Asignatura: Mecnica Vectorial Dinmica

PRIMERA UNIDAD
TEMA N 02: CINEMATICA DE PARTCULAS. MOVIMIENTO
CURVILNEO

Movimiento curvilneo general

El movimiento curvilneo ocurre cuando una partcula se desplaza a lo largo de
una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres
dimensiones, utilizaremos anlisis vectorial para formular la posicin, velocidad y
aceleracin de una partcula. En esta seccin se analizan los aspectos generales
del movimiento curvilneo y en secciones subsiguientes consideraremos tres tipos
de sistemas de coordenadas que se usan con frecuencia para analizar este
movimiento.

Posicin: En un punto de una curva espacial definida por

la funcin de trayectoria s ( t ) , figura 2.1(a), el vector de

posicin r=r ( t ) designar la posicin de la partcula,

medida con respecto a un punto fijo O. La magnitud como
la direccin de este vector cambiarn a medida que la partcula se mueve a lo
largo de la curva.

Desplazamiento: Suponga que durante un breve intervalo

t la partcula se mueve una distancia s a lo largo de la

curva a una nueva posicin, definida por r ' =r + r , figura

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2.1(b). El desplazamiento r representa el cambio de posicin de la partcula

y se determina mediante una resta vectorial, es decir r =r ' r

Velocidad: Durante el tiempo t , la velocidad promedio de la partcula es:

r
v prom =
t

La velocidad instantnea se determina con esta ecuacin cuando t 0 , y

por consiguiente la direccin de r tiende la tangente a la curva. Por
v = lim ( r / t )
consiguiente, t0 o:

dr
v=
dt

Como dr ser tangente a la curva, la direccin de v

tambin es tangente a la curva, figura 2.1(c). La magnitud de v,
conocida como la rapidez y se obtiene al tener en cuenta que la
longitud del segmento de lnea recta r en la figura
2.1(b) tiende la longitud de arco s a medida que
t0 , tenemos
( r / t )= lim ( s/ t )=
t 0
v= lim ,o
t0

ds
v=
dt

Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar la funcin de la trayectoria s con

respecto al tiempo

Aceleracin: Si la velocidad de la partcula es v en el

'
instante t y v =v + t en el instante t+ t , figura
2.1(d), entonces la aceleracin promedio de la partcula
durante el intervalo t es:

v
a prom =
t

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'
donde v=v v . Para estudiar la tasa de cambio en el
tiempo, los dos vectores de velocidad en la figura 2.1(d) se
trazan en la figura 2.1(e) de modo que sus colas queden en el
punto fijo O' y sus cabezas de punta de flecha toquen
puntos situados en la curva. Esta curva se llama hodgrafa y cuando se
construye, describe el lugar geomtrico de puntos para la cabeza de punta de
flecha del vector de velocidad, del mismo modo en que la trayectoria s describe el
lugar geomtrico de puntos para la cabeza de punta de flecha del vector de
posicin, figura 2.1(a).

Para obtener la aceleracin instantnea, hacemos que t 0 en la ecuacin

anterior. En el lmite v tender la tangente a la hodgrafa y por tanto
a= lim ( v / t )
t 0 ,o
dv
a=
dt

tambin podemos escribir:

d2 r
a= 2
dt

Por definicin de la derivada, a acta tangente a la hodgrafa, figura 2.1(f), y, en

general no es tangente a la trayectoria del movimiento, figura 2.1(g). Para aclarar
este punto, tenga en cuenta que v y por consiguiente a, deben responder el
cambio tanto de magnitud como de direccin de la velocidad v a medida que la
partcula se mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria, figura
2.1(d). Sin embargo, para que la partcula siga cualquier trayectoria curva, el
cambio direccional siempre cambia el vector de velocidad hacia el interior o
lado cncavo de la trayectoria, y por consiguiente a no puede permanecer
tangente a la trayectoria. En suma, v siempre es tangente a la trayectoria y a
siempre es tangente a la hodgrafa.

Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares

De vez en cuando el movimiento de una partcula puede describirse mejor a lo

largo de una trayectoria que pueda expresarse en funcin de sus coordenadas x,
y, z.

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Posicin: Si la partcula est en el punto (x, y, z) de

la trayectoria curva s mostrada en la figura 2.2(a),
entonces el vector de posicin define su posicin.
r=xi+ yj + zk

Cuando la partcula se mueve los componentes x,

y, z de r sern fundones del tiempo, es decir,
x=x ( t ) , y = y (t ) , z =z ( t ) de modo que r=r ( t ) .

En cualquier instante la magnitud de r, se determina

mediante:
r= x 2 + y 2+ z2

r
ur =
Y la direccin de r se especifica por el vector unitario |r| .
Velocidad: La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la
velocidad de la partcula. Por consiguiente:
dr d d d
v= = ( xi ) + ( yj )+ ( zk )
dt dt dt dt

Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta tanto la magnitud

como la direccin de cada uno de los componentes vectoriales. Por ejemplo, la
derivada del componente i de r es:
d dx di
( xi ) = i+ x
dt dt dt

El segundo trmino del lado derecho es cero, siempre que el marco de referencia
x , y, z est fijo y por consiguiente la direccin (y la magnitud) de i no cambie con
el tiempo. La diferenciacin de los componentes j y k se realiza de la misma
manera, la cual proporciona el resultado final,
dr
v= =v x i+ v y j+v z k
dt

donde
v x =x v y = y v z=z

La notacin de punto, x , y , z representa las primeras derivadas de

x=x ( t ) , y = y (t ) , z =z ( t ) respectivamente.

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La magnitud de la velocidad se determina

como:

v = v 2x + v 2y + v 2z

v
uv =
y el vector unitario |v| especifica su

direccin. Como se vio anteriormente, esta

direccin siempre es tangente a la
trayectoria, como se muestra en la figura
2.2(b).
Aceleracin: La aceleracin de la partcula se obtiene:
dv
a= =ax i+ a y j+a z k
dt

donde:
a x =v x =x

a y =v y = y

a z=v z =z

ax , a y , az
Aqu, representan, respectivamente, las primeras derivadas con
v x =v x ( t ) , v y =v y ( t ) , v z =v z ( t )
respecto al tiempo de o las segundas derivadas

con respecto al tiempo de las funciones x=x ( t ) , y = y (t ) , z =z ( t )

La aceleracin tiene una magnitud:

a= a2x +a 2y + a2z

a
ua=
y una direccin especificada por el vector unitario |a| . Como a representa

el cambio tanto de la magnitud como de la direccin de la velocidad, en general a

no ser tangente a la trayectoria, figura 2.2(c).

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Problema 01) La posicin de una partcula est definida por

r= { 5 ( cos 2t ) i+ 4 ( sen 2 t ) j } m , donde t est en segundos y los ngulos para el

seno y el coseno se dan en radianes. Determinar las magnitudes de la velocidad y

aceleracin de la partcula cuando t=1 s . Adems, comprobar que la
trayectoria de la partcula es elptica.
Solucin:
Velocidad: La velocidad expresada en forma vectorial cartesiana puede
obtenerse aplicando la ecuacin:
dr
v= = [ (10 sen 2t ) i+ ( 8 cos 2 t ) j ] m/s
dt

Cuando t=1 s :

v =(10 sen ( 2 1 ) ) i+ ( 8 cos ( 2 1 ) ) j=[ 9.093i3.329 j ] m/s

Por lo tanto, la Magnitud de la velocidad es:

v = v x + v y = (9.093 ) + (3.329 ) =9.68 m/ s

2 2 2 2

Aceleracin: La aceleracin expresada en forma vectorial cartesiana se puede

obtener aplicando la ecuacin:
dv 2
a= = [ (20 cos 2 t ) i( 16 sen 2t ) j ] m/ s
dt

Cuando t=1 s :

a=(20 cos ( 2 1 ) ) i( 16 sen ( 2 1 ) ) j= [ 8.323 i14.549 j ] m/s 2

Por lo tanto, la Magnitud de la velocidad es:

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a= ax +a y = ( 8.323 ) + (14.549 ) =16.76 m/s

2 2 2 2 2

Ruta de viaje: Aqu: x=5 cos 2 t y y=4 sen 2t . Luego

x2
=cos2 2t ( 1 )
25

y2
=sen 2 2 t ( 2 )
16

Sumando miembro a miembro (1) + (2):

2 2
x y
+ =cos 2 2 t+ sen 2 2 t
25 16

2 2
x y
+ =1 ( Ecuacin de una elipse )
25 16

Problema 02) La velocidad de una partcula es v =[ 3i+ ( 62 t ) j ] m/s , donde t

es en segundos. Si r=0 cuando t=0 , determine el desplazamiento de la

partcula durante el intervalo de tiempo t=1 s a t=3 s .

Solucin:
Posicin: La posicin r de la partcula se puede determinar integrando la
ecuacin cinemtica utilizando la condicin inicial como el lmite de integracin.
As:
dr
v=
dt

dr=vdt

r t

dr = [ 3 i+ ( 62 t ) j ] dt
0 0

r=[ 3t i+ ( 6 tt 2 ) j ] m

Cuando tiempo t=1 s y t=3 s .

r|t =1 s =[ 3 ( 1 ) i+ ( 6 (1 ) ( 1 ) ) j ]= [ 3 i+5 j ] m
2

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r|t =3 s=[ 3 ( 3 ) i+ ( 6 ( 3 )( 3 ) ) j ]= [ 9 i +9 j ] m
2

Luego el desplazamiento de la partcula el intervalo de tiempo t=1 s a t=3 s

, ser:
r=r|t=3 s r|t =1 s =[ 6 i+ 4 j ] m

Movimiento curvilneo: Componentes normal y tangencial

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partcula, entonces

a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas
n y t, los cuales actan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
partcula.

Movimiento plano: Considere la partcula de la figura 2.3(a), la cual se desplaza

en un plano a lo largo de una curva fija, de modo que en un instante dado est en
la posicin s, medida con respecto al punto O. A continuacin consideraremos un
sistema de coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el
instante considerado este origen coincide con la ubicacin de la partcula. El eje t
es tangente a la curva en el punto y es positivo en la direccin de s creciente.
Designaremos esta direccin positiva con el vector unitario ut. Slo puede haber
una opcin nica para el eje normal ya que geomtricamente la curva est
formada por una serie de segmentos de arco diferenciales ds, figura 2.3(b). Cada
segmento ds est formado por el arco de un crculo asociado con un radio de
curvatura (rho) y centro de curvatura O'. El eje normal n es perpendicular al eje
t con su sentido positivo dirigido hacia el centro de curvatura O' figura 2.3(a). Esta
direccin positiva, la cual siempre est en el lado cncavo de la curva, ser
designada por el vector unitario un. El plano que contiene los ejes n y t se conoce
como plano abrazador u osculante y en este caso est fijo en el plano del
movimiento.

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Velocidad: Como la partcula se mueve, s es

una funcin del tiempo. Como se indic
anteriormente, la direccin de la velocidad v de
la partcula siempre es tangente a la trayectoria ,
figura 2.3(c) y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la funcin
de la trayectoria s=s ( t ) , es decir,
v =ds /dt . Por consiguiente:

v =v ut

donde: v =s

Aceleracin: La aceleracin de la partcula es el cambio de la velocidad con

respecto al tiempo. Por tanto,
a=v = v ut + v u t

u t
Para determinar la derivada con respecto al tiempo observe que a medida
ut
que la partcula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo dt, , conserva

su magnitud de la unidad, sin embargo, su direccin cambia y se vuelve u't ,

figura 2.3(d). Como se muestra en la figura figura 2.3(e), requerimos u't =ut + d ut

. En este caso
d ut
, se extiende entre las puntas de flecha de
ut
y u't , las

ut =1 d ut
cuales quedan en un arco infinitesimal de radio . Por consiguiente, ,
d ut= (1 ) d un
tiene una magnitud de y define su direccin. En consecuencia,
d ut=d un
y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo se vuelve

u t = un . Como ds=d s
=
, figura 2.3(d), entonces , y por tanto

s v
u t = un= u n= un

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La aceleracin a se escribe como la suma de

sus dos componentes,

a=at ut +an un

donde:

at =v o at ds=vdv

v2
an =

Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura

2.3(f). Por consiguiente, la magnitud de la aceleracin es el valor positivo de:

a= a2t +a2n

Problema 03) El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez de

v =( 0 . 0625t 2 ) m/ s , donde t esta en segundos. Determine la magnitud de su

aceleracin cuando t = 10 s.

Solucin:

Sistema de coordenadas: El origen de los ejes n y t coincide con el bote en el

instante considerado. El eje t est en la direccin del movimiento y el eje n
positivo est dirigido haca el centro del crculo. Se selecciona este sistema de
coordenadas puesto que se conoce la trayectoria.

Velocidad: De datos se tiene: v =( 0.0625 t 2 ) m/s

Aceleracin tangencial:

dv d
at = = ( 0.0625t 2 )=0.125t
dt dt

Para t = 10 s.

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dv
at = =0.125 ( 10 )=1.25 m/s 2
dt

2
v
Aceleracin normal: an =

v 2 0,00390625 10 4
an = = =0,9766 m/s 2
40

Magnitud de aceleracin: Se determina a partir de sus componentes

2 2
2 2 22
a= ( at ) + ( an ) = ( 1.25 m/ s ) + ( 0,9766 m/s )

a=1.59 m/ s2

Referencias bibliogrficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer F., Jhonston R., (2010). Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica. Dcima edicin.
Mc. Graw-Hill Interamericana. Mxico.
Hibbeler, R.C. (2012). Ingeniera Mecnica Dinmica. Dcimo cuarta edicin. Pearson
Educacin. Mxico.
Bedford Fowler. (2013) Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica. Editorial Addison -
Wesley Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.

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PRCTICA DE MECNICA VECTORIAL DINMICA N 02

Tema: Cinemtica de partculas. Movimiento curvilneo
Seccin : .. Apellidos : ..
. .
Docente : Escribir el nombre del Nombres :
docente ..
Unidad: Indicar Unidad Semana: Indicar .

INSTRUCCIONES: Resuelva cada problema en forma ordenada con procedimientos

completos, diagramas y clculos pertinentes.

1. Una partcula, originalmente en reposo y situado en el punto ( 3 ft , 2 ft ,5 ft ) , se

somete a una aceleracin de a=[ 6 t i+ 12t 2 k ] ft /s 2 . Determine la posicin de la

partcula ( x , y , z ) para t=1 s .

2. La velocidad de una partcula viene dada por v =[ 16 t 2 i+ 4 t 3 j+ ( 5t +2 ) k ] m/s ,

donde t es en segundos. Si la partcula est en el origen cuando t=0 , determine

la magnitud de la aceleracin de la partcula cuando t=2 s . Adems, cul es la

posicin coordenada ( x , y , z ) de la partcula en este instante?

3. Un carro que recorre las partes rectas

de la carretera tiene las velocidades
indicadas en la figura cuando llega a
los puntos A, B y C. Si toma 3 s para
ir de A a B, y luego 5 s para ir de B a
C, determinar la aceleracin media
entre los puntos A y B y entre los
puntos A y C.

4. La partcula viaja a lo largo del camino definido por la

2
parbola y=0.5 x . Si la componente de velocidad a lo

largo del eje x es

v x =( 5 t ) ft /s donde t est en segundos,
determine la distancia de la partcula desde el origen O y la
magnitud de su aceleracin cuando t=1 s . Cuando
t=0, x=0, y=0 .

5. Un coche se mueve a lo largo de una pista circular de radio 250 ft tal que su

velocidad durante un corto perodo de tiempo, 0 t 4 s , es v =3 ( t+t 2 ) ft /t

donde t est en segundos. Determine la magnitud de su aceleracin cuando
t=3 s cunto ha recorrido en t=3 s ?

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6. El automvil viaja a lo largo de la trayectoria circular de tal

manera que su velocidad aumenta at =( 0.5 e t ) m/ s2 , donde t

est en segundos. Determine las magnitudes de su velocidad y

aceleracin despus de que el automvil haya viajado
s=18 m desde el reposo. Despreciar el tamao del coche.

Referencias bibliogrficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer F., Jhonston R., (2010). Mecnica Vectorial para Ingenieros Dinmica. Dcima edicin. Mc. Graw-Hill
Interamericana. Mxico.
Hibbeler, R.C. (2012). Ingeniera Mecnica Dinmica. Dcimo cuarta edicin. Pearson Educacin. Mxico.
Bedford Fowler. (2013) Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica. Editorial Addison - Wesley Iberoamericana, S.A.
Estados Unidos.

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