MANEJO

MANEJO DE
DE
VARIABLES
VARIABLES
ANALGICAS
ANALGICAS
 FUNCIONES
FUNCIONES DE
DE COMPARACIN
COMPARACIN

EQU =
FUNCIN
NEQ <>
LES < SOURCE A N7:5

LEQ <= 3

GRT > SOURCE B N7:10

GEQ >= 1
MEQ (Mask)
 INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE
DE COMPARACIN
COMPARACIN
SOURCE A SOURCE B EQU GEQ GRT LEQ LES NEQ
= >= > <= < <>
10 10 . . . . . . X X X
5 6......................X X X
21 20 . . . . . . . . . . . . X X X
-30 -31 . . . . . . . . . . . X X X
-15 -14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X X X
 INSTRUCCIN
INSTRUCCIN LIMIT
LIMIT
LIMIT TEST (CIRC)

LOW LIMIT N7:10

3
TEST N7:15
4
HIGH LIMIT N7:20
22
 LOW LIMIT (A) <= HIGH LIMIT (C)

FALSO VERDADERO FALSO

TEST < A TEST>C
-32.768...........A ...............................C............+32767
LOW LIMIT (A) > HIGH LIMIT (C)

VERDADERO FALSO VERDADERO

C<TEST<A
-32.768...........C ...............................A............+32767
 EJEMPLOS
EJEMPLOS
LOW TEST HIGH LIM
0 0 10 VERDADERO
-5 5 10 VERDADERO
5 11 10 FALSO
10 0 0 VERDADERO
10 5 -5 FALSO
10 11 5 VERDADERO
 COMPARACION
COMPARACION CON
CON MASCARA
MASCARA
MEQ VERDADERA
C5:0.ACC 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0
Masked Equal MASK 0 0 0 01 1 1 10 0 0 01 1 1 1
SOURCE C5:0.ACC Compare 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0

MASK OFOF
COMPARE 10 FALSA
C5:0.ACC 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0
MASK 0 0 0 01 1 1 11 1 1 11 1 1 1
Compare 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
 ASIGNACIONES
ASIGNACIONES

MOV FUNCIN

NEG SOURCE N7:0

5
CLR
DEST N7:2
 FUNCIONES
ARITMTICAS Y
DE COMPUTO
 OPERACIONES
OPERACIONES MATEMTICAS
MATEMTICAS
ADD
SUB OPERACIN
MUL SOURCE A N7:3

XPY 3

DIV SOURCE B N7:4

DDV 1
CLR DEST N7:12
SQR Resultado
CPT: ojo
 CPT
CPT
+ * |(DIV) SQR COMPUTE
(NEG) NOT XOR DEST F8:0
OR AND TOD FRD
LN TAN ABS DEG Expression
RAD SIN COS ATN SQR ((N7:1**2)+(N7:2**2))
ASN ACS LOG
** (XPY).
 OPERACIONES
OPERACIONES MATEMTICAS
MATEMTICAS
ABS
OPERACIN
ASN
SOURCE A N7:3
ACS
3
TAN
DEST N7:12
COS
SIN Resultado

LN
LOG
 BITS
BITS AFECTADOS
AFECTADOS

S: 0 ARITHMETIC FLAGS
BIT 0 = CARRY
BIT 1 = OVERFLOW
BIT 2 = ZERO
BIT 3 = SIGN
ESCALIZADO DE
DATOS
 Mdulos
Mdulos Analgicos
Analgicos de
de Entrada
Entrada
Rango Representacin
Voltaje/Corriente en Enteros

-10Vdc a +10Vdc -32.768 a 32.767

0 a 10Vdc 0 a 32.767
0 a 5Vdc 0 a 16.384
1 a 5Vdc 3.277 a 16.384
-20mA a +20mA -16.384 a +16.384
0 a 20mA 0 a 16.384
4 a 20mA 3.277 a 16.384
0 a 1mA 0 a 1000
 Mdulos
Mdulos Analgicos
Analgicos de
de Salida
Salida

Rango Representacin Decimal

Voltaje/Corriente de palabra de salida

0 a 21mA 0 a 32.764
0 a 20mA 0 a 31.208
4mA a 20mA 6.242 a 31.208
-10Vdc a +10Vdc - 32.768 a 32.764
0 a 10Vdc 0 a 32.764
0 a 5Vdc 0 a 16.384
1 a 5Vdc 3.277 a 16.384
EJERCICIO: Se presentan las siguientes consideraciones:
Se tienen un mdulo de entrada anloga NI4 localizado en el slot
3, al que se conecta un transductor de temperatura con una salida
de voltaje de 0 a 10 Vdc.

La seal de voltaje del transductor es proporcional al rango de

100C a 500 C, mientras que la temperatura del proceso debe
permanecer entre 275 C y 300 C.

Si la temperatura se sale por fuera de este rango, se debe activar

una alarma por lmite bajo o una por lmite alto respectivamente y
el valor de esta temperatura no debe ser procesado.

Los datos deben ser presentados en grados para propsitos de

monitoreo.
 ESCALIZADO
ESCALIZADO DE
DE DATOS
DATOS
ENTRADAS ANALOGICAS
Transductor con salida de 0 -10Vdc, Seal de rango de 100C
a 500C, temperatura del proceso entre 275C y 300C.
500C
mx.
Valor
Escalizado 300C
275C

100C
mn.

0=0Vdc 32767=10Vdc
1. SOLUCIN MATEMTICA A ENTRADAS ANALOGICAS:
Transductor con salida de 0 -10Vdc, Seal de rango de
100C a 500C, temperatura del proceso entre 275C y 300C
Ecuacin de la Recta: Y = mX + b
Valor Escalizado = (Valor Entrada x Pendiente[m] ) + offset

m=(Escalizado mx.-Escalizado mn.)/(Entrada mx.-Entrada mn)

= (500 - 100) / (32.767-0) = 400/32.767

offset = Escalizado mn. - (Entrada mn. x m)

= 100 - (0 x 400/32.767) = 100

Valor Escalizado = (Valor Entrada x (400/32.767) ) + 100

OPERACIONES MATEMTICAS O CPT

2. Instruccin SCL:

SCL
Source I:1.1
Rate [/10000] 122
Offset. 100
Destino N7:0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/02, 5/03 y SLC 5/04
3. Instruccin SCP:

SCP
Input I:1.1
Input Mn. 0
Input Mx. 32.767
Scaled Mn. 100
Scaled Mx. 500
Scaled Output N7:0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/03 y SLC 5/04
 ESCALIZADO
ESCALIZADO DE
DE DATOS
DATOS
SALIDAS ANALOGICAS
Actuador de una vlvula de control que acepta de 4-20mA
para una control proporcional de 0 a 100% de apertura.
20mA=31208
scaled mx.
Valor
Escalizado

4mA=6242
scaled mn.

0% 100%
1. SOLUCIN MATEMTICA A SALIDAS ANALOGICAS:
Actuador de una vlvula de control que acepta de 4-20mA
una seal proporcional de 0 a 100% de apertura.
Ecuacin de la Recta: Y = mX + b
Valor Escalizado = (Valor Entrada x Pendiente[m] ) + offset

m=(Escalizado mx.-Escalizado mn.)/(Entrada mx.-Entrada mn)

= (31.208 - 6.242) / (100 - 0) = 24.966/100

offset = Escalizado mn. - (Entrada mn. x m)

= 6.242 - (0 x 24.966/100) = 6.242

Valor Escalizado = (Valor Entrada x (24.966/100) ) + 6.242

OPERACIONES MATEMTICAS O CPT

2. Instruccin SCL:

SCP
Source N7:0
Rate [/10000] 2496600
Offset. 6242
Destino O:2.0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/02, 5/03 y SLC 5/04
3. Instruccin SCP:

SCP
Input N7:0
Input Mn. 0
Input Mx. 100
Scaled Mn. 6242
Scaled Mx. 31208
Scaled Output O:2.0

La instruccin es soportada por los procesadores

SCL 5/03 y SLC 5/04
 CAJAS CON PAPEL
A EMPACADORA
SALIDA DE LA DE PAPEL
EMPACADORA

PESADORA
0/20 mA I:1.0

VARIABLES UTILIZADAS:

B N7:0 Peso de la caja en Kg.

N7:1 Acumulado del peso total de las
Fin de cajas
turno N7:2 Nmero de cajas en un turno
C5:0 Contador de cajas

N7:3 Promedio de cajas en un turno

N7:4 Peso total de las cajas en un turno
N7:5 Nmero de cajas en un turno
INSTRUCCIONES
DE MANEJO DE
PILAS
 FFL
FFL (FIFO
(FIFO LOAD)
LOAD)
FFL EN - ENABLE (R6:51/EN)
DN
Source N60:1
FIFO. #N60:3 EM - EMPTY
Control. R6:51
Length. 64
Position. 0

Control: Registro que almacena los datos de la pila.

Length: Longitud de la pila.
Position: Numero de datos actuales de la pila.
 FFU
FFU (FIFO
(FIFO UNLOAD)
UNLOAD)

FFU EU
DN
FIFO. #N60:3
Destination N60:2 EM
Control. R6:51
Length. 64
Position. 0
 LFL
LFL (LIFO
(LIFO LOAD)
LOAD)

LFL EN - ENABLE
DN
Source N70:1
FIFO. #N70:3 EM - EMPTY
Control. R6:61
Length. 64
Position. 0
 LFU
LFU (LIFO
(LIFO UNLOAD)
UNLOAD)

FFU EU
DN
FIFO. #N70:3
Destination N70:2 EM
Control. R6:61
Length. 64
Position. 0
INSTRUCCIONES
DE SECUENCIA
 INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE
DE SECUENCIA
SECUENCIA

SQO SEQUENCER
Salida del secuenciador
SEQUENCER OUTPUT / INPUT
SQC
FILE #B10:1
Comparacin del
MASK OFOF
secuenciador
DEST O:14
SQL CONTROL R6:20
Carga del secuenciador LENGHT 4
POSITION 2
 SQO
SQO
Con el pulso positivo al destino se le asigna la prxima
palabra del archivo del secuenciador & mscara.
DESTINO O:14
SQO 15 87 0
FILE #B10:1
MASK 0F0F 0000010100001010
DEST 0:14
LENGHT 3 Valor de mscara 0F0F
15 87 0
POSITION 2
0 0 0 01 1 1 10 0 0 01 1 1 1

PALABRA Posicin

ARCHIVO DE ENTRADA DEL B10:1 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 1

SECUENCIADOR #B10:1 B10:2 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 2
B10:3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 3
 SQC
SQC
Si el bit de la palabra fuente es igual a la referencia sin
existir la mscara el bit de encontrado (FD)=1.
PALABRA DE ENTRADA I:3.0
SQC 15 87 0
FILE #B10:1
MASK FFF0 0010010010011101
SOURCE I:3.0
CONTROL R6:21 Valor de mscara FFF0
15 87 0
LENGHT 3
POSITION 2 1 1 1 11 1 1 11 1 1 1 0 0 0 0

PALABRA EN B10:1
15 87 0
EL BIT R6:21/FD =1 0010010010011011
 SQL
SQL
Se almacenan datos de 16 bits desde la fuente hacia el
archivo del secuenciador.
PALABRA FUENTE I:3.2
SQL 15 87 0
FILE #N7:30
SOURCE I:3.2 1111010101101010
CONTROL R6:4
LENGHT 5
POSITION 2 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0
N7:30
N7:31 1 1 1 1 0 1 0 10 1 1 0 1 0 1 0
N7:32 0 0 0 0 1 1 1 10 0 0 0 1 0 1 0
N7:33 0 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 0 0 0
N7:34 0 0 0 0 1 1 1 10 0 0 0 1 1 1 1
INSTRUCCIONES
DE FLUJO DE
PROGRAMA
 SALTO
SALTO (JMP)
(JMP) YY ETIQUETA(LBL)
ETIQUETA(LBL)

JMP LBL

Salta del rengln que contiene la instruccin

VERDADERO JMP al rengln que contiene la instruccin
LBL y sigue ejecutando el programa.
Puede saltar hacia delante o hacia atrs.

FALSO No ejecuta la instruccin JMP

 JSR,
JSR, SBR
SBR YY RET
RET

JSR
EL CONTROLADORSALTA A LA INSTRUCCIN SBR AL
JUMP TO SUBRUTINE INICIO DEL ARCHIVO DE SUBRUTINA DESTINO.
SBR

ETIQUETA O IDENTIFICADOR DE UN ARCHIVO

SBR DESIGNADO COMO SUBRUTINA NORMAL. SE
SUBROUTINE DEBE PROGRAMAR COMO LA PRIMERA
INSTRUCCIN DE LA SUBRUTINA.

INSTRUCCIN DE SALIDA QUE INDICA EL FIN

RET
DE EJECUCION DE LA SUBRUTINA.
RETURN
 SUBRUTINAS
SUBRUTINAS ANIDADAS
ANIDADAS

NIVEL 1 NIVEL 2 NIVEL 3

PROGRAMA ARCHIVO DE ARCHIVO DE ARCHIVO DE
PRINCIPAL SUBRUTINA 6 SUBRUTINA 7 SUBRUTINA 8

6
JSR SBR 7 SBR SBR
JSR 8
JSR

RET RET RET

INSTRUCCIN
PID
 CONCEPTO
CONCEPTO DE
DE PID
PID
BIAS

SET POINT ERROR

PID
ECUACION
FLOW RATE
CONTROL

PROCESS OUTPUT

VARIABLE

LEVEL DETECTOR

CONTROL VALVE
 PARMETROS
PARMETROS P.I.D.
P.I.D.
Accin proporcional P o Gain.
Accin P = Kp * (=error de offset)
(Gain en U.S.A) (Bp en U.E) Gain = 1 / Bp

Accin Integral I o Reset

Accin I=Ti * (t) / t

Accin Derivada D o Rate

Accin D = Td * (t) / t
 ACCIN
ACCIN PROPORCIONAL
PROPORCIONAL

Modula la accin correctora en funcin de la

diferencia entre Set-Point y Variable.

Poca Inercia = Kp pequea

2 m.
Media Inercia = Kp media
50 m.
Gran Inercia = Kp grande

200 m.
 GRFICA
GRFICA DE
DE PP

Respuesta proporcional en funcin de una

variacin.

Variacin Variacin
Variacin

Respuesta Respuesta
t t Respuesta
t
 GRFICA
GRFICA DE
DE LA
LA ACCIN
ACCIN II
Respuesta integral en funcin de un escaln.

Variacin
Variacin
Variacin

Respuesta Respuesta Respuesta

t t t
 ACCIN
ACCIN DERIVATIVA
DERIVATIVA Td
Td
Corrige desviaciones Dinmicas.

ACCION CORRECTORA PERTURBACION

Disminuye velocidad Tiene intencin de cruzar
Frena suavemente Inicia accin de cruzar
Frena bruscamente Cruza por sorpresa
 GRFICA
GRFICA DE
DE ACCIN
ACCIN DD
Respuesta derivada en funcin de la variacin dx/dt.

Variacin Variacin
Variacin pequea

Respuesta Respuesta
Respuesta
t t t
 INSTRUCCIN
INSTRUCCIN P.I.D.
P.I.D.
PID

CONTROL BLOCK N7:2

PROCESS VARIABLE N7:0

CONTROL VARIABLE N7:1

CONTROL BLOCK LEGTH 23