estimacija sila i

model vjetrovnog
ANEMOMETAR brzina i smjer vjetra optereenja momenta vjetrovnog
optereenja

unaprijedno upravljanje temeljeno na vjetru

mjerenja sustava prop
propulzije
(broj okretaja,
modeli propulzora
(KT, KQ, T-n)
estimacija sila i
momenta poriva
vjetar
uspon, azimut, ...)

mjerenje pozicije, estimacija pozicije,

smjera napredovanja smjera napredovanja
i brzine plovnog i brzine plovnog
objekta m , m NF , NF objekta

MATEMATIKI
model sporo- odstupanje izmeu MODEL
izmjerene i podeavanje
promjenjivog biasa parametara modela PLOVNOG
estimirane pozicije i plovnog objekta OBJEKTA
(DP struje) smjera napredovanja

estimacija sila i b
momenta sporo-
promjenjivog biasa
trajno regulacijsko odstupanje (I djelovanje)

povratna veza
NF estimacija pozicije,
smjera napredovanja
i brzine plovnog
objekta

zadana pozicija,
NF , NF
smjer napredovanja
i brzina plovnog
objekta ref , ref

odstupanje izmeu
, zadane i estimirane
pozicije, smjera
napredovanja i
brzine plovnog
objekta

vjetar
DP KONTROLER
(MIMO PID / LQR)

vektor reakcijskih c u intenzitet i smjer upravljake veliine

sila i momenta optimalna alokacija poriva za svaki propulzora
poriva (broj okretaja,
(vektor intervencije) propulzor posebno uspon, azimut, ...)

senzori broja PROPULZORI

okretaja, uspona (generirane sile i
krila, azimuta, ... momenti poriva)

sile i momenti
vanjskih poremeaja
vp
uk

m , m DGPS/DGLONASS,
HPR, Gyro Compass,
Doppler Log

Struktura sustava za dinamiko pozicioniranje plovnih objekata

Marko Vali, Pomorski fakultet u Rijeci, Rijeka, 2014. Automatsko upravljanje plovnim objektima