Integracion PDF

4.
Integracin Numrica en el Tiempo
Numerica
Integracion
4
en el Tiempo
4.1 Introduccin
Antes de plantear el problema con mltiples grados de libertad, en esta seccin

estudiaremos la solucin numrica de ecuaciones diferenciales del tipo:
dy ( x, t )
y ( x, t ) = (4.1)
dt
Cuyo objetivo es encontrar la funcin y ( x, t ) .
La mayora de los problemas de ingeniera, la solucin analtica (exacta) de las ecuaciones
en derivadas parciales no existe debido a la complejidad del problema propuesto. Pero, para
una mejor comprensin de los mtodos empleados trabajaremos con una funcin cuya
solucin analtica es de fcil obtencin. Por ejemplo, consideremos la siguiente ecuacin
diferencial slo dependiente del tiempo:
dy (t )
y (t ) = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 (4.2)
dt
La solucin exacta obtenemos al integrar la expresin anterior, resultando que:
y = 0,5t 4 + 4t 3 10t 2 + 8,5t + C (4.3)
donde C es la constante de integracin. Observemos tambin que hay infinidades de

soluciones, dependiendo del valor de C , ver Figura 4.1. La solucin ser nica para unas
dadas condiciones de contorno e inicial. Para nuestro ejemplo (4.2) que es slo dependiente
del tiempo solamente tenemos la condicin inicial, es decir, en t = 0 el valor de la funcin
es conocido e igual a y (t = 0) y 0 = 1 C = 1 . Resultando as en la siguiente funcin:
y = 0,5t 4 + 4t 3 10t 2 + 8,5t + 1 (4.4)

354 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: TRATAMIENTO NUMRICO
En t = 0 tenemos que:
y0 = 1
(4.5)
y 0 = 8,5
C =3
C=2
C =1
C =0
t
C = 1
C = 2
Figura 4.1: Infinitas soluciones.
y 0 = 8,5
y (t )
y0 = 1
K t t K
t1 t2 t3 K ti 1 ti ti +1 K tn t
Figura 4.2: Discretizacin en el tiempo.
Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Universidad de Castilla-La Mancha
INTEGRACIN NUMRICA EN EL TIEMPO 355
Unas de las tcnicas numricas ms empleadas para la integracin en el tiempo es la tcnica

de diferencia finita donde discretizamos el tiempo a travs de valor finito t . A
continuacin expondremos algunos de estos mtodos.
4.2 Mtodo de Euler
Conocido el valor de la pendiente en el paso de tiempo t , y i , podemos obtener el valor

aproximado de y i +1 a travs de una aproximacin lineal:
y i +1 y i
y i = y i +1 = y i + y it (4.6)
t
Como podemos verificar, la expresin anterior es la misma empleada por la diferencia finita
por la derecha.
y yi +1 = yi + yit
Valor aproximado de y
} Error
yi +1
Valor real de y
yi
ti ti +1 t
Figura 4.3: Diferencia finita hacia a delante.
A travs de la Figura 4.3 podemos intuir que a medida que el incremento de tiempo tiende
a cero nos aproximamos al valor real (exacto) de la funcin. En un problema de grandes
dimensiones trabajar con incrementos de tiempo muy pequeos puede resultar en un alto
coste computacional, por ellos se han desarrollados otros mtodos ms eficaces que aun
que el incremento de tiempo sea grande el error es demasiado pequeo.
Fijemos que anteriormente aplicamos la diferencia finita hacia a delante, utilizando y i para
obtener yi +1 . Podemos tambin hacer la siguiente aproximacin: nos situamos en yi +1 y
aplicamos diferencia finita hacia a tras, resultando que:
y i +1 y i
y i+1 = y i +1 = y i + y i+1 t (4.7)
t

Este mtodo tambin conocido como Mtodo de Euler hacia adelante (mtodo implcito).
Podemos entonces resumir los mtodos anteriores como:
y i +1 = y i + y it (Mtodo Explcito) (4.8)
y i +1 = y i + y i+1 t (Mtodo Implcito) (4.9)
Otra aproximacin, ms precisa que las anteriores, es adoptar la pendiente de la recta como
un promedio de las pendientes y i y y i+1 , resultando:
y + y i+1
y i +1 = y i + i t (4.10)
2
Esta ltima expresin se conoce en la literatura como el mtodo de Crank-Nicolson o regla
del punto medio.
4.3 Mtodo Alfa
Podemos generalizar los mtodos anteriores en una nica expresin. Para ello
consideremos que tenemos las siguientes aproximaciones para las funciones y (t ) , y (t ) ,
ver Figura 4.4.
y (t ) y (t )
yi +1 y i+1
yi +1 y i+1
y i + y i+
yi y i
yi y i
1 1
t t
ti t i + ti +1 ti t i + ti +1
[0,1]
t t
a) b)
Figura 4.4: Mtodo Alfa.
A travs de la linealizacin de las funciones y (t ) , y (t ) , podemos decir que:

y i +1 y i
y i+ = (4.11)
t

Con lo cual sacamos que:

y i +1 = y i + y i+ t (4.12)
A travs de semejanza de tringulo, Figura 4.4(b), podemos expresar y i+ como:

y i+1 y i y i+ y i
= y i+ = y i + ( y i+1 y i ) (4.13)
1
o an:
y i+ = y i+1 + (1 ) y i (4.14)
Resumimos entonces el Mtodo Alfa:

y i +1 = y i + y i+ t
(4.15)
y i+ = y i+1 + (1 ) y i
Dependiendo del valor de recaemos en uno u otro mtodo presentado anteriormente,

por ejemplo:
= 0 (Explcito)
y i +1 = y i + y i+ t
y i +1 = y i + y it (4.16)
y i+ = (1) y i
= 1 (Implcito)
y i +1 = y i + y i+ t
y i +1 = y i + y i+1 t (4.17)
y i+ = y i+1
1
= (Crank-Nicolson)
2
y i +1 = y i + y 1 t
i+
2 y + y i
y + y i y i +1 = y i + i +1 t (4.18)
1 1
y 1 = y i+1 + 1 y i = i +1 2
i + 2 2 2 2
Tambin el mtodo de Crank-Nicolson se conoce como el Mtodo de Heun.

Geomtricamente podemos interpretar como se indica segn la Figura 4.5. En t i hacemos
una prediccin para obtener y i0+1 = y i + y it y a su vez podemos obtener y i+01 . A
continuacin hallamos el valor de la nueva pendiente:
y i+01 + y i
y i = (4.19)
2
Volvemos entonces a obtener el nuevo valor de y i +1 teniendo en cuenta el valor de la
pendiente y i :
y 0 + y i
y i +1 = y i + i +1 t
(4.20)
2

yi
y i + y i+01
yi =
2
y Predictor - y i0+1
y i+01
yi0+1 = yi + yit
Corrector
yi +1
yi
ti ti +1 t
Figura 4.5: Mtodo de Heun (predictor-corrector).
Regresando al nuestro ejemplo inicialmente planteado cuya ecuacin diferencial es:

dy
y = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 (4.21)
dt
con las siguientes condiciones iniciales:
t=0 ; y0 = 1 y 0 = 8,5 (4.22)
Aplicaremos el Mtodo de Euler y el Mtodo de Heun con un incremento de t = 0,5s .
Para el primer paso de tiempo (t = 0,5) el valor exacto de la funcin se puede obtener a
travs de la funcin (4.4) resultando:
y (t = 0,5) = 0,5 0,5 4 + 4 0,5 3 10 0,5 2 + 8,5 0,5 + 1 = 3,21875 (4.23)
El procedimiento numrico sigue a continuacin.

Predictor i + 1
y10 = y 0 + y 0 t = 1 + 8,5 0,5 = 5,25 (Paramos aqu si utilizamos el Mtodo de Euler)
Corrector
y (t = 0,5) = y1 0 = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 = 2(0,5) 3 + 12(0,5) 2 20(0,5) + 8,5 = 1,25
y i+01 + y i 1,25 + 8,5

y i = = = 4,875
2 2
y1 = y 0 + y0 t = 1 + 4,875 0,5 = 3,4375

4.4 Mtodo de Euler Modificado
En el mtodo de Euler modificado utilizamos el mtodo de Euler para predecir el valor en

el medio del intervalo:
t
y 1 = y i + y i (4.24)
i+ 2
2
A continuacin obtenemos el valor de la pendiente y 1 , en el punto medio, que ser

i+
2
utilizada para obtener y i +1 :
y i +1 = y i + y 1 t
i+ (4.25)
2
Aplicando esta metodologa para el ejemplo propuesto (4.21) obtenemos que:

t 0,5
y 1 = y i + y i = 1 + 8,5 = 3,125
i+ 2 2
2
Clculo de la pendiente en el punto medio:

y (t = 0,25) = y 1 = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 = 2(0,25) 3 + 12(0,25) 2 20(0,25) + 8,5 = 4,21875
0+
2
y1 = y 0 + y 1 t = 1 + 4,21875 0,5 = 3,1093

2
En la Figura 4.6 se muestra la integracin numrica de la funcin empleada anteriormente,

dy (t )
y (t ) = = 2t 3 + 12t 2 20t + 8,5 con y (0) = 1 . Fueron utilizados el mtodo de Euler,
dt
Euler modificado y el de Heun con un incremento de tiempo t = 0,5 .
4
Y
2 Exacta
Euler dT=0.5
1
Euler Modificado
0 Heun (dt=0,5)
0 1 2 3 4 5
t (tiempo)
Figura 4.6: Grfica comparativa de los mtodos.

Como podemos ver el mtodo de Heun (H) siempre superestima el valor mientras que el
mtodo de Euler Modificado (EM) subestima el valor. Podemos hace la siguiente
aproximacin para el valor de y i +1 :
y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 ) (4.26)
Utilizando las expresiones (4.20) y (4.25) en la ecuacin anterior, obtenemos que:
y i +1 =
1 H
3
(
y i +1 + 2 y iEM
+1 )
1 y 0 + y i
t + 2 y i + y 1 t
= y i + i +1
3 2 i+
2
(4.27)
1 y0 y
= y i + i +1 t + i t + 2 y i + 2 y 1 t
3 2 2 i+
2
1 y i+01 y
= 3 y i + t + i t + 2 y 1 t
3 i+
2 2 2
Resultando que:
t
y i +1 = y i + y i + 4 y 1 + y i+1
0
(4.28)
6 i+
2
cuya expresin es la conocida como el Mtodo de Integracin de Runge-Kutta de tercer
j j j j j j j j j j j j j
orden, y resulta ser una buena aproximacin, como se muestra en la Figura 4.7.
4
Y
2
Exacta
Euler Modificado
1 Heun (dt=0,5)
Hunge-Kutta (3er orden)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (tiempo)
Figura 4.7: Grfica comparativa de los mtodos (Runge-Kutta).

4.5 Caso Transitorio con Mltiples Grados de

Libertad
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones:

C T& + K T = F (4.29)
Para el problema trmico C es la matriz de capacitancia, K es la matriz de conductividad,
y T es el vector con los valores nodales de la temperatura.
Considerando que:
T Tt
T& = t +1 (4.30)
t
Adems aplicando el mtodo alfa:
T = Tt +1 + (1 )Tt
(4.31)
F = Ft +1 + (1 ) Ft
Reemplazando (4.30) y (4.31) en la expresin (4.29), obtenemos que:

T Tt
C t +1 + K T = F (4.32)
t
T Tt
C t +1 + K [T +1 + (1 )T ] = F +1 + (1 ) F (4.33)
t
Resultando que:
C C
t + K Tt +1 = Ft +1 + (1 ) Ft + t (1 ) K Tt (4.34)

K eff Tt +1 = F eff (4.35)
donde
C C
K eff = + K ; F eff = Ft +1 + (1 ) Ft + (1 ) K Tt (4.36)
t t
4.6 Anlisis Dinmico a travs de Integracin

Numrica
La aproximacin ms genrica para la solucin de la respuesta dinmica en estructuras es la

integracin numrica directa de las ecuaciones de equilibrio dinmico:
MU&& + CU& + KU = F (4.37)

Cuya ecuacin debe cumplir para todo tiempo t , luego tambin es vlida en el tiempo
t + t :
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.38)

donde M es la matriz de masa, C es la matriz de amortiguamiento, K es la matriz de
rigidez de la estructura, F es el vector de fuerzas externas, y U , U& , U&& son los
desplazamientos, velocidades, y aceleraciones, respectivamente. La ausencia de subndices
de paso de tiempo en las matrices M , C , K nos indica un problema lineal, es decir, que
estas matrices no dependen de U , U& , U&& . En el caso que la estructura presente una no-
linealidad del material, la matriz K depender del vector desplazamiento U .
Para un sistema sin amortiguamiento ( C = 0 ) la energa se conserva, caracterizando un
sistema sin disipacin de energa, y la suma de la energa cintica ( 12 U& T MU& ) y de la energa
de deformacin ( 12 U T KU ) es constante para todo paso de tiempo:
2 E = U& tT MU& t + U tT KU t = U& tT+ t MU& t + t + U tT+ t KU t + t (4.39)

El anlisis numrico del sistema dinmico (4.37) en estructural puede resultar no eficiente
donde C es el responsable por el amortiguamiento (disipacin de energa) de la estructura.
Por ello algunos mtodo fueron desarrollados con el objetivo de introducir un
amortiguamiento numrico (artificial) que en general viene controlado por un parmetro.
Por ejemplo, podemos reemplazar la matriz de amortiguamiento C por una combinacin
lineal del tipo:
C = K + M (4.40)
Por esto estudiaremos algunos mtodos que an que explcitamente no presente la matriz
C , presentar un amortiguamiento artificial (numrico).
Diversas tcnicas numricas, dentro de la integracin numrica directa, han sido
desarrolladas para obtener la solucin del sistema de ecuaciones (4.38). Podemos clasificar
estas tcnicas como Explcitas, Implcitas, o Mixtas.
Los mtodos Explcitos no necesitan informacin en el paso de tiempo t + t para
predecir la respuesta en el tiempo t + t , es decir:
(
U t + t = f U t , U& t , U&&t , U& t t , L ) (4.41)
Estos mtodos son condicionalmente estables eso implica que el tamao del incremento de
tiempo (t ) tiene que ser menor que un valor crtico (t cr ) , en caso contrario la solucin
no es estable, es decir, la solucin diverge.
Los mtodos Implcitos utilizan informacin en el paso de tiempo t + t para predecir la
respuesta en el tiempo t + t :
( )
U t + t = f U t , U& t + t , U&& t + t , L (4.42)
Con estos mtodos es posible utilizar pasos de tiempo mayores que os utilizados en los
explcitos. Mtodos implcitos pueden ser incondicionalmente o condicionalmente estables. En
general, los mtodos que son incondicionalmente estables la nica limitacin para el tamao del
incremento de tiempo es la precisin de la solucin.

4.6.1 Familia de Mtodos de Newmark

Newmark en 1959 present una familia de mtodos de integracin para la solucin de
problemas estructurales dinmicos. Para ilustrar los mtodos, partiremos del siguiente
sistema discreto de ecuaciones:
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.43)
Podemos aplicar la serie de Taylor para aproximar las funciones U , U& :

t 2 && t 3 &&&
U t + t = U t + tU& t + Ut + Ut +L (4.44)
2! 3!
t 2 &&&
U& t + t = U& t + tU&&t + Ut + L (4.45)
2!
Newmark trunc las expresiones anteriores como:
t 2 &&
U t + t U t + tU& t + U t + t 3U
&&&
t
(4.46)
2
U&t + t U& + tU&& + t 2 U
t t
&&&
t (4.47)
Asumiendo que la aceleracin vara linealmente dentro del intervalo [t , t + t ] , podemos
&&& :
aplicar diferencia finita para aproximar U t
&&& = U t + t U t
&& &&
U (4.48)
t
t
Reemplazando (4.48) en las expresiones (4.47) y (4.46), obtenemos que:

t 2 && U&& U&&t
U t + t U t + tU& t + U t + t 3 t + t
2 t
t &&
2
U t + tU& t + U t + t 2 U&& t + t t 2U&&t (4.49)
2
1
U t + tU& t + t 2 U&& t + t 2 U&& t + t
2
U&& U&& t
U& t + t U& t + tU&&t + t 2 t + t
t
(4.50)
U& + tU&& + t U&&
t t t U&&
t + t t
U& t + (1 )tU&& t + t U&& t + t
Resumiendo as las aproximaciones del campo de desplazamiento y de velocidad para el

mtodo de Newmark como:
1
U t + t = U t + tU& t + t 2U&&t + t 2U&&t + t
2
Mtodo de Newmark (4.51)
U&t + t = U& + (1 )tU&& + t U&&
t t t + t
MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t
Este mtodo es incondicionalmente estable cuando:

1
2 (4.52)
2
Despejamos U&& t + t a partir del campo de desplazamiento dado por (4.51), obteniendo que:
1
t 2U&& t + t = U t + t U t tU& t t 2U&& t
2
(4.53)
1 & 1 &&
U&& t + t =
1
(U t + t Ut ) U t + 1 U t
t 2 t 2
Reemplazando (4.53) en la expresin de la velocidad dada por (4.51) resultando que:

U& t + t = U& t + (1 )tU&& t + t U&& t + t
1
= U& t + (1 )tU&& t + t (U t + t U t ) 1 U& t + 1 1 U&&t
t
2
t 2 (4.54)

= (U t + t U t ) + 1 U& t + 1 tU&&t
t 2
Resumiendo
&&
U t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t + 1 1 U&&t
t 2
t 2
(4.55)

U& ( ) & &&
t + t = t U t + t U t + 1 U t + 1 2 tU t

Reemplazando las expresiones dadas por (4.55) en la expresin (4.43) obtenemos que:
K eff U t + t = F eff (4.56)
donde
1
K eff = M+ C + K
t
2
t
M M 1
F eff = Ft + t + + C U t + 1 C U& t 1 M + 1 tC U&&t
t
2
t t 2 2
(4.57)
Tambin podemos expresar las relaciones anteriores como:
K eff = [b1 M + b4 C + K ]
(4.58)
[ ] [
F eff = Ft + t + M b1U t b2 U& t b3U&& t + C b4U t b5U& t b6 U&& t ]
donde
1 1 1
b1 = ; b2 = ; b3 = 1
t 2 t 2 (4.59)
b4 = tb1 ; b5 = 1 + tb2 ; b6 = t [1 + b3 ]
Los campos de velocidad y de desplazamiento tambin puede ser expresados en funcin de

los parmetros (4.59) como:
U&&t + t = b1 (U t + t U t ) + b2 U& t + b3U&&t

& (4.60)
U t + t = b4 (U t + t U t ) + b5U t + b6U t
& &&
A continuacin aplicaremos la misma metodologa para resolver el siguiente sistema:

CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.61)
Dado el campo U t + t y su aproximacin a travs de la serie de Taylor (4.44), donde
trucamos en el trmino de segundo orden:
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&& t (4.62)
Considerando la siguiente aproximacin para U&&t :
U& U& t
U&&t = t + t (4.63)
t
Con lo cual el vector U t + t puede ser reescrito de la siguiente manera:
U& t + t U& t
U t + t = U t + tU& t + t 2 (4.64)
t
Pudiendo as expresar U& t + t como:
U& t + t =
1
(U U t ) + 1 ( 1)U& t (4.65)
t t + t
Reemplazando (4.65) en la expresin (4.61) obtenemos que:
1
C (U t + t U t ) + 1 ( 1)U& t + KU t + t = Ft + t
t
1 1
U t ( 1)U& t
1
C + K U t + t = Ft + t + C (4.66)
t t
1
CU t + (1 )CU& t
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t
Podemos expresar U& t a travs de la siguiente expresin:
CU& t + KU t = Ft U& t = C 1 (Ft KU t ) (4.67)

Reemplazando (4.67) en (4.66) resulta:
1
t C + K U t + t = Ft + t + t CU t + (1 )CU t
1 &

1
CU t + (1 )CC 1 (Ft KU t )
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t
(4.68)
1
CU t + (1 )Ft (1 )KU t
1
C + K U t + t = Ft + t +
t t
1 1
C + K U t + t = Ft + t + (1 )Ft + C (1 )K U t
t t

o aun:
K eff U t + t = F eff (4.69)
donde
1
K eff = C + K
t
(4.70)
1
F eff
= Ft + t + (1 )Ft + C (1 )K U t
t
Verificamos que la expresin (4.69) es la misma expresin obtenida a travs del mtodo
alfa empleado para el problema transitorio de temperatura, ver expresin (4.34).

4.6.1.1 Esquema de Newmark para la Integracin Directa
I. Parmetros Iniciales
I.1. Construimos las matrices M , C , K .
I.2. Obtenemos los parmetros:
1 1 1
b1 = ; b2 = ; b3 = 1
t 2 t 2
b4 = tb1 ; b5 = 1 + tb2 ; b6 = t [1 + b3 ]
I.3. Construimos la matriz K eff :

K eff = [b1 M + b4 C + K ]
I.4. Dadas las condiciones iniciales U 0 , U& 0 , obtenemos U&& 0 :

[
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 ]
I.5. Actualizamos las variables:
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
II. Para cada Paso de Tiempo t + t
II.1. Obtenemos el vector de fuerzas efectivo:
[ ] [
F eff = Ft + t + M b1U t b2 U& t b3U&& t + C b4U t b5U& t b6 U&& t ]
II.2. Resolvemos el sistema:
K eff U t + t = F eff
II.3. Calculamos los vectores U& t + t , U&& t + t :

U&& t + t = b1 (U t + t U t ) + b2 U& t + b3U&&t
&
U t + t = b4 (U t + t U t ) + b5U& t + b6 U&&t
II.4. Actualizamos las variables:
U t U t + t ; U& t U& t + t ; U&& t U&& t + t
Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&& t + t ,...)
Ir al paso II.1 con t + t .
Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de Newmark para un grado de

libertad (FORTRAN):
Subroutine Newmar1

4.6.2 Mtodo de la Aceleracin Media

El mtodo de la aceleracin media es idntico a la regla del trapecio, ver Figura 4.8, donde
tomamos como aproximacin para el campo de aceleracin como el promedio de los
valores extremos:
U&& + U&& t + t
U&&t + () = t ; 0 t (4.71)
2
U&& (t )
U&&t + t
U&& + U&& t + t
U&&t ( ) = t
2
U&&t
t t + t t
Figura 4.8: Aceleracin media.
Integrando la expresin (4.71) hallamos el siguiente campo de velocidad:

U&& + U&&t + t U&& + U&&t + t
U& t + ( ) = t + C1 = U& t + t

(4.72)
2 2
donde la constante de integracin fue obtenida a travs de la siguiente condicin inicial,
U& t + ( = 0) = U& t C1 = U& t . Para obtener el campo de desplazamiento integramos la
expresin (4.72), obteniendo as que:
2 U&&t + U&&t + t & + U t + U t + t

2 && &&
U t + ( ) = U& t + + C = U + U (4.73)
2 2
2 t t
2 2
Una vez ms aplicamos las condiciones iniciales para obtener la constante de integracin
U t + ( = 0) = U t C1 = U t .
Haciendo = t los campos de desplazamiento y de velocidad vienen dados por:
t 2 && t 2 &&
U t + t = U t + tU& t + Ut + U t + t
4 4 (4.74)
t && t &&
U& t + t = U& t + Ut + U t + t
2 2

Las expresiones dadas por (4.74) son las mismas dadas para el mtodo de Newmark con los
1 1
valores de = y = , ver expresiones (4.49) y (4.50).
2 4
A travs de las expresiones (4.74) obtenemos los valores U& t + t y U&& t + t en funcin de U t + t
y de los valores actuales: U t , U& t , U&&t . El campo de desplazamiento dado por (4.74) nos
permite obtener U&& t + t como
U&&t + t = 2 (U t + t U t ) U& t U&& t

4 4
(4.75)
t t
A su vez reemplazamos (4.75) en el campo de velocidades dado por (4.74), resultando:
t t 4
U& t + t = U& t + U&&t + (U t + t U t ) 4 U& t U&&t
2 2 t 2
t (4.76)
= (U t + t U t ) U& t
2
t
Reemplazamos el campo de velocidad (4.76) y el campo de aceleracin (4.75) en la
ecuacin de equilibrio dinmico en el tiempo t + t obtenemos que:
4 2 (4.77)
M 2 (U t + t U t ) U& t U&&t + C (U t + t U t ) U& t + KU t + t = Ft + t
4
t t t
Reestructurando
4 2 4 2 4 &
t 2 M + t C + K U t + t = Ft + t + t 2 M + t C U t + t M + C U t + MU t
&& (4.78)

O an
K eff U t + t = Ft eff
+ t (4.79)
donde hemos considerado que:
4 2
K eff = M+ C+K
t 2
t
(4.80)
4 2 4
Ft eff
+ t = Ft + t + 2 M + C U t + M + C U& t + MU&& t
t t t

4.6.2.1 Esquema de la Aceleracin Media para la Integracin Directa
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
4 2
K eff = M+ C+K
t 2
t
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
4 2 4
F eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + C U& t + MU&&t
t t t

&
U t + t = t (U t + t U t ) U t
2 &

U&& =
2 &
U
t + t t t + t
[ ]
U& t U&& t


Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la aceleracin media para un

grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Trapecio

4.6.3 Mtodo de la Aceleracin Lineal

En este mtodo consideramos una variacin lineal para el campo de aceleracin en el
intervalo [t , t + t ] , ver Figura 4.9:
&&
U&&t + ( ) = U&& t +
t
(
U t + t U&& t ) (4.81)
U&& (t )
U&&t + t
U&&t + () = U&& t +
t
(
&&
U t + t U&& t )
U&&t
t t + t t
t
Figura 4.9: Mtodo de la aceleracin lineal.
El campo de velocidad se obtiene al integrar la expresin (4.81), resultando:

2 &&
U& t + ( ) = U&&t +
2t
(
U t + t U&& t + C1 )
(4.82)
2 &&
= U& t + U&&t + (U t + t U&&t )
2t
donde hemos aplicado la condicin inicial para obtener la constante de integracin, es
decir, en = 0 tenemos que U& t + ( = 0) = U& t C1 = U& t .
Integrando ahora la expresin (4.82) obtenemos el campo de desplazamiento:
2
U t + () = U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
(
U t + t U&& t + C 2 ) U t + ( = 0) = U t C 2 = U t
(4.83)
2
= U t + U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
(
U t + t U&& t )
Haciendo = t obtenemos que:
U t + t = U t + tU& t +
t 2 &&
2
Ut +
t 2 &&
6
U t + t U&& t ( ) (4.84)
U& t + t = U& t + tU&& t +

t &&
2
(
U t + t U&& t = U& t +
2
)
t &&
U t + t + U&& t ( ) (4.85)

A travs de la expresin (4.84) despejamos U&& t + t :
U&&t + t = 2 (U t + t U t ) U& t 2U&& t

6 6
(4.86)
t t
A su vez sustituimos (4.86) en (4.85) obteniendo as que:
U& t + t =
3
(U t + t U t ) 2U& t t U&&t (4.87)
t 2
Reemplazamos entonces el campo de velocidad (4.87) y el campo de aceleracin (4.86) en
la ecuacin de equilibrio dinmico, resultando que:
6
M 2 (U t + t U t ) U& t 2U&& t
6
t t (4.88)
3 t
+ C (U t + t U t ) 2U& t U&& t + KU t + t = Ft + t
t 2
Reestructurando la expresin anterior del tal manera que:
K eff U t + t = Ft eff
+ t (4.89)
donde
6 3
K eff = M+ C+K
t 2
t
(4.90)
6 3 6 t &&
Ft eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + 2C U& t + 2 M + C Ut
2
+ t
t t t
1
El mtodo de la aceleracin lineal coincide con el de mtodo de Newmark cuando = y
2
1 1 1
= . Verificamos este hecho al reemplazar los valores de = y = en las
6 2 6
expresiones (4.51), obteniendo as los campos de velocidad y desplazamiento:
1 1 1 t 2 && t 2 &&
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&&t + t 2U&&t + t = U t + tU& t + Ut + U t + t
2 6 6 3 6
(4.91)
1 1
U& t + t = U& t + 1 tU&&t + t U&&t + t = U& t +
t &&
[
U t + U&& t + t ]
2 2 2
que coinciden con las expresiones obtenidas para el mtodo de la aceleracin lineal, ver
expresiones (4.84) y (4.85).

4.6.3.1 Esquema de la Aceleracin Lineal para la Integracin Directa
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
6 3
K eff = M+ C+K
t 2
t
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
6 3 6 t &&
F eff = Ft + t + 2 M + C U t + M + 2C U& t + 2 M + C Ut
t t t 2

&&
U t + t = t 2 (U t + t U t ) t U t 2U t
6 6 & &&

U&
t + t
= U& t +
t &&
2
(
U t + t + U&& t )

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la aceleracin lineal para un

grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine ACELIN

4.6.4 Mtodo de la Diferencia Finita Centrada

Este mtodo explcito asume que los campos de velocidad y de aceleracin vienen dados
por el mtodo de la diferencia finita centrada para aproximar la primera y segunda derivada:
U U t t
U& t = t + t
2t
(4.92)
U 2U t + U t t
U&&t = t + t
t 2
Reemplazando las expresiones (4.92) en la ecuacin de equilibrio dinmico en el tiempo t ,
MU&& t + CU& t + KU t = Ft , resulta que:
U t + t 2U t + U t t U t + t U t t
M +C + KU t = Ft
t 2
2t
M C 2M C M (4.93)
2 + U t + t = Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2t t 2t t
donde
M C
K eff = +
t 2
2t
(4.94)
2M C M
F eff
= Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2t t
En el tiempo t = 0 tenemos que calcular U 0 t , cuyo valor se obtiene a travs de las
expresiones (4.92):
U U 0 t
U& 0 = 0 + t U 0 + t = 2tU& 0 + U 0 t
2t
(4.95)
U 2U 0 + U 0 t
U&& 0 = 0 + t U 0 + t = t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 t
t 2
A continuacin igualamos las expresiones anteriores resultando que:
t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 t = 2tU& 0 + U 0 t
2U 0 t= t 2U&& + 2U 2tU&
0 0 0
(4.96)
t && 2
U 0 t = U 0 tU& 0 + U0
2

4.6.4.1 Esquema de Diferencia Finita Centrada para la Integracin

Directa
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
M C
K eff = +
t 2
2t
I.4. Calculamos U 0 t :
t 2 &&
U 0 t = U 0 tU& 0 + U0
2
U t t U 0 t ; Ut U0 ; Ft = F0
II. Para cada Paso de Tiempo t
2M C M
F eff = Ft + 2 K U t + 2 U t t
t 2 t t
II.3. Calculamos los vectores U& t , U&&t :

& U t + t U t t
U t = 2t

U&& = U t + t 2U t + U t t
t t 2
U t t U t ; U t U t + t

Subroutina para la integracin directa utilizando el mtodo de la diferencia finita centrada

para un grado de libertad (FORTRAN):
Subroutine Centrada

El mtodo de la diferencia finita centrada es un mtodo de integracin explcito y

condicionalmente estable y requiere que el paso de tiempo t sea menor que el valor
crtico:
Tmin 2
t t cr = = (4.97)
max
donde Tmin es el menor periodo natural y max es la mxima frecuencia del sistema
discreto, siendo el mayor autovalor del determinante caracterstico:
K + 2 M = K + M = 0 (4.98)
Los mtodos de integracin explcito no necesitan de la factorizacin de la matriz de

rigidez efectiva ( K eff ) mientras que los mtodos de integracin implcitos s que lo
necesitan.
4.6.5 Mtodo del Factor de Wilson

El mtodo del factor de Wilson (1968) es una extensin del mtodo de la aceleracin
lineal (mtodo de Newmark con = 12 y = 16 ). Aproximamos el campo de aceleracin en
el intervalo 0 t , ver Figura 4.10, donde 1 . Cuando = 1 recaemos en el mtodo
de la aceleracin lineal.
U&& (t )
U&&t +t
U&&t + () = U&&t + (
&&
U
t t +t
U&& t )
U&&t + t
U&&t
t t t + t t + t t
Figura 4.10: Aproximacin de la aceleracin - Mtodo del factor de Wilson.
A travs de la Figura 4.10 el campo de aceleracin queda:
U t +
&& + U
&& () = U
t
&&
t
(
t + t U t
&& ) (4.99)
Integrando la expresin anterior obtenemos el siguiente campo de velocidades:

U& t + () = U& t + U&& t +

2 &&
2t
(
U t + t U
&&
t ) (4.100)
Integrando el campo de velocidad (4.100) obtenemos el siguiente campo de

desplazamiento:
2
U t + () = U t + U& t + U&&t +
2
3 &&
6t
U t + t U(
&&
t ) (4.101)
Considerando que = t el campo de velocidad queda:
U& t + t = U& t + tU&&t +

(t ) 2 &&
2t
(
U t + t U
&&
t )
(4.102)
= U& t +
t &&
2
(
U t +t + U
&&
t )
y el campo de desplazamiento:
U t + = U t + tU& t +
(t ) 2 && (t ) 3 &&
2
Ut +
6t
(
U t + t U
&&
t )
(4.103)
= U t + tU& t +
2 t 2 &&
6
(
U t + t + 2U
&&
t )
A continuacin despejamos U&& t +t de la expresin anterior:
&&
U t + t =
6
(U t + U t ) 6 U& t 2U&&t (4.104)
t
2 2
t
A continuacin reemplazamos (4.104) en la expresin de la velocidad (4.102) resultando:
U& t + t =
3
(U t + U t ) 2U& t t U&&t (4.105)
t 2
Teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio dinmico en t + t :
MU&& t + t + CU& t +t + KU t +t = F t + t (4.106)
donde F t +t = Ft +t + (1 ) Ft , y reemplazando los valores de U& t +t y U&&t +t dados por

(4.105) y (4.104) respectivamente, podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
K eff U t + t = F eff (4.107)
donde
6M 3C
K eff = + +K
t
2 2
t
(4.108)
6M 3C 6M t &&
F eff = Ft +t + (1 ) Ft + 2 2 + U t + + 2C U& t + 2 M + C U t
t t t 2
Tras la resolucin del sistema (4.107) obtenemos U t +t nos permitiendo calcular U t + t ,
U& t + t y U&& t + t . Para ello, consideremos la expresin (4.99) con = t resultando:
&&
U && 1 U
t + t = U t +
&&

(
t + t U t
&& ) (4.109)

Reemplazando la expresin de U&&t +t dado por (4.104) obtenemos que:
&&
U && 1 U
t + t = U t +

&& (
t + t U t
&& )
&& + 1 6 (U &&
t + U t )
6 &
=U U 2U && U
t (4.110)
t
t
2 2
t t t

3 &&
= 3 2 (U t + U t ) 2 U& t + 1 U
6 6
t
t t
Para obtener U& t + t utilizamos la ecuacin (4.100) con = t , resultando:
U& t + t = U& t + tU&&t +

t &&
2
(
U t +t U
&&
t ) (4.111)
Segn expresin (4.109) podemos sacar que

1 &&

(
U t +t U
&& = U
t
&& )
t + t U t y al reemplazarlo
&&
en la expresin anterior obtenemos que:
U& t + t = U& t + tU&&t +

t &&
2
(
U t + t U
&&
t )
(4.112)
= U& t +
2
(
t &&
U t + t + U
&&
t )
Para obtener el desplazamiento U t + t hacemos que = t en la expresin (4.101),
resultando que:
U t + t = U t + tU& t +
t 2
2
U&& t +
t 2 &&
6
(
U t + t U&&
t )
= U t + tU& t +
t 2
2
U&& t +
t 2 &&
6
(
U t + t U&&
t ) (4.113)
= U t + tU& t +
t 2
6
(U&& t + t + 2U&& t )


4.6.5.1 Esquema del Factor de Wilson para la Integracin Directa
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Calculamos la matriz K eff :
6M 3C
K eff = + +K
t
2 2
t
Ut U0 ; U& t U& 0 ; U&& t U&& 0
6M 3C 6M t &&
F eff = Ft +t + (1 ) Ft + 2 2 + U t + + 2C U& t + 2 M + C U t
t t t 2
K eff U t +t = F eff
II.3. Calculamos los vectores U&& t + t , U& t + t y U t + t :

&& 6 & 3 &&
U t + t = 3 2 (U t + U t ) 2 U t + 1 U t
6
t t
&
U t + t = U& t +

2
t
( U&&
t + t + U t
&& )

t + t
U = U t + t &
U t +
6
(
t 2 &&
)
U t + t + 2U&& t

Si es el caso Ft +t F (t + t , U t +t , U& t +t , U&&t +t ,...)

4.6.6 Mtodo de Houbolt

El mtodo de Houbolt(1950) es un mtodo mixto, y consiste en aproximar el campo de
desplazamientos por una funcin cbica en el tiempo que va de t 2t hasta t + t , segn
la siguiente funcin:
U t + ( ) = a 3 + b 2 + c + d (4.114)
donde los coeficientes a , b , c y d vienen dados por:
a=
1
[ U t 2t + 3U t t 3U t + U t + t ]
6t 3
b=
1
[U t t 2U t + U t + t ]
2t 2 (4.115)
c=
1
[U t 2t 6U t t + 3U t + 2U t + t ]
6t
d =Ut
La primera y segunda derivada de (4.114) vienen dadas por:

U& t + () = 3a 2 + 2b + c
(4.116)
U&& () = 6a + 2b
t +
Haciendo = t obtenemos que:

U& t + t = 3at 2 + 2bt + c
&& (4.117)
U t + t = 6at + 2b
Reemplazando los valores de a , b y c dados por (4.115) en las expresiones de (4.117)

obtenemos que:
U& t + t =
1
[11U t + t 18U t + 9U t t 2U t 2 t ]
6t
(4.118)
U&&t + t = 2 [2U t + t 5U t + 4U t t U t 2 t ]
1
t
NOTA: Este mtodo es incondicionalmente estable pero proporciona amortiguamiento
artificial (amortiguamiento numrico) que es muy alto para una respuesta de baja
frecuencia.
Considerando la ecuacin de equilibrio en t + t , MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t , y
reemplazando los valores de U& t + t y U&&t + t dados por (4.118), resulta que:
K eff U t + t = F eff (4.119)
donde
2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
(4.120)
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff
= Ft + t + 2 + U t 2 + U t t + 2 + U t 2 t
t t t 2t t 3t

Anlogamente al mtodo de la diferencia finita centrada el mtodo de Houbolt necesita un

tratamiento previo en t = 0 para obtener los valores U 0 t y U 02 t . Para ello expresamos
los valores de U& t + () y U&&t + () , dados por las expresiones (4.116), en = 0 , resultando:
U& t + 0 ( = 0) = c =
1
[U t 2 t 6U t t + 3U t + 2U t + t ]
6t
(4.121)
U&&t + 0 ( = 0) = 2b = 2 [U t t 2U t + U t + t ]
1
t
Es decir, estamos aplicando en el tercer punto de integracin, ver Figura 4.11.
U (t )
U 0 + t
U0
U 0 2 t U 0 t
2t t 0 t t
Figura 4.11: Mtodo de Houbolt en t = 0 .
Aplicando las expresiones (4.121), en t = 0 , resulta que:
U& 0 =
1
[U 02 t 6U 0t + 3U 0 + 2U 0+ t ]
6t
(4.122)
U&&0 = 2 [U 0 t 2U 0 + U 0 + t ]
1
t
Partiendo de la expresin de la aceleracin dada por (4.122) despejamos U 0t :
U 0 t = t 2U&&0 + 2U 0 U 0+ t (4.123)
Reemplazamos U 0t en la expresin de la velocidad ( U& 0 ), dada por (4.122), y a su vez

despejamos U 02 t , obtenemos que:
U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2U&&0 8U 0 + t + 9U 0 (4.124)
En t = 0 el sistema de ecuaciones (4.119) vienen dados por:

K eff U 0 + t = F eff (4.125)
donde

2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
(4.126)
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff
= F0+ t + 2 + U 0 2 + U 0 t + 2 + U 0 2 t
t t t 2t t 3t
Fijemos que U 0 t y U 02 t tambin son funciones de la incgnita U 0+ t . Reemplazando

los valores de U 0 t y U 02 t dadas por (4.123) y (4.124) en el sistema de ecuaciones
(4.125) y reestructurando la expresin obtenemos el siguiente sistema:
K eff U 0 + t = F eff (4.127)
donde
6 3
K eff = 2 M + C + K
t t
(4.128)
6 M 3C 6M t
F eff = F0+ t + 2 + U 0 + + 2C U& 0 + 2 M + C U&& 0
t t t 2
Resolvemos el sistema (4.127) obteniendo as U 0+ t que nos permite calcular los valores
U 0 t y U 0 2 t a travs de las expresiones (4.123) y (4.124) respectivamente.
Es interesando observar que las expresiones dadas por (4.128) son las mismas obtenidas
por el mtodo de la aceleracin lineal, ver expresiones (4.90).

4.6.6.1 Esquema de Houbolt para la Integracin Directa
(
U&& 0 = M 1 F0 CU& 0 KU 0 )
I.3. Calculamos las siguientes matrices:
6 3
K eff = 2 M + C + K
t t
6 M 3C 6M t
F eff = F0+ t + 2 + U 0 + + 2C U& 0 + 2 M + C U&& 0
t t t 2
I.4. Resolvemos el sistema:
K eff U 0 + t = F eff
I.5. Calculamos los vectores U 0 t , U 0 2 t y U& 0+ t , U&& 0+ t :
U 0 t = t 2U&& 0 + 2U 0 U 0 + t y U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2 U&& 0 8U 0 + t + 9U 0
U 0 t = t 2 U&& 0 + 2U 0 U 0 + t ; U 0 2 t = 6tU& 0 + 6t 2 U&& 0 8U 0 + t + 9U 0
U& 0 + t =
1
[11U 0+ t 18U 0 + 9U 0 t 2U 0 2 t ] ; U&& 0+ t = 1 2 [2U 0 + t 5U 0 + 4U 0 t U 0 2 t ]
6 t t
I.6. Calculamos la matriz efectiva K eff :
2 11
K eff = M+ C+K
t 2
6t
U t 2 t U 0 t ; U t t U 0 ; U t U 0 + t
5 M 3C 4 M 3C M C
F eff = Ft + t + 2 + U t 2 + U t t + 2 + U t 2 t
t t t 2 t t 3t
U& t + t =
1
[11U t + t 18U t + 9U t t 2U t 2t ] ; U&&t + t = 1 2 [2U t + t 5U t + 4U t t U t 2t ]
6 t t
U t 2 t U t t ; U t t U t ; U t U t + t
Si es el caso Ft + t F (t + t , U t + t , U& t + t , U&&t + t ,...)

4.6.7 Mtodo de Hilber-Hughes-Taylor (HHT)

El mtodo HHT (tambin conocido como mtodo alfa) utiliza los mismos campos de
desplazamiento y de velocidad empleados en el mtodo de Newmark. La diferencia de este
mtodo est en el tratamiento de la ecuacin de equilibrio dinmico:
1 2 &&
U t + t = U t + tU& t + H t U t + H t U&&t + t
2
Mtodo de
2 Hilber-
(4.129)
U&t + t = U& + (1 )tU&& +
t H t H t U&&t + t Hughes-
MU&& t + t + (1 + H )CU& t + t H CU& t + (1 + H )KU t + t H KU t = Ft + t Taylor
con H < 0 .
A travs de la expresin del desplazamiento U t + t , dado por (4.129), podemos expresar
U&& t + t como:

U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.130)
H t 2
H t 2 H
Reemplazando la ecuacin (4.130) en la expresin de la velocidad U& t + t , dada por (4.129),

obtenemos que:
& &&
U& t + t = H (U t + t U t ) + 1 H U t + 1 H tU t (4.131)
H t H 2 H
Reemplazando (4.130) y (4.131) en la ecuacin de equilibrio dinmico dada por (4.129),
obtenemos que:
K eff U t + t = F eff (4.132)
donde
1 (1 + H ) H
K eff = M+ C + (1 + H ) K
H t 2
H t
M (1 + H ) H
F eff = Ft + t + + C + K U t + (4.133)

H
H t 2
H t
M (1 + H ) & 1
+ 1 H C U t + 1 M (1 + H )1 H tC U&&t
H t H 2 H 2 H
En el caso particular H = 0 recuperamos el mtodo de Newmark. Adems tiene precisin

de segundo orden y es incondicionalmente estable cunado:
1 1 1
H 0 ; H = (1 2 H ) ; H = (1 H ) 2 (4.134)
3 2 4
Cuanto menor H mayor ser el amortiguamiento numrico. El amortiguamiento
numrico es pequeo para una respuesta de baja frecuencia y ser alto para una respuesta
de alta frecuencia.

4.6.8 Mtodo de Bossak

El mtodo Bossak tambin utiliza los mismos campos de desplazamiento y de velocidad
que fueran empleados en el mtodo de Newmark. La diferencia de este mtodo est en el
tratamiento de la ecuacin de equilibrio dinmico:
1
U t + t = U t + tU& t + B t 2 U&& t + B t 2 U&& t + t
2
Mtodo de Bossak (4.135)
&
U = U + (1 )tU + t U&&
t + t
&
t
&&
B t B t + t
(1 B )MU&&t + t + B MU&&t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t
En el caso que B = 0 recuperamos el formato inicial del mtodo de Newmark.

La condicin de estabilidad se cumple cuando:
1 B 1 1
B ; B ; B + B (4.136)
2 2 4 2
A travs de la expresin del desplazamiento U t + t , dado por (4.135), podemos expresar
U&& t + t como:

U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.137)
B t 2
B t 2 B
Reemplazando la ecuacin (4.137) en la expresin de la velocidad U& t + t , dada por (4.135),

obtenemos que:
& &&
U& t + t = B (U t + t U t ) + 1 B U t + 1 B tU t (4.138)
B t B 2 B
Reemplazando (4.137) y (4.138) en la ecuacin de equilibrio dinmico dada por (4.135),
obtenemos que:
K eff U t + t = F eff (4.139)
donde
(1 B ) B
K eff = M+ C+K
B t 2
B t
(1 B )
F eff = Ft + t + M + B C U t + (4.140)
B t
2
B t
(1 B ) 1 B
+ M 1 B C U& t + 1 M 1 B tC U&& t
B t B 2 B 2 B
4.6.9 Mtodo -Generalizado

El mtodo -Generalizado fue introducido por Chung&Hulbert(1993), y considera la
siguiente ecuacin de equilibrio dinmico:

MU&& t + t m + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (t ) Mtodo -Generalizado (4.141)

f f f
donde
U t + t = (1 f )U t + t + f U t (4.142)
f
U& t + t = (1 f )U& t + t + f U& t (4.143)

f
U&&t + t m = (1 m )U&&t + t + m U&& t (4.144)
t = (1 f )(t + t ) + f t (4.145)
con
1
U t + t = U t + tU& t + t 2 U&& t + t 2 U&& t + t (4.146)
2
U&t + t = U& + (1 )tU&& + tU&&
t t t + t (4.147)
Observemos que los campos de desplazamientos y de velocidades son los mismos

empleados para los mtodos de Bossak y HHT. Anlogamente a estos mtodos podemos
expresar U&& t + t y U& t + t como:
U&&t + t =
1
(U t + t U t ) 1 U& t 1 1U&&t (4.148)
t 2
t 2

U& t + t = (U t + t U t ) + 1 U& t + 1 tU&&t (4.149)
t 2
Reemplazando (4.142), (4.143), (4.144), y (4.148), (4.149) en la ecuacin (4.141) resulta que:
K eff U t + t = F eff (4.150)
donde
(1 m ) (1 f )
K eff = M+ C + (1 f ) K
t 2 t
(1 m ) (1 f )
F eff = Ft + + M+ C f K U t +
f
t
2
t
(1 m ) (1 f ) & (1 m )
+ M 1 C U t +
1 M (1 f )1 tC U&&t
t 2 2
(4.151)
Podemos verificar que cuando f = m = 0 recaemos en las mismas expresiones dadas
por el mtodo de Newmark, ver expresiones (4.57). Cuando f = 0 y m = B recaemos
en el mtodo de Bossak, ver expresiones (4.140). Cuando m = 0 recaemos en el mtodo
HHT.

4.6.10 Mtodo de Park-Housner

El mtodo de Park-Housner es un mtodo semi-implcito. La matriz de masa ( M ) es una
matriz diagonal y la matriz K se descompone en dos matrices triangulares, K = K L + K U
con K L = K UT
El algoritmo sigue a continuacin:
Construccin de K y de la matriz diagonal M ;
Construccin de las matrices K = K L + K U
Construccin de las matrices del sistema:
L = M (1 + t 2 M 1 K L ) Q = 1 + t 2 M 1 K U
;
g t + t = t 2 [ft + t + (1 ) ft ] + M (U t + tU& t )
Resuelve los siguientes sistemas:
Lyt + t = g t + t ; QU t*+ t = yt + t
Actualiza
U t + t
1

[U *
t + t (1 )U t ]
U& t + t [U t + t U t ] (1 ) U& t
t
4.6.11 Mtodo de Trujillo

Trujillo (1977) present un mtodo semi-implcito, aplicndolo en un problema dinmico
estructural lineal.
El mtodo de Trujillo separa las matrices de rigidez y de amortiguamiento en dos matrices
triangulares superior e inferior.
K = K L + KU ; C = C L + CU (4.152)
La matriz de masa ( M ) es una matriz diagonal. A continuacin sigue el esquema de
Trujillo:
Sustitucin hacia a tras
t t 2 t t & t 2
U 1 = K (11) M + C L K U U t + M + (C L C ) U
U t + [Ft + t + Ft ]
t+
2 2 8 2 4 16
con
t t 2
K (1) = M + C L + KL
2 8
4
U& = U 1 U t U& t
t
1
t+
2 t + 2
Sustitucin hacia adelante

t t 2 t t & t 2
U t +1 = K (21) M + C U K L U 1 + M + (C U C )
L U 1 + [Ft + t + Ft ]
2 8 t+ 2 2 4 t + 2 16
con
t t 2
K ( 2) = M + C U + KU
2 8
4
U& t +1 = U t +1 U 1 U& 1
t t+

2
t+
2

4.7 Ejemplos
Consideremos un modelo mecnico de un grado de libertad tal y como se muestra en la

Figura 4.12. En esta figura podemos apreciar un cuerpo de masa m que est conectado a
dos dispositivos, uno elstico (Structural), caracterizado por un muelle de constante elstica
k , y un amortiguador con constante viscosa c (Damping), ste es el responsable por la
disipacin de energa del sistema. El sistema es conservativo cuando c = 0 .
u , u& , u&&
k
FS = ku
FI = mu&& F (t )
m
FD = cu&
c
Figura 4.12: Modelo mecnico.
Cuando un cuerpo est sometido a un campo de aceleracin, surge una fuerza de

resistencia al movimiento debido a su masa, a esta fuerza denominamos de fuerzas inercias
y viene dada por FI = mu&& (Inertia Force), donde u&& a es la aceleracin del cuerpo.
La ecuacin de gobierno para el problema inicialmente propuesto, Figura 4.12, se puede
obtener a travs del equilibro de fuerzas:
FI + FD + FS = F (t ) (4.153)
o an:
mu&& + cu& + ku = F (t )
d 2u du (4.154)
m 2
+c + ku = F (t )
dt dt
Si el cuerpo est libre de fuerzas externas F (t ) = 0 , la ecuacin de gobierno se denomina de
vibracin libre.
La ecuacin (4.154) tambin se puede expresar de la siguiente manera:
c k F (t )
u&& + u& + u =
m m m
(4.155)
c F (t )
u&& + u& + 2 u =
m m
donde definimos el parmetro:

=
k
[] rad / s Frecuencia circular natural (4.156)
m
4.7.1 Movimiento Oscilatorio

El modelo mecnico que representa un modelo oscilatorio viene caracterizado por un
cuerpo de masa m conectado nicamente por un dispositivo tipo de muelle de constante
elstica k , ver Figura 4.13.
Figura 4.13: Modelo mecnico de un problema oscilatorio.
Un movimiento oscilatorio es un sistema conservativo ya que no hay disipacin de energa.

La ecuacin de gobierno viene representada matemticamente por:
mu&& + ku = F = 0 (4.157)
donde F = 0 (vibracin libre).
Consideremos como ejemplo que m = 26 , k = 21000 , y F = 0 . Como condiciones de
contorno e inicia tenemos que:
u (t = 0) u 0 = 2 ; u& (t = 0) u& 0 = 3 (4.158)
La solucin exacta viene dada por la siguiente funcin harmnica:
u& 0 k
u (t ) = sin(t ) + u 0 cos(t ) con = (4.159)
m
Definimos tambin los siguientes parmetros del modelo:
Frecuencia natural:
k
m Frecuencia natural (4.160)
f = = 2,52 Hz
2 2
Periodo natural:
1
T = 0,22108 sec Periodo natural (4.161)
f

A travs de integracin numrica presentaremos los resultados con un incremento de

tiempo igual a t = 0,01 .
Ver Figura 4.15 Ver Figura 4.16
Figura 4.14: Curva desplazamiento x tiempo ( t = 0,01 ).

Exacta
Trujillo
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Trapecio
Figura 4.15: Curva desplazamiento x tiempo[0,84:0,93], ( t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Trujillo
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Trapecio
Figura 4.16: Curva desplazamiento x tiempo[1,72:1,82], ( t = 0,01 ).

4.7.2 Vibracin Libre con Amortiguamiento

Consideremos un modelo mecnico, ver Figura 4.17, que representa el problema de
vibracin libre ( F (t ) = 0 ) con amortiguamiento ( c 0 ).
c k
Figura 4.17: Modelo mecnico de vibracin libre con amortiguamiento.
Como visto anteriormente la ecuacin de gobierno viene dada por:

mu&& + cu& + ku = 0 (4.162)
o an:
c k
u&& + u& + u = 0 (4.163)
m m
Asumiendo que u (t ) = C1e st la expresin anterior queda:

c k
s2 + s+ =0 (4.164)
m m
Cuya solucin viene dada por:
2
c c k
s1, 2 = (4.165)
2m 2m m
Podemos tener tres posibilidades: radicando igual a cero (dos races reales e iguales), mayor
que cero (dos races reales y distintas) y menor que cero (dos races imaginarias).
Radicando igual a cero (Amortiguamiento Crtico)
En este caso tenemos que.
2
c k c k
=0 = = c = 2m (4.166)
2m m 2m m
En esta situacin el coeficiente de amortiguamiento recibe el nombre de coeficiente de
amortiguamiento crtico:

c c = 2m coeficiente de amortiguamiento crtico (4.167)
De carcter general definiremos un parmetro denominado de factor de amortiguamiento

( ) que sirve para indicar si el sistema est submortiguado ( < 1 , amortiguamiento subcrtico) o
superamortiguado ( > 1 , amortiguamiento supercrtico), y viene definido por:
c c
= = factor de amortiguamiento (4.168)
c c 2m
El caso particular que estamos analizado, cuando el radicando de la ecuacin (4.165) es

igual a cero, tenemos que = 1 , y recibe el nombre de amortiguamiento crtico.
An de carcter general podemos reescribir la expresin (4.164) como:
s 2 + 2 s + 2 = 0 (4.169)
Cuya solucin viene dada por:
s1, 2 = 2 1 (4.170)

En el caso de amortiguamiento crtico, = 1 , tenemos que s1, 2 = .
La solucin exacta de la ecuacin diferencial (4.163) viene dada por:
u (t ) = e t {[u& 0 + u 0 ] t + u 0 } con (u& 0 0; u 0 0) (4.171)
Amortiguamiento supercrtico > 1

En esta situacin tendremos dos races reales y distintas dadas por (4.170). Y la solucin de
la ecuacin diferencial (4.163) queda:
s1t s2t
u (t ) = Ae + Be (4.172)
donde
u&0 + + 2 1 u0 u&0 2 1 u0
A= ; B= (4.173)
2 2 1 2 1
2
Amortiguamiento subcrtico < 1

En este caso la solucin de (4.170) viene dada por:
s1, 2 = i 1 2 (4.174)

Y la solucin de la ecuacin diferencial (4.163) queda:
u (t ) = e t A sin t 1 2 + B cos t 1 2 (4.175)

o an:

u& + u 0
u (t ) = e t 0 sin ( d t ) + u 0 cos( d t ) (4.176)
d
donde d = 1 2
4.7.2.1 Ejemplo de Vibracin Libre con Amortiguamiento
En este ejemplo consideramos que m = 0,0052 , c = 0,1 , k = 12 . Con las siguientes

condiciones iniciales:
u 0 = 1,5 ; u& 0 = 0 (4.177)
A continuacin presentamos resultados utilizando integracin directa con un incremento
de tiempo igual a t = 0,017 .
Ver Figura 4.19
Figura 4.18: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0,017 ).

Exacta
Trujillo-Newmark
Trujillo
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Trapecio
Figura 4.19: Curva desplazamiento x tiempo [0,2:0,4], ( t = 0,017 ).

4.7.3 Ejemplos Diversos
4.7.3.1 Pndulo
Consideremos un pndulo como se muestra en la Figura 4.20.
u& = L&
mg
Figura 4.20: Pndulo.
La ecuacin de gobierno viene dada por:

mL2 && + mgL sin() + cL& = 0 (4.178)
Podemos reescribir la expresin anterior como:
c mg
m&& + & = sin() = F (t , ) (4.179)
L L
Consideremos los siguientes parmetros: L = 10,0 , m = 1,0 , c = 2,0 , g = 10 . Con las
siguientes condiciones de contorno e inicial:
(t = 0) = 0 ; & (t = 0) = 3 (4.180)

Ver Figura 4.22
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Figura 4.22: Curva desplazamiento x tiempo [15:20], ( t = 0,05 ).

Figura 4.23: Curva velocidad x tiempo, ( t = 0,05 ).

4.7.3.2 Oscilacin-Relajacin de van der Pol
Consideremos la siguiente ecuacin diferencial:

&& + ( 2 1)& + 2 = 0 (4.181)
conocida como ecuacin de oscilacin-relajacin de van der Pol. Podemos reestructurar la
expresin anterior como:
&& & + 2 = 2 & = F (t , , & ) (4.182)
Comparando con la ecuacin del movimiento:
c k F
mu&& + cu& + ku = F u&& + u& + u = (4.183)
m m m
c k F (t , , & )
Comparando (4.182) y (4.183) tenemos que: = , = 2 , = 2 & .
m m m
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 1 , c = = 8 , k = 2 = 0,25 , y
como condiciones iniciales que:
(t = 0) 0 = 1 ; & (t = 0) &0 = 3 (4.184)
Ver Figura 4.25

Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark = 1
2 ; = 1
6

Ver Figura 4.27

zzzzzz
Figura 4.26: Curva velocidad x tiempo, ( t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Figura 4.27: Curva velocidad x tiempo[50:60], ( t = 0,01 ).

Ver Figura 4.29
Figura 4.28: Curva aceleracin x tiempo, ( t = 0,01 ).
Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Figura 4.29: Curva aceleracin x tiempo[53:56], ( t = 0,01 ).


Ver Figura 4.31
Trujillo
Trujillo-Newmark
Exacta
Newmark = 1
2 ; = 1
6


Ver Figura 4.33
Figura 4.32: Curva desplazamiento x tiempo, ( t = 0.05 ).
Trujillo
Trujillo-Newmark
Exacta
Newmark = 1
2 ; = 1
6

La Figura 4.34 muestra la curva desplazamiento x tiempo para distintos valores de .
= 0,1
= 0,6
= 20
Figura 4.34: Curva desplazamiento x tiempo.

4.7.3.3 Respuesta Harmnica Forzada sin Amortiguamiento
Consideremos la siguiente ecuacin diferencial:

mu&& + ku = F0 sin(t ) (4.185)
donde es la frecuencia de la excitacin. Cuando = la estructura entra en resonancia.
Consideremos como ejemplo los siguientes valores: m = 4.5 , k = 3500 , F0 = 100 , = 18 ,
y como condiciones iniciales que:
u (t = 0) = 15 ; u& (t = 0) = 150 (4.186)
Ver Figura 4.36

Trujillo Exacta
Trujillo-Newmark
Newmark = 1
2 ; = 1
6
Figura 4.36: Curva desplazamiento x tiempo[3:3.5], ( t = 0,01 ).
Consideremos ahora que las condiciones iniciales son:

u (t = 0) = 0 ; u& (t = 0) = 0 (4.187)
Adems consideremos que = . Con estas condiciones verificamos que el sistema entra
en resonancia, ver Figura 4.37.
Figura 4.37: Curva desplazamiento x tiempo.


Bibliografia
CHAPRA, S.C. & CANALE, R.P. (1988). Mtodos Numricos para Ingenieros. Com aplicaciones en
computadores personales. McGraw-Hill/Interamericana de Mxico, S.A. de C.V.
CHUNG. J. & HULBERT (1993). A time integration algorithm for structural dynamics with
improved numerical dissipation: The Generalized- method. Journal of Applied Mechanics.
Vol. 60. pp. 371-375.
COOK, R.D.; MALKUS, D.S. & PLESHA, M.E. (1989). Concepts and applications of finite element
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CRISFIELD, M.A.(1997). Non-linear finite element analysis of solids and structures. Vol.2. John
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HILBER, H.; HUGHES, T.J.R. & TAYLOR, R. L. (1977). Improved numerical dissipation for
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Dynamics. N5, pp. 283-292.
PARK, K. & HOUSNER, J.M. (1982). Semi-implicit transient analysis procedures for
structural dynamics analysis. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 18, pp. 609-622.
TEDESCO, J.M.; MCDOUGAL, W.G. & ROSS, C.A.(1998). Structural dynamics: theory and
applications. Addison Wesley Longman, Inc.
TRUJILLO, D.M. (1977). An unconditionally stable explicit algorithm for structural
dynamics. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 11. pp. 1579-1592.
WOOD, W.L.; BOSSAK, M. & ZIENKIEWICZ, O.C. (1981). An alpha modification of
Newmarks methods. Int. J. Num. Meth. Eng. Vol. 15. pp. 1562-1566.


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4.

Integracin Numrica en el Tiempo

Antes de plantear el problema con mltiples grados de libertad, en esta seccin

donde C es la constante de integracin. Observemos tambin que hay infinidades de

y = 0,5t 4 + 4t 3 10t 2 + 8,5t + 1 (4.4)

Figura 4.1: Infinitas soluciones.

Figura 4.2: Discretizacin en el tiempo.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Unas de las tcnicas numricas ms empleadas para la integracin en el tiempo es la tcnica

4.2 Mtodo de Euler

Conocido el valor de la pendiente en el paso de tiempo t , y i , podemos obtener el valor

Figura 4.3: Diferencia finita hacia a delante.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.3 Mtodo Alfa

Figura 4.4: Mtodo Alfa.

A travs de la linealizacin de las funciones y (t ) , y (t ) , podemos decir que:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Con lo cual sacamos que:

A travs de semejanza de tringulo, Figura 4.4(b), podemos expresar y i+ como:

Resumimos entonces el Mtodo Alfa:

Dependiendo del valor de recaemos en uno u otro mtodo presentado anteriormente,

Tambin el mtodo de Crank-Nicolson se conoce como el Mtodo de Heun.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Figura 4.5: Mtodo de Heun (predictor-corrector).

Regresando al nuestro ejemplo inicialmente planteado cuya ecuacin diferencial es:

El procedimiento numrico sigue a continuacin.

y i+01 + y i 1,25 + 8,5

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.4 Mtodo de Euler Modificado

En el mtodo de Euler modificado utilizamos el mtodo de Euler para predecir el valor en

A continuacin obtenemos el valor de la pendiente y 1 , en el punto medio, que ser

Aplicando esta metodologa para el ejemplo propuesto (4.21) obtenemos que:

Clculo de la pendiente en el punto medio:

y1 = y 0 + y 1 t = 1 + 4,21875 0,5 = 3,1093

En la Figura 4.6 se muestra la integracin numrica de la funcin empleada anteriormente,

Figura 4.6: Grfica comparativa de los mtodos.

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Utilizando las expresiones (4.20) y (4.25) en la ecuacin anterior, obtenemos que:

Figura 4.7: Grfica comparativa de los mtodos (Runge-Kutta).

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.5 Caso Transitorio con Mltiples Grados de

Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones:

Reemplazando (4.30) y (4.31) en la expresin (4.29), obtenemos que:

4.6 Anlisis Dinmico a travs de Integracin

La aproximacin ms genrica para la solucin de la respuesta dinmica en estructuras es la

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

MU&& t + t + CU& t + t + KU t + t = Ft + t (4.38)

2 E = U& tT MU& t + U tT KU t = U& tT+ t MU& t + t + U tT+ t KU t + t (4.39)

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

4.6.1 Familia de Mtodos de Newmark

Podemos aplicar la serie de Taylor para aproximar las funciones U , U& :

Reemplazando (4.48) en las expresiones (4.47) y (4.46), obtenemos que:

U& t + (1 )tU&& t + t U&& t + t

Resumiendo as las aproximaciones del campo de desplazamiento y de velocidad para el

Este mtodo es incondicionalmente estable cuando:

Integracin Numrica en el Tiempo Por: Eduardo W. V. Chaves (2010)

Reemplazando (4.53) en la expresin de la velocidad dada por (4.51) resultando que:

K eff U t + t = F eff (4.56)

Los campos de velocidad y de desplazamiento tambin puede ser expresados en funcin de

U&&t + t = b1 (U t + t U t ) + b2 U& t + b3U&&t

A continuacin aplicaremos la misma metodologa para resolver el siguiente sistema:

Considerando la siguiente aproximacin para U&&t :

Podemos expresar U& t a travs de la siguiente expresin: