Prof.

Braslio//Dinmica dos Sistemas 2016

massa dm: v =v O +
(PO) .

Substituindo essa velocidade na definio de Momento Angular do slido, em relao ao

polo O, tem-se:
O= (PO)( dmv ) => H
H O= ( PO)( v O +
( PO))dm

Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial:

O= (PO)v Odm+ (PO)((
H PO))dm

Aplicando a definio de Centro de Massa:

O=(CM O)
H v Om+ ( PO)(
(PO))dm

Impondo as condies de escolha do polo O, ou seja, (v O=zero) ou (OCM ) , tem-

O= ( PO)(
se: H (PO))dm

Note-se que:
1) o vetor velocidade angular ( ) medido em relao ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em funo de suas projees no sistema de eixos ligado ao slido
=x^i + y^j+ zk^ ;
O(x,y,z), ou seja:

2) os versores ^i ; ^j ; k^ , embora tenham normas (mdulos) constantes e iguais a 1 (um),

mudam de direo por serem arrastados pelo slido. Considere-se que o slido arraste o
sistema ligado O(x,y,z), e imponha ao mesmo rotao com a velocidade angular () .
As derivadas dos versores podem ser obtidas atravs do Teorema de Poison, ou seja:
^i = ^j ; k^ =
^i ; ^j = k^ .

Com algum esforo pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Slido,
conforme o disposto no Apndice A:

[ ][ ]
I xx I xy I xz
O= I xy I yy I yz xy
H
I xz I yz I zz z
ou H
[]
O=[ I ] xy
z
ou O=[ I ]
H

H dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inrcia, que est representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inrcia (ou inrcia de rotao) em relao a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
I xx = (distncia do elemento de massa dm ao eixo x) dm ;
2
I yy= ( distnciado elemento de massa dm ao eixo y) dm ;
2
I zz = (distncia do elemento de massa dm ao eixo z) dm .

Produtos de Inrcia que expressam o grau de simetria de distribuio de massa em torno