Estabilidad por Lyapunov | Control Automatico Educacion

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Oct

06 5.3 Estabilidad por Lyapunov

2016
Sistemas Dinmicos Lineales Add comments

Para sistemas lineales e invariantes en el tiempo el anlisis de estabilidad es una tarea

relativamente simple, sin embargo los mtodos de estabilidad vistos anteriormente, no CALIFICA EL POST
pueden ser aplicados en el anlisis de sistemas lineales variantes en el tiempo ni
tampoco en sistemas no lineales.

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Hola lector, bienvenido a mi Blog, Mi

nombre es Sergio Castao, y en este Blog
voy a compartir una de las cosas que mas
me gusta en la vida y es sobre la Ingeniera
de Control y Automatizacin. Soy un
amante a la academia y siempre estoy
abierto a aprender cada da mas, y nada
mejor que seguir aprendiendo sobre lo que
mas nos gusta. Soy ingeniero en
Instrumentacin y Control y tengo una
maestra en Automatizacin y Control.
Espero de corazn que la informacin que
comparto en este sitio, te pueda ser de
utilidad. Y nuevamente te doy las gracias y
la bienvenida a control automtico
educacin.

nete a la Fans Page de Facebook

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Una forma genrica para analizar la estabilidad de sistemas es a travs de la teora de estabilidad de
Me gusta esta pgina Te gusta
Lyapunov, donde dicho anlisis es determinado de forma indirecta. Porque no se usa directamente la dinmica
del sistema si no que por el contrario se analiza como el sistema se est comportando.
Te gusta estoS el primero de tus
amigos en indicar que te gusta
esto.

Esta idea surgi en el siglo 19 donde todo se basa en energa, en aquella poca solo existan sistemas

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mecnicos, entonces si la energa de ese sistema mecnico va para cero al momento del tiempo tender a
nete al Canal de Youtube
infinito, se podria caracterizar un sistema como estable.
No te pierdas mis videos cuando los subo a
la red. nete al canal de Youtube.

Sergio Castao

Se sabe que la energia siempre es una funcin escalar construida a partir de la dinmica del sistema YouTube 999+

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Las expresiones para definir la energa son infinitas, dependiendo del tipo de aplicacin con la cual se desee
trabajar (energia potencial cinetica,) Si te sirvi de algo la informacin de la
pagina, podras invitarme a un caf y
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sitio WEB. Solo cuesta $2USD y me
ayudaras enormemente a seguir con mi
Bsicamente se asocia al sistema una funcin escalar de tal forma que capture la energa asociada a trabajo dando click donde dice "Pague com
la trayectoria del sistema y voy a analizar si dicha funcin va para cero en el transcurrirdel tiempo. seu carto de Credito". Muchas Gracias por
tu visita.

Esta funcin escalar asocia la norma de los estados del sistema.

Introduccin al Blog

Si para nuestro analisis comenzamos recordando cual es la energia de una seal en el tiempo:
Introduccin al Blog

Ah se analiza si esa funcin va para cero a lo largo del tiempo. Una caracterstica de esa definicin de energa
es que ella siempre es positiva Suscrbete al blog por correo
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Para la integral poder ir para cero, se analiza que la caracterstica de la grfica es siempre positiva y que la
derivada es siempre negativa porque ella siempre decrece. Y si se cumplen esas dos caractersticas, ese
sistema siempre va ir para cero. Top Posts

1. Control Predictivo DMC (parte 1)

(5.00/5)

Control GPC (5.00/5)

Entonces se verifica que un sistema es internamente estable si la energa es
Control FeedForward o Control
Anticipativo (5.00/5)
17. Control PID con microcontrolador
PIC (5.00/5)
1. Primeros pasos programando un
Microcontrolador (5.00/5)

Ahora si se tiene ms de un estado, osea que no es solo un escalar, se puede usar la definicin de producto 2. Control Predictivo DMC (Parte 2)
(5.00/5)
interno
14. Conversin Anlogo/Digital (A/D)
(5.00/5)

8.Interrupciones (5.00/5)

El nico problema es que si por ejemplo mi funcin de energa no tiene una derivada que sea siempre negativa
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Dicha funcin es estable porque va para cero, pero no cumple con las dos propiedades, entonces yo no
consigo capturar la dinmica de esa energa. El problema de esa abordaje, es que la funcin que se vaya a
utilizar debe ser monotonicamente decreciente. Para conseguir eso se coloca una matriz P en los estados y se
intenta hallar la matriz tal que la funcin sea monotonicamente decreciente

En conclusin, para determinar la estabilidad por Lyapunov, consiste en poder determinar una funcin que
presente un comportamiento de energa monotono para decir que el sistema es estable, de lo contrario si no
se consigue determinar esta funcin, en trminos generales no quiere decir que el sistema sea inestable.

Propiedades de Matrices Simetricas

Para entender como analizar la estabilidad por Lyapunov, es necesario rever algunas propiedades de las
matrices simtricas:

Si M es una matriz cuadrada (m m)

Si se dice que es una matriz Simetrica.

Si se dice que es una matriz Antisimetrica.

1. Cualquier matriz cuadrada equivale a la suma de una matriz simetrica y una matriz antisimetrica

2. La funcin cuadrtica asociada a una matriz antisimetrica es siempre CERO.

Luego, la funcin con M simtrica o no, es igual a una funcin cuadrtica con matriz simtrica.

Matrices definidas positivas:

Una matriz cuadrada (m m) es definida positiva si

Lo que quiere decir que la Matriz M es definida positiva si la funcion es definida positiva.

Aplicacin a sistemas Lineales

Si tenemos un sistema lineal y probamos con la funcin de Lyapunov

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Primero derivamos la funcin de Lyapunov

La derivada tiene que ser menor que cero

Como es una forma cuadrtica si yo tomo ese resultado que va a ser una matriz que es
Simetrica basta con analizar los autovalores de esa matriz, si todos los autovalores son negativos, la matriz es
definida negativa lo que indica que la derivada de Lyapunov siempre dar negativa.

Por otro lado si en la ecuacin cuadratica ( ) si M tiene todos los autovalores positivos, esa
ecuacin siempre va a dar positivo garantizando la estabilidad

Ahora esto solo vale si yo conozco la matriz M,si yo no conozco dicha matriz tendria que encontrar una Matriz
M simetrica con todos los autovalores positivos de forma que tenga todos los autovalores
negativos

Para poder resolver ese problema analticamente, en lugar de trabajar con esa desigualdad, se puede
transformar esa expresin en una ecuacin lineal.

Si tengo esta ecuacin:

Si esa matriz N tiene todos los autovalores positivos y colocamos un signo (-) alfrente de N, quiere decir que
esa matriz es Negativa. De esa forma consigo demostrar que el termino es menor que cero
resolviendo una simple ecuacin. Esto es conocido como la ECUACIN DE LYAPUNOV.

De esa forma consigo por medio de un sistema de ecuacines encontrar una matriz M. Solo que cuando
hallamos esa M, ademas de ser una matriz Simetrica ella debe tener todos los autovalores Positivos.

Teorema 1

Si todos los autovalores de A tienen parte real negativa si y solo si para una matriz dada que sea simetrica
positiva N a la ecuacin de Lyapunov se consigue una unica solucin simetrica y
definida positiva M. Indicando que el sistema es Estable caso contrario es Inestable (esto es solo valido para
sistemas LTI), para No lineales o variantes en el tiempo, simplemente no se puede concluir.

Teorema 2

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Si todos los autovalores de A tienen parte real negativa entonces la ecuacin de Lyapunov
tiene una unica solucin para una dada matriz N simetrica y definida positiva dada por:

Se define a como la ecuacin de Lyapunov. Y la estabilidad asintotica del sistema est

asegurada si siendo P una matriz simetrica definida negativa, se puede encontrar Q como una matriz simetrica
definida positiva (Solucin de la ecuacin de Lyapunov)

Si los autovalores de A cumplen lo siguiente:

Q es definida positiva si de A

Q es definida negativa si de A

Q es indefinida si y de A

Si te est sirviendode algo la informacin de la pagina, podras invitarme a un caf y ayudarme a

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seguir con mi trabajo. Muchas Gracias por tu visita.

EJEMPLO

Sabemos que el sistema es asintoticamente estable si

y [/latex]\dfrac{dV(||x||)}{dt}<0[/latex]

Tomamos como funcin de Lyapunov la expresin cuadratica:

y [/latex]\dot{V}(x)=x^T (A^TM+MA)x<0[/latex]

Determinamos los Autovalores de A.

Sea y

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Ecuaciones:

Calculando los autovalores de la matriz M tenemos que:

Como los autovalores son positivos, quiere decir que la Matriz M es simetrica y definida positiva, por lo tanto el
sistema es estable.

En MATLAB:

> M=lyap(A,N)

Para Sistemas Discretos

Para el caso discreto la funcin de la energia de una seal viene dada por:

Para verificar si la funcin est decreciendo, siempre la diferencia entre un instante futuro con relacin a un
instante actual debe dar negativo.

y [/latex]\Delta V(x[k])=V(x[k+1])-V(x[k])<0[/latex]

La ecuacin de Lyapunov para el caso discreto viene dado por:

Si se tiene un sistema discreto

Y se utiliza la funcin de Lyapunov mas simple, conocida como funcin de Lyapunov Cuadrada:

Y ya sabemos que como es una ecuacin cuadrtica, la matriz M tiene que tener todos los autovalores

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positivos y tambin ser simtrica.

Se calcula entonces la variacin de la funcin:

Y esta tambin es una forma cuadratica.

Para determinar si es estable basta con analizar si todos los autovalores de la matriz son
menosres que cero.

Para resolver analticamente, se iguala la matriz a otra matriz negativa N, igual que en el caso continuo

Si consigo determinar una matriz M definida positiva puedo decir que mi sistema dinmico Lineal e invariante
en el tiempo es estable, recordando que si no es definida positiva seria inestable.

Para el caso de Lineal y Variante en el tiempo y No lineal en el caso de la matriz M ser definida negativa, no se
puede determinar nada, y se tendria que seguir buscando otra funcin de Lyapunov.

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5.1 Estabilidad Entrada - Salida 5.2 Estabilidad Interna Sistemas Dinmicos Lineales
Septiembre 25, 2016 Septiembre 26, 2016 Junio 13, 2015
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Posted by Sergio C at 11:33 pm Tagged with: ecuacion de lyapunov, energia, estabilidad, estabilidad de lyapunov,
funciones cuadraticas, internamente estable, lti, Lyapunov, sistemas lineales, sistemas no
lineales

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