PRCTICA N 3:

ANLISIS DE LA SENSIBILIDAD DE UN
SISTEMA DE CONTROL A VARIACIONES DE
PARMETROS Y A LAS PERTURBACIONES

1. ANLISIS DE LA SENSIBILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL A

VARIACIONES DE PARMETROS Y A LAS PERTURBACIONES ........................ 1
1.1 OBJETIVOS ................................................................................................... 1
1.2 DESARROLLO TERICO .......................................................................... 1
1.3 ANLISIS DE SENSIBILIDAD A VARIACIONES DE PARMETROS
2
1.4 AJUSTES INICIALES................................................................................... 2
1.5 DIAGRAMAS DE BLOQUES ...................................................................... 2
1.5.1 Experimento 1 .......................................................................................... 2
1.5.2 Experimento 2 .......................................................................................... 3
1.5.3 Experimento 3 .......................................................................................... 3
1.5.4 Experimento 4 .......................................................................................... 3
1.6 PRECAUCIONES .......................................................................................... 4
1.7 EXPERIMENTO 1 ......................................................................................... 4
1.8 EXPERIMENTO 2 ......................................................................................... 4
1.9 EXPERIMENTO 3 ......................................................................................... 5
1.10 EXPERIMENTO 4 ......................................................................................... 5
1.10. BIBLIOGRAFA ........................................................................................ 6

Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial.

ESIDE. rea de Automtica.
Curso 2006-2007
Prctica N3. Anlisis de la sensibilidad de un sistema de control a variaciones de
parmetros y a las perturbaciones

1. ANLISIS DE LA SENSIBILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL A

VARIACIONES DE PARMETROS Y A LAS PERTURBACIONES

1.1 OBJETIVOS

Objetivo global
Evaluacin de los efectos de las variaciones de los parmetros de un sistema de control
y de las perturbaciones sobre la seal de salida, la seal de control y la de error.

1.2 DESARROLLO TERICO

Se puede realizar el anlisis de sensibilidad en el dominio del tiempo o de la frecuencia.

El anlisis temporal de la sensibilidad sirve para predecir la variacin de la seal de
salida ocasionado por variaciones de parmetros o por perturbaciones, as como el
subsiguiente cambio de la seal de error y el esfuerzo de control adicional. En el caso de
variaciones de parmetros, el problema real que se plantea es el problema de robustez.
Este consiste en asegurar que la respuesta de un sistema se mantenga dentro de sus
lmites cuando los valores de sus parmetros varan hasta sus mximos valores
aceptables.

Otro problema importante es determinar en qu rangos de frecuencias un sistema de

control es muy sensible a variaciones de parmetros o perturbaciones. Como en el rango
de frecuencias complementario el sistema de control rechaza (es menos sensible) estas
variaciones de parmetros o perturbaciones, el diseo del sistema desde el punto de
vista de la sensibilidad deber basarse en una metodologa que asegure la reduccin de
la sensibilidad. De ah la necesidad de analizar la funcin de sensibilidad en el dominio
de la frecuencia.

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin 3-1

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

1.3 ANLISIS DE SENSIBILIDAD A VARIACIONES DE PARMETROS

Para los experimentos que se van a realizar a lo largo de la prctica se van a utilizar los
siguientes equipos existentes en el laboratorio:

Servomotor Compacto Discovery.

Servomotor MV-541 de Alecop.
Servomotor Modular MS150.

1.4 AJUSTES INICIALES

Discovery MS-150 Alecop

KP = 5 KP = 5 KP = 5
KT = 1 KT = 1 1/TI = 2
KT = 1

1.5 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Los diagramas de bloques de los diferentes experimentos que se van a realizar son los
siguientes:

1.5.1 Experimento 1

i + +
KM m 1 m
KP
1 + TM s s
+

KT

Figura 1.1. Diagrama de bloques del Experimento 1.

3-2 ESIDE. Departamento de Automtica

Prctica N3. Anlisis de la sensibilidad de un sistema de control a variaciones de
parmetros y a las perturbaciones

1.5.2 Experimento 2

i + +
KM m 1 m
KP
1 + TM s s
+

KT

K1
1 + T1 s

Figura 1.2. Diagrama de bloques del Experimento 2.

1.5.3 Experimento 3

i + +
KM m 1 m
KP
1 + TM s s
+

(1 + TD s ) KT

Figura 1.3. Diagrama de bloques del Experimento 3.

1.5.4 Experimento 4

i + +
KM m 1 m
KP
1 + TM s s
+

K1
KT
1 + T1 s

Figura 1.4. Diagrama de bloques del Experimento 4.

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin 3-3

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

1.6 PRECAUCIONES

Alimentar adecuadamente todos los mdulos.

No encender las fuentes de alimentacin hasta asegurarse de que todo est bien
conectado y los parmetros de los elementos bien ajustados.
Conectar todas las referencias de los elementos conectados.

1.7 EXPERIMENTO 1

Registrar la respuesta m(t) para el sistema no perturbado, es decir se supone la

constante de tiempo y el factor de escala del tacmetro en sus valores nominales.
Una vez visualizada correctamente la seal de salida se almacenan sus valores.

Modificar el valor de KT incrementndolo a 1,5 y decrementndolo a 0,5

almacenando los resultados obtenidos.

Comparar los valores de M0(%), tr, tp, ts y el pseudoperiodo del sistema no

perturbado con los del sistema perturbado. Justificar tericamente sus resultados.

1.8 EXPERIMENTO 2

Registrar la respuesta m(t) para el sistema no perturbado, es decir se supone la

constante de tiempo y el factor de escala del tacmetro en sus valores nominales.
Se suponen inicialmente K1 = 1 y T1 = 1ms. Una vez visualizada correctamente
la seal de salida se almacenan sus valores.

Modificar el valor de T1 incrementndolo a 1,5ms y decrementndolo a 0,5 ms

almacenando los resultados obtenidos.

Comparar los valores de M0(%), tr, tp, ts y el pseudoperiodo del sistema no

perturbado con los del sistema perturbado. Justificar tericamente sus resultados.

3-4 ESIDE. Departamento de Automtica

Prctica N3. Anlisis de la sensibilidad de un sistema de control a variaciones de
parmetros y a las perturbaciones

1.9 EXPERIMENTO 3

Registrar la respuesta m(t) para el sistema no perturbado, es decir se supone la

constante de tiempo y el factor de escala del tacmetro en sus valores nominales.
Se supone inicialmente TD = 10 ms. Una vez visualizada correctamente la seal
de salida se almacenan sus valores.

Modificar el valor de TD incrementndolo a 100 ms y decrementndolo a 1 ms

almacenando los resultados obtenidos.

Comparar los valores de M0(%), tr, tp, ts y el pseudoperiodo del sistema no

perturbado con los del sistema perturbado. Justificar tericamente sus resultados.

1.10 EXPERIMENTO 4

Registrar la respuesta m(t) para el sistema no perturbado, es decir se supone la

constante de tiempo y el factor de escala del tacmetro en sus valores nominales.
Se supone inicialmente K1 = 1 y T1 = 10 ms. Una vez visualizada correctamente
la seal de salida se almacenan sus valores.

Modificar el valor de T1 incrementndolo a 100 ms y decrementndolo a 1 ms

almacenando los resultados obtenidos.

Comparar los valores de M0(%), tr, tp, ts y el pseudoperiodo del sistema no

perturbado con los del sistema perturbado. Justificar tericamente sus resultados.

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin 3-5

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

1.10. BIBLIOGRAFA

Hautier, Jean-Paul. Systmes automatiques: cours et exercises corrigs. Ed.

Ellipses, 1997.

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