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1-1
Es decir, las componentes cartesianas del vector posicin estn determinadas por las
ecuaciones:
x = x (t )
y = y (t ) (1.2)
z = z (t )
C
Trayectoria P
r
y
x
O
z
Fig. 1-1
Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-2
Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partcula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 / 0 . Al dar una vuelta completa la partcula ascender una distancia p
que se denomina paso de la hlice ( p = k 2 / 0 ).
En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partcula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo t . El cambio de
posicin est representado por el vector r . Entonces, la velocidad instantnea de la
partcula ser:
P r
r = r (t + t ) r (t ) v (t ) = lim
t 0 t
r (t + t ) r (t )
v (t ) = lim
r (t )
t 0 t
r (t + t ) d
v (t ) = r (t ) = r (t ) (1.3)
dt
Trayectoria
C Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. As el vector
O Fig. 1-3
velocidad tendr siempre la forma:
v (t ) = v(t ) et donde et es el vector unitario tangencial a la trayectoria.
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-3
En coordenadas cartesianas: v (t ) = ( x (t ), y (t ), z (t ) ) (1.4)
Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partcula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.
Tenemos que: r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) .
d d
La velocidad ser: v (t ) = r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt dt
v (t ) = ( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
Para t = 2 s: v (t ) = ( 0,106 ; 0,743 ; 0,2) m/s
d d
a (t ) = v (t ) = ( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt dt
a (t ) = ( 1,125 cos1,5 t ; 1,125 sen1,5 t ; 0)
Para t = 2 s: a (t ) = (1,114 ; 0,159 ; 0) m/s2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-4
s = s(t)
Po
s, t
C
P
O Trayectoria
Fig. 1-4
Sabemos del clculo diferencial que un diferencial de longitud de curva est determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-5
Ejemplo 1.4: Una partcula se mueve en el plano segn las ecuaciones paramtricas:
x(t ) = 3 cos 0 t
y (t ) = 3 sen 0 t ; donde 0 constante.
Se pide deducir la ecuacin de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.
x 2 = 9 cos 2 0 t
y 2 = 9 sen 2 0 t (t en segundos, x e y en metros)
dx
Derivando las ecuaciones paramtricas: = 3 0 sen 0 t
dt
dy
= 3 0 cos 0 t
dt
y
entonces: ds = (9 02 sen 2 02 t ) + (9 02 cos 2 02 t ) dt
s t
integrando: ds = 30 dt
0 0
s = 3 0 t P
3 s = 3 0 t
= 0 t
Si t = 0 x=3m O Po
x
y=0
P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-6
de la trayectoria: f 1 ( x, y , z ) = 0
f 2 ( x, y , z ) = 0
Obtenemos: y = f (x)
z = g (x)
como: ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2 2
dy dz
multiplicando y dividiendo por dx: ds = 1 + + dx
dx dx
2 2
dy dz
s x
integrando: ds = 1 + + dx
dx dx
s0 x0
s s 0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )
y = y (t )
z = z (t )
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-7
Ejemplo 1.5: Una partcula se desplaza por la trayectoria determinada por la interseccin
de las superficies:
x2 + y2 + z2 = 8
xy = 0 ; [x, y, z en metros]
x2 + y2 + z2 = 8 z= 2 (4 x 2 ) (2)
2 2
dy dz
Sabemos que: ds = dx + dy + dz
2 2 2
= 1 + + dx (3)
dx dx
dy
derivando (1): =1
dx
dz 2x
derivando (2): =
dx 4 x2
2 x2
en (3): ds = 1+1+ dx
4 x2
s x
dx
integrando: ds = 2
0 2
2
4 x2
x
x
es decir: s = 2 2 arcsen
2 2
x
s = 2 2 arcsen
2 2
x
y como s = 3 t: 3 t = 2 2 arcsen
2 2
3t
despejando: x = 2 sen +
2 2 2
3
o lo que es lo mismo: x = 2 cos t
2 2
3
en (1): y = 2 cos t Ecuaciones paramtricas del
2 2 movimiento.
3
y finalmente en (2): z = 2 2 sen t
2 2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-8
s P
O x
x
Fig. 1-6
As tendremos:
Posicin: x = x(t )
d
Velocidad: v(t ) = x(t ) = x (t )
dt
d d2
Aceleracin: a(t ) = v(t ) = 2 x(t ) = x(t )
dt dt
dv dv dx dv
tambin: a = = = v
dt dx dt dx
Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).
Ejemplo 1.6: O
Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelstico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil s
sufre una desaceleracin a = 0,4 v 3 [m/s2], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posicin del proyectil en el
instante t = 4 s.
Solucin: v
Clculo de la velocidad:
x
dv
Sabemos que: a = = 0,4 v 3
dt
Fig. 1-7
dv
= dt
0,4 v 3
v t
dv
integrando: 0,4 v 3 = dt
v0 =60 0
1
v = ( + 0,8 t ) 1 / 2 m/s (1)
3600
Si t = 4 s: v = 0,559 m/s ()
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-9
Clculo de la posicin:
ds 1
Sabemos que: v = = ( + 0,8 t ) 1 / 2
dt 3600
1
despejando: ds = ( + 0,8 t ) 1 / 2 dt
3600
s t
1
integrando: ds
0
= ( 3600
0
+ 0,8 t ) 1 / 2 dt
1 1
s = 2,5 ( + 0,8 t )1 / 2
120 60
Si t = 4 s: s = 4,43 m
dv = a dt
v0 0
t
v v0 = a dt v = v0 + a t
0
dx
Como v = dx = v dt
dt
x t
dx = (v 0 + a t ) dt
x0 0
1 2
x x0 = v0 t + at
2
1 2
x = x0 + v0 t + at Ecuacin paramtrica del movimiento
2
dv
y tambin: a = v v dv = a dx
dx
v x
v dv = a dx
v0 x0
1 2
(v v0 ) = a ( x x0 )
2
v 2 = v0 + 2 a ( x x0 )
2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-10
Ejemplo 1.7: y
Solucin:
y 20 = 10 t 4,905 t 2
y = 4,905 t 2 + 10 t + 20 (2)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-11
En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la nica fuerza que
acta sobre la partcula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, segn la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente captulo,
que slo habr aceleracin en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y
y
v0y v0 P (x, y) C
0
y0 v0x
P0
O x
x0 x
Fig. 1-9
dx
Como = v0 x dx = v0 x dt
dt
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-12
Integrando: x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0 c1 = x0
integrando: v y = y = v0 y gt (5)
1 2
integrando una vez ms: y = y0 + v0 y t gt
2
1 2
es decir: y (t ) = y0 + v0 sen 0 t gt (6)
2
Ejemplo 1.8:
La rampa mostrada est diseada para un parque de recreacin. A travs de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehculos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura mxima H que alcanza.
d) La ecuacin cartesiana de la trayectoria.
y
vA
h
A 30
x
1m
B
L
Fig. 1-10
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-13
c) Sabemos que y = v0 y g t
ecuacin cartesiana que corresponde, y de all el ttulo de este subcaptulo, a una parbola.
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-14
Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parablica y 2 = 4 x tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la y2 = 4 x
derecha. Se pide: A
Solucin:
Para x = 10 cm y = 6,325 cm
d / dt : y y = 2 x (2)
y 2 (3,162) 2
es decir: y = = = 1,58 cm/s2
y 6,325
Entonces: a A = (0 ; 1,5) [cm/s2]
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-15
C d / dt : y y = 2 x (2)
4 d / dt y y + y 2 = 2 x (3)
3
y2 = 4 x
Adems, si tomamos como coordenadas para el
A punto C ( xC , yC ) , la ecuacin de la recta AC en
4 cualquier instante ser:
3
4
y yC = ( x xC ) (4)
3
x
O
Fig. 1-12
4
derivando (4): y y C = ( x xC ) (5)
3
4
y adems xC = 10 cm/s e y C = 0 en (5): y = ( x 10) (7)
3
resolviendo (6) y (7): x = 13,11 cm/s
y = 4,15 cm/s
entonces: v A = (13,11 ; 4,15) [cm/s] ; v A = 13,75 cm/s
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-16
Ejemplo 1.11: El disco circular excntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vstago est siempre en contacto con la rueda
circular excntrica de radio R = 1 m debido a la accin de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleracin del pistn B para t = 1 s si la
posicin inicial es la mostrada.
y
R A
O
B x
R/2 L
Fig. 1.13
y 2
R R
R 2 = + x 2 2 x cos
R
2 2
R/2 A
O
x 3 2
x 2 R x cos = R (1)
4
x d / dt : 2 x x R ( x cos x sen ) = 0 (2)
Fig. 1.14
d
Como = = 1 rad/s (constante) =1 d = dt
dt
t
integrando: d = dt
0 0
=t
Adems: = 0
Para t = 1 s: = 1 rad
de (1): x = 1,177 m
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-17
Ejemplo 1.12:
Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La direccin de la velocidad del perrito es tal que siempre est dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la direccin
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuacin cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posicin en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.
y
Solucin:
h H Tangente a la trayectoria
Denominemos P al perrito y H a su amo. del perro en P
P (x, y)
a) Posicin del perro: P ( x , y ) Curva trayectoria del perro
y = f(x)
Posicin del amo: H (0 , h) PO
x
O 36
Fig. 1.15
h y dy !
Pendiente en P: tan = = (1)
x dx
2 2
dx dy
Adems, para el perrito: x 2 + y 2 = (4) 2 + = (4)
2
dt
dt
1
dx 2 + dy 2 = 4
dt
2
dx dy Elegimos el signo - dado que el perrito se
( ) 1+ = 4 mueve en todo instante hacia la izquierda y (2)
dt dx entonces su componente de velocidad x es
negativa.
dh
Para el hombre: h = 2 =2 (3)
dt
2
dy dh
(3) (2): 1 + = 2 (4)
dx dx
dy
de (1): h = y x
dx
dh dy dy d2y
d / dx : = + x 2
dx dx dx dx
dh d2y
= x 2 (5)
dx dx
2
d2y dy
Reemplazando (5) en (4): 2 x = 1 +
dx 2 dx
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-18
dy
Para resolver esta ecuacin diferencial hagamos el cambio de variable: u =
dx
du
2x = 1 + u2
dx
u x
du dx
u0 = 0 1+ u 2
=
x0 = 36
2x
u x
1
ln (u + 1 + u ) 2
= ln x
0 2 36
1/ 2 1/ 2
x 36
2u =
36 x
x 6
y x
y como u = dy / dx 2 dy =
0
36 6
dx
x
1 3/ 2
y = x 6 x1 / 2 + 24 Ecuacin de la trayectoria del perrito.
18
y = 24 m
c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante) dh = 2 dt
dt
h t
integrando: dh
0
= 2 dt
0
Para h = 24 m t = 12 s
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-19
C
et C
r
P
P
s (t ) en
r + r
r
PO
r (t )
C (Centro
de
Curvatura) O
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16
2 2 2
dx dy dz
v = + +
dt dt dt
1 ds
entonces: v = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2 = v = s
dt dt
en (1.10): v = s et Forma intrnseca de la (1.11)
velocidad
La aceleracin ser:
d d
a = v = ( s et ) = s et + s et (1.12)
dt dt
Ahora tendremos que evaluar el trmino et :
det det ds de
et = = = s t (1.13)
dt ds dt ds
det
donde el trmino es desconocido.
ds
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-20
d d d
: et et + et et = 0
ds ds ds
d
es decir: et et = 0
ds
d
lo cual significa que el vector et es perpendicular a et .
ds
d
et
Se define el vector normal principal como: e n = ds (1.14)
d
et
ds
d
(s+s) det 2 sen ( / 2) d
C = lim = lim = (1.15)
ds s 0 s s 0 s ds
(s) ds
Del clculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:
PO
d 1
d ds = d = (1.16)
ds
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-21
det 1
de (1.15) y (1.16) concluimos que: = (1.17)
ds
det 1
en (1.14) y despejando: = en (1.18)
ds
s
et = en (1.19)
s 2
y finalmente en (1.12): a = s et + en forma intrnseca de la (1.20)
aceleracin
o tambin: a = at + a n (1.21)
donde: at = s et se denomina aceleracin tangencial o tambin componente
tangencial de la aceleracin, cuyo mdulo es at = s . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.
s 2
y an = en se denomina aceleracin normal o tambin componente normal
s 2 v2
de la aceleracin, cuyo mdulo es an = = . Ella es la que
indica el cambio de direccin del vector velocidad.
2
2
El mdulo de la aceleracin ser: a = a +a =
2 2
(s)2 + s (1.22)
t n
et
Los vectores unitarios et , e n y eb
P (donde eb = et en es el denominado
s en C vector unitario binormal) constituyen
eb el triedro intrnseco de Frenet (1).
PO
C (Centro de
Notar que la aceleracin tiene
Curvatura)
componentes solamente a lo largo de
o las direcciones tangencial et y normal
Fig. 1-20
en (ver figura 1-9).
(1)
Jean Frdric Frnet (1816, Prigueux 1900, Prigueux). Clebre matemtico francs. Ingres en
Lcole Normale Superieure en 1840 y luego estudi en Toulouse, donde en 1847 redact su tesis
doctoral en la que fundament su teora de curvas. Llev a cabo numerosos trabajos sobre geometra
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frnet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-22
s 2
en : a en = an = a en (debe ser > 0 !)
Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresin:
d2y
1 dx 2
=
dy
2 32
1 +
dx
Nota 3: En el caso en que se tengan las ecuaciones paramtricas del movimiento plano,
puede resultar conveniente utilizar otra expresin para el radio de curvatura, la
cual deduciremos a continuacin:
s 2 s3
v a = ( s et ) (s et + en ) = eb donde eb = et en
s3 1 va
es decir: va = =
v3
1 x y y x
y como v a = ( x i + y j ) ( x i + y j ) = x y y x =
( x 2 + y 2 )3 2
v2
Aceleracin: a = v et + en
R
donde: en = cos i sen j Fig. 1-21
v2
a = en
R
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-23
dx
De (2) y (3): x = = 2 x2
dt
dx
dt =
2 x2
t x
dx
integrando: dt
0
=
2 2 x2
x
t = x2 = x2
2
d/dt: x = 2t (5)
d/dt: x = 2 (6)
en (3): y = 1 2 t
y t
dy =
1
(1 2t ) dt
0
y 1 = t t2
ordenando: y = t2 + t + 1 ecuacin paramtrica en y (7)
d/dt: y = 2 t + 1 (8)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-24
d/dt: y = 2 (9)
Sabemos que: v = x 2 + y 2
de (5) y (8): v = (2 t ) 2 + (2 t + 1) 2
v = 8 t2 4 t + 1 (10)
dv dv 2 (4 t 1) !
v ser mnima si = 0 , entonces: = = 0
dt dt (8 t 2 4 t + 1)1 / 2
obtenemos: t = 0,25 s
d 2v (4 t 1) 8
= + 1/ 2
= 11,31 > 0
dt 2 (8 t 4 t + 1) (8 t 4 t + 1) t =0, 25
2 3/ 2 2
t =0 , 25
Como v = s ds = v dt
de (10): ds = 8 t 2 4 t + 1 dt
s 0 , 25
integrando: ds =
0
0
8 t 2 4 t + 1 dt
de donde: s = 0,167 m
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-25
s 2
Aceleracin en forma intrnseca: a = s et +
en
Como s = v s = v
El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleracin total tiene solamente componente normal.
pues at = 0
an a
Es decir: en = = = (0,707, 0,707)
an a
Finalmente, la forma intrnseca de la aceleracin ser: a = 2,83 en [m/s2]
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-26
Ejemplo 1.14:
y
2 3
y= t (1)
3
adems: y = 4 t
2
para t = 1 s: x = = 1,155 m
3
y = 0,667 m
3
adems: x = = 1,732 m/s
3
y = 2 m/s v = (1,732 ; 2) m/s
y tambin: x = 0,866 m/s2
y = 4 m/s2 a = (0,866 ; 4) m/s2
Para t = 1 s:
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-27
b) v = (1,732 ; 2) m/s v = 2,65 m/s
dy
pendiente de la tangente: tan = =x = 1,155
dx x =1,155 x =1,155
s 2
La aceleracin es: a = at et + an en = set + en (donde s = v )
comp. tangencial: at = a et at = (0,866 ; 4) (0,655 ; 0,756) = 3,59 m/s2
comp. normal: an = a en an = (0,866 ; 4) ( 0,756 ; 0,655) = 1,965 m/s2
v2 (2,31) 2
radio de curvatura: a en = (0,866 ; 4) ( 0,756 ; 0,655) =
= 2,715 m
ds = (dx) 2 + (dy ) 2
2
dy
ds = 1 + dx
dx
como y = 0,5 x 2 dy / dx = x
reemplazando: ds = 1+ x 2 dx
1,155
integrando: s = 1 + x 2 dx s = 1,376 m
0
Ejemplo 1.15:
Solucin:
Velocidad:
v es tangente a la trayectoria v = v et
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-28
et = ( 2 / 2 , 2 / 2)
v = 6 ( 2 / 2 , 2 / 2) v = ( 3 2 , 3 2 ) m/s
s2
Aceleracin: a = s et + en
[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2 [1 + (0,1 x) 3 / 2
donde: = = = 28,3 m
d 2 y / dx 2 0,1 x =10
s = v = 6
s = 0
en = ( 2 / 2 , 2 / 2)
(6) 2
a = en = 1,27 en m/s2
28,3
d / dt : y = 0,1 x x (1)
de (2): 2 x x + 2 y y = 0 (4)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-29
Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometra analtica:
v2
Sabemos que: a = v et + en (5)
v 2
v2
en a en = =
a en
( 0,9 ; 0,9)
en =
1,27
(6) 2
= = 28,28 m
( 0,9 ; 0,9)
( 0,9 ; 0,9)
1,27
Ejemplo 1.16:
y
En el instante mostrado la posicin del
collarn P est dada por yP = 100 mm y su y = 400 k x2
velocidad por v P = 200 mm/s constante. A
Solucin: O x
B
yP = 100 mm 300 mm
yP = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parbola 0 = 400 k (300) 2
400
k = 2
= 4,444 10 3
300
Entonces, la ecuacin de la parbola ser: y = 400 k x 2 (1)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-30
Luego: r = (259,8 ; 100) mm
v = (86,6 ; 200) mm/s
a = (28,87 ; 0) mm/s2
(v x , v y ) ( 86,6 ; 200)
et = = = ( 0,397 ; 0,918)
v (86,6) 2 + (200) 2
en = ( 0,918 ; 0,397)
Ejemplo 1.17: La varilla rgida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B estn
sobre la parbola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, as como aceleraciones de A y B.
y Solucin:
xA = 0
yA = 0
B x B = 0,4 m
x B2 + y B2 = 13
Fig. 1-25
(1)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-31
Velocidad de A: v A = ( x A , y A )
Como A es vrtice y A = 0 v A = ( x A , 0)
Tenemos: ( y B y A ) 2 + ( x B x A ) 2 = L2
d
: 2 ( y B y A ) ( y B y A ) + 2 ( x B x A ) ( x B x A ) = 0
dt
de donde: x A = 4,25 m/s
Entonces: v A = (4,25 ; 0) m/s
Aceleracin de B:
v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = vB et + B en
Tenemos: x 2
B + y 2
B = 13 x B xB + y B yB = 0 (3)
Aceleracin de A:
Adems: ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 = L2
d/dt: ( x B x A ) ( x B x A ) + ( y B y A ) ( y B y A ) = 0
d/dt: ( x B x A ) 2 + ( x B x A ) ( xB xA ) + ( y B y A ) 2 + ( y B y A ) ( yB yA ) = 0
xA = 19,09 m/s2
Entonces: a A = ( 19,09 ; 67,73) m/s
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-32
1
( 3, 2) a en = 108,17 OK !
13
Entonces: en =
1
(3, 2) a en = 108,17 no !
13
v2
y como: a B en = B
1 ( 13 ) 2
( 6,92 ; 4,62) ( 3, 2) =
13 B
de donde: B = 1,56 m
y
Ejemplo 1.18:
Las ranuras mviles rectas AB y CD mostradas
en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el C
O
instante representado, la corredera C tiene una 30
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
B
disminuyendo a razn de 5 cm/s2, mientras que P
la corredera A se desplaza con una velocidad
30 cm
instante:
O x
a) La velocidad y aceleracin del pasador P. A
vA
b) El vector posicin del centro de curvatura 4
3
Fig. 1-26
de la trayectoria absoluta de P.
Solucin:
reescribiendo: (1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC yC (4)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-33
derivando: (1 / 3 ) x y = (1 / 3 ) xC y C (5)
0,75 x y = 0 x = 22,601 cm
(1 / 3 ) x + y = 30 y = 16,951 cm
Entonces: rP = (22,6 ; 16,95) cm
v P = ( 2,825 ; 8,369) cm/s v P = 8,883 cm/s
a P = ( 3,767 ; 7,175) cm/s2 a P = 8,104 cm/s2
a v 49,406
b) at = a et = = at = 5,593 cm/s2
v 8,833
v2 v2 (8,883) 2
como an = = = = 13,305 cm
an 5,864
2,825 ; 8,369
v (3,767 ; 7,175) ( 5,593)
a at
a a at v 8,833
en = n = = =
an an an 5,864
en = ( 0,947 ; 0,3199 ) cm
y
P
Posicin del centro de curvatura C:
en
rC = rP + en
rP
C
rC = (22,601 ; 16,951) + 13,305 ( 0,947 ; 0,3199)
rC
x
O
rC = (10 ; 21,21) cm
Fig. 1-27
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-34
donde: vr = r er se denomina velocidad radial o tambin componente radial de la
velocidad, cuyo mdulo es vr = r .
y v = r e se denomina velocidad transversal o tambin componente
transversal de la velocidad, cuyo mdulo es v = r .
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-35
d d
Aceleracin: a (t ) = v (t ) = (r er + r e )
dt dt
d d
= r er + r er + r ( e ) + r ( e )
dt dt
d de d
= r er + r er + r e + r e + (1.30)
d d dt
de
de (1.24): = ( cos , sen ) = er (1.31)
d
en (1.30): a = r er + r e + r e + r e r 2 er
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
o tambin: a = ar + a (1.32)
donde: ar = (r r 2 ) er se denomina aceleracin radial o tambin componente
radial de la aceleracin, cuyo mdulo es ar = r r 2 .
y a = (2 r + r ) e se denomina aceleracin transversal o tambin
componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo es
a = 2 r + r .
d d
Anlogamente: (t ) = (t ) = (t ) = (t ) es la aceleracin angular.
dt dt
Aceleracin: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
a = R 2 er + R e
Fig. 1-29
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-36
Ejemplo 1.19:
De la figura: vr = v0 cos
v = v0 sen
es decir: v P = v0 cos er v0 sen e (1)
Como v P = r er + r e (2)
r = v0 sen (4)
h en ( 4 )
v0 sen 2
como r = = (5)
sen h
d 2 v0
: = sen cos
dt h
2 v02
de (5): = 2 sen 3 cos (6)
h
b) La aceleracin de P tendr la forma: aP = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e (7)
ar a
Si observamos los trminos que contiene esta ltima expresin, observamos que solamente
nos falta evaluar r .
Derivando (3): r = v0 sen
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-37
lo cual indica que el pin P no est acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve segn una trayectoria rectlilnea con
velocidad constante).
Ejemplo 1.20:
40 RPM
La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide r = 10 7,5 cos [r en cm].
A
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la r
velocidad y la aceleracin del pin A cuando la
barra forma un ngulo = 30 con el eje de la
O
cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleracin del pin A
Fig. 1-32
cuando el brazo forma un ngulo de 30 con el
eje de la cardioide (leva).
Solucin:
Velocidad en coordenadas polares: v = r er + r e (4)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-38
La aceleracin est dada por: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e (7)
Reemplazando valores en (8): r = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2
Finalmente en (7): a = (53,10) er + (131,65) e [cm/s2] (9)
b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuacin polar de la
cardioide:
r = 10 7,5 cos
donde el ngulo es el ngulo formado por el eje (ahora mvil) de la cardioide y la barra.
De datos: = (30) = 3,14 rad/s (const.) = 0
30
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-39
= (40) = 4,19 rad/s (const.) 40 RPM
30
= 0
Entonces:
ar = r r 2 Fig. 1-33
a = 2 r + r
= 2 (7,5 cos ) + (10 7,5 cos )
Como = = = = 0
Ejemplo 1.21: y
y yC = k x 2 (1)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-40
d / dt : y y C = 0,125 x x (3)
d / dt : y yC = 0,125 ( x 2 + x x) (4)
d / dt : x x + y y = 0 (6)
d / dt : x 2 + x x + y 2 + y y = 0 (7)
x = 18 cm/s
en (3) y (6) y resolviendo: v P = (18 , 24) cm/s
y = 24 cm/s
y = 296 cm/s2
b) er
Tenemos: sen = 3 / 5 y cos = 4 / 5
e
!
vr = r = 18 (4 / 5) 24 (3 / 5) = 0 (8)
P 18 cm/s
!
v = r = 18 (3 / 5) 24 (4 / 5) = 30 (9)
r
24 cm/s y como r = R = 10 cm
A
Fig. 1-35 = 3 rad/s
Notar que el resultado r = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-41
er !
e 296 cm/s2 ar = r r 2 = 296 (3 / 5) 334,5 (4 / 5) = 90 (10)
!
334,5 cm/s2 P a = 2 r + r = 296 (4 / 5) + 334,5 (3 / 5) = 437,5 (11)
r como r = R (constante) r = r = 0
de (11): = 43,75 rad/s2
A
Fig. 1-36
y
Nota 1: De otra manera para la parte b): tan = (12)
x
y x x y
d / dt : (sec 2 ) =
x2
y x x y
es decir: = (13)
cos
2
x2
( 24) 8 (18) 6
2
5
para el instante analizado: = = 3 rad/s
4 (8) 2
de donde: = 3 rad/s
a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e a e = 2 r + r
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-42
Ejemplo 1.22: y
30 cm
a) Las componentes cartesianas de la 22,5 y = x 2
velocidad y aceleracin de P cuando x = 15
cm.
b) La velocidad y aceleracin angulares de la
P x
varilla. O
Fig. 1-37
Solucin:
a) De la ecuacin de la trayectoria:
22,5 y = x 2 (1)
d / dt : 22,5 y = 2 x x (2)
d / dt : 22,5 y = 2 ( x 2 + x x) (3)
d / dt : x = 5 t 12,5 (5)
d / dt : x = 5 (6)
Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. As, las
componentes cartesianas de la velocidad sern:
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-43
y
b) En el instante en estudio:
15 3 A origen polar
tan = = sen = 3 / 5
20 4
cos = 4 / 5
r
3 4
er = ( sen , cos ) = ,
30 cm
5 5
22,5 y = x 2
e
4 3
e = (cos , sen ) = ,
5 5 P
10 cm
e r
Sabemos que la velocidad tiene la forma polar: x
v = r er + r e
15 cm
o tambin: v = vr er + v e eje polar
Fig. 1-38
Sabemos que: a = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e
ar a
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-44
derivando implcitamente:
(30 y ) 2 + (2) (30 y ) ( y ) = 2 cos ( sen ) (30 x x y + x y ) +
+ cos 2 (30 x x y x y + x y + x y)
z ez
C
Elegiremos un plano de base (en la
e
P figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
eR
partcula. De manera anloga a lo
r expresado en el acpite anterior,
z utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
O
y empleadas para analizar el movimiento
R ez plano.
e
Fig. 1-39
x eR
Dicho de otra manera el vector posicin r (t ) quedar definido si conocemos:
R = R (t )
Ecuaciones paramtricas en
= (t ) coordenadas cilndricas
z = z (t )
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-45
d
Velocidad: v = r = R eR + R e + z e z + z e z
dt
v = R eR + R e + z e z (1.35)
o tambin: v = v R + v + v z (1.36)
donde: v R = R eR se denomina componente radial de la velocidad, cuyo mdulo es
v = R .
R
v = R e se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo
mdulo es v = R .
y v z = z e z se denomina componente de la velocidad en direccin z, cuyo
mdulo es v z = z .
d e + R e + R e + R ( e + e ) + z e
Aceleracin: a = v = R R R z
dt
e + R e + R e + R 2 e + z e
= R R R z
R 2 ) e + (2 R + R ) e + z e
a = (R R z (1.38)
o tambin: a = a R + a + a z (1.39)
R 2 ) e
donde: aR = ( R R se denomina aceleracin radial o tambin componente
radial de la aceleracin, cuyo mdulo es
aR = R R 2 .
a = (2 R + R ) e se denomina aceleracin transversal o tambin
componente transversal de la aceleracin, cuyo mdulo
es a = 2 R + R .
a z = z e se denomina componente de la aceleracin en
direccin z, cuyo mdulo es a z = z .
a = a R2 + a2 + a z2 = R 2 ) 2 + (2 R + R ) 2 + ( z) 2
(R (1.40)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-46
z
Ejemplo 1.23:
10
c
R = 10 10 cos R = 10 10 cos t z
m
derivando: R = 10 sen t
O C
= 10 cos t
R R
Fig. 1-41
z = 10 sen z = 10 sen t
derivando: z = 10 cos t
z = 10 sen t
v = v R2 + v2 + v z2 v = 22,25 cm/s
R 2 ) e + (2 R + R) e + z e
Aceleracin: a = (R R z
a = a R2 + a2 + a z2 a = 29,95 cm/s2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-47
z
El rea barrida por unidad de tiempo se
denomina velocidad areolar:
y
O
1 r Fig. 1-42
= lim = lim r x
t 0 t t 0 2 t
1
= r v velocidad areolar (1.41)
2
i j k
1
= x y z
2
x y z
En particular este concepto ser til en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente captulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresin para este caso (z = 0):
i j k
1 1
= x y 0 = ( x y x y ) k
2 2
x y 0
En coordenadas polares:
r = r er
v = r er + r e
1 1
= r v = r 2 (er e )
2 2
1
= r 2 k (1.42)
2
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-48
P
Sistema fijo x, y, z con origen O.
C
z'
rP / A Sistema mvil xy z con origen en A cuya
rP y'
z A
posicin es rA con respecto a Oxyz.
x'
rA
Condicin: el sistema mvil se traslada (no
y gira)
O
x Fig. 1-43 No es necesario que Oxyz // Ax y z .
rp = rA + rP / A
d / dt : vP = v A + vP / A (1.43)
d / dt : aP = a A + aP / A (1.44)
Ejemplo 1.24:
vP / Alabe
Un labe tiene un ngulo de salida de 30 con 30 y'
Velocidad absoluta de P: v P = 625 ( cos , sen )
Velocidad relativa de P con respecto al labe: v P / Alabe = 1000 ( cos 30 , sen 30)
Velocidad absoluta del labe: v Alabe = v0 (1, 0)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-49
Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partculas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cmo es la velocidad
del bloque A.
Para facilitar la solucin tomaremos dos coordenadas auxiliares s A y s B . Hay que llamar
la atencin en el sentido que ellas nos proporcionarn informacin acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente
sA s A + sB = L (constante) (1)
aA
vA
sB d / dt : s A + sB = 0
A
aB
es decir: s A = sB (2)
B vB
de la figura se ve que: v B = sB
Fig. 1-45
mientras que: v A = s A
en (2): v A = vB
de la figura se ve que: a B = sB
mientras que: a A = sA
en (3): a A = aB
expresin que nos indica que los mdulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta informacin resultar de
singular importancia cuando estudiemos, en el captulo 5, la cintica de los sistemas de
partculas.
Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los mdulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirn siendo vlidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-50
Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.
( s A h) + ( s B h) + r = L
r
h
s A + sB = L r + 2 h
sA derivando: s A = sB (2)
de la figura se ve que: v A = s A
B
mientras que: v B = sB
A
vB aB
en (2): v A = vB
aA vA
Fig. 1-46 Es decir, los mdulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.
de la figura se ve que: a A = sA
y adems: a B = sB
en (3): a A = aB
entonces: s A + sB + r = L (constante)
es decir: s A + s B = L r (constante) sB
sA
y derivando con respecto del tiempo:
s A + sB = 0 B
aA vA
v A = vB y a A = aB Fig. 1-47
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-51
Ahora veremos el caso de dos partculas unidas por medio de una varilla rgida:
s A2 + s B2 = L2
sB L
d / dt : s A s A + s B sB = 0 (1)
aA
vA
es decir: s A v A + s B ( v B ) = 0 (2)
Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.
A continuacin examinaremos otro sistema con poleas. De manera anloga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relacin entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.
r r
H H
sB
h h
sB B aA
B aA
aB v vA
aB vB vA B
A A
sA sA
Fig. 1-50
Fig. 1-49
( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
2 s B + s A = L H h (constante) (1)
derivando: 2 sB = s A (2)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-52
de la figura se ve que: v A = s A
mientras que: v B = sB
en (2): 2 vB = v A
Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el anlisis para las aceleraciones:
de la figura se ve que: a A = sA
y adems: 2 aB = a A
H + 2 (h s B ) + s A = L (constante)
2 s B + s A = L H 2 h (constante) (4)
derivando: 2 sB = s A (5)
y como: v A = s A y v B = sB
entonces, en (5): 2 vB = v A
y luego 2 aB = a A
sP
s B/P
sA
aB
vB
B sB
A
vA aA
Fig. 1-52
( s B s P ) + s P = L1 ( sB sP ) + sP = 0 (1)
s P + s A = L2 sP + s A = 0 (2)
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-53
y como: v A = s A y v B = sB
en (4): vB = 2 v A y aB = 2 a A
s B / P + ( s B / P s B ) = L1 2 sB / P sB = 0 (5)
s P + s A = L2 sP + s A = 0 (6)
de (6) y (7): sB + 2 s A = 0
de donde: vB = 2 v A y aB = 2 a A
y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas B
unidas por una varilla rgida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarn A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleracin del collarn 30
L
B en ese instante. yB
y B = 100 3 cm
Anlisis de velocidades
En todo instante: x A2 + yB2 = (200) 2 (1)
derivando (1): 2 x A x A + 2 y B y B = 0
x A x A + y B y B = 0 (2)
donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-54
Anlisis de aceleraciones
Puesto que la expresin (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:
x A xA + x A2 + y B yB + y B2 = 0
Ejemplo 1.26: 4m
4m Solucin:
y adems: z + sC = 8 (2)
Fig. 1-55
(2) en (1): (8 sC ) 2 = 16 + s A2 (3)
En el instante analizado: sA = 2 m
de (3): sC = 3,53 m
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Cap. 1 Cinemtica de la Partcula Pg. 1-55
Anlisis de velocidades:
derivando (3): 2 (8 sC ) ( sC ) = 2 s A s A
sC ( sC 8) = s A s A (4)
como s A = 2 (const.) sA = 0
Anlisis de aceleraciones:
sC = 0,72 m/s2
aC = 0,72 m/s
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