PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

MAESTRA EN INGENIERA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACIN

PROYECTO 1:
DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL
EN EL DOMO SUPERIOR DE UNA CALDERA DE TUBOS
DE AGUA

Curso : CONTROL DE PROCESOS

Nombre : ESPINAL SANTOS, Enver
Cdigo : 20143864
Profesor : RIVAS PEREZ, Raul

Lima, 10 de Mayo 2015

CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

INDICE GENERAL

INTRODUCCIN EN EL CONTROL DE CALDERAS INDUSTRIALES .............................................. 3

OBJETIVOS DEL PROYECTO .................................................................................................................. 4
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: .................................................................................................... 4
INSTRUMENTACIN A USAR: ............................................................................................................... 6
SENSORES .............................................................................................................................................. 6
ACTUADORES ....................................................................................................................................... 6
DIAGRAMA FUNCIONAL DEL SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR
DE UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA ............................................................................................ 7
SELECCIN Y AJUSTE DE MEDIOS TCNICOS DE AUTOMATIZACIN, INCLUIDO EL
CLCULO DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR ................................................................. 8
CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 1 SEAL: ......................................................... 8
AJUSTE TEORICO.................................................................................................................... 9
AJUSTE FINO ........................................................................................................................ 11
CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 2 SEALES.................................................... 12
AJUSTE TERICO- CONTROLADOR CON 2 SEALES ............................................................ 13
AJUSTE FINO CONTROLADOR CON 2 SEALES................................................................. 14
CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 3 SEALES.................................................... 15
DISEO TEORICO CONTROL CONTROLADOR 3 SEALES .................................................. 16
DISEO AJUSTE FINO CONTROLADOR 3 SEALES............................................................ 17
DIAGRAMA DE BLOQUES DE CADA VARIANTE DEL CONTROL DE NIVEL ............................. 20
DIAGRAMA DE BLOQUES CONTROL CON 1 SEAL................................................................ 20
DIAGRAMA DE BLOQUES CONTROL CON 2 SEALES ........................................................... 21
DIAGRAMA DE BOQUES CONTROL CON 3 SEALES ............................................................. 21
RESULTADOS DE SIMULACIN DE CADA VARIANTE DEL CONTROL DE NIVEL .................. 21
RESULTADOS CONTROL CON 1 SEAL ..................................................................................... 22
RESULTADOS CONTROL CON 2 SEAL ..................................................................................... 23
RESULTADOS CONTROL CON 3 SEALES................................................................................. 24
CONCLUSIONES...................................................................................................................................... 25
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................................ 25

2
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

INTRODUCCIN EN EL CONTROL DE CALDERAS

INDUSTRIALES
Las calderas industriales son mquinas usadas para transferir energa proveniente de la
combustin de algn combustible, al agua; la cual al absorber esta energa pasa a su
estado de vapor. Este vapor resultante es utilizado para multitud de aplicaciones
generalmente para la generacin elctrica mediante la transformacin: energa
calorfica energa mecnica energa elctrica o para la transferencia de calor en los
procesos industriales, se distinguen 2 tipos de calderas: tubos de agua (acuotubulares),
tubos de fuego (pirotubulares9, diferencindose por el diseo estructural y las
aplicaciones de cada uno.

a) Caldera Tubos de Fuego. b) Caldera de Tubos de Agua

Para el control de las calderas industriales de tubos de agua, principalmente usadas para
la generacin de energa elctrica, generalmente se consideran como variables de
entrada o variables manipuladas al flujo de aire, combustible y el flujo de agua; y como
variables de salida o variables controladas la presin de vapor y el nivel de agua en el
domo superior. Con esto en cuenta, existen en el mercado varias soluciones que
comprenden sensores de presin, sensor de nivel, controladores de aire/combustible,
etc.
El flujo de vapor representa el mayor porcentaje de salida de calor del generador por lo
que cambios en la demanda afectan significativamente el control de la presin. Para ello
se utiliza un compensador feedforward que sirve para disminuir el efecto de las
perturbaciones por cambios en la demanda.

3
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Otro tipo de perturbacin que se observa frecuentemente es cuando existen
perturbaciones en el flujo de agua para el sistema de control de nivel. La solucin para
esto es controlar el flujo con un controlador de flujo que es interno al lazo de control
principal de nivel, el cual comnmente se le llama sistema de control en cascada (Fig.
1.5). Por otro lado el flujo de aire es controlado a partir del control del flujo de
combustible, este sistema recibe el nombre de control de relacin aire/ combustible.

OBJETIVOS DEL PROYECTO

Disear un sistema de control basado en tres variables (1 seal, 2 seales, 3
seales) para el efectivo control de nivel en el domo superior de una caldera de
tubos de agua.
Desarrollar el ajuste terico en cada uno de los sistemas de control diseados.
Evaluar el comportamiento de la respuesta temporal a travs de simulacin, de
los sistemas de control diseados frente a variaciones en la referencia, vapor
demandado, presin a salida de vlvula de control, variaciones en las 3 entradas
sealadas del sistema de control.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Se tiene una caldera de tubos de agua, la cual necesita ser controlada.

Datos para todas las variantes:

4
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
- Variacin permisible del nivel en el domo de la caldera: 300 mm;
- Variacin del flujo de agua de alimentacin: 0 - 25 m3/s;
- Variacin del flujo de vapor: 0 - 30 m3/s;
- Variacin de la presin en la vlvula: 0 - 100 Pa;
- Transmisores electrnicos con salida estndar: 4 - 20 mA
- Altura mxima del domo: 2 m; nivel de operacin: 1 m

A partir de los datos anteriores obtenemos las funciones de transferencia de todos los
subprocesos involucrados en el sistema de control de nivel en el domo superior de la
caldera de tubos de fuego.
PROCESO
FT variacin de nivel respecto variaciones en caudal de agua alimentacin

FT Sensores
FT Actuadores
PERTURBACIONES
FT Variacin de Resistencia Hidrulica de la vlvula de agua alimentacin

FT Variaciones en caudal de presin

Se plantea controlar la caldera mediante 3 mtodos, 1 seal, 2 seales, 3 seales,

compararlos entre s y encontrar el diseo adecuado que satisfaga los requerimientos

5
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
temporales y de seguridad del nivel en el domo superior de la caldera de tubos de
agua.
INSTRUMENTACIN A USAR:
Usaremos la siguiente instrumentacin:

SENSORES
Sensores de nivel de agua
Seal de medicin [4-20mA],
Rango de nivel [0-2m]
Rango de operacin 1m +/-0.3

Se considera que la ganancia del sensor es unitaria, debido a que la

comparacin de seales son de una misma unidad de medida.
TTn=1.5;
KTn=1;

Sensor de caudal de agua de alimentacin

Seal de medicin [4-20mA],
Rango de nivel [0-25m3/s]

TTQaa=3.34;
KTQaa=1

Sensor de caudal de vapor de agua.

Seal de medicin [4-20mA],
Rango de nivel [0-30m3/s]

TTQv=2.8;
KTQv=1;

ACTUADORES
Vlvula de Agua de Alimentacin
Seal de actuacin [4-20mA]
Rango de actuacin [0 100pa]

6
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

DIAGRAMA FUNCIONAL DEL SISTEMA DE CONTROL DE

NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE UNA CALDERA DE TUBOS
DE AGUA

FF

PID +
PT
SET POINT
FLUJO
VAPOR
FC
LT

FT

FC

7
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

SELECCIN Y AJUSTE DE MEDIOS TCNICOS DE

AUTOMATIZACIN, INCLUIDO EL CLCULO DE LOS
PARMETROS DEL CONTROLADOR
CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 1 SEAL:

Diseo del controlador:

Gv
Gaa

GTn

Considerando no haya perturbaciones obtenemos el modelo de la planta

Gv =
2.31
---------
0.7 s + 1
Gaa =
13.48 s + 3.8
-----------------
12.48 s^2 + 1.6 s
GTn =
1
---------
1.5 s + 1

8
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Gp=Gv*Gaa*GTn
Gp =
31.14 s + 8.778
-------------------------------------
13.1 s^4 + 29.14 s^3 + 16 s^2 + 1.6 s

AJUSTE TEORICO

Gp

A partir del esquema, encontramos la funcin de lazo cerrado:

Glc=
31.14*Kc s + 8.778*Kc
-----------------------------------------------------------
13.1 s^4 + 29.14 s^3 + 16 s^2 + (1.6+31.14*Kc) s + 8.778*Kc

Encontramos la ganancia crtica de la Glc.

Aplicando el criterio de Routh

4 13.1 16 (8.778 )
3 16 1.6+31.14Kp
2 2.9-13.1Kp 8.778Kp
(16 8.778) (2.9 13.1) (1.6 + 31.14)
1 2.9 13.1
0 8.778Kp

Encontramos el que hace que el valor de la fila 1 o 0 sea igual a cero

(16 8.778) (2.9 13.1) (1.6 + 31.14)

>0
2.9 13.1

Resolviendo se encuentra Kp
> 0
0.2214 > > 0.0506 0.2249 >
= 0.0506

P(s) = 13.1 s4 + 29.14 s3 + 16 s2 + (1.6 + 31.14 Kc) s + 8.778 Kc
P(s) = 13.1 s4 + 29.14 s3 + 16 s2 + (3.1757)s + 0.4442
=
9
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
() = (29.14 2 + 3.1757). + (13.1 4 16 2 + 0.442)
3.1757
= = 0.3301
29.14
2
= = 19.0329

A partir de la tabla de Siegler- Nichols obtenemos los parmetros tericos del

controlador PI de la caldera.

Parmetros Ajuste Terico

- Ziegler Nichols: = 0.0253, = 15.8608

() = ( + )
.
AJUSTE TEORICO / SIN PERTURBACIONES
Control Nivel - Diseo Terico
1.5

Referencia
0.5 Nivel Domo Superior

0
0 50 100 150 200 250 300

0.03
Seal Control
0.02

0.01

-0.01
0 50 100 150 200 250 300

10
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
AJUSTE TEORICO / CON PERTURBACIONES DEL 20%
Control Nivel - Diseo Terico
1.5
Referencia
Nivel Domo Superior
1

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300

0.03
Seal Control
0.02

0.01

-0.01
0 50 100 150 200 250 300

AJUSTE FINO
Al observar que existe demasiado sobre-impulso, entonces reducimos la ganancia
proporcional, e incrementamos la constante de tiempo del integrador, resultando:
Parmetros Ajuste Fino
= 0.01, = 30

AJUSTE FINO / SIN PERTURBACIONES

Control Nivel - Diseo Terico
1.5
Referencia
Nivel Domo Superior
1

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300

-3
x 10
15
Seal Control
10

-5
0 50 100 150 200 250 300

11
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

AJUSTE FINO / CON PERTURBACIONES DEL 20%

Control Nivel - Diseo Terico
1.5

0.5

-0.5 Referencia
Nivel Domo Superior
-1
0 50 100 150 200 250 300

0.025
Seal Control
0.02

0.015

0.01

0.005

-0.005
0 50 100 150 200 250 300

Se observa que las perturbaciones presentan un peligro para este tipo de control con 1
seal, hay mucho riesgo de llegar a un nivel cero en el domo superior. En ese sentido
hay una contraparte al ajustar los parmetros de manera fina, se trata de bajar el
sobreimpulso, consiguiendo por otra parte una menor reaccin del controlador para
contrarrestar la perturbacin provocada por variacin en el caudal de vapor de agua.

CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 2 SEALES

Diagrama de bloques, control con 2 seales: Caudal de Vapor de Agua / Nivel

Lazo
FEEDFORWARD

12
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Gqv : Caudal d Vapor de Agua
-3.773 s - 2.31
----------------
5.06 s^2 + 2.2 s
GTQv : Transmisor del caudal de Vapor de Agua

1
---------
1.5 s + 1

Gv : Vlvula de Agua

2.31
---------
0.7 s + 1

Gaa : Variacin Nivel por Variacin Caudal Agua de

Alimentacion

13.48 s + 3.8
-----------------
12.48 s^2 + 1.6 s
Diseo del compensador para el control Feed Forward.

El lazo con compensador debe anular el efecto de la perturbacin por variacin de caudal de vapor de
agua, esto quiere decir:

() = () () () () + () = 0
()
() =
() ()

FF(s):
0.31379 ( + 1.429) ( + 0.6667) ( + 0.6122) ( + 0.1282)
() =
s (s + 0.4348) (s + 0.2819)

AJUSTE TERICO- CONTROLADOR CON 2 SEALES

Aadimos un compensador al FF(s)
. ( + . ) ( + . ) ( + . ) ( + . )
() = ()
( + . ) ( + . )

() =
( + )
Manteniendo el controlador trico usado, elegimos al siguiente compensador
Tf<<1
= 1; = 0.01; = 2

() =
(. + )

13
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
CONTROLADOR DE NIVEL CON 2 SEALES AJUSTE TERICO, Perturbacin 20% referencia
Control Nivel-Ajuste Terico
2.5
Referencia
2
Nivel(1 seal)
1.5 Nivel(2 seales)

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.04
Seal Control
0.02

-0.02

-0.04

-0.06
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

En la figura se observan los resultados del controlador planteado, vemos que hay un sobreimpulso en la
respuesta a la perturbacin por variacin de presin, demasiado elevado, teniendo en cuenta que el lmite
mximo de nuestro domo 2mts, necesitamos realizar un reajuste fino del compensador planteado.

AJUSTE FINO CONTROLADOR CON 2 SEALES

Realizamos un pequeo reajuste en el compensador, agregamos una ganancia de 0.8, para disminuir el
SobreImpulso presentado por la respuesta.
= 0.4; = 0.01; = 2
.
() =
(. + )
Llegando a alcanzar un ajuste fino del controlador

CONTROLADOR DE NIVEL CON 2 SEALES AJUSTE FINO Perturbacin 20% referencia

Control Nivel-Ajuste Fino
1.5

Referencia
0.5
Nivel(1 seal)
Nivel(2 seales)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

14
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Para probar la validez de nuestro compensador FeedForward, incrementamos la perturbacin a un 50%.de
disminucin en el flujo de vapor de agua.

CONTROLADOR DE NIVEL CON 2 SEALES AJUSTE FINO Perturbacin (-50%) del valor normal.
Control Nivel-Ajuste Fino
3
Referencia
Nivel(1 seal)
2
Nivel(2 seales)

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.1
Seal Control
0.05

-0.05

-0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

A partir de la observacin, es evidente una mejora en el control, respecto al controlador de 1 seal que no
puede atenuar la perturbacin por variacin en el caudal de presin.

CONTROL DE NIVEL EN DOMO SUPERIOR CON 3 SEALES

CONTROL
CASCADA

El control con 3 seales consiste aadir un lazo en cascada para el control de caudal de agua de
alimentacin, al sistema de control con 2 seales.
15
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Para el diseo, mostramos las funciones de transferencia que afecta al lazo de control.

Gv : Vlvula de Agua

2.31
---------
0.7 s + 1

GTQaa : Sensor de Caudal de Agua de Alimentacin

1
----------
3.34 s + 1

DISEO TEORICO CONTROL CONTROLADOR 3 SEALES

En base a las funciones ya conocidas, repetimos el procedimiento de encontrar la
ganancia y periodo crtico para los cuales plantearemos nuestro control proporcional,
esto para disear tericamente el controlador en el lazo de realimentacin cascada.

Gp

Gp=Gv*GTQaa
Gp =

2.31
----------------------
2.338 s^2 + 4.04 s + 1

A partir del esquema, encontramos la funcin de lazo cerrado:

Glc=
2.31*Kcon
--------------------------------
2.338 s^2 + 4.04 s + 1+2.31*Kcon

Encontramos la ganancia crtica de la Glc, aplicando el criterio de Routh

2 2.338 1+2.31Kcon
1 4.04
0 1+2.31Kcon

16
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

Encontramos el que hace que el valor de la fila 1 o 0 sea igual a cero

1 + 2.31 > 0

Resolviendo se encuentra Kp
> 0.4329
Debido a que no hay restriccin para el valor Kp, elegimos:
= 0.4329

Parmetros Ajuste Terico

Dado que la ganancia negativa aade fase negativa a la funcin en lazo cerrado, es
conveniente, en este caso, no hay un criterio terico para sintonizar la ganancia del
controlador proporcional, por ello realizaremos un ajuste manual, emprico.

DISEO AJUSTE FINO CONTROLADOR 3 SEALES

A continuacin planteamos un procedimiento que nos ayuda a sintonizar los

parmetros del controlador en cascada.
1. Primero Sintonizamos la ganancia del controlador proporcional en el lazo
secundario o interno.
Utilizamos como criterio aislar el lazo secundario, alcanzar un tiempo de
respuesta adecuado, y no tener elevado sobreimpulso.

Kcas=0.1

No hay siginificativo sobreimpulso, pero a la vez, existe demasiado error

respecto a la entrada.
Kcas=1

17
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

Una ganancia razonables sera:

Kcas=0.7

2. Segundo Sintonizamos los parmetros del controlador primario, o externo,

esto a partir del ajuste fino realizado en el diseo de control con 1 seal
Tener en cuenta que no estamos todava incluyendo las perturbaciones, solo
estamos sintonizando los parmetros de control. La figura muestra el
controlador diseado con 1 seal Kp=0.01; Ti=30
Control Nivel-Ajuste Fino
1.5
Referencia
Nivel(1 seal)
1
Nivel(2 seales)
Nivel(3seales)
0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

-3
x 10
15
Seal Control
10

-5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

18
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
Incrementamos la ganancia proporcional Kp=0.5, y reducimos la constante de
tiempo Ti=12.
Control Nivel-Ajuste Fino
2
Referencia
1.5 Nivel(1 seal)
Nivel(2 seales)
1 Nivel(3seales)

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.06
Seal Control
0.04

0.02

-0.02

-0.04
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Una vez realizada la sintonizacin nuestros controladores quedaran.

() = . +
.
() = .
0.31379 ( + 1.429) ( + 0.6667) ( + 0.6122) ( + 0.1282)
() =
s (s + 0.4348) (s + 0.2819) (. + )

19
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

Control Nivel-Ajuste Fino

2
Referencia
1.5 Nivel(1 seal)
Nivel(2 seales)
1 Nivel(3seales)

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.06
Seal Control
0.04

0.02

-0.02

-0.04
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

DIAGRAMA DE BLOQUES DE CADA VARIANTE DEL CONTROL

DE NIVEL
DIAGRAMA DE BLOQUES CONTROL CON 1 SEAL

20
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
DIAGRAMA DE BLOQUES CONTROL CON 2 SEALES

DIAGRAMA DE BOQUES CONTROL CON 3 SEALES

RESULTADOS DE SIMULACIN DE CADA VARIANTE DEL

CONTROL DE NIVEL

21
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
RESULTADOS CONTROL CON 1 SEAL

Se presenta la simulacin del sistema de control ajustado con 1 seal, considerando:

- Variacin en la presin de la vlvula 5 pa
- Variacin en el caudal del vapor negativa 0.2 m3/s
Control Nivel - 1 seal
3
Referencia
2 Nivel Domo Superior

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.02
Seal Control
0.01

-0.01

-0.02

-0.03
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

- Variacin en la presin de la vlvula 2 pa

- Variacin en el caudal del vapor negativa 0.1 m3/s
Control Nivel - 1 seal
2
Referencia
1.5 Nivel Domo Superior

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.02
Seal Control
0.01

-0.01

-0.02
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

22
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
RESULTADOS CONTROL CON 2 SEAL
Se presenta la simulacin del sistema de control ajustado con 2 seal, considerando:
- Variacin en la presin de la vlvula 5 pa
- Variacin en el caudal del vapor negativa de 0.2 m3/s
Control Nivel-2 Seales
2
Referencia
1.5 Nivel(1 seal)
Nivel(2 seales)

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.04
uControl (1 Seal)
0.02 uControl (2 Seales)

-0.02

-0.04

-0.06
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

- Variacin en la presin de la vlvula 2 pa

- Variacin en el caudal del vapor negativa 0.5 m3/s
Control Nivel-2 Seales
3
Referencia
Nivel(1 seal)
2
Nivel(2 seales)

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.1
uControl (1 Seal)
0.05 uControl (2 Seales)

-0.05

-0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

23
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA
RESULTADOS CONTROL CON 3 SEALES
Se presenta la simulacin del sistema de control ajustado con 2 seal, considerando:
- Variacin en la presin de la vlvula 5 pa
- Variacin en el caudal del vapor negativa de 0.1 m3/s
Control Nivel-Ajuste Fino
2

1.5

1 Referencia
Nivel(1 seal)
0.5 Nivel(2 seales)
Nivel(3seales)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.3
uControl 1 seal
0.2 uControl 2 seal
uControl 3 seal
0.1

-0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

En el escenario ms extremo:
- Variacin en la presin de la vlvula 5 pa
- Variacin en el caudal del vapor negativa 0.5 m3/s
Control Nivel-Ajuste Fino
1.5
Referencia
Nivel(1 seal)
1

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0.2
uControl 1 seal
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

24
CONTROL DE PROCESOS
CONTROL DE NIVEL EN EL DOMO SUPERIOR DE
UNA CALDERA DE TUBOS DE AGUA

CONCLUSIONES
Se dise de manera satisfactorio el controlador de nivel del domo superior con
3 seales, comprobando su efectividad para disipar las perturbaciones en:
variaciones en el caudal de agua de alimentacin, as como en la variacin del
caudal de vapor de agua a la salida de la caldera.
El comportamiento del controlador con 3 seales tiene una mejor perfomance y
satisface los requerimientos del diseo de control en el domo superior de una
caldera de tubos de agua: +/- 300 mm del nivel de operacin 1m.
Se observa que la variacin de caudal en el vapor de agua, debido a la
disminucin o incremento de demanda de vapor, es una seal medible. Esta
perturbaciones afectan considerablemente al control de nivel, no pudiendo ser
superadas con el control de 1 seal.
Se comprob el eficaz comportamiento del controlador feedforward para
contrarrestar dicho efecto.
Se comprob el eficaz perfomance de un control en cascada para atenuar las
variaciones en la seal fsica de control.

BIBLIOGRAFIA
- Katsuhiko Ogata [2010], Ingeniera de Control Moderna Pearson Eduaction
Madrid
- Ral Rivas [2015], Apuntes de Clase Control Avanzado PUCP
- Ral Rivas [2015], Apuntes de Clase Control de Procesos PUCP
- Astromg and Wittenmark [1994], Adaptative Control ADISON WESLEY

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