DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE
INGENIERA MECNICA

ASIGNATURA INSTRUMENTACIN
LAB.
NRC 1850

x PREPARATORIO DE LABORATORIO 1
No.

INTEGRANTES
MARCO NAVARRETE
ROBERTO CHAVEZ

FECHA 03 DE MAYO DEL 2017

 1. OBJETIVOS

a. Simular el funcionamiento dinmico de un sensor, partiendo de su modelo fs

ico matemtico.

b.

2. MARCO TERICO

MODELO MATEMTICO DEL ACELERMETRO

Haciendo el diagrama de cuerpo libre

Haciendo sumatoria de fuerza tenemos

F ( t )=m x +b x +k x

Que es la funcin de entrada, aplicando la transformada de Laplace

F ( s )=ms 2 x ( s ) +b s x ( s ) +k x ( s )

Funcin de salida

x ( s)

Para obtener la funcin de transferencia tenemos:

 x ( s)
G ( s )= 2
m s x ( s ) +b s x ( s ) +k x ( s )

1
G ( s )= 2
m s +b s+k

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin

en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma diferentes valores
dependiendo de su ubicacin en el plano s.

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo

(>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante
en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el sistema es
estable.

El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (<0).

El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de
tiempo, por lo tanto el sistema es inestable.

El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en

una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente
inestable

Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria.

Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobre

amortiguados corresponden a > 1.

La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y sobre

amortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.
 MODELO MATEMTICO DE LA SUSPENCIN DE 1/4 DE UN
AUTOMOVIL

Partimos de un modelo matemtico, existen muchos tipos de modelos y no se puede

tener uno 100% exacto y a que todos los modelos son
aproximaciones. El modelo es para entender cmo
funciona el proceso en s, mientras ms complejo es el modelo
describe de mejor manera al proceso, pero ser de mayor
complejidad su solucin, requiriendo ms tiempo en su
desarrollo y su solucin, requiriendo ms tiempo en su
desarrollo y su solucin, si es sencillo podra no modelar
dinmicas presentes en el proceso. Las ecuaciones en los
modelos matemticos identifican las variables que afectan
el rendimiento de un sistema que describen la dinmica de la
suspensin se propusieron los esquemas de un cuarto de vehculo
para una suspensin pasiva como indica en la figura.

Haciendo el diagrama de cuerpo libre para el sistema de suspensin de un cuarto de

vehculo

Siendo:

ks= k s ( Z s Z u )
F
 cs= C s ( Z sZ u )
F

kt= K t ( Z uZ r )
F

Donde

ks= Fuerza generada por el resorte de la suspensin

F

cs= Fuerza generada por el amortiguador

F

F kt=Fuerza generada alconsiderar al neumatico comoun resorte de aire

Aplicando sumatoria de fuerzas

ms Z s +C s ( Z s Z u ) +k s ( Z sZ u )=0

mu Z u+ K t ( Z u Z r ) C s ( Z s Z u ) K s ( Z sZ u)=0

Aplicando la transformada de Laplace tenemos

Z s ( s ) ( ms s 2 +C s s+ K s ) Z u ( s ) ( C s s + K s ) =0

Z s ( s ) ( C s s+ K s )+ Z u ( s ) ( mu s2 +C s s+ K t + K s) =K t Z r ( s )

Haciendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

K t Z r ( s ) (C s s+ K s )
Z s ( s )=
ms mu s + ( mu +ms ) C s s + ( K s ( mu+ ms ) + K t ( ms ) ) s 2+ ( K t C s ) s+ K s K t
4 3

2
K t Zr ( s ) ( ms s +C s s + K s )
Z u ( s )= 4 3 2
ms mu s + ( mu+ ms ) C s s + ( K s ( mu + ms )+ K t ( ms ) ) s + ( K t C s ) s+ K s K t

Para calcular la funcin transferencia procedemos:

Z s ( s )=funcin de salida

Z r ( s ) =funcin de entrada

K t (C s s+ K s )
G ( s )=
ms mu s + ( mu +ms ) C s s + ( K s ( mu +ms ) + K t ( ms ) ) s 2 + ( K t C s ) s + K s K t
4 3
 3. CONCLUCIONES

ACELRMETRO

ACELERMETRO 1
G ( s )= 2
F[N] 30 m s +b s+k
c [N-s/m] 10
k[N/m] 100
m[kg] 50

SUSPENSION DE DE UN AUTOMVIL
 SUSPENSION CARRO
F[N] 150
c [N-s/m] 4
k[N/m] 10
m1[kg] 5
m2[kg] 5
K t (C s s+ K s )
G ( s )=
m s m u s + ( mu +m s ) C s s + ( K s ( m u +m s ) + K t ( m s ) ) s 2 + ( K t C s ) s + K s K t
4 3

Las graficas de los 2 simuladores por que cada uno trabaja diferente ya que
simulin nos permite el ingreso de

4. REFERENCIAS

[1] G. Calandrini, Gua de Definiciones y Teoremas estudiados en el curso

de Funciones de Variables Compleja, 2do cuatrimestre 2010.

[2] G. James, Matemticas Avanzadas para Ingeniera, Pearson Educacin,

2002.

[3] Nio, Elvira. Aplicaciones reales de la transformada de Laplace,

[internet], disponible en
http://www.slideshare.net/gabriellacayo/aplicaciones-reales-laplace-8485102,
[acceso diciembre de 2011].

[4] Ogata Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Pearson Alhambra,

4ta edicin, pp.130-131, 2003.