Automatizacin

Introduccin a los robots industriales

Nelson Sotomayor, MSc.

Introduccin a los
Robots Industriales
Introduccin
{ Hasta hace pocos aos, ni l ms imaginativo
empresario habra podido concebir lo que hoy es
ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots
en el mbito de la produccin y la actividad
humana.

{ Los robots han demostrado ser especialmente

capaces de realizar actividades repetitivas, que
para los seres humanos podran resultar tediosas.
Son tambin ideales para manejar materiales
peligrosos en ambientes nocivos.

Introduccin a los
Robots Industriales
Introduccin
{ La robtica ha abierto una nueva etapa
en los procesos de mecanizacin y
automatizacin de los procesos de
produccin, ya que gracias a ella se ha
podido sustituir mquinas o sistemas
capaces de automatizar operaciones
concretas, por dispositivos mecnicos de
uso general dotados de varios grados de
libertad que son capaces de adaptarse a
la automatizacin de un nmero muy
variado de procesos u operaciones

Introduccin a los
Robots Industriales
Introduccin
{ El robot industrial es el resultado de la
unin de una estructura mecnica
articulada (robot) y de un sistema
electrnico de control, en el que se
integra un procesador como cerebro del
sistema. Esta disposicin, permite la
programacin y el control de los
movimientos, as como la memorizacin
de diversas secuencias de trabajo,
dotando al robot de una gran flexibilidad
y posibilita su adaptacin a diversos
trabajos o tareas
Resea Histrica
{ Antiguamente, se creaban artefactos
capaces de realizar tareas diarias y
comunes para los hombres, o bien, para
facilitarles las labores cotidianas. Como
ejemplo de estas mquinas se tiene las
siguientes:
z La rueda como medio de transporte o como
herramienta
z Los engranajes utilizados en diversas
aplicaciones.
z El molino
Resea Histrica
{ 1500 a.C., Amenhotep, construye
una estatua de Memnon, el rey de
Etiopa, que emite sonidos cuando
la iluminan los rayos del sol al
amanecer.
{ 500 a.C., King-su Tse, en China,
inventa una urraca voladora de
madera y bamb y un caballo de
madera que saltaba.
Resea Histrica
{ 400-397 a.C., Archytar de Tarento
construye un pichn de madera
suspendido de un pivote, el cual rotaba
con un surtidor de agua o vapor,
simulando el vuelo.
{ 300-270 a.C., Cresibio inventa una
clepsidra (reloj de agua) y un rgano que
funciona con agua.
{ 220-200 a.C., Filon de Bizancio invent
un autmata acutico y la catapulta
repetitiva.
Resea Histrica
{ 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih
Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica
de muecos.
{ 62 d.C., Hern de Alejandra hace un tratado de
autmatas, un famoso registro de aplicaciones de
la ciencia, as como su teatro automtico en el
cual, las figuras que se encuentran montadas en
una caja, cambian de posicin ante los ojos de los
espectadores: pjaros cantores, trompetas que
suenan, medidores de la fuerza del vapor,
animales que beben, termoscopios, sifones y
mquinas que operaban con monedas.
Resea Histrica
{ 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro
con cuatro ruedas con la figura de Buda,
hecha de madera de sndalo.
{ En el 700 d.C., Huang Kun construy
barcos con figuras de animales,
cantantes, msicos y danzarines que se
movan.
{ 770 d.C., Yang Wu-Lien construye un
mono que extiende sus manos y dice
Limosna! Limosna!, guardando su
recaudacin en una bolsa cuando alcanza
un peso determinado.
Resea Histrica
{ 1294 d.C., Roger Bacon construye,
despus de 7 aos, una cabeza que
habla.
{ 1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un
libro de esbozos que incluyen secciones
{ de dispositivos mecnicos, como un ngel
autmata, e indicaciones para la
construccin de figuras humanas y
animales.
{ 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye
un len automtico en honor de Luis XII
Resea Histrica
{ 1662 d.C., se abre en Osaka el
teatro Takedo de autmatas.
{ 1783 d.C., Jacques de
Vaucanson, construye el pato,
el autmata ms conocido; un
pato hecho de cobre, que
bebe, come, grazna, chapotea
en el agua y digiere su comida
como un pato real.
Resea Histrica
{ Los inicios de la robtica, como estudio
sistemtico de los robots y su comportamiento, se
identifican a finales de los aos cincuenta, cuando
George Devol desarroll el primer robot
comercial.
{ En 1962 aparecieron los primeros modelos de
Unimate Inc. (Universal Automation), empresa
dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin
de robots industriales.
{ Ms tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se
asocian para desarrollar robots industriales en
Japn.
 Resea Histrica
{ En 1968 se incorporaron
los primeros robots
Unimate serie 2000 a
las cadenas de
fabricacin de
carroceras de la
General Motors. En
Europa se utilizaron
robots en cadenas de
fabricacin de
automviles, alrededor
de 1971.
Programmable Universal Machine for Assembly
PUMA

{ En 1978, UNIMATION,
trabajando bajo una serie de
especificaciones de la
General Motors, desarroll la
Mquina Universal
Programable para
Ensamblado (Programmable
Universal Machine for
Assembly -PUMA-). El PUMA
poda mover un objeto y
ubicarlo en cualquier
orientacin en un punto
deseado dentro de su
entorno de trabajo. La
concepcin del PUMA es la
base de la mayora de los
robots industriales actuales.
Definiciones

{ La palabra robot fue introducida al

mundo por Karol Capek, un
dramaturgo Cheko en 1920, dicha
palabra es derivada de robota que
significa trabajo.
Definiciones

{ En 1941 Isaac Asimov emplea el

trmino robot, en su historia
titulada Robot AL76 Goes Astray,
y luego en 1942 en "Runaround"
utiliza el trmino Robtica y
enuncia las "Tres leyes de la
robtica"
Leyes de la robtica
{ Un robot no puede daar a un ser
humano o, por inaccin, permitir que un
ser humano resulte daado
{ Un robot debe obedecer las rdenes
dadas por los seres humanos excepto
cuando tales rdenes entren en conflicto
con la primera ley.
{ Un robot debe proteger su propia
existencia hasta donde esta proteccin no
entre en conflicto con la Primera o la
Segunda ley.
Definiciones
{ La definicin de Robot, no es nica, y en ocasiones
resulta contradictoria. Se encuentran definiciones de
Robot como ingenio mecnico, controlado
electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de
forma automtica acciones diversas, siguiendo un
programa establecido.

{ En la enciclopedia electrnica Encarta-2000, se

encuentra que Robot es una mquina controlada
por computadora y programada para moverse,
manipular objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno.
Japan Industrial Robots Association
(JIRA):

{ "Es una mquina capaz de

realizar movimientos
verstiles parecidos a los de
nuestras extremidades
superiores, con cierta capacidad
sensorial y de reconocimiento y
capaces de controlar su
comportamiento"
Robot Industrial Association (RIA) o
Robot Institute of America

{ "Es un manipulador multifuncional y

reprogramable diseado para mover
cargas, materiales, piezas,
herramientas y dispositivos
especiales segn variadas
trayectorias, programados para
realizar diferentes tareas.
Asociacin internacional de
estndares (ISO)

{ Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas
Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR)

{ Manipulador.- mecanismo formado

normalmente por elementos en
serie, articulados entre si,
destinados al agarre y
desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un
humano o un dispositivo lgico
Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR)
{ Robot.- manipulador automtico, servocontrolado,
reprogramable, polivalente capaz de posicionar y
orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables,
para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de
control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente se usa para realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material
Federacin Internacional de
Robtica (IFR)

{ Robot industrial de manipulacin es una

mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o
ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin
de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la produccin industrial, ya sea
en una posicin fija o en movimiento
Clasificacin de los Robots

{ Los robot manipuladores pueden ser

clasificados como:
{ de servicio
{ industriales.
Robots de servicio
{ Los robots de servicio son dispositivos
electromecnicos mviles o estacionarios,
dotados de uno o varios brazos
mecnicos, controlados por un ordenador
y que realizan tareas de servicio, no
industriales.
{ Dentro de esta categora estn los robots
especiales utilizados como ayuda a
minusvlidos, los robots de laboratorio,
los robots didcticos, los robots que se
utilizan en operaciones de alto riesgo, los
robots de exploracin submarina, entre
otros.
Robots Industriales

{ Se los puede clasificar de diversas

maneras, entre ellas est la
clasificacin de la AFRI (Asociacin
Francesa de Robtica Industrial) y
de la IFR (Federacin Internacional
de Robtica)
Segn la AFRI.
{ TIPO A Manipulador con control manual o
telemando.
{ TIPO B Manipulador automtico con ciclos
preajustados; regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumtico, elctrico o hidrulico.
{ TIPO C Robot programable con trayectoria
continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
{ TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en funcin de
stos.
Segn la IFR.

{ Robot secuencial.
{ Robot de trayectoria controlable.
{ Robot adaptativo
{ Robot telemanipulado
Clasificacin en generaciones
{ 1 Generacin: Repite la tarea programada
secuencialmente. No toma en cuenta las posibles
alteraciones del entorno.
{ 2 Generacin: Adquiere informacin limitada de
su entorno y acta en consecuencia. Puede
localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y
adaptar sus movimientos en consecuencia.
{ 3 Generacin Su programacin se realiza
mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee
capacidad para la planificacin automtica de
tareas.
De acuerdo a sus funciones

{ Clase 1: Coger y dejar

{ Clase 2: Seguir trayectoria

{ Clase 3: Montaje de detalles

De acuerdo a su aprendizaje
{ Robots Manuales: Exigen que el
movimiento de sus elementos sea
controlado por el hombre.
{ Robots autnomos de secuencia
fija: Permiten gobernar el
movimiento de sus elementos en
forma autnoma pero no es posible
alterar sus operaciones o secuencia
de operaciones.
De acuerdo a su aprendizaje
{ Robots autnomos de secuencia variable:
Permite gobernar el movimiento de sus
elementos en forma autnoma y adems,
es posible alterar algunas de las
caractersticas de los ciclos de trabajo.
{ Robots programables: Pueden ser
programados mediante lenguajes
especficos o mediante un proceso de
aprendizaje en el cual un operador
ensea inicialmente una secuencia de
movimientos, el sistema las memoriza y
se limita a repetirla indefinidamente.
De acuerdo a su aprendizaje
{ Robots inteligentes: Son manipuladores o
sistemas mecnicos multifuncionales
controlados por computador, capaces de
relacionarse con su entorno a travs de
sensores y de tomar decisiones en tiempo
real. Pueden analizar su entorno y
reaccionar ante sus modificaciones o
alteraciones, para ello requiere del
concurso de sus sistemas de anlisis y
control, de sensores adecuados, de
control de esfuerzos, de seguimiento de
trayectorias, de reconocimiento de
imgenes, etc.
De acuerdo al control de su
trayectoria
{ Control de trayectoria punto a punto: Con el
control punto a punto, el robot es programado
para realizar una pausa en cada punto para
planear el prximo paso en una trayectoria
predeterminada. Un robot controlado punto a
punto ofrece mayor precisin en trminos de
repetibilidad.
{ Control de trayectoria contnua: este robot tiene
un movimiento ms suave a lo largo de la
trayectoria definida pero disminuye la velocidad
en los recorridos, lo cual es una funcin del
tamao de los pasos calculados por el
computador maestro en tiempo real, usando
mtodos de interpolacin
De acuerdo a sus sistemas de
coordenadas
{ Elementos (Eslabones):
Cuerpos rgidos que conforma n
un manipulador
Articulaciones: Parte del
manipulador que permite el
movimiento de los elementos
que lo conforman. En principio,
pueden ser de diferentes tipos
en la robtica:
{ Prismticas (Deslizantes) : P
{ De revolucin (de revoluta,
rotativas) : R
Robots de coordenadas cilndricas
(Robot Cilndrico)

{ De configuracin RPP. Consisten de

dos eje lineales que se deslizan
ortogonalmente entre si y estn
montados sobre una base rotatoria.
Robot de coordenadas Esfricas
(Robot Esfrico)

{ De configuraciones RRP. El alcance de un

punto en el espacio se logra mediante un
brazo telescpico que se extiende y se
retrae a lo largo de su eje, montado sobre
una base giratoria con dos ejes
rotacionales independientes
Robot de Coordenadas Cartesianas
(Robot cartesiano)

{ De Configuracin PPP. Posee tres

ejes perpendiculares y el
movimiento lineal se realiza a lo
largo de dichos ejes
Robot de Brazo Articulado (con
articulaciones rotacionales)

De configuracin RRR. Es el que ms

se asemeja al brazo humano, por
ello se le denomina Antropomrfico.
Robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)

{ Es una versin especial del brazo

articulado, con una combinacin de
las configuraciones de revoluta y
cilndrica.
Robots Mviles
{ Robots acuticos. Robots Submarinos
de investigacin de las fuerzas navales y
de los investigadores cientficos.
{ Robots terrestres. O de navegacin
sobre terreno slido, ya sea usando
llantas o patas
{ Robots voladores. Son aquellos que
tienen la capacidad de volar, dentro de
estos se encuentran los insectos
voladores y los helicpteros
 MORFOLOGIA DE ROBOTS

{ Estructura
mecnica,
transmisores,
sistemas de
accionamiento,
sistema sensorial,
sistema de control
y elementos
terminales
Morfologa de Robots
{ Mecnicamente un robot esta formado
por una serie de elementos o eslabones
unidos por articulaciones que le permiten
tener movimiento relativos entre cada
uno de los eslabones consecutivos.
{ Este movimiento puede ser de
desplazamiento (prismtico P), de giro
(revolucin R) o una combinacin de
estas. Se tienen seis tipos diferentes de
articulaciones, pero las ms usadas son la
prismtica y la de revolucin.
Articulaciones de un robot
Configuracin de robots industriales

{ Tiene tres movimientos

lineales, es decir 3 GDL
correspondientes a los 3
ejes cartesianos X,Y,Z, sus
articulaciones son
prismticas y realiza
interpolaciones lineales
para moverse de un punto
a otro.
Configuracin Cilndrica
{ Realiza dos movimientos
prismticos y uno
rotacional, por lo que tiene 3
GDL. Tiene una combinacin
de articulaciones prismticas
y rotacionales.
{ Este robot puede ejecutar
movimientos con
interpolacin lineal e
interpolacin por
articulacin. Esta ltima
interpolacin se da
solamente en la primera
articulacin
Configuracin Polar
{ Tiene varias articulaciones
que pueden realizar un
movimiento distinto ya sea
rotacional, angular o lineal.
Sus articulaciones son
prismticas y angulares.
Utiliza interpolacin por
articulacin para moverse
en sus dos primeras
articulaciones y lineal para
la tercera.
Configuracin Antropomrfica
{ Tiene una articulacin
rotacional y dos angulares.
Sus articulaciones son
rotacionales. Su
movimiento es por
interpolacin por articulacin
tanto rotacional como
angular, pero puede realizar
movimientos llamados por
interpolacin lineal
moviendo simultneamente
dos o tres de sus
articulaciones
Configuracin SCARA
{ Signica Selective
compliance arm robot
for asembly es una
configuracin que
puede realizar
movimientos
horizontales de mayor
alcance debido a sus
dos articulaciones
rotacionales y una
lineal
Volumen de trabajo

{ Los fabricantes de
robots industriales
definen al espacio
dentro del cual
puede desplazarse el
extremo de su
mueca como
volumen de trabajo
Transmisores y reductores
{ Las transmisiones son los elementos
que transmiten el movimiento desde
los actuadores hasta las
articulaciones, ya que los actuadotes
normalmente pesados suelen estar lo
ms cerca de la base del robot. Las
transmisiones tienen las siguientes
caractersticas:
z Tamao y peso reducido
z No debe tener juegos u holguras
considerables
z Debe tener un rendimiento alto

Introduccin a los
Robots Industriales
Sistemas de transmisin

Introduccin a los
Robots Industriales
Reductores
{ Los reductores se encargan de adaptar el par y la
velocidad de salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos
del robot. Estos elementos deben cumplir con las
siguientes caractersticas:
{ Bajo peso, tamao y rozamiento
{ Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
{ Mnimo momento de inercia
{ Mnimo juego
{ Alta rigidez torcional

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Robots Industriales
Caractersticas - reductores

Introduccin a los
Robots Industriales
Representacin de la posicin
Sistema de referencia cartesiano
{ Esta definido por ejes perpendiculares
entre si y un origen definido. Se puede
trabajar en el plano (2 dimensiones)
donde el sistema OXY queda definido por
los vectores perpendiculares entre si, OX.
OY. Si se trabaja en el espacio (3
dimensiones) el sistema OXYZ queda
definido por los vectores OX, OY, OZ.

Introduccin a los
Robots Industriales
Sistema de referencia cartesiano

Introduccin a los
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Coordenadas polares y cilndricas

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Coordenadas esfricas

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Representacin de la orientacin

R es la matriz de rotacin que define la orientacin del

sistema OUV con respecto al OXY

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Robots Industriales
 ngulos de Euler ZXZ
1. Girar el sistema OUVW un
ngulo con respecto a
OZ, obteniendo OUVW
2. Girar el sistema OUVW un
ngulo con respecto a
OU, obteniendo OUVW
3. Girar el sistema OUVW
un ngulo con respecto
a OW, obteniendo
finalmente el sistema
OUVW

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Robots Industriales
 ngulos de Euler ZYZ.
1. Girar el sistema OUVW un
ngulo con respecto a OZ,
obteniendo OUVW
2. Girar el sistema OUVW un
ngulo con respecto a OV,
obteniendo OUVW
3. Girar el sistema OUVW un
ngulo con respecto a
OW, obteniendo finalmente
el sistema OUVW

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Robots Industriales
 Roll, pitch and yaw
(alabeo, cabeceo y guiada)

1. Girar el sistema OUVW

un ngulo con
respecto a OX, Yaw
2. Girar el sistema OUVW
un ngulo con
respecto a OY, pitch
3. Girar el sistema OUVW
un ngulo con
respecto a OZ, Roll

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Robots Industriales
Par de rotacin
{ Para esta representacin
se define el vector k(kx,
ky ,kz ) y un ngulo ,
tal que el sistema OUVW
corresponde al sistema
OXYZ girado un ngulo
sobre el eje k. El eje
k debe pasar por el
origen de los dos
sistemas. Al par (k, )
se le denomina par de
rotacin

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Robots Industriales
Modelo cinemtico
CINEMTICA DIRECTA
{ Sirve para determinar la posicin y
orientacin del extremo del robot
con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como
referencia conocindose los valores
de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los
elementos del robot

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Mtodo geomtrico

Introduccin a los
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Mtodo Geomtrico

Introduccin a los
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Matrices de trasformacin homognea

{ Sirven para
transformar un
vector expresado
en coordenadas
homogneas con
respecto a un
sistema OUVW a
su expresin en
coordenadas OXYZ

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Ejemplo

Introduccin a los
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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

{ Este mtodo utiliza una matriz de

transformacin homognea para
describir la relacin espacial entre
dos elementos rgidos adyacentes.
De esta manera el problema de la
cinemtica se reduce a encontrar la
matriz de transformacin que
relacione la localizacin del extremo
del robot el sistemade coordenadas
de su base
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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

1. Numerar los eslabones desde 1

(primer eslabn mvil) hasta n
(ltimo eslabn mvil). El eslabn
0 es la base fija del robot.

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

2. Numerar cada articulacin comenzando

por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n.
3. Localizar el eje de cada articulacin. (Eje
de rotacin o eje de desplazamiento)

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el

eje de la articulacin i+1
5. Situar el origen del sistema de la base
{So} en cualquier punto del eje Zo. Los
ejes Xo e Yo se situarn de manera
perpendicular a Zo.

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si}

(solidario al eslabn i) en la interseccin
del eje Zi con la lnea normal comn a
Zi-1 y Zi. Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar
el origen en dicha interseccin. Si Zi y
Zi-1 son paralelos localizar el origen en
la articulacin i.

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

7. Situar Xi en la lnea normal comn

a Zi-1 y Zi. Si lo ejes se cortan se
sita perpendicular al plano que
forman Zi y Zi-1

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Robots Industriales
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

8. Situar Yi de modo que forme un

sistema dextrgiro con Xi y Zi

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Robots Industriales
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

9. Obtener Theta i como el ngulo

que hay que girar en torno a Zi-1
para que Xi-1 y Xi queden
paralelos

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ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

10.Obtener di como la distancia

medida a lo largo de Zi-1, que hay
que desplazar {Si-1} para que xi y
xi-1 queden alineados

Introduccin a los
Robots Industriales
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

11.Obtener ai como la distancia

medida a lo largo de xi (que ahora
coincidira con xi-1) que hay que
desplazar el nuevo {Si-1} para
que su origen coincida con {Si}

Introduccin a los
Robots Industriales
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG

12.Obtener alpha i como el ngulo

que hay que girar en torno a Xi
(que ahora coincidira con Xi-1)
para que el nuevo {Si-1} coincida
totalmente con {Si}

Introduccin a los
Robots Industriales
CINEMTICA INVERSA

{ La cinemtica inversa resuelve la

configuracin que debe adoptar un
robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas

Introduccin a los
Robots Industriales
MODELO DINMICO

{ La dinmica estudia la relacin entre las fuerzas

que actan sobre un cuerpo y el movimiento que
ellas generan. El modelo dinmico relaciona:
1. La localizacin del robot definida por sus
variables articulares es decir las coordenadas de
localizacin y las derivadas de estas. (velocidad y
aceleracin)
2. Las fuerzas y pares aplicados en las
articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parmetros dimensionales del robot, como
longitud, masas e inercias de sus elementos.

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Robots Industriales
Modelo dinmico
{ La obtencin del modelo dinmico es uno
de los aspectos ms complejos de la
robtica y su complejidad aumenta con
el numero de grados de libertad, pero
son indispensables si se desea hacer:
1. Simulacin del movimiento del robot
2. Diseo y evaluacin de la estructura
mecnica del robot
3. Dimensionamiento de los actuadotes
4. Diseo y evaluacin del control dinmico
del robot

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Modelo Dinmico
{ Para obtener el modelo dinmico se
pueden usar algunos algoritmos como los
siguientes:
z Algoritmo computacional para el modelado
dinmico de Lagrange- Euler
z Algoritmo computacional para el modelado
dinmico de Newton Euler
z Modelado dinmico por variables de estado
z Modelado dinmico en el espacio de la tarea

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Robots Industriales
Arquitectura de control de robots

{ Es la estructura computacional
formada por diversos mdulos
interconectados y cuya funcin es
garantizar el cumplimiento de la o
las tareas asignadas en condiciones
estables, seguras y en tiempos
apropiados

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Robots Industriales
Arquitectura de control de robots
{ Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar
cada una de las partes que constituyen el robot para
lograr un nico objetivo. Es la parte del robot que le
confiere flexibilidad.
{ El Sistema de control. constituye el soporte lgico en
el que se fundamenta el controlador. Esta formado por:
z El Software de control: Es el sistema operativo, el cual
debe responder a acontecimientos internos y externos en
tiempo real.
z Lenguaje de Programacin: En el cual se tiene tres
categoras
z Nivel de Articulacin: Programa de posicin de cada
articulacin
z Nivel de Manipulador: Programa para la posicin del
punto efectivo de la herramienta (Fortran, Val, Sigla, etc.)
z Nivel de Tarea: Integracin de datos, definicin de tipo
de datos, concurrencia, etc. (C, Ada, Smalltalk, etc.)

Introduccin a los
Robots Industriales
Arquitectura de control de robots
{ Ley de control. Requiere conocimiento de las
propiedades Cinemticas, tipo de trayectorias, as
como prestaciones dinmicas del robot. Hay
muchas tcnicas de control que dependen de los
intereses del usuario, de las caractersticas y
limitaciones de las operaciones a realizar, del
nivel de programacin, etc.
{ Desempeo dinmico de un Robot. Depende
fundamentalmente de su arquitectura, de sus
sensores, de los cambios de carga inercial,
velocidades de trabajo y lmites de operacin.
{ Estabilidad: Se refiere a la ausencia de
oscilaciones o no en el rgano terminal del
manipulador.

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Robots Industriales
Arquitectura de control de robots
{ Resolucin Espectral: Especifica el incremento
de movimiento ms pequeo en que el elemento
terminal del robot puede dividir el espacio de
trabajo.
{ Precisin: Distancia entre el punto programado y
el valor medio de los puntos realmente
alcanzados, si se repite el movimiento varias
veces con carga y temperatura nominales.
{ Repetibilidad: Se define como la capacidad que
tienen los robots para posicionarse en un punto
previamente accesado

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Robots Industriales
Arquitectura de control de robots
{ Velocidad de operacin: Se define
como la medida de productividad de un
robot. Esta estrechamente relacionada
con las caractersticas de precisin,
repetibilidad y estabilidad.
{ Capacidad de carga: Se refiere al
mximo peso que el robot es capaz de
manipular continuamente sin afectar su
funcionamiento

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Sensores y Percepcin
SENSORES
{ Son los encargados de monitorear la posicin,
velocidad, aceleracin, torque, etc. Se clasifican en:
Sensores Propioceptivos (Internos)
{ Informan del estado de las variables internas del robot
(sensores de contacto, de velocidad, de posicin, de
aceleracin, de torque, de fin de carrera, etc.). Son
empleados en el control de la estructura mecnica.
Sensores Externos
{ Informan del estado y evolucin del medio ambiente
(Sensores de tacto, de esfuerzo, de proximidad,
distancia de visin, etc.).
{ No participan en el control directo del manipulador sino
en el desarrollo de la tarea encomendada.

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Robots Industriales
Sensores Internos

Introduccin a los
Robots Industriales
Sensores Externos

Introduccin a los
Robots Industriales
Elementos Terminales

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Actuadores
{ Son los dispositivos que producen el
movimiento de las articulaciones. Pueden
ser neumticos, hidrulicos y/o elctricos.
Generalmente se les agrega elementos
reductores, para obtener grandes
torques. La eleccin del actuador, es un
compromiso de diseo, que involucra los
factores: potencia, controlabilidad, peso,
volumen, precisin, velocidad,
mantenimiento y costo

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Actuadores Neumticos

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Actuadores Hidrulicos

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Actuadores Elctricos

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Motor de DC
{ Controlar la velocidad y
el sentido de giro de los
motores es uno de los
aspectos ms
importantes, para variar
la velocidad se debe
variar el voltaje de
alimentacin mientras
que para variar el
sentido de giro es
necesario cambiar la
polaridad de la
alimentacin del motor

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Programacin de Robots manipuladores

Programacin On-Line
{ Un robot es programado On Line cuando durante el
desarrollo del programa se hace uso del propio robot de
forma que se haga que el extremo describa las trayectorias
deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo
del programa se disponga del robot fsicamente as como del
entorno en el cual se realizar la tarea.
Programacin Off-Line
{ La programacin Off-Line, permite desarrollar los programas
sin la necesidad de disponer del robot. Este tipo de
programacin se realiza utilizando paquetes software que
permiten simular los movimientos del robot, utilizando para
ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot.
Debido a que el simulador utiliza el modelo ideal, es necesario
corregir pequeos errores que se puedan producir cuando se
lleve a la prctica.

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Programacin de Robots manipuladores
Programacin por aprendizaje o guiado
{ Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la
trayectoria que se desea que posteriormente describan. De esta
manera el programador manipula el robot de forma que en la
memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser ms
tarde repetidas. Una de las ventajas es que el programador no tiene
que ser un experto en robots. Durante la programacin por guiado, el
robot no est operando en la lnea de produccin. Dependiendo de si
la trayectoria a aprender es indicada a travs de un dispositivo de
enseanza o control de mandos (Paleta de programacin o Teach
Pendant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados GUIADO
ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente.
Guiado Activo
{ En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza,
cuya funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir
la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de
puntos que se almacenarn en la memoria del controlador. Es ms
utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a
la dificultad para utilizar el dispositivo de enseanza para programar
trayectorias complejas.

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Programacin de Robots manipuladores

Guiado Pasivo
{ Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En
este caso, el programador, mueve fsicamente el robot a lo
largo de la trayectoria que se desea aprender. Este mtodo
se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de
moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es
manipulable fsicamente, se dispone de un dispositivo de
enseanza de la misma geometra y caractersticas que el
robot real, para su manipulacin, como puede ser una
maqueta o modelo a escala del mismo.
Guiado Extendido
{ El guiado extendido, permite especificar, junto a los puntos
por los que deber pasar el robot, datos relativos a la
velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea
que se alcancen los puntos, control de flujo del programa,
atencin a entradas/salidas binarias, etc. La programacin
por guiado extendido, aumenta notablemente la potencia del
sistema de programacin.

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Programacin de Robots manipuladores

Programacin Textual
{ La programacin textual utiliza lenguajes de programacin,
para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres
niveles: nivel robot, objeto y tarea. Dependiendo de que las
rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot,
al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados
o al objetivo a conseguir. Actualmente, la programacin de
robots, se queda materialmente en el primer nivel (nivel
robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de
programacin textual a este nivel, de entre los que se
destacan:
{ AL Universidad de Stanford-1974
{ AML IBM-1979
{ LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981
{ VAL II Unimation-1982 [STAUBLI]
{ V+ ADEPT-1989 (ltima versin en 2003)
{ RAPID ABB-1994

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