Acionamentos - Aula 01 - Rev2 (Modo de Compatibilidade)

Disciplina: Acionamentos Eltricos
Aula 01: Dinmicas dos Movimentos e

Cadeias Cinemticas
pjpinho83@gmail.com
Acionamentos Eltricos Prof. Pedro Pinho

ELEMENTOS DOS ACIONAMENTOS
ELTRICOS

ELEMENTOS DOS ACIONAMENTOS
ELTRICOS

CLASSIFICAO DOS ACIONAMENTOS
ELTRICOS

MOVIMENTO DE TRANSLAO
o Considere uma massa m que se desloca no sentido da

fora Fd (fora acionadora) a uma velocidade v, contra uma
fora contrria FL:
v d d
Fd FL = (m.v) = m v
dt dt
FL m Fd
d 2s
Fd FL = m.
ds 2 dt 2
v= dv d s
dt a= = 2
dt dt

MOVIMENTO DE ROTAO
o Considere um corpo com momento de inrcia J que
gira em torno do seu eixo no sentido do conjugado (ou
torque) Tm (conjugado motor) a uma velocidade
angular , contra um conjugado resistivo (de carga) TL
TL
J eixo
d d
Tm TL = ( J . ) = J
Tm dt dt
=velocidade angular
d d d
2
= = = 2
dt dt dt
=ngulo de posio
=acelerao angular
MOVIMENTO COMBINADO ROTAO E
TRANSLAO
o Considere um corpo com massa m que movido por
uma polia. Desprezando-se a massa da polia:
Tm = Fd .R TL = FL .R v = R.
d d 2 d d
Tm TL = FR .R = (m.v) .R = (m..R ).R = m.R . = J eq .
dt dt dt dt
d d
Tm TL = J eq . TR = J eq .
dt dt
MOMENTO DE INRCIA (J)
Considere um motor acionando uma massa m num
movimento linear (translao):
Energia cintica de translao Wct = Energia cintica de rotao Wcr (a menos das
perdas).
1 1
Wct = .m.v 2 Wcr = .J . 2
v 2 2
Fd
1 1
m .m.v 2 = .J . 2
r M 2 2
2
v
Tm, J = m.

J a inrcia total equivalente da massa em translao refletida ao eixo do motor (na
velocidade angular do motor).

ENGRENAGENS
Efeitos de Engrenagens
So usadas para compatibilizar a velocidade do motor

acionador com a velocidade da carga acionada;
Engrenagens com relao de velocidades fixa ou

varivel.

o Considere uma engrenagem ideal onde 2 rodas dentadas,
livres de atrito, so engastadas no ponto P, sem reao ou
escorregamento.

A roda da esquerda assumida ser a acionadora:
d1
Td1 F1.R1 = J1.
dt
Onde F1 a fora de contato circunferencial exercida
pela roda 2. Se no h torque de carga aplicada na roda
2, tem-se a equao para o conjugado produzido na
roda 2 onde F2 a fora acionadora na roda 2:
d 2
F2 .R2 = J 2 .
dt
Como as foras no ponto P de contato esto em
balano, as duas rodas se movem sincronamente:
1 d 2
F1 = F2 F1 = F2 = .J 2 .
R2 dt
R1.1 = R2 .2
d1 d1 R1 d 2
Td1 = J1. + F1.R1 = J1. + .J 2 .
dt dt R2 dt
R d1 R1 d R
2 = 1 .1 Td1 = J1. + .J 2 . 1 .1
R2 dt R2 dt R2
R1
2 d
Td1 = J1 + .J 2 . 1
R2 dt

d1
Td 1 = J eq .
dt
Jeq o momento de inrcia efetivo no eixo da roda 1. Este
contm o momento de inrcia da roda 2 refletido para a
velocidade do eixo da roda 1.
Como em casos prticos mais fcil determinar a relao
das velocidades do que a relao dos raios das rodas:
R1
2
2
2

J eq = J 1 + .J 2 = J 1 + .J 2
R2 1

ACIONAMENTO COM MLTIPLAS
ENGRENAGENS

O momento de inrcia efetivo total referido ao eixo-1
(da mquina acionadora):
2 2 2

J eq = J1 + 2 .J 2 + 3 .J 3 + 3 .m3 .( R3 ) 2
1 1 1
O termo com m3 representa a inrcia equivalente

desta massa sendo movida na direo vertical.
J1, J2 e J3 so os momentos de inrcia dos diferentes
eixos.
Aplicando a Lei de Newton e considerando-se a carga
(massa m3) do guincho, obtm-se a equao do
movimento circular:
d1
Td 1 = J eq . + Tm3
dt
Cadeias Cinemticas
= rendimento da transmisso
M Tm=conjugado do motor
TL=conjugado da carga
Jm Tm,
TL, L JL
Deve-se referir todos os conjugados e momentos de
inrcia para o eixo do motor acionador.
Em regime permanente:
Pm . = PL Pm = .Tm PL = L .TL
Tm . . = TL . L

r=
r = relao de velocidades da transmisso L
TL
Tm = TL '
.r
Assim, TL representa o conjugado da carga (L) referido
ao eixo do motor, sendo funo do rendimento e da
relao de velocidades da transmisso por
engrenagens. Em equilbrio, ser igual ao conjugado
motor (aplicado no eixo pelo motor)
Referindo o momento de inrcia da carga para o eixo

do motor acionador:
2 2
1
J ' L = J L . r=
J ' L = J L . L L
r

Cadeia cinemtica com vrios estgios de
transmisso

M
1
Tm, 2
Jm 3
TL, L JL
2 2 2 2

J eq = J m + J1. 1 + J 2 . 2 + J 3 . 3 + J L . L


2 2
1 2 1
2 3 2 1
J eq = J m + J1. + J 2 . . + J 3 . . . + ...
1 2 1

2
L 3 2 1
+ J L . . . .
3 2 1

J J2 J3 JL
J eq = J m + 1 + + +
r12 r2 2 .r12 r32 .r2 2 .r12 r4 2 .r32 .r2 2 .r12
Referindo tambm o conjugado da carga (L) para o eixo do motor

acionador:
TL
T 'L =
(1. 2 .3 . 4 ).(r1.r2 .r3 .r4 )
Onde tem-se os rendimentos de cada engrenagem de transmisso e

as relaes de velocidade de cada uma delas.

Exemplo de aplicao:
Um motor eltrico aciona por meio de uma
transmisso por engrenagens o tambor de um guincho
de iamento com dimetro 400mm. O guincho deve
erguer um peso de G=20.000N velocidade constante
de 0,6 m/s.
A carga deve acelerar do repouso velocidade
nominal de translao num intervalo de tempo de 0,9s.
Especificar o motor de induo para este acionamento,
considere o conjugado de acelerao constante.
O esquema do acionamento e demais dados do
problema esto descritos a seguir.

Exemplo de aplicao:
Acp
M ea
ec
Jm Tm, eb
ed d
TL, L v
R=d/2

Dados: Momentos de inrcia:
Jrotor = 0,275 Kg.m
Jacoplamento = 0,075 Kg.m
Jtambor = 0,275 Kg.m
Jengrenagem-a = 0,050 Kg.m
Jengrenagem-b = 0,525 Kg.m
Jengrenagem-c = 0,159 Kg.m
Jengrenagem-d = 1,375 Kg.m
Relaes de transmisso:
r1 = ea/ eb=6 1 = 0,95
r2 = ec/ ed=10 2 = 0,95
Calcular o conjugado que o motor deve desenvolver para realizar
este iamento , admitindo que a velocidade de subida
constante.
Calcular a velocidade nominal do motor.

Soluo:
Conjugado resistente visto pelo motor devido
oposio da massa ao movimento linear de
iamento:
TL = G.R = (20.000 N ).(0,2m) = 4.000 Nm
TL 4.000
T 'L = = = 73,87 Nm
1. 2 .r1.r2 (0,95) .(6).(10)
2
Velocidade angular do tambor que acionar a

carga:
v = L .Rtambor
0,6 = L .(0,2m) => L = 3,0rad .mec / s
Como a carga deve ser iada com velocidade
constante de 0,6m/s:

Velocidade angular mecnica necessria do motor:
= ( L ).r1.r2 = (3).(6).(10) = 180radmec / s

n(rpm) = .60 = 1718rpm
2.
Logo, um motor de 4 plos.
Clculo do momento de inrcia da carga (em

movimento linear) referido ao eixo do motor:
2 2
v ( 20.000 / 9,8).(0,6)
J ' L = m. = = 0,022676 Kg .m 2
180 2

Clculo do momento de inrcia total equivalente
referido ao eixo do motor:
J J J J
J eq = J ' L + J m + J ac + J ea + eb + ec + ed + tambor
r12 r12 r12 .r2 2 r12 .r2 2
0,525 0,159 1,375 0,275
J eq = 0,022676 + 0,275 + 0,075 + 0,050 + 2 + 2 + 2 2 + 2 2
6 6 6 .10 6 .10
J eq = 0,4421Kg .m 2
Admitindo a acelerao uniforme do motor onde tac
o tempo de acelerao do conjunto motor - carga:

M
N Mac
tac t tac t
t ac
d Tac Tac Tac
M ac = Tac = J eq . d = .dt = .dt = .t ac
dt J eq J eq J eq
0
Onde o conjugado de acelerao Tac constante
durante a partida do motor e acelerao da carga.
180
Tac = J eq . N = 0,4421. = 88,42 Nm
t ac 0,9

Clculo do torque de acelerao:
Tac = Tm T ' L
Tm = Tac + T ' L
Tm = 88,42 + 73,87 = 162,3 Nm
Clculo da Potncia:
Pm = Tm . N
1718
Pm = (162,3). .2. = 29.198W
60
Pm 30kW

Aula 02: Dinmica de Partida de Motores
pj_pinho@hotmail.com

SUMRIO
Curvas de Conjugado x Velocidade.

Tempo de acelerao.
Estabilidade dos acionamentos.
Energia e Potencia.

Curvas tpicas de conjugado-velocidade de cargas:

Comparao das caractersticas de conjugado velocidade de
diversos tipos de motores:

Curva conjugado velocidade do motor de induo e da
carga:
M
Mmax
Mmmed
Mp
ML

Calculo do Tempo de Acelerao da Carga:
Para que o motor eltrico consiga acelerar a carga acoplada a seu
eixo, necessrio que o conjugado motor disponvel seja
suficiente para vencer o conjugado resistente da carga, os
conjugados de atrito e ventilao do prprio motor e a inrcia
total das partes girantes (motor e carga) refletida no eixo do
motor.
d
M m M L M at M vent =J .
dt
d
M ac =J .
dt
Onde, Mac o conjugado de acelerao resultante. Assim, o
tempo de acelerao pode ser calculada atravs da soluo desta
equao diferencial de primeira ordem.
Diversos mtodos numricos podem ser utilizados para

solucionar esta equao diferencial.

Soluo analtica para o tempo de acelerao:
Para o caso de conjugado de acelerao constante, a soluo do

problema simples:
t ac N
d M ac . dt = J . d
M ac =J . M ac .dt = J .d
dt 0 0
J
M ac .t ac = J . N t ac = . N
M ac
Quando o conjugado de acelerao no constante, o que
correspondente realidade de um motor de induo acionando uma
dada carga, onde os conjugados motor e resistivo da carga variam
com a velocidade, pode-se realizar um clculo numrico aproximado,
onde o conjugado de acelerao considerado constante para
pequenos intervalos de velocidade:
Assim, calculado o intervalo de tempo de acelerao t para
pequenos intervalo de variao da velocidade :
J
t (i ) = . (i ) t ac = t (i )
M ac (i ) i
M
Mmax
ML
Mp

to t t1 t2 t3 n, t

EXEMPLO
Valores Base:
PN = TN . N PN = 100CV = 73.600W
N = (1800 / 60).2 = 188,4radmec / s
TN = PN / N = 390,66 Nm
Potncia nominal e torque nominal so no eixo do motor.
Momento de inrcia total referido ao eixo do motor:
J t = J m + J L = 102,4 Kg .m 2

Tabela com dados numricos das curvas e clculo do tempo de
acelerao:

Estabilidade do ponto de operao do motor:
O sistema de acionamento operar no ponto em que ocorre a
interseco das curvas de torque- velocidade do motor e da
mquina acionada (carga). No caso de uma carga que varia no
tempo (pulsante), o conjugado do motor deve se ajustar estas
variaes do conjugado da carga, dentro de certos limites, ou
perder a estabilidade.
Assim, para que o acionamento seja estvel:

d d
Mm > ML
d d
Quando houver um aumento do conjugado da carga, a velocidade
tende a cair e devido a isto o torque do motor deve aumentar, se
o acionamento for estvel. Logo, o conjunto passa a operar num
ponto de menor velocidade, com o conjugado do motor igual ao
conjugado solicitado pela carga.

Pontos de funcionamento do sistema de acionamento:

Sistema de acionamento estvel:

Sistema de acionamento instvel:

Potncia e Energia consumidas durante a partida.
Para acelerar um motor do repouso at a velocidade de regime

permanente, necessrio suprir o motor de energia suficiente
para:
Fornecer energia cintica s partes girantes.
Suprir as perdas do motor durante a partida.
Considerando a potncia entregue ao entreferro da mquina, ou

potncia do campo girante:
Pe = M e . smec
Onde Me o conjugado interno desenvolvido, e smec

a rotao sncrona mecnica do motor.

Tem-se assim a potncia mecnica de sada no eixo do motor Pm,
que igual potncia mecnica interna, em funo das perdas
por atrito e ventilao terem sido consideradas nulas.
Adicionalmente, Pcr a potncia de perdas joule no cobre do
rotor:
Peixo Pm = (1 s ).Pe Pcr = s.Pe
Assim, em qualquer rotao, ou seja, para qualquer instante

durante o perodo de acelerao, Peixo representa a potncia
empregada na acelerao da carga, e Pcr representa as perdas
Joule no rotor.
As perdas Joule no rotor para um motor trifsico so dadas por:

Pcr = 3.( I re ) 2 .Rre
Calor desenvolvido no rotor durante a acelerao do motor:
t t t
WTr = Pcr .dt = s.Pe .dt = s.M e . smec .dt
0 0 0

Considerando o torque resistente nulo (ML=0) e sendo J o
momento de inrcia equivalente das partes girantes a acelerar
(incluindo o prprio rotor da mquina):
d
Me = J. =velocidade mecnica do rotor
dt
Durante a acelerao, de t=0 t=tac, a velocidade crescer de
zero at o valor nominal: =0 = N
t ac N
d
WTr = J . dt .smec .dt = s.J .smec .d
s.
0 0
Exprimindo a integral em funo do escorregamento:

s = smec = (1 s ). smec d = smec .ds
smec
Considerando de forma aproximada que o motor acelere at a
velocidade sncrona, o escorregamento variar de 1 at 0:
0 0 2
s
WTr = s.J . smec .( smec ds ) = J . smec 2 . s.ds = J . smec 2 . s =1 0 =
2
1 1
smec 2
= J.
Acionamentos Eltricos 2 Prof. Pedro Pinho
Durante a acelerao do motor, este desenvolve uma
quantidade de calor no rotor igual energia cintica das
partes girantes em regime permanente.
smec 2
WTr = J .
2
Calor desenvolvido no estator durante a partida:
Pcs = 3.( I s )2 .Rs
Desprezando-se a corrente de excitao da mquina, Io 0, Is
Ire .Logo, pode-se descrever uma relao aproximada entre
as perdas (e energia dissipada) no cobre do rotor e do estator:
Pcs Rs
=
Pcr Rre
Pcs 3.( I s ) 2 .Rs 3.( I re ) 2 .Rs WTs Rs

= =
Pcr 3.( I re ) 2 .Rre 3.( I re ) 2 .Rre Logo: WTr Rre
RS
WTs = .WTr
Rre
Calor total desenvolvido no motor durante a

acelerao devido s perdas Joule:
WT = WTs + WTr
Potncia mdia de perdas Joule para 1 ciclo de

acelerao da mquina:
W
Pmedia = T
t ac
Quando so consideradas as perdas mecnicas (atrito e
ventilao) e o efeito do conjugado resistente de carga, o calor
desenvolvido na partida ser maior. Portanto, na seleo do
motor deve-se atentar para as condies de partida no tocante
inrcia a ser acionada e frequncia de partidas (partidas
sucessivas).

Dependncia do conjugado com a corrente do
motor:
Considerando que as resistncias Rs, Rre, Rp e as
reatncias Xs, Xre, Xm no sofram variaes com a
corrente do motor e o estado de saturao do circuito
magntico, obtm-se relaes aproximadas entre o
conjugado e a corrente:
1 R
Me = .q.( I re ) 2 . re
smec s
Considerando um valor aproximado para a corrente de

magnetizao de mquina como sendo 10% da corrente
total do estator:
I o 0,1.I s I re 0,9.I s
Rre Is 2
1 2
Me = .3.(0,9.I s ) . = k.
smec s s
I sN 2 Na condio nominal de operao:
M eN = k.
sN IsN = corrente nominal

Na condio de partida da mquina:
I sp 2
M ep = k .
1
Relao entre os conjugados de partida e nominal:
2
M ep I sp
= .s N
M eN I sN
Considerando, por exemplo, um motor em que a corrente de
rotor bloqueado (de partida) seja de 6 vezes a corrente
nominal e admitindo-se um escorregamento nominal da ordem
de 5%:
M ep
= (6)2 .0,05 = 1,8
M eN
Portanto, na partida, o motor desenvolve 1,8 vezes o conjugado
nominal com 6 vezes a corrente nominal.

Exemplo de aplicao da dinmica de partida da mquina:
Um motor de 400CV, 4 plos, 2,3kV, 60Hz, aciona uma carga cuja
inrcia o triplo da inrcia prpria do motor. A sobrelevao de
temperatura do motor em regime contnuo de 80C. Calcular a
energia desenvolvida em uma partida, sabendo que o motor deve
trabalhar num regime descontnuo, em ciclos constitudos de 2
minutos de durao entre a energizao e a desenergizao do
motor, mais 1 minuto antes da energizao seguinte. Calcular a
temperatura de estabilizao do motor. Considere que o
conjugado resistente da carga constante e igual ao conjugado
bsico (nominal) do motor.
Dados do motor: Mp=290% MN
Mmax = 320% MN
Jm = 2,3 kg.m
Resistncia do enrolamento estatrico: Rs = 0,0073/fase
Resistncia do enrolamento rotrico referido ao estator:
Rre=0,0112 /fase
Rendimento do motor em carga nominal: = 93%

Soluo:
Momento de inrcia do motor: J m = 2,3Kg .m 2
Momento de inrcia da carga: J L = 3.J m = 6,9kg.m 2
Momento de inrcia total das partes girantes:
J eq = J m + J L = 9,2 Kg .m 2
A potncia de 400CV nominal do motor a potncia no eixo. Assim
as perdas no motor na condio nominal so:
1
Pperdas = (400).(0,736). 1 = 22,16kW
0,93
Conjugado de acelerao da mquina:
M ac = M m M L Mm = conjugado motor no eixo

ML = conjugado da carga
ns (rpm) 1800
smec = 2. . = 2. . = 60. (radmec / s )
60 60
Expresso do conjugado mdio do motor durante a acelerao a
partir dos valores de conjugado de partida e conjugado mximo:
(extrado da norma ABNT NBR-7094)
M m med = 0,45.( M p + M max )
Clculo do conjugado motor nominal:

Peixo(400).(736)
M mN = = = 1.562 Nm
smec 60.
Conjugado nominal da carga:
M LN = M mN = 1.562 Nm
Conjugado de acelerao: assumido constante, dado pela diferena
entre o conjugado mdio do motor e o conjugado constante da
carga calculados com os valores nominais:
M ac = 0,45.[2,9.M mN + 3,2.M mN ] M LN
M ac = 2.726 Nm

Curva conjugado velocidade do motor e da carga:
M
Mmax
Mmmed
Mp
ML

Clculo do tempo de acelerao do motor:
d
M ac = J eq . M ac .dt = J eq .d
dt
t ac N
M ac . dt = J eq . d M ac .t ac = J eq . N
0 0
N 60.
t ac = J eq . 9,2. = 0,64seg
M ac 2.726
Energia total numa partida transformada em calor:
smec 2 (60. ) 2
WTr = J . = 9,2. = 163,4kJ
2 2
RS 0,0073
WTs = .WTr = .163,4 = 106,5kJ
Rre 0,0112
WT = WTs + WTr = 270kJ

Potncia de perda mdia durante a partida:
WT 270
Perdamed = = = 421,9kW
t ac 0,64
Conceito de potncia eficaz (RMS) de perdas para o ciclo de
operao do sistema:
Perdas(kW)
Partida
421,9kW
22,16kW
Nominal
t(s)
0,64 119,36 60
Potncia eficaz (RMS) de perdas :
1 T
Perdaef = . Perdas(t ) .dt
2
T 0
Perdaef
1
=
180
(
. 421,9 2.0,64 + 22,16 2.119,36 ) = 31kW
Para este regime intermitente de operao a temperatura final de
estabilizao do motor proporcional potncia eficaz de perdas no
ciclo de operao: (lembrando que a sobreelevao nominal de
temperatura do motor ocorre para a potncia de perdas nominal da
mquina)
= 80 C Perda nominal eficaz = 22,16 kW

F = ? C Perda eficaz = 31 kW
F = 112 C
Conclui-se que este motor no adequado para para acionar esta carga num
regime de trabalho descontnuo como este, apesar da inrcia equivalente do
sistema estar adequada para o motor.

Aula 03: Controle de Partida e Controle de
Velocidade de Motores Eltricos
pj_pinho@hotmail.com

Partida Direta;
Chave estrela-tringulo;
Partida por autotransformador
Soft Starter Eletrnica de
Inversores de frequncia Potncia

CHAVES DE PARTIDA
Um dos instantes mais crticos para o SEP a
partida de motores eltricos, pois nesse momento
estes equipamentos solicitam uma corrente muito
maior do que em servio continuo.
No instante de da partida, a corrente costuma
variar na faixa de seis a oito vezes a corrente
nominal do motor.
A amplitude e o tempo do pico da corrente inicial
dependem das condies de partida ( em vazio, ou
sob carga).
A alta corrente pode at disparar os dispositivos
de proteo dos circuitos de comando.

COMPARATIVO DAS CORRENTES
DE PARTIDA

MOTOR DE INDUO
ALIMENTADO COM TENSO DE
ESTATOR VARIVEL

PARTIDA DIRETA
o modo de partida mais simples, com o estator ligado diretamente rede;
O motor parte com as suas caractersticas naturais;
No recomendado para motores de grande porte;
No permite o controle de velocidade ou torque.

Partida Direta: Ex de dimensionamento
Dimensionamento dos Fusveis: Toma-se como base a corrente e o
tempo de partida:
If =50 A
Critrio:
If > 1,2 x In

Partida Direta: Ex de dimensionamento
Dimensionar uma chave de partida direta para um

motor de 20 CV, 6 plos, 380 volts, 60 Hz, com
comando em 220 volts e Tp = 2 s
Dados de Placa do Motor: Dimensionamento do contator K1:

In (380V) = 32,54 A.
Ip/In = 7,5. I(K1) >= In >= 32,54 A => Localizar no
catalogo do fabricante o contator que
Assim temos: Ip = 244,07 A tenha esta faixa de corrente.
PARTIDA DIRETA
Destina-se a mquinas que partem em vazio ou

com carga;
Partidas normais (< 10s);
Para partidas prolongadas (pesadas), deve-se
ajustar as especificaes do contator, rel de
sobrecarga, condutores, etc;
Rel de sobrecarga: ajustar para a corrente de
servio (nominal do motor);
Frequncia de manobras: mdia 15 manobras/hora.

PARTIDA DIRETA
VANTAGENS
Menor custo
Muito simples de implementar
Alto torque de partida
DESVANTAGENS
Alta corrente de partida, provocando queda de
tenso na rede de alimentao (interferncia em
equipamentos ligados na mesma instalao
necessrio sobredimensionar cabos e
contatores
limitao do nmero de manobras/hora

PARTIDA ESTRELA-TRINGULO
Consiste na alimentao do motor com reduo de tenso na partida;
O motor deve funcionar normalmente em ligao tringulo (delta) e possuir os
6 terminais estatricos acessveis de forma a poder ser ligado em estrela na
partida.
Em cada fase do motor aplicada uma tenso 1/3 da tenso nominal da
fase. Aps certo tempo a ligao convertida em tringulo, assumindo tenso
nominal

IL
IL IF
VF
VF VL VL
I
F
Z Z
Essa chave proporciona uma reduo na corrente de partida de

aproximadamente 33%;
Deve ser usada em aplicaes que tenham um conjugado resistente de at um
tero do conjugado de partida;
Na prtica utilizada quase que exclusivamente para partidas de mquinnas a

vazio.

Esquema de Ligao.
Para ser possvel a ligao em estrela-
tringulo, os motores devem ter a
possibilidade de ligao em dupla tenso (ex.
220/380)
Ligao Y : C2 e C3 fechados
Ligao delta: C1 e C2 fechados

MOTOR EM TRINGULO MOTOR EM ESTRELA
VL
VF ( ) = VL VF ( ) =
3
VF ( ) VL V ( ) VL
I F () = = I F ( ) = F =
Z Z Z 3.Z
V V
I L ( ) = I F (). 3 = L . 3 I L ( ) = I F ( ) = L
Z 3.Z
2
VL VL 2
M P ( ) = k .VF () 2 = k .VL 2 M P ( ) = k .VF ( ) = k . = k .
2
3 3
Relaes entre a ligao Tringulo e Estrela:
I L ( ) 1 I F ( ) 1 M p ( ) 1
= = =
I L () 3 I F () 3 M p () 3
Observa-se que a corrente solicitada da rede (corrente de linha IL)

reduzida de 1/3. Porm, o conjugado motor tambm reduz de
1/3, podendo no partir da carga.

Curva de conjugado velocidade e corrente-velocidade na partida
com chave Estrela-tringulo:

Anlise das Curvas
O motor parte com a curva em estrela, quando ocorre o
cruzamento da curva do motor com a curva da carga (ponto P).
Neste momento necessrio comutar da ligao estrela para a
tringulo. O novo conjugado do motor ser o ponto P.
O motor continuar a acelerao at atingir a velocidade de
regime no ponto P.
Inconvenientes da chave estrla-tringulo:

Existem dois picos de corrente durante a partida, sendo um com
velocidade zero e o outro no momento da comutao. Portanto, esta
comutao deve ser projetada de forma a no se ter um pico
excessivo de corrente neste momento.

Dimensionar uma chave de partida estrela-tringulo para um motor de 100 CV,
dois plos, 380/660 V 60 Hz, Tp = 10s
Dados de Placa do motor: In = 134,44 A e Ip/In=8,2
Dimensionamento do contator C1 e
C2:
I >= 0,58XIn >= 78 A => Localizar no

tenha esta faixa de corrente.
Dimensionamento do contator C3:
I >= 0,33XIn >= 44 A => Localizar no

tenha esta faixa de corrente.

Dimensionamento dos Fusveis: Toma-se como base a corrente e o
tempo de partida:
Ip/In = 8,2
Ip (tringulo)= 1102,49 A
Ip (estrela) =363,8 A
Tp = 10s
Elo fusvel = 100 A

VANTAGENS
No existe limitao do nmero de manobras/hora
Custo reduzido
A corrente de partida reduzida a 1/3 quando comparada com a
partida direta
DESVANTAGENS
Reduo do torque de partida a aproximadamente 1/3 do nominal
So necessrios motores para duas tenses com seis bornes acessveis
caso o motor no atingir pelo menos 90% da velocidade nominal, o pico
de corrente na comutao estrela para tringulo equivalente ao da
partida direta
Em casos de grande distncia entre motor e chave de partida, o custo
elevado devido a necessidade de seis cabos

CHAVE ESTRELA-TRINGULO

PARTIDA POR AUTOTRANSFORMADOR
Consiste na alimentao do motor com reduo de tenso na partida atravs
do autotransformador, que desligado no final da partida;
Esquemas mais caros em comparao com a chave estrela-tringulo

Destina-se a mquinas de grande porte, que partem com
aproximadamente metade da carga nominal (conjugado
resistente de partida prximo da metade do conjugado
nominal do motor), tais como: calandras, britadores,
compressores, etc;
Partidas normais (< 20s). Para partidas prolongadas
(pesadas), deve-se ajustar as especificaes do contator,
rel de sobrecarga, condutores, etc;
Autotransformador (com proteo trmica): taps de 65 a
80%; Rel de sobrecarga: ajustar para a corrente de
servio (nominal do motor);
Rel de tempo: ajustar a um tempo de acelerao
aproximadamente 90% da rotao nominal;
Frequncia de manobras: mdia de 10 15 manobras/hora


https://www.youtube.com/watch?v=SQx2RqXgoyQ
https://www.youtube.com/watch?v=kd98OusW0WI

Conversores de Corrente Alternada
para Corrente Contnua
Controlados e No Controlados

Retificador Monofsico de Meia-onda.

Retificador Monofsico de meia onda
Carga Resistiva Carga Indutiva

Carga Resistiva (Carga = R)
Valor mdio da tenso na carga:
T
1 1 2.V
Vo = . vo (t ).dt = . 2.V .sin(t ).d (t ) =
T 2
0 0
Onde V = valor eficaz da tenso de entrada do

retificador.
Carga Indutiva (Carga = R+jXL)

1 2.V
Vo = . 2.V .sin(t ).d (t ) = .(1 cos( ) )
2 2.
0

Caso controlado (com tiristor)
TIRISTOR (SCRs)
GATILHO (IG) POLARIZAO CONDUO
ATIVO DIRETA SIM
ATIVO INVERSA NO
INATIVO DIRETA NO
INATIVO INVERSA NO

Carga Resistiva Carga Indutiva

Retificador Monofsico de Meia-onda -
Controlado.
Carga Resistiva (Carga = R)


1 2.V
Vo = . 2.V .sin(t ).d (t ) = .(1 + cos( ) )
2 2.

Carga Indutiva (Carga = R+jXL)


1
Vo = . 2.V .sin(t ).d (t )
2


RETIFICADOR TRIFSICO EM PONTE

Tenso Trifsica Equilibrada
B R Y
BR
Tenses BY
dominantes
RY
RB
YB
YR








RESUMINDO: RETIFICADOR TRIFSICO
EM PONTE
Conduziro sempre os diodos que tiverem a maior
tenso positiva de polarizao direta. (maior tenso
positiva em seu anodo e maior tenso negativa em seu
catodo). Os demais diodos estaro cortados.

TABELA DE CONDUO: FASEAMENTO ABC
Intervalo Tenso de linha Diodos que

mais positiva conduzem
0 a /3 Vcb D5 e D6
/3 a 2/3 Vab D1 e D6
2/3 a Vac D1 e D2
a 4/3 Vbc D2 e D3
4/3 a 5/3 Vba D3 e D4
5/3 a 2 Vca D4 e D5

TABELA DE CONDUO: FASEAMENTO ABC
2 / 3
1
Vo = . 2.V .sin(t ).d (t )
/3
/3
3. 2.V
Vo = .

Onde nesta expresso V representa o valor

eficaz da tenso de linha (fase-fase) do
transformador.

Retificador Trifsico em Ponte (6 pulsos)

Caso Controlado (com Tiristores)

Tabela de conduo:
Intervalo Tenso de linha Tiristores que

0+ a /3+ Vcb Q5 e Q6
/3+ a 2/3+ Vab Q1 e Q6
2/3+ a + Vac Q1 e Q2
+ a 4/3+ Vbc Q2 e Q3
4/3+ a 5/3+ Vba Q3 e Q4
5/3+ a 2+ Vca Q4 e Q5

Note que a origem do ngulo de disparo
considerada como sendo o instante em que haveria
a conduo se o SCR fosse um diodo, ou seja em t
= /3
O valor mdio da tenso na carga calculado
integrando-se a curva de Vo(t) e dividindo-se pelo
perodo T = /3:
2 / 3+
1
Vo = . 2.V .sin(t ).d (t )
/3
/ 3+
Onde nesta expresso V representa o valor eficaz

da tenso de linha (fase-fase) do transformador.
Valor mdio da sada: Vo =

3. 2.V
. cos( )


Circuitos Inversores

INVERSOR TRIFSICO EM PONTE
Inversor Trifsico em Ponte (6 pulsos)
Com Tiristores. Carga resistiva trifsica.
O papel dos diodos

garantir um caminho para a
corrente em caso de a carga
apresentar caracterstica
indutiva
POSSIBILIDADE 1
Dois tiristores conduzem

simultaneamente.
Cada tiristor conduz por 120
graus.

Tabela de conduo: Possibilidade 01

0 a /3 Q1 e Q6
/3 a 2/3 Q1 e Q2
2/3 a Q2 e Q3
a 4/3 Q3 e Q4
4/3 a 5/3 Q4 e Q5
5/3 a 2 Q5 e Q6

POSSIBILIDADE 2
Trs tiristores conduzem

simultaneamente.
Cada tiristor conduz por 180
graus.

Tabela de conduo: Possibilidade 02

0 a /3 Q1, Q5 e Q6
/3 a 2/3 Q1, Q2 e Q6
2/3 a Q1, Q2 e Q3
a 4/3 Q2, Q3 e Q4
4/3 a 5/3 Q3, Q4 e Q5
5/3 a 2 Q4, Q5 e Q6

TENSES (P2)

CONVERSOR DE FREQUNCIA

CONTROLE DE VELOCIDADE DE
MOTORES

MOTOR DE INDUO
ALIMENTADO COM TENSO DE
ESTATOR VARIVEL

OPERAO DO MI COM
RELAO V/F CONSTANTE

CIRCUITO DE POTNCIA

Circuito Retificador:
3. 2.V
Vo = . cos( )

Seo Retificadora:
Os diodos retificadores situados no circuito de entrada do inversor, retificam a tenso
trifsica da rede de entrada de frequencia fixa. A tenso DC resultante filtrada.

Circuito Intermedirio (Filtro):

Circuito Inversor:
Seo Inversora:
Na seo inversora, a tenso retificada DC novamente convertida em Trifsica AC. Os
transistores chaveiam vrias vezes por ciclo, gerando um trem de pulsos com largura
varivel senoidalmente (PWM). Esta sada de tenso pulsada, sendo aplicada em um
motor (carga indutiva), ir gerar uma forma de onda de corrente bem prxima da senoidal
atravs do enrolamento do motor

Acionamentos - Aula 01 - Rev2 (Modo de Compatibilidade)

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Disciplina: Acionamentos Eltricos

Aula 01: Dinmicas dos Movimentos e

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o Considere uma massa m que se desloca no sentido da

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So usadas para compatibilizar a velocidade do motor

Engrenagens com relao de velocidades fixa ou

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O termo com m3 representa a inrcia equivalente

Referindo o momento de inrcia da carga para o eixo

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Referindo tambm o conjugado da carga (L) para o eixo do motor

Onde tem-se os rendimentos de cada engrenagem de transmisso e

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Velocidade angular do tambor que acionar a

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= ( L ).r1.r2 = (3).(6).(10) = 180radmec / s

Logo, um motor de 4 plos.

Clculo do momento de inrcia da carga (em

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Tm = 88,42 + 73,87 = 162,3 Nm

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Curvas de Conjugado x Velocidade.

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Diversos mtodos numricos podem ser utilizados para

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Para o caso de conjugado de acelerao constante, a soluo do

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N = (1800 / 60).2 = 188,4radmec / s

Potncia nominal e torque nominal so no eixo do motor.

Momento de inrcia total referido ao eixo do motor:

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Assim, para que o acionamento seja estvel:

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Para acelerar um motor do repouso at a velocidade de regime

Considerando a potncia entregue ao entreferro da mquina, ou

Onde Me o conjugado interno desenvolvido, e smec

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Assim, em qualquer rotao, ou seja, para qualquer instante

As perdas Joule no rotor para um motor trifsico so dadas por:

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Pcs 3.( I s ) 2 .Rs 3.( I re ) 2 .Rs WTs Rs