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RECORDATORIO:
Lunes 09.12.13 PEP 2 (35%)
Control escrito
Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques
Los diagramas en bloques se pueden usar para representar subsistemas que forman
parte de modelos.
USACH
La siguiente figura muestra cmo representar los elementos en un diagrama en
bloques.
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Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques
TRAYECTORIA DE LA SEAL
Trayectoria directa y de realimentacin
USACH
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Sistemas de Control modelosdiagramasenbloques
Trayectoria de prealimentacin,
USACH
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Sistemas de Control casos
Casos
1.- Bloques en serie: G(s) = 0(s)/i (s)=???
USACH
2.- Bloques con lazos de realimentacin
5
Sistemas de Control tabla
USACH
6
Sistemas de Control tabla
USACH
7
Sistemas de Control entradasmltiples
Procedimiento
2.- Transformar el diagrama de bloques resultante a uno que slo tenga una
trayectoria directa y una de realimentacin
USACH
3.- Determinar, entonces, la seal de salida debida a la entrada que no es
igual a cero
4.- Repetir los pasos 1,2 y 3 para cada una de las entradas en turno
5.- La salida total del sistema es la SUMA algebraica de las salidas debidas a
cada una de las entradas
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Sistemas de Control entradasmltiples
Entradas mltiples en un sistema: Procedimiento para obtener la relacin entre las
entradas y la salida.
1.- Hacer las entradas iguales a cero, excepto una de ellas
2.- Transformar el diagrama de bloques resultante a uno que slo tenga una trayectoria
directa y una de realimentacin
3.- Determinar, entonces, la seal de salida debida a la entrada que no es igual a cero
USACH
4.- Repetir los pasos 1,2 y 3 para cada una de las entradas en turno
5.- La salida total del sistema es la SUMA algebraica de las salidas debidas a cada una de
las entradas
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Sistemas de Control errorenestadoestable
USACH
permanente ante diferentes entradas.
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Sistemas de Control errorenestadoestable
USACH
El error en rgimen permanente ess (steady-state error) se
define como;
ess =lm e(t) = lm sE(s)
t s 0
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Sistemas de Control lazoabierto
Sistema de control en lazo abierto:
USACH
E(s)= i(s) - o(s)
( s)
G( s) o
i ( s)
USACH
E(s)= i(s) - o(s)
( s)
G( s) o G( s)
i ( s) 1 G( s)
USACH
cerrado es :
ess = lm s 1 /(1+ G(s) i(s)
s 0
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Sistemas de Control lazocerradoconrealimentacinH
USACH
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Sistemas de Control clasificacinde lossistemas
USACH
denomina funcin de transferencia en lazo abierto del sistema en lazo cerrado
Go ( s) G ( s )
1 G( s)H ( s) 1
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Sistemas de Control funcindetransferencia
La funcin de transferencia en lazo abierto de los sistemas en general se puede
representar como;
USACH
K es una constante
m y n son enteros
a0 , b0 distinto de cero
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Sistemas de Control funcindetransferencia
Ejercicios: Cul es el tipo o clase para los sistemas que se muestran en la siguiente
figura?
a.-
USACH
b.-
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Sistemas de Control funcindetransferencia
Tarea: Cul es el tipo o clase para el siguiente sistema?
c.-
USACH
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Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:1 Error en estado estable para una entrada escaln para un lazo cerrado:
G(s) es la funcin de transferencia en lazo abierto.
ess = lm s 1 /(1+ G0(s) i (s)
s 0
i(s) = 1/s
Tenamos que la funcin de transferencia en lazo abierto est dada por la
USACH
ecuacin.
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Sistemas de Control errorenestadoestable
Se define una la funcin de transferencia en lazo abierto como una
constante que se conoce como CONSTANTE DEL ERROR DE
POSICIN y es adimensional.
kp = lm G0(s)
s 0
USACH
El error en estado ESTABLE para un sistema de tipo 0 ser;
1
ess =
1 k p
y para los otros tipos de sistemas ser cero.
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Sistemas de Control errorenestadoestable
USACH
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Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableentradaescaln
Tarea:
Cules son los errores en estado estable
cuando se aplica una entrada escaln
unitario a los sistemas dados por las
siguientes funciones de transferencia en lazo
USACH
abierto?
1.- 4/(s+1)
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)
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Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableentradaescaln
Solucin:
1.- 4/(s+1)
USACH
As, Kp = 4;
El error en estado estable ess = 1/(1+4) = 0,2 unidades.
USACH
Factor que determina la magnitud del error
s G0(s)? kV = lm s G0(s)
s 0
s*
USACH
ess = 1 / kV =
Para un sistema tipo 1; se obtiene k a0 /b0 ; s 0 ; k v = k a0 /b0
ess = 1 / kV = 1/(k a0 /b0 )
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Sistemas de Control errorenestadoestableconentradarampa
USACH
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Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableconentradarampa
Ejercicios:
Cules son los errores en estado estable cuando se
aplica una entrada rampa unitaria a los sistemas
dados por las siguientes funciones de transferencia?
USACH
1.- 4/(s+1)
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)
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Sistemas de Control ejercicioserrorenestadoestableconentradarampa
Solucin:
1.- 4/(s+1)
USACH
As, k v = 0
USACH
s2G0(s)? ka = lm s2 G0(s)
s 0
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Sistemas de Control errorenestadoestable
Caso:3 Error en estado estable para una entrada parablica
Por lo tanto el valor de s2G0(s) es;
s2 *
USACH
Para un sistema tipo 0; se obtiene s 2 *k; s 0 ; ka = 0
ess = 1 / ka =
Para un sistema tipo 1; se obtiene sk ; s 0;ka=0
ess = 1 / ka =
Para un sistema tipo 2; se obtiene k ; s 0 ; k a = k a0 /b0
ess = 1 / ka = 1 /(k a0 /b0 )
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Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica
USACH
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Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica
Ejercicios:
Cules son los errores en estado estable cuando se
aplica una entrada parablica unitaria a los sistemas
dados por las siguientes funciones de transferencia?
1.- 4/(s+1)
USACH
2.- 10 /(s+1)(s+2)
3.- 10 / s2(s2 + 2s +1)
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Sistemas de Control errorenestadoestableentradaparablica
Solucin:
1.- 4/(s+1)
k a = 0;
USACH
El error en estado estable ess es infinito
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Sistemas de Control resumendeconstantesdeerror
Resumen de constantes
USACH
s o
ess = ????
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Sistemas de Control TABLARESUMEN
TABLA RESUMEN: ERRORES EN ESTADO ESTABLE
USACH
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