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CONTROL ANALGICO_299005
Fase 1
FASE 1
Presentado por:
Esneider Alexander Canencio Dominguez
Presentado a:
Fabian Bolvar Marn
Grupo: 299005_23
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CONTROL ANALGICO_299005
Fase 1
INTRODUCCION
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CONTROL ANALGICO_299005
Fase 1
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:
y G
FDT = =
r 1+Gh
s+1
En donde G = s (s1)(s +6) y h=K=1,
Ahora reemplazando;
s +1
s ( s1)( s+ 6)
s +1
1+ k
s ( s1)( s+ 6)
Desarrollamos el denominador;
s +1
s( s1)( s+ 6)
s ( s1 ) ( s +6 ) +ks +k
s( s1)( s+ 6)
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s
( 2s) ( s +6 ) +ks +k s+1
=> =>
s +6 s s 26 s+ ks+ k
3 2
s+1
s+1
3 2
s +5 s 6 s+ ks+ k
| |
1 ( k6 )
s2
5 k
s1
b c1
s0 1
b1= ( ( k6)55k )
b1= ( 4 k30
5 )
c 1=k
4 k30> 0
k >0
30
k> =7,5
4
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b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango
encontrado en el tem anterior es correcto.
Donde
K
G ( s )=
(s+1)(s +3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5% ante
una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.
8
e p= => en donde k =log s 0 G( s)
1+ k
Resolviendo,
K K K
k =log s 0 => log s 0 =>
(s+1)( s+3) ( 1)(3) 3
8 24
e p= => e p= 3+k
1+ k /3
Despejando K,
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24 24 241,2
e p= k=
=> k =
3
3+k => ep 0,4
Teniendo en cuenta que es una ecuacin de 2 orden, vamos a utilizar la siguiente forma de
transferencia.
K wn
2 2
s +2 ws+ w
En donde, w 2 =60
4
El coeficiente de amortiguamiento es: 2 7,74=4 => = 7,742 => =0,258
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La frecuencia es: wd=w 12
3,1415
El tiempo de establecimiento es: ts => t s 1,99 =1,57
3,1415 3,1415
t p=
El tiempo pico es: w 1 2 => t p = 7,74 10,0665 => t p=
7,74 10,0665 =>
3,1415
t p= => 0,42
7,478
t r
El tiempo de subida es: w 12
w 12 1 7,478
=tan 1 => =tan
1
En donde, => tan 3,74 = 1,31
1,99
3,14151,31
tr =0,244
7,478
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d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el tem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante entrada
escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia
esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin, sobre impulso, tiempo
pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final
a)
4
G ( s )=
s+ 4
b)
12
G ( s )= 2
s +2 s+ 4
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los clculos
realizados en los tems a y b.
d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y analizar el
resultado obtenido.
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CONCLUSIONES
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BIBLIOGRAFIA