TC9 Acciones Control

TEORA DE CONTROL
Tema 9. Acciones de Control

Introduccin
Un controlador tiene como tarea la de mantener la variable controlada en correspondencia muy prxima con la seal de
referencia, eliminando la influencia de las perturbaciones que tienden a cambiar el valor de la variable controlada.
La accin de control de un controlador se define como la relacin entre el error en la seal de salida ( ) y la seal
actuante ( ). En otras palabras es la funcin de transferencia del controlador:
M s mt
F s en el dominio del tiempo f t
E s et
Ps
U s E s M s Y s
F s KV G s
KM
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado
Tipos de accin de control

Existen mltiples formas de accin de control, cuyo tipo depende de la forma de obtencin de la ley de control. Sin
embargo existen unos tipos bsicos de accin de control que se usan comnmente en procesos industriales y que son:
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF).
2. Accin de control proporcional.
3. Accin de control derivativa.
4. Accin de control integral.
En la prctica los controles integral y derivativo no se pueden usar solos, por lo tanto estos se suelen usar en
combinacin con otras, y se obtienen las siguientes acciones de control posibles:
5. Accin de control proporcional ms derivativa.
6. Accin de control proporcional ms integral.
7. Accin de control proporcional ms integral ms derivativa.
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF)

En este tipo de accin de control el controlador adopta solo dos
posiciones, que por lo general es abierto y cerrado (conectado o mt
desconectado). Dicho de otra forma la seal actuante del controlador
( ) se mueve entre dos lmites requeridos para que la variable m1 ON
controlada oscile entre dos valores dados.
mt m1 para et 0
mt m2 para et 0
m2 OFF
En la prctica un controlador discontinuo debe tener una zona muerta o
histresis (brecha diferencial). Esta zona muerta se debe minimizar para et
mantener el error pequeo pero debe estar para evitar que se produzcan
2 Teora de Control
oscilaciones.
Por ejemplo un control de nivel elctrico:
Solenoide 115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
h Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el valor real
de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y desconexiones muy cercanas en
tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia de conexin
y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
2. Accin de control proporcional (P)

Un control proporcional tiene una salida que es proporcional al error:
mt K P et F s
M s
Kp
mt
E s
100%
Donde KP es la ganancia del controlador proporcional.
Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando se

quiere un control lineal en una regin del error. 0%
Para errores negativos grandes la salida del controlador es cero (0%) o un
valor mnimo y para errores positivos la salida ser el valor mximo (100%),
et
y en la mayora de los controladores estos valores mximos y mnimos son
ajustables.
En cierta forma es similar al controlador ON-OFF solo que en vez de una zona muerta posee una regin de respuesta
lineal.
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se define como
el inverso de expresado en porcentaje:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 3
100
BP
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la variable
controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida del controlador
pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se hace muy
sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona muerta pequea). Si
la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
Caractersticas de la accin proporcional

La conexin fsica directa entre el error y la accin de control produce una respuesta rpida y estable.
Los sistemas con accin de control proporcional al introducirles una perturbacin sostenida (rampa) nunca
llevan la variable controlada al valor deseado, se produce un error en estado estable (OFF-SET)
Por ejemplo un control de nivel mecnico:

Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
3. Accin de control derivativa (D)

La salida de un controlador con accin de control derivativa es proporcional a la rata de cambio del error:
det M s
mt K D F s KDs
dt E s
Donde KD es la constante de accin integral.
En otras palabras la salida del controlador vara en proporcin a la velocidad de cambio del error, si el error es
constante no se produce ninguna accin de control.
Caractersticas de la accin de control derivativa

No tiene nocin alguna del error de la variable en estado estable. Si el error no cambia no hay accin de control.
Por lo tanto no se puede usar sola.
Se produce un adelanto de la accin de control, si la variable controlada cambia rpidamente la accin
correctora es rpida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control acta rpidamente antes de que el
error sea grande. Por supuesto la accin de control no puede anticipar a un error que an no se ha producido.
Amplifica las seales de ruido.
Produce un efecto de saturacin en el actuador.
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA

4 Teora de Control
Por ejemplo un control de nivel mecnico con amortiguador

Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
4. Accin de control integral (I)

El controlador integral tiene una salida que es proporcional a la integral del error:
M s K I
mt K I et dt F s
t

0 E s s
Donde es la constante de accin integral.
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la salida del
controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Caractersticas de la accin integral

Es relativamente lenta debido a la conexin elstica entre los elementos de control. Por lo cual no se usa solo.
No permite error en estado estable.
Tiende a sobre corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho aumenta el
orden del mismo.
Por ejemplo un control de nivel hidrulico

Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
5. Control proporcional ms derivativa (PD)

La salida del controlador es proporcional al error y a su derivada:
det M s
mt K P et K D F s KP KDs
dt E s
Este combina las ventajas del control proporcional ms el derivativo, pero se usa poco por no ser capaz de eliminar el
error en estado estable.
Tiempo de accin derivativa

La ecuacin de este control se puede escribir tambin como:
det
mt K P et TD
dt
KD
Donde TD es el tiempo de accin derivativa.
KP
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos con que la
accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la variable
controlada cambia bruscamente.
6. Control proporcional ms integral (PI)

En un controlador proporcional integral la salida es proporcional al error y a la integral del error:
M s
mt K P et K I et dt F s
t K
KP I
0 E s s

6 Teora de Control
Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es decir tiene
una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo por el efecto integral.
Tiempo de accin integral

mt K P et
1 t
TI 0 e t dt

KP
Donde TI es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de un cambio
en escaln del error.
7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)

La salida del controlador es proporcional al error, a su derivada y a su integral:
det M s
mt K P et K I et dt K D F s
t K
KP I KDs
0 dt E s s
O expresado en funcin del tiempo de accin integral y derivativa:
100 det
mt et et dt T
1 t

dt
D
BP TI 0
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico desde la
parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador responda
rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
en minutos de accin integral
en minutos de accin derivativa
Resumen
Control Funcin de Velocidad de Error en estado Uso solo Costo
transferencia respuesta estable
Proporcional (P) KP Media Existe Si Bajo
Derivativo (D) KDs Alta Existe No Medio
Integral (I) KI Baja No hay No Medio
s
PI K Media No hay Si Alto
KP I
s
PD KP KDs Alta Existe Poco Alto
PID K Alta No hay Si Alto
KP I KDs
s
Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema

Se tiene un proceso que responde a una ecuacin de primer orden:
Dy y u
Donde la funcin de transferencia es:
G s o en el dominio del tiempo g t

1 1
s 1 D 1
Ps
U s E s M s 1 Y s
F s KV
s 1
KM
Si se supone la referencia es constante, el elemento que puede afectar al sistema es la perturbacin. Por tanto
por comodidad podemos tomar 0, esto implica que la respuesta del sistema debe tender a cero para
cualquier perturbacin en el transcurso del tiempo.
En estas condiciones puedo transformar el diagrama de bloque del sistema completo en:
Ps 1 Y s
s 1
K M KV F s
Reduciendo el diagrama de bloques obtenemos:
Ps 1 Y s
s 1 K M KV F s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s 1

Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s 1

P s s K

8 Teora de Control
Estudio de estabilidad del sistema

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
s K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
K
s

Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.
Estudio del valor en estado estable

Para este estudio utilizaremos un concepto de las transformadas de Laplace denominado teorema del valor final que
dice:
VF lim f t lim sF s
t s0
El valor en estado estable es por definicin el valor que se obtendra cuando la parte transitoria de la respuesta se
hace despreciable, es decir el valor de la respuesta para un tiempo suficientemente grande cercano al infinito. Por esto
el valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
Y s sPs
YEE lim sY s lim s Ps lim
s 0 s 0 P s s 0 s K
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
p t H P s
H

s
El valor en estado estable ser:
sH H
YEE lim
s 0 s K s K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .
Estudio de la respuesta del sistema

Para analizar la respuesta del sistema en este caso podemos escribir entonces la ecuacin del mismo que ser:
H
Dy Ky H dividiendo por K obtenemos Dy y
K K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K t H
y e
K K
La grfica de la respuesta de este sistema ser:
pt
H H yt
Error
K
0
et u t K M yt
mt K P et
Si el controlador es proporcional mas derivativo

F s K P K D s
Y s 1 1

P s s 1 K M KV K P K D s K M KV K D s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K y K M KV K D K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s 1

P s Ks K

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
Ks K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
K
s
K
Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.

El valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
Y s sPs
YEE lim s Ps lim
s 0 P s s 0 Ks K
p t H P s
H

s

10 Teora de Control

sH H
YEE lim
s 0 s K s K
K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .

K H
K Dy Ky H dividiendo por K obtenemos Dy y
K K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K K t H
y e
K K
La grfica de la respuesta de este sistema ser casi idntica al control proporcional, solo cambiara la duracin de la
etapa transitoria, que ser ms larga, en funcin del nuevo valor de la constante de tiempo, que en este caso depende
del tiempo de accin derivativa.
pt
H H yt Error
K
0
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms claramente
si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya que en un caso real es
muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a una perturbacin variando en forma
de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del controlador lo siguiente:
mt K P et K D Det
et ut K M yt
det mt K P et
KD
dt
Si el controlador es proporcional ms integral
F s K P I
K
s
Y s 1 1

Ps KI
s 1 K M KV K P
K M KV K I
s 1 K M KV K P
s s
Y s s
2
P s s 1 K M KV K P s K M KV K I
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s s
2
Ps s 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
n


Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional y
derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que este se vuelva oscilatorio.

Y s s
YEE lim s Ps lim s 2 Ps
s 0 Ps s 0 s 2n s n
2

12 Teora de Control
p t H P s
H

s
s 2 H
YEE lim 0
s 2n s n s
s0 2 2
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.

D 2 y 2n Dy n y Dp
2
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p ' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo
F s K P I K D s
K
s
Y s 1 1

Ps KI K K K
s 1 K M KV K P M V I K M KV K D s
s 1 K M KV K P KDs
s s
Y s s

P s K M KV K D s 2 1 K M KV K P s K M KV K I
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s K M KV K D s

Ps s 2 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D
Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional ms
integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo cual la parte transitoria ser
probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.

14 Teora de Control
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema hacia la
inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la calibracin del tiempo de
accin integral.

Y s K M KV K D s Ps
YEE lim s Ps lim s 2
s0 P s s 0 s 2 s 2
n n
p t H P s
H

s
YEE lim s
K M KV K D s H
0
s 2n s n
s 0 2 2
s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.

D 2 y 2n Dy n y K M KV K D Dp
2
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p ' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt

et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt K D Det
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t

16 Teora de Control

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Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

Tipos de accin de control

1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF)

Por ejemplo un control de nivel elctrico:

2. Accin de control proporcional (P)

Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando se

Caractersticas de la accin proporcional

Por ejemplo un control de nivel mecnico:

3. Accin de control derivativa (D)

Caractersticas de la accin de control derivativa

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Por ejemplo un control de nivel mecnico con amortiguador

4. Accin de control integral (I)

Caractersticas de la accin integral

Por ejemplo un control de nivel hidrulico

5. Control proporcional ms derivativa (PD)

Tiempo de accin derivativa

6. Control proporcional ms integral (PI)

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Tiempo de accin integral

7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)

Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema

G s o en el dominio del tiempo g t

Reduciendo el diagrama de bloques obtenemos:

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Estudio de estabilidad del sistema

Estudio del valor en estado estable

Estudio de la respuesta del sistema

Si el controlador es proporcional mas derivativo

Estudio de estabilidad del sistema

Estudio del valor en estado estable

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El valor en estado estable ser:

Estudio de la respuesta del sistema

Si el controlador es proporcional ms integral

Estudio de estabilidad del sistema

Estudio del valor en estado estable

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Estudio de la respuesta del sistema

Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo

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Estudio del valor en estado estable

Estudio de la respuesta del sistema

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