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AUTOMATISMOS DIGITALES.
DISEO LGICO BINODAL
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A. Ramos
Spanish National Research Council
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All content following this page was uploaded by A. Ramos on 09 December 2014.
4.1. INTRODUCCION
r----------i 1
Mr
88 .l
Mn
Fig. 4.1
65
APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
= S U M A T O R I O BOOLEANO
Fig. 4.2
66
APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
P3
N
- 0 -
(F-C 1-A
Fig. 4.3
En primer lugar, se observa que este multinodo est constituido por dos binodos
bi y un monodo.
La situacin A es creada por la v.d.a. M , o bien por la booleana (S + T), pero
condicionada est ltima a la existencia de B, es decir, tiene que valer 1 la expre-
sin (S + T) . B. La situacin complementaria de A, o sea A, ser creada por la ac-
cin de P1 .
La situacin B es creada por la accin de la variable N, o por la booleana F.C
condicionada a la existencia de A, y ser borrada, es decir creada su complementaria
B, por la accin de la variable P2.
La situacin R ser creada por Q condicionada a B, o sea, por Q . B, y borrada
por P3.
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
I L_ r=l
u= 1 (t- 1
P3
M N Q*B
--,A -B
(StT)*8 (FVC1.A
>
Las ecuaciones obtenidas para una situacin mediante los dos enunciados son
equivalentes, aunque tienen distinta estructura, siempre que se verifique la hipte-
sis de no simultaneidad de v.d.a. de efectos antagnicos.
En los casos en que se admita la simultaneidad de v.d.a. antagnicas, se demues-
tra que el l.er enunciado del teorema proporciona una ecuacin lgica que da prio-
ridad al efecto de las v.d.a. de borrado sobre las de la creacin de la situacin, en
tanto que el 2. enunciado da prioridad a las v.d.a. creadoras de la situacin. No
obstante, debe quedar claro que por medio de condicionantes en el grafo de secuen-
cia puede imponrsele a cualquiera de los dos enunciados del teorema binodal la
prioridad que se desee; es decir, cualquiera de los dos enunciados responde a las
exigencias de los condicionantes de prioridad introducidos en el grafo de secuencia.
As pues, las ecuaciones lgicas, una vez simplificadas sern idnticas.
Veamos un ejemplo. -En el binodo de la figura se ha dado, por medio del condi-
cionante %l, prioridad a la v.d.a. M sobre la P en el caso de que exista simultaneidad:
A=(A+M).P%=(A+M)(P+M)=A++A.M+M++M=)ATP+M1
70
APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
+ar
Q.B
R
5
R=(Q .B)+3
P +r
JL Id
M
-S O----O-s
Id K
Id = IMPULSO DE TENSION
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Ejercicio 1
Un depsito de agua posee dos detectores de nivel, uno superior A y otro infe-
rior B. La electrobomba que lo alimenta ha de ponerse en marcha cuando falte el
nivel B y debe pararse cuando el agua alcance el nivel A, y seguir parada hasta que
vuelva a faltar B.
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Dado que las variables afectadas con la barra de inversin representan contactos
normalmente cerrados y las que no llevan la inversin representan contactos nor-
malmente abiertos, el circuito resultante ser el siguiente:
- 7
\
\
\
A x,
4r 41 , /
-
-
R
80
-
A.
Ejercicio 2
Se desea gobernar dos rels Rl y R2, de tal forma que Rl pueda actuar con inde-
pendencia de R2, .pero que R2 slo pueda excitarse cuando Rl est excitado, si
bien, una vez excitado R2 puede seguir existiendo aunque desaparezca Rl .
La activacin del rel RI se har por un impulso elctrico proporcionado por un
pulsador Ml , y la activacin de R2 por un pulsador M2. La desactivacin de ambos
rels se producir por un impulso elctrico en P1 y P2 respectivamente.
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
GRAFO DE SECUENCIA
M2-Rl
Ecuaciones lgicas
RI = (R, + MI) . PI
Rz = (Rz + Mz.RJ&
El enunciado del ejercicio nos indica que la situacin R2 debe ser creada por la
v.d.a. M2, pero condicionada a la existencia de Rl , si bien, una vez creada dicha si-
tuacin R2, debe persistir aunque desaparezca Rl . En estos casos decimos que R1
es un condicionante parcial, porque slo condiciona la creacin, pero no la persis-
tencia, de R2.
Condicionantes generales
En algunos automatismos es necesario que el condicionante sea general: es decir,
que condicione la creacin y la persistencia. Para expresar en el grafo de secuencia
esta exigencia se coloca el condicionante general ( enmarcado en un pequeo cuadra-
do) al lado de la situacin condicionada. y al hallar la ecuacin lgica de la situa-
cin citada se pondr este condicionante como factor general. El condicionante
general tiene por si solo un efecto anulatoro ,pero no creador ;es una autorizacin.
As, si en el problema anterior se hubiera exigido que la situacin R2 estuviera
condicionada en todo momento a la existencia de R1 , hariamos el grafo de secuen-
cia siguiente :
GRAFO DE SECUENCIA
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Ejercicio 3
, Y
I
Fi Fd
l -
Programa de trabajo:
GRAFO DE SECUENCIA
Ecuaciones lgicas
Rd=(Rd+Md)+d+
Ri =(Ri+Fd.Rd+Mi).Fi.P
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Fd
Mi
Fi
Dos e.d.a. idnticos sern compatibles, y por tanto no necesitarn ser discrimina-
dos, en los siguientes casos:
Decimos que dos e.d.a. idnticos son incompatibles cuando no cumplen ninguna
de las condiciones a), b) y c), anteriormente expresadas. Estos estados necesitan,
siempre, ser discriminados, pues de lo contrario se podrian producir saltos de se-
cuencia, acciones antagnicas, ciclos parsitos, etc.
Ejemplo
El grafo de la Fig. 4.4. nos servir de ayuda para aclarar las definiciones anterio-
res. Por el momento, partimos de un grafo ya realizado con el nico fin de poder
hacer un anlisis de compatibilidad de e.d.a. idnticos; ms adelante se darn deta-
lles sobre la confeccin del grafo, a partir de un problema concreto. Los e.d.a. idn-
. ticos los enlazamos mediante lneas de trazos y, despus del anlisis de compatibili-
dad, se confirman con lneas continuas aquellos que resulten incompatibles.
Comparando el e.d.a. (1) con todos los siguientes, se ve que no hay ninguno
idntico a l.
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Comparando el e.d.a. (2) con todos los siguientes, vemos que es idntico al (3),
pero compatible (caso b). Tambin es idntico al (6), pero compatible (caso c).
Tambin es idntico al (7) e incompatible, porque, si bien las situaciones creadas no
son antagnicas, el dominio de la situacin D es menor que el intervalo entre los
e.d.a. (7) y (2) (caso c).
El e.d.a. (3) es idntico e incompatible con el (6) y con el (7), (caso c).
El (4) y el (5) son idnticos compatibles (caso b). Asi mismo son compatibles el
(6) y el (7) (caso b).
b..... 0 0 0 1 1 0 0 0
c......l 0 0 0 0 0 0 1
d .,..* 0 1 1 1 1 1 0
M.....l 0 0 0 0 0 0 0
(1) (2) (4) (61 (7) 8
I ,__!5
,Q_J;< ---t-----_- JI L--I
I I
\L II
I
Fig. 4.4
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
ciones binodales. Las restantes variables, que junto con la directiva constituyen un
e.d.a., son solamente condicionantes del efecto de dicha variable directiva y unica-
mente sern necesarias, algunas de ellas, en aquellos casos en los que la variable di-
rectiva exista (aunque no sea como directiva) varias veces en un mismo ciclo y nece-
site ser discriminado su efecto en los distintos momentos de la secuencia.
_ Todos los conceptos que se estn exponiendo se irn comprendiendo con ma-
yor amplitud a medida que se vayan resolviendo, a lo largo de este libro, una serie
de problemas de diseo de automatismos.
Ejercicio 1
M
HUSILLO
l
lol 1
IA
Fl F2
El grafo de secuencia debe ser una expresin grfica fiel del programa del auto-
matismo propuesto, y es tan intuitivo que casi no necesita explicacin; no obstante,
haremos algunas aclaraciones respecto a la construccin de dicho grafo, la forma-
cin de los estados de accin, la introduccin de variables auxiliares y la obtencin
de las ecuaciones lgicas.
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APLICACION DE LA TEOKIA BINODAL AL DISEO LGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Segn se expresa en la Fig. 4.6, el proceso para la realizacin del grafo de se-
cuencia es el siguiente:
a) Se van dibujando las situaciones binodales en el orden en el que se deben
ir creando, segn la secuencia impuesta por el programa del automatismo pro-
puesto.
b) Se escriben los estados de accin (e.d a.). En primer lugar se anota el e.d.a.
de comienzo de ciclo; es decir, los niveles lgicos (1 o 0) de los captadores de infor-
macin en el momento de comienzo de ciclo;en este ejemplo ser -1 1 0 1 0 (de-
cimos que un captador est en nivel lgico 1 cuando est accionado por su actua-
dor, y en nivel 0 en el caso contrario). A partir del e.d.a. de comienzo de ciclo se
van obteniendo los siguientes, simplemente cambiando el nivel lgico de las varia-
bles que han conmutado; as, el e.d.a. (2) es 0 0 1 1 0 porque han desaparecido
las informaciones Fl y M y ha aparecido la F2. El e.d.a. (3) es 0 0 1 1 0 , es de-
cir, el mismo que el (2) porque no ha habido cambio de informacin, si bien ha apa-
recido el condicionante Rl que no se tiene en cuenta de momento, porque no es
una variable de entrada sino un condicionante, aunque ya veremos como si se consi-
dera cuando obtengamos las ecuaciones lgicas. Siguiendo el mismo razonamiento
deducimos que el e.d.a. (4) ser 0 0 1 0 1 porque ha desaparecido la informacin
F3 y ha aparecido la F4, y as sucesivamente se van obteniendo todos los e.d.a. que
van a regir el comportamiento del autmata.
El paso siguiente es identificar las e.d.a. incompatibles, para introducir en cl grafo
las variables auxiliares discriminatorias necesarias.
Ft--co Y-
F2.w.O i 1
0:
1
0
;1
0 0
1 Ci
F3...._1 1 1 0 . ,&i;+ :, ;
F+..O 0 0 ?i,
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
\k:-i_&___ ~-k-:L-_-_J~ ---/
\ I I
I I
Fig. 4.6
APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
_ Comparando el e.d.a. (1) con todos los siguientes vemos que no es idntico a
ninguno.
Comparando el e.d.a. (2) con todos los siguientes se deduce que es compatible
con-el (3); vase el apartado 4.4.1 (caso b). Tambin es compatible con el (6) (ca-
so c). Sin embargo, con el (7) es incompatible.
Comparando el e.d.a. (3) con todos los siguientes se verifica que es incompati-
ble con el (6) y con el (7).
- Los restantes e.d.a. no tienen ninguna incompatibilidad.
Los dominios de las directivas F4 y Fr son menores que los de las situaciones X
y X por ellas creadas; por tanto, segn la regla a), no hace falta ninguna variable ms
para obtener la ecuacin. Si aplicamos el primer enunciado del teorema binodal se
tiene:
X= (X + F4). F1
R2=(R2+F3 .R4.X).F,
Cuando la variable directiva crea a su vez una variable auxiliar (X), puede utili-
zarse sta en lugar de la directiva, siempre que la interseccin resultante siga siendo
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Aplicando las mismas reglas a los restantes binodos se obtienen las siguientes
ecuaciones:
R3=(R3+Fz .ri, .$).x
=(R3 +F2 .Rl).X
Nota: Todos los factores parciales de los trminos de una funcin 0 pueden
suprimirse si tambin figuran en la misma ecuacin como factores generales.
Para comprobarlo basta efectuar el producto, simplificar y sacar nuevamente fac-
tores comunes.
R4=(R4+F4 .R3).F,
I -
Rl Rl
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
Datos:
Programa de trabajo
M...... 1 0 0 0
a . .._.. 1 1 0 1 1
b..... . 0 0 1 0 0
C....., 1 0 0 0 1
d.. . . . . 0 0
I
i
Los dos e .d.a. idnticos incompatibles, que en el grafo de secuencia hemos enla-
zado con lnea continua, se discriminan mediante el binodo auxiliar (X, x).
Las ecuaciones lgicas resultantes sern las siguientes:
-
Cd = (Cd + M . a . c) .d. c . M . ci p
- -
Rd=(Rd+d.X).b.P.Ri
R i = ( R i + b +P)..Rd
Ci=(Ci+a.X+P).?.Cd
X=(X+b).:
Se propone como ejercicio, transformar las ecuaciones obtenidas en funciones
NOR y NAND y realizar los esquemas correspondientes, as como el esquema elc-
trico con contactos.
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
nado, pueden aparecer, en los intervalos existentes entre e.d.a. operativos, unos es-
tados transitorios que aunque deben ser inoperantes porque no se les ha asignado
efecto alguno sobre el autmata, pueden ser idnticos e incompatibles con otros
e.d.a. operativos. La existencia de un estado transitorio en un instante dado de la
secuencia haria actuar al e.d.a. operativo idntico correspondiente a otro momento
secuencial distinto, produciendo un salto de secuencia no deseado. En estos casos
es necesario discriminar el e.d.a. operativo respecto al transitorio idntico, bien me-
diante una variable auxiliar o bien a travs de su condicionamiento a situaciones
binodales si ello fuera posible.
Los estados transitorios se escriben debajo de la situacin binodal correspon-
diente al momento secuencial en el que aparecen.
_ Los estados transitorios, por ser inoperantes. son siempre compatibles entre
si. Tambin son compatibles con los dos e.d.a. operativos adyacentes, puesto que la
identidad de un transitorio con el e.d.a. operatvo adyacente anterior no hara ms
que confirmar el efecto de ste, y si la identidad es con el e.d.a. operativo adyacen-
te posterior significara que ya se haba llegado a l, es decir, no sera realmente
un transitorio.
Para detectar si en el intervalo entre dos e.d.a. operativos consecutivos puede
aparecer algun estado transitorio, se observa si en dicho intervalo puede cambiar de
nivel alguna variable: para ello hay que tener en cuenta, ademas_ del enunciado y
exigencias del programa de automata en proyecto, el comportamiento de las varia-
bles. Al escribir en el grafo de secuencia los estados transitorios se asignar el signo
de indeterminacin * a las variables que tengan este caracter. A las variables que no
cambien de nivel se les asignar el nivel lgico que mantienen en el intervalo, que
evidentemente es el que figura en el e.d.a. de entrada a dicho intervalo.
Supongamos que en el grafo parcial de la figura siguiente la variable de entrada
a es aleatoria. Se observa que la aparicin del transitorio (2) podra hacer actuar
al e.d.a. operativo (l), que puede ser idntico, en un momento no deseado;por tan-
to, es necesario discriminar el e.d.a. operativo (1) respecto al transitorio (2).
..... 2+l+pp+ . . . . . .
ma.. 1 *++**
b..O 0 1 f 0 0
c.. 0 0 0 0 1 1
(1) (11 (2) (2) (3) (3)
a....l 1 1 1
b.... 0 0 1 1
c.....o 1 0 1
(11 (11 (1) (2)
Un sensor vigila la temperatura de una mquina. Cuando, por causa de una ave-
ra, la temperatura llega a un cierto valor preestablecido, el sensor enva una seal
S. Tanto si la avera es momentnea como si es persistente, se debe poner en fun-
cionamiento un avisador acstico A y encenderse una lmpara roja L.
Recibida la seal de alarma, el operario debe accionar un pulsador P, y pueden
ocurrir dos casos:
a) Si la avera slo fue momentnea, el impulso P hace que se apague la lmpara
y tambin que deje de funcionar el avisador acstico.
b) Si la avera persiste, el impulso P desconecta el avisador acstico A, pero la
lmpara L seguir encendida hasta que desaparezca la avera, en cuyo momento se
apaga.
s . . ..l t f x x m 0 0
P....O 0 0 0 1 t * f
(1) (1) (2) (2) (3) (3) (4) (4)
, /
-i\ AL / ii
Ejercicio 1
Un mvil que se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de
giro (para lo cual llevar un contactor Cd que le conexiona para que gire a derechas
y otro Ci para giro a izquierdas) debe realizar un movimiento de vaivn continuado
desde el momento en que el sistema reciba la orden impulsional de puesta en mar-
cha M (ver figura).
Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada P debe detener el mo-
tor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivn ya iniciado.
Un impulso procedente del mando de emergencia E debe producir el retroceso
inmediado del mvil a la posicin de origen, y el sistema no podr ponerse en mar-
cha de nuevo con el mando M, si previamente no se ha accionado el pulsador de
rearme r.
Mm=(Mm+M.Em).P+Em=
_ -
= (Mm+M.%).P.Em
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
MKPFO FlSEm Fo
) Cd
Cd=(Cd+Mm.Fo).Fl +Em.Ci=(Cd+Mm.Fo).?.Em.Ci
- -
Ci = (Ci + Fl + Em . Fo) . Fo . Cd
Una pesadora recibe producto de una tolva a travs de dos conductos, uno de su-
ministro abundante y otro de afinado. Las compuertas de los conductos son acciona-
das por los electroimanes El y E2, los cuales estn gobernados por las fotorresisten-
cias Ll y L2 que darn el valor 1 lgico cuando la aguja de la pesadora pase por
delante de cada una de ellas.
i
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APLICACION DI: LA TEORIA BINODAL AL D I S E O LOGICO DE LOS AUTOMATISMOS
CULANTE
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APLICACION DE LA TEORIA BINODAL AL DISEO LOGICO D E LOS AUTOMATISMOS
hl....1
Ll... 0
v0 +1 ilc
iii 0
itc * #
0
L2...0 0 q 0 1 *
\ 1
/0
/
L_--_------- J 1
Pm=(Pm +P).T
X =(X + Ll . E2) . Ll . E3
El =(El +M.Prn.%).n Sl = El .Prn
s
E2=(E2+M.Ym.X).2 S2 = E2 Pm
Pm
M
Ll-+ / s2
L2
93