UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

Proyecto: BRAZO ROBOT

CURSO: Programacin Digital

INTEGRANTES:
1513210126 Rupay Falcn Yersin Gabriel

1513220709 Mauri Riva Pedro Leopoldo

1513210099 Martnez Romero Milton

1513220341 Tafur Lpez Fernando

PROFESOR:
Ing. Moreno Paredes Carlos

SEMESTRE 2016-I
1. Introduccin:

La construccin de este nuestro brazo robtico fue realizado usando como

referencia planos de modelos realizados anteriormente por estudiantes y
entusiastas de la robtica, tomando de ellos sus mejores aspectos, para esto se
utilizaran materiales de fcil acceso en el mercado y de bajos costos y sus planos
sern de fciles de comprender por cualquiera, se comenzara con la construccin
de un esqueleto usando como material una madera prensada como nuestra base
que este es tan fuerte y el aluminio algo liviano ya que as se aprovechara al
mximo el desempeo de los motores que vamos a utilizar, para las partes
mviles se utilizaran engranajes y tornillos se le requieran para que el brazo se
mueva con fluidez y no se trabe al hacer una tarea especfica.

FASES DE UN PROGRAMA EN TURBO C

Las fases de un programa en Turbo C se pueden resumir en:

Edicin
Compilacin
Enlazado
Ejecucin

La Edicin de un programa consiste, simplemente, en editar el cdigo fuente del

programa, Turbo C incluye un editor para este efecto.

La Compilacin del programa consiste en convertir el cdigo fuente en cdigo

objeto.

El Enlazado consiste en enlazar el cdigo objeto para obtener el cdigo

ejecutable.

Finalmente, la Ejecucin consiste precisamente en ejecutar el programa.

El entorno de Turbo C

El entorno de Turbo C facilita la edicin, compilacin y el enlazado de los

programas, ya que incluye un editor y herramientas para compilar y enlazar los
programas.
 2. PUERTO PARALELO (INTERFAZ DE LA PC CON EL DB25)

Vamos a dar ciertos detalles sobre el puerto paralelo: Un puerto paralelo es una interfaz
entre una computadora y un perifrico cuya principal caracterstica es que los bits de
datos viajan juntos enviando un byte completo o ms a la vez. Es decir, se implementa un
cable o una va fsica para cada bit de datos formando un bus. El cable paralelo es el
conector fsico entre el puerto paralelo y el perifrico. En un puerto paralelo habr una
serie de bits de control en vas aparte que irn en ambos sentidos por caminos distintos
como se muestra en la siguiente imagen.

El sistema operativo gestiona las interfaces de puerto paralelo con los nombres lpt1, lpt2 y
as sucesivamente, las direcciones base de los dos primeros puertos son:

lpt1 = 0378 lpt2 = 0278

La estructura consta de tres registros: de control, de estado y de datos. El registro de

control es un bidireccional de 4 bits, con un bit de configuracin que no tiene conexin al
exterior, su direccin en el lpt1 es 0x37a. El registro de estado, se trata de un registro de
entrada de informacin de 5 bits, su direccin en el lpt1 es 0379. El registro de datos, se
compone de 8 bits, es bidireccional. Su direccin en el lpt1 es 0378.

conector db25.

La descripcin de este conector se da a continuacin:

El conector DB25 se utiliza principalmente para conexiones en serie, ya que permite una
transmisin asncrona de datos
Alberga tres buses de datos:

Sealizacin desde la PC, respuestas y seales, los 8 bits de datos.

OBJETIVOS:

Bueno, nuestro proyecto es un brazo electrnico y su funcin es muy simular

a la de un brazo real al estar dirigido por los comandos especificados en el
algoritmo realizado.

Luego aplicando conceptos de programacin y electrnica. Nuestro proyecto

podr:

Ser dirigido hacia alguna direccin de acuerdo a su eje de rotacin.

Desplazar el brazo y antebrazo hacia adelante.
Desplazar el brazo y antebrazo hacia atrs
Abrir y cerrar la garra del brazo
 3. DESCRIPCION DEL PROYECTO:

Para la realizacin de este proyecto que tiene como funcin los movimientos de
las articulaciones derecha izquierda arriba abajo y con la pinza poder coger
objetos y trasladarlos a otros sitios.

Nuestro brazo botico est compuesto por madera prensada (melanina) tambin
aluminio y engranajes y obviamente los motores.

PROCESO DE REALIZACION DEL BRAZO:

Para la realizacin del proyecto

primero nos pusimos todos en
cul es el proyecto que
realizaramos.
Una vez decidido, entregamos el
tema del proyecto y las
funciones que realizar al
profesor Ing. Moreno. as como
tambin los nombres de los
integrantes.
Con el pasar de las semanas
cada uno de nosotros estuvimos
leyendo, investigando acerca de
la programacin en puerto
paralelo, para la realizacin del
proyecto.
Despus de este lapso de
tiempo, compramos todos los componentes electrnicos, y partes para el
esqueleto del brazo as como tambin el cable de puerto paralelo, para
empezar con el armado del circuito y posteriormente la programacin del
mismo.
Para el diseo de nuestro proyecto, se arm en primer lugar la base y
despus las dems partes colocando los motores y el cableado por ltimo
la pinza juntamente con los engranajes.
Una vez terminado la maqueta a continuacin la realizacin de la
programacin en turbo c antes de esto hacer los circuitos en la placa y los
integrados que en nuestro caso estamos usando un integrado por dos
motores.

4. COMPONENTES ELECTRNICOS USADOS EN EL PROYECTO:

 LED (ROJO)

Es un dispositivo semiconductor que emite luz incoherente de espectro reducido cuando

se polariza de forma directa la unin PN en la cual circula por l una corriente elctrica .
Este fenmeno es una forma de electroluminiscencia, el LED es un tipo especial de diodo
que trabaja como un diodo comn, pero que al ser atravesado por la corriente elctrica,
emite luz. Este dispositivo semiconductor est comnmente encapsulado en una cubierta
de plstico de mayor resistencia que las de vidrio que usualmente se emplean en las
lmparas incandescentes. Aunque el plstico puede estar coloreado, es slo por razones
estticas, ya que ello no influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es una
fuente de luz compuesta con diferentes partes, razn por la cual el patrn de intensidad
de la luz emitida puede ser bastante complejo.

RESISTENCIAS (1K Y 330 )

Componente diseado para introducir una resistencia elctrica en un circuito.

 CABLES DE COBRE
Es el cable a un conductor (generalmente cobre) o conjunto de ellos generalmente
recubierto de un material aislante o protector, si bien tambin se usa el nombre de cable
para transmisores de luz (cable de fibra ptica) o esfuerzo mecnico (cable mecnico).

INTEGRADO (L298N) o PUENTE H

El mdulo L298N posee dos canales de Puente H, pudindolos utilizar para controlar dos
motores DC o un motor Pas a Paso, controlando el sentido de giro y velocidad.
Bsicamente estn conformados por un driver L298N sus diodos de proteccin y un
regulador de voltaje de 5V (78M05)

Caractersticas:

Voltaje de alimentacin hasta 46V

Voltaje de alimentacin Lgico 4,5 - 7VDC
Corriente DC total hasta 4A
Proteccin contra temperatura altas
Bajo voltaje de saturacin
Cero lgicos hasta 1.5V (Alta inmunidad al
ruido).

OPTOACOPLADOR 4N25

Un Optoacoplador es un circuito integrado muy bsico compuesto generalmente por un

diodo LED y un fototransistor unidos de tal forma que cuando una seal elctrica circula a
travs del LED haciendo que brille, la luz que este emite es recibida por la base del
fototransistor, que empieza a actuar en modo saturacin.

Puedes utilizar este dispositivo a modo de interfaz entre dos circuitos, de tal forma que
quedaran unidos pticamente, lo que a efectos de proteccin del circuito, se traduce en
colocar una resistencia de un valor muy alto (muchos M), lo que lo hace especialmente
til para proteger contra los picos de tensin.

Adems de para aislar circuitos, se pueden utilizar Optoacopladores para:

Interfaces en circuitos lgicos.

Interfaces entre seales de corriente alterna

y circuitos lgicos.

En sistemas de recepcin (telefona).

Control de potencia.

A modo de rel.

etc.

REGULADOR L7805CV

Es un dispositivo electrnico que tiene la capacidad de

regular voltaje positivo de 5V a 1A de corriente, en la
mayora de los desarrollos con arduino o con programadores
Pic estamos obligados a garantizar una fuente de tensin
constante, eso disminuye la posibilidad de daar nuestro
circuito debido a oscilaciones en los niveles de tensin, la
forma ms prctica y simple de lograr esto es mediante el
Regulador de voltaje 7805, bsicamente es un dispositivo
que cuenta con 3 pines.

1 Tensin de entrada

2 Masa

3 Tensin de salida
 CABLE PUERTO PARALELO

Un puerto paralelo es una interfaz entre un computador y un perifrico, cuya

principal caracterstica es que los bits de datos viajan juntos, enviando un paquete
de byte a la vez. Es decir, se implementa un cable o una va fsica para cada bit de
datos formando un bus. Mediante el puerto paralelo podemos controlar tambin
perifricos como focos, motores entre otros dispositivos.
El cable paralelo es el conector fsico entre el puerto paralelo y el dispositivo
perifrico. En un puerto paralelo habr una serie de bits de control en vas aparte
que ir en ambos sentidos por caminos distintos.
En contraposicin al puerto paralelo est el puerto serie, que enva los datos bit a
bit por el mismo hilo.

MOTOR

El motor elctrico es un dispositivo que transforma la energa elctrica en energa

mecnica por medio de la accin de los campos magnticos generados en sus bobinas.
Son mquinas elctricas rotatorias compuestas por un estator y un rotor.

CAPACIOTOR O CONDENSADOR
El condensador elctrico o capacitor elctrico almacena energa en la forma de un campo
elctrico (es evidente cuando el capacitor funciona con corriente directa) y se llama
capacitancia o capacidad a la cantidad de cargas elctricas que es capaz de almacenar.

DIODO

Es un componente electrnico de dos terminales que permite la circulacin de la corriente

elctrica a travs de l en un solo sentido.

1. Como rectificadores: Este es el empleo ms corriente y al que ya hemos

explicado.
2. Como protector: Un circuito en donde
convenga que la corriente circule
solamente en un sentido
determinado, y nunca en sentido
contrario, puede ser protegido por la
presencia de un diodo.
3. Descarga: Puesto en derivacin en un
circuito dotado de una fuente de
autoinduccin.

5. PROGRAMACION DEL BRAZO ROBOT:

#include<dos.h>

#include<iostream.h>

#include<math.h>

#include<conio.h>

#include<stdio.h>

#include<fstream.h>

# define puerto 0x379

int x=0, a=0, b=0, c=0, d=0, e=0, f=0, g=0, h=0;

void main()

char key;

clrscr();

outportb(0x378,0);

cout<<"PRESIONE 1:abrir garra 2:cerrar garra 3:antebrazo elevar 4:antebrazo

bajar 5:brazo elevar 6:brazo bajar 7:giro horario 8:giro antihorario\n";

cout<<"PRESIONE 7:salir\n";

fin:

key=getche();

if(key=='1')

printf("abrir garra\n");

a=1;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(10);

a=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='2')

printf("cerrar garra\n");

b=2;
x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(10);

b=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='3')

printf("elevar antebrazo\n");

c=4;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);

c=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='4')

printf("bajar antebrazo\n");

d=8;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);
 d=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='5')

printf("elevar brazo\n");

e=16;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);

e=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='6')

printf("bajar brazo\n");

f=32;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);

f=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);
 /////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='7')

printf("giro horario\n");

g=64;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);

g=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin; }

if(key=='8')

printf("giro antihorario\n");

h=128;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

delay(50);

h=0;

x=a+b+c+d+e+f+g+h;

outportb(0x378,x);

/////////////////////////////////////

goto fin;

}
if(key=='9')

goto exit; }

exit:}

6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

"Principios de diseo digital". Daniel D. Gajski. Ed. PrenticeHall. (1997).

"Fundamentos de diseo lgico y computadoras". M. Morris Mano y Charles
R: Kime. Ed. PrenticeHall. (1998).
"Circuitos digitales y Microprocesadores". H. Taub. Ed. MacGrawHill.
(1982).
"Fundamentos de sistemas digitales". Thomas L. Floyd. 7 edicin. Ed.
Prentice Hall. (2000). "Diseo digital. Principios y prcticas". John F.
Wakerly. 3 edicin. Ed. PrenticeHall. (2001).
"Sistemas digitales". Ronald J. Tocci. Ed. PrenticeHall. (1995)
"Fundamentos de los computadores". P. de Miguel Anasagasti. Ed.
Paraninfo. (1999).
"Teora de la conmutacin y diseo lgico". F. Hill & G. Peterson. Ed.
Limusa. (1978).
Problemas resueltos de Electrnica Digital. Javier Garca Zuba. Ed.
Thomson. (2003). "Problemas de circuitos y sistemas digitales". C. Baena,
M.J. Bellido, A.J. Molina, P. Parra y M. Valencia. Ed. MacGrawHill. (1997).
"Diseo de Circuitos impresos con OrCAD Capture y Layout v 9.2". M
Auxilio Recasens Bellver, Jos Gonzlez Calabuig. Ed. Paraninfo. (2002).