24 DE MARZO DE 2017

FUNDAMENTOS DE ROBTICA: EL ROBOT Y

SUS COMPONENTES
CONSULTA DE CONCEPTOS

JORGE MNDEZ DELGADO

ROBTICA
Ing. Indira Judith Ruiz Heredia
Introduccin

Los sistemas de control automtico han jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de
la ingeniera. Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua
de proyectiles, sistemas de piloto automtico de aeronaves, sistemas robticos y otros, el
control automtico se ha vuelto parte integral de los procesos industriales y de manufactura.
Adems podemos decir que gracias a la accin del control automtico ha sido posible la
fabricacin de productos complejos en condiciones estables de calidad y de caractersticas,
condiciones que al operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir, realizando
exclusivamente un control manual.
Conceptos de Control

Un sistema de control es un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su proceso
sin intervencin del ser humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de entrada,
de control y de salida.
Un sistema en una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Si este objetivo es controlar un determinado proceso hablaremos
entonces de sistemas de control.
Bsicamente los sistemas de control se pueden dividir en dos tipos: de lazo abierto y de lazo
cerrado. Un ejemplo tpico de sistema de control en lazo abierto es la regulacin de una
lavadora o de los semforos de una ciudad. En estos sistemas de control se sigue una
secuencia prefijada pero el sistema no toma informacin del medio para ver si su accin sobre
ste produce los efectos deseados. Por ejemplo, un semforo en una calle de acceso a un
estadio de ftbol no cambia su secuencia sea o no da de partido.

Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que trata de mantener una relacin
preestablecida entre una variable de salida y otra de entrada comprobando las funciones de
esas variables y utilizando la diferencia como modo de control.

Elementos componentes de un sistema de control

Independientemente del tipo de tecnologa empleada en los sistemas de control, en todo
sistema de control se utilizan los siguientes dispositivos:

Generador del valor de referencia o consigna: Es el sistema que genera la seal

encargada de imponer el valor deseado en la salida. La seal de referencia se aplica a
un dispositivo llamado detector de error, al objeto de comparar su valor con el de la
salida a travs del lazo de realimentacin.
Transductor de la seal de salida: Consiste en un dispositivo capaz de medir en
cada instante el valor de la magnitud de salida y proveer una seal proporcional a
dicho valor. Consta de dos partes:
o El captador, llamado tambin sensor o elemento primario, cuya finalidad es
captar directamente la magnitud medida.
o El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la
magnitud vista por el captador, normalmente la variacin de una magnitud
elctrica o neumtica.
Comparador o detector de error: Es el dispositivo encargado de comparar el valor
de referencia con el valor medido de la variable de salida a travs del transductor de
realimentacin
Corrector de error: Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar
adecuadamente la seal de error que le proporciona el detector de error, con el fin de
que la accin de control sobre el sistema sea ms eficaz.
Amplificador de control: Llamado tambin amplificador de potencia, tiene como
finalidad amplificar la seal vista por el corrector de error al objeto de que alcance un
nivel suficiente para accionar el elemento final de control.
Elemento final de control: Es el dispositivo situado en un sistema de control cuyo
 objeto es modificar la variable de salida para que tenga el valor deseado.
Sistema o planta: Es el lugar donde se desea realizar una accin de control.

Variables de un Sistema de Control

Al analizar un sistema de control observamos que cada uno de los componentes
(transductores, amplificadores, etc.) constituye un sistema fsico individual caracterizado por
tener una entrada y una salida variables con el tiempo.
Para poder determinar cmo estn relacionadas las entradas y salidas de cada sistema, es
necesario aplicar las leyes fsicas que lo rigen, obtenindose as un sistema de ecuaciones
que pueden ser diferenciales lineales y no lineales.
Si las variables son continuas se utiliza la transformada de Laplace para resolver las
ecuaciones mientras que si son discretas se utiliza la transformada Z
Mencionar tambin las variables llamadas de estado o tambin llamadas condiciones iniciales
que corresponden a los valores en el instante iniciales de las variables de un sistema.
Tipos de Control

El control de un sistema se efecta mediante un conjunto de componentes mecnicos,

hidrulicos, elctricos y/o electrnicos que, interconectados, recogen informacin acerca del
funcionamiento, comparan este funcionamiento con datos previos y, si es necesario, modifican
el proceso para alcanzar el resultado deseado. Este conjunto de elementos constituye, por lo
tanto, un sistema en s mismo y se denomina sistema de control. Para estudiarlo, es necesario
suponer que sus componentes forman conjuntos, que reciben una orden o entrada y producen
una respuesta o salida. Estos conjuntos se representan grficamente en forma de rectngulos
o bloques vinculados por flechas, las cuales muestran las conexiones que existen entre
aqullos y los efectos que producen.

Sistemas de control de lazo abierto

En estos sistemas la seal de salida no influye sobre su regulacin. Se obtienen los datos de
entrada y se ejecuta el proceso de control. Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el
semforo. La seal de entrada es el tiempo asignado a cada luz (rojo, amarilla y verde) de
cada una de las calles. El sistema cambia las luces segn el tiempo indicado, sin importar que
la cantidad de trnsito vare en las calles. La mayor parte de sistemas de lazo abierto sern
automatismos a los que no podremos llamar en sentido estricto robots porque, al no tener en
cuenta la salida, su capacidad de toma de decisiones inteligentes es muy limitada.
Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo pone en marcha
todos los das a una determinada hora; riega las plantas durante un cierto tiempo pasado el
cual se interrumpe, con independencia de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua
adecuada, una cantidad excesiva o una cantidad insuficiente. Se trata de un automatismo,
pero no de un autntico robot.

Esquema de lazo abierto

Sistemas de control de lazo cerrado

Se trata de aquellos sistemas que poseen retro alimentacin de la seal de salida que
interviene en la regulacin. Un equipo de aire acondicionado es un sistema de lazo cerrado,
ya que cuenta con un sensor que permanentemente registra la temperatura ambiente, y con
un comparador, que determina s la temperatura es la deseada. Si es necesario corregirla, el
comparador da la seal para que esto ocurra.
Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al cabo de un tiempo fijo, sino cuando
detecte que se est consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la humedad de las plantas
es la adecuada. Y se pondr en marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier
momento en que la humedad se site por debajo de un valor determinado.
Las estufas pueden tener sistemas de control de lazo abierto o de lazo cerrado.

Esquema de lazo cerrado

Sistemas de control manuales y automticos

Los sistemas de control pueden ser manuales o automticos.

Sistema Manual

Para obtener una respuesta del sistema, interviene el hombre sobre el elemento de control. La
accin del hombre es, entonces, la que acta siempre sobre el sistema (cierra o abre, acciona
un interruptor, aprieta el freno...), para producir cambios en el funcionamiento.
Encontramos sistemas de control manuales, por ejemplo, en:
El frenado de un auto.
El encendido y el apagado de las luces en una habitacin.
La operacin de la hornalla de gas de una cocina.
El control del agua de una canilla.
Sistema Automtico
El sistema da respuesta sin que nadie intervenga de manera directa sobre l, excepto en la
introduccin de condiciones iniciales o de consigna. El sistema opera por s solo, efectuando
los cambios necesarios durante su funcionamiento. As, se reemplaza el operador humano por
dispositivos tecnolgicos que operan sobre el sistema (rels, vlvulas motorizadas, vlvulas
solenoides, actuadores, interruptores, motores, etc.).
Diagrama bsico de Sistema de control y sus elementos

Esquema de bloques de un sistema de control

Diagrama funcional de un sistema de control

Consiste en la utilizacin de una serie de elementos grficos mediante los que se representan
los elementos que forman parte de un sistema de control, as como el recorrido y el sentido de
las seales que van de un elemento a otro.
Elementos con los que se realizan estos esquemas:
Bloque de transferencia

Nudo aditivo

Nudo diferenciador
 Nudo de ramificacin

Conexin de bloques
o En serie

o En paralelo

Forma cannica

El bloque equivalente a esta forma ser:

Conclusin

Los comportamientos en los sistemas de control, en donde sus componentes debidamente

estn relacionados entre s han cambiado la produccin de las empresas. El habitad cotidiano,
revolucionndolos da a da. Estos sistemas hoy en da son eficientes pero con el pasar del
tiempo seguirn avanzando e innovndose minimizando cada vez ms el margen de error.