Anlisis de

Sistemas
FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO

Ingeniera Automotriz

Dr. Mario Audelo Guevara

Ingeniera Automotriz
ESPOCH
Marzo 2009
 ANEXO :
Transformada de
Laplace
En el estudio de sistemas ha sido fundamental el uso
A.1. CONCEPTO de determinadas herramientas matemticas que
proporcionan un mtodo sencillo y eficaz para el
anlisis y la sntesis a los que generalmente se aplican en ingeniera.

La transformada de Laplace de una funcin trasporta una funcin en el

dominio de la variable real tiempo (t), a otro de variable compleja (s) en donde
determinadas propiedades nos permiten operar con funciones de forma ms
sencilla. Una vez realizadas las operaciones necesarias, la transformada inversa
nos devolver al dominio temporal en donde recobran significacin las
relaciones ms abstractas realizadas en el dominio complejo.

La funcin f(t) en el dominio del tiempo se mapea al

A.2. DEFINICIN dominio s que es, en general, un complejo
s = + j , mediante la transformacin:

L [ f(t) ] = F ( s ) = 0 f ( t )e st dt (A.1)
En la Figura A-1 se hace una representacin conceptual de esta
transformacin.

Figura A-1 Transformacin de Laplace

En ocasiones se denota por f ( t) F (s) al par transformado y por

L -1[F(s)] = f(t) (A.2)

a la transformacin inversa que posteriormente se definir.

Ejemplo a.1. La transformada de (t) ser:

0
(t )e st dt = 1

para obtener este resultado es preciso aplicar la propiedad de (t):

( t ) f ( t )dt = f ( 0 )

2
Ejemplo a.2. Transformada del escaln unitario u(t):

1
L[u(t)] = 0 u( t )e st dt = 0 e st dt = (A.3)
s
Ejemplo a.3. La transformada de una funcin exponencial como e at ser

L [e at ] = 0 e at e st dt = 0 e ( a + s )t dt =
1
(A.4)
s+a

La transformada de muchas funciones conocidas se encuentra en la Tabla 1 y

en la bibliografa reseada en este captulo.
Tabla 1. Transformadas de Laplace de algunas funciones importantes

F(t) F(s)
1 (t) 1
1
2 u(t) (Escaln unitario)
s
1
3 t (rampa unitaria)
s2
t n 1 1
4 (n= 1, 2, 3, ...)
( n 1 )! sn
n!
5 tn (n= 1, 2, 3, ...)
s n +1
1
6 e at
s+a

7 sent
s + 2
2

s
8 Cost
s + 2
2

9 e at sent
( s + a ) 2 + 2
s+a
10 e at cos t
( s + a )2 + 2

11 senht
s 2
2

12 cosht
s 2
2

3
 Las propiedades que a continuacin se describen, no
A.3. PROPIEDADES slo representan unas cualidades matemticas sino
que guardan significado respecto de las seales y
sistemas fsicos sobre los que se apliquen. Es, pues, importante tratar de
entenderlas en cuanto a esta doble vertiente, matemtica y fsica.

Linealidad

Si L[f1 (t)] = F1(s) y L[f2 (t)] = F2(s) , se cumple que:

L[a f1 (t) + b f2(t) ] = aF1(s) + b F2(s) (A.5)

Ejemplo a.4: Sea f ( t ) = 2e 3t e 4t

2 1 s+5
la transformada ser F ( s ) = = 2
s + 3 s + 4 s + 7 s + 12

Traslacin en el tiempo

Si L[f(t)] = F(s), entonces

st0
L[ f (t t0) u(t t0) ] = e F( s ) t0 0 (A.6)

En la Figura A-2 se representa una funcin acotada por el origen y trasladada

en el tiempo.

Figura A-2. Funcin f(t)u(t) trasladada

Ejemplo a.5: Sea f ( t ) = 3u( t 2 )

3e 2 s
la transformada ser F ( s ) =
s

Cambio de escala en el tiempo

L[ f (at) ] = F con a > 0

1 s
(A.7)
a a

t
Expresin equivalente a : L f = F ( s )

4
Ejemplo a.6 Obtener la transformada de f ( t ) = e 0.5t sabiendo que

L [e t ] =
1
;
s +1

2 1
Solucin: f ( t ) = e t / 2 ; a = 1 / 2; F ( s ) = =
2 s + 1 s + 0.5

Traslacin en la frecuencia

L[ e t f ( t ) ] = F ( s + ) (A.8)

Ejercicio propuesto: Obtener la transformada de L[ e t cos t ] sabiendo

s
que L[ cos t ]= . Comparar con el obtenido aplicando la definicin
s + 2
2

s+
de la transformada. Solucin:
( s + ) 2 + 2

Teorema de la derivada (diferenciacin real)

L[ f ' ( t ) ] = sF ( s ) f ( 0 + ) (A.9)

en donde se ha empleado la notacin f' para la derivada de la funcin respecto

del tiempo y f(0+) para el valor de la funcin cuando t 0 desde valores
positivos.

Ejemplo a.7: Obtener la transformada de Laplace de la funcin

g( t ) = 0 para t < 0
= cos t para t 0
sabiendo que la transformada de
f(t)= 0 para t < 0
= sent para t 0

es sent 2
s + 2
Solucin: Teniendo en cuenta el teorema anterior
d 1 s
L [cost ]= L (sent ) = [sF ( s ) f ( 0 )] = 2
dt s + 2

La generalizacin del teorema de la derivada nos proporciona

5
L[ f (n)
(t ) ]= s n F ( s ) s n 1 f ( 0 ) s n 2 f ' ( 0 ) " sf ( n 2 ) ( 0 ) f ( n 1 ) ( 0 )

(A.10)

dn f(t)
en donde se ha empleado la notacin f ( n ) = y los trminos con signo
dt n
negativo del miembro derecho de la ecuacin (A.6) contienen los valores de las
derivadas de ordenes sucesivos en el origen.

Derivada en el dominio transformado (diferenciacin compleja)

Se demuestra (ver referencias 1 y 2) que

( t ) f ( t ) F ( n ) ( s ) (A.11)

La generalizacin de (A.7) nos conduce a la expresin:

L[ ( t ) n f ( t ) ]= F ( n ) ( s ) (A.12)

Ejemplo a.8: Obtener la transformada inversa de 1/s 2

Tngase en cuenta que la transformada inversa de 1/s es el escaln unitario

d 1 1
Teniendo en cuenta que = 2 ,
ds s s

d 1
deber ser L -1 = ( t )u( t ) = r( t ) (rampa unitaria)
ds s

Generalizando en el ejercicio anterior se tiene:

d n s 1 n!
n
= ( 1 )( 2 )"( n )s n 1 = ( 1 )n n +1
ds s

y considerando (A.6):

n!
L[t n] = (A.13)
s n +1

5 6 48
Ejemplo a.9: Si f ( t ) = 5 + 3t 2 + 2t 4 entonces F ( s ) = + +
s s3 s5

Considerando el teorema de la traslacin compleja y aplicando a lo anterior se

deduce que

6
 n!
t n e at (A.14)
( s + a ) n +1

Ejemplo a.10: Si f ( t ) = t 2 e 3t + 5te 4 t , entonces

2 5
F( s ) = 3
+
( s + 3) ( s + 4 )2

Teorema de la integral

F ( s ) f 1( 0 )
L [ f ( t )dt ] = + (A.15)
s s

en donde f 1 ( 0 ) = f ( t )dt evaluada en t = 0. Para mayor detalle consulte la

referencia [2].

Teorema del valor final

Este importante teorema en el estudio de la respuesta de sistemas relaciona el

valor estacionario de la funcin f(t) con el de su transformada siempre que
exista el primero y siempre que f(t) y su derivada tengan transformada de
Laplace, entonces:

lim f ( t ) = lim sF ( s ) (A.16)

t s 0

y para cuya demostracin nos remitimos a las referencias ya citadas.

Ejemplo a.11: Obtener lim e 3t

t

Tngase en cuenta que la transformada inversa de 1/s es el escaln unitario

d 1 1
y que = 2 , deber ser
ds s s

d 1
L -1 = ( t )u( t ) = r( t ) (rampa unitaria)
ds s

Teorema del valor inicial

Representa el dual del anterior, y se enuncia como sigue:

f ( 0 + ) = lim sF ( s ) (A.17)
s

El valor del lmite es tomado por la derecha, es decir, para t positivo y muy
prximo a cero.

7
 Integral de convolucin

Se define la integral de convolucin de dos funciones f1 (t) y f2 (t) como:

t
f1( t ) f 2 ( )d (A.18)
0

y se denota esta operacin como f1 (t) * f2 (t).

Sean L [f1 (t)] = F1(s) y L[f2 (t)] = F2(s) , se cumple que:

L[ f1 (t) * f2 (t)] = F1(s) F2(s) (A.19)

lo cual significa que la convolucin de dos funciones en el dominio temporal

se traslada como producto algebraico de las funciones correspondientes en el
dominio transformado.

Existe una propiedad dual de la anterior para el dominio transformado, es

decir,

L [ f1 (t) f2 (t)] = F1(s) *F2(s) (A.20)

En la Tabla 2 se sintetizan las propiedades anteriores.

8
 Tabla 2. Resumen de las propiedades importantes de la Transformada de Laplace

Propiedad Condiciones: L[f1 (t)] = F1(s) , L [f2 (t)] = F2(s); aR R

Linealidad L[a f1 (t) + b f2(t) ] = aF1(s) + b F2(s)
st0
Traslacin en el tiempo L [ f (t t0) u(t t0) ] = e F ( s ) t0 0
Cambio de escala en el 1 s
L [ f (at) ] = F , a>0
tiempo a a
Traslacin en la frecuencia L [ e t f ( t ) ] = F ( s + )
Teorema de la derivada
L [ f ' ( t ) ] = sF ( s ) f ( 0 + )
(real)
L [ f ( n ) ( t ) ]=
Generalizacin
s n F ( s ) s n 1 f ( 0 ) s n 2 f ' ( 0 ) " sf ( n 2 ) ( 0 ) f ( n 1 ) ( 0 )

Derivada en el dominio dF ( s )
L [ tf ( t ) ]=
transformado (compleja) ds
L [ ( t ) f ( t ) ]= F ( n ) ( s ) o
n
Generalizacin
L [ ( t )n f ( t ) ]= ( 1 )n F ( n ) ( s )
F ( s ) f 1( 0 )
Teorema de la integral L [ f ( t )dt ] = +
s s
Teorema del valor final lim f ( t ) = lim sF ( s )
t s 0

Teorema del valor inicial f ( 0 + ) = lim sF ( s )

s
Integral de convolucin L[ f1 (t) * f2 (t)] = F1(s) F2(s)

9
A.4. TRANSFORMADA INVERSA

La obtencin de la funcin real partiendo de la compleja puede realizarse por

distintos mtodos.

Mtodo de la integral compleja

Se aplica la integral compleja

1 c + j
f ( t ) = L -1 [F(s)] = F ( s )e st ds t>0 (A.21)
2 j c + j

en donde c se denomina abscisa de convergencia que debe ser elegida para

incluir todos los puntos singulares de F(s).

Descomposicin en fracciones
No siempre esta integral es fcil de hallar por lo que a nuestros propsitos
abordaremos el mtodo ms sencillo de recurrir a las tablas de transformadas
de Laplace cuando la funcin pueda ser descompuesta en funciones sencillas
de la forma

F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + " + Fn ( s )

En este caso la solucin ser: f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + " + f n ( t )

Cuando la funcin ha trasladar al dominio del tiempo es una funcin racional

N( s )
de la forma: F ( s ) = , en la que el grado del polinomio del numerador es
D( s )
igual o inferior al polinomio del denominador (fraccin propia), se recurre a
descomponerla en suma fracciones parciales ms simples

N( s ) c c
F( s ) = = 1 +" n (A.22)
D( s ) s + p1 s + pn

en donde pi , son las races del polinomio denominador denominadas polos y ci

son los residuos de la funcin evaluados en sus correspondientes polos, o sea:

ci = [( s + pi )F ( s )]s = pi (A.23)

En este mtodo y segn sean las races pueden darse los siguientes casos:

Races reales simples

10
En este caso se aplica la trasformada inversa a cada uno de los trminos del
miembro de la derecha de (A.22).

s 2 + 29 s + 30
Ejemplo a.12: Sea F( s ) =
s 3 + 7 s 2 + 10s

Las races del polinomio denominador son s = 0, -2 y -5 y los residuos

correspondientes

s 2 + 29 s + 30
r1 = s = 3;
s 3 + 7 s 2 + 10s s =0
2
s + 29 s + 30
r2 = ( s + 2) = 4;
s 3 + 7 s 2 + 10s s = 2

s 2 + 29 s + 30
r3 = ( s + 5) = 6;
s 3 + 7 s 2 + 10s s = 5

3 4 6
por lo que F ( s ) = + y, recurriendo a las tablas se obtiene
s s+2 s+5

f ( t ) = 3 + 4e 2t 6e 5t

Races reales mltiples

Cuando D(s) posee races mltiples, es decir, factores de la forma

( s p i ) m se deber descomponer la fraccin de la forma:

C1 C2 Cm
+ m 1
+"+ (A.24)
( s pi ) m
( s pi ) s pi

Su transformada inversa en funcin de las propiedades de la trasformada

sera

C1 m 1 C2
( m 1 )! t + t m 2 + " + C m 1t + C m e si t
( m 2 )! (A.25)

Los coeficientes pueden calcularse aplicando la frmula:

C mr =
1 dr
r! ds r
[
F ( s )( s p i ) m ]
s = si (A.26)

11
Ejemplo a.13: Sea

s 2 + 2s + 5 r1 c1 c
F( s ) = = + + 2
( s + 3 )( s + 5 ) 2
s + 3 ( s + 5) 2
s+5

Funcin que tiene un polo simple en s = -3 y uno doble en s = -5.

Podemos obtener los residuos

s 2 + 2s + 5
r1 = ( s + 3) =2
( s + 3 )( s + 5 ) 2 s = 3
2
s + 2s + 5
c1 = 2
( s + 5 )2 = 10
( s + 3 )( s + 5 ) s = 5

d s 2 + 2s + 5 2
c2 = ( s + 5 ) = 1
ds ( s + 3 )( s + 5 ) 2 s = 5

y de aqu

f ( t ) = 2e 5t e 5t ( 1 + 10t )

En ocasiones es posible obtener los coeficientes de las fracciones de igual

forma que en las races simples.

s 2 + 2s + 3
Ejemplo a.14: Sea F ( s ) =
( s + 1 )3

la fraccin se puede descomponer de la forma

s 2 + 2s + 3 A B C
F ( s) = = + +
( s + 1) 3
( s + 1) ( s + 1)
3 2
s +1

y de la anterior se tiene para los numeradores:

A + B( s + 1 ) + C( s 2 + 2 s + 1 ) = s 2 + 2 s + 3

igualando coeficientes A+ B+C = 3

B + 2C = 2
C =1
A=2
B=0
y de aqu:
C =1

12
por tanto:

2 1
F( s ) = +
( s + 1 )3 s +1

para obtener la transformada inversa del primer sumando considrese la

propiedad de la derivada en la frecuencia, es decir:

dF ( s )
ds
[ ]
= - L [tf ( t )] - L te at =
d 1
ds s + a
=
1
( s + a) 2

por idntico argumento:

d 1 1
=
2
ds ( s + a ) ( s + a )3 [
2 at
=L t e ]
As pues:
2 1 2 t t
f(t) = L-1 ( s + 1) 3 s + 1 = (t e + e )u (t )
+

(tngase en cuenta que multiplicar por u(t) es equivalente a la restriccin t 0)

Races complejas
En los ejemplos anteriores todos los polos eran reales. En el caso de que
existan polos complejos f(t) contendr trminos con exponenciales complejas
que sern pares conjugados, lo cual conducir a sinusoides con coeficientes
exponenciales, como se muestra en el siguiente ejemplo.

5s + 13
Ejemplo a.15: Sea F( s ) =
s( s 2 + 4 s + 13 )

cuyos polos son: s1 = 0 y los complejos s2 = -2 +j3 y s3 = -2 -j3. De acuerdo

con lo anterior

5s + 13 1 1+ j 1 1 j 1
=
2
s( s + 4 s + 13 ) s 2 s ( 2 + j 3 ) 2 s ( 2 j 3 )

El resultado de la transformacin inversa nos proporciona

1 + j ( 2 + j 3 )t 1 j ( 2 j 3 )t
f (t ) =1 e e
2 2

13
Si operamos considerando las frmulas de Euler, podemos obtener la siguiente
funcin real:

f ( t ) = 1 e 2t (cos 3t sen3t )

Trminos cuadrticos
Un mtodo alternativo al anterior que elimina la manipulacin de nmeros
complejos consiste en el empleo de trminos cuadrticos.

Ejemplo a.16: En este caso podemos descomponer la funcin del ejemplo

anterior de la siguiente manera:

5s + 13 A Bs + C A( s 2 + 4 s + 13 ) + Bs 2 + Cs
= + 2 =
s( s 2 + 4 s + 13 ) s s + 4 s + 13 s( s 2 + 4 s + 13 )

Por identificacin de los coeficientes de los polinomios del numerador se tiene:

A+ B =0
4A + C = 5
13 A = 13

de donde A = 1, B = -1 y C = 1

Sustituidos en la funcin

5s + 13 1 s +1
2
= + 2
s( s + 4 s + 13 ) s s( s + 4 s + 13 )

Se buscar ahora expresar la anterior en los trminos que figuran en las filas 9 y
10 de la tabla de transformadas, por lo que la anterior expresin quedara

5s + 13 1 s 1
2
2 = + 2 =
s( s + 4 s + 13 ) s s + 4 s + 13 s + 4 s + 13
1 s+2 3
= +
s ( s + 2 ) + 9 ( s + 2 )2 + 9
2

lo cual no proporcionara segn la tabla

f ( t ) = 1 e 2t cos t + e 2 t sent

Fracciones impropias
Si el numerador es de grado superior al denominador se reduce haciendo la
divisin hasta obtener una parte entera mas una fraccin propia.

14
 3s 2 + 15s + 14
Ejemplo a.17: Sea F ( s ) =
s 2 + 3s + 2

Dividiendo y obteniendo las fracciones simples

3s 2 + 15s + 14 6s + 8 2 4
=3+ =3+ +
2
s + 3s + 2 2
s + 3s + 2 s +1 s + 2

lo cual aplicando la tabla de transformadas nos da:

f ( t ) = 3( t ) + 2e t + 4e 2t

A.5. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR LAPLACE

La transformada de Laplace se emplea a menudo para resolver ecuaciones

diferenciales. Para ello se siguen los siguientes pasos:

- Se aplica la transformada a la ecuacin diferencial

- Se despeja algebraicamente la funcin

- Se obtiene la trasformada inversa

Ejemplo a.18: Resolver la ecuacin diferencial

dx
+ x =1
dt
x( 0 ) = 0

Aplicando la TDL

1
sX ( s ) x( 0 ) + X ( s ) =
s
1
X( s ) =
s( s + 1 )

1 A B
X( s ) = = +
s( s + 1 ) s s + 1
x( t ) = A + Be t

Obtenemos los valores A=1 y B= -1, por lo que: x( t ) = 1 e t

15
Ejemplo a.19: Resolver la ecuacin diferencial

d 2x dx
2
+2 + 2x = 2
dt dt
x( 0 ) = x' ( 0 ) = 0

Aplicando la TDL

2
s 2 X ( s ) sx' ( 0 ) x( 0 ) + 2[sX ( s ) x( 0 )] + 2 X ( s ) =
s

dando valores y despejando

2
X( s ) =
s( s 2 + 2 s + 2 )

El resto es como lo tratado en la solucin de races complejas hasta llegar a la

solucin

x( t ) = 1 e t (cos t + sent )

Ejemplo a.20 : Hallar la solucin de

x( t ) + 4 x + x = y + y para y = sent

Aplicando la transformada

( s 2 + 4 s + 1 ) X ( s ) = ( s + 1 )Y ( s )

1
siendo Y ( s ) =
s2 + 1

Sustituyendo y despejando

s +1 s 1 0.197 0.053
X( s ) = = 0.25 + +
2 2
( s + 1 )( s + 4 s + 1 ) s +12
s + 0.268 s + 3.73

y tomando la transformada inversa

x( t ) = 0.25( sent cos t ) + 0.197e 0.268t + 0.53e 3.73t

16