You are on page 1of 57

4.

Integracin Numrica en el Tiempo

Numerica
Integracion
4
en el Tiempo

4.1 Introduccin

Antes de plantear el problema con mltiples grados de libertad, en esta seccin


estudiaremos la solucin numrica de ecuaciones diferenciales del tipo:
dy ( x, t )
y ( x, t ) = (4.1)
dt
Cuyo objetivo es encontrar la funcin y ( x, t ) .
La mayora de los problemas de ingeniera, la solucin analtica (exacta) de las ecuaciones
en derivadas parciales no existe debido a la complejidad del problema propuesto. Pero, para
una mejor comprensin de los mtodos empleados trabajaremos con una funcin cuya
solucin analtica es de fcil obtencin. Por ejemplo, consideremos la siguiente ecuacin
diferencial slo dependiente del tiempo:
dy (t )
y (t ) = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 (4.2)
dt
La solucin exacta obtenemos al integrar la expresin anterior, resultando que:
y = 0,5t 4 + 4t 3 10t 2 + 8,5t + C (4.3)

donde C es la constante de integracin. Observemos tambin que hay infinidades de


soluciones, dependiendo del valor de C , ver Figura 4.1. La solucin ser nica para unas
dadas condiciones de contorno e inicial. Para nuestro ejemplo (4.2) que es slo dependiente
del tiempo solamente tenemos la condicin inicial, es decir, en t = 0 el valor de la funcin
es conocido e igual a y (t = 0) y 0 = 1 C = 1 . Resultando as en la siguiente funcin:

y = 0,5t 4 + 4t 3 10t 2 + 8,5t + 1 (4.4)


354 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

En t = 0 tenemos que:
y0 = 1
(4.5)
y 0 = 8,5

C =3

C=2

C =1

C =0
t

C = 1

C = 2

Figura 4.1: Infinitas soluciones.

y 0 = 8,5

y (t )

y0 = 1

K t t K

t1 t2 t3 K ti 1 ti ti +1 K tn t

Figura 4.2: Discretizacin en el tiempo.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 355

Unas de las tcnicas numricas ms empleadas para la integracin en el tiempo es la tcnica


de diferencia finita donde discretizamos el tiempo a travs de valor finito t . A
continuacin expondremos algunos de estos mtodos.

4.2 Mtodo de Euler

Conocido el valor de la pendiente en el paso de tiempo t , y i , podemos obtener el valor


aproximado de y i +1 a travs de una aproximacin lineal:
y i +1 y i
y i = y i +1 = y i + y it (4.6)
t
Como podemos verificar, la expresin anterior es la misma empleada por la diferencia finita
por la derecha.

y yi +1 = yi + yit
Valor aproximado de y

} Error
yi +1

Valor real de y
yi

ti ti +1 t

Figura 4.3: Diferencia finita hacia a delante.

A travs de la Figura 4.3 podemos intuir que a medida que el incremento de tiempo tiende
a cero nos aproximamos al valor real (exacto) de la funcin. En un problema de grandes
dimensiones trabajar con incrementos de tiempo muy pequeos puede resultar en un alto
coste computacional, por ellos se han desarrollados otros mtodos ms eficaces que aun
que el incremento de tiempo sea grande el error es demasiado pequeo.
Fijemos que anteriormente aplicamos la diferencia finita hacia a delante, utilizando y i para
obtener yi +1 . Podemos tambin hacer la siguiente aproximacin: nos situamos en yi +1 y
aplicamos diferencia finita hacia a tras, resultando que:
y i +1 y i
y i+1 = y i +1 = y i + y i+1 t (4.7)
t

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
356 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Este mtodo tambin conocido como Mtodo de Euler hacia adelante (mtodo implcito).
Podemos entonces resumir los mtodos anteriores como:
y i +1 = y i + y it (Mtodo Explcito) (4.8)
y i +1 = y i + y i+1 t (Mtodo Implcito) (4.9)

Otra aproximacin, ms precisa que las anteriores, es adoptar la pendiente de la recta como
un promedio de las pendientes y i y y i+1 , resultando:

y + y i+1
y i +1 = y i + i t (4.10)
2
Esta ltima expresin se conoce en la literatura como el mtodo de Crank-Nicolson o regla
del punto medio.

4.3 Mtodo Alfa

Podemos generalizar los mtodos anteriores en una nica expresin. Para ello
consideremos que tenemos las siguientes aproximaciones para las funciones y (t ) , y (t ) ,
ver Figura 4.4.

y (t ) y (t )
yi +1 y i+1
yi +1 y i+1

y i + y i+

yi y i
yi y i
1 1

t t
ti t i + ti +1 ti t i + ti +1

[0,1]
t t

a) b)

Figura 4.4: Mtodo Alfa.

A travs de la linealizacin de las funciones y (t ) , y (t ) , podemos decir que:


y i +1 y i
y i+ = (4.11)
t

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 357

Con lo cual sacamos que:


y i +1 = y i + y i+ t (4.12)

A travs de semejanza de tringulo, Figura 4.4(b), podemos expresar y i+ como:


y i+1 y i y i+ y i
= y i+ = y i + ( y i+1 y i ) (4.13)
1
o an:
y i+ = y i+1 + (1 ) y i (4.14)

Resumimos entonces el Mtodo Alfa:


y i +1 = y i + y i+ t
(4.15)
y i+ = y i+1 + (1 ) y i

Dependiendo del valor de recaemos en uno u otro mtodo presentado anteriormente,


por ejemplo:
 = 0 (Explcito)
y i +1 = y i + y i+ t
y i +1 = y i + y it (4.16)
y i+ = (1) y i
 = 1 (Implcito)
y i +1 = y i + y i+ t
y i +1 = y i + y i+1 t (4.17)
y i+ = y i+1
1
 = (Crank-Nicolson)
2
y i +1 = y i + y 1 t
i+
2 y + y i
y + y i y i +1 = y i + i +1 t (4.18)
1 1
y 1 = y i+1 + 1 y i = i +1 2
i + 2 2 2 2

Tambin el mtodo de Crank-Nicolson se conoce como el Mtodo de Heun.


Geomtricamente podemos interpretar como se indica segn la Figura 4.5. En t i hacemos
una prediccin para obtener y i0+1 = y i + y it y a su vez podemos obtener y i+01 . A
continuacin hallamos el valor de la nueva pendiente:
y i+01 + y i
y i = (4.19)
2
Volvemos entonces a obtener el nuevo valor de y i +1 teniendo en cuenta el valor de la
pendiente y i :

y 0 + y i
y i +1 = y i + i +1 t
(4.20)
2

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
358 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

yi
y i + y i+01
yi =
2
y Predictor - y i0+1

y i+01
yi0+1 = yi + yit
Corrector

yi +1

yi

ti ti +1 t

Figura 4.5: Mtodo de Heun (predictor-corrector).

Regresando al nuestro ejemplo inicialmente planteado cuya ecuacin diferencial es:


dy
y = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 (4.21)
dt
con las siguientes condiciones iniciales:
t=0 ; y0 = 1 y 0 = 8,5 (4.22)
Aplicaremos el Mtodo de Euler y el Mtodo de Heun con un incremento de t = 0,5s .
Para el primer paso de tiempo (t = 0,5) el valor exacto de la funcin se puede obtener a
travs de la funcin (4.4) resultando:
y (t = 0,5) = 0,5 0,5 4 + 4 0,5 3 10 0,5 2 + 8,5 0,5 + 1 = 3,21875 (4.23)

El procedimiento numrico sigue a continuacin.


Predictor i + 1
y10 = y 0 + y 0 t = 1 + 8,5 0,5 = 5,25 (Paramos aqu si utilizamos el Mtodo de Euler)
Corrector
y (t = 0,5) = y1 0 = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 = 2(0,5) 3 + 12(0,5) 2 20(0,5) + 8,5 = 1,25

y i+01 + y i 1,25 + 8,5


y i = = = 4,875
2 2
y1 = y 0 + y0 t = 1 + 4,875 0,5 = 3,4375

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 359

4.4 Mtodo de Euler Modificado

En el mtodo de Euler modificado utilizamos el mtodo de Euler para predecir el valor en


el medio del intervalo:
t
y 1 = y i + y i (4.24)
i+ 2
2

A continuacin obtenemos el valor de la pendiente y 1 , en el punto medio, que ser


i+
2
utilizada para obtener y i +1 :
y i +1 = y i + y 1 t
i+ (4.25)
2

Aplicando esta metodologa para el ejemplo propuesto (4.21) obtenemos que:


t 0,5
y 1 = y i + y i = 1 + 8,5 = 3,125
i+ 2 2
2

Clculo de la pendiente en el punto medio:


y (t = 0,25) = y 1 = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 = 2(0,25) 3 + 12(0,25) 2 20(0,25) + 8,5 = 4,21875
0+
2

y1 = y 0 + y 1 t = 1 + 4,21875 0,5 = 3,1093


2

En la Figura 4.6 se muestra la integracin numrica de la funcin empleada anteriormente,


dy (t )
y (t ) = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 con y (0) = 1 . Fueron utilizados el mtodo de Euler,
dt
Euler modificado y el de Heun con un incremento de tiempo t = 0,5 .

4
Y

2 Exacta
Euler dT=0.5
1
Euler Modificado
0 Heun (dt=0,5)
0 1 2 3 4 5
t (tiempo)

Figura 4.6: Grfica comparativa de los mtodos.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
360 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Como podemos ver el mtodo de Heun (H) siempre superestima el valor mientras que el
mtodo de Euler Modificado (EM) subestima el valor. Podemos hace la siguiente
aproximacin para el valor de y i +1 :

y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 ) (4.26)

Utilizando las expresiones (4.20) y (4.25) en la ecuacin anterior, obtenemos que:

y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 )
1 y 0 + y i
t + 2 y i + y 1 t
= y i + i +1
3 2 i+
2
(4.27)
1 y0 y
= y i + i +1 t + i t + 2 y i + 2 y 1 t
3 2 2 i+
2
1 y i+01 y
= 3 y i + t + i t + 2 y 1 t
3 i+
2 2 2
Resultando que:

t
y i +1 = y i + y i + 4 y 1 + y i+1
0
(4.28)
6 i+
2
cuya expresin es la conocida como el Mtodo de Integracin de Runge-Kutta de tercer
j j j j j j j j j j j j j

orden, y resulta ser una buena aproximacin, como se muestra en la Figura 4.7.

4
Y

2
Exacta
Euler Modificado
1 Heun (dt=0,5)
Hunge-Kutta (3er orden)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (tiempo)

Figura 4.7: Grfica comparativa de los mtodos (Runge-Kutta).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 361

4.5 Caso Transitorio con Mltiples Grados de


Libertad

Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones:


C T& + K T = F (4.29)
Para el problema trmico C es la matriz de capacitancia, K es la matriz de conductividad,
y T es el vector con los valores nodales de la temperatura.
Considerando que:
T Tt
T& = t +1 (4.30)
t
Adems aplicando el mtodo alfa:
T = Tt +1 + (1 )Tt
(4.31)
F = Ft +1 + (1 ) Ft

Reemplazando (4.30) y (4.31) en la expresin (4.29), obtenemos que:


T Tt
C t +1 + K T = F (4.32)
t

T Tt
C t +1 + K [T +1 + (1 )T ] = F +1 + (1 ) F (4.33)
t
Resultando que:
C C
t + K Tt +1 = Ft +1 + (1 ) Ft + t (1 ) K Tt (4.34)

K eff Tt +1 = F eff (4.35)

donde
C C
K eff = + K ; F eff = Ft +1 + (1 ) Ft + (1 ) K Tt (4.36)
t t

4.6 Anlisis Dinmico a travs de Integracin


Numrica

La aproximacin ms genrica para la solucin de la respuesta dinmica en estructuras es la


integracin numrica directa de las ecuaciones de equilibrio dinmico:
MU&& + CU& + KU = F (4.37)

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
362 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Cuya ecuacin debe cumplir para todo tiempo t , luego tambin es vlida en el tiempo
t + t :

MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.38)


donde M es la matriz de masa, C es la matriz de amortiguamiento, K es la matriz de
rigidez de la estructura, F es el vector de fuerzas externas, y U , U& , U&& son los
desplazamientos, velocidades, y aceleraciones, respectivamente. La ausencia de subndices
de paso de tiempo en las matrices M , C , K nos indica un problema lineal, es decir, que
estas matrices no dependen de U , U& , U&& . En el caso que la estructura presente una no-
linealidad del material, la matriz K depender del vector desplazamiento U .
Para un sistema sin amortiguamiento ( C = 0 ) la energa se conserva, caracterizando un
sistema sin disipacin de energa, y la suma de la energa cintica ( 12 U& T MU& ) y de la energa
de deformacin ( 12 U T KU ) es constante para todo paso de tiempo:

2 E = U& tT MU& t + U tT KU t = U& tT+ t MU& t + t + U tT+ t KU t + t (4.39)


El anlisis numrico del sistema dinmico (4.37) en estructural puede resultar no eficiente
donde C es el responsable por el amortiguamiento (disipacin de energa) de la estructura.
Por ello algunos mtodo fueron desarrollados con el objetivo de introducir un
amortiguamiento numrico (artificial) que en general viene controlado por un parmetro.
Por ejemplo, podemos reemplazar la matriz de amortiguamiento C por una combinacin
lineal del tipo:
C = K + M (4.40)
Por esto estudiaremos algunos mtodos que an que explcitamente no presente la matriz
C , presentar un amortiguamiento artificial (numrico).
Diversas tcnicas numricas, dentro de la integracin numrica directa, han sido
desarrolladas para obtener la solucin del sistema de ecuaciones (4.38). Podemos clasificar
estas tcnicas como Explcitas, Implcitas, o Mixtas.
Los mtodos Explcitos no necesitan informacin en el paso de tiempo t + t para
predecir la respuesta en el tiempo t + t , es decir:
(
U t + t = f U t , U& t , U&&t , U& t t , L ) (4.41)
Estos mtodos son condicionalmente estables eso implica que el tamao del incremento de
tiempo (t ) tiene que ser menor que un valor crtico (t cr ) , en caso contrario la solucin
no es estable, es decir, la solucin diverge.
Los mtodos Implcitos utilizan informacin en el paso de tiempo t + t para predecir la
respuesta en el tiempo t + t :
( )
U t + t = f U t , U& t + t , U&& t + t , L (4.42)
Con estos mtodos es posible utilizar pasos de tiempo mayores que os utilizados en los
explcitos. Mtodos implcitos pueden ser incondicionalmente o condicionalmente estables. En
general, los mtodos que son incondicionalmente estables la nica limitacin para el tamao del
incremento de tiempo es la precisin de la solucin.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 363

4.6.1 Familia de Mtodos de Newmark


Newmark en 1959 present una familia de mtodos de integracin para la solucin de
problemas estructurales dinmicos. Para ilustrar los mtodos, partiremos del siguiente
sistema discreto de ecuaciones:
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.43)

Podemos aplicar la serie de Taylor para aproximar las funciones U , U& :


t 2 && t 3 &&&
U t + t = U t + tU& t + Ut + Ut +L (4.44)
2! 3!
t 2 &&&
U& t + t = U& t + tU&&t + Ut + L (4.45)
2!
Newmark trunc las expresiones anteriores como:
t 2 &&
U t + t U t + tU& t + U t + t 3U
&&&
t
(4.46)
2
U&t + t U& + tU&& + t 2 U
t t
&&&
t (4.47)
Asumiendo que la aceleracin vara linealmente dentro del intervalo [t , t + t ] , podemos
&&& :
aplicar diferencia finita para aproximar U t

&&& = U t + t U t
&& &&
U (4.48)
t
t

Reemplazando (4.48) en las expresiones (4.47) y (4.46), obtenemos que:


t 2 && U&& U&&t
U t + t U t + tU& t + U t + t 3 t + t
2 t
t &&
2
U t + tU& t + U t + t 2 U&& t + t t 2U&&t (4.49)
2
1
U t + tU& t + t 2 U&& t + t 2 U&& t + t
2
U&& U&& t
U& t + t U& t + tU&&t + t 2 t + t
t
(4.50)
U& + tU&& + t U&&
t t t U&&
t + t t

U& t + (1 )tU&& t + t U&& t + t

Resumiendo as las aproximaciones del campo de desplazamiento y de velocidad para el


mtodo de Newmark como:

1
U t + t = U t + tU& t + t 2U&&t + t 2U&&t + t
2
Mtodo de Newmark (4.51)
U&t + t = U& + (1 )tU&& + t U&&
t t t + t

MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t

Este mtodo es incondicionalmente estable cuando:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
364 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

1
2 (4.52)
2
Despejamos U&& t + t a partir del campo de desplazamiento dado por (4.51), obteniendo que:

1
t 2U&& t + t = U t + t U t tU& t t 2U&& t
2
(4.53)
1 & 1 &&
U&& t + t =
1
(U t + t Ut ) U t + 1 U t
t 2 t 2

Reemplazando (4.53) en la expresin de la velocidad dada por (4.51) resultando que:


U& t + t = U& t + (1 )tU&& t + t U&& t + t
1
= U& t + (1 )tU&& t + t (U t + t U t ) 1 U& t + 1 1 U&&t
t
2
t 2 (4.54)

= (U t + t U t ) + 1 U& t + 1 tU&&t
t 2

Resumiendo
&&
U t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t + 1 1 U&&t
t 2
t 2
(4.55)

U& ( ) & &&
t + t = t U t + t U t + 1 U t + 1 2 tU t

Reemplazando las expresiones dadas por (4.55) en la expresin (4.43) obtenemos que:

K eff U t + t = F eff (4.56)

donde
1
K eff = M+ C + K
t
2
t
M M 1
F eff = Ft + t + + C U t + 1 C U& t 1 M + 1 tC U&&t
t
2
t t 2 2
(4.57)
Tambin podemos expresar las relaciones anteriores como:
K eff = [b1 M + b4 C + K ]
(4.58)
[ ] [
F eff = Ft + t + M b1U t b2 U& t b3U&& t + C b4U t b5U& t b6 U&& t ]
donde
1 1 1
b1 = ; b2 = ; b3 = 1
t 2 t 2 (4.59)
b4 = tb1 ; b5 = 1 + tb2 ; b6 = t [1 + b3 ]

Los campos de velocidad y de desplazamiento tambin puede ser expresados en funcin de


los parmetros (4.59) como:
Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)
Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 365

U&&t + t = b1 (U t + t U t ) + b2 U& t + b3U&&t


& (4.60)
U t + t = b4 (U t + t U t ) + b5U t + b6U t
& &&

A continuacin aplicaremos la misma metodologa para resolver el siguiente sistema:


CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.61)
Dado el campo U t + t y su aproximacin a travs de la serie de Taylor (4.44), donde
trucamos en el trmino de segundo orden:
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&& t (4.62)

Considerando la siguiente aproximacin para U&&t :

U& U& t
U&&t = t + t (4.63)
t
Con lo cual el vector U t + t puede ser reescrito de la siguiente manera:

U& t + t U& t
U t + t = U t + tU& t + t 2 (4.64)
t
Pudiendo as expresar U& t + t como:

U& t + t =
1
(U U t ) + 1 ( 1)U& t (4.65)
t t + t
Reemplazando (4.65) en la expresin (4.61) obtenemos que:
1
C (U t + t U t ) + 1 ( 1)U& t + KU t + t = Ft + t
t
1 1
U t ( 1)U& t
1
C + K U t + t = Ft + t + C (4.66)
t t
1
CU t + (1 )CU& t
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t

Podemos expresar U& t a travs de la siguiente expresin:

CU& t + KU t = Ft U& t = C 1 (Ft KU t ) (4.67)


Reemplazando (4.67) en (4.66) resulta:
1
t C + K U t + t = Ft + t + t CU t + (1 )CU t
1 &

1
CU t + (1 )CC 1 (Ft KU t )
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t
(4.68)
1
CU t + (1 )Ft (1 )KU t
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t
1 1
C + K U t + t = Ft + t + (1 )Ft + C (1 )K U t
t t

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
366 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

o aun:
K eff U t + t = F eff (4.69)
donde
1
K eff = C + K
t
(4.70)
1
F eff
= Ft + t + (1 )Ft + C (1 )K U t
t
Verificamos que la expresin (4.69) es la misma expresin obtenida a travs del mtodo
alfa empleado para el problema transitorio de temperatura, ver expresin (4.34).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 367

4.6.1.1 Esquema de Newmark para la Integracin Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Obtenemos los parmetros:
1 1 1
b1 = ; b2 = ; b3 = 1
t 2 t 2
b4 = tb1 ; b5 = 1 + tb2 ; b6 = t [1 + b3 ]

I.3. Construimos la matriz K eff :


K eff = [b1 M + b4 C + K ]

I.4. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :


[
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 ]
I.5. Actualizamos las variables:
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
[ ] [
F eff = Ft + t + M b1U t b2 U& t b3U&& t + C b4U t b5U& t b6 U&& t ]
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U& t + t , U&& t + t :


U&& t + t = b1 (U t + t U t ) + b2 U& t + b3U&&t
&
U t + t = b4 (U t + t U t ) + b5U& t + b6 U&&t
II.4. Actualizamos las variables:
U t U t + t ; U& t U& t + t ; U&& t U&& t + t
Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&& t + t ,...)
Ir al paso II.1 con t + t .

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de Newmark para un grado de


libertad (FORTRAN):
Subroutine Newmar1

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
368 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.6.2 Mtodo de la Aceleracin Media


El mtodo de la aceleracin media es idntico a la regla del trapecio, ver Figura 4.8, donde
tomamos como aproximacin para el campo de aceleracin como el promedio de los
valores extremos:
U&& + U&& t + t
U&&t + () = t ; 0 t (4.71)
2
U&& (t )

U&&t + t
U&& + U&& t + t
U&&t ( ) = t
2

U&&t

t t + t t

Figura 4.8: Aceleracin media.

Integrando la expresin (4.71) hallamos el siguiente campo de velocidad:


U&& + U&&t + t U&& + U&&t + t
U& t + ( ) = t + C1 = U& t + t


(4.72)
2 2
donde la constante de integracin fue obtenida a travs de la siguiente condicin inicial,
U& t + ( = 0) = U& t C1 = U& t . Para obtener el campo de desplazamiento integramos la
expresin (4.72), obteniendo as que:

2 U&&t + U&&t + t & + U t + U t + t


2 && &&
U t + ( ) = U& t + + C = U + U (4.73)
2 2
2 t t
2 2
Una vez ms aplicamos las condiciones iniciales para obtener la constante de integracin
U t + ( = 0) = U t C1 = U t .
Haciendo = t los campos de desplazamiento y de velocidad vienen dados por:
t 2 && t 2 &&
U t + t = U t + tU& t + Ut + U t + t
4 4 (4.74)
t && t &&
U& t + t = U& t + Ut + U t + t
2 2

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 369

Las expresiones dadas por (4.74) son las mismas dadas para el mtodo de Newmark con los
1 1
valores de = y = , ver expresiones (4.49) y (4.50).
2 4
A travs de las expresiones (4.74) obtenemos los valores U& t + t y U&& t + t en funcin de U t + t
y de los valores actuales: U t , U& t , U&&t . El campo de desplazamiento dado por (4.74) nos
permite obtener U&& t + t como

U&&t + t = 2 (U t + t U t ) U& t U&& t


4 4
(4.75)
t t
A su vez reemplazamos (4.75) en el campo de velocidades dado por (4.74), resultando:
t t 4
U& t + t = U& t + U&&t + (U t + t U t ) 4 U& t U&&t
2 2 t 2
t (4.76)
= (U t + t U t ) U& t
2
t
Reemplazamos el campo de velocidad (4.76) y el campo de aceleracin (4.75) en la
ecuacin de equilibrio dinmico en el tiempo t + t obtenemos que:
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t
4 2 (4.77)
M 2 (U t + t U t ) U& t U&&t + C (U t + t U t ) U& t + KU t + t = Ft + t
4
t t t
Reestructurando
4 2 4 2 4 &
t 2 M + t C + K U t + t = Ft + t + t 2 M + t C U t + t M + C U t + MU t
&& (4.78)

O an
K eff U t + t = Ft eff
+ t (4.79)
donde hemos considerado que:
4 2
K eff = M+ C+K
t 2
t
(4.80)
4 2 4
Ft eff
+ t = Ft + t + 2 M + C U t + M + C U& t + MU&& t
t t t

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
370 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.6.2.1 Esquema de la Aceleracin Media para la Integracin Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Construimos la matriz K eff :
4 2
K eff = M+ C+K
t 2
t
I.4. Actualizamos las variables:
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
4 2 4
F eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + C U& t + MU&&t
t t t
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U& t + t , U&& t + t :


&
U t + t = t (U t + t U t ) U t
2 &

U&& =
2 &
U
t + t t t + t
[ ]
U& t U&& t

II.4. Actualizamos las variables:


U t U t + t ; U& t U& t + t ; U&& t U&& t + t

Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&& t + t ,...)


Ir al paso II.1 con t + t .

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la aceleracin media para un


grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Trapecio

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 371

4.6.3 Mtodo de la Aceleracin Lineal


En este mtodo consideramos una variacin lineal para el campo de aceleracin en el
intervalo [t , t + t ] , ver Figura 4.9:
&&
U&&t + ( ) = U&& t +
t
(
U t + t U&& t ) (4.81)

U&& (t )

U&&t + t

U&&t + () = U&& t +
t
(
&&
U t + t U&& t )
U&&t

t t + t t
t

Figura 4.9: Mtodo de la aceleracin lineal.

El campo de velocidad se obtiene al integrar la expresin (4.81), resultando:


2 &&
U& t + ( ) = U&&t +
2t
(
U t + t U&& t + C1 )
(4.82)
2 &&
= U& t + U&&t + (U t + t U&&t )
2t
donde hemos aplicado la condicin inicial para obtener la constante de integracin, es
decir, en = 0 tenemos que U& t + ( = 0) = U& t C1 = U& t .
Integrando ahora la expresin (4.82) obtenemos el campo de desplazamiento:
2
U t + () = U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
(
U t + t U&& t + C 2 ) U t + ( = 0) = U t C 2 = U t
(4.83)
2
= U t + U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
(
U t + t U&& t )
Haciendo = t obtenemos que:

U t + t = U t + tU& t +
t 2 &&
2
Ut +
t 2 &&
6
U t + t U&& t ( ) (4.84)

U& t + t = U& t + tU&& t +


t &&
2
(
U t + t U&& t = U& t +
2
)
t &&
U t + t + U&& t ( ) (4.85)

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
372 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

A travs de la expresin (4.84) despejamos U&& t + t :

U&&t + t = 2 (U t + t U t ) U& t 2U&& t


6 6
(4.86)
t t
A su vez sustituimos (4.86) en (4.85) obteniendo as que:

U& t + t =
3
(U t + t U t ) 2U& t t U&&t (4.87)
t 2
Reemplazamos entonces el campo de velocidad (4.87) y el campo de aceleracin (4.86) en
la ecuacin de equilibrio dinmico, resultando que:
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t
6
M 2 (U t + t U t ) U& t 2U&& t
6
t t (4.88)
3 t
+ C (U t + t U t ) 2U& t U&& t + KU t + t = Ft + t
t 2
Reestructurando la expresin anterior del tal manera que:
K eff U t + t = Ft eff
+ t (4.89)
donde
6 3
K eff = M+ C+K
t 2
t
(4.90)
6 3 6 t &&
Ft eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + 2C U& t + 2 M + C Ut
2
+ t
t t t
1
El mtodo de la aceleracin lineal coincide con el de mtodo de Newmark cuando = y
2
1 1 1
= . Verificamos este hecho al reemplazar los valores de = y = en las
6 2 6
expresiones (4.51), obteniendo as los campos de velocidad y desplazamiento:
1 1 1 t 2 && t 2 &&
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&&t + t 2U&&t + t = U t + tU& t + Ut + U t + t
2 6 6 3 6
(4.91)
1 1
U& t + t = U& t + 1 tU&&t + t U&&t + t = U& t +
t &&
[
U t + U&& t + t ]
2 2 2

que coinciden con las expresiones obtenidas para el mtodo de la aceleracin lineal, ver
expresiones (4.84) y (4.85).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 373

4.6.3.1 Esquema de la Aceleracin Lineal para la Integracin Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Construimos la matriz K eff :
6 3
K eff = M+ C+K
t 2
t
I.4. Actualizamos las variables:
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
6 3 6 t &&
F eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + 2C U& t + 2 M + C Ut
t t t 2
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U& t + t , U&& t + t :


&&
U t + t = t 2 (U t + t U t ) t U t 2U t
6 6 & &&

U&
t + t
= U& t +
t &&
2
(
U t + t + U&& t )
II.4. Actualizamos las variables:
U t U t + t ; U& t U& t + t ; U&& t U&& t + t

Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&& t + t ,...)


Ir al paso II.1 con t + t .

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la aceleracin lineal para un


grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine ACELIN

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
374 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.6.4 Mtodo de la Diferencia Finita Centrada


Este mtodo explcito asume que los campos de velocidad y de aceleracin vienen dados
por el mtodo de la diferencia finita centrada para aproximar la primera y segunda derivada:
U U t t
U& t = t + t
2t
(4.92)
U 2U t + U t t
U&&t = t + t
t 2
Reemplazando las expresiones (4.92) en la ecuacin de equilibrio dinmico en el tiempo t ,
MU&& t + CU& t + KU t = Ft , resulta que:

U t + t 2U t + U t t U t + t U t t
M +C + KU t = Ft
t 2
2t
M C 2M C M (4.93)
2 + U t + t = Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2t t 2t t
K eff U t + t = F eff

donde
M C
K eff = +
t 2
2t
(4.94)
2M C M
F eff
= Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2t t
En el tiempo t = 0 tenemos que calcular U 0 t , cuyo valor se obtiene a travs de las
expresiones (4.92):
U U 0 t
U& 0 = 0 + t U 0 + t = 2tU& 0 + U 0 t
2t
(4.95)
U 2U 0 + U 0 t
U&& 0 = 0 + t U 0 + t = t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 t
t 2
A continuacin igualamos las expresiones anteriores resultando que:
t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 t = 2tU& 0 + U 0 t
2U 0 t= t 2U&& + 2U 2tU&
0 0 0
(4.96)
t && 2
U 0 t = U 0 tU& 0 + U0
2

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 375

4.6.4.1 Esquema de Diferencia Finita Centrada para la Integracin


Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Construimos la matriz K eff :
M C
K eff = +
t 2
2t
I.4. Calculamos U 0 t :
t 2 &&
U 0 t = U 0 tU& 0 + U0
2
I.4. Actualizamos las variables:
U t t U 0 t ; Ut U0 ; Ft = F0
II. Para cada Paso de Tiempo t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
2M C M
F eff = Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2 t t
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U& t , U&&t :


& U t + t U t t
U t = 2t

U&& = U t + t 2U t + U t t
t t 2
II.4. Actualizamos las variables:
U t t U t ; U t U t + t

Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&& t + t ,...)


Ir al paso II.1 con t + t .

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la diferencia finita centrada


para un grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Centrada

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
376 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

El mtodo de la diferencia finita centrada es un mtodo de integracin explcito y


condicionalmente estable y requiere que el paso de tiempo t sea menor que el valor
crtico:
Tmin 2
t t cr = = (4.97)
max
donde Tmin es el menor periodo natural y max es la mxima frecuencia del sistema
discreto, siendo el mayor autovalor del determinante caracterstico:
K + 2 M = K + M = 0 (4.98)

Los mtodos de integracin explcito no necesitan de la factorizacin de la matriz de


rigidez efectiva ( K eff ) mientras que los mtodos de integracin implcitos s que lo
necesitan.

4.6.5 Mtodo del Factor de Wilson


El mtodo del factor de Wilson (1968) es una extensin del mtodo de la aceleracin
lineal (mtodo de Newmark con = 12 y = 16 ). Aproximamos el campo de aceleracin en
el intervalo 0 t , ver Figura 4.10, donde 1 . Cuando = 1 recaemos en el mtodo
de la aceleracin lineal.

U&& (t )

U&&t +t
U&&t + () = U&&t + (
&&
U
t t +t
U&& t )
U&&t + t

U&&t

t t t + t t + t t

Figura 4.10: Aproximacin de la aceleracin - Mtodo del factor de Wilson.

A travs de la Figura 4.10 el campo de aceleracin queda:

U t +
&& + U
&& () = U
t
&&
t
(
t + t U t
&& ) (4.99)

Integrando la expresin anterior obtenemos el siguiente campo de velocidades:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 377

U& t + () = U& t + U&& t +


2 &&
2t
(
U t + t U
&&
t ) (4.100)

Integrando el campo de velocidad (4.100) obtenemos el siguiente campo de


desplazamiento:
2
U t + () = U t + U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
U t + t U(
&&
t ) (4.101)

Considerando que = t el campo de velocidad queda:

U& t + t = U& t + tU&&t +


(t ) 2 &&
2t
(
U t + t U
&&
t )
(4.102)
= U& t +
t &&
2
(
U t +t + U
&&
t )
y el campo de desplazamiento:

U t + = U t + tU& t +
(t ) 2 && (t ) 3 &&
2
Ut +
6t
(
U t + t U
&&
t )
(4.103)
= U t + tU& t +
2 t 2 &&
6
(
U t + t + 2U
&&
t )
A continuacin despejamos U&& t +t de la expresin anterior:

&&
U t + t =
6
(U t + U t ) 6 U& t 2U&&t (4.104)
t
2 2
t
A continuacin reemplazamos (4.104) en la expresin de la velocidad (4.102) resultando:

U& t + t =
3
(U t + U t ) 2U& t t U&&t (4.105)
t 2
Teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio dinmico en t + t :
MU&& t + t + CU& t +t + KU t +t = F t + t (4.106)

donde F t +t = Ft +t + (1 ) Ft , y reemplazando los valores de U& t +t y U&&t +t dados por


(4.105) y (4.104) respectivamente, podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
K eff U t + t = F eff (4.107)

donde
6M 3C
K eff = + +K
t
2 2
t
(4.108)
6M 3C 6M t &&
F eff = Ft +t + (1 ) Ft + 2 2 + U t + + 2C U& t + 2 M + C U t
t t t 2
Tras la resolucin del sistema (4.107) obtenemos U t +t nos permitiendo calcular U t + t ,
U& t + t y U&& t + t . Para ello, consideremos la expresin (4.99) con = t resultando:

&&
U && 1 U
t + t = U t +
&&

(
t + t U t
&& ) (4.109)

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
378 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Reemplazando la expresin de U&&t +t dado por (4.104) obtenemos que:

&&
U && 1 U
t + t = U t +

&& (
t + t U t
&& )
&& + 1 6 (U &&
t + U t )
6 &
=U U 2U && U
t (4.110)
t
t
2 2
t t t

3 &&
= 3 2 (U t + U t ) 2 U& t + 1 U
6 6
t
t t

Para obtener U& t + t utilizamos la ecuacin (4.100) con = t , resultando:

U& t + t = U& t + tU&&t +


t &&
2
(
U t +t U
&&
t ) (4.111)

Segn expresin (4.109) podemos sacar que


1 &&

(
U t +t U
&& = U
t
&& )
t + t U t y al reemplazarlo
&&

en la expresin anterior obtenemos que:

U& t + t = U& t + tU&&t +


t &&
2
(
U t + t U
&&
t )
(4.112)
= U& t +
2
(
t &&
U t + t + U
&&
t )
Para obtener el desplazamiento U t + t hacemos que = t en la expresin (4.101),
resultando que:

U t + t = U t + tU& t +
t 2
2
U&& t +
t 2 &&
6
(
U t + t U&&
t )
= U t + tU& t +
t 2
2
U&& t +
t 2 &&
6
(
U t + t U&&
t ) (4.113)

= U t + tU& t +
t 2
6
(U&& t + t + 2U&& t )

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 379


4.6.5.1 Esquema del Factor de Wilson para la Integracin Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Calculamos la matriz K eff :
6M 3C
K eff = + +K
t
2 2
t
I.4. Actualizamos las variables:
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
6M 3C 6M t &&
F eff = Ft +t + (1 ) Ft + 2 2 + U t + + 2C U& t + 2 M + C U t
t t t 2
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t +t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U&& t + t , U& t + t y U t + t :


&& 6 & 3 &&
U t + t = 3 2 (U t + U t ) 2 U t + 1 U t
6
t t
&
U t + t = U& t +

2
t
( U&&
t + t + U t
&& )


t + t
U = U t + t &
U t +
6
(
t 2 &&
)
U t + t + 2U&& t

II.4. Actualizamos las variables:
U t U t + t ; U& t U& t + t ; U&& t U&& t + t
Si es el caso Ft +t F (t + t , U t +t , U& t +t , U&&t +t ,...)
Ir al paso II.1 con t + t .

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
380 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.6.6 Mtodo de Houbolt


El mtodo de Houbolt(1950) es un mtodo mixto, y consiste en aproximar el campo de
desplazamientos por una funcin cbica en el tiempo que va de t 2t hasta t + t , segn
la siguiente funcin:
U t + ( ) = a 3 + b 2 + c + d (4.114)
donde los coeficientes a , b , c y d vienen dados por:

a=
1
[ U t 2t + 3U t t 3U t + U t + t ]
6t 3
b=
1
[U t t 2U t + U t + t ]
2t 2 (4.115)
c=
1
[U t 2t 6U t t + 3U t + 2U t + t ]
6t
d =Ut

La primera y segunda derivada de (4.114) vienen dadas por:


U& t + () = 3a 2 + 2b + c
(4.116)
U&& () = 6a + 2b
t +

Haciendo = t obtenemos que:


U& t + t = 3at 2 + 2bt + c
&& (4.117)
U t + t = 6at + 2b

Reemplazando los valores de a , b y c dados por (4.115) en las expresiones de (4.117)


obtenemos que:

U& t + t =
1
[11U t + t 18U t + 9U t t 2U t 2 t ]
6t
(4.118)
U&&t + t = 2 [2U t + t 5U t + 4U t t U t 2 t ]
1
t
NOTA: Este mtodo es incondicionalmente estable pero proporciona amortiguamiento
artificial (amortiguamiento numrico) que es muy alto para una respuesta de baja
frecuencia.
Considerando la ecuacin de equilibrio en t + t , MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t , y
reemplazando los valores de U& t + t y U&&t + t dados por (4.118), resulta que:

K eff U t + t = F eff (4.119)

donde
2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
(4.120)
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff
= Ft + t + 2 + U t 2 + U t t + 2 + U t 2 t
t t t 2t t 3t

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 381

Anlogamente al mtodo de la diferencia finita centrada el mtodo de Houbolt necesita un


tratamiento previo en t = 0 para obtener los valores U 0 t y U 02 t . Para ello expresamos
los valores de U& t + () y U&&t + () , dados por las expresiones (4.116), en = 0 , resultando:

U& t + 0 ( = 0) = c =
1
[U t 2 t 6U t t + 3U t + 2U t + t ]
6t
(4.121)
U&&t + 0 ( = 0) = 2b = 2 [U t t 2U t + U t + t ]
1
t
Es decir, estamos aplicando en el tercer punto de integracin, ver Figura 4.11.

U (t )

U 0 + t

U0
U 0 2 t U 0 t

2t t 0 t t

Figura 4.11: Mtodo de Houbolt en t = 0 .

Aplicando las expresiones (4.121), en t = 0 , resulta que:

U& 0 =
1
[U 02 t 6U 0t + 3U 0 + 2U 0+ t ]
6t
(4.122)
U&&0 = 2 [U 0 t 2U 0 + U 0 + t ]
1
t
Partiendo de la expresin de la aceleracin dada por (4.122) despejamos U 0t :

U 0 t = t 2U&&0 + 2U 0 U 0+ t (4.123)

Reemplazamos U 0t en la expresin de la velocidad ( U& 0 ), dada por (4.122), y a su vez


despejamos U 02 t , obtenemos que:

U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2U&&0 8U 0 + t + 9U 0 (4.124)

En t = 0 el sistema de ecuaciones (4.119) vienen dados por:


K eff U 0 + t = F eff (4.125)

donde

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
382 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
(4.126)
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff
= F0+ t + 2 + U 0 2 + U 0 t + 2 + U 0 2 t
t t t 2t t 3t

Fijemos que U 0 t y U 02 t tambin son funciones de la incgnita U 0+ t . Reemplazando


los valores de U 0 t y U 02 t dadas por (4.123) y (4.124) en el sistema de ecuaciones
(4.125) y reestructurando la expresin obtenemos el siguiente sistema:
K eff U 0 + t = F eff (4.127)

donde
6 3
K eff = 2 M + C + K
t t
(4.128)
6 M 3C 6M t
F eff = F0+ t + 2 + U 0 + + 2C U& 0 + 2 M + C U&& 0
t t t 2

Resolvemos el sistema (4.127) obteniendo as U 0+ t que nos permite calcular los valores
U 0 t y U 0 2 t a travs de las expresiones (4.123) y (4.124) respectivamente.
Es interesando observar que las expresiones dadas por (4.128) son las mismas obtenidas
por el mtodo de la aceleracin lineal, ver expresiones (4.90).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 383

4.6.6.1 Esquema de Houbolt para la Integracin Directa

I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Calculamos las siguientes matrices:
6 3
K eff = 2 M + C + K
t t
6 M 3C 6M t
F eff = F0+ t + 2 + U 0 + + 2C U& 0 + 2 M + C U&& 0
t t t 2
I.4. Resolvemos el sistema:
K eff U 0 + t = F eff
I.5. Calculamos los vectores U 0 t , U 0 2 t y U& 0+ t , U&& 0+ t :
U 0 t = t 2U&& 0 + 2U 0 U 0 + t y U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2 U&& 0 8U 0 + t + 9U 0
U 0 t = t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 + t ; U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2 U&& 0 8U 0 + t + 9U 0

U& 0 + t =
1
[11U 0+ t 18U 0 + 9U 0 t 2U 0 2 t ] ; U&& 0+ t = 1 2 [2U 0 + t 5U 0 + 4U 0 t U 0 2 t ]
6 t t
I.6. Calculamos la matriz efectiva K eff :
2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
I.7. Actualizamos las variables:
U t 2 t U 0 t ; U t t U 0 ; U t U 0 + t
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff = Ft + t + 2 + U t 2 + U t t + 2 + U t 2 t
t t t 2 t t 3t
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff

II.3. Calculamos los vectores U& t + t , U&& t + t :

U& t + t =
1
[11U t + t 18U t + 9U t t 2U t 2t ] ; U&&t + t = 1 2 [2U t + t 5U t + 4U t t U t 2t ]
6 t t
II.4. Actualizamos las variables:
U t 2 t U t t ; U t t U t ; U t U t + t
Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&&t + t ,...)
Ir al paso II.1 con t + t .

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
384 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.6.7 Mtodo de Hilber-Hughes-Taylor (HHT)


El mtodo HHT (tambin conocido como mtodo alfa) utiliza los mismos campos de
desplazamiento y de velocidad empleados en el mtodo de Newmark. La diferencia de este
mtodo est en el tratamiento de la ecuacin de equilibrio dinmico:

1 2 &&
U t + t = U t + tU& t + H t U t + H t U&&t + t
2
Mtodo de
2 Hilber-
(4.129)
U&t + t = U& + (1 )tU&& +
t H t H t U&&t + t Hughes-
MU&& t + t + (1 + H )CU& t + t H CU& t + (1 + H )KU t + t H KU t = Ft + t Taylor

con H < 0 .
A travs de la expresin del desplazamiento U t + t , dado por (4.129), podemos expresar
U&& t + t como:


U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.130)
H t 2
H t 2 H

Reemplazando la ecuacin (4.130) en la expresin de la velocidad U& t + t , dada por (4.129),


obtenemos que:
& &&
U& t + t = H (U t + t U t ) + 1 H U t + 1 H tU t (4.131)
H t H 2 H
Reemplazando (4.130) y (4.131) en la ecuacin de equilibrio dinmico dada por (4.129),
obtenemos que:
K eff U t + t = F eff (4.132)

donde
1 (1 + H ) H
K eff = M+ C + (1 + H ) K
H t 2
H t
M (1 + H ) H
F eff = Ft + t + + C + K U t + (4.133)

H
H t 2
H t
M (1 + H ) & 1
+ 1 H C U t + 1 M (1 + H )1 H tC U&&t
H t H 2 H 2 H

En el caso particular H = 0 recuperamos el mtodo de Newmark. Adems tiene precisin


de segundo orden y es incondicionalmente estable cunado:
1 1 1
H 0 ; H = (1 2 H ) ; H = (1 H ) 2 (4.134)
3 2 4
Cuanto menor H mayor ser el amortiguamiento numrico. El amortiguamiento
numrico es pequeo para una respuesta de baja frecuencia y ser alto para una respuesta
de alta frecuencia.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 385

4.6.8 Mtodo de Bossak


El mtodo Bossak tambin utiliza los mismos campos de desplazamiento y de velocidad
que fueran empleados en el mtodo de Newmark. La diferencia de este mtodo est en el
tratamiento de la ecuacin de equilibrio dinmico:

1
U t + t = U t + tU& t + B t 2 U&& t + B t 2 U&& t + t
2
Mtodo de Bossak (4.135)
&
U = U + (1 )tU + t U&&
t + t
&
t
&&
B t B t + t

(1 B )MU&&t + t + B MU&&t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t

En el caso que B = 0 recuperamos el formato inicial del mtodo de Newmark.


La condicin de estabilidad se cumple cuando:
1 B 1 1
B ; B ; B + B (4.136)
2 2 4 2
A travs de la expresin del desplazamiento U t + t , dado por (4.135), podemos expresar
U&& t + t como:


U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.137)
B t 2
B t 2 B

Reemplazando la ecuacin (4.137) en la expresin de la velocidad U& t + t , dada por (4.135),


obtenemos que:
& &&
U& t + t = B (U t + t U t ) + 1 B U t + 1 B tU t (4.138)
B t B 2 B
Reemplazando (4.137) y (4.138) en la ecuacin de equilibrio dinmico dada por (4.135),
obtenemos que:
K eff U t + t = F eff (4.139)

donde
(1 B ) B
K eff = M+ C+K
B t 2
B t
(1 B )
F eff = Ft + t + M + B C U t + (4.140)
B t
2
B t
(1 B ) 1 B
+ M 1 B C U& t + 1 M 1 B tC U&& t
B t B 2 B 2 B

4.6.9 Mtodo -Generalizado


El mtodo -Generalizado fue introducido por Chung&Hulbert(1993), y considera la
siguiente ecuacin de equilibrio dinmico:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
386 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

MU&& t + t m + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (t ) Mtodo -Generalizado (4.141)


f f f

donde
U t + t = (1 f )U t + t + f U t (4.142)
f

U& t + t = (1 f )U& t + t + f U& t (4.143)


f

U&&t + t m = (1 m )U&&t + t + m U&& t (4.144)

t = (1 f )(t + t ) + f t (4.145)

con
1
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&& t + t 2 U&& t + t (4.146)
2
U&t + t = U& + (1 )tU&& + tU&&
t t t + t (4.147)

Observemos que los campos de desplazamientos y de velocidades son los mismos


empleados para los mtodos de Bossak y HHT. Anlogamente a estos mtodos podemos
expresar U&& t + t y U& t + t como:

U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.148)
t 2
t 2

U& t + t = (U t + t U t ) + 1 U& t + 1 tU&&t (4.149)
t 2

Reemplazando (4.142), (4.143), (4.144), y (4.148), (4.149) en la ecuacin (4.141) resulta que:
K eff U t + t = F eff (4.150)

donde
(1 m ) (1 f )
K eff = M+ C + (1 f ) K
t 2 t
(1 m ) (1 f )
F eff = Ft + + M+ C f K U t +
f
t
2
t
(1 m ) (1 f ) & (1 m )
+ M 1 C U t +
1 M (1 f )1 tC U&&t
t 2 2

(4.151)
Podemos verificar que cuando f = m = 0 recaemos en las mismas expresiones dadas
por el mtodo de Newmark, ver expresiones (4.57). Cuando f = 0 y m = B recaemos
en el mtodo de Bossak, ver expresiones (4.140). Cuando m = 0 recaemos en el mtodo
HHT.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 387

4.6.10 Mtodo de Park-Housner


El mtodo de Park-Housner es un mtodo semi-implcito. La matriz de masa ( M ) es una
matriz diagonal y la matriz K se descompone en dos matrices triangulares, K = K L + K U
con K L = K UT
El algoritmo sigue a continuacin:
Construccin de K y de la matriz diagonal M ;
Construccin de las matrices K = K L + K U
Construccin de las matrices del sistema:
L = M (1 + t 2 M 1 K L ) Q = 1 + t 2 M 1 K U
;
g t + t = t 2 [ft + t + (1 ) ft ] + M (U t + tU& t )
Resuelve los siguientes sistemas:
Lyt + t = g t + t ; QU t*+ t = yt + t
Actualiza

U t + t
1

[U *
t + t (1 )U t ]
U& t + t [U t + t U t ] (1 ) U& t
t

4.6.11 Mtodo de Trujillo


Trujillo (1977) present un mtodo semi-implcito, aplicndolo en un problema dinmico
estructural lineal.
El mtodo de Trujillo separa las matrices de rigidez y de amortiguamiento en dos matrices
triangulares superior e inferior.
K = K L + KU ; C = C L + CU (4.152)
La matriz de masa ( M ) es una matriz diagonal. A continuacin sigue el esquema de
Trujillo:
Sustitucin hacia a tras
t t 2 t t & t 2
U 1 = K (11) M + C L K U U t + M + (C L C ) U
U t + [Ft + t + Ft ]
t+
2 2 8 2 4 16
con
t t 2
K (1) = M + C L + KL
2 8

4
U& = U 1 U t U& t
t
1
t+
2 t + 2
Sustitucin hacia adelante

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
388 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

t t 2 t t & t 2
U t +1 = K (21) M + C U K L U 1 + M + (C U C )
L U 1 + [Ft + t + Ft ]
2 8 t+ 2 2 4 t + 2 16
con
t t 2
K ( 2) = M + C U + KU
2 8

4
U& t +1 = U t +1 U 1 U& 1
t t+

2
t+
2

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 389

4.7 Ejemplos

Consideremos un modelo mecnico de un grado de libertad tal y como se muestra en la


Figura 4.12. En esta figura podemos apreciar un cuerpo de masa m que est conectado a
dos dispositivos, uno elstico (Structural), caracterizado por un muelle de constante elstica
k , y un amortiguador con constante viscosa c (Damping), ste es el responsable por la
disipacin de energa del sistema. El sistema es conservativo cuando c = 0 .

u , u& , u&&
k
FS = ku

FI = mu&& F (t )
m
FD = cu&
c

Figura 4.12: Modelo mecnico.

Cuando un cuerpo est sometido a un campo de aceleracin, surge una fuerza de


resistencia al movimiento debido a su masa, a esta fuerza denominamos de fuerzas inercias
y viene dada por FI = mu&& (Inertia Force), donde u&& a es la aceleracin del cuerpo.
La ecuacin de gobierno para el problema inicialmente propuesto, Figura 4.12, se puede
obtener a travs del equilibro de fuerzas:
FI + FD + FS = F (t ) (4.153)
o an:
mu&& + cu& + ku = F (t )
d 2u du (4.154)
m 2
+c + ku = F (t )
dt dt
Si el cuerpo est libre de fuerzas externas F (t ) = 0 , la ecuacin de gobierno se denomina de
vibracin libre.
La ecuacin (4.154) tambin se puede expresar de la siguiente manera:
c k F (t )
u&& + u& + u =
m m m
(4.155)
c F (t )
u&& + u& + 2 u =
m m
donde definimos el parmetro:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
390 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

=
k
[] rad / s Frecuencia circular natural (4.156)
m

4.7.1 Movimiento Oscilatorio


El modelo mecnico que representa un modelo oscilatorio viene caracterizado por un
cuerpo de masa m conectado nicamente por un dispositivo tipo de muelle de constante
elstica k , ver Figura 4.13.

Figura 4.13: Modelo mecnico de un problema oscilatorio.

Un movimiento oscilatorio es un sistema conservativo ya que no hay disipacin de energa.


La ecuacin de gobierno viene representada matemticamente por:
mu&& + ku = F = 0 (4.157)
donde F = 0 (vibracin libre).
Consideremos como ejemplo que m = 26 , k = 21000 , y F = 0 . Como condiciones de
contorno e inicia tenemos que:
u (t = 0) u 0 = 2 ; u& (t = 0) u& 0 = 3 (4.158)
La solucin exacta viene dada por la siguiente funcin harmnica:
u& 0 k
u (t ) = sin(t ) + u 0 cos(t ) con = (4.159)
m
Definimos tambin los siguientes parmetros del modelo:
Frecuencia natural:
k
m Frecuencia natural (4.160)
f = = 2,52 Hz
2 2
Periodo natural:
1
T = 0,22108 sec Periodo natural (4.161)
f

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 391

A travs de integracin numrica presentaremos los resultados con un incremento de


tiempo igual a t = 0,01 .

Ver Figura 4.15 Ver Figura 4.16

Figura 4.14: Curva desplazamiento x tiempo ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
392 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Exacta

Trujillo

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Trapecio

Figura 4.15: Curva desplazamiento x tiempo[0,84:0,93], ( t = 0,01 ).

Exacta

Trujillo-Newmark

Trujillo

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Trapecio

Figura 4.16: Curva desplazamiento x tiempo[1,72:1,82], ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 393

4.7.2 Vibracin Libre con Amortiguamiento


Consideremos un modelo mecnico, ver Figura 4.17, que representa el problema de
vibracin libre ( F (t ) = 0 ) con amortiguamiento ( c 0 ).

c k

Figura 4.17: Modelo mecnico de vibracin libre con amortiguamiento.

Como visto anteriormente la ecuacin de gobierno viene dada por:


mu&& + cu& + ku = 0 (4.162)
o an:
c k
u&& + u& + u = 0 (4.163)
m m

Asumiendo que u (t ) = C1e st la expresin anterior queda:


c k
s2 + s+ =0 (4.164)
m m
Cuya solucin viene dada por:
2
c c k
s1, 2 = (4.165)
2m 2m m

Podemos tener tres posibilidades: radicando igual a cero (dos races reales e iguales), mayor
que cero (dos races reales y distintas) y menor que cero (dos races imaginarias).
 Radicando igual a cero (Amortiguamiento Crtico)
En este caso tenemos que.
2
c k c k
=0 = = c = 2m (4.166)
2m m 2m m
En esta situacin el coeficiente de amortiguamiento recibe el nombre de coeficiente de
amortiguamiento crtico:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
394 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

c c = 2m coeficiente de amortiguamiento crtico (4.167)

De carcter general definiremos un parmetro denominado de factor de amortiguamiento


( ) que sirve para indicar si el sistema est submortiguado ( < 1 , amortiguamiento subcrtico) o
superamortiguado ( > 1 , amortiguamiento supercrtico), y viene definido por:

c c
= = factor de amortiguamiento (4.168)
c c 2m

El caso particular que estamos analizado, cuando el radicando de la ecuacin (4.165) es


igual a cero, tenemos que = 1 , y recibe el nombre de amortiguamiento crtico.
An de carcter general podemos reescribir la expresin (4.164) como:
s 2 + 2 s + 2 = 0 (4.169)
Cuya solucin viene dada por:

s1, 2 = 2 1 (4.170)

En el caso de amortiguamiento crtico, = 1 , tenemos que s1, 2 = .
La solucin exacta de la ecuacin diferencial (4.163) viene dada por:
u (t ) = e t {[u& 0 + u 0 ] t + u 0 } con (u& 0 0; u 0 0) (4.171)

 Amortiguamiento supercrtico > 1


En esta situacin tendremos dos races reales y distintas dadas por (4.170). Y la solucin de
la ecuacin diferencial (4.163) queda:
s1t s2t
u (t ) = Ae + Be (4.172)
donde

u&0 + + 2 1 u0 u&0 2 1 u0
A= ; B= (4.173)
2 2 1 2 1
2

 Amortiguamiento subcrtico < 1


En este caso la solucin de (4.170) viene dada por:

s1, 2 = i 1 2 (4.174)

Y la solucin de la ecuacin diferencial (4.163) queda:

u (t ) = e t A sin t 1 2 + B cos t 1 2 (4.175)



o an:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 395

u& + u 0
u (t ) = e t 0 sin ( d t ) + u 0 cos( d t ) (4.176)
d

donde d = 1 2

4.7.2.1 Ejemplo de Vibracin Libre con Amortiguamiento

En este ejemplo consideramos que m = 0,0052 , c = 0,1 , k = 12 . Con las siguientes


condiciones iniciales:
u 0 = 1,5 ; u& 0 = 0 (4.177)
A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento
de tiempo igual a t = 0,017 .

Ver Figura 4.19

Figura 4.18: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,017 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
396 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Exacta

Trujillo-Newmark

Trujillo

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Trapecio

Figura 4.19: Curva desplazamiento x tiempo [0,2:0,4], ( t = 0,017 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 397

4.7.3 Ejemplos Diversos

4.7.3.1 Pndulo

Consideremos un pndulo como se muestra en la Figura 4.20.

u& = L&

mg

Figura 4.20: Pndulo.

La ecuacin de gobierno viene dada por:


mL2 && + mgL sin() + cL& = 0 (4.178)
Podemos reescribir la expresin anterior como:
c mg
m&& + & = sin() = F (t , ) (4.179)
L L
Consideremos los siguientes parmetros: L = 10,0 , m = 1,0 , c = 2,0 , g = 10 . Con las
siguientes condiciones de contorno e inicial:
(t = 0) = 0 ; & (t = 0) = 3 (4.180)
A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento
de tiempo igual a t = 0,05 .

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
398 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Ver Figura 4.22

Figura 4.21: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,05 ).

Exacta

Trujillo-Newmark

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.22: Curva desplazamiento x tiempo [15:20], ( t = 0,05 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 399

Figura 4.23: Curva velocidad x tiempo, ( t = 0,05 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
400 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

4.7.3.2 Oscilacin-Relajacin de van der Pol

Consideremos la siguiente ecuacin diferencial:


&& + ( 2 1)& + 2 = 0 (4.181)
conocida como ecuacin de oscilacin-relajacin de van der Pol. Podemos reestructurar la
expresin anterior como:
&& & + 2 = 2 & = F (t , , & ) (4.182)
Comparando con la ecuacin del movimiento:
c k F
mu&& + cu& + ku = F u&& + u& + u = (4.183)
m m m
c k F (t , , & )
Comparando (4.182) y (4.183) tenemos que: = , = 2 , = 2 & .
m m m
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 1 , c = = 8 , k = 2 = 0,25 , y
como condiciones iniciales que:
(t = 0) 0 = 1 ; & (t = 0) &0 = 3 (4.184)
A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento
de tiempo igual a t = 0,01 .

Ver Figura 4.25

Figura 4.24: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 401

Exacta

Trujillo-Newmark

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.25: Curva desplazamiento x tiempo [50:70], ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
402 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Ver Figura 4.27


zzzzzz

Figura 4.26: Curva velocidad x tiempo, ( t = 0,01 ).

Exacta

Trujillo-Newmark

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.27: Curva velocidad x tiempo[50:60], ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 403

Ver Figura 4.29

Figura 4.28: Curva aceleracin x tiempo, ( t = 0,01 ).

Exacta

Trujillo-Newmark

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.29: Curva aceleracin x tiempo[53:56], ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
404 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento


de tiempo igual a t = 0,03 .

Ver Figura 4.31

Figura 4.30: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,03 ).

Trujillo

Trujillo-Newmark

Exacta

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.31: Curva desplazamiento x tiempo [53:60], ( t = 0,03 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 405

A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento


de tiempo igual a t = 0,05 .

Ver Figura 4.33

Figura 4.32: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0.05 ).

Trujillo

Trujillo-Newmark

Exacta

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.33: Curva desplazamiento x tiempo [53:60], ( t = 0,05 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
406 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

La Figura 4.34 muestra la curva desplazamiento x tiempo para distintos valores de .

= 0,1

= 0,6

= 20

Figura 4.34: Curva desplazamiento x tiempo.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 407

4.7.3.3 Respuesta Harmnica Forzada sin Amortiguamiento

Consideremos la siguiente ecuacin diferencial:


mu&& + ku = F0 sin(t ) (4.185)
donde es la frecuencia de la excitacin. Cuando = la estructura entra en resonancia.
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 4.5 , k = 3500 , F0 = 100 , = 18 ,
y como condiciones iniciales que:
u (t = 0) = 15 ; u& (t = 0) = 150 (4.186)
A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento
de tiempo igual a t = 0,01 .

Ver Figura 4.36

Figura 4.35: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,01 ).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
408 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO

Trujillo Exacta

Trujillo-Newmark

Newmark = 1
2 ; = 1
6

Figura 4.36: Curva desplazamiento x tiempo[3:3.5], ( t = 0,01 ).

Consideremos ahora que las condiciones iniciales son:


u (t = 0) = 0 ; u& (t = 0) = 0 (4.187)
Adems consideremos que = . Con estas condiciones verificamos que el sistema entra
en resonancia, ver Figura 4.37.

Figura 4.37: Curva desplazamiento x tiempo.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 409


Bibliografia

CHAPRA, S.C. & CANALE, R.P. (1988). Mtodos Numricos para Ingenieros. Com aplicaciones en
computadores personales. McGraw-Hill/Interamericana de Mxico, S.A. de C.V.
CHUNG. J. & HULBERT (1993). A time integration algorithm for structural dynamics with
improved numerical dissipation: The Generalized- method. Journal of Applied Mechanics.
Vol. 60. pp. 371-375.
COOK, R.D.; MALKUS, D.S. & PLESHA, M.E. (1989). Concepts and applications of finite element
analysis. John Wiley & Sons.
CRISFIELD, M.A.(1997). Non-linear finite element analysis of solids and structures. Vol.2. John
Wiley & Sons, England.
HILBER, H.; HUGHES, T.J.R. & TAYLOR, R. L. (1977). Improved numerical dissipation for
time integration algorithms in structural dynamics. Earthquake Engineering and Structural
Dynamics. N5, pp. 283-292.
PARK, K. & HOUSNER, J.M. (1982). Semi-implicit transient analysis procedures for
structural dynamics analysis. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 18, pp. 609-622.
TEDESCO, J.M.; MCDOUGAL, W.G. & ROSS, C.A.(1998). Structural dynamics: theory and
applications. Addison Wesley Longman, Inc.
TRUJILLO, D.M. (1977). An unconditionally stable explicit algorithm for structural
dynamics. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 11. pp. 1579-1592.
WOOD, W.L.; BOSSAK, M. & ZIENKIEWICZ, O.C. (1981). An alpha modification of
Newmarks methods. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 15. pp. 1562-1566.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)


Universidad de Castilla-La Mancha