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MANUAL DE FORMAO DE
TwinSAFE 3.1
01 / 2017
A Bresimar Automao S.A., uma empresa familiar Possui uma equipa tcnica qualificada, que presta servios
especializada em Automao Industrial. Fundada em 1982 de assistncia pr e ps-venda, que prope e aconselha
foi evoluindo a sua atividade comercial e atualmente solues tecnolgicas inovadoras.
divide-se em 3 reas de negcios.
A gesto est focada e orientada para os clientes, pelo que
Essas reas de negcios so as seguintes: efetua uma seleo muito criteriosa de fornecedores. A
formao um fator determinante para a qualidade dos
Comercializao de equipamentos para servios prestados por todos os colaboradores.
automao industrial atravs da representao
exclusiva de diversas marcas, mundialmente Espero que estes apontamentos tcnicos vos sejam teis
conceituadas (INSYS-icom , Beckhoff , Siemens nas vossas aplicaes de automao industrial!
, Turck , Beijer , entre outras ) .
Obrigado pela vossa ateno.
Servios de engenharia de automao e controlo
para processos industriais com desenvolvimento
de software para PLCs e HMIs . Este servio Saudaes
possui a marca registada asaTek . Jorge Andril
j.andril@bresimar.pt
Produo e desenvolvimento de transmissores e
http://pt.linkedin.com/in/jorgeandril
sensores de temperatura incluindo sistemas sem
fios. Estes equipamentos tem a marca registada
tekOn .
LISTA DE CONTEDOS
ix
BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
A premissa principal dos sistemas de segurana, para as mquinas industriais, o controlo das diversas fontes de
energia nelas contidas. Toda essa fonte de energia armazenada em um sistema deve ser tida em conta e
controlada. Isso inclui fontes eltricas, pneumticas e hidrulicas. Inclui energia potencial armazenada em cargas
suspensas, molas e ar comprimido tal como a energia cintica de partes mveis. Os sistemas de segurana funcionam
interrompendo essas fontes de energia e controlando a energia potencial ou cintica. Os sistemas de segurana
envolvem tambm uma adequada proteo mecnica, de forma a que os operadores no possam entrar em contacto
com reas perigosas da mquina enquanto as diversas fontes de energia esto ligadas ou a energia potencial no est
controlada.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
Um sistema de segurana devidamente projetado consiste em elementos mecnicos, eltricos e cada vez mais
elementos com uma componente de software. Todos estes elementos combinam-se para formar uma condio de
trabalho segura para os operadores de mquinas e pessoal de manuteno. As exigncias sobre a fiabilidade dos
elementos eltricos e de software so suficientemente fortes para que componentes eltricos e PLCs comuns sejam
inaceitveis para uso em sistemas de segurana-mquina. Em geral (e isso depende de casos especficos) os
componentes eltricos e de software devem ser projetados de tal forma que qualquer falha de um nico componente
no leve a uma perda da funo de segurana. Essa falha, uma vez detetada, ter de ser relatada e dever impedir o
funcionamento da mquina industrial at que ela seja reparada.
Tomemos como exemplo um rel eltrico. Um rel tpico no um componente apropriado para uso em sistemas
eltricos de segurana, pelas seguintes razes:
1. O rel pode falhar, normalmente por colagem do contato, na posio de trabalho. Neste caso perde a
capacidade de eliminar a fonte de energia eltrica, quando ocorrer uma emergncia que obriga ao corte e
interrupo dessa energia.
2. Ns detetamos a falha de um rel monitorizando um contato normalmente fechado. Dependendo da
construo do rel, a falha pode no ser detetada se o contato normalmente fechado no estiver
mecanicamente ligado a um contato normalmente aberto.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
Como de esperar existem requisitos especiais que teremos de cumprir num projeto com um PLC ou controlador
lgico de segurana. Assim, como qualquer outro dispositivo em um sistema de segurana, a falha de qualquer
componente no PLC ou controlador de segurana no deve resultar na perda da sua funo de proteo e deve ser
imediatamente detetada. Isso inclui os componentes eltricos e de software. Os projetos tero de ser certificados por
entidades certificadoras externas e independentes do fabricante, antes de serem colocados no mercado.
O programa de segurana, na Beckhoff, desenvolvido no editor do TwinCAT 3 pasta SAFETY e correr nos mdulos
lgicos EL6900, EL6910, EL6930 ou no PLC EK1960. Este programa separado do programa do automatismo residente
no soft PLC clssico.
Os dispositivos de monitorizao de segurana (entradas de segurana) esto ligados s cartas EL1904 ou EP1908 e
os dispositivos de acionamento de segurana (sadas de segurana) esto ligados s cartas EL2902 ou EL2904 .
Ambas so certificadas como dispositivos de segurana. A comunicao entre a placa controladora de segurana (ex.
EL6900) e as entradas/sadas seguras (ex. EL1904/EL2904) feita atravs da rede EtherCAT IO normal. Isso possvel
porque a comunicao usa um protocolo certificado para segurana designado por FSoE (Fail-safe over
EtherCAT). Devido enorme flexibilidade do sistema podemos ter, na mesma rede, mais do que um controlador de
segurana.
O protocolo FSoE compatvel com qualquer Master com rede de campo EtherCAT que suporte mensagens e
mapeamentos slave a slave. Cada componente FSoE pode monitorizar o status do canal de comunicao e poder
reverter para o estado de safe (off) se houver uma perda ou corte da comunicao. O protocolo Fail-safe over
EtherCAT (FSoE) tambm suportado por outras redes de campo tais como PROFIBUS, CANopen ou Ethernet.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
Em Portugal, no que respeita segurana, foi transposta para a Legislao Portuguesa por Decreto de Lei as
seguintes normas europeias:
Este decreto-lei regula as prescries mnimas de segurana e de sade a serem cumpridas pelos
operadores de equipamentos de trabalho.
Este decreto-lei estabelece as regras a que deve obedecer colocao no mercado e entrada em
servio das mquinas e das quase-mquinas.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
A Diretiva de Mquinas 2006/42/CE que entrou em vigor a partir de 29 de Dezembro de 2009 aplicasse a todas as
mquinas feitas e disponveis no mercado da Comunidade Europeia alm da Sua e Turquia. Esta nova diretiva teve
como objetivo aumentar a eficcia da anterior, a 98/37/CE, bem como esclarecer eventuais duvidas de interpretao
da norma sem alterar substancialmente as suas especificaes. A nova diretiva inclui a aplicao do risco e todos os
critrios essenciais de segurana a serem observados e cumpridos.
Todo o fabricante de mquinas tem que cumprir um conjunto mnimo de requisitos antes de uma mquina poder ser
colocada no mercado. A mquina tem de cumprir os Requisitos de Sade e Segurana, indicados no Anexo I da
Diretiva, estabelecendo assim um nvel mnimo comum de proteo em todo o Espao Economico Europeu.
Os fabricantes de mquinas ou os seus representantes, autorizados na Unio europeia, devem assegurar que a
mquina est de acordo com a Diretiva tendo que disponibilizar s autoridades competentes, quando requerido, um
documento tcnico. A mquina tem tambm de possuir uma marcao CE e uma declarao de Conformidade. Todas
as mquinas devem ser utilizadas de acordo com as Instrues de Trabalho do fabricante.
As mquinas antigas, j existentes antes da entrada em vigor da Diretiva Mquina, no necessitam de cumprir os
requisitos exigidos exceto os estipulados nos requisitos de sade como garantirem segurana na sua operao.
Todavia as modificaes efetuadas a essas mquinas podem serem consideradas como sendo o fabrico de uma nova
mquina, mesmo que a mquina seja destinada a utilizao interna na empresa. Neste caso obrigatrio a emisso
da declarao de conformidade e efetuar a marcao CE.
Para avaliar os riscos das mquinas e para a conceo dos sistemas de segurana, que protegem o operador dos
riscos de operao das mesmas, os Comits Europeus de Normalizao CEN e CENELEC publicaram normas que
definem em termos tcnicos os requisitos indicados na diretiva.
Estas normas so publicadas no Jornal Oficial da Unio Europeia e so harmonizadas. O fabricante de mquinas, ao
aplicar estas normas na certificao das suas mquinas, est em conformidade com a diretiva estipulada.
No que respeita s normas de segurana, a aplicar, a Diretiva Mquina 2006/42/CE define trs tipos de Normas:
NORMAS DO TIPO A
NORMAS DO TIPO B
NORMAS DO TIPO C
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
NORMAS DO TIPO A
NORMAS DO TIPO B
Categoria B1
Categoria B2
NORMAS DO TIPO C
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
Quando se constri uma mquina necessrio identificar todos os riscos possveis a que os utilizadores esto
expostos de modo a torna-la segura na sua utilizao.
A identificao e classificao dos riscos permitem avaliar os perigos existentes e quais os tipos de ferimentos
possveis. As normas EN ISO 12100 e EN 14201 definem a metodologia de analise, avaliao e procedimentos para
a reduo desses riscos. Estas normas definem um modelo de analise cclico que perante a fixao de metas iniciais
permite a analise dos riscos existentes e possveis solues para os mesmos. Esta avaliao efetuada varias vezes
at que as metas definidas estejam satisfeitas. Noutras palavras, quando da analise, se um risco pode ser reduzido
este obrigatoriamente tem de o ser.
O modelo introduzido por estas duas normas, como anteriormente foi dito, pretende reduzir ou eliminar os riscos
existentes atravs de um processo de analise cclico e que tem os seguintes passos:
1 Passo: Eliminao dos riscos na origem atravs da utilizao de princpios de projeto e conceo
intrinsecamente seguros.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
A antiga norma EN 954-1 de 1996 definia, atravs de uma tabela de risco, a segurana relacionada com os circuitos
de controlo eltrico. Nesta antiga norma o utilizador avaliava a frequncia dos riscos, a gravidade das leses
inerentes e as possibilidades de fuga no caso de uma ocorrncia.
* CATEGORIA B: nesta categoria os circuitos de controlo so bsicos e podem levar a uma perda da funo de
segurana devido a uma falha.
* CATEGORIA 1: nesta categoria os circuitos de controlo tambm podem levar a uma perda da funo de
segurana, mas com menos probabilidade do que ocorre na Categoria B.
* CATEGORIA 2: nesta categoria so efetuados testes peridicos, com intervalos adequados, aos circuitos de
controlo. Mesmo assim pode ocorrer falhas nas funes de segurana entre esses testes.
* CATEGORIA 3: nesta categoria os circuitos de controlo asseguram as funes de segurana na presena de uma
nica falha. Perante diversas falhas podem ser perdidas as funes de segurana.
* CATEGORIA 4: nesta categoria os circuitos de controlo asseguram as funes de segurana e esto disponveis
no caso de ocorrerem uma ou mais falhas.
Atualmente a norma EN 954-1 foi substituda pelas normas IEC 62061 e EN ISO 13849-1.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
A especificao de integridade de
segurana, considera falhas de
hardware e falhas de sistema. As falhas de sistema so aquelas que esto relacionadas com causas especificas e
apenas podem ser evitadas pela remoo das respetivas causas, geralmente atravs de uma modificao do
desenho. Em geral estas falhas resultam de especificaes incorretas no inicio do projeto.
Na norma IEC 62061 estabelecido um requisito de integridade de segurana atravs de um valor que indica a
probabilidade de falhas perigosas por hora para cada funo de segurana relacionada. O valor para o Nivel de
Integridade de Segurana SIL calculado atravs do nvel de segurana de cada componente ou de cada subsistema.
A norma europeia EN ISO 13849-1 elaborada pelo CEN Comit Europeu de Normalizao sobre gide da ISO define
um nvel de desempenho de segurana denominado de PL (Perfomance Level) traduzido pela atribuio das letras
A, B, C, D ou E. Tal como a norma EN62061 tambm estabelece este valor a partir da probabilidade de falhas tendo
em conta 3 variveis. Essas variveis so as seguintes:
MTTF (Mean Time to Failure) : Tempo estimado at ocorrer uma falha perigosa e que estabelecido atravs
do seguinte quadro :
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
DC (Diagnostic Coverage) : uma medida que indica quantas falhas perigosas o sistema de diagnstico ir
detetar. estabelecido atravs do seguinte quadro:
CATEGORIA : So as mesmas que esto estabelecidas no anexo 2 da norma EN 945-1 (ver pag.8).
Com as trs variveis anteriores (MTTF, DC e CATEGORIA) encontrado o nvel PL. Na tabela seguinte apresentado
um mtodo simplificado de determinao desse nvel PL conforme a Tabela 7 da norma ISO 13849-1.
Podemos tambm determinar o PL exigido atravs de um grfico de risco como mostra a figura seguinte:
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo I
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
- 1 grupo constitudo por terminais de segurana que so incorporados no hardware do PLC ou controlador
lgico de segurana BECKHOFF (cartas de entradas e sadas digitais seguras).
- 2 grupo constitudo por dispositivos de segurana (bimanual, boto de emergncia, barreiras luminosas,
portas de acesso seguro, etc) , externos ao PLC ou controlador de segurana, que so instalados fisicamente
na mquina industrial que pretendemos certificar segundo as normas de segurana.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
O programa de segurana, na Beckhoff, desenvolvido no editor do TwinCAT3 pasta SAFETY e correr nos mdulos
lgicos EL6900, EL6910, EL6930 ou no PLC EK1960. Este programa separado do programa do automatismo clssico,
residente no softPLC TwinCAT PLC.
Os dispositivos de acionamento de segurana (sadas de segurana), que iro cortar as energias ou movimentos
perigosos atravs de rels ou contatores, esto ligados s cartas EL2902 ou EL2904.
Ambos so certificados como dispositivos de segurana. A comunicao entre a placa controladora de segurana
(ex. EL6900) e as entradas/sadas seguras (ex. EL1904/EL2904) feita atravs da rede EtherCAT. Isso possvel
porque a comunicao usa um protocolo, certificado para segurana, designado por FSoE (Fail-safe over
EtherCAT). Devido enorme flexibilidade do sistema podemos ter, na mesma rede, mais do que um controlador de
segurana.
Barramento KL (K bus)
- KL1904 (4 entradas digitais seguras)
Barramento EL (EtherCAT)
- EL1904 (4 entradas digitais seguras)
- EP1908-002 (8 entradas digitais seguras)
Barramento EJ (EtherCAT)
Nota : Ainda no disponveis no mercado
- EJ1914 (4 entradas digitais seguras)
- EJ1918 (8 entradas digitais seguras)
- EJ1957 (8 entradas digitais seguras)
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Como exemplo, a carta EL1904 (na figura em baixo) possui 4 canais de entradas seguras. A estes 4 canais ligamos
eletricamente equipamentos de segurana. Esses equipamentos de segurana podem ser botes de paragem de
emergncia, comando de mquina bimanual, portas de controlo de acesso a zonas perigosas, scanners laser para
zonas perigosas, barreiras luminosas, tapetes de segurana de zona, etc
Para termos esta funo de teste de impulsos em cada um dos canais da carta
EL1904 teremos, no TwinSAFE (EtherCAT), de configurar o parmetro Sensor
test active ativando-o a TRUE.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
2 LED: Diag 2 (cor vermelha) Acende a cor vermelha quando deteta a injeo, numa entrada Input, de uma
fonte de alimentao de 24Vdc externa carta ou existe circuito cruzado. O erro apaga-se quando se elimina a causa.
3 e 4 LED: Diag 3 e Diag 4 (cor vermelha) Se o 3 LED (Diag 3) est aceso indica um erro interno que
pode ser lido no 4 LED (Diag 4). O tipo de erro deve ser encontrado atravs do pulsar do LED Diag 4 (ver tabela
seguinte). A tcnica de leitura feita atravs de 4 sequncias de impulsos luminosos do LED. Cada sequencia
separada por um espao temporal curto. Aps as 4 sequncias h uma paragem longa. A tabela seguinte indica o tipo
de erros conforme o numero de impulsos dentro das 4 sequncias.
Se surgirem outras sequncias significa que existem erros internos no terminal. Esses erros devem forar a paragem
do funcionamento da carta EL1904.
Os objetos de diagnstico servem para internamente verificarmos as possveis causas de maus funcionamentos da
carta de segurana.
Nunca deveremos alterar esses objetos CoE no editor TwinCAT. Qualquer alterao desses objetos leva
definitivamente a carta de segurana para modo falha (Fail-Stop state).
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Barramento KL (K bus)
- KL2904 (4 sadas digitais seguras)
Barramento EL (EtherCAT)
- EL2901 (contatos potencia 1 canal)
- EL2902 (2 sadas digitais seguras)
- EL2904 (4 sadas digitais seguras)
Barramento EJ (EtherCAT)
Nota : Ainda no disponveis no mercado
- EJ2914 (4 sadas digitais seguras)
- EJ2918 (8 sadas digitais seguras)
- EJ2957 (4 ent. / 4 sadas digitais seguras)
Como exemplo, a carta EL2904 (da figura) possui 4 canais de sadas seguras. A estes 4 canais ligamos eletricamente
os equipamentos de corte (alimentados a 24Vdc) das energias perigosas (eltrica, cintica ou potencial). Esses
equipamentos de corte so rels ou contatores de potncia, trincos eletromecnicos, servo-drives, etc.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Para termos esta funo de teste de impulsos, em cada um dos canais da carta EL2904, teremos no TwinSAFE
(EtherCAT) de configurar o parmetro current measurement e o testing of outputs active a TRUE. No existe
razo funcional termos o parmetro current measurement a TRUE e o testing of outputs active a FALSE.
NOTA :
Se tivermos os parmetros current measurement active ou o testing of outputs active ativo (TRUE) cada um
dos canais Output 1 a 4 geram impulsos de teste. Se h indicao de erro na carta EL, por incompatibilidade funcional
dos equipamentos de corte (rels ou contatores) que utilizamos na aplicao, devemos por os dois parmetros
anteriores a FALSE. No existe e no faz qualquer sentido termos os parmetros testing of outputs active a FALSE
com a propriedade current measurement active a TRUE.
Ao desligarmos estes dois parmetros reduzimos a classificao do nvel de segurana da mquina industrial em
que est instalado o sistema Beckhoff TwinSAFE.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
2 LED: Diag 2 (cor vermelha) - Indica o estado das sadas digitais de segurana da carta EL
3 e 4 LED: Diag 3 e Diag 4 (cor vermelha) Se o 3 LED (Diag 3) se encontra aceso indica um erro interno.
Este erro fora o desligar deste terminal. O tipo de erro deve ser encontrado atravs do pulsar do LED Diag 4 (ver
tabela seguinte). A tcnica de leitura feita atravs de 4 sequncias de impulsos luminosos do LED. Cada sequencia
separada por um espao temporal curto. Aps as 4 sequncias h uma paragem longa. A tabela seguinte indica o
tipo de erros conforme o numero de impulsos dentro das 4 sequncias. Esta contagem deve ser enviada para a
Beckhoff quando da reparao do terminal E2904.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Substitua a carta EL
Defeito interno na carta EL
Ligue a fonte de alimentao que
alimenta os contatos de potncia.
No h tenso eltrica nos contatos de potncia
Faa o Reset do erro (PowerOn
(facas existentes no lado esquerdo do terminal EL).
Reset)
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Substitua a carta EL
Erro interno na carta EL
Cumpra as gamas de temperatura
Temperatura no terminal muito baixa especificadas na documentao.
O LED Diag 2
Tome medidas em relao ao ruido
pisca 7 impulsos
Falha EMC (compatibilidade eletromagntica) RF (Radio Frequncia).
flash
Substitua a carta EL
Defeito interno na carta EL
Cumpra as gamas de temperatura
Temperatura no terminal muito alta especificadas na documentao.
O LED Diag 2
Tome medidas em relao ao ruido
pisca 8 impulsos
Falha EMC (compatibilidade eletromagntica) RF (Radio Frequncia).
flash
Substitua a carta EL
Defeito interno na carta EL
Um dos pontos de medio deve
estar em falha. Substitua o terminal.
Substitua a carta EL
Defeito interno na carta EL
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
II-1.3 Especificaes dos terminais com controlador lgico TwinSAFE (KL/EL/EJ 69xx)
Barramento KL (K bus)
- KL6904
Barramento EL (EtherCAT)
- EL6900
- EL6910 (ainda no disponvel)
- EL6910 (TwinSAFE e PROFIsafe)
Barramento EJ (EtherCAT)
Nota: Ainda no disponveis no mercado
- EJ6910
Este terminal EL6900 permite interligar as entradas EL19xx com as sadas EL29xx seguras seguindo a lgica de
segurana residente no controlador da carta EL6900. Esta carta cumpre as normas IEC 61508:2010 SIL 3, DIN EN ISO
13849-1:2006 (Cat4, PLe), NRTL, UL508, UL1998 e UL991.
Este controlador lgico de segurana, tal como os terminais de entrada e sadas seguras EL, devero estar
incorporadas em rede EtherCAT com mdulos de cabeceira (Bus Couplers) EKxxxx ou PC embebidos CXxxxx.
O programa lgico de segurana ir estar residente no controlador EL6900, EL6910 ou EL6930. O programa de
segurana Homem-Mquina no poder estar residente em um PLC convencional, como o softPLC TwinCAT. Os
procedimentos necessrios para construir um programa de segurana TwinSAFE sero explicados detalhadamente
no Capitulo III, deste manual.
O terminal lgico de segurana EL6900 possui no seu frontal um conjunto de 8 LEDs de cor verde ou vermelha. Estes
LEDs transmitem aos operadores de manuteno ou de projeto o estado ou erros de funcionamento da carta.
Os LEDs Diag 1, 2, 3, e 4 servem para diagnosticar erros funcionais da carta EL6900. Os LEDs State 1, 2, 3 e 4 indicam
o estado em que se encontra o terminal EL6900.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Atravs dos LEDs Diag 1, Diag 2, Diag 3 e Diag 4 conseguimos saber se existe um erro no controlador lgico
TwinSAFE EL6900 e qual a sua causa.
2 LED: Diag 2 (cor vermelha) - Indica o estado interno do controlador de segurana EL6900 (em preparao).
3 e 4 LED: Diag 3 e Diag 4 (cor vermelha) Se o 3 LED (Diag 3) se encontra aceso (ON) indica um erro
interno. Este erro fora o desligar deste terminal. O tipo de erro deve ser encontrado atravs do pulsar do LED Diag
4 ou se estiver desligado (OFF). Ver a tabela seguinte:
3 e 4 LED: Diag 3 e Diag 4 (cor vermelha) Se o 3 LED (Diag 3) se encontra desligado (OFF) indica o estado
do terminal. Ver a tabela seguinte:
Atravs dos LEDs State 1, State 2, State 3 e State 4 conseguimos saber o estado funcional do controlador
lgico TwinSAFE, terminal EL6900.
Os objetos de diagnstico servem para internamente verificarmos as possveis causas de maus funcionamentos da
carta de segurana.
Nunca deveremos alterar esses objetos CoE no editor TwinCAT. Qualquer alterao desses objetos leva
definitivamente a carta de segurana para modo falha (Fail-Stop state).
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Cada um destes dispositivos de segurana tem funcionalidades especificas no cumprimento das normas de
segurana-mquina. De seguida iremos abordar, de uma maneira ligeira, as caractersticas tcnicas de cada um
destes dispositivos.
Devem ser monitorizados por um rel ou PLC de segurana. No caso de utilizarmos controladores de segurana
BECKHOFF, os seus contatos eltricos devero estar ligados eletricamente a entradas seguras (ex. terminal EL1904)
e vigiados atravs do programa de segurana TwinSAFE residente em um controlador de segurana (ex. EL6900) ou
PLC de segurana (ex. EK 1960).
Quando so utilizados comandos de bimanual, ligados por fichas rpidas (removveis), que contenham um boto de
paragem de emergncia este no pode ser nico. Deve haver um outro dispositivo de paragem de emergncia, no painel
de controlo ou no corpo da mquina. necessrio ainda a adoo de medidas para evitar confuso entre os controlos
ativos e inativos.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Os comandos de bimanual so montados, na forma standard, com um comando de paragem de emergncia (de
acordo com a norma EN ISSO 13850) e dois botes de presso. Alem disso existem coberturas de proteo mecnica,
sobre os botes de presso, as quais protegem contra a manipulao incorreta do bimanual com outras partes do
corpo humano, tais como cotovelos, barriga, ancas, coxas, joelhos, etc.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Estas barreiras ticas de segurana permitem serem integradas, dentro do conceito de segurana mquina, em
espaos reduzidos. A sua grande aplicao a proteo a pessoas, mos ou mesmo dedos em mquinas industriais
como prensas eletromecnicas, hidrulicas, pneumticas, entre outras aplicaes industriais.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Os scanners laser de segurana so uma soluo para proteo de obstculos em veculos autnomos (AGVs
Automated Guided Vechiles ) como para zonas de trabalho de clulas robotizadas, entre outras aplicaes.
Atravs do software podemos programar diversos campos com funes de segurana diferentes. Podemos ter uma
rea considerada perigosa e logo teremos de a proteger contra a intruso de pessoas provocando assim a paragem
do movimento perigoso da mquina. Tambm podemos ter outras zonas de trabalho que sero de aviso e que no
provocam, quando so violadas, a pagarem da mesma mquina.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Existe uma norma prpria para os tapetes de segurana que a norma EN1760-1. Com uma correta instalao
eltrica usando os terminais da BECKHOFF EL1904 e controladores lgicos TwinSAFE podemos obter a categoria de
segurana CAT 4/PL=e.
A figura em baixo mostra o esquema eltrico de principio dos tapetes ou batentes de segurana (sensor). O tapete
de segurana esta representado por um contato Normalmente Aberto (NA) em paralelo com a bobine do rele K1
(corresponde a uma entrada segura do terminal EL1904).
Quando o tapete de segurana est em funcionamento, sem presena de pessoas a pressiona-lo, enviado uma
pequena corrente para o sensor (ex. atravs da entrada Input 1+ da EL1904) que provoca o acionamento do rel K1
(ex. no h retorno dessa corrente na entrada Input1 da EL1904). Neste caso, sem presena de pessoas em cima
do tapete o contato do sensor est em circuito aberto.
Em caso de algum pisar o tapete o sensor fecha o contato, o que provoca um curto-circuito, deixando assim de
excitar o rel K1 (ex. h retorno de corrente na entrada Input- da EL1904). Neste caso entramos em modo de falha.
Uma resistncia balastro (R), que se encontra em serie no circuito, limita a corrente mxima de curto-circuito.
Com os tapetes de segurana instalados com os terminais de segurana EL1904 e controladores lgicos TwinSAFE
conseguimos obtemos a categoria CAT 4/PL=e.
Resumo : Em posio de proteo o sensor / tapete est a ser pisado (pressionado) o que provoca ter o contato
eltrico fechado. Em estado normal (no pisado) o contato eltrico est aberto.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo II
Essas protees fsicas moveis designadas de portas de segurana mquina tero de ser monitorizadas, pelo
controlador lgico de segurana TwinSAFE, atravs da colocao de fins de curso de segurana. Em algumas
situaes de mquinas com energia cintica ou potencial, perigosa para o operador, a porta de segurana s se deve
abrir quando essa energia desaparecer. Nestas situaes so colocados trincos eletromecnicos de segurana que
inibem e encravam a abertura da porta, pelo operador, enquanto permanecer o perigo.
Com uma correta instalao eltrica usando os terminais da BECKHOFF EL1904 e controladores lgicos TwinSAFE
podemos obter a categoria de segurana CAT 4/PL=e.
Os dois fins de curso iro ser monitorizados por um terminal EL1904 atravs da ligao de 2 entradas seguras. O
trinco eletromagntico ser comandado pela lgica de segurana, residente no controlador lgico TwinSAFE, atravs
de 1 sada segura da carta EL2904.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
A introduo do TwinCAT 3 no mercado da automao como uma ferramenta de desenvolvimento universal, na rea
dos automatismos industriais, criou novas possibilidades para as aplicaes na rea da segurana homem-mquina.
Assim sendo, um PC Industrial (IPC) padro pode ser utilizado como um controlador de segurana mquina, pela
primeira vez. Isto devido h existncia de um Safety Runtime integrado.
O editor de segurana SAFETY integrado no TwinCAT 3 permite a criao de uma aplicao (programa) de segurana
num ambiente grfico e independente do hardware a utilizar. O programa lgico de segurana configurado com
ajuda de blocos funcionais de segurana. Esses blocos funcionais so para correr nos terminais lgicos KL6904, EL6900,
EL6910 e EL6930 ou no controlador lgico EK1960.
Nos captulos seguintes iremos explicar os passos necessrios para programar um sistema de segurana homem-
mquina baseada em hardware BECKHOFF.
O kit de formao, usado para a execuo deste manual, constitudo pelo seguinte hardware :
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Uma vez criado esse novo projeto poder verificar que existe uma
pasta designada por SAFETY, na arvore do seu projeto (coluna do lado
esquerdo do editor).
Para iniciar o varrimento clique, com a tecla direita do rato, na subpasta Devices da pasta I/O no comando Scan.
O comando de scan ir detetar todo o hardware existente no seu equipamento (ex. kit de formao), tanto cartas
EL/KL de segurana como cartas EL/KL standard.
De seguida clique, com a tecla direita do rato, na pasta SAFETY. Iremos adicionar um projeto de segurana homem-
mquina clicando no comando Add New Item.
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Na janela pop-up de dialogo escreva o nome do programador (Author) e o nome do projeto (Internal Project
Name).
Aps concludo o passo anterior clique no boto de comando OK. De seguida poder verificar, expandindo a pasta
SAFETY, a estrutura de objetos criados para o projeto de segurana SPLC.
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Clique duas vezes seguidas em Target System. Na janela de configurao do controlador de segurana Target
System escolha o EL6900. De seguida dever manualmente adicionar o hardware (Devices) existente no kit de
formao. Para isso clique no icon esquerdo do Physical Device:, como mostra a figura seguinte.
Adicionado o controlador EL6900 dever confirmar o seu n de serie e o endereo dado do DIP-switch (colocado no
lado esquerdo da carta). O endereo de segurana FSoE Safe Address do software dever estar sincronizado com
o endereo do hardware (carta EL6900).
Para executar a sincronizao entre o endereo FSoE do hardware e o do escrito no software clique no icon, indicado
por uma seta verde virada para cima, junto janela do Hardware Address:. No kit de formao tem o valor de 1.
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Todas as cartas de segurana possuem na sua parte lateral esquerda um DIP-switch. Esse DIP-switch atribui ao
equipamento um endereo (por hardware) para a rede de segurana FSoE. Esse endereo (indicado em binrio no
DIP-switch) poder ser de 1 a 65535. O endereo nico, dentro da mesma rede.
De seguida dever guardar a configurao. Poder reparar que o nome da pasta TAB da configurao do Target
System (ex. SPLC*) apresenta um asterisco (*) no final. Isso indica que os dados da configurao ainda no se
encontram guardados. Clique, com a tecla direita do rato, em cima do nome da pasta TAB (ex. SPLC*) e escolha o
comando Save Selected Items. Dever reparar que aps esta operao o asterisco (*) desaparece do nome do
projeto de segurana (ex. SPLC).
Clique, com a tecla direita do rato, em Alias Devices e de seguida escolha o comando Import Alias-Device(s).
Com esta operao iremos colocar manualmente os alias (objetos) referentes s cartas EL de entradas e sadas de
segurana. O objeto ErrorAcknowledgementr.sds que se encontra por baixo da pasta Alias Devices foi colocado
automaticamente pelo software.
Na janela pop-up que surgir clique no comando Select All.. e de seguida clique em OK.
Quando o sistema importar as configuraes das cartas de segurana ir tentar ler os endereos dos DIP-switch
(FSoE) de cada carta. Se anteriormente no sincronizou e salvou a configurao dos endereos FSoE de cada carta
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
dever receber mensagens de erro informando que ter de atualizar manualmente esses endereos FSoE, para cada
alias existente.
Aps a importao sem falhas poder visualizar, na pasta Alias Devices, os respetivos alias dos mdulos de
segurana. Existe um alias referente carta de entradas seguras EL1904 e outro alias referente carta de sadas
seguras EL2904.
Clique duas vezes seguidas no alias da carta EL1904 Term3 (EL1904) Module 1 (FSOES).sds e na subpasta TAB
Linking. Confirme a consistncia entre o cdigo de segurana do hardware com o do software.
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Aps a configurao e parametrizao da carta EL1904 clique, duas vezes seguidas, no alias da carta EL2904 Term4
(EL2904) Module 1 (FSOES).sds e na subpasta TAB Linking. Confirme a consistncia entre cdigo de segurana
do hardware com o do software. Os parmetros de configurao, da carta de segurana de sadas EL2904, podero
ser visualizados e parametrizados na subpasta TAB Safety Parameters.
Aps a configurao anterior clique com a tecla direita em cima de da pasta Alias Device e selecione o comando
Add multiple standard variables para criar variveis para as entradas e sadas standard (no seguras).
Quando surgir a janela pop-up escolha o n de entradas e sadas standard que pretende usar. No nosso exemplo
colocmos 2 entradas standard (Standard In Var) e 2 sadas standard (Standard Out Var).
Clique com a tecla direita em cima no nome das variveis de entrada ou sadas standard, criadas anteriormente.
Escolha o comando Rename. Assim poder renomear as designaes atribudas automaticamente pelo editor de
programa, se assim o desejar.
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No nosso caso renomeamos as entradas e sadas standard com os nomes RunStop.sds, EstopRestart.sds e
CommErr.sds como mostra a figura seguinte.
Aps a configurao dos Alias, no editor de programa TwinCAT SAFETY, iremos criar um projeto de automao para
o softPLC TwinCAT 3.1. No mesmo editor de programa teremos de saltar para a pasta PLC.
Clique, com a tecla direita, em cima da pasta com o nome PLC e escolha o comando Add New Item. Escolha o
template Standard PLC Project e atribua um nome a esse projeto (ex. DemoForTwinSAFE).
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Concretizado o passo anterior, comece a declarar no POU Main as seguintes variveis locais (VAR).
Aps a compilao, sem erros, podemos verificar na subpasta xxxxxxxxx Instance (ex. DemoForTwinSAFE
Instance) as instancias criadas para as entradas e sadas standard.
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Clique, duas vezes seguidas, no primeiro alias ErrorAcknowledgement.sds. Na subpasta TAB Linking clique
no boto de comando que se encontra no lado direita da janela FullName. Dever surgir uma janela pop-up
com as variveis declaradas no programa do PLC.
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Aps clicar duas vezes seguidas em TwinSAFEGroup1.sal dever surgir, numa janela com um fundo branco, a
indicao Network1. para esta janela que iremos arrastar as Funes Bloco de segurana que se encontram
disponveis na coluna do lado direito Toolbox.
Iremos arrastar da coluna das ferramentas Toolbox, que se encontra no lado direito do editor, a funo bloco
de segurana safeEstop para janela branca Network1.
Clique em cima de uma entrada segura EStopIn1, da funo bloco de segurana safeEstop, com a tecla direita.
Selecione o comando Properties.
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Aps essa operao surgir, na coluna do lado direito do editor, as respetivas propriedades dessa entrada segura.
Poder escolher o tipo de contacto eltrico a usar nessa entrada segura (Normalmente Fechada NC ou
Normalmente Aberto NO) e nomear essa entrada segura em Assigned Variable Name.
Efetue o mesmo procedimento para a segunda entrada segura clicando, com a tecla direita, em EStopIn2
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Volte as propriedades da 1 entrada de segurana EStopIn1 e coloque o contato normalmente aberto (NO) na
propriedade Single-Channel 2, como mostra a figura seguinte.
Aps esta configurao surgir um smbolo de negao (crculo) no desenho interior da funo bloco de
segurana , como pode reparar na figura seguinte.
Aps a parametrizaes das entradas e sadas da funo bloco de segurana safeEstop dever, na janela
Variable Mapping (janela colocada na parte inferior), selecionar as portas para cada alias (Alias Port).
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
Dever estar na subpasta TAB Variables. Clique no comando existente na coluna Alias Port de cada linha e
escolha a respetiva varivel das entradas e sadas do hardware de segurana (EL1904 ou EL2904) ou hardware
do PLC (no seguro).
No Canal 1 da funo bloco de segurana Estop (Boto de Paragem de Emergncia) coloque a 1 entrada (Canal
1) da carta de segurana EL1904. De seguida fala OK.
Dever repetir este processo para as restantes linhas correspondentes s entradas e sadas seguras da funo
bloco de segurana. O boto de Restart ligado a uma entrada no segura, no PLC.
Aps concluda a definies das entradas e sadas em cada alias do bloco de segurana daremos inicio ao
agrupamento das entradas e sadas das variveis informativas de erros e de estado da funo de segurana. Salte
para a subpasta TAB Group Ports.
Coloque, se assim o desejar (no obrigatrio), as variveis atribudas para esse efeito no programa do PLC. Na
figura seguinte vemos essas variveis atribudas na subpasta TAB Group Ports.
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Clique, duas vezes seguida, na pasta do alias do controlador lgico de segurana EL6900 designado por Target
System e anote o seu n de serie (ex. 756889). Este n s encontrado aps o scan do hardware.
De seguida, na barra superior de comandos do editor, escolha o grupo TwinSAFE. Selecione o comando Verify
Safety Project para verificar se o programa de segurana est correto nas suas interligaes. O comando Verify
Complete Safety Project permite testar e verificar o projeto completo de segurana (software e hardware).
Se o procedimento anterior de verificao foi executado com sucesso e sem erros dever aparecer uma indicao
de Verification Process succeedded no canto esquerdo inferior do editor de programa.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
De seguida daremos inicio ao download do programa de segurana para o controlador EL6900. Clique no
comando Download Safety Project.
Na janela pop-up que surgir introduza o n de serie do controlador lgico EL6900 (ex.756889), o username e a
password. Dever ter em ateno que existe diferena entre letras maisculas e minsculas (case-sensitive). Os
valores de fabrica so para o Username Administrator e a Password TwinSAFE
Confirme se todas as partes do projeto de segurana foram descarregados para o controlador EL6900. Dever
aparecer uma janela com a essa indicao como mostra a figura seguinte.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
Verifique, em Final Verification, se o cdigo de controlo de erro CRC tem consistncia entre o calculado e o
que se encontra no controlador. Se sim, clique em Next.
Aps o download bem-sucedido do programa de segurana TwinSAFE ser indicado, no canto inferior do editor
de programa TwinCAT 3.1, a frase Download Process succeeded.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
Nos passos anteriores explicmos os procedimentos necessrios para interligar o programa do automatismo
clssico, residente na CPU do softPLC TwinCAT, aos alias do programa de segurana residente no controlador lgico
de segurana TwinSAFE (no nosso exemplo o EL6900).
Uma vez efetuado o projeto completo temos de o testar no cho de fabrica e verificar se existem bugs nos
algoritmos existentes. Esse passo designamos de debugging do software de automao e de segurana.
Aps o download do programa de segurana TwinSAFE e do programa do automatismo do softPLC TwinCAT dever
ativar a sua configurao e coloca-lo em RUN. Na barra de comandos escolha o grupo PLC e faa Login.
Aps a ordem de Login visualizar no programa MAIN (em modo Monitorizao MAIN[Online] ) todas as variveis
locais , como mostra a figura seguinte.
Poder reparar que a varivel bComErr est a TRUE indicando que houve uma falha na comunicao. Todas as
vezes que iniciamos o processo de download do projeto esta flag fica em estado TRUE. Teremos de seguida fazer o
RESET desta flag para dar inicio ao automatismo. Para efetuarmos o RESET deste erro teremos de colocar a TRUE a
flag bErrAck que corresponde ao reconhecimento do erro. O erro das comunicaes bComErr dever
desaparecer.
Apos o RESET do erro atravs da flag bErrAck a flag de indicao de estado bRunStop passar para TRUE e o
programa de segurana comea a correr.
Se colocarmos a TRUE a flag bEstopRestart fazemos o RESTART da funo bloco de segurana Estop, aps ter
havido uma ordem de paragem de emergncia.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
Na grupo TwinSAFE, da barra de comandos do editor de programa, selecione o comando Show online date para
monitorizarmos em online o programa de segurana residente no controlador lgico de segurana.
Podemos visualizar, na funo bloco de segurana safeEstop, o estado lgico de cada uma das entradas e sadas do
bloco. O estado de monitorizao indicado por traos a cor verde.
Tambm podemos recorrer, para ver o estado das entradas e sadas do bloco de segurana, janela Variable
Mapping na subpasta TAB Variables.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo III
Caso seja pressionado o boto de paragem de emergncia poder verificar que o bloco de segurana safeEstop entra
em modo de segurana e a sada EStopOut desligada (passa ao estado FALSE). Caso esta sada acionasse
contatores ou rels de acionamento de motores eltricos , desligavam o seu funcionamento.
Para reiniciar o funcionamento da mquina teremos de seguida se fazer o RESTART do modulo de segurana
carregando no boto respetivo (ex. EstopRestart).
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo IV
Neste captulo iremos mostrar alguns exemplos de configurao dos parmetros da carta EL1904 (com 4 entradas
seguras) e EL2904 (com 4 sadas seguras). Estas configuraes so apresentadas, nos captulos seguintes com
exemplos, na tabela com o titulo PARMETROS DAS ENTRADAS E SADAS SEGURAS
Ao clicar duas vezes na pasta TwinSAFE no alias do EL1904 (ex. Safety In 1) dever aparecer na janela central do seu
editor as propriedades desta carta, como mostra a figura seguinte:
O endereo FSoE da carta de entradas de segurana encontra-se na parte superior. Este endereo deve corresponder
ao endereo do DIP-switch que se encontra na carta. Se o DIP-switch tivesse o endereo 2 teramos de colocar 2 nessa
janela.
Verifiquemos as propriedades 8001 (FS Sensor Test) e 8002 (Logic o f Input Pairs):
Geralmente as entradas so ligadas a diversos equipamentos de segurana que trabalham sempre em pares. Estes
canais tero de providenciar proteo contra curto-circuitos forados nas entradas e ligaes cruzadas vindas de
outras ligaes exteriores ou de outros canais. O teste aos curto-circuitos e ligaes cruzadas feita atravs de gerao
de impulsos em cada canal. A carta EL1904 pode gerar os seus prprios impulsos de teste como pode receber impulsos
externos de teste (OSSD) tal como os gerados pelas barreiras luminosas de segurana ou scanners de segurana. As
propriedades 8001 e 8002 permitem selecionar as propriedades para cada tipo de equipamento de segurana.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo IV
A propriedade 8001:01 e 8001:02 est a TRUE. Isto significa que feito o teste de curto-circuito e de ligaes
cruzadas atravs da gerao de impulsos em cada canal.
A propriedade 8002:01 est com single logic channel . Isto significa que estes dois canais trabalham em conjunto
e em combinao lgica. Ir ser feito o teste para detetar a existncia de discrepncia temporal entre eles.
Esta configurao a apropriada para todos os equipamentos de segurana com contatos secos tais como botes
de paragem de emergncia, portas de segurana e contactos NF de retorno do rel ou contator de segurana. A
carta para cada contacto seco fornece 24Vdc no polo + e gera um trem de impulsos que espera receber no polo
contrario - do canal. Para haver diferenciao entre cada canal da carta cada um deles gera impulsos desfasados
temporalmente. Isto permite detetar se h troca de cabos entre os canais e se existe curto-circuito dos 24V ou 0V
vindo de outro canal.
2 A segunda configurao quando temos equipamentos de segurana que emitem impulsos de teste externos
OSSD nas suas sadas.
Neste caso o teste de impulsos feito pelo equipamento de segurana externo, logo a carta EL1904 no precisa
deste teste ativo. Neste caso temos de desligar o teste de impulsos dos canais usados e temos de configurar com a
propriedade de aceitar impulsos externos OSSD. No exemplo da figura anterior temos o canal 1 e 2 com a
propriedade asynchronous analysis OSSD, sensor test deactivated. A indicao de sinais assncronos indica que
esses equipamentos de segurana externa emitem sinais desfasados temporalmente que nunca se sobrepem. Se
o fizerem considerado uma falha.
3 A terceira configurao serve para alguns dispositivos de segurana que no tem impulsos assncronos. Neste
caso devem evitar usar estes dispositivos de segurana. Todavia se quiserem, mesmo assim, utiliza-los com a carta
EL devero configurar a propriedade 8002 do canal ou como any pulse repetition OSSD, sensor test
deactivated. Neste caso permite trabalhar com a carta EL dispositivo de segurana externo com sinais OSSD
simultneos, no dando assim erro.
4 A quarta configurao chamada de short cut channel no module fault. Esta configurao adequada a
dispositivos de segurana externos como os tapetes de segurana (safety mats).
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo IV
Ao clicar duas vezes na pasta TwinSAFE no alias do EL2904 (ex. Safety Out 1) dever aparecer na janela central do
seu editor as propriedades desta carta, como mostra a figura seguinte:
O endereo FSoE da carta de sadas de segurana encontra-se na parte superior. Este endereo deve corresponder
ao endereo do DIP-switch que se encontra na carta. Se o DIP-switch tivesse o endereo 3 teramos de colocar 3
nessa janela.
8000: 01 Standard outputs active permite que liguemos uma sada do PLC a uma sada segura e a carta
automaticamente faz um AND do valor logico da sada do PLC com o valor de sada segura. Isso permite que o PLC
anule uma sada, desligando-a. Neste caso a lgica de segurana responsvel pela permisso de ligar a sada, mas
o PLC controla a altura do seu acionamento.
Na minha opinio deve deixar este conjunto em FALSE e no usar este recurso. Fazermos a lgica AND toda dentro
da Funo Bloco de segurana e no usamos sadas standard.
8000: 02 Current measurement active permite detetar falha no circuito de ligao ao rel ou contator de
segurana. Com este recurso ativo quando a sada est ligada a carta espera receber uma corrente de retorno entre
20mA a 500mA. Caso no receba esta corrente a carta EL entra em falha. Obviamente se o dispositivo que est a
ligar (rele de segurana) no tem esse consumo de corrente ter de se desativar esta funcionalidade. Na minha
experiencia este recurso sujeito a algumas falhas e pode dar falsos alarmes. Isto deve-se ao consumo prximo dos
limites e que devido aos picos de consumo leva a ultrapass-los.
8000: 03 Testing of outputs active permite detetar circuitos cruzados e trocados por canal (sada). O teste feito
atravs de um trem de impulsos gerado em cada canal de sada de uma maneira assncrona. Ao ser assncrono
garante que os impulsos no se sobrepem. Os impulsos so todos de comprimentos diferentes variando de 300 a
800 s. Estes impulsos so suficientemente curtos para no interferirem no funcionamento do rel eletromecnico.
No geral esta propriedade deve estar ativa exceto nos casos de utilizarmos dispositivos de corte eletrnicos que no
toleram estes impulsos de teste.
8000: 04 Error acknowledge active controla como a carta recupera de um erro detetado na sada. Por defeito
temos de desligar a alimentao carta e reiniciar o sistema, para recuperar. Se pusermos esta propriedade em
TRUE podemos fazer o RESET, ao erro, atravs do reconhecimento desse erro no grupo logico TwinSAFE.
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo IV
IV.2 Circuito com tapetes de segurana com TwinSAFE (Safety mat and bumper)
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BRESIMAR AUTOMAO Captulo IV
Os contatores K1 e K2 esto ligados eletricamente em paralelo atravs de uma nica sada segura. A medio de
corrente e o teste da sada por impulso esto ativos neste circuito.
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