Alumno: Carlos Eduardo Vargas Corrales

Curso: 8vo B Ing. Mecatrnica Fecha: 05-05-2017

Taller en clase

Ejercicio 1

En este ejercicio se partir de un modelo de planta ya existente dentro del software Matlab,
para ello se parte introduciendo el comando open_system ( 'scdspeedctrlpidblock' );,
con el cual se inicia el diagrama de bloques del sistema

Luego se procede a abrir las propiedades del bloque PID Controller y as iniciar la sintonizacin

Cuando se terminar de ejecutar el proceso automatico de sintonizacin del PI, con la

herramienta PID Tuner se puede visualizar el diseo del controlador
A continuacin se verifica que los parmetros obtenidos en el software sean los mismos que los
del ejemplo

Se varia el parmetro de velocidad del tiempo de respuesta del sistema y se

puede apreciar que la curva del sistema y sus parmetros varan
considerablemente
Como siguiente paso se varia la el valor de la robustez del sistema, y se
aprecian los siguientes valores

Como siguiente paso, se actualizan los bloques desde el PID Tuner y se

aprecia que los valores dentro del bloque de PID Controller han variado
Y se aprecia que la grfica de sistema es la siguiente

Ejercicio 2

En el ejemplo que se ejecuta a continuacin se aprecia el diseo de un controlador PI con un

buen rendimiento de rechazo de perturbaciones

Se procede a plantear el modelo de la planta

6( + 5)
() =
( 1)( + 2)( + 3)( + 4)
G = zpk(-5,[-1 -2 -3 -4],6,'OutputDelay',1);
G.InputName = 'u';
G.OutputName = 'y';
Y se procede a su visualizacin en PID Tuner adems de sus parmetros

Para el rechazo de las perturbaciones se analiza la grfica en respuesta al escaln de pertubacin

Se vara el valor de Ki, y se aprecia que con el 0.3 en esta variable la desviacin se reduce
alrededor del 10%; se visualizan estos parmetros
El proceso anterior se puede realizar en el rea de trabajo de Matlab con el comando PID, en el
cual se especifican los valores de las ganacias Kp y Ki

Controlador ISA para ISA PID Controller

Una manera simple de realizar la sintonizacin de un PI es actualizando a un controlador ISA

PID.

Figura 1. Estructura de ISA PID

En controlador ISA PID tiene dos entradas y una salida. A continuacin se presenta el cdigo
para construir un ISA PID
b = 0.7;
F = tf([b*C.Kp C.Ki],[C.Kp C.Ki]);
F.InputName = 'r';
F.OutputName = 'uf';
Sum = sumblk('e','uf','y','+-');
ISAPID = connect(C,F,Sum,{'r','y'},'u');
tf(ISAPID)

En la siguiente grfica se presenta el rendimiento del sistema

Y en esta ltima grfica se indica el rechazo a la perturbacin que posee el sistema.

Ejercicio 3

En el siguiente ejemplo se realiza la sintonizacin de un controlador PID para plantas que no se

pueden sintonizar

Como primer punto se inicia ya un sistema establecido dentro del software Matlab a partir del
siguiente comando
open_system ( 'scdbuckconverter' )
SIM ( 'scdbuckconverter' )
El modelo est configurado con una tensin de referencia que pasa de 15 a 25 voltios a 0.004
segundos y una corriente de carga que est activo desde 0,0025 a 0,005 segundos.

Como paso siguiente ingresamos a las propiedades del bloque PID Controller para iniciar la
sintonizacin
Una vez dentro del PID Tuner se usa la herramienta se simulacin de datos en la cual se
ingresan los valores a deseados de la seal, y se selecciona el botn Run Simulation para
recopilar los datos del sistema

Se procede a identificar la planta con la herramienta Plant Identification la cual trabajo con
los datos obtenidos en la sintonizacin
Para ejecutar la autoestimacin se aaden un par de polos
Se guarda la planta con esta informacin y con regresar a la pestaa PID Tuner se realiza la
auto sintonizacin de la planta
Para verificar esto, se lo hace en el diagrama de bloques
 Referencias

MathWarks. (s.f.). Documentacin. Obtenido de https://www.mathworks.com/