Universidade Federal do Piau

Centro de Educao Aberta e a Distncia

Curso de Sistemas de Informao
Disciplina: Inteligncia Artificial
P R O F. M E . J L I O C S A R

JCZARS@UFPI.EDU.BR
UNIDADE 06 INTRODUO A ROBTICA
RESUMINDO

OBJETIVO
DEFINIES
TIPOS DE ROBS
ORGANIZAO FUNCIONAL DE UM ROB
DISPOSITIVOS DE ROBTICA
ROBTICA E INTELIGNCIA ARTIFICIAL
APLICAES
EXERCCIOS

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 RESUMINDO
Sub rea da IA
Atualmente considerada por muito uma rea cientfica desassociada da inteligncia artificial.
Muita dessa ateno se deve ao fato que a robtica um campo de pesquisa com maior
penetrao social.
Seja pelo cinema, seja pela utilizao na maioria das indstrias, ou seja, pelo seu uso no
cotidiano das pessoas.
As principais definies de termos associados robtica,
Organizao e funcionamento de um rob.
As principais aplicaes da robtica.

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 OBJETIVOS
1. Entender o que um rob;
2. Compreender os fundamentos da robtica;
3. Identificar os diferentes tipos de robs;
4. Conhecer os dispositivos que integram um rob.

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 DEFINIO
Realizar tarefas em ambientes inspitos ou perigosos sade do homem,
Ou tarefas repetitivas ou que envolvam a anlise de uma quantidade elevada de informaes e
que necessitam de resultados com preciso e eficincia.
Todas essas atividades executadas por mecanismos construdos pelo homem h a tomadas de
decises de acordo com as informaes coletadas do ambiente.

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 DEFINIO
Desenvolvimento no XVIII,
Com a construo de bonecas mecnicas de tamanho humano que tocavam msica,
Mquinas programveis para tecer, no incio do sculo XIX, e mquinas operadas por
controlador baseado em registros de sinais eltricos, no ano de 1946.
A construo de robs utilizados em linhas de montagens (anos 70)
Com o desenvolvimento de linguagem de programao,
Estudos e pesquisas em inteligncia artificial que visam ao desenvolvimento de sistemas que
paream comportar-se de forma inteligente.

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 DEFINIO
Atualmente, os robs so os dispositivos que executam essas tarefas.
E a robtica o campo que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos.
A diversidade de tipos de robs que existem (definio de rob universalmente)
No entanto h um conjunto comum de componentes que essa diversidade de robs partilha,
Exemplo, sistemas de locomoo, sensores e atuadores.
Portanto, convencionou-se que um rob uma mquina programvel que imita as aes ou
aparncias de uma criatura inteligente, geralmente um humano.

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 DEFINIO
A Federao Internacional de Robtica (IFR) define o rob como sendo
uma mquina que pode ser programada para executar tarefas que envolvam aes de
manipulao, e em alguns casos aes de locomoo, sob um controle automtico.

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 DEFINIO
De acordo com a Robotics Industries Association (Associao das Indstrias de Robtica) temos a
seguinte definio de rob:
Um rob um dispositivo mecnico articulado programvel, que consegue, de forma autnoma
e pode, devido sua capacidade de processamento:
obter informao do meio envolvente utilizando sensores;
tomar decises sobre o que deve fazer com base nessa informao e em informao priori;
manipular objetos do meio envolvente utilizando atuadores.

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 DEFINIO
A robtica uma rea multidisciplinar altamente ativa, que busca o desenvolvimento e a
integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs.
Para fazer um rob funcionar os engenheiros tm que dominar tcnicas de diversos ramos da
cincia, tais como, matemtica, fsica, mecnica, eletrnica, teoria de controlo de sistemas,
automao industrial, viso computacional, comunicaes, processamento de sinais, entre
outras.

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 Robs Inteligentes

Robs com controle por computador

TIPOS DE ROBS Robs de aprendizagem

Robs manipuladores

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 Robs Inteligentes
So manipulados por sistemas multifuncionais
controlados por computador,
So capazes de interagir com seu ambiente
atravs de sensores e de tomar decises em
tempo real.
Atualmente, dedicam-se grandes esforos no
desenvolvimento desse tipo de rob.

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 Robs com controle por computador
so semelhantes aos robs inteligentes,
porm, no tm a capacidade de interagir com
o ambiente.
Se estes robs forem equipados com sensores
e software adequado,
se transformam em robs inteligentes.

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 robs de aprendizagem
limitam-se a repetir uma
sequncia
de movimentos, realizados com a
interveno de um operador ou
uma sequncia memorizada.

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 robs manipuladores
so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo
sistema de controle permite governar o
movimento de seus membros das seguintes
formas:
manual, quando o operador controla
diretamente os movimentos;
de sequncia varivel, quando possvel alterar
algumas das caractersticas do ciclo de trabalho.

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 ORGANIZAO
FUNCIONAL DE
UM ROB

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 manipulador
Sistema de ao mecnica
constitudo por uma estrutura
mecnica que suporta ou conduz o
rgo terminal de atuao (garra ou
ferramenta) e tambm pelos
elementos de acionamento que atuam
sobre esta estrutura, proporcionando
seu movimento.

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 Sensoriamento
O Sistema de percepo:
visa obter informaes sobre o estado do
rob, dos objetos no espao de trabalho e das
mquinas com as quais ele trabalha.

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 Sistema de controle
Comanda os atuadores e, consequentemente,
a estrutura mecnica do rob,
atravs de sinais adequados sintetizados a
partir das informaes advindas do operador,
do sistema de percepo e de seu prprio
sistema de inteligncia.

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 Sistema de Inteligncia
Temos a comunicao e deciso a ser realizada pelo rob.
o nvel hierrquico mais alto de controle, constitudo por um conjunto de programas:
lgicos de representao,
comunicao (troca de informao) e
tratamento dirigido (inteligente) das informaes advindas

do operador, do sistema de percepo ou do sistema de controle.

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 Sistema de Inteligncia
Esse sistema deve executar as seguintes tarefas:
Comunicao com o operador, com os sistemas de percepo, de superviso e de segurana e com o
sistema de sincronizao com outras mquinas.
Eventualmente poder haver um sistema de anlise e sntese de voz;
Interpretao adequada
Resoluo de problemas associados a cada mensagem;

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 Sistema de Inteligncia
Gerao de planos de ao e de mensagem para o operador ou outras mquinas;
Gesto de base de dados associada ao sistema;
Gerao dos movimentos de referncia a serem executados pelo sistema de controle;
Coordenao dos movimentos do manipulador com o seu ambiente;
Gerao de informaes complementares para o sistema de controle.

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 SEMSORES
ATUADORES

DISPOSITIVOS DE
ROBTICA

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 SENSORES
Os robs usam sensores para obter informaes do seu mundo em volta, para desempenhar as
suas tarefas, em especial, no manuseio de objetos.
H sensores para muitas grandezas, tais como: posio, distncia, viso, acsticos e muitos
outros.
Natureza dos sensores:
ticos, fotoeltricos, infravermelhos e ultrassnicos

As dificuldades que os sensores,

interferncia nas medidas
Por exemplo, os medidores de esforo ou presso podem ser sensveis temperatura.

Transdutores so dispositivos que transformam um determinado tipo de medida (ou grandeza

fsica) num outro tipo diferente.

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 Sensores ticos
Podem medir quase todas as grandezas fsicas.
Estes sensores so chamados de ticos porque usam tcnicas magntico - ticas,
ou de laser, ou com fibras pticas, ou de reflexo de luz ou outras radiaes eletromagnticas.
Vantagens (sobre os sensores no ticos ou convencionais)
maior sensibilidade na medio, passividade eltrica, larga amplitude dinmica, configurao de ponto
e distribuda (isto , podem medir localmente ou uma regio grande) e
capacidade multiplexadora, significa que podem receber ou enviar vrios sinais em um mesmo canal de
comunicao.

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 Sensores ticos

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 Sensores fotoeltricos de luz
So uma forma de viso para a robtica.
Estes sensores mudam a resistncia, o dodo, ou o transistor conforme detecta luz.
Ou seja, quando um feixe de luz detectado eles respondem seja criando ou trocando um sinal
eltrico que ser analisado permitindo que o dispositivo tome uma deciso.
Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas seletivas com as quais o rob,
unicamente, poder perceber determinadas cores.
O uso de sensores de luz permite aos robs se comunicarem.
Desvantagens:
eliminar um produto defeituoso da banda transportadora numa linha de produo

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 Sensores de infravermelho
So usados para comportamentos simples dos robs,
evitar obstculos ou mesmo para os robs se deslocarem.

Todavia, mesmo a viso robtica pura e simples ainda muito imperfeita e, portanto, um dos
grandes desafios para a engenharia dos dias atuais.
Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de duas imagens muito semelhantes em um
tempo curto, requer uma grande quantidade de memria e de um processador muito poderoso.
Desvantagens:
Os robs tm problemas para interpretar sombras, trocas de luzes e brilho.
Alm disso, para poder ter percepo da profundidade necessrio que tenham viso estereoscpica
(3D), como ns humanos que temos dois olhos.

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 Sensores de tato
Ajudam aos robs (que no tm capacidade de viso) a caminhar.
Requerem contato fsico entre o sensor e o objeto.
Podem ser construdos com chaves ou com dispositivos mais elaborados.
Os sensores mais comuns para isto so os do tipo piezeltrico.
Com os sensores de posio tornam possvel ensinar a um rob a fazer uma funo repetitiva
em funo dos seus movimentos.
Os sensores localizados em certos pontos do prprio rob guardam informaes sobre as trocas
de posies.
Desta forma, o rob poder ento recordar a informao e repetir o trabalho na forma exata que
foi realizado inicialmente.

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 Sensores robticos
Acelermetro Sensores de carga e de momento (torque)
Sensor de corrente Rangefinder
Bssola digital Sonar ou sensor ultrassnico
Encoders Chaves tteis de choques
Emissor e detector infravermelho Sensor piroeltrico

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 Atuadores
so usados em automao para entregar ao sistema a excitao necessria para seu
funcionamento, na forma do tipo de energia adequado.
Dividem em:
hidrulicos, pneumticos e eltricos.

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 Hidrulicos
Se caracterizam por terem como fonte de energia um lquido que se desloca por
um conduto com uma presso adequada.
Este lquido geralmente leo ou gua.
so os mais antigos,
empregados em sistemas que requer altas velocidades nos movimentos,
com pouco controle sobre o posicionamento final,
em aplicaes onde o momento exigido relativamente baixo.

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 Pneumticos
Funcionam com energia pneumtica (ar comprimido) e
executam movimentos lineares, rotativos e semirrotativos ou angulares.
As trs variveis bsicas para o controlo desses movimentos so
o sentido do movimento,
a velocidade e
a fora.

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 Eltricos
so equipamentos eletromecnicos que substituem com alta confiabilidade a
operao manual de vlvulas em:
locais de difcil acesso ou periculosidade elevada para o operador;
casos que demandam conjugado de atuao elevado;
condies onde for requerido posicionamento rpido, especialmente em vlvulas cujo
nmero total de voltas seja grande;
regime de trabalho com alta frequncia de manobras;
controle automtico de processos onde as vlvulas operam em duas posies extremas ou
com reposicionamentos intermedirios (modulao)

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 LINGUAGEM DE PROGRAMAO DE
ROBS
Os robs so controlados por computador.
Alguns sistemas fazem uso de vrios processadores, de modo a tratar adequadamente as
situaes de comunicao/controle previstas, processar os comandos dados pelo usurio e sua
converso em comandos para o rob.
categorias bsicas de programao:
Aprendizagem
Linguagem

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 Programao por aprendizagem
consiste em fazer o rob movimentar-se, em fase de aprendizagem, segundo uma sequncia de
movimento requisitado e registrar o movimento na memria do controlador.

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 Programao por linguagem textual
possvel definir coordenadas e estabelecer a lgica e sequncia do ciclo de trabalho.
O uso de linguagem amplia as possibilidades de clculos, permite o detalhamento do fluxo
lgico e um maior uso de sensores e comunicao.
Controladores Lgicos Programveis (CLP) que usam, por exemplo, a linguagem LADDER e
Os Comandos Numricos Computadorizados (CNC) que empregam, em sua maioria, a linguagem
conhecida popularmente como Cdigo G.

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 LINGUAGEM DE PROGRAMAO DE
ROBS
Pelo fato desses equipamentos possurem grandes diferenas entre suas configuraes e aliado
ao fato de poderem ser aplicados a tarefas extremamente distintas,
cada fabricante acabou desenvolvendo sua prpria linguagem.
Pesquisa na Internet revela a grande quantidade de linguagens existentes.

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 Os modernos conceitos de controle de robs, assim
como, de utilizao de sensores de viso e tteis,
ROBTICA E tm suas razes nas pesquisas sobre inteligncia
artificial.
INTELIGNCIA
Sistemas de viso para reconhecer padres de
ARTIFICIAL objetos
Programao ao nvel de tarefa
Em vez de programar o rob para realizar um dado
movimento, ser possvel emitir comandos e o rob ser
capaz de reagir e planejar a execuo da tarefa.
EX. pegar o jornal;

Dotar os robs com inteligncia:

Outros campo da inteligncia Redes Neurais e a Lgica
Fuzzy

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 APLICAO INDUSTRIAL

APLICAO ESPACIAL

APLICAO NA MEDICINA
APLICAES SOCIEDADE

APLICAO EM AMBIENTES ADVERSOS

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 INDUNSTRIAL
VANTAGENS:
Flexibilidade;
Alta produtividade;
Melhor qualidade dos produtos;
Aumento da qualidade da vida humana,
pelo desempenho de tarefas
indesejadas.
DESVANTAGENS
Problema social

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 APLICAO ESPACIAL
1981/82, o brao robtico teve grande
utilidade na elaborao de tarefas no espao,
aquando dos primeiros voos do Space Shuttle
Colombia.
Para alm disso, os robots espaciais so
utilizados na explorao do espao e na
inspeo remota de estaes espaciais.

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 APLICAO NA MEDICINA
A aplicao dos robots na medicina permite a
realizao de intervenes cirrgicas
distncia atravs da tele-operao de robots.
Este tipo de cirurgia denomina-se cirurgia
robtica.

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 APLICAO EM AMBIENTES ADVERSOS
Existem tambm tarefas a serem realizadas
em lugares onde a presena humana se torna
difcil, arriscada e at mesmo impossvel,
como o fundo do mar ou a imensido do
espao.
Algumas das tarefas dos robots nestas
condies so:
a desactivao de minas, as operaes de busca
e salvamento, as pesquisas submarinas e a
inspeco de locais perigosos, tais como: reas
de catstrofe, vulces, reservatrios de gs,
centrais nucleares e linhas de alta tenso.

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 APLICAO NA SOCIEDADE
Auxiliar idosos, deficientes ou enfermos nas
atividades dirias,
viro como companheiros na formas de
pequenos animais como cachorro e gatos, e
continuaro a prestar seus servios na
segurana pblica,

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 EXERCCIOS
Defina o que vem a ser um rob?

Qual o papel e o que estuda a robtica?

Enumere e defina os tipos de robs.

Qual o papel dos sensores em um sistema robtico?

Qual a diferena e qual o ramo de atuao dos sensores ticos e os fotoeltricos

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 EXERCCIOS
Em que so utilizados os sensores infravermelho?

Qual o papel dos atuadores no sistema robtico?

Os atuadores se dividem em: hidrulicos, pneumticos e eltricos. Explique a diferena entre

eles.

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