Chapitre 2. Le Grafcet

Chapitre2.
LeGrafcetSequential function chart (SFC)
2.1- Introduction
Dans ce deuxime chapitre, nous abordons les points suivants:
i) Dfinition et notions de bases ;

ii) Rgles d'tablissement du GRAFCET (SFC) ;
iii) Transitions et liaisons orientes ;
iv) Rgles d'volution ;
v) Slection de squence et squences simultanesLes structures de base du GRAFCET ;
vi) Organisation des niveaux de reprsentation ;
vii) Matrialisation d'un GRAFCET (SFC) choix dune technologie de ralisation ;
viii) Exemples pratiques.
2.2- Dfinition et notions de bases
Cahier des charges vue du technicien :
Le cahier des charges d'un automatisme est un document grant les rapports entre le
fournisseur concepteur d'un matriel de commande et son client futur utilisateur de ce matriel.
Un tel document peut donc faire intervenir des considrations judiciaires, commerciales,
financires technico-conomiques ou purement techniques.
Dans ce qui suit nous visons un seul point de vue du technicien : ce qu'on recherche dans un
cahier des charges, cest avant tout une description claire, prcise, sans ambiguts ni omissions
du rle et des performances de lquipement raliser.
Donc, le Grafcet est un outil de communication qui sattache la description fonctionnelle

des automatismes.
Dfinition :
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions)
ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui dcrit les diffrents comportements,
suivant un cahier des charges, l'volution d'un automatisme tablit une correspondance caractre
squentiel et combinatoire entre :
- Les ENTREES, c'est--dire les transferts d'informations de la Partie Oprative vers la
Partie Commande,
- Les SORTIES, transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Oprative.
Cest un outil graphique puissant, directement exploitable, car cest aussi un langage pour la
plupart des API (automate programmable industriel) existants sur le march.
Le concept de GRAFCET a t intgr dans la norme europenne sur les langages de

programmation des automates (CEI 61131-3) sous la dnomination Sequential Function
ChartSFC (1988).
Le mot GRAFCET pointe un modle.
Le GRAFCET comprend :
des tapes associes des actions ;
des transitions associes des rceptivits ;
des liaisons orientes reliant tapes et transitions.
1
Chapitre2.LeGrafcetSequential function chart (SFC)
Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appel grafcet.
Exemple
2.3- Rgles d'tablissement (lments de base) du GRAFCET
Chaque liaison oriente relie une tape une transition ou une transition une tape.
Un GRAFCET se lit de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas textuellement respecte, il y aura
obligatoirement une erreur dans l'application. Une flche peut complter la liaison en indiquant
le sens de lecture sil y a un risque de confusion.
2.3.1- Ltape
Ltape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme par rapport
ses entres et ses sorties est invariant.
Une tape est reprsente par un carr numrot.
Le numro de ltape est inscrit dans la moiti suprieure du carr, tandisquune tiquette ou
ladresse du bit reprsentant ltat de ltape dans lautomate est inscrit dans la moiti infrieure si
ncessaire (car cest optionnel). Ltiquette ou ladresse du bit peuvent tre inscrits cot du carr
si lespace dans le carr est restreint.
Une tape initiale est reprsente par un carr double.
Une tape est soit active ou inactive. Dun point de vue logique, ltape i sera reprsente
par une variable boolenne xi. Donc xi = 1 quand ltape est active et xi = 0 quand ltape est
inactive
Sur un GRAFCET on peut rencontrer diffrents types dtapes :
2
Etape d'entre Etape de sortie

Etape Etape active Etape initiale Macro-tape
(Macro-tape) (Macro-tape)
Etape encapsulante Etape initiale encapsulante Tche
2.3.2- Actions
Les actions peuvent tre classes selon plusieurs types.

Exemples :
a) Action simple
On prcise pour chaque tape, l'intrieur d'un rectangle laction ou les actions effectuer lorsque
l'tape est active.
Etape avec une action Etape avec plusieurs actions
YVE2-, KMUT- et KMUL- sont les noms (variables) des actions qui peuvent tre de natures
diverses, le rectangle peut avoir des dimensions quelconques et comporter plusieurs actions.
b) Action conditionnelle
Certaines actions associes des tapes peuvent tre conditionnes par des contraintes externes
ou internes.
L'ordre mis peut tre :
- soumis un retard, not D (Delay),
- d'une dure limite, not L (Limited),
- fugitif, not P (Ponctual)
- maintenu actif, not S (Set)
- dsactiv, not R (Reset).
exemple :
Ecriture normalise Ecriture courante
O S est ne condition (conditionnelles simples) KMULO = X1 . S.

3
2 .4- Transitions et liaisons orientes

a) Transitions
Une transition indique la possibilit dvolution entre tapes, et donc, la succession des
activits dans la PO.
A chaque transition, on associe une condition logique, appele rceptivit (condition de

transition), qui exprime la condition pour passer dune tape une autre.
Exemple :
t/X10/8s dure lorigine (linstant de la dernire activation)
t/X10/5s = 5 secondes coules depuis la dernire activation de ltape 10.
Le changement dtat du GRAFCET se fait par franchissement des transitions la suite de

certains vnements dans la PO ou dans la PC.
Exemples :
i) Transition valide par une seule tape :
ii) Transition valide par plusieurs tapes
4
b) Liaisons orientes
Les liaisons orientes, ou arcs orientes, relient les tapes aux transitions et les transitions aux
tapes elles indiquent les voies dvolution (par convention, le sens dvolution est du haut vers
le bas).
Formalisme lors des alternances particulires :
Rceptivits (conditions de transition) peut tre :
a) associe chaque transition,

b) fonction logique (boolenne) calcule `a partir :
i) des variables dentre boolennes traduisant ltat des capteurs, boutons,

poussoirs,...etc,
ii) de ltat courant des tapes du graphe (Xi),
iii) du temps (temporisations).
2.5- Rgles d'volution du GRAFCET
Rgle 1 : Situation initiale

Ltape initiale caractrise le comportement de la partie commande dun systme en dbut
de cycle. Elle correspond gnralement une positon dattente. Ltape initiale est active sans
condition en dbut de cycle. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme GRAFCET.
Rgle 2 : Franchissement dune transition

Une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Lvolution du GRAFCET correspond au franchissement dune transition qui se produit sous deux
conditions :
si cette transition est valide
si la rceptivit associe cette transition est vraie
Si ces deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
5
Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes celles immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes

Si, au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active
simultanment, elle reste active.
2.6- Slection de squence et squences simultanes (Les structures de base du GRAFCET)
Dfinitions :
i) Squence = suite linaires dtapes qui sont actives les unes
aprs les autres.
ii) Une squence est active si au moins une tape est active.
iii) Slection de squence (choix, aiguillage) = choix dvolution

entre plusieurs squences `a partir dune ou de plusieurs
tapes.
a) Squence unique
Le GRAFCET le plus simple, cest la squence unique qui donne
un GRAFCET trs linaire. Squence unique
b) Slection de squence
Lorsque lautomatisme doit avoir un comportement qui peut changer
en fonction de ltat de certains capteurs, on parle alors de slection de squences. Il existe trois
types de slection de squences :
6
i) Squences exclusives OU
Les squences exclusives permettent de choisir entre deux
sries dtapes celle qui sera excute.
En fonction de ltat des capteurs X et Y , le

GRAFCET montr droit passera de ltape 2 ltape 3 ou
ltape 6 respectivement. Une seule squence est donc choisie, ce
qui explique le terme de squences exclusives OU .
ii) Saut dtapes
Le saut dtape sert permettre lexcution ou non (on

parle alors de saut) dune srie dtapes.
Dans lexemple montr ci-contre droit, les tapes 3, 4, 5 et 6 sont
excutes si Y est activ. Si X est activ, on saute ces quatre tapes en
passant de ltape 2 ltape 7.
iii) Reprises dtape

La reprise dtape permet de reprendre ou non une srie dtapes
plusieurs reprises.
Dans lexemple montr ci-contre gauche, les tapes 3, 4, 5 et 6 ne
seront faites quune seule fois si la variable Y est active lors de ltape 6. Si
la variable X est active ltape 6, lautomatisme reprendra les tapes 3, 4, 5 et 6.
NB :
Dans les trois cas, Il faut que les variables logiques X et Y
soient mutuellement exclusives.
Il est important de noter que les rceptivits mutuellement
exclusives ne doivent jamais tre vraies en mme temps.
Cela peut tre en modifiant les rceptivits en les forant tre

mutuellement exclusives (par exemple en modifiant dans les exemples
hauts X et Y par :
Y
7
c) Squences simultanes ET
Lorsque lautomatisme est en mesure de faire certaines oprations simultanment (par
exemple, remplir une bouteille et en boucher une autre), il est
possible dutiliser le paralllisme structural pour faire des squences
simultanes.
Dans lexemple montr ci-contre droit, lorsque ltape 2 est

active et que la rceptivit z est vraie, les deux squences
dmarrent en mme temps. Donc les tapes 3, et 7 sactivent en
mme temps.
Ensuite, chaque squence volue de faon indpendante
sont propre rythme. Pour passer ltape qui suit les squences
simultanes, il faut que les dernires tapes de toutes les squences
soient actives et que la rceptivit commune soit vraie.
Donc on passera ltape 10, si les tapes 6 et 9 sont actives
et que la rceptivit v20 , v30 est vraie.
NB :
Dans certaines applications, il est trs fortement
recommand de terminer chaque squence avec une tape dattente.
Cest particulirement vrai avec les actionneurs lectriques.
Supposer qu ltape 6, laction V2- reprsente le dplacement dun
pont roulant. Si le pont roulant arrive vis--vis le capteur v20, mais que lautre squence nest pas
ltape 10, alors on ne passe pas ltape 12 et ltape 6 reste active. Donc le pont roulant poursuit
son mouvement et sil devait sarrter lorsque v20 devient vrai, cest rat. Si en plus v20 tait un
capteur indiquant que lon arrive la fin du rail, le problme
est grave (quoique lon doive toujours revoir un interrupteur
de surcourse).
Lajout dune tape dattente vite ce problme,

puisque lors de ltape dattente il ne se produit pas daction.
Ainsi, dans la section de GRAFCET de droite, lorsque ltape
6 est active, ds que v20 devient vrai on passe ltape 7 et
laction V2- na plus lieu. Ainsi, si on reprend lexemple du
pont roulant, celui-ci sarrtera maintenant au bon endroit.
Comme les rceptivits indiquant que les squences

sont termines se font avant les tapes dattente, alors il suffit
pour passer ltape suivante de vrifier que toutes les
squences sont compltes. La rceptivit qui suit les
squences simultanes se terminant par une tape dattente sur
chaque branche est identifie
par =1 qui signifie quelle est toujours vraie. Ce qui est
normal, car toutes les squences sont en attente.
2.7- Organisation des niveaux de reprsentation

La description du fonctionnement attendu d'un systme automatis (SA) se fait par succession
de trois points de vue :
i) Le point de vue systme

Le GRAFCET selon le point de vue systme est une description du fonctionnement du poste
automatique indpendamment de la connaissance des capteurs et des actionneurs. Il met en uvre
8
les conventions et les rgles de reprsentation du GRAFCET (tapes, transitions, liaisons orientes,
etc.). Cette reprsentation est utilise lors de la conception du systme dans sa structure
fonctionnelle, afin de dcrire lvolution du procd. Ce point de vue est aussi parfois appel
point de vue procd .
ii) Le point de vue partie oprative
Le GRAFCET selon le point de vue de la partie oprative (P0), est une reprsentation qui prend en
compte les actionneurs (moteurs, vrins), et les capteurs (capteurs de position, dplacement,
dbit, pression, temprature...). Cette reprsentation utilise toutes les rgles et conventions
dfinies prcdemment, et elle tient compte de la technologie des composants utiliss.
Lobservateur de ce point de vue tant un spcialiste de la partie oprative (Actionneurs et
effecteurs), la partie commande ne lintresse que par ses effets.
iii) Le point de vue partie commande

Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) est la reprsentation des diffrentes
squences du fonctionnement du systme, qui prend en compte les capteurs, le traitement logique
et numrique, jusquaux practionneurs (relais, contacteurs, distributeurs). Ce type de
GRAFCET est surtout utilis pour llaboration des schmas cbls, et la programmation des
automates (par exemple avec le logiciel Automgen). Ce GRAFCET tabli par un spcialiste, cest
la version qui lui permet dtablir les quations et ventuellement les schmas de ralisation
(lectrique, pneumatique).
Les trois dimensions, peuvent tre organises en trois plans :

i) chaque plan est caractristique d'un point de vue
ii) le niveau l'intrieur de chaque point de vue tant prcis, d'une part par la nature des
spcifications prises en compte, d'autre part par la finesse de description du comportement
de la Partie Commande.
GRAFCET du point de vue systme
GRAFCET du point de vue partie oprative
9
GRAFCET du point de vue partie commande
Cette organisation correspond en fait une mthodologie classique par affinements

successifs permettant de passer " du problme pos" (les objectifs de l'automatisation), au choix des
procds opratifs, la dfinition de la Partie Oprative et la conception et au choix des
quipements de la partie Commande.
2.8- Matrialisation d'un GRAFCET (SFC) choix dune technologie de ralisation

2.8.1- Introduction
La matrialisation d'un GRAFCET peut tre ralise de deux faons :

i) Logique cble base de squenceur : elle est simple et adapte des petits systmes figs.
NB :
Les squenceurs sont technologie pneumatique, lectromagntique ou lectrique et
lectronique.
ii) Logique programme base d'ordinateur, de microcontrleur ou d'automate

programmable industriel : cette solution a l'avantage d'tre flexible et volutive
puisqu'elle s'adapte facilement tout changement du systme par un simple changement de
programme.
Comme on a dj vue, la structure gnrale dune installation automatise est la suivante
10
Dans ce qui suit, on sintresse aux automates programmables industriels (API).
2.8.2- Automate programmable industriel (API).

2.8.2.1- Architecture interne dun API
Un Automate Programmable Industriel est une machine lectronique programmable destine
piloter en environnement industriel et en temps rel des systmes automatiss.
Il existe de nombreuses marques d'automates programmables (API). Parmi les plus

courantes on cite :
- Siemens, Allen Bradley,
- Modicon,
- Schneider Electric (ex. Tlmcanique),
- Omron,
- Cegelec,
- etc.
La structure interne d'un API est reprsente par la figure suivante :
11
Mmoire
Elle permet De :
i) Recevoir les informations issues des entres.
ii) Recevoir les informations gnres par lunit centrale de traitement (processeur) et
destines la commande des sorties (valeurs des sorties, des temporisations, etc).
iii) Recevoir et conserver le programme dautomatisation du processus.
Unit centrale de traitement (microprocesseur)

Elle ralise toutes les fonctions logiques et arithmtiques partir d'un programme contenu
dans sa mmoire.
Elle lit et crit dans la mmoire et actualise les sorties. Elle est connecte aux autres
lments (mmoire et interfaces dentres/sorties) par un Bus parallle qui vhicule les informations
entre ces lments.
Interfaces dentres/sorties
Les entres reoivent des informations en provenance des capteurs et du pupitre oprateur.
Les sorties transmettent des informations aux
practionneurs et aux lments de signalisation du
pupitre.
Ces interfaces d'entres/sorties (E/S) se
prsentent gnralement sous forme dinterfaces
modulaires quon ajoute selon le besoin.
Linterface de sortie a pour fonction de :

i) Commander les practionneurs et les
lments de signalisation du systme.
ii) Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du
systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires.
Console de programmation
C'est gnralement un ordinateur o est install le logiciel de programmation spcifique
l'API.
12
Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler et de le transfrer l'automate.

Lordinateur peut galement servir de poste oprateur pour assurer la conduite de l'unit. Un autre
logiciel est alors ncessaire pour tablir le dialogue avec l'automate.
2.8.2.2- Cycle dexcution dun automate

Durant son fonctionnement, un API excute le mme cycle de
fonctionnement qu'on appelle cycle automate.
La dure de ce cycle est typiquement de 1 50 ms :
i) Avant chaque traitement, l'API lit les entres et les mmorise
durant le cycle automate.
ii) Il calcule les quations logiques de fonctionnement du systme
en fonction des entres et d'autres variables internes puis il
les mmorise.
iii) Les rsultats sont recopis dans les sorties.
2.8.2.3- Programmation de lautomate
La programmation d'un API consiste traduire dans le langage

spcifique de l'automate, les quations de fonctionnement du systme automatiser. Parmi les
langages normaliss, on cite :
a) IL Instruction List ou liste dinstructions

Ce langage textuel de bas niveau est un langage une instruction par ligne. Il ressemble,
dans certains aspects, au langage assembleur employ pour la programmation des microprocesseurs.
b) ST : Structured Text ou texte structur

Ce langage textuel de haut niveau est un langage volu. Il permet la programmation de tout
type d'algorithme plus ou moins complexe.
c) LD : Ladder Diagram ou schma contacts

Ce langage graphique est essentiellement ddi la programmation d'quations boolennes
(true ou false).
d) SFC : Sequential Function Chart

Issu du langage GRAFCET, ce langage de haut niveau permet la
programmation aise de tous les procds squentiels.
e) FBD : Function Block Diagram

Ce langage permet de programmer graphiquement l'aide de blocs,
reprsentant des variables, des oprateurs ou des fonctions. IL permet de
manipuler tous les types de variables.
NB : Gnralement, les constructeurs d'API proposent des environnements

logiciels graphiques pour la programmation (exemple : logiciel Zelio Soft).
2.8.2.4- Module logique Zelio

a) Prsentation
Cest un API commercialis par le constructeur Schneider Electric. IL est programmable
l'aide du logiciel Zelio Soft soit en langage FBD ou en langage contacts (Ladder). Cette
programmation ncessite la connexion de lAPI un ordinateur via le port srie.
13
Les modules logiques Zelio sont varis. On adoptera, comme exemple, le module SR2
B121BD. IL est destin la ralisation de petits quipements d'automatisme (petites machines de
finition, de confection, dassemblage ou demballage, etc).
Le modle utilis a pour caractristiques principales :

i) 4 entres TOR : I1 I4
ii) 4 entres mixtes (TOR/Analogique) IB IE
iii) 4 sorties relais Q1 Q4
iv) Interface Homme/machine avec boutons et affichage LCD
v) Langages de programmation Ladder et FBD.
NB :
Au labo, on dispose le module logique Zelio API sr3b261bd dont les pour caractristiques
principales sont :
i) Nombre d'entres analogiques: 6
ii) Nombre d'entres numriques: 16
iii) Nombre de sorties numriques: 10
iv) Tension dentre min.: 100V
v) Interface Homme/machine avec boutons et affichage LCD.
vi) Langages de programmation Ladder et FBD.
2.9- Exemples pratiques

Exemple 1 (squence unique)
Ouverture et fermeture dun portail : Tracer les GRAFCET de cette application selon les 3
points de vue :
- Partie Systme
- Partie oprative (PO)
- Partie commande (SR2 B121BD)
Solution :
Le GRAFCET de louvre/fermeture dun portail selon les 3 points de vue, on constate que :
i) Dans le Grafcet du point de vue systme les actions (associes aux tapes) et les
conditions (associes aux transitions) sont crites en clair, en franais. De plus, les
actions sont toujours formules par un verbe linfinitif dcrivant laction que doit
raliser le systme.
ii) Dans le Grafcet du point de vue partie oprative , les actions sont formules en
indiquant le nom et ltat des actionneurs. Quant aux conditions, elles sont formules
laide dexpressions logiques utilisant le nom des capteurs : dans ces expressions
logiques, le symbole point indique un ET, le symbole plus indique un OU, et la barre
suprieure indique une complmentation.
iii) Dans le Grafcet du point de vue partie commande , les actions sont formules en
indiquant le nom des practionneurs (relais, distributeurs, etc.). Les conditions sont
formules comme prcdemment, laide dexpressions logiques utilisant les capteurs.
14
Pour rsumer, on peut dire que :

a) le Grafcet du point de vue systme indique le fonctionnement du systme
b) le Grafcet du point de vue partie oprative indique le fonctionnement des actionneurs
c) le Grafcet du point de vue partie commande indique le fonctionnement des
practionneurs
NB :
Le terme fonctionnement signifie ici dcrire les conditions de mise en marche, darrt
et dvolution .
Entres (capteurs, boutons poussoirs) Sortiesactionneurs (moteur, vrins, etc..)
Condition d'ouverture (capteur ou bouton poussoir S1) Systme en attente (moteur :arrt)
Condition portail ouvert (Capteur du portail ouvert : S2) Ouvrir portail (Moteur : ouverture, KM1)
Condition de fermeture (bouton poussoir S3) Attendre (moteur : arrt)
Condition portail ferm (capteur S4) Fermer portail (moteur : fermeture, KM2)
Exemple 2 (squence unique)

Considrons l'exemple de la poinonneuse :
i) Description gnrale
La dcoupe d'une tle d'acier peut tre ralise l'aide d'une machine "poinonneuse". La
forme enlever est dfinie dans le poinon coupant. Une forte pression de ce poinon sur la tle
permet d'enlever la matire. La machine poinonner ncessite donc la descente grande vitesse du
porte-poinon, puis sa remonte.
15
ii) Description fonctionnelle
A l'tat initial (Etape 0), le poinon P est en position haute. Lorsqu'une pice est prsente et
que l'oprateur appuie sur le bouton marche, le poinon P descend grande vitesse. Lorsque le
poinon arrive en position basse (matire enleve), il remonte automatiquement sa position haute
initiale.
Tracer les GRAFCET de cette application selon les 3 points de vue :

- Partie Systme
- Partie oprative (PO)
- Partie commande (PC).
Solution :
i) Grafcet point de vue systme
Il reprsente la description du procd dfinit par le

cahier des charges fonctionnel. Son criture en langage
clair permet sa comprhension par tous : du client
demandeur de la machine son utilisateur.
Grafcet point de vue systme
16
ii) Grafcet point de vue partie oprative (PO)

Il tient compte de la structure de la PO pour
dcrire le processus. Il reprend la structure du Grafcet
point de vue systme en mettant en jeu les
constituants de la PO.
.
Grafcet point de vue PO
iii) Grafcet point de vue partie commande (PC)

L'observation du systme se fait partir de la
fonction partie commande en tenant compte des lments
technologiques, interfaces entre PC et PO.
Grafcet point de vue PC.
17
NB :
Grafcet cod automate ou point de vue automate

Le Grafcet a toujours la mme structure. Les codes du Grafcet prcdent, point de vue PC
sont traduits en langage automate prcisant les adresses des entres et sorties, rfrences qui
permettront les liaisons entre les bornes de l'automate et les autres lments du systme (bouton-
poussoir, capteurs, pr-actionneurs, etc.).
Exemple 3 (OU)
Un distributeur automatique de boissons fonctionne de la manire suivante :
Trois boutons commandent trois lectrovannes branches trois cuves contenant des liquides
diffrents : de leau, du sirop de cassis (raisins sauvage), et du sirop de menthe. Le distributeur
permet d'obtenir trois boissons diffrentes :
- De leau seule
- Un cassis leau
- Une menthe leau
Sur son pupitre de commande, le distributeur dispose de

3 boutons appels :
- EAU
- CASSIS
- MENTHE
Si on veut un mlange, on appuie sur deux boutons

simultanment : EAU et CASSIS, ou EAU et
MENTHE ; tous les autres mlanges sont interdits.
L'eau est gratuite ; pour obtenir l'un des deux mlanges
autoriss, il faut introduire une pice qui est restitue
chaque fausse manuvre (mlanges interdits) ou en cas
de fourniture d'eau seule. Pour les boissons payantes, il
faut faire lappoint : lappareil ne rend pas la
monnaie.
On donne la liste des 6 capteurs prsents dans le distributeur automatique de boissons :
Dans une transition on peut utiliser un ou plusieurs capteurs, en les sparant par les
oprateurs logiques ET, OU, et NON. Exemple : E signifie bouton EAU enfonc ; E.C signifie
bouton EAU enfonc et bouton CASSIS enfonc (simultanment) ; C + M barre signifie
bouton CASSIS enfonc ou bouton MENTHE non enfonc ; etc.
18
On donne la liste des actionneurs prsents dans le distributeur automatique de boissons :
Chacune des 3 lectrovannes distribuant une boisson peut tre soit ouverte soit
ferme, le monnayeur rend toute la monnaie introduite lorsquil est actionn, et lattente sans
action du systme sera indiqu par le mot Attente.
Complter ci-dessous le GRAFCET du distributeur automatique de boissons dun point de

vue partie oprative, en utilisant les noms des capteurs et des actionneurs donns
prcdemment.
Solution
19
Exemple 4 ( squence unique)

Poste automatique de sciage de barre en acier
i) Fonctionnement
Lappui sur le bouton (m) de mise en marche provoque le dpart du cycle de la faon suivante :
- Dplacement de la barre en Acier assur par le tapis roulant (T) entran par le moteur (Mt1)
jusquau capteur de proximit S .
- Serrage de la barre au moyen de ltau de serrage (E) actionn par le vrin C1 .
- Descente lente du sous-systme de dcoupage (moteur Mt2 + Scie SC ).
- Laction du capteur L20 active lopration de la remonte rapide du sous-systme de dcoupage.
- Le desserrage de ltau (E).
NB : Le moteur Mt2 est toujours en rotation et ne fait pas lobjet de notre tude.
20
Aprs lecture du systme technique complter les trois GRAFCET :
Exemple 5 (ET , OU)
Distributeur automatique de boisson (2)

i) Pour 1.5 euros on obtient une boisson.
ii) Il y a un magasin boisson qui se charge automatiquement (i.e.
pas de gestion du stock)
iii) 2 types de boissons fraches (B1 et B2) et du caf(B3).
iv) Pour le caf: l'eau est chaude 60C.
21
Exemple 6 Le pont roulant
i) Position initiale : l'aimant est en BG, NH

ii) Quand l'ordre "dbut" est donn:
iii) l'aimant va en BG, NB;
a) il prend la charge (dure=5ms);
b) puis va en BD, NM en passant par le point BM,NH pour viter la zone interdite;
c) l, il lche la charge;
d) puis revient en BG, NH.
v) C'est un aimant :
a) Actionner la commande Prend en permanence pour garder la charge
b) Lche consiste en arrt de Prend
22
Annexe
A1) Relais intelligent Zelio Logic
Dtail produit : Relais intelligent Zelio Logic - modulaire
23
Les relais intelligents Zelio Logic sont conus pour une utilisation dans les petits systmes
automatiss et sont utiliss dans les applications industrielles et commerciales. Les relais sont
fournis avec 10 ou 26 E/S selon le modle et peuvent tre tendus jusqu' 40 E/S.
Programmation et logiciel
La programmation est facile et ralise de manire indpendante l'aide des boutons situs sur
l'avant du relais ou avec un PC par le biais du logiciel "Zelio Soft". Lors de la programmation par
un PC, les langages LADDER ou de botes fonctionnelles (FBD SFC et ) sont utiliss.
Mmoire
Les relais intelligents Zelio Logic sont dots d'une mmoire de sauvegarde qui permet de
copier les programmes dans d'autres relais intelligents. La mmoire permet d'enregistrer une copie
de sauvegarde du programme avant d'changer le produit et pour les relais sans affichage ou
boutons, la copie du programme est automatiquement transfre la mise sous tension.
Ecran LCD rtroclair

Montage sur rail DIN ou sur panneau
Incorpore une horloge en temps rel
4 canaux de sortie analogiques
Cycle de 10 ms
10 ans de sauvegarde (mmoire EEPROM)
Bornier vis
Relais intelligent Zelio Logic 2 de Schneider Electric

Schneider Electric propose une nouvelle gnration de relais intelligents extensibles,
prsentant des avantages substantiels en matire de flexibilit et de fonctionnalit. Le relais
intelligent Zelio Logic 2 est une solution optimale pour contrler des tches telles
qu'automatisation de petites machines industrielles, clairage, HVAC ainsi que contrle d'accs
dans les btiments.
Avec son encombrement rduit, sa programmation simple, ses fonctions de commande puissantes et
la possibilit de changer ou de modifier le programme en cas de modification des exigences de
l'application, il permet de raliser de grandes conomies, aussi bien de place que d'argent, par
rapport aux autres produits.
Deux nouvelles sries au choix - Compacte et Modulaire. La srie Compacte n'est pas extensible et
elle est disponible avec les dimensions de bloc E/S suivantes : 10 E/S, 12 E/S et 20 E/S.
La srie Modulaire est disponible avec des units de base 10 et 26 E/S et elle est extensible jusqu'
40 E/S avec cette dernire. Outre cette flexibilit, les deux nouvelles sries sont programmables en
utilisant les langages de programmation FBD, Ladder et Grafcet SFC. Conception conviviale pour
une programmation et une utilisation faciles, directement partir du module en utilisant les boutons
de navigation ou via un logiciel Windows.
24
A2) Les diffrents points de vue du Grafcet

La description du comportement attendu d'une partie commande du systme automatis peut
se reprsenter par des Grafcet de diffrents niveaux . Il s'agit du :
- Grafcet point de vue systme ;
- Grafcet point de vue partie oprative ;
- Grafcet point de vue partie commande.
Schma gnral de communication entre la partie commande et la partie oprative d'un systme
automatis.
Considrons l'exemple de la poinonneuse pour suivre l'volution du Grafcet quand on

prend en compte sa structure au point de vue Partie oprative (PO) et Partie Commande (PC).
25
Exemples d'application
Exemple 1 :
Fonctionnement: Le dispositif donc le schma est reprsent ci-dessous reprsente le

systme d'ouverture et de fermeture automatique du portail coulissant d'un garage. LDR2 dtecte la
prsence d'une voiture aux phares allums, BP1 et BP2 sont des capteurs de position d'ouverture et
de fermeture du portail, M est un moteur courant continu deux sens de marche par inversion de
polarit.
Travail faire:
Concevoir le grafcet de niveau 1 du systme:
L'entrance: nombre de sortie qu'une entre peut accepter

La sortance: Le nombre max d'entre qu'une sortie peut piloter.
26
Exemple 2 (exercice) Lave linge

Un cycle complet dun lave-linge est compos de 4 tats :
- Lavage ;
- Rinage ;
- Essorage ;
- Arrt.
NB : il est possible dajouter au dbut une tape de Prlavage
Systme << Machine laver le linge >>
Il est demand de complter le GRAFCET prcdent avec :

- MM : Mise en marche avec bouton poussoir Marche ;
- PS : Prlavage slectionn ;
- LP : Linge prlav ;
- LS : Lavage slectionn ;
- LL : Linge lav ;
- RL : Rincer le linge ;
- LR : Le linge Rincer ;
- EL : essorer le linge ;
- LE : Linge essorer ;
O
Les dures des diffrentes tapes de lavage sont fixes par le constructeur :
- prlavage : 10 minutes ;
- lavage : 30 minutes ;
27
- rinage : 10 minutes ;
- essorage : 5 minutes.
partir de ces informations, complter les conditions logiques associes chaque transition.
Exemple 3 L'arroseur automatique

On veut construire un arroseur automatique :
- Un capteur d'humidit le dclenche ds que le sol

dpasse un certain seuil de scheresse (Sec).
- Sinon, au bout de 3 jours (t /X1/72h), on arrose.
- Le rseau est constitu de n = 3 rampes, chacune
tant commande par une lectrovanne.
- Les rampes sont dclenches l'une aprs l'autre
cause de la limitation du dbit d'eau. Sur chaque
rampe, l'arrosage doit durer 2 heures h (heure).
- Chaque lectrovanne a deux signaux de commande.
i) "Start" est une impulsion d'ouverture. Elle
doit durer 20 ms (milliseconde).
ii) "Stop" est l'impulsion de fermeture. Elle
doit durer 15 ms (milliseconde).
NB :
1- Dpasse un seuil de scheresse (Sec) OU au bout de 3 jours (t /X1/72h) Sec +
t /X1/72h, on arrose (Action).
2- Donc Secy + t/X1/72h ou y = A, B ou C ou A, B et C les pompes des zones.
28
GRAFCET de larrosage automatique G1 ou son quivalent G2, pour une seule pompe
NB :
La norme AUTOMGEN La dure dune temporisation peut tre exprime en jours, heures,
minutes, secondes et millisecondes en utilisant respectivement les suffixes d, h, m, s et ms.
29
30
31

Chapitre 2. Le Grafcet

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapitre 2. Le Grafcet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chapitre2.

LeGrafcetSequential function chart (SFC)

i) Dfinition et notions de bases ;

2.2- Dfinition et notions de bases

Cahier des charges vue du technicien :

Donc, le Grafcet est un outil de communication qui sattache la description fonctionnelle

Le concept de GRAFCET a t intgr dans la norme europenne sur les langages de

Le mot GRAFCET pointe un modle.

Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appel grafcet.

2.3- Rgles d'tablissement (lments de base) du GRAFCET

Une tape initiale est reprsente par un carr double.

Sur un GRAFCET on peut rencontrer diffrents types dtapes :

Etape d'entre Etape de sortie

Etape encapsulante Etape initiale encapsulante Tche

Les actions peuvent tre classes selon plusieurs types.

Etape avec une action Etape avec plusieurs actions

Ecriture normalise Ecriture courante

O S est ne condition (conditionnelles simples) KMULO = X1 . S.

2 .4- Transitions et liaisons orientes

A chaque transition, on associe une condition logique, appele rceptivit (condition de

t/X10/8s dure lorigine (linstant de la dernire activation)

t/X10/5s = 5 secondes coules depuis la dernire activation de ltape 10.

Le changement dtat du GRAFCET se fait par franchissement des transitions la suite de

ii) Transition valide par plusieurs tapes

Formalisme lors des alternances particulires :

Rceptivits (conditions de transition) peut tre :

a) associe chaque transition,

i) des variables dentre boolennes traduisant ltat des capteurs, boutons,

2.5- Rgles d'volution du GRAFCET

Rgle 1 : Situation initiale

Rgle 2 : Franchissement dune transition

Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Rgle 4 : Evolutions simultanes

Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes

2.6- Slection de squence et squences simultanes (Les structures de base du GRAFCET)

iii) Slection de squence (choix, aiguillage) = choix dvolution

En fonction de ltat des capteurs X et Y , le

ii) Saut dtapes

Le saut dtape sert permettre lexcution ou non (on

iii) Reprises dtape

Cela peut tre en modifiant les rceptivits en les forant tre

Dans lexemple montr ci-contre droit, lorsque ltape 2 est

Lajout dune tape dattente vite ce problme,

Comme les rceptivits indiquant que les squences

2.7- Organisation des niveaux de reprsentation

i) Le point de vue systme

iii) Le point de vue partie commande

Les trois dimensions, peuvent tre organises en trois plans :

GRAFCET du point de vue systme

GRAFCET du point de vue partie oprative

GRAFCET du point de vue partie commande

Cette organisation correspond en fait une mthodologie classique par affinements

2.8- Matrialisation d'un GRAFCET (SFC) choix dune technologie de ralisation

La matrialisation d'un GRAFCET peut tre ralise de deux faons :

ii) Logique programme base d'ordinateur, de microcontrleur ou d'automate

Comme on a dj vue, la structure gnrale dune installation automatise est la suivante

Dans ce qui suit, on sintresse aux automates programmables industriels (API).

2.8.2- Automate programmable industriel (API).

Il existe de nombreuses marques d'automates programmables (API). Parmi les plus

Unit centrale de traitement (microprocesseur)

Linterface de sortie a pour fonction de :

Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler et de le transfrer l'automate.

2.8.2.2- Cycle dexcution dun automate

2.8.2.3- Programmation de lautomate