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Herramientas de Modelado I

Dr. Danilo Navarro


U.D.O. Anzotegui
NOVIEMBRE 2008

GNU FDL

http://www.gnu.org/licenses/fdl.html
Motivacin

Un sistema combinacional es aquel en que las


salidas en un instante slo dependen de las
entradas en aquel instante.
Un automatismo secuencial es aquel en el que
las salidas en cada instante no dependen slo
de las entradas en aquel instante sino que
tambin dependen de los estados anteriores y
de su evolucin.
Motivacin

Un sistema combinacional es aquel en que las


salidas en un instante slo dependen de las
Las dificultades que comporta la descripcin
entradas en aquel instante.
de automatismos secuenciales con varias
etapas simultneas,
Un automatismo utilizando
secuencial un en
es aquel lenguaje
el que
informtico
las salidas ennormal o usando
cada instante diagramas
no dependen de
slo
flujo,
de lasfavorecen
entradaslaenaparicin de GRAFCET.
aquel instante sino que
tambin dependen de los estados anteriores y
de su evolucin.
Modelado de Automatismos

El funcionamiento de un automatismo puede ser


representado GRAFICAMENTE por un conjunto de:
ETAPAS a las cuales se asocian ACCIONES
TRANSICIONES a las cuales se asocian
CONDICIONES
UNIONES o ARCOS orientados que establecen la
evolucin del estado del sistema
Modelado de Automatismos

El funcionamiento de un automatismo puede ser


representado GRAFICAMENTE por un conjunto de:
ETAPAS a las cuales se asocian ACCIONES
ESTE CONJUNTO (GRFICO O
TRANSICIONES
DIAGRAMA)aLOlas cuales se asocian
LLAMAREMOS
CONDICIONES
GRAFCET
UNIONES
(GRAficooFuncional
ARCOS orientados
de Control de Etapas yque establecen la
Transiciones)
evolucin del estado del sistema
Introduccin al GRAFCET (I)

GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

El GRAFCET (Graphe de commande


etape-transition) es un mtodo grfico,
evolucionado a partir de las redes de Petri
que permite representar los sistemas
secuenciales. El GRAFCET no sirve
nicamente para describir automatismos
sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial.
Introduccin al GRAFCET (II)
CLARIDAD
LEGIBILIDAD
AUTOMATISMOS
PRESENTACIN SINTTICA DE CARACTER
SECUENCIAL
LENGUAJES DE
DESCRIPCIN
RELATIVOS A LOS
SISTEMAS LGICOS
GRAFCET RECEPTIVIDAD
Y ETAPA
EN GENERAL

ORIGEN

K. PETRI
TESIS
DOCTORAL
Revisin histrica (I)

El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de


trabajo de la AFCET (Association Franaise pour
la Cyberntique Economique et Technique)
En Junio del ao 1982 se crea la norma francesa
UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel
"GRAFCET" pour la description des systmes
logiques de commande)
Revisin histrica (II)

En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por


una norma internacional, la IEC-848 (Preparation
of function charts for control systems) con los
nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel
o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce
el nombre GRAFCET porqu las traducciones
pueden originar ambigedades.
Principios Bsicos (I)

Un GRAFCET es una sucesin de ETAPAS.


Cada etapa tiene ACCIONES asociadas.

Cuando la etapa est ACTIVA se realizan las correspondientes acciones.


Si la etapa NO est activa, no se ejecutan las acciones
Acciones asociadas a las Etapas
Las ACCIONES representan lo que hay que
HACER mientras la ETAPA est ACTIVA

Se representan como rectngulos


unidos por un trazo con la etapa
a la que estn asociadas

Las ACCIONES pueden estar


CONDICIONADAS, y SLO se
ejecuta mientras la ETAPA est
ACTIVA y se VERIFIQUE la
CONDICIN.
Principios Bsicos (II)

Entre dos ETAPAS hay una TRANSICIN.

A cada transicin le corresponde una RECEPTIVIDAD, es decir una


CONDICIN que se ha de cumplir para poder pasar la transicin.
Principios Bsicos (III)

Las etapas INICIALES, que se representan con


LNEA DOBLE, se activan en la PUESTA en
MARCHA del automatismo o sistema.
Elementos del GRAFCET: Etapa (I)

Una ETAPA CARACTERIZA el


COMPORTAMIENTO invariante de una PARTE o
SITUACIN ELEMENTAL de la totalidad del
SISTEMA.

La ETAPA es REPRESENTADA
mediante un CUADRO identificado por
un NMERO. NO puede HABER dos
ETAPAS con el MISMO NMERO, pero
tampoco es necesario que sean nmeros
consecutivos ni que respeten ningn
orden. La ENTRADA es SIEMPRE por
ARRIBA. La SALIDA por ABAJO
Elementos del GRAFCET: Etapa (II)

En cada ETAPA, se especifican las ACCIONES a


EFECTUAR, las cuales CARACTERIZAN el
ESTADO del sistema

Encender Luz
7 Avance Motor
Elementos del GRAFCET: Etapa (III)

Una ETAPA puede estar ACTIVA o INACTIVA. Un


GRAFCET puede TENER varias etapas ACTIVAS
en forma SIMULTNEA.

Las etapas ACTIVAS se


pueden representar bien sea
con un PUNTO en su interior
(etapa 6), o SOMBREADO su
interior (etapa 9).
Elementos del GRAFCET: Etapa (IV)

Las ETAPAS INICIALES se ACTIVAN al


INICIALIZAR el GRAFCET. Una vez se ha
inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actan
como etapas normales.

Un CUADRO con LINEA


DOBLE simboliza una ETAPA
8 INICIAL del GRAFCET.
Puede haber tantas etapas
iniciales como se desee, pero
como mnimo una.
Elementos del GRAFCET: Transiciones (I)

Las TRANSICIONES representan la POSIBILIDAD


de EVOLUCION de una ETAPA a la siguiente. Esta
evolucin se produce al FRANQUEAR la transicin.

Las TRANSICIONES se
representan con un TRAZO
PERPENDICULAR a la lnea
que une dos ETAPAS
consecutivas.
Elementos del GRAFCET: Transiciones (II)

Una TRANSICIN est VALIDADAS cuando


todas las ETAPAS inmediatamente anteriores
estn ACTIVAS.
Validacin y franqueamiento de una transicin

8 9 8 9 8 9 8 9

=0 =1 =1 =0o1

10 10 10 10

Transicin NO Validada Transicin Validada y franqueada


Elementos del GRAFCET: Uniones (I)

Los TRAYECTOS
que unen una etapa
con otra se DIBUJAN
en sentido
VERTICAL; aunque
para resolver algunos
casos, hay que dibujar
una parte de los
mismos en sentido
HORIZONTAL
Elementos del GRAFCET: Uniones (II)

Cuando un GRAFCET se complica o NO CABE


en una sola PGINA son necesarios las
LLAMADAS.

Representacin de un re-envo. El GRAFCET


continuar en la etapa indicada, en este caso la 7.
7 6
La figura representa la llegada desde un
re-envo. En este caso viene de la etapa 6.

Llamadas con DESTINO


en otra PGINA.
Elementos del GRAFCET: Uniones (II)

La LLAMADA corta la secuencia etapa-


transicin-etapa. Es PREFERIBLE cortar siempre
por el punto TRANSICION-ETAPA que por el
punto ETAPA-TRANSICION. Las
TRANSICIONES siempre van ASOCIADAS a las
etapas ANTERIORES.

Se prefiere este tipo


de llamada
TRANSICIN- NO es conveniente este
ETAPA tipo de llamada ETAPA
- TRANSICIN
Elementos del GRAFCET: Uniones (III)
Receptividaes asociadas a las Transiciones (I)

Se llama RECEPTIVIDAD a la CONDICION que


se requiere para poder FRANQUEAR una
TRANSICION vlida

Una RECEPTIVIDAD puede


estar COMPUESTA por un
A AB SLO DATO o por una
ECUACIN BOOLEANA que
C + DE incluye varios datos. La
TRANSICION es
F FRANQUEADA siempre que
el RESULTADO sea un 1
lgico (CIERTO).
Receptividaes asociadas a las Transiciones (II)

FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD

Forma literal Forma Siempre


simblica verdadera
Enciende motor (a.c) + b =1

a + c ( a+b)
Toma en cuenta ( T1/5seg) Toma en cuenta
el flanco de el flanco de
subida de c bajada de (a+b)
Receptividaes asociadas a las Transiciones (II)
Algunos ejemplos de receptividades son los
siguientes:

Temp > 30C Cierta si la temperatura es superior a 30C


C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin
SL1 Cierta si SL1 est desactivado
(SL3 + SB2) Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)
(SL2 SB4) Cierta si SL2 y SB4 estn activados
(simultneamente)
BQ2 (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1
=1 Receptividad siempre cierta
Las 5 reglas evolutivas del GRAFCET (I)

Representacin:

Con la inicializacin
1
se indica las etapas
activas al principio
del funcionamiento
ETAPA
INICIAL
Las 5 reglas evolutivas del GRAFCET (II)

Una transicin es validada o no validada . Es


validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores (llamadas etapas
de transicin ) son activadas. Esta transicin
no puede ser franqueada sino cuando es
validada y que la receptividad asociada es
verdadera; en este caso la transicin es
obligatoriamente franqueada
Las 5 reglas evolutivas del GRAFCET (III)

El FRANQUEAMIENTO de una transicin


conlleva la activacin de todas las etapas
inmediatamente siguientes (llamadas etapas
de salida de la transicin) y la desactivacin
de todas las etapas anteriores (etapas de la
entrada a la transicin)
Las 5 reglas evolutivas del GRAFCET (IV)

Varias transiciones simultneamente


franqueables son simultneamente
franqueadas
Las 5 reglas evolutivas del GRAFCET (V)

Si en el transcurso del funcionamiento, una


misma etapa debe ser desactivada y activada
en forma simultnea queda activada
Estructuras bsicas: Secuencia

Es una SUCESIN alternada de ETAPAS y


TRANSICIONES en la que las etapas se van
ACTIVANDO una detrs de otra.

Tn-2
n-1
n m p
Tn-1
Tn Tm Tp
n
n+1 m+1 p+1
Tn
n+1
n+2
Tn+1 Tm+
m+2 1
............. p+2
Tp+1

n+j m+j p+k


j

T
j

SECUENCIA NICA SECUENCIA PARALELA


Estructuras bsicas: Seleccin de Secuencia

A partir de una determinada etapa, HAY DOS (o


ms) SECUENCIAS entre las que se ESCOGER
en FUNCIN de las TRANSICIONES.

En la seleccin de secuencia es
IMPRESCINDIBLE que las
receptividades asociadas a las
transiciones de seleccin, en el
ejemplo las TRANSICIONES
(2) y (7), sean
EXCLUYENTES, es decir no
puedan ser ciertas
simultneamente; por lo tanto
las secuencias son alternativas.
Estructuras bsicas: Salto de etapas

Es un caso particular de seleccin entre dos


secuencias en el que una de las secuencias no tiene
ninguna etapa.

Si estamos en la etapa 3 y se
cumple b no se activarn las
etapas 4 y 5 si c es cierta.
Estructuras bsicas: Repeticin de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el


salto se realiza en sentido ascendente, de forma que
se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

Se ir repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3
hasta que b sea falsa y c cierta.
Estructuras bsicas: Paralelismo estructural

Dos (o ms) secuencias que se ejecutan


simultneamente. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas.

Al franquear la transicin (4), se


activarn las etapas 2 y 3 y las
dos secuencias trabajarn
simultneamente. La transicin
(1) slo ser vlida cuando estn
activas las etapas 3 y 5.
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (I)
Las estructuras lgicas OR y AND son utilizadas
para realizar el modelado de los conceptos de
secuencias exclusivas y secuencias concurrentes
respectivamente.

n-1

a b
n n+1

Divergencia en OR Convergencia en OR
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

d+c
f
n-1 n+2

Divergencia en AND Convergencia en AND


Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

DIVERGENCIA OR

Estando activa la
etapa 0, pasa a
activa la etapa 1 si
se satisface la
receptividad de la
transicin 1, O pasa
a activa la etapa 3 si
se satisface la
receptividad de la
transicin 3
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a
ser activa si estando
activa la etapa 1 se
satisface la
receptividad de la
transicin 3, o si
estando la etapa 2
activa se satisface la
receptividad de la
transicin 4
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

DIVERGENCIA EN AND
Las etapas 2 y 4 pasan al
estado activo si estando
activa la etapa 1 se
satisface la receptividad de
la transicin 2.
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

CONVERGENCIA EN AND

La etapa 6 pasa a ser


activa si estando activas
las etapas 3 y 5 se
satisface la receptividad
de la transicin 5.
Estructuras bsicas: Estructuras lgicas (II)

SALTOS CONDICIONALES
Estructuras bsicas: Macro representaciones

La macro-etapa es una representacin


simblica de un conjunto de etapas y
transiciones.

E10
n
Expansin de la
n
Macro-Etapa f Macro-Etapa
A 11

M10
g
12
B
n+2
h
13
C
n+1
i
S10
D
NOVIEMBRE 2008

GNU FDL

http://www.gnu.org/licenses/fdl.html

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