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(12 mayo 2017)

Desarrollo Practica 2 Robtica

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas de Tecnologa e Ingeniera ECBTI

Jhonny Bolaos Zuiga, Estudiante Ingeniera de Sistemas

Resumen Este informe se realiza para llevar a cabo el

desarrollo de la practica 2 de la asignatura de robtica, en el cual
llevaremos a cabo una simulacin de un brazo robtico para
afianzar los conocimientos adquiridos en el rea, as como para
reforzar los conocimientos adquiridos durante el transcurso de
esta asignatura.

I. INTRODUCCIN

E STE informe brindara la informacin respectiva a la

simulacin de un brazo robtico en el software
Robocell, el cual es un sistema de entrenamiento que se Fig 1
basa en el sistema robtico SCORBOT-ER 4u y accesorios
tales como una cinta transportadora, mesa giratoria, Una vez descargado e instaldo nuestro simulador
alimentador de piezas y compartimiento de piezas, as como procederemos a ejecutarlo en modo administrador (Ver Fig 2).
dispositivos de E / S como una mesa de experimentacin,
sensor fotoelctrico y micro interruptores.

En Robtica y Manejo de Materiales, los estudiantes

trabajan con SCORBASE para el software Controller-USB
para desarrollar y escribir programas de robot para manipular
objetos y otras tareas automatizadas.

Las actividades desafan a los estudiantes a disear soluciones

para aplicaciones robticas industriales, con nfasis en las
preocupaciones industriales reales, tales como el registro de
posiciones precisas, la optimizacin de la programacin y el
aumento de la productividad.

II. DESARROLLO DEL INFORME Fig 2

Para el desarrollo de esta prctica se utilizar tanto el
simulador como sus accesorios y se irn generando capturas
de pantalla para as evidenciar su realizacin como su
programacin, al final de este se incluir un video donde se
mostrar tanto el desarrollo del programa como su
simulacin.
Una vez abierto nuestro simulador procederemos a crear
un nuevo proyecto (Ver Fig 3).
Una vez creado nuestro proyecto este nos pedir que lo
guardemos, para esto le pondremos como nombre Practica a
nuestro proyecto. (Ver Fig 4).

Para desarrollar nuestra practica primero debemos Ya creado y guarda nuestro proyecto procederemos a la
descargar nuestro software de simulacin, en este caso importacin de nuestro modelo 3D (Ver Fig 5).
Robocell el cual es un software licenciado pero deja con
licencia de prueba por 15 das, este se descarga desde la
direccin
http://www.intelitekdownloads.com/Software/Robotics/ER9%
20&%20Er14%20PRO/ (ver Fig 1)

as como otra superficie para llevar a cabo nuestra prctica,

en el men de objetos podremos personalizar el tamao, color
y posicin. (Ver Fig 7).

Fig 3

Fig 7

Una vez terminado de editar nuestro simulador 3D,

procederemos realizar un reste en la configuracin para que
este tome los cambios. (Ver Fig 8).

Fig 4

Fig 8

Para llevar a cabo nuestra simulacin, utilizaremos las

herramientas que nos suministra nuestro software, con lo son:

Robot Movement: El cual afinar nuestros

Fig 5
Una vez escogido nuestro robot, en el modo edicin podremos
aadir o quitar componentes para realizar nuestra simulacin.
(Ver Fig 6).
movimientos y los har ms precisos.
Teach Positions: Este marcara las posiciones que
ejecutaremos en nuestro robot.
Para empezar, marcaremos como 1 nuestra posicin inicial en
el Teach Positions y luego la marcaremos como la primera
lnea de nuestro cdigo con la herramienta Go To Position,
donde podremos establecer la posicin que guardamos en el
Tech Possition as como la velocidad con la que queremos que
se mueva nuestro brazo robtico. (Ver Fig 9, 10).

Una vez empezamos a realizar nuestros comandos

utilizaremos el apartado 3D Image, el cual tendr
herramientas que nos acortaran los movimientos de nuestro
robot, una de ellas indica al robot moverse hacia algn objeto
que este en su rango (Ver Fig 11).

Fig 6
En este apartado procederemos a colocar nuestros objetos,

Fig 9
Fig 10
Fig 11
A medida que le vamos dando instrucciones y generando las
lneas de cdigo, podemos ir cambiando el ngulo de la
cmara para que la precisin en los movimientos sea mejor,
eso lo logramos manteniendo el botn derecho del mouse
presionado y habindolo girar para el lado que queramos ir.
(Ver Fig 12).
3
Fig 12
Al finalizar nuestra programacin los objetos quedaran
apilados de esta manera. (Ver Fig 13).
Fig 13
Y por ultimo para correr la simulacion desde el principio
debemos resetar nuestro modelo y ejecutarlo desde la primera
linea de codigo.(Ver Fig 14).
Fig 14
III. PRODUCTOS.
Como productos se adjuntar el cdigo de programacin,
as como la vista inicial y final de la simulacin (Ver Fig 15,
16).
Cdigo de Programacin Practica 2.
 4

Go to Position 1 Speed 75 (%)

Go to Position 2 Speed 75 (%)
Open Gripper
Go to Position 4 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 6 Speed 50 (%)
Go to Position 7 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 9 Speed 50 (%)
Go to Position 10 Speed 50 (%)
Go to Position 11 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 9 Speed 50 (%)
Go to Position 13 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 15 Speed 50 (%) Fig 15
Go to Position 16 Speed 75 (%)
Go to Position 17 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 15 Speed 50 (%)
Go to Position 19 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 21 Speed 75 (%)
Go to Position 22 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 21 Speed 50 (%)
Go to Position 24 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 26 Speed 50 (%)
Go to Position 27 Speed 50 (%)
Go to Position 28 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 21 Speed 50 (%)
Go to Position 30 Speed 50 (%) Fig 16
Open Gripper
Go to Position 32 Speed 50 (%)
Go to Position 33 Speed 50 (%) IV. CONCLUSIONES
Go to Position 36 Speed 50 (%) Una de las herramientas ms poderosas en la robtica es la
Close Gripper simulacin y con la prctica de hoy se puede concluir que
Go to Position 35 Speed 50 (%) adems de dinmica es de lgica su programacin, as,
Go to Position 37 Speed 50 (%) podemos decir que cada vez son ms y ms los softwares de
Open Gripper simulacin que salen al mercado con muchas ms opciones
Go to Position 1 Speed 50 (%) para su virtualizacin, todo esto sumado a los grandes
avances que tiene el campo de la robtica para realizar los
procesos ms complejos a simples, eso s, siempre tendr que
aparecer la mano del hombre para controlar y programar
dichos procesos.