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2Trabalho: Resposta de um
sistema dinmico simples de
um grau de liberdade
1. INTRODUO ........................................................................................ 3
2. METODOLOGIA ..................................................................................... 4
4. RESULTADOS ...................................................................................... 22
+ + = () (1)
Sendo esta equao no homognea, sua soluo geral x(t) obtida a partir da soma
da soluo homognea xh(t) e da soluo particular xp(t).
A soluo homognea representa a vibrao livre do sistema que
completamente amortecida ao longo do tempo a partir de trs possveis condies de
amortecimento (sub-crtico, crtico ou super-crtico). A resposta do sistema ento
reduzida ao longo do tempo soluo particular que representa o estado de vibrao
forada. Esta variao das solues geral, particular e homognea ao longo do tempo
pode ser melhor visualizada na Figura 1.
Figura 2: Solues homognea, particular e geral para um caso de amortecimento sub-crtico sob
vibrao forada.[2]
1
1 2
= [ ( ) ] , = , ,0,1,2 ( 1) (2)
=0
1
2
( ) = [ ( ],
)
= , ,0,1,2 ( 1) (3)
=0
2 (5)
= , == , ,0,1,2 ( 1)
.
(6)
= .
2 (7)
=
() = [ ] (8)
=0
() = [ ] (9)
=0
(10)
=
Onde c a constante de amortecimento viscoso e seu sinal negativo indica que
a mesma sempre possui sinal oposto direo da velocidade.
Aplicando as expresses (8) e (9) na equao de movimento (1) derivada em
relao ao tempo, considerando o amortecimento viscoso, tem-se:
1 1 1 1
( ) ( ) ( )
2
[ 2
] + [ ] + [ ] = [ () ] (1 (11)
=0 =0 =0 =0
2 2 + + = (12)
Isolando Xn,
(13)
=
( 2 ) +
2 ()
1
( ) = . (14)
( 2 2 ) + ()
=0
( ) = . . (15)
=0
Onde,
1 (16)
=
( 2 2 ) + ()
uma funo complexa de resposta em frequncia, denominada funo de
transferncia do sistema, dependente apenas das constantes fsicas do problema [1].
Um ponto importante a se destacar o efeito da periodicidade caracterstico das
sries de Fourier, que pode acarretar no aparecimento de movimentos fisicamente
incorretos no intervalo 0<t<T. Portanto, deve-se ter o cuidado em definir a funo F(t)
fazendo com que ela permanea nula durante um perodo de tempo tp at o tempo T
(perodo fundamental da transformada) a fim de possibilitar o amortecimento completo
do sistema, tornando a resposta contnua. Deste modo, define-se este perodo T como
perodo estendido.
(18)
=
= 2 (19)
Sabendo que no sistema-massa mola estudado, a mola e o amortecedor se
encontram em paralelo e considerando um movimento harmnico genrico = . ,
a fora dada por:
= + = ( + ) (20)
= ( + ) (21)
Onde a expresso
(22)
+ = (1 + ) = (1 + )
+ (1 + ) = () (23)
1 1 1
( ) ( )
2
[ 2
] + (1 + ) [ ] = [ () ] (1 (24)
=0 =0 =0
Isolando Xn,
(26)
=
( 2 ) +
2 ()
= (27)
2
2 2 2
() = 1 + 2 ln (1 + ( ) ) + 2 tan1 ( ) (28)
Onde,
G1, G2, e so constantes independentes da frequncia.
2
Dividindo a equao (28) pela constante G1 e definindo 2 = e =
, sendo Tp
1
2 2 2
= . [1 + ln (1 + ( ) ) + tan1 ( )] (29)
() = () 2 ()
(30)
+ + = () (33)
Onde,
() = () 0
(34)
() = ()
() = ()
() = () 0 ( 0) + 0 ( 0) (35)
0 = 0 (36)
0 = 0 (37)
1
1
= [ ] , = , ,0,1,2 ( 1) (39)
=0
1 + 1 (40)
{( 0)} = { ( 0) } = {1} = =
Amortecimento Viscoso:
1
0 + 0
= (41)
( 2 2 ) + ()
Amortecimento Histertico:
1
0 + 0
= (42)
( 2 2 ) + ()
Amortecimento de Biot:
1
0 + 0
=
2 2 2 (31)
2 + + ln (1 + ( ) ) + tan1 ( )
Declarao de Variveis:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%FIM
for k=1:N
t(k)=(k-1)*dt
if t(k)<=Tex
F(k)=(-400)*t(k)^2+(400)*t(k);
else
F(k)=0;
end
end
figure(1);
handle=plot(t,F,'k');
title('Carregamento aplicado');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
xlabel('t');
for k=1:(2*nt+1)
count=0;
for n=1:N
t(n)=(n-1)*dt;
Fd(k)=count+F(n)*exp(-1i*2*pi*(k-nt-1)*t(n)/T);
count=Fd(k);
end
Fd(k)=Fd(k)/N;
Fdreal(k)=real(Fd(k)); % Parte Real
Fdimag(k)=imag(Fd(k)); % Parte Imaginria
Fdampl(k)=sqrt(Fdimag(k)^2+Fdreal(k)^2) % Amplitude
freq(k)=2*pi*(k-nt-1)/T; % Frequncia Angular do Espectro
(nw)
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%FIM
%%%%%%%%%%%%%%% Comandos para plotagem dos resultados %%%%%%%%%%%%%%%
figure(2);
plot(freq,Fdampl,'r');
handle=plot(freq,Fdampl,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Amplitude do Carregamento');
xlabel('n.w');
figure(3);
plot(freq,Fdreal);
handle=plot(freq,Fdreal,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Parte Real do carregamento');
xlabel('n.w');
figure(4);
plot(freq,Fdimag);
handle=plot(freq,Fdimag,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5]);
title('Parte Imaginria do Carregamento');
xlabel('n.w');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for k=1:N
t(k)=(k-1)*dt
if t(k)<=dt
HVS(k)= 11.19*Tex;
else
HVS(k)=0;
end
end
figure(5);
handle=plot(t,HVS,'k');
title('Heaviside');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
xlabel('t');
%%%%%%%%%%%% Heaviside ( Domnio da Frequncia)%%%%%%%%%%%%%%%
for k=1:(2*nt+1)
count=0;
for n=1:N
t(n)=(n-1)*dt;
HVSd(k)=count+HVS(n)*exp(-1i*2*pi*(k-nt-1)*t(n)/T);
count=HVSd(k);
end
HVSd(k)=HVSd(k)/N;
HVSdreal(k)=real(HVSd(k));
HVSdimag(k)=imag(HVSd(k));
HVSdampl(k)=sqrt(HVSdimag(k)^2+HVSdreal(k)^2)
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(6);
handle=plot(freq,HVSdampl,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Amplitude - Heaviside');
xlabel('n.w');
figure(7);
handle=plot(freq,HVSdreal,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Parte Real - Heaviside');
xlabel('n.w');
figure(8);
handle=plot(freq,HVSdimag,'k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5]);
title('Parte Imaginria - Heaviside');
xlabel('n.w');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%FIM
Resposta do Sistema (Frequncia) para Amortecimentos Viscoso, Histertico
e de Biot.
for k=1:(2*nt+1)
Hnv(k)=1/((K-M*(freq(k))^2)+(1i*C*freq(k))); % Funo de
Transferncia Viscoso
xdv(k)=Hnv(k)*(Fd(k)-K*x0*HVSd(k)+M*v0/(11.19*Tex)); % Resposta
para Amortecimento Viscoso
xdvreal(k)=real(xdv(k)); % Parte Real - Viscoso
xdvimag(k)=imag(xdv(k)); % Parte Imag - Viscoso
xdvampl(k)=sqrt(xdvreal(k)^2+xdvimag(k)^2) % Ampl - Viscoso
if k <=nt
Hnh(k)=1/(K+1i*K*-beta-M*freq(k)^2); % Funo de
Transferncia Histe (conjugado)
else
Hnh(k)=1/(K+1i*K*beta-M*freq(k)^2); % Funo de Transferncia
Histe
end
xdh(k)=(Fd(k)-K*x0*HVSd(k)+M*v0/(11.19*Tex))*Hnh(k) % Resposta para
Amortecimento Histertico
xdhreal(k)=real(xdh(k)); % Parte Real - Histe
xdhimag(k)=imag(xdh(k)); % Parte Imag - Histe
xdhampl(k)=sqrt(xdhreal(k)^2+xdhimag(k)^2) % Ampl - Histe
Hnb(k)=1/(-
M*(freq(k)^2)+K+K*(2/pi)*beta*log(sqrt(1+((freq(k)/epsilon)^2)))+1i*K*
(2/pi)*beta*atan((freq(k))/epsilon));
xdb(k)=(Fd(k)-K*x0*HVSd(k)+M*v0/(11.19*Tex))*Hnb(k);
xdbreal(k)=real(xdb(k)); % Parte Real - Biot
xdbimag(k)=imag(xdb(k)); % Parte Imag - Biot
xdbampl(k)=sqrt(xdbreal(k)^2+xdbimag(k)^2) % Ampl - Biot
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(9);
handle=plot(freq,xdvreal,':r');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Resposta ( Parte Real) ');
xlabel('n.w');
handle=plot(freq,xdhreal,':b');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
handle=plot(freq,xdbreal,':k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(10);
handle=plot(freq,xdvimag,':r');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Resposta (Parte Imaginria) ');
xlabel('n.w');
handle=plot(freq,xdhimag,':b');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
handle=plot(freq,xdbimag,':k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(11);
handle=plot(freq,xdvampl,':r');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Amplitude ');
xlabel('n.w');
handle=plot(freq,xdhampl,':b');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
handle=plot(freq,xdbampl,':k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(12);
handle=plot(freq,Hnv,':r');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
title('Funo de Transferncia');
xlabel('n.w');
handle=plot(freq,Hnh,':b');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
handle=plot(freq,Hnb,':k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
Aplicao da IDFT para reposta no tempo
x=0;
xdvt=zeros(N,1);
xdbt=zeros(N,1);
xdht=zeros(N,1);
for k=1:N
count=0;
count2=0;
count3=0;
for j=1:2*nt+1
t(k)= (k-1)*dt;
count=count+xdv(j)*exp(1i*(j-nt-1)*2*pi*t(k)/T); % Viscoso
count2=count2+xdh(j)*exp(1i*(j-nt-1)*2*pi*t(k)/T); %
Histertico
count3=count3+xdb(j)*exp(1i*(j-nt-1)*2*pi*t(k)/T); % Biot
end
xdvt(k)=x0+count;
xdht(k)=x0+count2;
xdbt(k)=x0+count3;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(13);
handle=plot(t,xdvt,':r');
hold on;
title('Resposta no domnio do tempo');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
xlabel('t(s)');
handle=plot(t,xdht,':b');
hold on;
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
handle=plot(t,xdbt,':k');
get(handle);
set(handle,'LineWidth',[1.5])
4. RESULTADOS
Carregamento Aplicado
Figura 11: Funo Heaviside no domnio do tempo e seu perodo estendido igual ao perodo
total, suficiente para no interferir nos resultados.
11,19 = 11,19
Figura 12
Figura 13
Figura 14
4.2. Resposta para Condies Iniciais Nulas
Figura 15
Figura 16
4.3. Resposta para deslocamento inicial prescrito
[2] Rao, S.S., Mechanical Vibrations, Third edition, Purdue University, 1995.