

1 2

I AXYZ mL 0 1 0
3 2
sen cos 0 sen

31
6.1.3.4 Propiedades de Simetra

Caso 1. El cuerpo rgido admite un eje de simetra material.
Considere un sistema de coordenadas PXYZ solidario a un cuerpo rgido y
suponga que PX es un eje de simetra material para S, esto es, el recinto
ocupado por el cuerpo y su distribucin de materia son invariantes cuando
se le somete a una rotacin de 180 con respecto a dicho eje.
A continuacin se verificar que, si el eje X es un eje de simetra material
para un cuerpo rgido, los productos de inercia asociados a dicho eje son
nulos.
I XY I XZ 0
Para la demostracin correspondiente se parte de la definicin de producto

de inercia, encontrndose que, con respecto al sistema de coordenadas
PXYZ, solidario al cuerpo rgido:
I XY XY X, Y, Z dXdYdZ

S
siendo (X,Y,Z) la funcin densidad del cuerpo rgido.

Si se aplica a esta integral un cambio de variables definido por la
transformacin
X X

T : Y Y

Z Z
En un sistema de coordenadas cartesiano se tiene d m = dXdYdZ

32
que equivale a una rotacin de 180 alrededor del eje X, el teorema de

cambio de variables para integrales mltiples permite escribir que:
I XY
X Y X, Y, Z dX dY dZ
S
X (Y) X,-Y,-Z dXdYdZ

T(S)
ya que el determinante de la matriz jacobiana de la transformacin T es

igual a 1.
Ahora bien, como la transformacin de coordenadas corresponde a una
simetra del cuerpo rgido con respecto al eje de simetra X, tanto la regin
S como la funcin densidad permanecen constantes, esto es:
T(S) = S
y
X ,Y ,Z X,- Y,- Z X,Y,Z ,
el producto de inercia IXY puede escribirse como
I XY X Y X,-Y,-Z dXdYdZ I XY

S
de donde se concluye, necesariamente, que

IXY = 0
quedando demostrada la primera proposicin.
Un razonamiento anlogo permite establecer que IXZ = 0, lo que completa

la demostracin de la propiedad que ha sido formulada.
33
Caso 2. El cuerpo rgido admite un plano de simetra material.

Considere un sistema de coordenadas PXYZ solidario a un cuerpo rgido y
suponga que XY es un plano de simetra material para S, esto es, el
sistema permanece geomtrica y materialmente invariante cuando el
cuerpo experimenta una reflexin con respecto al plano XY.
Bajo estas condiciones se demostrar que los productos de inercia
asociados a la normal al plano de simetra son nulos, esto es:
I XZ I YZ 0
En forma similar a lo planteado en la propiedad anterior, a continuacin se

verificar que el producto de inercia IXZ es nulo. Con tal fin, la expresin
de este producto en el sistema de coordenadas PXYZ ser:
I XZ XZ X, Y, Z dXdYdZ
S
siendo (X,Y,Z) la funcin densidad del cuerpo rgido

Aplicando un cambio de variables definido por la transformacin lineal
representativa de la reflexin descrita
X X

T : Y Y

Z Z
caracterizada por que el determinante de su matriz jacobiana es igual a 1,

el teorema de cambio de variables para integrales mltiples permite
escribir que:
I XZ X Z X, Y, Z dX dY dZ
S
X (-Z) X, Y,-Z dXdYdZ

T(S)
34
Ahora bien, dado que la transformacin aplicada corresponde a una

reflexin del cuerpo rgido con respecto al plano de simetra XY que, por
hiptesis, deja constante a la regin S y a la funcin densidad esto es:
T(S) = S,
y
X, Y, Z X , Y , Z X , Y ,-Z ,
el producto de inercia IXZ puede escribirse como
I XZ X Z X,-Y,-Z dXdYdZ I XY
S
concluyndose necesariamente que:
I XZ 0
Un razonamiento anlogo conlleva a que IYZ = 0, quedando demostrada la

proposicin.
35
Ejemplo 6-3
Determinar la matriz de inercia

de un cilindro recto de base
circular, homogneo y macizo,
de altura H y radio en la base R,
con respecto a un sistema de
referencia CXYZ, siendo C el
centro geomtrico del cilindro y
cuyo eje CZ coincida con su eje
geomtrico.
Solucin
Dado que los tres ejes coordenados son ejes de simetra material y
geomtrica, se concluye directamente que:
I XY I YZ I ZX 0
I XX I YY
por consiguiente el problema ha quedado reducido a la evaluacin de los

momentos de inercia con respecto a los ejes coordenados X y Z. Con este
propsito y a efectos de facilitar los clculos subsiguientes se emplearn
coordenadas cilndricas.
Las ecuaciones de transformacin de coordenadas sern entonces
X r cos
Y r sen
ZZ
siendo r, y Z las correspondientes coordenadas cilndricas de un punto
genrico.
36
De acuerdo a la definicin de IXX se tiene que:

I XX Y 2 Z 2 dX dY dZ
S
Al aplicar a esta integral el cambio de variables sugerido se encuentra:

2 R 2
H
r Rm H r dZ dr d
2
I XX sen 2 Z 2 2
0 0 H2
para concluir que:
I XX
1
12

m 3R 2 H 2
Procediendo en forma similar al caso anterior., el momento de inercia con
respecto al eje del cilindro ser:

I ZZ X 2 Y 2 dX dY dZ
S
Transformando esta integral a coordenadas cilndricas se tiene:

H
R 2 2
m 1
I ZZ r r dZ d dr m R 2
2
R 2 H 2
0 0 H
2
En resumen, la matriz de inercia pedida ser*
1 2
12 m 3R H
2
0 0

I CXYZ 0
1

m 3R 2 H 2 0
12
1
0 0 mR 2
2
*
Observe que la matriz de inercia de un disco se obtiene al hacer H = 0
37
Ejemplo 6-4
Calcular la matriz de inercia de una Z

esfera maciza y homognea, de radio r y X
masa m, con respecto a un sistema de
referencia de origen en su centro
Y
geomtrico. X
X
Solucin
Por razones de simetra se tiene:

I XX I YY I ZZ
I XY I YZ I ZX 0
por tanto el ejercicio ha quedado reducido a evaluar, exclusivamente,
los momentos de inercia de la esfera.
Para simplificar los clculos se utilizarn coordenadas esfricas, por lo
cual las ecuaciones de transformacin a aplicar son:
X cos cos
Y cos sen
Z sen
cuya matriz jacobiana tiene un determinante igual a 2 cos .

Consecuentemente, el momento de inercia con respecto al eje Z se evala
a travs de la expresin:

I ZZ (X 2 Y 2 ) dm
m
(
2
cos 2 cos 2 2 cos 2 sen 2 ) 2 cos d d d
4 3
r ESFERA
3
2
m r2
5
38
donde los lmites de integracin correspondientes son
0r

2 2
0 2
Siguiendo un procedimiento anlogo al anterior, se encuentra que

2
I XX I YY m r 2
5
De esta manera se concluye:
1 0 0
2
I C m r 2 0 1 0
5
0 0 1
39
Ejemplo 6-5
Se desea calcular la matriz de Y
inercia, con respecto a un
sistema de coordenadas
AXYZ, trazado por el A
extremo A. de un dispositivo
plano constituido por dos
barras idnticas, cada una de
masa m y longitud b, unidas
rgidamente en ngulo recto.
Observe que el eje X pasa
por los extremos A y C del
C
dsipositivo y que el eje Z es B
perpendicular a su plano X
Solucin:
Y1
En primer lugar se proceder
a evaluar la matriz de inercia
del cuerpo rgido con respecto
a la referencia AX1Y1Z1, en A
donde los ejes X1 y Y1 estan X1
alineados con las barras BC
y BA. De acuerdo al criterio
de descomposicin 6.2.3.3, se
puede expresar que en esa
base:
IABC = IAB + IBC B

C
G
La contribucin de la barra
AB puede determinarse
directamente, encontrndose
que
1 2
3 m b 0 0

IAB = 0 0 0
1
0 0 m b2
3
40
Para determinar la matriz de inercia de la barra BC con respecto al punto

A, se procede a evaluar la matriz de inercia en su centro de masas, para
luego trasladarla al punto A. Procediendo de esta manera se encuentra,
sucesivamente que
1 1
0 0 0 1 2
0 1 2
0
1 1 1 1 1
IBC = m b 2 0 0 m b2 0 m b2 0
12 2 4 2 3
0 0 1 5 4
12 0 0
4 0 0
3

Sumando las dos matrices previamente calculadas se encuentra la

matriz de inercia del cuerpo rgido con respecto a la referencia
AX1Y1Z1:
4 1
3 0
2
1 1
IAB+BC = m b2 0 (a)
2 3
5
0 0
3

A continuacin se proceder a rotar la

Y1 Y
matriz de inercia (a) un ngulo de 45 en
sentido horario. Con este fin es menester
encontrar la matriz de transicin para el
cambio de base requerido y, para ello, en
la figura adjunta se presentan los sistemas
X1
de coordenadas involucrados en la
rotacin. De esta manera puede
establecerse la siguiente relacin entre los
X
vectores de base asociados a ambas
bases:
41
2 2
I I1 J1
2 2
2 2
J I1 J1
2 2
K K1
por consiguiente la matriz de transicin ser
2 2
0
2 2
2 2
L = 0
2 2

0 0 1

Se concluye de esta manera que la matriz de inercia del cuerpo rgido
considerado, respecto a AXYZ, vendr dada por
t
IAXYZ = L IAX1Y1Z1 L =
esto es:
2 2 4 1 2 2
0
3 0 0
2 2 2 2 2

2 2 2 1 1 2 2
= 0 mb 0 0
2 2 2 3 2 2
5
0 0 1
0 0 0 0 1
3
Realizando las multiplicaciones de matrices se concluye que
2 3 0
1
IAXYZ = m b2 3 5 0
6
0 0 10
42
6.2.3.5. Ejes principales de inercia

Como es sabido, por un punto P de un cuerpo rgido S se pueden definir
infinitos sistemas de referencia PXYZ y, asociados a cada uno de ellos se
puede evaluar la correspondiente matriz de inercia. Se evidencia de esta
manera, que en un mismo punto P existen infinitas matrices de inercia:
una para cada sistema de coordenadas que se trace por l. Ahora bien,
cabe hacerse la siguiente pregunta: Existe alguna referencia privilegiada
PXYZ con respecto a la cual la matriz de inercia sea diagonal, esto es, que
todos los productos de inercia asociados a S en ese punto sean nulos?
Obviamente, es posible encontrar casos particulares en los que tal
condicin se cumple, por ejemplo, si por P pueden trazarse dos ejes de
simetra material que sean ortogonales: PX y PY, la matriz de inercia
referida a PXYZ es diagonal. Transcendiendo a este caso particular se
demostrar a continuacin que la respuesta a la interrogante formulada
siempre ser positiva, esto es, se verificara que en cada punto P de un
cuerpo rgido siempre ser posible encontrar un sistema de coordenadas
ortogonal: PXYZ, respecto al cual la correspondiente matriz de inercia sea
diagonal.
Los sistemas de coordenadas que cumplen con tal propiedad juegan un
papel muy importante en un sin nmero de aplicaciones, entre ellas, en el
equilibrado de rotores colocados sobre ejes rgidos . Por tal razn, los
textos de dinmica abren un espacio para tratar las caractersticas de estas
referencias privilegiadas, a las cuales se las reconoce como referencias
principales de inercia. Sus ejes se denominan ejes principales de inercia
y a los elementos de su diagonal: momentos principales de inercia.
De esta manera queda establecido que:
En una referencia principal: PXYZ, la matriz de inercia IP toma la forma:

I XX 0 0
I P 0 I YY 0
0 0 I ZZ
en donde IXX, IYY e IZZ son los momentos principales de inercia del
cuerpo rgido con respecto a los ejes X, Y y Z, respectivamente.
J.Len. Dinmica de Mquinas. Editorial Limusa. Mexico, 1980

43
Para responder a la pregunta formulada al inicio de este apartado, ser

necesario utilizar las propiedades de las transformaciones lineales, las
cuales son expuestas en cualquier texto de lgebra lineal,
especficamente aquellas relacionadas al problema de autovalores.
Suponga entonces conocida la matriz de inercia de un cuerpo rgido con
respecto a un sistema de coordenadas PX Y Z : I .
Como es sabido, esta matriz est asociada a la transformacin lineal que
define la cantidad angular de movimiento relativo del sistema rgido:
HP I
- Por ser I una matriz simtrica y definida positiva, sus autovalores,

que se determinan al resolver la ecuacin cbica:
IXX IXY IXZ

IYX IYY IYZ 0
IZX IZY IZZ
corresponden a tres nmeros reales, no negativos 1 , 2 , 3 , ordenados de

menor a mayor.
0 1 2 3
- Asociado a cada autovalor i existen infinitos autovectores {x} que
satisfacen
I' 1{ x} {0}

esto es, las coordenadas de {x}vienen dadas por la expresin
I. Gelfand. Lectures on Linear Algebra. Interscience, NY. 1967
Se demostrar ms adelante, al presentar la Tercera Ley de la Mecnica para

un Cuerpo Rgido que la funcin energa cintica est relacionada directamente
con la forma cuadrtica
I XX X2 I YY Y2 I ZZ Z2 2 I XY X Y 2 I XZ X Z 2 I YZ Y Z
que nunca es negativa: esto es, una forma cuadrtica definida positiva
44
IXX i IXY IXZ x 1 0

IYX IYY i IYZ x 0
2
IZX IZY I ZZ i x 3 0

Se trata de un sistema indeterminado de ecuaciones lineales

homogneas, que admite infinitas soluciones, esto es, infinitos
autovectores.
- Con independencia de si algn autovalor es repetido siempre ser

posible encontrar tres autovectores ortonormales {x}1, {x}2, {x}3;
linealmente independientes, asociados a los autovalores 1, 2, 3 que
constituyan una base vectorial en la que la representacin matricial de
la transformacin H P es diagonal, esto es, en la matriz de inercia
toma la forma
1 0 0
0 0
2
0 0 3
De esta manera se puede concluir que:
Las direcciones principales de inercia en un punto P de un cuerpo rgido

estn definidas por los autovectores de la transformacin lineal H P .
Los momentos principales de inercia del cuerpo rgido en dicho punto P
son, precisamente, los autovalores de esa transformacin lineal.
45
Ejemplo 6-6
Determinar las direcciones
principales del sistema plano
indicado en la figura, con A
respecto al extremo A. Z
Suponga que el dispositivo est X
formado por dos barras delgadas
idnticas, cada una de masa M y
longitud L, unidas rgidamente de
B C
manera que sus ejes sean Z Z
perpendiculares X X
Solucin
En primer lugar se proceder a evaluar la matriz de inercia del sistema
rgido con respecto a un sistema de coordenadas con origen en A, cuyos
ejes se orienten de manera conveniente. En tal sentido, en la figura se
muestra el sistema de Y
coordenadas que se X X
considerar en el anlisis que
sigue: los ejes X y Y se Z A
orientan paralelamente a los X Z
ejes de las barras X
componentes mientras que el
eje Z queda orientado
perpendicularmente al plano B C
ocupado por el dispositivo Z Z
X X
La matriz de inercia del conjunto con respecto al punto A puede
determinarse al aplicar el criterio de descomposicin, esto es, sumando las
matrices de inercia de cada barra componente: AB y BC, con respecto al
punto A. Debe tenerse presente que la matriz de inercia de la barra BC se
evala aplicando el teorema de los ejes paralelos, esto es, trasladando al
punto A la matriz de inercia que se obtiene al trazar por el centro de masas
de la barra BC un sistema de coordenadas paralelo al sugerido en la
figura. De esta manera se obtiene sucesivamente:
46
- Matriz de inercia de la barra AB con respecto al extremo A:
1 0 0
1
I ( AB)
A
ML2 0 0 0
3
0 0 1
- Matriz de inercia de la barra BC con respecto a su centro de masas: G

0 0 0
1
I G ML2 0 1 0
( BC )
12
0 0 1
- Coordenadas del centro de masas de la barra BC con respecto al

sistema de coordenadas AXYZ
1
G( L,L,0)
2
- Matriz de inercia de una partcula ficticia de masa M, ubicada en el
centro de masas G
4 2 0

I (GBC,A) 1 ML2 2 1 0
4
0 0 5
De esta manera se obtiene que

8 3 0
1
I A I (AAB) I (GAB) I (GBC,A) = M L2 3 2 0
6
0 0 10
Para responder la pregunta formulada se proceder a evaluar los

autovalores y autovectores unitarios asociados a la matriz numrica que
define a IA
47
Autovalores de la matriz
La ecuacin caracterstica del sistema es
8 3 0
det I A 1 3 2 0 (10 ) (2 10 7 ) 0
0 0 10
cuya solucin aporta tres autovalores no negativos, a saber*

1 = 0,75 2 = 9,24 3 = 10,00
Autovalores normalizados de la matriz
- Primer autovector
Se trata de encontrar un vector bt =(b1, b2, b3) tal que
I A 1 1b 0
esto es, al sustituir valores, que
7,25 3,00 0,00 b1 0

3,00 1,25 0.00 b 2 0

0,00 0,00 9,25 b 3 0

expresin que da origen a dos ecuaciones escalares
independientes
7,25 b1+3,00 b2 = 0
9,25 b3 = 0
cuya solucin general (indeterminada) es
b2 = - 2,42 b1 b3 = 0
Seleccionando b1 = 1 se obtiene la solucin
*
En general, hay que resolver una ecuacin cbica. En este caso particular es
muy fcil separar una de las races, por lo que el problema se reduce a resolver
una ecuacin algebraica de segundo grado
48
1

2,42

0
que da origen al autovector normalizado

0,38

b1 = 0,92

0
- Segundo autovector:
Asociado al autovalor 2 se encuentra el autovector normalizado
0,92

b2 = 0,38

0
- Tercer autovector
El autovector normalizado asociado a 3 es
0

b3 = 0

1
El lector debe estar atento para seleccionar un juego de autovectores

normalizados que constituya una base dextrogira, esto es, que los vectores
b1 , b2 , b3 formen un triedro rectorectngulo a derechas: b1 x b2=b3
De esta manera ha quedado establecido que en la base b1 , b2 , b3 la matriz

de inercia de la lmina rectangular es diagonal, esto es, las direcciones b1 ,
b2 , b3 son direcciones principales. Ms an, en esa base la matriz de
inercia de la lmina toma la forma:
49
0,75 0 0
1
IA M L2 0 9,24 0
6
0 0 10,00
Conclusin:
La figura adjunta Y
sintetiza los resultados A X 2
obtenidos: Z 1
Los ejes Z X X
1,2,3 X
orientados segn los
vectores de base
b1 , b2 , b3 3
son ejes principales de 1
inercia.. B C
Los correspondientes Z Z
momentos de inercia X X
1
principales (asociados
2
a cada uno de estos 1
ejes) sern:
I11 = 0,125 ML2

I22 = 1,540ML2
I33 = 1,667 ML2
50
Ejemplo 6-7
Encontrar las direcciones

principales de inercia y los
correspondientes momen-
tos principales de inercia
de un cubo homogneo y
macizo de masa m y arista
a, con respecto a uno de
sus vrtices.
Solucin
Al aplicar las definiciones de momento de inercia y de producto de inercia
de un cuerpo rgido, se puede verificar por evaluacin directa de las
integrales involucradas que, con respecto a la base mostrada en la figura
definida por las aristas del cubo, la matriz de inercia adopta la forma:
8 3 3
1 2
I PXYZ m a 3 8 3
12
3 3 8
De esta manera, el problema planteado se reduce a encontrar los

autovalores (vectores propios) de la matriz:
8 3 3
A 3 8 3
3 3 8
Los autovalores de la matriz A, que en este caso dan origen a los

momentos de inercia principales en el vrtice considerado, son las
soluciones de la ecuacin caracterstica:
8- 3 3

det A 1 3 8- 3 0

3 3 8-
51
Se trata en este caso de una ecuacin cbica que admite tres soluciones
reales y no negativas, una de ellas repetida.
1 2, 2 3 11.
A continuacin se procede a evaluar los autovectores normalizados, esto

es, las direcciones principales de inercia.
Subespacio generado por 1 .
Este subespacio estar definido mediante la expresin
A 11X 0
en la que 1 representa la matriz identidad y { X } a un autovector
asociado al primer autovalor
Sustituyendo los valores de los elementos de las matrices involucradas, se
encuentra
6 3 3 X 0
3 6 3 Y 0

3 3 6 Z 0
siendo X, Y y Z las componentes del autovector requerido. Al desarrollar

la expresin anterior se encuentra el siguiente sistema de ecuaciones lineal
y homogneo
6 X 3Y 3Z 0
- 3X 6Y 3Z 0
- 3 X 3Y 6Z 0
Se trata de un sistema de ecuaciones compatible e indeterminado, en el
que la solucin general cumple con la condicin:
X = Y = Z,
esto es, los autovectores asociados al primer autovalor estn
caracterizados por que sus tres componentes son idnticas.
52
De esta manera puede concluirse que el sub-espacio asociado al autovalor

1 = 2, es de de dimensin 1 y est generado por el autovector
normalizado
1
I 1, 1, 1
3
Subespacio generado por 2 3 .

Siguiendo un procedimiento anlogo al caso anterior, este subespacio est
definido por el sistema de ecuaciones:
3 3 3 X 0
3 3 3 Y 0

3 3 3 Z 0
cuya solucin (indeterminada) cumple con la relacin:
XYZ0
esto es, un subespacio formado por vectores caracterizados por la suma de

sus coordenadas es nula.
De esta manera se concluye que el subespacio asociado al autovalor
2 = 11 es de dimensin 2, ya que cualquier vector que le pertenezca
puede ser generado por la combinacin lineal de dos vectores linealmente
independientes. En efecto la representacin de cualquier vector de ese
subespacio cumple con las igualdades siguientes
X X 1 0
Y Y X 0 Y 1

Z - X - Y - 1 - 1
Escogiendo arbitrariamente un vector normalizado en este subespacio, que

est caracterizado por que la suma de sus componentes es nula, por
ejemplo:
1
J 1, 1, 0
2
53
el tercer autovector: K se construye de manera que sea ortogonal a los

vectores de base previamente evaluados: I y J, esto es:
1
K I J 1, 1, 2
6
De esta manera se ha concluido:

- Las direcciones principales de inercia del cubo en el vrtice
preseleccionado estn definidas por los vectores I , J , K ,
evaluados previamente.
1
I 1, 1, 1
3
1
J 1, 1, 0
2
1
K 1, 1, 2
6
- La matriz de inercia referida al sistema principal de inercia

I , J , K adopta la forma:
2 0 0
1
I P m a 0 11 0
2
12
0 0 11
54
Ejemplo 6-8
Determine la matriz de Y
inercia de la lmina de X
masa m mostrada en la
figura, delimitada por
r
dos circunferencias,
una de radio r y la otra Z X
de radio r, con X
respecto al sistema de
coordenadas XYZ,
Solucin:
Observe que la lmina puede ser obtenida al sustraerle a una lmina de

radio r, una lmina circular de radio r, e igual densidad tal como
sugiere la figura
A = A - A
Consecuentemente, el problema queda reducido a determinar la matriz de

inercia de una lmina circular en un punto de su periferia.
- Evaluacin de la matriz de inercia de una lmina circular referida a

su centro. Utilizando los resultados presentados en el apndice A, as
como las propiedades de simetra se obtiene que:
55
Y
1 2
m, r 4 mr 0 0
1 2
I O 0 mr 0
O 4
0 1 2
X 0 mr
2
- Evaluacin de la matriz de inercia de una lmina circular en el

extremo A.
Para calcular esta matriz se utiliza el teorema de los ejes paralelos,
obtenindose:
Y
m, r
A
O (r, 0, 0) X
(1 4) mr 2 0 0 0 0 0

I A 0 (1 4) mr 2
0
0 mr 2
0
0 0 (1 2) mr 2 0 0 mr 2

56
esto es
1 2
4 mr 0 0
5 2
I A 0 mr 0
4
0 3 2
0 mr
2
Para particularizar este resultado para el problema especfico que se

analiza, se proceder de la siguiente forma
- Densidad superficial de la lmina
Este parmetro, constante para todo el sistema, se determina
dividiendo la masa de la lmina entre el rea ocupada por ella, esto
es
masa m 4m

area r
2
3 r 2
r2
2
consecuentemente, la masa del crculo mayor equivale a
4m 4
m1 ( r 2 ) m
3 r 2
3
La masa del crculo menor se calcula de igual manera, obtenindose
1
m2 m
3
Sustituyendo la masa y radio de cada lmina circular en la matriz
previamente calculada, se obtiene:
57
- Matriz de inercia del crculo mayor.
1 2
3 mr 0 0
5 2
I A1 0 mr 0
3
0 0 2mr 2

- Matriz de inercia del crculo menor
1 2
48 mr 0 0
5
I A2 0 mr 2 0
48
0 1 2
0 mr
8
- De esta manera, la matriz de inercia requerida ser
5
16 mr 0 0
2

25
I I I 0 mr 2
0
16
A A1 A2

0 15
0 mr
2
58
6.1.4 Formulacin de la Segunda Ley para un cuerpo rgido

A continuacin se presentar una metodologa directa para aplicar la
Segunda Ley Universal de la Mecnica a sistemas materiales rgidos,
utilizando para ello las expresiones recientemente desarrolladas que
permiten evaluar la cantidad angular de movimiento relativo de un cuerpo
rgido en trminos de la correspondiente matriz de inercia.
Para precisar ideas, considere un cuerpo rgido S en movimiento en un
sistema de referencia inercial oxyz, bajo la accin de un sistema de
fuerzas externas y sea PXYZ un sistema de referencia que se selecciona
solidario al cuerpo rgido, tal como sugiere la figura adjunta.
Como es sabido la Segunda Ecuacin Universal de la Mecnica puede

expresarse en trminos de la cantidad angular de movimiento relativo de
un sistema material arbitrario, de acuerdo a
dH P
M EP R C ma P [5.64] bis
dt
Segn [6.15] la cantidad angular de movimiento relativo de un sistema

material rgido, referida a un punto P que le es solidario, es una funcin
lineal de su velocidad angular instantnea, esto es,
H P I P
siendo:
IP la matriz de inercia del cuerpo rgido. El lector debe tener
presente que los elementos que integran esta matriz (momentos y
productos de inercia) son invariantes en el tiempo.
59
el vector velocidad angular del cuerpo rgido, el cual depende

exclusivamente del tiempo.
HP el vector cantidad angular de movimiento relativo del cuerpo
rgido en la base mvil PXYZ. La notacin que se emplear para
denotar a las componentes de este vector queda definida por la
expresin siguiente:
H P H PX I H PY J H PZ K
De acuerdo al propsito de este apartado, la tarea a emprender se reduce a

sustituir la expresin particular de HP para un cuerpo rgido [6.15] en la
formulacin general de la Segunda Ley [5.64] y proceder a realizar las
derivadas indicadas. Observe que en este proceso de derivacin debe
tenerse presente que tanto las componentes escalares de HP como los
vectores de base en el que ella se expresa dependen del tiempo.
As, la derivada de HP con respecto al tiempo se obtiene al aplicar las
tcnicas de derivacin desarrolladas en el Captulo 2, especficamente
aplicando la expresin [2.12], encontrndose que:
dH P DH P
HP
dt Dt
DH P
en donde el simbolismo se refiere al operador derivada relativa del
Dt
vector HP, esto es, la derivada del vector HP, tal como la percibe un
observador solidario a la referencia mvil PXYZ.
De esta manera, las componentes del vector derivada relativa de HP vienen
dadas por:
dH PX d d d
( X ) I XX ( Y )I XY ( Z )I XZ
dt dt dt dt
dH PY d d d
( X ) I YX ( Y )I YY ( Z )I YZ
dt dt dt dt
dH PZ d d d
( X )I ZX ( Y )I ZY ( Z )I ZZ
dt dt dt dt
Tenga presente que para este observador los vectores de base son constante en
el tiempo.
60
ya que los elementos de la matriz de inercia son independientes del

tiempo.
Como las derivadas que acompaan a las cantidades de inercia son
precisamente las componentes del vector aceleracin angular en la base
mvil, esto es
d X d Y d Z
X Y Z
dt dt dt
se obtiene la siguiente expresin para la derivada relativa de la cantidad
angular de movimiento relativo del cuerpo rgido:
D HP Comentado [u3]: En ella no va emn negrilla las letras D, t , el

IP subndice P. Quitar esas negrillas
Dt
donde representa la aceleracin angular absoluta de S
Combinando los resultados anteriores se obtiene que la derivada absoluta
de la cantidad angular de movimiento absoluto es expresable como:
dH P
H P I P ( I P ) I P
dt
y finalmente , al sustituir en la expresin general de la Segunda Ley
Universal de la Mecnica, se concluye:
M EP I P I P R C m a P [6.26]
El momento de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido en

movimiento, con respecto a un punto P que se mueve solidariamente con
l, puede evaluarse a travs de la expresin
M EP I P I P R C m a P
d D d D
[2.12] permite escribir que , luego

dt Dt dt Dt
61
siendo I P la matriz de inercia del cuerpo rgido con respecto a una

referencia PXYZ que le es solidario, seleccionada a conveniencia del
analista
De haberse seguido un procedimiento paralelo al que se acaba de realizar

para la Segunda Ley, pero esta vez utilizando la expresin [5.65] *
dH C
M EP R C ma C [5.65] bis
dt
se obtendra:
M EP I C I C R C m aC [6.27]
El momento de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido en

movimiento, con respecto a un punto P que se mueve solidariamente con
l, puede evaluarse a travs de la expresin
M EP I C I C R C m aC
siendo IC la matriz de inercia del cuerpo rgido con respecto a una
referencia CXYZ que le es solidaria, trazada por su centro de masas, y
cuya orientacin se selecciona a conveniencia del analista
* Esta expresin es reconocida como la formulacin de D Alambert de la

Segunda Ley de la Mecnica, en reconocimiento al Enciclopedista francs Jean
D Alambert.
62
6.1.5 Ecuaciones de Euler

Histricamente la expresin [6.26] de la Segunda Ley de la Mecnica se
ha presentado en su forma escalar, bajo la premisa que se toman
momentos alrededor de una referencia principal de inercia con origen en
un punto fijo del cuerpo rgido. As, si PXYZ representa un sistema de
referencia principal, la Segunda Ley se escribe como:
I XX 0 0 X X I XX 0 0 X

M EP 0 I YY 0 Y Y 0 I YY 0 Y

0 0 I ZZ Z Z 0 0 I ZZ Z
Desarrollando e identificando componentes se concluyen las llamadas

Ecuaciones de Euler para la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un
punto fijo.
M PX I XX X I YY I ZZ Y Z
M PY I YY Y I ZZ I XX X Z [6.28]
M PZ I ZZ Z I XX I YY X Y
expresiones en las que debe tenerse presente que:

- MPX, MPY y MPZ representan los momentos de las fuerzas externas
con respecto a los ejes principales trazados por el punto fijo P.
- Los momentos de inercia se calculan en el sistema de referencia
principal PXYZ
- El vector velocidad angular es expresado en la base principal.
Leonhard Euler.1707-1783. Matemtico suizo

63
6.2 TERCERA LEY UNIVERSAL DE LA MECANICA

PARTICULARIZADA PARA EL CUERPO RIGIDO.
En este apartado se precisarn las especificidades de la Tercera Ley de la

Mecnica cuando se la aplica al movimiento de un cuerpo rgido.
En primer lugar debe recordarse que el trabajo realizado por las fuerzas
interiores en accin sobre un cuerpo rgido S, cuando ste experimenta un
cambio de configuracin es nulo, esto es:
W1I 2 0
Consecuentemente cuando se particulariza la Tercera Ley Universal de la

Mecnica al movimiento de un cuerpo rgido, se obtiene que:
T2 U 2 T1 U1 W1*2 [6.29]
siendo T la energa cintica del cuerpo, U la energa potencial asociada

a las fuerzas que han sido declaradas como conservativas y W* el
trabajo realizado en el cambio de posicin por aquellas fuerzas
activas que no fueron declaradas como conservativas
El trabajo realizado por las fuerzas externas no declaradas como

conservativas, en accin sobre un cuerpo rgido que experimenta un
cambio de configuracin, es igual al incremento experimentado por la
suma de su energa cintica y potencial.
Si todas la fuerzas externas en accin sobre el cuerpo rgido son

conservativas, la Tercera Ley se simplifica sustancialmente, dando origen Comentado [u4]: Eliminar la lnea de referencia al pie de pagina.
al denominado Principio de Conservacin de la Energa Mecnica del El comentario lo borre pero no asi la lnea. Nota, el indicador de
llamada * no debe ser el deW12
cuerpo rgido, que establece que, bajo cualquier cambio de configuracin
T U constante
Xxx OJO
64
Desde el punto de vista prctico, la aplicacin de la Tercera Ley para un

cuerpo rgido requiere determinar su funcin energa cintica. Con este
fin, partiendo de la premisa que el sistema rgido es un medio continuo la
energa cintica del conjunto viene dada por la suma de las energas
cinticas de sus partculas componentes, esto es
1 1
T
v dm 2 v v dm
2
2
S S
siendo v la magnitud de la funcin velocidad absoluta: v de un punto

genrico del sistema material analizado.
A continuacin se presentar un procedimiento para evaluar esta integral
de volumen cuando se la aplica a un cuerpo rgido.
6.2.1 Expresin para la energa cintica de un cuerpo rgido

Para calcular la energa cintica de un cuerpo rgido S se propone evaluar
el campo de velocidades de sus partculas componentes, utilizando para
ello un sistema de coordenadas: PXYZ que le sea solidario, tal como
sugiere la figura.
La velocidad de un punto arbitrario del cuerpo rgido puede definirse en

trminos de la velocidad del punto P, haciendo uso de la expresin:
v vP R
siendo R el vector de posicin de una partcula arbitraria del cuerpo

rgido con respecto a P y su vector velocidad angular instantnea.
65
Al sustituir esta ltima expresin en la integral que define la energa

cintica, se obtiene:
1
T ( v P R ) ( v P R ) dm
2S
o equivalentemente, al desarrollar el producto escalar indicado:
1 1
T m v 2P v P R dm R R dm

2 S 2S
A continuacin se procede a evaluar estas integrales

En primer lugar, al hacer uso de la definicin de centro de masas C
m R c R dm
S
se obtiene

vP R dm vP Rdm vP mRC

S s
Por otro lado, al recordar la definicin de cantidad angular de

movimiento: H P
H P R ( R ) dm
S
conjuntamente con las propiedades del producto vectorial triple mixto:

a b c a b c
se obtiene sucesivamente
R R dm R R dm R R dm H P

S s S
Por tanto, la funcin energa cintica adopta la forma:
1
T mv 2P v P mR C 1 H P
2 2
66
Finalmente, al recordar que H P I P , se concluye
1 1
T mv 2P v P mR C I P [6.30]
2 2
siendo P un punto arbitrario, solidario al cuerpo rgido.
El lector debe tener presente que la expresin [6.30] permite evaluar la
energa cintica del cuerpo rgido en un instante determinado, siendo su
resultado independiente del punto P que se seleccione para realizar los
clculos.
Con frecuencia, el punto P del cuerpo rgido se selecciona de manera que

ste coincida con su centro de masas o que sea instantneamente
estacionario. Bajo estas condiciones se obtienen las siguientes expresiones
particulares para evaluar la energa cintica del cuerpo rgido:
Energa cintica en trminos del centro de masas del sistema.
1 1
T mv C2 I C [6.31]
2 2
Energa cintica referida a un punto O de cuerpo rgido, instantnea-

mente en reposo:
1
T I O [6.32]
2
67
Si en particular se selecciona una referencia principal para determinar la

matriz de inercia, las expresiones [6.31] y [6.32] se reducen a:
Energa cintica referida al centro de masas del sistema, en funcin de

los momentos principales de inercia.
1
2
1

T m vC2 I XX 2X I YY 2Y I ZZ 2Z
2

en donde los momentos de inercia se calculan en una referencia principal
asociada al centro de masas.
Energa cintica referida a un punto O instantneamente en reposo, en

funcin de los correspondientes momentos principales de inercia:
T
1
2

I XX 2X I YY 2Y I ZZ 2Z
6.2.2 Clculo del trabajo realizado por un sistema de fuerzas

en accin sobre un cuerpo rgido
Tal como fuera demostrado en el captulo 5, el trabajo realizado por un
sistema de fuerzas en accin sobre un cuerpo rgido que experimenta un
cambio de configuracin:
n 2
W12 F
i 1 1
i dri
se reduce a
2
W12 F drA M A d [5.25] bis
1
en donde F y MA representan los elementos de reduccin del sistema de

fuerzas a un punto A del cuerpo rgido, escogido a conveniencia del
analista.
68
Esta expresin reitera que el trabajo realizado por un sistema de fuerzas

en accin sobre un cuerpo rgido puede calcularse, una vez que el sistema
de fuerzas ha sido reducido a uno de sus puntos: A, como contribucin de
dos fuentes:
el trabajo realizado por la resultante del sistema de fuerzas cuando se
la considera aplicada al punto de reduccin (trabajo asociado al
movimiento de traslacin del punto A),
ms
el trabajo realizado por el momento de reduccin al punto A durante
el cambio de configuracin (trabajo asociado al movimiento de
rotacin del cuerpo rgido alrededor del punto A)
69
Ejemplo 6-9 Comentado [u5]:
Una barra homognea AB, de masa m y longitud est articulada en B,

mediante un pasador, a un eje vertical DE que gira con una velocidad
angular constante , tal como sugiere la figura.
El conjunto se dispone de manera
tal que D
- DEB est contenido en un

plano vertical que rota con el B
eje DE
- El eje del pasador B es b
constantemente perpendicular
al plano previamente descrito
- El movimiento de la barra BA
ocurre necesariamente sobre el E
plano DEB (En un plano A
vertical que rota con el eje DE,
plano DEB).
a) Determinar el valor de la velocidad angular del eje vertical: para el

cual la barra AB, de manera permanente, forma un ngulo conocido: ,
medido con respecto a la vertical.
bDetermine la reaccin en la articulacin B cuando adopta el valor
calculado ena
Solucin:
En primer lugar debe tenerse presente que el conjunto tiene dos grados de
libertad, sin embargo, las condiciones del ejercicio precisan que el eje gira
con velocidad angular constante y que la barra est en una posicin de
equilibrio dinmico con respecto a dicho eje. De esta manera puede
asegurarse que la cinemtica del conjunto est plenamente definida y,
consecuentemente, cualquier aceleracin requerida ser expresable en
trminos de y .
70
En la figura adjunta se muestra el

diagrama de cuerpo libre de la
barra AB, as como el sistema de
coordenadas BXYZ que le es
solidario y que se considerar en el
anlisis. Observe que el eje Z
coincide con el eje del pasador y
que el eje X es colineal con la barra
AB,
Note que el pasador restringe 5
grados de libertad de la barra, por
lo que ste genera las siguientes
reacciones:
- Tres componentes de la fuerza
reactiva: BX, BY, BZ
- Dos componentes del par
reactivo: mX, mY.
Al tener presente que
BARRA EJE BARRA/EJE 0
ya que el eje gira con una velocidad angular constante en magnitud y
direccin y que la barra permanece estacionaria con respecto al eje
vertical, la expresin general de la Segunda Ley, referida al punto B:
M EB I B I B R C ma B
se reduce a
M EB I B R C ma B
siendo Rc el vector de posicin del centro de masas de la barra; C con
respecto al punto B.
71
Particularizando al caso que se analiza, se tiene que

siendo e un vector unitario
e - cos I sen J
orientado verticalmente

RC I RC= BC
2
0 0 0
1
I B m 0 1 0
2 La matriz de inercia se ha calculado
3 para la base preseleccionada
0 0 1
B describe una trayectoria circular

a B 2 b sen I cos J horizontal de radio b, con velocidad
angular constante ,
Por otro lado, al observar el diagrama de cuerpo libre de la barra se

encuentra:
M EB mXI mY J mg sen /2 K
Sustituyendo estos valores en la expresin de momentos con respecto a B:

1
m X I m Y J mg sen K m 2 sen 2 3bcos K
2 6
o equivalentemente, al igualar componentes:
mX 0
mY 0
1
mg 2 sen m 2 sen2 3b cos
6
La ltima expresin corresponde a una ecuacin que permite evaluar la
velocidad angular a la que debe rotar el eje para asegurar una inclinacin
de la barra, de manera permanente. De esta manera se encuentra que
72
3g sen

sen2 3b cos
Parte b.
Para la determinacin de las fuerzas reactivas en el pasador B, basta

aplicar la Primera Ley a la barra,
F EXT m a C
obtenindose:
B X I B Y J B Z K mg cosI senJ
1
m 2 b sen senI cosJ
2
puesto que el centro de masas C de la barra describe una circunferencia
1
horizontal de radio b sen con velocidad angular constante .
2
Identificando componentes y despejando las incgnitas pedidas se
completa el ejercicio. Se deja al lector la evaluacin de las reacciones en
el punto B.
73
Ejemplo 6-10
En la figura se muestra una barra homognea de masa 2m y longitud 2l,
doblada en su punto medio para formar un ngulo recto. El conjunto se
mantiene en equilibrio en un plano horizontal, gracias a una articulacin
esfrica en A, una articulacin plana en C y una cuerda ideal en B,
mostrada con trazos discontinuos. Se sugiere en la figura que la
articulacin plana en C est contenida en un plano vertical, perpendicular
a BC.
Si se corta la cuerda, el conjunto ABC comenzar a rotar alrededor del eje

AC por accin de la gravedad.
Se desea calcular las reacciones en la articulacin plana C, inmediata-
mente despus de cortar la cuerda.
Solucin:
El lector debe percatarse que, una vez cortada la cuerda, el conjunto tiene
un solo grado de libertad: correspondiente a la rotacin del sistema rgido
alrededor del eje horizontal fijo: AC.
A continuacin se muestra el diagrama de cuerpo libre de ABC para un
instante inmediatamente posterior al corte de la cuerda y, superpuesto a l,
el sistema de coordenadas AXYZ que ser considerado en el anlisis.
Observe que en el instante considerado, el eje AX es colineal con AB, AY
es paralelo a BC y AZ es vertical
74
A partir del instante considerado, el cuerpo rgido rota alrededor del eje
AC, partiendo del reposo desde la configuracin mostrada.
Consecuentemente, en el instante de inicio del movimiento se tiene que la
velocidad angular del conjunto es nula:
= 0,
mientras que su aceleracin angular es un vector de magnitud
desconocida, orientado segn AC
Aplicando la Segunda Ley al cuerpo rgido ABC, referida al punto A, se
tiene:
MA= IA (a)
por ser A es un punto fijo y por que es instantneamente nula. As pues,

el problema ha quedado reducido a evaluar la matriz de inercia del
sistema rgido con respecto al punto A, tarea que se llevar a
cabo haciendo uso de la propiedad aditiva de la matriz de inercia
y del teorema de traslacin entre ejes paralelos:
75
Evaluacin de la matriz IA
- matriz de inercia de la barra AB con respecto al punto A
0 0 0
1
I (AB)
m 0 1 0
2
3
0 0 1
- matriz de inercia de la barra BC con respecto a su centro de masas,

referida a un sistema de coordenadas paralelo a AXYZ.
1 0 0
1
m 0 0 0
2
12
0 0 1
- traslacin de la matriz de inercia de la barra BC al punto A.

1 0 0 14 12 0
1
I (BC)
m 0 0 0 m 2
2 1
2 1 0
12
0 0 1 0 0 5
4
As, la matriz de inercia del conjunto ser la suma de las contribuciones

individuales obtenidas, esto es:
2 3 0
1 2
IA I (AB)
A I (BC)
A m 3 8 0
6
0 0 10
El vector aceleracin angular absoluta, orientado a lo largo del eje AC se

le puede expresar en la base indicada, obtenindose:
AC 2
(IJ)
AC 2
De esta manera, la Segunda Ley particularizada al caso en estudio (a)
queda reducida a:
2 3 0 22 122 m
2
1
M EA m 2 3 8 0 22 5122 m 2 (c)
6
0 0 10 0

0

76
Por otro lado, el momento, con respecto al punto A, de las fuerzas

externas que efectivamente producen momentos respecto al eje AC, esto
es, el efecto de la gravedad y de las reacciones en C, viene dado por:
M EXT
A AG' mg AG' ' mg AC C X I C Z K
o sea, una vez realizadas las sustituciones y evaluados los productos
vectoriales
1 3
M EA mg C Z I mg C Z J C X K (d)
2 2
Comparando las expresiones (c) y (d) se obtiene
2 1
m 2 mg C Z
12 2
5 2 3
m 2 mg C Z
12 2
0 C X
concluyndose entonces que las magnitudes de las componentes de la

reaccin en la articulacin plana C, en el instante de inicio del
movimiento, son :
CX 0
CZ 1 mg
4
mientras que la magnitud de la aceleracin angular inicial del

conjunto ser
3 2g

2
77
Ejemplo 6-11
Dos barras homogneas idnticas, de longitud b y masa m, se sueldan

perpendicularmente a un eje horizontal de masa despreciable y longitud
3b, de manera que las barras quedan dispuestas perpendicularmente entre
si, tal como sugiere en la figura.
A
b

b
b
b
B
b
Determine en la posicin mostrada, en la que una de las barras es vertical,

las reacciones dinmicas en los apoyos A y B, esto es, las reacciones en
los apoyos cuando se desprecia el peso de las barras. Suponga que el eje
gira con una velocidad angular constante de magnitud gracias a la
accin de un motor (No sealado en la figura).
Solucin
En la figura siguiente se presenta el diagrama de cuerpo libre del conjunto
rgido: barras-eje y, superpuesto a l, un sistema de coordenadas OXYZ
que le es solidario y que se ubica en el extremo inferior de la barra
vertical.
A continuacin se exponen algunas consideraciones preliminares:
- La condicin impuesta externamente de que el sistema gire con
velocidad angular constante se traduce en una accin externa,
especficamente, en la aparicin de un par motor que debe
incorporarse al diagrama de cuerpo libre como una incgnita
adicional. (En general, este par se genera cuando se impone cualquier
restriccin cinemtica al movimiento del eje y solamente cuando el
eje est girando libremente, l es nulo)
78
- La accin de la gravedad no se considera por cuanto se trata de

evaluar las denominadas reacciones dinmicas
- Los contactos en los apoyos A y B son lisos.
- El punto C representa al centro de masas del sistema, un punto que
est unido rgidamente al eje en rotacin.
Y
VA
Mm
C
HA
O VB
Z
X
HB
- En cuanto a su movilidad el sistema tiene un grado de libertad,
correspondiente a la rotacin del sistema alrededor del eje
estacionario AB. Observe que este grado de libertad est restringido,
gracias a que el eje en cuestin gira con velocidad angular constante.
Primera Ley:
Con el fin de aplicar la ecuacin de suma de fuerzas externas se proceder
a definir la posicin del centro de masas del conjunto, para luego
determinar su aceleracin.
Al concebir el sistema como la superposicin de dos barras y un eje de
masa despreciable, el vector de posicin del centro de masas con respecto
al punto O vendr dado por:
b b b
RC I J K
2 4 4
El vector aceleracin absoluta del centro de masas se determina, al
referirse al punto A, a travs de la expresin:
a C a A R ( R )
79
Teniendo presente que la aceleracin angular del sistema es el vector cero,

puesto que su velocidad angular es un vector constante en direccin y
magnitud:
I ,
la aceleracin del centro de masas ser:
2
b b
a C I I 2I J K K J
4 4
Consecuentemente la ecuacin
F E m aC
expresa que
2
VA VB J H A H B K 2m b K J
4
de donde se concluye que:
1
HA HB mb 2
2
(a)
1
VA VB mb 2
2
Segunda Ley
Al tomar momentos del sistema de fuerzas externas con respecto al punto
fijo O, se obtiene:
M 0E I 0 I 0 I 0
puesto que es un vector constante y O un punto de aceleracin cero.
La aplicacin de esta ecuacin exige la determinacin de la matriz de
inercia del conjunto con respecto al punto O, especficamente con
respecto a la referencia OXYZ, tarea que se acometer a continuacin en
forma secuencial:
80
i. Matriz de inercia de la barra vertical con respecto a OXYZ: I (1)

0
De acuerdo a los resultados del ejemplo [6-1]:

1 0 0
1
I (1)
0 mb 2 0 0 0
3
0 0 1
ii. Matriz de inercia de la barra horizontal. I (2)

0
Y1
C1 X1
O X
Z1
Recordando nuevamente los resultados del ejemplo [6-1], la matriz de

inercia de la barra horizontal, referida a la base C1X1Y1Z1, con origen
en su centro de masas C1 ser:
1 0 0
1
I (2)
C1 mb 2 0 1 0
12
0 0 0
Trasladando esta matriz al punto O, siguiendo lo expresado por el primer

teorema de transferencia de matrices de inercia, se obtiene:
1 0 0 1 0 2 2 0 3
1 1 0 5 0 1 mb 2
I (2)
0 mb 2 0 1 0 mb 2 6
0 8 0

12 4
0 0 0 2 0 4 3 0 6
81
iii. En virtud de la propiedad aditiva, la matriz de inercia del conjunto se

obtiene sumando los resultados parciales obtenidos previamente,
concluyndose que:
4 0 3
1
I 0 mb 2 0 8 0 (b)
6
3 0 8
Por otro lado, el momento de las fuerzas externas (excluyendo el peso)

con respecto a 0 viene dado por:
M E0 OA (H A VA ) OB (H B VB ) M m
siendo Mm el par motor que acciona al eje. Efectuando las operaciones se

concluye que
M 0E M m I H A 2H B b J VA 2VB b K ( c)
.
Sustituyendo (b) y (c) en la expresin previamente establecida para la
Segunda Ley, se obtiene:
1
H A 2H B mb 2 ,
2
(d)
VA 2VB 0
Mm 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por (a) y (d) se concluye:
1 1
HA mb 2 H B mb 2
6 3
1 1
VA mb 2 VB mb 2
3 6
82
Comentarios finales:
Observe que si se repite el anlisis seguido en este ejercicio para una
posicin genrica, se obtendran exactamente los mismos resultados
numricos. Sin embargo, habra un cambio en la interpretacin de los
mismos: las reacciones H representan componentes que son paralelas a
la barra que inicialmente era horizontal. De igual manera, las
componentes V son, en todo instante, paralelas a la barra que
inicialmente era vertical.
Es conveniente destacar que las reacciones calculadas anteriormente
rotan con el eje, As, si el conjunto ha girado un ngulo con respecto
a la posicin anteriormente considerada, las reacciones en el apoyo B
vienen representadas por el esquema siguiente.
De esta manera, la componente horizontal de la reaccin en B ser:

1 1
H( ) mb 2 cos mb 2 sen
3 6
esto es:
1
H mb 2 2cos sen
6
Ahora bien, el parntesis de la expresin anterior puede expresarse
como una nica funcin trigonomtrica, haciendo uso de una de las
identidades que transforman una suma de armnicas de igual
83
frecuencia en una funcin armnica de la misma frecuencia,

encontrndose finalmente que:
5
H mb 2 cos (e)
6
1
en donde tg , o equivalentemente 26 34.
2
Un razonamiento paralelo al anterior permite establecer que la
componente vertical de la reaccin en B viene dada por:
5
V mb 2 sen (f)
6
Las expresiones (e) y (f) establecen
que la reaccin en el apoyo B
consiste en una fuerza de magnitud
5
mb 2 que rota con el conjunto
6
con velocidad angular Esta
fuerza forma un ngulo de 26 34
con respecto a la barra que
inicialmente se encontraba en
posicin horizontal, tal como
sugiere la figura.
Un resultado semejante puede obtenerse para el otro apoyo.
Otro aspecto importante que debe destacarse en este ejercicio es el

siguiente: Cmo se veran modificados los resultados anteriores si se
toma en cuenta el peso del sistema?
En primer lugar, en la ecuacin de momentos aparece un par variable

con el tiempo en direccin del eje OX, necesario para mantener la
velocidad del conjunto constante.
Especficamente, las identidades

B
A cos B sen A 2 B2 cos( ), siendo tang
A
A
A cos B sen A 2 B2 sen( ), siendo tang
B
84
En cuanto a las reacciones en los apoyos, el peso se distribuye

estticamente entre los puntos A y B. As, por ejemplo, en el apoyo B
aparecer una fuerza vertical constante de magnitud mg, que debe
componerse con la reaccin dinmica para establecer la reaccin total en
dicho extremo, tal como sugiere la figura
Como conclusin puede indicarse que la reaccin total en B es una

fuerza variable que oscila entre los valores extremos que se indican a
continuacin, alcanzados cuando ambas componentes son colineales:
5 2
R max m b g
6
5 2
R min m b g
6
85
Ejemplo 6-12
En la figura se muestra un cilindro recto de base circular, homogneo y
macizo, radio en la base r y altura h, en rotacin alrededor de un eje
horizontal AB de masa despreciable. El centro geomtrico del cilindro se
encuentra sobre el eje de rotacin y equidista de los apoyos A y B.
Sabiendo que el eje geomtrico del cilindro est inclinado un ngulo con
respecto al eje de rotacin, y que el conjunto gira con la velocidad angular
constante determinar las reacciones dinmicas en los apoyos para la
configuracin mostrada.
Solucin:
A continuacin se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema
formado por el cilindro y el eje AB. En l se muestran:
- las reacciones producidas por los apoyos A y B, orientados
arbitrariamente.
- el momento Mm que debe ser aplicado al eje para asegurar la
constancia de la velocidad angular del conjunto.
El lector debe tener presente que se ha omitido el efecto de la gravedad,
por cuanto slo se requieren las reacciones dinmicas en los apoyos.
Superpuesto a este diagrama sea ha sealado un sistema de coordenadas
CXYZ, con origen en el centro de masas del conjunto, de manera que el
eje Y coincide con el eje del cilindro y el segmento AB est contenido en
el plano XY. La figura siguiente ilustra lo descrito previamente
86
En forma similar al ejercicio anterior, a continuacin se proceder a

aplicar las leyes de la mecnica para obtener las reacciones pedidas.
En cuanto a la Primera Ley, al encontrarse el centro de masas del conjunto

sobre el eje de rotacin AB, se puede escribir que:
F0E 0 ,
de donde se obtiene:
VA VB ;
(a)
HA HB
La Segunda Ley referida al sistema principal CXYZ* se reduce a

M CE I C (b)
ya que la velocidad angular del conjunto es constante en magnitud y
direccin y, por ende, su aceleracin angular es constantemente nula.
Se ha decidido realizar los clculos utilizando la referencia principal CXYZ,

por que con ella se simplifica apreciablemente la evaluacin de la matriz de
inercia. Sin embargo, esta decisin obliga a expresar el momento de las
fuerzas externas en esa referencia. De haber optado por expresar esta Ley en
una referencia trazada por el centro de masas, de manera que uno de sus ejes
coincida con el eje de rotacin del conjunto, sera menester evaluar la matriz
de inercia en la referencia principal, para luego proceder a rotarla
87
Bajo estas consideraciones se tiene que la matriz de inercia en la

referencia principal ser
I XX 0 0
IC 0 I YY 0
0 0 I ZZ
siendo
I XX I ZZ
1
12

m 3r 2 h 2
1
I YY mr 2
12
tal como fue verificado en el ejemplo 6-3.
Para evaluar el momento de las fuerzas externas en la referencia principal

se sigue el procedimiento que se detalla a continuacin:
i. Se calcula el momento de las fuerzas activas en la base
auxiliar CX0Y0Z0
ii. se relacionan los vectores unitarios de las bases en
consideracin CX0Y0Z0 y CXYZ y
iii. finalmente se procede a sustituir los vectores de bases
auxiliares por los nuevos vectores, para obtener las
componentes del vector momento en la base rotada
A continuacin se muestran los detalles operativos
i. En primer lugar considere un sistema de referencia auxiliar
CX0Y0Z0., trazado por el centro de masas, de manera que el eje Yo
coincida con el eje de rotacin del conjunto, tal como sugiere la
figura:
88
En la base CXoYoZo, el vector M EP admite las componentes:
M EP H A H B , M m , VA VB
ii. Teniendo presente que la base CXYZ se obtiene por una rotacin
del sistema CX0Y0Z0 alrededor del eje CZ0, las dos bases
involucradas estn relacionadas entre si mediante la expresin:
I 0 cos sen 0 I
J sen cos 0 J
0
K 0 0 0 1 K
iii. Consecuentemente, las componentes del vector M 0E en la base

I, J , K, vienen dadas por
cos sen 0
H A H B , M m , VA VB sen cos 0
0 0 1
89
Desarrollando el producto matricial y sustituyendo los resultados (a)

de la Primera Ley se encuentra:
M EP 2 H A cos M m sen , 2 H A sen M m cos , 2 VA (c)
Por otro lado, las coordenadas del vector velocidad angular en la base
CXYZ estn definidas por la expresin:
J 0 sen I cosJ (d)
Sustituyendo (c) y (d) en la expresin de la Segunda Ley (b), se

encuentra:
2cos H A M m sen , 2H A sen M m cos , 2VA

sen I XX 0 0 sen
cos 0 I YY 0 cos
0 0 0 I ZZ 0
de donde se obtiene, una vez realizadas algunas simplificaciones que
2 HA 0
Mm 0
2 VA I XX I YY 2 sen cos
Sustituyendo los momentos de inercia por sus valores particulares, se

concluye que:
HA HB 0
3r 2 h 2
VA VB m 2 sen 2
48
De esta manera puede inferirse que
90
a) Las reacciones en A y B originan un par que rota con el

cilindro, orientado constantemente en direccin del eje de la
Z, esto es, perpendicular a eje de rotacin del cilindro. La
magnitud de este par, usualmente denominado par de
trepidacin, ser:
3r 2 h 2
M TREPIDACION 2 VA m 2 sen 2
24
b) El par motor es, en todo instante, nulo, gracias a la hiptesis
de estar analizando un cuerpo rgido en rotacin alrededor de
un eje estacionario que pasa por su centro de masas
c) Si se considera el efecto del peso, es fcil comprobar que slo
hay que agregarle una fuerza reactiva constantemente vertical
(casualmente, las reacciones estticas) a los resultados
previamente obtenidos para las reacciones en los apoyos. Sin
embargo el valor del par de trepidacin y del par motor,
previamente obtenidos, se ven inalterados. Se deja al lector la
verificacin correspondiente.
91
6.3 DINMICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO

UNIPLANAR
En los apartados previamente desarrollados se han presentado las
formulaciones generales de las Primera, Segunda y Tercera Leyes
Universales de la Mecnica para un cuerpo rgido en movimiento general
en el espacio y se las han aplicado para ilustrar su uso en situaciones
concretas en 3D. Sin embargo, son mltiples las aplicaciones en los que la
cinemtica puede reducirse al movimiento plano, por lo que cabe
esperarse que las expresiones dinmicas puedan sufrir simplificaciones
importantes. En efecto, tal simplificacin existe, dando origen a un nuevo
modelo para la dinmica del cuerpo rgido: dinmica uniplanar, que es
una representacin que permite analizar apropiadamente un sinnmero de
situaciones dinmicas surgidas de las aplicaciones tcnicas.
A continuacin se proceder a precisar la idea del modelo para luego
encontrar las expresiones simplificadas de las Leyes Universales que les
son aplicables.
El comportamiento dinmico de un cuerpo rgido en movimiento puede
ser descrito como un problema de dinmica uniplanar si se produce la
confluencia de las dos condiciones siguientes
El cuerpo rgido est animado de un movimiento uniplanar

Existe un plano de movimiento del cuerpo rgido que es un
plano de simetra material y geomtrica.
Tal como fuera indicado en el

captulo 2, un cuerpo rgido S est
animado de movimiento uniplanar
si sus partculas se mueven sobre S
trayectorias planas paralelas,
orientadas de manera tal que son
perpendiculares a su vector S
velocidad angular . Los planos s
paralelos en los que yacen estas
trayectorias son llamados planos de
movimiento.
92
Para que el problema analizado pueda ser catalogado como un problema

de dinmica uniplanar, debe cumplirse adicionalmente que uno de sus
planos de movimiento sea un plano de simetra material y geomtrica del
cuerpo rgido.
A continuacin se considera un problema de dinmica uniplanar, esto es,

una situacin en la que confluyen ambas caracterizaciones: el movimiento
se describe bajo el modelo de cinemtica plana y uno de los planos de
movimiento es un plano de simetra material y geomtrica.
En la figura adjunta se
muestra el plano de simetra
Y
material y geomtrica: , que
secciona al cuerpo rgido en
S
una regin plana denotada

por S. Si se selecciona un
punto del cuerpo rgido en el
plano de simetra: P y se C
construye un sistema de Z
coordenadas solidario a S.: P X
PXYZ, de manera que XY
coincida con el plano de
movimiento, se puede
afirmar:
El vector velocidad angular de cuerpo rgido est orientado segn
el eje PZ, esto es, = K
Al ser XY un plano de simetra del cuerpo rgido, que a su vez es
plano de movimiento, se concluye que
- el centro de masas yace sobre dicho plano
- la trayectoria del centro de masa estar contenida en el plano XY.
La condicin de simetra impone que los productos de inercia
asociados al plano XY son idnticamente nulos:
IXZ = IYZ = 0
A continuacin se mostrar como las consideraciones asociadas al modelo
de dinmica uniplanar, previamente enunciadas, conducen a expresiones
simplificadas de las Leyes Universales de la Mecnica.
93
6.3.1 Primera Ley Universal de la Mecnica particularizada

para un cuerpo rgido animado de movimiento uniplanar
Las caractersticas del movimiento plano establecen que el centro de

masas del cuerpo rgido se mueve sobre el plano XY, consecuentemente
su aceleracin se puede expresar como:
a C a CX I a CY J
De esta manera la formulacin general de la Primera Ley
F EXT m a C [6.33]
se reduce a dos ecuaciones escalares, a saber, sus componentes sobre los

ejes X y Y.
FXE ma CX ; [6.34]
FYE ma CY
y una identidad:
FZE 0
La Primera Ley de la Mecnica aplicada a un cuerpo rgido animado de

movimiento plano no presenta cambios en su presentacin, sin embargo,
su contenido es inherentemente ms sencillo por cuanto se trata de un
problema bidimensional, esto es, gobernado por dos ecuaciones escalares.
94
6.3.2 Segunda Ley Universal de la Mecnica particularizada

A efectos de obtener las particularizaciones que corresponden a esta ley,

debe tenerse presente:
- De acuerdo a la definicin de movimiento uniplanar, el vector
velocidad angular del cuerpo rgido de un movimiento plano es
constantemente perpendicular al plano de movimiento, esto es
= K,
La aceleracin angular del cuerpo rgido se obtiene al derivar la
expresin genrica del vector velocidad angular con respecto al
tiempo. Como la direccin del vector K permanece fija en el
tiempo, se obtiene:
= K,
- Por otro lado, al considerar que el plano de movimiento tiene

propiedades de simetra, los productos de inercia del cuerpo
rgido asociados a la normal a dicho plano son nulos, esto es:
IXZ = IYZ = 0
Por tanto, la expresin general de la Segunda Ecuacin Universal de la
Mecnica toma la forma
I XX I XY 0 0
M EXT
I YX I YY 0 0
P
0 0 I ZZ
0 I XX I XY 0 0
0 I 0 0 R C ma P
YX I YY
0 0 I ZZ
Al realizar las operaciones indicadas, esta ecuacin vectorial se reduce a
95
M EP I (P)
ZZ K R C ma P [6.35]
en donde I (P)
ZZ se refiere al momento de inercia del cuerpo rgido a lo largo
de un eje trazado por P y perpendicular al plano del movimiento , esto es,
paralelo al eje PZ.
Las caractersticas del movimiento plano y la seleccin que se ha hecho

del punto P imponen que los vectores RC y aP estn contenidos en el plano
XY, por consiguiente, su producto vectorial es perpendicular al plano de
movimiento, esto es, tiene direccin Z. De esta manera el miembro de la
derecha de la ecuacin [6.35] es un vector que slo tiene componentes a
lo largo del eje Z.
M EP K I PZZ K R C ma P
en la que se ha hecho valer que las componentes X e Y de M EP son

idnticamente nulas.
Con frecuencia, esta ltima expresin suele expresarse directamente como
M EP K I P K R C m a P
o equivalentemente como
M EP I P R C m a P [6.36]
en donde debe entenderse que IP representa el momento de inercia del

cuerpo rgido con respecto a un eje Z trazado por P y que los vectores
M EP y slo tienen componentes a lo largo del eje K
96
Una expresin particular de [6.36} se obtiene cuando R C m a P 0 , esto

es, cuando se cumple, al menos una, de las condiciones siguientes
- el centro de momentos coincide con el centro de masas
- el centro de momentos no est acelerado
- la recta soporte de la aceleracin del centro de masas pasa por Comentado [u6]: Eliminar fondo amarillo
el centro de masas, esto es, los vectores RC y a P son paralelos
Bajo estas condiciones, la Tercera Ley queda reducida a la forma escalar
ME
P IP
que corresponde a la ecuacin de momentos que se utiliza frecuentemente

en los cursos introductorios de Fsica.
Siguiendo un razonamiento anlogo al anterior, la Segunda Ley del

movimiento plano, cuando se la presenta en la forma de DAlambert, se
reduce a:
M EP M EP K I CZZ K R C ma C [6.37]
en donde I CZZ se refiere al momento de inercia correspondiente a un eje

paralelo a Z trazado por el centro de masas del cuerpo rgido.
A ttulo de sntesis puede concluirse que
Cuando un cuerpo rgido est animado de movimiento plano, la Segunda

Ley de la Mecnica, en cualquiera de sus dos versiones [6.36] o [6.37], se
simplifica notablemente, dando origen a un problema unidimensional,
esto es, regido por una nica ecuacin escalar*.
*
Esta es la razn por la cual, en muchos problemas planos, la ecuacin de
momento se trata en forma escalar, entendindose que lo que se est evaluando es
la componente Z de una ecuacin vectorial.
97
6.3.3 Tercera Ley Universal de la Mecnica particularizada

La Tercera Ley Universal de la Mecnica o Ecuacin de la Energa no

sufre cambios en su presentacin cuando se la aplica al caso de un
movimiento uniplanar, esto es, se sigue cumpliendo
(T2 U 2 ) (T1 U1 ) W1*2
en donde W1*2 representa el trabajo producido durante el cambio de

posicin por todas las fuerzas externas que no han sido declaradas como
conservativas.
Sin embargo, la hiptesis de movimiento plano introduce una
simplificacin importante al momento de evaluar la funcin energa
cintica. En efecto, cuando se calcula la energa cintica del cuerpo rgido
utilizando como referencia el centro de masas, la expresin general
1 1
T mv C2 IC
2 2
Se transforma, al imponer las propiedades del movimiento plano
0 I XX 0 0
C
I CXY
1 1
T mv C2 0 I CYX I CYY 0 0
2 2
0 0 I CZZ
Expresin que se reduce, una vez realizadas las operaciones indicadas, a
1 1
T m v C2 I CZZ 2 [6.38]
2 2
siendo I CZZ el momento de inercia del cuerpo rgido con respecto a un eje
Z trazado por su centro de masas. Comentado [u7]: Eliminar lnea aenpie de pagina
98
De igual manera, si se calcula la energa cintica del cuerpo rgido

haciendo referencia a un punto instantnea o permanente fijo, se
concluye, al aplicar un procedimiento anlogo al anterior, que:
1 P 2
T I ZZ [6.39]
2
Es de inters aclarar que en los problemas planos, los momentos de

inercia que aparecen en las formulaciones de Segunda y Tercera Ley de la
Mecnica estn referidos, necesariamente, al eje de las Z. Por tal razn,
con frecuencia se hace omisin del eje con respecto al cual se evalan los
momentos de inercia, sobre-entendindose que se refieren al eje Z. Por
ello, la tercera Ley se presenta bajo la forma:
(T2 U 2 ) (T1 U1 ) W1,2

*
en donde la funcin energa cintica en cada posicin

se evala, indistintamente, como
1 1
T m v C2 I C 2
2 2
si se la refiere al centro de masas C del sistema rgido, o
1
T IO 2
2
si est referida a un punto O de velocidad nula, instantnea o
permanentemente
A continuacin se presentan algunos ejemplos resueltos, que ilustran la

aplicabilidad de las ecuaciones que rigen el movimiento uniplanar de un
cuerpo rgido o de un ensamblaje de cuerpos rgidos vinculados entre si,
en situaciones concretas.
99
Ejemplo 6-13
Dos cilindros homogneos y macizos estn vinculados por una cuerda

ideal arrollada alrededor de cada uno, como se muestra en la figura. El
cilindro superior, de radio rP, tiene un peso P y puede rotar sin roce
alrededor de un eje horizontal trazado por su centro y perpendicular
al plano de la figura, mientras que el
cilindro inferior, de radio ro y peso P
Q, vinculado al primero mediante
una cuerda, cae bajo la accin de la
gravedad.
Determine la reaccin en el eje del
cilindro de peso P as como la
tensin en la cuerda en una posicin
genrica. Suponga que:
- la cuerda de masa
despreciable es inextensible,
- no desliza sobre las Q
superficies cilndricas y
- la trayectoria seguida por el
centro del cilindro de peso
Q es vertical
Solucin:
Como la cuerda es inextensible y no desliza sobre la superficie externa de
los cilindros, el conjunto plano tiene dos grados de libertad, que
corresponden a:
- El movimiento de rotacin del cilindro de peso P. Este movimiento
ser descrito, en un instante genrico, por su velocidad angular y su
aceleracin angular: PyP, respectivamente.
- El movimiento del cilindro de peso Q. Este grado de libertad
adicional ser descrito por la velocidad angular absoluta y la
aceleracin angular absoluta del cilindro: Q y Q, respectivamente.
En trminos de estos dos grados de libertad se puede determinar la

aceleracin lineal absoluta del centro de masas del cilindro Q.
Con este fin denote por A al punto de la periferia del disco P ubicado
sobre el dimetro horizontal y por A* al correspondiente punto de la
cuerda, en contacto con A, ambos en un instante genrico
100
Por cinemtica es sabido que la

X
aceleracin de A tiene dos
componentes, una tangencial y
otra radial, tal como se indica a A A*
continuacin: P

Y
a A rP P J rP 2 I
La condicin de no
deslizamiento entre cuerda y
disco garantiza que la
aceleracin absoluta de A*
coincide con la componente B* B Q
vertical de la aceleracin de A,
esto es
a A* rP P J
En la figura se han identificado puntos B* de la cuerda y B de la periferia

del disco de centro Q, en contacto en el instante analizado.
Como la cuerda es inextensible, se cumple que
a B* a A*
Por otro lado, la aceleracin de B puede evaluarse utilizando una
referencia QXY, solidaria al disco de centro Q, encontrndose que:
a B a Q Q QB Q2 QB
Al imponer la condicin indicada previamente, que asegura que las
componentes verticales de las aceleraciones de los puntos B y B* son
iguales, se encuentra que
aQ rQ Q = rP P (a)
siendo aQ la magnitud de la aceleracin del punto Q, orientada

verticalmente hacia abajo. Note que esta ltima expresin reafirma que el
conjunto tiene 2 grados de libertad.
A continuacin se muestran los diagramas de cuerpo libre de cada uno de
los discos que componen el sistema en una configuracin genrica.
101
En ellos se ha denotado por:

- T a la tensin del ramal vertical de la cuerda
- V y H a las componentes vertical y horizontal de la reaccin
generada por el pasador O sobre el centro de masas del disco P,
todas ellas evaluadas en un instante genrico.
Superpuesto a estos diagramas se indican los vectores representativos de
las aceleraciones angulares instantneas de los cilindros y de la
aceleracin instantnea del centro de masas del disco de centro Q: C.
Aplicando la Segunda Ley al disco de peso P, tomando como referencia

su centro de masas, se tiene:
M OEXT I O P K
Calculando el momento de la tensin T y sustituyendo el valor del
momento de inercia del disco respecto a su centro de masas, se encuentra:
1P 2
T rP rP P
2g
esto es,
1P
T rP P (b)
2g
Procediendo de manera anloga con el disco de centro Q, se concluye que
1Q
T rQ Q (c)
2g
102
Observando que el centro de masas del disco de peso Q describe una

trayectoria rectilnea con una aceleracin de magnitud aQ, vertical y
dirigida hacia abajo, la Primera Ley permite escribir:
Q
QT aQ (d)
g
Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por (a), (b), (c) y (d) se
concluye
2Q
rP P g
2Q 3P
2P
rQ Q g
2Q 3P
Q
T P
2Q 3P
Las primeras dos expresiones permiten determinar los valores genricos

de las aceleraciones angulares de cada uno de los discos. Observe que
estas magnitudes son independientes de la posicin, por tanto se trata de
movimientos angulares uniformemente acelerados. De igual manera la
tensin de la cuerda es constante en el tiempo.
Para determinar las reacciones en O se aplica la Primera Ley al disco de
peso P. Como el centro de masas del disco est inmovilizado, la
componente horizontal de esta Ley conlleva a que:
H0
En cuanto a la componente horizontal se encuentra que

-VTP 0
Sustituyendo valores se concluye que la componentes vertical de la
reaccin de la articulacin O es constante en el tiempo y toma el valor
3P 3Q
V P
3P 2Q
103
Ejemplo 6-14
Un sistema rgido constituido por: B

- un aro de masa m y radio r y
- una barra de masa m y longitud r
C
dispuesta en forma radial,
se coloca sobre un plano horizontal, tal
como sugiere la figura. A
Si el conjunto parte del reposo desde la

posicin mostrada bajo la accin de la
gravedad y si se supone que existe roce
suficiente para prevenir el deslizamien-
to entre el aro y el plano, calcule las reacciones generadas por el contacto
entre aro y plano con el plano cuando la barra haya rotado un ngulo de
90 en sentido horario. Suponga que para esa posicin el conjunto est
3 g
animado de una velocidad angular horaria conocida igual a .
10 r
Solucin
Las consideraciones siguientes sern contempladas en el anlisis que
sigue:
Para facilitar la descripcin de la geometra de masas se considerar
que el sistema propuesto est conformado por dos objetos
elementales: un aro de centro A y una barra AB, dispuesta
radialmente. Note que en el instante de inters, esta barra adopta una
posicin horizontal.
La condicin de rodadura garantiza que este sistema tiene un grado
de libertad, consecuentemente su distribucin de velocidades y
aceleraciones en la posicin final puede expresarse en trminos de un
parmetro de velocidad y uno de aceleracin. En el caso considerado
se seleccionan:
- la velocidad angular absoluta del sistema rgido:, cuyo valor
instantneo es conocido en el instante de inters
- la aceleracin angular absoluta del dispositivo rgido:, que
pasa a ser una incgnita del problema.
Para realizar el anlisis dinmico del sistema rgido, a continuacin se
muestra su diagrama de cuerpo libre para el instante de inters, esto es,
cuando la barra AB sea horizontal:
104
Juan Len Mecnica Tomo III. X
Dinmica de los Sistemas Rgidos
Y
En l se ha denotado por
- N a la reaccin normal en el
contacto mg mg
- f a la componente tangencial de la
reaccin en el punto de rodadura.
Note que esta variable se ha
orientado arbitrariamente hacia la
derecha y su magnitud es una
f
incgnita del ejercicio, de la que
slo se sabe que est acotada por el N
valor N
El esquema adjunto muestra

esquemticamente las
componentes de las
aceleraciones de algunos puntos aA A C B
notables del dispositivo, aCH
especficamente los centros de aD
masas de cada componente: A y aCV
C y el punto de rodadura: D D
Para determinar los valores correspondientes de estas aceleraciones en

funcin de los parmetros y se har uso de las tcnicas cinemticas
del cuerpo rgido, a saber:
- La condicin de rodadura exige que:
aA r I
a D r 2 J
- La aceleracin de C se calcula utilizando un sistema de coordenadas
solidario al dispositivo, con origen en A:
a C a A AC 2 AC
Sustituyendo valores se obtienen las componentes horizontal y
vertical de la aceleracin de C.
105
1 1
a C (r r 2 ) I r J
2 2
A continuacin se procede a aplicar la ecuacin de momentos con

respecto al punto de rodadura D:
MD ID RG maD (a)
siendo G el centro de masas del sistema. Evaluando cada uno de los

trminos involucrados (a) se tiene:
- El momento de inercia del sistema con respecto al punto D se halla
utilizando la propiedad aditiva de los momentos de inercia y el
teorema de los ejes paralelos, tal como se evidencia en las
expresiones que siguen::
I SISTEMA
D I BARRA
D I ARO
D
1 2 4
I BARRA
D I BARRA
A mr 2 mr mr 2 mr 2
3 3
I ARO
D I ARO
A mr2 2mr2
concluyndose
10
I SISTEMA
D mr 2 (b)
3
- El trmino R G ma D puede evaluarse siguiendo una de las

opciones que se indican a continuacin:
a) Calculando directamente el vector de posicin del centro de
masas del conjunto. En este caso particular se aplica la
definicin de centro de masas para obtener:
1
RG r J rI
4
106
b) Aplicando las propiedades del centro de masas, en particular,

la referente a la descomposicin de un sistema en componentes
simples. En este caso se cumple:
R G ma D m R G a D (m barra DC m aro DA) a D
Independientemente del camino adoptado, se encuentra que:
1
R G m aD m r 2 2 K ( c)
2
- Por ltimo el momento de las fuerzas externas con respecto al punto

D viene dado por
1
M EXT
D DA mg DC mg mgr K (d)
2
Sustituyendo (b), (c) y (d) en (a) se obtiene

10 1 1
m r 2 K m r 2 2 K m g r K
3 2 2
concluyndose que
39 g

200 r
Una vez determinada la aceleracin angular del conjunto, se procede a
determinar las reacciones en el contacto. Para ello, se parte de la
expresin general de la Primera Ley, pudindose escribir sucesivamente
F EXT m a G m Barra a C m Aro a A
1 1
f I (2mg N) J m r I m[(r r 2 ) I r J ]
2 2
Identificando componentes se concluye que los valores instantneos de las
reacciones f y N cuando la barra AB pasa por la posicin horizontal son:
6 761
f mg = 0,24 mg N mg 1,90 mg
25 400
107
Ejemplo 6-15
El sistema plano mostrado en la figura est constituido por:

- Una lmina cuadrada de lado 2R y masa 2m, capaz de deslizar a lo
largo de una superficie horizontal lisa. Sobre esta lmina se ha
practicado una ranura circular delgada cuyo eje define un arco circular
de centro en el vrtice B y radio igual a 2R.
- Una barra ranurada OE, de longitud 3R y masa 2m, vinculada a tierra

por medio de una articulacin plana en O. Suponga que el eje de la
ranura coincide con el eje de la barra OE.
- Una partcula P de masa m, obligada a deslizar a lo largo de ambas

ranuras.
El conjunto inicia su movimiento desde el reposo a partir de la

configuracin sugerida por la figura, en la que la barra OE es horizontal y
la partcula P dista 3 R de la articulacin O.
Se pide calcular las fuerzas que actan sobre la partcula P en el instante
de inicio del movimiento del sistema. Suponga para ello que todos los
contactos son lisos
108
Solucin
El sistema definido en este ejercicio tiene dos grados de libertad, en
correspondencia con el movimiento de traslacin de la lmina y el de
rotacin de la barra. Dado que el sistema se encuentra en reposo en la
posicin a analizar, se seleccionan como variables cinemticas
independientes para describir su estado de aceleraciones instantneas:
- la aceleracin de traslacin de la lmina: a
- la aceleracin angular absoluta de barra:
orientados en la forma sugerida por la figura.
A continuacin se proceder a evaluar la aceleracin absoluta de la

partcula P en trminos de los parmetros preseleccionados.
A tales efectos, considere en primer lugar un sistema de coordenadas
OXY, con origen en O y solidario a la barra OE. La aceleracin de la
partcula P podr expresarse como
a P a O OP 2OP 2 VP A P
en donde V y A representan la velocidad de P y la aceleracin de P,
relativas a la barra. Teniendo presente que el sistema parte del reposo, la
ecuacin anterior se reduce a:
a P ( K) 3 R I A I A I 3 R J
ya que la trayectoria relativa de P es rectilnea.
109
En esta ltima expresin A representa la magnitud de la aceleracin de P

relativa a la barra OE, parmetro que por ahora es desconocido.
Alternativamente, la aceleracin de P puede evaluarse utilizando un
sistema mvil de coordenadas solidario a la lmina. De ser ste el caso, se
tiene entonces que:
a P a B BP 2BP 2 VP A P
siendo ahora VP y AP la velocidad y aceleracin de P, relativas a la
lmina.
Teniendo presente que la lmina est animada de un movimiento de
traslacin, que el sistema se encuentra instantneamente en reposo y que
la trayectoria de P relativa a la lmina es circular, se obtiene
a B aI
1 3
AP At An At T At ( I J)
2 2
ya que la nica componente de la aceleracin relativa que no es nula es la
tangencial. Sustituyendo en la expresin general de la aceleracin se
obtiene
1 3
a P (a At ) I At J
2 2
Al comparar ambas expresiones de aP se encuentra que
1
A At a
2
3
3R A
3 t
De esta manera, el anlisis cinemtico que acaba de realizarse permite

concluir
At 2R
Aa R
por lo que la aceleracin de P puede expresarse, en trminos de los

parmetros preseleccionados, como
110
a P (a R ) I 3 R J (a)
Para determinar las reacciones pedidas llevar a cabo un anlisis dinmico

del sistema. Con este fin, a continuacin se muestran los diagramas de
cuerpo libre de los tres componentes del sistema: la barra, la lmina y la
partcula:
Diagrama de cuerpo libre de
la barra OE.
- S representa la reaccin
normal generada por la
partcula sobre la gua
recta, ya que el contacto
es liso.
- OH y OV designan a las
componentes de la
reaccin generada por la
articulacin sobre la
barra.
La ecuacin de momentos de la barra con respecto al punto fijo O,
M OEXT I O
permite escribir
3 1
R 2 m g 3 R S (2 m)(3 R) 2
2 3
o sea, una vez realizadas las simplificaciones
3 mg 3 S 6mR (b)
111
Diagrama de cuerpo libre de la

2mg
lmina. C D
- S representa la reaccin normal
generada por la partcula sobre la
ranura, ya que el contacto es liso. S`
- Observe que la reaccin entre

piso y lmina ha sido
30
representada como una fuerza B
A
normal distribuida a lo largo del
contacto. El analista tiene la
posibilidad de representar esta
reaccin con cualquier otro siste-
ma de fuerzas equivalente, por ejemplo, una fuerza vertical aplicada en
un punto arbitrario de la base y un par; o una fuerza vertical nica
aplicada en un punto especifico del contacto.
La componente horizontal de la Primera Ley Universal de la Mecnica

aplicada a la lmina expresa que:
3
S' 2 m a (c )
2
Diagrama de cuerpo libre de la

partcula
- En este caso se sealan las
reacciones generadas por las
ranuras sobre la partcula
Al aplicar la Ley Fundamental
de la Mecnica a la partcula P:
F ma
se obtiene
3 1
( S' ) I (-S mg S' ) J m[(a R ) I 3 R ) J ]
2 2
112
expresin sta que se desdobla en dos ecuaciones escalares:
3 (d)
S' m (a R )
2
1 (e)
- S mg S' m 3 R
2
Resolviendo el sistema de ecuaciones resultante (b), (c), (d) y (e), se

obtiene el resultado pedido. Se deja al lector la realizacin de los
clculos respectivos.
113
Ejemplo 6-16
Una barra AB, homognea y uniforme, de masa
m y longitud b lleva un gancho liso en A, de
masa y dimensiones despreciables, a travs del
cual pasa un soporte fijo a tierra. A la barra se
le imprime un desplazamiento pequeo hacia la
izquierda por lo que sta girar en sentido
contrario a las agujas del reloj, abandonando la
posicin de equilibrio inestable. La barra
continuar rotando alrededor de A hasta
alcanzar la posicin de equilibrio estable, en la
que el punto B est situado verticalmente
por debajo del soporte A. A partir de ese momento la vinculacin cesa y la
barra continua su movimiento bajo la accin exclusiva de la gravedad.
Determine las coordenadas del centro de masas de la barra cuando sta
adquiere en su movimiento de cada libre, por primera vez, la posicin
horizontal.
Solucin
En la figura adjunta se pretende ilustrar
la evolucin del movimiento de la barra:
- Durante la primera fase, el
movimiento se inicia desde la posicin
de equilibrio inestable, partiendo del
reposo. A partir de esa posicin la
barra rota alrededor de A, hasta
alcanzar la posicin A1B1. En esta
primera fase del movimiento, la barra
posee un grado de libertad.
- A partir de la posicin A1B1, el
gancho deja de surtir efecto, por lo
que la barra queda libre de moverse en
un plano vertical, En esta segunda
etapa la barra tiene tres grados de
libertad, asociados al movimiento de
su centro de masas y a la rotacin de
la misma, ambos en un plano vertical.
114
Observe que las condiciones iniciales de posicin y velocidades de la

barra en la segunda etapa son iguales a las condiciones finales de la
primera fase. Sin embargo la distribucin de aceleracin experimenta una
discontinuidad al cesar la accin del vnculo.
De acuerdo a lo descrito previamente, a continuacin se proceder a

evaluar la velocidad angular que posee la barra al momento de abandonar
el soporte, ya que este insumo se requerir para analizar la segunda fase
del movimiento. Con este propsito se aplicar la Tercera Ley a la barra
entre las posiciones AB y A1B1.
diagrama de cuerpo libre de la barra en
una configuracin genrica de la
primera fase. En l, AH y AV
representan las componentes
horizontal y vertical de la reaccin
normal entre el gancho y el soporte.
Note que estas reacciones estn
aplicadas sobre un punto fijo.
Por tratarse de un cuerpo rgido, el trabajo de las fuerzas internas es nulo y
la nica fuerza externa que produce trabajo es conservativa: el peso, por
tanto la Tercera Ley expresa que
(T2 U 2 ) (T1 U1 ) 0
Tomando como nivel de referencia para calcular la energa potencial de la
barra, la cota horizontal que pasa por su centro de masa en la
configuracin inicial, se tiene:
U1 = 0
U2 = - mg b
Para evaluar la energa cintica de la barra en la primera fase del

movimiento, se emplear la expresin que refiere esta magnitud a un
punto fijo: A. Como movimiento se inicia desde el reposo, se tiene,
T1 = 0
En la posicin final, la energa cintica se expresa como

115
1 1
T2 ( m b 2 ) 12
2 3
siendo 1 la velocidad angular de la barra en la posicin A1B1
Sustituyendo en la expresin de la Tercera Ley y despejando 1 se
concluye:
6g
1
b
Tal como fuera indicado previamente, este valor de la velocidad angular

de la barra al final de la primera fase es, precisamente, su velocidad
angular al iniciar el movimiento de cada libre. De manera similar, la
velocidad del centro de masas de la barra en esa transicin es un vector
horizontal de magnitud:
b 3gb
v C1 1 (a)
2 2
A continuacin se analizar la
segunda fase del movimiento: aquella
en la que la barra se mueve bajo la
accin de la gravedad:
diagrama de cuerpo libre del cuerpo
rgido en una posicin genrica,
ponindose de manifiesto la accin de
la nica fuerza externa activa: el peso.
As mismo se aprovecha la figura para
representar, en trazos discontinuos, las
posiciones inicial y final de la barra
en esta segunda fase.
Aplicando la Primera Ley a la barra en la referencia sugerida en la figura,
se tiene:
mg J m a C
expresin que da origen al problema de valores iniciales:

116
d2RC
g J;
dt 2
R C (0) 0;
(0) 3gb I
R C
2
siendo RC el vector de posicin del centro de masas de la barra con
respecto al origen C1 del sistema de coordenadas. Resolviendo este
problema de valores iniciales se obtiene:
3 1
RC ( gb t ) I ( g t2) J
2 2
esto es, en la segunda fase del movimiento el centro de masas de la barra
describe una trayectoria parablica, tal como debe esperarse en un
movimiento de cada libre en el que se desprecia la resistencia del aire*.
Por otro lado, al aplicar la ecuacin de momentos con respecto al centro
de masas de la barra, se encuentra:
MC IC 0
de donde se concluye que
0
De esta manera se pone de manifiesto que: el centro de masas de la barra
describe una trayectoria parablica, mientras la barra rota alrededor de
dicho punto con un movimiento angular uniforme de magnitud
6g
1 .
b
A partir de este ltimo resultado se puede calcular el tiempo tomado por la
barra en alcanzar su posicin horizontal. En efecto, el ngulo rotado por la
barra entre las posiciones A1B1 y A2B2 es /2, por consiguiente al tiempo
requerido para experimentar ese cambio de configuracin ser.
*
Observe que el movimiento del centro de masas de la barra es uniforme
mientras que su movimiento de descenso es uniformemente acelerado.
117
6g
t ,
b 2
esto es
b
t
2 6g
Sustituyendo en la expresin genrica de RC, previamente calculada, se
obtiene el vector de posicin del centro de masas de la barra cuando sta
alcanza, por primera vez, la posicin horizontal.
b 2 b
RC I J
4 32
118
Ejemplo 6-17
Una barra homognea y
uniforme de masa m y
longitud 2b se apoya sobre
una superficie horizontal
rugosa y se le mantiene en
posicin horizontal median-
te una cuerda, tal como
sugiere la figura.
Observe que el centro de
masas de la barra dista r del
borde de la superficie
En un cierto instante se corta la cuerda por lo que la barra comienza a
rotar alrededor de la esquina rugosa D. Se desea determinar:
a) La aceleracin angular de la barra y las reacciones en la esquina
inmediatamente despus de cortar la cuerda.
b) La posicin para la cual la barra comienza a deslizar. Suponga
que el coeficiente esttico de roce es conocido e igual a
Solucin
En primer lugar el lector debe tener presente que el movimiento descrito
por la barra desde que se libera hasta que se inicia el deslizamiento en la
esquina rugosa es de un grado de libertad. En efecto se trata de un
movimiento de rotacin de la barra alrededor del punto D, consecuente-
mente la distribucin de
velocidades y de acelera-
ciones de la barra puede
describirse en trminos de los
siguientes parmetros
- La velocidad angular de la
barra:
- La aceleracin angular de
la barra:
orientados segn ilustra la
figura
119
Parte a
Para responder la primera pregunta basta construir el diagrama de cuerpo
libre de la barra inmediatamente despus de cortada la cuerda.
Una vez iniciado el
movimiento, el contacto
barra-superficie horizontal
se produce en la esquina,
esto es, el contacto entre
ambas superficies es
puntual. Por ello, en el
diagrama de cuerpo libre se
muestran las componentes
normal N y tangencial f de
la correspondiente fuerza
reactiva.
Recuerde que mientras el deslizamiento no sea inminente, la componente
tangencial de esta reaccin es una incgnita acotada, esto es
f N:
Aplicando la ecuacin de momentos con respecto al punto fijo D de la
barra:
M EXT
D I D
se encuentra que:
mg r K I D K
El momento de inercia de la barra con respecto al punto D se obtiene al

aplicar el teorema de traslacin de inercias desde el centro de masas de la
barra hasta el punto en consideracin, obtenindose
1 1
m 2b mr 2 m b 2 r 2
2
ID
12 3
De esta manera, la ecuacin de momentos previamente enunciada queda
reducida a
1
mg r m b 2 r 2
3
120
de donde se concluye que

3r
g
b 3r2
2
Parte b
Para responder la pregunta formulada, a continuacin se muestra el
diagrama de cuerpo libre de la barra en una posicin genrica de la fase de
movimiento considerado, definida por el ngulo que forma su eje con
respecto a la horizontal.
En l se denotan por f y N a las componentes instantneas de las

reacciones en el contacto, las cuales representan funciones que varan con
la posicin angular de la barra. En particular la componente f es una
funcin creciente que parte del valor cero. Mientras esta funcin no
alcance su valor lmite, la barra estar rotando alrededor de la esquina D.
Se concluye as que la condicin de deslizamiento inminente de la barra
ocurre cuando la fuerza de roce alcanza su valor mximo:
f = N.
De esta manera se pone en evidencia la estrategia a seguir para resolver el
ejercicio: se deben determinar las expresiones genricas de f y N para
luego imponer la condicin de deslizamiento inminente. Con este fin se
seguir el siguiente procedimiento:
121
- Se aplica la Tercera Ley para calcular la velocidad angular de la barra

en la posicin genrica, lo que es posible porque el sistema tiene un
solo grado de libertad.
- Se emplea la Segunda Ley para tomar momentos de las fuerzas
externas alrededor del punto fijo D, ecuacin que permite evaluar la
expresin genrica de la aceleracin angular de la barra.
- Los valores previamente determinados permiten definir
completamente el estado de aceleraciones de la barra. En particular
permiten evaluar las componentes de la aceleracin del centro de
masas de la barra en una posicin genrica.
- Por ltimo, al aplicar la Primera Ley se determinarn los valores
genricos de las componentes de las reacciones en el contacto D,
quedando preparado el terreno para imponer la condicin de
deslizamiento inminente.
Clculo de la funcin velocidad angular de la barra:

Tal como fuera indicado previamente, basta aplicar la Tercera Ley a la
barra entre la posicin inicial y una posicin genrica. Observando que las
reacciones en D no producen trabajo ante ese cambio de posicin, se
puede aseverar que la energa mecnica del sistema se preserva.
T U constante
Tomando como referencia para evaluar la energa potencial de la barra la
cota que coincide con su posicin inicial, se obtiene:
1
I D 2 mg r sen
2
concluyndose que
6 r sen
g (a)
b2 3r 2
122
Clculo de la funcin aceleracin angular de la barra:

Al ser D un punto fijo de la barra, la ecuacin de momentos permite
expresar que:
mg cos r K I D K
Reemplazando ID por el valor encontrado en la primera parte del ejercicio,

se concluye que
3 g r cos

b 2
3 r2 (b)
Determinacin de las componentes de la reaccin en el contacto:

Una vez determinadas las expresiones genricas de las variables
cinemticas y , a continuacin se procede a aplicar la Primera Ley a la
barra, encontrndose que:
mg sen f I N mg cos J m r J 2 r I
ya que su centro de masas describe una trayectoria circular con velocidad
angular y aceleracin angular
Al identificar componentes se obtienen dos ecuaciones escalares que
permiten determinar los valores de f y N:
mg sen f m r 2 ( c)
N mg cos m r (d)
Tal como fuera expresado previamente, la condicin de deslizamiento

inminente de la barra se alcanza cuando
f=N
esto es, al sustituir los valores de f y N definidos por ( c) y (d)
mg sen m r 2 mg cos m r
123
Reemplazando las expresiones genricas obtenidas para y , la

ecuacin anterior permite definir el valor mximo de compatible con la
condicin de no deslizamiento de la barra sobre la esquina:
b2
tg
b2 9 r2
expresin que pone de manifiesto que:

- cuanto mayor es el coeficiente de roce, hay mas adherencia de la
barra con la esquina, consecuente mayor ser el ngulo en el que se
inicia el deslizamiento
- cuanto mayor sea la distancia del centro de masa de la barra al borde
de la superficie, menor ser el ngulo a partir del cual se inicia el
deslizamiento de la barra, esto es, el deslizamiento de la barra ocurre
ms tempranamente
- si r = 0 , el deslizamiento ocurre cuando tg = . , esto es, la accin
de la gravedad ser responsable del deslizamiento de la barra.
Observe que en este caso es necesario imprimirle una perturbacin
angular pequea a la barra para que se inicie el movimiento de
rotacin
El lector debe tener presente que una vez alcanzado este valor de , la
barra inicia una nueva fase de movimiento: al movimiento de rotacin de
la barra se le superpone un deslizamiento con respecto a la esquina. De
esta manera el movimiento del conjunto adquiere un grado de libertad
adicional.
124
Ejemplo 6-18
Un anillo circular
delgado, homogneo,
de masa m y radio r,
parte del reposo desde
la posicin ms alta de
una superficie cilndri-
ca rugosa y estaciona-
ria, de radio R, tal
como sugiere la figura
Determine el coeficien-
te de roce requerido
entre ambos contactos,
suponiendo que en su
movimiento de descenso el aro alcanza una condicin de deslizamiento
sobre la superficie cilndrica cuando el ngulo rotado por la lnea de
centros alcance el valor conocido 0
Solucin
El movimiento que se pretende describir es el de un aro que rueda sin

deslizar sobre una superficie cilndrica. La velocidad angular con la que el
aro inicia su movimiento es cero y su magnitud va incrementando
progresivamente hasta que se alcanza una posicin en la que se hace
presente el deslizamiento entre ambos cuerpos.(En este caso, esa posicin
est definida por el ngulo
Dado que el sistema plano tiene un grado de libertad, se utilizarn los

siguientes parmetros para describir la configuracin y la cinemtica del
aro en un instante genrico:
- Posicin angular de la lnea que une los centros de ambos
cuerpos cilndricos.
- Velocidad angular absoluta del aro
- Aceleracin angular absoluta del aro
El procedimiento a seguir para responder la pregunta formulada consiste
en determinar las expresiones genricas de las reacciones en el contacto: f
125
y N, en trminos de la posicin angular para luego imponer la

condicin de deslizamiento inminentes, a saber:
f N
lo que conduce a una ecuacin que permite evaluar el coeficiente de roce
requerido.
En la figura superior se representa el diagrama de cuerpo libre del aro en

una posicin genrica: previa al inicio del deslizamiento. Superpuesto a
l se muestran, en lneas de trazo discontinuo, los sentidos supuestos para
los vectores velocidad angular y aceleracin angular del aro, as como
de la velocidad y las componentes tangencial y normal de la aceleracin
de su centro de masas
Al aplicar la Primera Ley en un instante genrico, se encuentra:
mg cos N ma n (a)
mg sen f ma t (b)
en donde a n y a t se refieren a las componentes normal y tangencial de

la aceleracin del centro de masas C del aro.
La expresin (a) pone de manifiesto que la determinacin de la reaccin N
requiere de una evaluacin previa de la aceleracin normal del centro de
masas, la cual depende directamente de la magnitud de la velocidad de
dicho Con este fin se aplicar la Tercera Ley de la Mecnica al aro entre
126
la posicin inicial y la posicin genrica, encontrndose que la energa

mecnica del aro se conserva, esto es:
T U constante .
ya que se analiza el movimiento de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar
sobre una superficie rugosa estacionaria.
Al considerar que:
- el nivel de referencia para evaluar la energa potencial del aro
coincide con la horizontal trazada por su centro de masas cuando ste
ocupa la posicin inicial.
- la energa cintica del aro se evaluar utilizando la expresin que la
refiere a su centro de masas,
la conservacin de la energa mecnica exige que:
1 1
mg R r 1 cos mv C2 I C 2
2 2
expresin que se reduce a
v C2 R r g 1 cos (c)
ya que la condicin de rodadura impone que

r vC
y en donde se ha hecho uso del valor del momento de inercia del aro con
respecto al eje axial que pasa por su centro de masas IC m r 2
Finalmente se obtiene la expresin genrica de la aceleracin normal del

centro de masas del aro, a saber:
v C2
an g 1 cos (d)
Rr
Considerando la ecuacin de momentos con respecto al centro de masas

del aro se obtiene:
127
f mr (e)
Recordando que la condicin de rodadura exige que
at = r (f)
la expresin (c) puede reescribirse como
f = m at (g)
El sistema de ecuaciones formadas por (a), (b) (d) y (g) permite obtener
finalmente:
1
f mg sen
2
N mg 2cos 1
El enunciado del ejercicio asegura que el deslizamiento comienza cuando

, esto es, que en esa posicin se debe cumplir:
f=N
consecuentemente el valor de requerido para satisfacer las
especificaciones del ejercicio ser:
sen 0

2 2cos 0 1
128
Ejemplo 6-19
Una plancha delgada y
homognea de 40 Kg. se coloca
sobre dos cilindros iguales,
homogneos y macizos, cada
uno de los cuales pesa 20 Kg. y
el conjunto se dispone sobre un
plano inclinado a 45, de
manera tal que los extremos de 45
la plancha equidistan de los
correspondientes cilindros.
Si el conjunto parte del reposo desde la posicin descrita y si no existe
deslizamiento entre las superficies en contacto, determine la aceleracin
con que se traslada la plancha.
Solucin:
La concurrencia de las dos condiciones:
- No hay separacin entre los cuerpos en contacto
- No hay deslizamiento en ningn contacto
permite asegurar que el conjunto tiene un solo grado de libertad (el lector
puede realizar un anlisis de velocidades del conjunto para constatar esta
aseveracin)
Por tanto se proceder a definir la cinemtica del sistema mediante los
siguientes parmetros absolutos de la plancha; asociados al movimiento
de traslacin de su centro de masas sobre el plano inclinado.
x ... Desplazamiento
v ... Velocidad
a Aceleracin
129
- Distribucin de velocidades
Note que la velocidad de la plancha se transfiere completamente a los
puntos de contactos de cada cilindro y como stos estn animados de un
movimiento de rodadura con respecto al plano inclinado estacionario,
puede concluirse que la velocidad angular absoluta de cada cilindro ser:
v
CILINDRO
2r
siendo r el radio del cilindro. De igual manera, la velocidad absoluta del

centro de masas de cada cilindro ser
1
v CILINDRO v
2
Distribucin de aceleraciones:
Derivando con respecto al tiempo las dos expresiones anteriores, se
encuentran los resultados siguientes:
Aceleracin angular absoluta de cada cilindro:
a
CILINDRO
2r
Aceleracin absoluta del centro de masas de cada cilindro:
1
a CILINDRO a
2
130
Primer mtodo.
En la figura siguiente se muestran los diagramas de cuerpo libre de los dos
cilindros y de la plancha. A ellos se les superponen los parmetros de
aceleracin, mostrados en trazos discontinuos.
Note que cada contacto est solicitado por una fuerza reactiva que tiene
dos componentes, una normal y la otra tangencial. Las primeras
orientadas siempre en direccin de la normal exterior a la superficie de
contacto, las segundas orientadas arbitrariamente, respetando la condicin
de tangencialidad.
N2 Y
Mg
N1 f2
N2 X
f1
2r
a f2

N1 F2
f1
mg R2

F1
45 mg
R1
Aplicando la Primera Ley a la plancha, a lo largo del eje X se encuentra
2
Mg f 1 f 2 Ma (a)
2
siendo M su masa y a la aceleracin pedida.
131
El problema ha quedado reducido a la determinacin de las fuerzas f1 y f2,

lo que se logra cmodamente al tomar momentos con respecto a los
centros instantneos de cada cilindro*. Se tiene as que:
2 1
f1 2r mg r mr 2 mr 2 1
2 2
en donde 1 representa la aceleracin angular del cilindro superior y m su
masa. Simplificando se obtiene que
3 2
f1 m r 1 mg (b)
4 4
Procediendo de manera similar con el cilindro inferior se obtiene:
3 2
f2 m r 2 mg (c)
4 4
en donde2 representa su aceleracin angular.
Por ltimo, al recordar las relaciones cinemticas desarrolladas al
principio del ejercicio se tiene que:
a 2r1 2r 2 (d)
Al combinar las expresiones (a), (b), (c) y (d) se concluye:
mM
a2 2 g (e)
3m 4M
o equivalentemente, al utilizar los valores numricos suministrados:
6 2
a g
11
*
Recuerde que los puntos de contacto con el plano inclinado tienen una
aceleracin que pasa por el centro del disco, esto es, por su centro de masas,
luego la ecuacin de momentos se reduce a:
M EXT
I II
132
Observe que la expresin (e) pone de manifiesto que, mientras

prevalezcan las hiptesis del ejercicio (plancha paralela al plano inclinado
y se mantenga el contacto entre todas las superficies y en estos no se
produzca deslizamiento), el conjunto descender por el plano con un
movimiento uniformemente acelerado.
Segundo mtodo.
Una forma alternativa de resolver directamente este ejercicio se logra a
partir de la Tercera Ley- En efecto, en todo sistema material constituido
por cuerpos rgidos idealmente vinculados, en los que las nicas fuerzas
que producen trabajo son conservativas, se cumple el criterio de
conservacin de la energa mecnica.
T + U = constante
En el caso particular que se analiza
1 1 3
T (SISTEMA) T (PLANCHA) 2 T (CILINDRO) M v 2 2 ( m r 2 ) CILINDRO
2
2 2 2
esto es:
1 3
T (SISTEMA) ( M m) v 2
2 8
expresin sta en la que se ha hecho uso de la relacin cinemtica:
2 r CILINDRO = v
Por otro lado, si se denota por

x al desplazamiento de la plancha con respecto al plano
inclinado (medido a partir de la posicin inicial) y
z al desplazamiento de los centros de masas de los cilindros,
la energa potencial del sistema ser:
2 2
U (SISTEMA) U (PLANCHA) 2 U (CILINDRO) M g x 2 (m g z )
2 2
expresin que se reduce a:
133
2
U (SISTEMA) (M m) g x
2
ya que al integrar la relacin cinemtica v = 2 CILINDRO se obtiene
x=2z
Reemplazando en la expresin de la conservacin de la energa mecnica
se encuentra que:
1 3 2
( M m) v 2 (M m) g x
2 8 2
Derivando ambos miembros de la igualdad previa con respecto al tiempo
y teniendo presente las dos identidades
dx
v
dt
dv
a
dt
la expresin anterior queda reducida a:
3 2
(M m) v a (M m) g v
4 2
de donde se concluye, como era de esperar, que
Mm
a2 2 g
4M 3m
134
6.4 CONDICIONES SUFICIENTES PARA EQUILIBRIO DE UN CUERPO

RIGIDO.
Como se recordar, el estudio del estado de equilibrio del cuerpo rgido

est basado en el teorema siguiente:
Es condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de un cuerpo

rgido que el sistema de fuerzas externas sea equivalente a cero, esto es,
que la fuerza resultante y el momento resultante referido a un punto
arbitrario sean simultneamente nulos.
resultado que fue aceptado sin demostracin. El objetivo de este apartado

es demostrar tal aseveracin.
La condicin necesaria es una consecuencia directa de las Primera y
Segunda Leyes Universales de la Mecnica. En efecto estas leyes sealan,
en su versin ms sencilla, que
FE m a i i
M EP R m a
i i i
siendo F E y M EP la fuerza resultante y el momento resultante, con

respecto a un punto P arbitrario, de las fuerzas externas aplicadas sobre el
sistema material en cuestin.
Ahora bien, si el sistema material est en equilibrio, las aceleraciones
absolutas de todas las partculas del sistema material son nulas y en
consecuencia queda verificado que
Si un sistema material rgido est en equilibrio en un sistema de referencia

inercial, se cumple que
FE 0
M EP 0
siendo P un punto arbitrario del cuerpo rgido
135
A continuacin se verificar que estas condiciones son suficientes, esto es,

si un cuerpo rgido est en reposo en un sistema de referencia inercial y
sobre l se aplica un sistema de fuerzas externas equivalente a cero, ste
permanecer en equilibrio.
En efecto, sea un cuerpo rgido S inicialmente en reposo y sometido a la
accin de un sistema de fuerzas equivalente a cero. De acuerdo a la
Primera Ley de la Mecnica se tendr que.
F E ma C 0
luego a c = 0. Se concluye as que el centro de masas permanece en

reposo, puesto que de esta condicin parte el cuerpo rgido. As la nica
posibilidad de movimiento para el cuerpo rgido es una rotacin alrededor
de su centro de masas.
A continuacin se aplica la Segunda Ley de la Mecnica:
d HP
M EP RC m aP
dt
referida al centro de masas para encontrar que
M CE 0
d
dt
I
C
en donde IC representa la matriz de inercia del cuerpo rgido referida al

centro de masas y su velocidad angular instantnea. Se concluye
entonces que:
I 0
C
puesto que se parte del reposo. A continuacin se distinguen dos casos:

- La matriz IC es regular:
Bajo estas condiciones det I C 0 , por consiguiente se cumple que
= 0
esto es, el cuerpo rgido permanece en reposo.
- La matriz IC es singular, esto es det I C 0.
136
I XX 0 0 X 0
0 I YY 0 Y 0

0 0 I ZZ Z 0
Como det I C I XX I YY I ZZ 0 se pueden distinguir dos casos:

i. Que uno de los momentos principales de inercia sea nulo,
por ejemplo:
X
2
I ZZ Y 2 dm 0
S
X
Bajo esta condicin,
todos los puntos de S
estn caracterizados
porque C S
B Z
X = Y = 0;
esto es, se puede
Y
inferir:
S es un cuerpo rgido unidimensional que yace sobre el
eje Z:
El ncleo de la transformacin lineal I viene dado por
los vectores = K; esto es, el ncleo est formado por
el conjunto de las rotaciones arbitrarias del cuerpo rgido
unidimensional con respecto al eje Z. Observe que
rotaciones de este tenor deja invariante la posicin del
cuerpo rgido, en consecuencia, se est en presencia de un
cuerpo rgido en estado de reposo.
ii. Si dos momentos de inercia son nulos, el sistema material

se reduce a un punto, precisamente el origen de
coordenadas. Bajo estas condiciones, I es la matriz nula y
cualquier rotacin deja invariante al sistema material, esto
es, el sistema est en reposo.
137
De esta manera ha quedado comprobado que
Si un cuerpo rgido se encuentra en reposo en un sistema de referencia

inercial y sobre l se aplica un sistema de fuerzas externas equipolente a
cero, esto es,
FE 0
M EP 0
siendo P un punto arbitrario del cuerpo rgido, entonces el cuerpo rgido
permanece en reposo. Se trata pues de un sistema material en equilibrio.
De esta manera se ha verificado que son condiciones necesarias y

suficientes para que un cuerpo rgido est en equilibrio bajo la accin de
un sistema de fuerzas que ste sea equivalente al sistema nulo, esto es
FE 0 y M EP 0
138
EJERCICIOS PROPUESTOS
[6.1] Dos cilindros de peso P

y Q estn vinculados entre si
mediante una cinta flexible e
Q P
inextensible de masa
despreciable que se arrolla
alrededor de sus periferias. El
conjunto se coloca sobre dos
planos inclinados lisos, de
forma tal que la cinta puede
deslizar sin friccin ambas
superficies, tal como sugiere la
figura.
Suponiendo que la cinta no desliza sobre los cilindros, determine en una
configuracin genrica:
a) La aceleracin con que la cinta desliza sobre los planos.
b) La tensin de la cinta cuando sta no desliza sobre los planos
[6.2] Dos cilindros de revolucin

huecos y uno macizo, todos
homogneos y del mismo radio,
colocados como se muestra, ruedan
por accin de la gravedad sin que
haya deslizamiento en ningn
contacto.
Determine el peso del cilindro
macizo en funcin del peso de uno de
los huecos, sabiendo que los tres
centros de masas se mueven con una
aceleracin absoluta de magnitud
conocida: a = 0.6 g sen
Resp.: P = 4Q
139
[6.3] Dos cilindros del mismo

radio y el mismo peso, el superior
homogneo y macizo y el inferior
hueco y de espesor muy pequeo, se
colocan sobre una cua estacionaria
de manera que ambos cuerpos se
mantienen en contacto 30
El conjunto inicia su movimiento
sobre el plano inclinado, sin perder
el contacto entre s.
Suponiendo que en su movimiento, ambos cilindros ruedan sin deslizar
sobre el plano inclinado y que el contacto entre ellos es liso, determine la
velocidad con que se trasladan los centros de masa de ambos cilindros.
Como se veran afectados sus resultados si el contacto entre ambos
cilindros es rugoso, con un coeficiente dinmico de roce igual a = 0.1.
Suponga que la condicin de rodadura de los cilindros con el plano
inclinado no se pierde.
[6.4] En la figura adjunta se muestra:

- Un cilindro hueco B, de
masa M y radio R, capaz de
girar alrededor de su eje,
gracias a la presencia de un
pasador.
- Un cilindro homogneo y
macizo, de centro A, masa m
y radio r, que rueda sin
deslizar sobre la cara interior
del cilindro hueco. Note que
el centro de este disco est
libre, esto es, no est sujeto
a la accin de vinculo
alguno, y un bloque de peso
P, vinculado al cilindro B
mediante una cuerda in-
extensible de masa despreciable arrollada sobre su cara exterior Si el
centro del cilindro A permanece estacionario, determine:
a) El ngulo , definido por la lnea que une los centros de ambos
cilindros y la vertical.
140
b) La aceleracin angular de cada cilindro.

c) El valor mnimo del coeficiente de roce necesario para prevenir el
deslizamiento entre ambas superficies cilndricas.
[6.5] sobre la cara e

superior de un bloque C se
coloca un cilindro macizo
de masa m y radio r. por
accin de una fuerza
horizontal (no mostrada) el
bloque se desplaza hacia la
derecha con una aceleracin O ao
constante y conocida ao. C
Suponiendo que
- El contacto bloque-
cilindro es lo suficientemente rugoso para garantizar un movimiento
de rodadura entre ellos.
- El bloque puede moverse sobre un plano horizontal.
- Inicialmente el centro del cilindro es colocado a una distancia e del
extremo izquierdo del bloque.
Bajo estas condiciones el cilindro comienza a rodar sobre el bloque,
acercndose progresivamente hacia su borde izquierdo.
Determine qu distancia recorre el carrito antes de que el cilindro deje la
superficie horizontal. Suponga que el cilindro rueda sin deslizar sobre la
superficie superior del carrito
141
[6.6.] Una lmina semicircular,

homognea y de espesor
despreciable, est articulada en B a
un eje vertical mediante un pasador.
Determinar la velocidad angular a
la cual debe rotar permanentemente el
eje vertical, de tal modo que el lado
recto de lmina se mantenga
horizontal.
Suponga que el pasador B es liso y
perpendicular al plano formado por la
lmina y el eje vertical
[6.7.] Un cilindro macizo A, de radio r y peso P, est en capacidad de

moverse sin deslizamiento sobre un carro B de peso 4P, colocado sobre
una superficie lisa.
Si el sistema parte del reposo

desde la posicin mostrada, por
accin de la gravedad, gracias a
un ligero desplazamiento del
cilindro hacia la izquierda,
determine su velocidad angular
cuando alcance la parte
horizontal del carro.
[6.8] El conjunto que se

muestra en la figura se
mueve permanentemente,
de manera que el cilindro
de peso Q rueda estando a
punto de deslizar sobre el
plano inclinado rugoso y la
barra de peso P, articulada
al eje del cilindro, se
mantiene horizontal.
Bajo estas condiciones, calcule
a) la aceleracin con que se traslada la barra en funcin del
coeficiente de roce existente entre barra y plano inclinado.
142
b) El coeficiente de roce : entre el cilindro y el plano inclinado,

suponiendo ste igual al existente entre la barra y el plano
inclinado
[6.9] Un cilindro macizo y homogneo de radio 10 cm, se lanza

hacia arriba sobre un
inclinado a 30 con respecto
a la horizontal, siendo en ese
instante la velocidad de su
centro de masa 20 m/s, y su
velocidad angular 150 rad/s
en el sentido indicado en la
figura. El lanzamiento se
hace de manera rasante, a
efectos de minimizar los
efectos de una colisin
eventual.
Si el coeficiente de roce entre el cilindro y plano inclinadoes conocido e
igual a = 0.2, encontrar:
a) La duracin de la etapa en que el cilindro desliza en su movimiento
ascendente.
b) La duracin de la etapa en que el cilindro rueda hacia arriba sin
deslizamiento, si tal movimiento se produce.
c) La velocidad del centro de masa del cilindro al pasar nuevamente por
la posicin de lanzamiento.
[6.10] Un bloque rgido en 0

forma de L est colocado
sobre un plano inclinado
liso, iniciando, desde el
reposo, su movimiento con
una aceleracin constante de
magnitud 10 m/s2.
Simultneamente, un 3
cilindro recto de base 4
circular, homogneo y ma-
143
cizo, de 50 Kg y radio 20 cm se coloca suavemente sobre la esquina con

una velocidad angular de 100 rad/s en sentido anti-horario. .
Suponiendo que el coeficiente dinmico de roce entre el cilindro y ambas
superficies es conocido e igual a 0.2 determine:
a) El tiempo que tarda el cilindro en dejar de rotar.
b) La distancia recorrida por el conjunto sobre el plano inclinado durante
ese intervalo de tiempo.
[6.11] Considrese un cilindro

homogneo y macizo, de masa m, r
m y radio r, que rueda sin g
deslizar sobre un plano ao
inclinado, el cual a su vez se
traslada sobre un plano
horizontal liso con aceleracin
ao constante, tal como se indica
en la figura
Se desea calcular en una posicin genrica:

- las reacciones del vnculo plano inclinado sobre el cilindro
- la aceleracin relativa del centro de masa del cilindro respecto al
plano inclinado.
[6.12] Un cilindro macizo de

masa m y radio R, rueda sin
deslizar sobre un plano rugoso,
inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal, por
accin de la gravedad.
Determinar el valor mnimo
del coeficiente de friccin o
para que la hiptesis de no
deslizamiento se cumpla.
Si ahora , el cilindro descender animado de un movimiento de
deslizamiento. Determine entonces la aceleracin del centro de masas y la
aceleracin angular del cilindro en un instante genrico.
144
Determinar tambin la posicin del centro instantneo de rotacin del

cilindro cuando est presente la condicin de deslizamiento.
[6.13] El mecanismo plano indicado en la figura est formado por dos

barras de igual peso: AB y BC articuladas en B.
Determinar para la configuracin mostrada, la aceleracin angular

instantnea de la barra horizontal AB, sabiendo que sta tiene velocidad
anular instantnea de magnitud conocida g / L en el sentido opuesto al
de las agujas del reloj.
[6.14] Un cilindro recto de

base semi-circular, peso W y B
radio r, se articula a tierra en el W
punto O y se apoya sobre la
cara vertical de un r W
paraleleppedo de base A C
cuadrada, capaz de deslizar
libremente sobre una superficie
horizontal.
El conjunto se libera en la O
posicin mostrada, inicindose
el movimiento desde el reposo.
Calcular la aceleracin inicial del bloque, tambin de peso W, si se
desprecia la friccin entre todas las superficies en contacto.
Repita el ejercicio suponiendo que entre cilindro y bloque existe un
coeficiente de roce conocido.
145
[6.15] El sistema mostrado D

en la figura est formado
por:
- una barra CD de masa m 3R
y longitud 3R, obligada a
moverse verticalmente R
mediante unas guas C
verticales lisas
- un disco de radio R y
masa m articulada en C a
la barra vertical, que
rueda sin deslizar sobre
una cua, inclinada un 4R
ngulo con respecto a la
horizontal,
- una cua, tambin de
masa m, en capacidad de
deslizar sobre una
superficie horizontal lisa.
Se pide determinar, en una posicin genrica:
a) La aceleracin del centro de masa del disco.
b) La reaccin entre la barra y el disco.
[6.16] Una barra homo-

gnea AB, de espesor
despreciable y masa M, se
articula en B a una mesa
horizontal, provista de un
borde. La mesa gira con una
velocidad angular horaria de
magnitud constante
alrededor de un eje vertical
que pasa por O (punto central
de la mesa) y es
perpendicular al plano de la
mesa, tal como sugiere la
figura.
146
Determine las reacciones en la articulacin B y la fuerza que ejerce el

borde de la mesa sobre la barra en el contacto A, suponiendo para ello que
todos los contactos son lisos
[6.17] La barra OA, maciza y
homognea, de masa m y
longitud L, est articulada a
tierra en O y se encuentra
apoyada en su parte media al
vrtice de un bloque de masa M,
colocado sobre un plano
inclinado, tal como se muestra
en la figura, de manera que el
eje de la barra adopta una
posicin horizontal.
Si el conjunto inicia su movimiento, partiendo del reposo desde la
posicin indicada, por accin de la gravedad, calcule la aceleracin
angular inicial de la barra. Suponga para ello que no hay roce en ningn
contacto.
[6.18] En la figura se muestra un

carrete homogneo de masa m y radio
de giro Ko, con respecto a un eje
perpendicular al plano de la figura,
trazado por su centro de masas,
perpendicular al plano de la figura.
El conjunto se coloca sobre un plano
inclinado rugoso y se le vincula a tierra
mediante una cuerda ideal, tal como se
sugiere.
Determine el valor mnimo del
coeficiente de rozamiento en el
contacto A que impedir que el carrete
se mueva
Si se usa la mitad de ese coeficiente de rozamiento Cul es la aceleracin
del centro O del carrete, en el instante en el que el conjunto inicia su
movimiento desde el reposo?
147
[6.19] Una barra delgada y

homognea, de peso P, se le dobla
para formar un arco semi-circular
de radio exterior r.
Esta barra doblada se une
rgidamente a un aro delgado, de
peso despreciable y radio interior
r.
El conjunto se dispone sobre un
plano horizontal rugoso,
adoptando la configuracin
ilustrada en la figura
Si se suelta el conjunto desde la posicin previamente definida, existiendo
un coeficiente de roce lo suficientemente alto para prevenir el
deslizamiento del aro sobre el plano, determine la aceleracin inicial del
centro O y el valor correspondiente de la reaccin normal N bajo el aro.
[6.20] La barra homognea

AB, de longitud L y masa M,
est articulada en A y sujeta por
un cable BE en su extremo B,
de manera tal que forma un
ngulo con la vertical.
La barra homognea CD, de
longitud y masa m, est
articulada en C y apoyada en su
extremo D sobre un punto de la
barra AB, de manera que en la
configuracin mostrada adopta
una posicin horizontal
Suponiendo que no hay roce en ningn contacto, determine las

aceleraciones angulares que adquieren las barras inmediatamente despus
de cortado el cable BE.
148
[6.21] El mecanismo plano de la

figura est formado por: B
- Una barra homognea AD, de L

longitud L y peso P, articulada
en A a tierra. 45
- Una barra homognea BC, de D
longitud 2L y peso 2P L
- Una corredera de dimensiones 45
pequeas y masa despreciable,
L
articulada a la barra AD en su
extremo D y por cuyo interior C
A
pasa la barra BC.
Si el sistema se abandona desde la posicin mostrada - en la que los ejes
de las barras son mutuamente perpendiculares- bajo la sola accin de la
gravedad y en el supuesto de que no hay roce en ningn contacto, calcule
para el instante de inicio del movimiento, la aceleracin angular de cada
barra y la reaccin generada por la corredera sobre la barra BC.
[6.22] En la figura se V
muestra un aro delgado
homogneo, de masa m y o
radio r, que pasa por el A
interior de una gua lisa
solidaria al eje de rotacin
vertical V-V. Detalle de A
o
Si el eje est animado de una
velocidad angular vertical, de
magnitud constante o,
calcule el ngulo que forma
el plano del aro con la
vertical.
Para qu valores de o el V
ngulo es igual a cero?
149
[6.23] Una esfera homognea y maciza, de peso P y de radio r, rueda sin

deslizar a lo largo de un canal en forma de V, colocado sobre un plano
inclinado un angulo con respecto a la horizontal, tal como sugiere la
figura. La seccin transversal del canal, perpendicular a su eje
longitudinal, se indica en la figura B.
Se pide la aceleracin del centro de la esfera y la condicin que debe
satisfacer el ngulo , a fin de que esta ruede sin deslizar. Suponga para
ello que el coeficiente de roce entre las superficies en contacto es
conocido e igual a
A
FIG. B
FIG. A
c
A B
SECCION A-A
[6.24] Alrededor de un cilindro

homogneo y macizo de peso P y
radio r, una cuerda inextensible de
A
masa despreciable da una vuelta y el
resto queda en una misma vertical
con un extremo fijo en A y el otro
unido a un peso Q.
Se pregunta la reaccin en A en los P
dos casos siguientes:
1) Si no hay roce entre la cuerda
y el cilindro;
2) Si hay roce suficiente para
impedir el deslizamiento
entre la cuerda y el slido. Q
150
[6.25] Un perfil estructura homogneo cuya seccin transversal se

muestra en la figura, se coloca como se indica sobre un plano inclinado
rugoso, sobre el cual tiene capacidad de deslizar.
Determine la distancia x que
15
define la posicin del perfil en
el instante en el cual se inicia 45
su volcamiento al llegar al fin
del plano inclinado. La nica
fuerza activa es el peso. La
pendiente del plano inclinado 30
es 0.75 y el coeficiente de roce 10
entre el plano y el elemento
estructural es = 0.20.
Todas las distancias mostradas x
estn en centmetros.

cilindro de 10 cm. de radio
formado por dos semicilindros A
A
y B, rgidamente unidos entre si,
de masas 5 y 10 Kg., B
respectivamente.
Si el sistema parte del reposo
desde la posicin mostrada, en la
que el dimetro de interface entre
30
las dos mitades es perpendicular al
plano inclinado, existiendo un roce
suficiente para prevenir el
deslizamiento del conjunto sobre
el plano inclinado del cilindro,
determine:
i La aceleracin angular inicial.
ii La velocidad angular cuando el dimetro de separacin entre
ambos semicilindros alcanza la posicin horizontal.
151
[6.27] Una barra homognea de

longitud L y peso P parte del reposo
desde la posicin vertical y cae A
resbalando sobre dos planos lisos, uno
vertical y el otro horizontal, gracias a la
i Determine el ngulo para el cual
el extremo A se separa del plano B
vertical.
ii Encuentre expresiones para la aceleracin angular y la velocidad
angular de la barra despus de haberse separado el punto A del plano
vertical.
[6.28] Un cilindro homogneo

de radio r y peso P se coloca
cuidadosamente con su
generatriz ms baja en contacto
con la arista O de una mesa
horizontal .rugosa. En un cierto
instante se imprime un
desplazamiento pequeo al
cilindro, hacia la derecha, por lo
que ste comienza a caer, tal
como sugiere la figura.
Determine cunto vale el coeficiente de roce requerido entre ambos
cuerpos, suponiendo que el deslizamiento del cilindro sobre la esquina
comienza cuando ste ha girado un ngulo =30.
Si el coeficiente de roce es lo suficientemente grande para impedir el
deslizamiento, determine el ngulo para el cual el cilindro se separa de
la mesa.
152
[6.29] Una barra homognea,

delgada y maciza de longitud
R y peso P se une rgidamente
a la periferia de un aro circular
delgado de radio R y masa
despreciable, adoptando una
posicin radial, tal como
muestra la figura.
Si el conjunto inicia su
movimiento desde la posicin
mostrada, partiendo del reposo
y por accin de la gravedad,
calcule la aceleracin angular
del sistema rgido inmediatamente despus de iniciado el movimiento y la
reaccin entre el aro y el plano horizontal cuando la barra adquiere su
posicin ms baja. Suponga para ello que el conjunto rueda sin deslizar
sobre la superficie horizontal.
Repita el ejercicio suponiendo que el aro tiene un peso igual a 6P.
[6.30] Una barra prismtica,

delgada homognea, de longitud 2
m. y peso 20 Kg. est sostenida en
la posicin mostrada por tres D
barras ideales. C
A g
Si la barra AD se corta, 90 60
determinar las fuerzas en las
barras AC y BC:
2m
i Inmediatamente despus de
cortar la barra AD.
ii Cuando la barra AB alcanza,
B
por primera vez, la posicin
horizontal.
153
[6.31] Los bloques deslizantes A y B tienen el mismo peso: P y estn en

capacidad de deslizar sobre sendas ranuras lisas, una horizontal y la otra
vertical. Una barra prismtica y homognea AB, de peso P/2 y longitud
conocida se articula a ambos bloques, tal como indica la figura:
[6.31] Los bloques deslizantes A y B tienen el mismo peso: P y estn en
capacidad de deslizar sobre sendas ranuras lisas, una horizontal y la otra
vertical. Una barra prismtica y homognea AB, de peso P/2 y longitud
conocida se articula a ambos bloques, tal como indica la figura:
Si el sistema parte del reposo desde la posicin mostrada por efecto de la

gravedad, determine para el instante de inicio del movimiento:
i. Las reacciones generadas por las ranuras sobre los bloques.
ii. Las reacciones generadas por la barra AB sobre el bloque B
iii. La velocidad angular de la barra AB cuando sta alcance la
posicin vertical
154
[6.32] En la figura se muestra un mecanismo plano constituido por dos

barras idnticas AB y CD, homogneas, de masa M y longitud 2l;
vinculadas de forma tal que la barra AB solamente puede rotar alrededor
del punto A mientras que CD solamente puede trasladarse verticalmente,
gracias a una gua lisa, tal como se sugiere.
Estas barras se vinculan entre s
B
mediante una corredera de C
dimensiones pequeas y masa
despreciable, articulada a la barra
CD
Si el conjunto parte del reposo
desde la posicin mostrada y todos
los contactos son lisos, determine:

a) La aceleracin inicial de la barra A
CD.
b) La velocidad angular de la barra
AB, cuando sta alcanza la L D
posicin horizontal
Suponga que todas las superficies en contacto son lisas.
[6.33] La figura representa la A

posicin inicial, de la cual parte
del reposo un sistema formado
por la barra homognea AB de
20 Kg. de peso, articulada a tierra
1.2
en A y un bloque de 30 Kg. de 0.80 m

0m
peso apoyado en un plano

horizontal.
Si todos los contactos son lisos,
calcule: 0.6 m B
C
a) La reaccin del bloque sobre la
barra en el instante inicial.
b) La velocidad angular de la barra cuando pasa por la posicin vertical
155
[6.34] Una barra homognea AD, de 20m de longitud, est en equilibrio

bajo la accin de un sistema de vnculos constituidos por una cuerda ideal
MA y dos apoyos puntuales igualmente rugosos B y C Observe que en la
posicin de equilibrio, el apoyo C est a la altura del centro de masas de la
barra
Suponga que en un cierto instante la cuerda se rompe, por lo que debe
esperarse que, si la friccin no es muy elevada, la barra inicie su
deslizamiento sobre los soportes..
M
5m
A 5m
B 5m
5m
C
3
4 D
a) Cul es el mximo valor del coeficiente de friccin: o entre los

soportes y la barra, si efectivamente se produce deslizamiento entre
ellos?
b) Si <o se puede demostrar que la barra se desplaza una cierta
distancia para luego detenerse. Suponiendo que el extremo A de la
barra alcanza justamente el soporte B en el momento que se detiene,
Cunto vale el coeficiente de roce necesario?
156
[6.35] El mecanismo
plano mostrada en la figura
O
est formada por:
- Una delgada, de masa
m=2 kg, articulada a tierra
en O.
6m
- Un bloque B de masa 2m
m=4 kg, capaz de deslizar

sobre una superficie B
P
horizontal lisa.
- Una corredera lisa, de
masa despreciable y
dimensiones pequeas, A
articulada al bloque y por
cuyo interior pasa la barra
previamente descrita
Si el sistema parte del reposo desde la posicin mostrada, determine las
reacciones en O cuando la barra ocupe la posicin vertical.
[6.36] En la figura se muestran

dos barras idnticas, cada una de
B
masa m y longitud l, articuladas
entre s en sus extremos B. a su
vez la barra AB est articulada a
tierra en su extremo A, mientras
que BC se apoya sobre una
superficie lisa y horizontal. El
sistema est en reposo cuando las
barras estn inclinadas 60 y en 60 60
F
ese instante se aplica una fuerza A C
horizontal de magnitud constante
F, segn se indica en la figura.
Cul es la aceleracin angular de la barra BC al inicio del movimiento?
Determine la reaccin en el apoyo C para el instante en que las barras
alcancen una inclinacin de 30 con respecto a la horizontal.
157
[6.37] El sistema de la figura

est formado por tres barras A
idnticas: AB, AC y BC, cada B
una de masa m y longitud .

La barra AB es horizontal en el
instante mostrado y la cuerda
BD es vertical. Calcular la
reaccin en el apoyo A:
- inmediatamente despus de
cortada la cuerda BD
- cuando la barra AC alcanza
C
la posicin vertical.
[6.38] En la figura se muestra un dispositivo plano formado por dos discos

delgados idnticos, de masa m y radio r, vinculados entre s mediante una
cuerda flexible, inextensible, y de masa despreciable. Esta cuerda se une
al centro A del disco, pasa por un apoyo liso y estacionario en C, se
arrolla sobre la periferia del disco de centro E y por ltimo se suspende de
un punto fijo G. El disco de centro A esta colocado sobre una superficie
horizontal rugosa de coeficiente de friccin conocido ( 0,05 ). .
Suponiendo que el
sistema parte del reposo
desde la posicin g
mostrada por accin de la G
gravedad, determine la
tensin a la que est A C
sometida el ramal
horizontal de la cuerda en B
un instante genrico.
D E F
Respuesta: T=3,5 mg
158
[6.39] El dispositivo mostrado en

la figura, formado por una barra
homognea (masa m y longitud g
2r), y un disco ranurado (masa m B
radio r, y momento de inercia IB
=1/2 m r2), parte del reposo desde
la posicin mostrada, por la
45
Suponiendo que el disco est en
capacidad de deslizar sobre la
A
barra y que todos los contactos
son lisos, calcule la aceleracin
angular con que la barra inicia su
movimiento.
Considere que el disco ranurado puede ser tratado como un disco
slido y homogneo.
Respuesta: 9 2 g
35 r
[6.40] En la figura se
muestra un dispositivo e
g
Bloque
constituido por dos
elementos bsicos: Plano horizontal
A
30
- Un bloque de masa 2m en
capacidad de deslizar a lo e
largo de una gua recta y C
lisa, inclinada un ngulo
de 30 con respecto a un B
Semiaro
plano horizontal.
- Un semi-aro de masa m y
radio r, articulado al
bloque mediante un
pasador de masa
despreciable
Si el sistema parte del
reposo desde la posicin
mostrada, en la que el plano
159
del semi-aro es paralelo al Detalle vinculacin A

plano de la gua, determine Gua lisa
el valor inicial de la e Bloque
aceleracin angular Extensin de masa
despreciable
absoluta del alambre.
A
30
e
C
Plano horizontal
Semiaro
Respuesta 2 2g
a g
2 3 r
[6.41] En la figura se muestra:

- Una barra horizontal AB de masa 2m y longitud 2l, rgidamente unida a
un eje vertical de masa despreciable OO, en capacidad de rotar
alrededor de dicho eje vertical.
- Una barra vertical CD de masa m y longitud l, con capacidad de
deslizar libremente sobre AB (vnculo ideal), gracias a la presencia de
la corredera C de masa despreciable. Note que la barra CD est
rgidamente unida a la corredera (ver detalle).
- Un resorte lineal de constante k y longitud indeformada l, que vincula
a la corredera con el eje OO.
L L

O k B
C Corredera C
A
Barra
AB
L
O'
Barra
CD
D Detalle en C
El conjunto est girando libremente alrededor del eje vertical con una
velocidad angular 0 conocida, mientras que la barra CD se mantiene en
reposo relativo a AB.
Si en un cierto instante se permite que la barra CD inicie su deslizamiento
sobre AB, mientras que esta ltima sigue girando libremente. Se desea
160
calcular, para el instante en el que la corredera C alcance el extremo B de

la barra AB:
a) Velocidad angular con que gira AB.
b) Velocidad con que CD desliza sobre AB.
Respuesta: f
11
0 VI
99 2 k
0
20 60 m
[6.42] En la figura se muestra A liso

un dispositivo formado por:
- Un aro delgado y
homogneo de centro B,
masa 2m y radio r.
- Una barra homognea CB B
de masa m y longitud r,
dispuesta radialmente y
unida rgidamente al aro.
Rodadura
- Una barra homognea AB C
de masa 3m, longitud r,
dispuesta radialmente.
En su extremo A se fija solidariamente una corredera lisa de masa
despreciable y de dimensiones pequeas (ms no despreciables). En
forma temporal se fija la corredera al aro mediante un pasador de masa
despreciable, que no se muestra. El conjunto se coloca sobre una
superficie horizontal rugosa en la posicin sugerida en la figura.
Suponiendo que:
- Entre el aro y la superficie horizontal existe un coeficiente de roce
suficiente para prevenir el deslizamiento.
- El sistema parte del reposo desde la posicin mostrada, desplazndose
hacia la derecha.
- Cuando AB alcanza la posicin horizontal, se remueve el dispositivo de
fijacin aro-corredera, por lo que la barra AB inicia su deslizamiento
con respecto al aro.
se pide determinar la aceleracin angular de la barra AB inmediatamente
despus de iniciado su movimiento relativo al aro.
Respuesta 2 g
AB
r
161

dispositivo formado por: D
- Un semi-aro de masa m y radio

r, apoyado sobre una superficie
lisa.
C
- Una barra de masa m y longitud
r, rgidamente unida a una
corredera de masa despreciable,
capaz de deslizar sobre el aro. liso liso
B
- Un resorte de constante k A
inicialmente indeformado
(Suponga que la constante k es
pequea).
Si el punto C se desplaza ligeramente hacia la derecha, calcule:

- la velocidad angular de la barra CD cuando alcance el extremo B del
semi-aro
- el desplazamiento experimentado por el aro durante ese cambio de
configuracin. Suponga que el semi-aro se mantiene siempre en
contacto con la superficie horizontal.
[6.44] Una barra homognea de masa m y longitud , articulada en O a

tierra, parte del reposos desde la posicin mostrada.
Cuando la barra, en su
movimiento de cada,
pasa por la posicin
O
vertical, una partcula
de masa m, que se
1
desplaza horizontal- 2 g
mente con velocidad vo,
se incrusta en su punto V
medio. Una vez produ-
cida la colisin, la barra -incluyendo la partcula- seguir rotando
alrededor de la articulacin O.
Se pide calcular:
- Las reacciones en el punto 0 inmediatamente despus de ocurrido el
impacto.
162
- La desviacin angular mxima alcanzada por el conjunto despus de

ocurrido el impacto. Suponga para ello que v o g/3
[6.45] Un cilindro recto

A rueda sin deslizar sobre B
un plano inclinado
rugoso. Una cuerda
inextensible y de masa
despreciable se encuentra
enrollada en dicho A
cilindro y pasa sobre una
C
polea B, tambin maciza,
soportando en su extremo 30
al bloque.
La polea y el cilindro son homogneos y tienen igual peso e igual radio,
mientras que el bloque C pesa el doble de la polea.
Si el conjunto parte del reposo, determine la velocidad del bloque C
cuando haya bajado 1.20m. Suponga que no hay deslizamiento entre la
cuerda y los cuerpos en contacto.
[6.46] En la figura se muestra una barra homognea AB, articulada en A

a un marco de masa despreciable AC que puede rotar alrededor de un eje
fijo vertical.
La barra AB se mantiene
horizontal gracias a la
accin de una cuerda ideal
y el conjunto gira
libremente con una
velocidad y conocida
angular constante: o.
Suponiendo que la cuerda
se rompe, calcular, para el
instante en que la barra
AB sea vertical:
- La velocidad angular del marco.
- La velocidad angular de la barra AB relativa al marco.
163
Inicialmente el conjunto est girando libremente con una velocidad

angular de magnitud conocida, o y la barra se encuentra en reposo
relativo con respecto, de manera que es esa posicin X = 0.
Si la barra se libera en el interior del tubo, sta comenzar a deslizar en su
interior, alejndose del eje de rotacin, calcule la velocidad angular del
tubo CD cuando x = .
Calcule la velocidad de deslizamiento de la barra en el interior del tubo,
suponiendo que el contacto entre ambos cuerpos es liso.
[6.48] Tres discos delgados, cada uno de 5 Kg. estn apilados sobre un
plano inclinado rugoso, tal como muestra la figura.
Disco
10 M
Cul es la mxima aceleracin que puede adquirir el disco de la base sin

que ningn disco deslice? Suponga que el coeficiente de friccin entre
todas las superficies en contacto es conocido y su valor es igual a =
0.25.
Suponga ahora que el disco inferior se une a un bloque de masa M
mediante una cuerda ideal. Determine la magnitud de M si todos los
discos se mueven sobre el plano y hacia arriba con la mxima aceleracin
164
[6.49] Un peso de 10 Kg. se suspende del extremo de una cuerda

inextensible y de masa despreciable, que se arrolla sobre la periferia de
una polea de un metro de radio y 5 Kg. de peso. El otro extremo de la
cuerda se une a un conjunto de dos pesos, tal como se muestra en la
figura. El conjunto de los dos pesos encuentra en su camino a una pieza
que slo permite pasar el peso de 8 Kg. Si el sistema parte del reposo y la
friccin entre la polea y la cuerda es tal que no existe deslizamiento
determine la distancia mxima que baja el peso de 8Kg. despus de pasar
el obstculo A.
5 Kg
1.0 mt
12 Kg
8 Kg
1.25 mt
10 Kg A
165
[6.50] Un cilindro
de revolucin hueco,
de masa M, radio R y
espesor de pared
despreciable, puede
rodar sin resbalar
sobre un plano
horizontal. En su
interior, un segundo
cilindro, macizo, de
masa m y radio rueda
sin deslizar sobre el
primero.
Se pide:
a) Determinar la velocidad angular del cilindro pequeo en funcin de
y , tal como estn definidos en la figura.
b) Tomando y como coordenadas generalizadas, evaluar la energa
cintica del sistema y hallar las ecuaciones diferenciales en y que
rigen el movimiento.
Sugerencia: evale la expresin genrica de la energa mecnica total del
sistema: E para luego imponer
E E
0 y 0

c) Observando que las ecuaciones obtenidas pueden ser integradas
separadamente, determinar, en el caso de pequeas oscilaciones, el
perodo del movimiento.
166

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6

DINMICA DEL CUERPO RGIDO

Uno de los modelos mecnicos ms utilizados en el anlisis dinmico de

- Las sumatorias que aparecen en ellas deben ser transformadas

Para reforzar estos planteamientos, a ttulo ilustrativo se presentan a

ya que tanto el vector de posicin relativa R como las velocidades

Las dificultades que parecen surgir de los comentarios previos,

Esta visin general constituye un prembulo para la metodologa a

PRIMERA LEY UNIVERSAL DE LA MECNICA PARA UN

La primera conclusin que se deduce de la hiptesis de indeformabilidad

siendo S el recinto ocupado por el sistema material.

El centro de masa de un cuerpo rgido se mueve como una partcula

Para el caso de un cuerpo rgido resulta til establecer la siguiente

La derivada con respecto al tiempo de la cantidad lineal de movimiento

igual a la suma de las fuerzas externas aplicadas sobre l.

Para determinar la cantidad lineal angular de movimiento de un cuerpo

siendo vC la velocidad absoluta del centro de masas del cuerpo rgido.

La cantidad lineal de movimiento de un sistema rgido de masa m

De manera similar, la formulacin integral de la Primera Ley no

el impulso lineal desarrollado por las fuerzas externas aplicadas sobre el

El impulso lineal del sistema de fuerzas exteriores en accin sobre un

movimiento en el mismo intervalo.

En el Apndice A se presentan algunas caractersticas relevantes de la

6.1 SEGUNDA LEY UNIVERSAL DE LA MECNICA PARA EL CUERPO

Antes de entrar en el estudio detallado de la forma que adoptar la

6.1.1 Evaluacin de la cantidad angular de movimiento relativo de

Observe que el primer sistema de coordenadas se traslada con el punto P

Como es sabido, la cantidad angular de movimiento relativo del cuerpo

en donde R es el vector de posicin de una partcula genrica A del

en donde representa la velocidad angular absoluta de S en el instante

Sustituyendo [6.7] en la definicin de HP se obtiene:

expresin sta que pone de manifiesto la forma como el vector cantidad

A tales efectos, al aplicar la identidad que se indica a continuacin, vlida

Se encuentra que la cantidad angular de movimiento relativo definida por

A continuacin se proceder a determinar las componentes cartesianas del

Sustituyendo en [6-9] y realizando las operaciones indicadas se llega al

el sistema PXYZ es solidario al cuerpo rgido y por ende, las componentes

6.2.1.1. Momentos de inercia.

6.2.1.2. Productos de inercia

Producto de inercia del cuerpo

Producto de inercia del cuerpo

Producto de inercia del cuerpo

El lector debe tener presente que, una vez se fija un sistema de

Haciendo uso de las definiciones de momentos y productos de inercia:

o equivalentemente, al emplear notacin matricial

Observe que la expresin [6.13] corresponde a la representacin matricial

6.2.2. Matriz de inercia:

La matriz de inercia del cuerpo rgido referida a PXYZ se denota por

De esta manera se concluye que las componentes del vector cantidad

siendo IP la matriz de inercia asociada a la base y su velocidad

6.2.2.1. Interpretacin geomtrica de los momentos y productos de

Las sumas de Riemann asociadas a las integrales [6.10] y [6.11] permiten

En las expresiones anteriores, representa la funcin densidad del cuerpo

y, por consiguiente, la masa definida por una subregin de la particin

De esta manera se concluye:

Cuando se practica una particin sobre un cuerpo rgido, el momento de

La interpretacin geomtrica previamente sealada provee una

El momento de inercia de un sistema rgido constituido por un nmero

Similarmente el producto de inercia de tal sistema material con respecto al

Una vez que el analista se familiariza con el manejo de estos momentos y

6.2.2.2. Radios de giro de un cuerpo rgido

en donde m representa la masa del cuerpo rgido y rX, rY y rZ los radios

6.1.3 Propiedades de la matriz de inercia

6.1.3.1 Traslacin de la matriz de inercia: