Actas IEEE Chilecon2015 Final 20151021

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COMUNICAC CIONES
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CHILECON2015: CONGRESO CHILENO DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION Y COMUNICACIONES
Conssejo del IEEE dell Cono

IEEE CHILE
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IEEE CONGRESO CHILENO DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA, TECNOLOGAS DE LA INFORMACIN Y
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
Bienvenida del Presidente del

Consejo IEEE del Cono Sur
Bienvenidos a IEEE Chilecon2015! Este Congreso ha sido coorganizado entre el Consejo IEEE del Cono Sur, la
Asociacin Chilena de Control Automtico ACCA y la Universidad Central de Chile. Su espritu es congregar e
integrar a ingenieros, investigadores, acadmicos y estudiantes de las Secciones IEEE del Cono Sur, conformada
por las Secciones IEEE de Argentina, Chile, Paraguay y Uruguay y abierto a todas los latinoamericanos y de otros
pases. El resultado inicial que esperbamos es que los actores principalmente de estos cuatro pases- se conozcan,
sepan qu hace cada uno, y crear lazos de amistad, cooperacin e integracin. Esta expectativa inicial ha sido
ampliamente superada, por la masiva asistencia de otros pases latinoamericanos como Brasil, Colombia, Ecuador y
Per, y del resto de Amrica, como Mxico, El Salvador, Cuba, Costa Rica y Venezuela, as como tambin de
pases europeos.
Este Congreso IEEE Chileno de Ingeniera Elctrica, Electrnica, Tecnologas de la Informacin y

Comunicaciones, recoge la rica tradicin y experiencias de los Congresos Chilenos de Ingeniera Elctrica, que se
realizaron desde 1975 a 2001. Su fundador el Dr. Guillermo Gonzlez Rees, Acadmico de la Universidad de
Chile, marc un hito creando un espacio de discusin y cooperacin entre acadmicos, ingenieros de las empresas y
estudiantes. Es por esa razn que lo hemos nombrado Presidente Honorario de este Congreso.
En CHILECON2015 se ampla el espectro para mostrar problemas que pueden verse de distintos puntos de vista,
impulsando la innovacin y el emprendimiento para la creacin de nuevas empresas de productos y presentando,
discutiendo y proponiendo problemas y desafos sobre energa y minera.
La organizacin de este Congreso tiene como pilar la Universidad Central de Chile que nos acoge, ACCA que nos
aporta la experiencia de sus 21 Congresos; el apoyo de los Captulos IEEE de Chile: Ingeniera Biomdica, Control
Automtico, Systems Man and Cybernetics, Electrnica de Potencia, Comunicaciones y Procesamiento de Seales;
y el apoyo de las Secciones IEEE de Argentina, Chile, Paraguay y Chile. Los Captulos IEEE Chile y las Secciones
IEEE del Cono Sur han posibilitado incluir 9 Plenarias con destacados profesionales. Agradecemos los aportes de
todos ellos.
Se han recibidos 257 trabajos, de los cuales varios fueron rechazados y unos pocos retirados. Los autores de
trabajos son de 17 pases (Argentina, Brasil, Chile, Colombia, Costa Rica, Cuba, Ecuador, El Salvador, Francia,
Mxico, Paraguay, Per, Espaa, Suiza, Inglaterra, Uruguay, Venezuela). Estos trabajos sern citados en IEEE
Xplore, segn sus normas. Se entrega a Uds. un CD con todos los trabajos aceptados y las Plenarias del Congreso,
y se tendr una edicin impresa opcional para quienes deseen adquirirla.
Quiero invitarlos a intercambiar conocimientos y experiencias, discutir los problemas que se planteen tanto en las
sesiones tcnicas, mesas redondas, panel, taller y plenarias; y que establecer lazos de cooperacin e integracin.
Quiero agradecer al Comit Editorial y de Programa del Congreso, y a los revisores de trabajos, que han permitido
un acucioso nivel de evaluacin de los papers presentados y han aportado con sugerencias que sin duda- han
permitido mejorar el nivel inicial de los trabajos. Quiero agradecer a los Relatores de Plenarias y participantes de
las Mesas Redondas, Panel, Taller de Innovacin y de la Clase Magistral. Quiero agradecer a Universidad Central,
ACCA, Captulos IEEE Chile, las Secciones IEEE del Consejo Cono Sur y patrocinadores el Colegio de Ingenieros
y la Asociacin de Industrias Elctricas y Electrnicas de Chile AIE.
Finamente, agradecer la presencia de todos Ustedes, que enaltece este Congreso. Los invitamos a seguir
participando de los Congresos del Consejo IEEE Cono Sur de cada uno de los pases organizadores, y de los
Congresos bianuales de ACCA, en particular del XXI Congreso de la Asociacin Chilena de Control Automtico,
ACCA2016.
Gastn Lefranc H.
Presidente Consejo IEEE Cono Sur
Co-Presidente IEEE Chilecon2015
ii
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
Bienvenida de Presidente de Congreso IEEE Chilecon2015
La Facultad Ingeniera de la Universidad Central de Chile considera un privilegio, motivo de orgullo y

alegra ser los anfitriones de este importante congreso, que congrega temas cientficos y tecnolgicos de
inters para la comunidad latinoamericana.
Sin duda, IEEE Chilecon2015 ser una excelente oportunidad para que investigadores, acadmicos y
profesionales, de todos los mbitos del quehacer de la Ingenieras Elctrica, Electrnica, Informtica e
Industrial se den cita para potenciar su saber, fomentar y compartir experiencias y aprendizajes.
En esta versin, los temas abordados marcan la agenda de nuestros pases. Por un lado, la Minera,
especialmente en aquellos asuntos referentes a la sustentabilidad, materia an poco desarrollada a nivel
internacional, as como aquellos problemas asociados con los impactos socio-ambientales sobre las
comunidades locales. Por otra parte, el tema Energa y sus inconvenientes estratgicos asociados a su
generacin, distribucin, eficiencia y uso.
Como en ocasiones anteriores, contaremos con la presencia de destacados exponentes internacionales,

quienes dictarn plenarias y compartirn sus impresiones respecto al escenario global actual de la
innovacin, la ciencia y la tecnologa. Ser una valiosa ocasin para proyectar estas materias a corto,
mediano y largo plazo. Ser, adems, una provechosa instancia para convertirnos en protagonistas cada
vez ms relevantes del desarrollo de estas disciplinas.
Sean desde ya, todas y todos, muy bienvenidos a fomentar los vnculos de amistad y cooperacin entre
profesionales, acadmicos y estudiantes en las reas temticas congregadas.
Nstor Gonzlez V.
Co-Presidente IEEE Chilecon2015
Decano de Ingeniera (i)
Universidad Central de Chile
iii
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
Prefacio de los Editores de las Actas y del Comit Editorial y de

Programa de IEEE Chilecon2015
Estimados amigos: El Congreso IEEE Chilecon2015 pretende seguir los lineamientos del IEEE, es decir, difundir y
exponer en el medio nacional y latinoamericano, los resultados recientes de las investigaciones y desarrollos en las
reas de la ingenieras elctrica, electrnica, informtica, ingeniera biomdica, ingeniera industrial. Asimismo,
pretende estimular el avance e intercambio de conocimientos y experiencias en las reas de estas disciplinas entre
acadmicos, profesionales y estudiantes, as como fomentar los vnculos de amistad y cooperacin entre
profesionales, acadmicos y estudiantes a nivel internacional, en particular del Cono Sur.
En este Congreso se han recibidos 257 trabajos, de los cuales varios fueron rechazados y otros retirados quedando,
finalmente, 203 trabajos aprobados para su presentacin. Los autores de trabajos recibidos son de 17 pases
(Argentina, Brasil, Chile, Colombia, Costa Rica, Cuba, Ecuador, El Salvador, Francia, Mxico, Paraguay, Per,
Espaa, Suiza, Inglaterra, Uruguay, Venezuela). Estos trabajos sern citados en IEEE Xplore, segn sus normas. Se
entrega a Uds. un CD con todos los trabajos aceptados y las Plenarias del Congreso, y habr una edicin impresa
opcional para los interesados.
IEEE CHILECON2015 tiene las siguientes actividades:
Reuniones Generales de Ingeniera con Nueve Plenarias, con la colaboracin de las Secciones IEEE de Argentina,
Chile, Uruguay; y de los Captulos Chilenos de Computacin, Comunicaciones, Control, Electrnica de Potencia,
Ingeniera Biomdica, Procesamiento de Seales; dos Mesas Redondas de Discusin sobre Minera y Energa; un
Panel de Internet Engineering Task Force; y un Taller sobre Innovacin en Empresas. El da viernes se realizar la
Reunin anual de Ramas Estudiantiles de IEEE Chile.
Sesiones Tcnicas para la presentacin de los 203 artculos aceptados en el Congreso, trabajos que representan el
corazn del Congreso. Estas trabajos se van a presentar en 41 Sesiones Tcnicas, divididas en Comunicaciones (4),
Control Automtico (5), Educacin (3), Electrnica de Potencia (2), Ingeniera Biomdica (4), Inteligencia
Artificial (1), Produccin e Industria (4), Procesamiento de Seales (2), Redes de Computadores (2), Sistemas de
Potencia (7), Robtica y Visin (4) y TIC Computacin Software (3). El da mircoles y jueves en la tarde habr 6
sesiones paralelas, mientras que el viernes en las maana, 4 sesiones paralelas.
Entre las Actividades Sociales organizadas para que los congresales se conozcan y comiencen a interactuar se
realizar un Cocktail de Bienvenida, un Banquete de Camaradera y los Almuerzos y Pausas de Caf de cada da de
realizacin de CHILECON2015.
Agradecemos a los relatores de plenarias: Valentn Tranotti, Universidad de Buenos Aires Argentina; Dr. Rafael
Sotelo (Universidad de Montevideo, Uruguay), Dr. Manuel Duarte (Universidad de Chile, Chile), Professor
Douglas OShaughnessy (from INRS, Canada gestin del IEEE Chilean Chapter on Signal Processing); Professor
Dr. Pat Wheeler (University of Nottingham, UK, gestin del IEEE Chilean Chapter on Power Electronics); Dr.
Volodymyr Ponomaryov (Instituto Politcnico Nacional IPN, Mxico, gestin de IEEE Chilean Chapter on
Biomedical Engineering); Dra. Sonia Aissa (INRS, University of Quebec, Montreal, Canad, gestin de IEEE
Chilean Chapter on Communications); Dr. Claudio Cubillos (Pontificia Universidad Catlica de Valparaso, Chile,
- Presidente del Captulo IEEE Chile de Computacin y de la Sociedad Chilena de Computacin).
Agradecemos a los revisores de trabajos, a los miembros del Comit Editorial y de Programa y a Ud., por la
colaboracin brindada en diferentes formas, y los invitamos a disfrutar de este Congreso.
Mario Fernndez F., Gastn Lefranc H., Ricardo Prez C.
Comit Editorial y de Programa de IEEE Chilecon2015

Editores de las Actas de IEEE Chilecon2015
iv
IEEE
E CONGRESO CHILENO
C DE IN
NGENIERA EL
LCTRICA, EL
AS DE LA INFO
ORMACIN Y
COMUNICAC CIONES
IE
EEE CHILEC
CON 2015
OR
RGANIZACIN
Preesidente Hoonorario deel Congresoo: Dr. Guilllermo Gonzzlez Rees
Presideentes del Congreso: Dr.

D Nstor Gonzlez
G V
Valenzuela, M.Sc. Gasstn Lefran
nc Hernnd
dez
Comitt Editoriall y de Progrrama: Marrio Fernnd
dez F., Gasstn Lefran
nc H., Ricarrdo Prez C.
C
COMIIT ORGA
ANIZADOR
R
Presidennte: M.Sc. Etienne
E Lefrranc
Vice-Presidennte: Santiaggo Gonzlezz Larran
Miembros: Hctor Maarambio, Ceecilia Tinocco, Jorge Co
ornejo,
Nefftal Carabanntes, Paula Valenzuelaa Villarroel
Secretaria Cong
greso: Betsaab Bentez Seplveda.
IEE
EE Consejo Cono Sur
Preesidente IEEE Cono Sur:
S Gastn
n Lefranc
IE
EEE Seccin Argentin
na: Marceloo Doallo
IEEE Secccin Chile:: Rodrigo Palma
P
IEEE Secccin Paragguay: Juan
n Encina y Gabriel
G Ca
anela
IEEE Secccin Uruguaay: Rafael Sotelo
IEEE Chile
lean Chaptter on Cont
ntrol System
ems Chairman: Gastn Leffranc
IEEE Chile
lean Chaptter on Systtems, Man
n and Cybe
ernetics Chairman:: Jos Cero
oni
IEEE Chile
lean Chaptter on Com
mmunicatio
ons Chairman:: Pedro Agu
uilera
IEEE Chile
lean Chaptter on Sign
nal Proces
ssing Chairman: Nstor Be
ecerra
IEEE Chile
lean Chaptter on Biom
medical En
ngineering
g Chairman:: Csar Gallindo
IEEE Chile
lean Chaptter on Com
mputer n: Claudio Cubillos
Chairman C
IEEE Chile
lean Chaptter on Pow
wer Electro
onics Chairman:: Gastn Le
efranc
Asociaci
n Chilena
a de Contro
ol Automt
tico man: Carolin
Chairwom na Lagos
v
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
Patrocinadores de de IEEE Chilecon2015
Universidad Central de Chile

IEEE South Cone Council
Asociacin Chilena de Control Automtico ACCA
IEEE Argentina Section

IEEE Chile Section
IEEE Paraguay Section
IEEE Uruguay Section
IEEE Chilean Chapter on Control Systems

IEEE Chilean Chapter on Systems, Man and Cybernetics
IEEE Chilean Chapter on Communications
IEEE Chilean Chapter on Signal Processing
IEEE Chilean Chapter on Biomedical Engineering
IEEE Chilean Chapter on Computer
IEEE Chilean Chapter on Power Electronics
Colegio de Ingenieros de Chile

Asociacin de la Industria Elctrica y Electrnica de Chile AIE
vi
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
COMIT EDITORIAL Y DE PROGRAMA

IEEE Chilecon2015
Presidencia Comit Editorial y de Programa IPC:
Mario Fernndez F., Gastn Lefranc H., Ricardo Prez C.
Miembros del Comit Editorial y de Programa IPC:
Mario Fernandez Hctor Jara Cesar Galindo

Gaston Lefranc Franco Simini Daniel Sbarbaro
Jose Perez-Correa Rafael Sotelo Patricio Robles
Manuel Duarte-Mermoud Nicols Prez Hector Kaschel
Nstor Gonzlez Karina Barbosa Nstor Becerra
Jose Ceroni Carolina Lagos Victor Grimblatt
Gonzalo Acuna Enrique Lopez Pedro Aguilera
Marco Rivera Rodrigo Palma Cristian Hermansen
Felisa Cordova Etienne Lefranc Hernan Villanueva
Isabel Passoni Claudio Cubillos Jorge Pontt
Javier Areta Franco Guidi Carlos Muoz
Osvaldo Perez Antonio Rienzo
Revisores
Adolfo Eduardo Onaine Fernando Auat Cheein Jos Silva Norelys Aguila Camacho
Alberto Castro R. Fernando Espinosa Josu Bilbao Pablo A. Costanzo Caso
Alejandro Rojas Fernando Huenupan Josu Fredes Pablo Daniel Donolo
Ali Jafri Fernando Passold Juan Alemany Pablo de La Barrera
Alvaro Jose Rojas Arciniegas Flavio Torres Juan Camilo Acosta Pablo Monzon
Ana Sofa Abad Alameda Francisco Garcs Juan Carlos Gomez Pablo Roncagliolo
Andres Avila Franco Chichizola Juan Carlos Travieso-Torres Patricio Loncomilla
Armando Daniel Assandri Freddy Milla Juan Cristobal Zagal Pedro Melin
Basilio Pueo Gabriel Hermosilla Juan Ignacio Huircan Pedro Melin
Ben Ingram Gastn Notte Juan Pastore Pedro Pablo Escobar
Bernardo Bezerra German Blanchard Juan Pedro Silva Gallino Per Bro
Carla Martiren Germn Fierro Laureano A. Bulus Rossini Raul Carrasco
Carlos Muoz Ginno Milln Leonardo Steinfeld Ren Sanhueza
Carlos Navarro Guillermo Garcia Leticia Seijas Ricardo Luna
Cesar Azurdia Guillermo Magaldi Luca Grundel Roberto Dhios
Cesar San Martin Hector Cancela Lucia Rosario Malbernat Rodolfo Reta
Claudia Zrate Hector Chavez Lucio Salinas Rodrigo Manuel Mahu Sinclair
Claudio Gelmi Hector Marambio Luis Arias Roman Osorio
Claudio Reineri Hernn F. Arrao Luis Aromataris Samuel Vergara
Claudio Tenreiro Hernn F. Arrao Manuel Vega Sandra Cespedes
Cristian Duran-Faundez Humberto Alejandro Secchi Marcela Jamett Sandra Kahan
Daniel Chuk Irene Alvarado Marcelo David Santiago M. Hernandez
Daniel Forchetti Italo Chiarella Marcelo Mendona Teixeira Sebastian Fingerhuth
Daniel Iturralde Ivan Ramirez Marcelo Mendona Teixeira Sergio Velastin
Dario Santos Ivan Velasquez Mario Medina Silvano Rossi
Diego Almario Jimmy Tombe Mario Pea Stella Maris Massa
Diego Valle Lisboa Johan Guzman-Diaz Matthew Bardeen Togo Arredondo
Domingo Mery John Kern Maximiliano Martinez Vctor Olivares
Eduardo Espinosa Jorge Castieira Miguel Arias William Gutierrez
Eduardo Espinosa Jorge Mendoza Baeza Miguel Lopez William Ipanaque
Fabin Seguel Jorge Sandoval Miguel Moctezuma Wilma Pair
Federico Lecumberry Jorge Wuth Miguel Torres
Felipe Valencia Arroyave Jose Alejandro Perez B. Miguel Villablanca
Felisa Crdova Jos Di Lacio Mnica Liberatori
Fernando Auat Jose Eduardo Novoa Ilic Muhammad Salman Khan
Fernando Auat Jose Reyes Nicolas Reyes
vii
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
NDICE
PALABRAS DE BIENVENIDA DE PRESIDENTE DEL CONSEJO IEEE CONO SUR ii
PALABRAS DE BIENVENIDA DEL PRESIDENTE DEL CONGRESO iii
PREFACIO DE LOS EDITORES DE LAS ACTAS DEL CONGRESO iv
ORGANIZACIN DEL CONGRESO, IEEE CONO SUR,

CAPTULOS IEEE CHILE, ACCA v
PATROCINADORES vi
COMIT DE EDITORIAL Y DE PROGRAMA. REVISORES vii
NDICE viii
PROGRAMA DEL CONGRESO ix
RESUMENES PLENARIAS x
CLASE MAGISTRAL, MESAS REDONDAS, WORKSHOP, PANEL,

REUNIN RAMAS IEEE ESTUDIANTILES xi
NDICE DE TRABAJOS xii
NDICE DE AUTORES xiii
SESIONES TCNICAS xiv
TRABAJOS PLENARIAS xv
viii
IEEE CONGRESO CHILENO DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA, TECNOLOGAS DE LA INFORMACIN Y COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
PROGRAMA DE IEEE CHILECON2015

Mircoles 28 de Octubre Jueves 29 de Octubre Viernes 30 de Octubre
8:30 Inscripciones 8:30 Inscripciones 8:30
Inauguracin: Dr. Nstor Gonzlez, Presidente del Congreso CHILECON

2015 y Decano (i) Facultad de ingeniera Universidad Central de Chile
9:00 9:00 Introduccin al tema Energa. Video 9:00
M.Sc. Gastn Lefranc, Presidente del Congreso CHILECON 2015 y
Presidente IEEE del Consejo Cono Sur
Clase Magistral Mesa Redonda de Energa:
9:10 Gonzalo Rivas, Presidente de la Comisin Nacional de Innovacin y 9:15 Rodrigo Palma, Presidente IEEE Chile, Director SERC, Universidad de 9:10
Desarrollo. Corfo, Chile CNID Chile
Rodrigo Mancilla, Gerente Programa Estratgico Solar de CIFES
Mesa Redonda de Minera: Workshop en Transferencia tecnolgica, Innovacin y Emprendimiento
Claudio Seebach VicePresidente ejecutivo de Asociacin de Generadores de 9:30
Marco Orellana Codelco; Fernando Romero Angloamerican Marcela Angulo, Corfo
Chile
10:30 Pausa Caf 10:30 Pausa Caf 10:30 Pausa Caf
Plenaria Comunicaciones I: Plenaria Procesamiento de Experiencias
Plenaria Ingeniera Biomdica:
Subjective and objective video Plenaria Automatizacion: Seales: ST: 38 de
"Computer-Aided ST: 25 Panel de
quality assessment. A parametric Trends on Fractional Control Automatic Speech Recognition: ST: 11 ST:17 ST: 31 Sistemas Innovacin y
Detection Systems for Diagnosis of Produc- Internet
model for digital television coded Dr. Manuel Duarte-Mermoud, Current Methods Control Inteli- Robtica de Emprendi-
11:00 11:00 Breast Cancer Lesions" 11:00 cin e Enginee-
with H.264 Universidad de Chile Professor Douglas OShaughnessy Autom- gencia y Visin miento
Dr. Volodymyr Ponomaryov, Industria potencia ring Task
Dr. Rafael Sotelo, Universidad de IEEE Chilean Section Keynote from INRS, Canada tico V Artificial IV Ren
Instituto Politcnico Nacional IPN, IV VII Force
Montevideo, Uruguay. IEEE Speaker IEEE Chilean Chapter on Signal Villegas,
Mxico Corfo
Uruguay Section Keynote Speaker Processing
Plenaria Energa (Sistema de
Plenaria Comunicaciones III: Plenaria Computacin:
Plenaria Comunicaciones II: Potencia)
Wireless Powered Communications: Multiagent Systems: the next
Considerations about Gain in Power Electronic Converters for
Fundamentals and Challenges paradigm for developing software
Transmission and Reception HVDC Renewable Energy
Professor Sonia Aissa INRS, systems
12:00 Antennas Applications 12:00 13:00 Clausura IEEE Chilecon2015
University of Quebec, Montreal, Dr. Claudio Cubillos, Pontificia
Profesor Valentino Trainotti, Dr. Pat Wheeler, University of
Canada. Universidad Catlica de Valparaso,
Universidad de Buenos Aires, Nottingham, UK
IEEE Chilean Chapter on Chile. IEEE Chilean Chapter on
Argentin. IEEE Argentina Section IEEE Chilean Chapter on Power
Communications Computer
Electronics
13:00 Almuerzo congresales 13:00 Almuerzo congresales Reunin Alnuerzo IEEE WIE 13:30 Almuerzo Congresales Reunin Consjo IEEE Cono Sur
ST: 39 ST: 35
ST: 7 ST: 26 ST: 18 ST: 32 ST: 4 ST: 15 ST: 21 ST: 22
ST: 1 TIC ST: 28 Sistemas
Control Redes de Ingeniera Sistemas Procesa- Electr- Ingenie-ra Produc-
14:00 Comuni- Compu- 14:00 Robtica y de 14:00 Reunin Ramas Estudiantiles IEEE Chile
Autom- Compu- Biom- de miento de nica de Biom- cin e
caciones I tacin y Visin I Potencia
tico I tadores I dica I Potencia I Seales I Potencia I dica IV Industria I
Software I IV
15:30 Pausa Caf 15:30 Pausa Caf
ST:40
ST: 5 ST:23
ST: 8 ST: 19 ST: 33 TIC ST: 16 ST: 36
ST: 2 ST: 12 Proce- ST: 14 ST:29 Produc-
Control Ingeniera Sistemas Compu- Electr- Sistemas
16:00 Comuni- Educa- 16:00 samiento Educa- Robtica y cin e 16:00 Reunin Ramas Estudiantiles IEEE Chile
Auto- Biom- de tacin y nica de de
caciones II cin I de Seales cin III Visin II Industria
mtico II dica I Potencia II Software Potencia II Potencia V
II II
II
ST: 41
ST: 34 ST:37 ST:24
ST: 3 ST: 9 ST:20 TIC ST:6 ST: 10 ST: 27
ST: 13 Sistemas ST: 30 Sistemas Produc-
Comuni- Control Ingeniera Compu- Comuni- Control Redes de
17:30 Educa- de 17:30 Robtica y de cin e 17:30 Reunin Ramas Estudiantiles IEEE Chile
caciones Auto- Biom- tacin y caciones Auto- Compu-
cin II Potencia Visin III Potencia Industria
III mtico III dica III Software IV mtico IV tadores II
III VI III
III
19:00 Cocktail Inauguracin 19:00 19:00
20:00 Cena IEEE Chilecon2015
ix
COMUNICACIONES
IEEE CHILECON 2015
RESMENES
SESIONES PLENARIAS
x
IEEE
E CONGRESO CHILENO
C DE IN
NGENIERA EL
LCTRICA, EL
AS DE LA INFO
ORMACIN Y
COMUNICAC CIONES
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EEE CHILEC
CON 2015
1. P
PLENARIA EN
E COMUNIICACIONES
SI 2. PLENARIA EN
N COMUNIC
CACIONES III
Subjectivve and objecttive video quaality assessm

ment. A "Consideraciiones sobre
" e la Gana ancia de Anntenas
paramettric model forr digital teleevision codedd with T
Transmisoraas y Recepto oras" (Connsiderations about
H.264 G
Gain in Transsmission and
d Reception Antennas)
A
Dr. Rafael Sotelo, Univeersidad de Montevideo,

M Uruguay
U Prof. Valentiino Trainottii, Universidad
d de Buenos Aires,
A
IEEEE Uruguay Section
S Keynnote Speaker Argenttina. IEEE Argentina Secttion Keynote
Abstract: U Users consum mption of viideo grows everyday

e Resumen: Lass caractersticcas de los sisteemas irradian
R ntes han
through manny different plataforms. Beyond its role on sido definidas a travs del tiempo
t y funddamentalmentte y las
traditional brroadcasting, video
v transmission is becom ming the n
normas del IEEE. Sin embargo, las caracteersticas
highest loaad of Intern net traffic bothh through wireed and c
corresponden a las antenaas en su misiin de transm misoras
wireless networks. Video Q
Quality Assessment suponiendo qu ue las mismas se mantienen exactamente iguales
(VQA) becom mes crucial for
f regulators,, broadcasterss as well e la misin de
en d recibir las ondas electroomagnticas. A pesar
as network operators. d tanto tiemppo transcurridoo no hay eviddencia en la litteratura
de
The most acccurate methodds to measure Video Qualitty are the d tema que lo
del o mencione. EnE la realidad dicha caracteersticas
subjective onnes, involving g the opinion of
o actual subjeects, thus n son las mismas
no m cuanddo la mayoraa de las anteenas se
obtaining a Mean Opinioon Square (M MOS). There area some innstalan sobree la superficiee terrestre yaa que esta officia de
international recommendations to peerform the suubjective superficie refllectora. Por dicha
d causa ses ha realizado una
tests, so theiir results are considered vaalid and reprooducible. innvestigacin para las difeerencias en laas caracterstiicas de
On the otherr hand, subjeective tests arre impracticall for real g
ganancia mediiante clculoss, simulacionees y medicionnes. En
time applicattions. e presentaciin se inform
esta man los resultaados numrico os para
Great researcch efforts in the
t last decadde developed objective
o d
diferentes sisttemas irradiaantes transmiisores y recceptores
models. Theyy are capablee of predictingg the MOS off a video n
normalmente empleados para las comunicaaciones
clip from the t analysis of its conttent or from m certain raadioelctricass y otros sistem
mas electrniccos.
parameters related
r to thee codificationn or the trannsmission
processes.
The confereence will classify the objjective VQA models,
deepening inn a particularr parametric model developed for
digital televiision coded with
w H.264. Itt will also review the
subjective tests performed d to calibrate and
a validate thhe model,
according too ITU-R BT.500. Finallyy, it will preesent the
database of ratings andd video clipss and an appplication
developed ffor automatin ng the subjecctive tests; bothb are
available upoon request. Biography: Valentino
B V Traainotti was boorn in Trentoo, Italy,
inn 1935. He reeceived the Eleectronic Enginneering Degreee from
thhe Universiddad Tecnolo ogica Nacionnal, Buenos Aires,
A
Argentina in 1963.
1 His posstgraduate couursework on antenna
a
m
measurements and Geomeetric Theory of Diffractio on was
c
completed at the
t Californiaa State Univerrsity in 1981 and
a the
O
Ohio State University
U in 1985. From 1963 to 20003, he
w
worked at CIT TEFA as the Antenna & Propagation
P D
Division
C
Chief Engineeer. His worrk also incluudes being on the
Biography: Rafael Sotelo is Electrical E Engineer,
E E
Engineering Faculty
F at the University of Buenos Airres as a
Universidad de la Repblica,
R M
Montevideo, Uruguay.
U p
part-time Fulll Professor of Electromaggnetic Radiation and
MBA, Univversidad de Montevideo.
M Montevideo, PhD in R
Radiating Systtems for graduuate students.. He is an IEEEE Life
Telematics EEngineering, Universidad
U d Vigo. Vigoo, Spain.
de S
Senior Member, IEEE BT TS Argentina Chapter Chaair, the
Director of thhe ICT Deparrtment at U. dee Montevideoo. 2002 to U
URSI Commission B Argeentina Chair, and the 19933 IEEE
present. Associate Profeessor at Schhool of Enggineering R
Region 9 Eminnent Engineerr. He has worrked more than n thirty
of Universidaad de la Repblica.
R 1995 to the present y
years developiing and measu uring antennaa systems for several
Advisor of tthe Ministry of Industry (Uruguay) onn Digital a
applications, from LF to o SHF. Eleccted as IEEE E BTS
Television 2011
2 to the prresent. 20+ years of experrience on D
Distinguished Lecturer in 2009. IEEE E Life Fellow w since
TV station and cable and a satellite head-ends.1991-2010, J
January 1, 2010.
Member of the Nationall Research System (SNI-A ANII) at
Uruguay. A Award for the best thesiss from the National
Engineering Academy, Uruguay,
U 20100. Chair of Uruguay
Chapter of IEEE Broadccast Technoloogy Society. Chair of
IEEE Uruguaay Section 2015-2016.
IEEE
E CONGRESO CHILENO
C DE IN
NGENIERA EL
LCTRICA, EL
AS DE LA INFO
ORMACIN Y
COMUNICAC CIONES
IE
EEE CHILEC
CON 2015
3. PLENARIA AUTOMAT
TIZACIN serial processinng power. Hoowever, we shhould be more guided
b how humaans accomplissh speech reccognition. Thhere are
by
Avances en el
A e Control Fra
accionario m
many aspects of human sppeech producction and perception
thhat remain pooorly exploiteed in modernn ASR methoddology.
Dr. Manu
uel Duarte-Mermoud W will sugggest ways thaat ASR mightt improve by
We y better
inntegration of structural
s andd statistical appproaches.
Abstract: A brief summ mary of the mainm ideas and
a basic
concepts in the area off fractional control is presented.
Subsequentlyy, the main results obtaiined in recen nt years,
stability and convergencee adaptive fracctional order systems,
using a modeel based on foocus error willl be presented. Finally,
some applicaations of this technique wiill be presenteed in the
field of enginneering
Biography: Douglas OShaughness

B O sy (Massacchusetts
Innstitute of Technology
T (MIT),
( Ph.DD., 1976) hass been
p
professor at INRS (Univ versity of Quuebec) and adjunct
p
professor at McGill
M Univeersity in Monntreal, Canadaa since
1
1977. He is a Fellow of thhe Acoustical Society of America
A
(1992) and of the IEEE (20 006). He is a Regional
R Direector of
IEEE Seccinn Chile thhe IEEE Signal Processinng Society annd a memberr of its
IEEE Chileann Chapter Conntrol Systems B
Board of Govvernors. He is the foundinng Editor-in-C Chief of
ACCA Asociacin Chilena de Control Automtico
A (IIFAC) thhe EURASIP P Journal on o Audio, Speech,
S and Music
P
Processing. H is Secretaary of the International
He I Speech
Biography: Manuel Du uarte-Mermooud is receiived the C
Communicatio on Associationn (ISCA), annd Past Chairr of the
degree of Civil Electricall Engineer frrom the Univversity of IEEEE Signal Processing Society's
S Speeech and Laanguage
Chile in 19777 and M.Sc.,, M.Phil., andd Ph.D. degrees, all in T
Technical Com h presentedd tutorials on speech
mmittee. He has
Electrical Enngineering, from Yale Uniiversity in 1985, 1986 reecognition att ICASSP-19996, ICASSP-2001, at ICC C-2003,
and 1988, reespectively. Currently,
C he is a Professoor at the a
and at ICASS SP-2009. Hee is the authhor of the teextbook
Electrical Enngineering Dep partment of thhe University of Chile. S
Speech Commmunications: Human annd Machine (1986
His main reesearch intereests are in roobust adaptivee control A
Addison-Wesl ley; revised 20
000, IEEE Preess).
(linear/nonlinnear and in nteger/fractionnal systems), system
identificationn, signal proccessing and paattern recogniition. He 5. PLENARIA
A EN ELECT
TRNICA DE
E
is focused onn applicationss to energy, mining,
m wine industry, POTENCIA
sensory systeems and electrrical machiness and drives.
Power Eleectronic Converters for HVDC
H Renewa
able
Energy Applications
A s
4. PLENA
ARIA EN PRO
OCESAMIEN
NTO DE SE
ALES
atic Speech Recognition: Current

Automa C Meth
hods Dr. Pat Wheeler,
W Uniiversity of Noottingham, UK
K
IEEE Chilean
C Chappter on Power Electronicss
Professor D
Douglas OSh
haughnessy frrom INRS, Canada.
C
IEEEE Chilean Ch
hapter on Sign
nal Processin
ng Abstract: Thee use of HVD
A DC power systtems for transsferring
e
electrical energ gy across largge distances iss growing as the
t mix
Abstract: A Automatic sppeech recognnition (ASR) usually o energy sourrces, includin
of ng renewabless, feeding ourr utility
follows a dee facto stand dard of usingg mel-scale frequency
fr g
grids evolves. This presenntation will coonsider the raange of
coefficients (MFCCs)
( witth hidden Marrkov models (HMMs) P
Power Converrter topologiess that can be used
u for these HVDC
to decode innput utterancees into text, using simplee trigram a
applications and will lookl at thee advantagees and
language moodels (LMs). Research conntinues to exp ploit ever d
disadvantages of a rannge of toppologies in these
faster and more powerfful computerrs, as well as more a
applications. W
When we lookk at future sysstems with op perating
extensive daatabases, and to refine ASRR approaches in these a voltages of up to 1000kV
at V and transferrring GWs off power
and related areas, such as for discrim minative trainning and thhis is certainlly a demandin ng applicationn for existing Power
efficient adaaptation. In this talk, we examine thee choices E
Electronic soluutions. Technniques for impproving the relliability
made to do ASR from a critical vieewpoint, e.g., what is a
and availability of power converters iin these dem manding
useful abouut ASR methodology
m choices an nd their a
applications w thereforee be considerred and the use of
will
weaknesses. ASR works in simple cases c (e.g., loow-noise o
observer technniques in reduucing the deppendency on sensors
conditions, simple phrases, small vocabulary),
v but has f control andd fault detectioon will be expplored.
for
definite limitations in moore general caases. We revisit ASR
from a scieentific viewppoint of its objectives. Artificial
A
intelligence algorithms (such
( R) need not emulate
as ASR
human perfoormance, insttead exploitinng their mucch faster
IEEE
E CONGRESO CHILENO
C DE IN
NGENIERA EL
LCTRICA, EL
AS DE LA INFO
ORMACIN Y
COMUNICAC CIONES
IE
EEE CHILEC
CON 2015
nnetworks will be discussed and

a several keey challenges will be
e
emphasized.
IEEE Chilean
n Chapter on Poower Electronicss
Biography: Professor Pat Wheeler receeived his BEn ng [Hons]

degree in 1990 from th he University of Bristol, UK. He IE
EEE Chilean Chaapter on Commu
unications
received his PhD degreee in Electrical Engineering g for his
work on Maatrix Converteers from the University off Bristol,
Biography: Soonia Aissa is a Professor att the Institut National
B N
UK in 19944. In 1993, he moved tto the Univeersity of
d la Recherchhe Scientifiqu
de ue (INRS), Unniversity of Quebec,
Q
Nottingham and worked d as a reseaarch assistantt in the
M
Montreal, Caanada. She received herr Ph.D. deggree in
Department of Electricall and Electronic Engineeering. In
E
Electrical annd Computeer Engineeriing from McGill
1996, he became a Lecturer in thee Power Eleectronics,
U
University, Moontreal, Canadda, in 1998. Her
H research innterests
Machines aand Control Group at the University of
innclude the modeling,
m desiign and perfoormance anallysis of
Nottingham, UK. Since January
J 20088, he has beeen a Full
w
wireless coommunicationn systems and nettworks.
Professor in the same reseearch group. He
H has publisshed over
(hhttp://www.w wireless.emt.innrs.ca). Professsor Aissa serrves as
400 academ mic publicaations in leading
l inteernational
A
Area Editor of the IE EEE Transactions on WirelessW
conferences and journals. Prof Pat Wheeler
W is Heaad of the
C
Communicatio ons and as Technical Edditor for thee IEEE
Department of Electrical Engineering at the Univ versity of
C
Communicatio ons Magazinee. Her previouus editorial acctivities
Nottingham; past Directo or of the Univversity of No ottingham
innclude: Edittor for IEE EE Transacttions on Wireless
W
Institute for Aerospace Technology;
T Deputy Headd of the
C
Communicatio ons in 2004-22012, Associaate Editor forr IEEE
Power Electrronics, Machiines and Conntrols Researcch Group
C
Communicatio ons Magazinee in 2004-20009, and Teechnical
and Director of the Clean Sky JTI Projeect at the Univversity of
E
Editor for IEEEE Wireless Communicationns in 2006-20010. Dr.
Nottingham. Within the IE EEE Power Electronics
E Soociety, he
A
Aissa has wonn several reseearch awards including fivee IEEE
is currently a Member at a Large, Connstitution andd Bylaws
B Paper Aw
Best wards, the 2012 IEICE Beest Paper Awaard, the
Chair and a Distinguisheed Lecturer. His research interests
N
NSERC Univversity Facultty Award in 1999; the Quebec Q
include Pow wer Conversion for aerosspace, industtrial and
G
Government F
FQRNT Strateegic Faculty FFellowship inn 2001-
energy appliccations.
2
2006; the NSE ERC Discoverry Acceleratorr Supplement Award
inn 2010-2013, and the INR RS University Performance Award
6. A COMUNIC
PLENARIA CACIONES III
I m
multiple timess since 2004, for outstandiing achievem ments in
reesearch and scholarly acctivities. She is a Distingguished
Wireless Powered
P Com
mmunication ns: L
Lecturer of thee IEEE Comm munications Soociety (ComSo oc) and
Fundam mentals and Challenges
C a Elected Member
an M of thee ComSoc Board
B of Govvernors.
P
Professor Aisssa is a Fellow of the Can anadian Acadeemy of
Sonia Aiissa INRS, Un
niversity of Quebec,
Q Monttreal, E
Engineering.
Canada
IEEEE Chilean Ch hapter on Commmunication
ns 7
7. PLEN
NARIA EN INGENIERA
I A INFORM
TICA
Abstract: Driven
D by the rapid expansiion and penettration of
Multiagent Systems:
S thee next paradiigm for deve
eloping
the wireless information and communnication technnology in softwaare systems
numerous doomains of todaay's society, and
a the urgent need for
more eneergy-efficient wireless networks with Dr. Claudio Cubillos,
C Pon
ntificia Univeersidad Catllica de
environmentally friendly wireless devvices, the cooncurrent Valpaaraso, Chile
emergence oof two revolutiionary technologies, wireleess power
transfer and energy harvessting, will ineevitably see thhe rise of IIEEE Chilean
n Chapter on
n Computer Keynote
K Speaaker in
a new wireleess paradigm. These technologies offer promising IEEE Chilecon2015
C 5
solutions for utilizing the energy
e resources in an efficcient way
to satisfy thee increasing deemands, and open
o new persspectives
for the deveelopment of the future-geeneration of wireless Abstract: In recent last decades,
A d the availability of o new
communicatiion networks with rechargeeable nodes. However,
H teechnologies hash enabled the t developm ment of increeasingly
the combinnation of wireless
w energgy and infformation inntelligent systtems and a hig
gh degree of inntegration witth other
transmissions also raisees many ressearch probleems and systems and theirt environmment in netwworks. Moreovver, the
implementatiion issues to be addressedd. In this conttext, this c of processors is decreaasing, allowing the use of them
cost t in
talk will provvide an overview of the funndamentals off wireless n
new devices and locations, giving rise to new fieelds of
power transffer and harveesting. Issues related to thhe design a
application suuch as intellligence enviironment, peervasive
and manageement of wiirelessly pow wered commu unication c
computing annd sensor networks
n (wiired/wireless sensor
n
networks) andd with this new
n businesss. In short, systems
s
IEEE
E CONGRESO CHILENO
C DE IN
NGENIERA EL
LCTRICA, EL
AS DE LA INFO
ORMACIN Y
COMUNICAC CIONES
IE
EEE CHILEC
CON 2015
become incrreasingly com mplex both in terms of sizze and in ddeveloped co ountries. How wever, the difficulty of o MG
terms of the degree of intteraction withh the environm
ment. All innterpretation leads to high h rates of
o missed cancers.
c
of this requuires new paaradigms; devvelop techniqques and T
Therefore, a second
s opinioon is usuallyy required to reduce
methodologies to accomp pany such softftware systemss. In this e
erroneous rattes. The co omputer-aidedd diagnosis (CAD)
context, the use of softwaare agents annd the developpment of systems are commonly useed to reduce the expense and to
their societiies (multi-ageent systems) is emergingg as an a
assist radiologgists in MG interpretation. Typically, a CAD
alternative ssolution, when developingg distributed software system is com mposed of th hree steps: prreprocessing, feature
systems that require a higgh degree of autonomy
a and
d specific e
extraction andd classificatiion where thhe extractionn of a
intelligence, when at the same time be b flexible ennough to reepresentative features is a key stepp in enhancinng the
interface wwith other systems
s and to adapt to new d
diagnosis perfo
formance. Thiss talk will proovide an overv view of
requirementss. thhe fundamenttals of CAD forfo diagnostic via detecting lesions
such as micro calcifications and masses, providing
p disccussion
Professor Claudio Cu ubillos, Pon
ntificia Univversidad a compariso
and on of existed CAD
C systems and illustratinng their
Catlica de V
Valparaso, Chile
C p
performance v experimenttal results.
via
olodymyr Pon
Professor Vo nomaryov, In nstituto Politcnico
Nacionaal IPN, Mxicco
IEEE Chileaan Chapter on

n Computer,
Presideent of the Ch
hilean Compu
uter Science Society
S
(SCCC)
Biograph hy: Prof. Cllaudio Cubilllos obtained PhD in

Computer and System ms Engineerinng, at Polyteechnic of IEEE Chilea
an Chapter on
n Engineerin
ng in Medicin
ne and
Turin, Ittaly. He hass a Master in Managem ment and Biology
B
Industriall Engineeringg Industrial meention Civil Engineer,
E
PUCV. He is Profeessor Adjuntoo at the Scchool of
Informatiics Engineeriing at the Pontificia
P Uniiversidad Biography: Volodymyr
B V P
Ponomaryov i Full Professor at
is
Catlica de Valparasoo, Chile. He is the Directoor of the Innstituto Polittcnico Nacioonal, Mxicoo D.F., Mxico. He
PhD program in Com mputer Enginneering and Chief
C of reeceived his Ph.D.
P degree in 1974 in Radio
R System
ms from
Technicaal Assistance at
a the School. He is Presideent of the K
Kharkov Aviaation Institute (Ukraine, exx URSS) and Doctor
Chilean C Computer Scieence Society (SCCC),
( and President
P o Sci. in 19811 (High Attesttation Commission ex URS
of SS). His
of the IEEEE Chilean Chapter
C on Computer.
C It has
h more reesearch interrests include signal/imagge/video proccessing,
than 70 publications, more than 20 2 consulting, and IT p
pattern recogn nition, bio-meddical sensors and applicatioons, 3D
developm ment projects to national public
p compannies. His reeconstruction, etc. Over the years, he h has also been b a
areas off interest arre the integgration of innherently p
promoter of 39
3 Ph.D.s on n his scientifiic areas of innterests.
distributeed, heterogenneous and with
w some deegree of P
Professor Ponnomaryov seerved and currently
c servves as
intelligennce systems architecturess, using Multi-Agent a
associating edditor in Journaals: Journal ofo Real Time Image
(MAS) annd the developpment of expeert systems. P
Processing (
(Springer) a
and World Scientific Journal
J
(HHindawi). Hee was the lead d guest editor of a special isssue on
Im
Image and Video
V Quality
ty Improvemeent Techniquues for
E
Emerging App plications in EURASIP J. on Advannces in
8. PL
LENARIAS EN
E INGENIE
ERA BIOM
DICA S
Signal Processs. (2011). He served and iss serving as a referee
f more than 20 internatioonal indexed IEEE (Trans. Image
for
Computeer-Aided Dettection Systemms for Diagnoosis of P
Process., IET Image Proceess.Trans. Geeosc. Rem. Sensing,S
Breast Cancer
C Lesioons S
Signal Processs. Lett. Geoscc. Rem. Sens. Lett., etc.), Springer
a Elsevier journals
and j (Signnal Process., J. Real-Time Image
Dr. Voloodymyr Ponoomaryov, Insttituto Politccnico P
Process, S Let., Inf. Syst., etc.). Dr.
Inf. Sci. D Ponomaryyov is a
Nacion
nal IPN, Mxico M
Member of IEE EE, IEICE (Jaapan), and Meember of SPIE E. He is
IEEE Ch hilean Chaptter on Biomed
dical Engineeering m
member of Naational System m of Investiggators (level III)
I and
Keynote Speakeer in IEEE Chilecon2015 N
National Acaddemy of Sciences of Mexicoo. He is the auuthor or
c
co-author of more
m than 2000 scientific paapers in internnational
Abstract: Breast cancer is i the most coommon femalle cancer inndexed journnals. He pubblished moree 300 internnational
and the leadiing cause of cancer-related
c deaths amongg women c
conference apers, and 23 patents of exx-USSR, Russia and
pap
worldwide. Early detection of breaast cancer increases
i M
Mexico, twelvve author rigghts and five scientific bo ooks in
treatment opttions and reco
overy rates. Mammography
M y (MG) is p
prestige interrnational ediitorials.
the only brooadly acceptedd and used sccreening test for early
breast canceer detection. Several natioonwide MG screening
s
programs ddecreased breeast cancer mortality in n many
IEEE CHILECON 2015
.
CLASE MAGISTRAL, MESAS REDONDAS, WORKSHOP, PANEL,
REUNIN RAMAS IEEE ESTUDIANTILES
1. Clase Magistral
Relator: Gonzalo Rivas, Presidente de la Comisin Nacional de Innovacin y Desarrollo.

Corfo, Chile (CNID)
2. Mesa Redonda de Minera:
Participantes:
Marco Orellana Codelco
Fernando Romero Angloamerican
3. Mesa Redonda Mesa Redonda de Energa:
Participantes:
Rodrigo Palma, Presidente IEEE Chile, Director SERC, Universidad de Chile
Rodrigo Mancilla, Gerente Programa Estratgico Solar de CIFES
Claudio Seebach Vice-Presidente ejecutivo de Asociacin de Generadores de Chile
4. Workshop en Transferencia tecnolgica, Innovacin y Emprendimiento.

Marcela ngulo CORFO
5. Panel Internet Engineering Task Force
Resumen: En este Panel se va a presentar, conversar y discutir acerca de Internet Engineering Task
Force (IETF) y sus alcances.
La Internet Engineering Task Force es la entidad que tiene como objetivo la generacin de estndares
y documentos que definen el funcionamiento de la Internet. A diferencia de otros entes de
estandarizacin, los documentos de la IETF son abiertos, libremente accesibles y permiten la
colaboracin de cualquier individuo.
Las decisiones se basan en el consenso general y en el cdigo que funciona.
Los protocolos de comunicacin internet que hoy conocemos fueron desarrollados por la IETF:
HTTP, OSPF, 6LoWPAN, BGP, MPLS entre ellos.
Adems, la IETF es un lugar de discusin, encuentro y colaboracin entre Industria y Academia, lo
que se refleja en la adopcin de las ideas propuestas y en los grupos de trabajo que la componen.
Anualmente se realizan 3 reuniones de la IETF en distintas partes del mundo.
En abril de 2016 se realizar la 95ava edicin de la IETF en Buenos Aires, siendo la primera vez en
Amrica Latina. En este panel se presentarn las actividades y mecanismos de la IETF, las formas de
participar, y distintas experiencias de los presentadores en las etapas de evolucin desde los
borradores hasta los estndares publicados.
Panelistas:
Gustavo Mercado (GRIDTICS, Universidad Tecnolgica Nacional, Mendoza, Argentina)

Sandra Cspedes (Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile)
Diego Dujovne (Escuela de Informtica y Telecomunicaciones, Universidad Diego Portales)
(Coordinador)
xi
IEEE CHILECON 2015
6. Reunin de Ramas Estudiantiles IEEE Chile
Resumen:
La Reunin de Ramas Estudiantiles de la Seccin Chile del IEEE es el evento anual ms importante
para la comunidad estudiantil de la Seccin. En este evento se renen estudiantes, miembros del
Directorio IEE Chile, profesionales y voluntarios de todo el pas para compartir experiencias, ideas,
ilusiones y conocimientos en torno a los principios y metas que tiene el IEEE a nivel local y global;
de capacitacin e intercambio de experiencias del IEEE en Chile. Es el espacio ideal para que
representantes de todas las Ramas IEEE de Chile presenten sus proyectos y logros del ao ante sus
compaeros de otras regiones.
El objetivo es integrar todas las autoridades estudiantiles de la Seccin y facilitar el intercambio de

conocimientos entre estudiantes y otros profesionales incentivando la generacin de
proyectos sostenibles que apoyen la misin de IEEE en nuestro pas. Tambin, busca fortalecer las
organizaciones estudiantiles IEEE en habilidades propias del campo de la ingeniera, habilidades
extra ingenieriles y temticas IEEE, as como promocionar las actividades, objetivos y misin de
IEEE, en la comunidad en general.
Dentro de la reunin se realizan talleres de entrenamiento de diversas habilidades tiles en el

desarrollo profesional de sus participantes as como competencias y que resaltan las aptitudes
individuales y grupales, diseadas para llevar al xito a las organizaciones estudiantiles impulsando
el desarrollo profesional y personal.
Este ao, la Reunin de Ramas Estudiantiles de la Seccin Chile del IEEE se realizar como
actividad del Congreso IEEE Chilecon2015.
Participantes: Los Presidentes, miembros del Directorio de las todas las Ramas Estudiantiles de la
Seccin Chile del IEEE, y cualquier estudiante IEEE. Se invita a estudiantes latinoamericanos
presentes en IEEE Chilecon2015, a participar en estas reuniones. Asistirn miembros del Directorio
de la Seccin Chile del IEEE y de las Secciones del Consejo IEEE Cono Sur. Si desea participar,
comunquelo
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS
xiv
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS EN COMUNICACIONES

Sesin Tcnica 1: Comunicaciones I Sala 1 Mi 28, 2015 14:00
# Moderadores: Johnny Arvalo (Colombia) y Alejandro Mellado (Chile) Pas Pag

High Scale Non Ionizing Radiation Measurements: Obtained Values and People Perception. Anibal Aguirre and Norberto Dalmas Di
5 Arg 1
Giovanni.
8 Methodology to implement a Satellite Ground University Station. Jorge Enrique Espindola Diaz and Ariel Adolfo Rodriguez Hernandez. Col 7
Behavior of Codecs for Multicast Video Traffic using WAN Test Bed. Santiago Prez, Higinio Facchini, Javier Campos, Carlos Taffernaberry,
15 Arg 15
Fabin Hidalgo, Sebastin Mnde.
Integration of IP telephony with SIP standards and connectivity peering: case study of Catholic University of Temuco. Alejandro Mellado and
17 Chi 21
Marcos Levano.
39 Interface design for OSP / satellite device. Hernn Paz, Johnny A. Arvalo and Marco A. Ortiz. Col 27
Sesin Tcnica 1: Comunicaciones II Sala 1 Mi 28, 2015 16:00
# Moderadores: Mara Soledad Moposita Alvarez (Mxico) y Hctor Kaschel (Chile) Pas Pag
Effect of in-line filtering in WDM optical access networks. B. E. Carrillo-Lpez, A. Gonzalez-Garcia, C. I. Castaeda-Jimnez, J. A. Moreno-
42 Ec 33
Tovar, M. A. Prez-Pichardo, And I. Urbina-Salas, M. C. Wilson-Herrn, G. Gonzlez-Garca.
A Comparative Analysis of Microstrip Patch antenna for MICS and ISM frequency antennas applied to WBAN. Hctor Kaschel Crcamo,
83 Chi 37
Cristian Ahumada Vera and Carlos Lanyn Olivares.
Soliton generation, using a fiber Bragg grating based on a Gires-Tournois interferometer. B. E. Carrillo-Lpez, A. Gonzalez-Garcia, C. I.
132 Chi 45
Castaeda-Jimnez, J. A. Moreno-Tovar, M. A. Prez-Pichardo, And I. Urbina-Salas, M. C. Wilson-Herrn, G. Gonzlez-Garca.
QoS Evaluation of Mobile HSPA+ Technology and its Migration to LTE. Gabriela Moyano, Soledad Moposita, Tony Flores, Miembro, IEEE,
165 Mx 49
y Vinicio Ramos.
169 Vehicular Cloud Computing in the Dawn of 5G. Angelo Falchetti, Cesar Azurdia Meza and Sandra Cespedes. Ec 57
Sesin Tcnica 3: Comunicaciones III Sala 1 Ju 29, 2015 14:00
# Moderadores: Romn Lara (Ecuador) y Hctor Kaschel (Chile) Pas Pag

Numerical Finite Difference Method of ElectricField Generated to determine the SAR Generated in a Microstrip Antenna Type Applied to a
84 Chi 63
WBAN. Hctor Kaschel Crcamo, Carlos Lanyn Olivares and Cristian Ahumada Olivares.
A Simple Geomagnetic Field Compensation System for Applications of Electromagnetic Stimulation. Andrs Fernando Restrepo Alvarez,
173 Col 69
Edinson Franco Meja, Hctor Cadavid Ramrez and Carlos Rafael Pinedo Jaramillo.
Analysis and Performance of Volterra Adaptive Filter Applied to Satellite Systems. Pal Bernal, Romn Lara-Cueva y Yesenia Guamn
187 Ec 75
Roman Lara and Yessenia Guaman.
Performance evaluation of a New Wireless TCP Algorithm in out-door and in-door environments on WiFi and WiMAX links. Romn Lara-
193 Ec 81
Cueva, Gonzalo Olmedo and Katherine Calvopia
Simulation and Analysis of a Gain Flat Filter GFF for the correction of gain fluctuations produced by an EDFA amplifier for a WDM system.
214 Ec 87
Paul Rodas and Edwin Coronel.
NDICE DE TRABAJOS EN PROCESAMIENTO DE SEALES

Sesin Tcnica 19: Procesamiento de seales I Sala 1 Ju 29, 2015 14:00
# Moderadores: Romn Osorio (Mxico) y Gastn Lefranc (Chile) Pas Pag

Underwater acoustic propagation from non- uniformly moving sources implementing the spectral parameter power series method. Josue
26 Mx 91
Hernandez and Vladimir Rabinovich.
Object Recognition using App Android. Roman Osorio-Comparan, Nery Bustos, Julio Gdinez, Ismael Lpez-Jurez, Alfredo V. Reyes
95 Mx 97
Acosta, Gastn Lefranc and Mario Pea.
Smart-Meter for management of electricity and drinking water in household. Diego Ortiz, Jacqueline Llanos, Gabriel Leon, Omayra Jacome
96 Mx 103
and Alexander Villamarin.
A Toolbox for the Traditional Wave Field Synthesis. Sebastin Camilo Pulido Cendales, Angela Patricia Rada Briceo and Csar Leonardo
143 Col 109
Nio Barrera.
Techniques of Digital Image Processing for Defects' Detection in LCD Modules. Afonso Carlos Picano Batista, Hassan Iamut Said, Almir
201 Bra 115
Kimura Junior, Charles Luiz Silva de Melo and Alexandre da Silva Rufino.
Sesin Tcnica 20: Procesamiento de seales II Sala 1 Ju 29, 2015 16:00
# Moderadores: Deisy Paez (Col), Hctor Kaschel (Chi) Pas Pag
204 Modification of the Optical Flow Horn-Schunck Estimation Incorporating Exaustive Search. Chi 121
234 Design and Implementation of a Virtual Instrument for Identifying White Spaces. Deisy Paez and Homero Ortega. Col 127
238 Open source multispectral camera array for vegetation analysis. Jose Antonio Barreiros and Nicolas Magne. Salv 133
Wireless Network Coverage Model by Radiosity by Progressive Refinement. Pedro Pintado Torres, Bernardo Torres Alvarez, Christian
247 Ec 139
Espejo Quezada, Esteban Ordoez Morales and Johnatan Coronel Gonzalez.
Design of a Prototype for Selection and Processing Earthquake Signals. Valentina Tombolini Echeverra, Hctor Marambio Echeverra,
254 Chi 143
Erwin Fischer Angulo, Francisco Alarcn Pontigo and Deyvid Silva Munita.
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS EN CONTROL AUTOMTICO
Sesin Tcnica 7: Control Automtico I Sala 2 Mi 28, 2015 14:00

# Moderadores: Leonardo Montero (Argentina) y Hugo Garcs (Chile) Pas Pag
Wireless sensor network for seismic monitoring with Internet access. Leonardo Montero, Carlos DellAquila, Cristian Sisterna, Jorge
43 Arg 149
Santaluca.
Combustion control and optimization: current methods and a novel proposition using optical variables. Hugo Garces, Alejandro Rojas,
47 Chile 153
Luis Arias and Claudia Carrasco.
Implementation of a Mechatronic System for Fault Diagnosis in a Jeffcott Rotor using State Observers. Juan Mata-Machuca, Julio Tapia,
58 Mxico 159
Leonardo Fonseca-Ruiz, Montserrat Font and Jorge Fonseca-Campos.
66 Modeling and Simulation in Distributed Parameters for a Dryer of Cocoa Beans. Pablo Parra Rosero. Ecuador 165
Design and Implementation of an Automatic Management System for vehicles using the Android Platform. Darwin Alulema, Felipe
110 Ecuador 173
Castillo, Freddy Acosta and Derlin Morocho.
Sesin Tcnica 8: Control Automtico II Sala 2 Mi 28, 2015 16:00
# Moderadores: Romn Lara (Ecuador) y Manuel Duarte (Chile) Pas Pag
Fuzzy controller developed in a PLC, based on weighted average method . Paola Len, Hernn Lara, Darwin Aguilar S., Christian Vega,
3 Danny Sotomayor and Ec 179
Nikolai Espinosa.
Implementation of a Temperature Control System for the Culture of Aquatic Plants. Leonardo Fonseca, Juan L. Mata, Jorge Fonseca, Julio
92 Mx 185
Galindo, Juan Buenda, Montserrat Font.
Conical Tank Level Control with Fractional PID. Cristian Juregui; Manuel Duarte-Mermoud; Rodrigo Orstica; Juan Carlos Travieso-
97 Chile 191
Torres; Orlando Beyta.
PI Vectorial Control of Level and Temperature for Cascading Tank System. Carolina Higuera, Edgar Camilo Camacho, Ferney Soler,
134 Col 197
Oscar Rodrguez Daz, Fabin R. Jimnez Lpez.
159 Controller design of Industrial Cooperative Robots. Andres Lara, Karina Barbosa and Claudio Urrea. Chi 203
Sesin Tcnica 9: Control Automtico III Sala 2 Mi 28, 2015 17:30
# Moderadores: Aylton Alves (Brasil) y Mario Fernndez (Chile) Pas Pag
123 Control of Direct Current Motor using Ant Colony Optimization. Diego Sandoval, Ismael Soto and Pablo Adasme. Chi 209
A Methodology for Calculation of Complexity in Systems: Case Study. Luciano Santos, Clebes Silva, Joo Paiva, Viviane Gomes, Sstenes
139 Bra 213
Oliveira, Aylton Alves, Wesley Calixto.
Comparison of PID-IMC and Hill Control Applied to Heating Power of a Fruit-Derived Alcohol Production Alembic. Mario Fernandez,
161 Chi 219
Gaston Lefranc, Ricardo Luna Hernndez and Jose Perez-Correa.
Modeling and Parameter Estimation of Thermoelectric modules (TEM). A. M. Pinheiro Chalub, P. H. Ferreira da Rocha, O. A. Chura
164 Bra 225
Vilcanqui.
Heuristic and Deterministic Strategies applied on a Cascade PI Controller Tuning for Speed Control of a DC Motor. Douglas F. de
192 Bra 231
Carvalho; Cleber A. Ganzaroli; Rafael N. H. M. Dias; Marcio R. C. Reis; Aylton J. Alves; Wesley P. Calixto; Jos L. Domingo.
Sesin Tcnica 10: Control Automtico IV Sala 2 Jue 29, 2015 17:30
# Moderadores: Charles Melo (Brasil) y Karina Barbosa (Chile) Pas Pag
Modeling and Simulation of a System to Control the Water Level in a Vase Accumulator. Alexandre da S. Rufino, Iana da S. Lobato y
194 Bra 237
Charles L. S. de Melo.
PID Controller for positioning an Eletric Vehicle Model based on an optical sensor. Fabrcio Oliveira, Antnio Medeiros, Almir Jnior,
205 Bra 245
Charles Melo, Marcel Cunha.
Wavenet Control of a CyberForce System with Human Dynamic on Passive Haptic Guidance Tasks. Juan Daniel Ramrez-Zamora,
210 Mx 251
Gerardo Martnez-Tern, Omar A. Domnguez-Ramrez, Luis E. Ramos-Velasco, Vicente Parra-Vega, and Ismaylia Saucedo- Ugalde.
239 Speed Digital Control for scale car via Bluetooth and Android. Fabin Rolando Jimnez Lpez. Col 259
Sesin Tcnica 37: Control Automtico V Sala 2 Vi 30, 2015 11:00

# Moderadores: Charles Melo (Brasil) y Karina Barbosa (Chile) Pas Pag
152 Comparison of nonlinear identification techniques on a benchmark pH neutralization process. Juan Carlos Gomez. Arg 283
248 Mixed controller design for an UAV flight control system. Omar Aedo, Karina Barbosa and Arturo Alvares. Chi 265
Bus Rapid Transit Control System Using Restrictive Holding and Operating Tables. Alejandro Ramrez, Jos Soto Meja and lvaro
256 Col 271
Orozco Gutirrez.
232 Process control via remote interfaces. Sergio Castro, Byron Medina, Dinael Guevara, Luis Camargo and Jorge Gmez Col 279
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NDICE DE TRABAJOS EN EDUCACIN EN INGENIERA

Sesin Tcnica12: Educacin I Sala 3 Mi 28, 2015 16:00
# Moderadores: Oscar Chang (Ecuador) y Hernn Villanueva (Chile) Pas Pag
Mathematical Modeling and PID Controller Parameter Tuning in a Didactic Thermal Plant. Winnie de Lima Torres, caro Bezerra Queiroz
19 Bra 289
de Arajo, Jos Bezerra de Menezes Filho, Ademar Gonalves da Costa Junior.
27 Dimension and space, two fundamental concepts in engineering education. Josu Roberto Hernndez Jurez, Eloy Ramrez Garcas. Mex 295
Implementation of a WirelessHART Training System for Upgrading Industrial Communication Knowledge. Edwin Pruna, Oscar Chang, Alex
31 Ecu 301
Navas, Jorge Zambrano, Galo vila, Ivn Escobar.
Building a Training Module for Modern Control. Edwin Pruna, Oscar Chang, Diego Jimnez, Andrs Prez, Galo vila, Ivn Escobar,
33 Ecu 307
Patricia Constante, Andrs Gordn.
LabVIEW in education to teach classical Control Theory to undergraduate students in manufacturing Engineering, a practical
35 Mex 313
approach. S. E Hernndez-Corpus, M. Martnez-Cruz, J. Rocha Chavarria and E. Espinoza-Mendez.
Sesin Tcnica 13: Educacin II Sala 3 Mi 28, 2015 17:30
# Moderadores: Juan S. Gonzlez (Colombia) y Mario Fernndez (Chile) Pas Pag
13 Programming and flow control in a didactic mixing station. Margarito Martnez, Sergio Enrique and Juan Rocha. Mex 319
Design of a servo-mechanics, which allows the control of a crusher in laboratory scale. Jos Leonardo Benavides Maldonado, Darwin Tapia
40 Ecu 325
y Michael Valarezo.
44 Extending Essence Kernel to deal with IEEE Code of Ethics. Marcel Simonette, Mario Magalhes and Edison Spina. Bra 333
251 The Joint Training, a SENA Learning Model for Latin America. William Gutirrez M., Mario Fernndez-Fernndez and William Mantilla A. Col 339
Sesin Tcnica 14: Educacin III Sala 3 Ju 29, 2015 14:00

# Moderadores: Paul Bernal (Ecuador) y Patricio Robles (Chile) Pas Pag
A pedagogical integration of electromagnetic and energy conversion concepts: the synchronous nanomotor and the synchronous reluctance
127 Chi 345
motor. Patricio Robles, Italo Chiarella and Roberto Rojas.
Towards a Smart Classroom: Development of an Augmented Reality Application for Education and Tele-education. Pal Bernal, Romn
191 Ecu 351
Lara-Cueva y Vinicio Rivadeneira.
Fostering Effective Collaboration in MOOCs through Mobile Apps. Luis Ramrez-Donoso, Mar Prez Sanagustn, Andrs Neyem, Juan S.
197 Chi 357
RojasRiethmuller.
Data Scientist, a perspective in Colombia. Ivn Andrs Saavedra-Amezquita, Diego Fernando Maldonado-Morales y Juan Sebastin
62 Col 365
Gonzlez-Sanabria.
NDICE DE TRABAJOS EN ELECTRNICA DE POTENCIA

Sesin Tcnica 15: Electrnica de Potencia I Sala 2 Ju 29, 2015 14:00
# Moderadores: Fabrizio Dupontl (Brasil) y Marco Rivera (Chile) Pas Pag
Torque and Flux Control of an Induction Machine fed by a Matrix Converter under Unbalanced AC Supply with Reactive Power
18 Chi 369
Minimization. Rene Vargas, Marco Rivera, Jose Rodriguez and Patrick Wheeler.
Suppressing the Effect of the DC-link Voltage Ripple on the Current Control of a Sliding-mode Controlled Microinverter. Oswaldo Lopez
34 Col 375
Santos, Germain Garcia, Luis Martinez Salamero and Luis Cortes.
148 Comparative study of Full-Bridge and Double Half-Bridge converters. Julio Maragao Schmidt and Jos Renes Pinheiro. Bra 381
GA Optimization to Mitigate Voltage Harmonics of Cascade Multilevel Converters. Fabricio Hoff Dupont, Jos Renes Pinheiro, Vincius
154 Bra 389
Foletto Montagner and Humberto Pinheiro.
Analysis of Switched Reluctance Motor Efficiency Under Different Speed Control Strategies. Marcio Rodrigues da Cunha Reis, Wanderson
145 Col 395
Rainer Hilario de Araujo, Wesley Pacheco Calixto, Aylton Jose Alves.
Sesin Tcnica 16: Electrnica de Potencia II Sala 2 Ju 29, 2015 16:00
# Moderadores: Jos L. Consuegra Gonzalez (Coombial) y Marco Rivera (Chile) Pas Pag
138 Laboratory Implementation of a Boost Interleaved Converter for PV Applications. Daniel Apablaza and Javier Muoz. Chi 401
Solar Radiation Monitoring Using Electronic Embedded System Raspberry Pi Database Connection MySQL, Ubidots and TCS-230 Sensor.
218 Bra 407
Luis Eduardo Palomino and Guilherme Alexandre Da Silva.
Design Guidelines and Control of DC-DC Cascaded Buck Converters. Fabricio Hoff Dupont, Jos Renes Pinheiro and Vincius Foletto
219 Bra 415
Montagner.
226 Development of a Finite Elemento Model of a Synchronous Reluctance Generator. Alvaro Hoffer, Roberto Moncada and Juan Tapia. Chi 421
Switching Control Applied to damping small- signal oscillations in Multimachine Electric Power Systems. Jos Luis Consuegra Gonzalez,
249 Chi 427
Fabin Ren Costa Mora and Juan Mauricio Salamanca.
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NDICE DE TRABAJOS EN INGENIERA BIOMDICA

Sesin Tcnica 18: Ingeniera Biomdica I Sala 4 Mie 28, 2015 14:00
# Moderadores: Maria Claudia Abeledo (Argentina) y Antonio Rienzo (Chile) Pas Pag
98 Estudy of a Radio Ambulance" System. Luis Criollo, Jos Duchitanga and Edwin Coronel. Ecu 435
Design and characterization of a pressure sensors systems applied in the distribution force for hospital cushions. Pablo Andres Alvarez
9 Col 439
Camargo, Juan Carlos Delgado Saenz, Jevis Yamid Caro Pedreros.
Embedded System for Iris Recognition using Harr Wavelet Transform. Arles Felipe Garca Maya, Juan Camilo Moreno Ruz and Edwin
51 Col 445
Andrs Quintero Salazar.
Formal Specification of a Tool to Aid the Early Dignosis of the Chronic Kidney Disease. Alvaro Sobrinho, Leandro Dias Da Silva, Maria
87 Bra 455
Eliete Pinheiro, Paulo Cunha, Angelo Perkusich and Leonardo Melo de Medeiros.
Implementation of a software application for comprehensive monitoring of children and young patients under closed regimes in Argentina
89 (SISP). Mara Claudia Abeledo, Fabio Bruschetti, Daniel Priano, Roberto Bevilacqua, Gaston Aguilera, Pedro Iriso, Daiana Martnez, Arg 461
Esteban Abete, Aldana Lacapmesure, Nicols Morales Calcagno, Gerardo Altobelli.
Sesin Tcnica 19: Ingeniera Biomdica II Sala 4 Mie 28, 2015 16:00
# Moderadores: Flavio Pineda (Ecuador) y Antonio Rienzo (Chile) Pas Pag
Design and Implementation of an Oximetry Monitoring Device. Flavio Pineda, Jenny Suatunce, Darwin Alulema, Derlin Morocho and
111 Ecu 469
Alexander Ibarra.
Electromechanical Prototype used for Physical Deployment of Braille characters for Digital Documents. Darwin Alulema, Christian Guerra,
113 Ecu 475
David Novillo, Hugo Ortiz, Derlin Morocho and Alexander Ibarra.
Prototype for measuring blood pressure on the Android platform for mobile devices. Flavio Pineda, Mauricio Vinueza, Edwin Garcia, Darwin
114 Ecu 481
Alulema and Derlin Morocho.
170 An Image J Plugin for Computation of Porous Media Tortuosity from 2D/3D Images. Waldir Roque and Richelieu Costa. Bra 487
Analysis of the angles in hip, knee and ankle during the pedaling of a Cross Country Olympic cyclist. Luis Aguilar, Miguel Cardenas,
171 Ecu 493
Christian Jimenes, Juan Torres and Fernando Urgiles.
Sesin Tcnica 20: Ingeniera Biomdica III Sala 4 Mie 28, 2015 17:30
# Moderadores: Luis Cuzco (Ecuador) y Antonio Rienzo (Chile) Pas Pag
Acquisition, Filtering and Decomposition into Real-Time ECG Signal with Ni - MyRio. Luis Cuzco, Jonnathan Ismael Arias Regalado, Ana
175 Ecu 499
Belen Abril Oleas and Diego Cabrera.
185 Telemedicine Services in the Chilean Public Sector; a first quantitative study. Antonio Rienzo and Cesar Galindo. Chi 505
Analysis of the effects of carrying a backpack on the angles of the hip and knee during gait. Pablo E. Andrade, Juan D. Orellana, Xavier M.
207 Ecu 509
Pesntez, Diego R. Cabrera, Patricio F. Urgils, Rubn A. Zapatn
Analysis of the optimal trajectory in weightlifting in style "snatch". David Andres Zamora Becerra, Pablo Zumba, William Pauzhi, Paul
227 Ecu 513
Rodas, Jorge Duchitanga and Fernando Urgiles.
Sesin Tcnica 21: Ingeniera Biomdica IV Sala 3 Jue 29, 2015 14:00
# Moderadores: Brayan Peafiel (Ecuador) y Miguel Guevara (Chile) Pas Pag
Biomechanical analysis for different techniques of the full squat. Brayan F. Peafiel, Byron A. Bravo, Diego R. Cabrera, Luis A. Belduma,
230 Ecu 519
Patricio F. Urgils, Oscar X. Gonzlez, Oscar Vintimilla.
242 Security for WISP through Mikrotik equipment. William Pauzhi and Jhonatan Coronel. Ecu 523
User centered design of a wheelchair based in an anthropometric study. Fernando Urrutia, Thalia San Antonio, Mara Augusta Latta, Paola
252 Ecu 529
Ortiz, Jssica Lpez and Pilar Urrutia.
iFiber: a Brain Tract Visualizer for Android Devices. Miguel Guevara, Ignacio Osorio, Danilo Bonometti, Delphine Duclap, Cyril Poupon,
215 Chi 539
Jean-Franois Mangin and Pamela Guevara.
NDICE DE TRABAJOS EN INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Sesin Tcnica 17: Inteligencia Artificial Sala 2 Vie 30, 2015 11:00
# Moderadores: rica Kido Shimomoto (Brasil) y Gastn Lefranc (Chile) Pas Pag
A Faster Face Detection Method combining Bayesian and Haar Cascade Classifiers. rica Kido Shimomoto, Almir Kimura Junior and Ruan
105 Bra 545
Belm.
Adaptive Filter Based on NARX Model for Atmospheric Noise Removal on Exo-planet Observations. Alejandro Diaz, Ali Dehghan
119 Chi 551
Firoozabadi, Ismael Soto and Patricio Rojo.
Pattern recognition in multivariate statistical process control for dimensional transformation of statistical parameters. Aide Hernndez-
124 Mex 557
Lpez, Jos-Antonio Vzquez-Lpez, Ismael Lpez-Jurez and Gastn Lefranc.
Assessing the stability of parameters estimation and prediction accuracy in regression methods for estimating seed oil content in Brassica
217 Chi 563
napus L. using NIR spectroscopy. M. Olivos-Trujillo, H.A. Gajardo, S. Salvo, A. Gonzlez and Carlos Muoz.
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS EN PRODUCCIN E INDUSTRIA

Sesin Tcnica 22: Produccin e Industria I Sala 6 Jue 29, 2015 14:00
# Moderadores: Antonio Prez (Per) y Holman Ortiz (Chile) Pas Pag
Detection of pesticide in the vesca fregaria through an electronic nose. Jesus Eduardo Ortiz Sandoval, Oscar Eduardo Gualdron and Cristhian
81 Col 569
Manuel Duran.
88 Comparative evaluation of two Bayesian approaches to multiple target tracking. Antonio Prez and Edilberto Vsquez. Per 575
102 Value-Based Information Technology Governance Quality Assessment: Systematic Mapping Study. Vicente Merchan. Ecu 583
Automatic Instrument for Measuring Soil Penetration Resistance. Geovanne Furriel, Wesley Calixo, Aylton Alves, Sstenes Oliveira, Elder
106 Bra 591
Domingues, Jos Domingos and Antnio Silva Filho.
Wireless Sensor Network for Monitoring Environmental Factors in Industrial Installations. Lauro Manoel Lima da Gama, Joo Batista
108 Bra 597
Hidaka de Oliveira Gaia, Antonio de Pdua Soares Junior, Msc. Almir Kimura Junior.
Sesin Tcnica 23: Produccin e Industria II Sala 6 Mie 28, 2015 16:00
# Moderadores: Luis F. Villanueva (Mxico) e Ismael Soto (Chile) Pas Pag
Application of Conformal Mapping in the Calculation of Geological Pressures. Uyara Ferreira Silva, Wesley Pacheco Calixto, Manoel
107 Bra 601
Ivany de Queiroz Jnior, Geovanne Pereira Furriel, Alan Henrique Ferreira Silva.
Study, Design and Construction of a 3D printer implemented through a Delta Robot. Darwin Alulema, Derlin Morocho, Ricardo Celi, Ana
116 Ecu 607
Mara Semprtegui, David Loza, Mariela Proao.
117 Noise Reduction of Seismic Signal for Llaima Volcano. David Guevara, Ali Dehghan Firoozabadi, Ismael Soto and Fernando Huenupan. Chi 613
Methodology to Correlate the Humidity, Compaction and Soil Apparent Electrical Conductivity. Antonio Silva Filho, Francisco Profeta,
118 Bra 619
Wesley Calixto, Marcelo Narciso, Jos Domingos, Elder Domingues, Aylton Alves and Geovanne Furriel.
Industrial application of algorithm Directed Searching Optimization for solve constrained optimization problems. Luis-Fernando
126 Mex 625
Villanueva-Jimenz, Salvador Hernndez-Gonzlez and Jos-Antonio Vzquez-Lpez.
Sesin Tcnica 24: Produccin e Industria III Sala 6 Jue 29, 2015 17:30
# Moderadores: Akejandro Draper (Uruguay) y Claudio Cubillos (Chile) Pas Pag
Design and Implementation of a Remote Monitoring System to Detect Contamination in Beehives. Alejandro Draper, Nicols Obrusnik, Pablo
131 Uru 631
Zinemanas, Pablo Monzn and Nicols Prez.
Wheelchair for Tetraplegics with Induction Motors Controlled by Blow Intensity and Air Suction. Willian R. Bispo Murbak Nunes, Vicente
163 Bra 637
De Lima Gongora, Newton Da Silva, Mrcio R. Covacic, Antonio P. Lencio Junior and Ruberlei Gaino.
SCADA system to performance index calculation using reliability engineering tolos in a modular production system. Isabelle S. Fabio,
172 Bra 643
Charles Luiz Silva de Melo, Israel Francisco Bentez Pina.
195 A constructive heuristic for solving the Job- Shop Scheduling Problem. Rafael Mellado Silva, Claudio Cubillos and Daniel Cabrera-Paniagua. Chi 647
Sesin Tcnica 25: Produccin e Industria IV Sala 3 Vie 30, 2015 11:00
# Moderadores: Yudy A. Quintero (Colombia) y Daniel Cabrera (Chile) Pas Pag
Electronic system for the volcanic ashes detection and farmings protection. Alex Palate, Santiago Altamirano, Santiago Manzano, Andrs
196 Ecu 653
Escobar and Juan Pablo Pallo.
223 A Constructive Algorithm for Yard Allocation Problem. Diego Ruiz, Claudio Cubillos, Daniel Cabrera-Paniagua and Alonso Cubillos. Chi 659
231 Path-Tracking Algorithm for Intelligent Transportation Systems. Yudy Andrea Quintero, Gustavo Adolfo Patino Alvarez,Jos Edinson Aedo. Col 665
Technological Web Platform for Integrated Public Transport System (SITP) of the West Center Metropolitan Area in Colombia. Jose A. Soto
257 Col 671
Meja, lvaro Orozco G. Sandra Estrada Meja.
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NDICE DE TRABAJOS EN REDES DE COMPUTADORES

Sesin Tcnica 26: Redes de Computadores I Sala 3 Mie 28, 2015 14:00
# Moderadores: Ignacio Castillo (Mxico) y Ginno Milln (Chile) Pas Pag
Performance Analysis and Optimization of TCP Protocol New Algorithm using Dedicated Hardware. Darwin Aguilar S., Gustavo Santos,
2 Ecu 679
Romn Lara-Cueva and Paola Len.
56 Routing algorithms applied to an advanced academic network know as CUDI. Ignacio Castillo and Noe Galicia. Mex 685
137 Chromatic dispersion analysis in a WDM-PON network using FBG compensators. Pablo X. Zumba, Edwin J. Coronel and Pablo T. Cabrera. Ecu 691
178 Load Dependent Balancers of Electronic Sensors in SDN Architecture. Santiago Manzano, Andrs Escobar, Juan Pablo Pallo, Alex Nuez. Ecu 697
208 Simple Technique of Multifractal Traffic Modeling. Ginno Milln and Gastn Lefranc. Chi 703
Sesin Tcnica 27: Redes de Computadores II Sala 3 Ju 29, 2015 17:30
# Moderadores: Oscar Chang (Ecuador) y Cristin Lazo (Chile) Pas Pag
156 Security Proposal for AMI Network on a Industrial Wireless Sensor Network. Christian Lazo, Jos Mardones and Rodrigo Daz. Chi 707
213 QoS In Heterogeneous Networks Based On DWDM Technology. Paul Sanmartin Mendoza, Jairo Cardona Pea and Daladier Jabba. Col 713
243 Modification of Acoustic Signals in Real Time with Parallel Processing. J. Orellana, W. Pauzhi, D. Cabrera. Ecu 719
Calibration of Residential Water Meters by Using Computer Vision. Oscar Chang, Edwin Pruna, Marco Pilatasig, Ivon Escobar and Luis
6 Ecu 725
Mena.
NDICE DE TRABAJOS EN ROBTICA Y VISIN

Sesin Tcnica 28: Robtica y Visin I Sala 4 Jue 29, 2015 14:00
# Moderadores: Volodymyr Ponomaryov (Rusia) y Mario Pea (Mxico) Pas Pag
Path Planning for Mobile Robots Based on Visibility Graphs and A* Algorithm . Juan D. Contreras, Edwar Jacinto Gomez and Fredy H.
10 Col 731
Martinez.
Artificial Vision Techniques for Strawberrys Industrial Classification. Patricia Constante, Andres Gordon, Oscar Chang, Fausto Acua,
11 Ecu 737
Edwin Pruna and Ivon Escobar.
Novel Approach based on Fuzzy Theory and Order Statistics in 2D/3D Processing of Images/Videos Employing Specific Hardware.
23 Mex 743
Volodymyr Ponomaryov.
24 Robust Approach for Disparity Map Estimation Based on Multilevel Decomposition. Victor Gonzalez-Huiltron and Volodymyr Ponomaryov Mex 749
Comparison of the performance of PD, PD Fuzzy and NEURO Fuzzy PD controllers of the position a mobile robot tire. Diana Cruz,
41 Mex 755
Amaranto Dvila, Rubn Anaya and Jeannete Aguilar.
Sesin Tcnica 29: Robtica y Visin II Sala 4 Jue 29, 2015 16:00
# Moderadores: Mario Pea (Mxico) y Miguel Guevara (Chile) Pas Pag
Design and implementation of a motor control module based on PWM and FPGA for the development of a UAV flight controller. Noe
73 Salv 763
Monterrosa and Carlos Bran.
Implementation of a network control system for a Robotic Manipulator as cloud service. Carlos Pillajo, Roberto Hincapie and Edison
75 Ecu 771
Pilatasig.
Humanoid position based on contour detection using an artificial neural network. Mario Pea-Cabrera, V. Lomas-Barrie, J. Durn-Ortega,
94 Mex 777
Romn Osorio-Corparan, Gastn Lefranc and Ismael Lpez-Jurez.
Software Development to program and operate a CRS A255 Robotic Handler. Darwin Alulema, Alexander Ibarra, Douglas Casa, Danilo
115 Ecu 783
Coque, Derlin Morocho.
Sesin Tcnica 30: Robtica y Visin III Sala 4 Jue 29, 2015 17:30
# Moderadores: Paloma Gutirrez (Mxico) y Haroldo Valenzuela (Chile) Pas Pag
Colors Measurement and Discrimination, of a Cosmetic Product by an Artificial Vision System. Paloma-Teresita Gutirrez-Rosas, Jos-
128 Mex 789
Antonio Vzquez-Lpez, Javier Yez-Mendiola and Ismael Lpez-Jurez.
Modeling and PID cascade control of a Quadcopter for trajectory tracking. Ernesto Alonso Paiva Peredo, Juan Carlos Soto Bohorquez, Julio
129 Per 795
Antonio Salinas Castro and William Ipanaque Alama.
Mentaca: An Universal Jamming Gripper on Wheels. Harold-Rodrigo Valenzuela-Coloma, Yi-Sheng Lau-Cortes, Ricardo-Enrique Fuentes-
162 Chi 801
Romero, Juan Cristobal Zagal and Ricardo-Franco Mendoza-Garcia.
168 Balance of a Hexapod in real time using a FPGA. Luis Aguilar, Christian Jimenes, Juan Torres and Diego Cabrera. Ecu 809
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS EN ROBTICA Y VISIN (Cont.)

Sesin Tcnica 31: Robtica y Visin IV Sala 4 Vie 30, 2015 11:00
# Moderadores: Ingrid Rodrigues (Brasil) y Felisa Crdova (Chile) Pas Pag
180 Indoor Surveillance Robotic System Using An Autonomous Mobile Robot. Rafael Goulart Nogueira Da Silva and Almir Kimura Junior. Bra 815
Software development for extraction properties of sugar crystals using artificial vision SugarVision. Ivan E. Lpez, Gerardo A. Lpez,
236 Salv 821
Ricardo A. Argueta, Jos A. Galvez, Manuel N. Cardona.
FPGA hardware architecture with parallel data processing to detect moving objects using the background image subtraction technique.
245 Bra 829
Ingrid Nunes Rodrigues, Charles Luiz Silva de Melo, Vanessa Mello da Frota Botinelly and Jozias, Parente de Oliveira.
Evaluation by computer simulation of the operation of a fleet of drones for transporting materials in a manufacturing plant of plastic
253 Chi 835
products . Vctor Olivares and Felisa Cordova.
NDICE DE TRABAJOS EN INGENIERA DE POTENCIA

Sesin Tcnica 32: Sistemas de Potencia I Sala 5 Mie 28, 2015 14:00
# Moderadores: Elmer Ramrez (Ecuador) y Jorge Mendoza (Chile) Pas Pag
Model to make electricity generation projects viable by using renewable energy in rural areas to promote its sustainable development. Elmer
4 Per 845
Ramirez.
Waste heat recovery plant for exhaust ducts using thermoelectric generators. Pedro H. G. Gomes, Wesley P. Calixto, Messias A. A. Faria,
25 Bra 855
Priscilla A. J. Stecanella, Aylton J. Alves and Elder G. Domingues.
Methodology for 3D Mapping Soil Electrical Conductivity: A Case Study. W.P.Calixto, F.S.Nobre, A.J.Alves, E. G. Domingues, J. L.
28 Bra 861
Domingos, T. G. Pires, R. S. Ferraz and V. M. Gomes.
Impact of Electric Vehicle Charging in Power Distribution Networks Using a Transport Model Approach. Jorge Mendoza Baeza, Rodrigo
30 Chi 867
Cerda, Francisco Lopez-Ramos and Felix Caicedo M.
Computation of Grounding Grids Parameter on Unconventional Geometry. Thyago Gumeratto Pires, Carlos Leandro Borges da Silva, Diogo
32 Bra 873
Nunes de Oliveira, Jos Wilson Lima Nerys, Aylton Jos Alves and Wesley Pacheco Calixto.
Sesin Tcnica 33: Sistemas de Potencia II Sala 5 Mie 28, 2015 16:00
# Moderadores: Leonardo Antiveros (Argentina) y Juan Manuel Vignerte (Paraguay) Pas Pag
Real Time Load Assignment to Control Losses in Low Voltage Electrical Networks . Jorge Mendoza Baeza, Alfredo Poblete Casado and
36 Chi 879
Miguel Lopez.
Development of a Search Algorithm to Define the Optimal Location of Electrical Substations. Leonardo Ontiveros and Pedro Enrique
38 Arg 885
Mercado.
Analysis of integration of renewable energy in distribution networks and reconfiguration by ACO algorithm (ant colony optimization). Juan
48 Arg 891
Manuel Vignerte, Daniel Orlando Anaut, Juan Suarez, Carlos Agero and Guillermo Di Mauro.
Design and Implementation of a Gateway between IEC 61850 and IEC 60870-5-101 standards for Power Electrical Systems. Juan Lobo,
53 Par 897
Miguel Cuenca, Derlis Gregor, Mario Arzamendia, Raul Gregor and Sergio Toledo.
Procedure for Protection of Distribution Feeder against Induced Voltages by Indirect Lightning. Marcel Araujo, Rogrio Flauzino, Oureste
64 Bra 905
Batista and Lucas Moraes.
Sesin Tcnica 34: Sistemas de Potencia III Sala 5 Mie 28, 2015 17:30
# Moderadores: Vladimir Sousa Santos (Colombia) y Rodrigo Pisetti Martins (Brasil) Pas Pag
Analyze of Reallocation Population Process for Hydroelectric Projects in Brazil. Sanchez C, Francy M.; M. Cruz Adriana Y.; Baesso
68 Bra 911
Grimoni, Jose Aquiles.
Photovoltaic Generation Allocation on a Radial Distribution Feeder Case Study. Carolina Pinchemel Teixeira, Moises vila Oliveira,
69 Bra 917
Mrcio Rocha Santos, Mrcio Zamboti Fortes, Vitor Hugo Ferreira y Weules Fernandes Correia.
Renewable Energy Sources Insertion in a Timber Industry Case Study. Rodrigo Pizetti Martins, Annelys Machado Schetinger, Bruno
71 Bra 923
Martins Biaz, Mrcio Zamboti Fortes, Daniel Henrique Nogueira Dias and Bruno Soares Moreira Cesar Borba.
Some Considerations about LED Technology in Public Lighting. Antnio Marcos Estrela Pereira, Victor Argemil Teixeira, Mrcio Zamboti
72 Bra 929
Fortes, Adriano Pinheiros Fragoso and Geraldo Martins Tavares.
Estimating Induction Motor Efficiency under No-controlled Conditions in the Presences of Unbalanced and Harmonics Voltages. Vladimir
86 Col 935
Sousa Santos, Percy R. Viego Felipe, Julio R. Gmez Sarduy, Enrique C. Quispe and Miln Balbis Morejn.
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE TRABAJOS EN INGENIERA DE POTENCIA (Cont.)

Sesin Tcnica 35: Sistemas de Potencia IV Sala 5 Jue 29, 2015 14:00
# Moderadores: Diego Morales (Ecuador) y Marcio Fortes (Brasil) Pas Pag
New Methodology for Smart Grids in Brazil. Mrcio Zamboti Fortes, Vitor Hugo Ferreira, Antnio Marcos Estrela Pereira, Barbara Bussinger
76 Bra 941
S. Penna, Ivan Souza Machado y Weules Fernandes Correia.
Some Considerations about Energy Quality in Systems Deployed at Smart City Bzios. Marcio Fortes, Vitor Ferreira, Antnio Pereira, Ivan
82 Bra 947
Machado, Barbara Penna and Weules Correia.
Measurement and Verification in Energy Efficiency Projects involving Solar Water Heating Systems in Homes of Low-Income Families
90 Bra 953
Case Studies. Bruno G. Menita, Jos L. Domingos, Member, IEEE, Elder G. Domingues, Aylton J. Alves.
122 Proposal and Requirements for a Real-Time Hybrid Simulator of the Distribution Network. Diego Morales and Ricardo Medina. Ecu 959
125 Microgrids Protection Schemes. Oscar Nez, Felipe Valencia, Patricio Mendoza, Rodrigo Palma, Guillermo Jimenez and Jaime Cotos. Cric 965
Sesin Tcnica 36: Sistemas de Potencia V Sala 5 Jue 29, 2015 16:00
# Moderadores: Carlos Tejada (Mxico) y Eduardo Gutierrez (Chile) Pas Pag
Inadequate Voltage Control in the Assessment of Voltage Stability Conditions. Oscar Cuaresma Zevallos, Marcos Vinicius Pimentel Teixeira
135 Bra 971
and Ricardo Prada.
Proposal for the Replacement of Hydrothermal Power Generation for Hydro/Wind one in the Brazilian Power System. Nicorray Santos and
142 Bra 977
Fernando Antunes.
Preconditioned Linear Solver based on Broyden Method for the Power Flow Problem in Power Systems. Abiezer A. Fernandes, Francisco D.
144 Bra 983
Freitas, Joo Y. Ishihara.
Simplified Model of Frequency Power System Dynamic for Studying the Impact of Variable Power into Primary Frequency Response.
146 Chi 989
Eduardo Gutirrez and Hctor Chvez.
Partial Discharges Measurements in Arrangements of Insulator-Covered Conductor. Carlos Tejada Martnez, Fermn P Espino-Corts and
176 Mex 997
Samuel Dominguez Becerril.
Sesin Tcnica 7: Sistemas de Potencia VI Sala 5 Jue 29, 2015 17:30
# Moderadores: Hugo Silva (Brasil), Marcelo Corts (Chile) Pas Pag
203 Brazilian Regulation on Distributed Generation . Hugo Silva and Vitoria Silva. Bra 1003
Evaluation of incentive mechanism for distributed generation in Northern Chile. Tania Varas, Marcelo Corts-Carmona, Pablo Ferrada,
244 Chi 1009
Edward Fuentealba, Marcos Crutchik.
Dynamic Analysis of Wind power integration into the Northern Interconnected Power System of Chile. Mauricio Vallejos, Marcelo Corts-
246 Carmona, Francisco Gonzlez-Longatt, Edward Fuentealba . Anlisis de la Integracin de Generacin Elica en el Sistema Interconectado del Chi 1015
Norte Grande de Chile.
Construction of an Impulse Current Generator Prototype Applied in Electrical Grounding Systems. Rafael Ferraz, Sostenes Oliveira, Alan
250 Bra 1023
Silva, Aylton Alves, Jose Nerys, Wesley Calixto.
Energy storage systems for power oscillation damping in distributed generation based on wind turbines with PMSG. Jhonny Barzola,
255 Bra 1029
Domingos Svio Lyrio Simonetti and Jussara Farias Fardin.
Sesin Tcnica 37: Sistemas de Potencia VII Sala 5 Vie 29, 2015 11:00
# Moderadores: Rafael Catellanos (Mexico) y Patricia Borin (Brasil) Pas Pag
Impact of Wind Generation on Small Signal Stability of Electric Power Systems. Rafael Castellanos, Miguel Ramrez y J. Guillermo
149 Mex 1035
Calderon.
Repowering of a Synchronous Generation Plant by Induction Generator. Alana S. Magalhes, Leovir C. A. Junior, Calebe A. Matias, Alan H.
153 Bra 1041
F. Silva, Elder G. Domingues, Aylton J. Alves and Wesley P. Calixto.
A Large Energy Monitoring System Applied to The Federal Institute of Santa Catarina. Rafael N. Rodrigues, Jonas V. de Souza, Juliano K.
188 Bra 1047
Zatta, Marcelo da S. Godinho Jr.
Parameter adjustments optimization using metaheuristics for power system controllers. Saulo Jos Da Silva Filho, Rodrigo Godim Azevedo,
189 Bra 1053
Venilton Rodrigues Oliveira, Victor Argemil Teixeira.
206 Influence of Bundle Conductor s in UHV Transmission Lines. Patrcia Oliveira F. Borin and Francisco Damasceno Freitas. Bra 1059
IEEE CHILECON 2015
INDICE DE TRABAJOS EN TIC, COMPUTACIN Y SOFTWARE

Sesin Tcnica 39: TIC, Computacin Software I Sala 6 Mie 28, 2015 14:00
# Moderadores: Marcelo Colombo (Argentina) y Marcos Orchard (Chile) Pas Pag
Issues and disadvantages that prevent the native implementation of Single Sign On using Kerberos. Marcelo Colombo, Nicolas Valeije and
29 Arg 1065
Luciano Segura.
77 Proposal of an econometric model for congestion control in data networks. Martha Milena Cuellar Chaves, Joaqun F Snchez. Col 1071
Information management, a model based on the end users role. Juan Sebastin Gonzlez-Sanabria, Alexander Castro-Romero, Javier
79 Col 1077
Antonio Ballesteros-Ricaurte and Antonio Rico Sulayes.
Sentiment Analysis and Prediction of Events in TWITTER. Lucas Montesinos, Juan Pablo Rodrguez, Marcos Orchard and Susana
101 Chi 1083
Eyhramendy.
Sesin Tcnica 40: TIC, Computacin Software II Sala 6 Mie 28, 2015 16:00
# Moderadores: Martn Monroy (Colombia) y Paulo Gallardo (Chile) Pas Pag
155 ERAAE Virtual Library. Aldo Pardo, Oscar Suarez and Wilson Castellanos. Col 1091
Data Storage and Retrieval on Nanoparticles. Jose Alejandro Perez, Ismael Soto, Pablo Adasme, Hector Kaschel, Juliano Denardin and Ivan
158 Chi 1097
Jiron.
An Initial Energy Disaggregation Technique for Smart Metering and Detection of Elevators under the Vision of the Internet of Things. Paulo
160 Chi 1103
Gallardo, Christian Lazo and Jos Mardones.
166 An approach to recovery and analysis of architectural behavioral views. Gabriela Moyano, Soledad Moposita, Tony Flores, Vinicio Ramos. Col 1109
Framework to city information management: Urbaneyes. Zeida Maria Solarte A, Lyda Pea Paz, Diego Fernando Almario Alvarez and
184 Col 1117
Christian Loaiza Garca.
Sesin Tcnica 41: TIC, Computacin Software III Sala 6 Mie 28, 2015 17:30
# Moderadores: Paulo Mendoza (Per) y Hctor Kaschel (Chile) Pas Pag
Implementation of a Virtual Velocity Sensor for a DC Motor through Artificial Neural Networks in a FPGA System. Rubn Zapatn, Pablo
130 Ecu 1123
Lucero, Eduardo Armijos, Diego Cabrera and Jonathan Coronel.
209 Event detection applied to nonintrusive load monitoring. Rafael Cuerda Monzani, Diogo Salles, Ricardo Torquato. Bra 1129
Implementation of HIGHT Encryption Algorithm on Microcontroller. Stephanie Sierra, Jeremy Aguilar Quiones and Edwar Jacinto
221 Col 1135
Gomez.
237 Framework Based on Aggregated Graphs for Analysis of Architectural Conformance from Source Code. Paul Mendoza Del Carpio. Per 1141
IEEE CHILECON 2015
NDICE DE AUTORES
Apellido Nombre #Pg. Inic.,
Abeledo Maria 461, Casa Douglas 783, EscobarAndrs653, Ibarra Alexander 469, 475, Mendoza Jorge 867, 879, Perez Miguel 45, Santos Luciano 213,
Abete Esteban 461, Castaeda Cesar 45, Espejo Christian 139, Ipanaque William 795, Mendoza Patricio 965, Perez Jose 1097, Santos Nicorray 977,
Abril Ana Belen 499, Castellanos Rafael 1035, Espindola Jorge 7, Iriso Pedro 461, Mendoza Ricardo 801, Prez Antonio 461, Saucedo Ismaylia 251,
Acosta Freddy 173, Castellanos Wilson 1091, Espino Fermn 997, Jabba Daladier 713, Mendoza Paul 1141, Prez Nicols 631, Schetinger Annelys 923,
Acua Fausto 737, Castillo Jose 685, Espinoza Eligio 313, Jacome Omayra 103, Menezes Jos 289, Prez Mar 357, Schroder Hamilton 941,
Adasme Pablo 209, 1097, Castillo Felipe 173, Estrada Sandra 671, Juregui Cristian 191, Menita Bruno 953, Perez-Correa Jose 219, Segura Luciano 1065,
Aedo Omar 265, Castro Alexander 1077, Eyhramendy Susana 1083, Jimenes Christian 809, Mercado Pedro 885, Perkusich Angelo 455, Semprtegui Ana Mara
Agero Carlos 891, Castro Antonio 279, Facchini Higinio 15, 493, Merchan Vicente 583, Pesntez Xavier 509, 607,
Aguilar Darwin 679,179, Celi Ricardo 607, Falchetti Angelo 57, Jimenez Diego 307, Miguel Marcio 953, Pilatasig Marco 725, Sierra Stephanie 1135,
Aguilar Jeannete 755, Cerda Rodrigo 867, Faria Messias 855, Jimenez Guillermo 965, Milln Ginno 703, Pilatasig Edison 771, Silva Carlos 873,
Aguilar Luis 809, 493, Cespedes Sandra 57, Faria Adriano 953, Jimnez Fabin 197, 259, MolinaMatas121, Pillajo Carlos 771, Silva Antnio 591, 619,
Aguilar Jeremy 1135, Chalub Ademilde 225, Farias Jussara 1029, Jiron Ivan 1097, Moncada Roberto 421, Pimentel Marcos 971, Silva Uyara 601,
Aguirre Anibal 1, Chang Oscar 725, 737, FernandezMario219,339, Junior Leovir 1041, Monroy Martin 1109, Pina Israel 643, Silva Clebes 213,
Ahumada Cristian 37,63, 301, 307, Ferrada Pablo 1009, Jnior Manoel 601, Montero Leonardo 149, Pineda Flavio 469, 481, Silva Hugo 1003,
Alarcn Francisco 143, Chvez Hctor 989, Ferraz Rafael 861, 1023, Jnior Afonso 115, Montero Adriana 911, Pinedo Carlos 69, Silva Vitoria 1003,
Almario Diego 1117, Chiarella Italo 345, Ferreira Vitor 917, 947, Kaschel Hctor 37, 63, Monterrosa Noe 763, Pinheiro Maria 455, Silva Alan 1023, 601,
Altamirano Santiago 653, Colombo Marcelo 1065, Fischer Erwin 143, 1097, Montesinos Lucas 1083, Pinheiro Humberto 389, 1041,
Altobelli Gerardo 461, Constante Patricia 737, Flauzino Rogrio 905, Kasmirski Juliano 1047, Monzn Pablo 631, Pintado Pedro 139, Silva Deyvid 143,
Alulema Darwin 173, 469, 307, Flores Tony 49, Kido rica 545, Moposita Mara 49, Pires Thyago 873, Simonette Marcel 333,
475, 481, 783, 607, Consuegra Jos Luis 427, Foletto Vincius389,415, Kimura Almir 545, 597, Moraes Lucas 905, Pissolato Jos 941, Sisterna Cristian 149,
Alvarez Arturo 265, Contreras Juan 731, FonsecaJorge159,185, 815, 245, 115, Morales Nicolas 461, Poblete Alfredo 879, Soares Antonio 597,
lvarez Josue 439, Coque Danilo 783, FonsecaLeonardo.159, Lacapmesure Aldana 461, Morales Diego 959, Ponomaryov Volodymyr Sobrinho Alvaro 455,
Alves Aylton 855, 873, Cordova Felisa 835, 185, Lanyn Carlos 37, 63, Moreno Juan 445, 743, 749, Solarte Zeida 1117,
213, 395, 1041, Coronel Edwin 435, 691, Font Montserrat 159, 185, Lara Roman 679, Moreno Jose 45, Poupon Cyril 539, Soto Ismael 613, 551, 209,
Amarilia Abiezer 983, 87, Fortes Marcio 917, 923, Lara Hernan 179, Morocho Derlin 173, 469, Prada Ricardo 971, 1097,
Anaut Daniel 891, Coronel Jonathan 1123, 929, 947, Lara Andres 203, 475, 481, 783, 607, Priano Daniel 461, Soto Juan 795,
Anaya Rubn 755, 523, 139, Fragoso Adriano 929, Latta Mara 529, Moyano Mara 49, Proao Mariela 607, Soto Jos 271, 671,
Andrade Pablo 509, Correia Weules 917, 947, Fuentealba Edward 1009, Lau Yi-Sheng 801, Muoz Javier 401, Profeta Francisco 619, Sousa Vladimir 935,
Antunes Fernando 977, Cortes Luis 375, 1015, Lazcano Vanel 121, Muoz Carlos 563, Pruna Edwin 725, 737, Spina Edison 333,
Apablaza Daniel 401, Cortes Marcelo 1009, Fuentes Ricardo 801, Lazo Christian 707, 1103, Narciso Marcelo 619, 301, 307, Stecanella Priscilla 855,
Araujo Marcel 905, 1015, Furriel Geovanne 591, Lefranc Gaston 219, 777, Navas Alex 301, Pulido Sebastin 109, Stoco Isabelle 643,
Arajo caro 289, Costa Ademar 289, 601, 619, 97, 557, 703, Nerys Jos 873, 1023, Quintero Edwin 445, Suarez Juan 891,
Arciniegas Jose Luis 1109, Costa Richelieu 487, Gaino Ruberlei 637, Leon Gabriel 103, Neyem Andres 357, Quintero Yudy 665, Suarez Oscar 1091,
Arevalo German 33, Costa Fabin 427, Gajardo Humberto 563, Len Rita 679, 179, Nio Csar 109, Quispe Enrique 935, Suatunce Jenny 469,
Arvalo Johnny 27, Cotos Jaime 965, Galicia Noe 685, Lencio Antonio 637, Nobre Felipe 861, Rabinovich Vladimir 91, Taffernaberry Carlos 15,
Argemil Victor 1053, Covacic Mrcio 637, Galindo Julio 185, Levano Marcos 21, Nogueira Rafael 815, Rada Angela 109, Tapia Darwin 325,
Argueta Ricardo 821, CriolloLuis435, Galindo Cesar 505, Lima Lauro 597, Novillo David 475, Rainer Wanderson 395, Tapia Julio 159,
Arias Luis 153, Crutchik Marcos 1009, Gallardo Paulo 1103, Llanos Jacqueline 103, Nunes Willian 637, Ramirez Elmer 845, Tapia Juan 421,
Arias Jonnathan 499, Cruz Diana 755, Ganzaroli Cleber 231, Loaiza Christian 1117, Nuez Alex 697, Ramirez Miguel 1035, Tavares Geraldo 929,
Armijos Eduardo 1123, Cuaresma Oscar 971, Garces Hugo 153, Lobo Juan 897, Nez Oscar 965, Ramrez Eloy 295, Teixeira Carolina 917,
Arzamendia Mario 897, Cubillos Claudio 647, Garcia Germain 375, Lomas V. 777, Obrusnik Nicols 631, Ramrez Luis 357, Teixeira Victor 929,
Avila Galo 301, 307, Cubillos Alonso 659, Garcia Agenor 953, Lopez Francisco 867, Olivares Vctor 835, Ramrez Juan 251, Tejada Carlos 997,
Azurdia Cesar 57, Cuellar Martha 1071, Garcia Edwin 481, Lopez Oswaldo 375, Oliveira Diogo 873, Ramrez Alejandro 271, Tipn Milton 33,
Baesso Jose Aquiles 911, Cuenca Miguel 897, Garca Arles 445, Lopez Miguel 879, Oliveira Moiss 917, Ramos Marco 49, Toledo Sergio 897,
Balbis Miln 935, Cuerda Rafael 1129, Gastn Gastn 461, Lpez Ismael 777, 97, 557, Oliveira Sstenes 591, Ramos Luis 251, Tombolini Valentina 143,
Ballesteros Javier 1077, Cunha Paulo 455, Godim Rodrigo 1053, 789, 213, 1023, Reis Mrcio 395, 231, Torres Winnie 289,
Barbosa Karina 203, 265, Cunha Marcel 245, Gdinez Julio 97, Lpez Ivan 821, Oliveira Fabricio 245, Renes Jos 381, 389, 415, Torres Juan 809, 493,
Barreiros Jose 133, Cuzco Luis 499, Godinho Marcelo 1047, Lpez Jssica 529, Olivos Marcos 563, Restrepo Andrs 69, Torres Bernardo 139,
Barzola Jhonny 1029, Da Silva Newton 637, Gomes Pedro 855, Loza David 607, Olmedo Gonzalo 81, Reyes Alfredo 97, Travieso Juan 191,
Batista Oureste 905, Da Silva Saulo 1053, Gomes Viviane Gomes Lucero Pablo 1123, Ontiveros Leonardo 885, Rico Antonio 1077, Urbina Ismael 45,
Belduma Luis 519, Da Silva Guilherme 407, 861, 213, Luna Ricardo 219, Orchard Marcos 1083, Rienzo Antonio 505, Urgiles Fernando 493,
Belm Ruan 545, Da Silvera Iana 237, Gomes Andr 941, Lves Aylton 861, 953, Ordoez Esteban 139, Rivera Marco 369, 513, 519,
Benavides Jos L. 325, Damasceno Francisco 983, Gomez Humberto 777, 591, 601, 619, 231, Orellana Juan D. 509, Robles Patricio 345, Urgils Patricio 509,
Bernal Paul 75, 351, 1059, Gomez Juan Carlos 283, 1023, Orellana Juan 719, Rocha Juan 319, 313, Urrea Claudio 203,
Bevilacqua Roberto 461, Dvila Amaranto 755, Gomez Edwar 1135, 731, Lyrio Domingos 1029, Orstica Rodrigo 191, Rocha Paulo 225, Urrutia Pilar 529,
Beyta Orlando 191, De Carvalho Douglas 231, Gmez Julio 935, Machado Ivan 947, Orozco lvaro 271, 671, Rodas Paul87, 513, Urrutia Fernando 529,
Biaz Bruno 923, De Lima Vicente 637, Gmez Jorge 279, Magalhes Mario 333, Ortega Homero 127, Rodrigues Rafael 1047, Valeije Nicolas 1065,
Bonometti Danilo 539, Dehghan Ali 613, 551, Gonzalez Volodymyr 749, Magalhes Alana 1041, Ortiz Marco 27, Rodrigues Venilton 1053, Valencia Felipe 965,
Borba Bruno 923, Delgado Juan 439, Gonzalez Juan 365, 1077, Magne Nicolas 133, Ortiz Jesus 569, Rodrigues Ingrid 829, Valenzuela Harold 801,
Borin Patricia 1059, Dellaquila Carlos 149, Gonzalez Gerardo 45, Maldonado Diego 365, Ortiz Diego 103, Rodriguez Ariel 7, Vallejos Mauricio 1015,
Botinelly Vanessa 829, Denardin Juliano 1097, Gonzalez Andres 45, Mangin Jean 539, Ortiz Hugo 475, Rodriguez Jose 369, Varas Tania 1009,
Bran Carlos 763, Di Giovanni Norberto 1, Gonzalez Xavier 519, Mantilla William 339, Ortiz Paola 529, Rodriguez Oscar 197, Vargas Rene 369,
Bravo Byron 519, Di Mauro Guillermo 891, Gonzlez Anibal 563, Manzano Victor 697, Osorio Romn 777, 97, Rodriguez Julio 1109, Vsquez Edilberto 461,
Bruschetti Fabio 461, Dias Danie l923, Gordon Andres 737, 307, Manzano Santiago 653, Osorio Ignacio 539, Rodrguez Juan Pablo Vzquez Jos 557, 625,
Buendia Juan 185, Dias Leandro 455, Gregor Derlis 897, Maragao Julio 381, Paez Deisy 127, 1083, 789,
Bustos Nery 97, Dias Rafael 231, Gregor Raul 897, Marambio Hctor 143, Paiva Ernesto 795, Rojas Alejandro 153, Vega Christian 179,
Cabrera Diego 1123, 809, Diaz Alejandro 551, Gualdron Oscar 569, Mardones Jos 707, 1103, Paiva Joo 213, Rojas Roberto 345, Viego Percy 935,
493, 499, 509, 519, Daz Rodrigo 707, Guaman Yessenia 75, Martinez Fredy 731, Palate Alex 653, Rojas Juan 357, VieiraJonas 1047,
719, Domingos Jose Luis 861, Guerra Christian 475, Martinez Luis 375, Pallo Juan 697, 653, Rojo Patricio 551, Vignerte Juan 891,
Cabrera Pablo 691, 953, 591, 619, 231, Guevara David 613, Martinez Daiana 461, Palma Rodrigo 965, Roque Waldir 487, Vilcanqui Omar 225,
Cabrera Daniel 647, 659, Domingues Elder 855, Guevara Miguel 539, Martnez Margarito 319, Palomino Luis 407, Rufino Alexandre 237, Villamarin Alex 103,
Cadavid Hctor 69, 861, 953, 619, 591, Guevara Pamela 539, 313, Pardo Aldo 1091, 115, Villanueva Luis 625,
Caicedo Felix 867, 1041, Guevara Dinael 279, Martnez Gerardo 251, Parente Jozias 829, Ruiz Diego 659, Vintimilla Oscar 519,
Calderon Guillermo 1035, Dominguez Samuel 997, Gumeratto Thyago 861, Martins Rodrigo 923, Parra Pablo 165, Saavedra Ivan 365, Vinueza Mauricio 481,
Calixto Wesley 873, 591, Domnguez Omar 251, Gutirrez Paloma 789, MataJuan 159, 185, Parra Vicente 251, Said Hassan 115, Wheeler Patrick 369,
601, 619, 213, 1023, Draper Alejandro 631, Gutirrez Eduardo 989, Matias Calebe 1041, Patino Gustavo 665, Salamanca Juan 427, Wilson Mario 45,
855, 861, 953, 395, Duarte Manuel 191, Gutierrez William 339, Medeiros Antnio 245, Pauzhi William 513, 523, Salinas Julio 795, Yez Javier 789,
1041, 231, Duchitanga Jos 435, Hernandez Josue 91, 295, MedinaRicardo959, 719, Salvo Sonia 563, Yoshiyuki Joo 983,
Camargo Luis 279 Duchitanga Jorge 513, Hernndez Aide 557, Medina Byron 279, Paz Hernn 27, San Antonio Thalia 529, Zagal Juan 801,
Campos Javier 15, Duclap Delphine 539, Hernndez Salvador 625, Meja Edinson 69, Penna Barbara 947, Sanchez Francy 911, Zambrano Jorge 301,
Cano Ivn 33, Durn Cristhian 569, Hidaka Joo 597, Mellado Alejandro 21, Pea Mario 777, 97, Snchez Joaquin 1071, Zamora David 513,
Cardenas Miguel 493, Durn J. 777, Hidalgo Fabin 15, Mellado Rafael 647, Pea Lyda 1117, Sandoval Diego 209, Zapatn Rubn 1123, 509,
Cardona Jairo 713, Enrique Sergio 319, 313, Hincapie Roberto 771, Melo Charles Peafiel Brayan 519, Sanmartin Paul 713, Zinemanas Pablo 631,
Caro Jevis 439, Escobar Ivon 725, 737, Hoff Fabricio 389,415, Melo Leonardo 455, Pereira Antnio 929, 947, Santaluca Jorge 149, Zumba Pablo 691, 513,
Carrasco Claudia 153, 301, 307, Hoffer Alvaro 421, Mena Luis 725, Perez Santiago 15, Santos Gustavo 679,
Carrillo Brenda 45, Escobar Jaime 697, Huenupan Fernando 613, Mendez Sebastin 15, Perez Andres 307, Santos Marcio 917,
xiii
IEEE CHILECON 2015
SESIONES TCNICAS
xiv
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Comunicaciones
IEEE CHILECON2015 - ISSN 0719-6806, Pg.33-36. Santiago de Chile, 28 al 30 de Octubre 2015
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- 36 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Procesamiento
de Seales
Underwater acoustic propagation from non-

uniformly moving sources implementing the
spectral parameter power series method
J. Hernndez-Jurez, Student Member, IEEE, V. Rabinovich
Abstract We consider the fields of the acoustic pressure in field produced by a moving source in a stratified oceanic
the stratified ocean produced by the non-uniformly moving waveguide considering an arbitrary speed sound profile. We
sources. We obtain the asymptotic formulas for the far field have applied in [32] the SPPS method to solve problems of
taking into account the mode and lateral wave contributions. We underwater sound propagation in the stratified ocean for the
propose the spectral parameter power series method (SPPS
stationary problem. By means of this method, explicit
method) of the dispersion equation applicable for the calculation
of the propagating modes from moving source in the deep ocean.
analytical expressions for the dispersion equation and
propagating modes were obtained. These expressions are very
Index Terms Stratified ocean, spectral parameter power convenient for numerical implementations. Here we propose
series method, asymptotic formulas, moving sources. the application of SPPS method for solution of problems of
the underwater acoustic propagation from moving sources in
the stratified ocean. The combination of an asymptotic
I. INTRODUCTION approach and SPPS method permits to obtain a quick and
fairly simple algorithm for estimating the acoustic field
W e consider problems of the acoustic wave propagation in
stratified mediums whose densities, sound speeds and
other parameters are functions of a single depth
generated by a moving source on a large distance compared to
the characteristic wavelength.
coordinate. Our purpose is to obtain asymptotic formulas for
II. STATEMENT OF THE PROBLEM
acoustic fields produced by point sources moving with non-
constant subsonic velocity in the ocean, or along the surface of
the ocean. Many authors have investigated problems Let be the horizontal variable, be the
connected with wave propagation from moving sources. There vertical one, be the time variable. The ocean is a
are classical works [4], [5], and [6] devoted to the study of stratified medium simulated by a fluid layer
sound propagation from sources moving in a homogeneous of the thickness H lying on a fluid half-space
space. Some problems concerning acoustic fields produced by simulating the oceanic
sources moving with constant velocity in waveguides were bottom. We denote by the sound speed and
investigated by Lighthill [4], Hawker [23]. Problems of sound density in the fluid layer and by the ones in
propagation in stratified mediums from non-uniformly moving the half-space. It is required that is a piecewise
sources are less investigated ones. To get asymptotic results continuous function on [0, H ] , , where
we used a method that permitted to obtain an asymptotic of the and
moving source field by an asymptotic Green's function of a
stationary problem. The advantage of using this approach lies
in the fact that it allows to get effective and suitable ,

expressions for numerical simulations of the asymptotic
formulas for all the fields components (normal waves, lateral
waves) and to analyze a contribution of each one. The method
has been suggested in [26] and used for asymptotic analysis of
acoustic fields produced by moving sources in waveguides
consisted of fluids, gas and elastic mediums [22], [27]. In this
paper our interest is to investigate the behavior of the acoustic
Manuscript received July 07, 2015; revised August 24, 2015; Accepted
September 20, 2015. This work was supported in part by the CONACyT
project 000000000179872.
J. Hernndez-Jurez is with the National Polytechnic Institute, SEPI
ESIME Zacatenco-Culhuacan, Mexico City, CP 07738, Mexico. (e-mail:
jhosue_r@hotmail.com).
V. Rabinovich is with the National Polytechnic Institute, SEPI ESIME
Zacatenco, SEPI UPIITA, Mexico City, Mexico. (e-mail: Fig. 1. Sound speed profile of the stratified ocean.
Vladimir.rabinovich@gmail.com).
- 91 -
The acoustic field is generated by a non-uniformly moving the numerical solution of spectral Sturm-Liouville problem
source in the stratified layer described by (5). To find the solution of (5) we apply the SPPS method to
obtain an explicit analytical form for a dispersion equation
. The SPPS method is an effective numerical tool for
the calculation of eigenvalues and eigenfunctions of the
where is the standard delta-function. The vector-function problem (5).
describes a source
motion. The acoustic pressure satisfies the wave
equation III. THE DISPERSION EQUATION IN TERMS OF THE SPECTRAL
PARAMETER POWER SERIES
We consider the spectral problem
(1)

, ,
(6)

and the condition

(2) (7)
(8)
on the surface of the ocean, and the condition on the interface
between the ocean and the bottom

(3)

We make asymptotic assumptions with respect to the moving
source [33], we introduce a large parameter such that Let be an eigenfunction of the spectral problem (6),
(7), and (8). We seek as

where is the operating frequency of the source. The (9)

parameter describes a slowness of the variation of the
amplitude , the horizontal velocity , and the vertical is a solution of the Cauchy problem
velocity . The main term of the acoustic field has the
form [28]

(4) (10)
where Applying conditions (7), (8) we obtain the dispersion equation
(11)

.

For the construction of we have to obtain a solution
are propagating modes, are of the Cauchy problem (10), for this purpose we apply the
eigenvalues of the vertical Sturm-Liouville problem: SPPS method [32], [35], [36], [37], and [38].

(5) Let be a nonvanishing continuous

solution of the homogeneous equation

(12)

where is a piecewise continuous
function on . Then the general solution of equation
and are the associated with normalized
eigenfunctions. The numerical implementation of (4) requires
- 92 -
which is applied for calculations of approximate values
(13)
of the eigenvalues of the spectral problem (6), (7),

and (8). Approximate normalized eigenfunctions of the
has the form spectral problem are defined by the formula [32]

where , and and are linear
independent solutions of equation (12) which are sought as (21)
where

(14)

with and defined by the recursive formulas [37],
[38]
IV. MOVING SOURCE

(15)
Applying the Fourier transform to the problem (1) with respect

to the time variable, we obtain the integral representation of
the acoustic field in terms of the Green function
(16)

(22)

(17) In order to obtain asymptotic results we assume that the source
acceleration and velocity's vertical component are small, and
And both series converge for every value of uniformly the source amplitude is narrow-band. Let be a typical space
on . For details of an iterative construction of a solution scale, . We introduce the large dimensionless
of the homogeneous equation (12) and particular solution parameter
, and numerical methods of its calculation see [36], [37],
[38]. Applying the conditions of the Cauchy problem (10), we

obtain the solution of as a power series with respect
to
and pass on to the dimensionless variable in terms of

(18) which the functions defined the source motion and amplitude
have the form:
(18) is continuously differentiable with respect to ,
that is
After passing to the dimensionless variables

, (19)
the representation (22) takes the form:
where (19) is uniformly convergent for . For

(23)
numerical calculation we replace (18) and (19) by its

truncations

,
where . Here we assume that a receiver is located
at the point and .
.
We will make asymptotic analysis of the integral (23) for
. Using the asymptotics of Greens function and
Then, the dispersion equation takes the form replacing the iterated integral (23) by double ones we have

(20)

(24)
- 93 -
where of . The uniform with respect to frequency asymptotics of
the lateral wave is given by the formula
j
P j (t ) = B ( / T, L X0 ( ) , z, LZ0 ( )) (25)
2

f ( s , 0, z) f ( s , 0, z0 ( s ))A( s )exp(i s + i )
P (t) =
0 4
(i [ ( 0 ) t + ( j ) X0 ( ) ]) 2 m(2 s x0 ( s ) / c1 )1/2 f 2 ( s , 0, H )(1+ V ( s ) / c1 )
a( )e d d,

(( ls1 e(i /4) bs (1 erf ( s ))es (1+ O( 1 )),
2
(31)
P 0 (t ) = B 0 ( / T, L X0 ( ) , z, LZ0 ( ))
2 (26)
(i [ ( 0 ) t + n1 X0 ( ) ]) where
a( )e d d.
0
s = , (32)
The replacement of the iterated integrals by double ones and
1+ V ( s ) /c1
the change of integration and summation order are justified by
means of integration by parts in interior integral (23) and s is a unique solution of the equation
estimation of the integral on large . We make asymptotic
analysis of (25), (26) by the two-dimensional stationary phase x 0 ( )
=t (33)
method [28], [33]. The main term of the asymptotics of the jth c1
mode has the following form in case when the stationary
phase point is far from the jth critical frequency:
ls = l( s, x 0 ( s ) ) , bs = b( s ) , s = ( s , x0 ( s ) ). (34)
j ( j , j ( j ), z) j ( j , j ( j ), z0 ( j ))A( j )
P j (t) = The stationary phase points ( s, s ) have the same physical
(8 x0 ( j ) v j ( j ) det S '' j ( j , j ) )1/2 (27)

meaning as in the case of the mode component. The Doppler
(iS j ( j , j )+i )
e 4
(1+ O( 1 )) effect for lateral wave is described by the formula:
where
0V ( s ) /c1
S j ( , ) = ( 0 ) t + x 0 ( ) v j ( ) (28) s = s 0 = . (35)
1+ V ( s ) /c1
is the phase function, , is the
V. PRACTICAL EXAMPLE
Hess matrix of the phase function. The critical points of the
phase ( j , j ) are solutions of the following system of According to [17], the natural measurements give the values
equations: the sound speed profile in the eastern North Atlantic.
Applying the spline interpolation, we obtain a continuous
= 0 v j ( )V ( ), profile of the sound speed on , Source
(29) operation frequency , =1g/ , 1.5g/ ,
= t x 0 ( ) /U j ( ), =2000 m/sec. We compute the values of the dispersion
equation (20). We restrict the propagating modes to n=10. The
which has a unique solution under the certain natural vector function is given by m, and
conditions. Here U j ( ) = (dv j ( ) /d ) 1 is a group velocity m. The amplitude of the source A(t)=1 and
of the jth mode, V ( ) = (x 0 ( ), x'0 ( )) / x 0 ( ) is a value of a 0. The receiver is located in the stratified layer at
projection of the velocity vector at the time onto a 1000 m. The acoustic pressure is given by
horizontal projection of the vector connecting the source and

the receiver. The obtained formulas permit to analyse the (36)
physical meaning of the stationary phase points. From (29) it
follows that j is the radiation time of the signal, which where and are defined by equations (27) and (31).
reaches the receiver at the time t. By differentiation of the We define the transmission losses of the acoustic pressure in
phase function (28) with respect to t it is proved that j is the decibels by the formula
instantaneous frequency of the jth mode. These facts allow to (37)
compute Doppler shifts of the frequency which is defined by
formula:
where , . For calculations of the
approximate eigenfunctions we will use formula
j = j 0 = v j ( j )V ( j ) (30)
(21). In Fig. 2 the graphic of are shown taking into
account 10 propagating modes. The source is moving away
Since the formula (27) does not contain explicitly, it should from the receiver and the intensity of the field decreases
be indicated that the obtained asymptotic formula is suitable according to the time of exposition 600 sec. In Fig. 3, we
for distances between the source and the receiver of consider 5 propagating modes as a contribution to the acoustic
the order of and times of signal's delay of the order field. The time exposition is 300 sec.
- 94 -
Fig. 5. Graphic of the group velocity .
Fig. 2. Acoustic pressure in dB as function of time. Contribution of 10 modes.
f = 300Hz, m, m.
VI. CONCLUSIONS
We have obtained asymptotic expressions to represent the
acoustic field in terms of retarded times and retarded
frequencies. The SPPS method was applied to the dispersion
equation in order to find the eigenvalues and eigenfunctions of
the vertical Sturm-Liouville problem. This approach is new for
problems involving moving sources in underwater acoustics
wave propagation. This method presents a new way to deal
with continuous speed sound profiles found in several texts
dealing with acoustic wave propagation in ocean. According
to the results showed in this document, we observe the
possibility to analyze the structure of the acoustic field and
Doppler effect. The obtained expressions are suitable for
numerical implementation and applications include different
Fig. 3. Acoustic pressure in dB as function of time. Contribution of 5 modes. f branches of mathematical physics such as quantum mechanics
= 300Hz, m, m. (barriers and wells) [38], optical fiber, and electromagnetic
propagation.
We calculate the wave numbers for the propagating
modes implementing the approximate dispersion equation
(20), in a suitable neighborhood of the carrier frequency

. Fig. 4 gives the graphics of the

wave numbers of

propagating modes. Fig. 5 gives the graphics of the mode

group velocity obtained by the formula ,

.

Fig. 4. Graphic of the wave-number .
- 95 -
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point source. I. Range-independent environment, J. Acoust. Soc. Am., Polytechnic Institute in Mexico City. He is member of
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- 96 -
IEEE CHILECON2015 - ISSN xxxx-xxxx, Pg. xxxx.xxx. Santiago de Chile, 28 al 30 de Octubre 2015
Object Recognition using App Android

(Reconocimiento de Objetos por Medio de un App
Android de un Telfono Mvil)
R. Osorio, N. Bustos, J. Godnez, I. Lpez, A. Reyes, G. Lefranc, M. Pea.
ambiente con obstculos. El robot logra su misin mediante el
Abstract In this article, the implementation of a comportamiento global. [13]
machine vision algorithm into a mobile navigation robot Para el reconocimiento de un objeto, se emplea los
for object recognition is presented. By using its color and algoritmos de Canny y la transformada de Hough. El
machine vision algorithms, such as Canny and the Hough algoritmo de Canny tiene mltiples etapas para detectar una
transform as a complement in order, improves the amplia gama de bordes en imgenes. [14]-[16] La
recognition of the selected object. These algorithms is transformada Hough se usa en visin por computador, para
implemented in a device with Android Operating System encontrar de figuras que pueden expresarse matemticamente,
as an application (Apps). tales como rectas, circunferencias o elipses. [17]-[20]
En el trabajo se presenta el reconocimiento de objetos por
Index Terms machine vision; objets recognition; medio de una aplicacin de un telfono mvil, con sistema
canny, hough; mobile device; os andorid operativo Android, para que un robot mvil navegue para
tomar un objeto determinado. El reconocimiento de un objeto
permite determinar la navegacin de un robot mvil, para ir a
I. INTRODUCCIN
tomar el objeto. Se reconoce la forma, el color y el centroide
E N la actualidad la navegacin autnoma, en robots

mviles, se utiliza para resolver diferentes problemas
como transportar materiales que presentan algunas
del objeto, para estimar la direccin hacia donde tiene que
moverse el robot para seguir el objetivo y el radio para
calcular el rea del crculo encontrado y estimar que tan cerca
complicaciones debido a sus propiedades fsicas, con la se encuentra el robot del objetivo.
ventaja de no tener que estar sujeto a supervisin. En este El objetivo principal de este trabajo al utilizar una
trabajo se pretende plantear las bases para el desarrollo de una combinacin de tres algoritmos (Color, Canny y Hough) es no
plataforma que tenga la capacidad de asistir en tareas depender de las condiciones de iluminacin y fortalecer el
cotidianas del ser humano, realizando estas tareas de forma concepto de redundancia para lograr el reconocimiento de un
autnoma. Una de esas tareas, en robtica mvil, es el objeto, utilizando un telfono mvil como parte de la
reconocimiento y el seguimiento de objetivos establecidos, tecnologa actual en desarrollo y con procesadores cada da
incluyendo la capacidad de evadir obstculos para no ms potentes. Para la aplicacin en primera instancia se
entorpecer tareas prioritarias. detecta el color del objeto y si este es aceptado de acuerdo a
Existen infinidad de trabajos en los que se pueden detectar las condiciones de iluminacin presentes se determina el
distintos objetos por su forma o por su color. [1]-[5]. En reconocimiento, caso contrario si el color no es reconocido en
algunos trabajos es posible detectar y seguir la trayectoria de su totalidad se hace uso de los algoritmos de Canny y Hough,
una pelota basndose en la forma de la pelota, gracias a las estos reconocern por su mtrica geomtrica las condiciones
imgenes capturadas de una cmara. [6], [7], [13] Hay del objeto, es por ello que en los resultados de este trabajo
tcnicas para la deteccin de objetos, basados en el color del tomaremos en cuenta el tiempo que tarda en reconocer el
objeto en vez de la forma del mismo. [8]-[10] En otros casos objeto como un factor de decisin final y la ubicacin del
la deteccin de objetos se basa tanto en la forma como en el centroide.
color del objeto que se quiere reconocer. [11] Tambin es Los algoritmos de Color, Mtodo de Canny y la
posible detectar objetos mediante las diferencias entre las transformada de Hough permiten el reconocimiento del objeto,
imgenes capturadas, en momentos diferentes, centrndose su color, y la determinacin del centroide del objeto.
solo en los objetos que han cambiado de posicin. [7], [12]
En otro trabajo se ha presentado el desarrollo y realizacin II. EL RECONOCIMIENTO DE OBJETOS
de una arquitectura de control de alto nivel para un robot El proceso utilizado para el reconocimiento de color y de
mvil basado en sistema multiagente capaz de identificar una forma, se presenta en el diagrama de la figura 1, consiste en
pelota rojo y trasladarse para depositarla en otro lugar en utilizar mtodos de pre-procesamiento como conversin de
espacio de colores HSV, segmentacin por umbral, filtros
Roman Osorio, Nery Bustos, Julio Gdinez, Mario Pea. Departamento morfolgicos, y el algoritmo de Canny y la transformada de
de Ingeniera de Sistemas Computacionales y Automatizacin. IIMAS Hough. [21 17]-[24 20].
UNAM, Mxico D.F., roman@unam.mx
La transformada Hough se usa para reconocer figuras,
Ismael Lpez-Jurez, A.V. Reyes. CINVESTAV Saltillo, Mxico,
lopez@cinvestav.edu.mx como rectas, circunferencias o elipses que se pueden
Gaston Lefranc, Escuela de Ingeniera Elctrica, Pontificia Universidad expresarse matemticamente. Este sistema se implementa en
Catlica de Valparaso, Chile. glefranc@ucv.cl un telfono mvil con sistema operativo Android, debido a
- 97 -
que los recursos y capacidades de procesamiento de estos saturacin (S) corresponde a la cantidad con que este color se
dispositivos actuales, que se asemejan a un computador mezcla con el blanco y el valor (V) corresponde a la cantidad
ordinario. As mismo se utiliza la librera de Open CV, para la con que este valor se mezcla con el negro. De este modo se
aplicacin de visin por computadora. puede discriminar correctamente un color, solo eligiendo
correctamente el valor de la tonalidad, ya que los valores de
saturacin y valor Value, pueden variar de acuerdo a las
condiciones de iluminacin del entorno.
B. Segmentacin por umbral.
Posteriormente, a la imagen en el espacio de colores HSV
se la aplica una tcnica de procesamiento de imgenes
conocida como segmentacin por umbral, que consiste en que
todos los pixeles de la imagen asuman dos valores diferentes
o , dependiendo de la relacin que guarden con el
umbral como se describe en la siguiente ecuacin (1).
p0 si p > pth inferior y p < pth superior (1)

f cb ( p ) p en cualquier otro caso
1
donde:
,
Figura 1. Reconocimiento de color y de forma umbral inferior, umbral superior
La imagen se adquiere por la cmara trasera del telfono En este proyecto se utilizan los valores de (38, 30, 30) para
mvil, utilizando una resolucin de 5MP, que se analizan y el umbral inferior y de (75, 255, 255) para el umbral superior,
procesan los pixeles, que demanda un tiempo considerable de para reconocer una pelota de color verde, y los valores de
procesamiento, por lo que se decide hacer un escalamiento en tonalidad para dicho color en el espacio HSV son de 38-75. En
la imagen, a 649 pixeles de ancho y 364 pixeles de alto (modo la figura 3 se muestra la imagen original (a), la obtenida
horizontal). despus de realizar la trasformacin al espacio de colores HSV
(b) y la imagen resultante al aplicarle la segmentacin por
A. Espacio de colores HSV
umbral (c).
Para realizar el reconocimiento de color, la imagen
original se transforma al espacio de colores HSV. En este
modelo, la informacin de la imagen se representa en tres
componentes Tonalidad (Hue), Saturacin (Saturation) y
Valor (Value).
El modelo HSV se representa tradicionalmente por una
pirmide invertida (Figura 2) en donde el eje vertical
representa el valor (V), la distancia horizontal tomando como (a) Imagen original de objeto verde a reconocer
referencia el eje V, corresponde a la saturacin (S), mientras
que el ngulo alrededor de V es la tonalidad (H). Los valores
que pueden tomar estas tres componentes en OpenCv son de
0-180 para H, de 0-255 para S y 0-255 para V.
(b) Imagen en el espacio HSV
Figura 2. Modelo HSV
La finalidad de esta transformacin es discriminar el color

en forma ms eficiente comparada con la que se obtendra al
hacerla sobre el espacio de colores RGB. En el espacio HSV, (c) Imagen tras segmentacin por umbral
el valor de tonalidad (H) contiene informacin del color, la Figura 3. Reconocimiento de color
- 98 -
III. PRE PROCESAMIENTO mediante la trasformada de Hough. Este mtodo permite

Para el pre-procesamiento de la imagen se utilizan varios encontrar formas paramtricas como lneas, crculos y elipses
tipos de filtros, para tener una mejor descripcin de la imagen a partir de la distribucin de pixeles en una imagen. La
donde estn los objetos que se quieren reconocer. Se emplean trasformada de Hough se va a usar para la deteccin de lneas.
filtros morfolgicos, filtro de erosin y filtro de dilatacin, que Una lnea se puede representar mediante la utilizacin de
se describen a continuacin. dos parmetros reales como se indica en la siguiente ecuacin.
a. Filtros morfolgicos.
Para obtener una imagen mejor definida eliminando el (5)
posible ruido, se procede a aplicar un filtro morfolgico que
sea capaz de modificar la estructura de la imagen, mediante En donde k es la pendiente y d es el punto del eje y la lnea
una operacin en la imagen, con una estructura definida intercepta el eje. Se sabe que una lnea que pasa por dos
llamada estructura de referencia. Esta estructura es una matriz diferentes puntos satisfacen las ecuaciones (6).
de coeficientes que contiene ceros y unos (0 y 255 en este
caso), como se ve en ecuacin (2). (6)
(2) El objetivo es determinar los parmetros y de una

lnea, que pasa por diferentes puntos de los bordes de una
En donde H es la matriz de la estructura de referencia elegida imagen. La trasformada de Hough resuelve este problema de
para realizar las operaciones morfolgicas. una manera distinta, al producir todas las lneas que pasan
sobre un pixel el cual corresponde a un borde en la imagen.
Cada lnea , la cual pasa por el punto , posee la
b. Filtro de erosin.
siguiente ecuacin (7).
Para eliminar posibles puntos dispersos en la imagen, se
(7)
utiliza un filtro de erosin. Los grupos pequeos de pixeles
que quedan dispersos en la imagen se eliminan. Formalmente En donde los valores de y son variados para encontrar
se define a esta operacin como se ve en ecuacin (3): a todas las rectas que pasen por el punto . Para un
I H= {x, y'| (x'+i,y'+j)Pi (i, j),(i, j)PH} (3) determinado valor de se produce la correspondiente solucin
en funcin de , done.
donde:
I: Matriz con valores de pixeles que componen la imagen. (8)
H: Estructura de referencia. La ecuacin (8) es una funcin lineal, donde y son las
Pi: Valores que componen a la imagen. variables que definen el espacio de parmetros, llamado el
PH: Valores que componen a la estructura de referencia. espacio de Hough, y e son las constantes en la funcin.
El conjunto de valores describen los parmetros de
c. Filtro de dilatacin. todas las posibles rectas que contienen al punto po, ecuacin
Se utiliza un filtro de dilatacin para expandir las (9).
agrupaciones de pixeles que forman la imagen, que se puede
interpretar como el resultado de aadir pixeles que forman (9)
parte de la estructura de referencia empleada en esta Cada punto , en el espacio de parmetros de la imagen,
operacin. La definicin formar de dicha operacin est dada corresponde a una recta en el espacio de parmetros de Hough.
por la siguiente expresin (4). Por lo tanto, se est interesado en aquellos puntos en donde las
IH={(x'+y')=(x+i,y+j)|(x',y')PI,(i,j)PH} (4) rectas establecidas en el espacio de Hough se interceptan, que
corresponden a los valores de y , que representan a la recta
IV. ALGORITMOS UTILIZADOS en el espacio de parmetros de la imagen- Esta recta pasa por
los puntos que formularon las rectas en el espacio de
A. Algoritmo de Canny. parmetros de Hough. Mientras ms rectas en el espacio de
Este algoritmo se emplea para la deteccin de bordes en parmetros de Hough se corten, significara que la lnea en el
imgenes. Este mtodo se basa en el gradiente y se aplica en espacio de la imagen est formada por ese nmero de puntos.
direcciones y resoluciones diferentes buscando minimizar el Los crculos representados en el espacio bidimensional
nmero de bordes falsos; para obtener una mejor localizacin necesitan tres parmetros para quedar completamente
de bordes en la imagen y entregar una imagen con el borde de definidos los cuales son el centro y el radio , un punto
un pixel.
que forma parte del crculo tiene que cumplir la
siguiente ecuacin (10).
B. ALGORITMO DE HOUGH.
Despus de haber obtenido los bordes de la imagen, es
posible aplicar un mtodo para el reconocimiento de forma, (10)
- 99 -
Por consiguiente el espacio de parmetros de Hough queda El mdulo de comunicacin Bluetooth es el puente entre la
definido por tres parmetros . aplicacin mvil y el robot, ya que este mdulo est conectado
en el puerto serial de un micro controlador, el cual es el
encargado de procesar los datos provenientes de la aplicacin
y ejecutar las acciones de control para que el robot siga el
objetivo.
Para establecer la conexin entre el dispositivo mvil y el
mdulo Bt se implementa una clase llamada
ConexionBT.java, la cual contiene los hilos necesarios para
establecer la conexin, los cuales son:
Figura 4. Resultados obtenidos.
Al aplicar la trasformada de Hough, en conjunto con la Hilo cliente: Se encarga de solicitar la conexin y
librera de OpenCv, se obtiene el centroide y el radio establecerla, abre un socket y solicita la conexin al mdulo
del crculo encontrado. Con estos datos se puede sobreponer por medio de la direccin MAC del mismo.
otro crculo en la pantalla para indicar que el proceso fue
satisfactorio (ver figura 4). Por otra parte el centroide se utiliza Hilo conexin: Es el encargado de establecer y mantener la
para estimar la direccin hacia donde tiene que moverse el conexin entre ambos dispositivos, as como de gestionar el
robot para seguir el objetivo y el radio para calcular el rea del flujo de datos entre estos.
crculo encontrado y estimar que tan cerca se encuentra el La adquisicin y el procesamiento de la imagen es la
robot del objetivo. actividad principal de la aplicacin llamada Main.java. Este
procesamiento se realiza utilizando un TimerTask que es una
V. IMPLEMENTACIN EN UN TELFONO MVIL clase de java que permite ejecutar una tarea, una o varias
Para implementar el proceso en el telfono mvil con veces en un tiempo determinado, en un hilo secundario. La
sistema operativo Android, se utiliza el entorno de desarrollo adquisicin y el procesamiento de la imagen se hacen cada
integrado (IDE) Android Studio que es la herramienta oficial 300 ms. Por ltimo la transmisin de datos va Buetooth se
para desarrollar aplicaciones para telfonos, tabletas, hace con la clase ConexionBT.java en el hilo de conexin.
wearables y tv con Android.
VI. Evaluaciones y Resultados
Las acciones que ejecuta la aplicacin (app) desarrollada La aplicacin mvil se prueba en un telfono Motorola
pueden resumirse en cuatro pasos: modelo Moto G, pero puede instalarse y ejecutarse en
1. Establecer conexin con un mdulo Bluetooth (Bt) cualquier dispositivo mvil (telfono o tableta) que cuente con
externo. cmara, conexin Bluetooth y que trabaje con una versin de
2. Adquirir la imagen por medio de la cmara del Android 2.2 o superior. En la Tabla I se muestran los
resultados que se obtienen al realizar cuatro pruebas bsicas de
dispositivo.
reconocimiento. En esta Tabla se ve: el tiempo que tarda en el
3. Procesar la imagen.
reconocimiento; la distancia a la que se encuentra el objeto; el
4. Si el objetivo fue encontrado, calcular rea, direccin e rea en pixeles del objeto, con lo cual se puede determinar la
ir al punto 5, de no ser as, regresar al punto 2. distancia virtual del objeto; y la forma de iluminacin. La
5. Transmitir datos por medio de Bluetooth regresar al iluminacin es luz artificial blanca de las lmparas del plafn
punto 2. del techo como una persona trabajara en el laboratorio en
En la figura 7 se ve el diagrama de flujo de la aplicacin. forma normal, ya que es de nuestro inters, no depender de las
condiciones de iluminacin para nuestras pruebas.
TABLA I. RESULTADOS RECONOCIMIENTO ILUMINACIN TOTAL
Imagen. Tiempo (ms) Distancia (cm) rea (pixeles) Iluminacin.
201 40 4072 100%
1
211 60 1134 100%
183 80 907 100%
202 100 706 100%
Esta prueba se realiza al 100% de iluminacin artificial en

el laboratorio (no directa). El sistema funciona adecuadamente
y reconoce el color y el determina el centroide del objeto, que
coincide con el objeto geomtrico programado.
Figura 7. Diagrama de flujo de la app.
- 100 -
En la Tabla II se muestran los resultados que se obtienen al transformada de Hough le dan la capacidad de reconocer su
realizar cuatro pruebas bsicas de reconocimiento, con una de geometra y el centroide del objeto.
iluminacin media.
En la evaluacin del sistema, se usan cuatro pruebas que se
TABLA II. RESULTADOS RECONOCIMIENTO ILUMINACIN MEDIA realizan con diferente coeficiente de iluminacin artificial del
Imagen. Tiempo Distancia (cm) rea (pixeles) Iluminacin laboratorio (plafn), en ningn caso se usa una luz directa al
(ms) objeto a reconocer solo la ltima prueba con el led flash. En la
118 40 1809 50% primera prueba al 100% de iluminacin, el segundo caso al
50% de iluminacin en la tercera con iluminacin deficiente y
130 60 1385 50%
por ultimo con el led flash del telfono mvil. En todos los
132 80 615 50% casos, el sistema funciona adecuadamente, reconociendo la
130 100 531 50% forma del objeto, su color, la ubicacin y el centroide del
objeto. Como referencia determinamos que un tiempo
En este caso, la iluminacin que se emplea es al 50% de estimado entre 100 y 200 ms, es considerado adecuado como
iluminacin y se reconoce el color y el centroide del objeto. tiempo de reconocimiento del objeto, observamos que este
tiempo se logra en todos los casos solo afectando el rea de los
TABLA III. RESULTADOS RECONOCIMIENTO ILUMINACIN DEFICIENTE.
pixeles por su color, pero se determina adecuadamente el
Imagen. Tiempo (ms) Distancia (cm) rea (pixeles) Iluminacin. centroide.
131 40 254 0% REFERENCES

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[2] Osorio R, Garca S., Pea M., Lpez I, Lefranc G., Movement and
Aun cuando la iluminacin es mala, el sistema funciona Color Detection of a Dynamic Object an Application to Mobile Robot.,
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140 40 266 Flash led.
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137 60 157 Flash led. Capability into Industrial Robots, Journal of Applied Research and
133 80 89 Flash led. Technology, CCADET, Vol 11, Nmero 1, febrero 2013, JART (ISSN
1665-6423).
124 100 79 Flash led.
[5] Osorio Comparn R.., Vsquez D., Lpez Jurez ; Mario Pea; Savage
J.; Lefranc G., Sistema de Administracin y Monitoreo de Dispositivos
Como prueba final en la Tabla IV se muestran los Mviles (System Administration and Monitoring Moving Objects Using
Mobile Devices), IEEE Transaction Latin Amrica, Volume: 13,
resultados con luz deficiente y utilizando el led flash del Issue:6, June 2015
telfono mvil, considerando que un tiempo entre 100 y 200 [6] Prewitt J. M. S., Object enhancement and extraction. In A. Rosenfeld
ms es adecuado, se observa que el reconocimiento se logra and B. S.Lipkin, editors, Picture Processing and Psychophysics, pages
exitosamente, lo que se nota es la variacin de los pixeles en 75-149. Academic Press, New York, 1970.
[7] Yan, F., Christmas, W., Kittler, J.: Layered Data Association Using
cada prueba, producto de las condiciones de iluminacin. Graph-Theoretic Formulation with Application to Tennis Ball Tracking
in Monocular Sequences. IEEE Trans. On Pattern Anal. and Machine
VII. Conclusiones Intel. 30(10) (2008).
En este trabajo se ha presentado el reconocimiento de [8] Kravtchenko V. (1999) Tracking color objects in real time, Master's
thesis, University of British Columbia, Vancouver, British Columbia.
objetos sin depender de las condiciones de iluminacin y [9] Hua R. C. K., De Silva L. C., and Vaddakkepat P. Detection and
utilizando un mtodo de redundancia, por medio de un Tracking of Faces in Real Time Environments. International Conf. on
telfono mvil, usando una aplicacin App de Android para la Imaging Science, Systems and Technology, 2002.
navegacin de un robot mvil, de modo que se traslade para ir [10] Vezhnevets V., Sazonov V., Andreeva A. A Surveyon Pixel-Based
Skin Color Detection Techniques. GraphiCon Conference 2003.
a tomar un objeto. El centroide se utiliza para estimar la [11] Pingali G. S., Jean Y., and Carlbom I., Real time tracking for enhanced
direccin hacia donde tiene que moverse el robot para seguir tennis broadcasts. In IEEE International Conference on Computer
el objetivo y el radio para calcular el rea del crculo Vision and Pattern Recognition, 1998.
encontrado y estimar la ubicacin del objeto. [12] Pingali G. S., Opalach A., and Jean Y. Ball Tracking and Virtual
Replays for Innovative Tennis Broadcasts. In IEEE International
En primer lugar, se realiza el pre-procesamiento de reference on Pattern Recognition, 2000.
imgenes y luego se emplean los algoritmos de Canny y la [13] Fredes D., Cubillos C., Lefranc G., Mobile Robot with Multi Agent
Architecture. IEEE CESA, Conference International on Engineering
transformada de Hough, que permite el reconocimiento del and Systems Applications. Santiago de Chile, 2012.
objeto y su color, y la determinacin del centroide del objeto. [14] Martin A. and Tosunoglu S., Image Processing Techniques for Machine
Se observa que el uso del algoritmo de Canny y la Vision, Florida Conference on Recent Advances in Robotics, Florida
Atlantic University, Boca Raton, Florida, May 4-5, 2000.
- 101 -
[15] Gose E., Johnsonbaugh R., Jost S., Pattern Recognition and Image [19] Jiqiang Song and Michael R. Lyu. A, .Hough transform based line
Analysis, (Prentice-Hall Inc 1996). Recognition method utilizing both parameter space and image space.
[16] Gonzalez R.C. and Woods R.E, Digital Image Processing, (Reading Pattern Recognition, 38(4), April-2005, pp.539-552.
MA: Addison Wesley, 2ed, 2002). [20] Illingworth, J., and Kittler, J., A Survey of the Hough Transform,
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U. S. Patent 3, 069 654, December 1962. 1988.
[18] Duda R. O. and Hart P. E., Use of the Hough Transformation to Detect
Lines and Curves in Pictures," Comm. ACM, Vol. 15, pp. 1115 ,1972).
- 102 -
Smart-Meter for management of electricity and

drinking water in household
(Sistema de Medicin Inteligente para la Gestin de la
Energa Elctrica y Agua Potable en los Hogares)
D. Ortiz-Villalba, J. Llanos-Proao, Member, IEEE, O. Jcome-Riera, G. Len-Amores, A. Villamarn-Jcome

Abstract In the last years, the electricity and drinking water En las ltimas dcadas, la especulacin sobre los
consumption have been increased in the world, the agents of combustibles fsiles, el calentamiento global, el incremento de
electrical sector have done main efforts and investments with the la demanda de energa, han generado un alto inters en la
purpose of satisfying energy requirements and mitigate utilizacin ptima de los recursos energticos disponibles [4].
environmental damages, nevertheless the drinking water
Por otra parte, la infraestructura de red elctrica existente
consumption has not received attention.
cumple con las expectativas desde el punto de vista de la
Ecuadorian customers of electricity distribution companies do
not participate in active manner regulating their consumptions generacin tradicional, sin embargo en muchos casos se
(DR-Demand Response), due to lack incentive mechanisms, the observa carencia de flexibilidad para la adopcin de energa
same situation occurs with the drinking water distribution renovable, los alimentadores de distribucin tampoco
companies. contribuyen para la adopcin de nuevas tecnologas como
A hybrid Smart meter system for electricity and drinking generacin distribuida, por lo que se concluye que es
water consumption is proposed; the system is implemented and necesario mejorar sus funcionalidades.
tested in a household. Results show the economic sense of the Respecto a los instrumentos empleados para el registro del
rational use of energy resources. The Smart meter design
consumo de los clientes, la interfaz existente entre los
methodology proposed involves the community.
medidores electromecnicos y mecnicos no es amigable,
Index Terms - Energy Efficiency, Demand Side Management, debido a que nicamente se muestra el registro del consumo
Smart meter, Energy saving. totalizado de la energa elctrica y agua potable [5]. Este es
uno de los principales factores para que el comportamiento de
I. INTRODUCCION la demanda sea pasivo, los clientes no estn involucrados en la
operacin de los sistemas elctricos de distribucin, es decir
E L consumo de electricidad se ha ido incrementado en todo
el mundo en los ltimos aos, especialmente en los pases
ms poblados que han tenido un importante desarrollo urbano
los clientes no participan en las posibles mejoras, los servicios
pblicos no poseen mecanismos de incentivos. Todos estos
[1]. Por lo tanto, la capacidad de los sistemas elctricos est aspectos han contribuido con el desarrollo del concepto de
llegando a los lmites de operacin [2]. Adems, los recursos redes inteligentes (Smart grids), definidas como redes
convencionales utilizados para la generacin de energa elctricas que tienen la capacidad de integrar de manera
elctrica se estn agotando, por lo tanto, la brecha entre la inteligente el comportamiento y las acciones de todos los
oferta y la demanda de electricidad se ha incrementado [3]. agentes vinculados a ellos (generadores de electricidad, los
consumidores y los agentes que llevan a cabo ambas
funciones) para proporcionar un suministro elctrico seguro,
econmico y sostenible [6].
Diversos avances se han llevado a cabo para optimizar el
El artculo fue enviado el 25 de Julio de 2015; fue revisado y aceptado el uso de los recursos energticos, la Gestin de la Demanda
24 de Agosto de 2015. Fue Publicado el 28 de octubre de 2015. Este trabajo
fue parcialmente financiado por la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE (DSM Demand Side Management) es uno de ellos, esta
(Proyecto de iniciacin cientfica: 20013-004-ESPE-b1). tecnologa se utiliza en redes inteligentes [4]. DSM incluye la
Diego Ortiz Villalba es acadmico del Departamento de Elctrica participacin de los consumidores en la gestin del sistema
Electrnica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE., Sangolqu elctrico de distribucin, con el propsito de cambiar el
Ecuador mail: ddortiz5@espe.edu.ec.
Jacqueline Llanos Proao es acadmico del Departamento de Elctrica consumo de energa y disminuir el consumo en las horas punta
Electrnica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE., Sangolqu (Load Shedding), a fin de reducir el costo de sus facturas de
Ecuador mail: jdllanos1@espe.edu.ec. electricidad, esto tambin produce un impacto en el aumento
Omayra Jcome Riera es ingeniero en Electrnica e Instrumentacin de la de la seguridad del sistema elctrico y una disminucin de los
de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE., Sangolqu Ecuador mail:
omjajari@hotmail.com. costos de generacin [2].
Gabriel Len Amores es ingeniero en Electrnica e Instrumentacin de la La Gestin de la Demanda (DSM) y la Respuesta de la
de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE., Sangolqu Ecuador mail: Demanda (DR) son utilizadas en las Smart Grids [7]. El
gabo_025@hotmail.com. concepto de Demand Response apareci a principios y
Alex Villamarn Jcome es ingeniero en Electromecnica de la de la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE., Sangolqu Ecuador mail: mediados de la dcada de 1890 [1]. El concepto de DSM fue
alexvj_090@hotmail.com. presentado en el ao 1980. DSM consiste en la planificacin,
- 103 -
ejecucin y seguimiento de las actividades relacionadas para Los sistemas de medicin tradicionales estn basados en
alentar a los consumidores de electricidad para modificar sus interfaces poco amigables; muchos usuarios no comprenden la
niveles y patrones de consumo [8][9][10]. DSM tiene dos informacin y los datos que se despliegan en estos
objetivos bsicos: respuesta de la demanda y eficiencia dispositivos. Las interfaces de los medidores son desarrolladas
energtica [11] [12]. para operadores, que deben tener conocimientos tcnicos
DSM es una funcin importante en el desarrollo de las bsicos para recopilar la informacin que se muestra en estos
Smart Grids, que permite a los clientes tomar decisiones dispositivos.
informadas con respecto a su consumo de energa, tambin El sistema de medicin propuesto (Smart Meter) busca un
contribuye a que los proveedores de energa no requieran de vnculo entre los usuarios y su consumo (electricidad y agua
considerables cantidades de energa para satisfacer la demanda potable), con el propsito de estimular la mejora en sus
mxima. Estos beneficios contribuyen a la transformacin del hbitos de consumo y promover la eficiencia energtica.
sistema de energa convencional en sistemas descentralizados
A. Aspecto Social
que se componen de grupos de comunidades inteligentes de
energa, suministradas principalmente por fuentes de energa El aspecto social permite personalizar el diseo de la
renovables [13][14]. interfaz, para lo cual por medio de visitas en sitio y
Hoy en da las Smart Grids representan una visin para la formulacin de encuestas, es posible identificar las
optimizacin digital de las redes de distribucin y transmisin caractersticas principales de los usuarios que poseen
de energa elctrica [15], a menudo el concepto de los Smart- medidores convencionales. Este procedimiento permite la
Meter se asocian con las Smart Grids [16], los Smart-Meter identificacin de las caractersticas ms relevantes, tales
ofrecen a los consumidores una facturacin detallada de su como:
consumo de electricidad, esto incentiva el uso eficiente de los 9 Nivel de instruccin de la poblacin donde se
recursos energticos [17]. instalarn los sistemas de medicin.
Para determinar el consumo de energa elctrica y de agua 9 Expectativa de la poblacin en los aspectos tcnicos y
potable de los usuarios, es necesario contar con un dispositivo de funcionalidad de los sistemas de medicin.
capaz de registrar el consumo. Los Smart-meter muestran el 9 Principales caractersticas de la interfaz que pueden
consumo diario de electricidad, proporcionan datos de ser consideradas en el diseo del sistema de medicin
facturacin en tiempo real y despliegan datos de historial de hbrido.
consumo para gestionar de una mejor manera los costos de 9 Costo de la energa y agua potable.
energa [18]. B. Aspecto Tecnolgico
Los usuarios muestran bajo inters respecto al ahorro
Una vez que las caractersticas de la poblacin estn
energtico, por el desconocimiento respecto a la cantidad de
definidas, los aspectos tcnicos tambin son importantes
energa que se emplea al tener varios aparatos elctricos
encendidos a la vez, con lo cual las lecturas mensuales que se caracterizarlos, los aspectos a considerar son:
registran por parte de las empresas distribuidoras de energa 9 El nivel de precisin de las mediciones, es un
parmetro importante para el diseo del sistema de
elctrica son altas, los consumidores reconocen el
instrumentacin.
desconocimiento de los valores registrados por los medidores
9 Sistema de comunicacin.
[19] [20].
9 Diseo de la interfaz.
El sostenido crecimiento econmico y demogrfico en
Ecuador y las polticas pblicas han provocado un crecimiento C. Aspecto Econmico
del consumo de electricidad y agua potable. Sin embargo, la Para el desarrollo de este punto se consideran aspectos
mayora de los servicios pblicos emplean contadores econmicos como el precio de los medidores convencionales.
electromecnicos y mecnicos, para medir el consumo de El anlisis del aspecto econmico se detalla a continuacin:
energa elctrica y de agua potable en las viviendas. 9 Precio de un medidor convencional.
Por lo expuesto se reconoce la necesidad de innovar la 9 Precio de los elementos requeridos para construir el
manera de medir y recopilar la informacin sobre los sistema de medicin inteligente. (Sensores, perifrico
consumos de energa elctrica y agua potable, tambin es de comunicaciones, etctera.)
importante la modificacin de la interfaz con la que se 9 Costos de desarrollo.
presenta la informacin a los usuarios.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: En la En base a todos los aspectos descritos, en la Figura 1 se
Seccin II, se propone una metodologa para disear un presenta la metodologa para el diseo del instrumento de
sistema de medicin hbrido. En la Seccin III se describe un medicin hbrido.
caso de estudio. La Seccin IV muestra los resultados, y en V Es importante mencionar que en Ecuador la tarifa residencial
se presentan las conclusiones y futuros trabajos de tanto de electricidad como de agua potable es nica, no existen
investigacin. cambios estacionales como en otros pases donde se sobre
tarifican los consumos energticos en periodos de mayor
demanda. En la metodologa aplicada al presente proyecto, no
II. METODOLOGA
se consideran sobre tarificaciones en agua potable o energa
Para conseguir un sistema que permita efectuar gestin de la elctrica, no obstante estos temas pueden ser abordados con la
demanda se propone un instrumento de medicin inteligente. metodologa propuesta, efectuando preguntas adicionales a las
encuestas aplicadas para capturar las necesidades de la
- 104 -
poblacin en cuanto al despliegue de informacin en la tipos de personas que conforman una familia, como por
interfaz, para el proceso de toma de decisiones. ejemplo: padres y madres de familia, adolescentes,
personas de la tercera edad, con el propsito que definan el
nivel aceptacin de este sistema.
Toma de encuestas a la 2. Anlisis de las encuestas aplicadas. Con los resultados
poblacin y anlisis de los datos
recopilados obtenidos en las encuestas, se pudo determinar la
necesidad y el inters de la poblacin en adquirir un nuevo
sistema de medicin en sus domicilios, por este motivo se
realiza el diseo y construccin del sistema hbrido de
medicin inteligente, capaz de satisfacer las necesidades
Diseo de la interfaz del del usuario.
medidor considerando los datos
recopilados en las encuestas Adems, se consideran parmetros que la poblacin cree
necesarios para relacionar el consumo de energa elctrica
y agua, dichos parmetros forman parte de la interfaz
diseada.
Diseo electrnico del sistema Con todos estos aspectos considerados se pretende
de medicin hibrido alcanzar una aceptacin del sistema por parte de la
sociedad.
3. Interfaz de usuario amigable. - Para visualizar los datos
del consumo diario y mensual de la energa elctrica y de
Diseo del sistema de agua potable de la vivienda, se desarroll e implement
adquisicin de datos una interfaz amigable en una pantalla tctil.
Esta herramienta permite a los usuarios visualizar los datos
de medicin en registros acumulados, permitiendo
identificar consumos por das determinados o en tiempo
Diseo del Sistema de real. Tambin proporciona informacin detallada del valor
comunicacin en dlares del consumo.
4. Sistema Electrnico del Medidor Hbrido. - El sistema
de medicin inteligente hbrido est compuesto de dos
mdulos. En el mdulo 1 se encuentran los dispositivos de
Programacin de la aplicacin adquisicin de datos, acondicionadores de seal, una
de software para el sistema de tarjeta Arduino Pro Mini, y un mdulo transmisor de
medicin hbrido datos. En el mdulo 2 se encuentra el receptor de datos,
tambin incluye una tarjeta Arduino Mega que es la
encargada de transmitir la informacin adquirida del
mdulo 1 y mediante comunicacin serial enva la
informacin hacia la pantalla tctil, donde finalmente se
Ajustes y calibracin del
medidor despliega la informacin de las mediciones realizadas.
5. Sistema de Adquisicin de Datos. - El sistema de
Figura 1 Metodologa para el Diseo y construccin del Medidor Hbrido
adquisicin de datos est formado por dos dispositivos: el
sensor de corriente que se ubica en el cable de entrada de
III. CASO DE ESTUDIO alimentacin de energa elctrica del medidor
En esta seccin se presenta la implementacin de la convencional hacia el tablero de interruptores que se
metodologa de diseo del instrumento de medicin inteligente encuentra ubicado dentro de las viviendas, el sensor de
propuesto (Figura 1). Este proyecto fue desarrollado en el voltaje se lo conecta a un toma corriente de la vivienda.
cantn Pujil, perteneciente a la provincia de Cotopaxi, El sensor de flujo de agua potable se conecta en serie con
localizado al Sur de la capital de Ecuador, Quito. el medidor convencional de agua, de tal manera que se
pueda medir el flujo de agua que se distribuye en toda la
1. Toma de encuestas.- Las encuestas fueron diseadas vivienda.
considerando aspectos sociales de la poblacin a la cual va 6. Sistema de Comunicaciones. - La comunicacin del
dirigida. sistema se desarroll con el protocolo de comunicacin
El desarrollo de este proyecto est orientado a la demanda inalmbrica ZigBee, a travs de mdulos XBee, los que
de tipo residencial. Las preguntas fueron desarrolladas con conforman soluciones integradas al protocolo. El mdulo 1
el propsito de capturar el nivel de instruccin de la sealado en el punto 3, cuenta con un mdulo Xbee que
poblacin, grado de satisfaccin que poseen los usuarios transmite los datos adquiridos al mdulo 2 para que la
respecto a los medidores convencionales que se encuentran informacin sea procesada, y que luego pueda ser
instalados en sus viviendas, y nivel de conocimiento que visualizada en registros acumulados o en tiempo real.
posee la poblacin respecto al consumo de energa
elctrica y agua potable. 7. Desarrollo de la aplicacin del medidor hbrido. - En
Las encuestas fueron aplicadas a 100 casas de la poblacin esta etapa se desarrollaron los algoritmos del sistema,
del cantn Pujil, que incluan 11 preguntas. Es importante como por ejemplo: adquisicin de datos, definicin del
mencionar que las encuestas fueron realizadas a diferentes tiempo de muestreo, envo de informacin para el
- 105 -
despliegue en la interfaz, configuracin de elctrica como de agua potable, el inters por conocer la
comunicaciones, entre otras. cantidad consumida de estos recursos, la claridad con la que la
8. Calibracin y Ajuste. - Las pruebas de calibracin y informacin del consumo es presentada al usuario, y la forma
ajuste se realizaron en diferentes horas y das. El en la cual el usuario deseara conocer el valor del consumo de
instrumento utilizado como patrn fue un Analizador de energa elctrica y agua potable. Gracias a los resultados
Carga FLUKE 41B para la energa elctrica. Para obtenidos en las encuestas, se determin la percepcin,
contrastar las mediciones de agua potable se utiliz un necesidades y requerimientos por parte de la poblacin sobre
medidor de caudal (caudalmetro patrn). los medidores. En la Figura 4 se muestra la tabulacin de los
Una vez aplicada la Metodologa el resultado fue la resultados de cinco preguntas, formuladas en las encuestas con
implementacin del medidor hbrido, el cual fue conectado en respecto a la energa elctrica. En la Figura 5 se muestra la
una vivienda para probar su funcionalidad. En la Figura 2 se representacin de los resultados obtenidos en las encuestas
muestra el esquema de conexin del medidor. con respecto al consumo de agua potable, se demuestra la
importancia y validez que posee la incorporacin de este
medidor.
Consumo de Energa Elctrica
120
100
80
60
Figura 2 Esquema de Funcionamiento del Sistema de Medicin inteligente
Hbrido 40
20
El medidor inteligente hbrido, fue instalado en varias 0
Es necesario
viviendas del cantn Pujil, con el propsito de verificar si la Conocimiento
Consumo
conocer Desea conocer Desea conocer
Satisfaccin
Consumo el Consumo el Valor a
metodologa es aplicable para una masificacin del proyecto. Mensual
Mensual diario pagar
Interfaz actual
(kW/h)
Con la implementacin de este tipo de equipos los usuarios (kW/h)
NO 67 11 6 23 92
pueden participar activamente en la optimizacin del uso de los
SI 33 89 94 77 8
recursos energticos, evidenciando cambios en la demanda,
mayor flexibilidad en el entendimiento de la informacin que Figura 4 Resultados de las encuestas aplicadas respecto al consumo de
despliega. En la Figura 3 se muestra la interfaz del medidor energa elctrica
hbrido construido tomando en cuenta todos los puntos
descritos en la metodologa. Consumo de Agua Potable
120
100
80
60
40
20
0
Es necesario Desea
Desea Satisfaccin
Conocimiento conocer conocer el
conocer el Interfaz
Consumo Consumo Consumo
Valor a pagar actual de
Mensual (m) Mensual diario en
(USD) Medidores
(Litros) (Litros)
NO 79 10 17 9 94
Figura 3 Interfaz del medidor inteligente hbrido desarrollado e
SI 21 90 83 91 6
implementado
Figura 5 Resultados de las encuestas aplicadas respecto al consumo de agua
IV. RESULTADOS potable
En esta seccin, se presentan los resultados de las encuestas Resultados de Calibracin y Ajuste
realizadas a los usuarios las que fueron consideradas para el
diseo del medidor hbrido inteligente. Adems se muestran En esta seccin se presentan los resultados de las pruebas
resultados de calibracin y ajuste, tambin se presentan los de calibracin y ajuste realizadas al medidor hbrido
resultados del impacto que tuvo en la demanda la instalacin inteligente en diferentes horas y das, obteniendo un registro
del equipo, finalmente se incluyeron costos de construccin. de tres medidas por cada da, para contrastar y verificar la
confiabilidad de las mediciones tomadas por el medidor
Resultados de Encuestas construido. La Tabla I presenta las mediciones de energa
Respecto a las encuestas se analizaron aspectos como: nivel elctrica y agua potable con patrones versus las mediciones
de conformidad de los usuarios respecto a los medidores con el instrumento hibrido implementado, se incluyen los
convencionales instalados en sus domicilios, tambin se errores porcentuales obtenidos al comparar ambas mediciones.
Se puede distinguir que los errores porcentuales son menor al
consult respecto a los hbitos de consumo tanto de energa
8% para ambas variables, lo cual indica que los datos de
- 106 -
consumo en los instrumentos usados como patrn y el medidor La Tabla III presenta las mediciones registradas por el
hbrido inteligente son muy semejantes, adems hay que medidor convencional de agua potable durante el mes de
considerar que todo dispositivo de medicin presenta en sus febrero, luego se realizaron mediciones con el medidor hbrido
caractersticas tcnicas una tolerancia respecto a las inteligente en el mes de marzo.
mediciones realizadas, por lo tanto se concluye que los TABLA III
resultados obtenidos son coherentes con respecto a las MEDICIONES REGISTRADAS DE AGUA POTABLE
medidas reales.
Consumo
Consumo Medidor
TABLA I Semana Medidor
Hbrido (l)
ERRORES DE LAS MEDICIONES DE LOS MEDIDORES Convencional (l)
CONVENCIONALES VS MEDIDOR HBRIDO INTELIGENTE Semana I 4000 3467,28
Semana II 4500 3953,76
MEDIDOR ERRORES Semana III 3000 2596,86
PATRONES
HBRIDO (%)
Medidor
Semana IV 3000 2570,33
Medidor Consumo Mensual 14500 l 12588,23 l
de Medidor
Medidor de
Energa de Caudal Energa Caudal Ahorro de Agua
de Caudal Energa
FLUKE (kW/h) (l) 1911,77 l
41B
(l)
(l/min) Potable
(kW/h)
(kW/h)
0,25
Medida 1 1 0,25 1,04 0,00 4,00 Es importante mencionar que la potencia instalada en los
Da 1
0,13
Medida 2 5 0,14 5,01 7,69 1,00 hogares no vari en el transcurso de la realizacin del
Medida 3 0,23 12 0,24 12,03 4,35 3,00 experimento (no existi cambio en los electrodomsticos
Medida 1 0,30 1 0,30 1,02 0,00 2,00 durante estos meses), adems los hbitos de consumo son
Da 2
Medida 2 0,29 12 0,29 12 0,00 0,00 constantes, una de las razones es debido a que no existen
Medida 3 0,19 20 0,19 20,02 0,00 2,00 cambios de estaciones por lo tanto no existieron variaciones de
Medida 1 0,09 1 0,09 1,04 0,00 4,00 temperatura y es por este motivo que estos meses son una
buena medida comparativa.
Da 3
Medida 2 0,24 5 0,25 5,03 4,17 3,00

Medida 3 0,27 12 0,27 12,07 0,00 7,00 Los resultados de la Tabla II y Tabla III se representan
ERROR PROMEDIO (%) 1,73 2,92 grficamente en la Figura 6 y Figura 7 respectivamente.
(W/h) Consumo de Energa Elctrica
Resultados del Impacto del Instrumento en la Demanda de 25
Energa y Agua Potable
20
Para realizar un anlisis comparativo de consumo, se Consumo sin
efectuaron mediciones de consumo de electricidad y agua 15 Instalar Med.
Hbrido
potable durante el mes de febrero, sin instalar el medidor
Consumo
hbrido inteligente. En esta etapa fueron usados los medidores 10 Instalado Med.
convencionales con los que usualmente cuenta una vivienda, Hbrido
posteriormente en el mes de marzo se instal el medidor 5

hbrido inteligente y nuevamente se registr el consumo de
0
agua potable y electricidad, la diferencia entre el mes de Semana I Semana II Semana III Semana IV
febrero y marzo, es que en este ltimo los miembros de la
vivienda donde fue instalado el medidor hbrido pudieron Figura 6 Curvas de Demanda de Energa Elctrica adquiridas con el
Medidor Convencional y el Medidor Hbrido Instalado
interactuar con l.
La Tabla II resume el consumo de energa elctrica en una
carga del tipo residencial, se muestran las mediciones con un
medidor de energa elctrica convencional durante el 5000 (l) Consumo de Agua Potable
transcurso del mes de febrero del ao 2015 (del 01 al 28). 4500
Tambin se muestra el consumo de electricidad obtenido en el 4000
transcurso del mes de marzo (del 01 al 28), usando el medidor 3500
Consumo sin
hbrido inteligente. 3000 Instalar Med.
TABLA II 2500 Hbrido
MEDICIONES REGISTRADAS DE ENERGA ELCTRICA
2000 Consumo
Demanda Medidor Demanda Medidor 1500 Instalado
Convencional Hbrido Instalado Med. Hbrido
1000
Mes de Febrero Mes de Marzo
500
(kW/h) (kW/h)
SEMANA I 20,13 17,00 0
SEMANA II 22,50 18,70 Semana I Semana II Semana III Semana IV
SEMANA III 18,30 16,20
SEMANA IV 19,50 16,50
Figura 7 Curvas de Consumo de Agua Potable adquiridos con el Medidor
Consumo
80,43 kW/h 68,40 kW/h Convencional y el Medidor Hbrido Instalado
Mensual
Ahorro de
12,03 kW/h
Energa Elctrica
- 107 -
Las figuras y tablas anteriores muestran que la instalacin REFERENCIAS

del sistema propuesto afecta positivamente en la participacin [1] P. Lei, J. Ma, P. Jin, H. Lv, and L. Shen, Structural Design of a
de los usuarios e impacta en el consumo de energa elctrica y Universal and Efficient Demand-Side Management System for Smart
agua potable en las viviendas. Se demuestra que los usuarios Grid, in IEEE Power Engineering and Automation Conference
(PEAM), 2012, pp. 16.
al conocer en detalle los valores del consumo y al interpretar [2] Z. Baharlouei and M. Hashemi, Demand Side Management Challenges
la informacin que presenta el dispositivo a travs de la
IEEE Smart Grid Conference (SGC),
interfaz amigable, se concientizan y mejoran sus hbitos de 2013, pp. 96101.
consumo, contribuyendo de esta manera al ahorro y eficiencia [3] R. Babu and V. P. Sree, Application of ANN and DSM Techniques for
peak load Management a Case Study, in IEEE Region 8 International
energtica. Conference on Computational Technologies in Electrical and
Electronics Engineering, 2008, pp. 169174.
Resultados del anlisis de costos del instrumento [4] A. Kosek, G. Costanzo, H. W. Bindner, and O. Gehrke, An Overview
of Demand Side Management Control Schemes for Buildings in Smart
En la Tabla IV se muestra la comparacin entre los costos Grids, in IEEE International Conference on Smart Energy Grid
al adquirir un medidor de energa elctrica de 220 V Engineering, 2013, pp. 19.
convencional y un medidor de agua potable en Ecuador, con [5] N. Gatsis and G. B. Giannakis, Residential load control: Distributed
scheduling and convergence with lost AMI messages, IEEE
los costos de desarrollo y construccin del medidor hbrido Transactions on Smart Grid, vol. 3, no. 2, pp. 770786, 2012.
propuesto, se evidencia que se consigue un menor costo con [6] C. H. Lo and N. Ansari, The progressive smart grid system from both
funcionalidades superiores a los medidores convencionales. power and communications aspects, IEEE Communications Surveys &
Los valores mostrados son costos de los equipos sin tomar en Tutorials, vol. 14, no. 3, pp. 799821, 2012.
[7] R. Teive and S. Vilvert, Demand Side Management for Residential
cuenta los costos de instalacin. Consumers by using Direct Control on the loads, in Power System
TABLA IV Management and Control, 2002, vol. 488, pp. 233237.
COSTOS DE LOS MEDIDORES CONVENCIONALES vs COSTOS DE [8] EPRI, Principles and Practice of Demand Side Management. [Online].
IMPLEMENTACIN DEL MEDIDOR HBRIDO INTELIGENTE Available: http://www.epri.com/Pages/Default.aspx.
[9] C. W. Gellings and W. Smith, Integrating Demand-Side Management
Costos into Utility Planning, Proceedings of the IEEE, vol. 77, no. 6, pp. 908
Medidor Convencional Medidor Hbrido 918, 1989.
Medidor Energa Elctrica USD 250 [10] C. W. Gellings, The concept of demand-side management for electric
USD 183 utilities, Proceedings of the IEEE, vol. 73, no. 10, pp. 14681470, 1985
Medidor de Agua Potable USD 102
Total USD 352 USD 183 [11] R. M. Delgado, Demand-side management alternatives, Proceedings
of the IEEE, vol. 73, pp. 14711488, 1985.
[12] S. Puradbhat and R. Banerjee, Estimating Demand Side Management
V. CONCLUSIONES Impacts on Buildings in Smart Grid, in IEEE Innovative Smart Grid
Technologies, 2014, pp. 635640.
Este artculo presenta una forma novedosa para la [13] T. Logenthiran, D. Srinivasan, and T. Shun, Demand side management
integracin de los consumidores, a travs de un Medidor in smart grid using heuristic optimization, IEEE Transactions on Smart
hbrido, en proyectos que involucran Gestin de la Demanda. Grid, vol. 3, no. 3, pp. 12441252, 2012.
La metodologa que se implement es determinante en la [14] A. Fazeli, E. Christopher, C. M. Johnson, M. Gillott, and M. Sumner,
Investigating the effects of dynamic demand side management within
construccin del medidor, ya que abarca los requerimientos de intelligent Smart Energy communities of future decentralized power
los usuarios, quienes no se muestran conformes con respecto a system, in IEEE PES Innovative Smart Grid Technologies Conference
la forma en que se presentan los datos con los medidores Europe, 2011, pp. 18.
convencionales. [15] R. Palma-Behnke, C. Benavides, E. Aranda, J. Llanos, and D. Sez,
Energy Management System for a Renewable based Microgrid with a
El medidor inteligente mide dos variables: consumo de Demand Side Management Mechanism, in IEEE Symposium on
energa elctrica y agua potable, los datos adquiridos se Computational Intelligence Applications In Smart Grid, 2011, pp. 18.
almacenan en una memoria interna. Los datos histricos se [16] L. Song, Y. Xiao, and M. van der Schaar, Demand Side Management in
despliegan para que los consumidores puedan ver sus patrones Smart Grids using a Repeated Game Framework, IEEE Journal on
Selected Areas in Communications, vol. 32, no. 7, pp. 14121424, 2013.
de consumo y utilizar de una mejor manera los recursos [17] F. D. Silva and O. Mohammed, Demand Side Load Control with Smart
energticos (energa elctrica y agua potable). Meters, in IEEE Power and Energy Society General Meeting (PES), pp.
Los datos obtenidos a travs de las encuestas aplicadas a los 15, 2013.
consumidores muestran que no estn satisfechos con las [18] Y. Suhara, T. Nakabe, G. Mine, and H. Nishi, Distributed demand side
management system for home energy management, IECON 2010 - 36th
interfaces que tienen los medidores electromecnicos y Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society, pp. 2430
mecnicos, porque la informacin no es suficiente para tomar 2435, 2010.
decisiones acerca de sus consumos. [19] H. Saele and O. . Grande, Demand response from household customers:
Como se muestran en las tablas al instalar el medidor Experience from a pilot study in Norway, IEEE Transactions on Smart
Grid, vol. 2, no. 1, pp. 102109, 2011.
hbrido inteligente se consigue un ahorro en consumo de [20] D. Huang and R. Billinton, Effects of Load Sector Demand Side
electricidad de 12kWh/mes y un ahorro en consumo de agua Management Applications in Generating, IEEE Transactions on Power
potable de 1912 litros. System, vol. 27, no. 1, pp. 335343, 2012.
Se demostr que con solo tener un instrumento de este tipo
los usuarios pueden cambiar sus hbitos de consumo, se valida
que con estos sistemas se puede lograr un desplazamiento de la
demanda e incluso reduccin del consumo.
Como trabajo futuro, se propone desarrollar un medidor
hbrido inteligente que enve seales de control para la
desconexin automtica de carga.
- 108 -
A Toolbox for the Traditional Wave Field Synthesis

Sebastian C. Pulido-Cendales, Angela P. Rada, and Cesar L. Nino, Member, IEEE
AbstractThis article describes a Wave Field Synthesis (WFS)

M ATLAB toolbox designed by the authors. The toolbox provides
the user with the possibility to create several WFS settings
and simulate the resulting wavefront including an optimization
algorithm that uses the created parameters to minimize the mean
squared error (MSE) in a particular region of the simulation
space. The outcome of the optimization provides new driving
functions to generate a modied wavefront that meets minimum
MSE characteristics.
Index TermsWave Field Synthesis, soundeld synthesis, im-
mersive audio, mean squared error, optimization, MATLAB Fig. 1. Basic illustration of WFS systems. An array of speakers synthesizes
the wave eld that would be generated by a virtual source.
toolbox.
I. I NTRODUCTION toolbox will be described along with some results. Conclusions

will be presented in section IV.
W AVE Field Synthesis (WFS) is a high-performance

sound reproduction technique based on the Huygens
principle, which states that the wavefront radiated by a point
II. WAVE F IELD S YNTHESIS
source has the same behaviour of a set of innite point sources A. Main Concepts
placed along the wavefront ( [1], [2]). Several research projects Wave Field Synthesis is a high-performance immersive
have lead to a unied WFS theory [3] which allows to reduce audio technique [1][3] based on the aforementioned Huygens
the innite point sources to a nite set of speakers. Along with principle. According to this principle, any wave eld matches
adequate signal processing, this type of settings can generate a the behaviour of a set of innite point sources, namely
particular soundeld that accurately matches the requirements monopolar and dipolar sources, located along the respective
of immersive audio [4]. wavefront. Both monopolar and dipolar sources correspond to
Even though the mathematical theory on WFS has been one of the principal characteristics of a wave eld in every
well developed, the physical limitations for an adequate im- continuous spatial point: acoustic pressure and particle speed
plementation have not encouraged numerous advances on the [3], respectively. This sources are jointly known as secondary
subject. Although some isolated academic investigations have sources.
resulted in interesting outcomes with considerable progress, Despite the fact that it is both impossible to implement
WFS is not one of the technological topics in vogue, which is innite point sources, and impractical to use dipolar sources,
a shame given the impressively high-quality and revolutionary the mathematical development related to immersive audio tells
audio systems that it could render commercially. us that approximations made to a real implementation give
For this reason, the authors have been motivated to develop excellent results [3].
a M ATLAB based toolbox that could enable further research Following this main idea, WFS systems use arbitrarily
on WFS applications. A variety of possibilities come from, located speakers as a nite set of monopolar point sources.
for instance, exploring diverse geometries, spatial settings, The array of speakers should then match the wavefront that is
wavefronts, room conditions, and several other characteristics. sought to be reproduced, as shown in the image on Fig. 1.
Both the original WFS equations and an optimization pro- Of course, the latter condition would limit the geometry of
cedure have been included in the toolbox, with the purpose the array, and would only work for very specic wavefronts.
of giving researchers, academics and developers a practical In order to face this issue, WFS systems feed each speaker
tool to design different WFS systems, to broaden the actual with the same signal but with different amplitudes and phases,
knowledge on the subject, and to approach high-quality prac- giving the possibility to reproduce a lot more wavefronts, and
tical implementations. to use a good variety of speaker array geometries (again, with
In section II, a general overview of the Wave Field Synthesis certain implementation restrictions that have been met during
theory will be presented, as well as the equations used to decades of development).
construct the toolbox. In section III, the WFS MATLAB
B. The Wave Field Synthesis Equation
Manuscript received July 28, 2015. This work was supported by the
Department of Electronics Engineering, Ponticia Universidad Javeriana, Based on the above knowledge, WFS systems use the
Bogota D.C., Colombia. relative position of each speaker with respect to the virtual
The authors are with the Department of Electronics Engineering, Ponticia
Universidad Javeriana, Colombia (e-mail: sebastian.pulido@javeriana.edu.co; sound source. Through the WFS equation [3], the systems
arada@javeriana.edu.co; cesar.nino@javeriana.edu.co). generate the required driving functions that feed every speaker.
- 109 -
If P (r, ) represents the sound pressure in position vector r,
the general WFS equation is as follows:
N
1
ejk|rrn |
P (r, ) = Q(rn , )G(n , ) xy (1)
n=0
|r rn |
In brief, the equation describes the synthesized soundeld

in a region affected by an array of N speakers, located at
the positions rn , n = [0, ..., N 1], where each speaker
contributes with a sound signal driven by a function Q(rn , ).
The term G(n , ) represents the directivity index or beam
pattern of the n-th speaker, n denotes the angle formed
between its normal vector and r rn , and the terms x and
y represent the distance between neighbouring (equidistantly
placed) speakers. The perceived soundeld at position r is also
affected by the remaining attenuation and phase factor.
Thus, a complete soundeld is constructed, and it becomes Fig. 2. Capture of a particular simulation settings GUI of the WFS toolbox.
evident that a careful manipulation of the driving signals Q
could allow to synthesize a particular virtual sound source.
Depending on the model of sound source used within the 3) Spherical wave without linear phase approximation:
driving functions (described by equations 2, 3 and 4), spherical
or planar wavefronts can be synthesized as follows [3]: QSW (rn , )

1) Planar wave: = an (rn ) h SSW () cos() |rref rn |
jk|rs rn |
QP W (rn , ) = an (rn ) h SP W () cos()ejknP W rn
T
(2) 1 e
+ jk (4)
|rs rn | |rs rn |
his a term that resumes all the constants in the equation
where
rn | is the distance between a reference point
where |rref
jk
2 , SP W () is the radiation spectrum of the planar located at the middle of the simulation space and the analyzed
wavefront source, cos() is the cosine of the angle formed speaker.
between the wave propagation vector and the normal vector Thus, equations 2 to 4 dene different driving functions that
of each speaker, and nTP W is the wave propagation vector. feed properly each speaker (depending on its relative position
The term an (rn ) is a function that regulates the speakers with respect to a virtual source at rs , or its orientation respect
activation depending on its location with respect to the wave to a planar wavefront propagation direction nTP W ) so that
propagation direction, i.e., it deactivates speakers for which the system adequately synthesizes the desired soundeld as
the normal vector forms an angle greater than /2 with the described in 1.
wave propagation vector. More advanced activation techniques
have been developed in [5]. III. T HE WAVE F IELD S YNTHESIS T OOLBOX
2) Spherical wave with linear phase approximation: A. Traditional Wave Field Synthesis
In this section, a toolbox developed by the authors will be
QSW (rn , )
presented, with an overview of a typical simulation setting and
r0 ejk|rs rn | the associated result.
= an (rn ) h SSW () cos() (3)
r0 + s0 |rs rn | In order to get started, the user can choose both the
wavefront type and the geometry of the array of speakers
where, additionally to the previously described terms, SSW () within a rst GUI. Respectively, the possibilities are spherical
is the radiation spectrum of the spherical wavefront source, or planar propagation; and linear, u-shaped or circular array.
cos() is the cosine of the angle between the line connecting Depending on the chosen geometry and wave type, there
each speaker to the virtual source and its normal edge (a vector are several simulation settings that can be varied, such as
with origin on the virtual source with the same direction as operation frequency, virtual source position and total number
the normal vector of that speaker), r0 is the vertical distance of speakers, to mention some of them. In this settings dialogue,
between the virtual source and the analyzed speaker, s0 is the the user can have a simple preview of the WFS setting that is
vertical distance between the analyzed speaker and a reference being simulated.
point (sweet spot) located in the middle of the simulation Additionally, within an advanced options dialogue, some
space, and |rs rn | is the distance between the virtual source other simulation settings can be changed. With all the given
and the analyzed speaker. The vertical distance between a point parameters, the simulation can be nally run to obtain results
and a speaker is the component of the vector between them, as seen in gure 3. As it can be observed, the toolbox offers
parallel to the normal vector of the speaker. the user a graphical comparison between the expected wave
- 110 -
Fig. 3. (a) Sound eld synthesized through WFS equation and (b) expected
soundeld.
U-shaped
T array (36 speakers). Spherical wave, f = 1 kHz , xs =
0 1 m
Fig. 4. Sample beam pattern.

eld, on the right, and the synthesized wave eld by means of
the Wave Field Synthesis equation. It can be easily seen how
both wave elds are very similar in front of the speakers array,
though in the near-eld area of the speakers some expected
distortion is presented.
Of course, the results can also be obtained and exported in
the form of a complex matrix indicating the amplitude and
phase of the wave evaluated on every point in the simulation
space, for both the synthesized and the expected wave elds,
as well as a complex vector holding the amplitude and phase
of the driving function derived for each speaker by means of
the WFS equation.
The results seen under WFS Simulation were computed
Fig. 5. Sound elds obtained through WFS equation using: (a) the sample
assuming G(n , ) = 1, i.e., the speakers are omnidirectional. beam pattern for the speakers and (b) omnidirectional speakers. U-shaped
T
Nonetheless, the toolbox also offers the possibility to compute array (36 speakers). Spherical wave, f = 1 kHz , xs = 0 1 m.
the wave eld with user-dened beam patterns, or the actual
radiation directivity of the speakers that are intended to be
used. This represents a great advantage, for the user can In brief, the toolbox offers graphical and quantitative results
previously observe the effect that certain speakers can have on both expected and synthesized wave elds under a large
over the synthesized wave elds and make, for instance, a number of conditions. Also, all the subjacent functions used by
cost-benet decision before selecting the set of speakers to the GUI are available to be used in a script or in the command
use. In order to show an example on how this feature can be window.
used, let us suppose that the speakers are represented at the
operating frequency by a beam pattern such as the one at the B. Optimization Tool
graph on Fig. 4. In general, due to the various approximations carried out
The custom beam pattern should simply be a vector dened while adequating the WFS equation for a practical imple-
on the interval [, ], and the toolbox uses that information mentation, slight differences can be presented between the
to compute how much a beam is attenuated on a certain point expected and the synthesized acoustic elds. Possible solutions
depending on the angle formed with the normal vector of each regarding this drawback include separate analysis and treat-
speaker. The results of implementing the WFS system that ment of issues such as activation techniques and directivity
yielded the previous result using a) speakers characterized by index compensation [5], [6] amongst many others [3]. Nev-
the previous beam pattern and b) omnidirectional speakers are ertheless, a different solution based on MSE minimization is
shown in Fig. 5. usually sought [7], [8] to improve the results within a restricted
Observing in detail, using the beam pattern affects both the region.
area behind and in front of the array of speakers, and thats A classical inverse problem approximation through the
why its important to take it into consideration when studying Moore-Penrose pseudoinverse was included as a new function
a particular WFS setting. in the toolbox, which simulates the synthesis of a new wave
It is important to state that in the current version of the eld whose MSE is minimum with respect to the desired
toolbox, only narrowband signals (pure tones) within the soundeld. The optimization is performed over a rectangular
audible range can be simulated, and that the extension to or circular region whose area is dened as a percentage of the
wideband signals is under development. original simulation area. Thus, given a desired soundeld, a set
- 111 -
in the lower colour bar. It can be seen in Fig. 7 that the
optimization gave better results, and quantitatively, the squared
error is effectively minimized within the optimization region,
having a reduction of more than 65 %, which is a considerable
improvement. The MSE within the optimization region is very
low, and it is expected that this condition offers the listener a
very high quality sound experience which is, in the end, the
principal purpose of the WFS systems.
In general, very good results have been obtained with the
proposed optimization procedure for WFS systems.
IV. C ONCLUSIONS
Fig. 6. Sound eld (a) synthesized with the traditional WFS equation and An overview of the Wave Field Synthesis theory was
(b) obtained with the optimization procedure. Circular
array, 48 speakers,
radius = 1.8 m, spherical wave, f = 1 kHz, xs = 2 2
T
m.
presented, introducing the main concepts and the traditional
WFS equation. As well, a new WFS M ATLAB toolbox on its
rst version, designed by the authors, was presented as a tool
that permits:
To design a large number of simulation proles using
specic information such as geometry of the array, total
speakers and various other simulation settings.
To obtain graphical results of the synthesized wave elds
using the previously designed system.
To export numerical results for both the expected and the
synthesized wave elds, as well as the driving functions
calculated by means of the WFS equation.
To specify the beam pattern of the speakers to use, which
is an additional contribution that brings the simulation
environment closer to the real life systems.
An optimization function was included, allowing the nu-
Fig. 7. Mean Squared Error within the region of interest obtained with (a) merical calculation of new driving functions. The purpose
traditional WFS equation (b) the optimization procedure. of modifying the driving functions is that of minimizing the
Mean Squared Error within a region of interest. Given that
the process might actually raise the overall MSE to high
of K points is sensed within that area, and the optimization levels, it is important to understand what the region of interest
seeks to generate optimal driving functions for the array of means and how it should be adequately dened for a practical
speakers so that the difference between the synthesized and implementation of the soundeld synthesizing system.
the desired wave elds is minimum (MSE minimization) at The exercise of simulating and optimizing the wave elds
those K points. using one particular array (within a large set of possible pro-
Let us see for example how a circular array of 48 omni- les) lead to very important conclusions regarding a practical
directional speakers synthesize a 1 kHz spherical wave, and implementation: rstly, the high MSE in the region close to
next to it, how the optimization procedure yields a different the array of speakers might be practically impossible to avoid,
and better wave eld within a circular area at 50 % of the as it is a natural near-eld effect. Secondly, given that the
original area (Fig. 6.) high-amplitude sound affects the region behind the array of
On Fig. 6 (a), the synthesized soundeld generated with the speakers, it would be very practical to use a passive acoustic
traditional WFS equations can be seen. Particularly, this sim- shield that absorbs the energy in that area, with the purpose
ulation used a spherical wave propagation model to calculate of protecting the user as well as avoiding reections that
the traditional driving function presented in equation (3). distortion the high quality synthesized soundeld.
Graphically, an acceptable result is seen, with the usual It is important to understand the limitation of the project:
near-eld effects, but also with a certain distortion caused it is still a simulation tool, based on traditional WFS theory
by the use of non-adequate separation between speakers, as (which has various approximations) and on an MSE opti-
recommended in most WFS literature [3], [5]. Nevertheless, mization method (whose results have not yet been tested in
as seen on Fig. 6 (b), a better synthesized wave eld was a real implementation). Moreover, the optimization procedure
generated through the use of optimal driving functions. In does not yet include regularization techniques to face the issue
order to reinforce the aforesaid, let us present the MSE within of very high amplitude soundelds close to the speakers, or
the region of interest, which can be seen in Fig. 7. useless activation of certain speakers that should not contribute
The graphical results, which are also offered within the to the synthesized soundeld.
toolbox, show the MSE (measured and averaged over a wave In sum, various tools have been provided for those in-
period) in a range from low (blue) to high (red), as shown terested in learning, broadening knowledge and designing
- 112 -
real life WFS systems, with the hope of making possi- [3] S. Spors, R. Rabenstein, and J. Ahrens, The Theory of Wave Field
ble an outstanding improvement on sound systems for both Synthesis Revisited, 124th AES Convention 2008 May 17-20 Amsterdam,
The Netherlands, 2008.
academic and industrial purposes. On this scope, the WFS [4] Y. Huang, J. Chen, and J. Benesty, Immersive Audio Schemes, IEEE
M ATLAB toolbox will be made available soon for free use at Signal Processing Magazine, vol. 28, no. 1, pp. 2032, 2011.
www.mathworks.com, and has been temporarily made avail- [5] S. Spors, Extension of an Analytic Secondary Source Selection Criterion
for Wave Field Synthesis, 123rd AES Convention 2007 October 5-8 New
able in the following link for the readers of this article to York, United States, 2007.
explore: http://bit.ly/PRN-WFSTB. [6] J. Ahrens and S. Spors, Sound Field Reproduction Employing Non-
Omnidirectional Loudspeakers, 126th AES Convention 2009 May 7-10
Munich, Germany, 2009.
R EFERENCES [7] G. N. Lilis, D. Angelosante, and G. B. Giannakis, Sound Field Re-
production Using the Lasso, IEEE Transactions on Audio, Speech, and
[1] A. Berkhout, A Holographic Approach to Acoustic Control, Journal of Language Processing, vol. 18, no. 8, pp. 19021912, Nov. 2010.
the Audio Engineering Society, vol. 36, no. 12, pp. 977995, 1988. [8] T. Betlehem and C. Withers, Sound Field Reproduction With Energy
[2] A. Berkhout, D. De Vries, and P. Vogel, Acoustic Control by Wave Field Constraint on Loudspeaker Weights, IEEE Transactions on Audio,
Synthesis, The Journal of the Acoustical Society of America, vol. 93, Speech, and Language Processing, vol. 20, no. 8, pp. 23882392, 2012.
no. 5, p. 2764, 1993.
- 113 -
- 114 -
Techniques of Digital Image Processing for

Defects' Detection in LCD Modules
(Tcnicas de Processamento Digital de Imagens para
Deteco de Defeitos em Mdulos LCD's)
Afonso C. P. Batista, Hassan I. Said, Almir K. Junior, Charles L. S. de Melo, Alexandre S. Rufino

Abstract Nowadays, a television is one of the most wanted Os televisores desde a sua criao, por volta do incio do
electronics because it is in constanttechnologic evolution and is
sculo 20, passaram por muitas mudanas em sua tecnologia,
part of the daily routine of people. The television initiated a
technology called Cathode Ray Tube (CRT) and advanced to sendo que nos primeiros televisores a formao da imagem era
plasma, LCD, LED, OLED. Due to the high demand of TVs, the feita por tubos de raios catdicos, depois se criou a tecnologia
production is on that same high proportion, making factories de plasma, em seguida a de telas LCD e por ltimo as
invest harder on the production lines. One of the most important tecnologias de telas OLED e AMOLED [3].
steps while producing a TV is the visual inspection, because its Os televisores LCD so formados pelo mdulo, que por sua
made to guarantee that the consumer receives a high quality vez contm a tela LCD, as lmpadas fluorescentes, a folha
product, which will enhance the brand. However, the visual refletora e a difusora, placa SSB, placa fonte e o gabinete.
inspection does not guarantee 100% of quality. Therefore, it
should be pursued the automation of the process, which can be O processo produtivo do mdulo LCD feito manualmente,
made though the Digital Image Processing (DIP). In this particular por ser um produto delicado, inclusive o processo final de
academic work, were made simulations using DIP techniques, for inspeo. Este processo feito por testadores, os quais
an example, image resizing, color model transformation from verificam se a tela possui defeitos, como por exemplo, linhas
RGB to grey level, blurring filter and edge detection, image verticais e horizontais. Porm, comprometendo a inspeo,
binarization and erosion technique (Mathematical Morphology). consequentemente a qualidade do produto. Para garantir estas
The results were satisfactory, because in 96% of the images, the
algorithm presented positive response. The application of the condies, as indstrias esto desenvolvendo mecanismos
algorithm prints a final report, saying if there is vertical or automatizados para a inspeo do processo produtivo. O
horizontal defect and in which color screens these defects are, or if Processamento Digital de Imagem (PDI) uma alternativa na
the module is conformed. All of this was registered in a processing automatizao da inspeo visual [4].
time of 3.6 seconds, much less time than the tests made by O PDI teve incio na dcada de 20 e o seu objetivo inicial
inspector on the visual inspection module. consiste em aprimorar a qualidade de impresso de imagens
digitalizadas para interpretao humana [5]. Porm foi na
Index TermsTV, PDI, filter, Mathematical Morphology
dcada de 60 que o PDI teve sua grande evoluo, com o
aparecimento de computadores digitais. Nos dias atuais, o PDI
I. INTRODUCTION aplicado nas reas da Biologia, Geografia, Sensoriamento
Remoto, Meteorologia e na automao industrial de outros
O ser humano sempre buscou documentar o mundo real, a

tentativa inicial foi atravs da fotografia (1830), as quais
foram impressas em uma placa de estanho coberta com betume
processos produtivos [6].
O conjunto da tecnologia de televisores com o
processamento digital de imagem para a deteco de defeitos na
da Judia [1]. Em 1985, dois irmos inventaram um aparelho tela, por exemplo, um caminho para criar um ambiente de
que conseguia gerar as imagens em movimento, chamado de teste e controle de qualidade seguro e sem o desgaste humano
cinematgrafo. Esta tecnologia seria chamada de vdeo, uma causado pelo trabalho repetitivo.
animao contendo fotos sequenciais que resultam em uma O objetivo geral do projeto desenvolver uma aplicao no
imagem animada [2,9]. Buscando a popularizao do vdeo, ambiente do software MATLAB utilizando tcnicas de
somente 40 anos depois foi criado o primeiro televisor. processamento digital de imagem para deteco de defeitos na
tela de mdulos LCD durante o processo de inspeo.
This paper was supported in part by the GRAEST Grupo de Robtica e
Automao da Escola Superior de Tenologia. II. METODOLOGIA DO TRABALHO
Afonso Carlos Picano Batista Junior, Universidade do Estado do Amazonas
Ser descrito o processo de inspeo de defeitos na linha de
(UEA), Manaus, Amazonas, Brazil, afonsopican@gmail.com.
Hassan Iamut Said, Universidade do Estado do Amazonas (UEA), Manaus, produo de mdulos LCD e a descrio dos defeitos nas telas
Amazonas, Brazil, hassansaid_3@hotmail.com. dos mdulos. Posteriormente ser descrito os materiais
Charles Luiz Silva de Melo, Universidade do Estado do Amazonas (UEA), utilizados. Em seguida sero apresentados os mtodos
Manaus, Amazonas, Brazil, charles.melo@yahoo.com.br.
Alexandre da Silva Rufino, Universidade do Estado do Amazonas (UEA), utilizados para o processo de deteco de defeitos utilizando
Manaus, Amazonas, Brazil, asr.projetoscad@gmail.com.br. tcnicas de processamento digital de imagem.
- 115 -
A. Processo de Inspeo do Mdulo LCD seguintes:

Na ltima parte do processo produtivo de mdulos LCD
feita uma inspeo visual, por meio de testadores (funcionrio), 1) Cmera Digital Panasonic Luiz DAC-fp2 14.1 Megapixel,
nas telas dos mdulos procura de possveis defeitos. O com zoom tico de quatro vezes e estabilizador de imagem;
processo realizado pelos seguintes passos:
Passo I retirado, pelo operador de produo, da esteira da 2) No caso do processamento das imagens adquiridas, foi
linha de produo o mdulo LCD e encaminhando para o posto usado um notebook Acer, modelo Extensa 4420, com
processador AMD Athlon X2, com velocidade do processador
de inspeo;
de 1.9 GHz, memria de 1GB, com 160GB de capacidade de
Passo II No posto de inspeo realizada pelo testador a
armazenamento, sistema operacional Windows XP e tela LCD
verificao de possveis defeitos nos mdulos. O testador
WXGA de 14.1 com resoluo 1280 x 800 pixels.
seleciona as trs cores primrias (RGB) analisando se os
mdulos contm defeitos de linhas verticais e horizontais Foram adquiridas cerca de 105 imagens, sendo 38 com a tela
inteiras pretas, ou se eles esto conformes, ou seja, sem do mdulo LCD na cor azul, 34 na a cor vermelha e 33 na cor
defeitos, conforme as Figuras 1 (a) e (b). verde. As imagens possuem resoluo de 4320x3240 pixels.
Algumas das imagens foram adquiridas com a cmera
posicionada em um trip, para deix-las a uma altura e
distncia, da cmera ao mdulo, padro.
O software usado para processar as imagens com o intuito de
detectar defeitos MATLAB R2010b, verso 7.11.0.584.
B. Algoritmo
A Engenharia de Software aborda aspectos de produo de
software e tem como objetivo estabelecer uma sistemtica
abordagem de desenvolvimento, utilizando ferramentas e
tcnicas apropriadas [7]. Este trabalho utilizou tcnicas de
engenharia de software para o desenvolvimento da aplicao e
o paradigma da orientao a objetos para representar os
principais elementos, funes, atores e associaes do
Fig. 1. (a) Modulo com defeito de linha vertical.
algoritmo da inspeo de mdulos LCDs na parte de inspeo
visual de defeitos.
Um objeto computacional uma estrutura de programao
na qual esto contidos os comportamentos e informaes que
representam um objeto pertencente ao sistema [8]. Aplicando
este conceito ao ambiente de inspeo da linha de produo de
mdulos LCD foram destacados os objetos: imagem, cor e
defeito. Os objetos possuem uma relao simples de
dependncia entre si, do tipo 1: m, entretanto, o objeto
imagem_defeito, foi definido a partir da relao m: m existente
entre os objetos imagem e defeito, isto porque, uma imagem
pode conter mais de um defeito e um defeito pode estar contido
em mais de uma imagem.
Fig. 1. (b) Modulo com defeito de linha horizontal. Os objetos possuem caractersticas ou qualidades chamadas
de atributos. A partir da abstrao de vrios elementos da
imagem, cor e defeito, foram selecionados os atributos mais
O defeito de linha vertical inteira preta em mdulos LCD
relevantes para a aplicao no MATLAB, como:
causado pela interrupo em algum terminal que alimenta o
source dos MOSFETs [10], ou pelo curto-circuito em dois ou
9 Objeto_cor: cdigo_cor, nome_cor;
mais terminais do SOF Source, causado por algum resduo de
cola. O defeito de linha horizontal inteira preta causado pela 9 Objeto_imagem: tamanho_original, tamanho_final;
interrupo em algum terminal que alimenta o gate dos 9 Objeto_Defeito: tipo_defeito.
MOSFETs ou pelo curto-circuito em dois ou mais terminais do
SOF Gate [10]. Aps o levantamento de objetos, definio das funes e
requisitos essenciais aplicao, este trabalho utilizou
III. MATERIAL E MTODO documentao de caso de uso para descrever a sequncia de
eventos da aplicao, deixando a anlise do trabalho mais
No desenvolvimento do presente trabalho, foi necessrio o
detalhada, para isto usou diagrama da UML, representada pela
uso de dois hardwares, sendo um deles para aquisio das
Figura 2, para armazenar regras (RN) e condies.
imagens, um trip e um software. Os hardwares foram os
- 116 -
Tabela 2 descreve o fluxo desta metodologia (algoritmo).

Se a soma dos pixels de cor vermelha for maior que a dos
pixels verde e azul, a imagem vermelha, funcionando do
mesmo modo para as imagens de cores verde e azul.
Nas Figuras 4 (a), (b) e (c) mostrado o resultado da imagem
na realizao do algoritmo dessa parte.
Fig. 4. (a) Imagem de Cor Predominante Verde.
Fig. 2. Diagrama de Caso de Uso.
C. CASOS DE USOS
UC_01_Receber_imagem_redimensionada
Importa a imagem a ser processada no MATLAB e a
redimensiona, a Tabela 1 descreve o fluxo desta metodologia Fig. 4. (b) Imagem de Cor Predominante Azul.
(algoritmo).
TABELA I
FLUXO PRINCIPAL UC_01
Passo Descrio
1 O sistema recebe a imagem atravs da funo (RN 01).

2 O sistema redimensiona a imagem atravs da funo (RN 02).
3 O sistema entrega a imagem 800x600 pixels (I 01).
Fig. 4. (c) Imagem de Cor Predominante Vermelho
A funo redimensiona a imagem, passando de um

tamanho de 4320x3240 pixels para 800x600 pixels. O mtodo UC_03_Segmentar_imagem_monocromtica
usado para fazer o redimensionamento o de interpolao dos Na primeira parte deste caso de uso, o sistema transforma a
pixels vizinhos [11]. imagem com nvel de cor RGB em nvel de cinza e na segunda
Na Figura 3 mostrado o resultado da imagem na realizao parte o sistema segmenta a imagem, retirando as partes que no
do algoritmo dessa parte. interessam dela, a Tabela 3 descreve o fluxo desta metodologia
(algoritmo).
TABELA III
Passo Descrio
1 O sistema recebe a imagem com resoluo de 800x600 pixels.

(UC_01).
2 O sistema transforma a imagem com nvel de cor RGB em uma
Fig. 3. Imagem Redimensionada. imagem monocromtica, em nvel de cinza, (RN 01) (OB 01)
(I 01).
3 O sistema segmenta a imagem (RN 02) (OB 02) (I 02).
UC_02_Identificar_cor_predominante 4 O sistema entrega a imagem com nvel de cinza e com um
O sistema faz uma varredura nas colunas e linhas da matriz, tamanho de 740x400 pixels (I 02).
para saber qual a cor predominante do sistema, armazenando
essa informao para us-la na resposta final do programa, a A Segmentao da imagem atravs da retirada de colunas e
linhas. O sistema retira 60 colunas (30 na lateral esquerda e 30
TABELA II na direita) e 200 linhas (120 na parte superior e 80 na inferior).
Na Figura 5 (a) e (b) mostram o resultado da imagem na
Passo Descrio realizao do algoritmo dessa parte.
1 O sistema recebe a imagem com resoluo de 800x600
pixels. (UC_01).
2 O sistema determina a cor predominante da imagem (RN 01)
(I 01) (I 02) (I03).
3 O sistema armazena esta informao que ser utilizada no
cdigo (UC_08).
- 117 -
Fig. 5. (a) Imagem Monocromtica Fig. 6. (b) Imagem ao se aplicar um novo filtro de borramento
Fig. 5. (b) Imagem segmentada monocromtica com tamanho de 740x400 Fig. 6. (c) Imagem com defeito de linha horizontal destacado
pixels
UC_05_Manter_binarizao
UC_04_Manter_borramento_detectar_bordas responsvel pela binarizao da imagem, convertendo a
responsvel por suavizar a imagem e detectar bordas, imagem de 8 bits para uma com no mximo 2 bits, a Tabela 5
deixando a imagem borrada e com as bordas mais destacadas, a descreve o fluxo desta metodologia (algoritmo).
Tabela 4 descreve o fluxo desta metodologia (algoritmo). TABELA V
TABELA IV FLUXO PRINCIPAL UC_05
Passo Descrio
Passo Descrio
1 O sistema recebe a imagem suavizada e com as bordas
1 O sistema recebe a imagem com nvel de cinza e com tamanho destacadas, caso haja (UC_04).
de 740x400 pixels (UC_03). 2 O sistema binariza a imagem (RN 01).
2 O sistema suaviza a imagem e detecta as bordas ao mesmo 3 O sistema entrega a imagem binarizada (I 01).
tempo por meio do filtro LoG, conforme o cdigo (RN 01)
(OB 01) (OB 02) (I 01) (A 01).
3 O sistema suaviza a imagem de novo (RN 02) (OB 03) (OB
Para isto utiliza-se o mtodo do limiar global adaptativo [6].
04) (I 02). Na Figura 7 mostra o resultado da imagem na realizao do
4 O sistema detecta bordas horizontais ou verticais de novo (RN algoritmo dessa parte.
03) (I 03) (A 02).
5 O sistema entrega a imagem mais suavizada e com as bordas
mais destacadas (I 04) (A 02).
Para isto, utilizou-se uma mascara [13] de dimenso 3x3, 5x5

e um desvio padro () igual a 0.2, aplicou-se filtro de media
pra suavizao e um filtro especial com operdor SobelOs
valores da mscara j so pr-definidos de acordo com o desvio
padro
Na Figura 6 (a), (b) e (c) mostra o resultado da imagem na
realizao do algoritmo dessa parte. Fig. 7. Imagem Binarizada
UC_06_Manter_Morfologia_Matemtica
responsvel por diminuir rudos, a Tabela 6 descreve o
fluxo desta metodologia (algoritmo).
TABELA VI
Passo Descrio
1 O sistema recebe a imagem binarizada (UC_05).

2 O sistema aplica eroso para diminuir rudos (RN 01) (OB 01)
3 O sistema entrega a imagem com pouco ou nenhum rudo (I
Fig. 6. (a) Imagem suavizada e com bordas destacadas 01) (I 02).
- 118 -
A funo aplica a operao de eroso de linhas em angulao

de 90 ou 0 e um fator igual a 12. Na Figura 8 (a), (b) mostra
o resultado da imagem na realizao do algoritmo dessa parte.
Fig. 9. (b) Imagem com defeito de linha vertical completa

Fig. 8. (a) Imagem com defeito de linha vertical com reduo de rudos UC_08_Imprimir_relatrio
responsvel por dar o feedback ao usurio, imprimindo um
relatrio dizendo se existe defeito no mdulo LCD nas telas
RGB de linha vertical ou horizontal ou se o mdulo est
conforme, a Tabela 8 descreve o fluxo desta metodologia
(algoritmo).
TABELA VIII
Fig. 8. (b) Imagem com parte do defeito de linha horizontal com reduo de
Passo Descrio
rudos
1 O sistema recebe a imagem com defeito de linha vertical,
UC_07_Manter_defeitos horizontal ou sem nenhum defeito (UC_07).
responsvel pela complementao dos defeitos de linhas 2 O sistema rastreia a imagem para identificar possveis
verticais ou horizontais, a Tabela 7 descreve o fluxo desta defeitos (RN 01).
metodologia (algoritmo). 3 O sistema resgata a informao do cdigo (UC_02).
TABELA VII 4 O sistema entrega a imagem com um relatrio da cor e se o

FLUXO PRINCIPAL UC_07 Mdulo LCD est com defeito ou no (I 01) (I02).
Passo Descrio A funo rastreia a matriz em busca de defeitos, se identificar

um defeito de linha de cor branca nas colunas da matriz do
1 O sistema recebe a imagem sem rudos (UC_06).
2 O sistema complementa os defeitos de linhas verticais (RN tamanho de 400 pixels, a funo imprime um relatrio dizendo
01) (A 01). a cor em que foi encontrado o defeito de linha vertical e o
3 O sistema complementa os defeitos de linhas horizontais (RN prprio defeito. Se a funo identificar um defeito de linha
02) (A 01).
4 O sistema entrega a imagem com as linhas horizontais ou branca nas linhas da matriz do tamanho de 740 pixels, a funo
verticais completas (I 01) ou com a tela toda preta ou com imprime um relatrio dizendo a cor em que foi encontrado o
pouqussimos rudos defeito de linha horizontal, caso contrario imprime Modulo OK.
A funo rastreia todas as colunas da matriz para encontrar
IV. RESULTADOS E DISCUSSO
20 pixels ou mais de cor branca, com bits iguais a um,
contnuos. Ao identificar essa quantidade, a funo completa Os principais defeitos observados na inspeo manual de
essa continuidade, a qual de 400 pixels para defeitos de linhas mdulos LCDs foram:
verticais e 740 pixels para linhas horizontais. 9 Linha inteira vertical preta;
Na Figura 9 (a), (b) mostra o resultado da imagem na 9 Linha inteira horizontal preta.
realizao do algoritmo dessa parte.
O trabalho proposto foi desenvolvido objetivando
automatizar com 100% de eficincia a inspeo dos defeitos
listados acima. Para a aplicao do algoritmo deste projeto, as
principais tcnicas de processamento digital de imagem
utilizadas foram:
9 Redimensionamento da imagem;
9 Transformao da imagem em RGB para nvel de
cinza;
9 Filtros de borramento;
9 Filtros para deteco de bordas;
9 Binarizao;
Fig. 9. (a) Imagem com defeito de linha horizontal completa
- 119 -
9 Morfologia Matemtica. Das 105 imagens adquiridas, 101 obtiveram resultados

Dentre essas tcnicas, as que obtiveram os resultados mais positivos. Sendo que das 4 que no alcanaram os resultados
expressivo na etapa de pr-processamento para diminuir rudos esperados, todas foram por imagens fora de enquadramento,
das imagens e destacar os defeitos dos mdulos foram as de aparecendo a extremidade do mdulo, fazendo com que o
filtro de borramento e em sequncia tcnica de deteco de algoritmo tratasse essa extremidade do mdulo como bordas e
bordas. mostrasse na imagem com o relatrio final, mais de um defeito
O filtro de LoG (Laplaciano do Gaussiano) um filtro de de linha vertical.
borramento e de deteco de bordas ao mesmo tempo. Os V. CONCLUSO
parmetros usados no trabalho foram uma mscara 5x5 junto Os resultados obtidos foram, satisfatrios, pois em 96% das
com um desvio padro igual a 0.2. Esses valores foram imagens, o algoritmo apresentou uma resposta positiva. A
aplicados por meio de tentativa e erro (Empiricamente), sendo aplicao do algoritmo imprime um relatrio final, dizendo se
que quanto maior o desvio padro, mais borrada a imagem fica. h defeito de linha vertical ou horizontal e em qual cor da tela
O filtro de mdia tambm um filtro de borramento, a estes defeitos esto, ou se o mdulo est conforme. Tudo isso
mscara utilizada foi 3x3. A determinao do tamanho da foi registrado em um tempo de processamento de 3,6 segundos,
mscara foi atravs de experimentao, pois observa-se que 82 tempo muito inferior ao feito pelo testador na inspeo visual
quanto maior a mscara maior o tempo de processamento, e os do mdulo.
resultados obtidos com mscaras maiores no foram REFERENCES
significativamente diferentes da mscara 3x3.. Durante a [1] M. J. Langford, Fotografia bsica. Lisboa: Dinalivro, So Paulo: Martins
construo do algoritmo, foi observado que com o uso seguido Fontes, 1979.
de dois filtros de suavizao com os parmetros atuais, os [2] R. Stam, Introduo teoria do cinema. Trad. Fernando Mascarello.
Campinas: Papirus, 2003.
rudos da imagem foram bastante reduzidos.
[3] I. Rixa. Almanaque da TV: 50 anos de memria e informao. Rio de
Para que os defeitos de linhas ficassem mais destacados, Janeiro: Objetiva, 2000, p. 11-25.
usou-se um filtro de deteco de bordas, (operador de Sobel). A [4] O. Marques Filho; H. Vieira Neto, Processamento Digital de Imagens,
teoria diz que antes de usar um filtro de deteco de bordas, Rio de Janeiro: Brasport, 1999.
preciso suavizar a imagem, ento os dois filtros de borramento, [5] A. K. Jain, Fundamentals of digital image processing, California: Editora
juntos com este de deteco de bordas, foi o que gerou melhor Thomaz Kailath, 2008.
resultado no pr-processamento da imagem. [6] R. C. Gonzalez; R. E. Woods, Digital image processing. Reading, MA:
Addison-Wesley, 1992.
Outra tcnica importante foi a de eroso, pois conseguiu [7] I. Sommerville, Engenharia de Software. 8nd ed. Sao Paulo: Perason,
eliminar totalmente ou parcialmente rudos das imagens. 2003.
Conjuntos de pixels contnuos que apresentavam somas [8] F. Machado Filho, TV Digital: uma nova mdia e um novo modo de
inferiores a 12 com angulao de 90 ou 0, eram eliminados. recepo em uma sociedade em rede. Dissertao (Mestrado em
Comunicao) Universidade de Marlia, Marlia, 2006.
O tempo de processamento da mquina foi de 3.6317
[9] Apostila TV digital: qualidade e interatividade / IEL.NC. Braslia :
segundos, bem mais rpido que o tempo de inspeo visual feito IEL/NC, 2007.J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and
pelo testador, ento nesse aspecto, o resultado foi positivo. Magnetism, 3rd ed., vol. 2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68-73.
Todas as imagens adquiridas possuam defeitos de linhas [10] R. L. Boylestad; L. Naschelsky, Dispositivos eletronicose teoria de
verticais e horizontais localizadas no to prximas s circuitos. 8nd ed. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 2004, pp 174-
242.
extremidades do mdulo e algumas imagens adquiridas ficaram
[11] A. Conci; F. Leta; E. Azevedo. Computao Grfica Teoria e prtica.
fora do enquadramento desejado, ento para aproveit-las no Rio de Janeiro, Brasil: Campus, 2008.
trabalho, na funo de retiradas de linhas e colunas do [12] I. Sommerville, Engenharia de Software. 8nd ed. Sao Paulo: Perason,
algoritmo, utilizou-se parmetros em que se pudesse aproveitar 2003.
quase todas as imagens adquiridas. [13] N. A. Mascarenhas; F. R. D. Velasco. Processamento de Imagens. 2. ed.
So Jos dos Campos: MCT-INPE, 1989
- 120 -
Modication of the Optical Flow Horn-Schunck

Estimation Incorporating Exaustive Search
(Modificacin del Clculo del Flujo ptico de
Horn-Schunck Incorporando Bsqueda Exhaustiva)
V. Lazcano, M. Molina
AbstractOptical Flow is the pixels apparent movement pat- estimaciones del ujo o ptico si el desplazamiento del objeto
tern of two consecutives images. There are differents methods es mas grande que su tamano. Este metodo tiende a realizar
to estimate the optical ow: variational methods and exaustive muchas evaluaciones que lo hacen un metodo muy lento.
methods. Exhaustive methods take a neighborhood around a
point in the rst image of the sequence and search for the La determinacion de correspondencias en forma exhaustiva
most similar in the second image. This procedure is known as entre dos imagenes consecutivas se realiza de la siguiente
correspondency estimation. forma: primero, se toma un pixel x de la primera imagen y
This work evaluate the effect of the incorporation of new segundo, se busca el pixel mas similar a x en imagen consec-
correspondecies to a classical variational method to estimate utiva. Este procedimiento se repite para todos los pixeles de
the optical ow. With this goal a variational model is stated.
This variational model considers a function (x) to decide la imagen.
if a correspondency is incorporated or not to the variational Se propone usar algunas correspondencias de la busqueda
model. Obtained results in a standar database show that the exhaustiva para guiar la estimacion del metodo linealizado.
incorporation of new correspondencies improve the performance Al combinar ambos metodos se obtendra un nuevo metodo
of the optical ow classical method. The obtained result combines
de calculo del ujo o ptico que sera robusto ante grandes
the precision of the variational method with exhaustive search.
This method was implemented in a GPU satisfactorily, and desplazamientos y preciso para pequenos desplazamientos
reducing the processing time to a few seconds. de los objetos en la imagen. Para lograr este objetivo se
Index TermsOptical ow, correspondecies estimation, exaus-
combinan ambos metodos agregando un nuevo termino a las
tive search. ecuaciones que denen el calculo del ujo o ptico linealizado
y ponderado por una funcion (x). Por un lado, este nuevo
termino considera algunas correspondencias calculadas por el

I. I NTRODUCCI ON metodo Exhaustivo y por otro lado la funcion que pondera,
El calculo del ujo o ptico consiste en estimar el movimiento dene que correspondencias se usaran o no para guiar la
aparente de los objetos en dos imagenes consecutivas. El estimacion del ujo.
trabajo realizado por Horn y Schunck in [1] establece las bases
de los modelos variacionales para el calculo del ujo o ptico.
Por anos se ha tratado de resolver el problema del calculo del A. Trabajos previos
ujo o ptico. En [5] se realiza una revision bibliograca de La inclusion de correspondencias adicionales en el calculo
diferentes metodos para el calculo del ujo o ptico. del ujo o ptico se ha venido desarrollando desde el trabajo
Muchos metodos de calculo del ujo o ptico realizan lineal- en [11]. La fusion de estas correspodencias procura aumentar
izaciones de ciertos terminos de su formulacion. Estas lineal- la robustez, en la estimacion del ujo, si los objetos en las
izaciones no son validas si el desplazamiento de los objetos es imagenes tienen grandes desplazamientos.
mas grande que su tamano y, estos metodos linealizados, son En [11] se segmentan las imagenes y se utilizan SIFT para
precisos para calcular el ujo o ptico cuando los objetos en las determinar las correspondencias. En [2] se utiliza histogramas
secuencia de imagenes presentan pequenos desplazamientos. de direcciones del gradiente (HOG) para la determinacion de
El termino que linealizan estos metodos es el termino de correspondencias. Estos descriptores tienden a ser bastante
datos. En el termino de datos se evalua la consistencia de robustos, pero son complejos y demandantes en tiempos de
la intensidad de las correspondencias entre las dos imagenes. calculo.
En [3] se presenta un metodo de busqueda exhaustiva En [8] se fusionan correspondencias y el ujo o ptico uti-
que no realiza linealizaciones y este metodo entrega buenas lizando graphcut, el cual tiende a ser muy complejo.
Se propone calcular las correspendecias adicionales en
Submitted for review july-28-2015.
V. Lazcano is with the Escuela de Ingeniera Electronica de la Facultad de forma mas simple usando la diferencia de niveles de gris de
Ingeniera de la Universidad Mayor, Santiago, Chile (e-mail: vanel.lazcano@ entornos de puntos entre las dos imagenes como en [3]. La
umayor.cl). integracion de estas correspondecias se realizara agregando
M. Molina is with the Escuela de Ingeniera Electronica de la Facul-
tad de Ingeniera de la Universidad Mayor, Santiago, Chile (e-mail: ma- un termino adicional al funcional del ujo al igual que en
tias.molina@mayor.cl) [2], pero no se utilizara una funcion de conanza de las
- 121 -
correspondencias, sino que se utilizara una funcion adaptativa estimacion del ujo o ptico. Por otro lado, si (x) = 0 indica
(x). Esta funcion indicara si se deben incluir o no las que esa correspondencia en x no debe utilizarse para guiar la
correspodencias de la busqueda exhaustiva. La funcion (x) estimacion del ujo o ptico.
se calculara en forma similar a la calculada en [8]. Calculando las ecuaciones de Euler Lagrange para el
funcional E(u, v) se obtiene las ecuaciones 5 y 6 :
II. M ETODOLOGI A
Un modelo variacional para el calculo del ujo o ptico w = (x)(u ue )
2(Ix u + Iy v + It )Ix 22 u + 2 = 0, (5)
(u, v) viene dado por la siguiente ecuacion: n

v) =
E(u, |I0 (x) I1 (x + w)| +
2 2 2
(|u| + |v| ),
2 (x)(v ue )
2(Ix u + Iy v + It )Iy 22 v + 2 = 0, (6)
n
(1)
este modelo considera dos imagenes I0 , I1 : Z Z R y en que u es el operador Laplaciano que vale u =
2u 2u
estima el ujo o ptico w : Z2 Z2 R2 = (u, v)T , R. x2 + y 2 . Si se considera la aproximaci
on para el Laplaciano
v) es el ujo o ptico
El valor para (u, v) que minimiza E(u, u = 3( u u), con u = u G, en que ,
para la secuencia de imagenes I0 , I1 . Al primer termino de
v) se le llama termino de consistencia de la
la expresion E(u, 1/12 1/6 1/12
itensidad y al segundo se la llama termino de regularizacion. G = 1/6 0 1/6 ,
El termino de consistencia supone que los pixeles entre una 1/12 1/6 1/12
imagen y otra no cambian su intensidad (solo se desplazan) y es posible simplicar las expresiones 5 y 6. Tomando en cuenta
el de regularizacion impone una solucion suave para el ujo las simplicaciones y agrupando las variables se obtiene el
o ptico. En [1] se presenta una version linealizada de este siguiente sistema de ecuaciones:
modelo considerando terminos de primer orden de la ecuacion
para E(u, v).
Se presenta el funcional metodo de Horn-Shunck [1]: Ix2 + 2 + (x) + (x)
u + Ix Iy v = 2 u n u e I t I x
n
(x) (x)

Ix Iy u + Iy2 + 2 + n v = 2 v + n ve It Iy .
2 2 2
E(u, v) = |Ix u + Iy v + It | +2 (|u| +|v| ), (2)

Se pueden denir terminos auxiliares A, B, C de la sigu-
en que Ix , Iy e It son las componentes hortizontal, vertical y iente forma:

temporal del gradiente de las imagenes I0 e I1 . Esta derivadas A= Ix2 + 2 + (x)
n
parciales se calculan como en [1]. B= Ix Iy
A este funcional 2 se le agregan correspondencias prove-
(x)
nientes de la busqueda exhaustiva con un termino adicional C= Iy2 + 2 + n ,
en la ecuacion 3: permitiendo reescribir la ecuaciones:

Au + Bv = 2 u + (x)
n u e I t I x
E(u, v) =
2
|Ix u + Iy v + It | + 2
2
(|u| + |v| )
2 Bu + Cv = 2 v + (x)
n v e I t I y ,
calculando la solucion para u y v por la regla de Cramer se

(x) obtiene:
+ (u ue )2 + (v ve )2 , (3)
n
en que ue y ve son las componentes vertical y horizontal del C 2 v + (x)
n v e I t I y B 2
u
+ (x)
n u e I t I x
ujo o ptico exhaustivo we = (ue , ve ). En que n es un factor u=
(x) 2 2
que vara de iteracion en iteracion, dandole mas peso a la Ix + Iy + 2 n + + n Ix + Iy2 + (x)

2 2 2 (x) 2
n .
diferencia de los vectores (u, v) y (ue , ve ). Este factor n (7)
se calcula segun la ley n = (0.95)n , de esta forma con el

transcurso de las iteraciones (ue , ve ) y (u, v) tenderan a ser
A 2 v + (x) v
n e I I
t y B 2
u
+ (x)
n u e I I
t x
iguales. v=
(x) (x) (x)2
La busqueda exaustiva se realiza minimizando: 2 Ix2 + Iy2 + 2 n + 2 + n Ix2 + Iy2 + n .

(8)
|I0 (x) I1 (x + we )| , (4) Observar que si (x) = 0 se obtiene las soluciones para u

y v presentadas en [1]
es decir se busca la intensidad mas similar a I0 (x) en la misma
posicion en I1 , en una ventana de tamano vM ax . Lo que equiv-
ale a que se realicen (2vM ax +1)(2vM ax +1) comparaciones. A. Funcion de ponderacion (x)
El parametro vM ax es ingresado por el usuarios. El valor de la funcion de ponderacion (x) dependera del
La expresion (x) es una funcion tal que si (x) = 0 error cometido por el metodo de Horn-Schunck y el metodo
la correspondencia en x debe considerarse para guiar la Exhaustivo.
- 122 -
El error cometido por el metodo de Horn-Schunck viene
dado por:
2
Da = |Ix v1 + Iy v2 + It | . (9)
El error cometido por el metodo Exhaustivo viene dado por:
2
De = |I0 (x) I1 (x + v)| . (10)
Podemos denir el valor de (x) como se indica:
(a) (b)
0 Da De
(x) =
g(x) otro,
el valor de g(x) sera la funcion:
1
g(x) = . (11)
1 + e(De Da )
Esta funcion g(x) es similar a la usada en [8]. Esta funcion
pondera las correspondencias exhaustivas y las usa para guiar
(c) (d)
o no al metodo de Horn-Schunck.

III. I MPLEMENTACI ON
La implementacion de este metodo se ha realizado en una
GPU (Graphic Processing Unit). La GPU se ha transformado
en una herramienta muy importante para el procesamiento de
imagenes. La enorme cantidad de procesadores incluidos en la
GPU permite realizar calculos en forma paralela disminuyendo (d) (e)
los tiempos de procesamiento. Fig. 1: Ejemplos de secuencias de imagenes del banco de
Como base para la implementacion de este trabajo se ha imagenes Middlebury. (a) y (b) secuencia Urban2. (b) y (c)
utilizado la implementacion del algoritmo de Horn-Schunck secuencia Grove2. (d) y (e) secuencia RubberWhale
disponible en el SDK de la GPU NVidia [12]. Se han modi- .
cado el codigo original realizandose los siguientes cambios:
se procesan imagenes en niveles de gris, se ha agregado un
bloque para realizar la busqueda exhaustiva de correspondecias
y se han modicado las ecuaciones para el calculo del ujo
o ptico agregando las correspodencias adicionales.
Se dispone de la GPU NVidia GTX 650 Ti compatible con
CUDA version 3.0.
IV. BASE DE DATOS

Se evaluara el desempeno del metodo propuesto en el
banco de imagenes de Middlebury [9]. En este banco de
imagenes se presentan secuencias de imagenes en que obser-
van movimiento de objetos y tambien movimiento de camaras. (a) (b)
A cada par de imagenes se les ha calculada su ground truth, es
decir se ha estimado con mucha precision el desplazamiento
de los objetos en la secuencia. Este ground truth se utilizara
como patron para contrastar los resultados obtenidos.
La Figura 1 presenta ejemplos del banco de imagenes de
Middlebury.
Como se muestra en la Figura 1 el banco de imagenes consta
de imagenes sinteticas e imagenes reales. Las secuencias (c) (d)
Urban2 y Groove2 son sinteticas.
Adicionalmente este banco de imagenes consta de imagenes Fig. 2: Ejemplos de secuencias de imagenes con grandes
en que los objetos presentes tienen grandes desplazamientos, desplazamientos. (a) y (b) secuencia BeanBags. (b) y (c)
como se muestra en la Figura 2 secuencia MiniCooper.
Para las imagenes de Middlebury se evaluara el desempeno
del metodo evaluando el endpoint error(EPE) y el average
- 123 -
TABLE I: Desempeno del metodo de Horn-Schunck para
Middlebury
Secuencia EP E AAE
Hydrangea 3.18 57.69
Dimetrodon 1.63 47.50
RubberWhale 0.55 18.85
Urban2 8.03 52.28
Urban3 6.91 61.68
Grove2 2.69 54.29
Grove3 3.38 47.37
Venus 3.34 50.80
TABLE II: Desempeno del metodo Exhaustivo para Middle-

bury
Secuencia EP E AAE
Urban2 4.84 32.00
Urban3 6.35 37.38
Grove2 0.87 12.72
Grove3 2.31 24.16
Venus 2.83 33.65
angular error (AAE) para cada ujo o ptico estimado. La Fig. 3: Comparacion de ground truth y resultados obtenidos
ecuacion 12 y la equacion 13 son utilizadas para calcular EPE con implementacion de ujo de Horn-Schunck.
y AAE respectivamente, la que se indica a continuacion:
N
1
EP E = ((ui gt1i )2 + (vi gt2i )), (12)
N i=1
en que (u, v) son las componentes del ujo o ptico y (gt1 , gt2 )
componentes del ground truth, N es el numero de puntos en
que se calcula el ujo.
Fig. 4: Codicacon para la representacion en color del ujo
N
o ptico.
1 1 + ui gt1i + vi gt2i
AAE = cos1 .
N i=1 1 + u2i + vi2 1 + gt21i + gt22i
(13) Para el calculo del metodo Exhaustivo se han utilizado
En las secuencias de imagenes con grandes desplazamiento entornos de 7 7 pixeles.
el banco de imagenes de Middlebury no se dispone ground En la Tabla II se observa que los valores de AAE y EP E
truth, as que se evaluaran solo en forma cualitativa. son menores que los determinados para el metodo de Horn-
Schunck, solo la secuencia RubberWhale presenta una valor
A. Resultados para Horn-Schunck menor de EP E en el metodo de Horn-Schunck que en el
Exhaustivo. Las soluciones que se observan en la Figura 5
En la Tabla I se muestran los resultados obtenidos para son abruptas y muy poco suaves.
AAE y EP E con un valor de = 0.1. Los ujos o pticos
obtenidos se codican en color y magnitud de acuerdo a la
codicacion de Middlebury que se muesta en la Figura 4. C. Resultados para metodo Combinado
Se observa en los resultados de la Tabla I que AAE y Los resultados del metodo Combinado se obtuvieron con
EPE presentan valores altos. Las soluciones del ujo o ptico un valor del parametro = 0.1 y con parametros = 100.
se observan suaves en la Figura 3. En la Figura 6 se muestran el ujo o ptico Combinado en
En la Figura 3 se muestran los ujos obtenidos. una representacion en color.
Los reultados obtenidos por el metodo Combinado que se
muestran en la Tabla III indican que el desempeno del metodo
B. Resultados obtenidos para el metodo Exhaustivo Combinado es superior a cada de uno de los metodos por
En la Tabla II se muestran los resultados obtenidos con el separado. En la Figura 6 se observan que las soluciones son
metodo Exhaustivo. suaves.
En la Figura 5 se muestran los resultados obtenidos para el En la Figura 7 se muestra para las secuencias Urban2 y
metodo Exhaustivo. RubberWhale: el valor ujo ground truth, el ujo de Horn-
- 124 -
TABLE III: Desempeno del metodo Combinado para Middle-
bury
Secuencia EP E AAE
Urban2 3.44 23.04
Urban3 4.33 25.29
Grove2 0.59 7.93
Grove3 1.57 15.51
Venus 1.82 25.32
TABLE IV: Desempeno del metodo Combinado(C), Horn-

Schunck(HS) y mdpof para Middlebury
EP E AAE EP E AAE EP E AAE
Secuencia C C HS HS mdpof mdpof
Hydrangea 0.57 12.46 4.08 67.91 0.16 8.32
Dimetrodon 0.54 15.92 2.07 55.08 0.15 7.51
RubberWhale 0.39 12.18 0.67 19.53 0.08 3.98
Urban2 3.44 23.04 9.63 61.60 0.18 1.89
Urban3 4.33 25.29 9.01 69.16 0.47 4.71
Grove2 0.59 7.93 3.89 68.10 0.13 1.80
Grove3 1.57 15.51 5.07 60.20 0.46 4.88
Venus 1.82 25.32 4.59 64.45 0.22 3.27
Schunck, el ujo Exhaustivo, el ujo combinado y nalmente

Fig. 5: Resultados obtenidos para el metodo Exhaustivo se muestra la funcion (x). Esta funcion indica en que
posiciones se debe guiar la estimacion del ujo utilizando las
correspondencias obtenidas por la buqueda exhaustiva.
La Figure 8 presenta resultados para grandes desplazamien-
tos. Se muestra resultados para dos secuencia: BeanBags y
MiniCooper. Los resultados muestran que el metodo Com-
binado logra determinar, en forma gruesa, correctamente el
movimiento de los objetos y las soluciones obtenidas son
suaves. Existen algunas limitaciones a los resultados alcan-
zables con este metodo combinado debido a que el metodo de
Horn-Schunck es un metodo muy basico para el calculo del
ujo o ptico por lo que diculta la incorporacion de mejoras.
D. Comparacion entre diferentes metodos
Se compararon los resultados obtenidos por el metodo

Combinado(C) con la implementacion clasica de Horn-
Schunck(HS), implementacion disponible en [10], con uno de
los mejores metodos para el calculo del ujo o ptico mdpof,
disponible en [8].
Se observa en la Tabla IV que los resultados de la colum-
nas correspondientes al metodo de Horn-Schunck (primera y
segunda columna) son similares a los obtenidos en la imple-
mentacion basada en CUDA, en la Tabla I. Los resultados
para el metodo mdpof (quinta y sexta columna) son muy
superiores a los de los otros dos metodos. Los tiempos de
procesamiento para el metodo mdpof fueron de 34 minutos por
image. Los otros dos metodos tienen tiempos de procesamiento
Fig. 6: Resultados obtenidos para el metodo Combinado de segundos. El metodo mdpof utiliza analisis multiescala
y la incorporacion de correspondencias utilizando SIFT, los
otros dos metodos no lo utilizan. Si se incorparase analisis
multiescala ambos metodos seran mas competitivos.
- 125 -
Fig. 8: Resultados de ujo o ptico en imagenes con grandes
desplazamientos
R EFERENCES
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2012.
o usar correspondecias adicionales.
- 126 -
Design and Implementation of a Virtual Instrument

for Identifying White Spaces
(Diseo e Implementacin de un Instrumento Virtual para la
Identificacin de Espacios Blancos)
Deisy Pez and Homero Ortega

Abstract this paper describe a spectrum monitoring system Simultneamente, y como solucin para hacer uso eficiente
that includes a main virtual instrument developed in LabVIEW de los WS, la Radio Cognitiva (por su ingls Cognitive Radio
that permits to control the spectrum analyzer and equipped with RC) ha crecido como un nuevo paradigma de las
additional functionalities such as RF spectrum occupancy tests telecomunicaciones, esta tecnologa se basa en: la deteccin de
automatic control, data analysis and report generation. For this
canales disponibles utilizando tcnicas de monitoreo o consulta
purpose, an energy detection technique was used to detect the
signal power. Based on statistical techniques, this system is able to a bases de datos, cuando el sistema conoce la lista de espacios
classify spectrum channels into three categories, as well: occupied, en blanco los parmetros de transmisin se sintonizan segn su
candidate and free. entorno de radio medio.
Index Termsenergy detection, measurement system, En este trabajo se presenta el diseo y desarrollo de un
occupancy measurement, virtual instrument, white spaces. sistema para la deteccin de WS basado en tcnicas de
deteccin de espectro.
I. INTRODUCCIN En la seccin II se hace una descripcin del mtodo de
L AS Telecomunicaciones Mviles Internacionales IMT

tienen el reto de conectar el mundo con servicios de Internet
mviles avanzados con altas velocidades de datos. Esto ha
medicin, la seccin III se presenta la arquitectura de hardware
y software del sistema de vigilancia, en la seccin IV del
instrumento virtual, la seccin V presenta el procedimiento de
contribuido con el crecimiento de una nueva tendencia de las procesamiento de datos, la seccin VI resultados, y en la
telecomunicaciones, el Internet de las cosas, donde incluso las Seccin VII que afirman nuestras conclusiones.
cosas ms mundanas estn conectados e intercambiando
informacin con la red todo el tiempo. Dado que, las redes
inalmbricas son fundamentales para las comunicaciones II. DESCRIPCIN DEL MTODO DE MEDICIN
mviles y el espectro es el recurso en el que se prestan los La medicin de los canales de frecuencia se realiza
servicios inalmbricos. Es importante desarrollar herramientas identificando los estados aleatorios del canal. En un instante de
para calcular la capacidad de los recursos del espectro. tiempo un canal solo puede tener dos estados: Ocupado y
Los mecanismos actuales de gestin del espectro, con base Libre. El estado ocupado es el evento en que la densidad
en la atribucin y asignacin de los servicios fijos y exclusivos, espectral de potencia medida por el analizador de la seales, a
no contribuyen con despliegue de estas redes de prxima una frecuencia determinada, sea superior al nivel de referencia
generacin. Con este paradigma, en primer lugar, no se puede () y el estado libre se presenta cuando el nivel de potencia
usar el espectro sin licencia y en segundo lugar no se puede de la seal es menor [5].
prestar servicios distintos de los previstos en el plan de Para el anlisis de una banda de frecuencia mayor a 30 MHz
frecuencias aun cuando el espectro est disponible. el mtodo de medicin se divide en canales con anchura no
El caso ms representativo se presenta en la banda UHF / inferior a la anchura de banda de la unidad ms pequea
VHF donde diversos estudios han demostrado que se utiliza presente en esta banda, determinada mediante la exploracin de
menos del 50% del total de recursos de espectro disponibles [1] los canales [6]. Con esto, tenemos observaciones limitadas y el
[4] y cuando el formato de televisin evolucione, de analgico valor de la ocupacin del espectro ser slo una estimacin.
al digital, se liberar an ms espectro. En respuesta a esta Desde un punto de vista estadstico, la pregunta es cunto
situacin, la FCC ha definido este espectro subutilizado como tiempo se deben medir las bandas del espectro con el fin de
obtener una estimacin representativa del uso real de espectro
White Spaces WS, esta comisin propone que estos WS puedan
ser usados por usuarios secundarios definiendo con algunas en estas bandas [2].
restricciones [ref IEEE]. Esto refuerza la necesidad de
actualizar los modelos administrativos y la planificacin del III. SISTEMA DE MONITOREO
espectro. El sistema de monitoreo consta de equipos de medicin y
Esta investigacin se desarroll con el apoyo del programa Jvenes software de medicin asociado, GeoSpectScanner, desarrollado
Investigadores de Colciencias y la Universidad Industrial de Santander. en LabVIEW.
Paez Deisy, joven investigador de la Universidad Industrial de Santander.
(deisy.paez@radiogis.uis.edu.co) A. Arquitectura de la Estacin de Monitoreo
Ortega Homero, director grupo de investigacin RadioGIS, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones. Universidad En la Fig. 1. se presenta el modelo de capas de la estacin de
Industrial de Santander. Bucaramanga, Colombia monitoreo. En el primer nivel se encuentran los sensores, el
(homero.ortega@radiogis.uis.edu.co)
- 127 -
analizador de espectros como instrumento de medicin 2. Para configurar el ancho de banda se tiene tres
principal, Tabla I. El segundo nivel est el instrumento virtual opciones: predefinido, personalizado y automtico, ver
(software de medicin asociado). Para la comunicacin de los Tabla II.
datos, el computador se conectado al analizador de espectro
mediante Ethernet y al GPS mediante USB, los datos se TABLA II
LISTA DE CANALES
almacenan localmente.
Modo de Configuracin
Param. Predefinido Personalizado Automtico
Entrada de usuario Entrada de usuario Entrada de usuario
+ (6!") +
Entrada de usuario
Entrada de usuario Entrada de usuario Entrada de usuario

Entrada de usuario
6!"

2) Threshold
El umbral se define por las caractersticas de cada valor de
emisin si el nivel de potencia del canal supera el umbral,
se considera ocupado.
Fig. 1. Modelo de capas del Sistema de Medicin. Este es uno de los factores ms importantes, el umbral
afectan directamente el resultado, debe ser lo
TABLA I suficientemente pequeo para detectar todas las seales, y
CAPA 1: ESPECIFICACIN DE LOS SENSORES
lo suficientemente alta para rechazar el ruido. Hay tres
Equipo Referencia Rango
Antena HG2404CU 800-3000MHz
criterios para la seleccin del umbral de ruido: umbral de
Omnidireccional decisin mxima probabilidad de falsa alarma y 10 dB por
Analizador de Rohde & Schwarz 9kHz a 6 GHz encima del ruido de fondo [3] [6].
Espectro ZVL6 3) Tiempo
GPS Garmin GPSmap Diferentes tiempos son importantes para la medicin de
62S
ocupacin con un analizador de espectro usando un sistema
automtico. El ms bsico de estos tiempos es el tiempo de
B. Funciones del instrumento virtual la transmisin individual ms corta. Idealmente, el
GeoSpectScanner, instalado en la estacin de monitoreo, analizador de espectro debe adquirir los datos de espectro lo
permite: suficientemente rpido para que se puedan detectar varias
- Configurar el analizar de espectro, de modo automtico veces por cada transmisin, este tiempo se denomina
como manual. Tiempo de Medicin de una Muestra ( ), est
- Configurar de campaas de medicin. directamente relacionado con el SWT del equipo de
- Adquirir, almacenar y procesar los datos. medicin. El tiempo entre dos observaciones consecutivas
- Presentar los datos mediante tablas, grficas y tendencias, se denomina tiempo de tratamiento ( ), sumado con el
reportes, visualizacin del espectrograma de ocupacin, se obtiene el tiempo de observacin por canal ( ).
clculo de ocupacin del canal y la clasificacin de canales Otro parmetro es el tiempo que tarda en analizar todos los
canales de la banda conocido como Tiempo de Iteracin se
y tendencia de ocupacin: mximo, mnimo media,
calcula a partir de = . El usuario define la
mediana.
duracin total de la medicin T_T y el Periodo de
Integracin de datos , con esta informacin se calcula el
IV. INTERFAZ DE USUARIO nmero de veces que se realizar el promedio de volumen
A. Configuracin de la Medicin de Ocupacin de datos = / , y el nmero iteraciones = /
Cuando el equipo de medicin est diseado, el siguiente necesarias por Periodo de Integracin.
paso es decidir el ancho de banda de canal que se mide a travs
de toda la banda de frecuencia.
1) Frecuencia
Para analizar una banda de frecuencia superior a 30 MHZ
se debe dividir en N canales. El ancho de banda del canal

no debe ser menor al ancho de banda del canal de la
tecnologa que se est estudiando, (i.e. DVB-T2 en
Colombia tiene canales de 6MHz).
1. La lista de canales se genera de acuerdo a (1) donde 0 Fig. 2. Muestreo en tiempo y frecuencia para la adquisicin de datos.

B. Configuracin del Analizador
( ) = [ +
, + ( + 1)
] (1)
Para conseguir la precisin patrn de emisin debemos
seleccionar cuidadosamente los parmetros de configuracin
- 128 -
V. PROCESAMIENTO DE DATOS
El proceso consiste en cuatro pasos: adquisicin de datos,
clculo del ciclo de trabajo para cada canal, clculo del ciclo de
trabajo de la banda y clasificacin de canales.
A. Datos de Entrada sin Procesar
El dato de entrada es la distribucin de la potencia de una seal
en el dominio de la frecuencia o Densidad Espectral de Potencia
DEP en dBm, medido en un instante de tiempo. El analizador
de espectro entrega un vector de datos #[$% ] de longitud
(& 1) sin ningn tipo de tratamiento, donde cada entrada
' representa el valor de potencia en la frecuencia'* . Este
*
vector de datos se escribe en una matriz con SWP-1 columnas
y filas. Los valores de ' se calculan a partir del diferencial
(bin) de frecuencia -' (2) (3), definido como el espacio en
frecuencia entre dos muestras consecutivas.
Fig. 3. Interfaz de usuario para configurar los parmetros del analizador.
' = ' + * -' , * {0,1, . & 1} (2)
Donde
' '3 457
-' = = (3)
& 1 & 1
' Frecuencia inicial, '3 frecuencia final, &57 rango

total de frecuencias y SWP es el nmero de puntos de barrido.
La potencia real se determina sumando las prdidas del cable
y restando la ganancia de la antena (4)
9: = ;< >*7 < ?<@7-7 5;? <A 7 7A*"7-;? [-B]

+ 5<?-*-74 < <A >7CA<[-]
@7 7 >*7 -< A7 7 < 7[-* ] (4)
B. Deteccin de espectro: Deteccin de Energa
Deteccin de espectro es un elemento clave en las
Fig. 4. Interfaz para programar la campaa de medicin. comunicaciones de radio cognitiva, esta tarea se debe realizar
antes de permitir que los usuarios sin licencia accedan al
del analizador Fig.3 y Fig.4. La configuracin del analizador se
espectro radioelctrico. Cuando slo estn disponible
presenta en la Tabla III.
mediciones de potencia, el mtodo de deteccin de energa es
TABLA III la nica opcin para la deteccin de la presencia de usuario
CONFIGURACIN DEL ANALIZADOR principal PU. El objetivo de la deteccin de la energa es decidir
Parm. Valor tpico Comentario entre un problema prueba de hiptesis binario, con este mtodo
Est determinado por la anchura que compara la energa de la seal recibida en una cierta banda
RBW de las emisiones ms estrechas. de frecuencia a un umbral predefinido, a fin de determinar si
K = 2

es el ancho de banda del
canal de la tecnologa a medir corresponden a canales ocupados o no. Cualquier porcin de la
VBW L = 3
banda de frecuencias donde la energa supera el umbral se
SWP variable Si aumenta, aumenta el SWT considera ocupado por una transmisin. Si la potencia recibida
El equipo configura este es menor a la potencia de referencia la frecuencia se
parmetro de acuerdo a RBW y
considera libre (5). Si no supera la frecuencia se considera
SWT Automtico SWP
M
ocupada (6).
& = !0: 9: < H *4 7C4< (H = 0) (5)
K L
Detector Average Tambin conviene usar el !1: 9: > H *4 5?<4< (H = 1) (6)
detector de cresta
En la Fig. 5, se presenta la seal recibida y la secuencia binaria
Rango N es la potencia de la seal
dinmico a la entrada y N es la PU generada a partir de la prueba de hiptesis.
potencia de ruido equivalente a
la entrada [2]
- 129 -
4. Todas las clases tendrn en mismo ancho de clase,

entonces
TX9
CA744 W*- = #
:
(11)
5. Para identificar el patrn de comportamiento del valor de
#, se determinar intervalos inferior #>A744.Y y
superior #>A744.YZ de las clases.
6. Se inicia el conteo para calcular la frecuencia ?<\
:% de
ocurrencia de eventos en cada clase.
Fig. 5. Modelo binario de deteccin de energa.
7. Se dibujan barras rectangulares con su altura igual a las
C. Calculo del ciclo de trabajo de cada canal frecuencias de cada clase.
La presencia de PU se determina por deteccin de energa, 8. Una vez definidas las frecuencias se calcula el tiempo
mientras que la ocupacin del canal se determina por el ciclo de promedio de ocupacin para cada clase %
>A744 =
trabajo. ?<\
:% . Se asume que durante el tiempo tiene
El ciclo de trabajo DC indica la frecuencia de las muestras de una ocupacin promedio #> S9T
la seal que superan el umbral durante un periodo de tiempo.
9. Se calcula el tiempo promedio de ocupacin mximo
En cada uno de los canales almacenados en la matriz se calcula
%
B7P del canal * (> ) y la clase A744 comprendida

el DC. El ciclo de trabajo se define como la relacin de la
duracin de la seal y el periodo de medicin. En este estudio en el intervalo [#>A744.Y , #>A744.YZ ]
se calcula como la relacin entre el nmero total de muestras E. Clasificacin de los Canales
que superan el ?<4;A- (;) sobre el nmero total de
muestras (& 1). Una vez identificado el intervalo de ocupacin
nmero de muestras que superan el ?<4;A- [#>A744.Y , #>A744.YZ ] se clasifica el canal de acuerdo a los
# = (9) siguientes intervalos: alta ocupacin %^>> >50, ocupacin
sobre el nmero total de muestras
intermitente 20 < %^>> < 50 y baja ocupacin %^>> <20.
Entonces se tiene
# = P100% (8)
& 1
Para una determinada banda, el ciclo de trabajo promedio Si [#>A744.Y , #>A744.YZ ] %^>> = [50,100] el canal
se calcula como la media aritmtica de los ciclos de trabajo se clasifica como Ocupado.
obtenidos para las diversas frecuencias medidas dentro de S[#>A744.Y , #>A744.YZ ] %^>> = [20,50] el canal se
dicha banda [2] clasifica como Candidato
Por cada canal se genera una vector #> con una longitud Si [#>A744.Y , #>A744.YZ ] %^>> = [0,20] el canal se
1, cada vez que concluye el periodo de integracin de clasifica como Libre
datos se crea el vector #> S9T con una longitud de 3
1 datos, cada dato de entrada representa la medida aritmtica VI. RESULTADOS
de los valores de # del canal * durante un periodo de En un radio cognitiva, usuarios secundarios tienen que ser
integracin determinado. Este promedio representa el promedio capaces de detectar la presencia de otros usuarios presentes en
de ocupacin durante el tiempo . la misma banda de espectro. Presentamos un sistema sea capaz
D. Clasificacin del Canal de acuerdo a Tiempo Promedio de clasificar los canales de acuerdo con las estadsticas de
de ocupacin. ocupacin.
A continuacin, se muestra la hora y la ocupacin de las
Las secciones anteriores tratan los aspectos que se deben
estadsticas a N de canal de una banda de frecuencia. Las
considerar en el proceso de medicin, el proceso para
estadsticas de tiempo de ocupacin y extrados se basan en la
determinar cuntas muestras DEP capturados superan ,
corresponden a los canales ocupados y libres. Ahora, esta deteccin de la energa, que es una de las tcnicas ms simples
seccin proponemos un mtodo de clasificar los canales. de deteccin de espectro.
Concluida la medicin, el tiempo se tendrn 1 En la primera prueba, durante 2 horas se tomaron mediciones
promedios de # por cada canal. Para clasificar los canales se continuas entre 865 a 895 MHZ Fig.6, esta banda de frecuencias
crea un histograma de datos as: se divide en 5 canales Fig.7. y la resolucin de tiempo fue de 2
minutos. El mayor grado de ocupacin media del 90% es
1. Se calcula el valor mximo #SU y mnimo #ST del experimentado en el nmero de canal 4 entre [883,889] MHZ,
vector #> S9T con el espectro ocupado por alrededor de 81% del tiempo
2. Se determina el rango Fig.8.d).)
En la segunda prueba, durante 2 horas mediciones continuas
?7 @< = #SU #ST (9)
fueron tomadas entre 76 a 112 MHZ Fig.9., esta banda de
3. Se obtiene el nmero de clases utilizando la regla de
frecuencias se divide en 6 canales Fig. 10 y el tiempo de
Sturges
resolucin 2 minutos tambin. En este caso, se identificaron
# A744 = 1 + 3.33 log( ) (10)
varios canales con ocupacin media alta. Canal de 3,4 y 5
experimentaron 72,90 y 80% de ocupacin media,
- 130 -
respectivamente, en el 90% del tiempo total de medicin Fig. TABLA IV

CLASIFICACIN DE CANALES EN LA BANDA 76 -112MHZ Y 865-895 MHZ
11. c), d) y e).
Frecuencia Porcentaje
Los tiempos de ocupacin medios obtenidos para la banda de Canal Inicial y Final de
Porcentaje Estado de
frecuencias mencionadas se resumen en la Tabla IV. Los de tiempo canal
[MHz] Ocupacin
espectrogramas muestran en la Figura 1 se obtuvieron mediante ANLISIS DE OCUPACIN BANDA 865-895 MHZ RESPECTO A UMBRAL DE
POTENCIA -87 dBm
la deteccin de la banda de inters, colores azules oscuras
1 865 871 15% 48% Libre
denotan menor potencia de recepcin. Los resultados obtenidos 2 871 877 20% 50% Libre
muestran que son varios canales tanto gratuitos como de 3 877 883 25% 55% Candidato
candidatos, que se pueden utilizar para los usuarios 4 883 889 90% 81% Ocupado
secundarios. Es importante mencionar que las estadsticas de 5 889 895 18% 83% Libre
ocupacin y la ociosidad de tiempo obtenidos dependen del ANLISIS DE OCUPACIN BANDA 76-112 MHZ RESPECTO A UMBRAL DE
POTENCIA -70 dBm
algoritmo de deteccin utilizado, las ubicaciones del receptor y
1 76 82 37% 42% Candidato
las ubicaciones de los transmisores de donde se originan las 2 82 88 16% 25% Libre
seales. 3 88 94 72% 90% Ocupado
4 94 100 90% 90% Ocupado
5 100 106 80% 90% Ocupado
6 106 112 15% 17% Libre
Figura 6. Densidad de potencia promedio banda 865-895 MHz Figura 9. Densidad de potencia promedio banda 76-110 MHz
Figura 10. Espectrogramas de los canales de campaa 2.

Figura 7. Espectrogramas de los canales de campaa 1.
a) Canal 1 b) Canal 2
a) Canal 1 b) Canal 2
c) Canal 3 d) Canal 4
c) Canal 3 d) Canal 4
e) Canal 5 f) Canal 6
e) Canal 5 Figura 11. Anlisis estadstico de ocupacin
Figura 8. Anlisis estadstico de ocupacin
- 131 -
sitio fijo. La dimensin espacial y la direccin sern analizadas

VII. CONCLUSIONES como parte de nuestro trabajo futuro.
Para implementar un sistema de monitoreo del espectro
permisos para llevar a cabo el control automtico y manual de REFERENCIAS
las tareas de ocupacin del espectro a travs de un anlisis de [1] FCC. Spectrum policy task force report, November 2002.
control del receptor de RF y de datos. [2] M. Lopez-Benitez and F. Casadevall. Methodological aspects of
El documento analiza el diseo de la configuracin de la spectrum occupancy evaluation in the context of cognitive radio. In
medicin, as como diversos aspectos relacionados con las Wireless Conference, 2009. EW 2009. European, pages 199204,
May 2009.
dimensiones de frecuencia y tiempo. [3] IEEE Standard for Information Technology Telecommunication
El artculo presenta el diseo del algoritmo de medicin para and Information Exchance between Systems Local and Metropolitan
analizar banda ancha basada en la divisin de canales y el Area Network Specific Requirements - Part 22.1: Cognitive Wireless
mtodo de deteccin de energa, al mismo tiempo, se discuten RAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY)
diversos aspectos relacionados con las dimensiones de Specifications: Policies and Procedures for Operation in tne TV Band
frecuencia y tiempo. IEEE, 2011
Nuestros resultados de las mediciones muestran que grandes [4] Maziar Nekovee. A survey of cognitive radio access to tv white
partes de la banda 865-895 MHz son libres, con niveles bajos o spaces. 2009.
muy bajos de energa obtenidos a partir de los sistemas [5] A. Spaulding and George Hang. On the definition and estimation
of spectrum occupancy. IEEE Transactions on Electromagnetic
existentes en la ubicacin del receptor. Compatibility, 1977.
El documento analiza el diseo de la configuracin de la [6] UIT. Medicin y evaluacin de la ocupacin del espectro.
medicin, as como diversos aspectos relacionados con las Technical Report Rec. UIT-R SM.2256, Unin Internacional de
dimensiones de frecuencia y tiempo. Sin embargo, debe tenerse Telecomunicaciones, 2012.
en cuenta que nuestras mediciones se llevaron a cabo slo en un
- 132 -
Open source multispectral camera array for

vegetation analysis
(Arreglo multiespectral de cmaras de cdigo abierto para
anlisis de vegetacin)
Barreiros, Jos, Member, IEEE, Magne, Nicols, Member, IEEE
Abstract Vegetation indices calculated on multispectral Futuras aplicaciones se extendern en otros campos como
images have been used for quantify the health and status of biologa, silvicultura, investigacin ambiental, vigilancia e
vegetation. Images used for these studies were been obtained with inspeccin de infraestructura.
Landsat 8 satellite, these images represent high cost for low and
middle budget organization. II. ESTADO DEL ARTE
This work present the methodology for develop an open source
multispectral camera array for vegetation analysis. This system A. Arreglo multiespectral de cmaras
has been built in base of open source devices such as Raspberry Un arreglo multiespectral de cmaras es un conjunto de
Pi Linux Computer on Module, and open source libraries like sensores de imagen las cuales estn dispuestas en forma de
OpenCV. Also, the entire code, schematics and diagrams have
matriz, se colocan de esta manera para obtener una imagen de
been released with open source licenses.
espectro diferente de un mismo objeto en cada uno de los
sensores.
Index Terms Multispectral Camera, Image Processing,
Cada sistema ptico posee un sensor CMOS, un filtro pasa
Vegetation Index, Multispectral Image, Remote Sensing.
banda, un lente y un sistema electrnico para realizar el control
del sensor y as obtener la imagen.
I. INTRODUCCIN En un arreglo de cmaras, la sincronizacin del disparo es uno
de los aspectos ms importantes debido que se espera que todos
E L desarrollo y aplicacin prctica de sistemas electrnicos
de medicin de vegetacin en la agricultura y medio
los sensores obtengan la misma imagen en el mismo instante de
tiempo con igual velocidad de disparo y exposicin. [2]
ambiente aumenta la productividad del agro y la calidad de
El sistema ptico de la cmara se muestra en la Fig. 1.
vida en un pas.
En la actualidad existe la posibilidad de tomar fotografas
multiespectrales satelitales de reas de vegetacin para Lente
determinar ciertas caractersticas como: salud, densidad,
cobertura, etc. Sin embargo para aplicaciones de reas Filtro
especficas, este tipo de tecnologa no brinda una opcin
viable. Sensor de imagen
La presente investigacin da una solucin econmica, de
cdigo abierto y de rpida implementacin mediante la Fig. 1. ptica de una cmara multiespectral. [3]
construccin de una arreglo multiespectral de cmaras para el
monitoreo de vegetacin en el espectro visible e infrarrojo El arreglo sensor-filtro-lente en un sistema multiespectral
cercano. presenta la posibilidad de realizar un intercambio de filtros de
Entre las principales aplicaciones del equipo se encuentran acuerdo a las necesidades del usuario, sin embargo se pueden
monitores de crecimiento, salud, densidad y cobertura de presentar caractersticas no deseadas como: aberracin
vegetacin; mediante el uso de diferentes ndices de cromtica y error de paralaje.
vegetacin generalmente basados en el uso de las bandas
Aberracin cromtica: Es un tipo de distorsin ptica
espectrales del satlite Landsat. [1]
provocada por la imposibilidad de una lente para enfocar todo
un rango de espectro de luz en un nico punto de convergencia.
Esta caracterstica se debe tomar en cuenta en un sistema de
J. Barreiros, was with the Department of Automation and Control, Escuela
Politcnica Nacional, Quito, 170517 ECUADOR (e-mail: arreglo de cmaras ya que la aberracin cromtica en cada
jose.barreiros@epn.edu.ec). imagen puede sumarse y ser significativa una vez que se usen
N. Magne, was with the Department of Automation and Control, Escuela varias imgenes multiespectrales para algn estudio posterior.
Politcnica Nacional, Quito, 170517 ECUADOR (e-mail:
nicolas.magne@epn.edu.ec). [4]
- 133 -
En Fig. 2 se muestra una representacin de la aberracin TABLA I

BANDAS ESPECTRALES LANDSAT 8. [8]
cromtica causada por un lente y el Fig. 3 se muestra el
Longitud de onda Resolucin
resultado de la misma en una fotografa. Banda
(micrmetros) (metros)
Banda 1 - Coastal Aerosol 0.43 - 0.45 30
Banda 2 - Azul 0.45 - 0.51 30

Banda 3 - Verde 0.53 - 0.59 30
Banda 4 - Rojo 0.64 - 0.67 30
Banda 5 Infrarrojo Cercano 0.85 - 0.88 30
(NIR)
Banda 6 - SWIR 1 1.57 - 1.65 30
Banda 7 - SWIR 2 2.11 - 2.29 30
Banda 8 - Panchromatic 0.50 - 0.68 15
Banda 9 - Cirrus 1.36 - 1.38 30
Fig. 2. Representacin de la Aberracin Cromtica [5] Banda 10 - Thermal Infrared 10.60 - 11.19 100 * (30)
(TIRS) 1
Banda 11 - Thermal Infrared 11.50 - 12.51 100 * (30)
(TIRS) 2
C. Sensor
Fig. 3. Efecto de la Aberracin Cromtica en una imagen.
El sensor de imagen CCD o CMOS permite la adquisicin de
imgenes en su espectro de respuesta. Cabe recalcar que
Error de Paralaje: Este error es uno de los ms comunes en mientras mejor sea la respuesta espectral ser posible escoger
arreglos de cmaras y se refiere al desplazamiento aparente de las bandas espectrales en rango ms amplio de espectro.
un objeto en las diferentes imgenes adquiridas debido al Existen dos tipos de sensores: color y monocromticos. El
cambio de punto de vista inherente en un arreglo de matriz. [6] sensor a color dispone siempre de algn tipo de filtro, en la
En Fig. 4 se muestra el efecto del error de paralelaje en un mayora de los casos se trata de un filtro de mosaico o Bayer,
arreglo de cuatro cmaras y el respectivo corte del campo visual que est formado por 50% de filtros verdes, un 25% de rojos y
para su correccin.
un 25% de azules, los cuales se interpolan para formar la
imagen RGB. [9]
V El sensor monocromtico posee solo un canal de imagen el
FO cual recoge la informacin en todo su espectro. Es por esta
razn, que el sensor monocromtico es el ms adecuado para el
uso en arreglos multiespectrales de cmaras.
D. Calibracin [10]
La calibracin consiste en comparar el ndice promedio de
reflectancia en cada rango de espectros utilizado en el satlite
CAMPO EFECTIVO DE VISION
Landsat y la intensidad del pixel de la cmara en el canal
correspondiente.
Para medir la reflectancia de varios materiales en el rango del
satlite Landsat se utiliza un espectrmetro programado de tal
manera que realice un promedio de la reflectancia en un rango
Fig. 4. Efecto del Error de Paralaje. especfico.
Para medir la intensidad de pixeles de la imagen en cada
B. Bandas Espectrales material se calcula el promedio de la matriz en el segmento de
En sistemas multiespectrales se puede obtener cualquier imagen correspondiente
banda espectral mediante el uso de filtros pticos pasabanda. Finalmente se linealiza los datos y se obtiene la ecuacin
Los cuales restringen el espectro de luz a un rango menor a la lineal de calibracin (1):
respuesta espectral del sensor de imagen.
Las bandas espectrales ms usadas en estudios de vegetacin K<'A<>7 >*73U9: = '_* < 4*-7-3U9: ` (1)
son las mismas o similares a las del satlite Landsat 7 o Landsat
8, debido a que los principales ndices de vegetacin basan su Para calcular los valores de reflectancia, que van de 0 a 1, la
clculo en dichas bandas. [7] ecuacin anterior se aplica pixel por pixel en toda la matriz de
En Tabla I se muestran las bandas espectrales usadas por el imagen.
satlite Landsat 8.
- 134 -
III. METODO PROPUESTO

El sistema multiespectral de imagen propuesto consiste en 2
a 16 cmaras independientes unidas fsicamente en forma de
matriz por medio de magnetos y elctricamente mediante el
puerto GPIO del controlador.
Cada una de las cmaras que conforman el arreglo
multiespectral dispone de un sensor Aptina AR0130 y una
tarjeta de desarrollo del SoC (System on Chip) Broadcom
BCM2835 cargada con Linux para la adquisicin de imagen,
procesamiento y control. El sistema tambin dispone de un
filtro pasabanda de vidrio y un lente 1.8mm de montura CS. En
Fig. 7. Vista posterior de una cmara multiespectral
Fig. 5 se presenta el diagrama de bloques del sistema, en Fig. 6
y Fig.7 se presenta el arreglo de cmaras. Cabe recalcar que el sistema cuenta con un circuito de
potencia y encendido, puerto microUSB para carga de batera,
1.8mm
slot de tarjeta microSD y un set de pines generales para la
lens sincronizacin, disparo, salida de video analgico e
identificacin de la cmara mediante un dip switch de 4
posiciones.
Bandpass
filter A. Sensor
La placa usada es una Aptina AR0130, la cual tiene un sensor
Aptina
AR0130
CMOS monocromatico de 1.3MP para aplicaciones moviles.
Cuenta con disparo rolling shutter, una velocidad de 60 fps,
puerto CSI y tiene una respuesta espectral que va desde 400nm
hasta aproximadamente 1000nm. Dicho rango permite adquirir
las bandas 1, 2, 3, 4, 5 y 8 de Landsat 8. La respuesta espectral
del sensor se muestra en Fig. 8.
To other GPIO+ Broadcom

cameras SPI BUS BCM2835
GPIO
Power
Dip Management Video
Switch output
LiPo Battery
uSD CARD
Fig. 8. Respuesta espectral del sensor Aptina AR0130 [11]

Fig. 5. Diagrama de bloques del sistema
Para la ptica de la cmara se us filtros de vidrio pasabanda

Omega Optical fabricados especficamente para este
proyecto. Adicionalmente se dispone de lentes supercromat de
1.8mm, los cuales permiten la correccin de la aberracin
cromtica.
Para asegurar los valores obtenidos por el sensor es
necesario realizar la calibracin de reflectancia descrita en el
captulo anterior. Esta calibracin se la hace una sola vez antes
de poner en funcionamiento el dispositivo. Cabe recalcar que
el resultado de la calibracin es una ecuacin lineal de
Fig. 6. Arreglo de 6 cmaras multiespectrales.
- 135 -
reflectancia vs intensidad de pixel la cual servir para ajustar A fin de corregir el error de paralelaje entre las diferentes
los valores de imagen. cmaras del arreglo se procesan cada una de las imgenes con
En (2) se muestra la ecuacin para calcular la nueva matriz una rutina en Python que recorta todos los bordes de las
de la imagen calibrada en reflectancia. Dicha ecuacin se imgenes a fin de que todas enfoquen la misma porcin del
aplica pixel por pixel a cada elemento de la matriz. plano.
En Fig. 10 se presenta un diagrama de la geometra de
cB7@< >7A*C?7-73U9: = 255 K<'A<>7 >*73U9: (2) fotografa area.
B. Controlador
1 2
El controlador del dispositivo es la tarjeta de desarrollo del
soC Broadcom BCM2835: Raspberry Pi Compute on
Module; previamente cargada con la distribucin de Linux
Debian. Dicho SoC tiene un bajo consumo y reducido tamao
lo cual lo hace ptimo para esta aplicacin.
El software embebido consiste en un script Shell de Linux que
corre como servicio inmediatamente se enciende el sistema.
Este script a su vez controla la adquisicin de imagen usando el
driver UV4L y ejecuta una rutina en Python, que sondea
constantemente el puerto GPIO de la tarjeta y muestra por el
puerto de video una previsualizacin de la cmara. El puerto Fig. 10. Geometra de una fotografa area.
GPIO es usado para sincronizacin del disparo por medio de
una entrada digital, una vez que se recibe un pulso en dicha En (3) y (4) se presenta el clculo de GSD (Ground Sample
entrada el controlador dispara las cmaras y guarda la imagen Distance), que es la distancia en tierra que representa 1 pixel, y
en la tarjeta microSD correspondiente a cada sensor. El puerto de la escala de la fotografa. [12]
GPIO tambin se lo usa para sincronizar, por medio de SPI, los
! &
parmetros de imagen como exposicin, balance de blancos, f&# = (3)
'
resolucin, etc. entre todos los sensores del arreglo
multiespectral. '
En Fig. 9 se muestra el diagrama de bloques del sistema <4>7A7 = (4)
!
embebido.
Donde H es la altura de la cmara a tierra, f es la distancia
focal y PS es el tamao de cada pixel.
En (7) se presenta la ecuacin para calcular el nmero de
OpenCV pixeles de traslape en eje horizontal y/o vertical, basado en (5)
y (6), ecuaciones derivadas de la geometra de fotografa area.
@75 = @75Z (5)

@75 = (6)
<4>7A7
Script

= #5*P<A<4 ?74A75< (7)
&
Donde @75 es la distancia en tierra entre los bordes de dos

planos de cada cmara, @75& es la distancia entre los bordes de
dos sensores, B es la distancia que representa el @75 sobre uno
de los sensores y PS es el tamao de un pixel.
La rutina de recorte requiere de dos entradas: distancia
mnima de enfoque (determinada por el fabricante del sensor) y
la posicin de la cmara en el arreglo. La rutina se ejecuta
CSI Camera
inmediatamente que la imagen ha sido almacenada en la tarjeta
microSD. En Fig. 11 se muestra el diagrama de flujo de la
correccin de parelelaje implementado en Python.
Fig. 9. Diagrama del sistema embebido por capas
- 136 -
Para determinar la posicin de la cmara el controlador lee Los ndices anteriores fueron calculados mediante un
un dip swich conectado al GPIO el cual debe ser previamente algoritmo realizado en Octave, una vez que todas las imgenes
configurado por el usuario con la posicin de la cmara en el han sido descargadas a un computador. En Fig. 12 se muestra
arreglo. el diagrama de flujo de dicho algoritmo.
Inicio Inicio
Leer Imagenes Multiespectrales

Leer el valor de distancia (*.jpg)
mnima de enfoque (dmin).
Default: dmin=0.5 m.
Clasificar las
imgenes segn su
banda espectral
Determinar la posicin de la
cmara en el arreglo
Seleccionar el indice a calcular

(NDVI, GNDVI, Composite,
Calcular el #pixeles que se
Natural color composite, etc)
traslapan en eje horizontal
(th) y vertical (tv)Ec. (3)
Realizar la operacin matricial,

elemento a elemento de la
Recortar la matriz de imagen funcion del ndice seleccionado
tantas filas y columnas como ndice=f(matriz_imagen).
#pixeles_th y #pixeles_tv ( Ejemplo: NDVI=(Banda4-
Banda3)/(Banda4+Banda3) )
Fig. 11. Rutina de correccin de paralelaje
Escalar la matriz de indice a

IV. APLICACIONES valores 0 a 1
Dentro de las principales aplicaciones del presente dispositivo
est el clculo de los ndices de vegetacin basados en las
Mostrar imagen en Pseudocolores
bandas espectrales de Landsat 8.
A continuacin en Tabla II se muestran los ndices calculados
y su aplicacin. Fig. 12. Algoritmo de clculo de ndices de vegetacin.
TABLA II
V. CONCLUSIONES
NDICES Y COMBINACIONES DE BANDAS PARA VEGETACIN.[7]
Nombre Frmula Aplicacin Mediante el uso de dispositivos Open Source como tarjetas de
False Color Combinacin (4,3,2) Monitoreo de drenaje, desarrollo y libreras es posible realizar dispositivos de bajo
Composite patrones en el suelo y costo y rpido desarrollo para sensado remoto de vegetacin.
varios estados de Reducir los costos de imgenes areas multiespectrales
crecimiento de cultivos.
permite que se facilite el uso de ndices de vegetacin para
Natural Color Combinacin (3,2,1) Penetracin de agua y aplicaciones locales, como la verificacin de dao de
Composite estudios urbanos contaminacin de bosques y reservas ecolgicas, prevenir
Composite Combinacin (4,5,1) Monitoreo de sequas en plantaciones, verificacin de la restauracin
(4,5,1) recursos naturales: ambiental, entre otras.
nieve, vegetacin, El uso de tecnologas emergentes Open Source en la
suelos. Esta agricultura como son las imgenes multiespectrales areas
combinacin
discrimina reas aumenta la productividad y competitividad del agro.
urbanas.
VI. REFERENCIAS
NDVI Banda4 Banda3 Salud de la vegetacin
Banda4 + Banda3 [1] R. B. F. G. H. P. S. a. A. M. Myneni, The interpretation of spectral
GNDVI Banda4 Banda2 Actividad fotosinttica vegetation indexes, IEEE Transactions on Geoscience and Remote
Sensing, vol. 33, pp. 481-486, 1995.
Banda4 + Banda2
[2] N. J. V. V. e. a. Bennett Wilburn, High Performance Imaging Using
Large Camera Arrays, ACM Transactions on Graphics (TOG) -
Proceedings of ACM SIGGRAPH 2005, vol. 3, July 2005.
- 137 -
[3] Tetracam Inc., Mini-MCA, 2011. [En lnea]. Available: [8] U. G. S. USGS, What are the band designations for the Landsat
http://www.tetracam.com/Products-Mini_MCA.htm. satellites?, [En lnea]. Available:
[4] D. H. Marimont y B. A. Wandell, Matching color images: The effects of http://landsat.usgs.gov/band_designations_landsat_satellites.php.
axial chromatic aberration, Journal of the Optical Society of America, [9] E. K. C. Bryce E. Bayer, Color imaging array. U.S. Patente US
1994. 3971065 A.
[5] B. Mellish, Chromatic aberration lens diagram, Image released by GNU [10] M. N. C. D. A. E. Barreiros J., Multispectral NDVI aerial image system
Free Documentation License, 2010. [En lnea]. Available: for vegetation analysis by using a consumer camera, de Power,
https://en.wikipedia.org/wiki/File:Chromatic_aberration_lens_ Electronics and Computing (ROPEC), 2014 IEEE International Autumn
diagram.svg. Meeting on, Mexico, 2014.
[6] V. Vaish, B. Wilburn, N. Joshi y M. Levoy, Using plane + parallax for [11] Aptina Imaging, AR0130CS Datasheet, [En lnea].
calibrating dense camera arrays, Computer Vision and Pattern Available:
Recognition. CVPR Proceedings of the 2004 IEEE Computer Society https://www.aptina.com/assets/downloadDocument.do?id=1048.
Conference, vol. 1, 2004.
[12] E. F. Dennis Morgan, Aerial Mapping: Methods and Applications,
[7] K. Uddin, Image Indices, International Centre for Integrated Mountain Second Edition, Florida, USA: Lewis Publishers, 2002.
Development, Kathmandu, Nepal, 2005. [En lnea]. Available:
http://es.slideshare.net/kabiruddin/introducevariable.
- 138 -
Wireless Network Coverage Model by

Radiosity by Progressive Refinement
(Modelo de Cobertura de Redes Inalmbricas mediante
Radiosidad por Refinamiento Progresivo)
Bernardo Torres, Pedro Pintado, Christian Espejo, Johnatan Coronel, Esteban Ordoez

AbstractThis document shows the application of the coverage cada punto del entorno mediante la tcnica de radiosidad con
prediction model for wireless networks using radiosity by la particularidad que se realiza una simplificacin de la misma
progressive refinement. It was made in conjunction of the use of mediante refinamiento progresivo para de esta manera los
power measurements in the deployed network in the analysis clculos sean ms simples y de menor costo computacional.
area for compare this model. Once the obtaining of the model, Comnmente se utiliza este modelo para la renderizacin y
were made the calculations of power received and emitted at each
representacin realista de imgenes basado en la ley de
point, using the concept of radiosity by progressive refinement.
The prediction of coverage for Wi - Fi standard, which is
conservacin de la energa en cada superficie existente en
deployed in the area of analysis, was made using as main source dicho modelo. Cada superficie a la que le llega seal, se debe
two outdoor WiFi antennas, which have coverage in the points comportar como un emisor de una parte de la energa recibida;
where the measurements were made. por lo que el sistema deber realizar clculos de energa
emitida iterativos[1]. A continuacin se presenta las secciones
Index Terms Radiosity, Progressive Refinement, Wi-Fi outdoor consideradas para entender el concepto de Radiosidad por
Refinamiento Progresivo.
I. INTRODUCIN
M ediante la utilizacin de los modelos de prediccin de

cobertura de redes inalmbricas comunes se puede tener
una idea general de cmo se comportar el rea de cobertura
B. Seal Reflejada
Se conoce como la seal consecuencia de la propagacin
dependiendo del ambiente y las capacidades del equipo directa de la radiacin de los puntos de acceso, la
transmisor. Comnmente los mtodos usados no consideran a transformacin que sufre dicha seal incidente puede hacer
detalle la existencia de varios obstculos presentes como que esta sea absorbida, reflejada o ambas, esta reaccin
muebles y componentes estructurales que slo se pueden depende de las propiedades fsicas del obstculo y de la fuerza
considerar si se realiza un modelo en tres dimensiones del y naturaleza de la seal. De esta manera se establece que:
lugar de estudio, el principal objetivo del uso del concepto de
radiosidad por refinamiento progresivo es predecir el I P A R
(1)
comportamiento de una rea de cobertura en un caso puntual
en el que se considere no solo los materiales involucrados en
R (2)
el ambiente a estudiar sino su disposicin en tres dimensiones Rf
y como estos afectarn a la seal transmitida. NP
II. DESARROLLO N NP I P A R (3)

A. Modelo de Radiosidad por Refinamiento Progresivo
Se considera un modelo de tipo determinstico, debido a que R N * Rf (4)
los resultados obtenidos no tienen ninguna distribucin de
probabilidad y los valores solo dependen de las entradas, y si
Dnde:
estas no varan se obtendr la misma respuesta. El factor ms
I: Seal Incidente.
importante en este modelo ser calcular la energa existente en
P: Seal Penetrada.
Bernardo Torres (e-mail: btorres@est.ups.edu.ec). A: Seal Absorbida.
Pedro Pintado (e-mail: ppintadot@est.ups.edu.ec). R: Seal Reflejada.
Christian Espejo (e-mail: cespejo@est.ups.edu.ec).
Johnatan Coronel (e-mail: ecoronel@ups.edu.ec). Rf: Reflectividad.
Esteban Ordoez (e-mail: eordonez@ups.edu.ec). NP: Seal No Penetrada.
- 139 -
E. Convergencia.
El algoritmo se repetir hasta cumplir la convergencia, basada
en el porcentaje de energa que se ha emitido Pe y la energa
reflejada total inicial de la escena Pt expresada en dB como:
' Pe $ (6)
C 10 log% "
& Pt #
Fig. 1. Descomposicin de una seal incidente[1].

III. METODOLOGA
C. Ecuacin de Radiosidad La red wifi de la universidad politcnica salesiana esta
Para el modelo de radiosidad se considera a las caras de un constituida por 4 antenas Cisco Aironet 1550 con ganancias
objeto como si fuesen puntos de acceso de su energa reflejada de 4dBi para 2.4GHz, y 7 dBi para 5 GHz ubicadas en
con directividad horizontal frontal, considerando sta la diferentes puntos del campus universitario.
direccin de su normal. El modelo para reflexiones difusas Para el anlisis presentado en el presente documento, se han
denominado como modelo de Radiosidad, considera las tomado solo dos de las cuatro antenas, puesto que las dos
transferencias de energa radiante entre las superficies sujetas antenas elegidas son las que tienen cobertura en el rea de
a las leyes de conservacin de la energa. Es decir, las anlisis, siendo las otras dos antenas despreciables y su
interacciones de la energa radiante entre todas las superficies funcionamiento no afecta a las mediciones realizadas.
cumplirn la ley de la conservacin de la energa: "la energa Para la identificacin de la seal emitida por cada antena se
no se crea ni se destruye, solo se transforma". Mediante esta utiliz un software especializado para esta tarea, el cual nos
tcnica se puede determinar la cantidad diferencial de energa entrega adems de la potencia de recepcin la direccin MAC
radiante en dB que se emite en cada punto de la superficie del del emisor por lo que se asign un alias a cada una de las
rea de estudio para as sumar las contribuciones de energa en seales deseadas facilitando as su identificacin.
todas las superficies y obtener la cantidad de transferencia de Las mediciones se realizaron tomando en cuenta la distancia
energa entre las superficies [2]. Se tiene a la ecuacin de desde el punto de medicin hacia la antena, adems se tom
radiosidad como: como constante la distancia desde el suelo hasta el punto de
medicin a 1.20m que es lo establecido por la recomendacin
Bi !i * 1 jn B j * Fi j Ei (5) de la ITU.
Para las adquisiciones de los datos de potencia, se fueron
tomando datos en forma radial a un punto central en el rea de
Dnde: cobertura, con estos datos se logr modelar el comportamiento
Bi = Energa Radiante de la superficie i de las seales emitidas por cada antena en la zona de estudio.
pi = Reflectividad de la superficie i Con los datos obtenidos se logr predecir el comportamiento
Ei = ndice de energa emitida desde la superficie i por unidad de la potencia de cada una de las seales emitidas por las
de rea. antenas dentro del rea de Cobertura.
Todo para un rea con n superficies de encerramiento (B). Adems cabe sealar que las otras dos antenas de la cual
dispone la red wifi analizada no tienen cobertura en el rea
D. Radiosidad utilizando Refinamiento Progresivo. previamente dicha.
Si bien el mtodo de radiosidad entrega resultados de gran
calidad, necesita grandes requerimientos de almacenamiento
junto con un alto costo computacional por lo que de igual
manera que en la tcnica de imgenes se utiliza el mtodo de
refinamiento progresivo para disminuir dichos parmetros de
uso. Este mtodo se basa en calcular la energa que dispara
cada una de las superficies en lugar de calcular la energa que
recibe cada superficie [1]. Con el mtodo anterior de
Radiosidad se obtiene un clculo de la radiosidad de la
superficie a partir de los clculos de las radiosidades de las
otras superficies, cada trmino del sumatorio de la ecuacin de
radiosidad representa el efecto de la superficie j sobre la
radiosidad de la superficie i. Mientras que al usar refinamiento
progresivo se transmite al ambiente la radiosidad de una
superficie, con esto se puede determinar la contribucin de
cada superficie al resto evaluando la ecuacin de radiosidad Fig. 2. Planos Universidad Politcnica Salesiana
para todas las superficies.
La seal reflejada en el clculo obedece un 0.7[1] de la seal
incidente pues no se hizo un anlisis especfico en el cambio
- 140 -
de medio en cada punto para ahorrar recursos
computacionales.
Dentro del programa desarrollado para el anlisis de la
cobertura como se tiene dos antenas se calcula
independientemente cada una de ellas y ya que los dispositivos
se conectan usando la seal con mayor potencia en el
algoritmo se realiz algo similar seleccionando de los dos
anlisis de las antenas la que mayor potencia tiene en cada
punto.
A. Resultados Obtenidos
El objetivo principal de este documento es presentar una
comparacin entre los valores reales y los obtenidos por el
modelamiento presentado. Una vez resuelto el modelamiento
se han obtenido los siguientes resultados, en el Cuadro 1 y el
Cuadro 2 muestra algunos valores de potencia obtenidos por Fig. 5. Modelamiento para la Antena 2
las mediciones en el campus, y los valores que fueron
obtenidos mediante el modelamiento.
La figura 3 muestra la potencia que est siendo emitida por la
Antena 1, para valores de potencia ms altos los puntos en
anlisis toman un coloracin roja, y se va modificando el color
en funcin del nivel de potencia hasta llegar a un color azul
para niveles muy bajos de potencia. Como se puede observar
en la Figura 4, cuando se realiza el anlisis para la Antena 1 el
mximo error obtenido entre los valores medidos y calculados
es del 8%, este error se da en los puntos de anlisis ms
alejados de antena.
Fig. 6. Error Antena 2

El error obtenido para la segunda antena tiene un
comportamiento similar al que se observ en la antena 1, es
decir a mayor distancia de antena, ser mayor el error.
Los resultados presentados anteriormente muestran el anlisis
de las antenas por separado, en las figuras 7 y 8, se puede
observar a las dos antenas en funcionamiento.
Fig. 3. Modelamiento para la Antena 1
Fig. 4. Error Antena 1

De la misma manera para la segunda antena, se realiza un
anlisis similar, los resultados para esta antena se muestra en
las Figuras 5 y 6. Fig. 7. Modelamiento para las 2 Antenas
- 141 -
Utilizando el mtodo de radiosidad por refinamiento
progresivo se puede visualizar grficamente la cantidad de
potencia existente en cada punto de un rea de anlisis con
gran precisin, lo que permite la planeacin correcta de una
red y usando de manera ms efectiva los recursos previo a la
instalacin de los mismos.
El diseo de una rea de cobertura mediante radiosidad por

refinamiento progresivo est planteado exclusivamente para
un ambiente fijo, en caso de tener un ambiente cuyas
condiciones de clculo y obstculos cambien se recomendara,
para trabajos posteriores, el uso de redes neuronales o
inteligencia artificial para que el reconocimiento del ambiente
y variables sea automtico y se puedan detectar todos los
puntos de colisiones, reas fuera de cobertura y reas de
cobertura.
Fig. 8. Error Final
Como es de esperar en los puntos en los cuales las antenas
Radiosidad por refinamiento progresivo es un mtodo para
tienen cobertura comn, las potencias se suman, adems es
iluminacin por lo que las respuestas a los clculos se suman
apreciable que en los puntos cercanos paredes, o en los
en cada punto cosa que no ocurre en un anlisis de cobertura
pasillos se obtiene valores aceptablemente altos o se produce
de telecomunicaciones pues el receptor elige o recibe
un aumento en los niveles de potencia, dado que se analiza las
nicamente la seal con mayor potencia por lo que en lugar de
reflexiones que tienen las seales WiFi, y en su gran mayora,
sumarse se van sobreponiendo.
las ondas reflejadas aportan constructivamente a las seales
que provienen de la antena, mejorando el anlisis de la
cobertura de red
V. REFERENCIAS
[1] Garca N. "Modelo de Cobertura en Redes Inalmbricas Basado
IV. CONCLUSIONES en Radiosidad por Refinamiento Progresivo", Universidad de
Dependiendo de la resolucin y tamao que se requiera, vara Oviedo. 2006.
[2] Referencias M. Bosque. Mtodo para la Descripcin de
la potencia de procesamiento y recursos computacionales, a Reflexiones Difusas: Radiosidad PFC EUITIO, Universidad de
pesar que este mtodo resulta eficiente para el diseo sobre Oviedo. 1999.
ambientes reales s un rea de anlisis es extensa, requiere de [3] Referencias Alonso D. Radiosidad grficos y visualizacin 3D
muchos recursos computacionales para realizar el Universidad Rey Juan Carlos. 2004
[4] Referencias Donald Hearn Grficos por computadora con
procesamiento. OpenGL Peron Educacin S.A. 2006
- 142 -
Design of a Prototype for Selection and

Processing Earthquake Signals
(Diseo de un Prototipo para Seleccin y
Procesamiento de Seales Sismolgicas)
Valentina Tombolini Echeverra, Hctor Marambio Echeverra, Erwin Fischer Angulo, Francisco Alarcn Pontigo,
Deyvid Silva Munita
Abstract Chile is a seismic country and, as such, de conveccin de la atmsfera, con velocidades relativas de
requires create and develop automatic systems that allows unos pocos centmetros al ao. En el mundo se pueden
analyze seismic signals. Count with timely information, for distinguir 17 placas, de las que 6 se consideran principales.
handling contingencies, allows assuring the chain of command in [23]
short time. The problem arises in the high learning curve for
En Chile la sismicidad se caracteriza por tres factores: La
people who are not specialists in seismic field due to the problems
complexity. For this reason, we worked in the creation of a
frecuencia con que ocurre, su magnitud y la gran diversidad
prototype for Selection and Processing of Seismic Signals, de ambientes tectnicos [2]. Recordemos que Chile tiene una
developed in Python, taking advantage of skills and specialists ubicacin en el mundo que lo hace un lugar ideal para estudiar
from the Department of Geophysics of Universidad de Chile. este tipo de fenmenos (Placa de Nazca).
Indez TermsGeophysic; Python; Signal Processing; II. INTRODUCCIN A LOS MOVIMIENTOS SSMICOS
Como producto de la interaccin entre placas, se producen

I. INTRODUCCIN los sismos, que consisten en el movimiento de la tierra debido
La Tierra no es un cuerpo esttico sino que ha estado y est a las ondas ssmicas. Estas ondas ssmicas pueden ser de
sujeta a una continua actividad, es decir, la Tierra es un varios tipos, siendo las principales las ondas P y S. Las ondas
sistema dinmico. Esto se debe a la interaccin de las fuerzas P o primarias son ondas de compresin y longitudinales. Las
geolgicas del interior de la tierra. ondas S (o secundarias) son ondas transversales o de cizalla.
Las fuentes naturales o artificiales de energa pueden
producir ondas ssmicas. Las ondas de un movimiento telrico
viajan a travs de la corteza terrestre, la que no es regular. Las
ondas ssmicas se reflejan parcialmente al chocar con un
medio ms denso, se refractan al pasar de un tipo de corteza a
otro y se interfieren entre s. Adems, aumenta la distorsin de
las ondas en la medida que se alejan de su punto de origen.
Esta distorsin tiene como consecuencia que los sensores no
siempre sean capaces de captar ntidamente el fenmeno.
La deformacin del terreno, y la acumulacin de tensiones
en la superficie de la tierra, est vinculada a la dinmica de la
litosfera1 y, ms en concreto, a la teora de la tectnica de las
placas. La litosfera est dividida en un conjunto de placas Fig. 1. Ejemplo Onda P y Onda S respectivamente.
independientes que se desplazan arrastradas por las corrientes
La presencia de estas ondas es detectada por los
Escuela de Computacin e Informtica, Universidad Central de Chile. instrumentos llamados sismgrafos, que bsicamente
V.T Autor trabaja en Universidad Central de Chile (e-mail: consisten en un sistema masa resorte y amortiguador (un
mtombolinie@ucentral.cl) sistema de segundo orden) y un sistema de grabacin de datos,
H.M Autor trabaja en Universidad Central de Chile (e-mail:
hector.marambio@ucentral.cl). ya sea en un medio analgico (aguja sobre tambor con papel
E.F Autor trabaja en Universidad Central de Chile (e-mail: ahumado) o mediante un medio digital (computador con
erfisch@gmail.com) conversor analgico digital).
F.A Autor trabaja en Universidad Central de Chile (e-mail: Conociendo los tiempos de llegada de las ondas P y S, y la
f.alarcon.pontigo@gmail.com)
D.S Autor trabaja en Universidad Central de Chile (e-mail: duracin del sismo, es posible calcular la localizacin del
deyvid.silva@alumnos.ucentral.cl) epicentro, la magnitud y el tiempo origen del terremoto,
1 La Litsfera es la capa slida superficial de la Tierra. teniendo 3 estaciones ssmicas como mnimo.
- 143 -
III. MATERIALES Y METODOS Numpy: Es una extensin de Python, que le agrega a este
lenguaje un mayor soporte para vectores y matrices,
Para el desarrollo de este proyecto, los registros de seales constituyendo una biblioteca de funciones de alto nivel para
ssmicas fueron proporcionados por el Departamento de operar con cualquier tipo de problema matemtico.
Geofsica de la Universidad de Chile y corresponden a
informacin registrada de acelermetros de banda ancha e V. PROCEDIMIENTO
instrumentos de periodo corto, en las tres componentes o
canales (vertical, norte-sur, este-oeste). Contienen informacin
de cada una de las estaciones de la red sismolgica desde La Seleccin de la muestra y tipos de Sensores Sismolgicos:
Serena hacia el norte, abarcando el perodo del 30 de marzo al Como ya se mencion, el departamento de Geofsica hizo
5 de abril de 2014. Los archivos estn en formato miniSEED, entrega de una semana de registros de 37 sismgrafos en total.
con cortes de un da por cada canal. De estos, se seleccionaron 10 acelermetros para trabajar. En
Adems de entregar el registro de la seales (archivos total se obtuvieron 21 archivos por estacin, equivalentes a los
MiniSeed), el Departamento de Geofsica hizo entrega de un das de registros (21/3= 7 das de registros, 210 archivos en
documento en formato CSV que contiene las etiquetas, es total).
decir, los tiempos en donde se identifica la llegada de las Limpieza de la muestra y seales ntegras: Los archivos
ondas P y S de cada sismo. MiniSeed contienen registros grabados continuamente. Pero
La informacin contenida en estos archivos se ha graficado en algunos archivos el registro est cortado debido a
utilizando el lenguaje de programacin Python. En la siguiente dificultades tcnicas. A razn de esto es que se procedi a
figura se puede observar en color rojo todos los eventos verificar cuantas trazas tenan los archivos.
identificados en la data entregada.
TABLA I
RESUMEN DE ESTACIONES CON ARCHIVOS LIMPIOS: UNA TRAZA.
Fig. 2. Sismos etiquetados e identificados desde el CSV, por el departamento

de geofsica.
IV. HERRAMIENTAS UTILIZADAS
Python: Es un lenguaje de programacin interpretado cuya

filosofa hace hincapi en una sintaxis que favorece un cdigo
legible. Se trata de un lenguaje de programacin
multiparadigma, ya que soporta orientacin a objetos,
programacin imperativa y, en menor medida, programacin Tratamiento y normalizacin de la seal: Durante la
funcional. Es un lenguaje interpretado, usa tipeado dinmico y ocurrencia de un sismo es frecuente que el sensor, ubicado en
es multiplataforma. Es administrado por la Python Software el extremo de un resorte, est en una posicin distinta a la de
Foundation. Posee una licencia de cdigo abierto, denominada reposo durante parte de la duracin del sismo. Esto ocurre por
Python Software Foundation License, que es compatible con una razn muy simple: el primer desplazamiento de energa
la Licencia pblica general de GNU. del sismo mueve el sensor y este an no ha vuelto a su
Obspy: Es un proyecto de cdigo abierto dedicado al posicin original cuando llega un segundo o tercer
procesamiento de datos sismolgicos en Python. Proporciona desplazamiento de energa. Esto provoca una alteracin en las
programas de anlisis para los formatos de archivo comunes, mediciones, puesto que el sensor no se encuentra siempre en el
clientes de acceso a los centros de datos y rutinas de punto de reposo, los grficos se alejan del eje cero. Para esto
procesamiento de seales que permiten la manipulacin de se ha desarrollado un algoritmo que reduce o anula esta
series de tiempo sismolgicas. El objetivo del proyecto distorsin, cuyos resultados se pueden observar en las
ObsPy, es facilitar el desarrollo rpido de aplicaciones para la siguientes imgenes.
sismologa.
Matplotlib: Es una biblioteca para la generacin de
grficos a partir de datos contenidos en listas o arrays en el
lenguaje de programacin Python y su extensin matemtica
NumPy. Proporciona una API, pylab, diseada para trabajar
con comandos similares a los que se trabaja en MATLAB.
- 144 -
Fig. 3. Grfica de una seal sin normalizar
Fig. 5. Ejemplo de un sismo superpuesto versus un sismo simple.
Fig. 4. Grfica de una seal normalizada
Identificacin de la seal P y S, corte segn etiquetas:

Tal como ya se mencion, el archivo CSV contiene
informacin con el tiempo de ocurrencia del sismo en cada
registro entregado. En base a esta identificacin (etiquetas)
realizada por expertos, se procedi a cortar los archivos
identificando en ellos el intervalo de tiempo en que, se calcula,
llego el sismo a los sismmetros. Este clculo corresponde a:
el inicio del corte est definido por la llegada de la onda P, la
cual se calcula con:
j(P9 P )k + (v9 v )k + ("9 " )k

3 = 9 +
L3
Y el fin del corte est dado por la llegada de la onda S, la

cual est dada por: Fig. 6. Registr con Ruido en la componente Este.
j(P9 P )k + (v9 v )k + ("9 " )k De los 299 registros de sismos, se identificaron 65 de estos
= 9 + con claridad, que no necesitaban un tratamiento de filtros para
L
eliminacin de ruido y en donde se podan identificar con
Dnde: claridad los eventos ssmicos.
9 : Tiempo de ocurrencia del evento (sismo)
P9 P : la distancia en el eje x del sismo al
sismmetro VI. MATRIZ DE COVARIANZA
v9 v : la distancia en el eje y del sismo al
sismmetro
Como las seales ssmicas se pueden modelar como
"9 " : la distancia en el eje z del sismo al
procesos aleatorios de tres componentes, la matriz de
sismmetro
covarianza asociada permite determinar las relaciones de
L3 : velocidad de la onda P (se deja a 6000m/s)
variacin que existen entre las tres componentes y con ello
L : Velocidad de la onda S (se deja a 3500m/s) encontrar la direccin desde donde proviene la onda. Para
disear un programa que calcule la matriz de covarianza, se
De un total de 897 archivos se logr separar 299 registros deben tener en cuenta distintos aspectos que se detallarn a
de sismos con magnitud de 4 a 4.9 (se eligi este rango de continuacin.
magnitud, debido a que son los eventos que ocurren con ms
frecuencia). De todos estos eventos ssmicos identificados, se Sea la funcin que representa las componentes de un
observaron seis registros de sismos superpuestos. sismo, definida por:
- 145 -
donde X1, X2, X3, son tres vectores ortogonales, cuyas
componentes son la serie temporal radial, transversal y
vertical. Estas series se obtienen de la rotacin de las seales
originales, provenientes de los sismmetros, mediante el
mtodo de los vectores propios de Jurkevics.
Si se considera una pequea ventana de tiempo T, desde t1

a t2, a partir de una grabacin digital de muestras de la seal S,
el nmero de muestras en esta ventana de tiempo se denota por
N, entonces:
Si la trayectoria se considera como un conjunto de puntos

de coordenadas, se obtiene una matriz de datos, donde X ij es
la i-sima muestra del componente j-simo, N es el nmero de
muestras y Mj los valores medios del canal j-simo.
La covarianza mij se evala como: Fig. 7. Captura de pantalla del resultado del filtro de polarizacin a travs de
la matriz de covarianza. En ella se puede visualizar el comportamiento de la
covarianza (segunda grfica) y la seal filtrada (primera grfica). (Ver Anexo:
grfica Covarianza).
Donde T denota la transposicin.

En la grfica de covarianza que muestra el programa, se
La matriz de covarianza Mc es la matriz de 3x3, real y puede observar que la lnea sufre cambios, representados en
simtrica formada por los elementos mjk. Explcitamente, los formas de picos, en los mismos instantes de tiempo en donde
trminos de Mc, corresponden a las varianzas y covarianzas de se debera hallar la seal P y S del sismo.
las tres componentes del movimiento.
La matriz de covarianza siempre es positiva, lo que

significa que los valores propios son reales y no negativos
(algunos pueden ser cero). Esta matriz es, de hecho, la matriz
asociada con una forma cuadrtica, es decir, un elipsoide,
obtenindose cuando se calcula la energa de la nube de
puntos en relacin con los tres planos de coordenadas. Este
elipsoide se llama el elipsoide de covarianza. (D. T. Nguyen).
Para el desarrollo del programa en Python se incluyeron

todos los conceptos matemticos mencionados con
anterioridad. El programa lee un archivo ssmico y los procesa Fig. 8. Captura de pantalla del resultado del filtro de polarizacin a travs de
en tres aspectos: la matriz de covarianza utilizando un registro con seales superpuestas. En
ella se puede visualizar el comportamiento de la covarianza (segunda grfica)
y la seal filtrada (primera grfica).
El primero, es lograr la grfica de la seal ssmica en un
instante de tiempo, sin manipulaciones. El segundo, utilizando Finalmente, de los 65 registros se calcul y grafico la
las libreras de Obspy, es lograr aplicarle un filtro bsico (band covarianza y en todos ellos se puede observar una forma
pass) a la seal leda, con el fin de poder visualizar su similar a la figura 6 (sismos simples) y/o 7 (Sismos
comportamiento. Y por ltimo, programar los aspectos superpuestos).
matemticos que logren generar una matriz de covarianza, con
el fin de graficar el comportamiento de su diagonal principal
en un determinado intervalo de muestreo.
A. movimiento de una partcula
Finalizando este proceso, se logr representar grficamente
estos tres aspectos, dando como resultado una seal normal, Para el desarrollo de esta investigacin, se program en
filtrada y el comportamiento de la diagonal principal de la Python una nueva aplicacin capaz de estudiar un sismo de
matriz de covarianzas. tres componentes y lograr visualizar el comportamiento de las
partculas a movidas por las ondas ssmicas.
- 146 -
Dicho software logra reagrupar los conceptos destacados VII. CONCLUSIONES
de los programas anteriores, tratando de conservar la
interaccin con el usuario sin la necesidad de recurrir a El trabajo se dividi en varias etapas. Primero: Pre-
instrucciones por consola de comandos. procesamiento de datos que se compuso de dos subfases:
Seleccin de la muestra (definicin las estaciones de la red
sismolgica desde La Serena hacia el norte, perodo del 30 de
marzo al 5 de abril de 2014) y Limpieza de Datos (verificacin
de Trazas completas y eliminacin de registros con saturacin
por ruido). La limpieza de datos fue realizada varias veces fue
y evaluada por expertos en el rea pertenecientes al
Departamento de Geofsica de la Universidad de Chile.
Segundo: Desarrollo del software prototipo: Matriz de
Covarianza y Movimiento de una partcula. Se logr
representar grficamente una seal normal, filtrada y el
comportamiento de la diagonal principal de la matriz de
covarianza. Este tipo de anlisis no se haba realizado
anteriormente, y es un avance importante en el estudio de las
ondas ssmicas, que permitira refinar la informacin relativa a
los sismos de modo que los futuros investigadores tengan una
metodologa de contraste de informacin adicional a las ya
existentes en lo respecta a la identificacin de un evento.
Fig. 9. Captura de pantalla del tablero de herramientas de la aplicacin, en ella Adems, queremos destacar que esta investigacin ha
se puede abrir las tres componentes de un sismo, graficarlas, asignar un
intervalo de muestreo para el movimiento de la partcula y hacer un
tenido impactos positivos en el equipo de la Escuela de
seguimiento de ste. Computacin e Informtica de la Universidad Central,
pudiendo destacarse la creacin de una lnea de investigacin
Para lograr representar el movimiento de una partcula, es en el rea de las Ciencias de la Tierra, Desarrollo de
necesario considerar que se deben componer vectorialmente aplicaciones, Interpretacin y comprensin de archivos con
dos seales ssmicas en un mismo instante de tiempo. Para registros de eventos ssmicos y obtencin de resultados y lo
ello, se ha tomado la seal ESTE OESTE (X) de un sismo y ms importante es el inters creciente de estudiantes de la
la seal NORTE SUR (Y) para luego componerlas Escuela en esta lnea, donde ya se estn desarrollando
vectorialmente, graficando as, punto por punto, los memorias relacionadas a esta rea y nuevas postulaciones a
movimiento que se tienen en X e Y, correspondientes a los fondos. El prototipo diseado no es revolucionario, pero
puntos cardinales Norte, Sur, Este y Oeste del plano de La contribuye a una pieza clave: la extraccin de informacin y
Tierra. es un paso en la direccin correcta.
(1) Referencias
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riesgo ssmico en la C.A.V
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Instituto de Geofsica, Z. Jimnez J Terremotos y ondas ssmicas
Fig.10. Captura de pantalla del programa que muestra el movimiento de una
partcula en los ejes X e Y (sismo Simple). En ella se puede observar las tres [7] John G. Proakis, Dimitris G. Manolakis. (2007) Tratamiento digital de
componentes del sismo (izquierda) y el movimiento (derecha). seales
[8] Csar Jimnez Tintaya, Procesamiento de seales ssmicas en Matlab
En este programa, es posible observar el comportamiento [9] M JULIA TELLEZ, ANALISIS E INTERPRETACION DE ONDAS
P Y 5 DE PERFILES ssmicos. APLICACION AL NOROESTE DE LA
de la partcula en el momento exacto cuando llega la seal P pennsula IBERICA., UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE
del sismo, mostrando que si la partcula sube en el eje Y y se MADRID.
desplaza hacia la derecha en el eje X, estamos frente a la [10] Jimnez C (2005) Procesamiento Digital de Seales en entorno Matlab.
direccin del movimiento, que para efectos de este ejemplo, Instituto Geologico del Per.
sera una direccin NORESTE en el plano horizontal de la [11] Meek, R. & Linville, A. (1991). Method for removing coherent noise
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- 148 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Control
Automtico
Wireless sensor network for seismic monitoring

with Internet access
(Red de sensores inalmbricos para monitoreo ssmico
con acceso a Internet)
Leonardo Montero Flores, Jorge R. Santaluca, Cristian A. Sisterna, Carlos DellAquila
Abstract In this work it is described the progresses carried

out in the implementation of a wireless sensor network for seismic
monitoring with possibility of access to the Internet via modem
GSM / GPRS. The network isdesigned to minimize
implementation and localization costs in order to deploy a large
number of sensors in mesh topology in areas covering the civil
structure to be monitored.
Index Terms Seismic Instrumentation, Microcontroller,

Optic Fiber, SD Memory, Wireless Sensor Network, STA/LTA.
I. INTRODUCCIN
Fig. 1. Esquema del sistema propuesto 1
L A importancia y volumen de aplicaciones que hacen uso de

redes de sensores inalmbricos para el monitoreo de
diversas variables est en franco aumento en los ltimos
aos. En este tipo de redes, denominadas Wireless Sensor
Network (WSN) [1], son muy importantes factores tales como II. DESCRIPCION DE LOS NODOS DE LA RED
disminucin del consumo energtico, escalabilidad, robustez
frente a prdida de parte de la red y bajo costo de los nodos que A. Nodo con Transceptor RF
la constituyen. El sensor est constituido por un acelermetro Kionix de alta
En este sentido, el presente trabajo describe la sensibilidad y bajo ruido (45 ug/sqrt(Hz)) que se puede calibrar
implementacin de una red de sensores ssmicos inalmbricos estticamente por gravedad, conectado a un conversor
de bajo costo con la capacidad de acceso a Internet va mdem analgico-digital delta-sigma de 24 bits. Este nodo es el
GSM/GPRS (Fig. 1). La red est compuesta por dos clases de encargado de registrar las seales ssmicas en una memoria
nodos: nodos sensores con transceptores RF de bajo costo y micro SD; y se comunica en forma inalmbrica con el nodo
nodo coordinador de red RF con mdulo GSM/GPRS coordinador de la red.
incorporado. Se utiliza como sensor el acelermetro Kionix KXR94-2283
Los sensores utilizados para el monitoreo ssmico son ya que presenta el mejor desempeo en cuanto a bajo ruido, baja
sensores de aceleracin de tecnologa MEMS capacitivos de sensibilidad cruzada entre ejes y alta estabilidad ante
bajo ruido y salida analgica, adosados a conversores ADC variaciones trmicas en el segmento de acelermetros MEMS
delta sigma de 24 bits. de bajo costo, como se especifica en [2].
El nodo sensor est diseado para ser econmico, ya que se
pretende su utilizacin en gran nmero en topologas de red en
estrella y malla (mesh). Tambin es robusto, debido a que en
ciertas aplicaciones (p/ej, medicin en un puente) puede ser
expuesto a elementos ambientales adversos como lluvia, viento,
Este trabajo ha sido posible llevarlo a cabo por el soporte financiero radiacin solar, etc. La arquitectura del mismo est conformada
otorgado para el Proyecto de Investigacin Red de Sensores Inteligentes para
por el acelermetro de bajo ruido y alta sensibilidad; un
el Monitoreo en Tiempo Real de Construcciones Civiles en Zonas Ssmicas,
otorgado por el CICITCA de la Universidad Nacional de San Juan. conversor ADC delta-sigma de 24 bits; una memoria micro SD;
Leonardo Montero Flores, Jorge R. Santalucia y Cristian A. Sisterna, una memoria SRAM para implementar un buffer circular; un
autores, son investigadores del Instituto de Investigaciones Antissmicas de transceptor RF de altas prestaciones y econmico, el mdulo
la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de San Juan, San Juan,
nRF24L01 [3] (Fig. 2); un mdulo de control en base a
Argentina (e-mails: leomontero2004@yahoo.com.ar; jrsanta@unsj.edu.ar;
csisterna@gmail.com). microcontrolador de 32 bits MCF51JM128 [3] y una batera de
Carlos DellAquila, autor, es investigador del Instituto de Automtica de litio-ion. Este conjunto de componentes se aloja en un gabinete
la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de San Juan, San Juan, diseado para maximizar la robustez del nodo.
Argentina (email carlos.dellaquila@gmail.com).
- 149 -
La interface por fibra ptica de plstico es sumamente til en

aplicaciones industriales donde deben colectarse datos en
ambientes con riesgo de explosin o expuestos a interferencia
electromagntica. Esta interface est compuesta por mdulos de
fibra ptica de bajo costo [7], atendiendo a la premisa general
del sistema de minimizar los costos para una adopcin masiva.
Fig. 2. Mdulo nRF24L01
En la Figura 3 puede apreciarse la implementacin del nodo

sensor con gabinete de aluminio alloy.
Fig. 4. Mdulo de Control del Sistema
Como fuente de alimentacin para este nodo se cuenta con

una batera de alto rendimiento y con una buena relacin
peso/carga, del tipo Litio-Ion con ms de 4000 mAh, y para
realizar la carga de la misma se ha incluido en el mdulo de
control de un circuito de carga que respeta el perfil de carga
exigido para este tipo de bateras. La carga de la batera puede
provenir de una fuente externa o a travs del puerto USB
incorporado en el mdulo.
Fig. 3. Nodo sensor con gabinete reforzado
El mdulo de control del nodo GSM/GPRS incluye un puerto
de programacin que permite reprogramar el comportamiento
B. Nodo GSM-GPRS y Coordinador de Red RF
del sistema. Esto brinda la posibilidad de utilizar el mdulo
Este nodo est destinado a la coordinacin de la red de como un sistema de desarrollo y como un sistema de
sensores RF, solicitar la toma de muestras de cada nodo sensor, adquisicin de datos autnomo sin la necesidad de la conexin
recibir los datos enviados por estos nodos, procesarlos de del mdulo RF o el mdulo GSM/GPRS.
alguna forma y transmitirlos a un servidor remoto de Internet El sistema ha sido diseado teniendo en cuenta la
mediante el uso de la red de datos GPRS. minimizacin de costos, y para el modelo prototipo se ha
El nodo est compuesto por un mdulo RF nRF24L01 logrado la fabricacin del nodo sensor por un costo aproximado
encargado de enviar y recibir datos de los nodos sensores; este de 30 dlares, incluyendo el gabinete reforzado construido en
mdulo de radiofrecuencia cuenta con una antena externa y aluminio; mientras que el nodo coordinador se ha realizado con
amplificador de RF incorporado. un costo aproximado de 60 dlares; como ya se detall
Tambin est constituido por un mdem GSM/GPRS con la anteriormente, este nodo cuenta con un mdulo de transmisin
capacidad de conectarse a Internet en forma inalmbrica. El GSM/GPRS.
mdulo para esta funcin es el mdulo Quectel M95 [4], que La Tabla 1 presenta alguno de los valores ms relevantes para
cuenta con pila de protocolos TCP/IP, UDP/IP, HTTP y FTP la implementacin del sistema.
integradas, y que puede configurarse y controlarse mediante
comandos AT por interface serial. Este mdulo incluye un chip III. FUNCIONAMIENTO DE LA RED
telefnico SIM y una antena externa con conector SMA.
Cuenta con un mdulo GPS para la obtencin precisa de hora Los nodos se colocan en diversos puntos estratgicos de una
y fecha para el sistema. edificacin tal como un edificio, un puente, etc. Cada nodo
Adems el nodo cuenta con un mdulo de control basado en puede contar, adems del suministro de energa de la batera,
un microcontrolador de 32 bits MCF51JM128 [5], as como una con alimentacin de la red o de un pequeo panel solar en caso
memoria del tipo micro SD que permite almacenar localmente de no contar con suministro elctrico en el lugar de instalacin.
los datos recogidos de cada nodo sensor antes de su envo a Cada nodo recibe una seal de sincronismo cada segundo desde
internet. el nodo coordinador, que cuenta con un mdulo GPS para
Este mdulo de control, mostrado en la Figura 4, ha sido obtencin de hora y fecha precisa.
dotado tambin de diversos perifricos, como pulsadores, leds, El sistema puede funcionar de dos formas distintas: una es
puerto USB, puerto de programacin e interface por fibra ptica utilizada para anlisis estructural y permite registrar las seales
de plstico [6], con el fin de que tambin pueda ser utilizado de vibracin en los diversos puntos de la edificacin durante un
como sistema de desarrollo y como sistema de adquisicin de lapso de tiempo preestablecido.
datos autnomo.
- 150 -
Tabla 1 - Costos componentes ms importantes
Costo
Componente
(dlares)
KXR94-2283 10
nRF24L01 4
MCF51JM128 6
Quectel M95 25
Memoria SD 2GB 8
Gabinete Aluminio Nodo 5

Sensor
Gabinete Nodo Coordinador 10
La otra forma de funcionamiento permite detectar eventos

ssmicos que sobrepasen un valor umbral determinado. Los
nodos analizan las seales hasta que se sobrepasa el umbral y a
partir de ese momento se registran el evento ssmico en Fig. 5. Detalle del algoritmo de deteccin STA/LTA
memoria SD, adicionando a este registro los datos de pre evento
almacenados en un buffer circular implementado en memoria preestablecido. La desventaja de su utilizacin es que para
SRAM. seales ssmicas de baja intensidad stas son enmascaradas por
El nodo que detecte primero el evento ssmico ser el el ruido de fondo de origen humano o ssmico natural; haciendo
encargado de informar esta condicin al nodo coordinador til este algoritmo solamente para movimiento fuerte.
quien retransmitir esta seal a los dems nodos para que Un algoritmo ms apropiado para la deteccin de eventos es
comiencen a registrar tambin el evento. el algoritmo STA/LTA [9] (Fig. 5), que continuamente calcula
De esta forma se puede determinar cmo reaccionaron los la media del valor absoluto de las seales de aceleracin en dos
diversas partes de la estructura de la edificacin ante el evento ventanas de tiempo mviles. La ventana de tiempo corto (STA)
ssmico, permitiendo tomar medidas de mejora estructural si la es sensible a los eventos ssmicos, mientras que la ventana de
respuesta de la edificacin no corresponde con los resultados tiempo largo (LTA) brinda informacin sobre el ruido ssmico
esperados para el modelo del mismo. de fondo presente en el lugar de emplazamiento del nodo
Una vez producido el evento ssmico se tendrn los datos del sensor. Cuando la relacin entre STA y LTA supera un valor
mismo archivados en memoria SD en cada nodo sensor, en un preestablecido se declara la condicin de evento ssmico en
archivo de valores separados por coma (CSV), ver Figura 8. El curso y se dispara el registro de las seales de aceleracin en
acceso a estos datos se logra en forma remota va la memoria SD.
comunicacin inalmbrica RF desde el nodo coordinador.
V. PROCESAMIENTO DE LOS DATOS EN SERVIDOR REMOTO
IV. AJUSTE DE LOS PARMETROS Y ALGORITMOS DE Los datos de monitoreo ssmico provenientes de la red de
DETECCIN sensores inalmbricos se envan va GSM/GPRS a un servidor
Los parmetros del sistema se pueden configurar por remoto en la forma de archivos de datos con extensin CSV
software desde el nodo coordinador a travs de su puerto USB (Comma Separated Values o Valores Separados por Comas).
y una interface grfica o desde internet va pgina web. Los Una vez almacenados en el servidor se procede
parmetros que pueden configurarse son: tasa de muestreo, automticamente a cargar estos datos en tablas de una base de
algoritmo de deteccin de sismo, tiempo de pre-evento, tiempo datos MySQL.
de post-evento, modo de funcionamiento: continuo o por Para visualizar o analizar los datos cargados en la base de
evento, enumeracin de nodos activos, etc. datos se utilizan scripts programados en lenguaje PHP que se
Existen diversos algoritmos de deteccin de eventos encargan de generar pginas web dinmicas con tablas,
ssmicos. En este sistema se han implementado dos: por nivel resultados de procesamiento sobre los datos y grficas como la
absoluto y STA/LTA (Short Time Average/Long Time observable en la Figura 6.
Average).
El algoritmo de nivel es el ms simple de implementar y se
basa en disparar el registro en memoria SD de las seales de
aceleracin una vez que se haya superado un nivel umbral
- 151 -
En modo de espera, o stand by, el sistema acusa un consumo

aproximado de 20 uA.
VIII. PERSPECTIVA
El presente trabajo describe los avances logrados en un
Proyecto de Investigacin en desarrollo. Las pruebas descriptas
se han realizado en el edificio del Instituto de Investigaciones
Antissmicas con el prototipo construido, obteniendo
resultados satisfactorios para los objetivos propuestos.
Es de esperar que el presente trabajo incentive la adopcin de
redes inalmbricas para el monitoreo ssmico en diversos tipos
Fig. 6.- Grfica dinmica en servidor web
de edificaciones, manteniendo una relacin costo-beneficio
sumamente atractiva.
VI. APLICACIN DE ADQUISICIN DE DATOS EN
TIEMPO REAL
El mdulo GSM/GPRS utilizado cuenta con pilas de
software para su uso en redes de paquetes de datos tales como
TCP/IP y UDP/IP. El protocolo UDP/IP es muy til en
aplicaciones de transmisin de datos en tiempo real como
streaming de audio y video. Para la red de sensores descripta en
este trabajo se ha utilizado el protocolo UDP/IP para la
recepcin en tiempo real de datos provenientes de sensores de
aceleracin, de uso en estudio y deteccin de eventos ssmicos.
Para esta aplicacin, tres nodos sensores como el mostrado
en la Figura 3 fueron dispuestos en topologa estrella en una Fig. 8. Registro ssmico en formato CSV
planta de un edificio, fijados firmemente a la estructura
mediante anclaje con tornillos. El objeto del sistema fue recibir REFERENCES
informacin relativa a las vibraciones a las que estaba sometido
el edificio en cada uno de los puntos monitoreados en forma [1] SuraiyaTarannum, Wireless Sensor Networks, Ed.
inalmbrica. Los datos recibidos por el nodo coordinador se Croacia: InTech, 2011.
grafican en tiempo real. [2] Ren Rail-Ip, "Evaluation of Low-Cost MEMS
La Figura 7 permite observar una grfica de aceleracin en Accelerometers and Investigation of Inertial Algorithms
los tres ejes coordenados, obtenida en tiempo real desde uno de for Dead Reckoning in Railway Environment ", M. S.
los sensores de la red inalmbrica instalado en el edificio. Thesis, Dept. of Electrical and Computer Engineering,
University of Toronto, Toronto, Canad, 2014
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Product Specification", Nordic Semiconductor ASA,
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InTech, 2011
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setting of STA/LTA trigger algorithm. - In: Bormann, P.
(Ed.), New Manual of Seismological Observatory Practice
Fig. 7. Captura de Pantalla de datos en tiempo real 2 (NMSOP-2), Potsdam : Deutsches
GeoForschungsZentrum GFZ, p. 1-20.
VII. CONSUMO Y DISTANCIA DE TRANSMISIN
Las pruebas realizadas con el sistema arrojaron una distancia
de transmisin mxima de aproximadamente 800 mts a campo
abierto y 200 mts en interiores con paredes de materiales de
construccin en seco, a una tasa de transmisin de 250 Kbps.
El consumo alcanza picos de 118 mA en modo transmisin,
y en modo recepcin ronda los 45 mA.
- 152 -
Combustion control and optimization: current

methods and a novel proposition using optical
variables
Hugo O. Garcs*, Alejandro J. Rojas, Luis E. Arias, Claudia A. Carrasco
novel proposition computed with optical variables and their
Abstract Exists several aspects that encourage the suitability for feedback operation. The optimization is
development and implementation of efficient diagnostics and performed in a data based ladle furnace model; this process is
optimization methods for most of the industrial processes based characterized for their high operational temperature and for
on combustion. In this work, we discuss the state-of-the-art for the absence of a residual gas analysis by physical limitations.
industrial combustion processes. Next, we present the The paper is organized as follows: Section II presents a
fundamentals of a novel proposition for control and optimization
brief review of the combustion diagnostics and optimization
in combustion based processes, which makes use of optical
information from the chemiluminescence flame, to obtain an methods. Section III presents the fundamentals of the
optical variable suitable for feedback and an improved combustion diagnostics with optical variables, Section IV
performance on combustion. To illustrate the achieved benefits, reports a data based model simulation study in an industrial
we simulate the optimized operation of a ladle furnace preheating application, Section V presents results in real applications and
process with high accuracy, and verify the preheating time Section VI reports the conclusions.
reduction, which in turn reduces the overall process fuel
consumption. II. OPTIMIZATION AND DIAGNOSTICS METHODS IN
COMBUSTION
Index Terms active combustion control; combustion;
feedback; optimization For an easy understand of the state of the art, in this
section we analyze separately the combustion diagnostics, the
combustion optimization methods based on data and/or model
I. INTRODUCTION and the optimization algorithms. We classify the combustion
optimization in terms of the optimization algorithm procedure,
T he energy demand in Chile and the rest of the world is
permanently increased, mainly focused on combustion-
based processes, and it is not expected a change in the
the presence of a model and the integration of a combustion
diagnostics method.
nearest future. This situation encourages many researchers on A. Combustion diagnostics
the development of new strategies for the combustion In the last years, different methods to diagnose the
processes operation; in terms of maximize the energy combustion process status in real time has been proposed,
efficiency. In addition, it is desirable a green or friendly reviewed in [1-3]. We identify two main types of methods
operation minimizing the environmental impact, given by focused on industrial combustion diagnostics. The first one
combustion residual gases such as SOx, CO2 and NOx, which consist on the direct extraction and analysis of the composition
negatively affect the health of the population [1-3] and on the exhaust combustion gas discharged to the atmosphere,
contribute to the carbon fingerprint. Many industrial processes where a chromatograph measures the concentration of several
based on combustion, has been optimized to increase their
species. The most widely used measurement for feedback
operational benefits, i.e: steam production in circulating
operation is the oxygen concentration, related to the air-to-fuel
fluidized bed boilers to maximize the energetic yield [4],
ratio. Other measured species relates the unburnt fuel or
sulphur recovery unit in acid gases to maximize the sulphur
production [5], rotatory cement kiln [6] and glass-making pollutants emissions, such as CO or NOx, respectively [8-11].
furnace [7] to minimize the pollutants emission. Due to the direct interpretation of the measured compositions,
this is the most used combustion diagnostics method in
The contribution of this paper is to describe the industrial scale facilities [3]. The combustion diagnostics
conventional combustion diagnostics and optimization in based on exhaust gas analysis presents several disadvantages,
industrial scale processes and present the fundamentals of a such as transport delay and availability of the measurements
given by the frequent failures and the periodical maintenances
of the chromatograph [5-6]. To compensate these issues,
This work was supported by Comision Nacional de Ciencia y authors reports virtual sensors design and adaptation [5-6] that
Tecnologia, CONICYT, scholarship Tesis de Doctorado en la Industria,
project number CONICYT/PAI:7813110013 operate in parallel to the real sensor, which computes an
Hugo O. Garcs, Alejandro J. Rojas, Luis E. Arias are with the Department accurate estimation, for a short time, of the composition in the
of Electrical Engineering, University of Concepcin, Concepcin, Chile exhaust gas when the chromatograph is offline [5-6]. A
(email: {hugarces,arojasn,luiarias}@udec.cl).
Claudia C. Carrasco is with the Department of Materials Engineering,
schematic of the conventional combustion diagnostics and
University of Concepcin, Concepcin, Chile (email: ccarrascoc@udec.cl). optimization with gas analyzer is presented in Fig. 1.
- 153 -
We identify a second group of diagnostics with optical Trading Scheme [20] or the emissions norm for incineration in
devices, based on the interaction of electromagnetic radiation Chile [21], which apply strong economic penalties to the
with the molecules present in a flame. The light from the industries that exceeds pollutants emissions regulations. We
flame is the core of any of the optical methods of combustion classify the combustion optimization methods in two main
diagnostics. This method measures several variables, such as groups, the first one is a data based method, where a
radical species concentration [8-10] or temperature [11-14]. combustion diagnostics sensor provides the information to
On the first hand, the active optical sensors are characterized realize the iterative maximization of an optical variable such
by the use of a high-energy external laser signal in the flame as radicals OH* [9], rate C2*/CH* [10] closely related to
[1]. This class has several variants such as Raman scattering, combustion energetic yield or radiant energy signal [14]. A
laser-induced breakdown spectroscopy, laser-induced scheme of the data based combustion optimization is
fluorescence [1], mid-infrared laser spectroscopy based on presented in Fig.2. This schematic includes the diagnostics
difference frequency generation [7] or laser induced block, the performance variables, the perturbations and the
incandescence [15]. On the second hand, the passive optical combustion inputs. Feedback is performed with the
sensors are based on the absorption of photons from the combustion diagnostics block. This block is critical in terms to
chemiluminescence flame [1], characterized by the optical provide a meaningful key variable, which represents the
device used on the flame measurement, which is usually an combustion process status in terms of energetic yield,
absorption spectrometer [8-10], a CCD camera [11-14] or a pollutants emission or economic benefit, allowing the
photodiodes array [16]. Passive optical sensors presents high computation of the most adequate set points to the controlled
potentialities for industrial combustion diagnostics given by its variables and obtaining the optimal operation with the real
low cost, operative robustness and fast installation. Their time process conditions. In industrial scale combustion
disadvantage is the not intuitive interpretation of the processes, commonly the feedback is performed via the
measurements. Then, inner signal processing in the measurements of the exhaust gas and the gas analyzer, as in
diagnostics block is mandatory in order to compute optical Fig. 1. We propose the feedback and combustion diagnostics
variables correlated with the combustion process status. via optical variables, which allows surpassing the intrinsic
delay of the diagnostics via the exhaust gas, a robust
measurement compared to the chromatograph and the
GAS
ANALYZER presence of a feedback operation in open combustion process,
such as a ladle furnace preheating or an open flare.
OPTIMIZATION On the other hand, exists a model based optimization
method, featured by the presence of a model providing the
information to the optimization algorithm of the combustion
process status. This model can be a data-driven structure
AIR adapted with information from the process [22-23], or a
computational fluid dynamics model (CFD) [24-25]. In Fig. 3
FUEL and Fig. 4, schematics of the general model based combustion
optimization and an adaptive data driven model are presented,
Fig. 1. Combustion diagnostics and optimization with exhaust gas analyzer
respectively. From these block diagrams; we observe that the
accuracy of the process model is the most critical aspect to
provide the process information to the optimization block. In
PERFORMANCE
COMBUSTION
COMBUSTION
the data driven model, accuracy is highly dependent of the
PERTURBATIONS data quality, which reflect real process variations, but any data
VARIABLES
COMBUSTION
driven application has the implicit presence of abnormal
PROCESS
OPTIMIZATION INPUT CHEM. COMBUSTION OPTICAL measurements, which can deviate the computed model
ALGORITHM VARIABLES FLAME DIAGNOSIS VARIABLES parameters from the real optimal values [26]. CFD models
presents high potentialities, but their performance in real time
applications is critical in terms of completely solve the
simulation, which is difficult in large-scale modeling. In
addition, the energy equations needs to include the energy
Fig. 2. Block diagram of a data based combustion optimization including the terms i.e: convection and dispersion of gas and solids,
combustion diagnostics block enthalpies, heat transfer, etc. to perform an accurate
simulation, which in some cases is difficult to obtain [25].
B. Combustion optimization methods
Accuracy is not computed because model error is not
Optimization is a key aspect in industrial processes to available, and then optimization block can compute a set of
increase the economic benefit [17-19]. In combustion sub optimal set points.
processes, minimization of the fuel consumption and
pollutants emissions are related to this benefit. In the last
years, exists strict regulations as the European Union Emission
- 154 -
COMBUSTION According to Arias et al. [8], the Wiens Law for

PROCESS continuous flame radiation can be expressed as follows:
c2
c T ( k )
Econt (k , ) f ( ) 15 e f [w /(cm 2 nm)] (1)
OPTIMIZATION PROCESS
ALGORITHM MODEL
where is the wavelength, c1 1.176x10 -16 [w m2 ] is the
first Plancks constant, c2 1.438x10 -2 [w K ] is the second
Fig. 3. Block diagram of a data driven model based combustion optimization Plancks constant, f ( ) is the flame emissivity and
T f ( ) [K ] is the flame temperature. From (1), total radiation
COMBUSTION
is defined as [29]:
PROCESS
1
+
Radt (k )
Econt (k , )d [w / cm2 ] (2)
0
OPTIMIZATION PROCESS
ALGORITHM MODEL where 0 and 1 are the wavelengths of lower and upper limits
according to the spectrometer resolution, respectively.
Radiation is measured in power per area units.
On the other hand, flame luminosity is defined as the
Fig. 4. Block diagram of data driven model based combustion optimization, average value of the global intensity measured in a flame
including process model adaptation image with a CCD camera; as function of the intensity in the
pixel (i,j), for R, G, B, channel I iR, j,G,B , respectively, in a
C. Combustion optimization algorithms bounded area of the flame image, as follows:
A critical aspect for combustion optimization in real time
1 N 1 M R

industrial applications is the optimization algorithm,
identifying two main groups. First, evolutionary algorithms LT
N i 1 M j 1

I i , j I iG, j I iB, j (3)
(EA) as genetic algorithms (GA) or particle swarm
optimization (PSO) has been reported [23-24,27]. These Flame luminosity is measured in percentage from the
algorithms are featured by a stochastic approach mainly given available, maximum. As the light from the flame is time
by the crossover operator and the polynomial mutation, but dependent, total radiation and luminosity can be a diagnostics
converge to a global optimal with reduced computational dynamic variable in the combustion process. The direct flame
complexity, particularly in the case of many degrees of sensing is synthetized as a block oriented system. The input is
freedom which represent large-scale optimization. On the the flame chemiluminescence emissions. Then, optical sensor
other hand, has been reported gradient based optimization provides the signal from the incident light of the flame.
algorithms [10,14], computing optimal process inputs with Finally, the spectral processing algorithm computes the optical
information of the performance index derivatives. These variable for combustion diagnostics or optimization.
deterministic methods ensures a local convergence if the In the data based optimization of Fig. 2, the
performance index presents a quadratic behavior in a deterministic conjugated gradient algorithm is proposed to
neighborhood of the optimal point. update the manipulated variable. The conjugated gradient is an
Taking into account that the model-based optimization can improved version of the conventional gradient [30]. This
present deviations if the model is not accurate, we propose a method incorporates previous information of the controlled
data based optimization and combustion diagnostics with variable, obtaining a faster convergence under the assumption
optical variables. On the other hand, considering the stochastic that the optimization function is approximately quadratic in a
feature of the evolutionary algorithms where is not ensured neighborhood of the optimum point [30]. Iterative controlled
convergence in a finite computation time, the implicit variable u(k) is computed, minimizing F (k ) Radt (k ) .
presence of a process model and a few degrees of freedom, we Minimize F (k ) allows to maximize the original function
think that the gradient based algorithms for combustion
Radt (k ) [30]. Equation (4) presents the gradient computation
optimization are the most adequate.
on the stationary response of the optimization variable F(k),
III. ON THE COMBUSTION OPTIMIZATION VIA OPTICAL with a delay L greater or equal to the F(k) transient.
VARIABLES AND FEEDBACK
F ( k ) F ( k L) (4)
In this section, the fundamentals of the combustion F (k )
diagnostics with optical devices and the gradient-based u ( k ) u ( k L)
algorithm in combustion processes are presented.
For the conventional gradient, the manipulated variable
is computed as in (5), with information of 1 weighted
- 155 -
instantaneous gradient. On the other hand, the manipulated speed rate for the real maximized Radt and the obtained with
variable computed with the conjugated gradient method is the optimization methods. The accuracy is computed as:
presented in (6), with 2 weighted update computed with
information of the instantaneous F(k) and previous gradient u * ucomp (7)
F(k-L), respectively.
where u* is the real fan speed rate for a maximum total
u(k L) u(k ) 1 F (k ) (5) radiation (unknown in practice) and ucomp is the computed fan
speed rate for the different optimization methods.
u(k ) u(k L) F (k ) (6)
2
The optimization algorithm updates the fan speed rate, each
u(k L) u(k ) 2 F (k ) 32 s, according to the estimated transient in the total radiation
2 F (k L)
of 5.2 s. Performance of the conventional and conjugated
gradient methods for the maximization of the total radiation in
IV. SIMULATION STUDY IN A LADLE FURNACE PREHEATING the ladle furnace models, are shown in Fig.6 and Fig.7,
PROCESS respectively. In the cold ladle furnace model, the conventional
In this section it is performed a simulation of the gradient converges in 17.6 mins (33 iterations), whereas the
deterministic optimization methods, in a data based conjugate gradient converges in 4.8 mins (9 iterations),
Hammerstein system to model the relation between the allowing us to reduce by 72% the operational time to
process input and output. Hammerstein system is adapted with maximize the total radiation in the ladle furnace and the
recorded total radiation in a ladle furnace preheating process, subsequent reduction on the fuel consumption. On the other
located in a steel manufacturing in Talcahuano, Chile. In the hand, in the hot ladle furnace model, the conventional gradient
characterization of the ladle furnace, the controlled variable is optimization converges in 7.46 mins (14 iterations), whereas
the fan speed rate, proportional to the combustion excess air. the conjugate gradient converges in 3.73 mins (7 iterations),
In this process, the key operational variable on the inner allowing us to reduce by 50% the time to reach the maximum
refractory wall temperature, which is not available in practice. radiation.
In the data collection stage, is assuming that the flux and
composition of the blend fuel gas remains constant.
Fig. 5 presents the average total radiation measured for
ladles static characterization and their most suitable
polynomial adaptation based on cubic splines [10].
Measurements were realized in a ladle furnace for two
operational conditions, classified as cold and hot according to
the initial temperature, respectively. The cold condition is
present when the ladle does not coming from the liquid steel
transportation stage, then the process key variable of
(a)
refractory temperature is in the range 500 C. On the other
hand, hot initial condition is present when the ladle was
previously use for liquid steel transport; in this case, the
refractory temperature is in near 950 C. In manual operation,
the heating time of the ladle furnace is in 90 mins, delaying
the liquid steel flux in the manufacturing process.
(b)
Fig. 5. Total radiation measured in ladle furnace 1 (cold) and 2 (hot)
For the comparison of the proposed optimization methods

in (5) and (6), we consider the iterations used for a
convergence ratio of 0.1% in the fan speed rate, for an initial (c)
condition at 70% of fan speed rate and estimate the accuracy Fig. 6. Performance on the combustion optimization in the ladle furnace 1
in the maximization, reporting the difference between the fan (cold) (a):fan speed rate, (b):total radiation and (c):static maximization
- 156 -
In order to privilege the reduction in the fuel consumption

for an optimized operation in the ladle furnace, and the high
accuracy in the computation of the optimal manipulated
variable of fan speed rate, it is more advisable to implement
the conjugated gradient optimization. This method in the
analyzed cases performs a robust computation and a faster
convergence, compared to the 90 mins of conventional heating
time in the manual operation of the ladle furnace preheating
process.
(a)
V. APPLICATIONS
This section provides results of combustion monitoring and
optimization in industrial combustion scale processes. First,
Fig. 8 presents the correlation analysis between luminosity as
in (3) and outlet power, in a steam and electricity boiler. From
Fig. 8 and the reported correlation coefficient of 87%, means
that the luminosity provides a good performance to estimate
the heat released. Next, Fig. 9 reports the increment around
9% in the refractory temperature in a ladle furnace preheating
(b) process, obtained from the closed loop operation, via the
manipulation of the fan speed rate and the maximization of the
total radiation, as in (2). From Fig. 9, we verify the suitability
of the optical variable for an improved operation. A critical
aspect for this real time applications, is an optical access to the
light of the flame.
(c)
Fig. 7. Performance on the combustion optimization in the ladle furnace 2

(hot) (a):fan speed rate, (b):total radiation and (c):static maximization
To estimate the accuracy, the relative deviation of the

optimal fan speed rate of the conventional gradient method in Fig. 8. Correlation analysis between optical variable of luminosity and outlet
power, in a industrial boiler
the cold ladle furnace model was 0.12% and for the
conjugated gradient is 0.93%. In the case of the hot ladle
furnace model, the relative deviation of the conventional
optimization method is -0.04% and for the conjugated gradient
is 0.37%.
From these results, we note in the cold and hot ladle
furnace, less iterations to satisfy the convergence criteria are
obtained with the conjugated gradient method, since the
condition of a quadratic form is satisfied in a neighborhood of
the maximum total radiation. In addition, accuracy is verify in
both optimization methods. Different optimal fan speed rates Fig. 9. Refractory temperature increment in a ladle furnace preheating
process, from the maximization of the total radiation
are computed with the analyzed optimization methods,
whereas the conventional gradient computes a smaller fan VI. CONCLUSIONS
speed update in a region closer to the maximized Radt,
according to the value of the stationary gradient. Conjugated In this paper has been analyzed the combustion
optimization and diagnostics methodologies, in industrial
gradient computes the fan speed update with information from
application. Then, we present a direct combustion diagnostics
the actual and the previous stationary gradient. Then, for
method based on the implementation of optical devices and
smaller values of the actual gradient near to the maximum
spectral analysis, to know the combustion status. In order to
total radiation, the conjugated direction of maximization illustrate the suitability of the proposed combustion
compensate this negative effect, computing a highest value diagnostics, we model the stationary response of a ladle
and achieving a faster convergence. furnace preheating process for different operational
- 157 -
conditions, demonstrating that it is possible to perform a coal-fired boiler, Fuel Processing Technology, Volume 91, Issue 6, June
2010, Pages 660-668, ISSN 0378-3820,
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oriented system, featured by a variable gain. In addition, we [15] A. Fuentes, G. Legros, A. Claverie, P. Joulain, J.-P. Vantelon, J.L.
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conventional approach based on the exhaust gas measurements type diffusion flame in microgravity, Proceedings of the Combustion
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with encouraging results, for monitoring and optimization.
[16] Andrzej Smolarz, Andrzej Kotyra, Waldemar Wjcik, Javier Ballester,
Future work consider the comparison of several optimization Advanced diagnostics of industrial pulverized coal burner using optical
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combustion based on introducing radiant energy signal in pulverized
- 158 -
Implementation of a Mechatronic System for

Fault Diagnosis in a Jeffcott Rotor using State
Observers
(Implementacin de un Sistema Mecatrnico para el
Diagnstico de Fallas en un Rotor Jeffcot Mediante
Observadores de Estado)
Juan L. Mata, Julio Tapia, Leonardo Fonseca, Montserrat Font and Jorge Fonseca

Abstract In this work is presented the implementation of a flujo de estos apoyos magnticos es controlado por medio de
mechatronic system for fault diagnosis under unbalance and un controlador PID. En [3] se desarrolla un sistema de
misalignment using state observers, based on the mathematical deteccin y diagnstico de fallas por medio de redes
model of a rotor bearing mass system (SRMC), known as Jeffcott neuronales, y establece niveles de vibracin con base en la
rotor. The model signals are obtained by means of two inertial
norma ISO2372. En [4] se trata la deteccin y aislamiento de
measurement units MPU6050 and for the data acquisition the
development board STM32F407VG is used. The state observer is
fallas utilizando como modelo mecnico el rotor Jeffcott; se
implemented in Labview, furthermore the human machine obtiene el modelo matemtico basado en diagramas de enlace.
interface in Matlab is designed. Finally some experiments in a Las condiciones de falla que expone son cuando el rotor
Laboratory setup show the performance of the proposed design. transmite un par de torsin a travs de una polea a un
generador de energa elctrica y la polea se encuentra
desalineada. Propone tambin la falla por desbalanceo cuando
Index Terms Observers; Fault Diagnosis; Jeffcott rotor; se agregan masas al sistema y cuando existe una falla en el
Misalignment; Unbalance. sistema de medicin de revoluciones del rotor. Por otro lado,
en [5] y [6] muestran cmo la deteccin y localizacin de
I. INTRODUCCIN fallas son afectadas por causa de efectos giroscpicos. Se
menciona que a bajas velocidades el efecto giroscpico es
U NA falla se considera como una desviacin no permitida
de una condicin normal de operacin de un proceso con
respecto a su comportamiento usual o aceptable. El
despreciable, aunque depende de las dimensiones del rotor.
En ste trabajo el diagnstico de fallas es abordado como un
diagnstico de fallas representa un papel importante en los problema de observacin [7]-[10], donde las fallas son
procesos industriales modernos. En el campo industrial reconstruidas mediante un observador, empleando las seales
frecuentemente se requiere operar mquinas de manera proporcionadas por las unidades de medicin inercial
continua; algunas de estas mquinas contienen elementos MPU6050. ste documento representa la continuacin de la
rotatorios que desempean tareas (como la transmisin de propuesta presentada en [11], donde se estudi el
potencia) y funcionan a distintas velocidades, como los comportamiento de un elemento de mquina rotatorio, cuando
motores, los generadores y los ejes de transmisin [1]. las condiciones de operacin cambian, por ejemplo, si se
agrega una masa al sistema, o si existe desalineacin lateral, se
Implementar sistemas de diagnstico de fallas en elementos podr diagnosticar la falla en el sistema bajo estudio.
rotatorios debidas al desbalanceo y desalineacin es de gran
La contribucin principal de este artculo consiste en la
utilidad en procesos de maquinado; en [2] se emplea un
implementacin de un sistema mecatrnico que sea capaz de
proceso de monitoreo para el control de vibraciones en una
diagnosticar las fallas presentes en el sistema empleando un
mquina de micro-fresado utilizando apoyos magnticos. El
observador de estado. El sistema mecatrnico representa un
rotor Jeffcott, el cual est conformado por: dos chumaceras, un
Este trabajo ha sido financiado por la Secretara de Investigacin y eje de longitud L, un disco de masa m, dos unidades de
Posgrado del Instituto Politcnico Nacional (SIP-IPN) mediante el proyecto medicin inercial MPU6050, una interfaz humano-mquina,
SIP20151585.
J. Tapia, M. Font, alumno asesorado y alumna BEIFI, Ingeniera un motor de induccin monofsico y un mdulo de arranque y
Mecatrnica, Instituto Politcnico Nacional, Unidad Profesional paro. La masa m se coloca sobre el eje a la mitad de las
Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas (UPIITA-IPN), chumaceras a fin de provocar la falla en el rotor por
Mxico, D.F., jtapiar0900@alumno.ipn.mx, mfontm1100@alumno.ipn.mx. desbalanceo, por su parte la desalineacin es ocasionada por
J.L. Mata-Machuca, L. Fonseca-Ruiz, J. Fonseca-Campos, Instituto
Politcnico Nacional, Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y medio de una chumacera desalineada con el eje.
Tecnologas Avanzadas (UPIITA-IPN), Mxico, D.F., jmatam@ipn.mx, Este documento se divide de la siguiente manera. En la
lfonseca@ipn.mx, jfonseca@ipn.mx. seccin II, se describe el SRMC. La seccin III, detalla las
- 159 -
consideraciones para establecer el modelo matemtico del
SRMC. En la seccin IV, son enlistados los criterios para
establecer la construccin del SRMC. La seccin V incluye
los experimentos que muestran el desempeo del sistema
SMRC MPU 6050
propuesto. Finalmente, la seccin VI presenta las conclusiones
de ste trabajo.
II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA MATEMTICO

En el SRMC se implementar el sistema de diagnstico de Dispositivo de Tarjeta de desarrollo
almacenamiento STM32F407VG
fallas bajo dos condiciones, desalineacin y desbalanceo. El Micro SD
sistema cuenta con dos transductores MPU6050 para la -Deteccin de fallas
-Severidad de vibracin
medicin de las seales de inters. Estas seales se procesarn -Grficas de vibracin
en una tarjeta de desarrollo STM32FG07VG encargada de
almacenar los datos obtenidos de los transductores. Adems, Fig. 1. Componentes del sistema mecatrnico.
mediante la tarjeta desarrollo se enviar la informacin a una
computadora para determinar la severidad de la vibracin;
graficar los datos obtenidos y garantizar que el sistema de
diagnstico de fallas reciba los datos necesarios para su
funcionamiento, como son posicin, velocidad y aceleracin
del centro de geomtrico del SRMC. En la Fig. 1 se observan
los componentes que describen el funcionamiento del sistema
mecatrnico.
Por otra parte, el observador de estados con el que se
implementar es el observador de Luenberger, ver la Fig. 2; el
cual est compuesto por: una salida del sensor, Y(s); una
fuente de excitacin, PC(s); un modelo de estimacin de la
planta, GPEst(s); un modelo del sensor, GSEst(s); y un
controlador PID para la compensacin del observador, Gco(s).
Fig. 2. Observador de Luenberger.
Entonces, las ecuaciones de movimiento del rotor son,

III. MODELO MATEMTICO DEL SRMC

mxC kxC m cos(t ) Fx
2
(3)
Se estudia el SRMC realizando las siguientes
myC ky C m sen(t ) Fy

2
consideraciones:
1. El rotor es axial simtrico.
Debido a la simetra del rotor, la respuesta en la
2. El rotor tiene una velocidad angular constante.
coordenada x es la misma que en la coordenada y.
3. La deformacin depende nicamente de su coeficiente
de rigidez. A. Respuesta al estado estable sin considerar los efectos de
4. No se incluyen efectos de amortiguamiento en los apoyos amortiguamiento
ni los provocados por efectos aerodinmicos; adems se El sistema (3) asume la accin del desbalanceo debido a una
asume que los apoyos son isotrpicos. masa agregada al sistema como una fuerza externa de
Considerando el sistema mecnico mostrado en la Fig. 3, se componentes Fx y Fy. Considerando el desbalanceo residual.
observa un eje simplemente apoyado con un disco a la mitad mx kx m 2 cos(t ) (4)
de su longitud. Donde, P es la ubicacin de la masa que causa
my ky m sen(t )
2
el desbalanceo, es la velocidad angular alrededor del eje z,
C es el centro geomtrico del rotor que pasa sobre el eje de
rotacin, y O es el origen del marco de referencia inercial. P
El sistema visto desde el plano x-y se muestra en la Fig. 4.
Ubicando el punto P con respecto al origen O,

x (t ) x (t ) cos(t ) (1) C
P O rP (t ) P C
y P (t ) yC (t ) sen(t ) O
Derivando la ecuacin (1) con respecto al tiempo se obtiene, L/2
L/2
x (t ) sen(t ) (2)
rP (t ) C
y C (t ) cos(t ) Fig. 3. Diagrama mecnico del sistema rotor-masa-chumacera.
- 160 -
#
Fig. 5. Representacin de la desalineacin.

Fig. 4. Ubicacin de los puntos de inters.
IV. CONSTRUCCIN DEL SMRC

B. Modelo matemtico del rotor considerando efectos Se ha propuesto realizar la construccin del SRMC
giroscpicos considerando dos materiales para la fabricacin del eje, los
En [12] se propone el siguiente modelo matemtico que cuales son Acero SAE 1040 (mdulo de elasticidad E=201
incluye los efectos giroscpicos, GPa) y Aluminio 6061 T6 (mdulo de elasticidad de E=68.9
mu kT u kC 0 , I d! I P kC v k R! 0 (5) GPa). La masa del disco es de 1.0049 kg construido por acero

mv kT v kC! 0 I d I P ! kC u k R 0 SAE1040, de dimetro de 0.1m y espesor de 0.02m. El disco
kT, kC, kR son coeficientes obtenidos a partir de la teora de tiene perforaciones que estn dispuestas 30 alrededor de su
vigas [14]. Estos coeficientes consideran la traslacin, rotacin periferia para causar desbalanceo. En la simulacin de la Fig.
y acoplamiento del sistema para una carga a mitad del claro en 6, se considera una masa de disco de 1.00491 kg y se presenta
una viga simplemente apoyada, la frecuencia natural del sistema contra el dimetro del eje en
3E I ( a 3 b 3 ) , 3E I (a 2 b 2 ) , 3E I ( a 2 b 2 ) intervalos de 0.0001 m hasta el dimetro mximo propuesto
kT 3 3
kC 2 2
kR de 0.0254 m. Se muestra la proporcin de desbalanceo que se
ab a b ab
(6) obtiene cuando se aumenta la velocidad del sistema. En la
Los parmetros a y b representan la longitud de aplicacin Figura 7 se observa una representacin del SMRC propuesto.
de la carga, E es el mdulo de elasticidad del material con el
cual se fabrica el rotor e I es el momento de inercia de la
seccin circular.
Cuando el efecto giroscpico no tiene contribucin alguna
( I P 0 ) y el coeficiente kC tiene un valor de cero debido a
que la carga es aplicada a mitad de la longitud. La ecuacin
(5) se puede escribir como,
mu kT u 0 I d ! k R! 0 (7)
,
mv kT v 0 I d k R 0
Fig. 6. Proporcin del desbalanceo por cambio de velocidad y dimetro.
C. Condicin de desalineacin en el modelo matemtico del
sistema
Considere un rotor sujeto por dos apoyos en sus extremos, Los nmeros en la Fig. 7 representan lo siguiente:
la lnea de centros del rotor est desviada un ngulo como se 1. Motor monofsico, 6 polos, 60Hz.
muestra en la Fig. 5. La desalineacin sobre el plano x-z se 2. Eje de longitud L=0.22m.
describe por el sistema (8), 3. Chumaceras.
4. Unidades de medicin inercial MPU6050.
mu kT u m 2 cos(t ) 5. Disco de masa m=1.0049kg y dimetro de 0.1m.
6. Botn de inicio.
mv kT v m 2 sen(t ) (8)
7. Botn de paro.
I d ! I P k R! 0 8. Acoplamiento entre el eje y el motor.

I d I P ! k R ( I d I P ) " cos(t )
2
- 161 -
datos en informacin significativa. Para un acelermetro dado
se tiene una salida digital de 16 bits en dos complementos de
tipo entero sin signo. Para un giroscopio se tiene una
sensibilidad a 250dps de 0.00875 dps/LSB obtenidos de la
hoja de datos. Por ejemplo, cuando el giroscopio es
estacionario, los ejes x - y - z tienen las siguientes salidas:
(a)
Eje x. FF96LSB = -106LSB =-106 * 0.00875 = -0.93dps
Eje y. 0045LSB = 69LSB = 69 * 0.00875 = -0.6dps
Eje z. FFCCLSB = -52LSB = -0.46dps
7 4 Por lo tanto, la salida del sensor (en modo giroscopio) se
1 8 2 puede expresar como:
6
3 5 Rt = SC(Rm R0) (5.63) (9)
donde,
Rt Es el valor verdadero en dps.
Rm Es la medida del giroscopio de tipo entero con signo.
R0 Es el nivel de cambio cero cuando no hay una variacin
(b)
angular aplicada.
Fig. 7. SRMC. (a) Vista lateral. (b) Vista superior. SC Es el factor de escala (sensibilidad).
Conociendo estos datos para calibrar el sensor se
recomienda promediar un grupo de valores de 50 a 100.
A. Tarjeta de desarrollo. Aplicando la siguiente ecuacin el valor verdadero de la
medida es:
La tarjeta de desarrollo elegida para realizar la tarea de
adquisicin de datos es la STM32F407VG, sus principales
) Rx & ) SCx 0 0 & ) R ' x Rx 0 &
caractersticas son, 'R $ ' 0
1) Memoria de hasta 1Mbyte. ' y$ ' SC y 0 $$ * '' R' y R y 0 $$ (10)
2) Interfaz LCD. '( Rz $% '( 0 0 SCz $% '( R' z Rz 0 $%
3) Oscilador de hasta 25Mhz con frecuencia interna de
168MHz. donde,
4) Temporizadores de 32 bits. Rx, Ry, Rz valores medidos por el giroscopio
5) Interfaz USB 2.0. Rxo, Ryo, Rzo valores en nivel cero de variacin
6) Interfaz RS232. SCx, SCy, SCz Factor de escala o sensibilidad de cada eje
7) Manejador de protocolo SD. Rx, Ry, Rz Valor final de velocidad angular.
8) Conexin con dispositivos por protocolo CAN.
9) Protocolo SPI e I2C. D. Caractersticas del sistema de adquisicin diseado.
10) Unidad de procesamiento digital de seales.
El objetivo del sistema de adquisicin es obtener la
componente en amplitud de vibracin as como la componente
B. Acelermetro. en frecuencia. Despus de obtener las seales de los sensores y
Algunas de las caractersticas de la unidad de medicin almacenar los datos de velocidad angular y aceleracin lineal
inercial MPU6050 son, en la tarjeta SD, se realiza la interfaz que muestra el espectro
Rango: 2g, 4g, 8g, 16g de Fourier y la seal obtenida con el muestreo realizado al
Rango: 250 dps a 20 000dps, donde dps: grados por emplear el microcontrolador.
segundo El nmero de muestras seleccionadas es tpicamente un
Ejes: 6 nmero comprendido en el rango de 1024 muestras. En el
Consumo: Vcc =3-3.6V, I=500 sistema diseado en este trabajo, se han seleccionado 1500
muestras cada una de ellas fue tomada cada 1ms.
C. Calibracin del acelermetro. V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
La hoja de especificacin [13] establece que para calibrar
un acelermetro de estado slido es necesario conocer los Un sistema de anlisis de vibraciones usualmente consiste
en cuatro partes bsicas: un transductor, un analizador de
parmetros obtenidos del acelermetro. Asumiendo que el
seales, un software de anlisis, una computadora para anlisis
diseo del hardware est completo y el microprocesador est
y almacenamiento de datos.
programado para recibir los datos en formato digital a travs
de un protocolo SPI o I2C, el paso siguiente es convertir esos
- 162 -
A. Interfaz en Labview C. Implementacin del observador sobre la variable de
Se implement una interfaz que pueda monitorear las desbalanceo w.
vibraciones por medio de un observador de estados. Por esta El observador se implement sobre la variable w, los
razn se decidi desarrollar el sistema de monitoreo en resultados al implementar el observador de estados se
Labview como se muestra en la Fig. 8. muestran a continuacin. En las pruebas de las Figs. 10 a 12,
se agregaron masas de 0g 40g y 60g, respectivamente y se
obtuvieron las grficas para el observador. En los
experimentos anteriores se observa que la naturaleza de las
vibraciones mecnicas en el rotor, al agregar una masa
variable de desbalanceo, son de naturaleza senoidal, cuando se
aumenta la masa que causa el desbalanceo, aumenta la
amplitud de la seal.
VI. CONCLUSIN
En este trabajo se consider el problema de diagnstico de
fallas debidas a desalineacin y desbalanceo en un rotor tipo
Jeffcott, la estimacin se realiz experimentalmente por medio
del observador de estado de Luenberger. Se present la
Fig. 8. Interfaz Labview
construccin e implementacin de un sistema mecatrnico que
cuenta con la instrumentacin necesaria para reconstruir las
B. Interfaz de procesamiento en Matlab fallas, tales como, un SRMC, dos unidades de medicin
Para procesar los datos obtenidos del sistema de adquisicin inercial MPU6050, una tarjeta de desarrollo STM32F407VG
de datos almacenados en la tarjeta SD se realiz la interfaz que para la adquisicin de datos, un observador de estado en
muestra las velocidades angulares y aceleraciones lineales de Labview, y una interfaz humano-mquina en Matlab.
cada uno de los sensores que se han utilizado. Adems,
muestra los espectros en frecuencia de cada una de las seales
obtenidas de los sensores. En la Fig. 9 se muestra la interfaz
diseada en Matlab para el anlisis de las muestras guardadas
en la tarjeta SD.
Fig. 10. Componente de posicin en w y observador w, con m=0g.
Fig. 9. Interfaz en Matlab para visualizar los datos almacenados.
El mtodo de calibracin de los sensores, est basado en la

obtencin del promedio de cada una de las variables del
sensor. Fueron promediadas 15,000 muestras por cada variable
del sensor realizando un promedio de los valores de cada una
de las variables de inters; de manera que cada dato obtenido
Xn fue sumado y promediado, es decir,
x x xn 1 n
Sn 1 2 xi (11)
n n i
Las vibraciones pueden observarse en tiempo o en
frecuencia. Es necesario definir entonces el tipo de magnitud Fig. 11. Componente de posicin en w y observador w, con m=40g.
fsica que se desea cuantificar como desplazamiento velocidad
o aceleracin.
- 163 -
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2011.
- 164 -
Modeling and Simulation in Distributed

Parameters for a Dryer of Cocoa Beans
(Modelado y Simulacin en Parmetros Distribuidos para
un Secador de Cacao)
P. Parra Rosero, Member, IEEE

Abstract This paper presents a model in distributed presencia del aire, comienza una vez abiertas las mazorcas, las
parameters for a drying plant of cocoa beans. The plant is cuales se contaminan con una serie de microorganismos, tales
composed of a combustion chamber, an air fan thrust and a como levaduras que actan sobre los azcares de la pulpa o
drying chamber integrated by a rotating cylinder. The model was muclago, transformndolos en alcohol etlico. Durante este
developed in the EcosimPro platform, in wich the process of proceso se desprende calor, incrementando as la temperatura
simulation, sensitivity analysis and estimation of parameters del lote de grano. En la fase anaerbica tambin se detecta la
were implemented. For the optimization and validation of the
presencia de cido lctico, que posteriormente se convertir en
model were used real plant data. This research examines a valid
alternative to artificial drying of cocoa beans. cido butrico. En la fase aerbica, la presencia de aire
permite que las bacterias acticas transformen el alcohol en
cido actico (vinagre), el mismo que ingresa a los cotiledones
Index Terms Modeling, optimization, parameters, sensitivity, y produce la muerte del embrin [4].
simulation, validation. El proceso de secado del grano de cacao se lo puede realizar
de forma natural o forzada. En la etapa de secado contina el
proceso de oxidacin iniciado en la fermentacin y se
I. INIRODUCCIN completa la formacin de aquellos compuestos que determinan
las cualidades organolpticas, como el aroma (pirazinas y
E n el ao 2013 se ubica al Ecuador como el sexto productor
de cacao a nivel mundial, con un volumen de 190000
toneladas mtricas. Para el ao 2013 la produccin de cacao a
aldehdos) y el sabor (teobromina, cafena y taninos) del
cacao. En esta etapa adems se desarrolla la pigmentacin de
nivel mundial se distribuy en un 69.8% en frica, un 16.1% color marrn a partir de los compuestos fenlicos
en Amrica y un 14.1% en Asia y Oceana. Costa de marfil es (antocianinas)[5].
el principal productor de cacao con 1470000 toneladas Para el secado forzado del cacao se utilizan distintas fuentes
mtricas [1]. El 5% de la produccin mundial del cacao de calor, preferentemente las generadas a partir de la
corresponde a cacao fino o de aroma, correspondiendo al combustin de carburantes como el gas natural. Para el
Ecuador el 63% de esa produccin a nivel mundial [2]. beneficiado de cacao en Ecuador se utilizan mayoritariamente
La mayor parte de la produccin de cacao ecuatoriano que secadores indirectos por lotes. Existen algunos tipos de
se exporta corresponde a cacao en grano. Del total de cacao y secadores forzados: estufas, secadoras con lea, secadoras de
derivados exportados el 1% corresponde a chocolate, 2% a combustin, secadoras elctricas y la secadora de cacao tipo
cacao en polvo, 2% a manteca, grasa y aceites de cacao, 4% a Samoa. La mayor parte de la produccin de cacao proviene de
pasta de cacao y el 90% restante a cacao en grano [3]. pases en donde el secado es predominantemente natural, sin
En frica, Asia, Amrica del Sur y Amrica Central los embrago en algunas regiones geogrficas los perodos de
procesos de produccin de cacao son muy similares. Las cosecha coinciden con pocas de lluvia y humedad alta, en
etapas ms crticas dentro de este proceso son la fermentacin cuyo caso inevitablemente se recurre al secado artificial [6].
y el secado, siendo estas las responsables de generar y Varios autores han abordado la temtica del secado forzado
mantener las cualidades organolpticas del producto. de alimentos, pero, no muchos autores han publicado estudios
Se identifican claramente dos fases dentro del proceso de acerca del secado forzado de cacao de forma especfica. Hay
fermentacin. La fase anaerbica, que se realiza sin la trabajos desarrollados en torno al secado de otro tipo de
alimentos en sistemas cilndricos y rotatorios, por ejemplo en
[7], se describe una aplicacin para un secador rotatorio de
Este trabajo fue enviado para revisin final el 20 de septiembre del 2015.
Esta investigacin fue desarrollada con el apoyo econmico de la Universidad azcar; en [8], se presenta un modelo aplicado a desechos
Politcnica Salesiana del Ecuador y la tutora cientfica de la Universidad de vegetales; en [9], se plantea el controlador predictivo de un
Piura Per. secador rotatorio. Tambin se encuentra el desarrollo del
P.Parra Rosero., rea de Ciencia y Tecnologa, Universidad Politcnica modelo y la simulacin para un secador de pulpa de remolacha
Salesiana, Grupo de Investigacin de Procesos Industriales (GIPI), e-mail:
pparra@ups.edu.ec. [10].
- 165 -
Se encuentra en la bibliografa tambin trabajos sobre el coeficientes empricos que ayudan a mejorar el ajuste de la
secado de caf, por ejemplo en [18], se describe el desarrollo curva de secado. [13].
de dos programas de simulacin matemtica para el secado de En [14], se presenta un trabajo orientado al modelado y
caf pergamino. Para la validacin del modelo, los autores simulacin de una cmara para secado de cacao, que consiste
utilizaron resultados experimentales de secadores horizontales en un cilindro rotatorio con flujo de aire caliente, en este caso
y verticales con flujos de aire concurrentes y en el sistema trabaja por lotes. Las propiedades termodinmicas
contracorriente. del proceso de secado de cacao son analizadas en el trabajo
En torno al secado forzado de cacao, en [11], se realiza un desarrollado por Corra, P.C. et. al., en [15].
anlisis del proceso de deshidratacin del cacao con miras a la El ltimo aporte registrado en torno al secado artificial de
disminucin del tiempo de secado. Los autores realizaron dos cacao se presenta en [16], esta investigacin trata sobre la
pruebas experimentales de secado y anlisis computacional simulacin de la transferencia de calor y de masa en el proceso
basado en elementos finitos. Luego de analizar el de secado de cacao, utilizando una bomba de calor.
comportamiento de las variables de temperatura y humedad, El presente trabajo pretende aportar con el modelado y
los autores concluyen que el cacao deba ser agitado dentro del simulacin de una cmara cilndrica rotatoria con flujo de aire
horno para evitar quemaduras por contacto entre los granos y en cocorriente, diseada especficamente para el secado de
las bandejas metlicas. cacao, con miras a proponer una alternativa de secado
En [11], los autores recomiendan no remover grandes artificial de forma continua para granos de cacao.
cantidades de vapor de agua desde el aire ya que el aire seco A continuacin, en la seccin 2 se realiza la descripcin del
deshidrata la superficie de los granos, provocando modelo exponiendo: detalles y caractersticas de la planta
quemaduras. piloto, consideraciones para el modelado, nomenclatura
En [12], se describe una investigacin desarrolladla para utilizada, ecuaciones y correlaciones implicadas en el proceso.
estudiar la cintica de secado de las capas individuales del En la seccin 3 se aborda la simulacin del modelo,
grano de cacao, estas son la testa o cascarilla y el cotiledn. ejecutando a la vez la estimacin de parmetros
Una capa fina de granos de cacao fue secada utilizando una Finalmente, en la seccin 4 se describe el anlisis y pruebas
bomba de calor y aire seco a t

ejecutadas para la validacin del modelo.

humedad de la testa y el cotiledn. Se pudo observar que II. MODELADO DEL SISTEMA
durante las dos primeras horas del proceso, la reduccin del 2.1. Descripcin de la Planta Piloto
contenido de humedad en la testa era ms rpido que en el
cotiledn. Seguidamente en la etapa intermedia de secado se La planta piloto est conformada por un sistema de
registr mayor contenido de humedad en la testa con respecto dosificacin de grano, una cmara de combustin con
al cotiledn. Finalmente se encontr mayor humedad en la ventilador de empuje y una cmara de secado que consiste en
testa que en el cotiledn, demostrando la migracin de agua un cilindro rotatorio a travs del cual fluye aire caliente en la
desde el cotiledn hacia la testa. En sus conclusiones, los misma direccin de avance del cacao. En la Fig. 1 se muestra
autores argumentan que el comportamiento del contenido de una imagen del sistema de secado.
humedad registrado en la testa y el cotiledn se explica con el En el sistema de dosificacin, cuyas caractersticas se
postulado de transferencia de masa de Luikov [19], en este describen en la TABLA I, se deposita en la tolva de
caso se encontr que el potencial de transferencia de masa alimentacin cacao fermentado con 55% de humedad en base
para la testa es siempre menor que en el cotiledn, por lo seca. En la parte inferior del sistema se aprovecha el efecto de
tanto, se efecta la transferencia de masa del cotiledn hacia la la gravedad y la vibracin para dosificar el flujo de granos de
testa, aun cuando es menor el contenido de humedad en el cacao de forma continua hacia la cmara de secado.
cotiledn.
Dentro del mbito de modelado tambin se encuentran
referencias bibliogrficas para el rea de secado forzado de
cacao. En [13], los autores publican una investigacin que
analiza los modelos existentes para la cintica de secado de
una capa fina de granos de cacao tanto de forma natural como
de forma artificial. Para este trabajo utilizaron un horno con
circulacin de aire caliente a una temperatura de 60 y un
secador solar. Los datos obtenidos se procesaron con varios
modelos de secado para capa fina publicados anteriormente y
se introdujo un nuevo modelo, combinando los modelos de
Page y el modelo de los dos trminos. La seleccin del mejor
modelo se realiz determinando los coeficientes de , chi-
cuadrada reducida y error cuadrtico medio RMSE, entre
los valores de prediccin de los modelos y los valores
obtenidos experimentalmente.
Los modelos utilizados en [13] son semi tericos o
empricos, estn basados en la segunda ley de Fick, con
algunas simplificaciones y aadiduras como son aquellos Fig. 1. Planta secadora de cacao.
- 166 -
La generacin de aire caliente (gas de secado) es La planta est dimensionada para procesar una media diaria
realizada con una cmara de combustin que toma aire del de 200 kg con un consumo promedio de 20 kg de gas
ambiente y lo calienta por efecto de la combustin de gas combustible.
licuado de petrleo, el aire calentado es enviado hacia el
2.2. Consideraciones para el modelado
cilindro rotatorio. Vase las caractersticas del generador de
aire caliente en la TABLA II. Para el modelo, se toma en cuenta que las variables de
TABLA I temperatura del cacao y del gas de secado cambian en funcin
CARACTERSTICAS DEL DOSIFICADOR del tiempo y a travs de la longitud del cilindro, de tal forma
mnimo mximo Tipo que se plantea un modelo de parmetros distribuidos.
Capacidad de 0.002 kg/s 0.020 kg/s Vibrador No se consideran las prdidas de energa causadas por la
dosificacin transferencia de calor desde el gas de secado hacia las paredes
Capacidad de 100 kg. Tolva del cilindro ni por la transferencia desde estas paredes hacia el
almacenamiento exterior, esto, para las dos cmaras, combustin y secado.
La transmisin de calor por radiacin en el interior se
TABLA II
CARACTERSTICAS DEL GENERADOR DE AIRE
asume nula.
mnimo mximo Tipo Para el balance de energa se supone que la temperatura del
Dimetro 0.28 m grano no es homognea.
Longitud 0.53 m. Al grano de cacao se lo puede considerar como compuesto
Potencia 12.4kW 31.2 kW de dos compartimentos, como en el modelo de secado de arroz
Flujo de aire 0.3 kg/s descrito en [20]. Una parte de agua y otra parte de slido
Consumo de 0.0001 kg/s 0.0007 kg/s GLP (cacao seco). Al interior del grano se produce un fenmeno de
combustible difusin que lleva el agua hacia la superficie y desde all por
Temperatura

evaporacin el agua se descarga hacia la corriente de gas de
de salida secado. El gas de secado se comporta como gas ideal.
En la cmara de combustin la dinmica es instantnea, se
El cilindro rotatorio (cmara de secado), recibe las desprecia el incremento de humedad a la salida y el calor
corrientes de cacao y de aire caliente. Internamente se produce especfico del gas de salida se asume igual al calor especfico
el efecto de transferencia de calor por conveccin, el grano del aire.
avanza por efecto de la rotacin del cilindro y de la velocidad
2.3. Nomenclatura
del gas de secado. El cacao permanecer un tiempo
aproximado de 10 horas (tiempo de residencia) dentro del En la TABLA IV, se detalla la nomenclatura utilizada para
cilindro para alcanzar una humedad de 8% en base seca; valor el planteamiento del modelo.
que permite el almacenamiento, transporte y posterior TABLA IV
procesamiento. En la Fig. 2 se muestra un esquema de la NOMENCLATURA
seccin transversal del cilindro y en la TABLA III se detallan Parmetro Descripcin Unidades
las caractersticas de la cmara de secado. rea de transferencia de calor. m2
Calor latente de evaporacin del kJ/ kg
agua.
Cpa Calor especfico del agua. kJ/(kg&
Cpg Calor especfico del gas de secado. kJ/(kg&
Cpga Calor especfico del aire. kJ/(kg&
Densidad del cacao. kg/ m3

Densidad del aire (gas de secado). kg/ m3
Fg Flujo volumtrico de gas hmedo m3/ s
Coeficiente de transmisin de
calor entre el gas y el cacao
hmedo.
Coeficiente de transmisin de
calor entre el gas y el cacao seco.
Hag Entalpa de formacin del agua kJ
Ech Energa de intercambio del cacao kJ
Fig. 2. Seccin transversal de la cmara de secado.
hmedo
TABLA III Egh Energa de intercambio del gas kJ
CARACTERSTICAS DE LA CMARA DE SECADO
hmedo
mnimo mximo Tipo kJ/kg
Hpn Poder calorfico del gas
Velocidad 0.5 rpm 4.0 rpm Cilndrica combustible GLP
de rotacin
Coeficiente de transferencia de kg agua/s
Longitud 3.30 m.
masa.
Dimetro 0.6 m.
- 167 -
Parmetro Descripcin Unidades cilindro se divide en n partes. Para este caso se realiz la
Constante de ajuste para relacin s simulacin para n igual a 2, 4, 8 y 10.
velocidad gas con velocidad
cacao
Constante de ajuste para relacin m-1
flujo msico cacao-velocidad del
cacao.
L Longitud del cilindro. m
mc Masa de cacao. kg
mg Masa de gas. kg
Pat Presin atmosfrica. Pa
pmg Peso molecular del gas de secado. kg/kmol
Q Calor transferido del gas hacia la kJ
superficie del cacao. Fig. 3. Esquema de parmetros distribuidos.
R Constante de los gases ideales. kJ/(kmol&
Secc Seccin de transferencia de calor. m2 Se ilustran en la Fig. 4, la humedad interna, la humedad
superficial, el flujo de difusin y el flujo de evaporacin
Sh Relacin entre superficie hmeda
dentro del grano de cacao. La humedad total viene dada por la
y superficie seca del cacao.
&
suma de las dos humedades parciales. El flujo de difusin
Ta Temperatura del aire ambiente
&
transporta humedad desde la parte interna del grano hacia la
Tc Temperatura del cacao a la
capa superficial del mismo y el flujo de evaporacin transporta
entrada.
&
la humedad desde la superfice hacia el gas de secado.
Tg Temperatura del gas entrada
cmara de secado - salida cmara
de combustin.
u Eficiencia de la combustin.
Vc Velocidad de avance del cacao. m/s
Vrot Constante de ajuste velocidad s-1
rotacional del cilindro.
Wc Flujo msico de cacao seco. kg/s
Wcomb Flujo de combustible GLP. kg/s
Wch Flujo msico de cacao hmedo. kg/s
Wg Flujo msico de gas seco, aire de kg/s
secado. Fig. 4. Esquema de variables para el grano de cacao.
Wga Flujo msico de aire, entrada kg/s Se plantean las ecuaciones y correlaciones para la etapa j,
cmara combustin. desde j = 1 (primera etapa), hasta j = n (ltima etapa). Para las
Wgh Flujo msico de gas hmedo, aire kg/s variables de contorno se utilizarn subndices e y s para las
de secado. entradas y salidas respectivamente, por ejemplo en (2) debe
Wdif Flujo de difusin. kg/s interpretarse que el flujo de cacao a la salida de la etapa [j-1]
Wevap Flujo de evaporacin. kg/s , es igual al flujo de cacao a la entrada de la etapa [j]
X Humedad del cacao en base seca. kg agua/(kg , .
sustancia
seca) A continuacin se describen las ecuaciones de los balances
Humedad crtica del cacao en kg agua/(kg de masa para el cacao y el gas por separado y diferenciando la
base seca. sust. seca) parte seca de la parte hmeda.
Xint Humedad interna del cacao en kg agua/(kg En las ecuaciones (1) y (2) se considera solamente la parte
base seca. sustancia seca del cacao. La variacin de la masa de cacao con respecto
seca) al tiempo viene dada por la diferencia de flujos msicos de
Xsup Humedad superficial del cacao en kg agua/(kg
sustancia
cacao de entrada y salida en la etapa j.
base seca. Balance de masa de cacao en base seca:
seca)
Y Humedad del gas en base seca. kg agua/(kg
sustancia (, )/ = , , (1)
seca)
kg agua/(kg , = , (2)
Ya Humedad del aire, entrada cmara
sustancia
de combustin en base seca. En (3) y (4) se representa la variacin de humedad de cacao
seca)
tomando en cuenta nicamente la humedad interna de los
2.4. Ecuaciones y correlaciones: granos. Ntese que a la diferencia de los flujos de humedad se
En la Fig. 3 se puede observar el planteamiento para el le resta el flujo de difusin Wdif debido a la prdida de
manejo de variables del sistema de parmetros distribuidos, humedad desde la parte interna hacia la parte superficial del
siguiendo el mtodo de las lneas.[17]. La longitud total del grano.
- 168 -
Balance de agua interna en el cacao: Los valores de Energa de intercambio para el cacao
hmedo Ech, son interpolados desde una tabla obtenida en
, , / = , , , funcin de datos de temperatura del grano Tc y la humedad
, " (3) en base seca X. Estos datos son experimentales.
, = , (4) Para el balance de energa del gas se resta el calor Qj y se
suma la energa aportada a travs del flujo de evaporacin que
La variacin de la humedad del cacao, considerando se integra al gas de secado. Ntese en (14), que los factores
solamente la parte superficial del grano se plantea en (5) y (6). antes citados tienen signos contrarios a los encontrados en
En este caso, a la diferencia de flujos msicos de humedad se (12). En (15) se establece el enlace entre dos etapas contiguas.
suma el flujo de difusin Wdif que viene desde la parte interna Balance de energa al gas:
del grano y se resta el flujo de evaporacin Wevap que sale
(- 1-, )/ = -, (1 + ., ) 1-,
desde la superficie del grano hacia el gas de secado.
Balance de agua superficial en el cacao: -, (1 + ., ) 1-, 0 + &'*% (3 + Hag) (14)
, #$%, / = , #$%, , 1-, = 1-, (15)

#$%, + " &'*% (5) En (16) se establece la relacin existente entre la masa de
cacao hmedo mch y la masa de cacao seco mc, en funcin de
#$%, = #$%, (6)
la humedad en base seca X. Tener en cuenta que la humedad
En las ecuaciones (7) y (8) se representa a la variacin con en base seca est dada por el cociente entre la cantidad de
respecto al tiempo de la masa de gas en base seca, como la agua contenida en el grano y la cantidad de masa seca del
diferencia de flujos msicos de gas de entrada y de salida en la mismo.
etapa j.
= (1 + , ) (16)
Balance de masa de gas en base seca:
La suma de las humedades parciales es igual a la humedad
(- )/ = -, -, (7)
total X del cacao (17).
-, = -, (8)
, = ,, + #$%, (17)
El flujo de gas en base seca Wg se mantiene constante a lo En la ecuacin (18) se representa el flujo de calor desde el
largo de todo el cilindro (9). El flujo de gas hmedo vara gas de secado hacia el grano. Cuando existe humedad en la
debido al aporte del flujo de evaporacin proveniente del parte superficial del grano, todo el calor se invierte en
cacao. evaporar esta humedad.
-, = -,[] (9) Mientras se seca el grano y se alcanza el nivel de humedad
crtica Xc, es decir cuando la velocidad de secado deja de ser
La humedad contenida en el gas vara en dependencia de la constante, resulta mucho ms difcil extraer el contenido de
diferencia de flujos de entrada y salida y del flujo de humedad del grano. La velocidad de secado decrece
evaporacin Wevap, extrado al cacao durante el proceso de notoriamente y el flujo de calor que deja de invertirse en el
secado, como se representa en (10) y (11). proceso de evaporacin pasa a calentar la masa de cacao seco.
Balance de agua en el gas: Debido a este fenmeno se incluyen en la ecuacin los
(- ., )/ = -, ., -, ., + coeficientes , y Sh que establece la relacin entre las
&'*% (10) humedades superficial y crtica. En (18) se modela el cambio
de velocidad de secado a travs de 4 y (1 4 ).
., = ., (11)
0 = 5- 5 4 + 5-
Para los balances de energa no se hace diferencia entre las 5 (1 4 ) (18)
partes hmeda y seca, tanto del gas como del cacao; es decir,
se plantean balances globales. El flujo de evaporacin de humedad desde la superficie del
En las ecuaciones (12) y (13) se representa la variacin de grano se determina en (19), en funcin del calor latente de
energa como la diferencia de las energas de intercambio de la evaporacin del agua y de la diferencia de temperaturas
masa de cacao de entrada y salida en la etapa j, adicionando el entre el gas de secado y el cacao.
calor 0 aportado por el gas al grano y que produce el
&'*% = (( )/3) 5- 5 4 (19)
calentamiento del mismo y restando la energa invertida para
que en el grano se produzca la evaporacin de la humedad La diferencia de humedades superficial e interna establece
superficial. la cantidad de agua que fluye desde la parte interna hacia la
Balance de energa del cacao: parte superficial del grano, por efecto de difusin. En (20),
es el coeficiente de transferencia de masa, este parmetro es
( 1, )/ = , (1 + , ) 1,
estimado en el proceso de validacin del modelo.
, (1 + , ) 1, + 0 &'*% (3 + Hag) (12)
" = ( ,, #$%, ) (20)
1, = 1, (13)
- 169 -
En (21), se establece la relacin entre el flujo msico Wc y III. SIMULACIN

la velocidad del cacao Vc. En (22) se relaciona la velocidad Para la implementacin del modelo y su respectiva
del grano con la velocidad del gas de secado Vg y la velocidad simulacin se utiliz Ecosimpro. En la Fig. 5 se observa la
de rotacin del cilindro Vrot. grfica de humedad del cacao a la salida de cada una de las
La velocidad del gas de secado depende del flujo etapas en funcin del tiempo. Debe tomarse en cuenta que se
volumtrico de gas Fg y de la seccin libre del cilindro por trata de un proceso dinmico no lineal. Los primeros 30000
dnde fluye el gas. Esta seccin a su vez se determina en segundos corresponden al estado transitorio y posteriormente
funcin de la seccin transversal del cilindro Secc, restndole se observa que el sistema alcanza plenamente el estado
la superficie de grano que obstruye la circulacin del mismo. estacionario.
Vase (23).
, = 6 (21)
6 = 6- 678 (22)
6
, = 9-/ (4& , ;( :/)) (23)
En (24) se relaciona el flujo msico de gas seco -,[]
con el flujo volumtrico de gas 9-[] .
9-[] = -,[] (1 + .[] )/
(24)
La relacin planteada en (25), permite establecer una
diferencia entre la condicin en la cual la humedad superficial
Fig. 5. Curvas de humedad para las 10 etapas del cilindro.
Xsup es mayor o igual a la humedad crtica del grano,
situacin en la que Sh toma el valor de uno y no afecta a la Los valores de humedad de cacao registrados para cada
condicin de velocidad de secado a velocidad constante y etapa del cilindro van desde X1 hasta X10 y disminuyen
cuando Xsup es menor que Xc, entonces Sh toma un valor progresivamente mientras se acerca a la salida o ltima etapa
inferior a la unidad e inserta el efecto de velocidad decreciente de la cmara de secado. Ntese que las grficas parten con un
de la velocidad de secado. Sh permite modelar el grado de valor de humedad del grano de 55% en base seca a la entrada
facilidad o dificultad con el cual se puede extraer humedad del y llega al estado estacionario con un valor de humedad X10 de
grano. 8% en base seca a la salida.
En la Fig. 6 se muestran los valores de temperatura del gas
4 = min(1 , #$%, / ) (25) de secado Tg y temperatura del cacao Tc a lo largo de la
En (26) se relaciona el flujo de evaporacin Wevap con la cmara de secado. Esta grfica muestra valores de temperatura
velocidad de evaporacin 6<> . en estado estacionario. Ntese que los niveles de Tg van en
disminucin en funcin de la longitud del cilindro, este
&'*% = 6<>, (26) comportamiento del modelo es coherente con la realidad de la
planta y se debe a la transferencia de calor desde el gas hacia
Para la cmara de combustin, en (27) se establece que a la
la masa de cacao y al incremento de la humedad del gas.
salida (entrada a la cmara de secado), el flujo de gas de
secado est constituido por el flujo de aire ambiental Wga
calentado y el flujo de gases de combustin generados por
efecto de quemar el GLP Wcomb.
Balance de masa para la cmara de combustin:
-[] = -* + 8? (27)
En la ecuacin (28) se plantea el balance de energa para la
cmara de combustin.
-* @%-* 5* + 8? A% $ = @%- 5-[]
-[] (28)
Como se trata al gas de secado como gas ideal, se plantea la
ecuacin (29).
-[] = 9-[] %- B*/( 5-[] + 273 ) (29)
En la cmara de combustin se asume que en el proceso de
calentamiento el aire no pierde ni gana humedad. (30).
.[] = .* (30)
Fig. 6. Perfil de la evolucin de las temperatura del gas de secado Tg y del
cacao Tc para las 10 etapas del cilindro.
- 170 -
Al evaporarse la humedad superficial del grano, el flujo de un valor para la salida. El error de prediccin establecido por
gas hmedo de secado se incrementa; si la temperatura del gas la diferencia entre la prediccin de la salida y el valor medido
de secado a la entrada del cilindro se mantiene constante, de la misma, es una medida de la bondad del modelo. El
entonces la temperatura del gas a la salida siempre ser menor experimento consiste en encontrar el valor de los parmetros
que la temperatura del gas a la entrada. que minimizan el error de prediccin.
Para el caso de la temperatura del cacao Tc, se observa un El tiempo de ejecucin de la rutina de optimizacin
fenmeno inverso, a medida que el grano avanza por la implementada es de 80 minutos aproximadamente, trabajando
cmara de secado va perdiendo humedad y adems en las con una sola variable de salida.
ltimas etapas, para cuando la humedad del grano alcanza su TABLA VI
valor crtico, entonces el proceso de extraccin de humedad es ESTIMACIN DE PARMETROS - RESULTADOS
ms difcil (ms lento), por lo tanto el calor aportado por el Parmetro Valor Valor
aire de secado pasa a calentar el cacao, elevando as su inicial estimado
temperatura. FGI 0.11 0.115027
FGJ 0.09 0.112
IV. RESULTADOS - VALIDACIN DEL MODELO 0.005 0.00350451
Para la validacin del modelo propuesto se procedi a 0.04 0.0053
realizar un anlisis de sensibilidad de los parmetros utilizados 1.0 1.34973
en el planteamiento del modelo. Se ajustaron los valores de los
parmetros hasta conseguir que el sistema alcance el estado Para concluir con el proceso de validacin, se ingresaron al
estacionario, posteriormente se procedi a realizar variaciones modelo los parmetros estimados, se ejecut un nuevo
individuales de todos los parmetros, identificando a los de experimento con los mismos datos de entrada (flujo de
mayor incidencia sobre las variables de humedad y combustible) para la planta y para el modelo. En la Fig. 7 se
temperatura del cacao y del gas de secado. observan las grficas de humedad del cacao Tc obtenidas por
El coeficiente de transmisin de calor entre el gas y el cacao medicin en la planta y por simulacin en el modelo.
hmedo FGI, el coeficiente de transmisin de calor entre el gas Los datos de humedad se obtuvieron tomando almendras de
y el cacao seco FGJ, el coeficiente de transferencia de masa cacao con una frecuencia de muestreo de 1000 s.
KL , la constante de ajuste para la relacin entre la velocidad
del gas y la velocidad del cacao KM y la constante de ajuste
para la relacin entre el flujo msico y la velocidad del cacao
KN , resultaron ser los parmetros frente a los cuales el sistema
es ms sensible.
Luego del anlisis de sensibilidad, se plantearon los valores
lmites de los parmetros para que el modelo evolucione
correctamente y alcance el estado estacionario. Los lmites
establecidos se muestran en la TABLA V.
A travs de una rutina de optimizacin se consigue estimar
los valores de los parmetros con los cuales la diferencia entre
los datos reales de la planta y los datos del modelo es mnima.
La rutina programada, permite fijar el valor de un parmetro
dentro de su rango factible y variar los valores de los otros Fig. 7. Curvas de Humedad obtenidas del modelo y de la planta de secado.
parmetros de forma iterativa. Luego se repite el proceso con
todos los parmetros, mientras se van estimando aquellos V. CONCLUSIONES.
valores que permiten obtener una diferencia mnima entre la De acuerdo a los resultados obtenidos en los experimentos
respuesta del modelo y la respuesta real de la planta. realizados para la validacin, se afirma que el modelo planteado
TABLA V representa de una forma bastante aproximada a la dinmica de
LMITES PARA LA ESTIMACIN DE PARMETROS funcionamiento de la planta de secado de cacao.
Parmetro Lmite Lmite Valor Al comparar las respuestas del modelo y de la planta real, se
inferior superior inicial puede observar que la simulacin queda sistemticamente debajo
FGI 0.11 0.13 0.12 de los datos experimentales. Podra mejorarse el proceso de
FGJ 0.08 0.12 0.09 estimacin de parmetros con miras a minimizar la diferencia
entre los dos resultados.
0.003 0.006 0.005
Queda demostrado que efectivamente las variables de
0.003 0.006 0.04
humedad y temperatura, tanto para el cacao como para el gas de
0.5 1.5 1.0 secado varan a travs del tiempo y en funcin de la posicin
En la TABLA VI se muestran los resultados del dentro del cilindro de secado.
experimento de estimacin de parmetros. Los resultados Al trabajar con el modelo de parmetros distribuidos, en este
obtenidos no dependen del valor inicial asignado a cada caso, se pudo observar que al incrementar el nmero de etapas
parmetro. Este planteamiento considera que para cada valor sobre 10, ya no se observan diferencias significativas entre etapas
de los parmetros (variables de decisin), el modelo predice adyacentes.
- 171 -
Se puede aprovechar la planta piloto y el modelo desarrollado [11] Tinoco H., Ospina D. Anlisis del proceso de deshidratacin del Cacao
para disear diferentes algoritmos de control y rutinas de para la disminucin del tiempo de secado. Revista EIA, ISSN 1794-1237
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http://www.ecosimpro.com/download/articles/C02_02_es.pdf.
- 172 -
Design and Implementation of an Automatic

Management System for vehicles using the
Android Platform
(Diseo e Implementacin de un Sistema de Gestin
Automtica para Vehculos sobre la Plataforma Android)
Felipe Castillo, Darwin Alulema, Freddy Acosta, Derlin Morocho

Abstract This paper describes the design and implementation OBDII is not only able to determine errors in the vehicle
of a system responsible of the automotive monitoring and operation; it is also capable of providing information in real
diagnosis of a vehicle using the standard OBDII (On Board time about different parameters of the system.
Diagnostics), a mobile application on the Android Platform and
the implementation of a Web server developed using PHP Currently many companies require that their vehicles to be in
(Hypertext Preprocessor). For the development a mobile terminal constant use, this causes them to be at risk of mechanical
Samsung Galaxy ACE, a vehicle Kia Rio R 2013 and an BAFX failures, capable of compromising not only their integrity but
OBDII Bluetooth communication device were used. Also a fault also the occupants security. These failures can cause the vehicle
code simulator was implemented to allow the systems testing stoppage for repair, which represent a problem in terms of cost
without the need of a real connection with the vehicle. and logistics for the owners. Therefore, a system that integrates
the information provided by the OBDII standard with a user-
Index Terms OBDII, Android, PHP friendly interface, allows companies and vehicle owners to be
aware of the mechanical condition of their unit, being able to
I. INTRODUCTION
identify and solve car problems and prevent potential
Since its creation over 100 year ago, the car has positioned itself catastrophic damage to them.
as the predominant mean of transport in the world and it has
become a key instrument for the functioning of society. The implementation of this system ensures the reliability of the
However, over the last decades, the world has experienced an vehicles and safety of the occupants concerning the mechanical
intense process of environmental awareness, where the part.
automobile plays a significant role by being one of the main II. STANDARD OBDII
pollution sources that exist in the planet.
All printed material, including text, illustrations, and charts,
The standard OBDI was created with the objective of must be kept within a print area of 6-1/2 inches (16.51 cm) wide
monitoring the pollution levels of light levels. OBDI is in by 8-7/8 inches (22.51 cm) high. Do not write or print anything
charge of monitoring the engines main components and its outside the print area. All text must be in a two-column format.
implementation in new vehicles became mandatory in the Columns are to be 3-1/16 inches (7.85 cm) wide, with a 3/8 inch
United States since 1991 [1]. The current OBDII standard was (0.81 cm) space between them. Text must be fully justified.
developed in 1996 as a result of stricter environmental measures
in the United States and its implementation in new vehicles has A format sheet with the margins and placement guides is
being mandatory since that year. Currently the OBDII standard available as both Word and PDF files as <format.doc> and
has been implemented in most new vehicles around the world <format.pdf>. It contains lines and boxes showing the margins
and it is main tool for a complete automotive diagnosis. and print areas. If you hold it and your printed page up to the
light, you can easily check your margins to see if your print area
Felipe Castillo was with the Electric and Electronic Department, fits within the space allowed.
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador
(afcastillo@espe.edu.ec) A. Description
Darwin Alulema is with the Electric and Electronic Department,
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador
In 1988, the US Environmental Protection Agency (EPA)
(doalulema@espe.edu.ec) established for vehicle manufacturers to necessarily include a
Freddy Acosta is with the Electric and Electronic Department, Universidad program of self - diagnosis in automotive computers. This first
de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador (fracosta@espe.edu.ec) generation of on-board diagnostic systems was known as
Derlin Morocho is with the Electric and Electronic Department, Universidad OBDI. [2]
de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador (dmorocho@espe.edu.ec)
- 173 -
OBDI is a set of programmed instructions in computers or 4 Ground (chassis) 12 Not assigned
automotive brains. The main objective of these programs is to 5 Ground (signal) 13 Not assigned
detect any damage that might occur in actuators, switches and 6 CAN High (J-2284) 14 CAN Low (J-2284)
the wiring of any system that is related to gas emissions from 7 ISO 9141-2 (K Line) 15 ISO 9141-2 (L Line)
the vehicle. Therefore if the computer detects a failure or 8 Not assigned 16 ***Alimentation
malfunction in any of these systems, an indicator on the
dashboard is lit. The indicator therefore will only be lit when a C. OBDII Faul Codes
problem is detected in the vehicle emissions.
Also known as Diagnose Trouble Code or DTC, these codes
OBDII offers a second version of OBDI, the diagnosis identify failures or malfunctioning in systems of specific
programs are improved and show a new automotive monitoring components of the vehicle. [3]
function, unlike OBDI that was only able to identify damaged
Each vehicle in its instrumental board has a malfunction
components. The monitoring function not only deals with issues
indicator known as Engine Light. When the computer detects
related to gas emission systems but several others responsible
a problem in automotive operation of one or more systems:
for the proper operation and safety of the vehicle. OBDII also
Assigns a fault code that identifies the source of the problem,
allows all this information to be available and accessible to
store this code in the internal memory of the computer and turns
owners and mechanics using the proper equipment. However,
on the malfunction indicator to inform the owner to carry out a
OBDIIs main characteristic is standardization but each
check on the vehicle. Figure 2 shows various examples of
manufacturer implemented it based on their own
malfunction indicators.
considerations. The connector, communication protocols, fault
codes and terminology varied depending on the car brand, so
diagnostic systems had no interoperability between cars from
different manufacturers. Therefore OBDII three main
objectives are: Figure 2: Malfunction indicators.
* Standardize communication procedures and protocols D. Bluetooth Device BAFX OBDII

between the diagnostic equipment and automotive BAFX OBDII bluetooth adapter is a device that allows
computers synchronization and communication between the computer of
* Promote the use of a standard link connector on all any vehicle manufactured after 1996 and an Android device or
vehicles. a a computer with Windows operating system. Figure 3 shows
the device BAFX OBDII. [4]
* Standardize the code numbers, code definitions and used
language for the description and identification of car
flaws.
* Currently most modern light vehicles incorporate the
OBDII standard; however, for heavy vehicles its
implementation is not yet mandatory. Figure 3: BAFX OBDII Adapter
B. ODBII Connector
III. SYSTEM IMPLEMENTATION
The Data Link Connector or DLC is the physical interface
between the vehicles computer and the diagnosis system or A. System Structure
equipment. In OBDI systems shape, size and connector location The system has two operating modes: the first one as vehicle
varied between manufacturers while using OBDII the 16-pin performance local monitor and the second one as a failure
connector is standardize and even though its location varies scanner whose results can be viewed remotely.
between vehicles, in general it is possible to find it in the left
hand part of the instrumental board. TheDL OBDII pin In the local monitoring mode, the reading and information
distribution is shown in Figure 1 while its assignation is processing provided by the vehicles computer is included by
presented in Table 1. the Bluetooth device and submitting data to the driver through
the smartphone screen. On the other hand, on the scanner mode,
the remote information access is composed of a web
development that interacts with the phone and the user,
obtaining and presenting data from the vehicle's computer.
A Client - Server model is applied for the system development,
under this model several devices are able to send data to a single
Figure 1: OBDII Connector server, which manages and organizes the information for its
final presentation [5]. Figure 4 shows the system structure
TABLE I. PIN ASSIGNATION OBDII CONNECTOR
under the client-server model.
Pin Function Pin Function
1 Not assigned 9 Not assigned
2 J1850 Bus+ 10 1850 Bus-
3 Not assigned 11 Not assigned
- 174 -
Figure 4: System Structure
The system consists of the following components:

* Mobile application for Android devices, version 2.3 and
later.
Figure 6: UML System Use Case Diagram
* Web application developed using PHP.
* MySQL Database C. Data Reading and Processing
B. Mobile Application Development The OBDII protocol interaction is performed through the
BAFX OBDII device, the terminal sends an application using
The mobile application is the heart of the project, it is proprietary protocol codes based on hexadecimal values
responsible for establishing the Bluetooth communication with presented in ASCII format.
the vehicle, processing the received frames and sending data to
the server via Internet. Given its importance in the system, the Once the request has been received, the device answers the
application was developed to be compatible with Android request with a confirmation of the type of information to be
devices 2.3 and later [6]. The system block diagram is shown in transmitted, followed by a frame containing the required data.
Figure 5:
Within the set of parameters that can be obtained by OBDII,
five of them were selected given its importance and usefulness
when driving a vehicle. The values of these parameters are
presented to the driver using the phone screen and sent
recursively to the web server. Table 2 shows the definition of
each element measured in the application.
TABLE II. LOCAL MONITORING PARAMETERS
Parameter Units Description

Revolutions RPM Motor speed rotation, this value is
per minute essential to know, so that the engine is
Figure 5: System Block Diagram
not lead to a dangerous limit.
Speed Km/h Vehicle Speed
Engine Load % Percentage that represents the work
The cases of use UML diagram is shown in Figure 6, in which
done by the engine to move.
the main actors are the car driver, the mobile application and Coolant C Indicates the temperature at which the
the server that will present the information remotely. The driver temperature engine is working. High values of this
is responsible of pairing the Bluetooth device with the BAFX parameter can cause irreversible
device while the mobile application should look for the device, damage to the vehicle.
once connected, the system mode of operation is decided. If the Accelerator % Opening percentage of the intake
diagnosis mode is selected, the mobile application scans the Position system. It has direct impact on fuel
vehicle computer for failures, the information is sent to the consumption.
server and stored in the database. The web application selects
the vehicle that needs to be checked, establishes the connection Given that the vehicle only sends data when it receives a request
with the database, extracts the fault code, interprets them and from the phone, the request commands should be sent regularly
finally presents them to any user that is accessing the web to maintain constant the parameter monitoring. Therefore in the
application. local monitoring mode, the application enters into a constant
loop unless the user changes the operation of the system
Moreover, if the local monitoring mode is choosen, the diagnostic mode. Inside the mentioned loop, the application
information is presented to the driver on the phone screen and will continue making constant queries and the answers given by
then sent to the server with an one-minute interval. the vehicle should be properly interpreted. To achieve this,
frame formats sent by the device, were identified through
testing when it is subjected to permanent parameter query.
Table 3 shows these formats.
- 175 -
TABLE III. LOCAL MONITORING FRAME FORMATS
Format Description
41 X1 Only used for RPM
X2 X3 X1=0C, X2 - X3= Main values.
41 X1 Used for Engine Load Coolant Temperature
X2 Accelerator Position Speed
X1=0D o X1=04 o X1=05 o X1=11, X2=Main
value
X1 X2 Used for RPM X1 X2 = Main values
Once the three most common frame formats are identified, the
regular expressions that allow the application to filter frames
from the vehicle were implemented. [7] The established regular
expressions that match with the defined recurrent frames are
presented in Table 4.
TABLE IV. LOCAL MONITORING FRAME FORMAT
Frame Regular expression

41 X1 X2 \\s*[0-9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa-f]{2} [0-
X3 9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa-f]{2}\\s*\r?\n?
41 X1 X2 \\s*[0-9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa-f]{2} [0-

X3 > 9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa-f]{2}
\\s*>\\s*\r?\n?
41 X1 X2 \\s*[0-9A-Fa-f]{1,2} [0-9A-Fa-f]{2} [0-
9A-Fa-f]{2}\\s*\r?\n? Figure 7: OBDII Frame reading flow chart
41 X1 X2> \\s*[0-9A-Fa-f]{1,2} [0-9A-Fa-f]{2} [0- D. Server Implementation
9A-Fa-f]{2} \\s*>\\s*\r*\n*
X1 X2 \\s*[0-9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa- The mobile application is responsible of the communication
f]{2}\\s*\r*\n* and data collection from the vehicle; however, the project
X1 X2> \\s*[0-9A-Fa-f]{2} [0-9A-Fa-f]{2} involved the creation of a Web server that allows hosting fault
\\s*>\\s*\r*\n* codes belonging to several vehicles and observing parameter
> \\s*[ .A-Za-z0- records collected on the local monitoring mode.
9\\?*>\r\n]*\\s*>\\s*\r*\n*
To store the fault codes recorded in a vehicle; it is designed and
The algorithm used to perform the frame reading process of the implemented a database, which stores information about
5 main parameters is represented by the flow chart shown in vehicles, found fault codes, meaning of each code and
Figure 7 monitored parameters. [8]
The database is called OBDII and consists of four tables:
Vehicle, FaultCode, Error and Parameters, related by the
parameters License Plate and Code. Figure 9 shows the
database physical model [9].
- 176 -
2) Diagnostic Mode Test
The diagnostic mode seeks to find fault codes stored in the

vehicle computer, if the vehicle does not have any problem, the
system does not detect any code. While it was not possible to
find errors in the test vehicle, the system demonstrates a proper
operation by showing that indeed any fault code is stored and
by sending this data to the server Web, application users may
see the message "No Errors" indicating the condition of the
vehicle. Figure 10 shows the system operation in diagnostic
mode.
In order to evaluate the system performance of a vehicle that

contain errors, a Java application to simulate the answers that
would provide a vehicle to be diagnosed was implemented. Just
as BAFX OBDII device, the computer where the developed
application runs, acts as a server in Bluetooth communication,
i.e. responds to requests sent by the mobile application.
The simulator receives the same frames that would normally

receive the automobile computer. When the command
Figure 8: OBDII Database Physical Model
requesting the diagnosis is received, the Java application
randomly generates fault codes defined in the standard OBDII.
IV. PERFORMANCE TEST AND RESULTS
A. Mobile Application
Considering the developed system has two operation modes,
two different test procedures were determined.
1) Local Monitoring Mode Tests:
In local monitoring mode, the chosen method to test the
performance was based on field tests with system running
on the test vehicle. 20-minute routes were done in both
urban and highway environments and a footage of the routes
was done in order to detect problems in reading OBDII
frames. The results of these tests are shown in Table 5. Figure 10: System in Diagnostic Mode and Fault Code Simulator
3) Mobile Application Performance

TABLE V. TEST RESULTS
Parameter\ Trip 1 2 3 4 5 The mobile application developed requires the consumption of

various smartphones resources for its operation. The main
RPM 9 9 9 9 9
evaluated resources are:
Speed 9 9 9 9 9
Accelerator Position 9 9 9 9 9 * Energy Consumption
Coolant Temperature 9 9 9 9 9
* Data Usage
Engine Load 9 9 9 9 9
* RAM Memory
It was indeed found that the five parameters of interest are
read and interpreted correctly by the system under different Starting with the terminal battery load at 100% load and a
conditions. Figure 9 shows an image of the system in mobile data of 15 Mbytes and after covering a distance of 20
operation in monitoring mode. kilometers in 35 minutes with the application running, the
percentage of energy consumption was 7 % and data
consumption was 460 Kbytes. The RAM consumed by the
application during execution as shown in the smartphone, was
86 MB. Table 6 shows a summary of the mobile application
performance.
TABLE VI. APPLICATION PERFORMANCE
Indicator Test Consumption Consumption/hour

Data 460 KB KB/h
RAM 86 MB 86 MB
Baterry 7% 12%/h
Figure 9: System in local monitoring mode
- 177 -
B. Web Application new requests when the car had not yet responded to the previous
request. Therefore, it was necessary to give the application a
In order to test the operation of the Web application, the testing 20-millisecond pause so the car has enough time to answer the
vehicle diagnosis and diagnosis using the developed simulator requests.
was made. In both cases, the results were sent to the server to
verify that the data was not lost. At the time of diagnosis, the fault codes found are presented in
a certain order. When sending data to the server, the Web
The four tests are: application shows them in a different order, however, this does
* Test 1: The developed Java application was used to not affect in any way the diagnosis result.
simulate the fault generation in a vehicle. The simulator The developed Web application allows a system user to access
generated 8 codes randomly. through Internet to all fault codes detected in a vehicle with
* Test 2: Likewise, the test was repeated with the their meanings.
simulator, this time only one code was generated. Thanks to the Web application, the user is able to track the
* Test 3: The diagnosis was performed on the test vehicle, speed, RPM, coolant temperature, engine load and accelerator
turning in only one code. The received code P0000 position by using historical graphs of the behavior of these
indicates the absence of errors in the vehicle. parameters.
* Test 4: Tera Term software terminal was used to send In order to verify the correct operation of the mobile application
three frames simulating fault codes. to diagnose a vehicle, a Java application that acts as a car
simulator was developed, which allowed checking the optimal
Once the fault codes were received, these codes were sent to the fault code reading done by the system.
server. The test results are shown in Table 7.
The algorithm for interpreting the data sent from the vehicle to
TABLE VII. WEB APPLICATION TESTS. the mobile terminal was designed using regular expressions.
Regular expressions allow the application to be able to correctly
Parameters \ Test 1 2 3 4 discriminate frames sent from the car, avoiding the presentation
Fault codes sent 8 1 1 3
of wrong information.
Fault codes received 8 1 1 3
Success Rate % 100 100 100 100 VI. REFERENCES
[1] [1] OBD Experts, OBD Protocol. FAQ, 2014. Available:

V. CONCLUSIONS http://www.obdexperts.co.uk.
The developed systems can display the engines RPM, vehicle [2] NAPA Institute of Automotive Technology, OBD II and Second
speed, coolant temperature, and percentage of engine load and Generation Scan Tools, NAPA Institute of Automotive Technology,
1998.
the accelerator position of a vehicle in the screen of an Android
[3] NYSDEC, Onboard Diagnostics. MIL. Available:
phone. http://www.dec.ny.gov/chemical/8621.html.
The mobile application implemented makes a diagnosis of the [4] BAFX Products. Available: http://www.bafxproducts.com/BAFX-
Products-Bluetooth-diagnostics-Android.
mechanical condition of the vehicle using the OBDII protocol.
[5] L. Welling y L. Thomson, PHP and MySQL Web development, Sams
It is obtained as a result, fault codes that are stored on a web Publishing, 2003.
server. Using a computer with Internet Access it is possible to [6] Android Open Source Project, Philosophy and Goals, 2011.
access to the fault codes extracted from the vehicle and know [7] J. E. Friedl, Mastering regular expressions, O'Reilly Media, Inc., 2002.
its meaning.
The implementation of data reading algorithm shows that
frames extracted from the vehicle take various formats that are
different from the ones expected theoretically. The main cause
for this phenomenon is the greater processing capacity
possessed by the mobile terminal, for this reason the creation of
several regular expressions that cover all possible formats, is
essential.
Reading the engine RPM required special attention because the
frame structure representing this parameter. Unlike the three
bytes composing the frames for speed, engine load, coolant
temperature and accelerator position, the frame belonging to the
revolutions per minute is made up of four bytes. This is mainly
because the parameter is quantified in the order of thousands
unlike other parameters quantified in the order of hundreds.
At first it was found that the reading of local monitoring
parameters was incorrect because the mobile application sent
- 178 -
Fuzzy controller developed in a PLC, based on

weighted average method
(Controlador Difuso desarrollado en un PLC, basado en el
Mtodo de Promedios Ponderados)
Paola Len, Hernn Lara, Darwin Aguilar IEEE Member, Christian Vega, Danny Sotomayor and Nikolai Espinosa
AbstractThe industry control solutions are generally base Algunos PLCs cuentan con herramientas FL que facilitan la
on a Programmable Logic Controller (PLC), however implementacin de controladores difusos, es decir, una vez
implementations of Fuzzy Controllers for complex systems which configurado el sistema difuso, nicamente es necesario definir
control is based on a fuzzy system has been a disadvantage since las Funciones de Pertenencia (MF) para las variables de
not all PLCs have specific modules for this purpose. This work
entrada y salida, sus respectivos rangos de funcionamiento, y
proposes a procedure for the implementation of Fuzzy Logic
Controller (FLC) on a PLC without the use of any specific su base de reglas, con el objetivo de obtener una salida en el
module. The FLC assumes a Mamdani-based inference and sistema [6]. Estas herramientas utilizan generalmente el
defuzzyfication of Weighted Average Method (WAM) with two Mtodo del Centroide para el clculo de la salida [7]. En [8] y
inputs and one output. Simulation and experimental validation [9] se describe la forma de implementar un controlador difuso
are carried out in order to verify the effectiveness of the FLC tanto en la plataforma del TSX 21-37 como en el S7-300
designed. respectivamente, basado en sus respectivas herramientas
propietarias. En [10] se propone el uso de estructura de
Index Terms Fuzzy logic, Programmable logic
bloques funcionales que permitan establecer cdigos de
controller, Weigthed average method.
programas generales que se puedan implementar en autmatas
de diferentes fabricantes no obstante, se hace referencia a la
I. INTRODUCCIN metodologa para implantar una estrategia de Lgica Difusa en
un PLC Allan Bradley de la serie 5000. En los documentos
E N En la actualidad la implementacin de sistemas de

control basados en lgica difusa se ha ido incrementando
mencionados el proceso para la elaboracin de un controlador
difuso sin el uso de estas herramientas no es presentado lo cual
dificulta la implementacin de este tipo de controlador en un
de forma significativa, puesto que brinda soluciones y acorta
el perodo de desarrollo al control de procesos que debido a su PLC que no las posea.
complejidad no tienen definido un modelo matemtico, por lo Para dar solucin a este inconveniente se defini una
que su control con herramientas estndares sera metodologa que permita implementar un controlador difuso
complicado [1]. en un PLC, basado en el mtodo de promedios ponderados
Si dentro del diseo del sistema de control se ha para defuzzificacin de la variable de salida; considerando
considerado el uso de un PLC, ser necesario que ste tenga la para ello que no existe un modelo definido y que en referencia
capacidad de manejar tambin el controlador difuso, por lo que al controlador difuso no tendra por qu existir una solucin
generalmente se han realizado propuestas que muestran del nica a dicho problema.
desarrollo de sistemas de control basados en lgica difusa
mediante el uso las herramientas Fuzzy Logic (FL) con las que II. PARMETROS DE DISEO
cuentan los PLCs. Estas herramientas son analizadas en [2],
[3], [4], [5]. Para el diseo del controlador difuso se consider el modelo
difuso de Mamdani, el cual requiere los siguientes puntos [11]:
Manuscript received May 18, 2015; accepted August 17, 2015. Date of * Definir las variables lingsticas de entrada y salida y sus
publication October 28, 2015; date of current version may 15, 2015. This rangos numricos.
work was supported in part by the Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE, Sangolqu Ecuador. * Definir las MF para las variables de entrada y salida.
P. Len, H. Lara, D. Aguilar, C. Vega, D. Sotomayor and N. Espinosa * Construir la base de reglas para la estrategia de control.
Author, are with the Grupo de Investigacin de Propagacin, Control y * Fuzzificar las variables de entrada.
Networking (PROCONET) - Department of Electrical and Electronics
Engineering, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Ecuador, (e-mail: * Ejecutar la inferencia para determinar el grado de
rpleon1; hvlara; dlaguilar; cnvega; dasotomayor; ndespinosa @espe.edu.ec). satisfaccin de la regla activada, y
* Defuzzificar para determinar la accin a ser ejecutada.
- 179 -
Adicionalmente se consider que el controlador difuso
actuar sobre un sistema con dos variables de entrada, las
cuales definen el comportamiento de una variable de salida
definido en el diseo por la ecuacin (1).
Entrada1 (Pr)
Salida (1)
Entrada2 (Tm)
Considerando que los PLCs generalmente trabajan en forma

porcentual con las seales provenientes de los instrumentos de
medicin[10], se estableci porcentualmente del 0% al 100%,
el dominio de las dos variables de entrada. Fig. 2. Funciones de pertenencia variable de salida.
Para cada una de las entradas se definieron tres MF: dos de
tipo trapezoidal y una triangular. La estructura seleccionada Los valores dados para la MF son establecidos de acuerdo al
permite definir de mejor manera el valor lingstico asociado a comportamiento requerido en la salida, dichos datos son
las entradas, simplifica el manejo de los rangos y genera funcin de la combinacin presente en las entradas del sistema.
menor gasto computacional. La Tabla 2 muestra los valores establecidos para cada MF de
En la Tabla 1, se puede visualizar los rangos establecidos la salida, con sus respectivos mximos.
para las MF de las entradas. La cima de la MF equivale al
TABLA II.
100% del grado de pertenencia del valor relativo. RANGO DE LAS MF DE LA SALIDA
FUNCIONES RANGOS MXIMO
TABLA I.
RANGO DE LAS MF DE LAS ENTRADAS MUY PEQUEA (PP) 0-20 10
Funciones Rangos PEQUEA (P) 20-40 30
0-50 (25 es el valor con el 100% de grado de MEDIANA (M) 40-60 50
PEQUEA (P)
pertenencia de esta funcin)
25-75 (50 es el valor con el 100% de grado de GRANDE (G) 60-80 70
MEDIANA (M)
pertenencia de esta funcin) MUY GRANDE (MG) 80-100 90
50-100(75 es el valor con el 100% de grado de
GRANDE (G)
pertenencia de esta funcin)
A partir de las combinaciones de entrada y del valor de
La Fig. 1 muestra de forma grfica la fuzzificacin de las salida deseado (ecuacin (1)), se establece la base de reglas
variables de entrada. del controlador, la cual se muestra en la Tabla 3.
TABLA III.
BASE DE REGLAS
ENTRADA 2
Pequea Mediana Grande
(P) (M) (G)
Pequea (P) M P PP
ENTRADA 1
Mediana (M) G M P
Grande (G)
MG G M
Fig. 1. Fuzzificacin variable de entrada.

En base al grado de pertenencia de cada conjunto difuso se
realiza la evaluacin de la base de reglas y se selecciona el
menor. Posteriormente se obtiene el valor de la salida del
Considerando la ecuacin (1), el rango de la salida se
controlador utilizando el mtodo de promedio ponderado,
defini 5 MF de tipo triangular, las cuales poseen un valor
definido mediante:
mximo que corresponde al 100% del grado de pertenencia de
dicha funcin. Estas MF se muestran en la Fig. 2. n
max S + S i S i
(2)
Salida Z * i 1
n
,
+ S
i 1
S i
- 180 -
donde n es el nmero de mximos de la salida, max(S1) es el Donde X es el valor de entrada e Y es valor correspondiente a
valor mximo de la funcin de salida S, y S(S1) es el valor de la fuzzificacin de la misma
pertenencia de la salida S.
TABLA IV.
ECUACIONES PROGRAMADAS PARA CREAR LAS MF DE LAS VARIABLES DE
III. CONSTRUCCIN DEL CONTROLADOR DIFUSO ENTRADA
RECTA ECUACINES DE CDIGO
LA RECTA
La programacin del controlador difuso requiri adems de
realizar activaciones, comparaciones, escalamientos entre L1 =L6 Y=1 #Y:=1;
otras, desarrollar la programacin y evaluacin de ecuaciones, L2 Y= -X/25 + 2 #Y:=-#X/25+2;
por este motivo fue necesario utilizar un PLC cuya plataforma L3 Y= X/25 - 2 #Y:=#X/25-1;
de programacin permita los modos de programacin en
L4 Y= -X/25 + 2 #Y:=-#X/25+3;
diagrama en escalera (KOP) y lenguaje de programacin
L5 Y= X/25 - 2 #Y:=#X/25-2;
estructurado (SCL).
Para formar las MF para la fuzzificacin de las entradas, se
programaron ecuaciones, en modo SCL, que definen cada una Una vez determinado el grado de pertenencia se establece el
de las rectas que conforman dicha MF, como se muestra en la valor mnimo (alpha1) entre las combinaciones de entrada
Fig. 3. analizadas (a, b), para lo cual se crearon funciones como:
#alpha1:=MIN(IN1:=#a, IN2 := #b).
Posteriormente se evala la base de reglas mostrada en la

Tabla 2 para las combinaciones posibles entre los valores de
entrada fuzzificados, envindose tambin el valor mximo de
las funciones de pertenencia de salida correspondiente, como
por ejemplo: IF IN1=M AND IN2=P THEN SALIDA=SP,
donde SP es el valor mximo para la funcin de pertenencia de
salida P (i.e. SALIDA = 30). Un ejemplo grfico del proceso
descrito anteriormente hasta ahora se muestra en la Fig. 4.
Finalmente se convierte la salida de las reglas difusas en un
Fig. 3. Funciones programadas para crear las MF de las valor escalar mediante el mtodo de promedio ponderado
variables de entrada. definido en la ecuacin (2), debido a que las entradas pueden
establecer 2 o cuatro combinaciones es necesario implementar
En la Tabla 4, se muestra las ecuaciones y funciones creadas
dos funciones que cubran los casos posibles, dichas funciones
para las rectas que conforman la MF para las variables de
se muestran en la Tabla 5.
entrada.
Fig. 4. Ejemplo de clculo de la salida.
- 181 -
Donde DEFUZ es la funcin implementada cuando las IV. ANLISIS DE RESULTADOS
entradas establecen 2 combinaciones entre ellas, mientras que Para analizar los resultados se compar la respuesta del
DEFUZ2 se utiliza cuando existen 4 combinaciones. controlador desarrollado e implementado en el PLC, con las
salidas obtenidas bajo las mismas condiciones pero en modelos
TABLA V.
FUNCIONES PROGRAMADAS PARA DEFUZZIFICACION DE LA VARIABLE DE simulados, para lo cual se crearon dos aplicaciones en
SALIDA Matlab.
FUNCIN CDIGO En la primera aplicacin se cre una simulacin utilizando
#SL:=(#alpha1*#z1+#alpha2*#z2)/(#alpha1+#alp
el Fuzzy Logic Toolbox de Matlab, ste modelo propuesto,
cumple las mismas condiciones tanto para la fuzzificacin de
ha2);
las variables de entrada y salida, as como para la base de
#SL:=(#alpha1*#z1+#alpha2*#z2+#alpha3*#z3+ reglas, sin embargo para la obtencin de la salida, la
#alpha4*#z4)/(#alpha1+#alpha2+#alpha3+#alpha herramienta utiliza el mtodo del centroide.
4;
La segunda aplicacin desarrollada es un fichero .m que
realiza el control fuzzy bajo las mismas condiciones de clculo
del controlador implementado en el PLC, es decir obteniendo
Para el ejemplo expuesto en la Fig. 4, se analizar el clculo el valor de la salida utilizando el mtodo de promedio
que el controlador difuso realiza para obtener el valor de la ponderado.
salida mostrado en la grfica. La Fig. 5, resume los resultados de la primera simulacin,
Dado que la entrada 1 se encuentra en 60% y la entrada 2 en utilizando Fuzzy Logic Toolbox, donde se muestra la salida
30%, la fuzzificacin se establecera como se muestra en la obtenida para uno de los casos analizados. Para el anlisis de la
Tabla 6. salida, se establecieron valores en las entradas que permitan
cubrir por completo su rango, as como todas las posibles
TABLA VI.
VALORES DE FUIZZIFICACIN PARA ENTRADA 1 (60%) Y ENTRADA 2 (30%)
combinaciones entre ellas.
VALORES DE
PEQUEA MEDIANA GRANDE
PERTENENCIA
Entrada 1 (60%) 0 0.6 0.4
Entrada 2 (30%) 0.8 0.2 0
En el siguiente paso se determinan los valores mnimos de

las combinaciones posibles en las entradas, para el ejemplo
seran los valores mostrados en la Tabla 7.
TABLA VII.
VALORES MNIMOS ENTRE LAS COMBINACIONES DE ENTRADA
Entrada 1 (60%) Entrada 2 (30%) MNIMO
0.6 0.8 0.6

0.6 0.2 0.2
0.4 0.8 0.4
0.4 0.2 0.2
Posteriormente, se evala la base de reglas definida en la

Tabla 2, para obtener las funciones de pertenencia de salida,
Fig. 5. Resultados aplicacin Toolbox Fuzzy Logic Matlab
envindose adems el valor mximo de salida correspondiente,
los resultados se muestran en la Tabla 8. Los valores de entrada seleccionados permiten obtener el
valor de salida para el controlador difuso desarrollado en el
TABLA VIII.
EVALUACIN DE LA BASE DE REGLAS PLC, as como para las aplicaciones desarrolladas en Fuzzy
Entrada 1 Entrada 2 Base de Salida Logic Toolbox y el archivo .m de MATLAB, con el objetivo
(60%) (30%) Reglas Mxima de comparar las diferencias entre ellos.
Mediana Pequea G 70 El anlisis de resultados permite comparar las salidas
Mediana Mediana M 50
Grande Pequea
obtenidas en cada aplicacin mediante el clculo de la
MG 90
Grande Mediana G 70 desviacin estndar. El clculo de la desviacin estndar es
una medida de la dispersin, que permite visualizar cuanto se
Finalmente, mediante (2) se obtiene el clculo del valor de alejan los valores de la salida obtenidos respecto de la media
la salida del controlador mediante el mtodo de promedios: entre ellos, es decir, la variabilidad entre los datos de salida
obtenidos.
10(0.4) 30(0.6) 50(0.2)
Salida 26.6
0.4 0.2 0.6
- 182 -
La Tabla 9 muestra algunos casos donde se obtuvo un TABLA X.
CLCULO DEL ERROR ENTRE EL VALOR OBTENODO EN EL TOOLBOX FUZZY
valor alto en la desviacin estndar para diferentes condiciones DE MATLAB Y EL VALOR OBTENIDO EN EL PLC
de entrada. Salida Salida
% de
El valor de la desviacin estndar obtenido en cada caso IN 1 IN 2 Toolbox PLC
ERROR
permite determinar los valores de entrada que producen Centroide WAM
mayores diferencias en la salida, dado que mientras ms alto 10 10 50 50,0000 0,00
sea el valor de la desviacin estndar, mayor variabilidad 10 40 61.4 61,2998 -0,16
habr en las salidas obtenidas. Si la desviacin estndar es cero
10 60 78.6 78,7381 0,18
significa que no existe variacin en la salida, logrndose
obtener el mismo valor de salida, tanto en controlador difuso 10 80 90 90,0122 0,01
desarrollado en el PLC, como en las aplicaciones desarrolladas 0 0 50 50,0000 0,00
en Fuzzy Logic Toolbox y en el archivo .m de MATLAB. 30 10 44.5 44,4703 -0,07
50 20 30 30,0147 0,05
TABLA IX.
CLCULO DE LA DESVIACIN ESTNDAR PARA LAS DIFERENTES 30 40 55.2 55,0786 -0,22
APLICACIONES REALIZADAS
45 49 54.1 53,8814 -0,40
Salida Salida Salida
Desviacin
IN 1 IN 2 Toolbox PLC Fichero.m 30 60 73 73,1147 0,16
estndar
Centroide WAM WAM
35 70 75.2 75,1764 -0,03
10 10 50 50,0000 50 0,0000
35 90 81.4 81,3238 -0,09
10 40 61.4 61,2998 62 0,4951
60 10 21.4 21,3988 -0,01
10 60 78.6 78,7381 78 0,5219
60 40 31.9 31,8926 -0,02
10 80 90 90,0122 90 0,0070
60 60 50 49,9904 -0,02
0 0 50 50,0000 50 0,0000
55 70 57.1 57,0272 -0,13
30 10 44.5 44,4703 46 1,0817
60 90 61.4 61,2998 -0,16
50 20 30 30,0147 30 0,0085
80 10 10 10,0247 0,25
30 40 55.2 55,0786 55,7 0,4394
80 30 15.5 15,5259 0,17
45 49 54.1 53,8814 52,96 0,6515
80 65 41.4 41,3510 -0,12
30 60 73 73,1147 72,85 0,1327
80 80 50 50,0000 0,00
35 70 75.2 75,1764 75,71 0,3773
95 95 50 50,0000 0,00
35 90 81.4 81,3238 82 0,4781
60 10 21.4 21,3988 22 0,4251
60 40 31.9 31,8926 32,2 0,2174 Los valores del porcentaje error obtenidos para todos los
60 60 50 49,9904 50
casos analizados evidencian valores inferiores a 0,5%, mismos
0,0055
que son inferiores a los mximos permisibles (generalmente
55 70 57.1 57,0272 58,57 1,0909 <5%), lo cual nos muestra que el valor de salida obtenido en la
60 90 61.4 61,2998 62 0,4951 aplicacin son satisfactorios
80 10 10 10,0247 10 0,0143
V. CONCLUSIONES
80 30 15.5 15,5259 14 1,0790
80 65 41.4 41,3510 42 0,4589 El desarrollo de un controlador difuso realizado en un PLC
80 80 50 50,0000 50 0,0000 propuesto en este estudio, representa una solucin para la
95 95 50 50,0000 50 0,0000 implementacin de soluciones de control basados en lgica
difusa en PLCs que no cuentan con herramientas o mdulos
adicionales fuzzy. Mediante el uso del mtodo de promedios
Adicionalmente, dado que la precisin en los resultados ponderados se logr implementar los algoritmos de control
obtenidos se evala mediante el clculo del error relativo para difuso necesarios para calcular el valor de la salida del
la media aritmtica. En Tabla 10 se realiz una comparacin controlador en el PLC. La creacin de un controlador Fuzzy
entre los resultados obtenidos mediante el Toolbox FUZZY de Logic de las mismas caractersticas que el desarrollado en el
Matlab y los resultados obtenidos en la nueva aplicacin PLC, mediante el uso del Fuzzy Logic Toolbox y la
creada para el PLC, para diferentes combinaciones de entrada, programacin de un archivo .m en MATLAB, permiti
utilizando para ello el clculo de error entre los valores de validar la propuesta presentada en este trabajo. Finalmente, la
salida obtenidos. comparacin y contraste de resultados de la salida obtenida en
las diferentes aplicaciones (implementadas y simuladas)
- 183 -
genera como resultado una desviacin estndar inferior al 1.09 [5] H. Ferdinando, The Implementation of low cost fuzzy logic
controller for PLC TSX 37- 21, Int. Conf. Intell. Adv. Syst. 2007,
en todos los casos analizados; lo cual indica que los resultados
Kuala Lumpur, 2007.
obtenidos en el controlador implementado son similares a los
que pueden ser obtenidos en una herramienta fuzzy comercial. [6] I. H. Altas and A. M. Sharaf, A GENERALIZED DIRECT
APPROACH FOR DESIGNING FUZZY LOGIC
REFERENCIAS CONTROLLERS IN MATLAB / SIMULINK GUI
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Belt Conveyor System, Int. J. Smart Sens. Intell. Syst., vol. 6, no. programacin de propsito general, in Congreso Internacional en
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controller with programmable logic controller (IFLPLC)stage 1, PROGRAMABLES, pp. 158162, 2012.
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2010. [11] K. M. Passino; and S. Yurkovich, Fuzzy Control. 1998.
- 184 -
Implementation of a Temperature Control

System for the Culture of Aquatic Plants
(Implementacin de un Sistema de Control de
Temperatura para el Cultivo de Plantas Acuticas)
Leonardo Fonseca, Juan L. Mata, Jorge Fonseca, Julio Galindo, Juan Buenda and Montserrat Font
AbstractTemperature control is a variable of interest in acuticas respectivamente. Ambas poseen maquinaria

healthy growth of aquatic plants, since the absorption of carbon destinada al procesamiento de sus productos. No obstante, la
dioxide during photosynthesis depends on this variable. In this mayor parte de los productores son pequeas empresas que
work, a temperature control system is exposed and divided into
nicamente cuentan con procesos artesanales [8]. En el
the temperature measurement by a digital temperature sensor
and PID temperature controller, tuned with the Ziegler-Nichols mercado de plantas ornamentales adems de los productores
method. This system, implemented in an experimental cultivation de plantas, hay tambin servicios de mantenimiento para
system of aquatic plants, has produced satisfactory results in acuarios plantados, por ejemplo, la empresa danesa Tropica,
plants growth. que debido a las bajas temperaturas de Dinamarca proporciona
el mantenimiento a los sistemas de monitoreo y control para el
cuidado de las plantas acuticas y la empresa lder en
Index TermsTemperature control, aquatic plants, dioxide mantenimiento Aqua Design Amano. El equipo de
carbon, photosynthesis, PID, Ziegler-Nichols
mantenimiento est enfocado en acuarios caseros y deben
tener un cuidado constante de parte del usuario. En el mbito
I. INTRODUCTION de la investigacin, diferentes instituciones desarrollan
proyectos, desde gentica hasta sistemas de control, e.g., en la
L AS plantas acuticas, tambin llamadas macrofitas
constituyen la flora que crece en humedales,
especialmente dulceacucolas. Estas plantas no son algas, sino
Universidad Noruega de Ciencia y Tecnologa a travs del
Centro de Pesca y Acuicultura se llevan a cabo investigaciones
destinadas al modelado, simulacin, automatizacin y control
que pertenecen al grupo vascular, es decir, la mayora de ellas de procesos acucolas, as como la instrumentacin, el sensado
presentan un cormo con raz, tallo y hojas, con cuerpo y la telemetra bajo el agua [9].
vegetativo [1]. Debido a la falta de inversin tecnolgica en el cultivo de
El desarrollo tecnolgico actual de procesos acucolas est plantas acuticas la mayora de las plantas que se
enfocado principalmente en el cultivo de peces para consumo comercializan son cosechadas directamente de su medio
humano y en menor medida se dedica al cultivo de plantas natural, en recipientes a la intemperie o en peceras sin ningn
acuticas [2]-[7]. A nivel industrial la tecnologa acucola tipo de control automatizado o semiautomatizado. Esto da
disponible consiste de maquinaria pesada que est destinada al como resultado que las plantas se encuentren propensas a ser
procesamiento de los peces o plantas para su venta, as como daadas, ya sea por depredadores naturales, tales como,
gras y montacargas para el transporte, sin embargo, los insectos, caracoles y peces, principalmente, o por la
procesos como la alimentacin (en el caso de los peces), la contaminacin del agua. Las fechas de cosecha inadecuada
ambientacin, la crianza y la reproduccin estn basados en la tambin influyen negativamente, puesto que se obtienen
observacin y el criterio del personal, quien se encarga de dar plantas inmaduras que no llegan a reproducirse.
alimento a los peces, de revisar la temperatura y la calidad del Las plantas viven y realizan la fotosntesis en una gran
agua. variedad de hbitats que presentan enormes diferencias en sus
Entre las empresas lderes acucolas se tienen Stolt Sea regmenes trmicos, a esto hay que aadir las fluctuaciones
Farm y PARABEL, en el mercado de peces y plantas diarias y anuales del comportamiento de la temperatura en
estos hbitats. La temperatura de la planta est estrechamente
Este trabajo ha sido financiado por la Secretara de Investigacin y relacionada con la temperatura ambiental, lo que significa
Posgrado del Instituto Politcnico Nacional (SIP-IPN) mediante el proyecto que la fotosntesis debe enfrentarse con ese amplio rango de
SIP20140153. temperaturas; por lo que se podr encontrar actividad
L. Fonseca, J.L. Mata-Machuca, J. Fonseca, Instituto Politcnico Nacional,
Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas fotosinttica prxima a 0C en plantas alpinas, y cercana a
(UPIITA-IPN), Mxico, D.F. (e-mails: jmatam@ipn.mx, lfonseca@ipn.mx, los 50C en algunas especies desrticas. As, cabe destacar
jfonsecac@ipn.mx). que el rango ptimo abarca de 15 a 30C para la mayora de
J. Galindo, J. Buenda, M. Font, Alumnos BEIFI, Ingeniera Mecatrnica,
UPIITA-IPN, Mxico, D.F. (e-mails: jbuendiar09000@ipn.mx, las especies, pero las plantas de sombra y especies que
jgalindoo0900@ipn.mx, mfontm1100@alumno.ipn.mx ).
- 185 -
florecen al principio de la primavera tienen un rango ptimo II. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA PARA EL
entre 10 y 20C, mientras que la temperatura en las plantas de CULTIVO DE PLANTAS ACUTICAS
sol oscila entre 25 a 35C. Por su parte, muchas plantas C4, El Sistema de control de temperatura para el cultivo de
que incluye a las cactceas, siguen realizando adecuadamente plantas acuticas se divide en varias etapas como se muestra
la fotosntesis a temperaturas superiores a 40C [10]-[14]. en la Fig. 2, la primera etapa es la medicin de la temperatura
La Fig. 1 muestra las curvas de respuesta de la fotosntesis mediante un sensor digital de temperatura, la segunda etapa es
a la temperatura, donde se aprecian dos respuestas, para la de control de la temperatura mediante un microcontrolador
ambientes con suministro natural de CO2 y la segunda, para de la marca ATMEL, la tercera es la etapa de potencia del
ambientes con suministro elevado de CO2. Ambas respuestas calefactor de 60W y por ltimo una etapa de interfaz para
son un modelo basado en el comportamiento de enzimas, sin ajustar el valor de referencia y el despliegue de informacin.
embargo existe una temperatura ptima para cada tipo de
planta.
Esta curva tiene tres puntos caractersticos:
Tpt: Temperatura ptima en la que la asimilacin neta de
CO2 es mxima
Tmx: Temperatura mxima en que la fotosntesis se anula
Tmn: Temperatura mnima en que la fotosntesis se anula
Fig. 2 Etapas del sistema de control de temperatura.
Para medir la temperatura se utiliz el sensor digital DS18B20

de maxim integrated. Este sensor utiliza el protocolo OneWire,
que necesita un nico bus de datos para la transferencia de
informacin y puede ser alimentado con la carga parsita del
bus de comunicacin. La temperatura es enviada en 2 bytes,
siendo los primeros cuatro bits los que indican el signo de la
medida, los siguientes ocho dan el valor entero, y los ltimos
cuatro dan el valor decimal. Debido a que es un sensor digital
solo necesita una resistencia de pull-up como
acondicionamiento, como se observa en la Fig. 3. El sensor
Fig. 1 Respuesta fotosinttica a la temperatura a niveles de CO2 ambiental y est conectado a un microcontrolador ATmega168, y la
elevado. temperatura es desplegada en una pantalla LCD de 16x2
caracteres.
La contribucin principal de este trabajo consiste en el

diseo e implementacin de un sistema de control que sea
capaz de mantener la temperatura en niveles adecuados, dentro
de un rea especfica, para el crecimiento de plantas acuticas.
Las plantas a cultivar son la Vallisneria Spiralis y la
Echinodorus Amazonicus, debido a que tienen requerimientos
ambientales similares. Las plantas que se encuentren dentro de
un espacio controlado, reducen el riesgo de obtener
enfermedades o parsitos, que influyen de manera negativa en
su crecimiento. Una vez liberadas de stos factores negativos,
las plantas pueden crecer sanas, lo que se aprecia
inmediatamente en la apariencia, tallos ms gruesos, mayor
altura, color ms intenso y hojas de mayor tamao. Fig. 3 Diagrama electrnico del sensor de temperatura.
- 186 -
III. IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DE TEMPERATURA
Para mantener la temperatura deseada para las plantas
acuticas se implement un controlador PID digital, las
constantes del controlador PID se obtuvieron con el mtodo
de sintonizacin de Ziegler- Nichols. Dicho mtodo obtiene
las constantes del controlador a travs del modelo de lazo
abierto del actuador.
El diagrama mostrado en la Fig. 4 representa el sistema de
control de temperatura. El controlador PID se encarga de que
la lectura del sensor de temperatura tienda a ser igual a la
temperatura deseada. El controlador PID se implement en el
microcontrolador ATmega168, este controlador cambia el
ciclo de trabajo de un PWM que activa la etapa de potencia
para energizar al calefactor. Adems, la temperatura se Fig. 5 Respuesta de un sistema de lazo abierto ante un impulso.
despliega en una pantalla LCD.
De acuerdo a Ziegler-Nichols, las relaciones de estas

constantes con los parmetros del controlador son:
Lectura del Sensor

de temperatura

(3)
PWM

DS1 8 B2 0
ATmega168
B. Obtencin de la ecuacin del controlador.
Control PID La ecuacin de un controlador PID, para un sistema discreto
es definida en la ecuacin (4).
Temperatura deseada
Fig. 4 Diagrama del sistema de control de temperatura.
& (

!" # $ % % ) *" (4)
&' (
&
A. Clculo de las constantes del controlador PID donde:
Primero se calcula la funcin de transferencia de lazo
abierto del calentador, que sigue el modelo de la ecuacin (1). U(z) = Entrada de control.
E(z) = Error de la seal, diferencia entre el valor deseado y

(1) el medido.

T = Tiempo de muestreo, debe de ser menor que 0/4.
donde:
k0 = Ganancia = Integral en el dominio del tiempo discreto.
(

0 = Retardo del proceso + " = Derivada en el dominio del tiempo discreto.
0 = Constante de tiempo
Para condiciones iniciales son cero, la ecuacin (4) se
Para determinar el modelo de lazo abierto del calentador reduce a:
se obtiene la curva de respuesta al impulso; de esta curva & &,
!" # $ % % ) *" (5)
&' &
se calculan las constantes del modelo. Una vez graficada la
respuesta al impulso se debe trazar la recta de mxima
pendiente, que es la tangente al punto de inflexin de la Para fines prcticos al momento de programar, la ecuacin
curva, como se puede observar en la Fig. 5. (5) se simplifica de la siguiente manera:
Las ecuaciones (2) indican la relacin de las constantes del
modelo de lazo abierto del sistema con la respuesta al !" *"-. % / % 01 (6)
impulso.
con:
0 = t1 t0
. 2 # 2
34 &
0 = t2 t1 (2) / 2 222 (7)
&'
34 &,
0 2 222
&

- 187 -
C. Obtencin de la ecuacin de control del sistema sensor de temperatura, que fue aislado del agua con silicn y
Para este sistema se utiliz como actuador un calefactor recubierto con tubo termo contrctil, una pantalla LCD de
sumergible de 60 W, la Fig. 6 muestra la curva experimental 16x2 caracteres para mostrar la temperatura, y una placa de
de respuesta al escaln. potencia. La placa de potencia es conectada al pin del PWM,
cuyo ciclo de trabajo es controlado por el PID. Esta placa
consiste en un opto acoplador, para aislar la corriente
alterna del resto del circuito, que activa un TRIAC, con lo
que se regula el voltaje RMS que llega al calentador. En Fig.
7 (a) se observa la placa de desarrollo a la izquierda, y se
presenta la etapa de potencia a la derecha. En la Fig. 7 (b) se
puede ver el modulo que contiene el sistema, con su LCD,
conexin de corriente alterna, conexin de sensor y la
conexin para la alimentacin del calentador.
Fig. 6 Respuesta del sistema ante una entrada escaln a lazo abierto.
A partir de la Fig. 6 se obtienen las constantes:
5222 + 2222222222 5
6 7 85 + 85 9 (8)
:;:<

<
Por lo que el modelo del sistema de calefaccin, a lazo

abierto, qued definido con la ecuacin (9).
(a)

=>?
(9)
@A
Retomando el mtodo de sintonizacin de Ziegler

Nichols, se calculan las constantes del controlador PID para
este sistema.
@
75D
< <BC
85 997 (10)
997 5E9
(b)
Sustituyendo las constantes calculadas se obtiene la ecuacin Fig. 7: (a) Mdulo abierto, con ambas placas a la vista; (b) Mdulo cerrado.
de control, que se expresa en la ecuacin (12). Para el
controlador el error E, se define como la diferencia entre la
temperatura deseada y la medida.
El sistema se prob con dos tipos de plantas, la
!F *. % / % 0 (12) Vallisneria Spiralis y la Echinodorus Amazonicus, ambas
colocadas en el mismo ambiente controlado; adems de la
temperatura se controlaba la iluminacin y el nivel de dixido
IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES de carbono. Despus de estar 10 das en el ambiente
El controlador cambia el ciclo de trabajo de un PWM que controlado, las plantas presentaron un crecimiento
posteriormente activar una etapa de potencia. Esta ltima considerable y notorio, tal como se ve en la Fig. 8.
etapa es la encargada de energizar un calentador de agua de En la Fig. 9 se muestra el mdulo de temperatura terminado, el
60 W. El programa de medicin y control de temperatura fue cual cuenta con LCD para visualizar el estado de temperatura,
cargado en una tarjeta de desarrollo, que cuenta con un entrada BNC del electrodo, entrada del sensor de temperatura,
microcontrolador ATmega168 y puertos de entrada/salida, as salida a la electrovlvula, alimentacin de corriente alterna
como resistencias de pull-up. Se le conectaron a la tarjeta el para la salida al calentador.
- 188 -
V. CONCLUSIONES
Se dise e implement un sistema de control que es capaz
de mantener la temperatura deseada para ambientes acuticos,
y como se puede ver en Fig. 8 favoreci el crecimiento de las
plantas, especialmente la vallisneria spiralis; cabe destacar que
no solo se afect el crecimiento, sino que las plantas
adquirieron una tonalidad verde ms intensa. Aunque el
sistema se dise para plantas acuticas, se puede reprogramar
Calefactor para actuar en otras reas. Tambin es factible una
reproduccin y escalamiento para satisfacer diferentes
volmenes de agua ya que el sistema permite el cultivo y la
cosecha de plantas ornamentales fcilmente, con pocos
elementos consumibles y con proyecciones a futuro en el
contexto de investigacin y econmico. Se considera como
proyeccin a futuro la inclusin de peces en el sistema, pues
aportaran una fuente constante de dixido de carbono, adems
de que sus desechos generaran nutrientes. Por ltimo se
plantea ampliar el tamao del tanque para aumentar la
(a) produccin de plantas y promover la comercializacin, tanto
de plantas como musgos.
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[14] A. H. Fitter, R. Hay. Environmental physiology of plants. Academic
press, 2012.
Fig. 9. Mdulo de visualizacin de la temperatura
- 189 -
- 190 -
Conical Tank Level Control with Fractional PID

(Control de Nivel en Estanque Conico usando PID
Fraccionarios)
Cristian Jauregui, Manuel A. Duarte-Mermoud, Senior Member, IEEE, Rodrigo Orostica, Juan Carlos
Travieso-Torres, Orlando Beyta
AbstractA simulation study of fractional order PID (FOPID) distintas formas de sintonizar los parametros de este tipo
applied to level control in a conic tank is presented in this de controladores [2]. Ademas, se han desarrollado tecnicas
paper. An improved mathematical model to represent better the IMC (Internal Model Control) [3] y controladores tipo PID
nonlinear dynamic of the conic tank is derived rst. This new
model is then used to design FOPID with tunning parameters basados, en este esquema [4]. Igualmente, para poder enfrentar
optimized using Particle Swarm Optimization (PSO). The results el problema que conlleva la no linealidad del proceso, se
obtained under reference level changes, are compared with ha recurrido a tecnicas mas avanzadas de control inteligente,
those obtained using standard PID controllers with parameters como por ejemplo control predictivo MPC (Model Predictive
tunned using the Root Locus Method (RLM) and also with Control) [5], [6]. Incluso se han introducido tecnicas de
PSO. From this comparison it is concluded that PSO tunned
controllers present a better behavior as compared with RLM control de sistemas no lineales tales como Passivity Based
tunned controllers, considering the Integral of the Absolute Error Control (PBC) [7]. Por otra parte, la sintonizacion de los
(IAE) index. Among the PSO tunned controllers the FOPI is the parametros de un controlador de nivel para estanques conicos
one that had the lowest IAE. ha empleado tecnicas de computacion evolutiva, utilizando
Index TermsLevel control, Conical Tank, PID control, Frac- algoritmos geneticos (AG) para determinar los valores que
tional PID control. minimicen una cierta funcion objetivo [8].
En lnea con el desarrollo del presente trabajo, tambien

I. I NTRODUCCI ON se han desarrollado estrategias de control fraccionario. En
particular se ha investigado en control de PI de orden frac-
E N gran cantidad de procesos industriales existen ciertas

variables crticas a controlar- La regulacion de ujo,
temperatura, presion y nivel, es una tarea de gran importancia
cionario (PIOF) [9] y PID de orden fraccionario (PIDOF)
[10], sintonizando sus parametros mediante reglas heursticas
u optimizacion no lineal, respectivamente, de acuerdo a es-
en el funcionamiento de muchos de estos procesos. Una de pecicaciones de control en el dominio de la frecuencia. Sin
las principales dicultades que presenta el control de estas embargo, los trabajos mencionados anteriormente no consid-
variables es el tipo de dinamica que gobierna tales sistemas, eran el modelo fenomenologico no lineal para los procesos
la que puede ser lineal o no lineal. En el control de nivel de sintonizacion de parametros de los controladores, sino que
en estanques e ste es un factor importante a considerar al utilizan linealizaciones en torno a ciertos puntos de operacion
denir esquemas de control. Existen estanques de base recta del estanque.
ya sea cuadrados o cilndricos que presentan un escenario En este trabajo se presentan estrategias de control PIDOF
mas favorable al ser regidos por dinamicas de tipo lineal. Sin aplicadas al control de nivel de un estanque conico por
embargo, este tipo de estanques no son los mas utilizados medio de simulaciones. Para esto se deriva un modelo
en la industria, ya que no garantizan un drenaje completo fenomenologico no lineal mejorado que caracteriza el volumen
de los uidos que contienen. Es en esos casos donde se del estanque de forma mas apropiada que la obtenida usando
introduce la utilizacion de estanques conicos que permiten un la formula clasica del volumen de un cono. Luego, mediante
mejor drenaje pero agregan una mayor dicultad al poseer una la tecnica de optimizacion por enjambre de partculas (PSO
dinamica no lineal. por sus siglas en Ingles Particle Swarm Optimization) se
Al respecto, existen muchas investigaciones que analizan el determinan los parametros o ptimos de los controladores que
control del proceso no lineal de un estanque conico. Se han minimizan el ndice IAE, utilizando el modelo no lineal,
propuesto formas de modelacion fenomenologica y control con sin simplicaciones o aproximaciones en torno a puntos de
estrategias basicas como PI [1] e incluso se han investigado operacion, de forma que los controladores sean capaces de
Este trabajo ha sido desarrollado gracias al apoyo de CONICYT-Chile, bajo controlar de manera eciente en todo el rango de operacion,
la subvencion del Programa de Financiamiento Basal FB0809. el nivel de lquido del estanque conico. Ademas, con nes
C. Jauregui, M.A. Duarte-Mermoud, R. Orostica son parte del Departa- comparativos, se disenan controladores PI utilizando la tecnica
mento de Ingeniera Electrica y del Advanced Mining Technology Center,
Universidad de Chile, Av. Tupper 2007, Casilla 412-3, Santiago, Chile. E- de Lugar Geometrico de las Races (LGR) considerando
mail: {cjauregui; mduartem; reorostica}@ing.uchile.cl. ciertas especicaciones de control.
J.C. Travieso-Torres, O. Beyta son parte del Departamento de Tec- Este trabajo esta organizado como sigue: la Seccion II
nologas Industriales, Facultad Tecnologica, Universidad de Santiago de
Chile, Av. El Belloto 3735, Santiago, Chile. E-mail: {juancarlos.travieso; incluye los conceptos generales de los procedimientos em-
orlando.beytia}@usach.cl. pleados, incluyendo los conceptos basicos de Calculo Frac-
- 191 -
cionario, Control Fraccionario y optimizacion PSO. En la C. Optimizacion por enjambre de partculas (PSO)
Seccion III se presenta el modelo del estanque conico y PSO es una tecnica de optimizacion global heurstica [16]
las consideraciones asociadas. Luego, en la Seccion IV se que pertenece a la categora de Inteligencia de Enjambre, que a
muestra el procedimiento de sintonizacion PI con LGR para su vez es una sub-categora de la Computacion Evolutiva. Esta
nes comparativos. La Seccion V presenta el procedimiento tecnica permite resolver problemas de optimizacion mediante
de optimizacion de controladores PID/PIDOF y los resultados el uso de cumulos o enjambres de partculas, los cuales
gracos obtenidos. Finalmente, la Seccion VI contiene las simulan computacionalmente el comportamiento de grupos
conclusiones del trabajo. sociales en la naturaleza (bandadas, bancos, muchedumbres,
etc.) en su proceso de busqueda de algun benecio comun
II. C ONCEPTOS GENERALES [17].
En esta seccion se presentan los conceptos basicos sobre En el algoritmo se dene una poblacion, donde cada posi-
las tecnicas a utilizar en el estudio. Se plantea la denicion ble solucion queda representada por una partcula. Estas se
basica de los operadores fraccionarios (integral y derivada) y mueven en el espacio de busqueda de manera iterativa mientras
luego se incluyen las estrategias de control a utilizar PI/PID son inuenciadas por aquella partcula que ha hallado la
de orden entero y fraccionario. Finalmente, se describen en mejor posicion global, de acuerdo a una funcion objetivo pre-
terminos generales la tecnica PSO. denida.
La evolucion de las partculas, en el algoritmo basico, viene
A. Fundamentos de calculo fraccionario dada por las siguientes ecuaciones.
El calculo fraccionario es una extension de los operadores
vi (k + 1) = vi (k) + r1 (k)c1 (pi (k) xi (k)) (5)
integral y derivada de orden entero al caso de orden real. La
integral desde a hasta t de orden R de la funcion f () +r2 (k)c2 (g(k) xi,d (k))
segun Riemman-Liouville se dene como [11], [12] xi (k + 1) = xi (k) + vi (k + 1), (6)
t
1 donde vi (k) y xi (k) son vectores, con dimensiones del espacio
a It f (t) = (t )1 f ( )d, R+ , (1)
() a de busqueda, que representan respectivamente la velocidad
donde () es la funcion Gamma [11]. y la posicion de la partcula i {1, 2, ..., s} en la k-esima
Respecto a la derivada de orden fraccionario, existen varias iteracion. pi (k) y g(k) son vectores con la mejor posicion
deniciones de este operador. Algunas va extension de la de cada partcula y la del conjunto, respectivamente. Las
derivada de orden entero y otras utilizando la denicion de constantes c1 y c2 son los coecientes de aceleracion cognitiva
la integral fraccionaria segun Riemman-Liouville, desde donde y social, los cuales determinan la inuencia de la experiencia
surge la derivada segun Riemman-Liouville [11], [12]. Sin em- individual y colectiva sobre el desempeno de cada partcula.
bargo, la derivada fraccionaria mas utilizada para aplicaciones Los terminos r1 (k) y r2 (k) son numeros aleatorios uniforme-
de ingeniera es la establecida por Caputo [11], [12] y esta mente distribuidos en el intervalo [0, 1] que representan la
denida por aleatoriedad en todo conjunto social.
Para el problema estudiado en este trabajo, PSO se imple-
C n
a Dt f (t) = a It [Dn f (t)] menta mediante un toolbox de Matlab [19], deniendose para
t
1 f (n) ( ) ello el numero de partculas de la poblacion (P ), la cantidad de
= d (2)
(n ) a (t )n+1 iteraciones o generaciones (G) que determina la condicion de
termino del algoritmo y una funcion objetivo (f ). En cuando
donde n = min {k N / k > } y R. La principal
a esta u ltima, se escoge el indice de desempeno IAE (Integral
ventaja de esta denicion es que considera los valores iniciales
absoluta del error), la cual es denida en la expresion (7). Sin
de la funcion f () y sus derivadas de orden entero, lo que
embargo, cabe destacar que se puede utilizar cualquier otro
puede ser interpretable fsicamente.
ndice sin perder generalidad.

B. Control fraccionario PID IAE = |e(t)|dt (7)
Los esquemas de control fraccionario existentes son, princi-
palmente, extensiones de tecnicas de control de orden entero.
Una de estas extensiones corresponde al tpico controlador
III. M ODELO DE ESTANQUE C ONICO
PID cuya forma en el caso entero esta descrita por [13] El modelo de estanque conico esta basado en el existente en
Ki el Laboratorio de Automatica del Departamento de Ingeniera
C(s) = Kp + + Kd s. (3) Electrica de la Universidad de Chile. La Figura 1 muestra
s
un esquema del montaje existente en dichas instalaciones, El
La extension al caso fraccionario pasa por considerar los
agua es impulsada, desde el estanque de re-circulacion, por
o rdenes de integracion y derivacion fraccionarios, quedando
una bomba (motor de induccion trifasico) que esta asociada a
denido por [14], [15]
un variador de frecuencia directamente conectado a la red de
Ki
C(s) = Kp + + Kd s , (4) energa. El agua sale del estanque conico por una apertura en
s la base y es conducida por las tuberas hasta el estanque de re-
donde , R+ . circulacion, procurando que la valvula de salida se encuentre
- 192 -
4
x 10
4.5
4
Volumen original
3.5 Ajuste de orden 3
Datos
3
Volumen [cm3]
2.5
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50
Altura [cm]
Fig. 1. Esquema de estanque conico

Fig. 2. Caracterizacion del volumen en funcion de la altura del nivel de agua.
en 45 . Por su parte, el nivel de agua es medido a traves de

un sensor de presion ubicado en el fondo del estanque. B. Flujo de entrada
El estanque cumple con la Ley de conservacion de masa, El ujo de entrada puede ser caracterizado de la forma
la cual, considerando densidad constante del lquido, se puede
expresar de la forma Fin (t) = 1 f + 2 , (11)
dV donde f corresponde al porcentaje [0% 100%] de frecuencia
= Fin (t) Fout (t), (8)
dt de la red que es entregado en los puertos de salida por el
donde V representa el volumen (cm3 ) de agua dentro del variador de frecuencia y las constantes 1 , 2 son parametros
estanque, mientras que Fin y Fout representan los ujos a determinar experimentalmente.
(cm3 /s) de agua de entrada y salida, respectivamente. Para esto, se ja el ujo de salida en cero Fout = 0 y se
proceden a estudiar las variaciones volumetricas en funcion de
A. Caracterizacion del volumen la frecuencia f , segun la relacion entregada por (8).
En general, el volumen de un cono se puede caracterizar Como consecuencia del experimento, y mediante un ajuste
en exclusiva dependencia de la altura del nivel de agua en de primer orden de los datos obtenidos, se determina que 1 =
funcion del tiempo h(t) de la forma 5.43 y 2 = 78.23.
2
R
V (t) = h(t)3 , (9) C. Flujo de salida
3 H
El ujo de salida de agua puede ser aproximado con-
donde los parametros R y H corresponden al radio y la altura
siderando la Ley de Torricelli de la forma
total del cono. En particular, las dimensiones del estanque en
cuestion son R = 34.5cm y H = 79.8cm. Fout (t) = h, (12)
Sin embargo, existen ciertas consideraciones que no per-
miten que la realidad se ajuste a lo presentado en (9): con una constante empricamente identicable.
No se considera el volumen de agua que se encuentra en
El experimento consiste en jar el ujo de entrada nulo
las tuberas de salida. Fin = 0 y realizar mediciones de la descarga de agua
La ubicaci on del sensor deja un margen en la parte del estanque. Con esto se obtiene informacion respecto a
inferior del estanque que no es medido. la variacion volumetrica y la integral de la evolucion de la
El volumen del sensor interere en la altura de llenado
altura en el tiempo, con lo cual se puede calcular . De este
del estanque. procedimiento se obtuvo = 20.21.
Existe una inclinaci on del montaje con respecto a al Finalmente, considerando la expresion original (8), la
vertical, lo que afecta la geometra del estanque. parametrizacion realizada para el volumen (10), las caracter-
izaciones de ujo mostradas en (11) y (12), y las constantes
Debido a lo anterior, se realiza una caracterizacion del
determinadas, se tiene un modelo dinamico para la altura del
volumen de agua del estanque en funcion de la altura del nivel
nivel de agua, el cual representa tanto los procesos de carga
de agua, realizando un experimento que involucra la medicion
como de descarga, dado por
de la altura mientras se llena el estanque con volumenes
conocidos de agua.
La Figura 2 muestra el resultado del experimento en la h = 5.43f 78.23 20.63 h = g(h, f ) (13)
0.65h2 + 11.4h + 17.1
que se observa los datos obtenidos experimentalmente (puntos
rojos) y la diferencia con la curva que entrega la formula DEL PI MEDIANTE LGR
IV. S INTONIZACI ON
(9) (lnea segmentada azul). Ademas, se incluye un ajuste
polinomial de tercer orden (lnea verde) que da cuenta de Con el n de tener elementos para comparar con los
mejor forma del volumen de agua dentro del estanque controladores sintonizados mediante optimizacion PSO, se
determinan controladores PI sintonizados mediante la tecnica
V (h) = 0.21h3 + 5.7h2 + 17.1h + 290.7 (10) LGR. Se denen como especicaciones de control un tiempo
- 193 -
TABLA I TABLA II
Y PAR AMETROS
P UNTOS DE OPERACI ON DE MODELO
DE LINEALIZACI ON
PAR AMETROS DE CONTROLADORES PI SINTONIZADOS MEDIANTE LGR
Nivel Intervalo [cm] hop [cm] fop [%] A B Nivel Kp Ki Kd

Global [15-60] 40 38.42 -0.0011 0.0036 Global 14.17 0.54 -
Bajo [15-30] 22.5 32.42 -0.0036 0.009 Bajo 5.39 0.22 -
Medio [30-45] 37.5 37.66 -0.0012 0.004 Medio 12.67 0.49 -
Alto [45-60] 52.5 41.92 -0.0006 0.0022 Alto 23.57 0.89 -
TABLA III
de establecimiento ts = 150 s y maximo sobrepaso M OV =
S E NAL
DE REFERENCIA EST ANDAR PARA PRUEBA DE CONTROLADORES .
10%. Para llevar a cabo este procedimiento, se trabaja con
linealizaciones de primer orden de Taylor del modelo (13), en t [0-400] [400-800] [800-1200]
torno a distintos puntos de equilibrio (puntos de operacion) r(t) 22.5 37.5 52.5
del sistema. Su representacion queda denida por t [1200-1600] [1600-2000] [2000-2400]
r(t) 37.5 22.5 15
h = A(h hop ) + B(f fop ), (14)
donde A = g(h,f )
h |(hop ,fop ) y B =
g(h,f )
f |(hop ,fop ) , siendo 70
hop y fop los puntos de operacion considerados.

Referencia
60 PI global
PI por niveles
Se siguen dos estrategias; una de ellas corresponde a con- 50
siderar solo un controlador para todos los puntos de operacion,
Altura [cm]
40
mientras que la otra consiste en sintonizar diferentes contro- 30
ladores para distintos niveles de operacion de la planta. 20
10
0
A. PI global con LGR 0 500 1000
Tiempo [s]
1500 2000
En general, el intervalo de operacion del estanque com-

Fig. 3. Resultados de control utilizando controladores sintonizados mediante
prende h [15, 60] cm. Por esto, se considera una altura de LGR.
operacion hop , con su consecuente frecuencia de operacion
fop , que se encuentre aproximadamente en la mitad del
intervalo senalado. estandar que se mueva por todo el intervalo de operacion
La Tabla I muestra el punto de operacion global escogido, abarcando todos lo niveles de altura de agua en el estaque. La
lo que determina una linealizacion (14) descrita por los Tabla III muestra los valores que toma la senal de referencia
parametros A y B all expuestos. r(t) en funcion del tiempo. Las simulaciones son realizadas
En consecuencia, considerando las especicaciones de con- utilizando Matlab-Simulink; los resultados se muestran en la
trol establecidas, mediante la tecnica LGR se obtienen los Figura 3. De dicha Figura se aprecian sobrepasos (en los
parametros de la representacion mostrada en (3) del contro- procesos de carga) y bajopasos (en los proceso de descarga)
lador PI global, los cuales se indican en la Tabla II. en todos los punto de operacion.
PID/PIDOF CON PSO

V. S INTONIZACI ON
B. PI por niveles con LGR
En esta seccion se muestra el proceso de optimizacion de
En este caso se divide el intervalo global de operacion segun controladores mediante la utilizacion de PSO. Se proponen
el nivel de agua en tres rangos: bajo, medio y alto. Para controladores de orden entero PI/PID, y de orden fraccionario
cada uno de ellos se escoge el valor medio como punto de PIOF/PIDOF.
operacion para realizar las linealizaciones (14) y as obtener
los controladores mediante LGR. A. Procedimiento de optimizacion
La Tabla I resume los tres casos mencionados, indicando
Para la utilizacion de PSO se escoge una conguracion de
el intervalo, los puntos de operacion asociados, y las lineal-
forma que se garantice convergencia de los parametros de
izaciones caracterizadas por los parametros A y B mostrados
los controladores a los valores correspondientes. De partida,
para la expresion (14).
se observa que considerando una cantidad de generaciones
Luego, aplicando la tecnica LGR sobre los modelos lineal-
G = 50 se obtiene absoluta convergencia en todos los casos.
izados descritos y considerando las especicaciones de control
Segun lo establecido en [21], dada la dimensionalidad del
establecidas, se obtienen los parametros de los controladores
problema de optmizacion, es adecuado considerar una cantidad
PI correspondientes a la caracterizacion (3), los que son
de partculas denida por P = 30. La funcion objetivo para
mostrados en la Tabla II.
la optimizacion es IAE.
Ademas, se escoge un rango inicial de los valores de los
C. Resultados PI con LGR parametros para facilitar el proceso de busqueda y conver-
Para someter a prueba a los controladores descritos en esta gencia. Respecto a las ganancias Kp , Ki y Kd del algo-
seccion, se disena una prueba con una senal de referencia ritmo, el rango inicial es escogido heursticamente y no es
- 194 -
70
TABLA V
I NDICE DE DESEMPE NO
IAE PARA CONTROLADORES EN SIMULACI ON
.
60
50 PI LGR PSO
Indice Global Niveles PI PID PIOF PIDOF
Altura [cm]
40
Ref
IAE(103 ) 6.35 6.62 4.02 4.23 3.93 4.17
30
PI
PID
20 FOPI
FOPID
10
Para poner a prueba los controladores determinados, se
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 realizan simulaciones utilizando Matlab-Simulink. Para los
Tiempo [s]
operadores fraccionarios de las estrategias de control frac-
Fig. 4. Diseno de prueba de optimizacion con resultado o ptimo de contro-
cionario, se utiliza el toolbox para Matlab Ninteger [18]. La
ladores PI/PID/PIOF/PIDOF. Figura 5 muestra el resultado de la simulacion de cada uno de
los controladores optimizados por PSO, utilizando una senal
TABLA IV de referencia estandar segun lo mostrado en la Tabla III. A la

R ESULTADO OPTIMO
DE PAR AMETROS DE CONTROLADORES E I NDICE
IAE.
izquierda se muestra el desarrollo global de la prueba, mientras
que a la derecha se observan una ampliacion de las respuestas
Controlador Kp Ki (103 ) Kd IAE(103 ) de simulacion para cada uno de los escalones aplicados, donde
PI 197.31 3.52 - - - 9.37 se aprecia convergencia muy lenta. De ella se puede observar
PID 107.25 0.09 - 4.44 - 9.65 que el mejor desempeno lo presenta el PIOF. La Tabla V
FOPI 276.97 0.17 0.81 - - 9.23 resume los valores del ndice de desempeno IAE en las pruebas
FOPID 122.46 0.1 0.86 3.62 0.18 9.55 ilustradas en la Figuras 3 y 5.
estricto; es decir, pueden resultar valores fuera de este rango VI. C ONCLUSIONES
como consecuencia del proceso de optimizacion. Sin embargo, En este trabajo se ha presentado un estudio por simulaciones
los rangos para los o rdenes de integracion y derivacion en de estrategias de control PID de orden entero y fraccionario,
PIOF/PIDOF si son estrictos y constituyen restricciones del aplicados al control de nivel de un estanque conico. Luego de
proceso de optimizacion, ya que se observa experimentalmente introducir un nuevo modelo para el estanque, que representa de
que otros valores llevan a la divergencia de ciertas senales del mejor manera la dinamica nolineal de la planta, se procedio
proceso de control. En consecuencia, se escogen los siguientes a disenar controladores PID y PIDOF con parametros opti-
rangos: Kp [50 100], Ki , Kd [0 5], [0.75 1] y mizados empleando la tecnica PSO. Los resultados obtenidos
[0 0.25]. para diferentes puntos de operacion, aplicando cambios de
El procedimiento de optimizacion consiste en realizar simu- tipo escalon en la referencia de nivel, fueron comparados con
laciones iterativamente utilizando los controladores en un lazo controladores PID de orden entero, cuyos parametros fueron
cerrado siguiendo la senal de referencia. Esta referencia debe sintonizados usando la tecnica del LGR.
abarcar todo el rango de funcionamiento, tanto en carga como De los resultados obtenidos por simulacion, se puede con-
en descarga de agua del estanque. De esta forma, se consideran cluir que la sintonizacion de parametros de controladores
las distintas dinamicas del proceso en cada rango debido a la PID y PIDOF mediante PSO, presenta ventajas respecto a
no linealidad del sistema. la sintonizacion por LGR. La utilizacion de la sintonizacion
La Figura 4 muestra el diseno de la senal de referencia por LGR emplea representaciones lineales del sistema, lo
utilizada para el procedimiento de sintonizacion, la cual abarca que genera una perdida de informacion de la dinamica no
todos los niveles de operacion considerando procedimientos de lineal del estanque conico, mientras que en el caso de sin-
carga y descarga del estanque, aumentando y disminuyendo la tonizacion con PSO se utiliza explcitamente el modelo no
senal de referencia para el nivel, respectivamente. Ademas, se lineal derivado de la fsica que rige el estanque conico.
incluyen los resultados al control de nivel cuando se usando Cada uno de los controladores sintonizados mediante PSO
los controladores o ptimamente sintonizados. presenta un comportamiento considerablemente mejor que sus
equivalentes sintonizados mediante LGR, lo que se puede
B. Resultados PID/PIDOF con optimizacion PSO vericar cuantitativamente en la Tabla V. Sin embargo, entre
Como resultado del proceso de optimizacion explicado pre- los distintos controladores sintonizados mediante PSO, no
viamente e ilustrado en la Figura 4, se obtienen los parametros existe una diferencia notoria en sus resultados de control. En
correspondientes a los controladores PI y PID regidos por la la Figura 5 se observa que todos son capaces de seguir la
expresion (3), y lo controladores PIOF y PIDOF descritos por referencia establecida sin sobrepasos en el proceso de carga
(4). Estos parametros o ptimos se muestran en la Tabla IV. (ni bajopasos en la descarga), pero con una diferencia del
Ademas, se incluye el valor del ndice IAE obtenido para cada orden de milmetros respecto a la referencia, debido a la lenta
uno de los casos. De la Tabla IV se desprende que el mejor convergencia provocada por las pequenas magnitudes de las
desempeno lo tiene el controlador PIOF, segun el mencionado constantes de integracion de los controladores, tanto enteros
ndice de desempeno. como fraccionarios.
- 195 -
60 23 38
Referencia
Altura [cm]
Altura [cm]
PI
PID 22.5 37.5
50 FOPI
FOPID
22 37
0 100 200 300 400 400 500 600 700 800
Tiempo [s] Tiempo [s]
40
53 38
Altura [cm]
Altura [cm]
Altura [cm]
30 52.5 37.5
52 37
800 900 1000 1100 1200 1200 1300 1400 1500 1600
20 Tiempo [s] Tiempo [s]
23 15.5
Altura [cm]
Altura [cm]
10
22.5 15
22 14.5
0 1600 1700 1800 1900 2000 2000 2100 2200 2300 2400
0 500 1000 1500 2000 Tiempo [s] Tiempo [s]
Tiempo [s]
Fig. 5. Resultados en simulacion utilizando PI/PID/PIOF/PIDOF con PSO.
Respecto a la sintonizacion PSO, a traves del ndice IAE [6] H. Kala, P. Aravind, M. Valluvan, Comparative Analysis of Different
se puede establecer cuantitativamente, que los controladores Controller for Nonlinear Level Control Process, IEEE Conference on
Information and Communication Technologies, 2013.
tipo PI, tanto de orden entero como de orden fraccionario, [7] P. Chandrasekar, L. Ponnusamy, Passivity Based Level Controller Design
presentan mejor desempeno que sus respectivas versiones applied to a Nonlinear SISO System.
PID. Ahora bien, entre todos los controladores sintonizados [8] R. Valarmathi, P. R. Theerthagiri, S. Rakeshkumar, Design and Analysis
of Genetic Algorithm Based Controllers for Non Linear Liquid Tank
o ptimamente, el que presenta mejor desempeno corresponde System, IEEE International Conference On Advances In Engineering,
a PIOF. Complementariamente, se puede investigar la in- Science and Management, March 2013.
uencia de la tecnica de optimizacion utilizada, tal como [9] D. Marshiana, P. Thirusakthimurugan, Fractional Order PI Controller
for Nonlinear Systems, International Conference on Control, Instrumen-
se realiza en [20] al probar tecnicas como SQP y AG en tation, Communication and Computational Technologies, 2014.
contraste con PSO. El paso siguiente en este estudio es la [10] S. Janarthanan, K.N. Thirukkuralkani, S. Vijayachitra, Performance
vericacion experimental de la estrategias analizadas mediante Analysis of Non-Integer Order PID Controller for Liquid Level Con-
trol of Conical Tank System, International Conference on Information
simulaciones. Esto permitira evaluar bajo condiciones reales Communication and Embedded Systems, 2014.
el comportamiento de las estrategias o ptimamente disenadas [11] A. Loverro, Fractional Calculus: History, denitions and Applications
mediante PSO y concluir si las estrategias fraccionarias aun for the Engineer, Department of Aerospace and Mechanical Engineering,
University of Notre Dame, Notre Dame, IN 46556, USA, 2004.
son la que presentan el mejor comportamiento. [12] M. von Borries, Estudio y Simulacion de Sistemas Adaptables Frac-
cionarios, M.S. thesis, Departamento de Ingeniera Electrica, Facultad de
Ciencias Fsicas y Matematicas, Universidad de Chile, Santiago, Chile,
AGRADECIMIENTOS 2012.
[13] J. Zhong, PID Controller Tuning: A Short Tutorial, Mechanical Engi-
El proyecto ha sido desarrollado gracias al apoyo de neering, Purdue University, 2006.
CONICYT-Chile, a traves del Proyecto Fondecyt 1150488 y [14] B. Vinagre, C. Monje, Introduccion al Control Fraccionario, Depar-
del Programa de Financiamiento Basal Centro de Tecnologa tamento de Electronica e Ingeniera Electromecanica, Escuela de In-
genieras Industriales, Universidad de Extremadura, Badajoz, Espana,
para la Minera FB0809. 2006.
[15] I. Podlubny, Fractional-Order Systems and Fractional Order Con-
trollers, Department of Control Engineering, B.E.R.G. Faculty, Univer-
R EFERENCIAS sity of Technology B. Nemcovej 3, 04200 Kosice, Slovakia, 1994.
[16] J. Kennedy, R. Eberhart. Particle Swarm Optimization. IEEE Interna-
[1] P. Aravind, M. Valluvan, S. Ranganathan, Modelling and Simulation tional Conference on Neural Networks (ICNN95) 95:1942-1948, 1995.
of Non Linear Tank, International Journal of Advanced Research in [17] R. Ordonez, Aplicacion de la Tecnica PSO a la Determinacion de
Electrical, Electronics and Instrumentation Engineering, vol. 2, issue Funciones de Lyaunov Cuadraticas Comunes y a Sistemas Adaptables
2, pp. 842-849, Feb. 2013. basados en Modelos de Error. PhD Thesis, Departamento de Ingeniera
[2] N. Gireesh, G. Sreenivasulu, Comparison of PI Controller Performances Electrica- Universidad De Chile, 2012.
for a Conical Tank Process using different tuning methods, International [18] D. Valerio, Toolbox ninteger for Matlab, version 2.3, Sept. 2005.
Conference on Advances in Electrical Engineering, Jan. 2014. [19] Sam, Another Particle Swarm Toolbox, version 1.31, Abril 2014.
[3] D. A. Vijula, K. Vivetha, K. Gandhimathi, T. Praveena, Model based [20] M. Ortiz-Quisbert, M. Duarte-Mermoud, F. Milla, R. Castro-Linares,
Controller Design for Conical Tank System, International Journal of Optimal Fractional Order Adaptive Controllers for AVR Applications,
Computer Applications, vol. 85, no. 12, pp. 8-11, Jan. 2014. submitted to Frontiers of Information Technology and Electronic Engi-
[4] T. Rajesh, S. Arun jayakar, S. G. Siddharth, Design and Implementation neering, August 2015.
Of IMC Based PID Controller for Conical Tank Level Control Process, [21] R.H. Ordonez-Hurtado, M.A. Duarte-Mermoud, Finding Common
International Journal of Innovative Research in Electrical, Electronics, Quadratic Lyapunov Functions for Switched Linear Systems using
Instrumentation and Control Engineering, vol. 2, issue 9, Sep. 2014. Particle Swarm Optimization, International Journal of Control, vol. 85,
[5] S. Warier, S. Venkatesh, Design of Controllers based on MPC for no. 1, pp. 12-15, January 2012
a Conical Tank System, International Conference On Advances In
Engineering, Science and Managment, March 2012.
- 196 -
PI Vectorial Control of Level and Temperature

for Cascading Tank System
(Control PI Vectorial de Nivel y Temperatura para un
Sistema de Tanques en Cascada)
Carolina Higuera, Camilo Camacho, Ferney Soler, Oscar Rodrguez and Fabin R. Jimnez L.

Abstract This document shows the results obtained caudal regulado segn sea requerido.
experimentally for the deduction of transfer functions of a tanks En muchos casos se presenta un uso deficiente de la materia
plant connected in cascade through measurement of level and prima luego del tratamiento trmico, razn por la cual se
temperature variables. To obtain the characteristic curves that
describe the behavior of these variables were used sensors
propone el uso de un tanque de residuos de tal manera que este
installed in the process. Also, the design procedure of a insumo pueda volver a ser utilizado. Dicho desperdicio puede
multivariable controller with integral action is described. The deberse a una mala regulacin de temperatura del fluido o a un
digital controller is implemented in real time using the Toolbox deficiente manejo de la vlvula de salida del tanque
Simulink and software tools from Matlab, obtaining static de tratamiento hacia las siguientes etapas del proceso. Es por
and dynamic responses of successful operation to ensure system esta razn que se propone desarrollar un modelo a escala de la
operation to a temperature and level desirables, applied to
production processes.
etapa de tanques de reserva, tratamiento y residual de un
proceso cuyo fluido a procesar sea agua, con el fin de disear
Index Terms System Identification, Control Theory, State e implementar la instrumentacin y el controlador que permita
Variable Feedback Controller, PI Vectorial, Digital Control. lograr un proceso eficiente y preciso.
I. INTRODUCCIN
L A mayora de procesos de produccin continua requieren

para su operacin el tratamiento de algn fluido, tales
como proveedoras de agua potable, plantas textiles,
pasteurizadoras, plantas petroleras, industrias de metales,
licores y pinturas, las cuales normalmente poseen un sistema
de tanques anidados, los cuales pueden ser clasificados como
reserva, tratamiento y residual. Las variables de temperatura y
el flujo de salida del lquido del tanque de tratamiento en estos
procesos son de vital importancia, debido a que en ocasiones
es necesario eliminar la mayor parte de microorganismos que
hay en ste o elevar su temperatura para que pueda ocurrir
posteriormente una reaccin qumica, adems de entregar a
una siguiente etapa del proceso el lquido tratado con un
a) b)
This paper was presented in the IEEE CHILECON 2015 Congress,
Fig. 1. a) Representacin del montaje experimental para el sistema de
(Congreso Chileno de Ingeniera Elctrica, Electrnica, Tecnologas de la
tanques conectados en cascada. b) Implementacion y montaje real de la
Informacin y Comunicaciones) organized by IEEE Section Chile and Central
Planta.
University of Chile.
C. Higuera, C. Camacho and F. Soler are students of Electronics
Este trabajo muestra los resultados obtenidos del desarrollo
Engineering of Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, in Tunja,
Boyac, Colombia. (e-mail: carolina.higuera@uptc.edu.co, experimental para la deduccin de funciones de transferencia
camilo.camacho@uptc.edu.co, ferney.soler@uptc.edu.co). de una planta de tanques conectados en cascada, para las
O. Rodrguez D., is Electronic Engineering and Specialist in Industrial variables de nivel y temperatura, mediante la obtencin de las
Automation of the Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, he
obtains a title of MSc. In Engineering of the Universidad Nacional de curvas caractersticas que describen el comportamiento de los
Colombia in 2009. He is assistant professor of the Electronics Engineering sensores involucrados en el proceso utilizando para nivel
Department in the Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, in modelado de sistemas y para temperatura identificacin de
Sogamoso, Boyac, Colombia (e-mail: oscar.rodriguez@uptc.edu.co).
F. R. Jimnez L., is Electronic Engineering and Specialist in Industrial sistemas. Se presenta el diseo de un controlador multivariable
Automation of the Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, he con accin integral, y su implementacin digital para
obtains a title of MSc. In Engineering of the Universidad Nacional de garantizar la operacin del sistema a valores de nivel y
Colombia in 2011. He is assistant professor of the Electronics Engineering
Department in the Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, in temperatura deseables.
Tunja, Boyac, Colombia (e-mail: fabian.jimenez02@uptc.edu.co).
- 197 -
II. DESCRIPCIN MONTAJE EXPERIMENTAL III. MODELADO E IDENTIFICACIN DEL SISTEMA

La planta piloto es una versin a escala de un proceso de A. Modelo de Funcin de Transferencia para Nivel
monitoreo y control de nivel y temperatura de un lquido, que La Fig. 2 muestra el esquema del tanque superior e
permite obtener informacin sobre el sistema y determinar los intermedio de la planta, el control de nivel se realiz sobre el
parmetros apropiados de operacin. La Fig. 1a muestra el tanque intermedio, regulando la apertura de la vlvula para
esquema general de la planta, conformada por tres tanques establecer el flujo a la altura de nivel especificado [1, 2].
conectados en cascada, dos servovlvulas, una motobomba,
resistencias calefactoras y un mezclador. La Tabla I describe
las variables que intervienen en el sistema y la Tabla II las
dimensiones del prototipo implementado.
TABLA I. VARIABLES QUE INTERVIENEN EN EL SISTEMA

Variables Hidrulicas Variables Trmicas
Nivel de tanques superior Capacitancia trmica del
hi, ho Ct
e intermedio (cm). tanque intermedio (J/eC)
Flujo volumtrico de Temperatura del lquido
entrada a los tanques
qi, qo Ti entrante al tanque
superior e intermedio
intermedio (eC). Fig. 2. Esquemtico del sistema de tanques superior e intermedio.
(cm2/s).
Capacitancia (rea
transversal) de los tanques
Temperatura del lquido La Tabla IV describe las variables que intervienen en el
Ch1, Ch2 To saliente del tanque esquema de la Fig. 2.
superior e intermedio
intermedio (eC).
(cm2).
rea transversal de las Flujo de calor proveniente TABLA IV. VARIABLES INVOLUCRADAS EN EL ESQUEMTICO DE LA FIG. 3.
ai, ao fi
vlvulas (cm2). del tanque superior (J/s). Variable Parmetro Unidades
hi Altura del tanque fuente. cm
TABLA II. DIMENSIONES FSICAS DE LA PLANTA. Altura del tanque sobre el cual se lleva a cabo
h8 cm
Tanque Tanque Tanque el proceso.
Parmetro qi Flujo de salida de lquido del tanque fuente. cm3/s
Superior Intermedio Inferior
Flujo de salida de lquido del tanque sobre el
Ancho 30 cm 40 cm 80 cm qo cm3/s
cual se lleva a cabo el proceso.
Alto 40 cm 70 cm 50 cm rea del orificio de salida de lquido del tanque
ai cm2
fuente.
Fondo 40 cm 40 cm 40 cm
rea del orificio de salida de lquido del tanque
ao cm2
rea Transversal sobre el cual se lleva a cabo el proceso.
1200 cm2 1600 cm2 3200 cm2
(Interior) rea del tanque sobre el cual se lleva a cabo el
Ao cm2
proceso.
Nivel Mximo 30 cm 60 cm 41 cm
g Aceleracin de la gravedad. cm2/s
Capacidad 34,34 lt 92,20 lt 127,30 lt
Se parti de la definicin de la velocidad del flujo de salida

El sistema implementado real se ilustra en la Fig. 1b donde
calculada usando la Ley de Bernoulli (1) para obtener la
se montaron los drivers para los actuadores y la
funcin de transferencia del subsistema de nivel:
instrumentacin electrnica para los sensores. Teniendo en
cuenta los parmetros fsicos de implementacin se v o (t ) 2 gho (t ) (1)
seleccionaron e instalaron los sensores y actuadores descritos Conociendo la velocidad del flujo de salida y el rea del
en la Tabla III: orificio de salida del lquido, se calcula el flujo de salida.
TABLA III. DESCRIPCIN SENSORES Y ACTUADORES. q o (t ) a o v o (t ) a o 2 g ho (t ) (2)
Elemento Caractersticas Dinmicas y Estticas. Donde el volumen de lquido en el tanque sobre el cual se
Sensor de PT100 con transmisor (Tanque Intermedio). Rango
lleva a cabo el proceso a modelar es:
Temperatura de Medicin: 0 50 q C, Seal de Salida: 4 20 mA.
Sensor de Nivel UB400-12GM-U-V1. Rango de medicin: 3 40 cm. V (t ) Ao ho (t ) (3)
(Tanque Zona Ciega: 0 3cm. Tiempo de Respuesta: 50 ms. Estableciendo la relacin de balance de materia:
Superior) Seal de Salida: 0 10Vdc. Resolucin: 0,017 cm.
Sensor de Nivel UB800-18GM40A-U-V1. Rango de medicin: 5 80 dV (t )
cm. Zona Ciega: 0 5cm. Tiempo de Respuesta: 100
q i (t ) q o (t ) (4)
(Tanque dt
Intermedio) ms. Seal de Salida: 0 10Vdc. Resolucin: 0,04 cm.
Actuador (3) Resistencia Calefactora: Alimentacin: 120 Vac. Reemplazando (2) y (3) en (4) se obtiene:
Trmico Potencia: 700 W. dAo (t ) ho (t )
(2) Servovlvulas: Servomotor de 20 Kgcm de q i (t ) a o 2 g ho (t ) (5)
torque, acoplado mecnicamente a un registro de paso dt
Actuador Flujo
de agua de de dimetro, a travs de una relacin Como el factor 8 es constante, se deriva y se encuentra la
de engranajes de 2:1. Alimentacin: PWM: 0 5 Vdc
ecuacin diferencial que relaciona el cambio en la altura del
Motobomba PD-20. Capacidad Mxima: 26 lt/min.
Actuador Flujo Alimentacin: 24 Vdc, Corriente: 1,46 A, Potencia 20 tanque intermedio de salida con respecto al flujo de entrada.
W, Operacin: Continua.
dho (t ) 1 ao 2g
q i (t ) ho (t ) (6)
dt Ao Ao
- 198 -
De (6) se identifica la no linealidad del sistema de nivel, el sistema, tal como se muestra en la Tabla V. La funcin de
debido a que la variable de salida est sujeta a una operacin transferencia del sistema (16) describe la dinmica real del
radical, por lo que no es posible desacoplar la salida de la sistema para el punto de operacin establecido [3, 4].
entrada en forma directa, entonces se propuso linealizar el H o (s) 0,6508 10 3
modelo alrededor de un punto de operacin. (16)
Qi ( s ) s 1,384 10 3
B. Linealizacin del Modelo No Lineal de Nivel
TABLA V. PARMETROS DEL SISTEMA Y PUNTO DE OPERACIN.
Para linealizar el modelo (6) se estableci la relacin nivel
Parmetro Valor
de salida con respecto al flujo de entrada. Entonces se defini
Gravedad (g) 980 cm/s2
la condicin en estado estable como ( H o , Qi ), y los valores de
rea transversal del tanque (Ao) 1536,64 cm2
cada variable se reducen a su valor en estado estable ms una rea vlvula de salida (ao) 0,5261 cm2
desviacin [1, 2, 5].
Nivel en el Punto de Operacin (Ho) 30 cm
Ho H o ho y Qi Qi q i (7) Flujo en el Punto de Operacin (Qo) 127,57 cm3/s
Debido a que el objetivo de control es mantener el nivel del C. Identificacin del Modelo de Funcin de Temperatura
lquido del tanque intermedio constante, tambin se asume que El modelo de temperatura del lquido en el tanque
no sufre variaciones en el tiempo en estado estable, es decir intermedio se obtuvo a partir de identificacin experimental,
dHo/dt = 0. Entonces, la funcin que define la dinmica del estableciendo el nivel y el flujo en el punto de operacin, y
sistema, en trminos de las condiciones de estado estable es: aplicando un escaln del 10% del mximo de la potencia en

f H o , Qi
1
Ao

Qi
ao 2g
Ao
Ho (8)
las resistencias calefactoras (Ve(s) equivalente a un escaln de
entrada de 10V) alrededor del punto de operacin [6, 7, 9]. El
La ecuacin de linealizacin para el sistema se define as: estmulo aplicado junto con la respuesta obtenida se observan
en la Fig. 3.
dho (t )
dt lin
wf
wH o
H o
Ho
wf
wQi
Q Q
i i
(9)
Ho Ho Qi Qi
wf ao 2g
(10)
wH o H o H o ,Qi Qi 2 Ao H o
wf 1
(11)
wQi H o H o ,Qi Qi
Ao
Reemplazando los resultados de (10) y (11) en (9):

dho (t )
dt lin

ao 2 g
H o Ho 1
Ao

Qi Qi (12)
2 Ao H o
Fig. 3. Estmulo aplicado y respuesta obtenida para identificacin.
Dado que A8 / H o = 8 y 0 / Qi = O, entonces:
A pesar de que el sistema no se estabiliz en el tiempo de
dho (t ) ao 2 g 1 identificacin, la seal de temperatura pas por el intervalo en
ho (t ) qi (t ) (13)
dt lin 2 Ao Ho Ao el cual se defini el punto de operacin de temperatura (20C
a 25C), as que se procede a identificar el sistema a partir de
Aplicando la transformacin de tiempo a frecuencia a travs los datos medidos.
de la transformada de Laplace, se tiene que: Para el proceso de estimacin se utiliz el Toolbox System
ao 2 g 1 Identification Tool de Matlab, en la opcin de estimacin de
sH o ( s) H o ( s) Qi ( s ) (14)
2 Ao H o Ao funciones de transferencia [8].
Al observar el comportamiento de la variable de
Agrupando trminos semejantes y despejando se tiene: temperatura se propuso un sistema de primer orden, por lo que
1 se asignaron como parmetros de estimacin 1 polo y 0 ceros.
H o ( s) Ao (15)
Qi ( s ) ao 2 g
s
2 Ao H o
Donde (15) representa la funcin de transferencia para el
sistema linealizado alrededor del punto de operacin H o , Qi
.
Se establecen parmetros de la planta piloto y los puntos de
operacin en estado estable sobre los cuales se desea controlar
- 199 -
Fig. 4. Validacin del modelo estimado para Subsistema Temperatura. un observador en el caso de no poder medir las variables de
El proceso de estimacin entreg la funcin de transferencia estado [11]. Los polos del controlador se definieron a partir de
(17), de la cual se observa la validacin en la Fig. 4 a partir de las especificaciones requeridas para cada una de las variables,
las mismas seales de entrada y salida, donde se aprecia una en ste caso, los tiempos de estabilizacin [12-15]. Para el
aproximacin del 96.89% con la respuesta obtenida de la nivel, se estim un tiempo de establecimiento experimental de:
planta real, as que se acepta el modelo estimado. &#'&P = 235# (25)
A partir de dicho tiempo, se estableci como especificacin
T (s) 0,6998 10 3 de diseo para nivel un tiempo de respuesta Wnivel de:
(17)
Ve ( s ) s 9,47 10 5 test nivel
W nivel 47 s (26)
Los polinomios caractersticos de las dos funciones de 5
transferencia son estables, ya que ninguna tiene polos Por lo cual el polo se ubic en pnivel = 1/47 # 0,0213. Del
ubicados en el semiplano derecho del plano complejo s. mismo modo se realiz la ubicacin del polo deseado para la
D. Definicin del Espacio de Estados Contnuo temperatura, estableciendo un tiempo de estabilizacin de:
&#/&% = 1500# (27)
A partir de las funciones de transferencia (16) y (17), se
test temp
estableci la representacin en el espacio de estados que W temp 300 s (28)
describe en sistema a controlar [3, 4]. Se parte de la 5
descomposicin de las funciones de transferencia, as: El polo se ubic en ptemp = 1/500 # 0,0033, por lo tanto la
dinmica deseada es: (p1, p2) = [0,0213 0,0033]. Finalmente se
H o ( s )s 0,001384 0,0006508Qi ( s ) (18) calcularon las ganancias del controlador y se adiciono una
sH o ( s ) 0,0006508Qi ( s ) 0,001384 H o ( s ) (19) nueva variable de estado correspondiente a la integral del error
V(t) para conformar un controlador PI Vectorial para asegurar

T ( s ) s 9,47 10 5
0,0006998Ve ( s ) (20)
que el error en estado estacionario a la salida sea cero y evitar
sT ( s ) 0,0006998Ve ( s ) 0,0000947T ( s ) (21) el uso de precompensadores, en este sentido el polo estable
Reemplazando en la ecuacin de estados: deseado asignado para esta variable de estado fue de perror =
x 0,1 [11, 16]. La accin integral se adiciono mediante la
H o 0.001384 0 H o 6,5 10 4 0 Qi (22)
5 definicin de la integral del error as:
x 0 9, 47 10 T 0 7 10 4 Ve
T t
Teniendo como ecuacin de salida: e(t ) y (t ) r (t ) donde V (t ) e(W )dW (29)
0
Ho 1 0 H o
T 0 1 T (23) Entonces, se define una nueva variable de estado V(t) cuya
derivada es el error:
El sistema es controlable y observable, y adems todos los x
estados del sistema son medibles. V (t ) e(t ) y (t ) r (t ) Cx(t ) Ir (t ) (30)
Combinando (30) en la representacin en espacio de estados
E. Discretizacin de la Representacin Espacio de Estados original, se ampla la ecuacin de estado en una variable,
Se propuso implementar el controlador digitalmente [10], y entonces se considera este sistema aumentado como un
se realiz la discretizacin del espacio de estados, definiendo conjunto de ecuaciones de estado y se obtiene una ley de
una frecuencia de muestreo de Fs = 1Hz (periodo de muestreo realimentacin de las variables de estado (incluyendo a V(t)),
Ts = 1s), para asegurar el cumpliendo de la teora de muestreo de la forma:
de Nyquist para los dos modelos. u (t ) Ir (t ) G x(t ) G I V (t ) (31)
0,9986 0 6,5 104 0 Y la representacin en espacio de estados equivalente
AD 0 BD
0,9999 0 7 10 4 aumentada es:
(24)
x
1 0 0 0 x(t ) A BG BG I x(t ) B
C r (t )
0 V (t ) I
CD 0 1 DD
0 0 x
V (t ) (32)
Se uso el comando c2dm de Matlab con el mtodo de
0 0 x(t )
ZOH (Retenedor de Orden Cero), para obtener las matrices y (t ) C 0 0 V (t )
discretas respectivas.
A. Simulacin del Sistema de Control

IV. DISEO E SIMULACIN DEL CONTROLADOR PI
Se calcul el vector de ganancias del controlador y se
VECTORIAL
implement el arreglo mostrado en la Fig. 5, definiendo el
Se realiz el test de controlabilidad y observabilidad de la vector de polos deseados y usando comando place de
representacin en espacio de estados continua utilizando los Matlab.
comandos ctrb y obsv de Matlab para verificar que el rango Para evaluar el desempeo del controlador diseado, se
de la matriz de controlabilidad y observabilidad fueran realiz la simulacin del sistema con el espacio de estados de
completos. Se concluy que el sistema es Controlable para las ecuaciones (30 31), a partir del esquema de la Fig. 5, en
poder disear el controlador RVE y Observable para disear
- 200 -
el Toolbox Simulink de Matlab. En la simulacin se En la Fig. 7 se muestra el desempeo del controlador con
incluyeron bloques de saturacin a la salida del controlador lmites de saturacin para el actuador de temperatura los
que establecen los valores mximos y mnimos de las cuales superaban los 2000Vrms limitndose a 110Vrms para
variables de control (0 a 250cm3/s para el flujo y 0 a 220Vrms aproximarse al comportamiento real de la planta. A pesar de
para el voltaje de la resistencia calefactora). que se propuso un comportamiento sobreamortiguado, se
observa que la temperatura supera el valor de referencia,
haciendo que el sistema se estabilice al pasar de una referencia
de 16qC a 20qC en un tiempo de 2500 segundos donde el error
en estado estacionario es cero. Con respecto al diseo
original, el tiempo de establecimiento es mayor, sin embargo,
al no tener en cuenta el bloque de saturacin el sistema se
estabiliza en 550 segundos cercano a lo establecido en el
diseo.
Fig. 5. Esquema implementado en Simulink para la simulacin del
controlador RVE PI Vectorial diseado. V. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL Y ANLISIS
DE RESULTADOS
De igual forma se establecieron las condiciones iniciales
(40cm de nivel y 16C de temperatura). Las respuestas de las Se implement un sistema de adquisicin y distribucin de
simulaciones se aprecian en las Figs. 6 y 7. datos discretos a partir de interfaz serial en la plataforma
Guide de Matlab, donde se realiz la conectividad de la
salida de seales de control desde el computador a la planta y
la adquisicin de datos entregados por sensores hacia el
computador para ser visualizados y monitoreados
grficamente mediante el uso de dos puertos seriales [8].
La Interfaz Humano Maquina HMI implementada se
muestra en la Fig. 8, donde se aprecia que en condiciones
estacionarias inicialmente el nivel del tanque superior est a
30,1cm y el del tanque intermedio en 10,2cm; as como la
temperatura actual en el tanque intermedio es de 15,3 qC.
Fig. 6. Respuesta Simulada del controlador de nivel.
En la Fig. 6 se aprecia la variacin de flujo y nivel

incrementando el nivel de cero hasta que alcance el rgimen
permanente en 40cm (500s a 2500s).
A los 2500 segundos se ingresa un escaln de referencia
para pasar a un nivel deseado de 30cm sobre el tanque
intermedio. Se aprecia que el sistema tarda aproximadamente
300 segundos en estabilizarse, cercano a lo especificado en el
diseo y de igual manera, el error en estado estable es
prcticamente nulo.
Fig. 8. Interfaz Humano Maquina para el Sistema de Control.
Las Figs. 9 y 10 muestran los resultados de la prueba

experimental del controlador RVE PI para el nivel y
temperatura. sta prueba se realiz siguiendo el esquema de
las Figs. 5 y 8, en el cual Simulink proporciona las ganancias
de realimentacin correspondientes al algoritmo de control, la
HMI presenta la visualizacin de las diferentes variables que
intervienen en el proceso, y la conexin con el computador
permite la adquisicin de datos en tiempo real.
El control simultneo de las variables de nivel y
temperatura se realiz trabajando el tanque intermedio a un
nivel de 40cm con una temperatura inicial del lquido de 20qC
en rgimen permanente. En un tiempo t = 4070s se aplic una
perturbacin al sistema, asegurando que ya estuvieran en
Fig. 7. Respuesta Simulada del controlador de temperatura. estado estable ambas variables controladas. La perturbacin
- 201 -
consisti en aplicar un volumen de agua fra al tanque de tal cambiar la referencia a 22qC el resultado fue satisfactorio con
manera que el nivel aument alrededor de 5cm. error en estado estable nulo. Sin embargo, la seal de control
presenta un comportamiento con escalones, esto a causa de la
baja resolucin del transmisor de temperatura. Se aprecia que
los dos controladores presentan rechazo a la perturbacin
aplicada, reestablecindose en poco tiempo en su respectiva
referencia.
VI. CONCLUSIONES
El modelo linealizado del sistema de nivel representa de
manera acertada al sistema en el punto de operacin
establecido. El Toolbox System Identification Tool de
Matlab, permite optimizar el tiempo de desarrollo de un
sistema de control, entregando un modelo estimado altamente
aproximado al modelo real implementado. Las herramienta de
Simulink de Matlab permite realizar de manera flexible la
Fig. 9. Respuesta en tiempo real de la implementacin del controlador RVE implementacin y evaluacin de desempeo de diferentes
PI Vectorial para controlar nivel en el tanque intermedio. tipos de controladores. El controlador por realimentacin de
variables de estados RVE PI Vectorial diseado cumpli de
Dicha cantidad de agua logr decrementar la temperatura
manera satisfactoria los requerimientos de error en estado
del sistema hasta 18,3qC aproximadamente. En t = 6035s se
estacionario y tiempo de estabilizacin establecidos.
introdujo la modificacin de la referencia de nivel hasta que
alcanzo 30cm y posteriormente en t = 7511s se cambi la
REFERENCIAS
referencia de temperatura a 22qC.
[1] K. Ogata, Dynamic Systems, 4th Ed., Prentice Hall, 2003.
En la Fig. 9 se observa que al establecer la referencia de
[2] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th Ed. Prentice Hall, 2009.
nivel en 40cm el tiempo de establecimiento fue de
[3] C. T. Chen, Analog & Digital Control System Design, N. Y. Oxford
aproximadamente tsnivel = 1000s, cercano al simulado en la University Press, 2006.
Fig. 6. Se observa adems, que al cambiar la referencia a 30cm [4] C. T. Chen, Linear System Theory and Design, 4th Ed., Oxford
la respuesta se comport satisfactoriamente. University Press, 2012.
[5] N. Nise, Control Systems Engineering, 6th Ed., Nueva Jersey: John
Wiley & Sons, Inc., 2011.
[6] L. Ljung, System Identification. 2nd Ed., Prentice Hall, 1987.
[7] L. Ljung, Modeling of Dynamic Systems, New Jersey: Prentice Hall,
1994.
[8] S. Karris, Signals and Systems with MATLAB computing and
SIMULINK modeling. 5th Ed., Orchard Publications, 2012.
[9] F. Jimenez L., "Modelado de Sistemas. Apuntes de Clase, Segundo
Semestre del 2014." n.d.
[10] K. Ogata, Discrete Time Control Systems, 2nd Ed. Prentice Hall, 1995.
[11] H. Diaz, Fundamentos de Control, Cap. 9 - Diseo con Variables de
Estado, Universidad Nacional de Colombia, 2006.
[12] K. Furukawa and M. Deng, "Operator based fault detection and
compensation design of an unknown multivariable tank process," IEEE
Int. Conf. on Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS), Vol. 1, No.
1, pp. 434439, Sept. 2013.
[13] V Rajeswari; L. P. Suresh and Y. Rajeshwari, "Water storage and
distribution system for pharmaceuticals using PLC and SCADA," IEEE
Fig. 10. Respuesta en tiempo real de la implementacin del controlador RVE Int. Conf. on Circuits, Power and Computing Technologies (ICCPCT),
PI Vectorial para controlar temperatura en el tanque intermedio. Vol. 1, No. 1, pp. 7986, March 2013.
[14] F. Tahir, N. Iqbal and G. Mustafa, "Control of a nonlinear coupled three
La seal de control, que corresponde al flujo de entrada al tank system using feedback linearization," Third Int. Conf. on Electrical
Engineering, ICEE '09, Vol. 1, No. 1, pp. 16, April 2009.
tanque, se mantiene siempre bajo los lmites establecidos por
[15] S. Ben Mohamed; B. Boussaid; M. N. Abdelkrim and C. Tahri,
el actuador. Dicha seal presenta un comportamiento similar "Modeling and simulation of a chemical reactor Skhira plant case,"
al obtenido en la simulacin, sin embargo contiene un rizado IEEE Int. Conf on Electrical Sciences and Technologies in Maghreb
posiblemente debido a la accin mecnica sobre el actuador; a (CISTEM), Vol. 1, No. 1, pp. 16, Nov. 2014.
[16] S. Rodriguez; M. Pea and R. Ramirez, "Dynamic control design LQR
pesar de esto, el comportamiento general del controlador es el PI vectorial of remotely operated underwater vehicle," III Int. Cong. On
esperado y el error en estado estacionario fue nulo. Engineering Mechatronics and Automation (CIIMA), Vol. 1, No. 1, pp.
De la Fig. 10 se parte de una referencia de 20qC, el sistema 14, Oct. 2014.
estabiliz aproximadamente en 2500 segundos con un
comportamiento sobreamortiguado. De igual forma, al
- 202 -
Controller design of Industrial Cooperative Robots

(Diseo y comparacin de Controladores para Robots
Cooperativos de Tipo Industrial)
Andres Lara, Claudio Urrea, and Karina A. Barbosa, Member, IEEE.
AbstractThis paper deals with the design of control laws to en cada una de las juntas [1]. Sin embargo, con el uso de
industrial cooperative robotics. The main goal is to design and tecnicas PIDs puras no siempre se logra un buen desempeno de
compare the behavior of different control structure in order to coordinacion entre los manipuladores. Por otro lado, la logica
get an effective coordination of two manipulators. It is assumed
that both manipulators have the same dynamical and a master difusa tiene multiples aplicaciones, dentro de las cuales estan
slave strategy is used. For both master and slave manipulators, a los sistemas de control, que se materializa en los controladores
combinations of PID and fuzzy PD control strategy are proposed. difusos y se implementan por las siguientes razones: mejorar
A numerical simulation is presented in order to compare the la robustez que se obtiene con los metodos clasicos de control
proposed controllers. lineal, autonoma y adaptabilidad [7]. En robotica, ver por
Index TermsIndustrial cooperative robot, Fuzzy control, PID ejemplo [15].
control El problema que aborda este trabajo consiste en disenar
controladores sencillos que garanticen un buen desempeno
I. I NTRODUCCI ON en tareas cooperativas y establecer cual de los controladores
presenta mejor rendimiento, ya que por ejemplo en una tarea
A Raz del desarrollo ingenieril del u ltimo tiempo, se han
suscitado un gran variedad de problemas de control de
naturaleza no lineal, entre los cuales se pueden mencionar
de sujecion un retraso en algun manipulador o un error en
la trayectoria provocara la cada del objeto. En particular, se
aplicaciones como: sistemas de comando de vuelo, sistemas considera un sistema cooperativo compuesto de dos manipu-
de autopistas automatizadas y sistemas roboticos cooperativos, ladores tipo SCARA de tres grados de libertad (RRP) y una
entre otros. En particular, los sistemas roboticos cooperativos estrategia de control del tipo maestro/esclavo. Con el objetivo
han tenido un auge creciente tanto en la industria como la de mejorar la respuesta del sistema se propone un controlador
academia [13], [14], ya que permiten realizar tareas de mayor difuso con un PID clasico de respaldo. Ademas, se presenta
complejidad. un analisis comparativo de las tecnicas utilizadas.
Matematicamente, los sistemas roboticos cooperativos se
pueden modelar mediante un conjunto de ecuaciones difer- II. M ODELAMIENTO DEL S ISTEMA
enciales acopladas a un conjunto de ecuaciones algebraicas, El sistema cooperativo a utilizar consiste en dos manip-
llamadas comunmente como DAE [2]. Esto, en la practica uladores tipo SCARA de tres grados de libertad (RRP), el
permite reejar la cinematica y dinamica de los manipuladores. cual puede ser utilizado en el ensamblaje de largas estructuras,
Las soluciones propuestas en la literatura para el control de como se esquematiza por medio de la gura 1. La estrategia
robots cooperativos son: estrategias del tipo maestro/esclavo, de control empleada es una modicacion de la estrategia
control basado en la dinamica del objeto, control hbrido maestro/esclavo detallada en [11]. Para este caso, la posicion
posicion/fuerza, entre otras [11]. En [10] se presenta el diseno de cada articulacion de un manipulador, denominado como
de varios controladores para un sistema robotico cooperativo, maestro, es la referencia de la posicion de la articulacion
a saber, controlador adaptativo basado en redes neuronales, correspondiente a un segundo manipulador, denominado como
control no lineal H y tecnicas de control va teora de esclavo.
juegos. Sin embargo, en la industria el uso de estas tecnicas no
siempre es factible por su complejidad en la implementacion
y regulacion.
Es notorio que el control PID es la tecnica que mas se
emplea para controlar manipuladores industriales. Para ello,
se utilizan algoritmos PID que actuan de forma independiente
Este trabajo fue nanciado por el Departamento de Investigaciones
Cientcas y Tecnologicas (Dicyt), Universidad de Santiago de Chile y Fig. 1. Diagrama de sistema robotico cooperativo.
Fondecyt 1151199.
Andres Lara Cordova es egresado de Ingeniera Civil en Electricidad del
Departamento de Ingeniera Electrica de la Universidad de Santiago de Chile; A. Modelo del Manipulador
el Dr. Claudio Urrea y la Dra. Karina Barbosa son academicos de la misma
Institucion, la cual esta ubicada en Av. Ecuador 3519, Estacion Central Dado que los manipuladores son identicos, en adelante, se
(eu.a.lara89@gmail.com)(karina.barbosa@usach.cl)(claudio.urrea@usach.cl). modela un solo manipulador.
- 203 -

1) Modelo Cinematico Directo: A continuacion, se procede 1 1 B2
1 = tang (6)
a asignar los ejes coordenados de un manipulador como se B
presenta en la gura 1 segun el criterio de Denavit-Hartenberg d3 = d0 z (7)
(D-H) [1], con lo cual se obtiene la gura 2. x2 +y 2 d1 2 d2 2
donde: B = 2d1 d2 y = 1 + 2 .
3) Modelo Dinamico del Manipulador: Para obtener las
ecuaciones dinamicas del manipulador se aplica la formulacion
de Lagrange-Euler [3] al manipulador de la gura 3, donde
sus variables se presenta en la tabla II.
Fig. 2. Asignacion de ejes coordenados en un manipulador tipo SCARA

segun el criterio de Denavit-Hartenberg.
donde: d0 es el largo de eslabon base, d1 es el largo de

eslabon 1, d2 es el largo de eslabon 2, q1 = 1 es la posicion Fig. 3. Propiedades de masa de un manipulador de 3 G.D.L.
de la articulacion rotacional 1, q2 = 2 es la posicion de
la articulacion rotacional 2 y q3 = d3 es la posicion de la
TABLA II
articulacion prismatica 3. DE VARIABLES DEL robot.
D ESCRIPCI ON
En base a la gura 2 y el algoritmo de Denavit-Hartenberg
[1] se obtienen los parametros D-H presentados en la siguiente Eslabon Longitud Masa Centro de Masa Inercia
0 d0
tabla: 1 d1 m1 dc1 I1
2 d2 m2 dc2 I2
TABLA I 3 m3 I3

PAR AMETROS DE JUNTA DEL MANIPULADOR TIPO SCARA .
Junta i i di ai i Considerando la gura 3, se tiene que las coordenadas

1 1 d0 d1 0 generalizadas resultantes son:
2 2 0 d2 180o
3 0 d3 0 0 q1 1
q2 = 2 (8)
Considerando la forma general de la matriz de transfor- q3 d3
macion homogenea [1] y ci = cosi ; si = sini ; cij = Aplicando el metodo de Euler-Lagrange se obtiene el
cos(i +j ) ; sij = sin(i +j ) con i, j = 1, 2, las ecuaciones modelo dinamico el cual se puede representar como [8]:
cinematicas directas son:
T = Dq + H + C (9)
x = d1 c1 + d2 c12 (1)
donde T es el vector de fuerzas y torques, D es la matriz
y = d1 s1 + d2 s12 (2)
de inercia, H es el vector columna de fuerzas de Coriolis y
z = d0 d3 (3) centrpetas y C es el vector columna de gravedad.
De esta forma, el modelo dinamico para el manipulador en
donde las coordenadas x, y, z corresponden a la posicion del cuestion es:
efector nal con respecto al sistema de referencia base x0 y0 z0 .
2) Modelo Cinematico Inverso: Existen muchas formas 1 d11 d12 d13 1 h11 c11
de encontrar la cinematica inversa; para el manipulador en 2 = d21 d22 d23 2 +h21 +c21 (10)
cuestion se usa la solucion algebraica [3]. En efecto, se elevan f3 d31 d32 d33 d3 h31 c31
al cuadrado y se suman las ecuaciones (1) y (2) con lo cual donde:
se tiene:
d11 = m1 d2c1 + I1 + m2 d21 + m2 d2c2 + 2m2 cos(2 )d1 dc2

x2 + y 2 = d1 2 + 2d1 d2 c1 c12 + 2d1 d2 s1 s12 + d2 2 (4)
+ I2 + m3 d21 + m3 d22 + 2m3 d1 d2 cos(2 )
Usando identidades trigonometricas y propiedades + I3 (11)
matematicas, se tiene que las ecuaciones cinematicas inversas
resultantes son:
d12 = m2 d2c2 + m2 cos(2 )d1 dc2 + I2 + m3 d22 +

1 1 B
2 m3 d1 d2 cos(2 ) + I3 (12)
2 = tang (5)
B
- 204 -
d21 = m2 d2c2 + m2 cos(2 )d1 dc2 + I2 + m3 d22 + 2 x8 d12 h21
x10 = (31)
m3 d1 d2 cos(2 ) + I3 (13) d22
x11 = x12 (32)
d22 = m2 d2c2 + I2 + m3 d22 + I3 (14)
1
d13 = d23 = d31 = d32 = 0 (15) x12 = (f3 c31 ) (33)
d33
d33 = m3 (16) por lo tanto, las restricciones cinematicas que reejan la
colaboracion entre los manipuladores son:
h11 = 1 2 (2m3 d1 d2 sin(2 ) 2m2 d1 dc2 sin(2 ) +
2 x1 = x7 (34)
2 (m3 d1 d2 sin(2 ) m2 d1 dc2 sin(2 )) (17)
2
x3 = x9 (35)
h21 = 1 (m2 d1 dc2 sin(2 ) + m3 d1 d2 sin(2 )) (18)
x5 = x11 (36)
h31 = 0 (19)
c11 = c21 = 0 (20) D. Modelo del Actuador
Para los actuadores se usa un motor de corriente continua,
c31 = m3 g (21)
el cual se modela por medio de una funcion de transferencia
de tercer orden que puede ser revisada en [4].
B. Restricciones Cinematicas
Dado que en un sistema robotico cooperativo los manip- DE C ONTROLADORES
III. D ISE NO
uladores deben actuar de manera coordinada, es decir bajo Para el diseno de controladores se ocupa la siguiente
una estrategia de control del tipo maestro/esclavo, aparecen metodologa: se disena un controlador de posicion PID para
restricciones cinematicas inherentes a la naturaleza del mismo, que el manipulador maestro siga una determinada trayectoria
a saber: 1R1 = 1R2 , 2R1 = 2R2 , dR1 3 = dR23 ; donde R1 de referencia, luego de ello se disenan 3 tipos de controladores
representa al robot 1 y R2 representa al robot 2. para el manipulador esclavo: controlador PID, controlador PD
difuso y controlador PD difuso con controlador PID como
C. Modelo Dinamico en el Espacio de Estados del Sistema respaldo, los cuales tienen como nalidad que el robot esclavo
Sean las siguientes variables de estado para el primer siga la trayectoria desarrollada por el manipulador maestro.
manipulador: x1 = 1 , x2 = 1 , x3 = 2 , x4 = 2 , x5 = d3 y
x6 = d3 A. Controlador PID para el Robot Maestro
Dado que los manipuladores son identicos, el modelo En la sintonizacion de los parametros del controlador PID
dinamico es el mismo, sin embargo, a las variables del segundo se emplea el metodo emprico propuesto en [5], ya que en
manipulador se les incluye un acento matematico con la este sistema el segundo metodo de Ziegler-Nichols no arroja
nalidad de explicitar claramente el modelo en su conjunto. buenos resultados. Los parametros PID obtenidos se muestran

En efecto, para el segundo manipulador: x7 = 1 , x8 = 1 , en la siguiente tabla:

x9 = 2 , x10 = 2 , x11 = d3 y x12 = d3 .
El modelo de estados para el primer manipulador es el TABLA III
siguiente:
PAR AMETROS PID robot MAESTRO .
x1 = x2 (22) Articulacion P I D
1 x4 d12 h11 1 1 0 1, 2
x2 = (23) 2 1 0 0, 2
d11 3 4 0, 9 3, 1
x3 = x4 (24)
2 x2 d12 h21 B. Controlador PID para Robot Esclavo
x4 = (25)
d22 Al igual que el caso anterior se usa la sintonizacion emprica
x5 = x6 (26) propuesta en [5]. Los parametros PID del robot esclavo se
1 encuentran en la tabla IV.
x6 = (f3 c31 ) (27)
d33
TABLA IV
y para el segundo manipulador es:
PAR AMETROS PID robot ESCLAVO .
x7 = x8 (28) Articulacion P I D
1 4 0, 9 3, 1
1 x10 d12 h11 2 0, 8 0, 5 0, 2
x8 = (29) 3 15 20 3, 1
d11
x9 = x10 (30)
- 205 -
C. Controlador PD Difuso para el Robot Esclavo a la posicion de la articulacion 3. Las referencias son 1 rad
Para el diseno del controlador difuso, primero se procede para la articulacion 1 y 2, y para la articulacion 3 es 0.3 m.
al proceso de fuzzicacion tanto de la variable error como de
la derivada del error y el control. En efecto:
Error:(e1 ,[-0.38 ; 0.9], N - C - P, Sc )

Derror:(d1 ,[-3 ; 7]; N - C - P, Se )
Control:(u,[-3 ; 7]; NG - NM - C - PM - PG, Su )
donde: N es Negativo, C es Cero, P es Positivo, N G es

Negativo Grande, N M es Negativo Medio, P M es Positivo
Medio, P G es Positivo Grande.
Los rangos se denen observando la graca del error y la
derivada del error de la articulacion 1.
Fig. 4. Posiciones articulares del manipulador maestro.
En una segunda instancia, se denen las funciones de
pertenencia asociadas a las variables lingusticas que son del Al hacer un analisis de las gracas de la gura 4 el
tipo gaussiana para NM - C -PM y sigmoidal para N - NG - controlador PID muestra buenos resultados en las tres articu-
PG -P. laciones, con sobrepaso casi nulo y un tiempo asentamiento
Finalmente se dene el conjunto de reglas que operan relativamente pequeno en las dos primeras articulaciones.
sobre las funciones de pertenencia asociadas a las variables Se destaca que la articulacion 3 presenta un sobrepaso, sin
lingusticas. A saber: embargo en la practica al modelar la fuerza de roce en las
junturas debera mejorar esta condicion.
TABLA V
C ONJUNTO DE REGLAS EN FORMA MATRICIAL .
En la gura 5 se presentan las posiciones articulares del
manipulador esclavo, donde 12 corresponde a la posicion de
de
dt la articulacion 1, 22 a la posicion de la articulacion 2 y d32
P C N
a la posicion de la articulacion 3. Las referencias son las
N C NM NG posiciones del manipulador maestro, es decir 11 , 21 y d31 ,
e C PM C NM para la articulacion 1, 2 y 3 respectivamente.
P PG PM C
D. Controlador PD Difuso con Controlador PI como

Respaldo para el Robot Esclavo

Este consiste en el controlador disenado en el apartado III-C
en combinacion con un controlador PI que se detalla en la tabla
VI.
TABLA VI

PAR AMETROS PI robot ESCLAVO .
Articulacion P I D
1 4 0, 9 0 Fig. 5. Posiciones articulares del manipulador esclavo.
2 0, 8 0, 5 0
3 10 25 0
Las gracas de la gura 5 muestran que a pesar de no existir
un controlador en la conguracion del manipulador esclavo,
DE R ESULTADOS
IV. P RESENTACI ON en las dos primeras articulaciones se logra llegar al punto de
A continuacion, se presentan los resultados obtenidos tras consigna, esto es debido a que el modelo del actuador, dada
simular el desempeno a raz de los controladores desarrollados su naturaleza, presenta una parte integrativa y proporcional
en la seccion III. Las simulaciones son realizadas en la generando naturalmente un control PI sobre el manipulador.
plataforma MatLab/Simulink R2013a (64 bit) y los parametros
del robot y el actuador se pueden ver en [12] y [6], respecti- B. Robot maestro con controlador PID y robot esclavo con
vamente. controlador PID
En la gura 6 se presentan las posiciones articulares del
A. Robot maestro con controlador PID y robot esclavo sin manipulador esclavo, donde 12 corresponde a la posicion
controlador de la articulacion 1, 22 a la posicion de la articulacion
En la gura 4 se observan las posiciones articulares del 2 y d32 a la posicion de la articulacion 3. Las referencias
manipulador maestro, donde 11 corresponde a la posicion de son las posiciones del manipulador maestro, es decir 11 ,
la articulacion 1, 21 a la posicion de la articulacion 2 y d31 21 y d31 , para la articulacion 1, 2 y 3, respectivamente,
- 206 -
obtenidas en la seccion IV-A. El controlador PID presenta
excelentes resultados en el manipulador esclavo, siguiendo casi
perfectamente la trayectoria del manipulador maestro.
Fig. 8. Posiciones articulares del manipulador esclavo.
E. Comparacion graca de las trayectorias generadas en el

espacio Cartesiano por los distintos controladores
La gura 9 muestra una graca comparativa de las trayecto-
rias desarrolladas por el manipulador esclavo con los distintos
C. Robot maestro con controlador PID y robot esclavo con controladores en el espacio Cartesiano, con respecto a la
controlador PD difuso trayectoria desarrollada por el manipulador maestro. En con-
En la gura 7 se presentan las posiciones articulares del cordancia con lo obtenido en el espacio de las articulaciones,
manipulador esclavo, donde 12 corresponde a la posicion de el controlador que por inspeccion presenta mejores resultados
la articulacion 1, 22 a la posicion de la articulacion 2 y d32 a en la trayectoria del manipulador esclavo es el del PD difuso
la posicion de la articulacion 3. Al igual que la seccion IV-B, con el PID como respaldo.
las referencias son las posiciones del manipulador maestro, es
decir 11 , 21 y d31 , para la articulacion 1, 2 y 3, respectiva-
mente, obtenidas en la seccion IV-A. El control PD difuso no
arroja los resultados esperados, presentado un offset en todas
las articulaciones, esto es debido a que es la parte integrativa
la que nalmente logra que el sistema llegue al valor deseado.
Fig. 9. Graca Trayectoria de manipulador maestro (Referencia) v/s Trayec-

torias del manipulador esclavo con los distintos controladores.
F. Comparacion de los controladores mediante indicadores de

error y retraso
Los indicadores de error [9], que se usan para evaluar el
desempeno de los controladores son: Indice de Adecuacion
(IA), Error Residual Cuadratico Medio (RMS) y Error Resid-
ual Estandar (RSD).
D. Robot maestro con controlador PID y robot esclavo con Se comparan los errores obtenidos para las componentes
controlador PD difuso mas PID como respaldo del efector nal en el espacio Cartesiano del robot esclavo,
En la gura 8 se presentan las posiciones articulares del con respecto a su referencia robot maestro, es decir, x, y,
manipulador esclavo, donde 12 corresponde a la posicion de z, obtenidas con cada controlador disenado, a saber, PID,
la articulacion 1, 22 a la posicion de la articulacion 2 y d32 a PD difuso y PD difuso mas PID como respaldo. Lo anterior
la posicion de la articulacion 3. Al igual que la seccion IV-B queda reejado en la siguiente serie de tablas.
las referencias son las posiciones del manipulador maestro,
es decir 11 , 21 y d31 , para la articulacion 1, 2 y 3, respec- TABLA VII
I NDICE DE ADECUACI ON
DE LOS CONTROLADORES .
tivamente, obtenidas en la seccion IV-A. Esta conguracion
presenta excelentes resultados, siendo la que por inspeccion Controlador AIx AIy AIz
presenta una trayectoria mas igualitaria a su referencia. PID 0, 9966 0, 9878 0, 9905
PD difuso 0, 9703 0, 9498 0, 8977
PD difuso mas PID como respaldo 0, 9960 0, 9730 0, 9875
- 207 -
TABLA VIII aparentemente es el controlador PD difuso mas PID como

E RROR RESIDUAL CUADR ATICO MEDIO DE LOS CONTROLADORES . respaldo, dado que su trayectoria es mas suave por el menor
Controlador RMSx RMSy RMSz retraso que le otorga el controlador difuso. Sin embargo los
PID 0, 0703 0, 0294 0, 0558 indicadores matematicos nos muestran que es el PID el que
PD difuso 0, 2265 0, 0653 0, 8977 exhibe mejor ndice de adecuacion y menor error. Por lo
PD difuso mas PID como respaldo 0, 0767 0, 0455 0, 0644
tanto, se concluye y propone que para aplicaciones donde el
seguimiento de trayectoria sea fundamental y el retraso no tan
TABLA IX importante como, por ejemplo, corte por laser se use control

E RROR RESIDUAL EST ANDAR DE LOS CONTROLADORES . PID y para aplicaciones donde el retraso sea fundamental y,
ademas, se quiera garantizar una buena trayectoria como, por
Controlador RSDx RSDy RSDz
PID 0, 0172 0, 0250 0, 0150 ejemplo, carga y descarga de materiales pesados, ya que un
PD difuso 0, 0555 0, 0555 0, 2408 desbalance en los manipuladores puede provocar la cada del
PD difuso mas PID como respaldo 0, 0188 0, 0387 0, 0173 objeto, se use PD difuso mas PID como respaldo. Finalmente,
se espera que en futuras lneas investigativas de este trabajo
De acuerdo a las tablas anteriores, el controlador que se desarrolle controladores robustos para asegurar estabilidad
presenta mejores resultados es el PID ya que su ndice de ante determinadas perturbaciones o incertidumbres presentes
adecuacion es el mas cercano a uno y el RMS como el RSD en el sistema.
son los que mas se aproximan a cero. Por otro lado, el retraso
inicial del robot esclavo, con respecto a su referencia, es REFERENCIAS
6,4 ms para el PID; 3,4 ms para el PD difuso; y 3,4 ms
[1] Urrea C. Apuntes de Fundamentos de Robotica Industrial, Departamento
para el PD difuso mas PID como respaldo, lo que implica de Ingeniera Electrica, Universidad de Santiago de Chile, 2014.
que el controlador difuso disminuye en 3 ms el retraso del [2] Martnez J. Control de Robots Cooperativos sin Medicion de Veloci-
manipulador esclavo. dad/Fuerza, Tesis de Doctorado, Departamento de Ingeniera Electrica,
Universidad Autonoma de Mexico, 2006.
[3] Kumar S. Introduction to robotics, McGraw-Hill Education Private Lim-
V. C ONCLUSIONES ited, NOIDA, India, 2008.
[4] Kuo B. Sistemas de Control Automatico, Prentice-Hall
Este trabajo abordo desde el modelamiento de un sis- Hispanoamerica.S.A, Mexico, 1996.
tema robotico cooperativo hasta el diseno, simulacion y [5] Astrom K. and Hagglund T. Control PID Avanzado, Prentice - Hall,
comparacion de controladores para el mismo. Con respecto Espana, 2009.
[6] Kern J. Analisis e Implementacion de Sistemas de Control Tolerantes
al modelamiento, e ste resulto altamente complejo, dada la a Fallas Aplicados en un Robot del Tipo Manipulador Industrial Real,
naturaleza no-lineal del sistema. Se destaca que, ademas de Tesis de Maestra, Departamento de Ingeniera Electrica, Universidad de
presentar el modelamiento de los elementos que componen Santiago de Chile, 2010.
[7] Ponce P. Inteligencia Articial con Aplicaciones a la Ingeniera, Al-
al robot (eslabones), considera el modelo dinamico de sus faomega, Mexico, 2010.
actuadores, haciendo que e ste se asemeje con mayor pre- [8] Barrientos A. Fundamentos de Robotica , McGraw Hill, Madrid, 1997.
cision a la dinamica real del manipulador. Sin perjuicio de [9] Jamett M. Apuntes de Control Inteligente, Departamento de Ingeniera
Electrica, Universidad de Santiago de Chile, 2013.
que se puede complejizar aun mas incorporando las fuerzas [10] Siqueira A. and Terra M. and Bergerman M. Robust Control of Robots,
de friccion de las articulaciones. Haciendo mencion a la Springer, New York, 2011.
controladores es preciso senalar que el segundo metodo de [11] R. Kurfess T. Robotics and Automation Handbook, CRC PRESS, United
States of America, 2005.
Ziegler - Nichols no presento buenos resultados en la sin- [12] Pascal J. Diseno e Implementacion de un Simulador Graco para la
tonizacion de controladores PID para el sistema en cuestion, Identicacion de los Parametros de un Robot de 3 GDL, Fundamentos
es por ello que se debio acudir a otro metodo sistematico, en de Robotica Industrial, Departamento de Ingeniera Electrica, Universidad
de Santiago de Chile, 2014.
base a reglas, para el diseno del controlador que nalmente [13] Incremona G. and De Felici G. and Ferrara A. and Bassi E. A Supervi-
mostro mejores resultados. Buscando un mejor desempeno sory Sliding Mode Control Approach for Cooperative Robotic System of
en el seguimiento de trayectoria del manipulador esclavo se Systems, IEEE Systems Journal, vol. 9, No. 1, pp. 263-271, March 2015.
[14] Mohammad D. and Khayatian A. and Eghtesad M. Experimental Study
procedio a disenar un controlador no lineal adaptativo como of a Robust-Adaptive Controller Design for two Cooperating RLED Robot
es el caso de un controlador difuso, sin perjuicio de que el Manipulators Carrying a Rigid Payload, Proc. 2009 IEEE International
diseno requiere un proceso sistematico de ensayos, ya que Conference on Mechatronics, Spain, April 2009.
[15] Norouzzadeh A. and Taghirad H. A Novel Hybrid Fuzzy-PID Controller
es necesario denir aleatoriamente los conjuntos difusos para for Tracking Control of Robot Manipulators, Proc. 2008 IEEE Interna-
lograr que la planta respondiera a lo esperado. Sin embargo, tional Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 1625-1630, 2008.
la heurstica inherente de la logica difusa es algo que siempre
habra que considerar. Dado que el controlador difuso, si bien
otorgo menor retraso del manipulador esclavo, e ste no logro
un seguimiento de trayectoria dedigno; por lo tanto, redundo
en buscar otras soluciones como un controlador PI clasico
con un PD difuso, potenciando as el control, logrando un
resultado totalmente satisfactorio que fue corroborado por los
indicadores matematicos.
Al hacer un analisis graco de las trayectorias obtenidas por
los diversos controladores el que presenta mejores resultados
- 208 -
Control of Direct Current Motor using Ant

Colony Optimization
Diego Sandoval, Ismael Soto, and Pablo Adasme

Abstract In this paper an Ant Colony optimization (ACO) provides a brief system description. Section III explains a DC
algorithm is proposed as tuning mechanism for Proportional- motor modeling. Section IV describes PID algorithm. Section
Integral-Derivative (PID) controller of a direct current (DC) V introduces the ACO algorithm. Simulation results are given
motor from a robotic arm. Firstly, the model of the DC motor, PID
in Section VI. Finally, in Section VII conclusions.
and ACO algorithm are described. Secondly, it is performed the
PID tuning using Ziegler-Nichols (ZN), manual tuning and the
ACO algorithm. Finally, the experimental results of PID and II. SYSTEM DESCRIPTION
tuning methods are compared and discussed. The main goal of this research is communication and control
of a robotic arm via visible light communication (VLC). The
controlled robotic arm is a SCORBOT ER-V plus [23], which
Index Terms PID tuning; Ant Colony (ACO); optimization;
DC motor
has 6 degree of freedom (DOF). For each DOF, a DC motor
performs movement.
It was designed a controller for the robotic arm. This
I. INTRODUCTION controller should be able to give enough current to the motors,
allowing the movement of each DOF. In addition, the controller
D C motors are torque transductors, which transform
electric energy into mechanical energy. Therefore, they
are mainly used in the industry. The required torque for the
should be able to know the position for each DOF, as the
original controller. The designed controller is able to control the
speed movement of each DOF. Each DOF is controlled using a
movement is developed on the motor shaft, being directly
PID algorithm, adapted to each one according to the required
proportional to the field flux and armature current [1]. This
movement of each axis (degrees of freedom and mechanical
allows the production of several powers and rotation speed
torque). The PID tuning is optimized using ACO, allowing the
motors, which are used in automotive, trains, electric vehicles,
control of the robotic arm.
automatization and robotic industry. DC motors design is one
Fig. 1.a and 1.b show the robotic arm and the designed
of the first motor designs. Simple design allows the speed and
controller, respectively. This controller is based on the Arduino
torque control. This is one of the greatest benefit of these type
platform. The design includes an Arduino Nano for each DC
of motors [2].
motor. The six Arduino Nano are connected to a single Arduino
Proportional-Integral-Derivative control is frequently used in
UNO. The Arduino UNO will provide the instructions for the
several industrial applications [3]. The most significant
coordination of the robotic arm and the communication to
advantage of this control method is its simplicity and stable
outside world.
structure. For the application of this control algorithm, it is
necessary to select some constants. This selection is called
tuning. For the PID tuning, there are several rules that allows
accurate constants for the PID [4]-[10]. The classic method is
the Ziegler-Nichols rule [11]. Alternative methods have been
applied for tuning, including fuzzy logic and neural network
[12] - [16].
While PID tuning is a complex scenario, it can be stated as
an optimization problem. Following this idea, it can be solved
using a heuristic algorithm, such as genetics algorithms (GA)
[17] [19]. Other algorithms such as particle swarm can be
found [20]. Also, it can be found swarm algorithms based on
bee colony [21], firefly swarm [22], among others. There is
another kind of algorithm based on ant colony optimization.
In this paper, direct PID tuning using ACO is proposed. The 1.a 1.b
remaining of the paper is organized as follows. Section II Fig. 1. System images, (1.a) robotic arm and (1.b) control system.
Diego Sandoval, Ismael Soto and Pablo Adasme are with Electrical
Engineering Department, University of Santiago of Chile, Santiago, Chile
(e-mail: {diego.sandovaln, ismael.soto, pablo.adasme}@usach.cl)
- 209 -
III. DC MOTOR MATHEMATIC MODEL the more time the pheromones have to evaporate. A short path
is marched over more frequently, and thus the pheromone
In this paper, it is used a mathematical model of a DC motor. density becomes higher on shorter paths than longer ones. This
This model can be obtained using Kirchhoff laws, according to methodology allows ants to convergence, hence founding the
(1). optimum path. In ACO algorithm, there are three relevant
aspects to be considered:
= + +
(1) Initialization: the ants must be initialized, in order to follow
paths.
Where is voltage source, armature resistance, armature Building paths: the ants will determine the next destiny
inductance, armature current and
electromotive force. according to certain probability. The probability is obtained
The mechanical equation of a motor is given in (2) according to (5)

( )
+ + = (2)
( ) = (5)
"$& [" ( )] [" ]
%
Where is moment of inertia, damping coefficient, load
torque, motor torque and rotational speed. Where 'is the number of destinies visited by the * th ant
from to ,, where , ' . ( ) is the amount of pheromones
IV. PID CONTROL laid in the path between and ,. is the visibility, inverse of
The PID is a controller with 3 constants which are P, I and D distance between and ,. - and . are relative weights from
(Proportional, Integrative and Derivative). The classic structure pheromone trail and heuristic information, respectively.
of a PID controller can be summarized in (3). Equation (4) Pheromone operation: in ACO model, each ant leaves a
represents the output signal for the PID. pheromone trail in the road travelled according to (6)
2

( ) =
( ) +
( ) +
( ) (3)
( + 1) = ( ) + / ( ) (, ,) (6)

34

( ) = ( ) ( ) (4)
( )
is the amount of laid pheromone in the segment
Where e(t) is the error between r(t) and the output y(t). , visited by the *th ant in the actual iteration. The amount of
and are the PID controller parameters to be tuned. pheromones laid down in each segment is related to the quality
According this method,
( ) is the error variable, that should be of the solution (7)
zero. 1
The control signal
is given by the PID controller, according
( ) = 8 (, ,) (7)
to Fig. 2. 0 :
<>
Where is the total length of the road travelled for the

iteration.
The pheromone trail associated to each segment is reduced
by an evaporation constant , according to (8)
= (1 ?) (, ,) (8)
Fig. 2. Simulink diagram for DC Motor control using PID.
Where 0 < ? < 1. The evaporation process is a forgetting
factor, used to avoid the unnecessary pheromone accumulation,
allowing forgetting bad decisions.
V. ANT COLONY OPTIMIZATION ALGORITHM
The history of ant colony optimization algorithm starts the VI. SIMULATION RESULTS
year 1999, when Marco Dorigo first defined ACO in his Ph.D For the simulation, it is used the mathematical model from
thesis [24]. Initially named Ant System, the algorithm was DC motor. The model is used in order to build the transfer
aiming to search for an optimal path in a graph, based on the function in Simulink, allowing simplicity for the simulation.
behavior of ants seeking a path between their colony and a Equation (9) was used for the simulation of the DC motor. The
source of food. model provides the relation between voltage armature and
To achieve the most direct path, each ant moves randomly in engine speed from the DC motor [1].
different paths. Ants will initially wander randomly, and upon 0.01
(>) = B
(9)
finding food return to their colony. Meanwhile, there be laying 0.005> + 0.06> + 0.1001
down pheromone trails. If other ants find those paths, they are The simulations include the analysis of the step response (unit
more likely not to keep travelling at random, but follow the trail,
value) from (9) with PID model as a control algorithm. The
returning and reinforcing it if they eventually find food. The
values of , and will differ for several methods, thus
more time it takes an ant to travel down the path and back again,
different responses from the system.
- 210 -
Initially, PID parameters are calculated from ZN method in VII. CONCLUSIONS

close loop. This allows obtaining the boundaries for the ACO In this paper, several methods for PID tuning have been
model. Manual method is developed using the Simulink tested. These methods are ZN and manual.
Assistant [25]. ACO method is implemented using Matlab Fig. 3 gives tuning under ZN and manual method. Taking as
code, which is connected to the model generated in Simulink. reference ZN method, it can be seen how the values under ACO
Table I summarizes the values for PID from ZN and manual. method tend to have a response similar to manual tuning
The simulations were done using Matlab/Simulink software, obtained in Fig. 3. Considering the iteration number as
in an Intel Core i7-4700HQ, 2.4 GHz with 8 GB of RAM reference for the Fig. 4 to 6, it can be seen the tendency of
computer. Table II summarizes the parameters used in ACO simulations to have a response from the DC motor like manual
algorithm. method. ACO brings similar results as manual method. While
The values obtained with ACO are related to the iteration and manual method is a complex and heuristic process, it is possible
ants number for each simulation. In this paper, the number of to automate this using ACO.
ants is increased from 100 to 500 with intervals of 100. The simulation results indicate that the number of iterations is
Furthermore, it is used 10, 20 and 30 iterations for each number a determining variable for the results. It can also be seen the
of ants. For all simulations, the Integral of Time multiplied by increment of the number of ants simulated for the solution
Absolute Error (ITAE) is used. Table III summarizes the search. For a higher number of ants, it can be found a better
simulation results. solution. Nevertheless, this value is not as significant as the
For a better understanding of the results, Fig. 3 gives the DC iteration number.
motor response for manual and ZN PID tuning. Fig. 4, 5 and 6 Since there is no ultimate method for PID tuning, in this paper
show the DC motor response according to the parameters from is presented the ACO algorithm as an alternative, which
10, 20 and 30 iterations, respectively ( , and ). provides consistent results.
TABLE I 1,6
PID PARAMETERS FOR ZN AND MANUAL METHOD
1,4
PID Variables
Method 1,2
DC Motor Response ((rad/s)/V)
DE DF DG
1
Ziegel-Nichols 16.755 156.588 0.4481
0,8
Manual 132.0722 193.5839 11.4984
0,6
TABLE II
CONFIGURATION PARAMETERS FOR ACO ALGORITHM 0,4
ZN
Parameters Value 0,2 Manual
Ants number 100-500 0
Nodes number 10000 0,00 1,22 2,44 3,66 4,88
Number of variables 3
( - from (5)) 0.8 Time (s)
( . from (5)) 0.2
( ? from (8)) 0.7
LB 0.01 Fig. 3. DC Motor response according to parameters obtained using manual
UB 200 and Ziegler Nichols method.
TABLE III
PID VALUES OBTAINED WITH ACO 1,6
1,4
PID Variables
Iteration Ants
number number DE DF DG 1,2
100 165.1783 100.035 2.3701 1
200 86.6943 114.5157 1.1946
10 300 64.8357 186.4152 0.2581 0,8
400 61.5730 170.1385 2.7901 0,6 ZN
500 81.8340 156.8378 1.6700 ACO 100
0,4 ACO 200
100 143.6372 162.3781 5.0102 ACO 300
200 83.0541 146.7373 3.3301 0,2 ACO 400
ACO 500
20 300 99.1352 137.5583 2.2544
400 96.6548 178.8389 4.5102 0
500 113.1757 159.918 5.9502 0,00 1,25 2,50 3,75 5,00
100 95.4947 160.978 10.7705 Time (s)
200 110.6528 167.6184 15.8112
30 300 127.0164 189.5595 11.2976
400 134.7562 182.1591 12.0745 Fig. 4. DC Motor response for ACO method with 10 iterations.
500 133.1967 185.2587 13.1106
- 211 -
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1,4
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ACO 100
ACO 200
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0,4 ACO 300 derivative and fractional-order proportional-integralderivative controllers
0,2
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ACO 300
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ACO 500
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The authors acknowledge the financial support of the 'Center and Intelligent Computational Systems (ROBIONETICS), 2013 IEEE
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Conicyt/ACT1120) and Projects USACH/Dicyt No 061413SG [19] Hong Zhang; Yuanhu Cai; Yuchun Chen, "Parameter optimization of PID
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- 212 -
A Methodology for Calculation of Complexity in

Systems: Case Study
Luciano Santos, Clebes Silva, Joao Paiva, Viviane Gomes, Sostenes Oliveira, Aylton Alves, Wesley Calixto,
Member, IEEE
AbstractThis article proposes a methodology to measure the a subjective concept if the adopted point of view belongs to
dynamic and static complexities in real systems. Using the theory someone who interacts with the system [4], [12].
of discrete event systems, it is simulated the Dining Chinese According to [11], in complex systems, the whole is bigger
Philosophers problem and then the complexity of the system
is measured based on the simulated data. The obtained results than the sum of the parts, not in a metaphysics nal sense,
relate to the static complexity based on the conguration of the but in the pragmatic sense that it is not trivial to preview the
system, without using a simulator. As for the dynamic complexity, properties of the group from the parts properties and the laws
it makes a connection to the time of the simulated system. The of their interactions. Therefore, an alternative way to measure
measurement of complexity is important for comparing two real the level of complexity of a system is to compare it with
systems that perform the same task and can be associated with
risk factors and systems appreciation. other similar one. For example, the rst automobiles were too
Index Terms - complexity, discrete events systems, dining complex for their time. However, when compared to the ones
Chinese philosophers problem, modeling, simulation. of nowadays, it can be seen how much their complexity was
inferior, as they did not have embedded electronics, sensors,
precision mechanics etc.
I. I NTRODUCTION As told in [3], the increase of complexity is directly related
with harsh changes in the structure and in the dynamics of
The scientic literature considers systems to be complex
the human civilization. A transformation that deserves to be
when the union of its parts generates an emerging behavior
featured is the communication in networking systems, which
that could not be observed in each part separately [7], [11].
structure maintains the nodes connected direct or indirectly
The complexity is related to the structure of systems, that being
one to each other. This logic of structuring is present in any
so, complex systems frequently assume the hierarchical form.
system, as each element has a function that contributes for the
However, the denition of something as complex can be
performance of the group as a whole with a proper degree of
Paper submitted on July 28th , 2015. The authors would like to thank relevance. Besides the internal connections between elements,
the National Counsel of Technological and Scientic Development (CNPq), the integration between systems is growing and, consequently,
the Research Support Foundation for the State of Goias (FAPEG) and the the existing complexity increases.
Coordination for the Improvement of Higher Education Personnel (CAPES)
for nancial assistance to this research.
Systems that are considered complex can become simple
Luciano Santos is a MD candidate in Electrical and Computer Engi- after there are created methods and proper methods for dealing
neering at Federal University of Goias (UFG), professor at the Federal with them. A system can be represented by a model, which has
Institute of Goias (IFG) and is with the Experimental and Technological
Research and Study Group (NExT), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail:
as an advantage the possibility of simulation for visualizing,
luciano@ifg.edu.br). anticipating or foreseeing certain characteristics of interest re-
Clebes Silva is a MD candidate in Electrical and Computer Engineering at garding the system itself. This characteristics, in a general way,
Federal University of Goias (UFG), professor at Catholic Pontical University
of Goias (PUC-GO) and is with the Experimental and Technological Research
could only be seen in this given system during its operation.
and Study Group (NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 The anticipated knowledge of its characteristics leads to gains
Goiania-GO Brazil (e-mail: professorclebes@gmail.com). in time, nances and human resources as well as it enables
Joao Paiva is a MD candidate in Electrical and Computer Engineering
at Federal University of Goias (UFG), professor at the Federal Institute
experiments with data, such as historical, factual etc. A model
of Goias (IFG) and is with the Experimental and Technological Research is capable of representing a system when its responses are
and Study Group (NExT), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: jricardob- equivalent of those of the real system [5]. Comprehensively,
paiva@yahoo.com.br).
Viviane Gomes is a PhD candidate in Electrical and Computer Engineering
the models can be classied into two categories:
at Federal University of Goias (UFG) and is with the Experimental and Concretes: privileges shape over size or weight, for
Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of Goias example, the mockups of cars, buildings, etc;
(IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: vivianemargarida@gmail.com).
Abstracts: built up using mathematical modeling, sym-
Sostenes Oliveira is with the Experimental and Technological Research and
Study Group (NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania- bolic languages or any other abstract technique.
GO Brazil (e-mail: sgmoliveira92@gmail.com). From the model, there can be simulated part of the real
Aylton Alves is a coordinator of the Experimental and Technological
Research and Study Group (NExT) and a professor at Federal Institute of system in an attempt of foreseeing some fault or of searching
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: praylton@hotmail.com). for optimized parameters. In order to validate the model, the
Wesley Calixto is researcher/professor at Federal University of Goias outputs obtained from a certain set of parameters of input
(UFG), University of Brasilia (UnB) and is a coordinator of the Experimental
and Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of are observed and then there are performed the necessary
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: w.p.calixto@ieee.org) adjustments until the model presents the same behavior of the
- 213 -
real system. After the validation of the model with the real the philosopher nishes eating, he returns both hashis to the
system, the sensitivity of each parameter can be measured, table and starts thinking, thus allowing the use of the hashis
which is in other words, to identify the inuence of each for the adjacent philosophers to eat [1]. Fig. 1 illustrates the
one in different scenarios. Thus, it is possible to predict faults original idea of Dijsktra.
and to nd feasible solutions focusing on key elements (most A conceptual model of the Dining Philosophers problem
sensitive) of the system. can be developed using the Activity Cycle Diagram (ACD).
The system to be modeled to measure its complexity is the In ACD, an entity is characterized by the ability to retain its
Dining Chinese Philosophers. This problem was created in identity through time. The entities can be waiting in queues
1965 by a dutch man called Edsger Dijkstra and it consists or be participating of some activity through interactions with
of situation in which ve philosophers are sitting at a round other entities [8]. Fig. 2 represents the ACD for the Dining
table. Each philosopher has a plate of spaghetti in front of Philosophers problem.
him and in order to eat it, he needs two hashis. There is just
one hashi between a pair of plates of spaghetti, which means,
ve philosophers, ve plates and ve hashis as illustrated in
Fig. 1. It is considered that the life of these philosophers is
divided into two periods: eating and thinking [6].
Fig. 2: Activity Cycle Diagram
By analyzing the ACD, it is veried that the entities

Philosophers are either philosophizing (ap ), waiting
(aw ) or eating (ae ). It is noted that this modeling takes
into account the obligatory existence of queues between two
actions, even though they have a waiting time of zero unities
of time [Ut ], as it is the case of the queues waiting to
philosophize and waiting to eat. Thus, it can be assumed
that the presented ACD is a representative graph of the Dining
Chinese Philosophers problem, a discrete event system (DES),
Fig. 1: Dining Chinese Philosophers considering the nature of its states, which can be represented
by a discrete set.
It is proposed the use of the theory of discrete event systems In the literature, there can be found several propositions
to simulate the problem of the dining philosophers and from of solution for this problem. The rst one solely consists in
this simulation, to measure the complexity of the system, waiting for the desired hashi to be available and then taking
mathematically modeled according to the number of hashis it. The problem with this approach is the case when all the
and philosophers in time. philosophers decide to take one hashi at the same time (the left
The purpose of this present work is to transform a ctitious one, for example), making it impossible for anyone to take the
system created in the context of Concurrent Programming into right one. That would cause the system to get stuck (deadlock).
a real system, simulated with stochastic measurements in order To avoid this situation, while taking the left hashi it could be
to verify its behavior through time. From this transformation, it checked if the right one is available. If not, then the left hashi
is possible to quantify the static and the dynamic complexity of is returned to the table and a time t is waited until the whole
the system and to help the decision taking when the resources operation is repeated. Again, if all the philosophers start the
are limited and shared. process at the same time, none of them will be ever able to eat,
The main parts of this work are: i) simulation of the as it is not possible in any moment to get both hashis. This
Dining Chinese Philosophers based on the theory of discrete situation is known as inanition (starvation). A very adopted
event systems and ii) measurement of the static and dynamic solution (but not always valid) is to wait a random period of
complexity of the system. time instead of waiting a xed amount of time to repeat the
task [1].
II. D INING C HINESE P HILOSOPHERS PROBLEM A solution proposed by Dijkstra was about the hierarchy of
The Dining Chinese Philosophers challenge has become a the resources. In other words, the hashis were numbered and
classic problem of synchronization in distributed computing, the philosophers always caught rst the hashi of lower number,
where there is a contest for resources that are limited. In thus avoiding the deadlock [6]. Another known solution is the
the original problem proposed by Dijkstra, the life of the Solution of the Waiter. In this one, a waiter is inserted in
philosophers is divided into periods of eating and thinking. the problem to indicate if the philosopher is able to catch
When the philosopher is hungry, he tries to catch the hashis the hashis or not, avoiding the deadlock. There is also a
on his right and on his left (or vice versa), one at a time. If solution which is based in the exchange of messages among
the philosopher can catch both of them, he starts eating for a the philosophers. When a philosopher wants to eat and there
certain time t. In case of one of the hashis is already in use, is no hashi available for him, he sends a message requiring it
the philosopher who tried to eat it continues thinking. When to the other philosophers. The philosopher who has one hashi
- 214 -
returns it if it is dirty, or keep it, in case it is clean [8] . There repeated until all the vector Tj is covered. The simulation only
are also studies that indicate that there is no deterministic stops when j = m and all the philosophers exit the state ae .
solution for this problem and there are proposed stochastic By the end of simulation, we have as output te , tw and tp
(probabilistic) solutions through the use of random drawings which are the periods of time in which the entity Fi remained
[2]. in the states ae , aw and ap , respectively. The total amount of
Tanenbaum [1] suggest as a rened solution that the philoso- time of the simulation T (Fi ) is the sum of times where each
phers would have three states: ae eating, aw waiting and ap entity Fi performs a certain event, given by:
philosophizing. In order to change their state to ae , none of
the adjacent philosophers can be in state ae . This solution T (Fi ) = te + tw + tp (2)
guarantees the maximum of parallelism that is possible for a
random number of philosophers, using the technique of trafc IV. C OMPLEXITY
lights to perform mutual exclusion (mutex) for critical regions
[1]. The concepts of complexity and simplicity in the context
This modied approach, with the addition of the rule that of systems are opposite, but not disjunct. This means that
guarantees the turnover in the use of the hashis, was selected simplicity can be considered the absence (or almost absence)
for the simulator construction. In this project, the Dining of complexity. However, the frontier line that establishes where
Chinese Philosophers problem is considered as an example the simplicity ends and the complexity begins is tenuous.
of Discrete Event System, being able to be simulated and to According to [7], the emerging behavior is an essential re-
have its complexity measured. quirement to call a system complex. In this case of the Dining
Philosophers, the behavior of sharing resources is emerging,
as it allows all the philosophers to eat, even with a limited
III. S IMULATION number of hashis, which would not be possible if the parts
The simulator for the Dining Philosophers problem was were isolated.
developed with the three states proposed in [1]: i) ae eating, One way to measure the complexity of a system is using
ii) aw waiting and iii) ap philosophizing. The inputs of the the number of connections among its elements. For a system
simulator are: with k elements, each one can connect to up to a k 1 other
elements. Therefore, the maximum number of connections
Quantity of Philosophers n;
increases as the number of elements of the system increases.
The philosopher Fi who will start the simulation, with
Shannon and Weaver [10] proposed a modeling to mea-
i = 1, 2, 3, , n;
sure the entropy in the exchange of information. Lemes [9]
Orientation of the simulation (clockwise or counter-
adapted the modeling of Shannon and Weaver to measure the
clockwise);
complexity of systems connections, given by the expression:
Vector Tj containing m unities of time t that each
philosopher can stay in the state ae and j = |s|

1, 2, 3, , m. The vector Tj can be generated stochas- (s) = p(x)i,j log2 p(x)i,j (3)
tically. i,j=1
When the philosopher is in state ae , he uses two hashis. where: (s) is the complexity of the systems connections,
Therefore, considering the clockwise orientation, the philoso- which is equivalent to the entropy in the exchange of infor-
pher Fi will use the hashi shared by the philosopher Fi1 mation, s is the set of connections among the elements of the
on his left and the other hashi shared from the philosopher system, |s| is the total of connections among the elements
Fi+1 on his right. Consequently, the adjacent philosophers can of the system, p(x), x s is the frequency in which a
not eat, as at least one of their hashis is being used. If the connection between i and j occurs.
philosopher is with two hashis, it means he is in state ae . If
The proposal of this work is to use the modeling of Lemes to
the philosopher has just one hashi, he is in state aw . If the
measure the complexity of real systems from the relationship
philosopher has no hashis, it means he is in state ap . When
matrix (resources entities), Mre . The relationship matrix
considering the clockwise or counter-clockwise orientation, it
represents the connections of the system in a certain instant
must be observed that:
t. Thus, the dynamic and static complexity of any system can
be measured using (3):
Fi1 = Fn if i 1 = 0
(1)
Fi+1 = F1 if i + 1 = n + 1 1
p(x)i,j = (4)
The amount of time that each philosopher stays in the ner nr
state ae is determined by Tj . Therefore, once chosen the where: ner is the number of entities a single resource can
philosopher Fi who will begin the process in state ae , he will attend, nr is the number of resources and p(x)i,j is the
receive exactly the amount of time that is in Tj , with j = 1, to probability of occurrence of a connection.
stay in that state. Each philosopher who can eat will receive In order to measure the static complexity, the maximum
the value of the j-eth position. When the philosopher nishes number of system connections is considered. Fig. 3 repre-
eating, he must assume the state of ap for at least one round sents in a statical way the system of the Dining Chinese
in order to come back to the state of ae . All this process is Philosophers, illustrated in Fig. 1, in the scenario where the
- 215 -
V. R ESULTS
In this section, there are presented the results of the simula-
tion of the Dining Chinese Philosophers system and the results
of the calculations of its complexity.
Using the input data: n = 5, the philosopher F1 initiates
the the simulation, clockwise orientation, the vector Tj be-
ing the sequence of 12 [2, 4, 3] making up a vector with
m = 36 positions. Tab. I disposes the obtained data from this
simulation.
TABLE I: Outputs values from simulator

Fig. 3: Statical representation of a scenario with the maximum Fi te tw tp
of connections in an instant t. 1 29 27 15
2 30 27 14
3 26 30 15
philosophers F1 and F3 are in state ae , the philosophers F2
4 30 29 12
and F4 are in state ap and the philosopher F5 is in state aw .
5 27 29 15
In (5) the relationship matrix Mre is presented, which
represents the scenario illustrated in Fig. 3. In this matrix,
the columns represent the the philosophers from F1 to F5 and Fig. 4 illustrates the occurrence for the entity F2 from the
the lines represent the hashis from H1 to H5 . example of Tab. I. In this case, T (F2 ) = 71 [U t] (unity of
time), observe that the value of T (Fi ) must be the same for
1 0 0 0 0 all the entities Fi that are involved in the system.
0 0 1 0 0

Mre = 0 0 1 0 0
(5)
0 0 0 0 1
1 0 0 0 0
Therefore, the expression for the calculation of the static
complexity is:
nr

1 1
(s) = log2 (6)
i,j=1
ner nr ner nr
Using the calculation of the static complexity in the Dining
Chinese Philosophers system, each hashi (resource) can be
shared by two philosophers, with the restraint that when one Fig. 4: Dynamics of the process for the philosopher F2 .
philosopher is using the hashi, the other must wait (aw ) or
philosophize (ap ). Therefore, for this system, the parts to be From Tab. I, results as the efciency of the system and
summed are equal and (6) can be generalized to: of each entity can be abstracted using (9). For example, if
1 1 we consider the state ae as being the state to be measured
(s) = log2 (7) for efciency, in Tab. II we got the efciency. Looking at
ner ner nr
Fig. 4, there was repetitions throughout the time of simulation.
In the calculation of dynamic complexity, there is the need
It happened because Tj is formed by 12 sequences of three
of simulating the system and measuring the complexity at
equal elements.
each moment t, which can be obtained from the number of
philosophers in each of the states ae , aw and ap . It should be t ei
noted that a philosopher in state ae represents two connections, = n (9)

a philosopher in state aw represents one connection and a t ei

philosopher in state ap represents no connection. Thus, the i=1
dynamic complexity of the system at any given instant t is
given by (6) wherein the sum is limited to the number of active
TABLE II: Efciency of the system
connections in that moment. The number of active connections
na at an instant t is given by: Fi
1 0.204
na = 2 nae + 1 naw + 0 nap (8) 2 0.211
where: nae is the number of philosophers in state ae , naw is 3 0.183
the number of philosophers in state aw and nap is the number 4 0.211
of philosophers in state ap . 5 0.190
- 216 -
The data of Tab. II were normalized between the interval TABLE IV: Relationship between nr T (Fi )
(0,1). It is observed that the philosophers F2 and F4 had the nr T (Fi ) [U t]
highest efciency and philosopher F3 the lowest, considering 2 680
the state ae . 5 341
For the calculation of static complexity, there is no need of 8 208
simulation, as the data is retrieved from the static conguration 17 100
of the system. Tab. III disposes the value of static complexity 32 56
using (7) for 10 (ten) possible scenarios of the Dining Philoso- 65 30
phers problem, in which the number of hashis (resources) are 128 19
altered using the law of formation given by: 257 11
512 11
nr = 2C if C = 2 + 1 1025 11
(10)
nr = 2C + 1 if C = 2
where: C is the scenario .
because the values of the elements of Tj are distributed among
TABLE III: Relationship between nr the entities, thus, as Tj has m = 100 elements, when nr > m,
there will be no elements in Tj for all the entities and the
C nr
total time of simulation T (Fi ) reaches the full saturation.
1 2 1.00 It is possible to note that regardless nr being even or odd,
2 5 1.66 the complexity varies according to (7), since the vector Tj is
3 8 2.00 stochastic.
4 17 2.54 The chosen system was modeled with restrictions in order
5 32 3.00
to optimize it, or in other words, to reach a state when at each
6 65 3.51
round all the resources are used. Thus, at each instant t, the
7 128 4.00
dynamic complexity is the maximum possible, which means
8 257 4.50
it is equal to the static one. Fig. 6 illustrates a hypothetical
9 512 5.00
system that has the number of variables connections.
10 1025 5.50
Fig. 5 illustrates the relationship between static complexity

and the number of resources. It should be noted that there is
saturation after a certain number of resources, which occurs
because the value Tj is not being taken in consideration.
Fig. 6: Hypothetical system with the number of active con-

nections variable.
VI. C ONCLUSION
This paper presented a methodology to measure the dy-
Fig. 5: Relationship of static complexity resource namic and static complexities in real systems. The developed
simulator has an emerging behavior that characterizes the
Concerning the dynamic complexity, it is considered the system as complex. The developed methodology measured
conguration at each instant of time t. Therefore, after there the complexities and can be applied to any other kind of
are dened the time vector Tj , the orientation of the simulation real system, as long as it can be modeled. In the proposed
(clockwise or counter-clockwise), the number of resources nr methodology, there are considered the connections for the
and the number of entities n, the simulation is started. Consid- calculation of the complexity, instead of using mathematical
ering Tj = 20[7, 9, 2, 10, 1], initializing the simulation in F1 , relations and computing routines. From the measurement of
clockwise orientation, and nr = n as a variable, assuming the the static complexity, it is veried how much complex is
obtained values in (10), Tab. IV has the total time of simulation the system based on its conguration, without the need of
for different number of resources. simulation. The measurement of dynamic complexity shows
Tab. IV shows the more the number of resources and enti- the relationship of the complexity in the time of the simulated
ties, the smaller is the total time of simulation. This happens system. Measuring the complexity is important when there are
- 217 -
compared two real systems that perform the same task, as it [7] HOLLAND, J. H. Complexity: A Very Short Introduction. Oxford Uni-
versity Press, 2014.
is a dimensionless measurement. The complexity can also be [8] K. M. CHANDY; J. MISRA. The drinking philosophers problem. ACM
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R EFERENCES Politecnica da Universidade de Sao Paulo, Departamento de Engenharia
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- 218 -
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- 224 -
Modeling and Parameter Estimation of

Thermoelectric modules (TEM)
(Modelagem e Estimao de Parmetros de Mdulos
termoeltricos (TEM))
A. M. Pinheiro Chalub, P. H. Ferreira da Rocha, O. A. Chura Vilcanqui, Member, IEEE

II. MDULO TERMOELTRICO
Abstract Peltier modules, also known as thermal pads are Considerando os aspectos fsicos, o TEM consiste em
small units which use condensed matter technology to operate as
a heat pump. A typical unit has a thickness of some millimeters semicondutores ligados em serie arranjados entre duas placas
and square shape. Simply put, the modules are essentially a cermicas, e conectados a um par de fios. Para a seu
sandwich stuffed ceramic plates with small cubes of funcionamento, o TEM deve ser ligado uma fonte de tenso
semiconductor material. This study aims to create a continua que far com que o calor flua de um lado para outro
mathematical model of a thermal camera and find the do dispositivo deixando um lado do mdulo quente e outro
parameters of this in order to have a correct mathematical frio [5] [3]. Se por ventura a corrente for invertida o sentido de
representation of thermoelectric modules (TEM), this in order to
get a correct relationship between current and temperature transporte de calor tambm ser invertido.
TEM. No projeto da cmara trmica o TEM ser responsvel por
manter a temperatura de controle desejada. Caso a
Index Termsthermoelectric module. TEM. Peltier effect. temperatura ambiente seja diferente do controle o modulo ser
Modeling TEM. responsvel por modifica-la at que alcancemos a temperatura
certa.
A equao de balano de calor ser utilizada para estudar o
I. INTRODUO comportamento trmico do TEM [6].
E STE artigo apresenta o funcionamento do mdulo

termoeltrico bem como sua modelagem matemtica e
estimao de parmetros para a construo de uma cmara
=
IJ
IK
(1)
Sendo dQ/dt a taxa de variao da quantidade de calor no
trmica. tempo, ou seja, o fluxo de calor ().
A refrigerao, baseada apenas em expanso/compresso de
fluidos refrigerantes, tomou um novo rumo a partir dos
avanos das cincias dos materiais. O efeito termoeltrico de III. CARACTERIZAO DE MDULOS
Peltier passou a ser utilizado em dispositivos para uso TERMOELTRICOS
cotidiano, tais como os mdulos termoeltricos (TEM). Esses
equipamentos tm a capacidade de bombear calor de modo Para iniciar a modelagem de um TEM, faz-se necessrio
eficiente para produzir um resfriamento ou aquecimento com que saibamos suas caractersticas trmicas: quantidade de
um dispositivo compacto e totalmente solido [1] [2]. calor, fluxo de calor, capacitncia trmica e condutncia
trmica.
O efeito Peltier foi observado 13 anos aps o fsico Thomas A. Quantidade de calor
Johann Seebeck ter descoberto o efeito Seebeck. Em 1834 De forma simplificada, quantidade de calor em um corpo
Jean Charles Athanase Peltier descobriu os efeitos a quantidade de energia trmica presentes no corpo que dada
termoeltricos quando introduziu pequenas correntes eltricas em Joules (J). Em termos matemticos:
externas num termopar de bismuto/antimnio [3] [4].
L = L (2)
Artigo submetido em 08 de setembro de 2015; e conta com o apoio da
Universidade Federal do Acre-UFAC.
A.Maria Pinheiro Chalub academica do curso de engenharia eletrica Onde L a diferena entre a quantidade de calor recebida
da Universidade Federal do Acre, Avenida Cear 423 habitasa Rio Branco, e a quantidade de calor perdida.
Acre, Brasil (e-mail: dede-chalub@hotmail.com).
P. Henrique Ferreira da Rocha academico do curso de engenharia
eletrica da Universidade Federal do Acre, rua padre paulino, casa 27, B. Fluxo de calor
69919830, Rio Branco, Acre, Brasil (e- mail:
paulo.henrique.ferreira@hotmail.com). Tem-se fluxo de calor () como a quantidade de calor
O. Alexander Chura Vilcanqui com o Centro de Cincias Exatas e transmitida por unidade de tempo, sendo que o fluxo
Tecnolgicas Universidade Federal do Acre, BR 364, KM 04, Distrito sempre acontece do corpo mais quente para o mais frio. A
Industrial, 69920900 Rio Branco, Acre, Brasil (e-mail: omarchu@gmail.com).
- 225 -
unidade do fluxo de calor Watt (W), a mesma da potncia
eltrica (P). Logo, pode-se definir o fluxo de calor por meio IJ
= (6)
IK
de equao matemtica:
MJ Existir um somatrio de fluxos de calor () para cada

= (3) elemento da cmara trmica.
MK
C. Capacitncia trmica
Outro ponto a observa: = P, em termos de unidade, pode-
definida como a quantidade de calor que o corpo precisa se relaciona-los da seguinte forma:
receber para que haja a variao de uma unidade de ST
temperatura. Caso exista alterao na temperatura do corpo o = + *U (7)
B
fluxo de calor total d-se da seguinte forma:
MO
Onde kS o coeficiente de Seebeck [ P4 ], o termo kSiT
=N (4) ST
MK est relacionado com o efeito Peltier, e o termo esta
B
Onde C a capacitncia trmica, dado por C = mc [J P4 ], relacionado com a potncia total do TEM, que e dividida
em que m a massa [kg] e c o calor especifico do corpo igualmente entre as faces do mesmo.
MO
[J P4 *QP4 ] e a variao da temperatura no tempo.
MK A. Face interna da cmara trmica:
Tem-se que:
D. Condutncia trmica
IJV
A condutncia trmica definida como o fluxo de calor = UW + U U (8)
IK
transmitido por unidade de superfcie e dada em [W/K]. Onde sA o fluxo de calor entre a face superior e o

dissipador de calor A, s o fluxo de calor da face superior e
R= (5) si e o fluxo de calor entre a face superior e inferior.
O
IV. MODELAGEM DO TEM Aplicando as equaes (5) e (7):

A modelagem ser feita para uma cmara trmica, onde
IJV S TV%
existem dissipadores de calor passivos em ambos os lados do = *U U RU (U ) RUW (U W ) (9)
IK B
mdulo termoeltrico como mostrado da Fig. 1.
Onde Qs a quantidade de calor na face superior, i a
corrente fornecida pela fonte, Rsi a resistncia entre a face
Cmara superior e inferior, T s a temperatura na face superior, Gsi a
Dissipador A condutncia entre a face superior e inferior, T i a temperatura
trmica na face inferior, GsA a condutncia entre a face superior e o
dissipador de calor A e T A a temperatura no dissipador de
calor A.
Dissipador B B. Face externa da cmara trmica:

De forma similar obtm-se o modelo matemtico da face
Ambiente
Ambient externa.
Fonte de tenso
Fig.1. Cmara trmica. Desenho mostra dois dissipadores de calor sendo um
IJ
localizado no interior e outro no exterior da cmara trmica, como tambm o = U + X (10)
mdulo TEM que fica entre os dois dissipadores. IK
Onde si o fluxo de calor entre a face inferior e o

Cada elemento representado na Fig.1 tem suas prprias dissipador de calor B e i o fluxo de calor na face inferior.
caractersticas de fluxo de calor () e temperatura (T); cada
contato, seja entre elementos slidos ou elemento gasoso, tem Usando novamente as equaes (5) e (7):
sua condutncia trmica (G); assim como o modulo
termoeltrico tem sua resistncia eltrica (R) entre cada face e IJ S TV%
= RU (U ) + + *U RX ( X ) (11)
tambm o seu coeficiente de Seebeck (ks). Estes sero os IK B
parmetros com os quais encontrar-se-o as equaes do

Onde GiB a condutncia entre a face superior e o
modelo matemtico da cmara trmica.
dissipador de calor B e T B a temperatura do dissipador de
calor B.
Tomando a equao (3) tem-se que:
- 226 -
O sinal do termo KsiTs esta relacionado com sentido da MO 4 S TV%
= {RU (U ) + + *U RX ( X )} (18)
corrente tal que para i > 0 a face interna a cmara trmica MK _% B
esquenta e de forma contraria esfria.
MOW 4
= {RUW (U W ) + W RWZ (W Z )} (19)
MK _Y
C. Dissipador de calor interno:
MOX 4
= {RX ( X ) + X RX^ (X ^ )} (20)
IJY MK _\
= UW + W WZ (12)
IK
Onde QB a quantidade de calor no dissipador de calor A, V. DETERMINAO DOS PARAMENTOS DO MODELO

sA o fluxo de calor entre a face superior e o dissipador de DO TEM
calor A, A o fluxo de calor no dissipador de calor A e AC Atravs de experimentos iremos definir os valores
o fluxo de calor entre o dissipador de calor A e a cmara aproximados dos parmetros. Para isso usou-se um
trmica. termmetro, um multmetro, um dissipador e dois mdulos
termoeltricos da HB Corporation TEC1-12706.
Transcrevendo a equao como auxilio da equao (5):
IJY A. Coeficiente de Seebeck

= RUW (U W ) + W RWZ (W Z ) (13)
IK
Onde GAC a condutncia entre o dissipador de calor A e a

cmara trmica e Tc a temperatura da cmara trmica.
Observasse que nessa equao (13) o fluxo de calor no
dissipador A, pois no temos como calcular sua potencia Fig.2. Experimento para o calculo do coeficiente de Seebeck. Mostra
a configurao usada para o experimento; os dois mdulos
eltrica que por sua vez no possui corrente eltrica fluindo
termoeltricos (sinalizados por 1 e 2) so sobrepostos a fim de medir
em seu interior. a tenso no TEM de referncia.
Esse coeficiente dado quando uma diferena de
D. Dissipador de calor externo: temperatura T gera uma tenso nos terminais do mdulo
termoeltrico [8].
IJ\
= X + X X^ (14)
IK Montar-se- um experimento para medir tal coeficiente de
Seebeck, a Fig. 2 ilustra como ser montado tal experimento
Onde QB a quantidade de calor no dissipador de calor B, [8].
iB o fluxo de calor entre a face inferior e o dissipador de
calor B, B o fluxo de calor no dissipador de calor B e Ba O coeficiente de Seebeck dado da seguinte forma [5]:
o fluxo de calor entre o dissipador de calor B e o ar.
b
*U = (20)
Novamente usando a equao (5): cdPce
IJX Onde ks e o coeficiente de Seebeck, V a tenso nos

= RX ( X ) + X^ (X ^ ) (15) terminais do mdulo termoeltrico 2 e T q e Tf so temperaturas
IK
TABELA 1
RESULTADOS DOS EXPERIMENTOS
Onde Ba a condutncia entre o dissipador de calor B e o
ar e Ta a temperatura do ar. Tenso (v) Tq (c) Tq (c)
Com os modelos dos elementos montados podem-se utilizar
as equaes (3) e (4) e transcrever cada equao da seguinte 0,07 28 39
0,0364 28 34
forma: 0,0671 26 36
MJ MO Mostra os resultados da experincia da Fig. 2. De modo que Tf a

=N (16) temperatura na face fria do mdulo termoeltrico e Tq a temperatura no
MK MK
lado quente.
Substituindo a equao (16) nas equaes (9), (11), (13) e do lado quente e frio do TEM respectivamente. Atravs desse
(15) e isolando cada derivada de temperatura tem-se: experimento busca-se a tenso nos terminais, a temperatura do
lado quente e a temperatura do lado frio do mdulo
MOU 4 S TV%
= ` *U > RU (> ) RUW (> W )a (17) termoeltrico 2.
MK _V B
O mdulo termoeltrico 1 fornecer a diferena de
temperatura no modulo termoeltrico 2.
- 227 -
Logo termos que: A alumina o material das faces do mdulo TEM e os
dissipadores de calor so feitos de alumnio. Com os
f.fghijj
*U = = 0.006428 P4 (22) parmetros encontrados as equaes (17), (18), (19) e (20)
jk.jjPBh.jj
sofreram algumas substituies:
B. Condutncia trmica MOU S TV%

= 0.905{ 64.28 10Py > 3,8(> )
Para encontrar esse parmetro utilizasse a equao a seguir MK B
[7]: R>z(> W )} (27)
MO S TV%
p =
cdPce
(23) = 0.905{3,8(U ) + + 64.28 10Py
q MK B
RX ( X )} (28)
Onde Z a resistncia trmica e P e a potncia fornecida no
MOW
datasheet do modulo TEC1-12706, agora usando a definio = 0.0731{RUW (U W ) + W RWZ (W Z )} (29)
MK
MOX
= 0.0731{RX ( X ) + X RX^ (X ^ )} (30)
MK
VI. CONCLUSES
Fig.3. Experimento para descobrir a condutncia trmica. Primeiramente, o
experimento, medir a resistividade trmica utilizando a configurao
No quesito modelagem, o TEM possui uma versatilidade de
mostrada na figura, ento, atravs de clculos matemticos, obtm-se a modelos que dependem apenas da configurao dos sistemas
condutncia trmica. agregados. No caso especifico da cmara trmica, utilizou-se
um modelo capaz de satisfazer as necessidades do estudo.
que resistncia e o inverso da condutncia temos [8][9]: Mostrando uma representao matemtica com
comportamento no linear.
4
R= (24) Foi apresentada a modelagem de mdulos termoeltricos
r
para uma cmara trmica composta de dois TEMs, mostrando
Sendo G a condutncia trmica do TEM. como obter os parmetros destes e ter uma representao
matemtica do TEM, sendo que este pode ser aplicado a
Montaremos o experimento como mostra a fig.3 a seguir, qualquer outro fabricante. Esta modelagem permitira projetar
para obter os dados e calcular tal parmetro. o controle de temperatura baseado num amplificador de
Usar-se- uma configurao similar ao anterior. corrente que ser aplicado no TEM com controlador, assim
Portanto obtendo os resultados onde a face quente esta a como um controlador de temperatura de forma a garantir a
TABELA 2 temperatura desejada na cmera trmica.
PROPRIEDADES
ALUMNIO ALUMINA (CERMICA) REFERNCIAS

Calor 0,22 0,20
especifico [1] Rowe, D.M., Min, G., Design theory of thermoelectric modules for
(cal/gc) electrical power generation, IEE Proceedings Science, Measurement and
Technology, pp.351 - 356, Vol. 143, 2002.
Capacidade 62,2*0,22=13,684 5,5258*0,2=1,105 [2] Kyono, T., Suzuki, R.O., Ono, K.,Conversion of unused heat energy to
trmica electricity by means of thermoelectric generation in condenser, IEEE
(Cal/c) Transactions on Energy Conversion, pp. 330-334, Vol. 18, 2003.
Mostra o calor especifico e a capacidade trmica do alumnio e da alumina. [3] Marc Hodes, Optimal Design of Thermoelectric Refrigerators
Onde o valor da capacidade trmica dado pelo produto entre o calor especifico Embedded in a Thermal Resistance Network, IEEE TRANSACTIONS
(cal/gc) e sua massa em gramas (g). ON COMPONENTS, PACKAGING AND MANUFACTURING
TECHNOLOGY, pp. 483-495, Vol. 2, 2012.
[4] Refrigerao eletrnica PELTIER; disponvel em:
<http://refrigeracaoeletronicapeltier.blogspot.com.br/2014/04/o-
50c: objetivo-deste-trabalho-e-verificar.html> acesso em: 08 jul. 2015.
[5] LINEYKIN, Simon, BEN-YAAKOV, Shmuel, Modeling and Analysis
q gh
R= = = 3.8 v: (25) of Thermoelectric Modules, ieee transactions on industry applications,
OsPOt gBPjh
IEEE, pp. 505-512, Vol. 43, 2007.
[6] ALMEIDA, Luiz, Modelo de Histerese para Transio Semicondutor-
Metal em Filmes Finos de VO2, tese de doutorado em universidade
C. Capacidade trmica federal de Campina Grande, 2003.
[7] Os parmetros trmicos; disponvel em:
Como j foi mencionado anteriormente:
<http://www.get.pt/site_files/publicaes/os_parametros_termicos1301163
920.pdf> acesso em: 03 jul. 2015.
N = vw (26)
- 228 -
[8] LUKASIEVICZ, Tiago, SILVA, Jean C. C., BAZZO, Joo Paulo,
Caracterizao dos parmetros termoeltricos de mdulo de efeito
Peltier, universidade tecnolgica federal do Paran.
[9] MARTORANA, Richard T. Thermoelectric Temperature Control of
Instrumentation - A Sample Design, 1975.
- 229 -
- 230 -
Heuristic and Deterministic Strategies applied on a

Cascade PI Controller Tuning for Speed Control of
a DC Motor
Cleber A. Ganzaroli, Douglas F. de Carvalho, Rafael N. H. M. Dias, Marcio R. C. Reis, Aylton Alves, Jose Luis
Domingos, Member, IEEE, Wesley Calixto, Member, IEEE
AbstractThis paper presents a study about the use of a control, its a known fact that PID control proves its utility,
proportional-integral (PI) controller in the cascade conguration. providing satisfactory control [2].
A sensitivity study about the controllers parameters was done
The cascade control is widely used with DC motors. In
and, after that, they were obtained through optimization methods
employing deterministic and heuristic strategies. This methods these situations, the control system is composed by two PI
were applied on a simulation model, in order to verify which controllers, the rst is used in the outer loop (responsible
one provides better control results. for speed control), and the other is used in the inner loop
Index Terms - Sensitivity Study, Optimization, DC motor, (responsible for armature current control). Due to the presence
Evaluation function, Cascade PI.
of two controllers is viable the employing of any optimization
method to determine their parameters.
I. I NTRODUCTION The literature presents various optimization methods that
can be divided into two distinct groups: i) deterministic and
T HE DC motor can be used in a wide range of ap-
plications, from domestic scope, to industrial motion.
The utilization of these device implies, often, in its speed
ii) heuristic methods. Deterministic methods follow a xed
sequence from a dened starting point, returning always the
same output value if the starting point is maintained. Heuristic
control, so a several number of techniques has been developed
methods seek an optimal solution promoting stochastic vari-
[1]. Between the most used controllers in industry, the PID
ations from possible solutions sets, this strategy results in
controller, and its variations, can be highlighted.
unpredictable sequences and return different optimal values
The PIDs utility is given by its wide applicability on
each run, keeping the initial conditions [3].
the most control systems. Considering the continuous process
The decision of the best optimization method should be
Paper submitted on July 28th , 2015. The authors would like to thank rated, not being the same for all cases. The implementation
the National Counsel of Technological and Scientic Development (CNPq), of different optimization methods and the comparison of
the Research Support Foundation for the State of Goias (FAPEG) and the
Coordination for the Improvement of Higher Education Personnel (CAPES) results, including an assessment of the computational cost of
for nancial assistance to this research. implementing such methods justies the particular selection
Cleber A. Ganzaroli is a PhD candidate in Electrical and Computer Engi- of optimization method for a problem to be optimized [4].
neering at University of Brasilia (UnB), professor at Federal Institute Goiano
(IFGoiano) and is with the Experimental and Technological Research and
Study Group (NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania-
GO Brazil (e-mail: cleber.ganzaroli@ifgoiano.edu.br). II. M ETHODOLOGY
Douglas F. de Carvalho is a MD candidate in Electrical and Computer
Engineering at Federal University of Goias (UFG) is with the Experimental A. Modeling and Simulation of DC Motor
and Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: douglasfcx@gmail.com). The DC motor has consolidated mathematical models pre-
Rafael N. H. M. Dias is a MD candidate in Electrical and Computer En- sented by scientic community, such as [5], [6] and [7].
gineering at Federal University of Goias (UFG) is with the Experimental and
Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of Goias Generally, the models are composed by two parts: electrical
(IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: rafaelnhmdd@gmail.com). and mechanical. In the electrical part, the main parameters are
Marcio R. C. Reis is a PhD candidate in Electrical and Computer Engi- armature resistance (Ra ) and inductance (La ). Already in the
neering at Federal University of Goias (UFG), professor at Federal Institute
of Goias (IFG) and is with the Experimental and Technological Research and mechanical part, the main parameters are inertia moment (J)
Study Group (NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania- and the friction coefcient (B). The relationship between these
GO Brazil (e-mail: marciorcreis@gmail.com). two parts is done through the constants Kt and Kb . Mathemat-
Aylton Alves is a coordinator of the Experimental and Technological
Research and Study Group (NExT) and a professor at Federal Institute of ical modeling can be represented on frequency domain using
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: praylton@hotmail.com). block diagrams, as illustrated in Fig. 1.
Jose Luis Domingos is a coordinator of the Experimental and Tech- Based on Fig. 1 diagram and multiple systems reduction
nological Research and Study Group (NExT) and a professor at Fed-
eral Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: theory, is possible to obtain two possible transfer functions:
jose.domingos@ifg.edu.br). i) speed related to armature voltage Va , given by (1); ii)
Wesley Calixto is researcher/professor at Federal University of Goias speed related to load torque TL , given by (2). Considering
and Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of armature voltage Va and load torque TL as inputs, is possible
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: w.p.calixto@ieee.org) to write:
- 231 -
simulations. Fig. 3 presents the DC motor behavior for an
open loop operation.
Fig. 1: Block diagram for DC motor with external power.
(s) Kt
= (1)
Va (s) s2 + ( + )s + + Kt Kb
(s) La s Ra
= (2)
TL (s) s2 + ( + )s + + Kt Kb
where:
Fig. 3: Speed and armature current with no control action.
= La J, = La B, = Ra J e = Ra B.
To simulate the model, real parameters obtained from a
commercial device were used. These parameters are showed The system stabilization is achieved with a rotor speed
in Tab. I. nearly 210 rad/s and a minimal current for no load operation.
After a mechanical load application at instant 1 s, is possible
TABLE I: DC motor parameters. to observe a small current and speed variation, proving the
La = 0.027089 H Ra = 6.898 model realistic behavior.
J = 0.032000167 Kgm2 B = 0.0022069 N ms/rad
Kt = 1.073 N m/A Kb = 1.073 V /rad/s B. Cascade PI Controller
Va = 230 V TL = 5.90 N m
Cascade control is one of the most popular control structures
Ia = 5.5 A Ip = 33.38 A
implemented to improve the disturbance rejection properties of
the controlled system. This kind of control is particularly use-
Once the real DC motor parameters properly obtained and ful when the disturbance is associated to controlled variable.
applied to (1), is possible to verify that the system has two The control system used consists of an inner control loop
real and distinct poles. Thus, is expected an overdamped step for armature current and an outer control loop for speed. The
response, as showed in Fig. 2. output of the speed controller is an input (current reference) to
the current controller, featuring the cascade control. The block
diagram of the control system is shown in Fig. 4
Fig. 4: Block diagram of the system.
To analyze the effect of each of controllers gains on the

systems output, was done a sensitivity study. After that, were
Fig. 2: Model step response. employed heuristic and deterministic strategies to determine
the controlers parameters.
According to the block diagram presented in Fig. 1, the

system was simulated, in order to obtain the machine behavior C. Sensitivity Study
operating in open loop. Nominal voltage (Va ) was considered An important information in optimization process is the
as presented in Tab. I and also a reduced resistive torque inuence of a specic parameter to be optimized on the
(TL ). This value was considered as 2% of setpoint for all cost function value. This quantitative inuence can be called
- 232 -
sensitivity. The sensitivity determination allows to make con- on the representation of its parameters, seeking an optimal
siderations about the search space, the number of variables to candidate, providing control over the search toward the great
be considered, as well as the imposition of penalties on the value oriented through an evaluation function of the problem.
cost function, reducing the computational effort and rening Given the fact that the optimization methods seek to min-
the optimized solutions set. imize a dened tness function [3], if there are no limits
In this article will be proposed a form to determine this voltage and armature current, such methods can produce
sensitivity. Considering a optimization problem with the cost results that will bring damage to the DC motor. Eliminating
function depends of three variables: this risk, some penalties were imposed in the tness function,
ie, it has set a maximum voltage and armature current,
min C(x1 , x2 , x3 ) (3)
Va = Vn = 230 V and Ia = Ip = 33.38 A.
where: C is a cost function, x1 , x2 x3 are the variables to be Both algorithms, deterministic and heuristic, uses as part
optimized. of the tness function the IAE (Integral of the Absolute
First is necessary establish a single value for all variables magnitude of the Error) of speed. The full tness function
to be optimized, x1 = x2 = x3 = xref . It applies this value is given by:
to the system and obtains the value of the cost function:
C0 (x1 = xref , x2 = xref , x3 = xref ). (4) f (x) = IAE ( + ) (7)
Then there will be a percentage increase, p, in just one where: = Imax Ip e = Vmax Vn . to > 0 and > 0.
of these variables, keeping the other with the original value, If > 0 and < 0, the tness function is given by: f (x) =
p
x1 = 100 xref , x2 = x3 = xref . Reruns to the simulation IAE (). Similarity if < 0 and > 0 , the tness function
and obtains the new value of the cost function: is given by: f (x) = IAE ().
If these conditions are not met the evaluation function is
C1 (x1 = x 100
p x
ref , x2 = xref , x3 = xref ). (5) given by:
p
where: C1 is a cost function to the increment in the
100 f (x) = IAE (8)
variable x1 .
Repeat the same increment value for each of the other These penalties inserted in the tness function stabilizes the
variables, changing only one at a time. At the end of the controlled variables in the DC motor operational range, for the
process it calculates the percentage ratio of the individual safety and good functionality of the machine.
inuence of each cost function on the sum of all: The optimization was performed for both systems, where the
C1 set-point is equal to 100rad/s, as well for the system where
% V ariable x1 = C1 +C2 +C3 100 (6) the set-point is equal to 50rad/s. Is aware that, in general,
in linear systems, it is possible to use gains got through
D. Application of the Processes of Optimization the system optimization at a xed operation point for any
The optimization process refers to the study of problems operating points, but in some cases the use of estimated gains
in that it seeks to minimize or maximize a function through got through the system optimization in a different operating
the systematic choice of parameters within a set viable, as point of the operating point in which to run the system can
presented in [3].In this text, processes of optimization apply lead to noncompliance the system constraints.
in tuning Cascade PI Controller implemented to control the
speed of a DC motor. Deterministic and heuristic optimization III. R ESULTS
methods were implemented, aiming to compare them and
to establish which had the best results, looking for a quick A. Sensitivity Study
stabilization with lowest overshoot possible.
The sensitivity of the system was calculated according to the
The deterministic method applied was a Quasi-Newton procedure in Sec. II-C. To obtain these values was considered
method. Quasi-Newton methods are methods used to either the default value of 5 for the earnings of controllers and as a
nd zeros or local maxima and minima of functions, as an percent increment was used p = 10.
alternative to Newtons method. They can be used if the
Jacobian or Hessian is unavailable or is too expensive to TABLE II: Sensitivity of optimization variables.
compute at every iteration. Strictly, any method that replaces
the exact Jacobian with an approximation is a quasi-Newton Variable Sensitivity (%)
method. Kp 24.66
The genetic algorithm (GA) was the implemented heuristic Ki 25.12
method. The GA are heuristic methods of random search Kpi 24.90
inspired by concepts of evolutionary biology as natural selec- Kii 25.31
tion, heredity, recombination and mutation. The GA implement
a blind pursuit of optimized solutions, not having specic The Tab. IV show that the inuence of gains on the
knowledge of the problem to be solved. The strategy of evaluation function is similar, featuring the importance of
the GA does not act directly on the problem domain, but optimizing all at same time.
- 233 -
B. Case Study Using Deterministic Method
Using the deterministic method, the optimization was made
starting from initial random parameters. The Fig. 5 to 7
presents respectively the results of speed, current and voltage
on the motor with controllers gains using the values obtained
by the deterministic optimization method. It considered the
setpoint speed at 100 rad/s and a load of 2 N m applied at
time t = 10s.
Fig. 7: DC motor armature voltage using a deterministic

method for ref = 100 rad/s.
Fig. 5: DC motor speed using a deterministic method for

ref = 100 rad/s.
Fig. 8: DC motor speed using a deterministic method for

ref = 50 rad/s.
Fig. 6: DC motor armature current using a deterministic

method for ref = 100 rad/s.
The Fig. 8 to 10 presents respectively the results of speed,

current and voltage on the motor with controllers gains using
the values obtained by the deterministic optimization method.
It considered the setpoint speed at 50 rad/s and a load of
1 N m applied at time t = 10s.
The Tab. III presents optimal values and the input parame- Fig. 9: DC motor armature current using a deterministic
ters of the controller tuned by the deterministic method. method for ref = 50 rad/s.
The optimization using the deterministic method has made
it possible to improve the performance of the cascade PI
controller. Note that low values of setpoint allows better C. Case Study Using Heuristic Method
optimal values, because the area calculated on the error is With the aim of obtaining better results, the heuristic opti-
also reduced by the same proportion. mization method was used (Genetic Algorithm). The heuristic
- 234 -
Fig. 10: DC motor armature voltage using a deterministic Fig. 11: DC motor speed using a heuristic method for ref =
method for ref = 50 rad/s. 100 rad/s.
TABLE III: Optimization of gains using the Deterministic

Method.

ref f (x) Kp Ki Kpi Kii
100 26.81014 1.16051 1.20033 1.76532 5.74838
50 5.99360 1.01633 3.52001 3.06159 0.00298
optimization method was implemented starting from initial

stochastic parameters with values restricted to positive real,
being impossible to implement negative gains for Cascade
PI controllers. The genetic algorithm was simulated with an
initial population of 25 individuals of random values. The
mutation rate was 30% in the initial generation and 90% of
the nal generation. The crossing rate was 90% in the initial
generation and 30% of the nal generation. The selection
Fig. 12: DC motor armature current using a heuristic method
method used was the tournament. The maximum number-
for ref = 100 rad/s.
generating (Gmax) was set to 100 generations. It used the non-
uniform mutation operator and the scattered crossing operator.
the values obtained by the deterministic optimization method.
It considered the setpoint speed at 100 rad/s and a load of
2 N m applied at time t = 10s.
the values obtained by the heuristic optimization method. It
considered the setpoint speed at 50 rad/s and a load of 1 N m
applied at time t = 10s.
With the results obtained using the heuristic method, it is
possible to observe the improvement in curves presented. The
Tab. IV presents the optimal values and the input parameters
of the controller optimized.
TABLE IV: Optimization of gains using the Heuristic Method. Fig. 13: DC motor armature voltage using a heuristic method
for ref = 100 rad/s.
ref f (x) Kp Ki Kpi Kii
100 12.25510 7.65970 0.00010 0.29645 1.97061
50 2.75025 70.32986 0.04572 0.06377 0.33249
improvement of the performance of the controller in response
The optimization using the heuristic method allowed the time and also in the annulment of the error in permanent
- 235 -
As said in II-D, the optimization was performed for both
systems, where the set-point is equal to 100rad/s, as well for
the system where the set-point is equal to 50rad/s. In this
article, the set of gains (Kpw , Kiw , Kpi and Kii ) obtained
through system optimization with speed set-point equal to
50rad/s, while providing the lowest IAE (IAEw = 2.7502),
can not be implemented when it is intended to operate the
same plan with speed set-point equal to 100rad/s, because
the engine restrictions are not respected, as peak current
(Ip = 33.38) and armature voltage (Va N = 230.0), as shown
in the gure below.
Fig. 14: DC motor speed using a heuristic method for ref =

50 rad/s.
Fig. 17: DC motor speed(a), armature current(b), armature

voltage(c) using a heuristic method for ref = 50 rad/s
applied for ref = 100 rad/s.
IV. C ONCLUSION
The tuning of PID controllers, theoretically can be deter-
mined using techniques already fairly well known in the liter-
ature. These techniques are generally used to meet predeter-
mined specications for the values of transient response and/or
permanent regime. These specications do not assume the
Fig. 15: DC motor armature current using a heuristic method operation optimized system . Thus, this work shows obtaining
for ref = 50 rad/s. the values of Kpw , Kiw , Kpi and Kii that could reduce
the extreme the integral of speed error (IAE). It was used for
this, optimization methods, deterministic and heuristic, and the
conclusion has been obtained is that the lowest values of IAE
were obtained by the method of optimization heuristics, thus
ensuring the operation optimized system.
R EFERENCES
[1] Goncalves da Silva, Wander. speed control of electric drives in the
presence of load disturbances. Diss. Neewcastle University, (1999).
[2] NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5a Ed. Rio de Janeiro:
LTC, (2009).
[3] Calixto, Wesley Pacheco, et al. Desenvolvimento de operador
matematico para algoritmos de otimizaca o heursticos aplicado a prob-
lema de geoprospecca o. TEMA (Sao Carlos) 15.2 (2014): 177-194.
[4] Reis, Marcio RC, et al. Heuristic and deterministic strategies applied
on a PID controller tuning for speed control of a DC motor. 2013
13th International Conference on Environment and Electrical Engineering
(EEEIC). 2013.
[5] Kostenko M, Piotrovski L. Electrical Machines, vol. 1 and 2. Mir
Fig. 16: DC motor armature voltage using a heuristic method Publishers: Moscou, 1968.
[6] Ivanov-Smolensky, A. V. Electrical machines, Moscow. Energy Publ
for ref = 50 rad/s. (1980).
[7] Franklin, Gene F., J. David Powell, and Abbas Emami-Naeini. Feedback
control of dynamics systems. Addison-Wesley, Reading, MA (1994).
regime. The optimmal values were reduced signicantly by

making the speed control more effective.
- 236 -
Modeling and Simulation of a System to

Control the Water Level in a Vase Accumulator
Alexandre da S. Rufino, Iana da S. Lobato and Charles L. S. de Melo
unit operation used for this purpose. So after the distillation

Abstract Overhead drums have two different functions: follows each fraction to be processed differently according to
minimize the effects of disturbances from the debutanizer over their needs and among these, the lighter fractions or top
the other parts of the system and to separate, by decantation, the products composed of gas and naphtha, are taken to the
water that comes from the steam used during the process.
stabilizer tower [2].
Besides, in order to preserve the quality of products, the water
accumulated needs to be removed from the system by drainage. As in the standard configuration of a fractionation system
When this situation occurs in vessels containing liquefied exemplified in Fig. 1, the product leaving the top of the tower,
petroleum gas, LPG, in high pressure, to drain the water LPG, is cooled and condensed by through a heat exchanger,
becomes a delicated operation due to the risk of leakage. Thus, an P02, and brought to a 02 accumulator vessel for containing
automatic system capable of controlling the level of water LPG, takes the pressure from the top of the column located
between a minimum safe level and a maximum level that doesnt
compromise the specifications of the products is shown as the
between 6 and 11 *Q~/wv2. Part of these hydrocarbons
object of study in this paper. condensate is pumped back to the tower through 02, forming
the top reflux flow which is used to control the temperature of
Index Terms controle valve, level control, PID controllers. the stabilizer. Since the other party is sent by pump 03 needed
for chemical treatments and subsequent storage. In the same
top vessel 02, also accumulated residual water from the
I. INTRODUCTION vapors used for heating and grinding and water in the oil itself
in processing.
T HE oil extracted from nature is composed of
hydrocarbons, and more light formed by small molecules
such as ethane whose formula is C2H6 and heavier containing
up to 70 carbon atoms[1]. Thus, fractions of commercial value
that can be obtained from the crude oil are shown in Table 1.
TABLE I
COMMERCIAL EXTRACTED FRACTIONS OF OIL.
Amount
Products
Carbons
1 to 4 Gases
5 to 10 Naphtha
10 to 16 Kerosene
14 to 20 Diesel
20 to 50 Lubricants
20 to 70 Fuel Oil
Over 70 Asphalt Fig. 1. System of debutanization
So, for the crude oil or oil unprocessed, be transformed into Then, according to this architecture water vessel is
fuel or inputs for industry, need to go through physical and deposited by settling in the lower part producing a
chemical processes called refining processes. As the various hydrocarbon-water interface level during the process. When
components of crude oil have different sizes, weights and this level reaches a threshold that varies according to the
boiling temperatures initially they can be easily separated by geometry of the accumulator vessel, LPG passes out of the
physical atmospheric distillation process, which is the main vessel carrying water in their composition, which let out of
specification for commercialization.
This paper was supported in part by the GRAEST Grupo de Robtica e
Automao da Escola Superior de Tenologia. II. LEVEL CONTROL SYSTEM
Alexandre da Silva Rufino, Universidade do Estado do Amazonas (UEA),
Manaus, Amazonas, Brazil, adsr.eng@uea.edu.br. The level of control is one of the most important in the
Iana da Silveira Lobato, Universidade do Estado do Amazonas (UEA), Industrial units for being present in virtually all of them, for
Manaus, Amazonas, Brazil, iana.s.lobato@gmail.com.
Charles Luiz Silva de Melo, Universidade do Estado do Amazonas (UEA), many problems of control units and conducted operation
Manaus, Amazonas, Brazil, charles.melo@yahoo.com.br. changes or failures in the level of mesh adjustment and for
- 237 -
being responsible for the mass balance of plants [3]. This is III. DIMENSIONING OF THE CONTROL VALVE
because to maintain a level of a tank or vessel constant is
necessary that the mass flow rate of entry, Me, is equal to the The system for level control as shown in Fig. 3 comprises:
output, Ms. So when there is a change in the input flow, the controller, valve and sensor separator vessel, in which case
output should be monitored. Thus, for a system whose control study is presented as a level differential pressure transmitter.
variable is the level of a container has as study beginning the Therefore, to design the automatic controller, it is necessary
mass balance shown below, where the example system is a that the transfer function representing the process vessel and
reactor where the output flow, Fout, is based on the level tank, understood by the control valve, in addition to the sensor
h, and varies according to the input flow, Fin, and is engaged in transfer function used in the feedback. For this, the first step
the correlation between the level or height and the water taken is the sizing and selection of control valve to be used, as
withdrawals.
shown below in Fig. 4:
For the system of Fig. 2:
Fig. 2. Representations of a reactor
The mass balance is given by:
Mass accum./time = Massinput/time Massoutput/time (1) Fig. 4. Accumulator vase top
For the proposed system, which is considered the liquid The water incorporated into the LPG stream to settle, by
density, , constant input and output: decanting, in boot of it, detailed in Fig. 5 being the 8A and 8B
the directions taken to the level transmitter, the indications 7A
and 7B takes the level of the display and the indication 4, the
(z)/ = - : (2)
nozzle outlet water.
Where A is the area of the tank at the time t. In terms of the
dependent time, which describes the relationship over time
tank level behavior resulting equation is:
z [( )/ ] = ? ?: (3)
And, the disclosed system the output flow is:
: = . h (4)
Being . the coefficient of discharge of the tank.

Fig. 5. Boot of the Accumulator Vase
After this, its possible to start a study of a structure of a
control system to such a situation [4]. This level control So to know the flow of water entering the vase, it is first
system, when translated in the block diagram has the structure calculated the volume of the boot. This, according to reference
of Fig. 3. [1] is considered a vertical cylinder with a spherical wedge
bottom, then its volume is given by:
TotalVolume = NylinderVolume + WedgeVolume (5)
Tv = ( R2h) +( 1/6 . h (3A2 + h2))
Fig. 3. Block Diagram of a Control System Where R is the radius of the boot, h its lenght, A the height
of the boot and the h is the height of the wedge.
- 238 -
Tv = 2302 . 920 + 1/6 . 80 (3. 2302 + 802) For the normal flow:
Tv = 0,15980m3 FCnormal = 0,0218586GPM
As known volume container, knowing that the number of For the maximum flow:
drainages of the boot for an 8 hour shift, it is possible to
determine the water flow at the entrance in accordance with: FCmax = 0,058287GPM
Q = DN . (Tv / t) (6) So initially choosing one globe valve, single port and air-
to-open, has = 0,9 and = 0,46. And, to calculate the
Where: Q is the flow, DN the number of drainages, T v the next parameter, is used in Eq. 8.
total volume of the boot and t the time.
Pv
Thus, knowing that for a shift 8 hours minimum time in FF = 0,96 - 0,28
which the boot is drained is 1, it has the minimum flow in Pc (8)
accordance with (6):
That by replacing the values in Table 2, we have:
Qmin = 0,019975m3/h
0,14
For normal flow, in turn, we used a DN = 3. FF = 0,96 - 0,28
224,9
Qnormal = 0,059927m3/h
FF = 0,953
And for maximum flow, DN = 8.
In the next step, the critical flow check for the operating
Qmax = 0,015980m3/h region of the valve according to Eq. 9 is performed.
According reference [5], for sizing a control valve is

Pmax = FL2
P1 - FF PV (9)
required, firstly, to know the fluid and the pipe working
conditions where it will be installed. So the initial information Pmax = 0,9
9,9
9,904716 - 0,953 0,14
2
is contained in Table 2. Where P1 is the pressure upstream of

the valve to be the vase's operating pressure, P 2 is the pressure Pmax = 7,9147kgf / cm2
to the valve downstream, considered null by this discharge
into a channel, and Gf, Pc and Pv are fluid data obtained by To be confirmed critical flow situation, the new CV is
testing lab. calculated according to Eq. 10.
TABLE II
OPERATING SYSTEM DATA
Gf 0,986 Q Gf
CV= (10)
Pc 224,9kgf/cm2 N1FL Pmax
Pv 0,14kgf/cm2
P1 10,1kgf/cm2 Thus, again by calculating the CVi for normal flow, we
P2 0kgf/cm2 have:
D 460mm
0,52cP
0,059927 0,986
CVi=
Then it is performed the calculation of the primary flow 0,8650,9 7,9147
coefficients that will serve as a basis for the calculations
continuity. For this is used (7), assigning initially = 1 and CVi = 0,0271697GPM
= 1
Then, for calculating the Reynolds number Eq. 11 is used.
Q Gf
Fc = (7) 1
N1FPFR P N F Q FL 2 C 2Vi 4
Rev 4 D 1 (11)
v FL CVi N 2 D
4

Then, calculating the Fc to the minimum, normal and 1
maximum flow rates specified previously we have: 76000 0, 46 0, 059927 0,92 0, 0271697 2 4
Rev 1
0,52738 0,9 0, 0271697 890 2 4

For the minimum flow:
FCmin = 0,007285GPM
R e v 25404, 26
- 239 -
Finally, as Rev> 10000, the flow coefficient to be used is the water level, only its mass balance is achieved, which is
already computed, or for selecting valve CV = 0,0271697GPM. given by Eq.12:
Having possession of dimensioned CV, other factors for the
selection of control valve are described in Table 3. First was dML (t)
chosen globe valve because, [1], this is more rugged = Lin (t) - Lout (t) L (12)
dt
construction supporting higher temperatures and pressures . In
relation to trick-ment class to [6], Class IV sealing is sufficient
In this analysis the mass balance of the hydrocarbon is
for applications that require security, but do not deal with
despised because it is considered that the pressure control of
abrasive fluids. Further, as to the inherent characteristic of the
this vessel is fast enough to maintain a constant working
linear it is the most suitable because the pressure loss is
pressure of this vessel. Furthermore, the acid decanted water is
constant and occurs in most of the valve. Then, for checking
considered an incompressible fluid, so that the given
the valve's operating conditions are used the guidelines of the
relationship is true in Eq.13:
[7] standard that dictates the equations for control valve
sizing.
dML (t) dV (t)
= L L (13)
TABLE III dt dt
GENERAL CHARACTERISTICS OF THE VALVE DESIRED CONTROL
Type Simple thirst The vessel region in which water is stored, the boot is in the
leakage class IV form of a vertical cylinder with a spherical wedge bottom, but
flow direction air-to-open by the volume of the wedge is minimum and is below the
inherent outlets of both the display as the level transmitter, its volume
linear
characteristic becomes negligible. Then the volume corresponds to Eq.14:
type guide cage
actuator type diaphragm
D4
dimension 2300# VL (t) = h(t) (14)
4
Further, as to the inherent characteristic of the linear it is the
most appropriate since the fall pressure is constant and occurs So, deriving (14) and substituting in 4.2 it has:
frequently in the valve. And to the direction of air flow, it was
determined air-to-open, because it is preferable for the valve dh(t) 4 Lin (t) - Lout (t)
= (15)
to close to prevent discharge of LPG to the environment in the dt D 2
event of failure. Finally, as gauge, it was determined a second
valve "since this is the dimension of the outlet pipe of the The control valve is responsible for handling the output
vessel, avoiding the use of pipe extensions and reductions in flow of the vessel, then second [1] its equation is given by:
installation thereof. So after getting all the relevant features,
the selected valve was Fc = 0 to 11, the highest value nearest
P1 (t)-P2
to the calculated with all the attributes described in Table 4 Lout (t)=2,4 10-4 X L (t) CV (16)
present in the manufacturers catalog Mansoneilan, from Gf
21100 series.
According to the technical data of this valve, you can see Setting the Eq. 17 for the given model [8], which considers
that it is a good choice because work in an opening range of the pressure of the liquid column exercised, Eq.17 is obtained:
about 30% for the normal flow of input and about 60% for
maximal flow, which for [6] are within the optimal range of
P1 (t)+ L gh(t) 10-5 - P2
20% to 80%. Lout (t)=2,4 10-4 X L (t) CV (17)
Gf
IV. PLANT MODELING
It is a constant working pressure of P 1 vessel. Linearizing
Having scaled the control valve for this application, the the Eq. 17. And the input and output flows being the same. By
vessel and valve assembly, which forms the studied plant may applying the Laplace reducing the constants, we obtain the
already be patterned. For that were allies two studies transfer function , which describes the system:
modeling, one developed for petroleum presented in [1] and a
complementary consolidated already provided presented in [9] K1 K2
as follows. H(s) = Qin ( s) X L ( s) (18)
s 1 s 1
A. Model for the vase-valve set
That, as in the Reference [8], it is represented by the
diagram block of Fig. 5.
According to Reference [1], for modeling biphasic separator
vessels to perform mass balances for each phase separately.
However, as in the studied system control is applied only to
- 240 -
C. Modeling of the I/P Converter
Similarly the transmitters according [9], the converters can

be represented only by a gain, since their response is much
faster than the valve and of the plant. So for the drive gain it
has:
15psi - 3psi
Fig. 5. Block diagram of the studied plant K IP = (21)
20mA - 4mA
So for the transfer function represented in Eq. 18 acquire
the characteristics of the studied system, it needs to determine Thus,
the values of 1 constant 2 and . Therefore, it is determined
as operation point a level of 50% of the vessel boot. So if 1 = K IP = 0,75 [psi/mA]
1/N2 and knowing that,
1
D. Characteristic of the modeled plant
1,2 10-9 L g CV P1 (t) + L gh(t) 10-5 - P2 2
C2 = In possession of the transfer of functions and their
Gf Gf characteristic parameters, you can simulate plant behavior
using the Simulink environment. To this is mounted scheme
Substituting the values from Table 2, we have C2 = shown in Fig.6:
1,2877910-9, then K1 = 776,5239106.
After, to the calculus of C1, we have:
P1 (t)+ L gh(t) 10-5 - P2

C1 = 2,4 10-4 C V Fig. 6. Simulation scheme studied plant
Gf
Then, by applying a unit step entries for L and , is
Substituting the values from Table 2, we have C1= obtained the curve depicted in Fig. 7. From there, you can see
26,519110-3. Then, knowing that 2 = N1/N2, it has to be 2 = that the plant has the characteristics of an unstable system
20,5927106. Finally, the last parameter is given by = 2/ integrator open loop and that despite the negative
4N2, then = 129,05106. Then, the transfer function at the end characteristic corresponding to the portion of the control
of numeric parameters is: valve, the portion corresponding to the input flow overlaps
causing the vessel level indefinitely increase with time.
776,5239 106 20,5927 106 To unite all elements of the system modeled under closed
H(s) = Q ( s ) X L ( s) (19) loop without a controller, as in the Fig. 8 scheme, the system
129,05 106 s 1 129,05 106 s 1
in
response is given in Fig. 9. For this L simulation is
considered a noise whatsoever, since it is not being considered
B. Model for the level transmitter a measure disorder, while the setpoint is given by an
amplitude step 30 to represent the desired level of 30%.
Transmitters, and the interface between the process and
the control system, whose function is to convert the sensor
signal into a control signal [9]. Thus, for the differential
pressure transmitter in question, the 4 to 20mA signal should
be proportional to the level of the vessel ranges from 0 to
100%. So your gain is given by:
20mA - 4mA
K LT = (20)
100% - 0%
Thus,
K LT =0,16 [mA/%] Fig. 7. Plant response to a unit step
The transmitter's dynamic response is generally faster than

the process control valve and thereby the transmitter is According to the system response graph, the closed loop
considered only a gain in system function [9]. plant assumes a decreasing characteristic due to the action of
the control valve is fed back indefinitely. Therefore, this
- 241 -
condition is unstable presents the same manner as in open made of the capacitive characteristics of the vessel being
loop. achieved the goal of this line.
The fact that this is a real plant makes it difficult to search
for similar jobs for comparison purposes and because the
process is studied in the oil and gas field of knowledge, most
of the references is restricted to scientific production
generated by the company and its effective, it is based on their
own plans. Within this lack of reference, the study of refining
plants is more difficult still available for the works relating to
control in oil and gas systems are limited in large part, to
Fig. 8. Plant without closed-loop controler operating processes, i.e., extraction wells, the expense of
refining processes. This was circumvented by allying the
classical literature to recent studies looking at each source a
resemblance to the studied plant and combining them.
Fig. 9. Response to unit step of the plant without closed-loop controller
V. CONTROLLER DESIGN
According to reference [1] and the wide range PID Fig. 10. System response to tune proposed by Friedman (1994).
controllers are available in commercial market, with the
known type of controller to be used, their design shall be This project has distinction of being molded to the physical
based phase in your tune. However, to tune level control loops implementation, then seeks to solve the problem given theme
there are two options objectives to be achieved. At first, with in the most practical way possible. For this we used manual
mostly at the level of mesh has the function disorders of techniques and standards rather than academic studies in their
cushioning process, using Net inventory as a vase lung form to implementation. We attempted to maintain a close relationship
absorb the disruption of the process. Second, other level mesh between the projected elements and available. The control
having the function to keep controlled level as close as valve, for example, was represented according to type, model
possible to set point, or have a fairer control as in the case of and manufacturer, while the controller was chosen for the PID
reactors in which the level of the liquid phase It is a parameter to be the most common algorithm among commercial drivers.
that defines the conversion reached. For the development of And the model was carried out in the most practical way
PID controller the foundations have been used proposed by found, disregarding relevant details in theoretical studies.
Fredman, apud Lobato, 2013, while the available methods in
classical literature are sufficient to be obtained the second Thus, with this Project as a basis you can:
behavior.
VI. RESULTS AND DISCUSSIONS - Determine the commercial driver being used;
- Implement designed control in real plant;
Despite the fulfillment of the objectives set initially, some - Make studies comparing different control strategies,
project were adapted for this to be a real plant protected under especially ON-OFF, since the flow is small and this is
the company's confidentiality policies and part of their data is presented as simple control and cost;
in information protection regime. Thus, the valve of choice, - Conduct studies comparing PID tuning current methods to
for example, was performed from surface data presented in control specific level;
catalogs of manufacturers, since field visits are required to - Study the use of other control valves, as this is the most
determine the optimum valve for each process. We conducted costly part of the project and the part involving project cost
a simulation reference is given by a range of step 50 to was not taken into account.
represent a level of 50%, while the input flow to be unknown
is given by a white noise. The resulting output is shown in Fig. Anyway, as this project is a preliminary study, all the
6, high amplitude oscillations occur in the first 10 seconds, but elements set can be optimized through specific studies, which
this time after the system was stabilized ranging between 47% generates a considerable number of these jobs to be
and 53%. This enables the damping oscillatory behavior performed.
disturbance, by allowing for a variation in the level, use is
- 242 -
VII. CONCLUSION start. And despite its variations as parallel or series, in this
work the PID used was academic, since from it there are
The design of an automatic control system occurs when you conversion rules for all other types. As for the line were
want to provide safety to the operator, preventing it perform considered two desirable behaviors to the level of control:
dangerous activities or harmful to their health and to be disturbance attenuation and rejection of disturbances.
exposed to hostile environment. Therefore, targeting these Although the first to be of most interest in this case, it was
benefits, this study presents the automatic level control design considered useful to have the second to even notice the
for a vessel that needs constant drainage, but containing difference in behavior of the system resulting from the two
pressurized LPG, which adds risk to this simple activity. different types of tuning.
Translating the features required for its development, this
control design was divided into four specific objectives were: ACKOWLEDGEMENTS
scale a control valve for the system model the process being
The main thanks are directed to the Triple Holiness and
controlled valve formed by the vessel assembly and finally
family, which are the strongholds and support in difficult
designing a PID controller for the system. Each of these steps
times and led us to a path of joys and victories. Thanks also to
was developed and described evidencing compliance with the
the University of State of Amazon and its faculty, which has
proposed objectives and culminating in the design of a level always been available for academic and vocational training.
control containing all the basics: Controller, Actuator, Plant Among this group of professionals, sincere thanks to teachers
and Measuring Element, which is not required for project of the Group of Robotics and Automation of the School of
already be sized and installed in the vessel under study. Technology - GRAEST. In particular, the teacher guiding this
Thus, according to the organization of this work was first brief survey, M.Sc. Charles Melo, with his enormous
scaled control valve using the specific ISA manual for this contribution in this journey.
purpose. In dimensioning the valve, calculations were made
for testing as a critical flow conditions, cavitation, work REFERENCES
opening and precise characteristics were valve construction as
leakage class, type of actuator and direction of airflow to be [1] Nunes, G. C.; Medeiros, J. L.; Arajo, O. Q (2010). Modelagem e
ensured valve efficiency in the middle where it should operate. Controle na Produo de Petrleo. So Paulo: Blucher, 2010.
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considered an independent vessel to simplify their [6] Bishop (2002), T. Et Al. Easy Control Valve Selection. P. 52 - 56,
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51, 52, 53
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Finally, the controller is designed. By presenting a large Engineers. 2. ed. [S.l.]: McGraw-Hill, 1996. 53, 54
number of possibilities for implementation and for ensuring
control of the system, even if it is not a great control, it was
determined that the driver used would be the PID from the
- 243 -
- 244 -
PID Controller for positioning an Eletric

Vehicle Model based on an optical sensor
Fabrcio Oliveira, Antnio Medeiros, Almir Jnior, Charles Melo, Marcel Cunha

AbstractThe process that use automatic guided vehicle (AVG) The idea of using Automatic Guided Vehicles was
in its architecture suffer with the lack of flexibility of some of these developed for the purpose of transportation of semi-finished
devices. The control, navigation and interaction with the working and finished products to various location of a plant such as
inviroment of AGV are indispensable processes for material
machining units, assembly station, testing and quality control
handling in a Flexible Manufacturing System. The prospect of
using an optical sensor as an economical yet efficient alternative section and packaging stations. This type of technology is a
sensor for AG navigation and control is depicted. Using optical great advantage in relation to the other by being flexible [2].
sensors and techniques of digital images processing, a proposal of In recent years works have been done for finding a new way
an AGV will be presented, proposing the reduction of dependence of a reliable and efficient navigation system that requires
of the vehicle model in relation to layout where it is located, just inexpensive installation and easy control, in this context there
by changes in programming to adapt them to other plants. The is a need for flexible manufacturing systems, with accessible
steps of a control project will be carried out, since the modeling of
diagnostic tools for simplify interaction with operators of
the system until the implementation of the PID controller used
with the analisys and dicussion of the results obtained.
production cells [3].
The key questions for the navigation of an AGV are the
Index Terms AGV, optical sensor, mobile robots, system acquisition of current positioning of the vehicle, goal and the
control. way to accomplish the task. Through of rails or sensors in the
plant, physical changes in the environment should first be made
I. INTRODUCTION for adequacy of the AVG, such changes make the system to be
inflexible [4]. According to Goes [5], the application of mobile
T HE interest in the development of technologies for
Automatic Guided Vehicle has contributed to production of
new methods and control devices embedded to industrial
robots requires a robust approach and reliable performing
activities predetermined, with security and performance
satisfactory. This idea is agreement with the concept of
automation. Since simple applications of translation of
flexibility, because it is not enough only to be safe and reliable,
materials for implementations involving logical more complex,
but also must be flexible to be adapted o new systems .
these newest methods seek to reduce risks of accidents and to
One of the recent developments in optical navigation is
increase the efficiency in electrical power consumption and
referred to as the optical mouse which uses a low resolution
time of displacement [1].
image and produces a two dimensional vector which tracks the
A automatic guided vehicle can be described as a mobile
movement of the surface under the mouse.
robot that follow markers or wires on the floor, or uses vision
The main aim of this study is to present a proposal of an
or laser to navigate on industry floors for material handling
AGV model using optical sensor with constant reading position,
including storage, retrieval and exchange between machines,
proposing independence in relation to plant where is installed
the robot is able to perform its task independently, without
through of application a PID controller to its position.
human supervision.
II. RELATED WORK

In the field of mobile robotics, it is possible to find studies
Manuscript submitted in September 25, 2015.
This work was supported in part by the Denso Industrial da Amaznia Ltda. that specifically address the modeling and control of robots
Fabricio Guimares de Oliveira is with the Universidade do Estado do unicycles, whether trough dissertations or publication of
Amazonas, Manaus, AM 69050 BR (e-mail: fguimaraesoliveira@gmail.com). articles. In general, the analysis starts of modeling of dynamic
Antnio Benjamim Leo de Medeiros with the Universidade do Estado do characteristics and kinematic and subsequently a motion control
Amazonas, Manaus, AM 69050 BR (e-mail: leaomedeiros@hotmail.com). is defined.
Almir Kimura Jnior with the Universidade do Estado do Amazonas, Nascimento [4] discusses in his research the application of
Manaus, AM 69050 BR (e-mail: akimurajr@gmail.com).
Charles Luiz Silva de Melo is with the Universidade do Estado do
multivariable control of robots, and cites in its reference to
Amazonas, Manaus, AM 69050 BR (e-mail: charles.melo@yahoo.com.br). application of AGVs in the current context. The proposed
Marcel Luz Silva Cunha is with Universidade Federal do Amazonas , modeling use the concept of state space, and its matrix
Manaus, AM 69050 BR (email: marcel.silva1991@gmail.com). representation is given by (1).
- 245 -
2
... ... (1)

n 1 n

n f
g
x cos!
y sin !
a sin !
u X
"
a cos! Y " (3)
Martins [6] implements a controller for the modeling and ! 0 1 0
compensation of the dynamics of mobile robots, suggesting a
compensation of dynamic characteristics of an adaptive
control , shown in fig .1.
Where :
1
u #
wr wl
2
And
1
#
wr wl
2
Being wr and wl the angular velocity of the wheels left and

right, respectively.
A. PID Controller
Fig. 1. Control System proposed The utility of PID controllers is in its general applicability
to most control systems [9]. The equation (3) describe this type
of controller:
For a application didactics, Melo[7] proposes a system
de
(4)

completely simulated for mobile robot navigation system, KP
%
K P $
e
dt K PTd
applying the modeling equations and PID control embedded. Ti &0 dt
Uses in this thesis the concepts of rapid prototyping for
obtaining trajectories by the manipulation of points on the B. Tuning of PID Controller
Cartesian plane. The process of selecting controller parameters that ensure
given performance specification is known as tuning the
controller. Ziegler and Nichols suggested rules for tuning PID
III. MATHEMATICAL FORMULATION controllers, based on response to experimental step or on the
According to Ferreira [8], to be characterized as mobile, a value of q that results in a marginal stability, when only a
robot must have its movement controlled. Thus it can follow proportional actions is used [5]. Using the method of critical
trajectories or move with accuracy to a fixed point. Robots gain, only the proportional action is used in the model. The
unicycles are defined by presenting only two drive wheels and value of q is increased from zero until a critical value _ , in
fixed not a point of support for the movement. The movement which the output reaches a sustained oscillation for the first
is determined by the difference in speed between the wheels [6]. time. If the output does not reaches a sustained oscillation for
To perform the mathematical modeling of robots, both the any value q this method cannot be performed.
dynamic characteristics as the kinematical must be considered. The value of _ generates a response in the output of
The mathematical model represents the complete system of a system with a period of _ , and these data are used for the
mobile robot, with its dynamics and kinematics, this model can calculation o the parameters of the controllers.
be described by (2). The values of the parameters q , and I can be chosen
in accordance with the formulas of Tab .1.
w:> > 0 0
> + w:> TABLE.I
Y 0 0

Ziegler- Nichols open loop method: Formulas for
! 0 0 the controller parameters.
= 03 2 2 04
+ B +
0
0 (2)
0 r 2 0
Controller Type K I
0

u 1 1 1
03 2 2 04 2 0 BI P 0.50K 0
2 02 r u 02 02
PI 0.45_ 0.83_ 0
The kinematic model of robot in (3), is used as the basis for PID 0.60_ 0.50_ 0.125_
the simulation of the control system. Note that there are two
inputs and two outputs, configuring a multivariable system with
iterations:
- 246 -
1- Robot Pololu 3p1

2- Microcontroller Arguino Mega
3- Sensor ADNS 5020
4- Reset button positioning
IV. EXPERIMENTAL PRODUCE AND MATERIAL 5- Shield for xBee module
In this topical will be discuss the methodology used for the 6- Case for battery 9 V
connection and use of elements involved, in order to create a
the necessary conditions for the operation of the proposed C. Calculation of Positioning
system. After securing the communication between devices , The ADNS-5020 is based on optical navigation
follow the steps for the calculation of vehicle real-time technology, which measures changes in position by optically
position and finally, the physical coupling of elements used. acquiring sequential surface images and mathematically
determining the direction and magnitude of movement [11].
According to the color, the accuracy increases and more
A. Communication
points can be read during the displacement, these displacement
The microcontroller appears as a central element of
are accumulated and added to indicate the actual position of the
communication, managing the data and maintaining the active
sensor. The number of read points is the result of reading of the
connection of the elements.
registers just also as the direction of movement. Using the
maximum resolution of the ADNS 5020 in 900 CPI , will read
500 points in an inch or 25.4 mm, each point read will have the
following reason:
x = 0,0564 (5)
Where is the number of points read in displacement in x

, with x in millimeter.
y = 0,0564 (6)
Fig. 2. The diagram of project communication
Where is the number of points read in displacement in
The robot Polulu 3pi was used during the development of y , with y in millimeter.
the project , because of its versatility and programming features,
being able to adapted for fixed and dynamic references [10].
V. SIMULATIONS AND ANALYSIS OF RESULTS
B. Mounting and coupling As a method for monitoring performance of the system, it is
To the ADNS sensor 5020 to work properly, its distance the acquisition of direct data to the Matlab. Thus, these data can
from the surface of displacement should be maintained at be compared with references of displacement.
approximately 2.4 mm. As the structure of a mouse already
maintains this condition from the factory, it chosen to maintain A. Control System
the base of this device and couple it to robot used. The union In the control system, it was determined in advance the
was made by a panel of PVC, adjustable to ensure that the basis control variable that will have more influence on output
used is spot faced with the surface of locomotion. The coupling variable. For the implementation, it will be considered a
performed and test model can be observed in the Fig. 3 and rectilinear trajectory, starting from the origin toward a straight
Fig.4 . line parallel to the axis y. Therefore, following this principle,
variations in x should influence more decisively the angular
displacement of the vehicle, while variations in y. the linear
displacements. In the Fig.4 illustrates a vehicle system that,
starting from the origin, must follow a straight path at x = xp,
parallel to the y axis.
Fig. 3 Coupling devices Fig. 4. Test Model.
The model test account with the following devices:
Fig. 5. Robot displacement.
- 247 -
The control system proposed, present two PID controllers, of parameters measured are in millimeters, and the angular
one in the each loop, intended for the control of velocity linear velocity in rad/s:
and angular, whose error signal comes from the difference
between the x and y positions of reference and the current
model.
B. Determination of the parameters of the controllers

To obtain the values of gain critical K and the critical
period _ , the method used was the experimental by means of
simulation. The model simulated was excited by entries of type
step amplified by a gain K, ranging from 0 to a K that results
in an unstable output sustained for the first time.
For the controller that acts on the angular velocity to adjust
the x position, the responses shown by figure are product of
gain variation and indicate that the responses obtained are stable Fig. 8. Position x versus Time.
values for different values of K , and thus allow this method to
be used. The gain increased, and when it reached the value k
=1,3, the oscillation remained sustained to
t , as shown in Fig. 6 and Fig . 7.
Fig. 9. Position y versus Time.
The reading of the specifications of the transitory regime

are in table. 2
Fig. 6. Responses of Proportional Gain.
TABLE.II
Specifications of Transitory Regime
Specifications Value
Delay Time 1,12 s

Rise Time 2,33s
Peak Time 4,52 s
Settling Time 8,44 s
Max Overshoot 36,01 mm
In the test, the robot movement starts at the origin and

Fig. 7. Response for K = 1.3
moves toward a straight trajectory in x = 30 and y . The
position errors are compensated by PID controllers that act
The same tests were performed for the control loop of the directly on velocity. The Fig. 10 shows the trajectory of the
linear velocity, obtaining the following parameters : robot toward the line which serves as a reference for the
displacement.
K = 1,83; The errors decays, showing the tendency of the system to
_ = 0,019; stabilize. The position in x is reached in approximately 6
q = 1,10; seconds. The positioning of y follows the trend to achieve the
= 0,00967; straight path reference, as shown in Fig .11 and Fig .12.
I = 0,002375;
The Fig. 8 and 9 shows the data obtained after the

application of control actions, indicating that the system
stabilizes and that the reference values are achieved. The values
- 248 -
Fig. 10. Trajectory versus Reference Fig. 14. Linear Velocity versus Time
The performance of the system can be evaluated in open

loop, proving that the instability of the same without feedback.
The PID acts without the error signal at its input, and in this
way the system does not reach the specified reference. The Fig.
15 and Fig.16 shown a comparison of the responses in open
loop with PID control in addition to the reference:
Fig. 11. Positioning error x
Fig. 15. System response in positioning x.
Fig. 12. Positioning error y
As shown by Fig. 13 and Fig 14, the angular velocity drops

to zero after the robot reaches the x position desired, and in a
similar way, the linear traveling velocity remains at 20 mm/s
when the vehicle reaches the straight, keeping the linear
displacement:
Fig. 16. System response in positioning y
Fig. 13 Angular velocity versus Time
- 249 -
The stability is proven, but it is necessary to add disorders The proposed sensing can be adaptable to any vehicle, such
that simulate the sudden exit of the robot from its trajectory, as a positioning method. However, studies in the area of
caused by irregularities in the surface of displacement, for displacement should be made in order to determine your
example. The pulse below was generated to simulate a touch of behavior, because both the color and the floor irregularities
robot after it reaches the stability. As a result in spite of affect the reading
presenting a overshoot in response, the system stabilizes and A recommended future work is to perform tests and studies
returns to the trajectory referenced. involving new trajectories and use sensors absolute positioning,
more robust and comprehensive, as GPS ( Global Positioning
System, allowing greater integration with others projects.
REFERENCES
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Sistema de Viso para Integr-lo em uma Clula Flexvel de Manufatura
(FMC), M.S. Thesis, Dept. Mechanical Eng., Braslia Univ., Braslia,
DF, 2006.
[2] L. E. SILVA, J. Bispo, R. Leite, T. Abreu, U. Santos, V. Cruz.,
Utilizao do estudo de robs seguidores de linha como estratgia de
avaliao na disciplina controle de processos no curso de engenharia de
computao. COBENGE XXXIV. Passo Fundo: Ed. Universidade de
Passo Fundo, 2006, pp.2.148-2.153.
[3] M. R. A. Barros, Estudo da automao de clulas de manufatura para
montagens e soldagem industrial de carrocerias automativas, Ph.D.
Fig. 17 Trajectory with disturbance dissertation, Dept. Electrical. Eng., So Paulo Univ., So Paulo, SP, 2006.
[4] T. P. do. NASCIMENTO, Controle de Trajetria de Robs Mveis
VI. CONCLUSION Omni-direcionais: Uma Abordagem Multivarivel, M.S Thesis, Dept.
Electrical Eng., Bahia Univ., Salvador , BA, 2009.
[5] GOES, Avaliao das estratgias de controle digital aplicado a um
In related work involving the modeling and simulation of veculo guiado automaticamente por referncia no cho, M.S Thesis,
displacement of mobile robots, all the positioning is defined by Amazonas Univ., Manaus, AM, 2013.
the velocity of the wheels. The calculation are made whereas [6] F. N. Martins, Modelagem e Compensao da Dinmica de Robs
Mveis e sua Aplicao em Controle de Formao, Ph.D. dissertation,
sensors that indicates this position directly provides a more Dept. Electrical. Eng., Esprito Santo Univ.,Vitria, ES , 2009.
accurate reading and consequently a more control affective in [7] L. F. Melo ,Proposta de Simulador Virtual para Sistema de Navegao
real world applications. de Robs Mveis utilizando conceitos de Prototipagem rpida, M.S
Thesis, Dept. Mechanical Eng., Campinas Univ., Campinas, SP , 2007.
How does not depend on a fixed medium for reference, the
[8] D.S. F. Ferreira, J. d. J. F. Cerqueira, A. C. P. L. d. Costa, Controle No-
sensor eliminates the dependence of reference points positioned Linear de Rob Mvel Uniciclo Utilizando Linearizao Entrada-Sada
on the perimeter of the displacement. The execution control por Realimentao, CBA, Campina Grande: SBA, 2012, p. 5262-5267.
based only on the kinematic model proved successful, [9] K . OGATA, Modern Control Engineering, 5. nd., Ed. Pretince Hal,
maintaining the trajectory parameters even with the application U.S.A, 2010, pp. 12-24.
of disturbances in the plant. [10] C. D. L. CRUZ, Control de Formacin de Robots Mviles, Ph.D.
The results were obtained experimentally through of one dissertation, San Juan Univ., San Juan, Argentina, 2006.
straight-line test, in which the vehicle was positioned straight [11] AVAGO. ADNS 5020 optical mouse sensor Datasheet, 2007.
[Online]. Available <www.avagotech.com>
and allowed to go straight.
- 250 -
Wavenet Control of a CyberForce System with

Human Dynamic on Passive Haptic Guidance Tasks
(Control Wavenet de un Sistema CyberForce con Dinmica
Humana en Tareas de Guiado Hptico Pasivo)
Juan D. Ramrez-Zamora, Gerardo Martnez-Teran, Omar A. Domnguez-Ramrez,
Luis E. Ramos-Velasco, Vicente Parra-Vega, and Ismaylia Saucedo-Ugalde
Abstract The human-robot physical interaction systems la vida cotidiana son cada vez mas los aspectos en que se
(HRpI), are platforms designed for the transmission of han visto involucrados los sistemas de control, ya sea en
knowledge, from contact between a human kinesthetic, and a la produccion industrial, sistemas de transporte, lneas de
robotic device with inertial dynamic and tribological low. The
dynamic of contact for the robotic system is modied to the ensamble, sistemas de seguridad, etc. En algunos de e stos, la
inertial, gravitational forces and tribology (friction and precision y certidumbre de los procesos realizados es de vital
mechanical vibrations); that represent uncertainty in the importancia, y en ellas el control juega un papel fundamental.
cooperative scheme the human operator responds differently in El fundamento del control automatico consiste en calcular una
different experimental events. The robot control strategies are accion correctiva, u en funcion del error, e que se dene como
remarkably insufcient stabilization classical systems
(conventional PID control), or nonlinear robust controls where la diferencia entre la salida actual de la planta, y y de la salida
no signicant changes in the control gains based on the deseada, yref . Esto se conoce como control retroalimentado y
dynamic of interaction. In this research, the design and esta conformado por tres bloques basicos: un proceso, planta
implementation of a Wavenet control (Multiresolution PID o sistema a controlar, un sensor y un controlador [1], como se
control based on Wavelet neural networks of second generation muestra en la Figura 1.
as a identication scheme) and rst time is evaluated in a device
with high technological performance Cyberforce) designed for
positioning an exoskeleton CyberGrasp with the human operator
in the loop.
Index TermsCyberForce, Force Feedback, Haptic Interface,
Motion Planning, Neural networks, PID Control, Radial basis
function networks.
Fig. 1: Diagrama de un controlador PID.

I. I NTRODUCCI ON
E N la practica de la ingeniera comunmente existe la

necesidad de llevar un sistema fsico hasta un punto
determinado con cierto grado de exactitud. Un sistema de
El presente trabajo propone el desarrollo e implementacion
de un controlador tipo PID discreto ( [2], [3], [4]) sintonizado
empleando una red wavenet. Las redes wavenet se han uti-
control es el conjunto de tecnicas y herramientas que guan lizado con anterioridad para aproximacion de funciones e iden-
un sistema fsico hasta las condiciones deseadas. Dentro de ticacion de procesos cuyo modelo matematico que describe
Artculo recibido el 28 de julio de 2015; aceptado 17 de agosto de 2015. el comportamiento del proceso es desconocido. En trabajos
Juan D. Ramrez-Zamora, Omar A. Domnguez-Ramrez*, y Luis E. Ramos- previos ( [5], [6], [7] y [8]) se han empleado algoritmos
Velasco pertenecen al Centro de Investigacion en Tecnologas de Infor-
macion y Sistemas (CITIS), Universidad Autonoma del Estado de Hidalgo, wavenet para sintonizar controladores en plantas con modelos
Carretera Pachuca-Tulancingo, Km. 4.5, Mineral de la Reforma, Hidalgo, no lineales.
Mexico. Tel:(+52) 7717172000 ext. 6734. (e-mail: juanda zam@hotmail.com, El proposito de utilizar un PID wavenet es que las ganancias
omar@uaeh.edu.mx, lramos@uaeh.edu.mx).
Gerardo Martnez-Teran pertenece a la Universidad Politecnica de Pachuca, Kp , Ki y Kd del PID se auto-ajusten a posibles cambios de
Carretera Pachuca-Cd. Sahagun, Km. 20, Rancho Luna, Ex-Hacienda de la planta. Un metodo autosintonizado es una consideracion
Sta. Barbara, Zempoala, Hidalgo, Mexico. Tel.:01(771)54-77-510. (e-mail: importante de diseno de sistemas para construir controles
gerardomtz 20@hotmail.com).
Vicente Parra-Vega pertenece al grupo de Robotica y Manufactura Avan- adaptables de un sistema desconocido que vara lentamente. La
zada, Centro de Investigacion y Estudios Avanzados, CINVESTAV, Unidad idea basica en el control adaptable es estimar los parametros
Saltillo. (e-mail: vparra@cinvestav.mx). desconocidos de la planta y correspondientemente ajustar en
Ismaylia Saucedo-Ugalde pertenece a la Universidad Politecnica de Sinaloa.
(e-mail: isaucedo@upsin.edu.mx). lnea los parametros del controlador, basados en las senales
Autor de correspondencia. medidas del sistema, empleando los parametros estimados en
- 251 -
el calculo de la entrada de control [9]. alcanzables, desde el centro de la muneca esferica hasta el
origen operacional, denido como la interseccion del eje de

II. D ISPOSITIVO H APTICO C YBER F ORCE rotacion de la base y el plano formado por la placa de la
El sistema mayordomo - exoesqueleto (CyberTeam), es armadura. En WS1, se describen para 1 = 0 Rad los lmites
constituido de un mecanismo de eslabones articulados de de operacion que el dispositivo haptico tiene en el plano
6 grados de libertad (CyberForce) que garantiza el posi- Y Z
cionamiento y orientacion de un exoesqueleto de 5 grados de
libertad (CyberGrasp) empleado en tareas de manipulacion en
ambientes virtuales dinamicos deformables, para ello emplea
como retroalimentacion con un guante de 22 sensores de bra
de carbono (CyberGlove) para medicion de exion-extension
y aduccion-abduccion de falanges.
Fig. 3: Espacio de trabajo CyberForce.
III. D ESARROLLO DE UN CONTROL PID WAVENET

El control PID wavenet esta conformado por tres bloques
funcionales principales: el controlador PID, la red neuronal
wavenet y el algoritmo de sintonizacion. El controlador PID
es un PID discreto que genera la senal de control que lleva la
planta hasta la referencia, y reduce el efecto de perturbaciones
en el ciclo de control principal. La red neuronal wavenet se
encarga de aproximar localmente el comportamiento de la
planta desconocida, y genera una senal de estimacion de la
Fig. 2: Dispositivo haptico CyberForce. salida de la planta. El algoritmo de sintonizacion, a traves de
un algoritmo de minimizacion del error, calcula los nuevos
valores para las ganancias del controlador y los parametros de
A. Caractersticas de la interfaz haptica CyberForce la red neuronal. El desarrollo a continuacion esta basado en
El sistema CyberForce es capaz de operar en el espacio el algoritmo desarrollado en [6].
de trabajo mas grande, sin embargo las especicaciones de
la fuerza y la posicion pueden ser reducidas cuando se opera
A. Autosintonizacion de un PID mediante una red wavenet
fuera del a rea de trabajo de especicacion [10].
Los enfoques de control adaptables tradicionales son lim-
La instrumentacion en el CyberForce corresponde a 6 itados en lo que respecta a no poder tratar con sistemas no
codicadores o pticos que proporcionan la posicion articular lineales complejos. Tpicamente, estas tecnicas suponen que
(y cuya equivalencia en el espacio operacional es 0.0024- el modelo de control esta operando en una region lineal. Los
0.0029 in de resolucion en el subespacio G J de la Figura parametros del modelo de la planta linealizada son calculados
3-WS1) y orientacion de la mano (con 0.09 en roll, pitch recursivamente y usados para actualizar el controlador. En
y yaw), ya que este es un sistema subactuado, apartir de general, el diseno de un controlador basado en el analisis
la unidad de control de fuerza (FCU) se retroalimenta la matematico para tales plantas que constan de la no linealidad
fuerza en los tres grados de libertad que proporcionan el e incertidumbres, es muy complicado. El problema empeora
posicionamiento global. El FCU tambien es el encargado de cuando las funciones que describen la planta son desconocidas
la interfaz a un computador por medio de una red ethernet y variantes en el tiempo. Tales problemas de control adaptable
(115200 baudios), basado en un ambiente de programacion no lineal variantes en el tiempo no lineales estan surgiendo
en C++ y la conexion para envio de fuerza, lectura y con una frecuencia creciente en la tecnologa de hoy. Por
manipulacion de datos entre los dispositivos del CyberTeam esto es importante desarrollar una tecnica ecaz en la que
(CyberGlove, CyberGrasp y CyberForce: Figura 2). la estructura de los modelos desconocidos de la planta ya sea
lineales o no lineales pueden ser identicados como un proceso
En la Figura 3, se presenta el espacio de conguraciones adaptable; y los controladores tienen que ser disenados para
admisibles (WS2), y corresponde a los puntos de operacion actuar rapidamente, con exactitud y en un modo estable [6].
- 252 -
B. Esquema de identicacion wavenet y sintonizacion del PID
El esquema de identicacion wavenet y sintonizacion se
muestra en la Figura 4. En e l se pueden identicar las tres
etapas que manipulan la salida del sistema dinamico MIMO
no lineal: identicacion, autosintonizacion y control PID. En
la Tabla I se muestran las distintas variables que intervienen
en cada etapa, las cuales se describen a continuacion:
TABLE I: Variables que intervienen en cada una de las etapas.

yref (k) Referencia deseada
(k) Error de seguimiento
uc (k) Senal de control del PID
uh (k) Senal de control del usuario
u(k) Senal de control total Fig. 5: Diagrama de la red neuronal wavenet, donde l =
r(k) Senal de ruido u(k)bl
y(k) Salida de la planta al

y(k) Salida estimada
e(k) Error de estimacion
v(k) Senal de persistencia
Fig. 6: Estructura del ltro IIR.

(2)
( 2 + 1)2
Fig. 4: Diagrama a bloques del controlador PID auto-
sintonizable. donde su derivada parcial con respecto a b es:
1 3 2 1
(3)
1) Identicacion del sistema: El proceso de identicacion a ( 2 + 1)3
se hace mediante una red neuronal de base radial en la que La i-esima senal de aproximacion de la wavenet con ltro IIR
las funciones de activacion ( ) son funciones wavelets hijas yi (k) puede ser calculada como:
l (l ) del tipo RASP1, la seleccion de dicha wavelet se debe p
M N

principalmente a la sencillez para ser programada. Ademas, yi (k) = ci,l zi (kl)up (k)+ di,j yi (kj)v(k) (4)
cuenta en cascada con p ltros IIR que tienen como funcion q=1 l=0 j=1
ltrar (podar) las neuronas que tienen poca contribucion en
donde
el proceso de identicacion, permitiendo con esto reducir L

el numero de iteraciones en el proceso de aprendizaje [11]. zi (k) = wi,l l (k) (5)

Estos dos elementos se pueden ver en las Figuras 5 y 6, l=1
respectivamente. L es el numero de wavelets hijas, wi,l son los pesos de
En el caso de una red neuronal multivariable, se propone: cada neurona en la wavenet, ci,i y di,j son los coecientes
p de adelanto y atraso del ltro IIR, respectivamente. M y
2 1/2
lj = j=1 (uj bl,j ) /alj (1) N representan el numero de los coecientes de adelanto y
atraso del mismo ltro, respectivamente. Los parametros de
donde alj es la j-esima variable de escala, que permite
la wavenet son optimizados por medio de un algoritmo de
dilataciones y contracciones, bl,j es el (l, j)-esimo elemento
aprendizaje basado en mnimos cuadrados medios (LMS), tras
de traslacion, que permite desplazamientos en el instante k.
minimizar las funciones de costo de E , denidas como:
La representacion matematica de la wavelet RASP1 esta dada T
por [12]: E = E 1 E2 Ei Ep (6)
- 253 -
para el caso particular de la i-esima salida se tiene que Ei nito. Su derivada n (t) contribuye a que la velocidad en el
esta dado por: tiempo de convergencia sea cero, y cuyo valor maximo sea en
T
1
2 la mitad de dicho tiempo.
Ei = ei (k) (7)
2
k=1
(t tbn1 )3 (t tbn1 )4 (t tbn1 )5
donde el error de estimacion ei (k) se dene como la diferencia n (t) = 10 3 15 4 +6
entre la salida de la wavenet con ltro IIR yi (k) y la salida TCn TCn TCn 5
(10)
real del sistema yi (k), es decir: Dada la planicacion de movimiento en el espacio opera-
ei (k) = yi (k) yi (k) (8) cional, las trayectorias que involucran a la regulacion basada
en seguimiento son descritas como:
Para minimizar E se aplica el metodo del decenso mas
TDH1 (t) : {(Xc + r)(t), Yc (t), Zc (t)} en tb0
pronunciado (steepest decent), para el cual se requiere el
E E E E E t tb1
calculo de los gradientes: A(k) , B(k) , W(k) , C(k) , D(k) ,
TDH3 (t) : {X0 (t), Y0 (t), Z0 (t)} en tb2 < t
para actualizar los cambios incrementales de cada parametro
tb3
en particular y que para cada coeciente se dene como el
negativo de sus gradientes.
2) Auto-sintonizacion: Como las ganancias de los contro- A. Resultado experimental en seguimiento pasivo
ladores kp (k), ki (k) y kd (k) fueron consideradas en la B. Circunferencia
funcion de costo E pueden ser actualizadas de la siguiente
La Tabla II, contiene los parametros numericos requeridos
forma
para la tarea de seguimiento TDH (t) y las ganancias de
kp (k) = kp (k 1) + p e (k) i,q (k)[ (k) (k 1)] control.
ki (k) = ki (k 1) + i e (k) i,q (k) (k) Parametro Valor

kd (k) = kd (k 1) + d e (k)i,q (k) Kp [250, 250, 250]
[ (k) 2 (k 1) + (k 2)] K i [130.5, 50, 50]
Kd [0.01, 0.015, 0.008]
donde i,q (k) es el elemento (i, q) de la matriz de la
tb0 0s
identicacion del sistema. Las constantes son las tazas de tb1 8s
aprendizaje de las ganancias del controlador PID. tb2 24 s
tb3 32 s
IV. P LANIFICACI ON DE MOVIMIENTO r 0.1 m
La tarea TDH (t), como consigna de movimiento aplicada [Xc ,Yc ,Zc ] [0,0.508,0.235] m
al dispositivo haptico, es constituida por tres trayectorias; [X0 ,Y0 ,Z0 ] [0,0.506,0.492] m
TDH1 (t) corresponde a la regulacion basada en seguimiento
operacional, con el proposito de resolver la dinamica inercial TABLE II: Valores para la implementacion experimental.
debido al estado de reposo y de movimiento, as como La trayectoria generada en la seccion IV se muestra en la
establecer un tiempo de convergencia tb1 . La trayectoria Figura 7:
TDH2 (t), corresponde al lugar geometrico de una circunfer-
encia (Ecuacion 9), con un tiempo de duracion TC2 = 2/;
con como la velocidad angular, r el radio, [Xc , Yc , Zc ] el
centro de la circunferencia y TCn = tbn tbn1 es el tiempo de
convergencia de la n-esima trayectoria de TDH (t). TDH3 (t)
corresponde a la regulacion basada en seguimiento hasta la
condicion inicial de la tarea.

TDH1 (t) ; tb0 t tb1
TDH (t) = TDH2 (t) ; tb1 < t tb2

TDH3 (t) ; tb2 < t tb3

Xd (t) Xc + rcos(t)
Yd (t) = Yc (9) Fig. 7: Tarea compuesta en el espacio de trabajo.
Zd (t) Zc + rsin(t)
Las trayectorias TDH1 (t) y TDH3 (t), son denidas por el Se realizo la comparacion del desempeno del control PID
polinomio de la Ecuacion 10, con un tiempo base TCn ; y corre- wavenet con y sin el usuario en el lazo a partir del tiempo de
sponde a la trayectoria de seguimiento operacional o articular convergencia a la trayectoria deseada, comparacion del error
de acuerdo a la ley de control aplicada, con una conducta de posicion, el par de entrada global, medicion de la energa
suave que limita esfuerzos electromecanicos del mecanismo total, autosintonizacion de ganancias kp , kd , ki y la misma
de eslabones articulados, y garantiza convergencia en tiempo posicion inicial.
- 254 -
Fig. 8: Identicacion del sistema sin usuario.
Fig. 11: Errores de estimacion en la identicacion con usuario.
Fig. 9: Identicacion del sistema con usuario.
Se puede observar que tanto en la graca 8 que corresponde Fig. 12: Posicion cartesiana sin usuario.
a la identicacion del sistema sin el usuario en el lazo y la
graca 9 que corresponde a la identicacion del sistema con
el usuario en el lazo se obtiene una respuesta favorable en esta
etapa.
Fig. 13: Posicion cartesiana con usuario.
Fig. 10: Errores de estimacion en la identicacion sin usuario.
En la Figura 10 y 11 se aprecian los errores de estimacion

de cada una de las senales identicadas.
Las Figuras 16, 17 y 18 muestran la evolucion de las
ganancias de el controlador PID wavenet, se puede obser-
var que debido al acoplamiento del usuario en el sistema
CyberForce las ganancias calculadas en linea se adaptan a
las incertidumbres que genera el usuario, llevando de manera
favorable el dispositivo a la referencia.
V. C ONCLUSIONES
La descripcion con relacion a un sistema PID adaptable
basado en identicacion del modelo a traves de redes neu- Fig. 14: Errores de seguimiento sin usuario.
ronales y teora wavenet presenta una posibilidad para la
- 255 -
Fig. 15: Errores de seguimiento con usuario. Fig. 19: Senales de control.
Fig. 20: Energa total.

Fig. 16: Ganancias del controlador PID para la 1er articu-
lacion. aplicacion en sistemas de HRpI de forma activa, pasiva e
interaccion virtual en las cuales las contribuciones son: con-
vergencia en movimiento y fuerza aproximadas a sistemas con
controles basados en la dinamica, identicacion de la planta
y adaptabilidad. El uso de controles adaptables indirectos
contribuyen a: identicacion de la planta en base a la entrada-
salida de la misma, adaptabilidad en condiciones de incer-
tidumbre, actualizacion en tiempo real de las ganancias del
controlador y especcamente en controladores PID wavenet
para actualizacion de parametros de la red neuronal, ltro IIR
y coecientes de adelanto y a trazo de la funcion de activacion
wavelet.
El planteamiento desarrollado en este trabajo de investi-
gacion, permite abrir posibilidades de aplicacion de distintas
Fig. 17: Ganancias del controlador PID para la 2da articu- estrategias de diagnostico y rehabilitacion de pacientes con
lacion. discapacidad (movimiento involuntario o espastico) en miem-
bro superior, as como contribuciones en inmersion virtual, y
teleoperacion de sistemas roboticos con dinamicas conocidas
a partir de sistemas de identicacion de parametros, con nes
de reconstruccion de dinamica para la HRpI en el dispositivo
CyberForce.
R EFERENCES
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1998.
[2] K. Astrom, Computer-Controlled Systems, Theory and Design. Pretince-
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978-953-51-0405-6, InTech., 2012.
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con aplicaciones en la aproximacion de senales: un estudio comparativo, [10] A. Briseno-Ceron, Sistemas Roboticos Complejos para Interaccion
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- 257 -
- 258 -
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- 264 -
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- 270 -
Bus Rapid Transit Control System Using

Restrictive Holding and Operating Tables
(Control para un Sistema de Autobuses de Trnsito
Rpido Utilizando una Estrategia de Retencin
y Tablas de Operacin)
Alejandro Ramrez, Jos Soto Meja, lvaro Orozco Gutirrez
ya han demostrado su atractivo en sistemas como

Abstract Bus Rapid Transit (BRT) are systems that have Transmilenio (Bogot, Colombia ), Transantiago (Santiago,
gained worldwide popularity for its cost-benefit relationship Chile) y Metro Rapid (Los ngeles, CA) [4] para resolver el
compared with others more costly options such as investment in problema de la movilidad y la demanda de trnsito [5].
rail mobility. However, the lack of control actions in the system
El mayor desafo en la modelacin de los sistemas de
make phenomena like bunching of buses, breach of
programming, over-loading of articulated buses, lack of comfort, transporte pblico, consiste en asegurar sistemas
increased waiting times of passengers, increased operational costs operacionales, econmicamente eficientes y adecuadamente
and users' demotivation to use the service integrados al entorno [2], haciendo el desarrollo de estrategias
This paper proposes a methodology based on an optimization de planeacin y control fundamentales para la minimizacin
model to maintain the regularity of the system, using as a de los costos del negocio y cumplimiento de las necesidades
decision variable a control strategy known as holding. It is por parte del usuario [6]. Una mala planificacin y operacin
introduced in the mathematical model the variation of the
average speed, online information about the location of the del sistema puede generar grandes prdidas econmicas. Un
articulated buses and the scheduling table of the system ejemplo conocido; aunque ya superado, es la conocida crisis
operation. Additionally, a parametric feature, as a weight del TranSantiago en Chile [7], donde se present un colapso
indicating the feasibility of applying to stations, the control del sistema de transporte de la ciudad.
strategy, is also included into the model. The combination of this Los sistemas BRT se disean para operar a intervalos
weight with the control strategy is named parametric holding regulares. En la mayora de los casos, la operacin comprende
strategy. The results showed that the proposed control system
helps to maintain regularity and the programming compliance. un ciclo completo de ida y vuelta a alta frecuencia, pero la
falta de control, la incertidumbre en la demanda y la
Index Terms Time Tables, Optimization, Restrictive semaforizacin tienden a generar apelotonamiento entre los
Holding, Control system online. articulados, disminucin de la puntualidad [4, 5, 8], falta de
confort y aumento de los tiempos de espera de los usuarios, lo
I. INTRODUCTION que hace necesario contar con sistemas de control para
mejorar la confiabilidad y el servicio del sistema.
L OS sistemas de transporte son componentes bsicos en la
estructura social, econmica y fsica del rea urbana que
juegan un rol fundamental en la movilidad de las personas
Muchos autores han abordado el problema del control de los
sistemas de transporte pblico, dividindolos en 2 categoras:
tanto en zonas urbanas como suburbanas [2], siendo el Planning Control y Real-Time Control Strategies [9], ambas
transporte pblico una buena alternativa para evitar los con el objetivo de mantener la regularidad y la programacin.
problemas causados por los diferentes medios de transporte En [10] se describe cmo manteniendo la regularidad entre los
tales como saturacin en las vas, polucin y discriminacin articulados, se contribuye al mejoramiento de los niveles de
social [3]. El modelo de BRT (Bus Rapid Transit), promete ser servicio del sistema.
una solucin factible para los usuarios y los operadores, donde Entre los estudios realizados en el campo de control para los
sistemas BRT, se tiene [10] donde se proponen dos acciones
bsicas de control: holding, que consiste en detener el bus un
Ing. A Ramrez. Candidato Magister en Ingeniera Elctrica, Universidad determinado tiempo en una estacin y Boarding limits, el cual
Tecnolgica de Pereira. Colombia (e-mail: alejaramirez@utp.edu.co). hace que se disminuya los tiempos de parada del bus en una
PhD J Soto. Profesor Titular, Universidad Tecnolgica de Pereira. estacin impidiendo que todos los usuarios aborden el
Colombia (e-mail: jomejia@utp.edu.co).
PhD A Orozco. Profesor Titular, Universidad Tecnolgica de Pereira. articulado. El artculo muestra cmo la aplicacin de
Colombia (e-mail: aaog@utp.edu.co). estrategias de control mejora los niveles del servicio en
- 271 -
trminos de una mejor distribucin de carga de los articulados los controles mostrados son aplicables y el sistema puede tener
y disminucin de los tiempos de espera de los usuarios. Este corredores compartidos haciendo ms complejos los modelos
modelo presenta buenos resultados, pero la aplicacin de la y por tanto poco atractivo para su implementacin prctica. En
estrategia boarding limits puede generar malestar a los este documento se propone un modelo que pueda ser aplicable
usuarios que no pueden abordar los articulados, y el a la mayora de sistemas, con corredor compartido, y de baja
modelamiento exige altos requerimientos tecnolgicos para complejidad para su implementacin prctica.
obtener informacin como la posicin de los buses articulados Para lograr lo anterior, se elige la estrategia de control
y la cantidad de pasajeros en los buses y las estaciones, lo cual holding por ser genrica y aplicable a diversos sistemas. En
dificulta su aplicacin prctica. [14], el holding se considera un posible remedio para los
En [5] se enfocan en disminuir la complejidad problemas de confiablidad por tres importantes razones:
computacional del modelo matemtico de optimizacin, Previene la formacin del apelotonamiento de los buses,
llevando una funcin objetivo a una forma cuadrtica. Lo mantiene la regularidad y minimiza el tiempo total de espera
anterior tiene como objetivo disminuir los tiempos de solucin de los pasajeros [15], lo que hace de esta una buena estrategia
a valores prcticos que permitan su aplicacin en tiempo real. de control aplicable a la mayora de los sistemas de transporte,
La estrategia de control empleada fue holding y la adems de ser de fcil implementacin tecnolgica.
aproximacin present resultados similares a los obtenidos Este documento propone una variacin de los sistemas de
con la funcin original. Sin embargo el modelo fue probado en control existentes para mantener la regularidad del sistema,
un sistema pequeo y no se tiene certeza de su efectividad en utilizando un modelo matemtico de optimizacin de baja
sistemas ms grandes. complejidad y de pocos requerimientos de informacin. Se
En [11] se enfocan en disminuir los tiempos de viaje y de define como variable de decisin el holding, y se adiciona una
espera de los pasajeros utilizando un modelo matemtico variable paramtrica para indicar las estaciones donde es
flexible que considera la capacidad de los buses, teniendo posible o no aplicar el control. Este parmetro se combina con
como variable de control el holding. De forma similar [12] se el holding, y forma lo que se conocer en adelante como
enfoca en la disminucin de los costos de los usuarios usando holding paramtrico en este documento. Otras variables
un holding dinmico. El inconveniente de estas propuestas importantes en el modelo son la velocidad promedio del bus
est en la solucin de sus modelos matemticos, que dada su articulado y la tabla de operacin. La estrategia es
complejidad requieren de heursticas y meta-heursticas. implementada en un corredor simulado en MATLABTM.
Adems deben dividir el problema en diversas partes para Este documento est compuesto por las siguientes
buscar su solucin, sin garantizar que la solucin sea ptima secciones. En la Seccin I se introduce el tema, la seccin II
global y al mismo tiempo presentando dificultades para su las consideraciones generales que se tuvieron en cuenta para el
aplicacin en grandes sistemas. desarrollo de la propuesta, la seccin III contiene el modelo
En [13] se alejan de los sistemas clsicos de optimizacin y matemtico, la seccin IV la experimentacin, y finalmente en
cumplimiento de la tabla de operacin y se trata de mantener la seccin V la discusin de los resultados. Tambin al final se
la regularidad usando la auto-correccin de los intervalos; tal consideran las conclusiones y los trabajos futuros.
que, ante cualquier tipo de perturbacin, los buses vuelvan a
estar a intervalos iguales. Lo anterior implica que la II. CONSIDERACIONES GENERALES Y CARACTERSTICAS DEL
programacin de los servicios no es esttica, siendo un SISTEMA
problema para los usuarios, pues un articulado cada da estara Para el desarrollo de la metodologa propuesta en este
en la misma estacin a una hora diferente. documento se tiene en cuenta que:
En [9] se habla de otras estrategias de control utilizadas en
la prctica: stop skipping, short turning y holding. La primera 1. El sistema puede estar compuesto por diversas rutas. Para
es usada frecuentemente en corredores de alta demanda, y la esto, se supone que las tablas de operacin diseadas
idea es utilizar los articulados que estn atrasados en la previamente no presentan apelotonamiento.
programacin a saltarse estaciones de baja demanda y as 2. No son posibles los adelantos entre los buses articulados.
incrementar la velocidad comercial. La segunda estrategia 3. Se supone conocida la posicin de los articulados en el
consiste en que parte de la flota haga semi-ciclos en el sistema, ya sea va GPS o AVL (Automatic Vehicle
recorrido en puntos de alta demanda. El autor seala que Location).
ambas estrategias tienen como desventaja el aumento de los 4. La Tabla de Operacin del sistema se construye a
tiempos de espera y de viaje de los usuarios y propone un velocidad promedio constante y teniendo en cuenta los
modelo basado en holding donde busca disminuir esos tiempos de demora por abordaje y salida de los usuarios del
tiempos. Sin embargo, tiene restricciones similares como en bus integrado.
[10].
Los artculos revisados presentan resultados satisfactorios,
pero su aplicacin est limitada a sistemas con corredor nico.
Se debe tener presente que dependiendo del sistema, no todos
- 272 -
III. MODELO MATEMTICO PARA LA METODOLOGA DE Hora estimada de llegada del bus n a la estacin u
segn informacin obtenida va GPS o AVL.
CONTROL PROPUESTA
A. Modelo Matemtico Velocidad i promedio del bus n en la ruta a. i ={max,

med, min}.
Sean las variables: s (s N= {1, 2, 3,}) para denotar el Velocidad promedio del bus n en la ruta a.
nmero de la estacin (el cul incrementa en la direccin del Frecuencia de operacin de la ruta a.
recorrido), n (n N= {1, 2, 3,}) para denotar el nmero del Parmetro que indica la dificultad de aplicarse una
bus (el bus que se despacha primero tiene nmeros ms accin de control entre la estacin s-1 y s.
pequeos) y a (a {1, 2}) para denotar las rutas del sistema.
Sea la notacin y las variables mostradas en la Tabla I.
Partiendo de una frecuencia establecida y hora de apertura Donde t0 puede ser cero u otro valor que represente el inicio
del servicio t0, los tiempos planeados de llegada a cada de operacin del servicio.
estacin diferente a la inicial viene dado por la ecuacin (1). Las ecuaciones (1) y (2) permiten obtener la tabla de
operacin del sistema para un nmero de a rutas.
Sean las tablas de operacin generadas a partir de las
(1) ecuaciones (1) y (2), los horarios de referencia que se desean
mantener. Entonces una aproximacin real de los tiempos de
llegada a las estaciones, corresponde a una expresin similar
donde se incluye adems la estrategia de control de holding
La programacin para la primera estacin, viene dado por la paramtrico.
ecuacin (2).
(3)
(2)
(4)
TABLA I
VARIABLES DEL MODELO MATEMTICO DE OPTIMIZACIN
Smbolo Significado
Holding, es el tiempo de holgura que debe estar el bus n
en la estacin s. sta es la variable de decisin del Donde es un parmetro de cada estacin e indica el
modelo.
grado de dificultad para aplicarse las estrategias de control en
Tiempo de espera del bus n en la estacin s de la ruta a. el recorrido de la estacin s-1 a la s. Este parmetro tambin
conocido como peso se supone constante y conocido.
Hora planeada de llegada del bus n a la estacin s de la
ruta a.
Sea u (u N= {1, 2, 3,}) la variable para denotar la
estacin siguiente a la que se dirige el bus articulado mediante
Hora estimada de llegada del bus n a la estacin s de la algn medio tecnolgico (e.g GPS, AVL) [16]. Este valor se
ruta a.
supone conocido y se denota como nu para referirse la hora
Hora planeada de llegada del bus n a la estacin s+1. estimada de llegada a la estacin siguiente u del bus n respecto
a su ubicacin actual.
Hora estimada de llegada del bus n a la estacin s+1. Para la estacin u, el tiempo estimado de llegada del bus n
.
Tiempo de retraso del bus n de la ruta a. cambia por la expresin:
Hora planeada de llegada a la estacin 1 para el bus n (5)

de la ruta 2.
Factor de conversin para compatibilidad de unidades. Finalmente, para evitar valores de tiempos de espera
excesivos para los usuarios, se restringe los valores de holding
S Nmero de estaciones de la ruta bajo anlisis.
a un valor h_tol.
N Nmero de buses en la ruta bajo anlisis. Considerando lo anterior, el modelo matemtico se puede
definir para cada ruta a como:
Distancia entre las estaciones s y s+1 de la ruta a.
- 273 -
MATLABTM. Es un simulador basado en eventos como el

(6) propuesto en [10]. En este caso, cada evento se dispara cuando
se cumple los minutos de resolucin de la simulacin. En cada
evento se actualiza la cantidad de usuarios en cada estacin, la
sujeto a: posicin de los buses articulados, su velocidad y el control. El
descenso de los pasajeros se determina cada vez que un bus
(7) articulado llega a la estacin.
La llegada y salida de los usuarios se asume aleatoria con
donde: una distribucin de Poisson para cada estacin. Esta
distribucin es comn en servicios con intervalos de tiempo
entre buses menores a 12min [10]. El abordaje de los buses se
(8)
realiza segn la disponibilidad de capacidad del bus,
indiferente del momento en que lleguen los pasajeros. Se
consideran los tiempos de abordaje y salida de los pasajeros, y
se supone que este tiempo es proporcional a la cantidad de
(9) usuarios. Para tener un escenario con altos retrasos en la
programacin, se supone un valor de tiempo de abordaje y
salida del bus de 0.9s por usuario.
El holding calculado mediante la optimizacin, se utiliza
para definir la velocidad promedio de operacin de cada bus
El modelo propuesto; a diferencia de los que aparecen en articulado. Lo anterior significa que no se aplica retencin
los artculos revisados, requiere poca informacin para su directa de los buses a lo largo del recorrido. Adicionalmente,
implementacin y considera valores negativos de holding. para evitar sobreutilizacin del control, no se aplica control si
Este valor negativo representa el tiempo que debe ser el valor de holding no supera los 10s.
compensado para cumplir la programacin objetivo. Esto se Un parmetro importante a determinar son los intervalos de
logra al modificar las velocidades promedio del articulado. tiempo entre los que se aplicar la optimizacin, debido a que
Para prevenir posibles excesos de consumo de combustible est relacionado con el tiempo de cmputo y la capacidad para
por la variacin continua de velocidad, se trabajar con tres el sistema de comunicacin en procesar la informacin,
tipos de velocidad promedio: realizar los clculos y enviar los resultados a los buses
articulados. Aunque la optimizacin se realiza para todo el
vmed: Velocidad promedio nominal de operacin, se aplica o recorrido, solo se toma el holding de la estacin siguiente a la
mantiene mientras el holding sea cercano a cero. que va el bus para determina el control que se deba aplicar. La
vmin: Velocidad promedio mnima de operacin, se aplica decisin de control aplicada no cambia hasta que se haga un
cuando el holding es positivo (adelantado a la nuevo llamado a la optimizacin.
programacin). Como no hay apelotonamiento desde la creacin de la tabla
vmax: Velocidad promedio mxima de operacin, se aplica de operacin, solo se simular el funcionamiento de una ruta.
cuando el holding es negativo (atrasado a la programacin). La metodologa propuesta se aplica a un corredor imaginario
con frecuencia de operacin constante de un bus cada 120s.
Sea la solucin del modelo propuesto en (6) y (7). El Contiene un escenario compuesto por 22 estaciones
valor de holding que se utiliza para determinar la estrategia de distribuidas de forma equidistante en un corredor de 8,8km y
control, corresponde al valor de la estacin siguiente a la 32 buses articulados con capacidad de transportar 160 usuarios
cada uno. El tiempo entre estaciones se determina segn la
que se dirige el bus n. El valor anterior se representa por .
velocidad promedio del articulado que cambia segn la
Finalmente, la estrategia de control a aplicar, se define
optimizacin dada en la ecuacin (6).
como:
Para probar la efectividad de la estrategia de control, se
emplean siguientes escenarios:
(10) 1. Primer Escenario: Alta congestin sin aplicar ningn tipo

de control.
2. Segundo Escenario: Alta congestin aplicando la
Donde es la accin de control que se va aplicar al bus estrategia de control cada 60s, 120s y 180s de operacin.
n. 3. Tercer Escenario: Alta congestin aplicando la estrategia
de control cada 180s, y con peso en las estaciones.
B. Simulador
El simulador para la aplicacin del control se program en Para cada uno de los escenarios, se realizaron 30
- 274 -
simulaciones como en [10], donde cada simulacin representa

122min de operacin aproximadamente. Debido a que la
funcin objetivo propuesta es un problema de mnimos
cuadrados con restricciones, se hace uso de la funcin lsqlin
de MATLABTM para la solucin del modelo matemtico 20
propuesto.
Estaciones
IV. EXPERIMENTACIN, RESULTADOS Y DISCUSIN
En esta seccin se mostrarn los resultados obtenidos por la
15
simulacin y la metodologa propuesta en este artculo.
A. Simulacin del Escenario sin Acciones de Control
Se simula el sistema sin acciones de control.
25 3000 4000 5000
Tiempo (seg)
Fig. 2. Acercamiento del recorrido de cada bus articulado. En esta imagen

20 se ve el efecto del apelotonamiento en el sistema.
350
15
Estaciones
300
250
10
200
diferencia (seg)
150
5
100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0
Tiempo (seg)
-50
Fig. 1. Tiempo de recorrido promedio de cada bus articulado en el sistema.
-100
La Figura 1, muestra los tiempos de recorrido promedio de -150

0 5 10 15 20 25
cada bus articulado en el sistema. Se puede apreciar como al Estaciones
final del recorrido (parte superior de las grfica) no se Fig. 3. Promedio de diferencias de tiempo entre las tablas de operacin
conservan las diferencias de tiempo planificadas entre los planeada y real de cada bus articulado.
buses articulados (parte inferior de las grficas). Es claro que
la diferencia en tiempos deseable entre los buses es igual al La Figura 3, muestra como la diferencia de tiempo entre la
tiempo de salida de un bus respecto al otro, que corresponde al planeacin y lo ocurrido en la operacin aumenta a medida
inverso de la frecuencia. que se presentan desviaciones no programadas en el servicio.
La Figura 2, es un acercamiento a la Figura 1, y se observa Los valores por debajo de cero en la Figura 3, indica que el
la presencia de apelotonamiento del sistema. Al presentarse bus articulado se encuentra adelantado a su programacin.
este fenmeno, dos o ms buses intentan atender la misma Esta situacin, sumado a los posibles retrasos del bus delante
estacin, pero debido a que no hay forma de adelantamiento, de l, hace que se genere apelotonamiento.
los usuarios del bus que va a la cabeza del apelotonamiento La Figura 4, es un cuadro de vigilancia que refleja el
perciben un tiempo de viaje usual, pero los usuarios que van porcentaje de carga de cada bus articulado en todo el
atrs de este bus, presenta un aumento en sus tiempos de viaje recorrido. El objetivo de la Figura 4, es detallar el uso de la
debido a que toca esperar a que los buses por delante de l capacidad de los buses articulados en el escenario ficticio e
atiendan las estaciones. intentar observar una de las consecuencias directas del
apelotonamiento que consiste, en tener el bus a la cabeza del
apelotonamiento sobrecargado y los buses detrs de ste
subutilizados.
- 275 -
0.9
0.8
0.7
20
0.6
Estaciones
%Carga
0.5
0.4
0.3
15
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 2000 3000 4000 5000
Estaciones Tiempo (seg)
Fig. 4. Promedio de porcentaje de carga. Entre ms grande el porcentaje Fig. 6. Acercamiento del recorrido de cada bus articulado. En esta imagen
ms ocupado se encuentra el bus articulado. se ve el efecto del NO apelotonamiento en el sistema.
300
B. Simulacin del Escenario con Acciones de Control

250
El control propuesto, se puede implementar a cualquier
cantidad de rutas debido a su simplicidad. Si las rutas tienen 200
estaciones compartidas, y sus tablas de operacin no presentan

150
diferencia (seg)
apelotonamiento, entonces el control tiende a mantener la

regularidad del sistema planeado y prevenir el 100
apelotonamiento, por lo tanto, es importante asegurarse de que
50
las tablas de operacin planeadas estn correctamente
diseadas para el xito de la estrategia propuesta. Sin prdida 0
de generalidad, se aplica las acciones de control cada 60s,
120s y 180s para una nica ruta. Para todos los casos, -50
incluyendo el control con peso en las estaciones se obtienen

-100
figuras similares. A continuacin se muestra las figuras 0 5 10 15 20 25
Estaciones
correspondientes a la optimizacin aplicada cada 3 minutos:
Fig. 7. Promedio de diferencias de tiempo entre las tablas de operacin
25 planeada y real de cada bus articulado
20 0.9
0.8
15 0.7
Estaciones
0.6
%Carga
10 0.5
0.4
5 0.3
0.2
0 0.1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Tiempo (seg)
0
0 5 10 15 20 25
Fig. 5. Promedio tiempo de llegada de cada bus articulado a cada estacin. Estaciones
Fig. 8. Promedio de porcentaje de carga. Entre ms grande el porcentaje ms

ocupado se encuentra el bus articulado.
La interpretacin de las grficas, siguen la misma lgica del

escenario sin control.
- 276 -
De la comparacin de las grficas de las Figuras 1 y 5, se Control: 3min 179.3 45.7 2

Peso en estaciones 179.9 47.9 1
puede observar como el desplazamiento de los buses
articulados se regulariza, pues en la Figura 5 no hay tantos
acercamientos entre los buses articulados. Las Figuras 2 y 6
Para el escenario con peso en las estaciones, se puede
muestran un acercamiento del recorrido de los buses
observar que presenta menor desempeo respecto a los
articulados.
escenarios de control con peso unitario. Sin embargo, estos
En la comparacin de las Figuras 3 y 7, aunque tienen una
pesos proveen una herramienta til para representar mejor
forma similar, permite observar como las diferencias en la
matemticamente el sistema bajo estudio, indicando los
Figura 7 convergen a un nmero menor a los de la Figura 3,
lugares donde la aplicacin de alguna estrategia no sea
aproximadamente 200s y 250s respectivamente.
factible, como por ejemplo, estaciones muy juntas entre s, alta
Respecto a la distribucin de carga de los buses mostrado
semaforizacin, restricciones de velocidad por las normas de
en las Figuras 4 y 8, no se tuvieron diferencias significativas
trnsito entre estaciones, entre otros, y as darle mayor
entre los escenarios.
prioridad a las estaciones donde sean aplicables las estrategias.
C. Discusin de los Resultados V. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS

La Tabla II, presenta el valor de la funcin objetivo (F.O) Se dise un modelo matemtico de optimizacin de baja
de todos los escenarios simulados. Se puede observar como la complejidad y de pocos requerimientos de informacin para el
funcin objetivo disminuye al aplicarse las estrategias de control de un sistema BRT aplicable a una o ms rutas,
control. Es de anotar, que para el simulador desarrollado, bajo teniendo en cuenta una tabla de operacin, el holding y la
las condiciones expuestas, aplicar la optimizacin cada 1min y velocidad promedio de operacin. Se comprueba como la
2min son los escenarios que presentan mejor desempeo. aplicacin del control en estos sistemas mejora la regularidad,
y disminuye el apelotonamiento.
TABLA II El peso de las estaciones, ayuda al modelamiento
VALOR DE LA FUNCIN OBJETIVO PARA CADA UNO DE LOS ESCENARIOS
PROPUESTOS. matemtico real del sistema y definir las estaciones con mayor
Valor promedio de la Desviacin Estndar prioridad donde se deben aplicar las estrategias de control
Escenarios
F.O sugeridas por medio de la optimizacin.
Sin Control 13,817.27 539.92 Como trabajo futuro, se tiene previsto implementar el
Control cada 1min 8,142.13 381.06
modelo propuesto en un sistema real y verificar su efectividad.
Tambin se propone en generar una metodologa para la
Control cada 2min 8,349.69 257.42
generacin de tablas de operacin para rutas con corredores
Control cada 3min 8,599.31 340.98 compartidos.
Peso en estaciones 10,077.59 365.26
BIBLIOGRAFA
Para verificar los intervalos de tiempo entre buses [1] R. Cervero. Bus Rapid Transit (BRT): An Efficient and Competitive
articulados, se hace uso de los tiempos de llegada de todos los Mode of Public Transport. Working Paper 2013-01. Reporte para: European
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intervalos de tiempo entre un bus y el siguiente en su Transporte Pblico Urbano Colectivo. XIII Congreso Chileno de Ingeniera de
programacin. Aunque todos los escenarios tienen en Transporte. Santiago. 2007.
promedio los mismos intervalos de tiempo, los escenarios con [3] A. Abbas-Turki, O. Grunder, A. Elmoundni. Public Transportation
System: Modeling and Analysis, Bases on a New Petri Net Approach. 2002.
control presentan menor desviacin. Adems, se observa que
IEEE SMC.
los escenarios con control tienen menos buses que llegan con [4] L. Carola, M. Juan, G. Ricardo, L. Homero. Design of limited-stop
intervalos de tiempo inferiores a un minuto, lo que significa Services for an Urban Bus Corridor with Capacity Constraints. Transportation
menos apelotonamiento. De nuevo los mejores escenarios Research Part B 44 (2010) 1186-1201.
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corresponden a los escenarios con control cada 1min y 2min.
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Transportation Systems. vol 12, No. 4. 2011.
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T promedio
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Ideal 180 0 0 schedule reliability: Optimal linear control and performance analysis.
Sin Control 180.2 66.2 6 Transportation Resarch Part B 45 (2011) 1831-1845.
Control: 1min 179.3 47.4 2 [9] R. Giahi, R. Moghaddam. A Holding Strategy to Optimize the Bus
Control: 2min 179.9 47.6 2 Transit Service. International Journal of Industrial Engineering & Production
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- 277 -
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69-80 Communication Technologies in Transport. European journal of Operation
Research 152. P. 302-320. 2004.
- 278 -
Process control via remote interfaces

(Control de proceso mediante interfaces remotas)
Sergio Castro, Member, IEEE, Byron Medina, Member, IEEE, Dinael Guevara, Senior Member, IEEE,
Luis Camargo, Jorge Gmez, Senior Member, IEEE
como para ingresar en mercados difciles de alcanzar, como el
AbstractThe project developed a mobile application, web internacional. Las TIC abren nuevas oportunidades para las
access and virtual instrument to monitor and control through an micro y pequeas empresas que consigan participar de estas
embedded system, an industrial process for stamping parts, in plataformas [1].
real time, remotely and field; integrating the benefits of the
Expandir la economa digital en la regin es por lo tanto un
Internet and networks of cellular mobile telephony. The mobile
application implemented the methodology for the development of componente clave para la necesaria apuesta por el cambio
mobile applications, web access implemented a structure user estructural, ya que puede aportar a la diversificacin de la
interface, and virtual instrument implemented a model of object- estructura productiva y a una integracin en los niveles de
oriented programming based on user interface structures. The productividad del conjunto de la economa [1].
system network architecture proved the possibility of using La convergencia de las TIC con los sistemas de gestin de
software and hardware open source in developing technological
produccin se ha convertido en una necesidad inevitable en las
solutions to create monitoring systems and industrial control that
contribute to improving the productive capacities of companies in empresas de produccin, y las exigencias de esta integracin
the region. pueden apoyarse con los sistemas embebidos, las
telecomunicaciones, los sistemas de control y la
Index TermsAndroids, embedded systems, open source instrumentacin, para alcanzar sistemas de produccin
hardware, open source software, process control competitivos, que satisfagan los requerimientos actuales de la
industria.
De acuerdo con lo anterior, el proyecto promueve el uso de
I. INTRODUCCIN herramientas tecnolgicas para gestionar los procesos de
L AS Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones

(TIC), como tecnologas de propsito general, pueden
contribuir a modernizar y revitalizar las actividades
produccin de las micro y pequeas empresas de la regin,
colocando al alcance de stas, los beneficios de la Internet y
de las redes de los operadores de telefona mvil celular, y
productivas tradicionales de Amrica Latina y el Caribe. Las contribuyendo al mejoramiento de los procesos de produccin
nuevas plataformas y redes de informacin estn y al desarrollo de competencias para incursionar en nuevos
transformando radicalmente los sistemas de toma de mercados.
decisiones y modelos operativos en industrias como la El artculo describe el funcionamiento general del proceso
minera, la pesca, la agricultura, el transporte y el turismo, as industrial y detalla la implementacin de la aplicacin mvil,
como en muchos otros servicios. Las pequeas empresas del acceso web y del instrumento virtual, como soluciones que
pueden apoyarse en las TIC para dar saltos en la eficiencia de se elaboraron para gestionar dicho proceso.
su gestin y en sus sistemas productivos y comerciales, as
II. DESARROLLO
El proyecto incorpor tecnologas de software y hardware
El trabajo fue desarrollado en el Grupo de Investigacin y Desarrollo en
Telecomunicaciones (GIDT) de la Universidad Francisco de Paula Santander,
de cdigo abierto, con el propsito de supervisar y controlar a
de Ccuta, Colombia; con el apoyo del Grupo de Investigacin en Desarrollo travs de un sistema embebido, un proceso industrial de
Electrnico y Aplicaciones Mviles (GIDEAM) de la Universidad del estampado de piezas que implementa un prototipo de un
Magdalena, de Santa Marta, Colombia.
sistema neumtico como planta. Para tal efecto, se
Sergio Castro, docente e investigador del programa de ingeniera
electrnica de la Universidad Francisco de Paula Santander. (e-mail: desarrollaron tres soluciones, una aplicacin mvil, un
sergio.castroc@ufps.edu.co). instrumento virtual y un acceso web.
Byron Medina, docente e investigador del programa de ingeniera El proceso industrial est compuesto por la planta, los
electrnica de la Universidad Francisco de Paula Santander. (e-mail:
byronmedina@ufps.edu.co). sensores, el controlador, y las tres aplicaciones que permiten
Dinael Guevara, docente e investigador del programa de ingeniera supervisar y controlar el proceso industrial. En la Fig. 1 se
electrnica de la Universidad Francisco de Paula Santander. (e-mail: aprecia la implementacin del proyecto.
dinaelgi@ufps.edu.co).
Luis Camargo, docente e investigador del programa de ingeniera
electrnica de la Universidad del Magdalena. (e-mail:
lcamargoa@unimagdalena.edu.co).
Jorge Gmez, docente e investigador del programa de ingeniera
electrnica de la Universidad del Magdalena. (e-mail:
jgomez@unimagdalena.edu.co).
- 279 -
del sistema y abandonar la aplicacin respectivamente. En el
tablero de control, el color verde indica la activacin de los
actuadores y sensores, y el color rojo la desactivacin de los
mismos. La representacin grfica implementa un tratamiento
de imgenes para emular la secuencia operativa de la planta y
los sensores.
A. Aplicacin mvil
Esta aplicacin es una herramienta que permite al operario
Fig. 1. Implementacin del proceso industrial.
visualizar y modificar el estado de las variables del proceso
industrial a travs de un telfono mvil celular, utilizando la
El proceso industrial define las entradas, el proceso y la red del operador o una red de rea local.
salida. Las entradas son el aire a presin (para los actuadores), La aplicacin mvil se elabor implementando la
el modo de operacin (manual o automtico), y la pieza. En la Metodologa para el Desarrollo de Aplicaciones Mviles
lgica secuencial del proceso, la pieza ingresa manualmente a (MDAM) [2], que se basa en la experiencia de desarrollar
una banda transportadora, al final de sta se comprueba la aplicaciones mviles [3] [4] [5], y en los valores de las
presencia de la pieza con un sensor fotoelctrico, luego un metodologas giles [6]. La metodologa define cinco fases
actuador neumtico tipo pinza asegura la pieza y un actuador llamadas anlisis, diseo, desarrollo, pruebas de
de giro de 180 la traslada para estamparla, en esta parte del funcionamiento y entrega.
proceso se comprueba la presencia de la pieza con otro sensor En la fase de anlisis se clasificaron los requerimientos
fotoelctrico; finalmente, tres actuadores neumticos lineales como el lenguaje de programacin Java [7], el Entorno de
de doble efecto aseguran la alineacin, el estampado y el Desarrollo Integrado (Integrated Development Environment,
traslado de la pieza al almacenamiento. La salida del proceso IDE) Eclipse [8], el conjunto de herramientas para el
es la pieza estampada. desarrollo de software (Software Development Kit, SDK) y el
La planta a controlar es un sistema neumtico, compuesta kit de desarrollo de aplicaciones para Android (Android
por una banda transportadora, actuadores neumticos y Developers Tools, ADT) [9].
electrovlvulas; y opera con una lgica secuencial. Esta lgica Para el funcionamiento de la aplicacin se requiere de un
se compone de las etapas de alimentacin, distribucin, dispositivo mvil con sistema operativo Android 2.0 o
superior; y del sistema embebido Raspberry Pi B, con sistema
estampado y almacenamiento, de la pieza.
operativo Raspbian (New Out Of the Box Software, NOOBS)
El controlador del proceso es un sistema embebido, que se
[10], y la librera WebioPi [11].
utiliza para definir la tcnica y aplicar la estrategia de control
En la fase de diseo, se utiliz el IDE Eclipse y el Lenguaje
secuencial. El controlador se implement en un ordenador de
Unificado de Modelado (Unified Modeling Language, UML),
placa reducida Raspberry Pi modelo B, y en l se alojan y
ejecutan las aplicaciones para gestionar el proceso. para representar los diagramas de casos de uso y de clases.
Las tres aplicaciones que permiten supervisar y controlar el En la fase de desarrollo, se codific el diagrama de clases,
proceso industrial son la aplicacin mvil, el instrumento se realizaron pruebas unitarias, se document el cdigo y se
codificaron las ayudas; utilizando el entorno de desarrollo.
virtual y el acceso web. Mediante estas aplicaciones se puede
En la fase de pruebas de funcionamiento, la aplicacin se
verificar en tiempo real el estado de las variables manipuladas
instal en los telfonos mviles celulares Samsung Galaxy
y controladas del proceso.
SIII mini y Motorola Moto G, con los que se realizaron
pruebas de operacin en tiempo real; en la Fig. 2 se aprecia la
III. IMPLEMENTACIN
interfaz de usuario, utilizando el celular Samsung.
En esta seccin se describe tcnicamente el desarrollo de la
aplicacin mvil, el acceso web y el instrumento virtual,
resaltando la funcionalidad, las tecnologas de software y
hardware utilizadas y visualizando la interfaz de usuario a
travs de las figuras, para cada caso.
En las tres herramientas elaboradas, se aplica una estructura
de interfaz de usuario que incorpora el tablero de control y la
representacin grfica, del proceso industrial. El tablero de
control se compone de las variables del proceso y los modos
de operacin. Las variables se representan mediante dos
indicadores para los sensores de presencia, un control de
activacin del reductor de velocidad de la banda
transportadora y cinco controles de activacin de las
electrovlvulas para prensar, girar, alinear, sellar y guardar la
Fig. 2. Aplicacin mvil.
pieza. Los modos de operacin se representan mediante tres
controles llamados manual, automtico y referencia; adems,
se incluyen los controles de ayuda y salir, para informacin
- 280 -
En la fase de entrega se cedi el ejecutable de la aplicacin, software tradicional y UML [13]. Para el funcionamiento de la
el cdigo fuente, la documentacin con la metodologa, y los aplicacin, se requiere de una pantalla con puerto HDMI, un
manuales de instalacin y usuario. sistema embebido Raspberry Pi B, con sistema operativo
Raspbian, y las libreras Wiring Pi [14] y Pi4J [15].
B. Acceso web
Esta aplicacin es una interfaz de usuario que supervisa y
controla el estado de las variables del proceso, utilizando un
navegador web a travs de la red de rea local o de Internet.
El acceso web se desarroll mediante la metodologa de
estructura de interfaz de usuario, en el Lenguaje de Marcas de
Hipertexto versin 5 (HyperText Markup Language 5,
HTML5), y con el apoyo de la librera Webiopi de la
Raspberry Pi. Este desarrollo se apoya en la librera Webiopi
para verificar los estados y manipular los puertos de propsito
general de la tarjeta Raspberry Pi (General Purpose
Input/Output, GPIO). En la Fig. 3, se observa la pgina del
acceso web.
Fig. 4. Instrumento virtual.
El instrumento verifica que se cumpla una lgica secuencial

para el estampado de la pieza, si no se cumple un mensaje de
advertencia y modificacin de la activacin aparece como
ayuda.
D. Arquitectura del sistema
En la Fig. 5 se ilustran los componentes de red que
intervienen en la transmisin de datos entre el operador y el
Fig. 3. Pgina principal del acceso web.
sistema embebido, a travs de la aplicacin mvil, el acceso
web y el instrumento virtual, con el fin de monitorizar y
Para utilizar esta interfaz, se requiere de un navegador web controlar el proceso industrial.
para acceder a la Raspberry Pi mediante la librera Webiopi, a
travs de la direccin del protocolo de internet asignada por la
red y validando el usuario y la contrasea.
El men principal de la aplicacin web permite acceder al
puerto GPIO de manera estructurada, similar a la disposicin
fsica de la tarjeta (GPIO Header) o mediante una lista de los
pines del puerto (GPIO List), y monitorizar dispositivos y
conexiones seriales que se realicen utilizando la librera
Webiopi. Esta librera puede configurar la disposicin de
salida o entrada de los pines de la Raspberry Pi.
C. Instrumento virtual
Esta herramienta permite al operario supervisar y controlar
el proceso industrial en campo, se ejecuta en el sistema
embebido y se visualiza a travs de una pantalla conectada a la
Interfaz Multimedia de Alta Definicin (High-Definition
Multimedia Interface, HDMI). Fig. 5. Arquitectura de red del sistema.
El instrumento virtual que se visualiza en la Fig. 4 se
desarroll mediante software libre, con mtodos y A la izquierda de la figura se observa el telfono celular del
herramientas no tradicionales para este tipo de aplicaciones; usuario, quien por medio de la aplicacin mvil puede
con base en la experiencia en el desarrollo de aplicaciones en interactuar con el proceso, haciendo uso de la red del operador
Java que implementan la librera grfica. de telefona mvil celular o de la red de rea local. En la parte
El instrumento implement el modelo de programacin derecha superior de la figura se observa el usuario
orientada a objetos, basado en estructuras de interfaz de estableciendo peticiones con el proceso industrial, utilizando
usuario [12], y su elaboracin utiliz el entorno de desarrollo Internet a travs del acceso web, desde cualquier parte del
Eclipse. Esta aplicacin se fundamenta en la ingeniera de mundo. Finalmente, al lado derecho inferior de la figura se
aprecia al usuario ubicado en el mismo sitio de la planta,
- 281 -
gestionando las variables del proceso a travs del instrumento [2] Gasca, M., Camargo, L. y Medina, B. (2014, abril). Metodologa para el
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- 282 -
Comparison of nonlinear identication techniques

on a benchmark pH neutralization process
Juan C. Gomez, Senior Member, IEEE
AbstractIn this paper, several state-of-the-art nonlinear iden- Wiener models are capable of representing, with arbitrary
tication methods are compared on a benchmark pH neutraliza- accuracy, any nonlinear fading memory system [5].
tion process. Methods based on orthonormal bases for block- The objective of this paper is to compare several state-of-
oriented nonlinear models, as well as methods based on support
vector regression techniques are considered. The advantages and the-art identication techniques for Wiener models and nonlin-
drawbacks of the different methods, and the properties of the ear autoregressive models, on a benchmark pH neutralization
estimated models are analyzed. process. Methods based on orthonormal bases, as well as
Index TermsNonlinear identication, Wiener models, NARX methods based on support vector regression techniques are
models, SVM based identication, Orthonormal Bases based considered. The benchmark process is highly nonlinear, and it
identication, pH neutralization processes. has been studied by numerous authors to evaluate identication
techniques [6], [3], [7], and nonlinear control performance
[8], [9], [10], [11], [12]. The rest of the paper is organized
I. I NTRODUCTION
as follows. In Section II, the different model structures are
The availability of accurate dynamical models of the pro- described. In Section III, the identication techniques are pre-
cesses is of fundamental importance in many areas of science sented. The benchmark pH neutralization process is described
and technology. Models are useful to understand and analyze in Section IV, while the identication results are presented
the system under study, to simulate its behavior, or to design in Section V. Finally, some concluding remarks are given in
and implement controllers for industrial processes (most of Section VI.
the control design techniques are based on the assumption
that a model of the process is available). Most dynamical II. P ROBLEM F ORMULATION
systems appearing in engineering can be better represented
by nonlinear models which are able to describe the global A rst step in an identication procedure could be to per-
behavior of the system over the whole operating range, rather form a nonlinearity test. For instance, step responses around
by linear ones, that are only able to approximate the system the operating point could be measured, for different amplitudes
around a given operating point. of the input step signal, to verify if the system behaves linearly
A variety of techniques has been proposed in the System (i.e, if it veries the superposition principle). The test could
Identication literature to derive accurate mathematical de- also serve to determine the range of variation around the
scriptions of the underlying systems, from input/ouput mea- operating point within which a linear model gives an accurate
surements [1]. A fundamental step in any system identication representation of the system. When large deviations from the
experiment is the choice of the model structure. Among the operating point are expected to occur, the predictive capability
different approaches for (nonlinear) model structure selection, of the linear model will deteriorate, and nonlinear models will
the black-box approach is usually preferred, since it provides be needed to accurately represent the system.
simple models which are easy to interpret. This is in contrast Even when large deviations from the operating point are
to the white-box approach, where rst principles are used to taking place, it is still useful to estimate the best linear model
derived the models, which in general are difcult to parame- for these operating conditions, for instance, to be used in a
terized and not always suitable for control design. model predictive controller based on a linear model of the
One of the most frequently studied classes of nonlinear plant. The Best Linear Approximation (BLA) of the system
models are the so-called block-oriented models, consisting of is the optimal, in the least squares sense, linear model which
the interconnection of Linear Time Invariant (LTI) systems and minimizes the output prediction errors. In this paper, the BLA
model will be computed resorting to subspace identication
static nonlinearities, see [2], [3], and an overview of recent
advances in [4]. Within this model class, Wiener models, techniques [13], [14].
consisting of the cascade connection of an LTI block followed
by a static nonlinearity, and Hammerstein models, where the A. Nonlinear models
order in the cascade connection is reversed, have been success- The nonlinear models employed in this paper are briey
fully used to represent nonlinear systems in several application described in this section.
areas, such as chemical processes, biological processes, signal 1) Wiener models: Wiener models consist of the cascade
processing and control. In addition, it has been proved that connection of an LTI block followed by a static nonlinear
block, as depicted in Fig.1, where u R is the scalar input
The author is with the Laboratory for System Dynamics and Signal Pro-
cessing, FCEIA, Universidad Nacional de Rosario, and CIFASIS-CONICET, signal, y R is the scalar measured output signal, R is
Argentina (email: gomez@cifasis-conicet.gov.ar). additive noise, v R is the intermediate variable (output of
- 283 -
the LTI block), y is the output of the nonlinear block, N () By equating the values of the intermediate variable (v(n))
is the nonlinear mapping representing the static nonlinearity, computed from the input and from the output in Fig. 1, the
and G(q 1 ) is the transfer function (in the backward-shift following linear regressor equation is obtained
operator1 q 1 ) of the LTI block.
f1 (y(n)) = T (n), (4)
where

T
[d2 , d3 , , dr , b1 , b2 , , bp ] , (5)
u v + + y (n) [f2 (y(n)), , fr (y(n)),
G(q 1 ) N () T
y B1 (q 1 )u(n), , Bp (q 1 )u(n) . (6)
Given an N -point data set of measured inputs and outputs
{u(n), y(n)}Nn=1 , an estimate of the parameter vector can
Fig. 1. Wiener Model.
be computed by minimizing a quadratic criterion on the
prediction errors e(n) = f1 (y(n)) T (n). This is the well
2) NARX models: Nonlinear Auto Regressive with eXoge- known least squares estimate, which is given by
nous inputs (NARX) models are of the form
= (T )1 f , (7)
y(n) = F [y(n 1), , y(n na ), (1)
u(n nk ), , u(n nk nb + 1)] + e(n), provided the indicated inverse exists, and where
T
T (1); T (2); ; T (N ) , (8)
where u R is the scalar input signal, y R is the scalar
T
measured output signal, e R is additive white noise, and f [f1 (y(1)), f1 (y(2)), , f1 (y(N ))] . (9)
where F is a nonlinear function of past inputs and outputs.
The rst (r 1) components of vector correspond to
Most frequently used functions are polynomials, sigmoid
estimates of the parameters di , i = 2, , r, used to represent
networks, wavelet networks, etc.. Parameters na and nb are
the inverse of the static nonlinearity N (), while the last p
the number of past outputs and past inputs, respectively, used
components correspond to an estimate of vector b used to
to predict the actual output, and nk is the delay (in samples)
represent the LTI block in the Wiener model.
from the input to the output.
The Wiener model estimated with the described method will
hereafter be referred to as Wiener-OB model.
III. I DENTIFICATION METHODS
A. Wiener model ID based on Orthonormal Bases B. Wiener model ID based on BLA

The Wiener model identication method based on orthonor- In this case, the BLA approximation of the system is used
mal bases introduced in [3] is briey described in this section. as the estimated linear block in the Wiener structure. The
It is assumed that the transfer function of the linear block in nonlinear block is parameterized using basis functions in the
the Wiener structure of Fig. 1 is parameterized using rational form r

orthonormal basis functions2 on H2 (T), the space of square N (v(n)) = ai gi (v(n)), (10)
integrable functions on the unit circle T, which are analytic i=1
outside the unit disk, in the form
where ai , i = 1, 2, , r, are unknown parameters, and
p

gi (), i = 1, 2, , r are nonlinear basis functions, such as
G(q 1 ) = b B (q 1 ), (2) polynomials, piecewise-linear functions, radial basis functions,
=1 etc.. Given the input estimation data, the input to the static
nonlinearity can be straightforwardly computed, by ltering
where b R are unknown parameters, and B (q 1 ) =1
the input with the BLA transfer function. Then, the parameters
are the rational orthonormal bases.
in (10) can be estimated by least squares tting.
On the other hand, the inverse of the static nonlinearity N ()
The Wiener model estimated with the described method will
is represented using nonlinear basis functions as follows:
hereafter be referred to as Wiener-BLA model.
r

N 1 (y(n)) = di fi (y(n)), (3)

i=1
C. Wiener model ID based on SV-Regression
The Wiener model identication method based on SV-
where di , i = 1, 2, , r, are unknown parameters, and
regression introduced in [15] is summarized in this section.
fi (), i = 1, 2, , r are nonlinear basis functions. Without
It is assumed that the transfer function of the linear block in
loss of generality it is assumed that d1 = 1.
the Wiener structure of Fig. 1 is parameterized using rational
orthonormal basis functions as in (2). On the other hand, the
1 The backward-shift operator q 1 is dened as: q 1 x(n) x(n 1).
2 The bases are orthonormal in the sense that B , Bk = k , where k nonlinear block is parameterized using basis functions as in
is the Kronecker delta, and , is the standard inner product in L2 (T). (10).
- 284 -
With these parameterizations, the Wiener model can be second term in (18)), and L ((n)) is Vapniks -insensitivity
represented as in Fig. 2. Note that all the unknowns are loss function, dened as
now concentrated in the Multiple-Input Single-Output (MISO)
|(n)| if |(n)|
static block N (). The inputs x1 , x2 , , xp of this block L ((n)) = (19)
0 otherwise
are computed by ltering the actual input u with the basis
functions B1 (q 1 ), B2 (q 1 ), , Bp (q 1 ) used to represent The optimization problem (18) can be solved more easily
the LTI block. in its dual formulation using Lagrange multipliers, [18]. Intro-
ducing the positive denite kernels [17]
x1 T (x(n))
K(x(n), x(k)) g g(x(k)) (20)
B1 (q 1 ) b1
(x(n)), the dual problem in
associated with the functions g

the Lagrange multipliers (n and n ) can be formulated as
x2 + + y
u + v y follows:
B2 (q 1 ) b2 N ()
+ N
+ + 1
max (n n )(k k )K(x(n), x(k))

n ,n 2
n,k=1
N

N

xp
Bp (q 1 ) bp (n + n ) + y(n)(n n )
()
N n=1 n=1
N

subject to (n n ) = 0
Fig. 2. Parameterized Wiener Model. n=1
n , n [0, ], n = 1, , N
Dening now
which is a quadratic programming (QP) problem with box
T
x(n) x1 (n), x2 (n), , xp (n) Rp , (11) constraints, [19]. The dual model representation is given by
T N
a a 1 , a 2 , , ar R r , (12)
T y(n) = (k k )K(x(n), x(k)) + c (21)

b b 1 , b 2 , , b p Rp , (13) k=1
T
g() g1 (), g2 (), , gr () : R Rr , (14) Although the number of terms in the representation (21)
(x(n))
g T p
g(b x(n)) : R R , r
(15) equals the number of data points N , only a reduced number
of terms, corresponding to a small number of vectors x(k),
the output of the system can be written as will have non vanishing coefcients (k k ). These vectors
are the so-called support vectors. The number of support
y(n) = aT g
(x(n)) + (n). (16)
vectors will depend on the chosen values for and , and
Equation (16) is the starting point for the formulation of the on the chosen kernel function. Commonly used kernels are
estimation problem within the framework of Support Vector Gaussian Radial Basis Functions (RBF), polynomial kernels,
regression [16]. The estimation problem, in the so-called and MultiLayer Perceptrons (MLP).
primal weight space, can be formulated as follows: Given a The Wiener model estimated with the described method will
data set of measured inputs and outputs {u(n), y(n)}N n=1 , the
hereafter be referred to as Wiener-SVM model.
goal is to estimate a model of the form
D. Identication using nlhw and nlarx
y(n) = aT g
(x(n)) + c + (n), (17)
Several functions for the estimation of nonlinear models are
where c is a bias term, and {(n)} is an i.i.d. random process available in the System Identication Toolbox for use with
with zero mean and nite variance. The unknowns in the Matlab [20]. Two of these functions, namely nlhw and nlarx
model are a Rr , c R, and the order r. will be considered in this paper.
It is well known that the unknowns a and c can be Function nlhw allows for the estimation of block oriented
determined by solving the following constrained optimization models of the Hammerstein-Wiener type, that is models
problem [17] composed by a static input nonlinearity followed by LTI

N block, followed by a static output nonlinearity in a cascade
1 T
min a a+ L ((n)) (18) connection. Different input and output nonlinearity estimators,
a,c, 2 n=1 such as piecewise linear, polynomial, saturation, deadzone,
subject to y(n) aT g (x(n)) c (n) = 0, etc., can be specied. The user must also specify the orders
n = 1, , N of the numerator and denominator polynomials of the transfer
function of the LTI block, as well as the input-output delay of
where > 0 is a regularization constant providing a tradeoff that block. The model can be iteratively rened to avoid local
between model complexity (penalized by the rst term in (18)) minima. The Wiener model estimated with this method will
and tting accuracy to the experimental data (penalized by the hereafter be referred to as Wiener-nlhw model.
- 285 -
Function nlhw allows for the estimation of Nonlinear ARX value of the base ow rate u1 , keeping the buffer ow
models of the form (1). The user must specify the model orders rate and the acid ow rate constant in their nominal values,
and delay, as well as the type on nonlinearity (the nonlinear corresponding to the operating point (pH = 7). In order to
function F in (1)). simulate the more realistic situation of having measurement
noise, the output of the system was corrupted with additive
IV. P H NEUTRALIZATION PROCESS band limited white noise. The input-output data are shown in
Fig.3. A set of 1600 samples were collected with a sample
The pH neutralization process considered in this paper
period of 1 second. From this set, the rst 1000 samples were
consists of an acid stream (HN O3 ), a base stream (N aOH),
used for the estimation of the different nonlinear models, while
and a buffer stream (N aHCO3 ), that are mixed in a constant
the remaining 600 were used for the purposes of validation.
volume (V) stirring tank. The process has been studied by
numerous authors, and constitutes a benchmark for nonlinear
Estimation Validation
process identication due to its highly nonlinear characteristics 25
Input (Base flow rate)

[8], [21], [3], [7], and also for nonlinear model-based control 20
design, see for instance [10], [11], and [12]. 15
The inputs of the system are the base ow rate (u1 ), which 10
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
is usually the manipulated variable, the buffer ow rate (u2 ),
9
and the acid ow rate (u3 ), while the output (y) is the pH of
the efuent solution. A computational model, based on rst
Output (pH)
8
principles, was presented in [8]. The authors introduce the 7
concept of reaction invariants related to charge balance and 6

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Time [s]
carbonate ion balance, associated with each inlet/outlet stream.
The dynamic model for the reaction invariants of the efuent
Fig. 3. Estimation and validation input (top) - output (bottom) data.
solution (Wa and Wb ), in state-space form, is given by
x = f (x) + g(x)u1 + p(x)u2 , (22) The data were used to estimate the following models:
BLA, Wiener-OB, Wiener-BLA, Wiener-nlhw, Wiener-SVM,
h(x, y) = 0, (23)
and NARX, presented in Section II-A, using the identication
where x = [x1 , x2 ]T = [Wa , Wb ]T , and techniques described in Section III.
u u3 T Details of the different estimated models follow:
3
f (x) = (Wa3 x1 ), (Wb3 x2 ) , (24) BLA model: State-space model, estimated with the n4sid
V V
T routine of the System Identication Toolbox [20]. The
1 1
g(x) = (Wa1 x1 ), (Wb1 x2 ) , (25) best option for the model order argument was em-
V V
T ployed. Selected order: n = 3. The option prediction
1 1 was selected for the focus argument.
p(x) = (Wa2 x1 ), (Wb2 x2 ) , (26)
V V Wiener-OB model: A 4th. order linear block was esti-
mated with poles of the bases at {0.98, 0.95, 0.97, 0.60},
1 + 2 10ypK2
h(x, y) = x1 + 10y14 10y + x2 while a 7th. order polynomial was estimated for the static
1 + 10pK1 y + 10ypK2 nonlinearity. The orthonormal bases with xed poles
(27)
where pK1 and pK2 are the rst and second disassociation (OBFP) studied in [22], that have the more common FIR,
constants of the weak acid (H2 CO3 ). Laguerre [23], and Kautz bases as special cases, were
The nominal operating conditions are given in Table I. considered.
Wiener-BLA model: The estimated BLA model was used
TABLE I as the linear block, while a 7th. order polynomial was

N OMINAL OPERATING CONDITIONS OF THE P H NEUTRALIZATION estimated for the static nonlinearity.
PROCESS . Wiener-SVM model: The meta-parameters of the SV-
u3 = 16.60ml/s u
2 = 0.55ml/s regression algorithm were set to: = 2000, =
u3 = 15.55ml/s V = 2900ml 0.001. Gaussian Radial Basis Functions (RBF) were
Wa1 = 3.05 103 M Wb1 = 5 105 M used as kernel functions, with a kernel bandwidth
Wa2 = 3 102 M Wb2 = 3 102 M
Wa3 = 3 103 M Wb3 = 0M
2 = 10. On the other hand, OBFP with poles
Wa = 4.32 104 M Wb = 5.28 104 M at {0.9849, 09849, 0.8305, 08305, 0.8305, 0.8305}, were
pK1 = 6.35 pK2 = 10.25 employed for the linear block estimation.
y = 7.0
Wiener-nlhw model: The nlhw routine of the System
Identication Toolbox [20] was used to estimate a Wiener
model. A 3rd. order model was selected for the linear
V. E XPERIMENTAL RESULTS block, while piecewise-linear functions where selected to
For the purposes of identication the computational model represent the nonlinear block.
of the pH-neutralization process described in Section IV was NARX model: The nlarx routine of the System Identica-
excited with band-limited white noise around the nominal tion Toolbox [20] was used to estimate a NARX model.
- 286 -
The following parameters were chosen for the estimation: The estimated transfer functions of the linear blocks in
na = 3, nb = 3, nk = 1. A sigmoid network was chosen the Wiener models are shown in Table III, together with the
as the nonlinear function F . transfer function associated with the BLA model.
To quantify the prediction accuracy of the estimated models,
the Best FIT, dened as: TABLE III
E STIMATED TRANSFER FUNCTIONS OF THE LINEAR BLOCKS IN THE
y yv W IENER MODELS , AND BLA TRANSFER FUNCTION .
Best FIT = 1 100, (28)
yv ymean Model Method G(z)
0.0066z 3 0.0163z 2 +0.0130z0.0033
was used as the error criterion. Here y is a vector with the Wiener OB z 4 3.50z 3 +4.5431z 2 2.5849z+0.5418
Wiener BLA 0.0093z 2 0.0149z+0.0063
output of the model when excited with the validation input z 3 2.6071z 2 +2.2875z0.6793
z0.7834
data, yv is a vector with the validation output data, ymean is Wiener nlhw z 3 1.337z 2 +0.08087z+0.2606
0.0093z 2 0.0149z+0.0063
the mean value of the validation output, and stands for BLA n4sid z 3 2.6071z 2 +2.2875z0.6793
the Euclidean vector norm. The resulting Best FITs for the
different estimated models are included in Table II. To give The normalized3 (to unit static gain) magnitude frequency
an idea of the complexity of the estimated models, the number responses of the linear blocks in the estimated Wiener-OB,
of estimated parameters for each model is also included in the Wiener-BLA, and Wiener-nlhw models are represented in Fig.
fourth column of Table II. 5. It can be observed that all the estimated linear blocks
capture approximately the same dynamics. For the case of
TABLE II the Wiener-BLA model, this is an expected result since it has
P REDICTION ACCURACY AND NUMBER OF PARAMETERS FOR THE
DIFFERENT ESTIMATED MODELS . been proved that, when Gaussian inputs are employed, the
dynamics estimated by the BLA model are equal to the ones
Model Method Best FIT [%] # parameters
Wiener OB 80.3912 12
captured by the linear block in the Wiener structure [24].
Wiener BLA 83.8640 23
Wiener nlhw 87.4905 25
5
Wiener SVM 84.3179 #SV: 891
NARX nlarx 89.1412 15 0 WienerOB
WienerBLA
Wienernlhw
BLA n4sid 60.3541 15 5
10
Magnitude [dB]
15
From the results in Table II, it can be concluded that 20
the estimated linear model (BLA model) is not capable of 25
accurately describing the system when large deviations from 30
the operating point are taking place. Regarding the estimated 35
40
Wiener models, the one with the best accuracy is the Wiener- 45
0.001 0.01 0.1 0.5 1
nlhw model. However if one trades off tting accuracy and Frequency [Hz]
model complexity, a good choice would be the Wiener-OB

model. The overall best tting accuracy was obtained by the Fig. 5. Normalized (to unit static gain) magnitude frequency responses of the
linear blocks in the estimated Wiener-OB (solid line), Wiener-BLA (dashed
estimated NARX model, with a reasonable model complexity. line), and Wiener-nlhw (dash-dotted line) models.
The Wiener-SVM also resulted with a very good tting
accuracy. Note however that only a kernel representation of The estimated static nonlinearities for the Wiener-OB, the
the system has been estimated, instead of the parameters of Wiener-BLA, and the Wiener-nlhw models are represented in
the linear and nonlinear blocks in the Wiener structure. Figures 6, 7, and 8, respectively.
The validation output and the outputs predicted by the
estimated Wiener-nlhw and NARX-nlarx models (the two
9
models with the best accuracy) are shown in Fig. 4.
8.5
9 8
Output (pH)
Measured Output
8.5 Wienernlhw
7.5
NARXnlarx
8
7
Output (pH)
7.5
6.5
7
6
6.5 7.7874 7.9874 8.1874 8.3874 8.5874 8.7854 8.9874 9.1874 9.3874 9.5874
Input to static nonlinearity
5.5 Fig. 6. Estimated static nonlinearity for the Wiener-OB model.

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Time [s]
Fig. 4. Validation: Measured Output (black solid line), Outputs of the 3 The normalization is required due to the cascade structure of the Wiener
estimated Wiener-nlhw (grey solid line, BestFit = 87.4905 %), and NARX- model. Without normalization, the parameters of the linear and nonlinear
nlarx (black-dashed line, BestFit = 89.1412 %) models. blocks can only be estimated modulo an arbitrary gain.
- 287 -
9.5
[3] J. C. Gomez and E. Baeyens, Identication of block-oriented nonlinear

9
systems using orthonormal bases, Journal of Process Control, vol. 14,
8.5 no. 6, pp. 685697, 2004.
. 2
[4] F. Giri and E. Bai, Eds., Block-oriented nonlinear system identication.
Output (pH)
8
Berlin: Springer, 2010.
7.5 [5] S. Boyd and L. Chua, Fading memory and the problem of approximat-
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7
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6.5 [6] A. Kalafatis, N. Arin, L. Wang, and W. Cluett, A new approach to the
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6
9.5523 10.0523 10.5523 11.0523
Input to static nonlinearity
11.5523 12.0523 12.5523 Engineering Science, vol. 50, no. 23, pp. 36933701, 1995.
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11
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9 IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 7, no. 4, pp.
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Output (pH)
7
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5
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3 2004.
[11] S. Mahmoodi, J. Poshtan, M. Jahed-Motlag, and A. Montazeri, Non-
1
linear model predictive control of a pH neutralization process based on
183.1311 283.1311 383.1311 483.1311 583.1311 683.1311 783.1311 883.1311 983.1311
Input to static nonlinearity Wiener-Laguerre model, Chemical Engineering Journal, vol. 146, pp.
328337, 2009.
[12] Q. Wang and J.-Z. Zhang, Wiener model identication and predictive
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Science-C (Computers and Electronics), vol. 12, no. 1, pp. 2535, 2011.
VI. C ONCLUSIONS [13] P. Van Overschee and B. de Moor, N4SID: Subspace algorithms
for the identication of combined deterministic-stochastic systems,
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methods have been compared on a benchmark pH neutraliza- [14] M. Viberg, Subspace-based methods for the identication of linear
time-invariant systems, Automatica, vol. 31, no. 12, pp. 18351851,
tion process. Wiener models estimated using methods based 1995.
on orthonormal bases representations, as well as on methods [15] J. C. Gomez and E. Baeyens, A combined SVM/OB-based Wiener
based on support vector regression techniques were consid- model identication method, in Proceedings of the 16th IFAC SYSID,
vol. 16, Brussels, Belgium, July 2012, pp. 638643.
ered. The estimated Wiener model with the best accuracy was [16] T. Falck, P. Dreesen, K. De Brabanter, K. Pelckmans, B. De Moor, and
the Wiener-nlhw model, but with a relatively large number of J. Suykens, Least-squares support vector machines for the identica-
parameters. The Wiener model with the best tradeoff between tion of Wiener-Hammerstein systems, Control Engineering Practice,
vol. 20, no. 11, pp. 11651174, 2012. ol
tting accuracy and model complexity was the Wiener-OB [17] V. Vapnik, Statistical Learning Theory. New York: John Wiley & Sons,
model. The overall best tting accuracy was obtained by the 1998.
estimated NARX model, with a reasonable model complexity. [18] B. Scholkopf and A. Smola, Learning with Kernels. Cambridge, MA:
MIT Press, 2002.
Even though there are many results on the use of Wiener [19] J. Suykens, Support vector machines and kernel-based learning for
models for control design (in particular for Nonlinear Model dynamical systems modelling, in Proc. of the 15th IFAC SYSID, Saint-
Predictive Control), this is not the case for NARX models and Malo, France, July 2009, pp. 10291037.
[20] L. Ljung, System Identication Toolbox, Users Guide, The MathWorks,
kernel models, and their suitability for control design must be Inc., Natick, MA, 2015.
still investigated. [21] M. Henson and D. Seborg, Eds., Nonlinear Process Control. N.J.:
Prentice Hall PTR, 1997, ch. 4: Feedback Linearizing Control.
[22] B. Ninness and F. Gustafsson, A unifying construction of orthonormal
R EFERENCES bases for system identication, IEEE Trans. on Autom. Control, v .
[1] L. Ljung, System Identication: Theory for the User, 2nd ed. New AC-42, no. 4, pp. 515521, 1997.
Jersey: Prentice-Hall, Inc., 1999. [23] B. Wahlberg, System identication using Laguerre models, IEEE
[2] E. Bai, An optimal two-stage identication algorithm for Hammerstein- Trans. on Autom. Control, vol. AC-36, no. 5, pp. 551562, 1991.
Wiener nonlinear systems, Automatica, vol. 34, no. 3, pp. 333338, [24] R. Pintelon and J. Schoukens, System Identication: A frequency domain
1998. approach, 2nd ed. New Jersey: Wiley-IEEE Press, 2012.
- 288 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Educacin
Mathematical Modeling and PID Controller

Parameter Tuning in a Didactic Thermal Plant
(Modelagem Matemtica e Sintonia de Parmetros de
Controladores PID em uma Planta Trmica Didtica)
Winnie de Lima Torres, caro Bezerra Queiroz de Arajo, Jos Bezerra de Menezes Filho, Ademar
Gonalves da Costa Junior
Abstract This paper involves an application of PID Para resolver o problema da tentativa e de erro na sintonia
controllers topologies, deployed in an Arduino, applied to a de parmetros de controladores PID, diversas tcnicas tm
didactic thermal plant. The tuning parameters of the controller is sido desenvolvidas. Se o desempenho requerido no
performed by experimental methods, in which have been chosen rigoroso, estes mtodos convencionais de sintonia de
from the Ziegler-Nichols method (step response) and the CHR
(Chien, Hrones and Reswick) method of tuning. Routines were controladores PID so suficientes em muitos sistemas de
created in Matlab and Arduino to provide the necessary interface controles industriais [1]-[3].
and send the control parameters to the plant, in which is held Desta forma, a utilizao de prottipos em forma de planta
signal acquisition and monitoring of the necessary variables. piloto ou de sistemas automatizados e/ou robticos, em
Therefore, it was found that different topologies have responded propores reduzidas, muito til nos cursos de graduao em
satisfactorily to the PID controller tuning methods used, standing
Engenharia. Alm disso, no ambiente de Automao e
out among them the CHR method. In addition, the teaching
methodology PBL (Problem Based Learning) was successfully Controle, a implantao de algoritmos de sistemas de controle
used as a way to increase interest in student learning in control e a realizao de testes comparativos entre os diferentes tipos
systems. de sensores e atuadores, motivam os alunos e os professores
no ensino e na pesquisa. No ambiente acadmico, a construo
de prottipos educacionais em disciplinas, ou em trabalhos de
Index Terms Arduino, Didactic thermal plant, PID iniciao cientfica, ganha cada vez mais espao, devido ao
controller, PID parameter tuning. custo de aquisio dos prottipos das empresas que os
comercializam, alm da dependncia tecnolgica ao ser
I. INTRODUO realizada esta aquisio, no se permitindo, muitas vezes, a
incorporao de novas tecnologias ou uso de novos algoritmos
O s controladores Proporcional Integral Derivativo
(PID) so largamente utilizados na indstria para controle
de processos trmicos, hidrulicos, mecnicos, entre outros.
computacionais para testes comparativos [4]-[6].
Para fomentar o interesse dos alunos da disciplina de
Controle Digital, dos cursos de Engenharia Eltrica e de
Os controladores PID so suficientes para diversos problemas
Tecnologia em Automao Industrial, do Instituto Federal da
de controle em que, segundo Astrom e Hagglund [1], so
Paraba (IFPB), campus Joo Pessoa e, como forma de
estimados mais de 90% de malhas de controle empregando o
utilizao da metodologia de ensino, Aprendizagem Baseada
PID. Existem diversos tipos de implementaes destes
em Problemas ABP [7]-[9], durante o incio do semestre
controladores, aplicados nas mais diversas formas como, em
2014.2 foram propostos projetos em equipe na disciplina. A
computadores, em sistemas embarcados, em FPGAs (Field
premissa desses projetos que envolvesse a utilizao de um
Programmable Gate Arrays), em MEMs (Micro-mechanical
controlador PID digital e a sintonia dos parmetros, em que
Electrical Systems), e em CLPs (Controladores Lgicos
neste caso especfico apresentado neste artigo, foi
Programveis) [1].
implementado atravs do uso da plataforma de prototipagem
Apesar da sua popularidade, os controladores PID so,
eletrnica Arduino aplicado a um sistema trmico, alm da
muitas vezes, sintonizados manualmente atravs do
identificao do modelo matemtico do sistema dinmico por
procedimento de tentativa e de erro. Isto, de certa forma, torna
mtodos determinsticos.
o ajuste do processo difcil e ineficiente. Em muitas situaes,
Nesse contexto, o objetivo desse trabalho a implantao
os controladores PID so substitudos por controladores PI
de topologias de controladores PID e sua avaliao em uma
(Proporcional-Integral), em que a parte de ao derivativa
planta trmica didtica, utilizando dois mtodos de sintonia
retirada, sacrificando o desempenho e a eficincia da
distintos: o mtodo de Ziegler-Nichols e o mtodo de sintonia
operao, por um processo rpido e fcil de sintonizar [1].
CHR (Chien, Hrones e Reswick), como forma de projeto na
disciplina mencionada.
W. L. Torres, I. B. Q. Araujo, J. B. Menezes Filho e A. G. Costa Junior,
Laboratrio de Instrumentao, Sistemas de Controle e Automao O presente artigo est organizado da seguinte forma: na
(LINSCA), Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia da Paraba Seo 2 feita uma breve descrio dos controladores PID
(IFPB), Joo Pessoa, Paraba, Brasil, {wielima, icarobqa}@gmail.com, utilizados e suas respectivas topologias, alm de uma breve
{jose.menezes, ademar.costa}@ifpb.edu.br
- 289 -
explanao sobre alguns mtodos de sintonia; na Seo 3 evitando o salto do valor de referncia [10], ilustrado na Fig.
apresentada uma descrio da planta trmica utilizada neste 3.
trabalho; na Seo 4 so apresentados os resultados obtidos no
trabalho; por fim, a Seo 5 apresenta as consideraes finais
do trabalho.
II. CONTROLADORES PID

O controlador PID um dos mais comuns algoritmos de
controle utilizados nos meios industriais e acadmicos. Um
controlador PID avalia o erro entre a sua varivel controlada
(medida no processo) e o seu valor de referncia (setpoint).
Baseado nesse erro, o controlador determina um sinal de Fig. 2. Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID topologia
controle de forma a diminuir este desvio. paralelo.
Em linhas gerais, pode-se afirmar que no controlador PID, o
modo proporcional acrescentado para alcanar um
determinado tempo de subida; que o modo integral acrescido
para abolir o erro estacionrio; e que se acrescenta o modo
derivativo para aumentar o amortecimento e, em geral,
melhorar a resposta transitria.
Existem diversas propostas para implementao de
algoritmos de controle PID. Neste trabalho foram utilizadas as
topologias srie, paralela e PI-D para sistemas SISO (Single
Input, Single Output), representadas pelas Eqs 1-3, Fig. 3. Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID topologia
respectivamente [2], [10]: acadmico.
Existe uma srie de mtodos de sintonia dos parmetros de

(1)
um controlador PID. Neste trabalho, so utilizados para
sintonia dos parmetros, o mtodo de Ziegler-Nichols em

(2) malha aberta e o mtodo Chien-Hrones-Reswick (CHR), com

critrio sem sobressinal e com 20% de sobressinal (problema
servo) e com critrio sem sobressinal (problema regulatrio).
(3)

A. Mtodo de Sintonia de Ziegler-Nichols em Malha Aberta
o qual: o sinal de erro; o sinal de sada da Os mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols, desenvolvidos
planta; a sada do controlador, todos no domnio de em meados da dcada de 40 do sculo passado, so bastante
Laplace. a constante proporcional; o tempo integral; utilizados para a sintonia de parmetros de controladores. Um
o tempo derivativo. O filtro derivativo [2], [10], [11] no dos mtodos, e que utilizado neste trabalho, baseado no
foi implementado neste trabalho, para que pudesse ser sistema em malha aberta, no qual aplicado um degrau na
analisada a ao da funo derivativa, em seu formato ideal. entrada do sistema e obtida resposta na sada do processo.
O controlador PID na topologia em srie ilustrado na Fig. Com os valores de (atraso do sistema) e (constante de
1, em um sistema em malha fechada. Nesta configurao, em tempo) na curva de resposta, possvel calcular os valores dos
princpio, no h diferena se o elemento derivativo ou
parmetros , e de um controlador PID, de acordo com
integral vier primeiro.
os parmetros da Tabela I.
B. Mtodo de Sintonia de Chien, Hrones e Reswick (CHR)
Chien, Hrones e Reswick (CHR) propuseram um
aprimoramento ao mtodo de Ziegler-Nichols no qual o
sistema em malha fechada fornece uma melhora na robustez
[1]. Dois critrios de projeto so utilizados pela metodologia
Fig. 1. Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID topologia srie. CHR: resposta rpida sem nenhum sobressinal (CHR 0%) e
resposta com mximo de 20% de sobressinal (CHR 20%).
O controlador PID na topologia paralela, ilustrado na Fig. 2, Esses mtodos so utilizados para dois tipos de problema:
assim denominado devido aos ganhos, integral e derivativo, servo, com os parmetros de sintonia de controladores
estarem dependentes da variao do ganho , ou seja, em ilustrados nas Tabelas II e III; regulatrio (apenas sem
caso de alterao do ganho proporcional, os demais sobressinal), com os parmetros de sintonia de controladores
parmetros so afetados, como em (2). ilustrados na Tabela IV.
O controlador PID, na topologia PI-D, em que a ao
derivativa colocada somente no ramo de realimentao,
- 290 -
A temperatura do ar que cirrcula dentro do tubo
manipulada atravs de uma vlvula eletromecnica, atuada por
TABELA I
SINTONIA DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID, USSANDO O MTODO DE
um servomotor, o qual conttrolado diretamente pela
ZIEGLER-NICHOLS [3]. plataforma de prototipagem eletrn nica Arduino, que realiza a
Tipo de Controlador
aquisio de dados e o processamento da informao do
projeto. Na sada do tubo, existe um u sensor de temperatura
P LM35 [12], responsvel por medirr a temperatura dentro do
tubo. A Fig. 4 ilustra um diag grama esquemtico desta
PI
plataforma.
PID #
O controle de temperatura reaalizado atravs da ao de
abertura e de fechamento da vlvulaa eletromecnica. Quando a
vlvula est totalmente aberta, o ar a quente, produzido pelo
TABELA II
SINTONIA DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID, USANDO O MTODO dispositivo de aquecimento usado, entra totalmente no tubo,
CHR COM CRITRIO SEM SOBRESSINAL SEERVO [3]. aquecendo o interior do mesmo. Quando a vlvula est
Tipo de Controlador totalmente fechada, o ar quente geraado no entra no interior do
tubo, sendo desprezado por uma ab bertura lateral. Na Fig. 5
! "
P ilustrada uma foto da planta pilotto com as indicaes das
"
fontes geradoras de ar, quentte e frio, da vlvula
!# " eletromecnica e do sensor de tempeeratura LM 35.
PI !$ " 0
"
!$ "
PID
"
TABELA III
SINTONIA DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID, USANDO O MTODO
CHR COM CRITRIO DE 20% DE SOBRESSINAL SERVO [3].
Tipo de Controlador
P !% "
"
PI !$ "
0
"
PID !# " Fig. 4. Diagrama esquemtico da plataformaa de temperatura.

!#% " !&% "
"
TABELA IV
SINTONIA DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID, USANDO O MTODO
CHR COM CRITRIO SEM SOBRESSINAL REGULLATRIO [3].
Tipo de Controlador
! "
P - -
"
!$ "
PI &" -
"
!# "
PID !%# " !& "
"
III. DESCRIO DA PLANT

TA
A plataforma de controle de temperaturra utilizada neste
trabalho constituda de um tubo cilndrico de policloreto de
polivinila (PVC), no qual, circula em seeu interior o ar
composto por duas fontes geradoras de calorr: uma entrada de
ar quente advindo de um insuflador, que representado por
um secador de cabelos; outra entrada de ar friio advindo de um Fig. 5. Foto da planta piloto.
cooler de computador.
- 291 -
O Arduino [13] realiza o controle da posio da vlvula #', ' e , atravs da anlise da Fig. 7.
eletromecnica atravs do acionamento do servomotor, Deste modo, o modelo matemtico adotado para a planta
baseando-se na resposta do algoritmo de controle trmica :
implementado. A sada da planta medida atravs do sensor ) *+,-
de temperatura posicionado na sada do cilindro (Fig. 5). O ( (4)

objetivo principal controlar a temperatura na sada do tubo
atravs da variao da posio da vlvula (servo), dada que a A. Valores de Sintonia de Parmetros Baseados em Ziegler-
potncia da fonte de calor mantida constante. A planta Nichols e CHR
controlada em malha fechada ilustrada atravs do diagrama Os valores dos parmetros para o controlador PID, atravs
de blocos da Fig. 6. do uso dos mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols em malha
aberta e CHR so ilustrados na Tabela V, calculados segundo
os valores de sintonia apresentados nas Tabelas I-IV.
Aps o clculo dos parmetros do controlador PID, atravs
dos quatro mtodos de sintonia utilizados, iniciou-se a anlise
de projeto das trs topologias utilizadas para o controlador
PID. Desta forma, para a planta identificada, foi possvel obter
a sada do processo, confrontando as metodologias de sintonia
abordadas anteriormente, nas trs topologias estudadas. Os
valores de referncia utilizados durante as medies foram:
Fig. 6. Diagrama de blocos da plataforma de controle de temperatura. 25C at 200 s;
35C entre 200 e 400 s;
IV. RESULTADOS 30C entre 400 e 600 s.
Na planta trmica utilizada neste trabalho, foi realizada a
identificao de um modelo matemtico atravs da aplicao TABELA V
PARMETROS DO CONTROLADOR PID PARA OS MTODOS DE SINTONIA DE
de um sinal degrau em malha aberta. Foram coletadas 400 ZIEGLER-NICHOLS E CHR.
amostras do sinal aplicado, com um perodo de amostragem
igual a 500 ms, em que a potncia do secador foi mantida em Tipo de Sintonia ./ 01 02
50% de seu valor mximo permitido. O perodo de Ziegler-Nichols 9,12 5 1,25
amostragem foi escolhido de forma que mantivesse a CHR sem sobressinal (servo) 4,56 19 1,25
integridade e a funcionalidade de ao do servo para controle
CHR com 20% de sobressinal (servo) 7,22 25,78 8,99
da vlvula eletromecnica. Na Fig. 7 ilustrada a curva de
resposta do sistema, no qual foi aplicado um degrau unitrio
CHR com 0% de sobressinal (regulatrio) 7,22 5,93 1,05
para a identificao do modelo da planta.
B. Resultados do Controlador PID e suas Topologias em

Funo dos Mtodos de Sintonia de Parmetros
O controlador PID na topologia srie (Fig. 1) foi avaliada
perante as quatro metodologias de sintonia, no qual a resposta
ilustrada na Fig. 8. Realizando a anlise dos resultados,
observa-se que o mtodo CHR tipo Servo sem sobressinal
(CHR Servo 0%) apresentou um melhor resultado, quando
comparado com os demais. A dinmica do sistema apresenta
sobressinais e tempos de estabilizao elevados para os
demais mtodos de sintonia.
Na topologia paralela implementada, a resposta do
controlador PID apresentou uma resposta bastante semelhante
topologia srie, conforme ilustrado na Fig. 9. Tambm neste
caso, o mtodo de sintonia que obteve os melhores parmetros
para o controlador PID foi o mtodo CHR Servo 0%, pois
apresentou menores valores de sobressinal e menor tempo de
Fig. 7. Resposta do sistema a um degrau unitrio. estabilizao do sistema.
Por fim, a resposta do controlador PID, na topologia PI-D
Fundamentado no procedimento de Ziegler-Nichols para ilustrada na Fig. 10. Analisando as curvas obtidas,
malha aberta, encontram-se os parmetros para a planta representadas nesta figura, percebe-se que a resposta do
trmica, baseados em um modelo FOPDT (First Order Plus sistema possui oscilaes menores nas topologias CHR Servo
Delay Time primeira ordem mais atraso de transporte), 0% e 20%, em relao s duas primeiras topologias analisadas.
- 292 -
O termo derivativo do controlador PID, na topologia PI-D,
antecipa o sinal do sistema, ou seja, o sobressinal da resposta
do filtro derivativo ocorre antes que o sobressinal da resposta
do sistema. Esta topologia no deriva as variaes bruscas do
sinal de referncia, o que contribui para a reduo desta
variao do sinal em torno do regime permanente. Nas trs
topologias, percebe-se um sobressinal de 12,5%, que
dependendo do processo, pode ser inaceitvel.
C. Avaliao do Desempenho dos Controladores
Alguns critrios de desempenho podem ser usados para a
sintonia de controladores do tipo PID, como, por exemplo [3]:
O menor sobressinal possvel;
O menor tempo de ascenso ou subida possvel;
O menor tempo de assentamento possvel;
Mnima energia ou atuao na varivel manipulada;
Utilizao de um ndice de desempenho para avaliar a
Fig. 8. Desempenho do controlador PID, topologia srie. qualidade do controle.
Estes ndices podem estar relacionados s respostas no

tempo, como por exemplo, resposta ao degrau quando na
mudana de valores de referncia, ou a resposta ao degrau
devido s perturbaes de carga [1].
Para que a avaliao no seja subjetiva, foram utilizados
dois ndices:
IAE: Integrated Absolut Error, ou Integral do mdulo
do erro, dada pela equao:
9
34 5 6)7687 (5)
:
ITAE: Integral of Time-weighted Absolute Error, ou
Integral do mdulo do erro vezes o tempo.
9
34 5 76)7687 (6)
:
Nestes ndices, )7 a diferena entre o valor medido da
Fig. 9. Desempenho do controlador PID, topologia paralela. varivel controlada e o valor desejado para ela, em cada
instante 7 ao longo da janela de avaliao [3].
Atravs dos sinais de erro foi possvel calcular o
desempenho do sistema sintonizado, atravs dos mtodos de
Ziegler-Nichols e CHR, para cada topologia do controlador
PID, usando o ndice de desempenho IAE e ITAE. Os valores
calculados podem ser observados nas Tabelas VI e VII.
A partir da anlise das Tabelas VI e VII, possvel
confirmar que o mtodo que obteve a melhor resposta para as
trs topologias do controlador PID foi o mtodo CHR sem
sobressinal (0%), por apresentar os menores valores de erro,
tanto para o critrio IAE como para o critrio de desempenho
ITAE. As topologias srie e paralelo apresentaram sempre o
pior desempenho, em relao topologia PI-D, independente
do mtodo de sintonia adotado, com ambos os critrios de
desempenho.
Fig. 10. Desempenho do controlador PID, topologia PI-D.
- 293 -
Trabalhos futuros sero desenvolvidos, utilizando outras
TABELA VI
CRITRIO DE DESEMPENHO IAE.
propostas de topologias de controladores j conhecidas, alm
da utilizao de outros mtodos de sintonia de parmetros para
PID PID Topologia controladores PID. A utilizao de tcnicas avanadas de
IAE
Srie Paralelo PI-D
controle, tais como, controle inteligente, controle adaptativo
Ziegler-Nichols 634,8 698,1 605,7 ou controle preditivo, nesta planta didtica trmica, tambm
permitir a ampliao das opes de pesquisa pelo grupo.
CHR sem sobressinal
408,5 411,1 385,1
(servo)
AGRADECIMENTOS
CHR com 20% de
1.248,6 1.350,9 543,9 Os autores agradecem ao IFPB pelo apoio financeiro para a
sobressinal (servo)
realizao deste trabalho.
CHR com 0% de
574,5 611,6 571,0
sobressinal (regulatrio)
REFERENCIAS
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Triangle Park (USA): ISA, 2006.
TABELA VII
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ITAE Equipamentos e Processos Industriais, 2 Edio. So Paulo: Blucher,
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FOSS, para educao em engenharia de controle de processos
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1,1.105 1,1.105 9,8.104 Engenharia, Cobenge. Blumenau, FURB, 2011.
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CHR com 20% de 5 5 5
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1,6.10 1,7.10 1,5.10 Paulo: Blucher, 2007.
sobressinal (servo)
[6] P. H. M. Mximo et al. Desenvolvimento de um kit didtico para
utilizao em aulas de laboratrio de controle e automao. Anais:
CHR com 0% de XXXIX Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia, Cobenge.
1,8.105 2,0.105 1,6.105
sobressinal (regulatrio) Blumenau, FURB, 2011.
[7] L. R. C. Ribeiro. UFSCAR Universidade Federal de So Carlos. A
aprendizagem baseada em problemas (PBL) Uma implementao na
educao em engenharia na voz dos atores, 2005. 205p, Il. Tese
(Doutorado).
V. CONSIDERAES FINAIS [8] L . Fernandez-Samaca et al. Project-based learning approach for control
Neste trabalho foi apresentada a aplicao de mtodos system courses. Revista Controle & Automao, vol.23, n. 01, p. 94-
107, jan./fev, 2012.
determinsticos de sintonia de controladores PID, baseado em [9] R. A. M. M. Freitas. Ensino por problemas: uma abordagem para o
trs topologias, empregadas em uma planta trmica didtica, desenvolvimento do aluno. Revista Educao e Pesquisa, So Paulo, v.
utilizando Arduino, na disciplina de Controle Digital, dos 38, n. 02, p. 403-418, abr./jun, 2012.
[10] K. Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Pearson,
cursos de Engenharia Eltrica e de Tecnologia em Automao
2011.
Industrial do IFPB de Joo Pessoa. [11] A. Visioli. Practical PID Control. London: Springer, 2006.
A aplicabilidade de diferentes topologias de PID, e sua [12] Texas Instruments. LM35 Precision centrigrade temperature sensors,
comparao atravs de mtodos de sintonias dos parmetros datasheet, 2013 [Online]. Disponvel em:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm35.pdf. [Acesso em: 5 dezembro de
deste controlador, proporcionou a visualizao de 2013].
possibilidades de uso dessa modelagem e do controle, para [13] Arduino. Site oficial, 2013. [Online]. Disponvel em: http://arduino.cc.
que a planta trmica seja utilizada na rea de ensino de [Acesso em: 28 dezembro de 2013].
controle. Alm disso, possibilitou que os alunos pudessem ter
contato com a parte prtica do assunto, o qual a metodologia
de ensino ABP foi empregada para o desenvolvimento do
trabalho aqui apresentado.
- 294 -
Dimension and space, two fundamental

concepts in engineering education
(Dimensin y espacio, dos conceptos fundamentales en la
enseanza de la ingeniera)
Josu R. Hernndez-Jurez, Student, member IEEE, Eloy Ramrez-Garca,
Abstract In this paper we present the treatment of two no es claro el significado de ambos conceptos; si pertenecen a
fundamental concepts in different disciplines of engineering and una realidad objetiva o a una mera abstraccin intelectual que
physical sciences: Dimension and space. First, we use an intuitive sirve para entender los fenmenos fsicos dentro de un marco
and pragmatic treatment of both identities. After, we introduce de definiciones, conceptos y axiomas que construyen teoremas
the formal treatment for scalar and vector quantities explaining que establecen la veracidad de lo que se le denomina
that dimension and space as concepts are implicitly included in geometra [4], [10] y que se extienden como herramientas a
the geometrical representation and algebraic expressions. Finally, todas las disciplinas fsico-matemticas.
we give the definition of both entities and how they can be
assimilated and introduced to the students of engineering.
II. INFORMACIN A TRAVS DE LA REPRESENTACIN GRFICA
Index Terms Dimension, space, scalar, vector, formal,
DE OBJETOS DIMENSIONALES
intuitive, pragmatic.
De acuerdo con [1] el ser humano percibe psicolgicamente
Resumen En este documento presentamos el tratamiento de tres dimensiones y fsicamente puede moverse en tres
dos conceptos fundamentales en el estudio de la ingeniera y en direcciones: adelante-atrs, arriba-abajo y derecha-izquierda,
las ciencias fsico-matemticas: Dimensin y espacio. Primero, esta experiencia recibida a travs de los sentidos es la que
hacemos un tratamiento intuitivo y pragmtico de ambas permite aceptar la existencia de una identidad fsica que se
identidades. Despus se introduce de forma rpida y concisa el conoce como espacio, construido por la extensin de las
tratamiento formal de escalares y vectores explicando que ambos
dimensiones.
conceptos quedan implcitos en el tratamiento geomtrico y
matemtico. Finalmente, se da la definicin de ambas identidades
y cmo pueden ser introducidas y asimiladas por los alumnos de
ingeniera.
Palabras clave Dimensin, espacio, escalar, vector, formal,

intuitivo, pragmtico.
I. INTRODUCCIN
D imensin y espacio son identidades matemticas y fsicas

que son primordiales para entender los fenmenos
fsicos que se estudian en las diferentes disciplinas
fsico-matemticas. Ambos conceptos son producto de la
abstraccin de la mente humana [5] que corresponden
aproximadamente a la realidad que se percibe a travs de los
sentidos y que se manifiesta por la experiencia diaria, pues los
sucesos o fenmenos ocurren en lo que se denomina espacio
Fig. 1. Fisiolgicamente el ser humano puede moverse en tres direcciones:
definido por un conjunto de dimensiones [13]. Sin embargo, Adelante-atrs, arriba-abajo y derecha-izquierda.
La cantidad de informacin que se percibe de la realidad

corresponde a la cantidad de luz reflejada que llegan de las
Manuscrito recibido el 7 de Julio de 2015; revisado el 24 de Agosto de
2015, aceptado el 20 de Septiembre de 2015. diferentes superficies de las dimensiones fsicas (paredes,
J. R. Hernndez-Jurez es estudiante de Doctorado en Comunicaciones y pisos, techos, postes, etc) que rodean al observador. Sin
Electrnica en la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin, ESIME- embargo, surge una cuestin acerca de la informacin que se
IPN. Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos. Ciudad de Mxico. Email: percibe en forma intelectual cuando se hace una
jhosue_r@hotmail.com.
E. Ramrez-Garca es profesor investigador de la Seccin de Estudios de
representacin grfica de los espacios en las diferentes
Posgrado e Investigacin, ESIME-IPN. Unidad Profesional Adolfo Lpez dimensiones. Las representaciones grficas de espacios son
Mateos. Ciudad de Mxico. Email: elramirezg@gmail.com. una aproximacin a la realidad y por lo tanto existe una
- 295 -
prdida de informacin que es compensada por la existencia III. INTRODUCCIN FORMAL AL CONCEPTO DE DIMENSIN Y
de axiomas y teoremas que se dan por sentado como CONSTRUCCIN DEL ESPACIO GEOMTRICO
verdaderos [3]. Grficamente, los objetos de dimensiones Lo establecido en la Seccin II expone las ideas intuitivas de
superiores pueden ser construidos con objetos de dimensiones dimensin y espacio. Sin embargo, formalmente el concepto
inferiores [14], el nmero de dimensiones es proporcional a la de dimensin es adquirido implcitamente por los estudiantes
cantidad de informacin que se percibe. de ingeniera y de las ciencias fsico-matemticas en general a
travs de los conceptos de escalar y vector. Ambos conceptos
y definiciones se introducen en temas de fsica elemental,
mecnica clsica, geometra analtica o variable compleja
entre otras. Estos conceptos generalmente se establecen de la
siguiente forma [7]:
Fig. 2. Construccin de un objeto de dimensin superior (cubo) a travs de Escalar es una cantidad caracterizada completamente por su
dos objetos de dimensiones inferiores (recta y cuadrado). magnitud.
Lo anterior significa que un nmero mayor de dimensiones Vector es una cantidad caracterizada completamente por su
representa una mayor libertad de movimiento en direcciones direccin y magnitud.
completamente diferentes [1]. El anterior argumento queda
claro si se establece a partir de la Fig. 2, la lnea recta Sin embargo, ninguno de los dos conceptos dicen algo acerca
representa libertad de movimiento de un punto de izquierda a
de la naturaleza de dichas cantidades, es necesario ejemplificar
derecha, formalmente la libertad de movimiento va de x a +x
primero con cantidades fsicas y despus representaciones
en el plano horizontal o eje de las abscisas. Cuando se realiza
geomtricas que permitan aclarar el significado abstracto de
una extensin hacia el plano vertical o de las ordenadas en y
y +y se le da al punto libertad de movimiento en una nueva ambas definiciones. As, para el escalar es fcil identificar
direccin que permite construir un objeto geomtrico en dos diferentes ejemplos de identidades fsicas como: masa, tiempo,
dimensiones (cuadrado, tringulo, circulo, etc). Lo mismo volumen, etc. Esto puede servir de apoyo para hacer una
sucede al incrementar una nueva dimensin (adelante-atrs), representacin sencilla grfica de un punto caracterizado por
esta permite construir un objeto geomtrico que es una su magnitud.
proyeccin de los objetos de dimensiones inferiores.
Intuitivamente, los objetos representados geomtricamente se
atribuyen con propiedades de objetos reales con los cuales se
tiene contacto en la vida diaria. Las cuerdas pueden
representar objetos de una dimensin, los tableros de Scrabble
Fig. 4. Nmero de horas que una persona llamada Sam ve televisin a la
y ajedrez de dos dimensiones (2D) y las salas de cine o semana. Representacin grfica de una cantidad escalar.
salones en general objetos de tres dimensiones (3D)
proporcionando informacin de la naturaleza de los objetos y De acuerdo con la Fig. 4, Sam es una persona que pasa viendo
aceptando pragmticamente que estos ocupan un lugar en el series de televisin aproximadamente 55 horas a la semana. El
espacio. nmero de horas es una cantidad escalar de tiempo
caracterizada completamente por su magnitud, lo mismo
sucedera al graficar la temperatura del punto de ebullicin del
agua o su punto de congelacin. De aqu se nota que un
escalar tiene una representacin unidimensional y que la
informacin es poco relevante, pues dicha informacin no es
trascendente si no se especifica de que se esta hablando.
Entonces, la Fig. 4 podra representar la edad de Sam o la
cantidad de horas que maneja de su casa al trabajo en la
semana. Si bien estos ejemplos resultan de situaciones triviales
y cotidianas y solo se sabe de lo que se habla cuando se tiene
el contexto del argumento, en la fsica formalmente se tienen
cantidades escalares con unidades que especifican el
fenmeno del que se habla.
Fig. 3. El tablero de Scrabble es una representacin en dos dimensiones con
libertad de movimiento en las abscisas y ordenadas. Sin embargo, las piezas En el caso de los vectores sucede que la forma en que son
que constituyen las letras son objetos pequeos de tres dimensiones.
introducidos los conceptos es demasiado formal que resulta
oscuro desvelar el verdadero significado de lo que se muestra
y se esta dando a conocer. As, se tomar como ejemplo la
introduccin de la representacin de un nmero complejo en
un plano de dos dimensiones [6]. Como se especific en la
- 296 -
Seccin II, si se incrementa el nmero de dimensiones la
libertad de movimiento de un punto incrementa, por lo tanto la
informacin que se obtiene de la representacin grfica es
mayor. Esta es la razn del por qu los vectores cuentan con
ms informacin de un fenmeno fsico como es la velocidad,
la aceleracin, la fuerza, etc [1, 4, 6, 7] y no el concepto en si
mismo. El concepto es resultado de la abstraccin intelectual e
Fig. 6. Tiro parablico representado grficamente en un plano de 2D. Esta
interpretacin de la grfica. representacin permite obtener informacin de la ubicacin horizontal y
vertical en cada instante de tiempo de recorrido del objeto, adems de
Al realizar la interpretacin vectorial de un nmero complejo, incrementar significados fsicos como la constante g y el valor de las
componentes de velocidad.
se debe tomar en cuenta que la parte imaginaria i = 1
especifica una posicin en un punto del plano complejo. As, Si estas representaciones grficas y abstractas en dos
se parte de la siguiente representacin grfica [7]. dimensiones resultan apropiadas para el entendimiento de
diferentes identidades fsicas, resulta que en la vida cotidiana
tambin se hacen valer de diagramas para representar
situaciones en un plano especificado por sus posiciones y su
desplazamiento en el tiempo. Por ejemplo obsrvese la
siguiente figura.
Fig. 5. Representacin polar de un nmero complejo.
Donde
C = {z = x + iy, x Re, y Re} (1)

e
i 2 = 1, (2)
por lo tanto, se puede establecer que las componentes en cada Fig. 7. Diagrama de una jugada de ftbol americano.
una de las dimensiones x y y estn dadas por:
Para las personas no familiarizadas con el ftbol americano
x = z cos resulta totalmente extrao y sin sentido el conjunto de figuras
(3) plasmadas en el plano de dos dimensiones de la Fig. 7. Sin
y = z sen
embargo, un aficionado promedio podra fcilmente entender
que se trata de una jugada especial [2]. Este tipo de jugadas
Donde |z| es la magnitud y esta determinada por la expresin representadas en un diagrama le podran valer un touchdown
(4) y es el argumento de z. al equipo que la ha diseado contra otros equipos. Este
ejemplo trivial sirve para dar a entender que las
| z |= x 2 + y 2 (4) representaciones grficas son vlidas para diferentes tipos de
situaciones. Entonces, se puede afirmar que de una u otra
Es claro que las expresiones anteriores surgen del manera las representaciones grficas de objetos dimensionales
entendimiento de la representacin grfica de la Fig. 5 y se no estn restringidas a disciplinas formales, pues un carpintero
muestra que una cantidad vectorial esta caracterizada por su hace uso de una proyeccin de tres dimensiones para la
magnitud determinada por (4) y que es la direccin del construccin de un mueble ya que necesita conocer el largo,
vector con respecto al eje dimensional x. Las componentes x y ancho y profundidad para determinar el espacio que ocupar
y determinan la posicin del vector, en este caso nmero en una habitacin de tres dimensiones. De la misma forma un
complejo en 2D. As, por ejemplo en problemas fsicos, se panadero necesita conocer las dimensiones de un pastel para
puede determinar las componentes de velocidad de un objeto saber la cantidad de ingredientes que implementar (escalares)
que experimenta un movimiento parablico o saber la para hornear. Lo anterior quiere decir que tanto las personas
velocidad en cada instante de tiempo de una pelota que es que se enfrentan al conocimiento formal de las disciplinas
arrojada hacia arriba [2]. fsico-matemticas y las personas con actividades cotidianas
utilizan los conceptos de dimensin y espacio para sus
actividades. Sin embargo, como se mostr en el ejemplo del
- 297 -
nmero complejo, parece ser que el concepto de dimensin
queda implcito en la formalidad del establecimiento de las
expresiones que definen tanto al nmero complejo como a sus
componentes. Para las tres dimensiones ocurre exactamente la
misma situacin. Pues resulta que el aumento de una
dimensin en un plano proporciona una proyeccin que ayuda
a entender el comportamiento de diferentes fenmenos fsicos.
Propngase como ejemplo el siguiente enunciado [4]:
Fig. 10. Onda electromagntica que se desplaza en el espacio y su
Una onda es un objeto extendido que puede cubrir una regin representacin grafica en 3D a partir de una proyeccin en 2D.
relativamente grande del espacio y pasar simultneamente por
varios lugares Si la representacin grfica empieza a obscurecer la
interpretacin de objetos e identidades fsicas como las ondas,
Intuitivamente se puede aceptar que una onda es una identidad puede volverse ms problemtico entender conceptos de
fsica que tiene una correspondencia con el mundo sensible, identidades fsicas como campo y su accin a distancia. Todo
pues se asocia con las olas del mar o con el movimiento derivado de la falta de claridad de dos conceptos bsicos y
causado al arrojar una piedra en un estanque. Entonces se elementales como dimensin y espacio. An ms, el
acepta que cubre una regin grande del espacio y que pasa al tratamiento formal de la nomenclatura de los operadores en
mismo tiempo (como lo indica el sentido comn) por varios clculo vectorial que definen algunas de las ecuaciones ms
puntos. importantes en fenmenos de propagacin provocan la prdida
de inters en el estudio de estos fenmenos. Por ejemplo, el
operador nabla se define como

=i + j +z . (5)
x y z
Se observa de (5) que este operador implica el manejo de

funciones que pueden estar definidas en un espacio 3D. As
mismo, este operador se encuentra implcito en muchas
ecuaciones diferenciales importantes [8].
Ecuacin de Laplace
Fig. 8. Ondas formadas por una gota de lluvia que ca en un estanque de agua 2 = 0
y provoca el desplazamiento de partculas y de energa en el medio.
En los fenmenos mecnicos resulta no haber mayor Ecuacin de Poisson

complicacin del entendimiento del fenmeno pues estos
2 =
pueden ser percibidos por los sentidos adems de que se 0
pueden representar en 2D.
Ecuacin de onda de Helmholtz

2 k 2 = 0
Ecuaciones de Maxwell
D =
Fig. 9. Zonas de compresin y dilatacin de las partculas de aire en la
propagacin de una onda sonora. B = 0
Sin embargo, lo mismo no ocurre con los fenmenos de B
E =
naturaleza electromagntica. La nica representacin que se t
tiene de una onda electromagntica es grfica, pues la vista
solo puede percibir este tipo de ondas por medio de la luz o D
sus efectos en el cuerpo humano como los rayos UV. H = +J
t
- 298 -
Donde
2 2 2
2 = + + . (6)
x 2 y2 z2
En todas las ecuaciones anteriores para el tratamiento de

fenmenos fsicos de la propagacin esta implcito el
conocimiento de la definicin clara de dimensin, espacio,
campo y accin a distancia [7, 8].
Fig. 11. Mapa de isobaras que muestra las lneas de nivel del campo.
IV. DIDCTICA PARA INTRODUCIR LOS CONCEPTOS DE

DIMENSIN Y ESPACIO
En las secciones anteriores se hizo un tratamiento sintetizado

del uso intuitivo y formal de los conceptos de dimensin y
espacio. Se demostr que intuitivamente y pragmticamente
ambos conceptos son aceptados porque corresponden a las
formas y experiencias que se reciben por medio de los
sentidos y que son vertidos a un modelo que es llamado
realidad. Por otro lado, en el tratamiento formal, al que se
enfrentan los alumnos de ingeniera y de las ciencias fsico-
Fig. 12. Mapa que muestra la temperatura en la superficie de la tierra en c.
matemticas se observa que ambos conceptos quedan
implcitos en la representacin grfica de objetos geomtricos
como vectores, escalares y en las expresiones algebraicas que
definen componentes y operadores matemticos como y
2 = .
Una dinmica propuesta para introducir de forma adecuada los
conceptos tratados en este documento es proporcionar
principalmente a los alumnos de ingeniera una definicin
clara y concisa de lo que significan ambas identidades
abstractas: Dimensin y espacio. Proponiendo lo siguiente:
Dimensin: Cantidad que especifica un punto en el espacio.
Dimensiones: Es el nmero de cantidades que se necesitan

para conocer completamente la ubicacin de un punto en el
espacio. As, el nmero de dimensiones es la cantidad de
atributos que permiten identificar la naturaleza de un objeto. Fig. 13. Pintura realizada por el artista matemtico Lun-Yi Tsai.
Espacio: es la regin en la cual la materia existe y los procesos Tomando en cuenta lo anterior, tambin se propone realizar
fsicos toman lugar. Un espacio de dimensiones particulares actividades didcticas que permitan intercambiar ideas no
(2D, 3D, , nD) es un espacio que requiere un nmero formales de lo que significan intuitivamente para los alumnos
particular de cantidades para especificar un punto. ambos conceptos [15]. Tambin promover la exposicin de
ideas e enriquecerlas con analgicas de eventos cotidianos,
Es importante remarcar que para fortalecer ambos conceptos discusin sobre proyecciones artsticas que representen
es importante ejemplificarlos a travs de actividades didcticas objetos en tres dimensiones en superficies bidimensionales
y ejemplos apropiados [15]. Por ejemplo, los escalares pueden [11], [12] y dirigirlas a la explicacin de fenmenos y
ser introducidos mostrando mapas de presin atmosfrica conceptos fsicos asociando esos conceptos a operadores
donde se considera un campo bidimensional, mostrndose matemticos.
lneas de nivel en el cual los valores escalares son los mismos.
Esta representacin es de gran utilidad porque se establece que
hay un valor espacial asociado a un escalar. Otro ejemplo que
puede ser de ayuda son las cartas de temperatura de la tierra,
donde se asocian regiones espaciales con un fenmeno fsico,
la temperatura (escalar).
- 299 -
V. CONCLUSIONES [5] B. Greene, The fabric of the cosmos: Space, time, and the texture of
reality, Vintage Books Edition, New York, 2003.
A travs de actividades didcticas, mesas de trabajo, [6] W. Brown, V. Churchill, Variable compleja y aplicaciones, Mc Graw
intercambio de ideas y exposicin de conceptos con ideas Hill, Sptima edicin, Mxico, 2004.
propias por parte de los alumnos de ingeniera, se ha [7] Reitz, Milford, Christy, Fundamentos de la teora electromagntica,
Addison-Wesley
determinado que los conceptos de dimensin y espacio pueden [8] G. Arkfen, Mathematical methods for physicist, Academic Pres. Inc.,
ser entendidos y asimilados de forma apropiada si ambos se Third Edition, New York, 1985.
explican desde una perspectiva intuitiva haciendo uso de [9] B. Artmann, Euclid-The creation of Mathematics, Chapter IV, Springer-
experiencias cotidianas y de material de apoyo didctico como Verlag, New York, 1999.
[10] B. Artmann, About the cover: The mathematical conquest of the third
tableros de ajedrez, representaciones de perspectivas pticas y dimension, Bull. Amer. Math. Soc. Vol. 43, no. 2, pp. 231-234, April,
pinturas que resaltan la proyeccin de espacios 2006.
tridimensionales en superficies bidimensionales. Estos [11] A. Asok, About the cover: The mathematical imagery of Lun-Yi tsai,
ejercicios han ayudado a asociar los conceptos de dimensin y Bull. Amer. Math. Soc. Vol. 47, no. 4, pp. 695-696, July, 2010.
[12] L. Y. Tsai, webpage: www.lunyitsai.com.
espacio a disciplinas formales que incrementan el [13] M. Hauser, Origen of the mind, Scien, Amer. Vol. 301, no. 3, pp. 30-
entendimiento de los operadores matemticos y de como estos 37, Sept., 2009.
estn asociados a fenmenos fsicos concretos, como puede [14] J. Bekenstein, Information in the holographic universe, Scien. Amer.
ser el caso del gradiente, la divergencia y el rotacional, cuyas Vol. 17, no. 1, pp. 66-73, 2007.
[15] G. Gonzlez, B. Martn, Las analogas en el proceso enseanza-
acciones estn relacionadas estrechamente con campos aprendizaje de las ciencias de la naturaleza, Rev. Inter. Form. Prof.,
escalares y funciones vectoriales. Vol. 17, nm. 1, pp. 197-199, 2003.
[16] Y. I. Manin, The notion of dimension in geometry and algebra, Bull.
REFERENCIAS Amer. Math. Soc. Vol. 43, no. 2, pp. 139-162, April, 2006.
[1] L. Randall, Warped passages unraveling the mysteries of the universes

hidden dimensions, First Harper Perennial edition, New York, 2006.
[2] L. Lederman, D. Teresi, The God Particle: If the universe is the answer,
what is the question? Mariner Books; Reprint edition, New York, 2006.
[3] A. Einstein, Sobre la teora de la relatividad especial y general, Edicin
en espaol, Alianza Editorial, Madrid, 2005.
[4] S. Hacyan, Fsica y metafsica del espacio tiempo. La filosofa en el
laboratorio, Fondo de Cultura Econmica, Mxico, 2004.
- 300 -
Implementation of a WirelessHART Training

System for Upgrading Industrial
Communication Knowledge
(Implementacin de un Sistema de Entrenamiento
WirelessHART para Actualizacin de Conocimientos en
Comunicaciones Industriales)
Pruna E., Chang O., Member, IEEE, Navas A., Zambrano J., Avila G., and Escobar I.
La tecnologa WirelessHART proporciona un protocolo

Abstract The rapid advance of technology has caused for inalmbrico robusto para la gama completa de los procesos de
engineers who graduate a few years ago to have a definite medicin y aplicaciones de gestin de activos y est basada en
shortcomings in the use, design and maintenance of modern el Protocolo HART Communication. Su avance ha sido tan
industrial control systems. Such is the case of the wireless
rpido y exitoso que por un lado su aceptacin e implantacin
technology WirelessHART, which by their high performance and
flexibility of use, is increasingly common in todays industry. To en la industria ha sido acelerado [2], pero por otro lado esto ha
correct this growing situation this work has developed a hecho que muchos profesionales graduados en las dcadas del
WirelessHART, wireless educative module which is being used in 1990 al 2000, y que actualmente ejercen cargos claves en la
the Continuing Education Unit of the University of the Armed industria, tengan poco o ningn conocimiento sobre
Forces ESPE. The final objective is to develop open and WirelessHART.
institutional courses where characteristics identical to a real
La Unidad de Educacin Continua de la Universidad de las
WirelessHART industrial application can be handled. The
system includes a LabVIEW designed HMI which makes possible Fuerzas Armadas coordina y planifica la ejecucin de cursos
to remotely monitor interest variables. especiales orientados a actualizar los conocimientos de los
profesionales y satisfacer requerimientos de capacitacin de
Index Terms HMI (Human Machine Interface), OPC (OLE organizaciones pblicas o privadas [3]. Dentro de este
for Process Control), Training System, Updating knowledge, contexto este trabajo se focaliza en desarrollar herramientas
WirelessHART. didcticas que apoyen el desarrollo de cursos abiertos e
institucionales [4] [5] en el rea estratgica de WirelessHART,
I. INTRODUCCIN con una orientacin al desarrollo de las fortalezas individuales
W ireless HART es un estndar global aprobado por la

norma IEC 62591 que especifica una tecnologa
interoperable de topologa Mesh auto-organizable en la que
y organizacionales. Con este objetivo se implement una red
inalmbrica WirelessHART de las 4 variables primarias
(temperatura, presin, nivel y caudal), instalando los equipos
los dispositivos de campo forman las redes inalmbricas de en procesos didcticos, construidos con fines de aprendizaje
forma dinmica con el fin de mitigar el impacto de los en aplicaciones industriales [6] [7] [8] [9]. Para su
obstculos en el entorno de los procesos [1]. visualizacin se dise una interfaz grfica en la cual se
monitorean variables fsicas [10], se determina el estado de las
Este trabajo fue financiado por la Universidad de las Fuerzas Armadas
bateras y la visualizacin de alarmas de cada variable,
ESPE como proyecto de investigacin nmero 2014-PIT-030. tambin se incluy en el sistema el monitoreo inalmbrico del
E. Pruna, es profesor titular en el Departamento de Elctrica y Electrnica estado de una vlvula de control, logrando con ello un sistema
de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador,
eppruna@espe.edu.ec.
didctico completo en comunicaciones inalmbricas, en la
O. Chang, es Miembro IEEE, Prometeo del Departamento de Energa y Fig.1 se presenta el diagrama del sistema implementado.
Mecnica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Latacunga, El desarrollo del presente trabajo se dividi en cinco etapas:
Ecuador, ogchang@ espe.edu.ec. I.- Introduccin.
A. Navas es Ingeniero Electrnico de la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador, adnavasgamer91@gmail.com II.- Implementacin del sistema WirelessHART.
J. Zambrano, es Ingeniero Electrnico de la Universidad de las Fuerzas III.- Modo de utilizacin.
Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador, georedzi@hotmail.com. IV.- Anlisis de resultados.
G. vila, es profesor titular en el Departamento de Elctrica y Electrnica
de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Latacunga, Ecuador, V.- Conclusiones.
gravila@espe.edu.ec.
I. Escobar, es profesora titular en el Departamento de Elctrica y
Electrnica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Latacunga,
Ecuador, ipescobar@espe.edu.ec.
- 301 -
D. Implementacin del transmisor de nivel, vlvula
inteligente y posicionador
Para la variable nivel se instalaron dos elementos
inalmbricos: el transmisor de nivel y la vlvula inteligente
con el adaptador inalmbrico. i) El transmisor de nivel se
situ sobre una columna con una altura de 90 cm construida
para fines didcticos, para el control de nivel se escogi el
sistema bomba centrifuga-vlvula proporcional lo que permite
el control de la altura en la columna de 0-90cm. ii)
Finalmente se instal la vlvula proporcional en el mdulo
construido para el control automtico de nivel. En la Fig. 2.d
se observa el arreglo final alcanzado.
Fig. 1. Diagrama del sistema de entrenamiento WirelessHART

implementado.
II. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA WIRELESSHART

Para implementar el sistema WirelessHART se han
considerado las 4 variables primarias existentes en las
aplicaciones industriales como temperatura[11], nivel, presin a) b) c) d)
y flujo as como tambin se incluye el diagnstico de una
Fig.2. Instrumentos implementados en los procesos: a) temperatura, b) presin, c)
vlvula de control de forma inalmbrica. La instalacin de los flujo d) nivel (transmisor y vlvula).
transmisores se realiz sobre mdulos didcticos construidos
para el entrenamiento en educacin de ingeniera, en este E. Diseo de la interfaz de visualizacin
contexto se presenta la instalacin de los cinco equipos que se La interfaz de visualizacin se desarroll en Labview, para
utilizan para la medicin de las variables antes mencionadas. el diseo se considera la visualizacin de las variables
A. Implementacin del transmisor de temperatura temperatura, presin, nivel, caudal y datos de la vlvula de
control. La comunicacin del Gateway con el ordenador
El transmisor se instal sobre un horno elctrico de
(Labview) se realiz mediante un enlace por software OPC, el
temperatura convencional alimentado a 110Vac, el cual
cual sirve como pasarela de comunicacin entre el Gateway y
permite controlar de forma manual la temperatura en un rango
el ordenador.
de 20 a 150C, como se aprecia en la Fig. 2.a.
En Labview se realiza el enlace de los datos con graficas de
B. Implementacin del transmisor de presin tendencias, tambin se plasma un algoritmo para la activacin
El transmisor se implement sobre un soporte metlico de alarmas y finalmente existe el respectivo escalamiento de
visible a los usuarios, para la variacin de presin se utiliza las seales en las bateras para su presentacin. En la Fig. 3 se
una fuente neumtica variable de 0 a 100 PSI y se instal un presenta la programacin realizada para el diseo de la
manmetro con el fin de visualizar y comparar las mediciones interfaz de visualizacin.
entre los dos instrumentos instalados, el instrumento en
funcionamiento se presenta en la Fig. 2.b.
C. Implementacin del transmisor de caudal
En la red WirelessHART es posible integrar equipos
cableados cuyo requisito es que el instrumento posea el
protocolo HART [12] [13] [14], por esta razn se escogi un
transmisor magntico de flujo cableado y al mismo se instal
un adaptador inalmbrico (THUM), con ello existe en la red
inalmbrica un equipo adaptado, la instalacin del transmisor
magntico de flujo se efecto considerando un diseo de
recirculacin de agua para que no exista desperdicio de
lquido. El control de caudal se realiza mediante el sistema
motor-variador-bomba obteniendo una recirculacin de caudal Fig. 3. Diagrama de flujo implementado en Labview para el diseo de la
de 0 a 40 LPM, en la Fig. 2.c, se presenta la implementacin interfaz de visualizacin.
final.
- 302 -
III. MODO DE UTILIZACIN lo mencionado se considera importante que en el sistema se
A continuacin se explican los pasos necesarios para que configuren los tiempos de adquisicin. Se deben establecer
los usuarios puedan utilizar el sistema WirelessHART. tiempos de actualizacin en cada transmisor, acorde a la
dinmica del proceso, teniendo en cuenta que en procesos
A. El usuario realiza un enlace IP entre el ordenador y el rpidos, se requieren tiempos pequeos y en procesos lentos
GATEWAY tiempos mayores.
Se procede a enlazar el ordenador y el gestor de la red, A continuacin se presenta una tabla tpica con los tiempos
utilizando el protocolo Ethernet, para ello el usuario configura de vida de las bateras de acuerdo al tiempo de actualizacin
una direccin IP en cada equipo considerando que los 2 que se establezcan en cada transmisor.
equipos se encuentren en el mismo grupo, como se presenta en TABLA II
la Fig. 4b. TIEMPO DE VIDA DE LAS BATERAS EN LOS TRANSMISORES DE ACUERDO
AL TIEMPO DE ACTUALIZACIN CONFIGURADO
Tiempo Tiempo de vida en aos de cada Transmisor
[seg] Temperatura Presin Nivel
1 0,9 0,6 x
2 1,7 1,3 x
4 2,8 2,2 1,3
8 4,5 3,7 2,3
16 6,9 5,8 4,1
32 9,7 8,6 6,6
60 10 10 9,5
El usuario configura los tiempos de actualizacin de los

instrumentos a travs del servidor web, para ello utiliza
Internet Explorer, en una prctica tpica se colocan en los
transmisores un tiempo de actualizacin en la escala de
a) segundos.
Equipo Direccin IP Mscara de subred
Ordenador 192.168.0.11 255.255.255.0 D. El usuario configura los parmetros propios de cada
Fig. 5. Diagrama que presenta creacin del servidor OPC.
Gateway 192.168.0.10 255.255.255.0 transmisor
b) Cada transmisor tiene parmetros propios por ello es
Fig. 4. Comunicacin ordenador Gateway, b) Direcciones IP asignadas importante que el usuario configure los transmisores como se
a los equipos.
detalla en la Tabla III, los mismos se los configura con el
B. El usuario configura el acceso de los dispositivos al comunicador de campo.
Gateway TABLA III
PARMETROS DE CADA TRANSMISOR
WirelessHART se caracteriza por ser una red segura [15], Sensor PT100, a = 385
es importante configurar los parmetros de seguridad de cada Transmisor de
Tipo de conexin Tres Hilos
temperatura
uno de sus equipos. Rango [0 - 100] C
Para que los equipos nativos y adaptados puedan unirse al Longitud de la sonda 90 cm
Tamao del tanque 90 cm
gestor de la red, en este caso el Gateway, es necesario Transmisor de
Tipo de lquido Agua, DC = 80
establecer un usuario llamado Network ID y un conjunto de nivel
Material del tanque No metlico
claves llamadas JoinKey, tanto en el Gateway como en cada Rango [0 - 100] cm
instrumento, para ello el usuario debe hacerlo desde el Transmisor Tipo de lquido Agua
magntico de flujo Rango [0 - 60] LPM
navegador web, ingresando al gestor por medio de su Transmisor de
direccin IP, en la Tabla I se presentan los usuarios tpicos Rango [0 150] PSI
presin
configurados en una prctica.
E. El usuario crea el servidor OPC
TABLA I
USUARIOS Y CLAVES DE ACCESO A LA RED Para realizar la configuracin del servidor OPC, es
Usuario y claves de acceso de la red necesario crear la red WirelessHART mediante la herramienta
Network ID: 16449 AMS Network Configuration, en dicha red se debe
Joinkey 1: 0000
Joinkey 2: 1111 especificar la direccin IP correspondiente al Gateway, y se
Joinkey 3: 2222 habilita la seguridad de la comunicacin en la red, despus se
Joinkey 4: 3333 asocia el puerto asignado por el Gateway al ordenador, esto
con el uso de la aplicacin OPC Security Setup, y de esta
forma, se permite la comunicacin segura entre la pasarela y el
C. El usuario realiza la configuracin de los tiempos de
adquisicin de cada transmisor host, finalmente se deben crear los tags de las variables que se
desean presentar en el HMI, desde el navegador WEB, en la
En una red inalmbrica los tiempos de actualizacin de los
Fig. 5 se presenta el diagrama de creacin del servidor OPC.
instrumentos determinan el tiempo de vida de las bateras, por
- 303 -
B. Visualizacin de la interfaz implementada
En la interfaz implementada Fig. 7 se observa que las
variables temperatura, presin, nivel, flujo as como el
porcentaje de apertura en la vlvula se presentan de forma
continua, sin prdida de datos e informacin en el HMI,
tambin se visualiza el estado de las bateras en los
instrumentos inalmbricos, informacin necesaria para
determinar el tiempo de funcionamiento de los equipos, y
finalmente se presentan las alarmas configuradas en cada una
de las variables.
Fig. 5. Diagrama que presenta creacin del servidor OPC.
IV. ANLISIS DE RESULTADOS

Configurados los equipos, los resultados obtenidos del
sistema WirelessHART se presentan en el siguiente orden.
Primero la visualizacin del estado de los instrumentos con
sus tiempos de actualizacin en el navegador Internet
Explorer, luego visualizacin del sistema HMI implementado
para el monitoreo de las variables fsicas, anlisis de las curvas
Fig. 7. Interfaz de visualizacin de las variables con los equipos que
comparativas de un instrumento almbrico vs un instrumento integran la red WirelessHART.
inalmbrico utilizadas para el control automtico de nivel y
finalmente se presentan los datos de encuestas realizadas a los La interfaz de visualizacin implementada presenta la
usuarios que utilizaron este sistema. informacin en tiempo real sin prdida de comunicacin,
siendo una comunicacin flexible y fiable para el monitoreo
A. Visualizacin del estado de los instrumentos instalados
inalmbrico de diferentes variables, los datos remotos de las
En una prctica tpica de utilizacin del sistema variables se visualizan en el HMI, esta interfaz se presenta en
WirelessHART, despus del enlace del Gateway con el una prctica tpica WirelessHART.
ordenador y realizada la configuracin del tiempo de muestreo
en cada instrumento, el usuario visualiza en la pantalla el C. Anlisis de las seales de dos instrumentos (almbrico e
estado de todos los dispositivos conectados a la red inalmbrico)
inalmbrica, en este sistema estn conectados 5 equipos y cada Como una prueba adicional en el sistema implementado se
uno de ellos enva cuatro variables correspondientes a los realiz el control automtico de la variable nivel, para ello se
datos de las variables, al porcentaje, al estado de la batera, un utilizaron dos transmisores, i) instrumento con protocolo
dato redundante y finalmente el tiempo de muestreo da cada HART que genera una seal de corriente de 4-20mA,
equipo. proporcional al nivel del tanque de 0-90cm, ii) Transmisor
En la Fig. 6, se puede observar que todos los equipos se inalmbrico de radar configurado con un tiempo de muestreo
encuentran configurados y comunicndose correctamente, este de 4 segundos que enva las seales al Gateway, se utiliz un
resultado se presenta en una prctica tpica de comunicacin PLC para el control automtico del proceso, el controlador
WirelessHART. implementado es el PID por su gran utilizacin en
aplicaciones industriales [16], para la sintona del controlador
fue utilizado el mtodo de ganancia lmite. A continuacin se
presentan las constantes determinadas.
TABLA IV
CONSTANTES PTIMAS DEL CONTROLADOR PID IMPLEMENTADO AL
PROCESO NIVEL
Controlador PID Constantes
KP 3
TI 0,075 min
TD 0,00001 min
Se evala el control implementado con el fin de determinar

la respuesta de un instrumento WirelessHART para ser
Fig. 6. Interfaz de visualizacin de los equipos funcionando de forma
utilizado en el control automtico de procesos industriales, en
correcta en la red WirelessHART.
la Fig. 8 se presentan las curvas de respuesta i) lnea de color
rojo seal de proceso de un instrumento cableado y ii) lnea de
- 304 -
color negro seal de proceso de un instrumento en comunicaciones industriales.
WirelessHART, los resultados del instrumento inalmbrico de
acuerdo a las pruebas experimentales realizadas proporciona V. CONCLUSIONES
una gran fiabilidad para el control, no existen perdidas de El sistema implementado demuestra ser una solucin integral
informacin y permite desarrollar controles eficientes para los donde convergen todas las etapas requeridas para el
procesos industriales. entrenamiento prctico de una comunicacin industrial
inalmbrica. El sistema ha probado ser una herramienta muy
til para la enseanza en la temtica WirelessHART y est
siendo utilizado de forma continua en la Universidad de las
Fueras Armadas ESPE- Latacunga.
El sistema desarrollado permite realizar reconfiguraciones y
modificaciones de todos los parmetros de acuerdo como
requiera el usuario para su aprendizaje, situacin que es difcil
realizar en plantas industriales, finalmente el conjunto es
amigable y ha despertado el inters de los usuarios en las
prcticas de laboratorio que ejecutaron.
El prototipo de entrenamiento WirelessHART permite a los
usuarios realizar la comparacin de las seales de
instrumentos cableados e instrumentos inalmbricos, adems
como ventaja adicional el equipo presentado es escalable y se
pueden incluir ms componentes de acuerdo a posteriores
requerimiento del avance tecnolgico. Tambin en tiempos
futuros se podr extender a un rgimen completo de monitoreo
y control inalmbrico.
Fig. 8. Curvas de comparacin entre un transmisor almbrico y un
transmisor inalmbrico.
REFERENCIAS
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D. Resultados de encuestas realizadas a usuarios del sistema 55, n 10, pp. 34-34, Octubre 2008.
WirelessHART
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Considerando que el sistema WirelessHART implementado WirelessHART: Applying Wireless Technology in
sirve para el desarrollo de prcticas de laboratorio en esta RealTime, Real-Time and Embedded Technology and
Applications Symposium, 2008. RTAS '08. IEEE, vol. no, pp.
temtica se realizaron encuestas a las personas que utilizaron 377-386, 22-24 Abril 2008.
el sistema, con el fin de determinar su conformidad con el [3] ESPE, Cursos UEC, [En lnea]. Available:
mismo; se plantearon las siguientes preguntas: http://www.espe.edu.ec/portal/portal/main.do?sectionCode=
204.
[4] A. Bertin, F. Buciol y C. Lanza, Concepts of didactics in
intelligent, Intelligent Systems Engineering, 1992., First
International Conference on (Conf. Publ. No. 360), vol. no,
pp. 257-262, Agosto 1992.
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1, n 4, pp. 9-11, Octubre-Diciembre 2002.
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Module focused to Machine Vision and Programmable
Logic Control, Engineering Mechatronics and Automation
(CIIMA), 2014 III International Congress of, vol. no, pp. 1-
5, 22-24 Octubre 2014.
[7] A. Cordeiro, D. Foito y M. Guerreiro, Power electronics
didactic modules for direct current machine control, Power
Engineering, Energy and Electrical Drives, 2009.
POWERENG '09. International Conference on, vol. no, pp.
635-639, 18-20 Marzo 2009.
c) d) [8] C. Lara-Nino, C. Torres-Huitzil y J. Barron-Zambrano,
Fig. 9. Resultados de las encuestas realizadas a los usuarios del Sistemas Versatile educational and research robotic platform based
WirelessHART. on reconfigurable hardware, ReConFigurable Computing
and FPGAs (ReConFig), 2014 International Conference on,
En las encuestas realizadas a los usuarios responden en un vol. no, pp. 1-6, 2014 Diciembre 2014.
alto porcentaje que el sistema WirelessHART es de fcil [9] Y. Linn, An Ultra Low Cost Wireless Communications
utilizacin, la presentacin de los datos es amigable, de fcil Laboratory for Education and Research, Education, IEEE
entendimiento, as como tambin este sistema brinda la Transactions on, vol. 55, n 2, pp. 169-179, Mayo 2012.
motivacin necesaria para la actualizacin de conocimientos [10] S. Stankovski, L. Tarjan, D. Skrinjar, G. Ostojic y I. Senk,
Using a Didactic Manipulator in Mechatronics and
- 305 -
Industrial Engineering Courses, Education, IEEE [14] P. Ferrari, A. Flammini, D. Marioli, S. Rinaldi, E. Sisinni y
Transactions on, vol. 53, n 4, pp. 572-579, Noviembre A. Taroni, An innovative distributed instrument for
2010. WirelessHART testing, Instrumentation and Measurement
[11] S. Balhara y S. Srivastava, A programmable temperature Technology Conference, 2009. I2MTC '09. IEEE, pp. 1091-
control system, Industrial Automation and Control: 1096, 5-7 Mayo 2009.
Emerging Technologies, 1995., International IEEE/IAS [15] S. Raza, A. Slabbert, T. Voigt y K. Landernas, Security
Conference on, pp. 588-592, 27 Mayo 1995. considerations for the WirelessHART protocol, Emerging
[12] A. Kim, F. Hekland, S. Petersen y P. Doyle, When HART Technologies & Factory Automation, 2009. ETFA 2009.
goes wireless: Understanding and implementing the IEEE Conference on, pp. 1-8, 22-25 Septiembre 2009.
WirelessHART standard, Emerging Technologies and [16] H. Snchez, R. Vilanova y O. Arrieta, Implementacin de
Factory Automation, 2008. ETFA 2008. IEEE International controladores PID: Equivalencia y Optimalidad, Jornadas
Conference on, pp. 899-907, 15-18 Septiembre 2008. de Automtica, vol. XXXV, pp. 1-6, 3-5 Septiembre 2014.
[13] S. Raza y T. Voigt, Interconnecting WirelessHART and
legacy HART networks, Distributed Computing in Sensor
Systems Workshops (DCOSSW), 2010 6th IEEE
International Conference on, pp. 1-8, 21-23 Junio 2010.
- 306 -
Building a Training Module for Modern Control

(Construccin de un Mdulo de Entrenamiento para
Control Moderno)
Pruna E., Chang O., Member, IEEE, Jimnez D., Prez A., vila G., Escobar I., Constante P., and
Gordn A.
equipo robusto para el control de aplicaciones industriales.
AbstractEngineering students majoring in instrumentation Otro trabajo [8] investiga la utilizacin de controladores P,
and control require training modules to realize practices in PD, PI, PID para el control automtico, los cuales siguen
industrial processes and automatic control. Usually these siendo una solucin robusta, prctica y fiable para el control
modules are expensive and most are designed to control a single
de procesos industriales, donde casi el 95% de los lazos de
variable. In the present work we design and built a low-cost
training module, which makes possible to realize labs practices in control utilizados son PID. En este contexto en otro desarrollo
the industrial process control area, with up to two independent [9] construye un prototipo para medicin de la calidad de
simultaneous variables, and by using modern elements. The energa, obteniendo un sistema de bajo costo y mejor
system is easy to use, robust and has proved to be a useful tool for procesamiento en comparacin con los equipos comerciales
evaluating the different control modes required in the existent utilizando un HMI (Human Machine Interface) diseado en
industrial world.
Labview, con ello producen soluciones flexibles y robustas.
Index Terms GPM, HMI (Human Machine Interface),
Otro trabajo investigativo [10] muestra el diseo de un
Hundredth of a second, Industrial processes control, RPS prototipo didctico para la implementacin de redes de
(Revolutions per second), Training Module. sensores inalmbricos basados en el protocolo zigbee, el cual
consiste en un sistema de adquisicin remota de datos de bajo
I. INTRODUCCIN costo orientado a la enseanza en esta nueva tecnologa.
Tambin en [11] se observa el diseo e implementacin de un
L OS sistemas de entrenamiento en procesos industriales
son herramientas de gran ayuda en la formacin prctica
de los futuros profesionales en las reas de la automatizacin y
sistema SCADA inalmbrico mediante la tecnologa zigbee y
arduino. Esencialmente integran un HMI para el monitoreo de
control [1-6], complementando las clases tericas impartidas la variable temperatura. Estos sistemas representan una
en las aulas. Las prcticas de laboratorio en las reas alternativa de bajo costo para la adquisicin de mencionada
mencionadas permiten relacionar los equipos con la variable.
programacin y sintona de los algoritmos para el control y la Los HMI son herramientas comunes y necesarias para poder
visualizacin de los procesos industriales, estos sistemas de interactuar con los diferentes sistemas industriales actuales.
entrenamiento existen en el mercado pero muchos de ellos Observando las prestaciones que presentan los diferentes
con un alto costo, lo cual dificulta su adquisicin. Existen mdulos construidos; en el presente trabajo se construye un
diversos trabajos cientficos relacionados a la construccin de sistema completo el cual integra etapas de instrumentacin,
mdulos didcticos para el control moderno. En [7] se realiza control y visualizacin de procesos industriales. Se ha
la integracin de un sistema didctico con diseado un sistema transparente para el usuario donde todas
microcontroladores, visin por computador y automatizacin. las prcticas enfocadas al control de procesos, sintonizacin y
En dicho trabajo hacen relacin al uso de un PLC como entendimiento en el funcionamiento del control se pueden
desplegar desde el HMI implementado en una touch panel
para el control de dos procesos independientes que permiten el
Este trabajo fue financiado por la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE
como proyecto de investigacin interno. desarrollo de diferentes prcticas de laboratorio dando a los
Edwin Pruna es profesor titular en la Universidad de las Fuerzas Armadas estudiantes de las carreras afines al control destrezas
ESPE, Latacunga, Ecuador. (e-mail: eppruna@espe.edu.ec) necesarias para su desarrollo en el rea profesional.
Oscar Chang es investigador del programa Prometeo en la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador (e-mail: ogchang@espe.edu.ec). Este trabajo est dividido en 5 Secciones, incluida la
Diego Jimnez es Ingeniero electrnico de la Universidad de las Fuerzas Introduccin. La Seccin 2 presenta la construccin del
Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: leojimenez0302@gmail.com) mdulo didctico; en la Seccin 3 se presenta el modo de
Andrs Prez es Ingeniero electrnico de la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: joans11@hotmail.com)
utilizacin del mdulo de control moderno. La Seccin 4
Galo vila es profesor titular en la Universidad de las Fuerzas Armadas muestra los resultados de las pruebas experimentales.
ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: gravila@espe.edu.ec) Finalmente, las conclusiones son presentadas en la Seccin 5.
Ivn Escobar es profesora titular en la Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: ipescobar@espe.edu.ec)
Patricia Constante es tcnico docente en la Universidad de las Fuerzas II. CONSTRUCCIN DEL MDULO DIDCTICO
Armadas ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: pnconstante@espe.edu.ec)
Para la construccin del mdulo didctico se consideran 3
Andrs Gordn es tcnico docente en la Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE, Latacunga, Ecuador, (e-mail: amgordon@espe.edu.ec) etapas: a) seleccin y construccin de los procesos
- 307 -
industriales, b) programacin del algoritmo de control en el que enva una seal elctrica al PLC en el cual se implementan
PLC, c) programacin del sistema HMI. los algoritmos de control P, PD, PI, PID para la evaluacin de
A continuacin se presenta el diagrama de bloques del los diferentes controles y para la visualizacin de los datos se
sistema implementado. utiliz una pantalla tacto sensible, los elementos de control
final son el sistema motor-variador-bomba, dicho sistema
permite la regulacin proporcional del caudal por las tuberas,
se instalaron vlvulas manuales que permitan generar carga al
sistema para evaluar los controles ante perturbaciones.
El diseo del sistema velocidad se representa en el siguiente
diagrama de tuberas e instrumentacin.
Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema implementado.
A. Seleccin y Construccin de los Procesos

Se investig varios mdulos didcticos implementados que
realizan el control de los diferentes procesos industriales como
son: temperatura, presin, nivel, caudal, velocidad entre los
ms comunes, de la investigacin de campo realizada se
considera para la construccin del mdulo sistemas que sean
fciles de reproducir y que no requieran equipos adicionales,
por ejemplo en presin, temperatura y nivel para el
funcionamiento de la vlvula neumtica proporcional, es
necesario de un compresor, lo cual encarece su diseo, por
esta razn se opt por los procesos caudal y velocidad.
Para el control de caudal se consider un lazo simple de Fig. 3. Diagrama de tuberas e instrumentacin del sistema velocidad.
control con realimentacin de agua para que no exista El segundo sistema construido es el control de velocidad, en
desperdicio, dicho proceso tiene ventajas respecto a otros la instrumentacin existe un encoder el cual mide la velocidad
sistemas como son: proceso de respuesta rpida lo que permite angular y enva una seal elctrica al PLC en el cual se
menor tiempo de estabilizacin en los cambios de consigna, su implementan los algoritmos de control P, PD, PI, PID para la
elemento de control final es ms econmico en relacin a las evaluacin de los diferentes controles y para la visualizacin
vlvulas proporcionales. de los datos se utiliz una pantalla tacto sensible, el actuador
es un variador de velocidad que permite la regulacin
proporcional de la velocidad del motor elctrico, tambin se
instal un sistema de frenado que permita generar carga al
sistema implementado para la evaluacin de los controles,
dicho sistema de frenado es un estructura metlica que consta
de un brazo sobre el que estn ubicados dos resortes y una
rueda que tiene adosada una banda de alto rozamiento, esta
rueda est unida al eje del motor del cual se quiere reducir su
velocidad de rotacin. El ajuste de la banda es variable por lo
que se puede controlar la presin ejercida sobre la rueda de
manera que se considera una carga aplicada al motor. La
friccin es disipada en forma de calor por el material del
freno.
B. Programacin del PLC
La programacin para el PLC se realiz en lenguaje Ladder
y consiste en el diseo de los algoritmos que permitan
Fig. 2. Diagrama de tuberas e instrumentacin del proceso caudal. desarrollar el control de cada proceso utilizando los diferentes
modos de control proporcional, proporcional integral,
El sistema est construido para prcticas del control de
proporcional integral derivativo, para que el usuario pueda
caudal, en la instrumentacin existe un transmisor de paletas
- 308 -
sintonizar y evaluar los diferentes modos de control y
determine el algoritmo ms eficiente para cada proceso, as
como tambin que se encuentre familiarizado con aplicaciones
industriales. Se consider que la iteracin con el usuario se
realice mediante un HMI implementado en una pantalla tacto
sensible.
La programacin del PLC se inicia con la adquisicin de
datos de los transmisores de cada variable, posterior a esto se
realiz el escalamiento de la seal, se dise el algoritmo del
control que es seleccionable de acuerdo al modo de control
requerido P, PI, PI, PID, se escalaron los datos que son
enviados al elemento de control final. El procedimiento
mencionado anteriormente se realiza de forma cclica y
continua para cada proceso.
a) b) Fig. 5. Diagrama del flujo del HMI desarrollado.

Fig. 4. Diagrama de flujo de los procesos a) caudal, b) velocidad.
Las pantallas HMI diseadas en Wincc V11 y descargadas
en el touch panel se presentan a continuacin:
C. Programacin del HMI
Para la programacin de las pantallas HMI se utiliza el
software Wincc V11 basic, este software permite la
programacin de Touch panel de la marca Siemens. A
continuacin se presenta el diagrama de flujo de las
operaciones programadas y que se ejecutan en la TOUCH
PANEL, para la configuracin de los modos de control,
cambio de punto de consigna y del valor de las constantes de a) b)
los diferentes controles, adems de la visualizacin de los
procesos, los histricos y el intercambio de datos con el
controlador.
En la figura 5 se presenta el diagrama de flujo con las
pantallas programadas en el HMI, en la interfaz el usuario
puede navegar por diferentes pantallas como: seleccin del
proceso, sintona de controladores, visualizacin de tendencias
entre otras pantallas, obtenindose flexibilidad y facilidad de
uso. c) d)
Fig. 6. Pantallas HMI implementadas en el touch panel a) animacin caudal

b) animacin velocidad c) panel de sintona de los controladores, d)
Visualizacin de tendencias.
- 309 -
tpicos se muestran a continuacin:
Fig. 9. Curva de calibracin del transmisor de flujo.

El resultado de la calibracin puede presentar un error
mximo del 1%, comprobndose con ello que el instrumento
se encuentra calibrado y listo para ser utilizado.
B. Evaluacin de los Controles en el Proceso Caudal
Fig. 7. Mdulo didctico construido para los procesos de caudal y
velocidad. Puesto en funcionamiento el proceso caudal, el usuario
realiza la evaluacin de los controles implementados.
III. MODO DE UTILIZACIN Para realizar la sintona de los controladores el usuario
utiliza el mtodo de tanteo.
Para utilizar el mdulo didctico el usuario debe realizar las
A continuacin se presenta una tabla tpica de las constantes
conexiones elctricas de los instrumentos y equipos en el
ptimas obtenidas por un usuario en los diferentes controles y
panel frontal como se presenta en la figura 8, realizar el
durante una prctica normal.
encendido de los procesos a utilizar, en la touch panel
seleccionar el proceso velocidad o caudal y navegar por las TABLA I
diferentes pantallas programadas, en la pantalla sintona se VALORES DE PARMETROS PTIMOS PARA LOS DIFERENTES TIPOS DE
CONTROLES IMPLEMENTADOS EN EL PROCESO CAUDAL
pueden desarrollar la evaluacin de los modos de control
Ti Td
implementados y en la pantalla tendencia se puede visualizar Modo de Control Kp
(min) (min)
las curvas de respuesta de los diferentes controles, as como Proporcional 3.5 - -
tambin se podran utilizar los procesos para implementar Proporcional 5.0 - 0.5
otro tipo de controles como: controles avanzados, control derivativo
Proporcional 2.5 4.5 -
difuso, predictivo, redes neuronales, etc. integral
Proporcional 2.4 4.5 0.3
integral derivativo
El usuario realiza la evaluacin de los controles de forma

combinada para determinar su comportamiento ante diferentes
valores de consigna. A continuacin se presenta la grfica de
respuesta tpica de los controles evaluados.
a) b)
Fig. 8. Conexiones elctricas que realiza el usuario para la utilizacin de los

procesos a) Caudal b) Velocidad.
IV. RESULTADOS
A. Pruebas del Transmisor de Caudal
Los usuarios realizan las pruebas de calibracin del
transmisor, utilizando el instrumento patrn (rotmetro), para Fig. 10. Curvas de respuesta de los controles implementados en el proceso
caudal.
la calibracin se tomaron 19 puntos de prueba, los resultados
- 310 -
La figura 10 indica claramente al estudiante que los mejores y velocidad, as como de forma prctica evaluar los controles
controladores para el proceso de caudal son: proporcional ms utilizados, dicho mdulo presenta una solucin industrial
integral y proporcional integral derivativo, destacando adems integral en donde convergen etapas de estudio como
el mtodo de sintona ms adecuado. El estudiante puede Instrumentacin industrial, control de procesos,
observar que en los controles antes mencionados no existe comunicaciones industriales y diseo de pantallas HMI,
sobre impulso (overshooting) y un tiempo de estabilizacin no temticas existentes en las carreras de ingeniera.
mayor a 15 segundos. Esta forma prctica de implementar los El mdulo didctico sirve para la capacitacin continua de
algoritmos de control y sintona de los controladores permite estudiantes proporcionando un ambiente de aprendizaje
al estudiante desarrollar el claro concepto de que en sistemas moderno, participativo y es actualmente una herramienta
valiosa y activa, usada rutinariamente en los laboratorios de la
rpidos, como es el caso de caudal, los controles ms
ESPE Latacunga para estudiar sistemas de control de procesos
recomendados son Control PI y Control PID.
como: P, PI, PD, PID o disear controles avanzados como:
C. Evaluacin de los Controles en el Proceso Velocidad difuso, predictivo, redes neuronales. Estos trabajos se facilitan
Para realizar la sintona de los controladores el usuario gracias a que los instrumentos generan y reciben seales
utiliza el mtodo de tanteo. A continuacin se presenta la tabla estndares de instrumentacin (4-20mA o 1-5V).
tpica de las constantes obtenidas en los diferentes controles. En las actividades prcticas desarrolladas, los procesos
velocidad y caudal trabajan de forma independiente lo que es
TABLA II una gran ventaja para el desarrollo de prcticas de laboratorio
VALORES DE PARMETROS PTIMOS PARA LOS DIFERENTES TIPOS DE
CONTROLES OBTENIDOS DURANTE UNA PRCTICA EN EL PROCESO
ocupando menor espacio y mayor cantidad de prestaciones, en
VELOCIDAD la actualidad gracias a los buses de campo abiertos, es posible
Ti Td integrar dichos procesos en Sistemas SCADA almbricos,
Modo de Control Kp inalmbricos mediante las tecnologas Wireless, bluetooth,
(min) (min)
Proporcional 0.85 - - zigbee.
Proporcional 0.85 - 0.5
derivativo REFERENCIAS
Proporcional 0.85 3.5 -
integral [1] F. Ramrez, R. Domingo, M. Sebastin, Deep Drawing Tool for E
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Tambin el estudiante realiza la evaluacin de los controles Automation ControlSystems: a Survey, 7th IEEE International
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de forma combinada para determinar su comportamiento ante [3] E. Batista, A. Silva, L. Gonda, M. Pereira, I. Da Silva, W. Ferreira, F.
diferentes valores de consigna. D'Elia, IEEE1451-based Multi-Interface Module (I2M) for Industrial
Para realizar la sintona de los controladores durante la Processes Automation, Sensors Applications Symposium, IEEE, pp.
prctica se utiliza el mtodo de tanteo. 220-224, Feb. 2008.
[4] J. Zhang, J. Nguyan, J. Morris, X. Zhihua, Batch to Batch Iterative
A continuacin se presenta la grfica de respuesta tpica de Learning Control of A Fedbatch Fermentation Process Using Linearised
los controles evaluados. Models, 10th International Conference on Control, Automation,
Robotics and Vision, IEEE, pp. 745-750, Dec. 2008.
[5] A. Cordeiro, D. Foito, M. Guerreiro, Power Electronics Didactic
Modules for Direct Current Machine Control, International Conference
on Power Engineering, Energy and Electrical Drives, IEEE, pp. 235-
239, Mar. 2009.
[6] R. Yokokawa, H. Oneda, S. Osawa, K. Ozaki, Development of a
Teaching Material that Can Motivate Students to Learn Control
Engineering and Image Processing, IEEE 17th International
Conference on Computational Science and Engineering (CSE), pp. 413-
419, Dec. 2014.
[7] M. Bustamante, G. Moreno, A. Pelaez, C. Madrigal, Design and
Implementation of an Automation Didactic Module focused to Machine
Vision and Programmable Logic Control, III International Congress of
Engineering Mechatronics and Automation (CIIMA), IEEE, pp. 1-5, Oct.
2014.
Fig. 11. Curvas de respuesta de los controles implementados en el proceso [8] H. Snchez, R. Vilanova, O. Arrieta, Implementacin de controladores
velocidad. PID: Equivalencia y Optimalidad, XXXV Jornadas de Automtica,
En la figura 11 se observan los controles obtenidos en el Espaa, pp. 1-6, Sep. 2014.
[9] O. Carranza, R. Ortega, L. Oliva, E. Miranda, J. Reyes, Prototype for
proceso velocidad. El estudiante puede deducir claramente que measuring the Power Quality of a Single Phase Grid, Central America
los controles ms eficientes son control PI y control PID and Panama Convention (CONCAPAN XXXIV), IEEE, pp. 1-6, Nov.
debido a que presentan estabilidad, no existe sobre impulso y 2014.
el tiempo de establecimiento es de 25 segundos, dichas [10] G. Cazarez, C. Lpez, A. Lpez, J. Morales, A. Montoya, H. Castilla, J.
Fonseca, Diseo de un prototipo didctico para la implementacin de
caractersticas son evaluadas en diferentes puntos de consigna. redes de sensores inalmbricos basados en el protocolo zigbee, Revista
Ra Ximhai, Vol 7, Mexico, pp. 315-324, Sep-Dic. 2011.
V. CONCLUSIONES [11] J. Herrera, M. Barrios, S. Prez, Diseo e implementacin de un
sistema scada inalmbrico mediante la tecnologa zigbee y arduino,
La construccin del mdulo didctico permite a los Revista prospectiva, Vol 12, Colombia, pp. 65-72, 2014.
estudiantes familiarizarse con procesos industriales como flujo
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(Programacin y control de flujo en una estacin
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Design of a servo-mechanics, which allows the

control of a crusher in laboratory scale
(Diseo de un servomecanismo, que permita el control de
una trituradora a escala de laboratorio)
Jos Leonardo Benavides, Darwin Tapia, Michael Valarezo
Abstract This work is aimed at controlling copper weight after entre otras tareas importantes, un enfoque alternativo y
the crushing process, since during this process 50% of the energy fructfero para abordar este problema consiste el diseo de
is consumed. modelos basado en datos [2]. Estos datos se pueden obtener a
For this purpose a laboratory-scale prototype has been
travs de un proceso real o un prototipo a escala de
designed and built at the National University of Loja (located in
southern Ecuador), using as a model the Retch, German-made laboratorio, como en el presente trabajo.
crusher, only that the one presented herein shows some design En la actualidad existen diversos prototipos educacionales
modifications, such as a double drum that serves as a en los que se han aplicado diferentes tcnicas de control como:
counterweight sistemas placa ventilador [3]. La importancia de estos
Once the prototype was running, we carried on open loop tests prototipos radica en el bajo coste que estos tienen con relacin
to obtain some experimental data to find the mathematical model a sistemas reales como el de un proyectil en vuelo, una
of the crusher brand. estacin espacial, un satlite orbitando la tierra o un tren de
Then four different control strategies were implemented (PID, levitacin magntica [4].
Smith Predictor, MPC, L.Q.R.) using for this step inputs signal El costo es ms bajo al trabajar con prototipos que con un
and the MATLAB program. Finally, it permits to select the proceso real por las ventajas que permite el simular diferentes
strategy that was based on Smiths Predictor. Hereafter, the
control loop is implemented and validated by means of a strain ambientes de trabajo, esto es posible en gran parte porque a
gauge, the Arduino MEGA board, the MATLAB/Simulink travs de sensores instalados se puede monitorear el
program and a step in motor, this control loop in real time. comportamiento del proceso y de esta forma obtener datos que
Index Terms Control PID, control MPC, control LQR, control permitan hallar un modelo matemtico de la dinmica del
con Observadores lineales, identificacin Modelado, simulacin. mismo.
Los modelos lineales y no lineales pueden ser construidos
I. INTRODUCCIN en el conocimiento mecanicista (modelos de caja blanca) o los
Despus de la extraccin de los minerales de la tierra estos datos de entrada-salida disponibles (modelos caja negra). Este
deben ser preparados para el mejor uso o mejor procesamiento. El ltimo mtodo en general, se puede emplear de forma flexible
primer paso es la reduccin gradual del material duro hasta y sin un gran esfuerzo, estos modelos lineales a menudo se
convertirlo en polvo fino con la ayuda de un circuito de prefieren en la prctica industrial, donde las tcnicas de
trituracin que exige mucha energa para su correcto identificacin de sistemas de caja negra se conocen bien y se
funcionamiento. El objetivo del sistema de automatizacin que se describen en [5].
utiliza en la minera tiene por contexto el aumentar la
eficiencia y la productividad, as como ayudar a apoyar a la II. DESCRIPCIN DEL PROCESO DE TRITURACIN.
operacin con informacin, de esta forma las trituradoras
Para la obtencin del cobre se procede con las siguientes
juegan un papel importante en la trituracin de minerales y el
fases: perforacin, voladura, carga y acarreo del mineral, esto
control de su funcionamiento puede conducir a un aumento
es una secuencia ordenada que ayuda a fragmentar y
del rendimiento y la eficiencia de la planta [1]. En este artculo
desplazar con menor vibracin y ruido al cobre. Para lograr
se pretende lograr lo anterior pero a escala de laboratorio,
esto se selecciona y recoge el material con camiones, luego se
partiendo de la construccion de un protoripo y luego
tritura con cualquier modelo de trituradora un aproximado de
realizando un modelo matemtico del proceso para poder
30000 toneladas diarias, las mismas son depositadas en la
aplicarle tecnicas de control.
trituradora, las rocas son fracturadas hasta los 80 milmetros
Con la creciente complejidad de los procesos industriales
de dimetro, bandas transportadoras conducen el material
se hace en ocasiones muy difcil la elaboracin de modelos
hasta el molino semiautogeno SAG, que es un molino
dinmicos fenomenolgicos o de primeros principios
giratorio tipo tambor, el material sale con un mximo de 27
adecuados para realizar prediccin, optimizacin y control,
milmetros, la trituracin continua en el molino de bolas, las

partculas no superan los 0,15 milmetros, que es el
J. Benavides, Universidad Nacional de Loja, Loja, Ecuador,
j.benavides@unl.edu.ec , docente investigador equivalente a una arena fina. A continuacin se pasa a una
D. Tapia, Universidad Nacional de Loja, Loja, Ecuador, celda de flotacin que es un proceso fsico, que usa agua, aire
d.tapia@unl.edu.ec, docente investigador y colectores no contaminantes, las mineral de cobre forman
M. Valarezo, Universidad Nacional de Loja, Loja, Ecuador,
m.valarezo@unl.edu.ec, docente investigador-titular.
espuma y se separan las impurezas. En el espesador, el
material se centrifuga y filtra, con brazos y paletas mecnicas
- 325 -
que extraen el exceso de agua, de esta manera se obtiene el III. SELECCIN Y DISEO DE LA TRITURADORA.
concentrado de cobre [6]. En nuestro caso se eligi una tipo mandbula como la que
2.1. Tipos de trituradoras primarias se muestra en la Figura 3 en el extremo izquierdo, aqu se ve
nuestro prototipo con algunas modificaciones del modelo
Algunos de los equipos de una trituradora de cono tpico y original, una de stas es el uso de un doble tambor para
con todo su equipamiento asociado, es decir, de alimentacin, balancear mejor el peso y el momento de la trituracin del
cintas transportadoras y pantallas, se pueden encontrar en material, as mismo a la derecha de esta misma figura se
algunos de los concentradores chilenos. Se representa a observa una trituradora marca Retsch de fabricacin alemana
continuacin en la figura 1, el esquema de una trituradora con y que utiliza un solo tambor, un perno de regulacin de
los diferentes factores que afectan al proceso de reduccin de movimiento, las placas de trituracin de nuestra trituradora
tamao de un material de flujo a travs de la tolva de son de acero y tipo diente sierra a diferencia de la Retsch
trituracin. [7], [8]. moderna que es totalmente plana y de tungsteno, la cual logra
as una mayor trituracin del material porque aprovecha toda
la superficie. En nuestro caso las placas que nos sugiri el
programa SolidWorks y que luego fueron diseadas en
AutoCad son de acero templado que sirvieron sin problema
para triturar todas las rocas de mina que se utilizaron para las
pruebas.
Fig. 1. Una trituradora tipo cono y sus equipos asociados
En las trituradoras primarias se aplican fuerzas de rotura

por medio de impacto, las del tipo de mandbula giratorias son
ms comunes de las trituradoras primarias por impacto, en
stas la fuerza se aplica lentamente (en comparacin con las
mquinas de impacto), resultando en la abrasin y la escisin Fig. 2. A la izquierda se muestra el prototipo de trituracin desarrollado y a
de la fractura. la derecha de la Fotografa de la derecha: Trituradora que se encuentra en la
En las trituradoras de impacto se aplican una fuerza de UTPL
impacto de alta velocidad entre las partculas de roca 3.1 Identificacin del modelo de lazo de control de la
utilizando martillos o barras de golpe. La velocidad de entrada trituradora.
de la energa es mucho mayor y esto causa que las partculas
se rompan. Las trituradoras de impacto pueden alcanzar Para la identificacin se establece que este proceso va ser
relaciones de reduccin ms altas que las de mandbulas controlado en cascada, donde el torque no juega un papel
giratorios, pero stas estn limitadas por los altos ndices de importante por ser una variable intermedia y no independiente,
desgaste por abrasin y por lo tanto se limitan a las rocas ms lo que s existe es una relacin linealmente proporcional entre
suaves [9]. el torque y la posicin.
Trituradoras de mandbulas han existido por casi 175 aos. A continuacin se parte de un modelo de caja negra, de dos
Todas las trituradoras de mandbulas se distinguen por la entradas, salidas y perturbaciones como se muestran en la
presencia de dos placas, una de las cuales es fija y otra que se Tabla I.
abre y luego se cierra entre las dos superficies. Hay tres tipos TABLA I
VARIABLES INVOLUCRADAS EN ESTE PROCESO
de trituradoras de mandbulas: Blake, Dodge, y Universal. Se
clasifican de acuerdo a la ubicacin del punto de la mandbula MODELO DE LA PLANTA
oscilante de pivote. El tipo ms comn de la trituradora de
mandbulas hoy es el de Blake, patentada por Eli Whitney Variables de entrada Variables de salida
Blake en 1858 [10]. Torque ( ) (Nm ) Peso ( kg )
Las placas de una trituradora de este tipo se utilizan para Voltaje (V) Posicin (rad)
Perturbaciones
aplicar fuerzas de compresin que inducen tensiones de
Relacin Velocidad-Carga (m/skg ).
traccin dentro de las partculas, causando fractura. Las
partculas se muerden varias veces hasta que pasan a travs de Material que es 1% del total del materia utilizado (kg).
la cmara de trituracin. El proceso de rotura se produce entre
las placas de las mandbulas acta simultneamente con un Una vez que se conoce cules son las variables de entrada y
proceso de clasificacin. El proceso de clasificacin define si salida se usan dos tipos de seales una tipo escaln y una seal
o no una partcula se somete a trituracin y depende de los binaria pseudoaleatoria (SBSA). Se consideran la apertura y
ajustes del tamao de la trituradora y de las partculas [11]. cierre de las mandbulas (o placas de la trituradora), como la
- 326 -
variable de entrada y que ser llamada posicin en radianes, condiciones propias del tamao de la mquina que no dispone
debido al movimiento de un perno regulador para as obtener de suficiente espacio, por tanto, no es posible realizar el
al cierre de estas placas el volumen de material triturado que acople directo entre el motor paso a paso y el eje del tornillo,
se requiere a la salida. Este material que representa la variable por lo cual surge la necesidad de un sistema alternativo para
de salida es el peso y ser medido con una celda de carga. Para transmitir la fuerza que emite el motor PAP.
esto se tomaron 1024 datos (210= 1024) y as aplicar la Existen diferentes mtodos mecnicos que permiten este fin
transformada rpida de Fourier en el anlisis de la calidad de y que cumplen con las caractersticas ms relevantes como
la seal en el dominio de las frecuencias. son: Construccin y montaje, costos, eficiencia,
A continuacin se procede a revisar la calidad de los datos, mantenimiento. A todo lo anterior se le debe aadir que en
realizando un programa en el editor de MATLAB, que este proyecto la transmisin es en longitudes pequeas y a
permita comprobar la calidad de los datos con los que se estn bajas revoluciones, esto tambin tendr mucha influencia al
trabajando, los cuales describen realmente la excitacin del momento de seleccionar el mtodo apropiado.
sistema o si hay presencia de ruido que afecte a las mediciones De acuerdo a esto se procede a seleccionar el mtodo que
Para esto en caso de no poseer un Data-Logger, la mejor se adapta en este trabajo, para ello se procede a designar
herramienta que permite el anlisis de todas estas mediciones, mediante pesos la importancia de cada uno de los indicadores
esto es, el anlisis grfico, el anlisis estadstico y el anlisis en una escala de 0-1. En la Tabla IV se indica dicha
de seales en el dominio de las frecuencias, es el programa informacin.
Los pesos asignados en cada criterio estn en funcin de la
MATLAB, ya que esta es la herramienta bsica para los
disponibilidad de recursos (materia prima) y de las
CADCS.
condiciones propias de la mquina, por esta razn al criterio
En la Tabla II y III se indica una muestra representativa de
de construccin y montaje se le ha dado un peso mayor que al
los diferentes datos hallados experimentalmente a lazo abierto
resto ya que de esto depende la cantidad de elementos
y que sern posteriormente utilizados para la identificacin del
adicionales que se necesitan implementar a la mquina para
modelo matemtico de nuestra trituradora.
TABLA II
poner en accin la alternativa expuesta, por ejemplo, el
UNA MUESTRA DE LOS VALORES MS SIGNIFICATIVOS DE LOS RESULTADOS sistema de poleas requiere de un dispositivo para tensar la
HALLADOS EXPERIMENTALMENTE DE LA TRITURADORA. banda, caso contrario la eficiencia disminuir, en contra
ngulo Voltaje Peso de Peso de posicin a los sistemas de engranaje o rueda de ginebra que no
en (salida de Entrada salida requieren de este dispositivo, el resto de pesos asignados
radianes PLC) (trituradora) Zaranda dependen en gran parte del primer criterio, por lo cual se les
enVoltios kg. kg. ha asignado un rango menor. El criterio costos es el que se ha
0 0 2 1,25 considerado el segundo ms importante ya que de esto
9,81 2 1,36 depender la inversin para la aplicacin del presente proyecto
2 10,2 2 1,42 y as mismo los costos sern mayores a medida que se necesite
3 10,1 2 1,385 mayor cantidad de elementos para su montaje.
3 9,7 2 1,52 En esta misma tabla se indican adicionalmente los valores
asignados para cada alternativa de acuerdo al indicador, stos
TABLA III estn delimitados en una escala de 0-10 donde 10 representa
UNA MUESTRA DE LOS VALORES MS SIGNIFICADOS DE LOS RESULTADOS lo mejor mientras que cero representa lo peor. Cada dato
HALLADOS EXPERIMENTALMENTE DE LA TRITURADORA.
numrico est basado en las caractersticas sealadas
Diferencia de Torque Longitud de la anteriormente
TABLA IV
peso material (Nm) punta del perno TABLA DE DECISIN MULTICRITERIO PARA SELECCIONAR EL MTODO DE
(entr/sali) kg regulador (m) TRANSMISIN ACADMICA.
0,75 2,706 7 x 10-4
0,64 4,671 8 x 10-4 INDICADORES
0,58 5,428 9,3 x 10-4 Constr. Cos- Eficien Manteni- Mante- Valor
0,615 6,28502 10,2 x 10-4 y tos -cia miento nimient Final
0,48 6,28502 10,2 x 10-4 Mont- o
aje,
(0,4) (0,3) (0,1) (0,1) (0,1)
De esta forma con los datos anteriores y haciendo uso de la A Polea 4 4 2 10 1 4,1
metodologa CADCS, se obtuvo el modelo de la trituradora l Engr-
10 7 10 5 10 8,6
t anaje
de primer orden como se muestra en la ecuacin (1), donde e Cade
PLA-TRI es la funcin de transferencia. r -na 4 4 10 5 10 5,3
.
T
PLA TRI
1,567 (1) r Rue-
0,0001 S 1 a da de
n Gine- 8 6 10 5 8 7,3
bra
IV. DISEO DEL SERVOMECANISMO Y CONTROLADOR.
En la presente investigacin es necesario el diseo de un
sistema de transmisin mecnica debido principalmente a las
- 327 -
El servomecanismo Rueda de Ginebra con un valor de 7,3
es la segunda mejor opcin despus del sistema engranajes, la
diferencia con respecto a ste tipo radica en el tiempo de
construccin de las ruedas que tienen un nivel ms complejo,
este sistema se lo puede apreciar en la figura 3.
El mecanismo rueda de Ginebra se compone de la rueda
conductora, en el mismo eje de la rueda se acopla el eje del
motor paso a paso, mientras que en la rueda conducida se
acopla el tornillo ajustable [12]. La rueda conductora dispone
de un pivote que al girar hace tope con una de las 4 ranuras
que tiene la rueda conducida; en este caso por cada vuelta
completa de la rueda conductora, la rueda conducida girar
de vuelta es decir 90. En este proyecto es necesario que el Fig. 3. a) Mecanismo rueda de Ginebra b) Sistema de engranajes utilizado en
este trabajo.
tornillo ajustable gire media vuelta, por tanto se requiere que
la conductora gire 2 vueltas con lo cual completar 180 en la El modelo del motor que es simulado en Simulink se
rueda conducida representa por dos ecuaciones diferencial a partir de las leyes
De acuerdo al valor Final obtenido en la Tabla IV, la mejor fsicas elctricas y mecnicas del motor, que se pueden
opcin es utilizar es el sistema engranajes con un puntaje de apreciar en las ecuaciones (3) y (4) [14].
8,6, lo cual se corresponde con las condiciones de la mquina,
el sistema engranajes no requiere de mucho espacio, as V K * w R * i L *
di (3)
tambin su construccin es ms rpida con referencia a los dt
otros sistemas, tiene muy buena eficiencia y se prolonga su
vida til con un adecuado mantenimiento que es la lubricacin T K * i b * w J *
dw (4)
de los dientes. Debido al valor obtenido se selecciona para dt
esta servotransmisin el sistema Engranajes. A continuacin El retardo del tiempo es de 16 segundos, porque en todo
se procede a disear las dimensiones de las ruedas dentadas proceso en el que se presentan bandas transportadoras, poseen
que componen el engranaje [13]. un tiempo desde que el material cae en la banda hasta que es
Para el clculo del nmero de dientes de la rueda finalmente medido este valor, tal como se hizo en este trabajo.
conductora (engranaje), se debe cumplir con la ecuacin (2).
4.1. Controlador PID.
Z 1 n1 (2) Estos controladores son muy usados en la industria por su
i
Z 2 n2 fcil implementacin, adems de venir como un bloque de
programacin en los PLC, son fsicamente equipos que
Donde: permiten controlar con las ganancias Kp. Ki, Kd (ganancia
i es la relacin de transmisin, Z 1 es el nmero de dientes Proporcional, Integral y Derivativa respectivamente) los
de la rueda conductora, Z 2 es el nmero de dientes de la rueda procesos para los que han sido requeridos. El mtodo de
sintona de este controlador se verifico en lazo cerrado, y fue
conducida, n1 son las revoluciones por minuto de la rueda
el de Ziegler & Nichols, para esto se utiliz la herramienta de
conductora, n2 son las revoluciones por minuto de la rueda autoajuste que ofrece MATLAB.
conducida. A continuacin se muestra en la figura 4 el uso de este tipo
En el presente trabajo el tornillo ajustable necesita girar de controlador al proponer un control en cascada para el
media vuelta, para lo cual en el mismo eje del tornillo se proceso de trituracin.
montar la rueda conducida (pin) que se adopta con 10 Dicho controlador consta de un motor PAP, ambos
dientes, mientras que la rueda conductora se adopta de 1 reguladores PID y los periodos de control no son los mismos,
vuelta en consecuencia y aplicando la ecuacin 1 se tiene: el motor es 10 veces menor, que el control de la variable
principal que es el peso.
Z 1 10 dientes 0.5 n1 .
i 0,5
Z2 Z2 1 n2
Z 2 20 dientes
Adicionalmente para la construccin de las ruedas es

necesario definir el mdulo de: m 3, 5
Con los valores adoptados se procede a modelizar el
sistema engranaje, utilizando un programa de diseo
SolidWorks, el resultado se indica en la figura 3.
- 328 -
Fig. 4. Modelo de la trituradora representado en la herramienta Simulink de MATLAB.
Se observa en la figura 5 el resultado de aplicar el software 4.3. Controlador MPC (Modelo de Control Predictivo).
MATLAB y la herramienta de control PID, cuya entrada de
referencia es una seal escaln de 10 kilogramos. Aqu la En este tipo de controlador la prediccin de salida de un
salida se representa con color violeta y la entrada con color proceso est basada en el perfil de la salida y entrada, pasada,
azul. es un importante mtodo de control avanzado, para superar los
problemas de control de sistemas multivariable.
RESPUESTA ESCALON DEL SISTEMA
300 En las aplicaciones de sistemas de control predictivo, las
250
variables de salida son tambin llamadas variables controladas
200
o CVs, mientras que la variables de entrada, son llamadas
PESO (kg)
150
variables manipuladas o MVs, lo disturbios se los conoce
100
como, variables anticipatorias o feedforward, o DVs.
50
El objetivo del control predictivo MPC, es determinar una
0
9.65 9.7 9.75 9.8
TIEMPO (Segundos)
9.85 9.9 9.95 10 10.05
secuencia del movimiento del control, que son: los cambios en
Fig. 5. Respuesta al aplicar una entrada escaln y un regulador, al esquema
la entrada manipulada (u), as como tambin la salida actual
anterior. (y), la salida predictiva futura , y la entrada manipulada (u),
todas se muestran en la figura 6.
4.2. Controlador con Predictor de Smith. El instante actual muestreado es denotado por (k), la
Como es conocido uno de los factores que ms afecta la estrategia calculada de MPC, de un conjunto de valores M, de
calidad y estabilidad de un sistema de control, ya sea este la entrada u (k+i-1), i=1,2,,M], o sea, el conjunto de
basado en PID u otro cualquiera, es la presencia de retardo valores consiste de una entrada actual u(k) y entradas futuras
puro o retardo por transporte en el canal de control. Muchas M-1, La entrada se mantiene, despus que el control M se
soluciones han sido intentadas para compensar el efecto mueve, las entradas se calculan de manera que el conjunto de
negativo del retardo, destacndose entre otros por su sencillez P que predijo la salida (k+i-1), i=1,2,,P] alcanza el
y efectividad el llamado Predictor de Smith. punto de ajuste de manera ptima, los clculos de control se
El Predictor de Smith en su forma original, supone la basan en la optimizacin y de la funcin objetivo.
modelacin del proceso a controlar mediante una funcin de El nmero de predicciones es referido como horizonte de
transferencia de primer orden con retardo, como la de la prediccin, mientras que el nmero de movimiento de los
ecuacin (5) controles es llamado horizonte de control, esto se puede
Kes (5) apreciar en la figura 6 [15].
G( s)
Ts 1
Seguidamente se muestra el resultado que se obtuve al
aplicar un Predictor de Smith, como se puede apreciar en la
figura 6, donde con rojo se ve la salida actual del sistema a los
10 segundos y con azul la referencia o entrada del sistema, que
para este ejemplo se la dejo en 10 kg.
RESPUESTA ESCALON, LUEGO DE HACER USO DEL PREDICTOR DE SMITH
10.1
10.08
10.06
PESO (kg)
10.04
10.02
10
9.98
9.9999 9.9999 9.9999 9.9999 10 10 10
Fig. 6. Objetivo del control predictivo MPC [15].
TIEMPO (s)
Fig. 6. Respuesta ante una seal escaln al aplicar un Este tipo control es aplicado a la trituradora, con la
Predictor de Smith. finalidad de mejorar la respuesta del sistema tal como se
- 329 -
muestra en la figura 7, donde se puede apreciar que dentro del Plant Outputs
SALIDA DE PESO (kg) Y POSICION (rad)
subsistema modelo de la trituradora se encuentra casi la 200
LINEA BASE
POSICION (rad)
totalidad del modelo de la trituradora planteado en la figura 4, la 150
AUTOAJUSTE
salida del mismo se la compara con las dos entradas de referencia 100
o r (t). 50
0
100
PESO (kg)
-100
-200
-300
0 1 2 3 4Time (seconds)
5 6 7 8 9 10
TIEMPO (s)
Figura. 8. MPC ajustado con opciones avanzadas y la funcin de desempeo
IAE.
4.4. Controlador LQR (Regulador Lineal Cuadrtico).

Esta estrategia de control permite realizar un programa en
el editor de MATLAB, utilizando la caja de herramientas con
modelos predictivos que posee este programa, el cual tiene las
herramientas necesarias para trabajar en espacio de estado,
definiendo 4 matrices de diferente orden. Se define la planta
Fig. 7. Control MPC, usando la herramienta de Simulink.
con una entrada y una salida, entonces se fija las matrices A,
Inmediatamente, se presentan los detalles del modelo MPC B, C, D y un periodo de muestreo.
aplicado a la trituradora en la Tabla IV. Estos reguladores segn el tutorial, tienen una penalizacin
de la salida y una forma de entrada que tambin est
TABLA IV penalizada, las entradas estn penalizadas por la matriz R, y
TABLA DETALLES DEL MODELO MPC las salidas por la matriz U, entonces viene una secuencia de
Nombre MPC operaciones que se tienen que realizar para definir la planta,
empezando primeramente definiendo las matrices A, B, C, D y
Tipo Espacio de estado (ss) el tiempo de muestreo Ts=16. Aqu se observa que el
Nmero de entradas Son 3 y sus nombres son: MPC Trituradora, Disturbios(1) y
polinomio de las Y, tiene una penalizacin Q, y el polinomio
Disturbios (2)
de las U tiene una penalizacin R y luego esto multiplicado
Nmero de salidas Son 2 y sus nombres son: Modelo de la trituradora (1), Modelo
de la trituradora (2)
por Q y esa es la funcin que hay que minimizar, cuando se
Orden 4
encuentra el mnimo de esa funcin se encuentra el ptimo
Tiempo de muestreo 1 [18], [19], [20], [21].
discreto Para aplicar esta estrategia se elabora un programa que
Mximo retardo de entrada Igual a 0(Mxima Entrada/Salida de retardo igual a 0) parte con llevar todos los bloques de la figura 4 al espacio de
y salida estado, de manera que se controle el peso a la salida y
observar su comportamiento ante una respuesta escaln.
Los Aplicando una opcin avanzada de autoajuste y con El resultado de aplicar esto se muestra en la figura 9, aqu
una funcin de desempeo IAE (se adopt como ndice se ve que al aplicar a este sistema un L.Q.R se produce un
indicativo del mejor desempeo la integral del error absoluto) incremento muy grande, hasta estabilizarse en un valor de 150
y que se puede apreciar en la ecuacin (5) [16]. kg aproximadamente (en ocasiones estos incrementos no son
permisibles pues daan la instalacin).
(5)
IAE e(t ) dt
0 Respuesta escaln del sistema de control ptimo cuadrtico
160
Aunque se pueden usar otros criterios, si el error es menor
a uno cuando la integral del error cuadrtico es muy pequea 140
[17]. 120
En la figura 8, se puede distinguir como mejora la respuesta

PESO (kg)
100
del sistema cuando aplica esta opcin avanzada de autoajuste, 80
en si esta grafica consta de tres lneas, una de color azul 60

(hallada antes de aplicar esta tcnica y referente a mejorar), 40
una de color verde (hallada antes de aplicar esta tcnica y 20
referente a mejorar), una lnea de color verde (hallada 0
aplicando el autoajuste) y finalmente con color rojo (el valor 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
TIEMPO (s)
deseado o referencia).
Fig. 9. Respuesta del sistema de control ptimo cuadrtico.
Para encontrar la respuesta de los estados intermedios de la

trituradora. Considerando que para la existencia de un vector
de control ptimo u(t), el sistema debe ser de estado
- 330 -
completamente controlable, es decir que el diseo basado en el
ndice de desempeo cuadrtico produzca un sistema de
control estable [22]. A continuacin se muestra la figura 10.
PESO,POSICION,PWM,TORQUE PAP CONTRA T
CURVAS DE RESPUESTAS DE PESO,POSICION,PWM,TORQUE PAP, CONTRA T
35
PESO
30
25
20
15
10
5
Figura. 11. Esquema de la instrumentacin utilizada en este trabajo
POSICION PWM Seguidamente se indica en la figura 12 el diagrama de
0
TORQUE PAP bloques utilizado en MATLAB/Simulink.
-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
TIEMPO (s)
Fig. 10. Respuesta de los estados intermedios de la trituradora, que se los
puede apreciar mejor como cada unin de los bloques de la Figura 4.
Seguidamente se muestra Tabla V, para indicar los 4

parmetros que se han obtenido cuando al proceso se aplican 4
tcnicas diferentes de control, con una estrada escaln y
durante 10 segundos de simulacin, segn esto el mejor
resultado dio es el Predictor de Smith, sealndose con rojo
los parmetros de cada estrategia que no son aceptables y que
son motivo para que se descarten esas estrategias.
TABLA V RESULTADO DE APLICAR DIFERENTES CONTROLADORES PARA EL
LAZO DE CONTROL. Fig. 12. Esquema de control que se implement con MATLAB/Simulink y
Arduino.
CONTROLA CONTROLADOR 2(MPC) CONTROLA- En la figura 13 se muestra como la seal de referencia que
DOR 2 PESO POSICIN DOR
Controla- es de 10 kg y representada con rojo, es seguida por la
(PREDIC- 4(LQR)
dor 1(PID)
TOR DE respuesta del sistema que es el peso a la salida de la trituradora
SMITH)
MXIMO y que esta con azul. Aunque tiene un exagerado sobre pico,
2700% 55% 100% -1,2% 16000%
SOBREPI- tiende el controlador basado en Predictor de Smith, controlar
CO
TIEMPO
el sistema.
5s 1,55s 2,55s 2s 10s PREDICTOR DE SMITH APLICADO CON ARDUINO
DE 160
ESTABILI- 140
ZACIN
120
TIEMPO 2,9s 0,5s 1,85s 1,75s 0,3s
DE 100
PESO (kg)
SUBIDA O 80
LEVANTA
60
-MIENTO
ERROR 260 kg 0,18 kg 4 kg 2 rad 152 kg 40
EN 20
ESTADO
0
ESTABLE
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
TIEMPO (s)
V. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL. Fig. 13. Control basado en Predictor de Smith y Arduino
Una se vez que se escogi como mejor estrategia de control
al controlador basado en Predictor de Smith se procedi a VI. CONCLUSIONES.
conectar en tiempo real a la trituradora con la tarjeta 1. Para decidir cules son los mejores sistemas
Arduino.Que es una plataforma de prototipos de electrnica mecnicos que se adaptan en la servotransmisin
de cdigo abierto (open source) basada en hardware y del presente proyecto se utiliz una tabla de
software flexibles y fciles de usar. Quedando conectado decisin multicriterio, mediante este mtodo se
todos los materiales y dispositivos como se ve en la figura 11. pudo determinar que la transmisin por engranajes
es la mejor opcin con un valor de 8,6/10 y en
segundo la transmisin por rueda de ginebra con
un valor de 7,3/10, finalmente se seleccion el
sistema por engranajes debido, entre otros, a la
facilidad en construccin y montaje del sistema,
costos de implementacin bajos, la eficiencia y la
- 331 -
vida til del sistema muy aceptable. La relacin de [4] F. N. Pablo Moriano, "Modelado y Control de un nuevo sistema de
bola viga con levitacin magntica," RIAI, vol. 9, no. 3, p. 249,
transmisin es de 1:2 y con un mdulo de 3,5, Septiembre 2012.
para este caso el pin se dise con 10 dientes
[5] L. Ljung, System Identification Theory for the user, Second ed., New
mientras que la rueda fue de 20 dientes. Jersey: Prentice Hall , 1999.
2. El que mejor resultado dio fue el uso del Predictor [6] ECSA, "ECSA," 12 12 2010. [Online]. Available:
de Smith cuyo resultado se puede apreciar en la http://www.ecuacorriente.com/.
figura 6. [7] W. Whiten, "The Simulation of crushing plants with models developed
3. Con la estrategia del L.Q.R., se puede observar using multple spline regression," Journal of South African Institute of
que hay un fuerte sobrepico al inicio caracterstico Mining and Metallurgy, pp. 257-264, 1972.
de este tipo de procesos ya que es una versin [8] C. a. A. M. Hatch, Simulation of the brenda mine ltd., Mining
adaptable. Engineering ed., secondary crushing, 1982, pp. 1354-1362.
4. El modelo matemtico encontrado debe trabajar [9] V. Duthoit, Crushing and Grinding, vol. 9, Balkema-Rotterdam: Louis
Primel and Claude Tourenq, 2000.
con valores de seales de entrada lo ms cercana
[10] N. L. Weiss, Jaw Crushers, N. Weiss, Ed., New York: SME Mineral
al punto de operacin real. Proceessing Handbook, 1985.
5. Es importante resaltar que el valor de la posicin
[11] J. G. Donovan, "FRACTURE TOUGHNESS BASED MFracture
ser controlado con una tarjeta Arduino y dos Toughness Based Models For The Prediction Of Power Consumption,
sensores finales de carrera que nos darn la Product Size, And Capacity Of Jaw Crushers," Blacksburg, VA, 2003.
posicin inicial de giro y la posicin final de giro. [12] J. J. V. J. Joseph Edward Shigley, Teora de Mquinas y mecanismos,
6. Finalmente, en la tabla 5 se mostraron el valor Mxico D.F: Mc Graw Hill, 2001, pp. 374-378.
adquiridos por los parmetros en la respuesta en el [13] N. L. Arrizabalaga, Mquinas Prontuario, Tcnicas Mquinas
tiempo, para cada una de las 4 estrategias de Herramientas, Segunda ed., Madrid: Paraninfo, 1990, pp. 322-323.
control aplicadas al modelo de una trituradora de [14] Mathworks, "Mathworks," [Online]. Available: www.mathworks.com.
mandbulas. [15] T. F. D. A. Dale E. Seborg, Process Dynamics and Control, NJ-EEUU:
John Wiley&Sons, Inc., 2004.
[16] M. Gamalero and P. y. B. M. Luppi, "Ingeniera de Control,"
Noviembre y Diciembre 2013. [Online]. Available:
AGRADECIMIENTOS http://www.editores-
srl.com.ar/sites/default/files/ic116_gamalero_evaluacion_de_factibilid
A la Universidad Nacional de Loja (UNL) y al Instituto de ad_de_mejoras_empleando_control_predictivo.pdf. [Accessed 12
Ciberntica Matemticas y Fsica (ICIMAF) en Cuba, por las Abril 2014].
facilidades prestadas para el desarrollo de este trabajo. [17] S. Boyd, E. Ghaoui, E. Feron and V. Balakrishnan, Linear Matrix
Inequalities in System and Control Theory, Filadelfhia: Society for
Industrial and Applied Mathematics, 1994.
[18] J. F. G.-C. S. D. N. M. R. L. M. J.J. Tllez Guzmn, "Event-Based
REFERENCIAS LQR Control for Attitude Stabilization of a Quadrotor," XV Congreso
Latinoamericano de Control Automtico, 23 al 26 de Octubre Ocutbre
2012.
[1] D. Sbarbaro, "Control of Crushing circuits with variable speed [19] S. P. o. m. a. J. Rawlings, Constrained Linear Quadratic Regulations,
drivers," IFAC, p. 1, 2005. vol. 43, EEE Transactions on Automatic Control, 1998, pp. 1163-1169.
[2] M. C. F. C. Gonzalo Acua, "Desarrollo de un sensor virtual, basado [20] J. a. D. Q. M. Rawlings, Model Predictive Control Theory and
en un modelo NARMAX y Mquina de Vectores de Soporte para Design, Nob Hill Publising , 2010.
Molienda Semiautgena," Revista Iberoamericana de Automtica e [21] M. a. Y. S. Ying Y, Bilinear Control Strategy for paper making
Informtica Industrial, p. Vol.11, Marzo 2014. process, vol. 111, 1992, pp. 13-28.
[3] H. R. A. L.D. Santos., "Inexpensive apparatus for control laboratory [22] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderno, Tercera ed., Prentice Hall, p.
experiments using advanced control methodolgies," 1999. 933.
- 332 -
Extending Essence Kernel to deal with IEEE

Code of Ethics
Marcel J. Simonette, Member, IEEE, Mrio E. S. Magalhes, Member, IEEE and Edison Spina, Senior
Member, IEEE
an opportunity. A solution encompassing IT requirements
Abstract The Endeavor dimension of the Essence Kernel should address this opportunity. Therefore, the IT department
comprehends the essential elements of Software Engineering of this organization should endeavor in the SSD process
directly related to human factors: Work, Way of Working, and making use of engineering practices to: (i) understand what
Team. This paper is about the Endeavor Kernel dimension and
presents an approach to extend the Essence Kernel in order to
must be done, (ii) validate this understanding, and (iii)
deal with ethical issues in the software system development implement a solution. Although there are several practices to
processes. conduct this process, there is a set of essentials elements that
are universal and that are present in all endeavors that aim to
Index Termscode of ethics, soft systems engineering, develop high quality software systems. These elements
software engineering, software process called alphas in Essence Kernel deal with things we always
work with (Fig. 1) and things we always do (Fig. 2) in a
SSD process. These elements provide an integrated set that
I. INTRODUCTION enables the predictability of the delivery, and the continuous
W HEN the IT department of an organization defines a

team for a software system development (SSD)
endeavor, it is necessary to define a way of working that
improvement of the way of working, communication, the
understanding of the present working scenario in respect to the
team, and the actions to be taken by the team for the following
allows team members integration and cooperation; in addition, project increments [1].
the way of working must promote the understanding of what Essence Kernel and Language does not compete with
needs to be implemented. existing SSD methods and it is not a new methodology of SSD
The SSD team coordination must be done with focus on [2]. It is a set of universal elements present in SSD methods,
delivery software systems that achieve customers needs and and these elements enable project measurements of progress
expectations. However, this SSD management mantra must and health.
also consider the importance of the technology in (i) affecting The Kernel was first published in the SEMAT submission
the quality of life through the organization and its customers; to answer an OMG call: Foundation for Agile Creation and
and (ii) assuring that each member of the SSD adhere to the Enactment of Software Engineering [3]; actually, Essence
highest ethical and professional conduct as a team and Kernel and Language is an OMG standard [4]. More than a
individually. The tailored set of practices and tools used by conceptual model, the kernel provides:
SSD teams to guide and support their work must include a --A framework for SSD teams to think about the
code of ethics; therefore, this work proposes an extension of progresses of the endeavor and about the state of their efforts.
SEMAT kernel (formally: Essence Kernel and Language for --Common basis to discuss, improve, compare, and share
Software Engineering Methods) to deal with the IEEE Code of the Software Engineering best practices and methods.
Ethics. --A framework for SSD teams to assemble practices from
different origins in order to continuously improve the way of
II. THE ESSENCE working.
A customer a business area of an organization identifies --A framework for defining metrics that are independent
of practices, to evaluate both the quality of the developed
software and the methods used to develop it.
This work was supported in part by the Society and Technology Study
Center (or, CEST Centro de Estudos Sociedade e Tecnologia, in Portuguese) --A way to help SSD teams to understand (i) their present
at Universidade de So Paulo. scenario, (ii) what they should do to advance in the SSD
M. J. Simonette is with Knowledge Engineering Laboratory (KNOMA) - process, and (iii) which practice of the process they need to
Department of Computer Engineering and Digital Systems (PCS) of Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo, So Paulo, Brazil (e-mail:
improve.
marceljs@usp.br).
M. E. S. Magalhes is with CEST at Universidade de So Paulo, So
A. Endeavor Alphas
Paulo, Brazil (e-mail: m.e.magalhaes@ieee.org). Work, Team and Way of Working are present in one of the
E. Spina is with Knowledge Engineering Laboratory (KNOMA) - three areas of concern identified in Essence Kernel; they are
Department of Computer Engineering and Digital Systems (PCS) of Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo, So Paulo, Brazil (e-mail: the alphas of the Endeavor context.
spina@usp.br).
- 333 -
obtained from the interactions with stakeholders, to
understand the opportunity and requirements. In this process,
and especially in the implementation of the software system,
these team members need to work in a focused way to deal
with the underlying complexity of the SSD process [8], [9].
This complexity has also been highlighted by Frederick
Brooks in his classic 1987 article: No Silver Bullet: Essences
and Accidents of Software Engineering [10], in which he
points out that due to the large number of distinct elements
that are present in the SSD process, the development of this
type of system is an activity that is more complex than any
other type of man-made construction. As evidence for the
amount of elements that exist in the SSD process, Clarke &
O`Connor [11] argue that there are 40 factors and 170 sub-
factors that are present in the SSD context.
The inherent complexity of the SSD endeavor has great
Fig. 1. Things we always work with in SSD process.
influence over the engineering decisions, especially because
engineering solutions must consider the environment, society,
legal issues, and way of working. Individuals who manage and
practice engineering must consider professional and ethical
issues in their decisions to commit the organization as a whole
to the highest ethical and professional conduct. Ethical
decisions, decisions that are deemed correct, encourage
cooperation not only among SSD team members, but also
between SSD team and stakeholders.
C. Endeavor Dimension and Its Relationships
Fig. 3 highlights the relationships of the Essence Kernel
alphas that belong to the Endeavor area of concern:
--Work has relationship with Requirements
Opportunity Software System.
Fig. 2. Things we always do in a SSD process. --Team has relationship with Software System
Alphas are representations of the essential elements that Stakeholder.
must be monitored in order to guide the success of a SSD --Way of Working does not have relationship with alphas
process. Each alpha has a set of states and each state has a of other dimensions rather than Endeavor. However, it is an
checklist, which identifies whether the state has been met or essential link between Team and Work, and it is under direct
not. Alphas must be considered together, not in an approach influence of the factors mentioned by Clarke & O `Connor
that considers each alpha individually [1]. [11].
Despite the apparent simplicity of the relations between the
B. Endeavor Kernel Dimension and Software Inherent alphas shown in Fig. 3, there are some challenges in these
Complexity relations:
Observing the Endeavor Kernel dimension in Fig. 1, it is --The cooperation among Team members.
noted that the Team performs and plans the Work, and that the --The cooperation among Team members and
Team applies Way of Working, which guides the Work. stakeholders.
SSD team members are professionals that are under --The awareness of the individuals who manage and
pressure both to be efficient and to produce software systems practice engineering in respect to the engineering code of
that meet the needs of the stakeholders. They also must ethics.
address the identified business opportunity, which required the The attention to the promotion of cooperation and
SSD. There are different ways of working that SSD awareness of the code of ethics is essential for a SSD team in
professionals can use to successfully fulfill their mission. order to accomplish works that add value to the organization.
Whichever the way of working used by the Team, there is
an issue present in all SSD endeavors: the identification of the III. IEEE CODE OF ETHICS
problematic situation, i.e., the opportunity and the The Code states that IEEE members should maintain the
requirements that such problematic situation brings. This highest possible standards of conduct for dealing with
identification process is essentially an activity related to colleagues and subordinates [12].
people talking with people [5], [6], [7]. The ten clauses of the IEEE Code of Ethics are summarized
Team members work with information and knowledge, in this work; details of each clause are available at IEEE Code
- 334 -
V. EXTENDING ESSENCE KERNEL TO CONSIDER THE CODE OD
ETHICS
The Essence Kernel can be scaled to address ethical issues,
providing guidance beyond what the Kernel provides,
conducting SSD team members to carrying out their
professional duties, maintaining the highest possible standards
of conduct. This additional guidance comes in forms of
practices [1], which are extensions to of the Kernel.
A. Ethics: There is no absolute answer
A strong characteristic of the Endeavor context is the
presence of people, in this context the relationships among
team members occurs. In this environment, the dissemination
of the Code of Ethics to SSD team members is not a matter of
aligning the Code to the established principles, and
Fig. 3. Alphas of the Endeavor dimension and their relationship with other constraints, which shape the workflow and define the first
kernel alphas. state of the Way of Working alpha. This occurs because each
of Ethics [13] and at IEEE Code of Conduct [14]. The Code of member of a SSD team has their own values, moral, and
Ethics clauses are: formulation of personal ethical standards. These personal
1) To accept responsibility in making decisions; elements have influence over decision-making processes and
2) To avoid real or perceived conflicts of interest; over the interrelationship among individuals. As a team, it is
3) To be honest and realist; necessary to develop a shared formulation and understanding
4) To reject bribery in all its forms; vision of the ethical standards a Code of Ethics among
5) To improve the understanding of technology; team individuals, a vision that allows the team to develop
6) To maintain and improve our technical competence; confidence on the expected behavior of both the individuals
7) To seek, accept, and offer honest criticism of technical themselves and as team members, and the team as a group.
work; Ethical issues are very important elements of software
8) To treat fairly all persons; systems career, and are present in lifecycle of software
9) To avoid injuring others; systems from lust-to-dust. As these ethical issues cause SSD
10) To assist colleagues and co-works. team members to deal with values, it is necessary to explain
and support the ethics in decision-making throughout the
IV. CODE OF ETHICS AND ESSENCE KERNEL system lifecycle. Usually, as team members are professionals
from different schools, it is necessary to identify the set of
The human dimension in a SSD process has a complexity
ethics as an expressed interpretation of values and moral from
that demands SSD team managers to adapt their practices
each team member, by sharing and building upon the
according with the people responses to the strategies for
interpretation of the IEEE Code of Ethics.
reaching the Endeavor alpha states of Essence Kernel.
However, these practices are related to people and have B. Soft Systems Engineering and Problem Understanding
impact on the manner that decisions are made; therefore, it is The Cartesian way of dealing with a problem is to divide it
necessary to follow a Code of Ethics that supports these into smaller and simpler parts, as much as possible. This is the
relationships and decisions. A Code of Ethics supports ethical most successful technique applied by engineering, and this
behavior, i.e., a behavior that is appropriated, honorable, and approach enables humanity to reach the current state of
desirable for both the individual and the groups of which the technology. Hitchins [15] argues that System Thinking caught
individual is part. Furthermore, SSD team decisions require the attention of engineers when they realized that the Cartesian
responsibility and accountability towards the organization and approach has difficulties to deal with systems that include
society, the ethical commitment of the engineer in respect to people. According to Peter Senge [16], System Thinking is a
project decisions affecting a full range of daily life activities. discipline to see a system in its totality, a kind of framework to
Although it is very important to recognize that the highest view the system components interrelationship more than to
ethical and professional conduct are applied in SSD processes, view the components and to view the system patterns of
ethical issues are not a concern present in the thing we change, rather than viewing systems static images. System
always work with or things we always do of Essence Thinking is an essential approach for effectiveness of the
Kernel. However, this absence is not a problem of the Kernel environmental management, appropriate leadership and to
concept, since it is defined as the essential elements of keep well-regulated interpersonal relations in an enterprise
Software Engineering and not as all elements a SSD team [17].
need. Hitchins [15] states that Soft Systems Engineering uses
System Thinking to understand the nature of the problem,
seeking practical experiences and interactions with the
- 335 -
problem, trying to understand it, proposing solutions that may which the IEEE Code of Ethic is understood, and the SSD
not solve the problem, but may provide a response that team members may maintain the highest possible standards of
improves the problem understanding, allowing the conduct in their interrelationship. Moreover, in things to do,
development of the best solution at that moment. this practice provides guidance on how to conduct the several
Using a Soft Systems Engineering approach, which is more activities of the SSM, namely:
qualitative than quantitative and make use of past experiences, 1) Agree on Conceptual Model by executing the first five
SSD team members can have a practice at the Endeavor stages of the SSM. It includes the build of the rich picture
context that enables dealing with ethical issues in SSD of the environment and the identification of the core
processes. The human dimension in a SSD process has such activities required to develop an environment in which (i)
complexity that in order to reach the alpha states of Endeavor the IEEE Code of Ethics is understood, and (ii) the SSD
dimension from Essence Kernel, team managers are demanded team members can maintain the highest possible
to adapt their practices according to the people responses to standards of conduct in their interrelationships, this is
strategies. accomplished through the comparison of an ideal
environment model with the perception of the real
C. Soft Systems Methodology
endeavor environment from the team.
Soft Systems Methodology (SSM) is one of the methods 2) Action Plan development by executing stage six of SSM,
applied by Software System Engineering to address complex in which an action plan is developed for changes in the
issues and problems related to the presence of people in environment that are feasible and desirable.
unstructured (problematic) situations [15]. 3) Action Plan implementation by executing stage seven of
SSM promotes the agreement of the multiple views of the SSM.
problem and the multiple concerns of the people with interest 4) Observe situation as a form of identifying the necessity of
in the problematic situation. This process may be represented a new cycle of SSM for controlling or improving some
by a seven-stage model. Stages one and two explore the action in the environment.
problematic situation and express it with a rich picture. Stage The mapping from the Way of Working alpha states to the
three is the root definition of the relevant systems describing activities of the SSM practice is showed in Fig. 5. This
six aspects of the problem, which are called CATWOE: mapping guides team members throughout the steps to achieve
Customers, Actors, Transformation process, Worldview, a particular Way of Working state. For example, the practice
Owner, and Environmental constrains. In stage four, the recommends conducting the activity Action Plan development
conceptual models of the relevant systems are developed and, (through the execution of SSM stage six) in order to achieve
in stage five, the conceptual model is compared to the the Way of Working Foundation Established state.
perceptions of the real situation. In stage six, an action plan is
developed for the changes, which are feasible and desirable;
and in stage seven, the action plan is implemented. As a
method developed from the Soft Systems Thinking, SSM does
not produce a final answer to the problematic situation once it
seeks the understanding of the problem situation and finding
the best possible response [15], [18].
D. SSM Practice
Essence Kernel has a simple language that provides a
manner to describe practices [11]. The use of SSM as a
practice described by the kernel language is an easy way for
inexperienced and experienced team members to apply SSM
in the endeavor context.
The purpose of this practice is to ensure that the team has a
common understanding of the SSD endeavor, in order to
develop a shared vision of the ethical standards of each team
member, and work with it towards a common interpretation
Fig. 4. SSM practice: Things to work with.
and implementation of the IEEE Code of Ethics in the current
context of the SSD endeavor.
In the Endeavor context the SSM practice can be applied in VI. CONCLUSION AND FUTURE WORK
terms of things to work with (Fig. 4) and things to do The approach presented in this work contributes to enable
(Fig. 5). Considering the things to work with, this practice SSD team members to ethically approach the development of
provides guidance to clarify the SSD environment to team software systems that add value to the organizations,
members. An action plan to steer the team relationship is the contributing to its performance and efficiency. However, it is
work product attached to the alpha Way of Working, this work impossible to predict all the ethical issues that may be present
plan establishes the actions to establish an environment in in SSD processes. The different fashions of Software
- 336 -
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more than just to build a software system, is for adding value http://www.wseas.us/e-
to business. library/transactions/communications/2009/29-164.pdf
The authors of this paper are conducting researches about [18] P. Checkland, Soft Systems Methodology: A Thirty Year
Retrospective, Systems Research and Behavioral Science, vol.
Essence Kernel alphas extensions to offer an answer that 17, pp. S11S58, Nov. 2000. Doi: 10.1002/1099-
considers the inherent complexity of SSD process, in which 1743(200011)17:1+<::AID-SRES374>3.0.CO;2-O
ethical issues and problems are present. [19] G. Baxter and I. Sommerville, Socio-technical systems: From
design methods to systems engineering, Interacting with
Computers, vol. 23 pp. 4-17, 2011.
ACKNOWLEDGMENT Doi:10.1016/j.intcom.2010.07.003
The authors would like to thank Full Professor Luiz Barco,
invited professor at Computer Engineering Department (PCS)
of Escola Politcnica from Universidade de So Paulo, for the
numerous hours spent with us discussing ethics and humanism
in technological innovation processes.
- 337 -
- 338 -
7KH-RLQW7UDLQLQJD6(1$/HDUQLQJ0RGHOIRU
/DWLQ$PHULFD
)RUPDFLyQ&RQMXQWDXQ0RGHORGH$SUHQGL]DMHGHO
6(1$SDUD/DWLQRDPpULFD
:LOOLDP*XWLpUUH]00DULR)HUQiQGH])HUQiQGH]DQG:LOOLDP0DQWLOOD$
DSUHQGL]DMHTXHHVWpQDELHUWRV\GLVSRQLEOHVSDUDHODSUHQGL]
Abstract ,Q WKLV SDSHU WKH FKDUDFWHULVWLFV RI WKH -RLQW FRQ XQD LQIUDHVWUXFWXUD TXH OHV SHUPLWD DOFDQ]DU VXV
7UDLQLQJ SURJUDP HVWDEOLVKHG LQ 6(1$ FRQFHLYHG DV D WUDLQLQJ FRPSHWHQFLDV IXQGDPHQWDOHV GHQWUR GH VX GLVSRQLELOLGDG GH
PRGHO LPSOHPHQWHG DW WKH &HQWUR GH (OHFWULFLGDG \ WLHPSR&RPRFDUDFWHUtVWLFDSULQFLSDOGHODIRUPDFLyQSDUDHO
$XWRPDWL]DFLyQ ,QGXVWULDO &($, DUH GHVFULEHG 7KLV SURJUDP
DOORZVGHOLYHUWUDLQLQJLQLQGXVWULDODXWRPDWLRQRYHUWKH,QWHUQHW
WUDEDMR HQ ORV FHQWURV GHO 6(1$ VH KDQ GHVDUUROODGR
RU ,QWUDQHW ,W HQDEOHV WKH GHYHORSPHQW RI OHDUQLQJ DFWLYLWLHV DPELHQWHV GHDSUHQGL]DMH GRWDGRVGH XQD LQIUDHVWUXFWXUD PX\
VWXGHQWV HQUROOHG LQ WUDLQLQJ FRXUVHV RI HQJLQHHULQJ LQVWLWXWHV RI VLPLODUDODHQFRQWUDGDVHQODVIiEULFDVHVWRFRQHOILQGHTXH
KLJKHU QDWLRQDO RU LQWHUQDWLRQDO WUDLQLQJ FRXQWHUSDUWV ZLWK HO DSUHQGL] UHDOLFH DFWLYLGDGHV GH DSUHQGL]DMH HQ ODV FXDOHV
6(1$XVLQJWHFKQRORJLFDOUHVRXUFHVWKURXJKWKH:HE$UDWLRRI DGTXLHUD KDELOLGDGHV GHVWUH]DV \ FRQRFLPLHQWRV TXH OH
WKH VWUXFWXUH HVWDEOLVKHG IRU WKH RSHUDWLRQ RI WKLV SURJUDP DQG SHUPLWDQDOFDQ]DUXQEXHQGHVHPSHxRHQVXODERUSURIHVLRQDO
WKH OHDUQLQJ DFWLYLWLHV WR GDWH LV PDGH 7KLV SDSHU LV IRFXVHG WR
VKDUH WKLV H[SHULHQFH ZLWK WKH HGXFDWLRQDO FRPPXQLW\ DQG WR
/DLQFRUSRUDFLyQGHODV7,&VDORVSURFHVRVGHIRUPDFLyQ
LQYLWHWKHPIRUSDUWLFLSDWLQJLQWKLVSURJUDP,WLVKRSHGLQ WKH KD JHQHUDGR OD SRVLELOLGDG GH LPSOHPHQWDU DPELHQWHV GH
IXWXUH WR IRUP D ODUJH QHWZRUN RI /DWLQ $PHULFDQ NQRZOHGJH DFFHVR UHPRWR SHUPLWLHQGR XWLOL]DU UHFXUVRV \ HOHPHQWRV
WKURXJK ZKLFK WKH\ FDQ VKDUH H[SHULHQFHV DERXW WHDFKLQJ WHFQROyJLFRV FRQ FDUDFWHUtVWLFDV LQGXVWULDOHV D WUDYpV GH OD
WHFKQLFDO YRFDWLRQDO WUDLQLQJ LQ DXWRPDWLRQ RI LQGXVWULDO :HE (V DVt FRPR HQ HO &HQWUR GH (OHFWULFLGDG \
SURFHVVHV $XWRPDWL]DFLyQ ,QGXVWULDO &($, GH OD 5HJLRQDO 9DOOH GHO
&DXFD VH GLVHxy H LPSOHPHQWy XQD PRGDOLGDG GH IRUPDFLyQ
Index Terms 'LVWDQFH OHDUQLQJ YLUWXDO ODE UHPRWH
ODERUDWRU\WUDLQLQJV\VWHPFRQWURO TXH LQFRUSRUD DVSHFWRV GH OD IRUPDFLyQ D GLVWDQFLD FRQ
DFFHVR UHPRWR D GLVSRVLWLYRV LQGXVWULDOHV FRQVHUYDQGR
DVSHFWRVGHODIRUPDFLyQSUHVHQFLDO(OPRGHORGH)RUPDFLyQ
, ,1752'8&7,21 &RQMXQWDLPSOHPHQWDGRHQHO&($,HVWiSHUPLWLHQGRRIUHFHU
DFFLRQHVGHIRUPDFLyQHQDXWRPDWL]DFLyQLQGXVWULDOPHGLDQWH
/ $ )250$&,1 YLUWXDO \ D GLVWDQFLD HQ HO 6(1$ HVWi
FRQFHELGDFRPRXQDPRGDOLGDGGHHQVHxDQ]DEDVDGDHQHO
XVR GH KHUUDPLHQWDV WHFQROyJLFDV TXH DEUHQ OD SRVLELOLGDG D
HO GHVDUUROOR GH DFWLYLGDGHV GH DSUHQGL]DMH UHPRWR 3XHGHQ
PDWULFXODUVH HVWXGLDQWHV GH FXUVRV GH LQJHQLHUtD GH LQVWLWXWRV
GH IRUPDFLyQ QDFLRQDOHV R LQWHUQDFLRQDOHV KDFLHQGR XVR GH
ORVDSUHQGLFHVGHGHVDUUROODUFRPSHWHQFLDVHQDXWRPDWL]DFLyQ
UHFXUVRVWHFQROyJLFRVDWUDYpVGHOD:HE
\FRQWUROHQXQDPELHQWHIOH[LEOHHQHOPDQHMRGHOWLHPSR\
(VWHGRFXPHQWRHVWiRUJDQL]DGRGHODVLJXLHQWHPDQHUD(QOD
GHO HVSDFLR (VWi GLULJLGD D WRGDV ODV SHUVRQDV LQWHUHVDGDV HQ
6HFFLyQ ,, VH SUHVHQWDQ DVSHFWRV UHODFLRQDGRV FRQ OD
DFWXDOL]DU R DGTXLULU FRQRFLPLHQWRV HQ HO iUHD \ GHVDUUROODU
IRUPDFLyQ D GLVWDQFLD 3RVWHULRUPHQWH HQ OD 6HFFLyQ ,,, VH
FRPSHWHQFLDV TXH OHV SHUPLWDQ DFFHGHU D QXHYDV
KDUiUHIHUHQFLDDODVFDUDFWHUtVWLFDVJHQHUDOHVGHO3URJUDPDGH
RSRUWXQLGDGHVSURIHVLRQDOHV\ODERUDOHV
)RUPDFLyQ&RQMXQWDHQOD6HFFLyQ,9VHGDUiQORVGHWDOOHVGH
+R\ HQ GtD HV FRP~Q REVHUYDU TXH OD PD\RU SDUWH GH ODV
ODHVWUXFWXUDWpFQLFRSHGDJyJLFDLPSOHPHQWDGDHQOD6HFFLyQ
LQVWLWXFLRQHVGHIRUPDFLyQHQFDUUHUDVGHWpFQLFRVWHFQyORJRV
9 VH PXHVWUDQ HMHPSORV GH ODV DFFLRQHV GH IRUPDFLyQ
RLQJHQLHUtDWHQJDQODQHFHVLGDGGHLPSOHPHQWDUHVSDFLRVGH
GHVDUUROODGDV \ HQ OD 6HFFLyQ 9, VH UHVDOWDQ ODV SULQFLSDOHV
FRQFOXVLRQHVTXHSXHGHQGHVSUHQGHUVHGHOSUHVHQWHWUDEDMR
(VWHWUDEDMRIXHHQYLDGRDOFRQJUHVR&+,/(&21SDUDUHYLVLyQHO
GHMXOLRGH\DFHSWDGRHOGHVHSWLHPEUHGH&XHQWDFRQHODSR\R
GHO6HUYLFLRGH(QVHxDQ]D1DFLRQDOGH$SUHQGL]DMH6(1$5HJLRQDO9DOOH ,, )250$&,1$%,(57$<$',67$1&,$
&RORPELD (OFRQYHQLRILUPDGRHQWUHHO6(1$\HOJRELHUQRGHO-DSyQ
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,QGXVWULDO GHO 6(1$ 5HJLRQDO 9DOOH&RORPELD HPDLO HQ HO DxR D WUDYpV GH VX DJHQFLD GH FRRSHUDFLyQ
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0 )HUQiQGH] ) WUDEDMD HQ HO 'HSDUWDPHQWR GH 7HFQRORJtDV ,QGXVWULDOHV IRUPDFLyQ HQ 6XSHUYLVLyQ \ $XWRPDWL]DFLyQ 7RWDOPHQWH
)DFXOWDG GH ,QJHQLHUtD 8QLYHUVLGDG GH 7DOFD HPDLO
PDIHUQDQGH]#XWDOFDFO ,QWHJUDGDFRQXQFXUVRSRUDxR(QHOSURJUDPDSDUWLFLSDURQ
: 0DQWLOOD $ WUDEDMD HQ HO &HQWUR GH (OHFWULFLGDG \ $XWRPDWL]DFLyQ LQVWLWXFLRQHV KRPRORJDV DO 6(1$ GH ORV SDtVHV
,QGXVWULDO GHO 6(1$ 5HJLRQDO 9DOOH&RORPELD HPDLO SDUWLFLSDQWHV HQ HO FRQYHQLR 6H SXHGH UHVDOWDU HQWUH ORV
ZPDQWLOOD#VHQDHGXFR
- 339 -
DOFDQFHV ORJUDGRV FRQ HVWH FRQYHQLR HO IRUWDOHFLPLHQWR GH IRUPDFLyQ \D HVWpQ GLVSRQLEOHV HQ VHUYLGRUHV :HE UD]yQ
DGTXLULGRSRUHO&($,HQHOGLVHxRFXUULFXODUGHODVDFFLRQHV SRUODFXDOVHODLGHQWLILFDFRQHOQRPEUHGHIRUPDFLyQYLUWXDO
GH IRUPDFLyQ \D TXH VH UHDOL]DURQ GLVHxRV D OD PHGLGD \DGLVWDQFLD
EDVDGRV HQ FRPSHWHQFLDV ODERUDOHV $Vt VH IRUWDOHFLy HO /DIRUPDFLyQFRQMXQWDFRQWHPSODHOXVRGHODERUDWRULRVGH
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PDWHULDOHVGHDSR\RVGLGiFWLFRV\VHDGHFXDURQORVDPELHQWHV DSUHQGL]DMHSHURWDPELpQFRQVLGHUDHODFRPSDxDPLHQWRGHORV
GHDSUHQGL]DMHQHFHVDULRVHQODIRUPDFLyQSURIHVLRQDOLQWHJUDO GRFHQWHV HQ HO SURFHVR GH IRUPDFLyQ WDQWR GH OD LQVWLWXFLyQ
'HQWUR GH ODV H[SHULHQFLDV FRPSDUWLGDV FRQ ORV IXQFLRQDULRV H[WHUQD SDUWLFLSDQWH GHO SURJUDPD FRPR GHO FHQWUR GH
SDUWLFLSDQWHVHQODVFLQFRYHUVLRQHVGHOFXUVRLQWHUQDFLRQDOVH IRUPDFLyQ HQ HO 6(1$ 'HQWUR GH ODV SRWHQFLDOLGDGHV GH ORV
UHVDOWDODXQLILFDFLyQGHFULWHULRVHQFXDQWRDODLPSRUWDQFLDGH ODERUDWRULRVUHPRWRVVHFRQVLGHUDQODGLVSRQLELOLGDGGHDFFHVR
GLVSRQHUGHODERUDWRULRVTXHSHUPLWDQDODSUHQGL]PHMRUDUVXV HQFXDOTXLHUPRPHQWRHODFHUFDPLHQWRTXHVHSURGXFHHQORV
KDELOLGDGHV SUiFWLFDV \ HYLGHQFLDU ORV FRQFHSWRV WHyULFRV D DSUHQGLFHVDOXVRGHHTXLSRVFRQFDUDFWHUtVWLFDVLQGXVWULDOHV\
WUDYpV GH GHVDUUROOR GH H[SHULPHQWRV (VWD IRUPD GH WUDEDMR OD SRVLELOLGDG GH UHDOL]DU H[SHULPHQWRV UHDOHV D WUDYpV GH
ORJUy PDQWHQHU HO HQWXVLDVPR \ FRPSURPLVR GHO DSUHQGL] ,QWHUQHW VLQ HVWDU GLUHFWDPHQWH HQ FRQWDFWR FRQ HO VLVWHPD
GXUDQWH WRGR HO SURFHVR GH IRUPDFLyQ D OD YH] TXH VXSOLU OD H[SHULPHQWDO>@
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LQVWLWXFLRQHV SDUWLFLSDQWHV DGROHFtD (VWH IXH RWUR SXQWR ,,, 352*5$0$'()250$&,1&21-817$
FDUDFWHUtVWLFR TXH GLR OXJDU D OD LQLFLDWLYD GH IRUPDFLyQ &RPR DOFDQFH IXWXUR SODQWHDGR FRQ ODV LQVWLWXFLRQHV
FRQMXQWD GDGD OD OLPLWDFLyQ GH GLVSRQLELOLGDG GH EDQFRV GH SDUWLFLSDQWHV GHO FXUVR LQWHUQDFLRQDO VH HVWDEOHFLy OD
WUDEDMR VXILFLHQWHV SDUD HO GHVDUUROOR GH DFWLYLGDGHV SUiFWLFDV FRQIRUPDFLyQGHXQDUHGGHFRQRFLPLHQWRHQODFXDOFDGDXQD
GHODERUDWRULR/RDQWHULRUHVWiHQPDUFDGRHQORVUHWRVTXHVH GH ODV LQVWLWXFLRQHV SXHGD FRPSDUWLU \ JHQHUDU UHFXUVRV SDUD
HQWURQFDQ FRQHO FRPSURPLVR HO HPSHxR \OD GHGLFDFLyQGHO VHJXLU FXDOLILFDQGR VXV DFFLRQHV DOUHGHGRU GH OD IRUPDFLyQ
6HUYLFLR1DFLRQDOGH$SUHQGL]DMH6(1$GH&RORPELD\GH SURIHVLRQDO HQ HO iUHD GH DXWRPDWL]DFLyQ GH SURFHVRV
VX 'LUHFFLyQ GH )RUPDFLyQ 3URIHVLRQDO SRU FRQVWLWXLU XQ LQGXVWULDOHV 3DUDOHOR DO LQLFLy GHO GLVHxR GHO FXUVR
VLVWHPD IRUPDWLYR GH FDOLGDG TXH Gp UHVSXHVWD D OD PLVLyQ LQWHUQDFLRQDO OD GLUHFFLyQ QDFLRQDO GHO 6(1$ DSUREy HO
DVXPLGD HQ OD /H\ 1DFLRQDO GH RIUHFLHQGR \ SUR\HFWR SUHVHQWDGR SRU HO &($, SDUD HO GLVHxR \
HMHFXWDQGR OD IRUPDFLyQ SURIHVLRQDO LQWHJUDO SDUD OD FRQVWUXFFLyQGHXQDSODQWDGLGiFWLFDSDUDODIRUPDFLyQUHPRWD
LQFRUSRUDFLyQ\HOGHVDUUROORGHODVSHUVRQDVHQODVDFWLYLGDGHV HQFRQWUROGHSURFHVRVLQGXVWULDOHV>@
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- 340 -

A. PPlataforma Tcnico-Pedagg gica GLIHUHQWWHV HOHPHQWRV ILQDOHV GH FRRQWURO FRPR YiOYXODV GH
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- 341 -

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- 342 -

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IRUUPDFLyQ 'LVVHxR H LPSOHPHQWDFLyQ GH G VLVWHPDV GH LQWHUGLVFFLSOLQDULRVSDUDDIRUWDOHFHUODIIRUPDFLyQSURIIHVLRQDO
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$ODDIHFKDEDMRHOOSURJUDPDGH IRUPDFLyQFRQMQMXQWDVHKDQ
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GHOO &pVDU HQ &RORPELD GHVDUUUROODURQ OD DFFLLyQ GH IRUPDFLyQ SDUDHVWWDEOHFHUXQDUHHGGHFRQRFLPLHQWRTXHSHUPLWDFRPSDUWLU
GLLVHxRHLPSOHP PHQWDFLyQGHVLLVWHPDVGHFRQWWUROSDUDSURFHVRV H[SHULHQQFLDV WpFQLFR SHGDJyJLFDV DDOUHGHGRU GH OOD IRUPDFLyQ
FRQQWLQXRVHOFXDDOSHUPLWLyFRP PSOHPHQWDUODUUXWDGHIRUPDFLyQ SURIHVLRRQDOHQDXWRPDDWL]DFLyQGHSURRFHVRVLQGXVWULDDOHV
GH ORVDSUHQGLFHVVGHODWLWXODFLy yQHQPDQWHQLP PLHQWRHOHFWUyQ QLFR
LQVVWUXPHQWDO LQGX XVWULDO $GHPiiV D QLYHO UHHJLRQDO \ EDMR HO 5()(5(1&,$
$6
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>@ 0DUUFRFRQFHSWXDO\SSHGDJyJLFRSDUDODDLPSOHPHQWDFLRQ GHODIRUPDFLyQ
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(GXFDWLYRV /WGD
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- 343 -
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- 344 -
A pedagogical integration of electromagnetic

and energy conversion concepts: the
synchronous nanomotor and the synchronous
reluctance motor
(Un ejemplo de enseanza integradora de conceptos
de electromagnetismo y conversin electromecnica:
el nanomotor sincrnico y el motor sincrnico de
reluctancia)
Patricio Robles, Italo Chiarella and Roberto Rojas
mquinas elctricas, tiene por objetivo establecer los

AbstractWe present an example of integration for subjects of principios bsicos del funcionamiento de los distintos tipos de
classical electromagnetism and energy conversion included in an mquinas elctricas, haciendo uso de las leyes bsicas de
undergraduate program in electric engineering. It is shown how electromagnetismo, estableciendo formulaciones fsicas y
to induce by means of light the rotation of a microscopic or matemticas de los procesos de transformacin de la energa
nanoscopic particle, making an analogy with the synchronous de la forma elctrica a mecnica y viceversa. Uno de estos
reluctance motor. The variables for controlling the resulting
procesos se manifiesta en el caso del motor sincrnico, cuyo
velocity are identified and in both cases the conditions for
obtaining a continuous rotation are studied. We synthesize that principio de operacin se basa en la interaccin entre el campo
the common principle in both cases is the transfer of angular magntico giratorio producido por un devanado trifsico
momentum from a rotating electromagnetic field to an dispuesto sobre el estator y el campo magntico producido por
electrically or magnetically polarizable system. un devanado dispuesto sobre el rotor y alimentado con
corriente continua (CC). Esta interaccin origina un torque
Index Termsnanoparticle; polarizability; reluctance; electromagntico de alineamiento entre estos campos, los
rotating field; synchronism. cuales con respecto al estator deben girar a la misma velocidad
de modo que exista una transformacin continua de energa de
la forma elctrica a la mecnica. Si el rotor de la mquina no
I. INTRODUCCIN es cilndrico de modo que el entrehierro no es uniforme, de
acuerdo a las leyes del electromagnetismo se produce un
E N el plan de estudios en ciencias bsicas de la ingeniera
para las carreras de ingeniera elctrica e ingeniera
electrnica, se incluyen adems de los cursos bsicos de
torque de reluctancia cuyo efecto es tender a que las lneas de
campo magntico sigan un trazado a travs de trayectorias de
fsica: mecnica y electromagnetismo, un curso de campos mnima reluctancia. Este efecto constituye el principio de
electromagnticos y un curso de conversin electromecnica operacin de un motor sincrnico de reluctancia. En el
de la energa. En el primero de estos dos ltimos cursos, se presente artculo se muestra que un efecto similar puede
profundiza en los conocimientos adquiridos en el curso bsico obtenerse a una escala nanoscpica al someter a una partcula
de electromagnetismo, focalizndose en entregar los dielctrica a un campo elctrico rotatorio con polarizabilidad
fundamentos y herramientas analticas para cursos del ciclo de dependiente de la direccin de dicho campo, con lo cual se
la especialidad, tales como mquinas y accionamientos puede conseguir una rotacin de esta partcula con una
elctricos, sistemas elctricos de potencia y sistemas de velocidad proporcional a la frecuencia del campo elctrico
telecomunicaciones. El curso de conversin electromecnica aplicado. De esta forma se obtiene un nanomotor sincrnico,
de la energa, que es prerrequisito de la asignatura de aportando un ejemplo de una analoga, que por una parte
permite que los alumnos conozcan la aplicacin de esta
Patricio Robles is with Escuela de Ingeniera Elctrica, Pontificia Universidad ltima tcnica para manipulacin de partculas de dimensiones
Catlica de Valparaso, Valparaso, Chile (e-mail: probles@ucv.cl). nanomtricas (nano partculas) y molculas, lo cual ha sido
Italo Chiarella is with Escuela de Ingeniera Elctrica, Pontificia Universidad estudiado tanto tericamente como desde el punto de vista
Catlica de Valparaso, Valparaso, Chile (e-mail: italo.chiarella@gmail.com). experimental [1-6] y aplicado en reas tales como la
Roberto Rojas is with Departamento de Fsica, Universidad Tcnica Federico
Santa Mara, Valparaso, Chile (e-mail: roberto.rojas@usm.cl). biotecnologa, para el control del movimiento de clulas [7].
Por otra parte, este ejemplo contribuye a un proceso de
- 345 -
aprendizaje con un enfoque integrador de conceptos de dipolar elctrico inducido no est en fase con dicho campo
electromagnetismo y conversin de la energa. En general, no elctrico, sino que est atrasado. Esta relacin es anloga a la
es frecuente que los estudiantes puedan apreciar, a travs de que existe entre la corriente y la diferencia de potencial
ejemplos especficos, la relacin entre los conocimientos aplicada a un circuito inductivo caracterizado por una
adquiridos en cursos distintos, a pesar de la ligazn entre ellos impedancia compleja.
en la malla curricular. Por tal motivo, este artculo tiene como De acuerdo a la conservacin del momentum angular, una
objetivo mostrar el anlisis de un ejemplo concreto de esta partcula que absorbe energa de un campo elctrico rotatorio,
relacin, y est dirigido tanto a profesores como estudiantes de al mismo tiempo adquiere momentum angular. Este proceso
pregrado de carreras de ingeniera elctrica y electrnica, tambin produce un calentamiento de la partcula, y por
deseando que contribuya a aumentar las habilidades de los razones prcticas ste se descarta como un mecanismo ptimo
estudiantes para establecer modelos de procesos, como una de transferencia de momentum angular. Para esta finalidad se
etapa previa indispensable antes de definir estrategias de prefiere usar partculas anisotrpicas que absorban slo
control. A juicio de los autores de este artculo, en general los dbilmente y que posean dos ejes con polarizabilidades
estudiantes de ingeniera elctrica que se encuentran en la distintas, como son las partculas de cuarzo o de calcita [10].
etapa intermedia de sus carreras no aprecian plenamente la En estas condiciones, el momento dipolar elctrico de la
importancia de adquirir una adecuada formacin en fsica y partcula no est alineado con el campo elctrico aplicado, y
las asignaturas como electromagnetismo son percibidas con un sta experimenta un torque dado por = .
perfil abstracto no directamente conectado con aplicaciones
concretas dentro de la especialidad. Por tal motivo y para
cambiar esta percepcin se requiere de una mayor motivacin
en la docencia de pregrado, mediante una enseanza que
integre adecuadamente la formacin en ciencias bsicas con
las competencias que se busca formar en los estudiantes a
travs de las asignaturas bsicas de la especialidad. El
presente artculo apunta a mostrar un ejemplo de cmo se
podra lograr esta integracin.
II. ANLISIS DE UNA PARTCULA DIELCTRICA SOMETIDA A

UN CAMPO ELCTRICO ROTATORIO Fig. 1. Partcula alargada sometida a un campo elctrico que rota con
rapidez angular en sentido anti horario.
Un haz de luz con polarizacin circular transporta
momentum angular que puede ser transferido a una partcula
mediante el proceso de absorcin luminosa, lo cual puede A continuacin se considera la interaccin de una partcula de
hacerla rotar como resultado de la ley de conservacin de forma alargada con un campo elctrico oscilatorio que rota en
momentum angular [8]. Otra manera de lograr la rotacin de el plano xy con magnitud E0 y est definido por la parte real
una partcula mediante un haz de luz, an en ausencia de de la expresin
absorcin, ocurre en partculas cuyas propiedades dielctricas
(
) = ( ) . (2)
dependen de las direcciones espaciales, como se explicar a
Esta es la forma fasorial de representar al vector campo
continuacin. En ambos casos la propiedad fsica importante
elctrico dependiente del tiempo que rota en el plano xy con
es la polarizabilidad de la partcula.
De acuerdo a los conocimientos adquiridos en la asignatura magnitud constante segn: = ( cos
+ sin
).
de electromagnetismo, los estudiantes saben que, cuando un La partcula alargada considerada aqu podra ser una
objeto dielctrico sin carga elctrica neta est sometido a un molcula diatmica o una cadena lineal de nanopartculas
campo elctrico externo, sus tomos o molculas se polarizan, idnticas, cuya absorcin sea despreciable y posea dos ejes de
es decir, los centros de sus distribuciones de cargas positiva y simetra: un eje d a lo largo de la lnea que une los centros de
negativa se separan entre s. Este efecto se describe mediante las nanopartculas de la cadena, y un eje q en la direccin
la formacin de dipolos elctricos, constituidos por dos cargas perpendicular al eje d. Debido a la anisotropa de la partcula,
de magnitudes + y a distancia , los cuales presentan un las polarizabilidades correspondientes a estas direcciones son
momento dipolar elctrico = , siendo el vector que va diferentes y se designan por y respectivamente. Como
desde la carga negativa hasta la carga positiva [9]. La relacin se muestra en la Fig. 1, el vector campo elctrico rota en el
entre el momento dipolar elctrico de un objeto y un campo plano xy con rapidez angular y forma en cierto instante t un
ngulo t con el eje x. En ese instante, para una partcula que
elctrico externo aplicado queda determinada por la
est en el plano xy, su eje d forma un ngulo (t) con el eje x.
polarizabilidad mediante la expresin:
En estas condiciones se define por = t (t) al ngulo
= . (1)
formado entre el eje d y el vector (
).
En general, la polarizabilidad de una partcula es una cantidad Las componentes del momento dipolar de una partcula en las
compleja que depende de sus propiedades de polarizacin y direcciones de los ejes d y q estn dadas por la parte real de
absorcin, y de la frecuencia de oscilacin del campo elctrico
las expresiones,
externo. Debido a la absorcin de energa en una partcula
irradiada por un campo elctrico oscilatorio, su momento (
) = cos , (3)
- 346 -
(
) = sin , (4) velocidad de rotacin proporcional a la frecuencia de las
corrientes del estator, se desarrolla un torque electromagntico
2
dnde E E E 2Eo2 . de interaccin que tiene dos componentes: una de ellas
corresponde al torque de alineamiento entre ambos campos
El torque producido por el campo elctrico sobre una magnticos descritos precedentemente en una forma anloga
partcula tiene direccin z y su valor medio temporal est
con el torque que segn se explic en la seccin anterior
dado por la parte real de la expresin
de este artculo acta sobre una partcula con momento

= , (5) elctrico dipolar no alineado con el vector campo elctrico

aplicado. La segunda componente de torque se origina por el
cuyo resultado para partculas sin absorcin, con d y q hecho que la reluctancia del entrehierro es variable, con alta y
reales es baja reluctancia en direcciones paralelas a ejes denominados en

cuadratura (q) y directo (d), respectivamente [12]. A este
= sin 2. (6) segundo torque se le denomina torque de reluctancia y su valor

es independiente de la corriente a travs de la bobina de campo.
La relacin anterior significa que una partcula anisotrpica en
Los desarrollos ms recientes en dispositivos basados en
presencia de un campo elctrico con polarizacin circular,
experimenta un torque debido a la absorcin de momentum electrnica de potencia y tcnicas de control, utilizan a los
angular. Si la partcula est inmersa en un lquido, al rotar motores de reluctancia como accionamientos industriales de
experimenta adems un torque de arrastre angular. As, la alta eficiencia para aplicaciones en que se requiere lograr
ecuacin dinmica de rotacin para una partcula de momento velocidad variable. Un motor sincrnico de reluctancia se
de inercia J, respecto a un eje perpendicular al plano xy que puede describir como un motor con cero corrientes en el
pasa por su centro de masa, inmersa en un lquido con devanado de campo. En este caso, al despreciar las prdidas
coeficiente de arrastre angular , est dada por: mecnicas, el torque electromagntico puede obtenerse usando
las transformaciones de Park [13]. Cabe sealar que las
!" "
( ) sin 2 = +# . (7) transformaciones de Park estn incluidas en el programa de
!
una asignatura tradicional de conversin electromecnica de
En la expresin anterior aparecen la rapidez y la aceleracin la energa, impartida en la mayora de las carreras de
angular de la partcula, representadas por la primera y la ingeniera elctrica de las universidades chilenas. As, un
segunda derivada de $ respecto al tiempo. En condiciones estudiante con la gua del profesor puede obtener la siguiente
estacionarias, el primer trmino del lado derecho de esta expresin para el torque electromagntico en condiciones
ltima ecuacin es cero y = %$ %
, con lo cual ac se estacionarias (ver [14] por ejemplo)
obtiene, al igual que en [8], que en estado estacionario la
partcula alcanza una rapidez angular igual a la del campo Tem
3p
2
d iq q id . (9)
elctrico rotatorio, siempre que se cumpla la condicin:
En esta ltima expresin se considera una transformacin
2 de coordenadas desde un sistema de referencia fijo al estator a
sin 2 1 (8)
Eo2 d q otro fijo al rotor, en que p es el nmero de pares de polos, &
y & son los enlaces de flujo magntico en los devanados
Esta situacin corresponde a un comportamiento sincrnico y equivalentes del estator cuyos ejes magnticos son paralelos a
cuando el tamao de la partcula es del orden de magnitud de los ejes d y q respectivamente. Adems, ' y ' , e son
los nanmetros, este dispositivo se denomina nanomotor las correspondientes inductancias y corrientes. El campo
sincrnico (NS). magntico giratorio producido por las corrientes en el estator se
puede asociar a un vector corriente * que gira con rapidez
angular =2f con respecto al estator. Si en un instante dado
III. ANALISIS DE UN MOTOR SINCRNICO DE el ngulo entre el vector * y el eje d es , las correspondientes
RELUCTANCIA (MSR) corrientes a lo largo de los ejes d y q son = * cos e
= * sin , de modo que para una mquina 2 con dos polos
En un curso tradicional de conversin electromecnica de la
energa [11], al alumno se le ensea que un sistema balanceado la ecuacin (9) se puede reescribir como
trifsico o bifsico de corrientes que varan senoidalmente en el
Tem Ld Lq id iq I Ld Lq sin 2
1 2
tiempo con una frecuencia f y con una diferencia de fase 2/3 (10)
o /2, respectivamente, fluyendo a travs de dos o tres bobinas 2
con ejes magnticos dispuestos geomtricamente con Comparando la ecuacin anterior con la ecuacin (5), se
diferencias angulares 2/3 o /2, respectivamente, produce un aprecia que ambas tienen una forma similar. As, la magnitud I
campo magntico giratorio. En el caso de un motor sincrnico, del vector corriente * es anloga a la amplitud del campo
este campo magntico giratorio interacta con el campo elctrico rotatorio y las inductancias ' y ' son anlogas a las
magntico producido por una corriente constante que fluye a polarizabilidades y del nanomotor. El torque
travs de otra bobina dispuesta sobre el rotor de la mquina, electromagntico de reluctancia desarrollado por un motor
denominada bobina de campo. sincrnico convencional 3, de dos polos, de acuerdo a lo
enseado en asignaturas de conversion electromecnica y
En condiciones estacionarias cuando el rotor alcanza una
respaldado por libros tpicos [15], se puede escribir como
- 347 -
1 1 1 !
Tem V 2 " # sin 2 , (11)
2 "x #
$ q xd %
en que V es la tensin lnea a lnea aplicada y xd , xq son las
reactancias en ejes d y q, respectivamente. Esta ltima
ecuacin es vlida si la resistencia de las bobinas del estator se
puede despreciar. Usando la transformacin de Park se puede
demostrar que (11) es compatible con (10), usando las
relaciones
V
id xd &q cos , (12)
3
V
iq xq sin . (13)
3
Cabe sealar que de acuerdo al circuito equivalente de un
Fig. 2 Dinmica del proceso de arranque de un NS y de un MSR. La curva
MSR (por ejemplo, ver [14]) la magnitud del vector * en (10) azul slida (segmentada) corresponde a la velocidad de rotacin de un
depende de la tension aplicada y tambin de la velocidad. Por nanomotor, con amplitud de campo elctrico dos veces (igual) el (al) valor
lo tanto, una alternativa para controlar el torque es actuar sobre mnimo 2107 V/m requerido para alcanzar una velocidad sincrnica de
la cantidad I o sobre la tensin aplicada de acuerdo a las rotacin de 5 rev/s. La curva roja slida (segmentada) corresponde a la
velocidad del MSR con una tensin dos veces (igual) al valor mnimo
variaciones de la carga. Si este motor acciona una carga con un necesario para alcanzar la condicin de operacin sincrnica.
torque proporcional a la velocidad en la forma Dr la tensin
mnima requerida para operacin sincrnica con r se requerido para sincronizacin, hay un comportamiento
determina mediante una relacin similar a la dada por (8): oscilatorio transitorio. Este comportamiento se puede explicar
considerando que segn lo sealado previamente, la magnitud
&
2 D
2
sin 2 1 (14) del vector corriente I en la ecuacin (10) y por lo tanto la

1 1 ! amplitud del campo magntico giratorio depende de la
V " #
2
velocidad, mientras que en el caso del nanomotor sincrnico el
$ xq xd %
torque elctrico depende solo del campo elctrico impuesto
por la fuente de luz.
IV. COMPARACIN DE UN NANOMOTOR CON UN MOTOR
SINCRNICO DE RELUCTANCIA (MSR) En el segundo ejemplo, se muestra la respuesta transitoria del
Como ilustracin de los conceptos presentados en este NS (curva azul) y del MSR (curva roja) ante una repentina
artculo, mediante dos ejemplos se analiza la rotacin de un disminucin de 50 % en la amplitud del campo elctrico o de
nanomotor sincrnico (NS) y de un motor sincrnico de la tensin aplicada, respectivamente. Inicialmente ambos
reluctancia (MSR). Para el primer caso se considera una dispositivos rotan a velocidad sincrnica de 5 rev/s con un
nanopartcula con los mismos parmetros considerados en un campo elctrico rotatorio de amplitud 4107 V/m para el NS y
paper publicado anteriormente [8]. Para el segundo caso se con la tensin nominal para el MSR. En los resultados que se
consideran los siguientes parmetros: momento de inercia del muestran en la Fig. 3 se puede observar que en ambos casos,
rotor J = 0.01 kg m2, coeficiente de arrastre angular = 0.1 despus de un proceso transitorio la velocidad retorna al valor
sincrnico, con oscilaciones en el caso del MSR como se ha
J/rad, ' = 0.15 pu, ' = 0.08 pu, potencia nominal 1 KVA,
tensin trifsica nominal 230 V.
En el primer ejemplo se estudia el proceso de arranque de
ambos dispositivos con una frecuencia de 5 Hz del campo
aplicado. En la Fig. 2 la curva azul slida (segmentada)
corresponde al arranque de la nanopartcula con amplitud dos
veces (igual) el (al) valor mnimo de 2107 V/m, requerido
para alcanzar la velocidad de rotacin sincrnica de 5 rev/s.
La curva roja slida (segmentada) corresponde al arranque del
motor sincrnico de reluctancia con una tensin dos veces
(igual) el (al) valor mnimo requerido para lograr la
sincronizacin. Este ltimo valor corresponde al 20 % de la
tensin nominal.
Como se muestra en la Fig. 2 para el caso del NS a medida
que la amplitud del campo elctrico aumenta, menor es el
tiempo requerido para alcanzar la velocidad sincrnica. El Fig. 3 Respuesta transitoria de un NS (curva azul) y de un MSR (curva roja)
mismo resultado se obtiene para el caso del MSR, excepto que ante una repentina disminucin de 50 % en la amplitud del campo elctrico o
en la tensin aplicada, respectivamente.
en este caso con una tensin aplicada igual al doble del valor
- 348 -
discutido en relacin a la Fig. 2. ahora este trabajo es un complemento al currculo de
ingeniera elctrica, y deseamos que otros profesores aporten a
Estos ejemplos muestran que la velocidad de rotacin del
su consolidacin curricular.
nanomotor sincrnico y del motor sincrnico de reluctancia
puede ser controlada a travs de la frecuencia del campo
AGRADECIMIENTOS
elctrico aplicado o de la tensin, respectivamente. En el
proceso de arranque de ambos dispositivos la velocidad Los autores agradecen a la Escuela de Ingeniera Elctrica
alcanza el valor sincrnico correspondiente a la frecuencia del de la Pontificia Universidad Catlica de Valparaso y al
campo rotatorio, bajo la condicin que su amplitud no sea Departamento de Fsica de la Universidad Santa Mara, por el
inferior a los valores mnimos determinados por las apoyo otorgado durante la elaboracin de este artculo.
ecuaciones (8) y (14). En el caso del arranque del MSR las
oscilaciones previas a alcanzar la velocidad sincrnica pueden
ser eliminadas controlando la corriente de modo que sta se REFERENCIAS
mantenga constante durante el proceso. Ante una repentina [1] A. H. J. Yang, S. D. Moore, B. S. Schmidt, M. Klug, M. Lipson, and
reduccin en la amplitud del campo elctrico o en la tensin, D. Erickson, Optical manipulation of nanoparticles and biomolecules
in sub-wavelength slot waveguides, Nature, vol. 457, pp. 7175,
respectivamente, la velocidad puede retornar al valor 2009.
sincrnico despus de un proceso transitorio, si las [2] A. S. Zelenina, R. Quidant, G. Badenes, and M. Nieto-Vesperinas,
correspondientes amplitudes no son inferiores a los Tunable optical sorting and manipulation of nanoparticles via
respectivos valores mnimos. plasmon excitation, Opt. Lett., vol. 31, pp. 20542056, 2006.
[3] L.N. Ng, M.N. Zervas, J.S. Wilkinson, and B.J. Luff, Manipulation
of colloidal gold nanoparticles in the evanescent field of a channel
waveguide, Appl. Phys. Lett., vol. 76, pp. 19931995, 2000.
V. CONCLUSIONES Y PALABRAS FINALES [4] T. Iida and H. Ishihara, Theoretical study of the optical manipulation
of semiconductor nanoparticles under an excitonic resonance
A travs de un ejemplo se ha presentado un marco conceptual condition, Phys. Rev. Lett., vol. 90, pp. 5740357406, 2003.
que muestra los conceptos bsicos adquiridos en cursos de [5] C. F. Wilson, M. I. Wallace, K. Morishima, G. J. Simpson, and R. N.
electromagnetismo y conversin electromecnica de la energa Zare, Coupled electrorotation of polymer microspheres for
microfluidic sensing and mixing, Anal. Chem., vol. 74, pp. 5099
de un programa de pregrado en ingeniera elctrica, 5104, 2002.
presentados en forma integrada para que los estudiantes [6] W. Rechberger, A. Hohenau, A. Leitner, J. R. Krenn, B. Lamprecht,
comprendan que un campo elctrico rotatorio puede inducir un and F. R. Aussenegg, Optical properties of two interacting small
movimiento rotatorio continuo de una nanopartcula, particles, Opt. Commun., vol. 220, pp. 137141, 2003.
estableciendo as una analoga con la operacin de un motor [7] F. Claro, P. Robles, and R. Rojas, Laser induced dynamics of
sincrnico de reluctancia. El principio comn es la interacting small particles, J. Appl. Phys., vol. 106, pp. 084311-
084314, 2009.
transferencia de momento angular desde un campo
[8] P. Robles, F. Claro and R. Rojas, Dynamical response of polarizable
electromagntico rotatorio a un sistema elctrico o magntico. nanoparticles to a rotating electric field, Am. J. Phys., vol. 79, pp.
945-949, 2011.
Mediante ejemplos numricos se muestra que en condiciones
[9] M. Alonso and E. Finn, Electric interaction, in Fundamental
estacionarias la velocidad de rotacin del nanomotor University Physics, 1st. ed., Reading, MA: Addison-Wesley, 1967, pp.
sincrnico y del motor sincrnico de reluctancia, dependen de 475.
la frecuencia del campo elctrico o de la tensin aplicada, [10] T. A. Nieminen, V. L. Y. Loke, A. M. Branczky, N. R. Heckenberg,
respectivamente. El control del torque desarrollado en ambos and H. Rubinsztein-Dunlop, Towards efficient modelling of optical
dispositivos se puede lograr actuando sobre la amplitud del micromanipulation of complex structures, Progress in
Electromagnetic Research Symposium, Cambridge, MA, March 26
campo electromagntico o de la corriente inyectada, 29, 2006, pp. 442446.
respectivamente. [11] P. C. Krause, O. Wasynezuk, S. D. Sudhoff, in Analysis of Electric
Machinery and Drive Systems, IEEE Series on Power Engineering
Los autores del presente artculo consideran que su contenido Press, 2nd ed., New Jersey: Wiley-Interscience, 2002.
aporta con una muestra de la manera en que sera posible [12] M. Nagrial, J. Rizk, A.Hellany, Analysis and performance of high
integrar adecuadamente la formacin en fsica con las efficiency synchronous reluctance machines, International Journal of
competencias que se busca que los alumnos adquieran en Energy and Environment, vol. 2, no. 2, pp.247-254, 2011.
www.IJEE.IEEFoundation.org.
asignaturas bsicas de la especialidad. Para lograr este
objetivo, es recomendable que durante el desarrollo de estas [13] G. Anderson, Dynamics and control of electric power systems,
lectures 35-528, ITET ETH, EEH-Power Systems Laboratory, ETH
ltimas asignaturas, se incluya una instancia de anlisis de Zurich, 2003.
casos como el aqu presentado, por ejemplo mediante tareas [14] Longya Xu, Xingyi Yu, Thomas A. Lipo, and D.W. Novotny, Vector
asignadas a los alumnos, en forma complementaria a las control of a synchronous reluctance motor including saturation and
evaluaciones que tradicionalmente se aplican. Esta propuesta iron loss, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 27, pp.
977, 1991.
es slo un ejemplo y a la vez una invitacin que muestra la
relacin entre la ingeniera elctrica y un tema actual de
investigacin en un rea distinta. A medida que se desarrollen
otros ejemplos, stos pueden organizarse como un seminario
interdisciplinario. As los estudiantes podrn beneficiarse de
una formacin ms amplia y con posibilidades de colaborar
con profesionales e investigadores de ciencias bsicas. Por
- 349 -
- 350 -
Towards a Smart Classroom: Development of an

Augmented Reality Application for Education and
Tele-education
(Hacia un Aula Inteligente: Desarrollo de una aplicacion de
realidad aumentada para la Educacion y Tele-educacion)
Paul Bernal Onate, Member, IEEE, Roman Lara-Cueva, Member, IEEE, and Javier Rivadeneira.
AbstractAugmented Reality complements the perception and y su divulgacion contribuiran a una mejora signicativa en la
interaction with the real world and allows the end-user to be comunidad academica [2].
in an augmented real environment with additional information La AR y la tele-educacion se han convertido en un a rea
generated by the computer. This work is divided into two main
parts: First, we studied the digital image processing used in de investigacion activa que abarcan diversas disciplinas de las
the detection and recognition markers, the methods for creating telecomunicaciones, como procesamiento digital de imagenes,
bookmarks with high contrast by generating useful matrices, in reconocimiento de patrones, video en tiempo real, vision por
order to calculate the position of these markers in the scene, and computador, transmision efectiva de datos y redes neuronales
the creation of 3D models that will be later rendered. Second, [3]. El avance tecnologico en el campo de la AR, inuye en
we developed an augmented reality application for education
and tele-education with the aforementioned tools. We present muchos aspectos de la vida cotidiana (el trabajo, la educacion,
an introduction for existing libraries in different programming la salud, el hogar). Con dichos avances se podra modicar la
languages, which help us to develop this application for Science manera de percibir la realidad que nos rodea, especialmente en
subject, with an aggregate value of user interactivity by the use of las aulas, donde ninos de tempranas edades podran observar
the same markers. The application showed an interesting form of guras tridimensionales en espacios fsicos reales de su en-
education in children of 6 years, and a new opportunity towards
a smart classroom. torno, de igual manera alumnos de niveles superiores podran
explorar una gama de recursos didacticos que hace pocos anos
Index TermsAugmented Reality, markers, image processing,
solo eran parte de la ciencia ccion. Profesionales contaran
tele-education.
con una gama de herramientas u tiles para transmitir sus ideas
a sus colaboradores y con esta va facilitar cualquier actividad
I. I NTRODUCTION relacionada con la transmision de conocimientos.
Este trabajo tiene por objetivo principal, desarrollar una
L A Realidad Aumentada (AR, del ingles Augmented Re-
ality) es una tecnologa que esta introduciendose en
nuevas a reas de aplicacion como son: el entrenamiento de
aplicacion de AR con bases pedagogicas que sirvan como
una herramienta para los educadores de nivel primario, para
operarios de procesos industriales, marketing, el mundo del ello se produce el codigo necesario con la nalidad de crear
diseno interiorista y guas de museos. El mundo academico no marcadores para ser empleados en la aplicacion, que permitan
esta al margen de estas iniciativas y tambien ha empezado a mejorar la eciencia de la misma en un entorno educativo, que
introducir la tecnologa de la AR en algunas de sus disciplinas promueva al desarrollo de las aulas de clase inteligentes.
[1]. Sin embargo el conocimiento y la aplicabilidad de esta Este artculo esta organizado de la siguiente manera. En la
tecnologa en la docencia son mnimos. Entre otros motivos seccion II se describe el marco teorico que sustenta la investi-
se debe a la propia naturaleza y estado de desarrollo de gacion realizada. En la seccion III se encuentran los materiales
dicha tecnologa, as como tambien a su escasa presencia y metodos empleados para generar AR. En la seccion IV se
en los a mbitos cotidianos de la sociedad. El desarrollo de explica los parametros de diseno para la aplicacion as como
iniciativas en la utilizacion de esta tecnologa en la educacion el analisis del funcionamiento de la aplicacion. El analisis de
los resultados obtenidos as como la posible implementacion y
Manuscript received July 29, 2015; accepted August 17, 2015. Date of discusion se detallan en las secciones V y VI respectivamente.
publication October 28, 2015; date of current version September 19, 2015.
This work was supported by the Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,
Sangolqu, Ecuador, through the Economical Support in the Development of
II. F UNDAMENTO T E ORICO
this Project by Research under Grant Project 2013-PIT-014 and 2015-PIC-004.
P. Bernal Onate and J.V. Rivadeneira are with Electrical and Electronic A. Caractersticas Basicas
Department, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Quito-Ecuador, 171-
5-231B, Ecuador (e-mail: {cpbernal, jvrivadeneira}@espe.edu.ec). Para que una aplicacion pueda ser denida como una
R. Lara-Cueva is with the Grupo de Investigacion en Sistemas Inteligentes aplicacion de AR debe cumplir con lo siguiente [4] [5] [6]:
(WiCOM-Energy) and Centro de Investigaciones de Redes Ad Hoc, Departa-
mento de Electrica y Electronica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Combinar objetos virtuales con el mundo real:A este
Sangolqu-171-5-231B, Ecuador (e-mail: ralara@espe.edu.ec). proceso se lo conoce como renderizacion, y consiste en
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Fig. 1: AR utilizando HMD o ptico [7]
Fig. 2: AR usando HMD basado en video [7]
montar imagenes 3D generadas desde un computador a

la escena que la camara web capta. En este proceso se
puedo generar mucho costo computacional por lo que se
recomienda generar imagenes 3D simples.
Ser interactiva en tiempo real: Las rotaciones e interac-
ciones a traves de marcadores deben darse en tiempo real,
es decir no producir un retardo evidente entre el stream
captado y el aumentado.
Los objetos virtuales se presentan en tres dimensiones:
Los objetos deberan ser guras 3D generadas por soft-
ware especializados. Fig. 3: AR con un esquema basado en un monitor de escritorio
[7]
B. Combinacion de la realidad y lo virtual

Una decision basica a la hora de construir un sistema de C. Tecnicas de colocacion de objetos virtuales
AR es como realizar la combinacion de lo real y lo virtual.
1) Marcadores Predenidos:: Se entiende por un marcador
Las dos opciones basicas son las tecnologas o pticas o las
predenido un objeto plano con un textura sencilla, general-
de video. Un monitor montado en la cabeza (HMD) [8] con
mente monocromatica, que sera reconocido y ubicado por
combinador o ptico, funcionara por medio de la colocacion
el sistema y con la informacion obtenida a partir de uno o
de combinadores o pticos en frente de los ojos del usuario.
varios marcadores se realizara la calibracion de la camara y
Estos combinadores son semitrasparentes, de manera que se
la colocacion de los objetos virtuales en la escena (gura 4).
puede ver el mundo real a traves de ellos e imagenes virtuales
reejadas sobre los mismos. La gura 1 muestra el esquema 2) AR sin marcadores: Cuando se desea precindir de los
clasico de AR que utiliza combinadores o pticos [9]. marcadores en una aplicacion de AR, se debe recurrir a
Los combinadores o pticos, al no ser completamente trans- tecnicas de vision computacional que consumen mayor can-
parentes, reducen la cantidad de luz que el usuario percibe del tidad de recursos, por eso, en ocasiones resulta necesario
mundo. Esto hace que la eleccion del nivel de mezclado con realizar un procedimiento de la escena previo a la operacion
la realidad y los dispositivos a utilizar constituye un problema del sistema. Generalmente se parte de algunos elementos
importante de diseno. Hay algunos combinadores bastante conocidos en la escena para realizar la calibracion de la camara
sosticados que permiten seleccionar que longitudes de onda y localizar los objetos importantes y luego se procede con la
de luz seran reejadas y cuales no, lo que sera ideal para colocacion de los objetos virtuales.
sistemas monocromaticos [10]. A diferencia de los sistemas
con combinadores o pticos, los sistemas de AR por medio de
video son de vista cerrada, es decir, que una vez colocado
impide ver el mundo real. Dependiendo de la presentacion del
video y si este es HMD se le agregan una o dos camaras que
fungen como ojos del usuario hacia el mundo real. El video
que estas camaras captan se combina con los gracos virtuales
creados por el generador de escena y el resultado se muestra
en pantalla. La gura 2 muestra un esquema de como funciona
un sistema HMD de AR por medio de video. En la gura 3,
se muestra un sistema de AR basado en monitor de escritorio,
opcionalmente se puede utilizar un monitor estereoscopico, en
cuyo caso sera necesario que el usuario use lentes especiales Fig. 4: Izquierda: marcador predenido. Derecha: AR montado
para dicho monitor. sobre el marcador [12]
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Fig. 5: Procesamiento digital de imagen en MATLAB
Fig. 7: Protocolo propio SAN utilizado para la creacion de
marcadores
Fig. 6: Marcador ideal de alto contraste

Fig. 8: Modelo en 3D de un tucan sobre un marcador
III. M ETODOLOGI A
DE AR EN M ATLAB
IV. A PLICACI ON R
[11] Seccion-Asignatura-Numero. Como se muestra en la gura 7
el protocolo esta inspirado en los cuadrantes de un sistema
Esta aplicacion busca guiar al usuario a traves del proce-
cartesiano, cuyo primer cuadrante expresa el nivel escolar de
samiento digital que se le da a la imagen para obtener
la materia a ser impartida, el segundo cuadrante contiene la
el marcador correspondiente, no se utilizara marcadores
asignatura nalmente el tercer y cuarto cuadrante contienen
monocromaticos tipo matriz [12] con el proposito de gen-
el numero por orden de creacion del marcador todos estos
eralizar el procesamiento. La aplicacion no implementa la
numeros estan expreados en hexadecimal.
mezcla de lo real con lo virtual de forma sosticada, apenas
busca destacar los marcadores de una escena y procesarla
para su posterior presentacion y analisis en una secuencia de C. Modelos
imagenes (video), con esto se presenta la base fundamental Los modelos son guras en 2D o 3D en el a mbito virtual que
de la AR que es la calibracion de camara, reconocimiento de se sobreponen a un marcador, la mayora de modelos para AR
escena y reconocimiento de marcadores. son en 3D y algunos muestran guras con posibilidad de ser
El proceso de la deteccion del marcador se muestra en la animadas. El modelado en 3D, es el arte de disenar objetos en
gura 5. 3D, por lo general utilizando algun tipo de software de diseno.
Un modelo en 3D sobre un marcador se muestra en la gura
A. Marcadores 8, donde apreciamos tambien la mezcla de la realidad con lo
En la gura 6 se muestra un marcador ideal es una gura virtual (AR).
cuadrada de alto contraste en cuyo interior se encuentra el arte
del marcador [13], lo cual diferencia del resto de marcadores AR
V. D ESARROLLO DE LA APLICACI ON
y proporciona la informacion necesaria a la aplicacion para el A. Parametros de diseno
procesamiento de la escena. Con la ayuda de la Lic. Jenny Ortiz Coordinadora de a rea
El arte del marcador consiste en guras preferiblemente de del quinto ano de educacion basica de la Unidad Educativa
color negro dentro del marcador ideal. Se recomienda que FAE No 1 de la republica del Ecuador, se ha revisado
el marcador no sea simetrico horizontal ni verticalmente, del varios criterios bajo los cuales se planteara el diseno de la
mismo modo, se pide que el marcador contenga guras basicas aplicacion. La docente sugirio enfocarse en las asignaturas de
y facilmente diferenciables. Ciencias Naturales y Estudios Sociales, ya que las propiedades
intrnsecas de estas materias requieren material audiovisual
B. SAN para mayor retencion por parte de los estudiantes. Algo que
Con el n organizar a la aplicacion se a creado un protocolo diferencia a la aplicacion de este proyecto con otras, es la in-
propio para el arte que se lo ha denominado SAN por sin siglas teraccion del usuario con la aplicacion a traves de los mismos
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marcadores, de esta manera, el usuario podra manipular del a escala de grises para luego dejar la misma en alto contraste,
modelo 3D su tamano y la orientacion del mismo, tendra 4 esto con la nalidad de reconocer los posibles marcadores
marcadores auxiliares de control, dos para cambiar el tamano en la escena. Luego de reconocer los posibles marcadores
del modelo, uno con smbolo + y otro con smbolo . hace un analisis utilizando las matrices que la aplicacion
tiene almacenadas previamente, obtiene un coeciente del
B. Libreras disponibles para la creacion de AR. 0 al 1, este coeciente representa la calicacion que le da
la aplicacion al marcador en la escena con respecto a los
A partir del ano 1999 cuando Hirokazu Kato creo la librera
almacenados.
ARToolKit, se han derivado diversas libreras en distintos
lenguajes de programacion basados en C. La mayora de estas
libreras son de tipo freeware y estan disenadas para realizar
las tareas necesarias de registro, as como la composicion de
la escena en tiempo real. Estas libreras presentan tecnicas de
vision por computador basadas en registros de una serie de
marcadores para el calculo de la matriz de transformacion.
En la tabla I se encuentra algunas caractersticas de las
principales libreras creadas para AR.
TABLE I: ARToolKit
Librera Lenguajes S.O. Render Licencia Autor
ARToolKit C/C++ Vindows, OpenGL GNU Hitokazu
[14] Mac OS GPL Kato Fig. 9: Procesamiento digital de imagenes utilizado por FLAR-
X, 1999 ToolKit parte 1
Linux
FLARToolKit Flash, Vindows, Paper GNU Sagoosha
[15] AS3 Mac OS Vision GPL
X
ARTag CSharp, Vindows, OpenGL GNU Mark
C/C++ Mac OS GPL Fiala,
X, IIT,
Linux NCR
Canada
NyARToolKit CSharp, Vindows, OpenGL, GNU PukiWiki
C/C++, Mac OS Srocess- GPL Devel-
Java, X, ing opers
JavaScript Linux, Team,
Android Japon
JARToolKit Java, Vindows, OpenGL, GNU Jorg
JavaScript Mac OS Srocess- GPL Stock-
X ing lein,
Tim
Schmidt Fig. 10: Procesamiento digital de imagenes utilizado por
SLARToolKit CSharp, Vindows OpenGL GNU Rene FLARToolKit parte 2
C/C++, GPL Schule
Sil-
verlight
D. Ejecucion
La aplicacion en este proyecto necesita ser multiplataforma, En la gura 11 se muestra la ejecucion de la aplicacion ya
de facil distribucion y con una Renderizacion de gracos terminada, se puede observar las diferentes interacciones que
simple. Teniendo esto presente y junto con la informacion tiene esta aplicacion y las diferentes rotaciones.
entregadas por las tablas anteriores, se vuelve obvio el uso
de FLARToolKit y FLARMANAGER [16] para la aplicacion.
VI. A N ALISIS DE RESULTADOS
A. La AR en la Educacion
C. FLARManager El martes 19 de marzo del 2013, en una visita a la Unidad
Es un framework desarrollado por Eric Socolofsky que Educativa Saint Dominic, ninos y ninas de segundo grado de
facilita la creacion de aplicaciones de AR para Flash. Es educacion basica experimentaron de cerca la AR con el tema
compatible con una variedad de libreras de tracking y de ren- El Sistema Solar; con la nalidad de obtener datos empricos
derizacion, y proporciona un sistema mas robusto basado para del uso de la AR en un entorno educativo. ara la sostenibil-
eventos de adicion, actualizacion y eliminacion de marcadores. idad de este proyecto se vuelve necesaria una prueba en un
Es compatible con la deteccion y el manejo de multiples entorno real que cumpla las condiciones para las cuales fueron
patrones y marcadores multiples de un patron dado. pensadas. Es fundamental la observacion del desempeno del
En las guras 9 y 10 se muestra el funcionamiento de la proyecto y la aceptacion que tienen los estudiantes para el
librera FLARToolKit, comienza con un streaming de video y mismo as como procurar la mayor retencion por parte de
la captura de una imagen, posteriormente transforma la imagen los estudiantes y un metodo mas sencillo de transmision de
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Fig. 13: marcadores seleccionados
desempeno del marcador con puntajes de 1 al 10 se obtuvo el

promedio que se muestra en la gura 16.
Fig. 11: Interaccion de los modelos 3D de AR con el usuario
conocimientos para los docentes. Al nal de la presentacion

se obtuvo los resultados esperados, los ninos mostraron interes
y curiosidad para la aplicacion, se transmitio conocimiento y
los ninos tuvieron una mayor retentiva con los conocimientos
impartidos. Como se muestra en la gura 12.
Fig. 14: Discernimiento
Fig. 12: Docente utilizando la aplicacion
B. Analisis de desempeno de marcadores

Tal como se explica en la seccion SAN, los marcadores
tienen un protocolo para producir su arte, en este proyecto se
han generado los 255 posibles marcadores teniendo en cuanta
que los parametros S y A son jos para Seccion y Asignatura,
de estos marcadores, se han seleccionado de manera aleatoria
30, con los cuales se realizaran los diferentes analisis. Los
resultados muestran 7 mercadores que se presentan en la gura
13, que al compararlos no muestran error en la aplicacion, Fig. 15: Reconocimiento
estos marcadores son 4207, 426C, 4277, 4296, 42A9, 42DC,
42EB.
El marcador 4107 se tomo como marcador de referencia, C. Analisis de la posible implementacion en el Ecuador
en estas pruebas de ejecucion previas a la aplicacion denitiva La aplicacion necesita una maquina de cualquier sistema
se comprobo el desempeno de los marcadores con diferentes operativo que tenga un explorador de internet que tenga el
dimensiones (tamano de la matriz) resultando en lo explicado plug-in instalado de Flash, este es un plug-in muy usado y es
en las guras 14 y 15 donde se evalua la denicion del mar- altamente probable que el explorador de cualquier maquina ya
cador frente al reconocimiento, discernimiento y el promedio lo tenga, de hecho algunos de los exploradores de internet mas
de los anteriores. Siendo el discernimiento la capacidad de la usados ya vienen con este plug-in integrado, adicional a esto
aplicacion de diferenciar a un marcador similar de otro y el se necesita una camara web y los marcadores, estos pueden
reconocimiento la capacidad de identicar el marcador dentro ser impresos, dibujados o mostrados en un cualquier medio
del streaming de video de cualquier marcador. Valorando el de salida de video, segun se ajuste a las necesidades de los
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El uso de material didactico es imprescindible en un aula
de clase, ya que por este medios los estudiantes son capaces
de retener mas informacion de mejor manera, por lo que se
aconseja recurrir a un docente con experiencia en el uso de
las herramientas didacticas para desarrollar mas aplicaciones.
La pronta migracion de television analogica a television
digital hace necesario el desarrollo de aplicaciones, uno de
los objetivos que persiguen los gobiernos que implementan
el estandar ISDB-Tb es generar aplicaciones educativas para
ser distribuidas en masa, en esta lnea, se propone mudar las
libreras en Java o ActionScript a Ginga Java o a Ginga-
NCL para continuar el desarrollo de aplicaciones ahora en
Television Digital.
Fig. 16: Promedio
R EFERENCES
usuarios. La maquina debe poseer caractersticas superiores al [1] X. Basogain, M. Olabe, K. Espinosa, C. Rouèche, Realidad aumentada
promedio como una tarjeta de video que soporte el modelado en la Eduacion: una tecnologa emergente, Information and Communica-
en 3D y una memoria RAM superior a 2GB para un correcto tions Technology, ESIGELEC - Rouen, France Electrical and Computer
Engineering, CBU (USA),Escuela Superior de Ingeniera de Bilbao, EHU
desempeno. Bilbao, Espana.
Las escuelas y colegios privados a nivel nacional poseen [2] Portal de la Realidad Aumentada. http://www.augmented-reality.org/
estos materiales para sus estudiantes, lo que hace posible [3] MIT Handheld Augmented Reality Simulations
http://education.mit.edu/ar/
la implementacion de esta tecnologa en estas instituciones, [4] N
[7] Ronald Azuma. A survey on augmented reality. Teleoperators and Virtual
un impedimento de esta posible implementacion sera la Environments.
aceptacion por parte de los docentes y la capacitacion de los [5] Van Krevelen, D. W. F., and R. Poelman. A survey of augmented
reality technologies, applications and limitations. International Journal
mismos. of Virtual Reality 9.2 (2010): 1.
Por otra parte la mayora de escuelas y colegios publicos [6] Billinghurst, Mark, Adrian Clark, and Gun Lee. A Survey of Augmented
a nivel nacional cuentan con por lo menos una computadora Reality. Foundations and Trends in Human-Computer Interaction 8.2-3
(2015): 73-272.
destinada para la ensenanza, pero estas maquinas no suelen ajera Gutierrez, Gilberto. Realidad aumentada en interfaces hombre
tener las caractersticas previamente descritas. A demas de que maquina. Instituto Politecnico Nacional. Centro de Investigacion en
se debera esperar la apertura de los docentes a la utilizacion Computacion, (2009).
[8] Sutherland, Ivan E. A head-mounted three dimensional display. Pro-
de las TICs para impartir su clase. Para la tele-educacion la ceedings of the December 9-11, 1968, fall joint computer conference,
aplicacion es mucho mas factible que dentro de una escuela part I. ACM, (1968): 757-754.
publica o privada, ya que este tipo de educacion utiliza [9] Six degrees of freedom http://www.6dof.com/
[10] Milgram, Paul, and Fumio Kishino. A taxonomy of mixed reality visual
todos los requerimientos para la aplicacion. Superando estos displays. IEICE TRANSACTIONS on Information and Systems 77.12
obstaculos, la aplicacion es de facil distribucion basta con (1994): 1321-1329.
colgarla en un servidor y que los usuarios entren al mismo [11] MathWorks, MATLAB R
- The Language Of Technical Computing
[12] Kato, Hirokazu, and Mark Billinghurst. Marker tracking and hmd
para acceder a la aplicacion, y es muy sencilla de usar ya que calibration for a video-based augmented reality conferencing system,
esta disenada para ninos de entre 5 y 15 anos. in Proceedings of the 2nd IEEE and ACM International Workshop on
Augmented Reality, IEEE, 1999.

VII. D ISCUSI ON [13] Rekimoto, Jun. Augmented Reality using the 2D matrix code. Inter-
active Systems and Software IV. Kindaikagaku-sha (1996): 199-208.
Actualmente la tecnologa permite utilizar AR para trabajar [14] FLARToolKit www.libspark.org/wiki/saqoosha/FLARToolKit/en
con un nuevo material didactico por parte de los docentes, [15] ARTag http://www.artag.net/
[16] FLARManager Online Resources
sus benecios han sido demostrados en este proyecto, aunque http://www.artoolworks.com/support/library/FLARManager
la respuesta del promedio de los computadores utilizados en
el Ecuador ante este tipo de aplicaciones es muy lenta, y los
equipos que responden bien a las condiciones son costosos,
por lo que resulta fundamental optimizar los recursos de la
aplicacion y disenar modelos que se ajusten a las necesidades
del docente, pero que cumplan un coste computacional bajo
para el rendimiento de la aplicacion. Con esta nalidad se
vuelve necesarias pruebas previas para cada modelo y para
cada marcador que se utilice en las aplicaciones.
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Fostering Effective Collaboration in MOOCs

through Mobile Apps
(Promoviendo la Colaboracin Efectiva en MOOCs a
travs de Aplicaciones Mviles)
Luis Ramrez-Donos, Mar Prez-Sanagustn, Andrs Neyem, Juan S. Rojas-Riethmuller
A diferencia de otros cursos en lnea, los MOOCs y las

Abstract One of the characteristics of Massive Open Online plataformas agregadoras de cursos como Coursera o Edx
Courses (MOOCs) is the huge amount of participants. However, fueron diseadas para llegar a un nmero muy grande de
participants do not collaborate among them. Moreover, the estudiantes. Sin embargo, y a pesar del gran nmero de
results show that despite the existence of tools like forums and participantes que se pueden registrar en un MOOC, la gran
peer review activities, current MOOC platforms do not have mayora lo abandona antes de terminar [26].
mechanisms to support collaboration. According to the literature,
Recientemente, han aparecido estudios que sealan diversas
there are 6 aspects to promote effective collaboration: (1) having
a commont objective, (2) positive intendependence, (3) razones que se atribuyen a estas altas tasas de desvinculacin,
coordination and communication, (4) individual responsability, como la falta de tiempo o de inters en el tema, situaciones
(5) awareness and positive interaction, and (6) joint rewards. demogrficas, falta de colaboracin, el diseo del curso no
This article presents MyMOOCSpace, a first prototype of a invita a generar un ambiente de estudio y aprendizaje, entre
mobile game that has been designed to foster collaboration in otras [18]. Pero, entre otras razones, una de las ms
MOOCs considering three ot the six aspects mentioned: the recurrentes en la bibliografa actual es la falta de socializacin,
common objective, positive interdependence and individual es decir, los escasos mecanismos para generar relaciones
responsability. Fourteen students participated in a controlled virtuales entre los participantes de un curso en pro del
study to assess the usability, the game mechanisms and the use of
MyMOOCSpace. The results show that the application is usable
aprendizaje [23, 14]. De hecho, las plataformas MOOCs con
and that participants understand the dynamics of the game, but un mayor nmero de registrados, como Edx, Coursera, Future
there are aspects of design that must be changed for future Learn, Udacity, Novo eD o MiradaX, cuentan con muy pocas
releases. herramientas para facilitar esta colaboracin. Segn una
revisin sistemtica de la literatura, [19] la colaboracin se
Index Terms: Awareness, Collaborative Application, produce principalmente en foros y en actividades de revisin
Collaborative Mobile, Engagement, MOOC, Gamification, entre pares, lo que no es suficiente para crear un espacio de
Mobile Learning. colaboracin efectivo para el aprendizaje y pertenencia al aula
virtual [11].
I. INTRODUCCIN Segn Concari (2014), en los tres prximos aos las
tecnologas emergentes de mayor impacto en la educacin
U na de las caractersticas principales de los cursos online
abiertos y masivos o Massive Open Online Courses
(MOOCs, en adelante) es el nmero masivo de
superior sern, entre otras, las plataformas mviles, el
aprendizaje basado en juegos y los MOOC [8].
estudiantes. En este artculo se presenta MyMOOCSpace, un primer
prototipo de un juego para mviles que tiene como objetivo
fomentar la colaboracin efectiva entre los participantes de un
Este artculo fue generado para la conferencia de CHILECON2015 en Julio MOOC. El juego ha sido diseado siguiendo la metodologa de
del 2015. En Septiembre del 2015 se re-enva una versin actualizada con
Design Based Research. Para ello, se han tenido en cuenta las
correcciones. Este proyecto est parcialmente financiado por la beca de la
Universidad Bernardo OHiggins (UBO), por Corfo a travs del proyecto ideas y conceptos de la bibliografa en tres reas: el aprendizaje
2030 de la Escuela de Ingeniera de la Pontificia Universidad Catlica de mvil, los MOOCs y sus plataformas y la colaboracin. Las
Chile (PUC), por la beca de Postgrado DIPEI del departamento de Ciencias de dinmicas principales del juego propuesto persiguen fomentar
la Computacin de la Facultad de Ingeniera de la PUC.
tres de los aspectos de colaboracin efectiva definidos en la
Luis Ramrez-Donoso es alumno de Doctorado en la PUC y Docente
Investigador en la UBO.(e-mail:llramirez@uc.cl). literatura [17]. Estos son: (1) Objetivo Comn, (2) La
Mar Prez-Sanagustn es Profesora Asistente de la PUC.(email: Interdependencia Positiva, y (3) La Responsabilidad
mar.perez@ing.puc.cl). Individual. Con el fin de evaluar la usabilidad y los
Andrs Neyem es Profesor Asistente de la PUC. (e-mail:
mecanismos del juego, se realiz un experimento controlado
aneyem@ing.puc.cl).
Juan S. Rojas-Riethmuller es alumno de Magister en la PUC. (e-mail: con catorce usuarios. Los resultados de este experimento
jsrojas1@uc.cl). sirvieron para detectar los fallos de diseo del juego, re-disear
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los aspectos de usabilidad ms complejos de comprender y forma natural y sencilla. Por ltimo, incluir aspectos relevantes
mejorar la dinmica del mismo. de ludificacin (Gamification, en Ingls) que harn que la
El resto del artculo se estructura de la siguiente forma. En la herramienta propuesta implique conceptos y estrategias de
seccin II se hace una revisin de la bibliografa en juegos serios. En la Figura 1 se muestra el esquema general
colaboracin efectiva y adems, se realiza un anlisis del uso del anlisis bibliogrfico que apoya esta investigacin y que
de tecnologas mviles y dinmicas de juego en entornos centra su esfuerzo en conseguir la interseccin entre los
educativos MOOC. aspectos del aprendizaje mvil, ludificacin y MOOC
A continuacin la Seccin III presenta la metodologa (sealado con una estrella en la figura).
aplicada en esta lnea de investigacin. En la Seccin IV se
A. Colaboracin efectiva en MOOCs
presenta el juego MyMOOCSpace y el experimento realizado
en base a una pauta de usabilidad y dinmica del juego. En la
seccin V, se incluye la evaluacin preliminar de la propuesta En el rea de la colaboracin y del CSCL se lleva
entregada en que se presentan algunos resultados obtenidos. El estudiando desde hace tiempo cules son los mecanismos que
artculo termina con la Seccin VI de conclusiones y trabajo ayudan a la colaboracin. Actualmente, se consideran que hay
futuro. 6 aspectos principales en el fomento de la colaboracin [17].
Estos son:
II. ESTADO DEL ARTE
1. Lograr un objetivo comn entre los participantes de
un curso.
Esta seccin presenta una revisin bibliogrfica de los 2. Generar una interdependencia positiva entre las
estudios sobre cmo fomentar la colaboracin efectiva. acciones de cada participante por el bien comn del
Adems, se realiza un anlisis del uso de tecnologas mviles y grupo.
dinmicas de juego en entornos educativos MOOC. 3. Que exista una coordinacin y comunicacin dentro
La colaboracin, centro de nuestra investigacin, es un del grupo, generando habilidades y destrezas en el
aspecto relevante y de gran importancia para lograr la trabajo grupal.
motivacin y posterior participacin del estudiante en las 4. Que se genere una responsabilidad individual frente a
plataformas MOOC, con lo cual se logran estilos de las actividades a desarrollar en el curso.
participacin [2]. Segn estudios recientes, la colaboracin 5. Que exista conciencia en la colaboracin del grupo,
entre los participantes de un curso crea enlaces suplementarios generando una interaccin positiva.
y de apoyo, contribuyendo a la generacin de contenidos de 6. Que promueva las recompensas conjuntas, para
calidad [26]. Generar autonoma en los estudios a travs de la generar incentivos por los avances y logros a nivel
colaboracin implica un aumento en la motivacin del individual y grupal, logrando una mayor interaccin
participante, fortaleciendo los deseos de alcanzar niveles de entre los miembros del grupo.
formacin satisfactoria [26]. Es as como la colaboracin es
mirada como la forma de aprovechar la masividad de internet, Actualmente en las plataformas MOOCs vigentes en el
pero no como el nmero de participantes del curso, sino como mercado como Coursera, Edx, Udacity, Future Learn, Veduca,
la oportunidad para aprender en equipos de trabajo [15]. MiradaX, entre otras, no existe ningn soporte a estos
Segn un estudio reciente que analiza las herramientas y mecanismos o aspectos claves de colaboracin. La
mecanismos de apoyo a la colaboracin en los MOOCs, colaboracin se lleva de una manera muy superficial y slo se
manifiesta la no existencia de mecanismos y/o herramientas rescata mediante herramientas como el foro y revisin entre
que fomenten la colaboracin en estas plataformas [7]. pares [7]. En la colaboracin entre pares, la interaccin entre
Respecto a la ubicuidad y diversidad de dispositivos, se incluye compaeros se exige, tpicamente, como parte mnima del
el concepto de Mobile Learning y Seamless Learning, que se curso. Sin embargo, esta interaccin no suele ir acompaada de
refiere a la idea de que los estudiantes puedan continuar sus un fomento de la conciencia colaborativa o anlisis de
estudios independientemente del lugar donde se encuentren, interaccin [5].
accediendo a la informacin con sus dispositivos mviles de Citadin et al. (2010) hacen un anlisis de las herramientas
de colaboracin que incluyen las plataformas MOOCs ms
importantes utilizando el modelo 3C. Este modelo analiza tres
aspectos: la cooperacin, la coordinacin y la comunicacin.
Los resultados de este anlisis muestran que las herramientas
actuales sirven principalmente para apoyar: (1) la
comunicacin asncrona como lo actuales foros, (2) la
coordinacin asncrona, y (3) la cooperacin a partir de wiki,
salas de reuniones, entre otras. Un estudio nos revela que la
comunicacin en las plataformas MOOCs se concentra
bsicamente en los foros de discusin y no se presentan
herramientas que permitan la comunicacin sncrona, lo que
Figura 1: Interseccin de Ambientes de Investigacin Generado por la Revisin de la
Literatura. podra ser un retroceso respecto a los ambientes de e-learning
Elaboracin Propia.
[7]. Adems, slo una plataforma de las mencionadas
anteriormente (Udacity), se relaciona con las redes sociales.
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Este ltimo dato se contradice con los resultados del estudio B. Fomentar la colaboracin a travs de la tecnologa mvil
de Mcauley (2010) [20], quien seala que los MOOC se basan y el juego
en la conectividad de redes sociales. Por ltimo, el estudio de
Citadin et al. (2010) es categrico al mencionar que slo Otra de las aproximaciones empleadas en los ltimos aos
plataformas como Coursera y Edx presentan interaccin desde para fomentar la colaboracin en entornos educativos son el
lo colaborativo mediante la revisin entre pares. juego y las tecnologas mviles.
De las conclusiones anteriores, se deduce que, actualmente, Recientemente, han empezado a aparecer estudios que
las herramientas para fomentar la colaboracin efectiva en indican que el futuro de los MOOCs pasa por el mvil. De
MOOCs son limitadas y que la colaboracin genera una hecho, el incremento del uso de los dispositivos mviles en los
oportunidad importante de gran impacto en la generacin de ltimos aos hace sugerir a muchos investigadores que lo
conocimiento, dado que requiere de niveles ms elaborados de habitual es tender a aplicaciones ubcuas [9, 10], que
cognicin, comparado al proceso del aprendizaje individual proporcionen experiencias de aprendizaje, facilitando una
[6], con lo cual, se logra clasificar las herramientas continuidad en el contexto a travs de distintos dispositivos
colaborativas, mediante el modelo 3C, , tal como se presenta en [30].
la Figura 2. Actualmente existen muy pocos referentes que intenten
fomentar la relacin MOOC y mvil. MyLearningMentor
(MLM) [1] y la aplicacin mvil GroupMOOC [3], son dos
ejemplos de aplicaciones mviles que buscan facilitar hbitos
de trabajo y habilidades de estudio para el aprendizaje a travs
de plataformas MOOC. MLM es una aplicacin mvil que
proporciona una funcin de la planificacin y el
establecimiento de metas personalizado para los alumnos en
funcin de su perfil, preferencias, prioridades, y el rendimiento
anterior. GroupMOOC es una aplicacin que tambin ofrece
funcionalidades para organizar los MOOCs en que los alumnos
comparten sus resultados.
Independiente de la existencia de aplicaciones como MLM
o GroupMOOC, que pretenden entregar ayuda a las personas
para avanzar en los cursos MOOC, ninguna de ellas contiene
el componente de juego que permite generar una colaboracin
Figura 2: Clasificacin de las Herramientas Colaborativas de Acuerdo al Modelo 3 C de
mayor al momento de tomar un curso en estas plataformas.
Colaboracin. Segn estudios, la incorporacin del componente juego refleja
Extrado de [12].
el entretenimiento, la motivacin, la conciencia de
Recientemente, han aparecido algunas publicaciones que participacin, que deben estar presente al momento de trabajar
propone distintas dinmicas para fomentar esta colaboracin en el diseo de un juego para fomentar la colaboracin,
utilizando mviles [8].
[28]. Por ejemplo, togr y MacArthur (2012) propone el uso de
badgets como recompensa a los participantes que han generado Hoy los juegos resultan ser un factor determinante en
mayor interaccin en el sistema y as fomentar el aspecto de entornos virtuales de aprendizaje en educacin [21], y el
colaboracin N3 de recompensas conjuntas, en que se premia desafo se concentra en generar un juego que satisfaga las
al participante por lo logros obtenidos. Adems, como lo debilidades de colaboracin en los MOOC y que se base en los
plantea Guitert y Prez-Mateo (2013) [16], el inters comn u aspectos de colaboracin seleccionados en esta investigacin.
objetivo comn, construye el ambiente colaborativo. Este
ltimo estudio tambin indica que la generacin de grupos en III. METODOLOGA
un nmero de participantes no muy alto permite la interaccin
entre ellos y para que trabajen desde la perspectiva de la Para llevar a cabo el diseo del juego mvil, se ha adoptado
responsabilidad individual a la responsabilidad comn y grupal una metodologa basada en el Design Based Research (DBR)
por conseguir los objetivos trazados como tarea. Tambin [29].
como Guerrero y Revuelta-Domnguez (2014) [14] analizan la
interdependencia positiva (aspecto de colaboracin N2) como
un punto fundamental para fortalecer la responsabilidad grupal.
De estos estudios previos se desprende que es factible
mejorar la colaboracin efectiva mediante el desarrollo de
actividades o funcionalidades tecnolgicas que promuevan el
objetivo comn, la interdependencia positiva y la
responsabilidad individual. Sin embargo, si bien estos estudios
proponen aproximaciones interesantes para fomentar la Figura 3: Modelo Design Based Research
colaboracin, ninguna de ellas han sido testeadas en entornos Elaboracin Propia, Adaptada de [23, 29].
masivos ni incluyen componentes de juego.
- 359 -
Esta metodologa corresponde a la integracin del diseo de del aplicativo, destacando componentes importantes de
procesos de aprendizaje y se utiliza para estudiar el aprendizaje ludificacin (gamificacin) en el proceso.
en entornos que estn diseados y sistemticamente alterados La Tabla 1 muestra la asociacin entre los aspectos de
por el investigador. Las caractersticas principales de esta colaboracin y las dinmicas del juego. A continuacin se
metodologa son i) la decisin de ubicar la investigacin en el describe la dinmica del juego para entender cmo se
contexto natural, ii) el propsito de producir cambios entrelazan las distintas mecnicas.
especficos en ese contexto, iii) la opcin por los enfoques El juego es una carrera espacial en equipos. Cada equipo
sistmicos y iv) el carcter cclico e iterativo de los diseos est compuesto de 6 participantes del curso seleccionados de
[13]. forma aleatoria entre los participantes de un MOOC. El
El objetivo del DBR es estudiar minuciosamente slo un objetivo del juego es que cada equipo conteste el mayor
ambiente de aprendizaje, ya que pasa a travs de mltiples nmero de preguntas de opcin mltiple en el menor tiempo
iteraciones para desarrollar nuevas teoras, artefactos y posible. Estas preguntas se extraen directamente del MOOC,
prcticas que pueden generalizarse en otras plataformas especficamente de las generadas por opcin mltiple o
MOOC [4]. DBR permite trabajar un producto/aplicacin en seleccin de alternativas. Cuantas ms respuestas correctas
su contexto real y, de forma iterativa, ir mejorndolo para realice el equipo en el menor tiempo posible, mayor puntaje se
conseguir un diseo generalizable a otras plataformas. En el le otorgar.
contexto de este estudio, se selecciona la metodologa ms El equipo podr pasar de etapa si y slo si cada uno de los
conveniente para el desarrollo del juego mvil. miembros han respondido como mnimo, una respuesta
En este estudio se presenta el trabajo realizado en las etapas correcta. Las etapas se representan en el juego como planetas y
uno, dos y tres de la Figura 3. En la etapa uno de Exploracin corresponden a los distintos mdulos o semanas del curso
Informada, se han levantado los requerimientos de los distintos MOOC.
aspectos recomendados por la literatura para generar
TABLA 1:
colaboracin en ambientes de aprendizaje (Literatura en Aspectos Colaborativos Seleccionados Aplicados a la Mecnica del Juego.
colaboracin en ambientes de aprendizaje referencia 17,24). Elaboracin Propia.
Estos aspectos que permiten generar colaboracin se destacan

por las seales sociales y por el progreso del cumplimiento de
hitos y junto a esto es imprescindible reconocer al usuario,
generando patrones de interaccin y participacin [2]. En la
etapa dos ya se ha recogido y analizado, de acuerdo a la
literatura, las bases que significa el disear una dinmica que
satisfaga el problema principal de la investigacin
correspondiente a proponer nuevos mecanismos de
colaboracin en cursos MOOC en base a tcnicas de
ludificacin o Gamificacin (juegos) y tecnologa mvil. En la
etapa tres del modelo, ya se ha realizado una evaluacin de
usabilidad y de experiencia de usuario que permite recoger
feedback directo por parte de estudiantes para la mejora
continua del prototipo. (ver Figura 3).
Del anlisis bibliogrfico, se genera la base para comenzar
el desarrollo de un prototipo que incluya las dinmicas
observadas y que resuelva los tres aspectos de colaboracin
definidos en la etapa dos de la metodologa aplicada,
especficamente en la fase de diseo.
IV. PROPUESTA
Esta seccin presenta a MyMOOCSpace, el primer La pregunta oficial corresponde a la pregunta que debe
prototipo de juego mvil para fomentar la colaboracin en un contestar en el menor tiempo posible cada uno de los miembros
MOOC. La aplicacin mvil se alimentar de los recursos de del equipo. Esta pregunta es la que vale puntaje para el equipo,
evaluacin de un MOOC, con los cuales se generar una la cual debe estar correcta y con el menor tiempo posible de
dinmica de juego alrededor de stos. respuesta para recibir un mayor puntaje. Los participantes
Para el diseo de la primera versin de este juego se han pueden practicar mientras se pregunta oficialmente a otro
tenido en cuenta tres de los aspectos principales de la miembro del equipo. El modo prctica, es la forma que los
colaboracin efectiva propuestos por Johnson, D.W., & participantes del equipo tienen de ensayar preguntas mientras
Johnson (1999) [17]. En esta primera instancia se consider : le corresponde su turno. Todos deben pasar por la pregunta
(1) El Objetivo Comn, (2) La Interdependencia Positiva, y (3) oficial. Si al momento de estar enfrentado a la pregunta oficial
La Responsabilidad Individual. Estos aspectos se ven el participante no conoce la respuesta, podr pasar la pregunta
reflejados en diferentes momentos de la dinmica y navegacin antes que el tiempo acabe y se termine la gasolina del cohete
que le permite sumar puntaje a su equipo. Al pasar la pregunta,
- 360 -
podr seleccionar a otro miembro del equipo que no ha aplicativo. La evaluacin se realiza con el objetivo de rescatar
respondido, an la pregunta oficial. el feedback del usuario que permite orientar al aplicativo en
La forma de colaboracin implcita en el juego se presenta mejores dinmicas y metforas para un entendimiento y
al momento que el equipo debe apoyar entre s a cada miembro aceptacin del mismo.
para que responda en el menor tiempo posible la respuesta
correcta a la pregunta oficial, adems, con el modo prctica el
A. Instrumentos y diseo experimental
grupo comienza a conocer las fortalezas y debilidades de sus
miembros.
MyMOOCSpace, incluye una seccin de visualizacin del Para la evaluacin de la herramienta se ha diseado un
estado del equipo en relacin al resto. El equipo podr instrumento en forma de cuestionario. Para la parte de
comparar en cada instante cmo se encuentra frente a los otros usabilidad, el cuestionario incluye un total de 51 criterios
equipos del curso, e incluso podr compararse entre los agrupados en 5 categoras segn Nielsen (2005) [22]:
miembros del equipo con un ranking interno. (1) Facilidad de Aprendizaje,
El equipo ganador es el que consigue una mayor cantidad (2) Eficiencia,
de puntos habiendo pasado por todos los planetas (temas del (3) Recuerdo en el Tiempo,
curso). Cada planeta corresponde a un mdulo del MOOC (4) Entendible,
oficial, por lo que se plantea que al finalizar el juego, tambin (5) Atractivo.
se finaliza el MOOC, cumpliendo las evaluaciones y
exigencias del curso. Cada criterio fue evaluado con una puntuacin del 1 al 5,
El curso MOOC, bajo la dinmica del juego, se realiza de siendo 1 deficiente, 2 malo, 3 regular, 4 bueno y 5
forma entretenida y colaborativamente cumpliendo un objetivo sobresaliente. Para la parte de evaluacin de las dinmicas del
comn, realizando interdependencia positiva constantemente juego se incluyen una serie de pautas que el usuario debe seguir
con una fuerte responsabilidad individual en cada etapa y para avanzar en el juego. Al final se le pregunta sobre dichas
comportamiento dentro del equipo, del juego y del curso. En la acciones para comprobar que las dinmicas quedan claras.
Figura 4 vemos parte del juego en una captura de pantalla de Para realizar la evaluacin del experimento, se dise una
MyMOOCSpace en donde se visualiza el circuito completo pauta de observacin que fue entregada y completada por cada
que el grupo debe sortear (Figura 4a) y tambin, la manera de participante. Dentro de la primera categora, Facilidad de
responder a la pregunta oficial junto con el modo prctica que Aprendizaje, se evalan 16 aspectos que apuntan a determinar
puede cada miembro del grupo utilizar (Figura 4b). la complejidad de la curva de aprendizaje para utilizar el
aplicativo de forma fluida. Es aqu donde se evala la
capacidad del usuario de aprender los pasos sin mayor apoyo o
ayuda del sistema. En la segunda categora, Eficiencia, se
evalan 9 aspectos para determinar qu tan eficientes son los
pasos llevados a cabo, y cuanta ayuda de instrucciones es
necesaria para realizarlos y conocer si el usuario puede
realizarlo cada vez mejor y en menor tiempo.
La tercera categora, recuerdo en el tiempo, agrupa 6
criterios para determinar cunto recordar el usuario sobre el
aplicativo una vez finalizado su primer acercamiento a el,
permitiendo as aprender con facilidad y eficiencia lo ya
recorrido en el juego.
La cuarta categora, Entendible, consta de 9 criterios para
evaluar cun entendible son las pantallas, imgenes, conceptos,
metforas y mensajes que aparecen, adems, de cuanta
tolerancia existe a los posibles errores que puedan aparecer en
la dinmica del juego. Finalmente, la quinta categora,
Atractivo, considera 11 criterios para evaluar que tan atractiva
resulta la aplicacin, las metforas, la disposicin de los
contenidos, las imgenes utilizadas, y el nivel de satisfaccin
del usuario en general. Con estos aspectos es posible
Figura 4: a) Presentacin del Circuito Completo de MyMOOCSpace.
determinar una versin preliminar de la experiencia de usuario
b) Presentacin del Equipo con Posibilidad de Practicar y Responder los frente al prototipo del juego y conocer as, los cambios y
Test Oficiales del Curso MOOC.
modificaciones que se deben aplicar a nuevas versiones del
Elaboracin Propia
mismo.
V. EVALUACIN PRELIMINAR En la evaluacin participaron catorce personas, quienes
fueron estudiantes de pregrado y postgrado que se inscribieron
a la actividad de forma voluntaria. Al inicio de la sesin se
La evaluacin tiene como objetivo obtener la valoracin del
explic la dinmica de la actividad, indicando que se trataba de
usuario respecto de distintos aspectos de usabilidad y sobre las
una prueba piloto. A cada uno se le entreg un Script con un
dinmicas del juego que debieran estar presentes en el
flujo de navegacin con el cual deban descubrir como
- 361 -
interactuar en la pantalla del mvil y qu mecnica se trataba el prototipo se debern realizar ajustes que permitan a los
de reflejar en ella. Los participantes recibieron una pauta de participantes del juego, recordar con mayor facilidad cada vez
observacin en donde registraban cada uno de los pasos que operen el aplicativo sin necesidad de ayuda o apoyo
ejecutados en el prototipo. No hubo una eleccin dirigida ni paralelo [22].
filtros aplicados para seleccionar los estudiantes, dado que se Para la categora de Entendible, el promedio obtenido fue
trata de emular, lo mejor posible, un ambiente MOOC, en 38 de un mximo posible de 45, esto refleja, segn Nielsen
donde los estudiantes se inscriben libremente al curso sin (2005) [22], que la categora cumple con un 84% de
restriccin. Finalmente, se detect al momento de aplicar la aceptacin. El prototipo slo deber ajustar detalles menores
evaluacin que los participantes posean un nivel medio para aumentar los puntajes mnimos obtenidos extrados del
avanzado en el uso de aplicaciones mviles. cuestionario y hacer ms entendible las dinmicas ofrecidas.
Para la categora de Atractivo, el promedio obtenido fue
de 47,9 sobre un mximo posible de 55, esto refleja, que la
B. Anlisis de datos
categora cumple con un 87% de aceptacin. El prototipo slo
deber ajustar detalles menores para aumentar los puntajes
Para el anlisis de los datos, se presenta el mnimo y mximo mnimos obtenidos extrados del cuestionario y hacer ms
puntaje posible en cada tem (ver Tabla 2). Adems, de atractivas las dinmicas y las interfaces ofrecidas [22].
obtener un puntaje en una escala de 1 a 5 para cada categora, Independiente de los resultados de la Tabla 2, el formulario
se ha dividido el intervalo de puntajes posibles en 5 partes entregado a los participantes para que evaluaran los conceptos
iguales, y se ha ubicado el puntaje promedio obtenido en el mencionados, contena un recuadro (espacio) para ingresar
intervalo correspondiente. Es decir, para calcular el puntaje de comentarios por cada uno de los criterios evaluados. Si bien los
una categora, se suman los puntajes obtenidos en cada criterio
que corresponda a ella. La primera columna (Mnimo TABLA 2
Anlisis de Resultados del Experimento Aplicado.
Obtenido), muestra el menor puntaje que un participante asign Elaboracin Propia.
a los tems correspondientes a esa categora. Esto es similar
para la segunda columna (Mximo Obtenido). La tercera
columna (Promedio Obtenido) es el promedio de los puntajes
obtenidos por todos los participantes para una categora dada.
La cuarta columna es la desviacin estndar de los puntajes
obtenidos por los participantes para una categora, sirve para
tener una medida de dispersin respecto del promedio.
Mnimo y Mximo Posibles son el puntaje mnimo y mximo
que era posible obtener en una categora (colocando solamente
1s, o 5s a cada criterio). La sptima columna (Puntaje
Relativo), crea una escala relativa, y asigna un puntaje entre 1 puntajes obtenidos reflejan una buena aceptacin por parte de
y 5 al Promedio Obtenido. Por ejemplo, en la primera los usuarios, existan algunas crticas al prototipo. Los
categora, el puntaje mximo es 80, y el mnimo 16, por lo comentarios ms frecuentes tienen relacin con las categora
tanto, se divide en intervalos iguales (80-16)/5, y se ubica el (2) y (4), como por ejemplo, no encontrar el men de ayuda, no
puntaje promedio (64,8) dentro del intervalo correspondiente. entender el concepto del espacio y planetas, o tener dificultades
en la navegacin del aplicativo. Si bien no se trata de una
versin final, y por lo tanto, hay aspectos que solo estn
C. Resultados
incorporados de manera visual y no funcional, los comentarios
obtenidos son valiosos para guiar el desarrollo posterior de
La Tabla 2 resume los resultados globales del experimento MyMOOCSpace en una nueva versin mejorada.
extrados del cuestionario. Se calcularon los puntajes
promedios de las respuestas de cada participante en cada VI. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO
categora, as como las desviaciones estndar.
Para la categora de Factibilidad de Aprendizaje, el
promedio obtenido fue de 64,8 sobre un mximo posible de 80, Los MOOC han llegado para avanzar en la educacin
esto refleja, segn Nielsen (2005) [22], que la categora cumple superior y expandir el conocimiento de cada universidad. Para
con un 81% de aceptacin, lo que implica que se deber que estos cursos abiertos y masivos tengan el xito esperado,
atender detalles mnimos para mejorar los puntajes mnimos en cuanto a cantidad de alumnos que concluyan el curso, se
obtenidos extrados del cuestionario. debe contar con herramientas que fomenten fuertemente la
Para la categora de Eficiente, el promedio obtenido fue colaboracin, para as mantener en constante motivacin al
de 27,1, sobre un mximo posible de 45, esto refleja, que la alumno y lograr un participacin activa, de esta manera, el
categora cumple con un 60% de aceptacin. En esta categora aprendizaje ser mayor y de mejor calidad. Los juegos o
se debe apuntar las mejoras del prototipo para aumentar la ludificacin, apuntan a este cometido, y estn jugando un
eficiencia a umbrales sobre el 80% [22]. papel muy relevante en este tipo de prcticas colaborativas.
Para la categora de Recuerdo en el tiempo, el promedio Bajo la metodologa Design Based Research, este artculo
obtenido fue de 21,1, sobre un mximo posible de 30, esto ha presentado MyMOOCSpace, una primera propuesta para el
refleja, que la categora cumple con un 70% de aceptacin. En desarrollo de un juego mvil para fomentar las prcticas
- 362 -
colaborativas en MOOCs. Adems, se present una primera exploratory proposal. InInternational Conference on ICTs in Education,
ICICTE (pp. 8-10).
evaluacin de experiencia de usuario que arroja como
[6] Castro, A., y Menezes, C. (2011). Aprendizagem Colaborativa com
resultado, realizar cambios en relacin a mecnicas en las Suporte Computacional. Sistemas Colaborativos (Org. Pimentel, M;
categoras de Recuerdo en el Tiempo y de Eficiente, Fuks, H). Rio de Janeiro: Elsevier-Campus-SBC. Rio de Janeiro:
mientras que en las otras categoras slo se aplicarn cambios Elsevier-Campus-SBC.
menores y retoques de diseo grfico. Esto conlleva a mejorar [7] Citadin, J. R., Kemczinski, A., de Matos, A. V., Robles, D. C., &
la versin del producto para nuevamente someterlo a Freitas, M. D. C. D. ANLISIS DE HERRAMIENTAS DE
COLABORACIN CON MOOCs.
evaluacin de estudiantes, pero esta vez no slo en aspectos de
[8] Concari, S. B. (2014). Tecnologas emergentes cules usamos?. Lat.
mecnica y usabilidad, sino tambin, en aspectos acadmicos Am. J. Phys. Educ. Vol, 8(3), 494.
sobre un MOOC real, tanto para alumnos como para [9] De Waard (2014). MOOC YourSelf - Set up your own MOOC for
profesores. Se espera iterar en base al modelo metodolgico Business, Non-Profits, and Informal Communities. Kindle Edition.
utilizado, antes de generar una versin probable en ambiente [10] De Waard, I. (2011). Explore a new learning frontier: MOOCs. Learning
real. Solutions Magazine. [June 2014:
Si bien es cierto que slo se ha evaluado un prototipo a http://www.learningsolutionsmag.com/articles/721/explore-a-new-
learning-frontier- moocs/page2].
nivel de usabilidad y de experiencia de usuario, este artculo
[11] Daz, M. J. S., Andrada, C. L., & Flores, S. R. D. Comunidad de
presenta la primera iteracin del DBR para el desarrollo de la aprendizaje y participacin social en un curso Mooc. Learning
herramienta a fortalecer y promover la colaboracin mediante community and social participation in a Mooc.
aplicaciones mviles. En las siguientes iteraciones, se tomar [12] Fuks, H., Raposo, A. B., Gerosa, M. A., Pimentel, M., Filippo, D., y
un nmero ms grande de participantes con vistas en hacer Lucena, C. J. P. (2011). Teorias e modelos de colaborao. Sistemas
Colaborativos (Org. Pimentel, M; Fuks, H). Rio de Janeiro: Elsevier-
pruebas reales con la aplicacin desarrollada. Campus-SBC.
Como trabajo futuro, una vez iterado en el modelo entre las [13] GIBELLI, T. La investigacin basada en diseo para el estudio de una
etapas 2 y 3 de la metodologa, es posible liberar una nueva innovacin en educacin superior que promueve la autorregulacin del
versin del prototipo, y realizar pruebas directas en cursos aprendizaje utilizando TIC.
reales MOOC dispuestos en la universidad. Con estos cursos [14] Guerrero, C. S., & Domnguez, F. I. R. DILEMAS PEDAGGICOS
de prueba, es posible generar datos que nos permitan justificar SOBRE EL DESARROLLO DE LOS MASSIVE OPEN ONLINE
COURSE (MOOC).
la construccin de una herramienta de esta categora. La
[15] Guerrero, C. S., & Gros, B. (2013). Aprender en red: de la interaccin a
implantacin en sistemas agregadores de cursos, de esta la colaboracin (Vol. 52). Editorial UOC.
herramienta de colaboracin efectiva, es importante para su [16] Guitert, M., & Prez-Mateo, M. (2013). La colaboracin en la red: hacia
masificacin y uso. una definicin de aprendizaje colaborativo en entornos
MyMOOCSpace posee un gran potencial para convertirse virtuales. Education In The Knowledge Society (EKS), 14(1), 10-31.
en una aplicacin de impacto en la mejora de la colaboracin [17] Johnson, D.W., Johnson, R.T. Making cooperative learning work,
Theory Into Practice, 38(2), 6773, 1999.
efectiva en cursos bajo plataformas MOOC. El juego promete
[18] Kizilcec, R. F., & Schneider, E. (2015). Motivation as a lens to
ser una excelente herramienta para atacar esos vacos de understand online learners: Toward data-driven design with the OLEI
investigacin de la colaboracin en los MOOC. scale. ACM Transactions on Computer-Human Interaction
(TOCHI), 22(2), 6.
VII. AGRADECIMIENTOS [19] Manathunga, K., & Hernndez-Leo, D. Has research on collaborative
learning technologies addressed massiveness? A literature review.
Este proyecto est parcialmente financiado por la beca de la [20] McAuley, A., Stewart, B., Siemens, G., & Cormier, D. (2010). The
Universidad Bernardo OHiggins de Santiago de Chile, MOOC model for digital practice. URL
gracias a la resolucin UBOH Rect. N 1000/532/14 de la https://oerknowledgecloud.org/sites/oerknowledgecloud.org/files/MOO
misma universidad, a Corfo a travs del proyecto 2030 de la C_Final_ 0.pdf.
Escuela de Ingeniera de la Pontificia Universidad Catlica de [21] Noticias: La nacin.com - Gamification: los videojuegos invaden y se
consolidan en el aula - http://www.lanacion.com.ar/1803031-
Chile, a la beca de Postgrado DIPEI del departamento de gamification-los-videojuegos-invaden-y-se-consolidan-en-el-aula
Ciencias de la Computacin de la Facultad de Ingeniera de la [22] Obeso, M. E. A. (2005). Metodologa de medicin y evaluacin de la
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van den Akker, B. Bannan, A. E. Kelly, N. Nieveen, & T. Plomp,
Educational design research: An introduction. Enschede: Netherlands
REFERENCIAS institute for curriculum development.
[1] Alario-Hoyos, C., Leony, D., Estvez-Ayres, I., Prez-Sanagustn, M., [24] Rivera Vzquez, N. (2015). La transferencia del aprendizaje: Un reto
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facilitating the management of tasks in MOOCs. In Proc. of the V
[25] Roschelle, J., Rafanan, K., Estrella, G., Nussbaum, M., & Claro, S.
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- 363 -
Building Of E-Portfolio As Data Source For Learning Analytics. 7th
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[30] Wong, L. H., Milrad, M., & Specht, M. (2015). Seamless learning in the
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- 364 -
Data Scientist, a perspective in Colombia

(Cientfico de Datos, una perspectiva en Colombia)
Ivn A. Saavedra-Amezquita, Diego F. Maldonado-Morales and Juan S. Gonzlez-Sanabria, Member,
IEEE
Abstract This paper considers about data scientist as a que dichos profesionales se estn vinculando a proyectos de
worldwide profession, from a review of the term's history gran relevancia como: la bsqueda del origen del universo,
followed by a review and analysis of progress in Colombia. cambios en el PIB de los pases, flujo de migraciones
Additionally, the text includes some recommendations to be nacionales e internacionales, bsqueda de vacunas [3].
considered in this region, looking for that scientific community
can go hand in hand with the progress and updates in the profiles El presente trabajo pretende dar una reflexin sobre el
that have been made globally. cientfico de datos, su importancia en la sociedad actual, as
como una revisin del perfil de dicho profesional a nivel
Index Terms data scientist; data analysis; big data. nacional e internacional.
II. CONTEXTUALIZACIN
I. INTRODUCCIN
Durante los ltimos aos, el cientfico de datos ha cobrado
L A tecnologa evoluciona continuamente de la misma

forma que interviene en el diario vivir, esto se puede
evidenciar en situaciones tan cotidianas como el uso de
gran importancia dentro de las diferentes organizaciones
alrededor del mundo pero se debe tener en cuenta que, aunque
se tiene la idea de que es algo nuevo, desde hace mucho
dispositivos para: monitorear el sueo, la rutina diaria de tiempo se ha discutido e intentado establecer esta profesin.
ejercicio, solo por citar algunos ejemplos; los cuales generan
grandes volmenes de datos por segundo. Evidencia de lo anterior es que John W. Tukey [2], en 1962,
se cuestion sobre la evolucin de la matemtica y la
As mismo, el ser de hoy interacta en el universo digital estadstica enfocada al anlisis de los datos relacionados y
diariamente mediante redes sociales, transacciones bancarias, producidos con la estadstica, lo que podra conllevar el
entidades gubernamentales o empresariales, entre otras, cambio de enfoque de lo emprico a lo cientfico para dicho
generando alrededor de 2.5 quintillones de bytes de anlisis; aos ms adelante, el mismo Tukey, sugiri mayor
informacin, produccin que crece con el paso del tiempo [1]. exploracin, puesta a prueba, anlisis y validacin de los datos
Sin embargo, esa cantidad de datos no sirve de nada si no es antes de ser tenidos en cuenta.
utilizada por los diferentes entes que los generan, de tal Posteriormente, Peter Naur analiz los mtodos de
manera que si estos buscan sacar provecho de estos, necesitan procesamiento de datos implementados en la poca en muchas
realizar un anlisis que respalde las decisiones de las de las aplicaciones existentes, asegurando que la ciencia de
organizaciones y les permitan estar a la vanguardia de los tratar con datos, ya ha sido establecida, mientras que la
continuos cambios en los mercados y la sociedad [1]. relacin entre los datos y lo que representan es delgada [3].
Por lo anterior surge el cientfico de datos o Data Lo anterior, sumado a otras teoras y estudios adicionales,
Scientist, un profesional indispensable en cualquier coadyuvo a que, en 1977, se estableciera la Asociacin
organizacin debido a su desarrollo en la capacidad de Internacional para la Estadstica Computacional IASC (por las
analizar, manejar y entender los datos mediante diversas siglas en ingls de International Association for Statistical
tcnicas y tecnologas; es tal la importancia que ha cobrado, Computing) [4], cuya misin fue vincular la metodologa
estadstica tradicional, la informacin moderna y el
conocimiento de los expertos en diferentes mbitos para
Ivn A. Saavedra-Amezquita es estudiante del programa de Ingeniera de
Sistemas y Computacin de la Universidad Pedaggica y Tecnolgica de
convertir los datos en informacin y conocimiento.
Colombia. (e-mail: ivan.saavedra@uptc.edu.co). Tan solo 20 aos despus a la fundacin de IASC, se
Diego F. Maldonado-Morales es estudiante del programa de Ingeniera de
Sistemas y Computacin de la Universidad Pedaggica y Tecnolgica de publica un artculo en el cual hace mencin a cmo las
Colombia. (e-mail: diego.maldonado@uptc.edu.co). empresas acumulan grandes cantidades de informacin
Juan S. Gonzlez-Sanabria actualmente se desempea como director de la referente a sus clientes y con ella buscan predecir el
Escuela de Ingeniera de Sistemas y Computacin de la Universidad comportamiento respecto a la compra de un producto con
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia UPTC. Finaliz sus estudios de
Ingeniera de Sistemas y Computacin en el ao 2011, y posterior a esto curs mensajes publicitarios atractivos [5].
la Especializacin en Bases de Datos, ambas en la UPTC; desde el ao 2009
ingres como semillero investigador al Grupo de Investigacin en el Manejo
Posteriormente, en Japn, es incluida la frase ciencia de
de la Informacin GIMI , donde actualmente realiza la labor de datos en una conferencia de renombre realizada por la IFCS
investigador en diferentes proyectos. Adicionalmente, es asesor editorial de (International Federation of Classification Societies) [9]
publicaciones cientficas. (e-mail: juansebastian.gonzalez@uptc.edu.co).
- 365 -
titulada la ciencia de los datos, clasificacin y mtodos Otra definicin, es la encontrada en el artculo Aqu le
relacionados. All, la IFCS propuso utilizar diversas maneras decimos por qu la Casa Blanca le apost al big data con un
para el anlisis de datos antes de aplicar la minera de datos. cientfico de datos, que lo propone como un profesional
cualificado que sabe manejar y generar informacin
Adicionalmente, con el planteamiento de cmo utilizar la
procesable que fluye a travs de toda la empresa a travs de
minera de datos para obtener conocimiento til, se
los insights o aspectos ocultos que se extraen del big data.
describieron, posterior a dicha conferencia, las fases que se
deben tener en cuenta para garantizar obtener conocimiento Un poco ms coloquial, Jim Davis, Vicepresidente Senior y
til. Gerente de Marketing de SAS [10], habla del cientfico de
datos como un gur de alto nivel capaz de romper el mal
Cleveland propuso un cambio en el rea de la estadstica y
hbito de tomar decisiones basadas en corazonadas, y que
la implementacin de la misma, en reas como la informtica
adems es capaz de integrar los datos tocando la fibra cultural
y la minera de datos, cuyo beneficio sera el traer mejores
de la compaa y tiene la responsabilidad de cerrar las brechas
resultados para los profesionales que hasta el momento
de comunicacin que impiden que los datos se arraiguen en la
obtenan resultados limitados por la falta de conocimientos
estructura de pensamiento de la empresa.
informticos, suponiendo un alto nivel de innovacin [22].
En la Universidad Autnoma de Barcelona [13], se hace la
Los amplios y continuos avances coadyuvaron a que en el
presentacin del programa mster de Ciencia de Datos,
ao 2002 se lanzara el diario Data Science con un contenido
definiendo a sus egresados como un profesional que
relacionado a la gestin de datos, bases de datos cientficas y
contribuye a la toma de decisiones de manera eficiente y con
tecnolgicas, entre otros temas de la misma lnea. Esta
tcnicas sofisticadas, tanto en el mundo de la empresa y las
plataforma enfatiz en todo lo relativo a los datos;
multinacionales (en sectores como el gran consumo,
recoleccin, anlisis, modelado, etc. Y permite a todos los
telecomunicaciones, consultora, ingenieras, banca, salud y
profesionales del rea presentar sus ideas y abre un espacio
transporte) como en el sector pblico y la investigacin.
para debatirlas, actualmente existe bajo el nombre CODATA
(Committee on Data for Science and Technology) [23]. Luego de los anteriores planteamientos se puede resaltar
que la ciencia de los datos es la disciplina que le permite al
Thomas H. Davenport, Don Cohen y Al Jacobson, en 2005
profesional en el rea obtener una visin amplia de los datos,
[24], describieron el nacimiento de una nueva competencia,
cuestionarse y conocer herramientas y su aplicacin para
basada en el anlisis estricto de informacin, datos y la toma
realizar su trabajo, definicin ofrecida por la universidad
de decisiones basada en hechos, lo que revela un cambio en la
Universidad Johns Hopkins [20].
competencia tradicional entre empresas a un mbito donde se
utiliza el anlisis estadstico y cuantitativo y la modelizacin Teniendo en cuenta las definiciones presentadas, se puede
predictiva [24]. concluir que: el cientfico de datos es un profesional
multidisciplinar con la tarea concreta de analizar y convertir
En China, 2007, se inauguro el centro de investigacin para
los altos volmenes de datos en informacin til para
datologa y ciencia de datos, declarando as que a diferencia de
cualquier tipo de organizacin, capaz de transmitirla de forma
otras ciencias, como las sociales, la datologa y la ciencia de
clara a los elementos que conforman la empresa y de esa
los datos obtiene la informacin del ciberespacio y los toma
forma ayudar a la competitividad y mejoramiento de los
como objeto de investigacin. Un ao ms tarde por primera
procesos.
vez, se define al cientfico de datos como la persona que
trabaja donde la bsqueda de datos es continua; en estrecha Dar un perfil a un data scientist es algo complicado, pues
colaboracin con los creadores de los datos y puede estar este debe conocer diferentes reas del conocimiento de una
involucrado en la investigacin y el anlisis creativo, lo que manera clara y manejarlas con gran habilidad; ms sin
permite a otros trabajar con datos digitales y desarrollos en las embargo, el portal de redes de universidades Universia
bases de datos [2]. asegura que el cientfico de datos como una novedosa y
necesaria profesin [14].
III. DATA SCIENTIST
El cientfico de datos es una persona formada en las
En la actualidad, no se encuentra una definicin unificada ciencias matemticas, la estadstica, con amplio dominio en la
respecto a lo que es y representa el cientfico de datos, sin programacin y diferentes lenguajes, ciencias de la
embargo algunas definiciones permiten el acercamiento a el computacin y analtica que debe ser capaz de comunicar los
significado de esta profesin, como lo presenta Ftima Garca, hallazgos a medida que surgen, sin ligarse a un rea, por
el cientfico de datos es un ser capaz de concentrar en su ejemplo la tecnologa, sino teniendo en cuenta todos los
mente varias disciplinas: estadstica, matemticas, tecnologa, componentes del negocio, y dominar la tecnologa,
programacin, marketing, entre otros, con el fin de ayudar en particularmente las bases de datos [14].
la toma de decisiones en las compaas. Garca, ve a este
profesional como un ser capaz de identificar oportunidades de Pese a la dificultad al momento de definir al cientfico de
negocio, cuya principal misin es analizar los datos que datos, si se puede hablar de una serie de cualidades, como el
manejan las empresas y transformarlos en conocimiento de manejo de diversas tecnologas y herramientas, como Hadoop,
alto valor y lograr as mayor nivel de competencia. python, java, de manera fluida. Adicionalmente, el contar con
la capacidad de saber cundo y cmo usar adecuadamente las
- 366 -
herramientas, las lneas de cdigo y los diferentes gestores de En Europa la situacin no se aparta mucho de la ya
bases de datos es vital para dicho profesional. expuesta, se encuentran instituciones dedicadas a formar Data
scientist, por ejemplo el Data Science Tech Institute (Paris y
Las matemticas son nuevamente tenidas en cuenta como la
Nice, en Francia), que en la actualidad ofrece tres programas
segunda habilidad primordial, tener una base slida en el rea,
dedicados al estudio, anlisis y gestin de datos [17].
el manejo de la estadstica, conocimiento de diferentes
algoritmos en especial de aprendizaje autnomo, son tema Se encuentran diferentes titulaciones, desde certificaciones,
sensible para un data scientist. masters en administracin de negocios (MBA), masters en
ciencias (M.Sc.), hasta doctorados (Ph.D.) en data science
Las habilidades de negocios tambin hacen parte de las
[17].
caractersticas necesarias para el profesional de los datos,
habilidades para comunicarse con cualquier persona que hace En Asia, tres pases han visto la necesidad de ofrecer
parte de la organizacin y la capacidad de entender los programas con nfasis en data science, China, India y
requisitos de la organizacin son de gran importancia. La Singapur. India se hace notar en el tema, ofrece algo ms de
visualizacin para entender cmo y en qu rea especfica 11 programas en diferentes institutos y universidades en todo
tendr mayor impacto cada hallazgo realizado, hace parte de la el pas [18].
lista.
La mayora de los programas ofrecidos en cada institucin
Como en la mayora de las profesiones la innovacin hace listada o que ofrecen cursos relacionados con la ciencia de los
presencia, el profesional de los datos debe ser creativo para datos igual que [20], tienen como objetivo formar personal
encontrar los patrones presentes en lo datos obtenidos, ser una capacitado para la identificacin y clasificacin de los
persona ansiosa por aprender ms es vital para desarrollar de problemas concernientes a los cientficos de datos y las
manera fcil el trabajo, las habilidad para dar soluciones herramientas que lo respaldan en el desarrollo de la labor.
diferentes a problemas comunes, entender completamente los
Es normal que la exigencia de conocimiento para optar por
problemas y saber a quin encargar la solucin planteada para
un curso de este tipo sea alta, pero tambin se puede ver como
que la lleve a cabo es de suprema importancia.
la base para el encaminamiento a estudios ms complejos y
Las habilidades de comunicacin son claves para consolidar con ms nfasis en la computacin, matemtica o estadstica
al cientfico de datos dentro de la organizacin, comunicar los [20].
hallazgos y las propuestas o soluciones que surgen son tal vez
Es normal ver como los programas de data science o
la parte de mayor importancia dentro de este trabajo. Lograr
relacionados no son impartidos o guiados en universidades
convencer y liderar cambios en las organizaciones da el plus y
enfocadas en ciencias de computacin, son muy comunes en
la importancia a la profesin que hasta ahora est surgiendo.
universidades con enfoque en ciencias matemticas,
estadstica, finanzas y economa.
IV. OFERTA VS. DEMANDA
Segn [16], solo en Estados Unidos, al ao 2018 se crearn En Amrica Latina, comienzan a necesitarse cientficos de
190000 vacantes para cientficos de datos. Teniendo en cuenta datos en un gran nmero. Segn la agencia EFE al ao 2020 el
esa percepcin, las instituciones acadmicas, ofrecen nmero de vacantes en el rea ser de 300.000 que estiman
programas dedicados a cumplir con la demanda propuesta. ser un 7.5% de la demanda mundial.
Cada programa cuenta con caractersticas diferentes por Segn [19], Colombia, Brasil, Mxico y Ecuador tendrn
ejemplo el tiempo de duracin, oscila entre 9 meses y 2 aos, los principales centros de formacin de cientficos de datos.
las opciones para tomar el curso, presencial u on-line, las Pero, se recalca que en la actualidad en la zona se est
jornadas de estudio propuestas son jornada completa, por perdiendo la oportunidad de ser protagonista en las tendencias
crditos o meses. y descubrimientos en el rea de negocios por falta de
cientficos de datos.
La gran mayora de los programas propuestos otorgan el
ttulo de maestra y se encuentran programas con hasta 10 Se plantea la necesidad que ms pases y ms instituciones
aos de creacin a diferencia de otros que hasta ahora nacen de nivel superior participen en la formacin de cientficos de
[16]. datos apoyando los programas que adelantan por ejemplo SAS
y la Universidad Javeriana de Colombia [19].
La especializacin propuesta en la Universidad Johns
Hopkins [20], fue diseada para desarrollarse en 2 partes Mxico, El Instituto Tecnolgico Autnomo de Mxico
notables, primero, la conceptualizacin respecto a todo lo que (ITAM), ofrece la maestra en ciencia de datos, programa
encierra convertir datos en conocimiento para desencadenar diseado para cursarse en 2 semestres (10 materias y una
una accin. En la segunda etapa se presentan herramientas prctica o investigacin industrial o acadmica).
tiles y necesarias para los cientficos de datos en sus labores. La Universidad Cuauhtmoc, presenta el programa
El objetivo del curso es formar personal capacitado para la denominado Maestra en ciencia de los datos y
identificacin y clasificacin de los problemas concernientes a procesamiento de datos masivos (big data), programa
los profesionales especializados en el rea y las herramientas ofrecido en la modalidad a distancia cuya duracin es de dos
que lo respaldan en el desarrollo de la labor [20]. aos. El plan de estudio est compuesto por 16 materias.
- 367 -
En Argentina el 30 de abril de 2015, la fundacin Sadosky [5] Businessweek, Database Marketing [Online]. Available:
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creciente, obliga a tomar conciencia y acciones inmediatas que El Comercio Per. [Online]. Available:
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en el rea de cientfico de datos, pues como se expuso en el 2015].
presente artculo, no solo se requiere conocimiento en [21] U. Fayyad, G. Piatetsky-Shapiro, and P. Smyth, From Data Mining to
informtica, sino tambin en reas como la matemtica o la Knowledge Discovery in Databases, AI Magazine, vol. 17 (3), p. 37,
estadstica. 15-Mar-1996.
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IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Electrnica
de Potencia
Torque and Flux Control of an Induction Machine

fed by a Matrix Converter under Unbalanced AC
Supply with Reactive Power Minimization
R. Vargas, Senior, IEEE, M. Rivera, Member, IEEE, J. Rodriguez, Fellow, IEEE,and P. Wheeler, Fellow, IEEE,
AbstractA predictive control strategy applied to a matrix by introducing intelligent and soft commutation techniques,
converter based induction machine drive is presented in this giving new momentum to research in this area. After almost
paper. The strategy features the advantages of the direct torque three decades of intensive research, the development of this
control (DTC) and the predictive control, verifying its robustness
throughout its behavior analysis under an unbalanced AC supply. converter is reaching industrial application. In effect, at least
The predictive control approach is based on the model of the one big manufacturer of power converters (Yaskawa) is now
converter-machine system. Such model is used to predict, at any offering a complete line of standard units for up to several
given sampling time, the future values of the electrical variables megawatts and medium voltage using cascade connection.
as a function of the switching condition. The switching state These units have rated power (and voltages) of 9-114kVA
that optimizes the value of a cost function, used as evaluation
criterion, is selected and applied during the next discrete-time (200V and 400V) for low voltage MC, and 200-6.000kVA
interval. Experimental results conrm the high quality control (3.3kV, 6.6kV) for medium voltage [1], [5], [6]. Years of
of torque, ux and power factor with a fast dynamic response, continuous effort have been dedicated to the development
where the unbalance in the AC supply is naturally mitigated. of different modulation and control strategies that can be
Index TermsAC-AC power conversion, Control sys- applied to matrix converters [2], [7][10]. One of the most
tems,Digital control, Discrete time signals, Matrix converter, Mo- popular control techniques used in these AC drives is the
tor drives, Power system modelling, Predictive control, Reactive direct torque control (DTC), which obtains a high quality
power control, Torque and ux control. decoupled behavior of the motor torque and ux, with fast
dynamic response [11], [12]. On the other hand, model-based
I. I NTRODUCTION predictive control is a tool that allows great effectiveness
and high exibility operation over the converter and motor
T HE matrix converter (MC) consists of an array of bidi-

rectional switches, which are used to directly connect
the power supply to the load without using any DC-link
variables. Thus, satisfying multiple and variable operation
criteria in presence of perturbations [2], [13][16] such as
unbalance in the AC input voltages. Particularly, for drives
or large energy storage elements [1]. The most important based on diode rectier as AC-DC converters, where small
characteristics of matrix converters are [2]: 1) a simple and imbalances have considerable effects on the performance or
compact power circuit; 2) generation of load voltage with operation of the system. Among the most important ones
arbitrary amplitude and frequency; 3) sinusoidal input and are the second harmonic injected into the DC-link and the
output currents; 4) operation with unity power factor; 5) current unbalance introduced into the distribution system.
regeneration capability. These highly attractive characteristics Moreover, applications based on the space vector modulating
are the reason for the tremendous interest in this topology. (SVM) technique have been analyzed. The absence of DC-
The intensive research on matrix converters starts with the link in matrix converters also has its disadvantages, where
work of Venturini and Alesina in 1980 [3]. They provided unltered input and output disturbances are carried through
the rigorous mathematical background and introduced the these converters and additional strategies are needed to avoid
name matrix converter, elegantly describing how the low- a short-circuit of the supply or an interruption of the load
frequency behavior of the voltages and currents are generated current. The drawbacks of the schemes under unbalanced
at the load and the input. One of the biggest difculties AC supply have been reported in [10], [17][19] where is
in the operation of this converter was the commutation of required a complex control method to mitigate the effects of
the bidirectional switches [4]. This problem has been solved a distorted AC supply. This work studies, by experimental
results, the behavior of the predictive control in combination
This work was supported in part by the nancial support of the Initiation
FONDECYT Research Project 11121492 and the support of the Universidad with torque control applied to an AC drive operating under
Tecnica Federico Santa Mara AC grid unbalances. The deterministic characteristics of the
R. Vargas is with ABB Switzerland, Switzerland (e-mail: system makes possible to implement a reference model in
rene.vargas@ieee.org).
M. Rivera is with the University of Talca, Chile (e-mail: mar- order to predict the state variables evolution. The model
coriv@utalca.cl). includes naturally the AC input voltage unbalance and thus can
J. Rodriguez is with the University Andres Bello, Chile (e-mail: minimize its effects both to the load and mains. The resulting
jose.rodriguez@unab.cl).
P. Wheeler is with The University of Nottingham, UK (e-mail: algorithm minimizes a cost function which implicitly assures
Pat.Wheeler@nottingham.ac.uk). instantaneous reactive power minimization and ux and torque
vu i ieu ve io
u
is AC
veu Sua Sub Suc Predictive

Source
vv i iev
Model vs
v
Filter
N vev Sva Svb Svc 27 Qinp ve 3
vw i Lf iew w* Te* Sua ... Swc
w +- PI
Switching
Cf vew Swa Swb Swc ys* State
Qin* Selector
va vb vc Tep 27 27 ysp 3
ia ib ic ys io
Predictive Flux
Model Estimator v
yr o
IM M
w
Fig. 1: Power circuit of the system.
Fig. 2: Block diagram of the control strategy.
equal to given references. The nite number of switching states 3) Each output phase connected to a different input phase.
of the converter simplies the algorithm to test the future Space vectors have constant amplitude, but its angle
condition of the system for all possible switch combinations. varies at the supply angular frequency.
The method does not require additional modulation stages Most control techniques (i.e. SVM and DTC [10], [12], [18],
and can utilize all the valid switching states generated by the [19]) use only zero and stationary vectors. PTC considers all
MC [20][23]. Most of the previous works have presented the valid switching states, including rotating vectors that have the
behavior of the strategy with an ideal AC supply, but in this benet of producing zero common-mode voltage and higher
particular case, the behavior of the strategy under unbalanced amplitude. Three-phase variables are characterized as com-
AC supply is validated experimentally. plex vectors by means of a two-dimensional representation.
Throughout this document, this representation is considered
II. P OWER C IRCUIT AND BASIC C ONCEPTS when vectors are used. From Fig. 1, the output or load voltage
space vector and the input current space vector are dened as:
The MC is a single-stage power converter based on an array
2
of controlled semiconductor switches. On a 3 3 scheme, a vo = (va + a vb + a2 vc ), (2)
three-phase source feeds, through the MC, a three-phase load, 3
2
as presented in Fig. 1. The input lter avoids overvoltages ie = (ieu + a iev + a2 iew ), (3)
and lters high frequency components in the input current. 3
2
The MC topology counts with 9 bidirectional switches, each where a = ej 3 , vx , with x {a, b, c}, are output phase
with a respective switching function Sxy with x {u, v, w} voltages and iex with x {u, v, w} are input phase currents
and y {a, b, c}, as presented in Fig. 1 (Sxy = 0 or Sxy = of the MC. A similar denition can be applied to obtain the
1 ). Taking into account that the load should not be in an source current vector is , the source voltage vector vs and the
open circuit, due to its inductive nature, and that phases of load or output current io .
the source should not be connected in short circuit, switching
functions should at all times fulll the following equation: III. P REDICTIVE T ORQUE C ONTROL (PTC)
The method consists of choosing, at xed sampling inter-
Suy + Svy + Swy = 1 y {a, b, c}. (1) vals, one of the 27 feasible switching states of the MC. Fig.
2 shows a diagram of the PTC strategy. The selection of the
The previous restriction allows this topology to have 27
switching state to be set for the following time interval is
valid switching states, and implies that a commutations gate
performed via a cost function minimization. For the compu-
drive intelligence must be considered in the switching process
tation of this cost function, the values of the input current is ,
[2], [24]. These 27 switching states are classied into three
torque Te and stator ux s on the next sampling interval are
groups, according to the kind of output voltage and input
predicted, supposing each switching state, with the aid of a
current vector that each switching state generates:
mathematical model of the input lter and induction machine.
1) All three output phases connected to the same input These predicted values will be indicated by the superscript
phase. Space vectors from this group of switching states p and are compared with their reference values denoted by
have zero amplitude. the superscript . A PI is used as speed controller, generating
2) Two output phases connected to a common input phase, the reference torque Te to the predictive algorithm. It also
and the third output phase connected to a different input compensates deviations of the prediction model, caused by
phase. This group generates stationary space vectors small unavoidable variations in the parameters of the induction
with varying amplitude and xed direction. machine.
A. Cost Function considered in stator reference frame. The stator and rotor
The cost function represents the evaluation criterium to de- uxes are related with the stator and rotor currents by:
cide which switching state is the best to apply. It is composed s = Ls is + Lm ir , (9)
by the absolute error of the predicted ux magnitude, the
r = Lm is + Lr ir , (10)
absolute error of the predicted torque and a prediction of the
reactive input power, resulting in: where Ls , Lr and Lm are the self and mutual inductances.
Note that according to Figure 1, the induction machine is fed
g = |s sp | + A|Te Tep | + B|Qin Qpin |, (4) by the MC, so vs = vo and is = io .
where A and B are weighting factors that handle the relation Finally, the electric torque produced by the machine can be
between the instantaneous reactive input power, torque and obtained by:
ux conditions. The cost function is calculated for each of 3
Te = p (s is ) , (11)
the 27 switching states. The state that generates the optimum 2
value, in this case a minimum, will be chosen and applied dur- where p is the number of pole pairs of the induction machine.
ing the next sampling period. All variables in g are predictions The presented continuous-time model of the induction
or reference values evaluated for the next sampling interval, machine describe the behavior of the machines variables.
therefore at time (k + 1). Variables at time (k) represent Discrete-time equations are derived from this model, in order
measurements or present values of that variable. to obtain ux and torque predictions for the next sampling
interval, where (k) represent the present sampling instant.
B. Models Used to Obtain Predictions Discrete-time transformation is computed simply by sampling
signals and considering a rst-order approximation for rst
1) Matrix Converter Model: referenced to a common point, derivative forms. The discrete-time equation for stator ux
the relationship between load or output voltages and input prediction, obtained from the presented model, is:
voltages of the MC can be expressed as:
s p = s (k) + Ts vo (k + 1) Rs Ts io p (k + 1), (12)
va Sua Sva Swa veu
vb = Sub Svb Swb vev . (5) where Ts is the sampling period and vo (k + 1) is a possible
vc Suc Svc Swc vew voltage vector applied to the load at time (k + 1), dened by
the switching state of the MC and input voltages according to
T (5). The superscript p denotes predicted variables, computed
by a prediction equation for a future instant. According to that,
Output voltages applied to the load can be considered then
io p (k + 1) is the predicted value of the stator current for the
as dependant variables of the switching functions, present in
sampling instant (k + 1), while io (k + 1) is the actual value
matrix T , and the input voltages. The relation between input
that the output current will have at sampling instant (k + 1).
currents and output or load currents is expressed as:
The output current io (k + 1)p is predicted from:
ieu Sua Sub Suc ia 1 Ts r
iev = Sva Svb Svc ib . (6) io p (k + 1) = io (k) + (13)

Ls
iew Swa Swb Swc ic
Ts Kr
jKr (k) r (k) + vo (k + 1) ,
TT Ls r
where r , , Kr and r are constant values computed from
Due to the inductive nature of the load, output or load
the machines parameters. The discrete-time value of the rotor
currents will present slow dynamics. That is the reason to
ux is obtained from:
consider the dependency implicit in (6). In other words, input
Lr Lr Ls
currents can be considered to depend on the output currents r (k) = s (k) + Lm io (k). (14)
and the switching state of the MC. Lm Lm
2) Load Model: in this section, a mathematical model is Using equations (12) and (14) into (11), the discrete-time
derived based on the well known dynamic equations of an prediction of the torque can be computed as:
induction machine, to predict the behavior of the system under 3
a given switching state. The stator and rotor voltage equations Tep = p[s p (k + 1) io p (k + 1)]. (15)
2
in xed stator coordinates can be presented as:
3) Model of the input lter: the input lter model, based
ds on Fig. 1, can be described by the following continuous-time
vs = Rs is + , (7)
dt equations:
dr dis
vr = Rr ir + js = 0, (8) vs = Rf is + Lf + ve (16)
dt dt
where Rs and Rr are the stator and rotor resistances, s dve
is = ie + Cf (17)
and r are the stator and rotor uxes and is the rotor dt
angular frequency. The subscript s denotes stator variables, where Lf and Rf are the joint inductance and resistance of
whereas subscript r denotes stator variables. All variables are the line and lter and Cf is the lters capacitance. From
that continuous-time system, and solving for is (k + 1), the TABLE I: Parameters of the MC setup and control method.
subsequent discrete-time equation is achieved:
MC and Input Filter
is (k + 1) = c1 vs (k) + c2 ve (k) + c3 is (k) + c4 ie (k). (18) Power 18 kV A
Peak output current 50 A
Constants c1 to c4 depend on the lter parameters and the Input voltage (line-line) 400 V
Lf , Cf 300 H, 21 F
sampling time Ts and are computed so the continuous values
Induction Machine
match with the discrete variables at sampling instants, consid- Rated Power and Torque 11 kW , 73 N m
ering a zero-order hold on the inputs. For further information, Ls , Lr 76.4 mH
refer to the function of MATLAB c c2d(): conversion of Lm 66.4 mH
Rs , R(s)
r 411 m, 333 m
continuous-time models to discrete time.
Control Method - PTC
At this point, the method counts with a model to predict Ts 14.5 s
the value of is depending on ie . Equations (6) and (3) must Q
in , s 0 V A, 1.01 W b
be used to calculate ie for each switching state. , Q 300 W b1 , 3 m(V A)1
The instantaneous reactive input power can be predicted,

based on predictions of the input current, as: 30
ia , A Te , Nm
20
Qp = Im{vs (k + 1) is (k + 1)}
in (19) 10
0
= vs (k + 1)is (k + 1) vs (k + 1)is (k + 1) 20
where is is the complex conjugate of vector is and the 0

subscripts and represent real and imaginary components of -20
the associated vector. Line voltages are low-frequency signals. 500
Based on that, the method considers vs (k + 1) vs (k). vab ,V 0
Equations (19), (12) and (15) are used to obtain predictions -500
1
iu , A / vu ,V ys ,Wb
of instantaneous reactive input power, ux and torque for each
of the 27 valid switching combinations. The cost of a switching 0
state is evaluated applying these predictions in equation (4). -1

10
-200
IV. E XPERIMENTAL R ESULTS 0
-200
An 11kW, 4-pole IM is connected to a MC with 50A peak -10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
output current capability running at 400V grid voltage. The Time, ms
matrix converter consists of an arrangement of 18 IGBTs Fig. 3: Experimental results: steady state at 1000 r/min and
(IXDN55N120D1) in common emitter conguration and ad- 25 Nm load torque with balanced mains.
ditional lter and protection components. Control of the com-
mutation and overcurrent protection is provided by an FPGA
circuit, following a current-controlled four-step commutation
B. Predictive Torque Control for Unbalanced AC Source in
scheme. The DC load machine is fed from a line-commutated
Steady State
thyristor rectier with appropriate armature current control to
apply torque within the range from -50 Nm to 50 Nm, whereas The method is evaluated considering the operation under
the IM control system contains a speed controller, according to unbalanced AC source. The unbalance is taken in about 10%
Fig. 2. A powerful dSPACE 1103 rapid prototyping platform reduction on phase w. As well this is not shown here, the
is used to implement the predictive control strategy. Its 1 GHz speed reference is followed by the system and as expected and
clock frequency allows for a sampling time of 14.5 s for the the torque presented a good tracking of its reference as well.
predictive torque and reactive input power control algorithms. But, due to the unbalance in the AC mains, the input currents
The superimposed speed control loop is handled at 290 s present also an unbalance as shown in Fig. 4; however, they
sampling time, using a standard PI controller. The predictive are in phase respect the phase voltage. The load current does
torque and reactive power control algorithms are implemented not present any unbalance as conrmed by the Fig. 4. The
in C code. A complete list of parameters of the system and experimental results conrm that the predictive torque control
control strategy is included in Table I. Torque and ux has strategy is capable of achieving a similar performance as if no
been measured based in the previous equations (9)-(11). unbalance was present. Fig. 5 shows the spectrum analysis of
the input currents in steady state. It can be observed that the
A. Predictive Torque Control for a Balanced AC Source in THD is incremented in phase u when an unbalance is present
Steady State in phase w, respect the case of balanced AC supply (Fig. 5
The proposed control strategy is tested experimentally for a top).
balanced AC source. The results are indicated in Fig. 3, where
the signals in stationary state were measured whit the speed C. Predictive Torque Control for a Balanced AC Source in
at 1000 r/min and 25 Nm load torque. Here it is observed an Transient State
almost unity displacement power factor in the input side, and In order to demonstrate the feasibility of the strategy under
sinusoidal input and output currents. transient operation, a speed reversal from 1000 r/min to -
ia , A Te , Nm 30
20 same behavior as if no unbalance was present. Similarly to
10 the previous case, a very fast dynamic response is observed
0 without any overshoot of the signals. The only difference
20
is observed in the input currents which present a distorted
0
waveform in order to keep the power balance but despite this
-20 issue, they are in phase with their respective source voltages.
1
, iu ,A /vu ,V ys ,Wb
0
V. C ONCLUSION
-1
10 The PTC applied to an induction machine under unbalanced
-200
0 supply voltages has been presented. The algorithm tests the 27
-200 possible combinations of the topology and selects the combi-
-10
10 nation that minimizes a cost function. The ideal minimum of
iw ,A /vw V
-200
0 the cost function is zero and represents the perfect regulation
-200 of the controlled variables. This is, unity input displacement
-10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time, ms power factor and a given machine torque and ux. The control
scheme can compensate the unbalanced supply voltages and
Fig. 4: Experimental results: steady state at 1000 r/min and thus the load voltages and currents remain balanced. The
25 Nm load torque with unbalanced mains (10% reduction on compensation is achieved without any penalty in the steady
phase w). state operation; moreover, the supply power factor is actually
kept equal to the unity. Experimental tests were obtained,
10 where the results at the load side are comparable with the
THD=17.8%
ideal case of a perfectly balanced AC supply.
iu , %
5
ACKNOWLEDGMENT
0 This publication was made possible by the Newton Picarte
10
THD=19.0% Project EPSRC: EP/N004043/1: New Congurations of Power
Converters for Grid Interconnection Systems / CONICYT
iu , %
5 DPI20140007, the support of the UTFSM and the University

of Stuttgart.
0
10
THD=13.7% R EFERENCES
iw , %
[1] E. Yamamoto, T. Kume, H. Hara, T. Uchino, J. Kang, and H. Krug,

5 Development of matrix converter ans its applications in industry, 35th
Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON
2009, Porto, Portugal, 2009.
0 [2] J. Rodriguez, M. Rivera, J. Kolar, and P. Wheeler, A review of control
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frequency, kHz and modulation methods for matrix converters, Industrial Electronics,
IEEE Transactions on, vol. 59, pp. 58 70, jan. 2012.
Fig. 5: Spectrum analysis of the input currents in steady state. [3] M. Venturini, A new sine wave in sine wave out, conversion technique
Top: balanced situation. Center: phase u under 10% voltage which eliminates reactive elements, Powercon 7, 1980, pp. E3/1E3/15,
Mar. 2001.
drop on phase w. Bottom: phase w under 10% voltage drop [4] L. Zhang, C. Watthanasarn, and W. Shepherd, Control of ac-ac matrix
on phase w. converters for unbalanced and/or distorted supply voltage, Power Elec-
tronics Specialists Conference, 2001. PESC. 2001 IEEE 32nd Annual,
vol. 2, pp. 1108 1113 vol.2, 2001.
[5] E. Yamamoto, H. Hara, T. Uchino, M. Kawaji, T. Kume, J. K. Kang,
and H.-P. Krug, Development of mcs and its applications in industry
1000 r/min is applied to the system as depicted in Fig. 6. [industry forum], Industrial Electronics Magazine, IEEE, vol. 5, pp. 4
As expected, a very good dynamic response is observed and 12, march 2011.
the input and output currents remaind with almost sinusoidal [6] C. Klumpner, P. Nielsen, I. Boldea, and F. Blaabjerg, A new matrix
converter motor (mcm) for industry applications, Industrial Electronics,
waveform all the time. One interesting characteristics is that IEEE Transactions on, vol. 49, pp. 325 335, Apr. 2002.
the fast dynamic response of the predictive strategy prevents [7] K. You, D. Xiao, M. Rahman, and M. Uddin, Applying reduced general
a large overshoot in the torque, speed and currents signals, direct space vector modulation approach of ac-ac matrix converter
theory to achieve direct power factor controlled three-phase ac-dc
which is practically imperceptible. matrix rectier, Industry Applications, IEEE Transactions on, vol. 50,
pp. 22432257, May 2014.
[8] K. Inoue, M. Shioda, M. Katade, A. Goto, S. Morishita, J. Itoh, and
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Transient State for high frequency ac-linked matrix converter, in Power Electronics
Conference (IPEC-Hiroshima 2014 - ECCE-ASIA), 2014 International,
Again, the operation under unbalanced AC source with an pp. 130137, May 2014.
almost 10% reduction on phase w is considered in this case in [9] J. Dasika and M. Saeedifard, A modulation strategy to control the
matrix converter under unbalanced input voltage conditions, in Applied
order to evaluate the behavior of the strategy in transient state. Power Electronics Conference and Exposition (APEC), 2015 IEEE,
The results are shown in Fig. 7, where is observed almost the pp. 15561563, March 2015.
1000
i a , A Te , Nm w , r/min
0
-1000
100
-100
50
0
-50
1
ys ,Wb
0
-1
20
200
vu , V
iu , A
0
-200
-20
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time, s
Fig. 6: Experimental results: transient state with speed reversal and 25 Nm load torque with balanced mains.
1000
i a , A Te , Nm w , r/min
0
-1000
100
-100
50
0
-50
1
ys ,Wb
0
-1
20
200
vu , V
iu , A
0
-200
-20
20
200
vw , V
iw , A
0
-200
-20
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time, s
Fig. 7: Experimental results: transient state with speed reversal and 25 Nm load torque with unbalanced mains (10% reduction
on phase w).
[10] X. Wang, H. Lin, H. She, and B. Feng, A research on space vector Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, 1995., Proceedings
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Suppressing the Effect of the DC-link Voltage

Ripple on the Current Control of a Sliding-mode
Controlled Microinverter
O. Lopez-Santos, Member, IEEE, G. Garcia, L. Martinez-Salamero,
L. Cortes-Torres, Student Member, IEEE
Abstract One of the more relevant aspects to improve the PV module and a DC-AC buck stage tied to the grid [10].
two-stage microinverter architecture consists on reduce the size
of the required decoupling capacitor in order to enable the use of
technologies with a greater service life such as thin-film
capacitors. However, the diminution of the capacitor size
Fig. 1. Power stage diagram of the proposed two-stage solar microinverter.
introduces a deterioration of the power quality level at the grid
side because the ripple component of the DC-link voltage
accentuates on the current control loop. This paper models the The two-stage topologies have the advantage to use the DC-
effect of the ripple component of the DC-link voltage of a sliding- link as a point with a higher DC voltage when a lower
mode controlled two-stage solar microinverter and proposes a capacitance is sufficient to decouple the DC and AC sides of
feed-forward compensation method reducing the Total Harmonic the microinverter. That diminution on the required capacitance
Distortion (THD) of the output current. The proposed approach
estimates and cancels the double grid frequency component of
allows replacing the electrolytic capacitors by thin film
the DC-link voltage measurement. The effectiveness of the capacitors increasing considerably the life time of the whole
proposed method is validated using several simulation results device near of the estimated service life of the PV modules
and comparisons. which is around 20 years [11]-[13].
Index Terms Microinverter, DC-Link control, Sliding- Two constrains must be considered to select an appropriate
mode control, Two-stage inverter, Grid-connected inverter. DC-link voltage: a) the DC voltage cannot be too large
because the voltage stress on semiconductor devices increases
deteriorating efficiency, and b) the DC-link voltage waveform
I. INTRODUCTION
must be always higher than the grid voltage waveform. Then,
S OLAR microinverters are a promising power electronics

solution to proliferate the use of solar photovoltaic energy
in distributed generation system around the world [1]-[5]. The
the appropriate solution uses a DC voltage large enough to
minimize the required capacitance allowing at the same time
the existence of a considerable voltage ripple without violating
use of the micro-inverters or Module Integrated Converters the second restriction which can compromise the system
(MIC) allows modularizing the user installations to maximize stability. The direct effect of a large voltage ripple can be
the power extraction per photovoltaic (PV) module, which in reduced when a robust tracking method such as sliding-mode
turn increases the global efficiency and reliability of the control is used on the current control loop. However, an
system. Among the known topologies of microinverters, it is indirect effect introduces through the voltage regulation loop
possible to differentiate the single-stage topologies, two-stage since it provides the amplitude of the current reference [14]-
topologies and multiple-stage topologies [6]-[9]. The two- [16]. Therefore, if the voltage loop does not mitigate the ripple
stage topologies are preferred because the possibility to split component of the DC-link voltage measurement, that
the control functions of maximum power extraction from the component propagates on the current waveform introducing
PV module and the power injection control at the grid- harmonics and phase shift which in turn deteriorates the power
connection point. Microinverters can use or not a transformer factor.
to provide isolation between the PV module side and the grid The simpler solution to reduce the effect of the ripple
side. However, transformer-less topologies can be more consists to insert a low-pass filter element on the voltage
attractive because the promise of lower size, weight, control loop, but nevertheless, this implies a diminution of the
complexity and cost. Figure 1 show a diagram of a bandwidth of the closed loop system and consequently a
transformer-less topology with a DC-link interconnecting a slower response [17]. This paper proposes to estimate the
high-gain DC-DC stage increasing the low-voltage level of the double grid frequency component of the voltage ripple and
cancel it on the measurement eliminating almost entirely the
O. Lopez-Santos is with the Department of Electronic Engineering, Universidad problem without reduce the bandwidth. To implement the
de Ibagu, Ibagu, Colombia (e-mail: oswaldo.lopez@unibague.edu.co). proposed solution a sine-wave generator provides not only a
G. Garcia is with the LAAS-CNRS, INSA, Univ de Toulouse, Toulouse, France
(e-mail: garcia@laas.fr). sine-wave synchronized with the grid frequency but also a
L. Martinez-Salamero is with the Department of Electrical, Electronic and sine-wave at the double of that frequency. By computing the
Control Engineering, Rovira i Virgili University, Tarragona, Spain (e-mail: amplitude of the voltage ripple using an estimation algorithm,
luis.martinez@urv.cat).
L. Cortes-Torres is with the Department of Electronic Engineering, Universidad the system can reproduce and cancel it on the voltage
de Ibagu, Ibagu, Colombia (e-mail: luiscortes1740@hotmail.com).
measurement avoiding its presence on the error signal. In this 1
" = # sin + cos + $ sin % (5)
paper, it is demonstrated that the application of this concept
allows to considerably improving the THD of the output Replacing (5) in (1) and (2), the following ideal sliding
current in comparison with the filtering method. Further, it is dynamic is deduced
demonstrated that a combination of the proposed method with
filtering lets go further in reducing the capacitor size 1
preserving a high power quality level. = & ! # & !
(6)
The rest of the paper is organized as follows: Section II
+ '*& + $ & ! %
present the mathematical analysis to derive the parameters
defining the double frequency ripple of the DC link voltage. At a given equilibrium point, the variable can be
After that, in the section III, the proposed compensation considered as constant and equal to , . The reachability of
technique is presented. Section IV is dedicated to validate the the sliding surface is obtained analyzing the
effectiveness of the proposed solution by using comparative condition () () < 0 [20], which leads to
simulation results. Finally, conclusions are presented in
,
section V. > . , + $ & ! # + //! 2 3% (7)
$
II. MODELING OF THE DC-LINK VOLTAGE LOOP
It is worth to note that expression (7) must be used as a
In figure 2, a grid-connected full-bridge inverter fed by a constraint to design the value of the inductor .
power source is depicted. It has been considered that the DC-
DC stage have a power source behavior which is obtained by
C. Analysis of the ripple component of the DC-link voltage
using a sliding-mode control law based on the Loss-Free-
Resistor (LFR) concept [18]-[19]. Consequently, the control of Considering that the voltage source has a THD within
the DC-AC stage is responsible to regulate the voltage of the permissible limits [21]-[23] and therefore its harmonic content
DC-link. is negligible, the voltage waveform is defined as
() = $ & ! (8)

As it can be observed in figure 3, that voltage is only used to
extract the frequency and phase information of the grid
through a phase-looked-loop based synchronization block.
Then, the level of power which must be injected into the grid
is determined by means of the output current whose amplitude
is defined by a voltage regulation loop responsible of establish
Fig. 2. Graphical representation voltage signal at the DC-link the power balance of the system.
A. Modeling of the power converter
Using bipolar or two-level commutation to switch the
semiconductor devices of the bridge, the control variable is
defined in such a way that = 1 when S and S are on, and
= 1 when S and S are on. The following bilinear
equation system is obtained:

(1)
= + Fig. 3. Block diagram of the whole control system of the inverter

(2) The current reference of the inverter is then defined by
=
=

means of a normalized sine-wave multiplied by an amplitude
signal given by the control loop regulating the voltage of the
DC-link. Having an accurate following of the current
B. Sliding mode control of the output current reference provided by the sliding-mode control, it is ensured
that the output current waveform is defined by
By defining the sliding surface
() = () & ! (9)
() =
= sin
(3)

As it can be observed in figure 3, the voltage of the DC-link
the tracking of a time-varying current reference can be $ is measured and compared with the constant reference
obtained using the control law (4). value $ and the error signal is processed by the loop
controller (&) in order to give the amplitude of the current
1 ! () > 0 (4) reference (). Considering only the average value and the
= double grid frequency component on the DC-link voltage, we
1 ! () < 0
obtain (10).
The equivalent control is found as

5 64, + , (2 '*& 29): + 4$ , '*& 9 8, , & ! 9?
4 (12)

+@, & ! 29 + 4$ , 4, , '*& 9 8$ , & ! 9A
$ =
16$
64, + , (2 '*& 29 ): + 4$ , '*& 9 8, , & ! 9
C = //! D E (13)
, & ! 29 + 4$ , 4, , 8$ , & ! 9
() = $ + $ & !(2 + C) (10)

Consequently, the amplitude of the current reference results
in the form
() = , + , & !(2 + 9) (11)

It is worth noting that the component at double grid
frequency in the signal () results from the component at
double grid frequency of the DC-link voltage affected by the
frequency response of the controller (&).
By replacing (11) in (9), it is obtained the expression (14)
evidencing the effect of the DC-link ripple component on the Fig. 4. Block diagram including the proposed compensation method.
output current and consequently in the power quality. It is
worth to note the presence of the phase shift F deteriorating Figure 5 depicts the two sine waveforms (grid and double
the displacement power factor and the current component at
grid frequencies) together with a high frequency square signal
third harmonic.
defining the sampling frequency of the generator and a square
1
= .4, 4, , & ! 9 + , & !( + F) signal differentiating the positive and negative half-cycles at
GHHHHHHHHHIHHHHHHHHHJ
2 grit frequency. The sine waveforms are the reproduction of
KLM
(14) pre-sampled discretized values of a sine wave-form stored in
, the memory of a digital device. The signal is built using the
'*&(3 + 9)

2 sampling frequency as clock to reproduce the signals. Using
KLO this method, the number of samples per period in both
By replacing (10) and (14) in (6), after a tedious waveforms is the same despite possible frequency variations.
mathematical development, the expressions (12) and (13) are This is advantageous to compute more accurate peak, average
deduced to compute the amplitude and phase shift of the and RMS values of the processed signals [24]. It is worth to
double grid frequency component of the DC-link voltage at a note that a number of samples per period of 40 has been
given equilibrium point. By eliminating some negligible selected only with the aim of illustrate the developed method
terms, expression (12) can be simplified to in figure 5. In practice, the number of samples per period is
selected as 1024, obtaining a low distortion in both references.
.@, A + ($ , )
(15)
$ TU =
4$
It is worth to highlight that expression (15) is key to
implement the proposed method mitigating the effect of the
ripple on the power quality of the microinverter.
III. PROPOSED METHOD TO ELIMINATE THE RIPPLE EFFECT

Figure 4 shows a block diagram of the whole control system
including the proposed compensation. As it can be noted, now,
the sine wave generation block in figure 4 has a new function
which is to generate not only a normalized sine waveform at
the grid frequency but also a normalized sine waveform at
double grid frequency. This signal is then multiplied by the
output of a ripple estimation block which defines its amplitude
using expression (15). The estimate ripple is then added to the
voltage reference. The value of VWXY is obtained using a peak
detector and the value of is taken from the PLL of the sine-
wave generator. Fig. 5. Simulated waveforms of the sine-wave generator
IV. SIMULATION RESULTS In figure 7a, the effectiveness of the proposed method is
To test the proposed method, several simulations have been evidenced having a diminution of the THD to 0.148%. Also,
performed using PSIM. The inverter has a capacitor of 27 as it is expected, by combining the cancellation and filtering
F and an inductor of 10 mH. The inverter is fed by a power methods, the THD reduces to the best attained value of
source taken values between 20 and 120 W which is 0.032% as it is shown in figure 7b. It is worth to mention that
connected to a 220 V / 50 Hz single-phase voltage source a constant distortion component is perceived in all cases
simulating the grid. A hysteresis comparator is used to because of the switching frequency. Naturally, in a real
implement the sliding mode current controller defining a implementation of the microinverter, this component is
hysteresis band of 0.03 A. The gains of the PI controller are filtered by means passive arrays at the output of the inverter.
settled as [\ =0.0107 and [] = 0.1791 [17]. A value of 400
V is used as reference of the voltage control loop. With a
power source of 100 W, the value of $ computed using (15) is
14.73 V which is the same value obtained in simulations.
A. Steady-state behavior
Four different configurations has been evaluated and
compared in simulations. The first corresponds to the system
operating without any compensation method allowing a
quantification of the real effect of the ripple on the current
waveform. The second consists on the use of a low pass filter
term in the voltage controller which has a constant time a of
0.005 s. The third uses the proposed ripple cancellation
method without including the filtering term in the voltage
controller. The fourth uses both cancellation and filtering
methods. Figure 6 shows the waveforms of the DC-link
voltage, grid voltage, reference current and output current
corresponding to the first and second configurations. Figure 6
shows the same waveforms but in the case of the third and
fourth configurations. As it can be observed in figure 6a,
without the use of any compensation method the THD of the Fig. 7. Simulated waveforms using: a) ripple estimation and cancellation
method; and b) ripple estimation and cancelation plus filtering.
current reference is 12.61% what is unacceptable. Also it is
possible to observe in figure 6b that the low pass term in the To complement the above presented results, a test batch has
controller is able to reduce the THD until 4.08% which been performed in the four mentioned configurations. The
becomes tolerable. converter was tested in the operational input power range (20
to 120 W) using steps of 10 W and varying the grid voltage
between 180 V and 260 V using steps of 10 V. Figure 8a
shows the results when any compensation method is used. In
this case, the THD does not reduce below 10% and take values
higher than 15% with high input power and high grid voltage.
The THD proportionally increases with the grid voltage.
Figure 8b shows the results when the filtering term is added to
the voltage controller. In this case, the THD is always below
5% and takes a minimum value of 3% in the cases with lower
grid voltage. As in the first case, the THD proportionally
increases with the grid voltage. Figure 8c shows the results
when the proposed cancellation method is used. In this case,
the THD is always below 1% taking the maximum value with
high voltages and low powers. Further, it can be noted that the
THD value is uniformly lower than 0.2% for powers higher
than 60 W. Figure 8d shows the results when the proposed
method is combined with the filter term. The THD is always
below 0.36% and shows a similar behavior as in the last case.
However, the THD value reduces below 0.1% for power
values higher than 30 W.
Thanks to the very low values of THD obtained in the
Fig. 6. Simulated waveforms: a) without compensate the ripple effect; and b) current using the proposed method, the amplitude of the
using a filtering term in the voltage controller. permissible ripple in the DC-link voltage can increase and
hence the size of the capacitor reduces.
B. Transient response to system disturbances
In order to test the transient response of the system and the
15
behavior of the proposed method, two kinds of transient
14
conditions have been simulated: Power changes at the DC-link
13
point and frequency changes in the grid. In figure 9a a first
THD (%)
12 power change from 10 to 100 W is applied in 0.2 s while in

11 figure 9b a second power change from 100 to 10 W is applied
a)
10 in 0.4 s. As it can be observed in both cases, the system
9 recuperates the steady state behavior in around 100 ms with a
120
100
voltage deviation around 15%. In the sense of the proposed
80
260
method, it is possible to observe that the signal defining the
60
40
240 amplitude of the output current (, ) keeps free of the ripple
220
20 200 component despite the power changes.
Output power (W) 0 180
Grid voltage (Vrms)
4.8
4.6
4.4
4.2
THD (%)
3.8
b) 3.6
3.4 a)
3.2
3
150
100 260
240
50 220
200
0 180
Output power (W) Grid voltage (Vrms)
0.8
0.6
THD (%)
0.4
c) 0.2
0
260
240
220
0
200 40
20 b)
60
80
180 100
120
Grid voltage (Vrms) Output power (W)
0.35
0.3
0.25
THD (%)
0.2
0.15
0.1
d) 0.05
Fig. 9. Time response of the output stage of the microinverter when a power
transient is applied at the input port: a) 10 to 100 W, b) 100 to 10 W.
0
260
240 In figure 10 a first frequency change from 50 to 55 Hz is

220 applied in 0.4 s and a second change from 55 to 45 Hz is
200 40
20
0
applied in 0.8 s. As it can be observed in both cases, the signal
60
180 120
100
80
defining the amplitude of the output current (, ) shows the
Grid voltage (Vrms) Output power (W)
effect of the ripple component during around 300 ms
Fig. 8. Surface representation of the THD as a function of the output power
and the grid voltage: a) Without any compensation method, b) By using a
representing the transient effect induced in the power of the
filtering term in the controller, c) By using the proposed cancellation method, passive elements and the time response of the PLL system
c) By combining both compensation methods. recuperating synchronization with the new grid frequency.
Fig. 10. Transient responses of the DC-link voltage and related microinverter variables considering sudden changes of the grid frequency.
[8] Y. Xue, L. Chang; S.B. Kjaer, J. Bordonau, T. Shimizu, "Topologies of

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microinverter. Having the presented results, the value of the Specialists Conf. (PESC), 2006, pp.1-6.
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the DC-link capacitor can be reduce to minimal values. The [16] M. Karimi-Ghartemani, S.A. Khajehoddin, P. Jain, A. Bakhshai, A
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Comparative study of Full-Bridge and Double

Half-Bridge converters.
(Estudio comparativo entre los convertidores Full-Bridge
y Doble Half-Bridge)
Julio C. Maragao-Schmidt, Jos Renes-Pinheiro, Member, IEEE
que es posible al trabajar con un alto nivel de carga. Cuando

Abstract A comparative study of two isolated DC-DC ZVS ste opera con cargas livianas, la conmutacin por ZVS se
converters topologies is described in this paper, one of them is pierde, generando un aumento de ruido (aumento de DVT) y
the Full-Bridge topology considered the most used in the field of de prdidas de conmutacin conllevando a la disminucin de
DC-DC power conversion for high power applications, which will
su rendimiento [1, 3]. En la prctica, los convertidores Full-
be compared with a Double Half-Bridge topology counterpart,
both operating in ZVS phase-shifted PWM. Operation stages for Bridge con PS y conmutacin ZVS (ZVS-FB-PS) son
both topologies are described, analyzed, designed, simulated and diseados para operar en conmutacin ZVS para niveles de
compared, where Double Half-Bridge DC-DC ZVS converter carga mnimos desde 25%-50% de la nominal [3].
allows to operating from no-load to full-load, as well as it can Para potencias medias, una alternativa tpica es el
operate at output voltage full range, at zero voltage commutation. convertidor Half-Bridge (HB), para diseos que necesiten de
alta densidad de potencia as como la utilizacin de pocos
Index TermsDC-DC Converter, Full-Bridge, Half-Bridge,
ZVS-FB-PS, ZVS-DHB-PS, Zero Voltage Switching, ZVS-PWM.
componentes [4, 7].
Buscando ampliar el rango ZVS, un gran nmero de
soluciones basadas en el convertidor FB-PS y del convertidor
HB se han propuesto en la literatura. En [1], es presentado un
convertidor Half-Bridge Asimtrico con un amplio rango de
I. INTRODUCCIN ZVS, conseguido por el diseo adecuado de la inductancia
L A proyeccin de fuentes de conversin de energa es una

tarea que posee una diversidad de factores que varan
segn el campo de aplicacin a la que stas son destinadas. En
magnetizante del transformador. Basado en el convertidor
Half-Bridge, en [3] es propuesto un convertidor DC-DC con
operacin ZVS para todo rango de cargas utilizando dos HB
aplicaciones donde se debe cumplir con exigentes empilados, los cuales poseen dos diodos clamping y dos
requerimientos como, alto rendimiento, reducido volumen,
bajo peso y costo, son utilizados convertidores de potencia
DC-DC aislados de alto desempeo. En otras an ms C1 C2 Lf
D1
rigurosas, como en cargadores de bateras, sistemas de
generacin distribuidas con celdas de combustibles, as como
Vcc Cf R
en sistemas de alimentacin para equipos de
D2
telecomunicaciones [1], se requieren caractersticas an ms
C3 C4
severas, adems de las mencionadas, como, baja interferencia
electromagntica (EMI) y la operacin en conmutacin suave
para un amplio rango de cargas.
Uno de los convertidores ampliamente utilizado para (a) Convertidor Full-Bridge
aplicaciones de media y alta potencia es el tradicional
convertidor Full-Bridge (FB) con modulacin PWM con Vcc/2
desplazamiento de fase, Phase-shifted (PS) [2, 3, 5, 6], cuya D1 Lf
topologa ha sido masivamente estudiada y modificada para

D2
obtener mejoras en su desempeo [1, 2, 3, 8]. Uno de los Vcc/2 Cf
atractivos de esta topologa es la posibilidad de obtener

conmutacin suave por cero de tensin (ZVS), caracterstica
(b) Convertidor Doble Half-Bridge
Manuscript received Sep 25, 2015; revised September 25, 2015.
The authors are with the Group of Power Electronics and Control (GEPOC),
Fig. 1. Topologas DC-DC en estudio.
Federal University of Santa Maria, 97.105-900, Santa Maria, RS, Brazil.
(Email: julio.maragano@gmail.com - jrenes@gepoc.ufsm.br)
inductancias resonantes. En [6] se propone un convertidor que Gracias a la modulacin PWM con desplazamiento de fase y
combina dos HB para operar como un FB, utilizando un la conmutacin por cero de tensin (ZVS-PWM-PS), se logra
inductor resonante para el almacenamiento de energa extra la conmutacin desplazada en fase entre los brazos del
para extender el rango de conmutacin suave y dos diodos convertidor. Esto realiza la descarga resonante del capacitor
clamping. La propuesta presentada en [8] es un convertidor intrnseco de los interruptores, siguiendo despus con la
FB con una inductancia y un transformador auxiliar, circuito conduccin del diodo interno en anti paralelo antes de la
que permite conseguir ZVS en todo rango de cargas. conduccin del propio interruptor. De esta manera, el
Con el objetivo de encontrar posibles mejoras en el interruptor es activado con tensin nula. El ngulo de
rendimiento de convertidores DC-DC, aprovechando las desplazamiento de fase permite el control de la tensin de
salida Vout del convertidor.
caractersticas de las topologas FB y HB, en este artculo se
A continuacin se analizan las etapas de conmutacin del
presenta un estudio comparativo entre estos dos convertidores.
convertidor Full-Bridge, para luego presentar las etapas de
Uno de ellos se muestra en la figura 1(a) siendo el convertidor
conmutacin del convertidor Doble Half-Bridge.
ZVS-FB-PS operando a tres niveles de tensin y otro
convertidor utilizando una topologa Doble Half-Bridge A. Etapa 1 (T1: t0-t1): Transferencia de potencia desde la
(DHB) mostrada en la figura 1(b). La modulacin utilizada en fuente hacia la carga
el convertidor DHB es PWM-PS con la cual se estudia las En esta primera etapa se considera inicialmente la
caractersticas de trabajo en ZVS. En el estudio, se adiciona el conduccin de los interruptores S1 y S4, circulando por el
efecto de la inductancia magnetizante de los transformadores transformador una corriente positiva, transfiriendo potencia
en cada convertidor. En la seccin II, se analizan las etapas de desde la fuente hacia la carga. En lado del secundario la
conmutacin de cada convertidor. Para el diseo de cada corriente circula por el diodo D2, como se muestra en la figura
convertidor, se presenta en la Seccin III el procedimiento de 2(a).
diseo para dimensionar los componentes asociados a cada B. Etapa 2 (T2: t1-t2): Conmutacin del interruptor S4 a S2.
uno de ellos. En Las secciones IV y V, se presentan los
En este corto intervalo de tiempo el interruptor S4 se abre
resultados obtenidos mediante simulacin y el estudio
comenzando el proceso de resonancia de los capacitores C2 y
comparativo entre ambos convertidores, mostrando sus C4, como se muestra en la figura 2(b). La corriente del
ventajas y desventajas, as como la influencia de la primario fluye a travs de los capacitores cargando el
inductancia magnetizante en cada convertidor. capacitor C4 mientras se descarga el capacitor C2. La energa
requerida para cargar y descargar los capacitores intrnsecos
II. ANLISIS DE ETAPAS DE CONMUTACIN no solo es proporcionada por la energa almacenada en Lr, sino
En este captulo se realiza un anlisis de las etapas de que tambin por la energa almacenada en el inductor del filtro
conmutacin para el convertidor DC-DC Full-Bridge y para el Lf. Al finalizar esta etapa, la tensin del capacitor C4 alcanza
convertidor Doble Half-Bridge en conmutacin por cero de el valor de VCC y la tensin en el capacitor C2 decrece hasta ser
tensin para todos sus interruptores. Ambos convertidores nula.
estn constituidos por tres etapas: etapa inversora, la cual C. Etapa 3 (T3: t2-t3): Rueda libre (freewheeling)
convierte la tensin continua de la fuente de entrada en tensin
alterna; etapa aisladora-rectificadora, donde ocurre el Cuando la tensin sobre el capacitor C2 es nula el diodo de
aislamiento galvnico y la rectificacin de la tensin generada rueda libre del interruptor S 2 es directamente polarizado y
en la etapa anterior; y la etapa de filtrado, donde la tensin comienza a conducir. Es en este momento en que se puede
rectificada es filtrada para obtener la tensin continua con baja activar del interruptor S2 satisfaciendo la condicin de
ondulacin en la salida del convertidor. operacin en modo ZVS. Esta etapa de conmutacin de
Para el estudio, la relacin de transformacin del muestra en la figura 2(c).
transformador del convertidor Full-Bridge y del convertidor La tensin aplicada en el primario del transformador es cero
Doble Half-Bridge se consideran iguales as como sus en esta etapa.
inductancias de magnetizacin. Entretanto, sus inductancias de D. Etapa 4 (T4: t3-t4): Conmutacin del interruptor S1 a S3
dispersin son proyectadas bajo diferentes condiciones.
En este estado de conmutacin, el interruptor S1 deja de
Para el accionamiento de los interruptores, se utiliza la
conducir mientras la corriente fluye a travs de su capacitor
modulacin por anchura de pulso (PWM) con desplazamiento
intrnseco C1 cargndolo, mientras se descarga el capacitor C3,
de fase (PS) convencional, que garantiza la conmutacin del
como se muestra en la figura 2(d).Al finalizar esta etapa, el
50% del tiempo de cada interruptor. El modo de operacin de
capacitor C1 alcanza el valor de la tensin de fuente Vcc,
la conmutacin de los interruptores de cada convertidor es en
mientras que la tensin en el capacitor C3 es nula. Cuando el
conmutacin por cero de tensin (ZVS). La inductancia de
voltaje a travs del capacitor C1 es mayor que el valor total de
dispersin Lr y los capacitores intrnsecos de los interruptores
cada de tensin sobre la inductancia de dispersin Lr del
(C1, C2, C3, C4), que normalmente degradan el
transformador y del diodo rectificador D1, ste ltimo
comportamiento del convertidor DC-DC, bajo condicin de
comienza a conducir. De esta forma los dos diodos del
conmutacin hard, son utilizados ventajosamente para la
rectificador (D1 y D2) estn conduciendo, generando un
realizacin de conmutacin suave por ZVS. Se aborda
cortocircuito en el segundario del transformador.
tambin el aporte de la inductancia de magnetizacin de cada
transformador en el modo de funcionamiento por ZVS.
E. Etapa 5 (T5: t4-t5): Transferencia de potencia desde Lr La estructura del convertidor Doble Half-Bridge se observa
para la fuente en la figura 1(b). Cada Half-Bridge posee un transformador
Al finalizar la etapa anterior, el capacitor C3 posee tensin (T1, T2) que tiene asociado una inductancia de dispersin Lr y
nula y la corriente almacenada en el inductor Lr continua su inductancia magnetizante Lm. El secundario de cada
circulando por el diodo de rueda libre del interruptor S 3 transformador est divido por un punto medio y son
tiempo en el cual puede ser cerrado el interruptor en condicin conectados de tal forma que las tensiones de cada uno sean
de ZVS. Esta etapa se muestra en la figura 2(e). sumadas en la salida del convertidor. Esta topologa presenta
dos fuentes de tensin de alimentacin DC con tensiones de
F. Etapa 6 (T6: t5-t6): Transicin de transferencia de Vcc/2.
potencia desde la fuente para la carga. Segn el tiempo de conmutacin, cada transformador es
Cuando el interruptor S3 es cerrado, comienza a circular una alimentado por una fuente de alimentacin. En el primario de
corriente negativa por el primario del transformador, cada uno de ellos se obtiene dos niveles de tensin (Vcc/2, -
mantenindose cortocircuitado su secundario, como se Vcc/2), que por el tipo de modulacin empleada, pueden ser
muestra en la figura 2(f). desfasados entre ellos. Al sumar las tensiones en el secundario
del transformador, se obtiene tres niveles de tensin (Vcc/2, 0, -
G. Etapa 7 (T7: t6-t7): Transferencia de potencia desde la Vcc/2). La tensin nula generada en el secundario es debido al
fuente para la carga. desfasaje existente entre los dos Half-Bridge, permitiendo de
En esta ltima etapa, la tensin aplicada sobre el primario esta forma regular la tensin en la salida del convertidor.
del transformador es negativa, conduciendo en el secundario Las etapas de operacin del convertidor Doble Half-Bridge
del mismo solo el diodo D1 como se aprecia en la figura 2(g). se presentan a continuacin.
C1 C2 D1 C1 C2 D1
Vcc Icarga Vcc Icarga

D2 D2
C3 C4 C3 C4
(a) Etapa 1 (b) Etapa 2
C1 C2 D1 C1 C2 D1

D2 D2
C3 C4 C3 C4
(c) Etapa 3 (d) Etapa 4
C1 C2 D1 C1 C2 D1

D2 D2
C3 C4 C3 C4
(e) Etapa 5 (f) Etapa 6
C1 C2 D1
Vcc Icarga
D2
C3 C4
(g) Etapa 7
Fig. 2. Etapas de conmutacin del convertidor Full-Bridge

Vcc/2 Vcc/2
D1 D1
D2 Icarga D2 Icarga
Vcc/2 Vcc/2
(a) Etapa 1 (b) Etapa 2
Vcc/2 Vcc/2
D1 D1
D2 Icarga D2 Icarga
Vcc/2 Vcc/2
(c) Etapa 3 (d) Etapa 4
Vcc/2 Vcc/2
D1 D1
D2 Icarga D2 Icarga
Vcc/2 Vcc/2
(e) Etapa 5 (f) Etapa 6
Vcc/2
D1
D2 Icarga
Vcc/2
(g) Etapa 7
Fig. 3. Etapas de conmutacin del convertidor Doble Half-Bridge.
C2 decrece hasta ser nula. Esta etapa de operacin se observa

A. Etapa 1(T1: t0-t1): Transferencia de potencia desde la
en la figura 3(b).
fuente hacia la carga
Inicialmente los interruptores S1 y S4 se consideran en C. Etapa 3 (T3: t2-t3): Rueda libre (freewheeling)
conduccin, circulando una corriente positiva por los Como en el caso del convertidor Full-Bridge, cuando la
transformadores T1 y T2, circulando en el secundario una tensin sobre el capacitor C2 es nula, el diodo de rueda libre
corriente por el diodo D1, como se muestra en la figura 3(a). asociado al interruptor S2 es directamente polarizado y
En esta etapa se transfiere potencia desde la fuente hacia la comienza a conducir. En este instante puede darse el comando
carga. al interruptor S2 para ser activado en conmutacin ZVS.
B. Etapa 2 (T2: t1-t2): Conmutacin del interruptor S4 a S2. La tensin en el primario del transformador T 2 es invertida,
En este periodo de tiempo el interruptor S4 es abierto por lo que al sumar las tensiones en el secundario, estas se
comenzando el proceso de resonancia de los capacitores C2 y anulan. Esta etapa se muestra en la figura 3(c).
C4. La corriente ILr2 fluye a travs de los capacitores asociados D. Etapa 4 (T4: t3-t4): Conmutacin del interruptor S1 a S3
a los interruptores S2 y S4, cargando el capacitor C4 mientras
Este intervalo comienza cuando el interruptor S1 abre,
se descarga el capacitor C2. Aqu la tensin en el secundario
mientras la corriente empieza a fluir a travs de su capacitor
comienza a decrecer y al finalizar esta etapa, la tensin del
intrnseco C1 cargndolo al tiempo que descarga al capacitor
capacitor C4 alcanza el valor de Vcc y la tensin en el capacitor
C3 en operacin resonante entre estos capacitores y las
inductancias de dispersin Lr1, Lr2, como se muestra en la

180
figura 3(d). La frecuencia de resonancia est dada por: D 0.5 (3)
180

1
fr
2 (C1 C2 ) ( Lr1 Lr 2 ) A. Relacin de transformacin
Considerando el valor mximo de tensin de salida y la
La corriente resonante es, tensin de entrada de cada convertidor (siendo ambas iguales),
I Lr1 I Lr 2 IC1 IC3
se calcula la razn entre los devanados n:1:1 de cada
transformador resultando:
Al finalizar esta etapa la tensin en el capacitor C1 alcanza el n primario 400
valor de Vcc, mientras que la tensin en el capacitor C3 es nula. n 6.897 (4)
Cuando el voltaje a travs del capacitor C1 es mayor que el nsec undario (1,2) 58
valor de cada de tensin total sobre la inductancia de
Con el valor calculado de n y utilizando la razn cclica
dispersin Lr1 y del diodo rectificador D2, este comienza a
definida en (3) y variando el ngulo de desfasaje , puede
conducir. De esta forma los dos diodos del rectificador estn
encontrarse el valor de la tensin de salida como sigue:
conduciendo, generando un cortocircuito en el segundario del
transformador. Vin D
Vo (5)
E. Etapa 5 (T5: t4-t5): Transferencia de potencia desde Lr n
para la fuente
B. Inductancia de dispersin Lr e inductancia de
Cuando la tensin es nula en C3, si la energa almacenada magnetizacin Lm
en el inductor Lr1 es suficiente para seguir manteniendo la
corriente en el mismo sentido, sta contina circulando por el Para que el convertidor FB logre conmutar en ZVS, la
diodo de rueda libre del interruptor S3, tiempo en el cual puede energa almacenada en el inductor resonante Lr debe ser
ser cerrado ese interruptor cumpliendo con la condicin de suficiente para hacer que la tensin en los capacitores
ZVS. Esta etapa se muestra en la figura 3(e). En esta etapa la intrnsecos de los interruptores pueda variar en Vin. Para el
energa es transferida hacia la fuente de alimentacin. clculo de la inductancia de dispersin, se considera la
expresin que define la energa que se necesita para lograr que
F. Etapa 6 (T6: t5-t6): Transicin de transferencia de el convertidor opere en conmutacin ZVS. Esta es:
potencia desde la fuente para la carga.
Cuando el interruptor S3 es cerrado, la corriente en la
inductancia Lr1 puede invertir su sentido, mantenindose en el
60
secundario el estado de cortocircuito como se muestra en la
figura 3(f). 50
Tensin de salida
G. Etapa 7 (T7: t6-t7): Transferencia de potencia desde la

40
fuente para la carga. 30
En esta etapa se mantiene circulando la corriente en el 20
primario de los transformadores en sentido inverso, generando 10

2.5
en el secundario una tensin de Vcc/2. Aqu la fuente
200
2
1.5 150
1
transfiere toda su energa a la carga, circulando la corriente x 10
-5
0.5
0 50
100
por el secundario por el diodo D2, como puede observarse en Inductancia de dispersin ngulo de desfasaje
la figura 3(g). (a)
III. PROCEDIMIENTO DE DISEO

60
El procedimiento de diseo para los convertidores en
50
estudio considera los siguientes parmetros iniciales:
Tensin de salida
tensin de alimentacin del bus DC: $ = 400 $; 40
tensin de salida mxima: $bde = 58 $; 30
tensin de salida nominal: $bde = 48 $; 20
potencia mxima del convertidor: = 1.2 gh; 10
frecuencia de conmutacin: jk = 100 glm; 0

2.6 200
2.4
potencia del convertidor: = 1.2 gh.
150
2.2 100
2
-5 1.8 50
x 10
Como se ha mencionado en el captulo II, cada convertidor Inductancia de dispersin
1.6 0
ngulo de desfasaje
opera con ciclo til del 50% y con un desfase controlado entre (b)
brazos, el cual puede variar desde 0 hasta 180. Este desfase
permite que el nivel de tensin en la salida sea regulada, segn Fig. 4. Rango de tensiones de salida para carga nominal y variacin
las condiciones de carga. de razn cclica con diferentes valores de Lr encontrados.
(a) Para el convertidor FB
La razn cclica D es calculada por la siguiente expresin: (b) Para el convertidor DHB
1 1 conmutacin. Como operacin crtica de operacin para el

Lr i primario
2
_ crtica (CS 1,S 2 CS 3,S 4 ) Vin2 (6)
2 2 diseo de cada convertidor, se establece que cada uno de ellos
opere sin carga (corriente en el secundario nula). Esto implica
Las capacitancias intrnsecas dependen de los interruptores que para que cada convertidor pueda trabajar con conmutacin
de potencia utilizados. Para este estudio se considera el uso de ZVS es necesario tener una corriente circulante en el primario,
los interruptores IPW65R045C7, de la familia CoolMOS de la tal que pueda satisfacer la expresin (6). Por lo tanto, se
marca Infineon, los cuales poseen una capacitancia intrnseca, establece el valor crtico de corriente en el primario como:
Coss de 70 pF en 400V. Para el anlisis, se desprecia la
capacitancia parsita del transformador. I primario _ crtica I Lm (9)
La corriente en el primario crtica depende de las corrientes
ILm e Isecundario_crtica. Sin embargo, la corriente de La dependencia de la razn cclica en la corriente
magnetizacin ILm es independiente del nivel de carga ya que magnetizante (7), hace que sta vare su amplitud al variar el
depende solamente de la tensin aplicada, la razn cclica, la valor de D. Esto es vlido slo para la corriente magnetizante
frecuencia de conmutacin y de la inductancia magnetizante que circula por el transformador del convertidor Full-Bridge,
Lm. mientras que en el convertidor Doble Half-Bridge no presenta
La corriente mxima de la inductancia magnetizante ILm_max, esta dependencia. Considerando las caractersticas de diseo
es calculada como: propuestas, de las expresiones (7) y (8) se puede encontrar una
Vin D relacin para calcular el valor de las inductancias Lm y Lr. Para
I Lm _ max (7) tal tarea, por medio de un mtodo de bsqueda exhaustiva de
4Lm f s parmetros, en donde se establecen los lmites y las
La corriente del primario, esta expresada en la siguiente restricciones que deben cumplir estos, se encuentra el dominio
ecuacin: donde se pueden hallar los posibles valores de las inductancias
I secundario Lm y Lr que puedan satisfacer la expresin (6), as como la
I primario I Lm (8) corriente ILm requerida. La influencia de la razn cclica D y
n de las inductancias de dispersin y magnetizante en la tensin
En la prctica ILm es despreciable ya que la inductancia de salida del conversor, se muestran en la figura 4.
magnetizacin es mucho mayor que la inductancia de C. Filtro de salida
dispersin. Sin embargo, para la proyeccin de las
La tensin aplicada en la salida del rectificador en el
inductancias de cada convertidor, se considera incluir el efecto
secundario es del doble de la frecuencia de conmutacin del
de la inductancia de magnetizacin en las etapas de
convertidor, por lo que la frecuencia de corte del filtro debe
satisfacer la expresin:
TABLA I PARMETROS DE SIMULACIN CONVERTIDOR FULL-BRIDGE Y 1
DOBLE HALF BRIDGE. c 2 2 f s (10)
10
Parmetros
Smbolo El filtro de salida que es considerado para cada convertidor
Descripcin Valor
es un filtro pasabajas LC de segundo orden, dado por
Tensin de alimentacin del
Vcc 400 V 1
convertidor
c (10)
Vo_max Tensin de salida mxima 58 V Lf C f
Vo Tensin de salida nominal 48 V Para el clculo del inductor Lf, se tiene la siguiente
fs Frecuencia de conmutacin 100 kHz expresin:
VLf D
NP/NS Relacin de transformacin 400/58 Lf (11)
Iout 2 f s
S1, S2, S3, S4 Interruptores de potencia MOSFET
De las ecuaciones (9), (10) y (11) se puede encontrar los
C1, C2, C3, C4 Capacitancia de los MOSFET 70 pF
valores del inductor Lf y del capacitor Cf.
Lr Inductancia de dispersin FB 22.4 uH
Lr1 , Lr2
Inductancia de dispersin
8.6 uH
IV. RESULTADOS DE SIMULACIN
DHB
Para realizar el estudio comparativo, se considera que los
.Lm Inductancia de magnetizacin 250 uH
convertidores tienen los mismos parmetros de operacin;
T, T1, T2 Transformadores Lmag, Lr tensin de entrada VCC, potencia, relacin de transformacin
R Carga nominal 1.92
de los transformadores, frecuencia de conmutacin y
modulacin, as como los componentes semiconductores y
Cf Capacitor filtro 6.8 F componentes magnticos y del filtro de salida, como se
Lf Inductor filtro 10 H describe en la tabla I. Para llevar a cabo la simulacin, es
Potencia proyectada del utilizado el programa PSIM, en el cual son empleados los
P 1200 W circuitos mostrados en las figuras 1(a), 1(b).
convertidor
D1, D2 Diodos rectificadores pn Como ejemplo de operacin de cada convertidor, se realizan
las simulaciones para un nivel de tensin deseado en la carga
de Vcarga=45V. En la figura 5 se muestran las formas de ondas s1 s3
del convertidor FB con razn cclica D=0.833 y en la figura 6, 1

0.8
para el convertidor DHB con razn cclica D=0.85. En la 0.6
(a)
figura 5(a), se observan los comandos de los interruptores. En 0.4
0.2
5(b), se muestran las formas de onda de las corrientes en las 0
inductancias magnetizante y de dispersin. La tensin en el I(Lr1) I(Lr2) I(Lm1) I(Lm2)
primario y secundario se presentan en la figura 5(c). En 5(d), 6

4
se presentan la tensin carga y la corriente para una carga 2
nominal de R=1.92. En la figura 6(a), se presentan los 0 (b)
-2
respectivos comandos del convertidor DHB. Las corrientes de -4
-6
cada inductor magnetizante y de dispersin se presentan en la
Tension_secundario Tension_primario1 Tension_primario2
figura 6(b). En 6(c), se presentan las tensiones en los 200
transformadores. La tensin en la carga y su respectiva 100
corriente son mostradas en 6(d). 0

-100
(c)
Variando el valor de la razn cclica y el nivel de carga, se -200
muestra en la figura 7, las formas de onda obtenidas de la -300
etapa 4 de conmutacin para el convertidor FB (conmutacin I_carga Tension_carga
de S1 a S3). En 7(a), se muestra la tensin y la corriente (x 45

40
100) para el caso de razn cclica crtica encontrada, 35 (d)
30
Dcrtico=0.28 a carga nominal. Se presenta en la figura 7(b) el 25
caso con carga nula y razn cclica D=0. Para el convertidor 20
0.02 0.020002 0.020004 0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014
DHB, se presentan las formas de ondas de la conmutacin en Time (s)
etapa 4 en la figura 8, donde en 8(a) se presenta la Fig. 6 Operacin del convertidor DHB con D=0.85.
conmutacin considerando el D crtico para el FB. En 8(b), se (a) Comando de interruptores.
presenta el caso con carga nula y D=0. (b) Corrientes en inductancias magnetizantes y dispersin.
(c) Tensin en el primario y secundario de cada transformador.
En la figura 9 son presentadas las formas de onda para el (d) Tensin de salida y corriente de carga (Vcarga =45V)
convertidor DHB en operacin con razn cclica D=0 y carga
nula: Fig.9(a) las corrientes en las inductancias magnetizantes,
dispersin y corriente de salida; fig. 9(b) tensiones en los V. ESTUDIO COMPARATIVO
transformadores (primario y secundario resultante) y tensin
Dentro de las semejanzas entre las dos topologas en estudio
de carga.
se destacan; las tensiones a las que son sometidos los
interruptores, as como la tensin resultante aplicada en los
s1 s3 s2+1.5 s4+1.5 diodos de la etapa del rectificador y las corrientes circulantes
2.5
2
por estos semiconductores. Esto permite inferir que las
1.5 prdidas en estos componentes semiconductores son iguales
1
0.5
(a) para ambas topologas.
0 Las principales diferencias entre los dos convertidores son;
I(Lr) I(Lm) La tensin en el convertidor DHB debe ser dividida en
10 dos fuentes de tensin o por dos capacitores.
5
La tensin aplicada a cada trasformador en el DHB es la
0
-5
mitad de la tensin aplicada al transformador del
(b) convertidor FB.
-10
Tension_primario Tension_secundario
Vs3 I(S3)*100
400 400
200 300
0 200
-200 (c)
-400
100
(a)
0
-600 -100
-200
Tension_carga I_carga
0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014
50 Time (s)
45
Vs3 I(S3)*100
40
35 (d) 400
30
300
25
20 200
0.02 0.020002 0.020004 0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014 100 (b)
Time (s) 0
Fig. 5 Formas de onda de operacin del convertidor Full-Bridge con -100
razn cclica D=0.833. 0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014

T ime (s)
(a) Comando de interruptores.
Fig. 7. Conmutaciones ante variacin de carga y de razn cclica en el
(b) Corriente ILr y ILm.
convertidor FB.
(c) Tensin en el primario y secundario del transformador.
(a) Conmutacin crtica ZVS con carga nominal y DLimiteFB=0.28
(d) Tensin de salida y corriente de carga (Vcarga =45V) (b) Conmutacin sin carga D=0.
I(Lr1) I(Lr2) Isecundario
2
I(S3)*100 Vs3
400 1
200
0
(a)
0
(a) -1
-200
-2
-400
0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014 Tension_carga Tension_primario1 Tension_primario2 Tension_secundario

T ime (s)
Vs3 I(S3)*100 200
400 100
300
0
200
100 -100 (b)

(b)
0 -200
-100
-300
-200
0.02 0.020002 0.020004 0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014
0.020006 0.020008 0.02001 0.020012 0.020014
T ime (s)
Time (s)
Fig. 8 Conmutaciones ante variacin de carga y de razn cclica en el Fig. 9. Comportamiento del convertidor DHB con D=0
convertidor DHB. (a) Corriente magnetizantes, y de salida.
(a) Conmutacin ZVS con carga nominal y DLimiteFB=0.28 (b) Tensiones en los transformadores y de carga.
(b) Conmutacin sin carga D=0.
ser proyectada de manera tal que incluya el dimensionamiento
La operacin en conmutacin ZVS en el convertidor FB adecuado de la inductancia magnetizante y dispersin que, en
est limitada por el rango de variacin de la razn cclica la implementacin prctica puede generar un grado de
D y de la cantidad de carga conectada en l. La variacin dificultad mayor en su realizacin, su factibilidad y puede
de D tiene directa influencia en el valor de la corriente influenciar en las caractersticas de transferencia de potencia
magnetizante (7) y en la tensin de salida. En el caso del de ste.
convertidor DHB, la corriente magnetizante en el
primario de cada transformador es independiente de la VII. REFERENCIAS
razn cclica impuesta y del valor de la carga en la salida, [1] Guilherme da Rocha, O., Illa Font, C.H. Agostini, E., Magnetizing-
por lo que al ser Im constante, el convertidor DHB puede Current-Assisted Wide Zvs Range Isolated Dc-Dc Converters, Power
operar en todo rango de cargas (Potencia nominal a nula) Electronics Conference (COBEP), 2013 Brazilian, vol. 2, pp. 236242,
2013.
y puede realizar regulacin de tensin de salida hasta
[2] I. O. Lee and G. W. Moon, Phase-shifted PWM converter with a wide
tensin nula (con D=0). ZVS range and reduced circulating current, IEEE Trans. Power
En la tabla II, se presenta un anlisis comparativo de Electron., vol. 28, no. 2, pp. 908919, 2013.
operacin entre los convertidor FB y DHB. [3] M. Narimani and G. Moschopoulos, A New DC / DC Converter with
Wide-Range ZVS and Zero Circulating Current, Time, vol. 28, no. 3,
pp. 22092214, 2011.
VI. CONCLUSIN
[4] B. Lin, S. Member, C. Huang, and J. Wan, Analysis, Design, and
El convertidor FB presenta una corriente magnetizante Implementation of a Parallel ZVS Converter, Industrial Electronics,
dependiente de la razn cclica. Para garantizar la IEEE Transactions on, vol. 55, no. 4, pp. 15861594, 2008.
conmutacin en ZVS se debe tener energa suficiente [5] R. Ramachandran and M. Nymand, Design and Analysis of an Ultra-
high Efficiency Phase Shifted Full Bridge GaN Converter, Applied
almacenada en el inductor Lr. Esto hace que este convertidor Power Electronics Conf. and Exposition (APEC), 2015 IEEE, pp. 2011
est limitado en el rango de tensiones que puede generar en la 2016, 2015.
salida, as como en el nivel de carga mnimo en la que puede [6] Z. Ye, Dual Half-Bridge DCDC ConverterWith Wide-Range ZVS and
operar en ZVS. Al contrario, para el caso del convertidor Zero Circulating Current, Power Electronics, IEEE Transactions on,
DHB, la corriente magnetizante en el primario de cada vol. 28, no. 7, pp. 32763286, 2013.
transformador es independiente del valor de la razn cclica, [7] T. Q. T. Qian and B. Lehman, Dual Interleaved Active-Clamp Forward
With Automatic Charge Balance Regulation for High Input Voltage
permitiendo la regulacin de tensin de salida en un amplio Application, IEEE Trans. Power Electron., vol. 23, no. 1, pp. 3844,
rango de tensiones operando en ZVS para todo rango de 2008.
cargas. Entretanto, una inductancia de resonancia mnima es [8] B. Yang, J. L. Duarte, W. Li, K. Yin, X. He, and Y. Deng, Phase-
necesaria para conseguir operar en conmutacin suave. shifted full bridge converter featuring ZVS over the full load range,
IECON Proc. Industrial Electron. Conf., pp. 644649, 2010.
El correcto diseo del transformador es una tarea que debe
TABLA II. ANLISIS COMPARATIVO ENTRE LOS CONVERTIDORES FB Y DHB.

Condicin de operacin Convertidor
Doble Half-
Rango de carga Rango de tensin Full-Bridge Consideraciones Consideraciones
Bridge
Todo rango de carga Todo rango de tensiones NO Limitado por (3), (6) y (7) SI Se debe considerar una inductancia
Rango limitado de I 2
Lr debe cumplir con de resonancia mnima para
primario
Todo rango de carga SI SI conmutacin ZVS.
tensiones (6), considerando (8) Vcc 0.5
Rango limitado de I Lm _ max
Todo rango de tensiones NO Limitado por (7) SI 8 Lm f s
carga
0 D 1
Rango limitado de Rango limitado de 2
I primario Lr debe cumplir con
SI SI 0 I sec undario Isec_max
carga tensiones (6), considerando (8)
GA Optimization to Mitigate Voltage Harmonics of

Cascade Multilevel Converters
Fabrcio Hoff Dupont, Member, IEEE, Jose Renes Pinheiro, Member, IEEE, Vincius Foletto Montagner,
Humberto Pinheiro Member, IEEE,
AbstractThe use of pulse width modulation with selective va

harmonic elimination (SHE-PWM) in cascaded H-bridges (CHB)
multilevel converters allows the reduction of the output current
distortion by the elimination of low order harmonic components.
However, voltages produced by CHB modules to synthesize the Idc,N Vdc va,N
SHE-PWM pattern is an issue that deserves deeper investigation.
CHB systems fed by sources with current source characteristics,
as photovoltaic strings operating with MPPT, may feature dif-
ferent source capacities. Thus, it is important that the energy
provided by each module is proportional to the available energy,
so input voltages remain balanced. This paper presents the
development of a genetic algorithm (GA) to determine optimal
waveforms to be synthesized by the CHB modules that ensures
the equalization of the fundamental components, or even that a Idc,2 Vdc va,2
specic relationship between between them is achieved. Simula-
tion results for ve and nine-levels demonstrate the applicability
of the technique, allowing the voltage balance of the DC buses
to be addressed even in the modulation stage.
Index TermsGenetic algorithm, modulation, optimization,
multilevel inverters, harmonic elimination, THD.
I. I NTRODUCTION Idc,1 Vdc va,1

Applications involving high levels of power and voltage pro-
vide additional constructive challenges to power electronics.
The cost and the reduced availability of low-loss semicon- n
ductors for these applications still imposes major restrictions
Fig. 1. Basic structure for one phase of a multilevel cascaded H-bridges
on its implementation. In these systems, multilevel converters with N -levels.
are shown as ideal candidates for reducing voltage or current
efforts imposed to semiconductor [1].
Among available topologies, a commonly employed is the One of the strategies that may be applied to CHB multi-
cascaded H-bridge (CHB), which is formed by the series level converter is the pulse width modulation with selective
connection of two or more full-bridge converters fed by harmonic elimination (SHE-PWM). Proposed by Patel and
independent DC buses [2]. Recently these converters have been Hoft [5], [6], this technique is based on the switching of
also employed by systems fed by renewable sources, where DC bus voltages at predened instants [7]. For each switch
each source may be implemented by an array of photovoltaic in the output waveform, one can obtain the desired amplitude
modules [3]. Under MPPT operation most of PV array exhibit to the fundamental component, while eliminating a certain
the behavior of a current source, which leads to the CHB number of harmonics of the output voltage and simplifying
system depicted by Fig. 1. In these cases, the DC-bus voltage is the ltering stage. Besides, since the inverter operates at low
a function of circuit currents. For symmetric cases, where the frequency, the overall system efciency may be improved. The
DC-bus voltages are equal, each H-bridge can produce +Vdc , determination of switching instants for SHE-PWM has been
Vdc and 0 V on the output. Then, a CHB arrangement of N extensively studied and several techniques for this task have
converter is able to synthesize 2N + 1 voltage levels. On the been proposed [5][11]. However, this is only the rst stage
other hand, for asymmetric cases the number of levels can in the modulation design. In the sequence it is still necessary
reach 3N , according to the input voltage conguration [4]. to specify the voltages to be produced by each H-bridge so
that the SHE-PWM can be synthesized.
Manuscript received July, 28, 2015. This work is supported by the Brazilian
agency CNPq, and by the project 3917 of URI project notice 10/2015. Grid-tie systems, with sources that may feature different
F. H. Dupont is with the Electrical Engineering Research and Development capacities, require attention in specifying voltages of CHB
Group (GPDEE) of Regional Integrated University of Upper Uruguai and
Missions (URI), Av. Assis Brasil, 709, 98400-000, Frederico Westphalen, RS, modules. If the output voltage pattern extracts the same energy
Brazil. Contact: fhd@ieee.org amounts from modules with different capacities (different
J. R. Pinheiro, V. F. Montagner and H. Pinheiro are with the Power current values), the DC-bus voltages of one or more modules
Electronics and Control Research Group (GEPOC) of Federal University of
Santa Maria (UFSM), Av. Roraima, 1000, 97105-900, Santa Maria, RS, Brazil. may collapse. This requires that the voltage generated by
Contact: jrenes@gepoc.ufsm.br, vfmontagner@gmail.com each inverter is carefully dened to proportionally extract
2 freedom as observed in (2), one can dene the modulation
van index m and also eliminate ve low order harmonics by
1
Vdc the solution of the switching angles 1 , 2 , . . . , 6 from the
0 system of nonlinear equations
1 2 3 4 5 6 4V
dc
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 cos()T = m

Switching Angle
(5)

Fig. 2. General waveform for a cascaded multilevel inverter operating with 4Vdc cos(h)T = 0, h = 5, 7, 11, 13, 17
SHE-PWM featuring six transitions per quarter wave. h
subject to the linear inequalities
the available power from each source. This task may easily
become too complex without a computational support. 0 < 1 < 2 < 3 < 4 < 5 < 6 < (6)
In this context, this main idea of this paper is to propose 2
an automatic method to specify the output voltage waveforms and also to the linear equalities
of each module in a cascaded multilevel inverter fed by
4Vdc
current sources as in Fig. 1. Based on a genetic algorithm cos(h)T = 0 (7)
(GA), and for any previously calculated switching pattern, h
the proposed method provide the optimal waveform to be representing the harmonics to be eliminated, where
synthesized by each CHB module such that fundamental
components can be balanced, or even that a specic unbalance h = 5 7 11 13 17 (8)
is achieved. Furthermore, the proposed strategy also keep the
number of switching events to a minimum, avoiding efciency is a vector with the index of the harmonic to be eliminated.
degradation. This problem can be easily extended to any odd number
of levels. It is worth to notice that in this case is assumed
II. S ELECTIVE H ARMONIC E LIMINATION that the modulation index is dened as the ratio between the
In Fig. 2 is presented an example of a SHE-PWM waveform. fundamental component of the output voltage by the DC bus
The six transitions per quarter wave allow six degrees of free- voltage (van,1 /Vdc ).
dom to achieve different objectives [5]. The output voltage van
is dened by the Fourier series
A. Solution of Nonlinear Equations

van (t) = Vh sen(ht) (1) The system of equations dened in (5) is nonlinear and
h=1,3,5,...
transcendental, and for its solution there are several methods
available in the literature. Patel and Hoft [5] employed the
where Vh the coefcient of h-th harmonic, dened by Newton-Raphson method, iterative, fast and whose result is
4Vdc only one of the possible solutions. However, the convergence
Vh = cos(h1 ) cos(h2 ) + cos(h3 ) of this methods is strongly dependent of the initial guess x0 ,
h which is not always simple to obtain. In an effort to assist
+ cos(h4 ) cos(h5 ) + cos(h6 ) (2)
the determination of a good x0 , Enjeti and Lindsay [8] have
where Vdc is the DC bus voltage of H-bridges and are proposed an approximation method of the exact solution for
the switching angles. Assuming that the cos function of a the nonlinear equations exploring the symmetries observed in
vector returns the cosine of each element in a new vector the trajectories of the switching angles.
with the same dimensions, the Fourier coefcients of (2) can Alternatively, the sequential quadratic programming (SQP)
be rewritten for any SHE-PWM pattern under the generalized is a modern method that is capable to solve nonlinear equa-
matrix form tions subject to restrictions. SQP performs an inline search,
4Vdc
Vh = cos(h)T (3) approximating to the Newton method for optimizations with
h restrictions. In this paper SQP is employed together with an
where = [1 , . . . , S ] a row vector containing the transition active set optimization by means of a numerical program that
angles and T a column vector of S elements that describes implements the algorithm of Fletcher [12].
the transitions which characterize the PWM pattern on the Finally, the function to be minimized is obtained from the
rst quarter wave, where 1 represents a level increase and 1 equation that determines the magnitude of the fundamental
a level decrease on the output voltage. For the waveform component
depicted by Fig. 2, T is dened by 4Vdc
T f (x) = cos()T m (9)
T1 = 1 1 1 1 1 1 (4)
Assigning m = 1.5 and solving for the SHE-PWM pattern
where the superscript T denotes the vector or matrix transpose. of Fig. 2 with an initial guess dened by
According to Patel and Hoft [5], given S transitions per
quarter wave, to control the amplitude of the fundamental
0,1 = [20.1451 22.0635 36.2940
component and eliminate S 1 harmonics, S equations are
needed. Thus, for the case of Fig. 2, with six degrees of 53.7186 64.0051 80.8106 ] (10)
2 90
80 0,1
van 70 0,2
0
Switching Angle
Vdc 60 0,3
50
2 40
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
30
Switching Angle
20
1,5 10
Magnitude
0
1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2 2,1
Modulation Index
0,5
Fig. 4. Trajectories of switching angles for the transition vector dened on (4)
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 and from the different initial guesses 0 .
Harmonic Number
2) Group genes by type according to voltage they are able
Fig. 3. SHE-PWM pattern and spectrum of the output voltage van for a to produce;
modulation index m = 1.5.
3) Randomly creates the initial population;
4) Generate voltage waveforms for each H-bridge (va,N ),
leads to the vector of angles evaluates the FFT and solve the objective function;
5) Sorts chromosomes based on its costs;
1 = [16.5745 21.6692 35.6092 6) Evaluate the stop condition. If it is met, terminates the
62.8303 70.9616 78.1385 ] (11) algorithm;
7) Apply natural selection;
whose resultant SHE-PWM pattern, as well as its harmonic 8) Creates the next generation from crossover or from
components are depicted by Fig. 3. modications on random genes (mutation);
By the nature of the equation there are multiple possible 9) Return to the step 4.
solutions, which depend on the initial attempt 0 . Fig. 4 shows Instead of the quarter-wave symmetry assumed for determi-
the trajectory of switching angles as a function of the variation nation of switching angles, this step assumes the output voltage
of the modulation index for the results obtained from (10) and of the converters has half-wave symmetry. This assumption
from other initial guesses dened by increases the degree of freedom in the search for optimal
0,2 = [21.0734 37.0704 42.3072 solution.
To avoid the GA indenitely continue searching for an
54.3622 69.8550 79.8245 ] (12) optimal solution, at least one stop criteria should be established
by the designer [13]. One of the criteria used in this paper
0,3 = [3.6956 23.3308 35.1796 sets the maximum number of generations in three hundred,
44.9371 65.6209 81.7783 ] (13) while the other ends the evolutionary process if the cost of
the best chromosome does not signicantly evolve in fteen
Dened the SHE-PWM pattern and the switching angles, generations.
the next step in the design process is to determine the voltage
waveform that each individual converter must produce to A. Initial Population Creation
synthesize the desired pattern. Frequently, these voltages are
The rst step for the proposed genetic algorithm is the
assigned on the basis of prior knowledge of the designer,
creation of genome, in the identication of genes and in the
seeking to reduce the number of commutations and maintain
generation of the initial population, which is created randomly
a balance of DC bus voltages. However, this conventional
from the available genes. Each gene is associated with the
approach does not guarantee that the designer option is optimal
phase voltage level produced by the inverter in the time
or that voltages produced by the converters are balanced. It is
interval between two switches. Observing again the pattern
from this problem that this paper proposes an automatic strat-
depicted by Fig. 2, one can observes that for a half cycle of
egy to dene the output voltage waveform to be synthesized
the output voltage van , there are thirteen time slots and, in
by each individual converter.
turn, thirteen genes will compose each chromosome.
Not all voltage combinations that can be generated by the
III. A G ENETIC A LGORITHM TO S PECIFY O PTIMAL converter modules may be employed to reproduce the SHE
O UTPUT VOLTAGE WAVEFORMS PWM pattern. Thus, during the initialization of GA all possible
The strategy for the optimization of voltages of the con- voltage combinations that can be produced by each phase leg
verters investigated in this paper is conducted by means of a are determined. After the combinations that can be used to
genetic algorithm whose solution sequence is detailed in this synthesize the output voltage required at each interval are
section, which can be summarized in the following steps: identied. For the arrangement of two converters in the pattern
1) Maps the synthesizable voltages by the CHB and de- illustrated by Fig. 2, and knowing that the normalized voltages
termines the possible genes to be employed in the each converter is capable to produce are 1, 0, 1, one can map
algorithm; the synthesizable output voltages van as dened by Table I.
TABLE I TABLE II
S YNTHESIZABLE OUTPUT VOLTAGES FOR A PHASE LEG OF THE G ENOME EMPLOYED TO SOLVE THE SHE-PWM PATTERN OF F IG . 3.
HREE - LEVEL INVERTER AND ITS TYPES OF ASSOCIATED GENES .
Gene 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
va,1 va,2 van
Gene Type 0 1 0 1 2 1 2 1 2 1 0 1 0
Vdc Vdc Vdc
1 1 2
1 0 1
TABLE III
1 1 0 Type 0
I NDEXERS AND AVAILABLE GROUPS OF GENES
0 1 1
0 0 0 Type 0
0 1 1 Type 1 [va1 ; va2 ]
1 1 0 Type 0 Index Type 0 Type 1 Type 2
1 0 1 Type 1
1 1 2 Type 2 1 [1; 1] [ 0; 1] [ 1; 1]
2 [ 0; 0] [ 1; 0]
3 [ 1; 1]
In addition to mapping the possible voltage combinations,

one need to identify which ones may be used for each gene.
where cp the number of switching events per period of
Given the half wave symmetry of the output voltage, combina-
the SHE-PWM pattern and H a row vector containing the
tions that results in a negative voltage are not considered and
magnitude of the fundamental components of each converter.
may be discarded, while positive combinations are grouped
according the voltage produced by each phase of the inverter.
For the group of combinations that produce zero level in the
C. Natural Selection and Crossover
output voltage the genes are named as Type 0, and so on for
the other groups of combinations that generate positive voltage After evaluating the objective function, chromosomes are
levels, as dened by Table I. sorted according to their costs in ascending order. A xnat
The genome employed in the solution of the SHE-PWM rate denes how many chromosomes will survive the natural
pattern of Fig. 3 is presented by Table II and can be easily selection and generate offspring to replace chromosomes with
redened for other patterns by simple inspection of the van worst cost, previously discarded. For the solution of the
waveform. proposed problem a rate of xnat = 0.2 is dened. This value
During the creation of the initial population, the algorithm has been chosen after a series of preliminary studies in which
generates a random value for each gene. This value corre- it was found that this rate allows a better compromise between
sponds to an index of the available genes for each group, as convergence time and accuracy of the results. The pair of
presented by Table III. This ensures that the algorithm uses chromosomes that will generate a pair of offspring is selected
only the appropriate type of gene, producing feasible combi- by the roulette wheel method, in which the area of the corre-
nations whose sum of voltages of the H-bridges correspond sponding section to an individual at roulette is proportional to
exactly to the analyzed SHE-PWM pattern. its expectation of selection [13]. In this way, individuals who
have a lower cost have higher probability of selection.
In the GA developed for this paper, offspring generation is
B. Chromosome Cost Evaluation carried out by means of scattered crossover. In this method,
The objective of each chromosome is to determine the out- for each pair of chromosomes selected to generate offspring,
put voltage waveform of each CHB module so the fundamental a random binary mask with the same number of genes is
components can be equalized, or even that a specic balance generated. For the rst offspring, all elements that in the mask
between them is imposed. To provide this feature a positive- has a value 0 the offspring receives the genes of the father, and
dened diagonal weighting matrix is dened as for the other elements that the mask has a value 1, the offspring
receive the genes of the mother. For the second offspring the
w1 0 same mask is employed, however in a complimentary way.
..
W = ... ..
. . (14)
0 wN D. Mutation
allowing one to establish a specic ratio between each fun- Mutation is responsible to include new genes in the pop-
damental component of the output voltages, where wN a ulation, increasing its diversity. This is carried out by means
positive weight to be given to the components of the N -th of random modications in some genes. A mutation rate xmut
converter. Also, it is of practical interest that the total number establishes the portion of genes that will suffer mutation. Here
of switching in the converters cc by period of the output a rate of xmut = 0.1 is employed by the same reason of xnat .
voltage be minimal so that efciency is not adversely affected To perform mutation is rst necessary to identify the type of
by switching losses. To simultaneously achieve both targets, gene to be modied through its position in the genome (as
the GA employs an objective function dened by in Table II, for example). After, a random integer value is
N generated, which needs to belong to the range of one to the
cp i=1 Hi Wi,i number of available genes belonging to the same type of the
fobj = (15)
cc 1 + N |max(HW) min(HW)| original gene.
1,2
va,1 1 va,1
0
Magnitude
vdc 1 1,1
va,2
1,0
va,2 1
0 0,9
vdc 1
1,4 1,6 1,8 2
2 Modulation Index
van 1
0 Fig. 6. Trajectories of the fundamental components of the converters for
vdc 1 variations of the modulation index (balanced case).
2
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Switching Angle B. Nine-levels: unbalanced fundamentals
(a)
To evaluate the proposed algorithm in a more complex
1 scenario, it is also presented a case study for a nine-level
0,8 inverter where it is desirable to impose an unbalance for the
Magnitude
0,6 fundamental voltages of the converters. This would be the

0,4 case, for example, of DC sources with different capacities,
0,2
as batteries with distinct charge levels. Other application of
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 this feature is for CHB fed by capacitors, where a specic
Harmonic Number unbalance may desirable to provide resources for the system
(b) to reestablish the equilibrium of DC bus voltages.
Fig. 5. Results obtained by the proposed GA for the switching pattern of In this case, assuming that the harmonics 5, 7, 11, 13, 17, 19
Fig. 3 with balanced fundamental components (a) voltage waveforms produced and 23 must be eliminated, it is necessary 8 switching events
by each H-bridge; (b) harmonic components of the output voltage for each
converter.
per quarter wave so that the magnitude of fundamental com-
ponent for the voltage van can be controlled. Thus, dening
IV. C ASE S TUDIES a SHE-PWM switching pattern by the transition vector
The GA-based optimization strategy proposed in the pre- T
T2 = 1 1 1 1 1 1 1 1 (17)
vious section is validated by means of case studies based on
simulations. Results for cascaded multilevel inverters with ve with a modulation index of m = 3, 8 and using as an initial
and nine-levels are presented. In the rst case the objective guess
is to achieve the desired modulation index and match the
fundamental components of a ve-level inverter. This is the 0,4 = [7.524 19.400 30.682 40.750
case, for example, of sources with equal currents Idc,1 and Idc,2 55.047 69.999 75.063 84.203 ] (18)
on Fig. 1. For the second case, the objective is to also reach the
modulation index, but in this case to force a specic unbalance it is obtained vector of angles
between fundamental components of the output voltages for a
nine-level inverter. An example where different power levels 2 = [7.700 25.332 28.447 30.255
need to be extracted from each converter so that voltages of 43.160 62.242 67.978 73.445 ] (19)
dc-buses are maintained balanced. Results and comments for
For this case, the resulting SHE-PWM pattern and as its
each case are presented below.
harmonic components are illustrated by Fig. 7. It is worth
A. Five-levels: balanced fundamentals noting that the triplet harmonics has not been eliminated since
For this rst case the objective is to nd the optimal output a nal three phase system is assumed.
voltage for the individual CHB converters so that the SHE- In order to force an unbalance of fundamentals, the weight-
PWM pattern described by the transition vector (4) provide ing matrix is dened as
equal fundamental components. This may be achieved dening
W2 = diag 1, 0 0, 9 0, 8 0, 7 (20)
a weighting matrix as
and the GA is run for the SHE-PWM pattern of Fig. 7.
W1 = diag 1 1 (16)
The results obtained are depicted by Fig. 8, where one can
that will be employed by the objective function (15), observe 40 switching events, while the output voltage van
where diag a function for diagonal matrices creation. The features 32 switching events.
optimal waveforms obtained by the proposed GA is depicted The development of the fundamental components of the
by Fig. 5(a). Fig. 5(b) detail the harmonic components, where converter due to the variation of the modulation index for
one can veries that both fundamentals of each converter are the resulting conguration is illustrated by Fig. 9, where
equalized. Moreover, as it can be seen on Fig. 6, this balance is expected unbalance of the fundamental components can be
maintained over the full range of modulation indexes that the observed. The forced unbalance occurs over the entire range
SHE-PWM pattern is able to synthesize. The solution found of modulation indexes that the SHE-PWM patter is able to
by the GA features 24 switching, which for this case is equal synthesize, although it need to be highlighted that a xed ratio
to the number of switching pattern itself. cannot be maintained throughout this range.
4 1,2 va,1
2 1,1 va,2
van
Magnitude
0 1,0 va,3
Vdc va,4
2 0,9
4 0,8
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 0,7
Switching Angle 3,6 3,7 3,8 3,9 4,0 4,1
4 Modulation Index
Magnitude
Fig. 9. Trajectories of fundamental components of the individual converters

2 subject to variation of modulation index. (unbalanced case).
to obtain waveforms with unbalanced fundamentals that can

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 be used by control strategies as an additional resource for
Harmonic Number balancing and equalizing DC buses directly on the modulation
stage. This makes the proposed strategy a major candidate
Fig. 7. SHE-PWM pattern dened in (17) and its harmonic components
for m = 3.8. for grid-tie systems fed by renewable sources. Case studies
for ve and nine-level converters requiring balanced or unbal-
anced fundamental components was presented, and the results
va,1 1
0 corroborates with the applicability of the proposed strategy.
vdc 1
It is worth noticing that although it was reported results only
for those congurations, the proposed strategy can be easily
va,2 1 applied to inverters with higher number of levels, with the
0
vdc 1 elimination of as much harmonics as necessary, and even for
asymmetric multilevel converters.
va,3 1
vdc 0
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switching angles, the proposed method enables a better balance
of power processed by each converter. Besides, it also allows
Analysis of Switched Reluctance Motor Efciency

Under Different Speed Control Strategies
Marcio Rodrigues da Cunha Reis, Wanderson Rainer Hilario de Araujo, Wesley Pacheco Calixto, Member, IEEE
and Aylton Jose Alves
Abstract The Switched Reluctance Machines (SRM) has

been research object for several years due advantages such as
reliability, low cost, independence of machine phases and
possibility of operation at high speeds. The design of the SRM
and its power converter, can result in a higher efciency to the
corresponding induction machine operating at variable speed,
the advantage that the Reluctance Motor and its drive are
simpler in construction terms. However, some parameters
inuence machine efciency, such as load torque, excitation of
phases and ring angles applied to the machine power
converter. In this paper, different control actions such as PI and
Fuzzy controllers are implemented on simulation in order to
observe which strategy provides best efciency behavior.
Index TermsFuzzy Controller, higher efciency, Speed Con- Fig. 1: View of a 6x4 SRM.
trol, Switched Reluctance Machines.
I. I NTRODUCTION
T HE Switched Reluctance Machine (SRM) has a set of

advantages for industrial applications, especially those
that requires wide speed range and high torque. As most
electric machines, the SRM is reversible, so can operates as
motor or generator. In this paper simulations and results are
presented for a SRM integrated to PI and Fuzzy controllers
for speed regulation [1]. However, the machine efciency is
depedent of several factors such as load torque, excitation
voltage and ring angles applied to the power converter. The
goal is observe the inuence of the control strategies in the
machine efciency.
Fig. 2: Inductance prole for a SRM phase.
II. T HE S WITCHED R ELUCTANCE M OTOR
Switched Reluctance Motors can be classied considering
the stator and rotor pole numbers. Fig. 1 ilustrates the view Switched reluctance motors, as the one ilustrated in Fig. 1,
of a 6x4 SRM. This topology indicates 6 stator poles and 4 normally are made of specic models of steel. Sheets of
rotor poles. Is possible to observe that the machine phases are steel are stacked so the magnetic core is stablished for the
independent. Fig. 1 shows diametrically opposite phases. This phase windings. Both stator and rotor poles are saliented and
windings (A-A, B-B and C-C) are excited independently by phase windings are located only in stator. In Fig. 1 only the
an external DC power source. Each winding has a inductance phase A winding is ilustrated. This characteristics guarantee
prole that is function of the rotor position , as presented in simplicity construction for the switched reluctance machines,
Fig. 2. reducing production costs. Besides, due absence of friction
between mobile parts, the machine is suitable for high speed
September 20, 2015.
Marcio R. C. Reis is with the Industrial Automation Department, Federal applications [2]. There are many others congurations for
Institute of Goias, Senador Canedo, Brazil, (e-mail: marciorcreis@gmail.com). stator and rotor pole numbers, and these machines are broadly
Wanderson R. H. Araujo is with the Electrical Engineering Department, investigated by scientic comunity.
Pontical Catholic University of Goias, Goiania, Brazil (e-mail: wanderson-
rainer@gmail.com).
Wesley P. Calixto is with the Electrotechnical Department, Federal Institute A. Switched Reluctance Motor Drive
of Goias, Goiania, Brazil (e-mail: w.p.calixto@ieee.org).
Aylton J. Alves is with the Electrotechnical Department, Federal Institute A 6x4 SRM as shown in Fig. 1 has 3 phases. As presented
of Goias, Goiania, Brazil (e-mail: aylton.alves@ifg.edu.br). in Fig. 2, the inductance prole of each phase has dependence
of angular position . The inductance of a given phase has it TABLE I: 6x4 SRM parameters used in simulation.
maximum value when stator and rotor poles are aligned. Thus, Stator poles 6
each phase inductance has a period of 90 . The mathematical Rotor poles 4
model of the SRM stablish a torque production given by: Stator resistance 0.6
LM IN 7.23 mH
1 dL
T = i2 (1) LM AX 72.97 mH
2 d B 0.006 104 kg m2 /s
Where L is the instantaneuos inductance of the phase J 0.0480659 103 kg m2
winding that is energized, i is the phase current and is
the rotor angular position. Thus, it can be observed that the
torque production for a switched reluctance motor, the current Fuzzy controllers in order to observe the motor efciency un-
must be applied to a phase that has a growing inductance. der these speed regulations. The motor used has the following
Thus, sensors are necessary to indicate the instantaneous rotor parameters:
position [3]. Applying current in a phase while decreasing So, considering the parameters shown in Tab. I, LM IN
inductance makes the machine operate as generator. These and LM AX represent the unaligned and aligned inductances,
conditions are presented in Fig. 3. respectively. Thus, these values are considered to stablish the
ring angles for the power converter switches. This angles are
the turn on angle (on ) and turn off angle (of f ). This ring
instants determine how much energy is transferred from the
DC power source to a phase winding. Fig. 5 ilustrates the
simulation scheme. In this structure the three controllers were
implemented in order to observe the results of performance,
machine efciency and windings current.
Fig. 3: Operation modes of a switched reluctance machine.
So, to produce positive torque as determined by Eq. 1, a

power converter is necessary. This converter applies current
in a given phase winding considering the instantaneous rotor
position. The Assymetric Half Bridge Converter is presented
partially in Fig. 4.
Fig. 5: Simulation scheme.
Fig. 4: Power converter for a SRM phase. Initially a PI controller was implemented in simulation
to act on the turn off angle keeping the excitation voltage
In Fig. 4 the power converter is presented partially just for VEXC xed. For all simulations presented in this paper, the
one phase winding. This arrangement is repeated in parallel simulation total time was set to 30s Inside this time window,
for the other two phases. In this circuit, S1 and S2 are semi- the set point was initially set as 100rad/s and later was
conductor power switches red simultaneously. This operation modied to 150 and 130rad/s at t = 10s and t = 20s,
connects the phase winding to the external DC power source. respectively. For all set point values, a 3N.m mechanical load
When the switched are turned off, the diodes D1 and D2 allows was inserted and then removed from the machine shaft in order
the back electromotive force dissipates at the winding [4], [5]. to observe the controller performance. As stated previously,
This sequence is repeated for the other phases according the the srt simulation focus on the power converter, specically
rotor position. on the turn off angle. The power converter is driven so the
power switched are turned on at the begining of increasing
inductance (on = 0) and turned off when the PI controller
III. S IMULATION M ETODOLOGY
acts, keeping the rotor speed adjustes to the set point value,
For this study, the switched reluctance machine was imple- for a xed excitation VEXC of 200V . The PI controller was
mented as motor. So, the purpose is speed control with PI and set as Kp = 0.25 /rad/s and Ki = 0.55 /rad/s. The
second simulation employs a PI controller with parameters
Kp = 4V /rad/s and Ki = 4V /rad/s. However, the turn
off angle (of f ) is xed at 30 degrees, as recomended in
[4] for a 6x4 SRM. In this case, the PI controller acts on
the excitation voltage applied to the power converter, kepping
its maximum value at 200V . As the previous simulation, the
total analysis time was set to 30s and the set point values
remains the same. Lastly, a Fuzzy controller was implemented
in simulation to observe its perfomance in comparison to
the previous PI controllers. However, for all simulations the
main goal is to observe the machine efciency. The Fuzzy
controller was implemented with two inputs: speed and load
torque. The load torque value was measured through a load
observer. In simulation, this observer collects the actual speed
and calculates the total torque based on machine mechanical Fig. 7: Fuzzy controller output 2: excitation voltage.
parameters (Tab. I) then subtracts the electromagnetic torque,
resulting on the load torque, as stated in Eq. 2.
d
TM = TEM AG + B + J (2)
dt
In Eq. 2, TM represents the load torque. This value is an
input for the Fuzzy controller. The controller has three outputs:
turn off angle (of f ), excitation voltage and an additional for
both values. That means additional values for excitation and
turn off angle considering high transitory. Besides, the Fuzzy
controller has 13 rules. Fig. 6 shows the surface relative to the
Fuzzy controller considering the rotor speed, the load torque
and the turn off angle applied to the power converter.
Fig. 8: Fuzzy controller output 3: additional values for of f

and VEXC .
IV. S IMULATION R ESULTS

Considering the simulation strategy addressed in previous
section, this item presents the simulation results. Fig. 9
ilustrates the speed PI controller performance. The curves
presented in Fig. 9 represents the set point, the rotor speed and
the moments in which load torque are inserted and removed
from machine shaft.
Fig. 10 shows the phase A winding voltage. The rst PI
controller acts on turn off angle. However, although excitation
voltage VEXC remains xed at 200 V, the switching causes
Fig. 6: Fuzzy controller output 1: turn off angle. volatge spikes, as ilustrated in Fig. 10.
Fig. 11 presents the phase A current. In this case there are
Fig. 7 ilustrates the excitation voltage VEXC applied to the no current spikes due inductive nature of the phase winding.
power converter by the Fuzzy controller considering the rotor Thus, the values shown in Fig. 11 are the real current peaks.
speed and the load torque. Fig. 12 ilustrates the PI controller output. This value
Lastly, Fig. 8 represents the additional values for of f and matched the manipulated variable of the control system. The
VEXC for cases of speed decreasing when load torque is of f value are manipulated in order to adjust the speed
applied to the machine shaft. (controlled variable) to the desired value (set point).
So, gures 6, 7 and 8 ilustrates the three outputs of the As stated in [4], for a 6x4 SRM, the suitable conducting
Fuzzy controller. The rules adjustment and the membership angle (of f - on ) is about 30 degrees. In Fig. 12 is possible
functions adjustment are equivalent to tuning the controller. to observe values within a range from 0 to 25 . As stated
The next section presents the simulation results for the PI previously, a second speed PI controller was implemented on
and Fuzzy controllers and the machine efciency as well. The simulation. However, this second controller keeps of f xed
surfaces presented indicate the Fuzzy controller rules. at 30 and manipulates the excitation voltage VEXC . Fig. 13
Fig. 9: PI controller performance under load torque and set Fig. 11: Phase A current under PI controller action: of f
point transients: of f control. control.
Fig. 10: Phase A voltage under PI controller action: of f Fig. 12: PI controller: manipulated variable of f for speed
control. control.
ilustrates the second PI controller performance. As in Fig. 9, To avoid overvoltage, the PI controller has a saturation at
the curves presented are set point, speed and load torque. 200V . Fig. 16 shows that the controller was not saturated,
Although the PI controller parameters are different for the indicating absence of windup effect. Fig. 17 shows the Fuzzy
rts and second controllers, the parameters adjust was made controller performance. This controller has the same goal in
so both the controllers could be compared regarding machine comparison with previously presented PI controllers: speed
efciency and phase current. regulation.
Fig. 14 presents the phase A voltage for the second speed PI In Fig. 17 is possible to observe better performance for the
controller. In this case is possible to observe lower switching Fuzzy controller in comparison with PI controllers. Fig. 18
spikes on voltage waveform once the turn off angle is xed at ilustrates phase A winding voltage with the speed Fuzzy
30 . controller.
Fig. 15 shows the phase A current for the second speed Fig. 19 shows phase A current under Fuzzy controller
PI controller. Comparing Fig. 15 and Fig. 11 is possible to action.
observe lower values for the phase winding current. This result Fig. 20 presents both Fuzzy controller outputs: the excitation
is relevant, once the current impacts on machine coils and the voltage VEXC and the turn off angle of f .
power converter. Tables II, III and IV show quantitative results for the sim-
Fig. 16 ilustrates the manipulated variable VEXC for the ulated controllers. The tables consider the machine efciency
second speed PI controller. under controller action and the absolute error integration IAE.
Fig. 13: PI controller performance under load torque and set Fig. 15: Phase A current under PI controller action: VEXC
point transients: VEXC control. control.
Fig. 14: Phase A voltage under PI controller action: VEXC Fig. 16: PI controller: manipulated variable VEXC for speed
control. control.
TABLE IV: Quantitative results for speed Fuzzy controller.

TABLE II: Quantitative results for speed PI controller: of f
control. Set Point [rad/s] Efciency IAE [rad]
100 0.75
Set Point [rad/s] Efciency IAE [rad]
150 0.73 31.54
100 0.68
130 0.74
150 0.69 145.83
130 0.70
when it comes to robust control, the fuzzy controller acting

TABLE III: Quantitative results for speed PI controller: VEXC in of f and VEXC ensures better engine efciency and high
control. performance in speed response.
Set Point [rad/s] Efciency IAE [rad]
100 0.748 V. C ONCLUSION
150 0.726 130.39 In this study a switched reluctance motor was integrated
130 0.738 with speed controllers. The controllers implemented on sim-
ulation were PI and Fuzzy controllers. Initially PI controllers
were simulated with different manipulated variables. The rst
The control by the excitation voltage provides a good engine one controls the rotor speed acting on the turn off angle applied
efciency , xed of f in 30 according to the literature. But to the power converter. The second one manipulates the DC
Fig. 17: Fuzzy controller performance under load torque and Fig. 20: Fuzzy controller outputs: VEXC and of f .
set point transients: VEXC control.
excitantion voltage applied to the machine windings. For these

PI controllers the results show that the current applied to
the machine windings is lower for the second controller.
So, controlling the excitantion voltage VEXC provides better
efciency and lower currents, contributing positively with
power converter design. A Fuzzy controller was implemented
also in order regulate the rotor speed. However, this controller
provided better performance in comparison with the PI con-
trollers. Although machine efciency remains practically the
same for the Fuzzy controller and the PI controller acting on
VEXC , the Fuzzy controller presented lower IAE, wich means
best performance.
R EFERENCES
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[5] G. P. Viajante, Reluctance Generator in Grid Connection for Active Power
Injection. UFU, 2013.
Fig. 19: Phase A current under Fuzzy controller action.

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Solar Radiation Monitoring Using Electronic

Embedded System Raspberry Pi Database
Connection MySQL, Ubidots and TCS-230 Sensor
(Monitoramento da radiao solar utilizando sistema eletrnico
embarcado Raspberry Pi com conexo a base de dados MySQL,
Ubidots e sensor TCS-230)
First A. Luis Eduardo Palomino Bolvar, Member, IEEE, Second B. Guilherme Alexandre da Silva
que visa o levantamento de informaes que fortalezem a

AbstractIn this article, it is shown a solar radiation tracking agricultura de preciso e ajudam a projetar investimentos em
system, in which is used an optical sensor TAOS TCS-230 for usinas elicas e solares no sul do Brasil.
measuring the solar radiation, a microcontroller from Microchip Os sensores utilizados na agricultura para medio de
PIC 16F877 family and an embedded system Raspberry Pi model
radiao incluem uma sensibilidade entre 300nm e 1000nm
B which processes the measurements and transmits to a UDP
server. The system stores the data in a database to lock up the tipicamente, entre violeta e infravermelho. A radiao
integrity of such information, the data reports are also performed. medida em unidades de Gray, sendo equivalente a um Jule
The information is available for solar studies and mapping solar sobre Quilograma, isto a energia de radiao absorvida pela
incidence. The microcontroller reads the information from the matria. Para efeitos prticos ser referenciada a radiao neste
optical sensor, through out communication I2C the Raspberry Pi trabalho entre o espectro visvel composto pelas cores
receives the microcontroller data, after that it sends with UDP
Vermelho, Verde e Azul ou RGB pela sigla em ingls.
protocol for a computer with LabVIEW software and database,
for the possibility to view reports and store in a local database and O sensor tico utilizado para medio da radiao e o TCS-
remote MySQL. 230, sendo este comercial de baixo custo e de interfase digital.
Este sensor possui um filtro RGB e branco com conversor
Index TermsEmbedded system, Monitoring, Solar integrado do componente da luz para frequncia, assim
radiation. medido a frequncia do sensor atravs do microcontrolador que
I. INTRODUO por sua vez estabelece uma comunicao I2C com o
E STE artigo tem por objetivo mostrar o desenvolvimento de

um sistema de monitoramento da radiao solar nos
componentes RGB e Branco utilizando um sensor tico da
equipamento Raspberry Pi, aps o Raspberry Pi enviar os
valores para o computador servidor pela comunicao UDP,
essas informaes so lidas atravs do LabVIEW que as
marca TAOS modelo TCS-230, um microcontrolador da armazena num banco de dados local no computador servidor e
Microchip PIC16F877 tambm chamado de PIC conectado via tambm armazena as medies em um banco de dados remoto
I2C num sistema embarcado Raspberry Pi e este conectado a apresentados pela internet.
um servidor com software LabVIEW e banco de dados MySQL As medies so apresentadas em tempo real no servidor
local e remoto, assim possibilitando um monitoramento remoto remoto com LabVIEW, atravs de uma pgina na internet ou
das medies, em nuvem com plataforma Ubidots. Este sistema com Ubidots possibilitando um acompanhamento as condies
piranmetro projetado para medir a quantidade de radiao, de radiao consultando histrico destas medies.
com medies a cada cinco minutos que servira para compor a Com esses dados ser possvel realizar um levantamento do
base de informaes da estao meteorolgica Bambuco 01, mapa solar de uma regio considerando as estaes assim como
um processo estatstico dessas medies para extrapolar as
Este artigo foi submetido a reviso no 10/07/2015 no congresso CHILECON
mudanas climticas por exemplo.
2015 em Chile como resultado da Pesquisa realizada no GPEAR-UnC, com o
apoio do Curso de Engenharia Eltrica da Universidade do Contestado.
F.A. Autor professor do curso de Engenharia Eltrica da Universidade do
Contestado, em Santa Catarina, Brasil e lder do grupo de pesquisa GPEAR-
UnC em Brasil (email: palomino@unc.br)
S. B. Autor, aluno concluinte do Curso de Engenharia Eltrica da
Universidade do Contestado, pesquisador do grupo de pesquisa GPEAR-UnC
em Brasil (email: guilhermealexandreeu@hotmail.com)
II. DESCRIO DO SISTEMA INCIO
O funcionamento do sistema acontece primeiramente atravs
do equipamento Raspberry Pi quem comea a comunicao
I2C, como a comunicao I2C do tipo mestre/escravo sendo RASPBERRY PI
que o dispositivo mestre o Raspberry Pi e o escravo o POSSUI OS 4 VALORES
DE FILTROS DE
microcontrolador PIC16F877, sempre o mestre requisita algo FREQUNCIA
ao escravo e somente aps o escravo pode enviar algum dado
ao mestre. Assim o sistema depende do Raspberry Pi enviar um
dado ao escravo requisitando que o PIC realize a leitura da
frequncia do sensor. O sistema realiza medies de cinco em
SIM
ENVIA AS 4 LEITURAS
A
POR UDP PARA
cinco minutos, dessa maneira o Raspberry Pi ser quem execute SERVIDOR QUE MICROCONTROLADOR
ARMAZENA EM UM SE # = 1 SIM FAZ A LEITURA DO
o delay para iniciar a medio. BANCO DE DADOS LOCAL SENSOR FILTRO RED
A leitura da frequncia do sensor realizada pelo NO E REMOTO
NO
microcontrolador PIC, porm o sensor possui filtros de MICROCONTROLADOR
vermelho (red), verde (green), azul (blue) e a opo sem filtro RASPBERRY PI ESPERA 5
SE # = 2 SIM FAZ A LEITURA DO
SENSOR FILTRO GREEN
(cleared) assim so realizadas 4 medies de frequncia do MINUTOS PARA A
PROXIMA LEITURA NO
sensor cada configurao destas feita pelo PIC, logo o PIC
configura o sensor e realiza a leitura da frequncia e devolve MICROCONTROLADOR
SE # = 3 SIM FAZ A LEITURA DO
para o Raspberry Pi lembrando que a comunicao entre PIC e RASPBERRY PI ENVIA SENSOR FILTRO BLUE
NMERO 1, 2, 3 OU 4 NA
Raspberry I2C. SEQUNCIA NO
Aps os 4 valores de frequncia estarem no Raspberry Pi PARA
MICROCONTROLADOR MICROCONTROLADOR
enviado essas informaes via comunicao UDP para o SE # = 4 SIM FAZ A LEITURA DO
SENSOR FILTRO CLEARED
computador servidor, o software LabVIEW recebe os valores e
armazena no banco de dados MySQL tanto local como remoto.
Na (fig. 1) o sistema modelado, destacando entre blocos A
funcionais as caractersticas da comunicao. Assim este Fig. 2. Algoritmo geral do sistema.
sistema configura I2C e TCP/IP para o PIC encaminhar a
leitura do sensor. III. SENSOR TAOS TCS-230
O servio Ubidots, considerado que os dados na nuvem O sensor utilizado o TAOS TCS-230 (Fig.3), um sensor
sero apresentados na internet em tempo real. O sistema de tico que converte intensidade de luz para corrente eltrica
Banco de dados est num servidor MySQL. A interfase com atravs de uma matriz de fotodiodos de silcio e possui tambm
interfase de internet LabVIEW, que em ausncia deste, o um conversor integrado de corrente para frequncia.
Raspberry armazena informaes do sensor por 24 horas para Desta maneira no necessrio um conversor A/D uma vez
na prxima conexo com LabVIEW, transmitir as medies. que o sensor gera uma frequncia de sada digital que
proporcional a intensidade de luz. O sensor utiliza uma matriz
FREQUNCIA
10/100 Mbps
400KHZ
WI FI
de 8x8 fotodiodos com filtros para maximizar a preciso,

I2C
PC minimizando a no uniformidade da irradincia. [1]

SENSOR PIC RASPBERRY PI
LABVIEW
10Mbps
UBIDOTS
MYSQL
SERVIDOR
Fig. 1. Diagrama de blocos do sistema.
A (Fig. 2) mostra os passos e a sequncia em que o sistema

funciona, desde o pedido do Raspberry Pi at os valores
armazenados. Fig. 3. Sensor TAOS TCS-230.
TABELA I
DESCRIO DOS PINOS DO SENSOR
PINOS DESCRIO do sensor ao PIC conforme indica o fluxograma (Fig.5). O
VCC, GND Alimentao de energia Fluxo grama revela o funcionamento do barramento I2C no que
S0, S1 Seleciona a porcentagem da sada de compete as informaes que transitam. Assim feita uma
frequncia leitura sequencial dos filtros RGB e branco para terminar a
S2, S3 Seleciona os filtros (red, green, blue, atividade em dito barramento.
cleared) INCIO
EO Habilita a sada de frequncia

OUT Sada de frequncia RASPBERRY PI INIC IA A
COMUNICAO I2C
ENVIANDO OS NMEROS
A matriz de fotodiodos possui um total de 64, desta maneira 1, 2, 3 OU 4 PARA O
MICROCONTROLADOR
16 para cada tipo de filtro, sendo 16 para filtro red, 16 para filtro
green, 16 para filtro blue e 16 fotodiodos sem filtro. Essa
configurao feita atravs dos pinos digitais S2 e S3. Os pinos N
SE # = 1, 2, 3 OU 4
S0 e S1 fazem a escala da sada de frequncia aonde pode ser O
desabilitada ou em 2%, 20% ou 100% da frequncia. O pino EO SIM

responsvel por habilitar ou desabilitar a sada de frequncia
MICROCONTROLADOR
do sensor, os pinos VCC e GND so a alimentao de energia CONFIGURA O SENSOR
PARA O FILTRO DESEJADO
eltrica. Aonde o sensor trabalha em uma faixa de 2.7 V a 5.5
V. [2]
MICROCONTROLADOR
A sada de frequncia se configurada para 100% atinge a REALIZA A LEITURA DA
faixa de 500 KHZ a 600 KHZ, caso utilizada 20% atinge valores FREQUNCIA GERA DA
PELO SENSOR
de frequncia de 100 KHZ a 120 KHZ, se ajustada para 2% a
frequncia atinge cerca de 15 KHZ. [2]
MICROCONTROLADOR
ENVIA O VALOR OBTIDO
DA F REQUNCIA P ARA O
IV. MICROCONTROLADOR PIC16F877 RASPBERRY PI
O microcontrolador utilizado PIC16F877 (Fig.4) possui

funes embarcadas de hardware como a comunicao I2C, Fig.5 Algoritmo comunicao I2C entre PIC e Raspberry Pi
pinos reconfigurveis de entrada e sada, timer de 16 bits que O Raspberry Pi realiza o acesso ao barramento na frequncia
so utilizados nesta proposta do sistema entre uma gama ainda de amostras tomadas no sensor, a cada 5 minutos totalizando
maior de perifricos embarcados. O microcontrolador da 288 medies em 24 horas.
famlia de 8 bits, com 40 pinos, trabalhando na tenso mxima A leitura da frequncia do sensor acontece atravs do timer1
de 5.5V, velocidade de operao de 20MHz, memria de do PIC, possuindo 2 registros de 8 bits formando um contador
programa 8K por 14 bits na memria flash, memria de dados de 16 bits, assim a frequncia lida atravs de interrupes que
368 bytes (RAM), memria auxiliar EEPROM de 256 bytes detectam o nmero de ciclos transcorridos entre os perodos do
regravvel. [3] sinal ou uma interrupo por baixa frequncia que se traduz em
um overflow do timer de 16 bits.
V. RASPBERRY PI
Eben Upton criou o primeiro computador em miniatura do
tamanho de um carto de crdito que custou apenas US$ 35,
possuindo um processador de smartphone, 256 megabytes de
memria RAM, portas USB, slot para carto de memria, porta
ethernet, HDMI, pinos de entrada e sada de uso geral. [4]
O Raspberry Pi um sistema embarcado que pode fazer todas
as tarefas que a maioria dos computadores normais fazem,
possui um sistema operacional baseado em Linux com interface
grfica, tem o tamanho de um carto de crdito, ele foi
desenvolvido com intuito de crianas aprenderem a programar,
com sua interface grfica, pinos de fcil acesso e softwares que
auxiliam na programao tornando fcil o aprendizado, tambm
o seu baixo custo torna possvel a aquisio. [8]
Fig. 4. Placa com Microcontrolador PIC 16F877. Para esse sistema utilizado um Raspberry Pi modelo B
apresentado na (Fig.6), como caractersticas bsicas possui
A comunicao entre o microcontrolador PIC com o processador 700 MHZ, memria RAM 512 MB, possui 26
Raspberry Pi a I2C, sendo o primeiro escravo e o Raspberry pinos GPIO, uma porta ethernet, duas portas USB, conexo de
Pi o mestre. Assim o dispositivo Raspberry Pi requisita a leitura vdeo HDMI e RCA, carto de armazenamento tipo SD. [9]
A linguagem de programao sugerida pela Fundao INCIO
Raspberry Pi a Python, como o equipamento possui uma
interface grfica e tambm softwares de desenvolvimento que
RASPBERRY PI POSSUI OS
auxiliam na programao, possibilitando testes e 4 VALORES DE
desenvolvimento de softwares. FREQUNCIA OBTIDOS
DO SENSOR
RASPBERRY PI ENVIA OS 4
VALORES DE FREQUNCIA
VIA COMUNICA O UDP
COMPUTADOR SERVIDOR
ATRVES DO LABVIEW
RECEBE OS VALO RES DE
FREQUNCIA
LABVIEW ADICIONA DATA

E HORA DA MEDIO E
ENVIA AO BANCO DE
DADOS MYSQL LOCAL E
REMOTO
ESPERA 5 MINUTOS PARA

A PRXIMA MEDI O
Fig. 6. Raspberry Pi modelo B.

FIM
O Raspberry Pi o gerenciador de todas as informaes
necessrias para a leitura do sensor acontecer, a comunicao Fig. 7. Algoritmo comunicao UDP Raspberry e LabVIEW.
com o servidor LabVIEW e at a comunicao direta na nuvem
Logo no computador servidor o software LabVIEW realiza a
dos dados adquiridos.
leitura dos dados via UDP da rede, e adiciona as informaes
Aps os dados estarem no Raspberry Pi recebido do PIC via
de data e hora juntamente com as variveis de frequncia no
I2C, os dados so enviados para o computador servidor pelo
banco de dados MySQL.
protocolo UDP (Fig.7). Este protocolo da camada de transporte
aproveitada mesmo com maior ndice de pacotes sem sucesso
VI. LABVIEW
de recepo que o TCP/IP quando trata-se principalmente de
redes sem fio (wireless) para a transmisso mas a prioridade de No computador servidor o software utilizado para a
entrega desses dados que so as medies, com prioridade na monitorao das medies o LabVIEW, onde recebe os dados
rede. O sistema de medio utiliza uma rede sem fio gerenciada do Raspberry Pi via UDP e armazena as medies em um banco
pelo Raspberry Pi com um adaptador de rede conectado na porta de dados MySQL tanto de forma local como remoto (servidor
USB Wireless assim ambos, servidor LabVIEW conectado na web). O mesmo LabVIEW gera relatrios personalizados
rede podem se comunicar por protocolo UDP. O Raspberry Pi filtrando os perodos de interesse, conforme (Fig.8).
utiliza a conexo a internet para comunicar os dados ao servidor
LabVIEW.
INCIO
somente com essa configurao possvel enviar os dados do
software LabVIEW para o banco de dados no servidor web.
A configurao do ODBC no servidor tanto para a base de
LABVIEW RECEBE OS 4
VALORES DE FREQUNCIA dados local quanto para o banco de dados remoto no servidor
VIA COMUNICAC O UDP web, prev nome de usurio e senha para acesso do banco de
dados.
ADICIONA DATA E HORA
JUNTAMENTE COM AS
A pgina web (Fig.10) desenvolvida em HTML que realiza
VARIVEIS DE a parte grfica, em PHP desenvolvida a parte dinmica das
FREQUNCIA
tabelas que atualizam as medies e campos para filtrar as
informaes por data desejada.
ARMAZENA AS
INFORMAES NO
BA NCO DE DADOS LOCAL
E REMOTO
H POSSIBILIDADE DE
GERAR RELATRIOS NO
COMPUTADOR SERVIDOR
EM HTML E NO
SOFTWARE LABVIEW
NO SITE PODE-SE
CONSULTAR OS VALORES
OBTIDOS ATRAVS DO
FILTRO P OR DA TA
ESCOLHIDA
FIM
Fig. 8. Algoritmo LabVIEW.
Aps os dados recebidos pela comunicao UDP no software

LabVIEW, acrescentada a data e hora do sistema,
armazenando essas informaes junto com as medies obtidas
do sensor TCS-230. O software possui ferramentas para
Fig. 10. Pgina web de consulta de monitoramento remoto.
insero e consulta das informaes armazenadas no banco de
dados MySQL. Com acesso as informaes possvel gerar VII. UBIDOTS
relatrios desses dados armazenados tanto em formato HTML
como no sistema supervisrio do LabVIEW apresentado na A plataforma escolhida dentro do universo de opes,
(Fig.9). algumas gratuitas que permitem a configurao de um
dashboard para armazenar os dados em nuvem para
apresentao sistemtica na web UBIDOTS, onde pode-se
visualizar os dados enviados em tempo real na nuvem, essa
tecnologia possui suporte para LabVIEW podendo enviar dados
desse software para o UBIDOTS, ou tambm do equipamento
Raspberry Pi diretamente para o UBIDOTS. At 30 mil DOTS
por ms ou 30 mil envios para o site de forma gratuita, se
necessitar de mais envios por ms pode-se optar por pagar
pacotes de acordo com o necessrio. Contudo possvel montar
grficos dos dados em tempo real, mostrar as ltimas medies,
valores de mdia, valor de pico, menor valor apresentado,
tambm faz algumas operaes de comparao simples como
igualdade, maior ou menor, podendo ser utilizadas para
comparar alguma varivel com outra e assim enviar uma
mensagem (SMS) ou um alerta no e-mail. H possibilidade de
apresentar esses valores tanto em sites com comandos em PHP,
como em redes sociais ou atravs do link do prprio UBIDOTS
visualizado na (Fig.11). Assim possvel enviar essas
informaes em tempo real podendo ser visualizadas atravs de
Fig. 9. Sistema supervisrio LabVIEW. grficos rapidamente.
Para o banco de dados remoto preciso um servidor web,

aonde possua banco de dados com a opo MySQL remoto,
Na (Fig. 11) visualizado os valores de frequncia em hertz
medidas do sensor por horrio de medio. So visualizados os
valores dos quatro filtros red, green, blue, cleared.
IX. ANLISE DAS MEDIES

No dia em que foram realizadas as medies possua uma
nvoa que se estendeu da noite at as 10 horas e 25 minutos da
manh, aps esse horrio o sol permaneceu com pouca
interferncia de nuvens. De acordo com a Figura 11 do capitulo
VIII visualizado a faixa de horrio das 23 horas e 59 minutos
as 6 horas e 28 minutos as frequncias obtidas so baixas
indicando pouca incidncia de luz nesse perodo. E das 6 horas
e 33 minutos as 8 horas e 13 minutos as medies dos filtros
cleared e red aumentam de acordo com a incidncia de luz, j
os filtros green e blue aumentaram das 6 horas e 33 minutos as
10 horas e 23 minutos, mostrando que a nvoa interfere na
Fig. 11. Grfico site UBIDOTS.
medio desses filtros. Aps esse horrio as medies tenderam
a permanecer com a incidncia de luz alta at as 13 horas e 23
Na (Fig.10) visualizada as medies de frequncia dos minutos, pois o sol estava incidindo diretamente no sensor.
filtros vermelho (red), verde (green), tambm o horrio dos Logo comeou a formar sombra no sensor assim diminuindo a
envios. incidncia do sol, e consequentemente as frequncias dos filtros
Atravs de comandos HTML do software LabVIEW, green e blue primeiramente e em seguida as frequncias dos
possvel enviar as variveis de frequncia para a nuvem, aonde filtros red e cleared. Entre as 13 horas e 23 minutos e as 18
em tempo real atualizado os valores enviados formando horas e 3 minutos as frequncias foram diminuindo de acordo
grficos ou tabelas, tambm disponibilizando valores de mdia, com a incidncia solar. Aps as 18 horas e 3 minutos at as 23
valores de pico ou mnimos. Possuindo valores de ID e TOKEN horas e 54 minutos as frequncias tendem a ficar muito baixas
disponibilizados pelo UBIDOTS juntamente com as pois h ausncia de luz nesse perodo de tempo.
ferramentas HTML do LabVIEW, os dados so recebidos no
UBIDOTS e apresentados em tempo real. X. CONCLUSES
VIII. MEDIES Conclui-se com este trabalho que o sistema medidor de
radiao realiza medies da radiao em componentes de cor
As medies de frequncia aconteceram em um dia inteiro formato RGB e sem filtro, com filtros para cor vermelha (red),
24 horas ininterruptas, assim o sistema realiza medies a cada verde (green), e azul (blue) ou sem filtro (cleared). Coleta de
cinco minutos somando em 24 horas 288 medies que podem forma ininterrupta dados conforme (Fig.11), atravs do sistema
ser visualizadas na (Fig. 12) apresentado o grfico que indica que a cada cinco minutos realiza medies, armazenando em
a frequncia por horrio da medio. um banco de dados local e remoto onde pode ser visualizado no
site da estao meteorolgica ou no software LabVIEW.
Tendo em vista que o sistema composto pelo sensor TAOS
TCS-230, microcontrolador PIC, Raspberry Pi, realizam a
leitura da frequncia gerada pela radiao incidente no sensor,
na (Fig.11) mostra que os filtros do sensor se comportam
diferentemente um do outro, porm todos saturam quando
incidida radiao diretamente sobre o sensor, assim os filtros
vermelho (red) e sem filtro (cleared) tem uma percepo maior
da radiao entrando em saturao antes que os outros dois
filtros azul e verde. Com a comunicao I2C entre
microcontrolador e Raspberry Pi a troca de informaes se
torna rpida e os dados lidos do sensor chegam ao Raspberry Pi
podendo ser enviados pela comunicao UDP sem fio para o
computador servidor. Assim os valores de frequncias obtidas
podem ser visualizadas remotamente atravs do site. Como a
comunicao I2C um barramento pode-se instalar outros
dispositivos como microcontroladores para diversas
Fig. 12. Grfico 24 horas de medies. finalidades.
O software LabVIEW possui o sistema supervisrio aonde
recebe as informaes relativas a frequncia do sensor e as
armazena no banco de dados local e remoto, contudo possibilita REFERENCES
a consulta dessas informaes atravs de suas ferramentas [1] L. Bruce, P. Dirk, Color Sensor Project, Design Requirements
mostrando relatrios no sistema supervisrio e em formato Document IEEE, 2007, pp. 4-5.
HTML. [2] Datasheet TAOS, TCS230 Programmable Color Light-To-Frequency
Converter, Texas Advanced Optoelectronic Solutions, 2008, pp. 1-6.
Sendo assim, o banco de dados tanto local como o remoto [3] Datasheet Microchip, PIC16F87X, 28/40-Pin 8-bit CMOS FLASH
possuem confiabilidade armazenando as informaes e Microcontrollers, 2013, pp. 1-150.
resgatando-as quando necessrio para consultas e relatrios, o [4] M. Peplow, Eben Upton: The Raspberry Pi Pionneer, IEEE Spectrum,
March 2015, pp 38-40.
servidor remoto um servio pago porm possui a conexo [5] R.Merces, Raspberry Pi Conceito e Prtica, Rio de Janeiro,
remota responsvel pelo recebimento dos dados do computador Cincia Moderna, 2013.
local, aonde outros servios como o gratuito no possuem. Com [6] S. Monk, Programando o Raspberry Pi: Primeiros Passos com o Python,
So Paulo, Novatec, 2013.
essa estrutura possvel adicionar mais sensores criando novas [7] M. Richardson, S. Wallace, Primeiros Passos com o Raspberry Pi, So
tabelas para armazenamento das informaes no banco de Paulo, Novatec, 2013.
dados local e remoto. [8] E. Upton, G. Halfacree, Raspberry Pi Manual do Usurio, So Paulo,
Novatec, 2013.
[9] Foundation Raspberry Pi Raspberry Pi, Disponivel em:
www.raspberrypi.org.
Design Guidelines and Control of DC-DC Cascaded

Buck Converters
Fabrcio Hoff Dupont, Member, IEEE, Jose Renes Pinheiro, Member, IEEE, Vincius Foletto Montagner
AbstractThis paper deals with the voltage control of DC-DC S1 S2

cascaded buck converters. A steady-state analysis is presented, iL1 L1 iL2 L2
providing the design guidelines for all the parameters of two
+ +
cascaded buck converters based on analytical expressions. In the
sequence, a state feedback model of the converter is obtained, Vi D1 C1 vC1 D2 C2 vC2 R
and after linearized. A small-signal model in the state space
is provided and then augmented with an extra state variable
representing integral action. A state feedback controller is used,
and its gains are computed with the help of a linear quadratic Fig. 1. Two stage cascaded buck converter.
regulator (LQR). The impact of parametric variations over the
dynamic response are investigated and simulation results of the
closed-loop system are presented, conrming good transient and
steady state performances of the converter under load variations. This paper provides a suitable LQR control for the output
voltage of DC-DC cascaded buck converters. The case of two
Index TermsCascaded buck, DC analysis, DC-DC converter, converters with switches driven synchronously is investigated.
LQR, Optimal control, Small-signal modeling An averaged model in the state space is obtained. An
integral action is included in the control system to ensure
zero steady state with respect to constant voltage references.
I. I NTRODUCTION
A DC analysis is shown, providing design guidelines for
T HE control of DC-DC converters is important in

several applications in engineering, as machine drives,
supplying of electronic equipment, regulation of input stages
all parameters of the buck converters. The control gains
computation and the control signal implementation are also
detailed. The impact of parametric variations over the open-
in renewable energy systems, etc. [1], [2]. In cases where the loop response of the converter is also investigated, assisting
ratio between the input and output voltages is too high or too the designer in choosing the most suitable parameters. Finally,
low, cascaded boost or cascaded buck converters can be used results illustrate the viability and the noticeable closed-loop
[3]. In these cases, models of higher order, including the state response of the proposed controller.
variables of all the converters, can be necessary to describe the
dynamic behavior of the cascaded converters. Then, control
tools suitable for multivariable systems become of interest, as II. S TEADY-S TATE A NALYSIS
for instance, state feedback control schemes [4], [5].
To investigate the average and the small-signal model for
Among the state feedback control, the linear quadratic the two stage cascaded buck converter depicted by Fig. 1 for
regulator (LQR) is undoubtedly important since it can provide the purpose of this paper, the following assumptions are taken:
suitable gain and phase margins for the system. In the
design of LQRs, the control designer must choose the 1) Switches are considered to be ideal
relative importance of the state variables and also can impose 2) Only the continuous conduction mode is addressed
constraints to the control energy, allowing to avoid control 3) Switches S1 and S2 are assumed to operate
signal saturation [6][10]. Moreover, the design of the LQR synchronously
control gains can be made with the help of specialized Another version of this converter is presented by Fig. 2,
programs as the MATLAB, which also provide an environment integrating both controlled switches in a single one. It is worth
to test several responses of the closed-loop system, as time and noticing that all the analysis presented in this paper is valid
frequency responses. for both topologies. However, Fig. 1 is employed as reference
throughout the paper, without loss of generality. From these
Manuscript received July, 28, 2015. This work is supported by the Brazilian assumptions, two topological stages can be observed during
agency CNPq, and by the project 3917 of URI project notice 10/2015.
F. H. Dupont is with the Electrical Engineering Research and Development one switching period Ts and are described next.
Group (GPDEE) of Regional Integrated University of Upper Uruguai and
Missions (URI), Av. Assis Brasil, 709, 98400-000, Frederico Westphalen, RS,
Brazil. Contact: fhd@ieee.org
J. R. Pinheiro and V. F.Montagner are with the Power Electronics and A. Stage 1
Control Research Group (GEPOC) of Federal University of Santa Maria
(UFSM), Av. Roraima, 1000, 97105-900, Santa Maria, RS, Brazil. Contact: This stage occurs when switches S1 and S2 are closed
jrenes@gepoc.ufsm.br and vfmontagner@gmail.com from t = 0 to t = DTs , where D is the duty ratio and Ts the
S1 Similarly, in equilibrium the current across capacitor C1 is
iL1 L1 iL2 L2 zero. Then, from (3) and (7) one has

+ IL1 IL2 IL1
D1 C1 vC1 + DTs + D Ts = 0 (13)
C1 C1

Vi D2 C2 vC2 R leading to
IL1 = IL2 D (14)
D3
And nally, for the output capacitor C2 the current at
equilibrium is obtained from (4) and (8) as

IL2 VC2 IL2 VC2
Fig. 2. Integrated version of the two stage cascaded buck converter. DTs + D Ts = 0 (15)
C2 C2 R C2 C2 R
switching period. During this period, the voltages across L1 which leads to
VC2
and L2 are given by IL2 = (16)
R
dvL1
L1 = vC1 + vi (1)
dt
D. Design Guidelines
dvL2
L2 = vC1 vC,2 (2) From (10) and (12) one has that the static gain of the
dt
converter is obtained by
while the current across C1 and C2 are
Vo
diC1 D= (17)
C1 = iL1 iL2 (3) Vi
dt
Due to the small-ripple approximation it can be considered
diC2 1 that (1) also describes the current ripple across the inductor.
C2 = iL2 vC2 (4)
dt R From this, the minimum value of L1 that satises the desired
input current ripple is given by
B. Stage 2
Vi D D
The second stage occurs when switches S1 and S2 are open L1 = (18)
IL1 fs
from t = DTs to t = Ts . Throughout this period, the voltages
where IL1 is the peak-to-peak current ripple and fs the
across L1 and L2 are given by
switching frequency fs = 1/Ts . Similarly, the design equation
dvL1 to obtain the minimum values needed for C1 and L2 can be
L1 = vC1 (5)
dt obtained respectively by the manipulation of (3) and (2), which
dvL2 results in
L2= vC2 (6) Vi D 3 D
dt C1 = (19)
V1 Rfs
while the current across C1 and C2 are
diC1 Vi D D 2
C1 = iL1 (7) L2 = (20)
dt IL2 fs
diC2 1 However, the small-ripple approximation is not useful for
C2 = iL2 vC2 (8) determining the voltage ripple across C2 , which provides zero
dt R
voltage ripple. In this case, the charge balance approach is
used [11], knowing that in steady-state the charge absorbed
C. Steady-State Values
by the capacitor is fully transferred to the load. Analyzing
Using the small-ripple approximation [11], and knowing waveforms of iL1 and vC2 this leads to
that in equilibrium the voltage across L1 is zero, from (1)
1 Ts iL2
and (5) one has QC2 = (21)
2 2 2
Vi VC1 VC1
DTs + D Ts = 0 (9) Applying the capacitor relation
L1 L1
Q2 = C2 VC2 (22)
which leads to
VC1 = Vi D (10) and substituting (20) in (21) one can obtain the minimum
capacitance value to attain the required voltage ripple, given by
Also, from (2) and (6) the voltage across L2 at equilibrium is Vi D 2 D
C2 = (23)
VC1 VC2 VC2 8VC2 L2 fs2
DTs + D Ts = 0 (11)
L2 L2 providing the guidelines for the main specications of the two
resulting in stage cascaded buck converters.
VC2 = VC1 D (12)
III. S MALL -S IGNAL M ODELLING IV. LQR D ESIGN
From the main equations obtained in Section II, one can To enable disturbance rejection and asymptotic tracking of
derive the state space model for the stage where both switches constant voltage references an LQR controller is designed.
are conducting, which is given by However, may not be achieved employing the small-signal
x = A1 x + B1 Vi (24) model (32) directly. To enable these features an additional
integral state is included, which is given by
where x is the state vector t
T
x = iL1 vC1 iL,2 vC2 (25) = vref vC2 ( ) d (35)
0
where superscript T denotes the matrix transpose, and and leads to the augmented system model
corresponds to the current across L1 , the voltage over C1 , the
current across L2 and the voltage over C2 , respectively, and = F + Gd + Gref vref (36)

1 1 where
0 0 0
L1 L
x A 0
1 1 1
0 0 = F =
C1 0
A1 = C 1 , B1 = 0 0 0 0 1 0
0 1 1 (26)
0 L2
L2 0 (37)
1 1 B 0
0 0 0 G= Gref =
C2 RC2
0 1
For the period in which both switches are blocked and
diodes are conducting, the state-space model is given by Assuming that this system is controllable by means of the
control law
x = A0 x + B0 Vi (27)
d = K (38)
where
being K the gain vector
1
0 0 0 0
L1 K = KL1 KC1 KL2 KC1 K (39)
1
0 0 0 0 and the disturbance state vector

A0 = C 1
1 , B 0 = (28) T
0 0 0 0
= L1 vC1 L2 vC2 (40)
L2
1 1
0 0 0 The control structure is detailed in Fig. 3, where it can be
C2 RC2 observed that the equilibrium values of states is subtracted
Thus, the average model is given by from the measured signals to obtain the small-signal values.
The small-signal control action d is given by the sum of the

x(t) = d(t)A1 + (1 d(t))A0 x(t) weighted perturbations on the state variables together with the

+ d(t)B1 + (1 d(t))B0 Vi (29) weighted integral action on the tracking error. Finally, nominal
Rewriting (29) with d(t) as d(t) = D + d(t), a
being d(t) duty cycle is summed with d in a feed-forward action to help
small disturbance on this value, and x(t) as x(t) = Xq + x (t), returning to the equilibrium values faster.
where Xq is the steady state value of the state vector and x a In order to obtain the control gains in (39), here one uses
perturbation on this vector. From this, one gets the equilibrium the well known optimal LQR strategy [4], [6]. This strategy
value of the states minimizes a cost function given by
1
Xq = (A1 A2 ) D + A2 B1 V i D (30) J= )T RLQR d(
( )T QLQR ( ) + d( ) d (41)
0
which is the same of
T where QLQR is the weighting matrix for the state variables
Xq = IL1,q VC1,q IL2,q VC2,q (31) and RLQR is a positive scalar to weight the control signal in
that have been previously dened at (14), (10), (16) and (12), the cost function. Usually one can choose QLQR as a positive
respectively. diagonal matrix.
Also, collecting the disturbance signals the linearized small- The minimization of the this cost function is ensured by the
signal model is obtained, which is given by solution of the Riccati equation
1
= A
x x + Bd (32) FT S + SF SGRLQR GT S + QLQR = 0 (42)
where and the control gains are given by
A = (A1 A2 ) D + A2 (33) 1
K = RLQR GT S (43)
B = (A1 A2 ) Xq + B1 Vi (34)
The solution of the Riccati equation can be easily carried out
by the lqr function of MATLAB, where the control designer
TABLE I
IL1,q KL1 D ESIGN REQUIREMENTS FOR THE CONVERTER .
iL1 Parameter Value

Input voltage (Vi ) 320 V
Output voltage (Vo ) 48 V
VC1,q KC1 Rated power (Po ) 50 W
Switching frequency (fs ) 40 kHz
Input current ripple (IL1 ) 20 %
vC1 Intermediate current ripple (IL2 ) 40 %
Intermediate voltage ripple (VC1 ) 0,1 %
d Output voltage ripple (VC2 ) 0,05 %
IL2,q KL2
iL2
TABLE II
M AIN SPECIFICATIONS OF THE CONVERTER .
VC2,q KC2
D d(t) Parameter Value
vC2 Rated duty cycle (D) 0,387
Rated load resistance (R) 46,08
Input inductor (L1 ) 25 mH
Vref K Intermediate inductor (L2 ) 1,8 mH
Intermediate capacitor (C1 ) 47 F
Output capacitor (C2 ) 27 F
Fig. 3. Block diagram of the signal formation from the state feedback and
integral action.
from 1 F to 1 mF, a common approach to reduce control

informs the matrix of the model, F and G, the weighting effort, signicantly reduces the system performance, bringing
matrices QLQR and RLQR , and the solver provides the control both pair of poles in direction of the origin.
gains K. Substituting parameters of Table II at (32) one obtains the
It is worth to mention that this LQR would be also suitable small-signal model for the cascaded buck converter addressed
to cope with the case where two not synchronous commands in this paper. Then, the LQR controller may be designed.
were used for the switches. In this case, two sets of control Here a conventional approach for designing the controller has
gains as the one in (39) can be computed simultaneously been employed, which is based on trial and error tuning of
the lqr function of MATLAB, only properly augmenting one the matrix QLQR and the scalar RLQR From this procedure a
dimension in the control input matrix G and in the weighting good controller was obtained, and its weighting matrices are
matrix RLQR . given by

V. R ESULTS QLQR = diag 1 50 103 3000 2000 700 109
To evaluate the system performance and stability it is (44)
presented below the design of the converter and the LQR RLQR = 40 103 (45)
controller. Simulation results of the closed-loop system in
PSIM will be also presented. The main requirements assumed which leads to the gain vector
for the converter employed in the simulations are dened by
K = 8.412 1.143 0.445 0.691 4183 (46)
Table I, which provide the guidelines for the converter design.
Based on the steady-state analysis presented at Section II the In order to evaluate the system performance and stability,
converter is designed and the obtained parameters are specied simulations of the closed-loop system in PSIM are carried out.
by Table II. The converter topology is implemented as in Fig. 1, and the
The impact of parametric variations over the dynamics of control law in (38) is implemented as in Fig. 3. Each state is
the converter is addressed by Fig. 4, where the trajectories measured by an appropriate sensor and the signal is sent to
of the open-loop poles are shown. It can be seen from the controller.
Fig. 4(a) that increasing L1 from 1 mH to 1 H leads to make The output voltage dynamic response is evaluated by means
a pair of poles faster while the other one gets slower, but of load variations. Initially, the converter starts with its
less oscillatory. Fig. 4(b) depicts the root-locus for variations nominal load and at 30 ms the load is reduced to 50 % of
of C1 , while xing all other parameters, and one can observe its value (25 W). At 45 ms the load is changed back to the
that increasing values from 1 F to 1 mF both pair of poles rated power of the converter. Results for the state variables
tends to the left. For increasing values of the intermediate and the control signal are depicted by Fig. 5.
inductor L2 from 1 mH to 23 mH, faster poles decrease its Fig. 5(a) depicts the output voltage, and the dashed lines
frequency while the slower ones became faster, as shown by highlights the 1 % margin considered for the settling time
Fig. 4(c). Finally, increasing values of the output capacitor C2 evaluation. For this simulation, the worst response measured is
10000 49
5000
Imaginary (rad/s)
vout (V)
48
0
5000 47
30 35 40 45 50 55 60
Time (ms)
10000 (a)
400 300 200 100 0
Real (rad/s)
126
(a)
vC1 (V)
10000 124
5000
Imaginary (rad/s)
122
0 30 35 40 45 50 55 60
Time (ms)
(b)
5000
0.6
10000
400 300 200 100 0 0.4
iL1 (A)
Real (rad/s)
(b)
0.2
10000
0
30 35 40 45 50 55 60
5000
Imaginary (rad/s)
Time (ms)
(c)
0
1.5
5000
iL2 (A)
1.0
10000 0.5
400 300 200 100 0
Real (rad/s)
(c) 0
30 35 40 45 50 55 60
Time (ms)
10000
(d)
0.8
5000
Imaginary (rad/s)
0.6
Duty cycle (d)
0
0.4
5000 0.2
10000 0
30 35 40 45 50 55 60
400 300 200 100 0 Time (ms)
Real (rad/s)
(e)
(d)
Fig. 5. Simulation results for load changes from 100 % to 50 % and back;
Fig. 4. Root-locus for increasing values of a single parameter (a) L1 (a) output voltage vout ; (b) voltage at intermediate capacitor vC1 ; (c) input
from 1 mH to 1 H; (b) C1 from 1 F to 1 mF; (c) L2 from 1 mH to 23 mH; inductor currents iL1 ; (d) intermediate inductor current iL2 ; (e) control
(d) C2 from 1 F to 1 mF. signal d.
an undershoot of 1,43 % during the transient of load reduction, a maximum deviation of 1,6 % for the considered load step
at 30,25 ms. The overshoot of increasing load reaches 1,31 % simulation. As it can also be observed, inductor currents prove
at 45,18 ms. A settling time of 2 ms is observed for both the converter operates at MCC during all transients, being valid
transients. For the intermediate stage the voltage at C1 has the small-signal model presented above. Finally, at Fig. 5(e)
it can be observed that duty cycle stays into the valid range, [2] R. Teodorescu, M. Liserre, and P. Rodriguez, Grid Converters for
without saturation in any case, providing excellent transient Photovoltaic and Wind Power Systems. Piscataway, N.J.: Wiley - IEEE,
2011.
response with small overshoots and fast settling time. [3] C. A. Torres-Pinzon, R. Giral, and R. Leyva, LMI-based robust
controllers for dc-dc cascade boost converters, Journal of Power
Electronics, vol. 12, pp. 538547, 2012.
VI. C ONCLUSION [4] K. Ogata, Modern control engineering, 4th ed. Upper Saddle River,
This paper investigated an optimal control for two stage NJ: Prentice Hall, 2002.
[5] G. Chesi, Robust analysis of linear systems affected by time-invariant
cascaded buck converters. First, the dc analysis is conducted hypercubic parametric uncertainty, in 42nd IEEE Conference on
to obtain the steady state values of the main variables. From Decision and Control, vol. 5, 2003, pp. 50195024.
this analysis, equations that lead to the design guidelines [6] P. Dorato, C. T. Abdallah, and V. Cerone, Linear quadratic control: an
introduction. Malabar: Krieger Pub. Co., 2000.
for the converter are obtained. After, the linearized small- [7] F. H. F. Leung, P. K. S. Tam, and C. K. Li, The control of switching
signal model of the converter is derived, and to enable the DC-DC converters-a general LQR problem, IEEE Transactions on
asymptotic tracking of constant references, an additional state Industrial Electronics, vol. 38, no. 1, pp. 6571, 1991.
[8] C. Olalla, R. Leyva, A. El Aroudi, P. Garces, and I. Queinnec,
that integrates the error between the reference and the output LMI robust control design for boost PWM converters, IET Power
voltage values is included. Finally, the design of an LQR Electronics, vol. 3, no. 1, pp. 7585, 2010.
controller is presented, and the results obtained corroborate the [9] L. Maccari, V. Montagner, H. Pinheiro, and R. Oliveira, Robust H2
control applied to boost converters: design, experimental validation and
viability of the proposed controller, ensuring excellent closed- performance analysis, Control Theory Applications, IET, vol. 6, no. 12,
loop performance both for transient and steady state behavior. pp. 18811888, 2012.
[10] F. H. Dupont, V. F. Montagner, J. R. Pinheiro, H. Pinheiro, S. V. G.
Oliveira, and A. Peres, Comparison of linear quadratic controllers with
R EFERENCES stability analysis for DC-DC boost converters under large load range,
[1] J. G. Kassakian, M. F. Schlecht, and G. C. Verghese, Principles of power Asian Journal of Control, vol. 15, no. 3, pp. 861871, 2013.
electronics. Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1991. [11] R. W. Erickson and D. Maksimovic, Fundamentals of power electronics,
2nd ed. Norwell: Kluwer Academic, 2001.

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- 426 -
Switching Control Applied to damping small-

signal oscillations in Multimachine Electric
Power Systems
(Aplicacin de Switching Control para Amortiguar las
Oscilaciones en Pequea Seal en Sistemas de Potencia
Elctrica Multimquina)
Jose Consuegra, Juan Salamanca, and Fabian Costa
garanticen formalmente una estabilidad del sistema y un
Abstract Maintain stability for small signal oscillations in desempeo aceptable del controlador frente a variaciones de
electric power systems have been a case of several studies in puntos de operacin del sistema dentro de una regin
Control area. When designing controllers to cushion these effects preestablecida.
must be considered that system operating conditions vary over
El gran avance alcanzado en los ltimos aos en las reas de
time, considering among its factors: the operating point change
due to loads variations, mechanical power changes and control y en los sistemas de cmputo, han permitido aplicar
irregularities in measurement systems. This paper will address metodologas basadas en tcnicas modernas para obtener
the stability of multimachine electrical power systems using controladores ms eficientes; aplicados al tema de sistemas de
Switching Control Techniques. Bearing in mind operating point potencia elctrica como son: tcnicas basadas en la sntesis de
changes and possible faults in sensors feedback signals such as p por [3], en la teora de control lq por [4], la mezcla de
guidelines for generating switching between different families of
multiobjective controllers that can stabilize the power system.
teora de control l /lq y tcnicas asociadas a la ubicacin de
polos regionales hecha por [5], la retroalimentacin de salida
Index Terms Switching Control, Multimachine, Power peridica realizada por [6], entre otras investigaciones
System realizadas.
Por otro lado, tambin se propusieron aplicar mtodos de
I. INTRODUCCIN diseo de controladores robustos, teniendo en cuenta las
interacciones de la dinmica del sistema de las mquinas
L OS sistemas de potencia elctrica constituyen unos de los
procesos de mayor complejidad tanto para su anlisis
como para su control. Inicialmente no fueron diseados para
utilizando un modelo multimquina. En [7] y [8], por
ejemplo, se presentan metodologas de diseo de
responder apropiadamente a las sucesivas expansiones que han controladores basados en ubicacin de polos regionales en
sufrido. El carcter altamente no lineal y las mltiples forma de desigualdades matriciales lineales. La sntesis p por
variables que intervienen en estos sistemas hacen necesaria la [9], teora de control lq por [10], y los algoritmos genticos
utilizacin de tcnicas de control robustas y en ocasiones [11], [12], tambin se utilizaron en el diseo de metodologas
complejas. basadas en el modelo multimquina.
El problema de la estabilidad en pequea seal para En sistemas multimquina es crtico mantener la estabilidad
sistemas de potencia elctrica, ha sido abordado por la teora de las oscilaciones del ngulo de potencia, ya que las
de control desde diferentes escenarios, entre los que se perturbaciones que se presentan pueden ser de tipo local o
encuentra el realizado por [1] quien propuso el uso de un remota. La prdida de la estabilidad en pequea seal puede
control para proporcionar amortiguamientos adicionales a las ser generada por perturbaciones en la potencia mecnica,
oscilaciones del sistema. Para [2], la estabilidad se puede cambios en el punto de operacin, cambios en los voltajes de
manejar mediante el uso de tcnicas de control robusto. A los nodos de la red y falla de sensores. Por otra parte, no
travs de estas tcnicas es posible obtener controladores que todos los estados y variables son factibles de ser medidos, lo
que en ocasiones obliga a trabajar con un nmero reducido de
Jos Consuegra. Departamento de Ingeniera electrnica, Universidad variables.
Popular del Cesar, Facultad Ingeniera., Universidad Nacional, Colombia. El modelo de planificacin de ganancia puede ser una
(email: joseconsuegra@unicesar.edu.co).
Juan Salamanca. Departamento de Ingeniera electrnica, Universidad tcnica aplicable al problema de estabilidad de sistemas de
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, Sogamoso, Boyac, Colombia. potencia elctrica, pero esta tcnica no considera fallas en los
(email:juan.salamanca@uptc.edu.co) sensores, y de presentarse, el sistema es susceptible a prdidas
Fabian Costa. Departamento de Ingeniera electrnica, Universidad
Popular del Cesar, Valledupar, Cesar, Colombia. significativas en la estabilidad. Se buscan estrategias de
(email:fabianrcm.upc@gmail.com) control que consideren factores como fallas de sensores,
- 427 -
variaciones en los puntos de operacin y perturbaciones funcionamiento al proceso, (ver [14], [15]).
externas, que es difcil de alcanzar con la implementacin de Los siguientes problemas segn [16] justifican la aplicacin
un solo controlador, que funcione bajo diferentes del Switching Control en un sistema de control:
requerimientos de operacin. Existen controladores no Fallas de sensores o un actuador limitado
lineales robustos lo cuales pueden dar un buen desempeo en Limitaciones de la ley de control
las condiciones antes mencionadas, pero son de difcil y Cambios externos
costosa implementacin prctica. Para este trabajos se consideraron cambios en los puntos de
Aplicando tcnicas de Switching Control se puede realizar operacin y fallas en los sensores de retroalimentacin para un
el planteamiento e implementacin de diferentes estructuras de sistemas de potencia elctrica multimquina.
los controladores que conmuten entre diversas acciones de Si un proceso en particular es propenso a influencias
control. Considerando controladores robustos y con un amplio ambientales imprevisibles o si no es conveniente la
rango de operacin adems con la posibilidad de que el implementacin de una retroalimentacin dinmica de todas
sistema se mantenga bajo control frente a fallas en los las variables de salida, puede ser necesario considerar
sensores de retroalimentacin. En este trabajo se aplica una mecanismos para detectar tales eventos y proporcionar
estrategia basada en Switching Control para amortiguar las acciones para sobrellevar estos imprevistos. Si la trayectoria
oscilaciones de pequea seal producidas en sistemas de del sistema designado est compuesta de varias condiciones de
potencia Multimquina y se validan los resultados en un comportamiento significativamente diferentes, se necesita
entorno de simulacin considerando cambios en el punto de desarrollar diferentes controladores que funcionen
operacin y fallas en los sensores de retroalimentacin. adecuadamente en cada escenario.
Para el diseo de un sistema por Switching Control, se
II. PRINCIPIOS DE SWITCHIN CONTROL especifican los mecanismos de conmutacin que son de gran
Segn lo descrito por [13], si bien la idea de integrar importancia, aunque tpicamente se resaltan e identifican
dinmicas continuas y lgicas discretas en un mismo sistema solamente las caractersticas esenciales del comportamiento
de control no es nueva, solo en las ltimas dcadas se han discreto. De acuerdo con lo mostrado en [16], las clases de
hecho anlisis tericos de los sistemas hbridos (es decir, conmutacin para sistemas dinmicos pueden ser:
sistemas con ambas dinmicas), y se han aplicado dichos Conmutacin Dependiente del Estado, Conmutacin
conceptos en forma sistemtica. Con el fin de representar la Dependiente del Tiempo, Conmutacin Autnoma y
dinmica de estos sistemas hbridos, se aplican diferentes Controlada.
modelos teniendo en cuenta la evolucin continua de los A. Estabilidad para Sistemas Conmutados
sistemas que son afectados por eventos discretos. Para los
sistemas hbridos la dinmica continua queda representada por La estabilidad de Sistemas Conmutados, por lo general se
ecuaciones diferenciales y/o algebraicas, mientras que la podra asegurar si se mantiene cada controlador en su regin
dinmica discreta se representa mediante una mquina de de operacin por un tiempo suficientemente largo, para que
estados finitos. los efectos transitorios se disipen. Sin embargo, los sistemas
En estos casos el sistema est conformado por un proceso modernos controlados por sistemas de procesamiento digital
dinmico continuo en el tiempo, una familia de posibles son capaces de tasas de conmutacin muy rpidas, lo cual crea
controladores y una lgica de conmutacin por eventos entre la necesidad de poner a prueba la estabilidad del sistema ante
ellos; esto produce un sistema conmutado en lazo cerrado (o conmutaciones de forma arbitraria y cambio rpido de las
hbrido), como se muestra en Fig. 1 seales de conmutacin.
En lugar de slo analizar la estabilidad asinttica para cada
seal de conmutacin en particular, se debe analizar una
estabilidad asinttica o exponencial que sea uniforme al
conjunto de todas las seales de conmutacin. Conceptos un
poco ms generales de estabilidad en cuanto al estudio de
sistemas invariantes en el tiempo son:
Un sistema conmutado es Globalmente Uniformemente
Asintticamente Estable (GUAS), si existe una constante
positiva t y una funcin u de clase v 1, tal que para
toda seal de conmutacin x de solucin para el sistema
con (0) t satisface la siguiente inecuacin
Fig. 1 Modelo jerrquico para sistemas de Switching Control
|()| u (| (0)|, ) 0
En un sistema con Switching Control se resalta un
subsistema llamado supervisor, el cual se encarga de generar 1
Una funcin continua ~ [ 0, ) [0, ) pertenece a la clase v si es
una lgica de conmutacin para seleccionar entre una familia estrictamente creciente y ~(0) = 0. Una funcin continua u [0, )
[0, ) [0, ) pertenece a la clase v si, u ( , ) es clase v con
de controladores la ley adecuada; con el fin de hacer que el respecto a cada 0 y u(, ) es decreciente con respecto a y u(, )
estado del sistema se estabilice y mantenga en correcto 0 cuando para cada 0.
- 428 -
Un sistema ser Globalmente Uniformemente Las funciones cuadrticas de Lyapunov permiten que la
Exponencialmente Estable (GUES), si la funcin u toma inecuacin (4) constituyan un conjunto de desigualdades
la forma u(, &) = ' k para ', > 0, la inecuacin matriciales lineales (LMIs) en , teniendo en cuenta que el
toma la forma conjunto ndice se debe cumplir que = { 1,2,3, , }.
En cuanto a estabilidad de sistemas conmutados se han
|()| '(| (0)|) e 0 tomado como argumentos los presentados por [18],[19] y
[16]. El problema de la estabilidad para un sistema
Para ms detalles consultar [17] y [16]. conmutado puede asociarse al estudio de un sistema lineal
En sistemas dinmicos existen distintos tipos de problemas funcionando en diferentes puntos de operacin.
de estabilidad; la estabilidad de puntos de equilibrios
generalmente se caracteriza por medio de la teora de III. SISTEMA DE POTENCIA ELCTRICA MULTIMQUINA
Lyapunov. Para el caso de sistemas no lineales no existe un El anlisis y diseo de controladores para la estabilidad en
procedimiento sistemtico para hallar las funciones de sistemas de potencia elctrica, relacionados con las
Lyapunov. Mientras que para sistemas lineales el problema de perturbaciones para pequea seal, se basa en un modelo
hallar funciones de Lyapunov puede resolverse matemtico que describa el comportamiento del sistema de
adecuadamente como un problema planteado mediante energa elctrica de inters. En este caso se aborda un sistema
desigualdades matriciales lineales. Considerando la existencia de tres mquinas conectadas a un subsistema de interconexin.
de la funcin cuadrtica (1) como candidata para ser funcin En Fig. 2 se representa el conocido sistema de potencia
Lyapunov Western System Coorination Council (WSCC) de tres
mquinas y nueve buses de interconexin, del cual se
$() = (1) encuentra clara documentacin en [20],[21],[22]. Este modelo
se toma como referente para aplicar la estrategia de Switching
En la cual es una matriz real simtrica definida positiva. Control. El sistema consta de tres generadores y tres cargas
Ahora teniendo el sistema lineal conmutado equivalentes conectadas a una red de transmisin mallada a
travs de lneas de transmisin.
= \ (2)
y asumiendo que \ es un conjunto compacto (con respecto

a la topologa de ) de matrices estables. Se pueden
analizar los sistemas conmutados de manera similar al caso de
sistemas lineales sin conmutacin, a raz de ello se consideran
las siguientes afirmaciones.
Teorema 1. El sistema lineal conmutado = \ , es
GUES si y solo si todas las trayectorias que parten de cierto
entorno del origen convergen al origen del sistema para cada
seal de conmutacin.
Segn [16], un resultado importante de la anterior
afirmacin es que se puede garantizar automticamente la
uniformidad con respecto a (). No necesariamente todas las
seales de conmutacin produciran soluciones de decaimiento Fig. 2 WSCC, Sistema de tres mquinas y nueve buses [20]
a cero, pero las razones de decaimiento pueden ser hechas
Segn [20], los parmetros de las mquinas estn dados en
arbitrariamente pequeas por la variacin de la seal de
TABLA I, y los datos del flujo de carga para los excitadores en
conmutacin.
TABLA II. Los datos del excitador se asumen idnticos para
Teorema 2. Una matriz \ es Hurwitz, o sea, todos los
cada mquina y es IEEE de Tipo I, todo en por unidad (Pu).
valores propios tienen parte real negativa, si dada una matriz
simtrica y definida positiva, existe una matriz simtrica TABLA I
y definida positiva que satisface la ecuacin de Lyapunov PARMETROS DE LAS MQUINAS
Parmetros Mquina 1 Mquina 2 Mquina 3
() 0.1254 0.034 0.016
\ + \ = (3) () 0.0125 0.0608 0.0048
" () 0.969 0.8645 1.2578
Adems, si la matriz \ es Hurwitz, entonces es la nica " () 0.0969 0.1969 0.25
() 0.146 0.8958 1.3125
solucin de la ecuacin (3). () 0.0608 0.1198 0.1813
La expresin (3) es equivalente a la siguiente inecuacin: a *(&') 8.96 6.0 5.89
a " *(&') 0.31 0.535 0.6
\ + \ < 0 (4) a (&') 0.2 0.2 0.2
[ 20 20 20
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TABLE II describir mediante un modelo DAEN de la forma:

FLUJO DE CARGA
Bus # Voltaje (Pu) PG(Pu) QG(Pu) -PL(Pu) - QL(Pu)
1 (swing) 1.04 0.716 0.27 - - ] () = j] @] , ] , ] A
] , h
2 (P-V) 1.025 9.3 0.85 0.067 - -
] () = ] ] () (7)
3 (P-V) 1.025 4.7 1.63- -0.109 - -
4 (P-Q) 1.026 2.2 - - - - h () = a ()
5 (P-Q) 0.996 4 - - -1.25 0.5
6 (P-Q) 1.013 3.7 - - 0.9 0.3 con = {1, 2, 3} que es el nmero total de mquinas,
7 (P-Q) 1.026 3.7 - - - -
8 (P-Q) 1.016 0.7 - - 1.0 0.35
siendo
9 (P-Q) 1.032 2.0 - - - -
] Vector de estados
Definiendo ] Seal de control
h] Variables de interconexin
$] (), $K] () Parte real y parte imaginaria del voltaje de bus.
= 0.1 ; = 0.2 ; = 0.3
] = P Perturbacin externa
] Vector de variables medibles
El modelamiento matemtico del sistema de potencia y su
linealizacin alrededor de un punto de operacin se realiza Se plante la linealizacin global del sistema alrededor de
desde una perspectiva Algebraico-Diferencial No Lineal un punto de operacin mediante el modelo Kronecker-
(DAEN), considerando el sistema de potencia multimquina Weierstrass
interconectado, con una representacin mediante un modelo
de Kronecker-Weierstrass (K-W) que permite hacer el () = A X (t) + B U(t) + D (t)
anlisis de controlabilidad, observabilidad y estabilidad de los 0 = X (t)
modelos linealizados. Y(t) = C X (t) (8)
Se tom como referencia el modelo estudiado en [23] y
[22], cuyo enfoque presenta el modelado de un sistema de Consultar con ms detalles en ([23], [22]).
potencia, describiendo las ecuaciones diferenciales y Para definir los puntos de operacin del sistema de potencia
algebraicas para cada componente, y para las interconexiones, se planificaron variaciones con incrementos o decrementos
luego estas son reunidas para conformar un modelo porcentuales en el valor de la potencia activa y reactiva sobre
algebraico-diferencial no lineal de carcter interconectado. cada carga del sistema, partiendo de sus valores nominales
Cada subsistema est compuesto por cinco ecuaciones (tomados de [20]). Fueron planteados seis grupos de datos
diferenciales que involucran las dinmicas del generador y el para igual nmero de regiones de operacin, cada una de ellas
excitador IEEE-ST1A para cada mquina descrita a consta de cinco puntos que constituyen un politopo, teniendo
continuacin: como estado comn entre todo ellos el valor nominal.
Los flujos de carga se analizaron con en el software (Power
t] () = ] () World), en la Fig. 2 se muestra de forma grfica los resultados
] 1 1 obtenidos del flujo de potencia sin perturbaciones. Estos
] () = ] () ] () + ()
] ] ] ] valores son considerados como nuevos puntos de operacin
1
X 1 para as realizar la linealizacin del sistema de potencia
E

(t) = E (t) i (t) + E (t)
T T T alrededor de esas condiciones.

E

(t) =
E (t) +
i (5)
() IV. PLANTEAMIENTO DE ESTRATEGIA DE CONTROL BASADO
1 K K EN LMIS
E (t) = E (t) + [V (t) + V (t)] V (t)
T T T Esta informacin es utilizada para construir diferentes
politopos, con la intencin de disear un grupo de
y seis ecuaciones algebraicas para cada componente controladores que permitan ampliar el funcionamiento a
mltiples puntos de operacin y manejar la estabilizacin del
()
] "] () = "] $] ()cost] () $K] ()sent] () ] ] () sistema. La interaccin de los puntos de operacin se

] ] () = ] () $] ()sent] () + $K] ()cost] () + "] "] () consideran zonas de operacin comunes entre cada
] () = "] ()cost () + ] ()sent () consideracin de funcionamiento.
K] () = "] ()sent () ] ()cost () (6) En esta seccin, se considera el problema de la
P (t) = E (t)i (t)
+ E (t)i (t)

+ i (t)i (t) estabilizacin para el sistema de potencia elctrica WSCC, con
R i (t) + i (t) el fin de disear un sistema por Switching Control que

Q (t) = E
(t)i (t) E
(t)i (t) [X
i (t) + X i (t)] mantenga la estabilidad para perturbaciones de pequea seal
y ante fallas de sensores de medicin. El posicionamiento
regional de los polos se utiliza como objetivo de diseo, ya
Cada mquina del sistema de potencia multimquina se
que la finalidad es inyectar amortiguamiento al sistema de
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potencia para estabilizar las perturbaciones de pequea seal. incertidumbres politpicas tenidas en cuenta para el modelo
Partiendo del modelo global en descomposicin singular en del sistema de potencia elctrica multimquina (WSCC) el
lazo abierto, ahora se plantea el modelo K-W con salidas conjunto de LMIs que se deben resolver para buscar la
medibles dado por: estabilidad del sistema son:
= b + b + + @ + A + 2~ < 0
] = ] (9) > 0 (17)
Se propone una ley de control de la forma con como el subndice de cada punto vrtice del politopo,
en este caso = {1,2,3,4,5}.
] = [] ] ; [] La solucin para el conjunto de LMIs no lineal, se plante

] = [] ] de la siguiente manera. Primero se resuelve el sistema para:
& = [ ] (10)
@ + + 2~ A > 0 ; > 0 (18)
definiendo =
] ] siendo el nmero de salidas
disponibles de cada mquina. Ahora la seal de control se De la LMI (18) se obtiene luego se reemplaza este valor
expresa como en la LMIs (17) para obtener el valor del controlador K
Este proceso se realiz partiendo del vector de estados
[ teniendo en cuenta las variables fsicas reales y no las
() = [ () (11) variables tericas, adems de la recoleccin de informacin
[ sobre procedimientos prcticos de medicin en los sistemas de
potencia elctrica. Adems se consideraron posibles fallas en
La cual se puede escribir en forma matricial reducida como cada una de las variables indicadas en la ecuacin (19), para
cada una de las tres mquinas del sistema, cuyas fallas se
() = [ () (); [ (12) basan en la prdida o ausencia de la variable de
retroalimentacin, esto con el fin de evaluar la influencia de
Reemplazando la seal de control (12) en (9) cada variable sobre el sistema
() = @bM bM [ A + (13)

] = ] () ] () ] () K] () ] () ] () (19)
Redefiniendo
Una vez considerado el plan de fallas para cada una de las
variables medibles, se aplic un algoritmo de control en cada
() = () uno de los casos, con el fin de observar la respuesta del
() = bM () + b () amortiguamiento que sobre el ngulo t presenta el sistema
M () = M () M (14) ante dicha falla.
Con M como las variables del sistema sobre las cuales se V. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS
va a observar el desempeo del controlador (pueden ser Se puede considerar que en un sistema las conmutaciones
variables diferenciales y/o algebraicas). El modelo de sern estable si todos sus subsistemas son estables, y la
Kronecker-Weierstrass en lazo cerrado queda definido por: conmutacin entre ellos es suficientemente lenta para permitir
que los efectos de transicin se dispersen despus de cada
() = bM () + () conmutacin, adems las combinaciones convexas estables
0 = () tambin permiten asegurar una estabilidad en el sistema.
() = M () (15) Apoyado en este argumento se realizaron los anlisis de este
trabajo.
Al aplicar al modelo representado por (15) una Como el objetivo principal de esta investigacin es la
especificacin en el diseo relacionada con la ubicacin aplicacin de tcnicas de Switching Control ante cambios en
regional de polos dada por (] ) < ~ ; ~ > 0, el sistema el punto de operacin y posibles fallas de sensores en el
resulta asintticamente estable, si la desigualdad matricial sistema de control, se plantearon para este fin controladores
lineal existe para = > 0 y es factible: multiobjetivo que consideren cada uno de los factores
mencionados anteriormente
bU + bU + 2~ < 0 Una vez definidos los puntos de operacin y el plan de
>0 (16) fallas para el sistema de potencia se procedi a disear
controladores teniendo en cuenta cada uno de los seis grupos y
Teniendo como punto de referencia relaciones de cada caso de fallas por independiente. Dando como resultado
estabilidad por retroalimentacin de la salida, adems de las una familia inicial de controladores para el sistema. La ley de
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control aplicada consiste en modificar los valores propios del estabiliza el sistema ante los Casos 00 y Caso 01
sistema en lazo cerrado restringiendo la ubicacin regional de contemplados en el plan de fallas, mientras que no se alcanza
polos por Re(] ) < 0.5 para todos los puntos de operacin la estabilidad para el Caso 03. En el Caso 02 la estabilizacin
y ante los diferentes casos de fallas. En Fig. 1 se muestran la del sistema emplea ms tiempo que el considerado para la
efectividad del algoritmo que restringe la ubicacin de los duracin de la falla, pero al regresar el sistema a su estado
polos a la zona definida en el diseo para un caso particular. inicial recupera la estabilizacin del sistema.
Una vez clasificados los controladores por su respuesta
sobre el modelo no lineal e identificando el conjunto de
posibles fallas para los cuales cada uno de los controladores
logra estabilizar el sistema, se realiza una nueva seleccin para
determinar cul de los controladores presenta un mejor
desempeo ante la presencia de fallas de sensores y
perturbaciones en la potencia mecnica. Este desempeo se
evala teniendo en cuenta los siguientes criterios:
Fig. 1. Valores propios para el grupo uno en lazo abierto y lazo cerrado. Se deben amortiguar las oscilaciones en el sistema luego
de presentarse perturbaciones en la potencia mecnica o
Cada controlador fue evaluado sobre el modelo no lineal; en estado de fallas de sensores, esto en un tiempo menor a 15
condiciones nominales de operacin sin perturbaciones. Esto segundos.
con el fin de observar la respuesta de los ngulos t] en cada El desempeo se determinar adems por
una de las mquinas y as determinar el funcionamiento del
Mnimo valor del error = |()|
controlador en dicho modelo. De la primera fase de diseo
aplicando la metodologa de LMIs se obtuvo una familia de 96
controladores que respondan de forma satisfactoria sobre el En la Fig. 3 se muestra la respuesta del ngulo t para los
modelo lineal. Pero no todos los controladores diseados primeros cuatro controladores analizados. Se considera que la
alcanzan a estabilizar el sistema sobre el modelo no lineal, falla de los sensores correspondiente al Caso 01 se presenta en
reduciendo 65 controladores que respondieron en condiciones un tiempo = 10 &, adems se presenta tambin una
nominales y cumplieron con la estabilizacin del sistema. perturbacin equivalente al aumento del 10% en la potencia
Una vez identificado el grupo de controladores que mecnica considerada dentro de los puntos planteados para el
estabilizaban el sistema de potencia en condiciones nominales, grupo uno, la cual aparece en un tiempo = 15 &.
se busc analizar la respuesta de dichos controladores ahora en
presencia de posibles fallas en los sensores reduciendo el
grupo final a 36 controladores que cumplan con todas las
condiciones cada uno de ellos respondiendo en zonas
especficas, consideradas cada una de ellas dentro de los
algoritmos de control por LMI. La metodologa aplicada
considera que luego de un tiempo de doce segundos el sistema
pasa de su estado nominal para conmutar a otra posible falla y
despus de diez segundos ms el sistema regresa al estado
previo a dicha conmutacin. Un resultado de ste proceso se
muestra en la Fig. 2, donde se grfica la respuesta del ngulo
t] para cada una de las mquinas, all se visualiza el Fig. 3. Respuesta del sistema en caso de falla 01 y aumento en la carga.
comportamiento del controlador (C1) ante otras posibles
fallas. Como se puede apreciar la respuesta del controlador C8 se
descarta por que no estabiliza el sistema ante la presencia de
ambas perturbaciones, el controlador C2 no presenta un buen
amortiguamiento en el ngulo t ante la aparicin de la falla
de sensores en comparacin con los otros controladores. Por lo
anterior se debe hacer una seleccin entre C1 y C9. Para estos
casos se tiene en cuenta el resultado de la integral del error
cuyos valores al tiempo de simulacin son de:
ndice de desempeo para C1 es de 2.326.

ndice de desempeo para C9 es de 2.397.
Una vez realizado el anlisis anterior se selecciona al

Fig. 2. Respuesta para (t] ) del controlador C1 ante de fallas de sensores. controlador C1 para actuar sobre este punto de operacin y
Se puede apreciar como el controlador (C1) tambin
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para esta falla en particular. Se repite el proceso hasta VI. CONCLUSIONES

determinar que controladores actuarn para cada una de las Como el modelo utilizado en el diseo de los controladores
fallas consideradas y sobre cada uno de los grupos y construir est linealizado entorno a un punto de operacin es obligatorio
as la familia de controladores que conformarn el Multi-
realizar una verificacin de su funcionamiento bajo el modelo
controlador del sistema de Switching Control.
no lineal. Porque al momento de retroalimentar el sistema no
Para la validacin final del proceso de control mediante de
presenta la misma respuesta que sobre el modelo lineal, ya que
Siwtching Control se determina que la Lgica de solo se estn retroalimentado las variables fsicas medibles y
Conmutacin ser regida por cambios de estado y estar no todas las variables de estado lo que genera incertidumbre
enfocada a la deteccin de fallas de sensores en el sistema de en ciertas dinmicas no consideradas dentro de la ley de
potencia elctrica. control.
Cabe anotar que esta nueva validacin permiti reducir Un controlador diseado sobre un modelo politpico para el
significativamente el nmero de controladores a implementar sistema de potencia multimquina aumenta las restricciones
en el grupo uno. El esquema de Switching Control del conjunto de las LMIs y esto hace que se deba ser ms
implementado en Matlab se presenta en la Fig. 4. cuidadoso con las especificaciones de diseo, con el fin de
encontrar una solucin factible vlida al problema de
estabilizacin sobre el modelo no lineal. Al utilizar diversos
controladores cada uno con caractersticas especficas las
LMIs obtenidas en el proceso de diseo se reduce en
complejidad y aumenta la posibilidad de encontrar una
solucin para cada una de las condiciones de funcionamiento
propuestas.
La aplicacin de Switching Control permite la integracin
de mltiples especificaciones de diseo para un sistema de
control sin aumentar la complejidad del controlador a
implementar, ya que se disean controladores para cada caso
Fig. 4. Esquema de Switching Control implementado en Matlab en particular y simplemente se genera una lgica de
conmutacin que active cada controlador segn el desempeo
Dentro de las pruebas se considera que el sistema parte de deseado regido por las condiciones actuales del sistema.
su estado nominal sin perturbaciones y se presentan las fallas El instante en que se presentan las fallas en los sensores
de sensores de la siguiente forma: para el sistema de control no puede ser predicho, se hace
Para un = 10 & se presenta el Caso 02 de fallas. necesaria plantear una conmutacin por estados, teniendo
Para un = 15 & se presenta el Caso 06 de fallas. como requerimiento que el controlador al cual conmute el
sistema mantenga igualmente la estabilidad.
Para un = 30 & se presenta el Caso 10 de fallas.
Si se deseaba desplazar los polos a una distancia mayor de
Para un = 40 & se presenta el Caso 13 de fallas.
Re(] ) < 0.5 o incluir como condicin adicional de diseo
Para un = 50 & regresa al estado nominal sin fallos. una atenuacin en el factor de amortiguamiento, el nmero de
Analizando el comportamiento del sistema de potencia controladores funcionales sobre el modelo no lineal se
WSCC bajo condiciones de fallas tambin se incluyen reducan en gran cantidad y para algunos casos no se lograban
perturbaciones en la potencia mecnica dentro de las estabilizar varios estados. Lo anterior generaba una gran
especificaciones de cada grupo. En la Fig. 5 se muestra la restriccin al momento de pensar en la conmutacin, y se
respuesta del sistema considerando adems de las fallas de habra as limitado significativamente el objetivo principal que
sensores una perturbacin en el aumento de la potencia es mostrar la aplicacin de Switching Control y los resultados
mecnica de la mquina uno en un 10 en un tiempo = que con esta tcnica se pueden obtener sobre sistemas de
25 &, en la cual se seleccionan automaticamente los potencia multimquina, considerando en el sistema de control
controladores del grupo uno para amortiguar dichos efectos. un nmero reducido de variables de retroalimentacin..
Los puntos de operacin considerados dentro del algoritmo
de diseo son un factor significativo al momento evaluar los
controladores sobre el modelo no lineal, se recomienda partir
de un amplio nmero de controladores que pudiesen
estabilizar el sistema con el fin de desarrollar una metodologa
concreta de diseo, anlisis y validacin de resultados del
sistema con la metodologa de Switching Control.
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IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Ingeniera
Biomdica
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SESIN TCNICA
Inteligencia
Artificial
A Faster Face Detection Method combining

Bayesian and Haar Cascade Classifiers
rica K. Shimomoto, Almir Kimura, Jr., Ruan Belm
Abstract Face Recognition is one of the most studied topics one frame to another, indicating where the face is [5].
in computer vision. But before recognizing, it is necessary to However, this technique will fail in case there are other objects,
detect a face. Many methods have been developed in order to different from faces, moving in front of the camera. In order to
perform this but the biggest problem they face is the time it takes reduce this error, it is possible to use the fact that human beings
to detect the object. This was greatly solved with the creation of
usually blink with both eyes at the same time. If you can find
the Haar Cascade Classifiers, which made possible the real time
detection. However, depending on the application, it can still be
two motion areas with an acceptable distance between them
time consuming. This work presents a faster way to detect faces (the distance between two eyes in a face), it is possible to have
by combining a Bayesian classifier with Haar Cascade classifiers. a higher detection rate [6][7].
As for detection in non-controlled environments, many
Index Terms Bayesian classifier, Face Detection, Haar artificial intelligence techniques have been used, such as
Cascade Classifier, Machine Learning. Support Vector Machines and Neural Networks [8], but they
can be time consuming, making them inapplicable for real time
applications.
I. INTRODUCTION Apart from that, we can mention the Haar Cascade
Classifiers, which use simple aspects in order to characterize a
A TOMATIC face recognition in images is one of the most
studied topics in computer vision [1], since it is useful in
people identification, surveillance tasks, intelligent
face [9]. This is a method that represents a revolution in the
object detection history (not only faces) because it was the first
environment, among others. Due to the extent research in the fast enough method to be used in real time applications. These
area, it is already possible to achieve high percentage of classifiers are trained with the AdaBoost[10] technique, using
success in face recognition, under controlled environment [2]. the Haar-wavelets features.
But before recognizing a face, it is necessary to detect it. Since the Haar Cascade Classifiers can be used to detect
The face detection differs from the face recognition since its many different objects, it is possible to, for example, train them
goal is no to give an identity to it, but simply discovering its to detect eyes, noses and mouths.
position in an image. In many face recognition applications, it is necessary to
The development of face detection techniques started have, not only the face position, but also the eyes, nose and
around 1990 [3]. Among them, we can cite: mouth positions. All of this can be done using only the Haar
Cascade Classifiers, but it can become really time consuming,
Detection by color;
especially if more than one face has to be detected and
Detection by motion;
recognized at the same time.
Detection in non-controlled environments. Therefore, this work presents a faster way to perform that
by combining two different face detection techniques to be
Detection by color considers the RGB values of the colors described in this paper.
that characterize the skin in order to find areas where there is a
high probability of finding a face. By using filters and
thresholds, it is possible to create a binary image where the II. PROBLEM FORMULATION
possible skin areas receive the value 1, whereas the possible
The method to be described in this paper has the following
non-skin areas receive 0. This way, it is possible to analyze
goals:
which possible skin areas have two holes, where, in general,
1. Find the position of the faces in an image;
indicate the eyes [4]. This is a simple and simple method, but it
2. Find the position of the eyes, nose and mouth of each
lacks robustness, once there is a great variety of a skin color.
face;
Detection by motion considers the fact that a face is almost
always moving (rarely is static in front of a camera). This was,
We assume that:
it is possible to analyze which parts of an image move from
1. The environment lighting is controlled and constant;
This work was submitted on September 20th, 2015.
2. The place where the system will work is static;
E. K. Shimomoto is with the Universidade do Estado do Amazonas, 3. The system will detect only frontal faces.
Manaus, AM Brazil (e-mail: erica_kido@yahoo.com.br).
A. Kimura, Jr., is with the Universidade do Estado do Amazonas, Manaus,
AM Brazil (e-mail: akimurajr@gmail.com).
R. Belm is with the TPV R&D Center Brazil, Manaus, AM Brazil (e-
mail: ruanjsb@gmail.com).
- 545 -
III. FACE DETECTOR
One of the most applied methods for face detection is called
Haar Cascade Classifier. In our method, the Detector must
return a face object which consists of a face rectangle and the
face elements center points (eyes, nose and mouth). Haar
Cascade Classifiers can be used to detect those elements and, in
order to do that, it is necessary to first find the face rectangle
and then, inside this rectangle, search for the elements.
The Haar Cascade Classifier can be trained to recognize
any object and therefore, the following method was proposed:
First, we need to find an area where there is a high
probability of being a face. Considering that a face is mostly
covered by skin and that skin has a very particular color, the Fig. 2. Non-Skin Pixel Histogram.
technique of skin pixels segmentation was chosen for this task.
Second, we validate these skin areas by searching for face
elements using the Haar Cascade Classifier. If the elements
exist and obey geometric restrictions, we have a face. Else,
discard the skin area.
A. Skin Segmentation
In order to segment skin pixels, a Bayesian Classifier with
histogram technique was selected. An image database with
three classes was created:
1. Images with skin pixels only (12329 images, 20x20);
2. Images with non-skin pixels only (115 images,
1080x1920);
3. Images with skin pixels and non-skin pixels (153 Fig. 3. Skin and Non-Skin Pixel Histogram.
images, 1080x1920);
Having these histograms, it is possible to make a small
The skin pixel images have small resolution because they statistic study of the percentage of colors that exist in skin
were manually cut, in order to contain only skin pixels. The pixels against the set of all existing colors. Using the histogram
images with non-skin pixels only are images from sceneries, technique with the Bayesian classifier, we can make the pixel
with no people in it. The images with skin pixels and non-skin classification in an image [12].
pixels are pictures of people in different places. When we know the conditional probability of a pixel color
The color space chosen was YCrCb because it allows us to in the YCrCb space, considering that it is a pixel with skin
separate the luma (luminance) component from the true color color:
components, therefore being more robust to lighting changes
[11]. Having all the pictures from the database represented in
the YCrCb color space, we created a CrCb histogram for each [ ]
( |
) = (1)
image group. We will call them color model histograms.
And the conditional probability of a pixel color in the

YCrCb space, considering it is a pixel with non-skin color:
[ ]
( |

) = (2)

We can use the Bayesian classifier, with the minimum cost

decision rule [10]:
( |)
(3)
( |)
Fig. 1. Skin Pixel Histogram Where:

[ ] is the number of pixels with the CrCb*
color in the skin histogram;
[ ] is the number of pixels with the CrCb*
color in the non-skin histogram;
!"#$% is the total number of pixels counted in the
skin histogram;
- 546 -
!"#$% is the total number of pixels counted in the Fig. 5. Face Detected
non-skin histogram;
If we look at the skin segmentation image, there are many
is a threshold value.
small areas with skin pixels that cannot represent a face. Based
on this, we can increase the efficiency of the process by
If this ratio is smaller than , it is pixel a skin pixel.
discarding these small areas and verifying only the areas bigger
Otherwise, it is a non-skin pixel.
than a set size.
There is no rule to define the value of . It is directly
The whole method can be described by the following
related to the images used in each class. We empirically
flowchart:
determine , testing the skin segmentation in many skin areas
and verifying the percentage of positive, false positive,
negative and false negative results.
It is important to stress that the efficiency of this method
depends on the quality of the database samples: Each class
must have only pixels that belongs to that class.
This segmentation method resulted in a good precision in
skin pixel detection and is really fast, since the probabilities are
computed from values already stored in memory, acting as a
mask.
Fig. 4. Skin Segmentation
B. Face Elements Detection

Once we have the skin areas, we need to verify the presence
of the face elements: Eyes, nose and mouth. OpenCV
computational vision library has a class especially created to
deal with Haar Cascade Classifiers, called CascadeClassifier.
OpenCV already has classifiers trained to identify eyes, nose
and mouth.
In order to identify a skin segment found in the previous
step, we verify the presence of two eyes, nose and mouth. We
also verify a few geometric restrictions, such as:
If the right eye x coordinate is smaller than the left eye x
coordinate;
If both eyes y coordinates are smaller than the nose y
coordinate;
If the nose y coordinate is smaller than the mouth y
coordinate. Fig. 6. Method Flowchart
These restrictions assume that the face to be detected will
never be upside down or with a high inclination. IV. RESULTS
If these restrictions are respected, we consider the skin area A. Skin Segmentation
as a face.
In order to implement the face detector, it was necessary to
execute tests so we could define the parameter for the skin
segmentation process. By varying the value of this parameter,
the segmentation becomes more biased to classify a pixel color
as skin color or as non skin color.
We created a test database, following the same guidelines
used for creating the training database. We then performed the
skin segmentation with different values of . By calculating the
precision, sensitivity, specificity and accuracy, we created the
following ROC (Receiver Operating Curve):
- 547 -
Fig. 9. Skin Segmentation False Negative occurrece.
But overall, even with these mistakes, based on the

Sensitivity and Specificity measurements, the skin
segmentation has a good performance.
Fig. 7. ROC graphic for Skin Segmentation.
The value of went from 0 to 30. The (0,0) point in the

graphic was obtained with . In this point, no matter the
probabilistic distribution the color histograms returns, it will
be always bigger or equal to zero and therefore all pixels will
be classified as non skin color. As we increase the value of ,
we start to have a better sensitivity to the skin color pixel and Fig. 10. Skin Segmentation Successful segmentation.
the best point for this model, which means, the closest to the
point (1,0) in the graphic occurs when = 0.4. B. Face Detector
After we defined the value of , we performed the skin In order to verify the face detector performance proposed
segmentation in 500 images from the LFW [13] database, by this work, two tests were made: One to verify the face
using as selection criteria obtaining the following results: detection itself and another to verify the speed of this method.
TABLE I. For the first test, we used 200 faces randomly chosen from
SKIN SEGMENTATION RESULTS the LFW database, different from the ones used in the skin
Skin Segmentation = 0.4 segmentation test, plus 95 images with no face, took from the
Parameter Value (%)
Internet, verifying its precision, sensitivity, specificity and
accuracy. For comparison purposes, the same test was made
Precision 98.44 using only Haar Cascade classifiers.
Sensitivity 82.91
We considered faces correctly found as true positives, with
the face elements also correctly found. Faces with elements
Specificity 95.77 wrongly found or images with no face, where it found a face,
Accuracy 95.61 were considered as false positives. Samples with a face which
returned no face by the detector were considered as false
By analyzing the values, we observe that due the high negatives.
specificity percentage, the skin segmentation performs a good The results are as following:
identification for non-skin colors. On the other hand, the high TABLE II.
sensitivity percentage shows that good skin color identification FACE DETECTOR USING ONLY HAAR CASCADE
is performed. Parameter Value (%)
The reason why false positive happens is because many Precision 93.66
colors that are considered skin colors can also be found in other
surfaces. We can observe this confusion in the following Sensitivity 69.63
image: Specificity 91.34
Accuracy 77.28
TABLE III.
FACE DETECTOR USING PROPOSED METHOD
Parameter Value (%)

Fig. 8. Skin Segmentation False Positive occurrence. Precision 90.18
False negative also occurs, where the classifier fails to Sensitivity 75.55
detect skin colors. Even though we used the YCrCb color Specificity 88.26
space, it is not completely invariant to lighting variations and
Accuracy 78.30
in some situations, the skin is not found:
- 548 -
Comparing both detectors, we can observe that the
proposed method has some advantages over using only the
Haar Cascade Classifiers. The method presented in this work
has a higher sensitivity, which means that, from the positive
samples in the database, it found more faces correctly than the
Haar Cascade method. This reflects directly its accuracy.
However, using only Haar Cascade Classifiers resulted in a
higher precision and specificity. Those differences exist,
however they are small, showing that we managed to develop a Fig. 11. Detection by the proposed method. a) True positive b) False positive.
face detection method with precision and accuracy comparable
to the conventional method. However, for profile faces, it is usual for the detector to
The second test was performed along with the first one, by find both eyes in the same side of the face. The b) image from
measuring the detection time in its totality and in the elements figure is a false positive because, although the detector
detection. We only considered the time for correct detections. returned a face object, it failed in detecting the eyes.
The average times are as following: It is also necessary to emphasize that both detectors fail
when the person wears sun glasses. The detectors also show
TABLE IV.
DETECTION TIMES USING HAAR CASCADE ONLY some difficulties in finding faces with thicker frames.
Step Average (ms)
Face Detection 310.532

Right Eye Detection 12.029
Left Eye Detection 8.740
Nose Detection 15.108
Mouth Detection 12.583
Total 358.992 Fig. 12. Detection with the proposed method Detecting faces with glasses
Based on these two tests, we can see that it was possible to

TABLE V. develop a new face detection method applied to this work
DETECTION TIMES USING PROPOSED METHOD problem, faster than the conventional method without
Step Average (ms)
interfering in the detection rate.
Skin Segmentation 3.449
V. FINAL CONSIDERATIONS
Right Eye Detection 13.187
In this work, a faster face detection method was proposed,
Left Eye Detection 8.905
based in the skin color segmentation, aiming the reduction of
Nose Detection 18.459 execution time.
Mouth Detection 10.931 As for the skin segmentation, although there is some
confusion when non-skin pixels present a color similar to a
Total 54.931 skin color, the number of false negatives is small when
compared to the number of true positives. Using the YCrCb
The tests were run on a personal computer running Linux space color was efficient in obtaining the color histograms,
Ubuntu 12.04 Operational System, with 4GB RAM and an leading to good skin color pixel detection in various
Intel i5 processor. The script was written in C++. environments found in the test database used.
There is a big difference between the detection time As for the detector, the biggest problem is in the face
averages of both methods. The proposed method detects the elements detection. It is necessary to rather change the
face, along with the elements, six times faster than only using geometric restrictions so we dont get a face with both eyes on
the Haar Cascade Classifiers. the same side of the face, or look for a different detection
As for the performance parameters, we noticed that both method. Considering that in this application the person will be
methods have problems in detecting the face elements, since facing directly the camera, finding both eyes on the same side
both use Haar Cascade Classifiers to execute this task. The of the face is unlikely to happen. Once this system will be in a
Haar Cascade Classifier for eyes, available in the open library fixed place, it is possible to manipulate the environment so
OpenCV, showed a good performance in finding frontal or there are no objects with color similar to skin colors.
almost frontal faces. And although all these problems happened, it was possible
a face detector that is, in average, six times faster than the
detector that uses only the Haar Cascade Classifiers.
- 549 -
VI. FUTURE WORK [2] P. J. Phillips, P. J. Flynn, T. Scruggs, K. W. Bowyer, J. Chang, K.
Hoffman, J. Marques, J. Min, and W. Worek, Overview of the face
There is a great number of possibilities for future work. recognition grand challenge, in Computer vision and pattern
Although the results were promising, the system still is not recognition, 2005. CVPR 2005. IEEE computer society conference on,
vol. 1. IEEE, 2005, pp. 947954.
good enough for real applications. Among the improvements
[3] G. Mislav and K. Delac. (2007) Face Recognition. [Online]. Available:
to be performed, we can mention: http://www.face-rec.org/general-info/
Reduce the number of false positive in the skin [4] W. F. H. CHANG and U. ROBLES. (2000) Face detection. [Online].
segmentation: Increase or modify the database used to Available: http://www-cs-students.stanford.edu/ robles/ee368/main.html
obtain the color histograms. Improve the generalization [5] P. REIGNIER. (1995) Finding a face by blink detection. [Online].
of colors by approximating the curve in the histograms Available: http://www-prima.imag.fr/ECVNet/IRS95/node13.html
to a Gaussian. The only point that is necessary to be [6] G. Pan, L. Sun, Z. Wu, and S. Lao, Eyeblink-based anti-spoofing in
careful with is the increase of computational processing face recognition from a generic webcamera, in Computer Vision, 2007.
ICCV 2007. IEEE 11th International Conference on. IEEE, 2007, pp. 1
when calculating the Gaussian. 8.
Improve the detection of face elements: Use or create a [7] R. W. FRISCHHOLZ. (2014) The face detection: Techniques. [Online].
new method for elements detection; Available: http://www.facedetection.com/facedetection/techniques.htm
Perform more exhaustive testing, in order to better [8] C. Shan, Face recognition and retrieval in video, in Video Search and
evaluate the detector performance. Mining. Springer, 2010, pp. 235260.
[9] P. Viola and M. J. Jones, Robust real-time face detection, International
journal of computer vision, vol. 57, no. 2, pp. 137154, 2004.
[10] R. E. Schapire and Y. Singer, Improved boosting algorithms using
ACKNOWLEDGMENT confidence-rated predictions, Machine learning, vol. 37, no. 3, pp. 297
We would like to thank Professor Walter Valenzuela from 336, 1999.
the University Of Amazonas State (UEA), whose opinion and [11] R. W. G. Hunt, M. R. Pointer, and M. Pointer, Measuring colour. John
Wiley & Sons, 2011.
critics motivated the efforts in making this project a success.
[12] S. L. Phung, A. Bouzerdoum, and D. Chai Sr, Skin segmentation using
Also to the TPV R&D Center Brazil team who gave valuable color pixel classification: analysis and comparison, Pattern Analysis
opinion and feedback that helped in the development of this and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, vol. 27, no. 1, pp. 148
work. And last, but not least, to Denso Industrial da Amaznia 154, 2005.
Ltda. for the great support. [13] G. B. Huang, M. Ramesh, T. Berg, and E. Learned-Miller, Labeled
faces in the wild: A database for studying face recognition in
unconstrained environments, University of Massachusetts, Amherst,
REFERENCES Tech. Rep. 07-49, October 2007.
[1] C. Zhang and Z. Zhang, A survey of recent advances in face detection,
Tech. rep., Microsoft Research, Tech. Rep., 2010.
- 550 -
Adaptive Filter Based on NARX Model for

Atmospheric Noise Removal on Exo-planet
Observations
Alejandro Diaz, Ali Dehghan Firoozabadi, Ismael Soto, and Patricio Rojo
AbstractIn Digital Signal Processing, adaptive ltering is perturbation that produces in the incoming light ux. Is worth
capable of dealing with random signal noise or time-varying saying that the planet which we survey is a well-observed one,
signal. This paper presents an approach to create a NARX- thus the objective of this work is not to make new discoveries,
based adaptive noise lter to remove atmospheric noise from
astronomical signals. We use data obtained from the transit just to analyze the capabilities of NARX for noise removal.
spectroscopy exo-planet observation, data was prepare using K-
means clustering method of vector quantization, using the signal
light coming from the star 1214 GJ Exo-planet GJ 1214b and a
reference signal light curve based on Mandel and Angol model.
Index TermsNon-linear Auto-Regressive Model with Exoge-
nous Inputs (NARX), Adaptive lter, Mandel and Angol Model.
I. I NTRODUCTION
T HIS paper presents an approach to use an adaptive

lter for noise removal based on NARX model for
ltering astronomical signals, which comes from exo-planets
observations. There are many methods for detecting exo-
planets, among some of them: the Doppler measurements,
micro lensing, astrometry, direct image projections and transit
observations, and in transit method there are other two cate-
gories: photometric and spectroscopic observation, the latter
have the potential to produce much more information than the
photometric observations [1], as spectroscopic analysis enables
to obtain information about the chemical content of the exo-
planets atmosphere. In this paper we use data obtained from
transit spectroscopy planet observation. This technique ,used
for surveying exo-planets, allow parameters such as the period
and radius to be most precisely determined, as well as their
atmospheric properties to be studied during their transits and
occultations. As the number of discovered planets grow, more
studies concerning the chemical abundances of exo-planets
should be executed. [2].
The system from which the data was extracted appears
in Fig.1, in which we can see the ground-based telescope
receiving the light ux coming from the star distorted by the
atmospheric channel, the model was extracted from a survey
based on the observations of a space telescope in which case Fig. 1: System Description and Transit Method
the atmospheric channel does not apply. Furthermore in the
same gure we can see the transit of the exo-planet and the
II. L ITERATURE R EVIEW
The authors acknowledge the nancial support from Center for Multidis- A relevant number of studies that use NARX can be found in
ciplinary Research on Signal Processing(CONICYT/ACT1120 Project) and
Project USACH/Dicyt N 06413SG. the literature and also about astronomical context of this doc-
Alejandro Diaz, Ali Dehghan Firoozabadi and Ismael Soto are with the ument. In [3] Particle Swarm Optimization (BPSO) algorithm
Electrical Eng. Department, University of Santiago of Chile, Santiago, Chile was used to perform model structure selection (selection of
Patricio Rojo is with the Astronomy Department, University of
Chile, Santiago, Chile Emails: alejandro.diaz, ali.dehghanrouzabadi, is- input and output delays that best explains the future values of
mael.soto@usach.cl, projo@das.uchile.cl the data). Parameter estimation of the NARX model was done
- 551 -
using Householder Transform-based QR factorization, results
show that the NARX model was successful in estimating the
model, and ltering out noise optimally.
In [4], Polynomial NARX models were implemented in an
adaptive controller for nonlinear active noise.The controller
parameters successively got updated based on the error gradi-
ent and on the residual noise.
In [5] A multilayer perceptron neural-network based control
structure was previously introduced as a nonlinear active
controller, with a training algorithm based on an extended
back-propagation scheme.
In [6] a new nonlinear adaptive lter: memoryless poly-
nomial LMS adaptive lter (MLPLMS) is developed which
can t the trace of an orbit object better than the traditional
Volterra lter.
In [7] using optical lters such as Ginni i, measurements
Fig. 2: Limb Darkening
of the physical parameters were taken, considering trans-
mission and emission spectra of the transiting extra-solar
planet WASP-19b. Thus this is a well documented and secure synapses as we see in Fig.3 therefore the Neural Network
approach for studying the atmosphere of the exo-planet. No learns how to obtain the desired output. The NARX since
Digital Signal Processing technique is applied for ltering. programed as nonlinear adaptive lter, computes a nonlinear
dynamical function of its input. It has a tapped delay input and
III. T HEORETICAL BACKGROUND output, the output of the lter is computed to be a nonlinear
function of these delayed inputs and outputs [10].
A. Mandel & Agol Model
The NARX model is dened as:
The Mandel & Agol curve, is the mathematical model of the
light curves for transiting planets. This is presented formally f [y(t 1), y(t 2), . . . , y(t ny ),
in [8]. This model presents four cases for a light curve: y(t) = (1)
u(t 1), u(t 2), . . . , u(T nu )] + (t)
1) Uniform Source: It is considered that the host star
Where the next value of the dependent output signal y(t) is
behaves as a uniform light source, so the light curve is
regressed on previous values of the output signal and previous
obtained geometrically, related directly to the area that
values of an independent (exogenous) input signal, in this case.
blocks the exo-planet in the area of the host star in a
The structure of the NARX with feedback is shown as follows:
horizontal plane from the standpoint of observation.
2) Nonlinear Limb Darkening: light curve model which
considers the nonlinear Limb Darkening law [9]
3) Quadratic Limb Darkening: model light curve derived
from Nonlinear Limb Darkening in the square version,
which assumes certain values for Nonlinear variables,
making the hyper-geometric functions reduced to elliptic
integrals.
4) Small Planet: A case in which the radii ratio (exo-planet
/ host star) is less than 0.1.
Fig. 3: NARX with Feedback Structure
The optical effect called Limb darkening is observed in stars
(including the Sun) as a gradient in the relative brightness
between the center of the star and the edge or limb, as we can C. K-means clustering
see in Fig.2, with the image of Venus transiting The Sun, this
The dataset was clustered using the K-means clustering
image was taken June 6, 2012 as the transit was concluding
algorithm. Wich can be found in [11] and a interesting
by the Solar Dynamics Observatory (SDO).
application of it in [12]. As a common strategy, the centroids
are initially positioned as far as possible. Then, each data
B. NARX Model point is related to the closest centroid. When all the points
The Neural Network computes a dynamical function of are associated with one of the centroids, the primary grouping
its input and the reference given, in other words the output is achieved. In the next step, new positions for centroids are
we wish to have, then it needs to be trained with a set calculated according to available data of each cluster. Formally
of data different from the operating set of data, normally is the objective is to minimize objective function:
used more data for training than for iteratively estimate the K
2
transfer function that leads from the input data to the reference S= x i (2)
given, by doing this, the neural network set the weights of its i=1 xSi
- 552 -
Where x is the data vector and i is the mean of the Si set, B. K-means clustering
therefore we can enumerate the steps for clustering as follows:
The data was clustered using the K-means clustering al-
1) K points are dened as possible centroids in space.
gorithm [11]. Following the normal strategy, the centroids
2) We relate each data object to the closest centroid. This
are rstly positioned as far as possible, and each data point
is done by the minimization of the cost function dened
is related to the nearest centroid. When all the points are
in (2).
associated with one of the centroids, the rst grouping is
3) All the data objects get related to centroids, then K new
achieved. Then, new positions for centroids are calculated
centroids are calculated, using the mean of each group.
using available data of each cluster. The processes of centroid
4) Steps 2 and 3 are iterated until the achieved centroids
nding and grouping are iterated until the results converge.
stays within a error threshold.
For estimating the best K we used Silhouette method
A principal issue for implementing the K-means algorithm
is to specify the K value, for estimating the best K we used
Silhouette method, This technique was presented by [13],
C. NARX Settings
provides a simple graphical view to show whether each object
is properly adjusted with its cluster or not.the purpose is to Using the input data previously described and the Mandel
select a proper K (number of clusters) for K-means algorithm. and Agol curve as reference to the NARX. We trained the
The silhouette value, Z(i), is dened as: network, separating data in continous blocks as follow: 70%
of data for training, 20% and 10% for validation and testing.
b (i) a (i)
Z(i) = (3) Six hidden layers and ve tap delays for both input and output.
max{b (i) , a (i))}
We used Bayesian regularization backpropagation network
If a(i) << b(i), then Z(i) gets close to 1. Since a(i) shows training function, that updates the weight and bias values
dissimilarity of data (i) to its cluster, low a(i) values show that according to Levenberg-Marquardt algorithm. It minimizes a
i-th data point is coincident with its cluster well. In addition, combination of squared errors and weights, and then deter-
high amount of b(i) shows that i-th data point is not coincident mines the correct combination so as to produce a network
with its neighbor cluster. So if Z(i) 1, data point has been that generalizes well.
clustered well. If Z(i) 1, it would be better that i-th data The scheme shown in Fig.5, corresponds to the structure
to be transferred to the neighbor cluster. used in this method. Where our NARX is called FILTER.
IV. M ETHODOLOGY
A. Dataset Description
The dataset consists in the light ow from the star GJ 1214,
61 samples of observations at ESO-NNT telescope located
in the Atacama Desert, Chile, over a period of 3.33 hours,
on the early morning of August 10 of 2011 from 00:56:22
UT (Universal Time). The samples were processed every 185
seconds approximately. The light ows are near the infrared
electromagnetic spectrum, between 1.49 2.54m, and the Fig. 5: NARX Iteration Process
wavelength was sampled by 5068 samples wich we will call
lambda .
The dataset consist in 61 samples over time of light ux
for each lambda, where there are 5086 samples. In Fig.4 the
D. Radii Ratio
input data for the NARX averaged for all lambda is shown.
What does a transit light curve tell? From the light curve,
and considering the time we can extract information regarding
the period, the time of transit, and some other parameters as
we can see in [14]. However one of the most important is the
relation between the radius of the host star and the exo-planet.
Since this observations are considering the spectrum between
1.49 2.54m, the little variability of this radius can give us
information regarding the atmosphere absorption of the planet.
We assumed that the exo-planet transit as seen from the
observation plane, occurs across the diameter of the star as
shown in Fig.1. Considering this, the minimum depth that
reaches the light curve is measured, and corresponds to the
instant when the exo-planet is concentric with the star. Then,
Fig. 4: Input data averaged for all lambda it is possible to obtain the radii ratio , from the Mandel &
Angol model.
- 553 -
Fig. 6: Output data for Second cluster
V. R ESULTS & DISCUSSIONS

The method for clustering the data was successfully applied.
We have three clusters, one for each line, and two of those
are divided into two separated groups, as shown in Fig. 6 the
output for one cluster is presented. Thus we have three groups
of similar data in which the estimation made by the NARX
is more accurate. The results of the clustering are shown in
Fig.7.
Fig. 8: Averaged Output for all lambda
The midtransit is the lower point in the Mandel and Agol

curve, using the midtransit intensity value for all lambda
within the cluster shown in Fig. 6. We calculated the radii
ratio of the exo-planet for the st two clusters. As we see in
Fig.9 this is a fraction of the total 5068 samples of lambdas.
Fig. 7: Result of the clustering The radii of giant planets, as measured from transit obser-
vations, may vary with wavelength due to Rayleigh scattering
In this paper only the output of the second cluster that or variations in opacity, as we can see in our atmosphere at the
appears in Fig.7 is shown. As we can see there is little red sunset. This effect is predicted to be large enough to de-
difference between one lambda to the next, so characterizing tect using ground-based observations at multiple wavelengths.
that little difference is one of the main tasks of this work. This enable others professionals to characterize the chemical
From Fig.7 we concluded that we have to use ve groups of composition of the exo-planet atmosphere. This leaded to the
continuous data. Each one was separated in a training group conclusion that the planet GJ 1214b is a water world, 6 times
and a operating (estimating iteratively) group. the mas of the earth. Where the expectancy of life is very low,
In Fig.8 the reference and the averaged lambda for the due high pressure and temperature.
second cluster is shown. We can notice that the reference is Considering the MSE in the validation group of the NARX,
very similar to the output averaged. As we commented above, is in the order of 108 , we could conclude that this is optimal,
many parameters can be extracted from this curve. Therefore but a deeper and more accuracy study of this model should
the objective is to mine information for the most samples of be done, there are other variables which our survey did not
lambda available in the data, in other words, to characterize consider, as the assumption that the transit of the exo-planet
the planet with the information of a spectrum. occurs trough the diameter of the host star.
- 554 -
(a) (b) (c)
(d) (e)
Fig. 9: Radii ratio for a)Lambda 1.49 1.64m, b)Lambda1.64 1.75m, c)Lambda 1.97 2.11m, d)Lambda 2.1 2.28m,
e)Lambda 2.28 2.46m
VI. C ONCLUSIONS [5] M. Bouchard, B. Paillard, and C. T. L. Dinh, Improved training of

neural networks for the nonlinear active control of sound and vibration,
In this paper, a NARX model was used to create an adaptive Neural Networks, IEEE Transactions on, vol. 10, pp. 391401, Mar
lter that removes the atmospheric noise from spectroscopic 1999.
[6] R. Cai, Q. Wu, P. Wang, M. Wang, and Y. Wu, Memoryless polynomial
observations. Given the results we can conclude that the lms adaptive lter for orbit object tracking, in Information Engineering
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obtained from the exo-planet surveyed, applying the method emission spectra of the WASP-19 planetary system from multi-colour
presented, exhibits similar characteristics as the reference photometry, , vol. 436, pp. 218, Nov. 2013.
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[9] A. Claret, A new non-linear limb-darkening law for lte stellar atmo-
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50000 k at several surface gravities, Astronomy and Astrophysics,
The authors acknowledge the nancial support from vol. 363, pp. 10811190, 2000.
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09., pp. 56165621, June 2009.
- 555 -
- 556 -
Pattern recognition in multivariate statistical

process control for dimensional transformation
of statistical parameters
(Reconocimiento de patrones en control estadstico de
procesos multivariantes por transformacin dimensional
de parmetros estadsticos)
Aide Hernndez- Lpez1, Jos Antonio Vzquez-Lpez, Ismael Lpez-Jurez,
Gastn Lefranc.
Abstract In this paper is proposed a method of multivariate fabricados suelen tener ms de una caracterstica a evaluar y
pattern recognition applied in a industrial case of statistical su observacin como forma de control de la calidad depende
process control with two quality characteristics. The essence of normalmente de los grficos de control (GC). Los GC fueron
functioning of the method is the suitable determination of the desarrollados en 1929 por el Dr. Walter A. Shewhart, en una
values of the weights of the activation function (FA) of the propuesta original de establecer un medio de supervisin de la
artificial neural network (RNA) perceptron, so that without using
calidad de la produccin, sin embargo, la calidad de los
the algorithms of this training set is used dimensional
transformer as an asset. The application of the FA of the productos es comnmente codeterminada por varias
perceptron with the approach used in this research, is novel and caractersticas, las cuales estn frecuentemente
an alternative to the common use of the same. The industrially interrelacionadas entre s y tienen que ser controladas
proven method proved to be of relevance in the multivariate simultneamente durante el proceso de manufactura [1].
statistical process control. The bivariate case was analyzed by Como un enfoque predominante del control estadstico del
combinations of patterns that compose the variables X1 and X2 proceso multivariante (CEPM) los GC multivariantes
that integrate the binary variable X = [X1, X2]. The experimental convencionales como el de T 2 de Hotelling (o el 2 cuando se
and industrially analyzed patterns for these variables were found
conoce la matriz de covarianza del proceso) [2], el grfico
in the real case study and are: natural, increasing trend,
decreasing trend, upward shift and downward shift. The results CUSUM [3] y el grfico MEWMA [4] pueden capturar
show a high rate of recognition of patterns in the random efectivamente las seales de la anormalidad en procesos
variables that comprise each bivariate combination. multivariantes. Sin embargo, ninguno de ellos puede proveer
informacin acerca de las variables anormales especficas y
las magnitudes de esas variables. De hecho esa informacin
Index TermsArtificial neural networks, multivariate no identificada es de gran importancia para la solucin de los
statistical process, pattern recognition, Perceptron. problemas en los procesos [5].
En dcadas recientes, se han estudiado algunos enfoques
nuevos para compensar el GC convencional. Los enfoques
I. INTRODUCCIN
basados en mquinas de aprendizaje, especialmente
E L control de calidad en los procesos industriales de

manufactura es una estrategia importante usada para
mejorar la calidad de la produccin. Los productos
sustentados en RNAs han sido investigados intensamente
para estas aplicaciones [6]. Estos enfoques presentan en el uso
prctico algunas limitaciones, ya que su objetivo es minimizar
1
el riesgo emprico por lo que son necesarias grandes
Este artculo fue enviado para su revisin el 27 de julio del 2015 y fue
aceptado el 17 de agosto del mismo ao. Los autores desean hacer un cantidades de datos para el entrenamiento. Por otra parte son
agradecimiento al Consejo Nacional de Ciencia y tecnologa, Mxico susceptibles de sobreajuste, lo que conduce a una pobre
(CONACYT) por el apoyo brindado a los estudios doctorales del primer autor generalizacin [6].
de este artculo.
Aide Hernndez-Lpez. Estudiante de doctorado del Posgrado
Es conocido que el principal problema del control
Interinstitucional en Ciencia y Tecnologa (PICyT-CIATEC). Len, multivariante de la calidad de un proceso de manufactura
Guanajuato, Mxico. (ahernandez.picyt@ciatec.mx ) observado por GC u otras tcnicas aplicables, es el cmo
Jos Antonio Vzquez-Lpez. Investigador y Jefe del Departamento de
Ingeniera Industrial del Instituto Tecnolgico de Celaya. Celaya, Guanajuato,
identificar a la variable o grupo de variables que causan un
Mxico. (antonio.vazquez@itcelaya.edu.mx ) patrn multivariante asociable a una seal fuera de control
Ismael Lpez-Jurez. Investigador del Departamento de Robtica y en el proceso. Esto es un problema porque, segn [1] para un
Manufactura Avanzada del Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del
proceso multivariante, esto no ha sido definido an.
IPN (CINVESTAV-Unidad Saltillo). Saltillo, Coahuila, Mxico.
(ismael.lopez@cinvestav.edu.mx ) En este artculo se expone un mtodo para la identificacin
Gastn Lefranc. Investigador de la Escuela de Ingeniera Elctrica. de: a) estados de control del proceso multivariante (estable e
Pontificia Universidad Catlica de Valparaso. Valparaso, Chile. inestable) y b) reconocimiento de los patrones (RP) especiales
(glefranc@ucv.cl )
que determinan el estado inestable. Para ello, el mtodo
- 557 -
diseado en el caso bivariante utiliza a la FA de la RNA
perceptron (ver Fig. 1) como transformador dimensional, es
decir, la FA permite realizar una transformacin de un vector
en el espacio de dos o ms dimensiones a un punto en la recta
numrica (ver Fig. 2). Al presentarse X en el plano el mtodo
asume que para cada conjunto de datos dados existe un punto
nico y slo uno en la recta.
Las seales de entrada para la funcin de activacin en el
mtodo propuesto son los elementos de la matriz de
covarianza y del vector de medias de cada conjunto de datos
de X, los cuales son calculados a partir de una muestra y
Fig. 1 Topologa de la RNA.
estandarizados respecto a valores de tendencia central y de
dispersin ( i , i , para i=1,2, respectivamente), conforme
est indicado en [7]. La ilustracin grfica de este proceso se
observa en la Fig. 3.
La determinacin de los valores de los pesos de la FA
referida se realiz experimentalmente aplicando un diseo
factorial 2k donde los factores experimentales fueron los pesos
de la FA y la variable de respuesta la mnima variacin del
valor producido por la FA en cada familia de patrones
semejante y la mxima diferenciacin de sta salida entre
familias de patrones distintas. El ANOVA, grfico de efectos
y otros estadsticos no se muestran en este artculo por espacio
limitado. Fig. 2 Esquema representativo de la transformacin dimensional de un vector
Las aportaciones de esta investigacin son: a) validar en el plano a un punto en la recta.
experimental e industrialmente que la FA permite ubicar un
P1= s 2
punto en la recta para cada combinacin de patrones s2 covx1 x 2 x
Covx
1
x1
observados en X, b) indicar que mtodos estadsticos como el P2=
diseo de experimentos permite determinar medios de cov s
2

x1 x 2 x2
covx1 x 2
entrenamiento de la RNA confiables, c) contribuir a la 2
solucin del problema planteado en [1] en el campo del P3 = s x2

reconocimiento de patrones multivariante (RPM) referido a X x1 P4= x1
x 2
la imposibilidad de establecer los patrones en X1 y X2 P5 = x2

observados de forma bivariada y la escasez de aplicaciones Seales de
industriales. entrada
Fig. 3 Obtencin de las seales de entrada a la RN
Se menciona que el mtodo propuesto en esta investigacin
present dos etapas de validacin. La primera, experimental, Estos valores fueron obtenidos por la empresa tras la
por generacin de valores con patrones en las variables aplicacin histrica de los GC y se consideran los mejores
aleatorias empleando simulacin de Montecarlo. Para ello se valores en estado estable del proceso y conforme a
utilizaron los modelos generadores de datos mostrados en [8] especificaciones de calidad. Mediante un anlisis fuera de
y resumidos en la Tabla I, asocindolos a estados de control lnea de los datos del proceso se determinaron con tcnicas de
del proceso, el modelo general para simular datos parte de (1) estadstica descriptiva los patrones comunes para el proceso de
y cambia para cada patrn el trmino de disturbio (dt). produccin de galletas. Los patrones detectados fueron:
natural, cambio inferior en la media, tendencia decreciente,
xt nt d t (1) tendencia creciente, cambio superior en la media. No se
identificaron otros patrones como el cclico y mixto.
La segunda etapa, la validacin en campo, correspondi al
El trabajo est organizado de la siguiente manera: en la
uso del mtodo reportado en este artculo en un proceso
introduccin se explica el contexto del control estadstico
industrial real dedicado a la produccin de galletas para
multivariante y su relacin con la investigacin desarrollada,
consumo humano a gran escala. Aqu, las caractersticas de
en la segunda seccin se define el mtodo de investigacin,
calidad supervisadas por GC fueron dimetro de la masa de la
en la tercera seccin se presentan los resultados obtenidos y
galleta y humedad de la masa de la galleta y sus valores
finalmente se presentan las conclusiones en la cuarta seccin.
respectivos de la media y desviacin estndar poblacional se
omiten por confidencialidad.
- 558 -
TABLA I MODELO GENERADOR DE DATOS CON DIFERENTES PATRONES
en cada conjunto k de datos se tiene que X ij,k es la
Tipo de patrn Estado del proceso Modelo generador de representacin estadstica de una caracterstica de calidad.
datos [8]
Natural Estable dt = 0 2) La asociacin o conjuncin de dos variables aleatorias
de las caractersticas indicadas en el inciso anterior
Tendencia Inestable dt = (s)(t) conforman a una variable aleatoria bivariada, denotada por
Cambio en la media Inestable dt = (u)(d) i
X j . Al existir k conjuntos de datos entonces, esta variable
aleatoria se representa por X ij,k , lo que significa que habr
k conjuntos de datos de la variable bivariada con n
II. MTODO
observaciones dobles cada uno.
A. Conceptos preliminares al mtodo
3) De la aplicacin del CEP en estado estable del proceso
En X existen conjuntamente X1 y X2 y stas son variables y en conformancia con las especificaciones de calidad
aleatorias susceptibles de presentar caractersticas estadsticas, indicadas por la empresa se determinan por procesos
numricas y observables, tales como la media global, estadsticos inferenciales los valores i y i como los
desviacin estndar poblacional, tipo de distribucin de
estimadores de los parmetros de la media y desviacin
probabilidad y patrn especial o natural. Para la determinacin
de los valores de estas caractersticas, salvo el tipo de patrn, estndar poblacionales de las variables X ij [7].
existen procedimientos matemticos y estadsticos que
4) De los elementos del vector de medias y la matriz de
permiten estimar los valores de la media y desviacin estndar
poblacionales, o bien, procedimientos estadsticos que covarianza de X ij,k se obtienen las seales de entrada a la
conducen a probar la hiptesis del tipo de distribucin de RNA, como se mencion en la Fig. 3.
probabilidad que stas tengan. B. Descripcin del mtodo
As, para dos variables aleatorias X1 y X2 compuestas cada
El mtodo de RP en control estadstico del proceso
una por n observaciones de stas (x), se tienen los vectores (2)
multivariante por transformacin dimensional de
y (3) y existe una variable multivariante X (en este caso
caractersticas estadsticas en el caso bivariante da mayor
bivariada) denotada por (4).
privilegio al RP de la variable ubicada en la primera posicin
X 1 x1 , x2 , x3 ... xn

1 1 1 1 de X ij,k . Al presentarse un par de vectores de datos en esta
(2)
X 2 x1 , x2 , x3 ... xn
2 2 2 2 variable bivariante podrn ocurrir tres escenarios: 1) que
(3)
ambas variables tengan distribucin normal y media igual a
;X 1 , X 2 (4) cero (una vez estandarizados los datos de los vectores), 2) que
slo uno de stos sea normal y tenga media igual a cero, o
De este modo, por frmulas conocidas [9], se puede
bien 3) que ninguno de los dos vectores tenga estas
determinar al vector de medias ( X ) y la matriz de covarianza caractersticas.
( Covx ) de X. As mismo, para tener una decisin sobre el El mtodo reserva la primera posicin para el vector no
valor estimado de la media y desviacin estndar normal con media distinta de cero y la segunda posicin para
poblacionales, as como tambin del tipo de distribucin de cualquier otro caso. As, si en el par de vectores a analizar hay
probabilidad, existen los procedimientos de prueba de normalidad y media igual a cero en ambos, entonces el mtodo
hiptesis empleados en esta investigacin. Para conocer estos conduce a la conclusin de que ambos vectores tienen un
procedimientos de pruebas de hiptesis sobre el valor de patrn natural en estado estable. Si uno de los dos vectores
parmetros y del tipo de distribucin de probabilidad ver [10]. tiene estas caractersticas y el otro no, entonces el que no las
Por otra parte, si en un proceso industrial existe control tenga se coloca en la primera posicin y el mtodo indicar el
estadstico de procesos aplicado a dos caractersticas de tipo de patrn presente aqu y para el vector colocado en la
calidad y stas deben ser tratadas de forma bivariada por estar segunda posicin el diagnstico ser patrn natural estable.
correlacionadas entre s y en tal proceso existen k (valor Finalmente, si ambos vectores no son normales o no tienen
infinito) conjuntos de valores numricos continuos media cero, el mtodo producir el diagnstico del tipo de
(observaciones), entonces se debe considerar lo siguiente: patrn en ambos vectores colocando alternadamente a ambos
en la primera posicin. El mtodo se explica a continuacin.
1) Cada caracterstica de calidad ser asociada a una Etapa I. Colecta de datos. Se toma el k simo conjunto
variable aleatoria univariada que conserva las propiedades
y caractersticas estadsticas que le representen (media y de datos de X ij,k .
desviacin estndar muestrales, media y desviacin Etapa II. Estandarizacin de datos. Se aplica la
estndar poblacionales y tipo de distribucin de formula estadstica para la estandarizacin (5) de los
probabilidad). As, para k = 1,2,3 conjuntos de datos, datos considerando a i y i para obtener:
i = 1, 2 variables aleatorias y j= 1,2,3 n observaciones
- 559 -
Con la aplicacin de esta funcin se obtienen valores nk
x j ,k
i i
Z
i
(5) los cuales son evaluados por la funcin de transferencia

j ,k i
(lineal) para obtener la salida de la RNA conocida
Etapa III. Prueba de normalidad en X ij,k .Emplear el como a (7).
procedimiento de prueba de hiptesis del tipo de ak f (nk ) (7)
distribucin establecido en la literatura [9]
Etapa VIII. Diagnstico del patrn. Con el valor de ak
H0 : X ij,k tiene distribucin normal.
obtenido se procede a ubicar este valor puntual en la
H1: X ij,k no tiene distribucin normal. escala de la recta numrica presentada en este artculo
Etapa IV. Prueba del valor nulo de la media (ver Tabla IV). Se asume la asociacin de un valor de
ak especfico a un tipo de patrn. Esta asociacin y la
poblacional de X ij,k . Emplear el procedimiento de generacin de la escala mencionada es una de las
prueba de hiptesis del valor de la media establecido en principales aportaciones de esta investigacin.
la literatura [9]
Nota: En [7] se reporta un mtodo de RP en GC
j,k
i
H0 : =0 univariantes y se seala en dicho mtodo la relevancia
de comenzar con una base de datos inicial (BDI), la
j,k
i
H1 : 0 cual debe ser modificada en funcin de nuevos
patrones que la RNA implementada no reconozca por
Etapa V. Asignacin de la segunda posicin en X ij,k . no estar stos en la base BDI. De este modo se genera
El mtodo emplea como pivote a la primera posicin. una base de datos modificada (BDM) y que tendr
En contraparte, en primera instancia, la segunda tantos patrones agregados como la BDI no reconozca.
posicin se reserva para vectores con tipos de En el presente artculo se emple este proceso
distribucin normal con media cero; de no reportado y reproducido en la Fig. 4. Se muestran en
comprobarse esto, entonces la segunda posicin puede esta figura dos procesos, el de aprendizaje y el de
ser ocupada por el vector en cuestin, con la diferencia control, cuya explicacin ampliada puede consultarse
de que lo primero conduce de forma directa al en [7].
diagnstico del tipo de patrn. El dar importancia al
tipo de distribucin permite incrementar la eficiencia
de los algoritmos de RP por RNA segn se reporta en C. Validacin experimental e industrial del mtodo
[7]. Como se mencion en la introduccin, hubo dos etapas de
En esta etapa se asigna el valor l = 1,2 (primera y la validacin del mtodo desarrollado. stas se describen a
segunda posicin) en X ij,k , de tal manera que X ij,k = continuacin.
i i i
[ l X j , l X j ] = [ 1X j , 2 X j ]. La asignacin de la
i La validacin experimental consider los siguientes puntos:
segunda posicin sigue los criterios, en caso de 1) El enfoque de funcionamiento del mtodo es la
cumplirse: deteccin de patrones con variantes en los valores de
a) Se acepte H0 en la etapa III y disturbio dentro del arreglo bivariado en X ij,k donde la
b) Se acepte H0 en la etapa IV
deteccin del patrn en la primera posicin es el objetivo.
Si ninguno de los vectores satisface estos criterios Se especificaron a priori los valores de disturbio d de (1)
entonces ambos debern ser colocados alternadamente para cada tipo de patrn involucrado en el estudio (ver
en la primera posicin. Tabla II).
Etapa VI. Obtener el vector de medias X k y la matriz TABLA II IDENTIFICACIN DE PATRONES Y DISTURBIOS
de covarianza Cov xk de X ij,k . Estos valores se Patrn Cdigo Disturbio

obtienen por la aplicacin de las frmulas reportadas Natural N 0
ampliamente en diversas fuentes de informacin [11]. Tendencia creciente TCX 0.1
Tendencia creciente TCXX 0.2
Etapa VII. Emplear la funcin de transformacin Tendencia creciente TCXXX 0.3
dimensional. Como se mencion en el artculo, los Tendencia decreciente TDX -0.1
valores de los pesos que componen a la FA que es Tendencia decreciente TDXX -0.2
empleada como transformador de espacios Tendencia decreciente TDXXX -0.3
dimensionales fueron obtenidos por la aplicacin de Cambio superior en la media CSMX 1
diseo de experimentos y en este artculo slo se Cambio superior en la media CSMXX 2
muestran los mejores intervalos de valores logrados por Cambio superior en la media CSMXXX 3
la experimentacin: 70< 1<100, 0< 2 <0.4, -1<
Cambio inferior en la media CIMX -1
3<1, 0.6<4<0.9, 0<5<0.15 la funcin de
Cambio superior en la media CIMXX -2
transformacin dimensional, quedando como sigue (6):
Cambio superior en la media CIMXXX -3
nk 1S x1 2Covx1 x 2 3S x2 4x1 5x2 (6)

2 2
- 560 -
(equivalente a 1.1 ). No se identificaron otros patrones
como el cclico y mixto.
4) Se form una base de datos de (25)(30)=750
combinaciones posibles con la informacin obtenida del
proceso, por lo que se crearon 750 casos para X ij,k .
5) Estos casos fueron procesados por el mtodo expuesto
en este artculo y los resultados de RP se reportan en la
seccin correspondiente. Se hace mencin que la BDI fue
ampliada con lo que se registr un incremento importante
en la eficiencia del mtodo.
III. RESULTADOS
A. Validacin experimental del mtodo
El proceso de clculo del anlisis de varianza y la prueba de
Fig. 4 Mtodo general de RP univariantes reportado en [7] Fisher indicados en la seccin II del artculo se realiz en el
software Minitab 16.
Por la aplicacin del anlisis de varianza seleccionando
2) Se gener un arreglo experimental cruzado donde se
prob cada uno de los 13 patrones especficos ubicados en como factor al tipo de patrn presente en X ij,k dentro de
la primera posicin de X ij,k y los dems de forma i
X j,k se concluye que tal factor es significativo respecto a la
combinada en la segunda posicin. De esta manera se salida de la RNA aplicando el mtodo descrito en este artculo,
produjeron 169 combinaciones experimentales. Se prob tal como se indica en la Tabla III al ser p = 0.
por anlisis de varianza con dos rplicas la hiptesis nula
de que la ubicacin del patrn en la primera posicin en TABLA III ANLISIS DE VARIANZA PARA LA VALIDACIN EXPERIMENTAL
combinacin con cualquier patrn no influye en la salida Fuente de Grados
de la RNA contra la alternativa que indica lo contrario. El Suma de Cuadrados
variacin de F P
cuadrados medios
proceso generador de patrones en estas combinaciones libertad
consisti en generar por simulacin de Montecarlo los Patrn 12 1393763 116147 6077.8 0
vectores de datos de acuerdo con el modelo mostrado en la
Error 325 17 19.11
Tabla I a partir de (1). Posteriormente se aplic la prueba
de Fisher para valorar diferencias significativas. Total 337 1393781
3) Se consideraron a las medias de la salida de la RNA

obtenidas en el inciso b como los puntos en la recta De acuerdo con la salida del software Minitab 16 al aplicar
numrica cuyas ubicaciones implican la presencia de los la prueba de Fisher se debe interpretar que las medias que no
patrones en la primera posicin de la variable X ij,k . comparten una letra de acuerdo a su agrupacin son
significativamente diferentes. Esto fue lo que se obtuvo con
los datos experimentales y se puede apreciar en la Tabla IV.
La validacin industrial implic lo siguiente:
De la Tabla IV se obtiene la escala de valores puntuales que
entrega la investigacin al seleccionar la columna titulada
1) Del proceso de fabricacin de galletas observado se media.
obtuvieron 280 conjuntos de datos univariados para cada
una de las dos caractersticas de calidad estudiadas. TABLA IV PRUEBA DE FISHER PARA DIFERENCIA DE MEDIAS
2) Se procesaron en Matlab los (280)(2)=560 conjuntos Factor Media Agrupacin

de datos como GC de mediciones individuales y se verific TCXX 292.520 A
TCXXX 213.885 B
por estadstica descriptiva el correcto diagnstico del
TDXXX 169.511 C
software. Se observ que el 99.9 % de los 560 conjuntos CIMXXX 159.126 D
de datos mostraron el estado estable del proceso; por ello CSMX 133.512 E
slo se consideraron para esta investigacin los conjuntos CSMXX 110.693 F
restantes. La cifra de estos casos fue de 25 para una de las TDXX 109.762 G
variables y 30 para la otra. TCX 106.004 H
TDX 93.734 I
3) Los patrones detectados fueron: natural, cambio CIMX 81.409 J
inferior en la media (equivalente a -2.3 ), tendencia N 78.941 K
decreciente (con pendiente de -0.19), tendencia creciente CIMXX 71.354 L
(con pendiente de 0.12) y cambio superior en la media CSMXXX 48.212 M
- 561 -
B. Validacin industrial del mtodo REFERENCIAS
Los resultados obtenidos por la aplicacin del mtodo se [1] W. Hachicha y A. Ghorbel, A survey of control-chart pattern-
muestran en la Tabla V. Se observa un incremento en la recognition literature (1991-2010) based on a new conceptual
eficiencia de RP al considerar la BDM. La primera columna classification scheme, Computers & Indstrial Engineering, vol. 63, pp.
de esta Tabla muestra las combinaciones de patrones 204-222, 2012.
localizada por estadstica descriptiva y GC en el proceso. La [2] H. Hotelling, Multivariate quality control-illustrated by the air testing of
segunda columna indica la combinacin de patrones entregada sample bombsights, M. Eisenhart, W. Hastay y W. Wallis, Edits., New
York: Techniques of statistical analysis McGraw-Hill, 1947, pp. 11-184.
por el mtodo; a todas las combinaciones de patrones
procesadas por el mtodo se produjeron valores a, y sus [3] C. Lowry, W. Woodall y C. Champ, A multivariate exponentially
weighted moving average control chart, Technometrics, vol. 34, pp. 46-
promedios se muestran en las columnas tercera y cuarta; la
53, 1992.
cuarta columna corresponde a los casos donde fue necesario
[4] R. B. Crosier, Multivariate generalizations of cumulative sum quality-
alternar posiciones de los vectores. La penltima columna
control schemes, Technometrics, vol. 33, pp. 291-303, 1991.
contiene los aciertos sobre casos detectados de cada
[5] I. Masood y A. Hassan, Issues in development of artificial neural
combinacin de patrones real, a partir de la BDI (base de datos
network-based control chart pattern recognition schemes, European
con vectores generados con simulacin de Montecarlo). La Journal of Scientific Research, vol. 39, n 3, pp. 336-355, 2010.
ltima columna contiene la misma informacin pero con la
[6] Z. Bo, L. Fei y L. Shun-jiang, A hybrid Svm Model for On-line
diferencia de que ahora se emple la BDM (compuesta por monitoring and diagnosing mean shifts in multivariate processes,
BDI y combinaciones de patrones reales inicialmente no Journal of Convergence Informatio Technology (JCIT), vol. 7, n 23, pp.
reconocidos por el mtodo) 102-114, 2012.
[7] J. A. Vzquez-Lpez y I. Lpez-Jurez, SPC Without Control Limits
IV. CONCLUSIONES and Normality Assumption: A new method, E. Bayro Corrochano, & J.
En esta investigacin se demuestra que a travs de la FA de Olof Eklundh, Progress in pattern recognition image analysis, computers
vision and applications , pp. 611-618, 2009.
una RNA perceptron se puede establecer una correspondencia
entre un conjunto de puntos en el plano y un punto en la recta, [8] R.-S. Guh, Real-time pattern recognition in statistical process control: a
hybrid neural network/decision tree-based aproach, IMechE,
existiendo uno y slo un punto en la recta para cada conjunto
Engineering Manufacture, vol. 219 Part B:J., 2005.
de puntos del plano.
[9] D. C. Montgomery y D. C. Runger, Probabilidad y estadstica aplicadas a
Por lo anterior, se concluye que la forma posicin y
la ingeniera, Mxico: Limusa Wiley, 2002.
dispersin de un conjunto de datos en el plano, que
[10] R. E. Walpole, R. Myers H. y S. Myers L., Probabilidad y estadstica
conjuntamente conforman un patrn, pueden ser proyectados
para ingenieros, Mexico: Pearson Educacin, 1999.
en la recta por un cambio de espacio dimensional provocado
[11] C. Fuchs y R. Kenett, Multivariate quality control theory and
por una RNA debidamente entrenada. La relevancia prctica
applications, New York: Marcel Dekker, Inc, 1998.
implica que al utilizar esta RNA en cualquier conjunto de
datos con patrn desconocido pero semejante a los de la BDI o
BDM se produce un escalar que podr ser ubicado en una
escala numrica y de forma recursiva conocer el tipo de patrn
(posicin, amplitud y forma) que lo describe. Ello se reporta
como un avance importante en el RP de CEPM.
TABLA V MEDICIN DE LA EFICIENCIA DEL MTODO CON BDI Y BDM
Combinacin Combinacin ak Eficiencia Eficiencia

de patrones de patrones ak en RP con en RP con
diagnosticada alternando BDI BDM
real
posicin
CIMXX-N CIMXX-N 70. NA 381/381 381/381

CIMXX- CIMXX- 65. 181 63/63 63/63
TDXXX TDXXX 9
CIMXX- 66. 167 0/38 25/38
CIMXX-TDXX
TCXXX 1
CIMXX- CIMXX- 66 166.05 0/38 13/38
CSMX TDXXX
CIMXX- CIMXX- 66 155.4 0/19 7/19
CSMX CIMXXX
CIMXX- CIMXX- 66 178.6 0/114 65/114
CSMX TDXXX
CIMXX- CIMXX-
66 202.5 97/97 97/97
TCXXX TCXXX
541/750= 651/750=
Total 0.86
0.72
Eficiencia relativa 72 % 86 %
- 562 -
Assessing the stability of parameters estimation and

prediction accuracy in regression methods for
estimating seed oil content in Brassica napus L.
using NIR spectroscopy
Marcos Olivos-Trujillo, Humberto A. Gajardo, Sonia Salvo, Anibal Gonzalez and Carlos Munoz
AbstractBrassica napus L., is an oilseed species of great nutritional contribution of the human diet [3]. Worldwide oil
economic importance due to its high oil content in the seed, domestic consumption during 2014/15 reached 173.27 million
representing the second worldwide source of edible oil after metric tons, of which 26.92 million metric tons were rapeseed
soybean. To measure the seed oil content a destructive chemical
analysis (Soxhlet) is typically used. In addition, Soxhlet is an [4].
expensive, time consuming and labor intensive methodology. In The seed oil content as well as its composition vary between
order to overcome these drawbacks the use of near infrared different varieties, hybrids and advanced lines of rapeseed [5].
spectroscopy (NIR) has been a low cost alternative to determine To measure the seed oil content a destructive analysis based on
oil content and other seed quality traits. However, in order to Soxhlet extraction using an organic solvent is typically used
implement accurate NIR based measurements, stable prediction
models need to be developed. In the present work, we assess [6][8]. In order to overcome the destructive and laborious
parameters stability using bootstrap and prediction error through nature of the mentioned methodology, it is possible to make
Predicted Residual Error Sum of Squares (PRESS) for three indirect measurements of seed oil content with a fast, low
methods: Multiple Linear Regression (MLR), Support Vector cost and non-destructive procedure based on new computer
Regression (SVR) and Articial Neural Networks (ANN). The technologies. Choosing the right method can be a complex task
results showed that the best behavior of the three methods
analized was ANN, where the variance for stability of parameters in which strengths and weaknesses of each method, budget
was 0.027 and the values of PRESS index were 75.65, 226.07 constraints, and other resource issues must be weighed [9].
and 314.91 for ANN, MLR and SVR, respectively. These results One of this computer based technologies analyzes the near
will contribute to improve the development of regression models infrared spectroscopy (NIR) of a seed in order to give an
for more accurate seed oil content measurements using NIR indirect measurement of a variable of interest. Spectroscopy in
technology.
Index TermsBootstrap, Brassica napus, Neural Network,
the NIR region is part of the electromagnetic spectrum which
PRESS, spectroscopy, Support Vector Machine spans the wavelength range between 833 and 2500 nm. In
particular, NIR spectroscopy is a rapid and non-destructive
I. I NTRODUCTION technique which has the potential to be used in on/at-line
R APESEED (Brassica napus L.), has become the second

source of edible oil worldwide after soybean. The oil
content in the seed, between 45-50%, and its adaptability
monitoring systems [10][14], but the outcome depend deeply
on the characteristics of the models that relate the variable
of interest with some wavelength of the NIR spectroscopy.
to different environments, have made B. napus a specie of In this context, NIR spectroscopy based sensing has been
economic importance reaching a production of 70.6 million broadly used both, agricultural and alimentary to determine
of tons during 2014 [1]. The main producers are the European specic characteristics in leaves and seeds of B. napus [15]
Union (21 million tons), Canada (18 million tons) and China [19] and others species [11], [20]. However, to implement a
(14 million of tons). In Chile these indicators reached a NIR analysis, the system needs to be previously calibrated
production of 136,331 tons with an area of 37,486 hectares using data from a chemical-analytic process. In order to
during the 2013/14 season [2]. Vegetable oil is an important calibrate NIR machines it is necessary to model regression
Marcos Olivos-Trujillo (e-mail: marcos.olivos@cgna.cl) is with the and correlation algorithms using statistical software packages
Genomics and Bioinformatics Unit, Agriaquaculture Nutritional Genomic which use mathematical functions such as Multiple Linear
Center, CGNA & Electrical Engineering Department, Universidad de la Regression (MLR), Partial Least Square (PLS) and Partial
Frontera, Temuco, Chile.
Humberto A. Gajardo is with the Genomics and Bioinformatics Unit, Agri-
Least Square Regression (PLSR) to predict and correlate the
aquaculture Nutritional Genomic Center, CGNA, Temuco, 4791057, Chile. analytical compound values (e.g. oil, protein, etc) with the
Sonia Salvo is with the Mathematics and Statistics Department, Universidad spectral data taken. Nonetheless, these methodologies tend to
de la Frontera, Temuco, Chile.
Anibal Gonzalez and Carlos Munoz (e-mail: carlos.munoz@ufrontera.cl)
have errors that are not in accordance with the expectations
are with the Electrical Engineering Department, Universidad de la Frontera. of end users.
Temuco, Chile. One of the most explored and utilized methodology to
This work was funded by CONICYT Regional Program and the Araucania
Regional Government /CGNA/R10C1001. implement NIR calibration curves is PLS, which has been
We thanks to Federico Iniguez-Luy for his initial support of this research. previously used in rapeseed to estimate nitrogen concentration
- 563 -
in leaves [16] and fatty acid composition in seeds [5], [17]. methodology with modications [6][8]. Briey, 3 g of clean
However, there is evidence to suggest that Support Vector Re- seeds were ground using a coffee grinder (Elite-Max Matic)
gression (SVR) and Articial Neural Network (ANN) generate and then dried over night at 42 C in an oven. Each group
more reliable generalization results [19], [21], [22]. This can of seeds was introduced into a extraction thimble of 25x80
be explained by two factors: the non-linear behaviour of a mm (Whatman) and secured with a plug of cotton. Each
determined dataset and the grade of co-linearity between used Soxhlet extraction system was mounted over a multiple (6
spectral variables. samples) heating mantle model LEX-6030F (Global Lab)
Support Vector Machines (SVM) [23] are methodologies using round bottom asks, medium Soxhlet extractors and
that produce accurate results for generalization estimations Allihn condensers (Shott Duran). The extraction by reux
from NIR spectrum absorbance. These methods use a non- was performed by duplicated for each sample using 150 ml
linear kernel function to map the input data space to a feature of hexane (Winkler) as solvent and setting the extraction
space [24]. One of the SVM variants that is focused on temperature to 50 C. The system was run by 7 hours and
solving regression statistics issues is known as Support Vector then the solvent was evaporated to 42 C and recovered using
Regression (SVR) [25]. For instance, using this methodology, a rotary evaporator model RE300 (Stuart). Remainder hexane
researchers have been able to estimate with great precision was evaporated over night to 40 C into an oven. Total seed
anthocyanin concentrations [26], diesel quality [27], rmness, oil content was calculated as % using (1)
total soluble solids content and ripeness in strawberries [28]
p 1 p2
and wheat our characteristics [29]. In addition, ANN has also %oil = 100 , (1)
shown its appropriateness to estimate reliable generalizations p3
of the estimate of fatty acid content and amino acid content where p1 is weight round bottom ask with oil, p2 is weight
in soybean [30], [31], seed oil in safower [32] and seed oil round bottom ask empty and p3 is weight of seed sample.
content in rapeseed [19]. The complete protocol took around 30 hours for each group of
Moreover, an additional problem to estimate a trait, such 6 samples and around 1.5 month to obtain the oil % measure
as oil content of seeds, lies in having a large number of of the 51 samples. The resulting oil % for each one of the
observations to adjust the calibration curve or model, which lines is presented in supplemental material.
in many cases is not possible. The usual approach is to build 3) NIR spectrum: Absorbance measurements were per-
a model for regression using a sub-sample of the original data formed on a NIR spectrometer model SpectraStar 2500X
to train the model and use the remaining data to validate STW (Unity Scientic) using an open granule cup lled
the model. However, when the amount of data is small and with seeds of rapeseed one centimeter below the rim. The
the data has low variability, the estimation models lack of entire procedure for the 51 samples was performed using
generalization capabilities. In this case, bootstrap [33] could the rotated cup counterclockwise direction option and took
be applied, making sub-samples of the original data with 2.5 hours. One absorbance measurement was taken for each
replacement, such that the parameters stability of the resulting of the 51 samples using the complete range allowed for
model can be tested [34][36]. Another way to validate the the equipment (680 to 2500 nm) with 1 nm of step. From
model with few observations is a cross validation method like the complete absorbance spectrum only 5 wavelengths were
Leave One Out (loo) and tests all the combinations available used as input data to the model, following the Yang method
to verify the prediction error. The most accepted index for [19]. These wavelengths are 1680 nm (reference wavelength),
this procedure is the predicted residual error sum of squares 1730 nm (characteristic absorption wavelength of fat), 1940
(PRESS), [37][39]. nm (characteristic absorption wavelength of water), 2100 nm
The aim of this work is to nd the best method for indirect (characteristic absorption wavelength of starch), and 2180 nm
measuring seed oil content in rapeseed by NIR spectroscopy. (characteristic absorption wavelength of protein).
To get a robust method we will determine i) the stability of Each of wavelength selected was normalized between 0 and
the parameters estimation and ii) the accuracy of prediction 1 using (2)
of three methods: MLR, SVR and ANN, using bootstrap and
PRESS, respectively. The performance of these methods will sj min(sj )
xj = , (2)
be evaluated to implement a NIR based measurement system. max(sj ) min(sj )
where xj is vector containing the normalized values for
II. M ATERIALS AND M ETHODS each wavelength j, sj is a vector containing the measured
A. Sample data collection value with the SpectraStar and min(sj ) and max(sj ) are the
range of values for the sj . The normalized data for the 51
1) Oilseed samples: In the present work 51 cultivars of samples are shown in supplemental material. These variables
rapeseed were used (see supplemental material1), each one will be used as input to estimate the % of seed oil content.
considering a different lines of oilseed rape (B. napus seeds).
The samples comprise materials of diverse geographic origin
and pedigree [40]. B. Regression methods
2) Oil extraction method: Total seed oil content from the The data shown in supplemental material was divided in two
B. napus seeds was calculated as percentage using a Soxh- groups, the rst group, corresponding to 2/3 of the whole data
let extraction method in accordance to previously published (observations 1 to 34) was used for training purpose and the
- 564 -
oil% 1680nm 1730nm 1940nm 2100nm 2180nm
42.46 0.44 0.45 0.44 0.45 0.46 In the present work we used the libSVM tool [44] with the
2 4.64 0.27 0.31 0.37 0.37 0.28 radial basis function (RBF) for the kernel and 3 k-folds of
min 30.48 0 0 0 0 0 cross-validation.
max 49.96 1 1 1 1 1
3) ANN: Articial Neural Network utilized in this research
was a feedforward multilayer perceptron with backpropagation
TABLE I: Exploratory analysis
learning algorithm trainlm (Levenberg-Marquardt backpropa-
gation), the performance function was MSE and the activation
function in hidden and output layer for all neurons is the log-
remaining data (observations 35 to 51) was used for validation
sigmoid (logsig) function (5).
purpose. This data splitting was made using random selection
[41]. In general terms a regression model have an output y(i), 1
which is the output of the model that estimates the oil seed f (n) = (5)
1 + en
measures y(i) from the normalized wavelengths data, x(i).
1) MLR: The linear regression must estimate the parame- ANN structure was 1 hidden layer with 8 neurons, this is
ters and b minimizing the square of norm of the residual the same ANN architecture showed in Yang et al. [19] the
error (3). representation of this network can be visualized in gure 2.
n
1 hk (i) = f k , xi + bk , k = 1, ..., 8 (6)
minimize ||y(i) (, x(i) + b) ||2 , (3)
,b 2 i=1 The equation (6) corresponds to the result value hk of each
one of the neurons in the hidden layer. In (6) are the weights
where , correspond to the inner product.
and b is the bias.
2) SVR: In this particular study, the -SVR method will
be used in order to adjust a function to the model that
y(i) = f (h , h(i) + b) (7)
describes the behaviour of the trained data. -SVR estimates
the parameters w, b, and that minimize (4). where h(i) = [h1 (i), ..., h8 (i)] are the 8 neurons on hidden
In order to avoid over training, this method focus on making layer. Coefcents wk , bk wh and bh , k = [1, ..., 8] are obtained
the function as at as possible, taking the trade off between the through the backpropagation algorithm (8). In (8) y(i) is
norm of the weigthing factors w and the constraint violation calculated with the corresponding x(i) using (6) and (7).
penalty weight. In this approach, the upper and lower residuals
n
are the soft constraints. 1
minimize ||y(i) y(i)||2 (8)
,h ,bk ,b 2 i=1
1 2

n
minimize
2 ||w|| +C (i + i )
,b,,
i=1

w, (x(i)) + b y(i) + i (4)
subject to y(i) w, (x(i)) b + i

i , i 0
i = 1, ..., n
In (4) n is the amount of observations being analysed for
model tting. The maximization problem is solved through
the Lagrange method, having a maximum deviation from
the objective output data, and variables are constraints for
outputs which is so called -insensitive loss function [42]. For
more details, the SVR is covered extensively in [23], [25],
[42][45].
Fig. 2: Articial Neural Network
C. Performance indices
1) RMSE: Root Mean Square Error (RMSE) was used as
Fig. 1: Support Vector Regression a measurement of the error in percentage term (9).
- 565 -
E. Indirect Measurement Process
n
(y(i) y(i))2
RM SE =
(9) Once the model was selected due its accuracy and stability
i=1
n1 of parameters, it is tted. Then the model is ready to be used
for indirect oil seed content measurements by using the 5
where y(i) is the estimated value resulting of the application wavelengths from the spectrum taken with the InfraStar NIR
of the model to the data x(i). as input. When the model is tted, processing time to estimate
the oil content in seeds is contemptible.
D. Validation methods
1) Bootstrap: For estimation the stability of the model F. Software and hardware
parameters we used bootstrap [34], which make a sub-sample
by random selection with repetitions from an original sample Data preparation, spectrum data extraction, ANN, MLR,
B0 . In this case, we utilized the training group (Section II-B) bootstrap and PRESS analysis were done in MATLAB from
as an original sample, generating 100 sub-samples through MathWorks executed over an Intel Core i7 at 3.07 GHz, for
bootstrap, as suggested in [34]. This method consists in SVR analysis it was utilized libSVM 3.14 executed over an
comparing the response variable y(i) from the original data heterogenous cluster with 72 CPU.
B0 with each one of the predicted y(i)b from the bootstrapped
sample Bb .
III. R ESULTS
n

1 Table II shows the results obtained in the training and pre-
T M SE(b) = (y(i) y(i)b )2 (10)
n i=1
diction stage by using the training and testing group detailed
in section II-B and using the three methods proposed for
B
1 regression, we compared using RMSE index for prediction
boot = T M SE(b) (11)
B with training and testing group.
b=1

B RMSE train RMSE test
1
=
MLR 2.058 1.663

boot (T M SE(b) boot )2 (12) SVR 2.214 2.572
B1
b=1 ANN 2.009 1.301
In equations (10), (11) and (12), the value b = [1, ..., B] TABLE II: RMSE values for train and test phase on different
are the bootstraped samples, n is the observation per sample, regression models.
variable y(i)b is the predicted value resulting from the appli-
cation of the regression method to the data x(i). As shown in
(10), the index consider n observations for each bootstrapped Based on the results obtained with three different models,
sample b, value y(i) is the measured variable with destructive it is possible to conclude that the RMSE values in ANN
analysis for the same observation i. In (11) and (12) boot and and MLR gave the best results compared with SVR. Due the
boot corresponds to the mean and standard deviation of the parsimonious rule, MLR is enough to predict oil concentration
boostraped samples [34]. on the seeds. However, it is necessary to analyse the stability
2) loo-cv PRESS: Leave One Out Cross Validation (loo-cv) of the method for this type of samples. With bootstrap analysis
also called simple CV [46] is one of the several versions of applied to the training group, the results depicted in Table III
Cross Validation and it consists in leaving out one observation were obtained. In this table, it can be seen that ANN is the
for model tting and predicts with the one out. In this study, best method to estime the model, because it had the lower
we utilized all data samples for making loo-cv, hence were variance boot for the most similar value of boot in relation
created 51 sub-samples. to 0 . The results showed that the ANN had the most stable
PRESS is the sum of squares of every residual result [37] parameters of the three methods.
(13) and permits to compare the accuracy of accumulated 0 boot boot
predictions. The smaller the value of PRESS the better is the MLR 7.314x1016 3.48 0.793
model [47]. SVR 4.905 3.454 6.156
ANN 0.241 0.0066 0.027
n

P RESSloo = (y(i) y(i))2 , (13) TABLE III: Bootstrap results.
i=1
where y(i) is the measured variable leaved out, y(i) is the Aiming to complete the analysis, we looked for the pre-
predicted value with the data x(i) and n is the amount of the diction behaviour of the three methods. Loo-cv PRESS was
51 sub-samples. applied to the whole set of data, making a total of 51 different
The methodology consists in selecting each sub-sample models for prediction with this technique. Table IV shows that
created with loo-cv, train with the regression method, nally ANN reached the lowest PRESS index, evidencing that ANN
predict the value leave out, this is repeated for each sub- was the best model for prediction purposes with this kind of
sample. data.
- 566 -
MLR SVR ANN
PRESS 226.073 314.91 75.65 procedure to make indirect measurements of seed oil content
will turn into a helpful agricultural tool.
TABLE IV: PRESS result.
R EFERENCES
IV. D ISCUSSION AND C ONCLUSION [1] USDA, Oilseeds: World Markets and Trade, 2014.
[2] ODEPA, Cultivos Anuales: Supercie, Producion y Rendimientos,
One of the most important differences between Soxh- 2014.
let methodology in comparison with the NIR spectroscopy [3] H. G. Damude and A. J. Kinney, Enhancing plant seed oils for human
nutrition., Plant physiology, vol. 147, pp. 9628, July 2008.
methodology lies in the whole costs of the process, which [4] USDA, Oilseeds: World Markets and Trade, 2015.
comprises a large amount of solvent, materials, energy ex- [5] L. Velasco and H. Becker, Estimating the fatty acid composition of
penditure and labor. Moreover, Soxhlet methodology is a the oil in intact-seed rapeseed (Brassica napus L.) by near-infrared
reectance spectroscopy, Euphytica, vol. 101, no. 1991, pp. 221230,
destructive proccess that is not feasible in many plant breeding 1998.
programs where the seeds of selected advanced lines is scarce. [6] Oilseeds - Determination of oil content (Reference method), standard,
For this reason, the improvement of NIR calibration curves International Organization for Standardization, Geneva, Switzerland,
2009.
through the generation of improved and more stable regression
[7] Oilseed meals - Determination of oil content - Part 1: Extraction method
models is an important goal for the quantitative analysis of with hexane (or light petroleum), standard, International Organization
rapeseed oil. for Standardization, Geneva, Switzerland, 2006.
[8] F. R. von Soxhlet, Die gewichtsanalytische Bestimmung des Milch-
In a previous work an ANN named MLFN (Multi Layer fettes, Dinglers Polytechnisches Journal, vol. 232, pp. 461465, 1879.
Feedforward Network) [19] was used to generate a regression [9] R. Desrochers, P. Keane, S. Ellis, and K. Dowell, Expanding the
model. The aim was to identify seed oil content in rapeseed by sensitivity of conventional analytical techniques in quality control using
non-destructive method using NIR spectroscopy. Nonetheless, sensory technology, Food Quality and Preference, vol. 13, pp. 397407,
Sept. 2002.
their data have a low dispersion on oil percentage concentra- [10] P. Roberts, C.A., Stuth, J., Flinn, Analysis of forages and feeding
tion in seed of B. napus thereby reducing its generalization. stuffs, in Near-Infrared Spectroscopy in Agriculture (J. Roberts, C.A.,
The data gathered in the present work has an extended range Workman, J., Reeves III, ed.), pp. 231267, ASA, CSSA y SSSA Inc.
Madison, WI, USA., 2004.
of values for seed oil content, reaching 50% as maximum and [11] H. Huang, H. Yu, H. Xu, and Y. Ying, Near infrared spectroscopy
30% as minimum (Table I). This extended range of oil % is for on/in-line monitoring of quality in foods and beverages: A review,
relevant because there are more lines of rapeseed allowing Journal of Food Engineering, vol. 87, pp. 303313, Aug. 2008.
[12] Y. Liao, Y. Fan, and F. Cheng, On-line prediction of pH values in fresh
searching for a better generalization of the model. One of our pork using visible/near-infrared spectroscopy with wavelet de-noising
objectives was to verify the aforementioned study using our and variable selection methods, Journal of Food Engineering, vol. 109,
own data and validate the stability of such method. pp. 668675, Apr. 2012.
[13] H. Xu, B. Qi, T. Sun, X. Fu, and Y. Ying, Variable selection in visible
Our results showed that ANN keep being the best model, and near-infrared spectra: Application to on-line determination of sugar
but due to the larger variability of the data used, the maximum content in pears, Journal of Food Engineering, vol. 109, pp. 142147,
error achieved was higher. Moreover, in validation tests the Mar. 2012.
[14] G. P. Parpinello, G. Nunziatini, A. D. Rombolà, F. Gottardi, and
three methods showed suitable behavior in terms of stability A. Versari, Relationship between sensory and NIR spectroscopy in
of parameters and prediction error, being the best scores the consumer preference of table grape (cv Italia), Postharvest Biology and
obtained with ANN method. Technology, vol. 83, pp. 4753, Sept. 2013.
[15] F. Liu, F. Zhang, Z. Jin, Y. He, H. Fang, Q. Ye, and W. Zhou,
In this work we found that among MLR, SVR and ANN, Determination of acetolactate synthase activity and protein content
the last one was the best suited to estimate seed oil content in of oilseed rape (Brassica napus L.) leaves using visible/near-infrared
B. napus using NIR spectroscopy. Once the ANN model was spectroscopy., Analytica chimica acta, vol. 629, pp. 5665, Nov. 2008.
[16] F. Liu, P. Nie, M. Huang, W. Kong, and Y. He, Nondestructive
tted, the procedure to take indirect measurements was fast determination of nutritional information in oilseed rape leaves using
and simple. A seed sample is analyzed with the SpectraStar visible/near infrared spectroscopy and multivariate calibrations, Science
NIR and 5 specic wavelength from the resulting spectrum China Information Sciences, vol. 54, pp. 598608, Mar. 2011.
[17] R. Koprna and P. Nerusil, Estimation of fatty acid content in intact
are used as input to the ANN model. Despite of the promising seeds of oilseed rape (Brassica napus L.) lines using near-infrared
results obtained, the achieved maximum error was up to 1.3% spectroscopy, Czech Journal of . . . , vol. 4, no. 1, pp. 132136, 2006.
which was too large in comparison to the Soxhlet method [18] Y. Bao, W. Kong, F. Liu, Z. Qiu, and Y. He, Detection of glutamic acid
in oilseed rape leaves using near infrared spectroscopy and the least
that gave an average error of 0.4%. Nevertheless, the obtained squares-support vector machine., International journal of molecular
error is still suitable to support common tasks, such as seed sciences, vol. 13, pp. 1410614, Jan. 2012.
pre-selection, screening and pre-evaluation of thousands of [19] D. Yang, H. Li, C. Cao, F. Chen, Y. Zhou, and Z. Xiu, Analysis of
segregating lines, but it is still too large for productive systems. the Oil Content of Rapeseed Using Articial Neural Networks Based
on Near Infrared Spectral Data, Journal of Spectroscopy, vol. 2014,
This is relevant due to the labor, because the Soxhlet takes pp. 15, 2014.
about 1.5 months to measure 51 cultivar seeds and the system [20] E. Tamburini, G. Ferrari, M. Marchetti, P. Pedrini, and S. Ferro, Devel-
based on NIR and using an adjusted model take about 2.6 opment of FT-NIR models for the simultaneous estimation of chlorophyll
and nitrogen content in fresh apple (Malus domestica) leaves., Sensors,
hours for the same 51 cultivar seeds. To realize the full vol. 15, pp. 266279, Jan. 2015.
potential of NIR spectroscopy, better selection methods of [21] J. Yan, J.-H. Huang, M. He, H.-B. Lu, R. Yang, B. Kong, Q.-S. Xu,
the wavelengths used as input signals should be addressed in and Y.-Z. Liang, Prediction of retention indices for frequently reported
compounds of plant essential oils using multiple linear regression,
order to improve the estimation indices as well as the inclusion partial least squares, and support vector machine., Journal of separation
of a larger number of samples. We believe that the depicted science, vol. 36, pp. 246471, Aug. 2013.
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- 568 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Produccin e
Industria
Detection of pesticide in the vesca fregaria

through an electronic nose
J.E. Ortiz, O. Gualdron, and C.M. Duran.
Abstract This article presents a method for the detection of Any analytical methodology for determination of pesticides
pesticides in fruit produced for export by a low-cost electronic must be fast, economical and apply, in addition with few
nose. The samples were acquired through a matrix of 16 metal changes when you decide to switch matrix, at present, the gas
oxide gas sensors, with the aim of determining the presence of chromatography meets the necessary requirements and reliable
organochlorine compounds. The results showed that it is possible
to determine and quantify the presence of traces of pesticides in
to implement an artificial sensory system, which allows to detect
very fast and discriminate differentiate chemical compounds that
the products mentioned, however, this technique is often very
are harmful to health. expensive, difficult tuning, maintenance and operation. In
addition, the analysis process can be slow and complicated,
Index TermsElectronic noses, Chemical sensors, Neural which involves the recruitment of specialist workers and
networks, Pest control, Data acquisition generally does not allow real-time analysis. Why the need to
explore new strategies to achieve results equal to or better than
the chromatography in rapid times and mainly at a low cost, one
I. INTRODUCTION of these techniques are the so-called electronic noses or
olfactory sensory system, which are qualities or very interesting
T oday the production of food (vegetables and fruits) in
Colombia and all the world over is affected by the
indiscriminate application of a series of chemicals. The
advantages such as:
Non-destructive analysis of the product.

control of food quality and freshness is a growing interest for
Obtaining results in real time (in minutes)
both the consumer and the food manufacturer. The quality of a
Portability, ruggedness and low price.
food product is evaluated through periodic chemical and
Adaptation to different amounts and varieties of products.
microbiological analysis. Such procedures conventionally use
In the classification and detection of odors with security,
techniques such as chromatography, spectrophotometry,
because they can be exposed to toxic substances.
electrophoresis, titrations and others. [1]
Reliability and precision, because the results have been
obtained in various investigations have been efficient.
The history of pesticide can be summed up and divided into
Require only a manipulator, including some can be
three major stages: the first at the beginning of the nineteenth
manipulated with one hand.
century, when it was discovered accidentally pesticide action of
some natural elements such as sulfur, copper, arsenic, and
The frequent use of organic plaguicides has helped to increase
phosphorus pyrethrins. The second stage in 1922, when
the production of food, but there are some highly toxic residues
different oils were used insecticides and slightly later the first
that are harmful to both humans and the environment that are
synthetic products. The third stage, in which Mller, in 1940
difficult to eliminate due to being invisible. There are serious
discovered the insecticidal properties of dichloro-diphenyl-
consequences with the frequent use of chemical compounds in
trichloroethane, better known as DDT . From that date the new
crops: they generate significant imbalances to ecosystems and
compound was used for the elimination of some parasites such
affect the welfare of farmers and consumers.
as lice that transmitted diseases such as typhoid; it is as well as
originates the pesticide industry.
Integrated pest management is a practiced concept that involver
This work was supported by the University of Pamplona, Colombia. a variety of chemical, biological, cultural and physical pest
J.E. Ortiz is with the Faculty of Engineers, University of Pamplona, control techniques designed to reduce pest status to tolerable
Pamplona, NS 543050 Colombia (e-mail: jesus.ortiz@unipamplona.edu.co). levels, maximize profitability and preserve the environment [2].
O. Gualdron is with the Faculty of Engineers, University of Pamplona, In recent years, application of multivariate statistical techniques
Pamplona, NS 543050 Colombia (e-mail:
oscar.gualdron@unipamplona.edu.co). (chemometrics) on chemical and sensory data for
C.M. Duran is with the Faculty of Engineers, University of Pamplona, differentiation of food products based on origin, growing
Pamplona, NS 543050 Colombia (e-mail: cmduran@unipamplona.edu.co). region, variety, detection of adulterants, prediction of the
amount of food constituents and estimation of aroma properties
has gained increasing attention.[3]
- 569 -
Determining the organophosphate (OP) and carbamate It is important as it determines in the upper part of the writing
plaguicides present has become increasingly important in recent highlight that there are two sensitive parts of the analysis with
years because of the widespread use of these compounds, which the electronic nose, remove the response of the sensors and the
is due to their wide-ranging biological activity and relatively processing of data from each sample acquired.
low persistence [4]. Currently the analytical methods for the Generally, electronic nose implements odor identification by
detection of these compounds are very complex. Industry needs judging synthesized feature of odors. The synthesized feature is
alternate methods that are able to indirectly and quickly detect extracted from the sensing response of the odor sensing system
chemical compounds before the product reaches the market. which is one of the critical parts in the electronic nose. [13]. A
For food production there are strict regulations which limits the traditional electronic nose is formed from an array of chemical
use of plaguicides. Great efforts have been devoted to sensors broadly tuned to different chemical groups. When a
developing highly sensitive methods for the determination of sample is presented to the array, as each sensor is different, its
OP plaguicide residues in foods and water [5]. response to that complex odour is unique. This pattern can the
be learnt using a pattern recognition algorithm.[14]
Techniques that have proven to be very helpful to Koreans,
such as gas chromatography and mass spectrometry (GC-MS),
provide a qualitative and quantitative analysis of different
chemical compounds. However, this technology requires
qualified personnel, are expensive and are large. The above
techniques are generally very useful in the identification of
toxic compounds, since it is possible to obtain specific results
on the sample and identify plaguicides [6][7]. In addition, the
system must be readily adjustable to control the quality of the
product There is a need to explore new strategies, which has led
to the development of an electronic nose that is more agile and
reliable in determining the presence of plaguicides in agro-
industrial products. materials and methods.
Fig. 1. Response of the sensors in an electronic nose

II. ELECTRONIC NOSE
III. PREPARATION OF THE SAMPLES

Dodd and Persuad developed the electronic nose some three
decade ago in 1982. These devices are engineered to mimic the In this study we obtained a set of samples from different types
human olfactory system and are capable of detecting volatile of fruit (Strawberry "Fregaria vesca", Blackberry "Rubus
aromas released from various sources [8]. With this electronic ulmifolius", Cape Gooseberry "Physalis peruviana L")
device is intended to replace the chemical techniques for pattern purchased from sites of supply (markets) of the city of
recognition but being able to obtain the same results. The E- Pamplona, Colombia. Approximately 500 grams of fruit were
nose does not resolve the volatiles encountered in the sample purchased each day, and analysis was conducted each day for
into individual components. Instead it responds to the whole set 35 days. In total there were 27 measures in each of the
of volatiles with a unique digital pattern.[9] categories. Fig.2 shows the measurement system (Electronic
Nose) call B-NOSE, which consists of three principal stages:
Recently, electronic nose have been shown to be valid concentration, measure and rest.
instruments that are applicable in many fields of food for the
aroma control; these sensor have a low cost and can work on-
line without simple pretreatment [10]. In this way the electronic
nose allows us perform a rapid method of analysis, which is
non-invasive and without having to make a pre-treatment to the
samples, it is also very important to point out that its use in the
classification of food and volatile is increasing significantly in
recent years.
The electronic nose sensor response, is an analog signal

whereas in biological olfactory systems bindings events at
olfactory recetors generate spykes view Fig. 1 (discrete
pulses). This dichotomy and with the increased understanding
of biological olfaction mechanisms, has led to the realization of
several bio-inspired artificial olfactory systems not only at the
abstraction level but also the data processing stage [11][12].
- 570 -
moment is destroyed or mistreated by the electronic nose
because what you are going to analyze is the volatile or the
"smell" that it produces, this is very different to how the
analysis is performed in gas chromatography or mass
spectrometry.
Fig. 2. Electronic Nose (B-NOSE V1.0) project of the University of Pamplona.
The sensory system was developed at the University of

Pamplona and is composed of a matrix of 16 gas sensors of
metallic oxides (TGS)[15]. The sensors are chemical-resistive,
in the matrix of sensors we found 16 different references in
order to have diversity of applications in our sensory system,
they are produced by the mark Figaro. In the test carried out
was determined the sensitivity of the sensors in each of the
measures made on the basis of the compounds emitted by the
fruit, and the acquisition of the signal was developed on the Fig. 3. Software Bnose for processing of samples
basis of the measured variable in value of the conductance
(1/Rs), where the resistance of the sensor (Rs) was measured in The sample with the statistical analysis of principal components
the light of the parameters and operating characteristics. Once is composed of 5 samples from control, fruit completely clean,
the measurements were acquired it was determined that the and 22 samples that were submerged in the chemicals
sensors react very well before the volatile compounds. In total mentioned above. The methodology for the validation of the
80 measures were obtained with the three kinds of fruits, which work is divided into two sections, both supported under the
were upgraded in a sampling chamber in order to obtain the set software developed for the electronic nose called Bnose that
of appropriate measures. The measures were stored in a runs under Matlab platform.
computer and through a software provided with pattern
recognition algorithms was possible to differentiate the The procedure is to first initialize the DAQ module, in order to
compounds emitted from the samples. acquire the data from the 16 gas sensors in each sample must be
set the same time of concentration, data capture and cleaning,
the Fig. 3 show the software of the Bnose.
IV. RESULTS
B. Principal component analysis (PCA)
A. Test with pesticides
The first method that is used to validate the result of this
Initially tests were performed with strawberries from different
research is the statistical method of orthogonal transformation,
states of maturity, where the pesticide was applied by means of
immersion with a concentration of 0.1 ml of CAPTAN this is necessary because what you want to find is that the
N(triclorometiltio)ciclohex-4-ene-1,2-dicarboximida, samples are grouped together, in a sector that have all the
dissolved in 1000 ml of water which was sufficient to cover a concentrations of pesticide, and in another the 3 control
crop of a hectare. The contamination of the sample was made samples.
by immersion of the fruit for a time of 15 minutes for the
volatile could be detectable in the sample. The purpose of this
test was to determine if the computer is able to detect changes
in a fruit without pesticides and fruit with changes of maturity,
but that have been exposed to levels of pesticide.
It is of importance to note that this mode of preparing the

sample was endorsed by the experts in food, because what was
wanted was similar the same conditions in which the fruit is
exposed to pesticides. It is noteworthy that the fruit in any
- 571 -
the class to which it belongs. In this work, we have knowledge
of all the samples, and are divided into classes according to their
degree of maturity, it is for this reason chooses the MLP neural
network (Multi Layer Perceptron) such as sorter tool.
The processing is performed in the same way as with the

statistical tool, in our own software for the electronic nose, as
seen in figure 5, set the number of neurons, the works, transfer
and other characteristics of this tool to validate the network then
trained and find its effectiveness rate.
TABLE 1
RESULTS OF MLP NETWORK
Classes Number of Number of Result of
samples per samples per classification
training validation
A 3 3 A-A-A
B 3 3 B-B-B
Fig. 4. PCA response (3D) for the discrimination of organochlorine compounds C 3 3 C-C-C
in the strawberry D 3 2 D-D
E 3 1 E
As illustrated in Fig 4, once the test was finished it was verified
that the electronic nose can easily differentiate between a
product free of plaguicide, regardless of the state of maturity. After that with the finisher was obtained that it is possible to
In this trial of research the three different states of maturity was differentiate the samples are trained a neural network by parties
taken into account. The main purpose of the trial is to determine with 15 samples are being trained and are valid with 12 different
if the strawberry has been contaminated with an organic to those used in the PCA results are 100% effective at the time
plaguicide. It is noted that through the method PCA (Principal of classify the samples view results in table 1.
Component Analysis) and a 99 per cent of discrimination, it is
possible to detect the compounds of plaguicides in fruit using
the first three core components.
The classes in figure 4 are the following:
A, strawberry with 3 state of maturity, but with a

organic pesticide supplied by immersion.
B, strawberry with 2 state of maturity, but with an
C, strawberry with 1 state of maturity, but with an
D, strawberry with a status of active participation,
maturity 3 organic completely without any type of
pesticide.
E, the solution was applied to the fruit.
Fig. 5. Neural network MLP in software Bnose
Thanks to the results of the PCA in which we can observe in a
red circle control samples and a blue circle in the samples with
pesticide that the patterns extracted from the samples can be As shown in figure 5 trains a MLP neural network with 5
perfectly classify fruits that have a presence of pesticides in neurons in the hidden layer and 1 neuron in the output layer,
other they are fully healthy, at the end of this first section of using functions of activation purelin and tansig, the training is
validation is to check with a neural classifier system. carried in Matlab mathematical platform, you want a reliable
network for new samples is done training by parties and with
C. Artificial Neural Network (ANN) different samples to those of the statistical method, after
completion of training the classifier is ready for new samples
Neural networks are known for their use in control systems that you can determine if a fruit has presence of pesticide or not.
monitored, why they should know each one of the samples and
- 572 -
V. CONCLUSIONS Organophosphate Pesticide Detection, Adv. Powder
In this study it was possible to detect compounds of pesticides Technol., vol. 19, no. 5, pp. 419441, 2008.
in fruit from the response of a artificial sensory system,
composed of a measurement chamber with an array of 16 [6] C. B. S. Roepcke, S. B. Muench, H. Schulze, T. T.
sensors chemical fumes. Bachmann, R. D. Schmid, and B. Hauer, Tailoring
biosensors for Brazil: Detection of insecticides in
Through this type of equipment it is possible to determine non- foods, Food Control, vol. 22, no. 7, pp. 10611071,
invasively the quality of the product, thus avoiding early form 2011.
the presence of toxic compounds that can reach the consumer.
[7] T. Xu, J. Wang, X. Wang, R. Slawecki, F. Rubio, J.
The main drawback to the electronic nose to detect is the Li, and Q. X. Li, Comparison of four commercial
concentration of the volatile, with the normal electrochemical enzymatic assay kits for the analysis of
sensors can achieve concentrations in ppm, the important thing organophosphate and carbamate insecticides in
is being able to work the fruit object of study in different states, vegetables, Food Control, vol. 27, pp. 9499, 2012.
complete, cut in half, and manipulate the time of concentration
in order to obtain reliable measurements and successfully detect
[8] S. Deshmukh, R. Bandyopadhyay, N. Bhattacharyya,
the composition of components.
R. a. Pandey, and A. Jana, Application of electronic
nose for industrial odors and gaseous emissions
It was possible to develop a new protocol with a new valid
measurement and monitoring- an overview, Talanta,
methodology for the detection of pesticides in fresh food, in
vol. 144, pp. 329340, 2015.
addition is designed by a new full sensory system improved,
geared specifically to this application along with a new software
oriented to the acquisition of samples and classification using [9] B. Zhou and J. Wang, Discrimination of different
multilayer perceptron neural network. types damage of rice plants by electronic nose,
Biosyst. Eng., vol. 109, no. 4, pp. 250257, 2011.
We were able to obtain a new method of analysis for the
presence of pesticides in food different from the gas [10] C. Cevoli, L. Cerretani, a. Gori, M. F. Caboni, T.
chromatography and mass spectrometry, unlike these methods Gallina Toschi, and a. Fabbri, Classification of
the analysis with an electronic nose is at a low cost because the Pecorino cheeses using electronic nose combined with
investment in this equipment does not exceed $500 dollars. artificial neural network and comparison with GC-MS
analysis of volatile compounds, Food Chem., vol.
129, no. 3, pp. 13151319, 2011.
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Recent Advances in Nanosensors for
- 573 -
[15] O. Gualdron, C. Duran, J. Ortiz, and J. Araque,
Implementation of a neural model in a hardware
device(FPGA) for the classification of chemical
compounds in a multisensory (E-nose), Rev. Colomb.
Tecnol. Av., vol. 2, no. 24, pp. 127133, 2014.
- 574 -
Comparative evaluation of two Bayesian

approaches to multiple target tracking
(Comparacin de dos enfoques bayesianos a la estimacin
de trayectoria de mltiples objetivos mviles)
Antonio Prez, Universidad de Piura, and Dr. Edilberto Vsquez, Universidad de Piura
simultnea de trayectorias de mltiples objetivos mviles. El

Abstract A comparative performance evaluation of two primero de estos enfoques, es denominado Filtro de
different Bayesian approaches to multiple target tracking is Asociacin Probabilstica de Datos Integrada-Conjunta
presented in this work. The first approach, namely the Joint (JIPDA, siglas en ingls de Joint Integrated Probabilistic
Integrated Probabilistic Data Association filter, (JIPDA) outlined
Data Association filter), y el segundo, denominado Estimador
in [4], will be compared to the Multiple Hypothesis Tracker
(MHT), introduced in [2]. The JIPDA is an extension of the de Trayectorias por Mltiples Hiptesis (MHT, siglas en
IPDA, introduced in [5], to the multiple-target case. The Multiple ingls de Multiple Hypothesis Tracker).
Hypothesis technique is applicable to both the single- and Cada uno de estos enfoques presenta algunas ventajas
multiple-target scenarios, provided that the necessary algortmicas y complejidades computacionales que deben ser
algorithmic provisions are made. A standard Kalman filter is used tomadas en cuenta al implementar un sistema de
at the core of both approaches, to deal with the estimation of the
procesamiento de seal.
states of tracks.
In particular, these processing techniques will be evaluated in En particular, estos mtodos de procesamiento, sern
their application to data from a marine surface RADAR system, evaluados en su aplicacin a un sistema RADAR de
taking into consideration the measurement origin uncertainty, i.e. exploracin de superficie, orientado a escenarios martimos, y
if any of the considered measurements has been originated by an en los que se considera la incertidumbre del origen de la
actual target in the scenario of interest, or it is a false medicin, es decir, si sta corresponde verdaderamente a un
measurement, having its origin in a different physical (from the objeto mvil real captado por el sensor, o si es un falso
observed environment) or electronic (at sensor level) phenomena.
retorno, originado por algn fenmeno distinto.
Index TermsBayesian approaches, multiple hypothesis,
probabilistic association, state estimation, radar. II. ESTIMACIN DE TRAYECTORIAS Y MTODOS BAYESIANOS
El problema considerado es el de estimacin de trayectorias
de mltiples mviles martimos de superficie, que son
I. INTRODUCCIN observados usando un sensor RADAR con un periodo de
E L uso de mtodos estadsticos para la estimacin de

estados dinmicos es una de las tcnicas ms empleadas y
mejor establecidas para el procesamiento de seales en los
muestreo que puede ser asumido constante en el tiempo.
La estimacin de trayectorias de mltiples mviles es un
proceso que tiene el propsito de proveer una imagen
sistemas de sensores. En la tarea de estimacin, los enfoques unificada que abarque completamente el escenario de inters.
Bayesianos, en los que se cuenta con un modelo probabilstico Se agrega complejidad a la tarea de estimacin con la
previamente establecido, que describe con cierto grado de ocurrencia de maniobras de los objetivos y con la presencia de
certidumbre la evolucin del estado de un sistema, han sido mediciones no deseadas (clutter) que no han sido originadas
estudiados y modificados anteriormente para ajustarse a los por alguno de los objetivos de inters.
requerimientos de los sistemas a los que han sido aplicados. Al objeto mvil real, presente en el escenario de inters, se
La medida en que el rendimiento resultante de cada enfoque identifica con el trmino objetivo. Al estado estimado y la
se aproxima al nivel ptimo, es determinada en base a la trayectoria correspondiente al objetivo, representadas en una
aplicacin y requiere evaluaciones simuladas de las estructura dentro del sistema implementado, se denomina
condiciones de operacin. track, trmino comn adoptado por conveniencia del ingls.
Este trabajo propone una evaluacin comparativa del Una medicin es una representacin de los atributos
rendimiento de dos enfoques Bayesianos a la estimacin observables sobre el objetivo, que es entregada por el sensor
(conjuntamente con algn proceso previo a la estimacin de
First submitted for review on September 20, 2015. This work is developed estados). En nuestro caso, una medicin est compuesta
in the context of a joint research project led by the University of Piura, Peru. nicamente de coordenadas de posicin. Podran existir otros
Antonio Prez is with the Electronics and Automation Laboratory at
University of Piura. Peru (e-mail: mkoantonio.murga@ gmail.com). atributos observables, cuya disponibilidad depende del tipo de
Dr. Edilberto Vsquez is with the Electronics and Automation Laboratory sensor utilizado, como una medida doppler, o algn parmetro
at University of Piura. Peru (e-mail: edilberto.vasquez@udep.edu.pe).
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de la seal de radar que da origen a la medicin. Para nuestro A es el modelo cinemtico de prediccin. En nuestro
estudio, como fue dicho, slo se considerarn mediciones de caso, velocidad constante.
posicin.
La aplicacin de mtodos Bayesianos a la estimacin de
B es la ganancia del trmino bias.
trayectorias asume el conocimiento previo de un modelo U
es un trmino bias, que considera en su definicin
probabilstico que describe el comportamiento cinemtico de la aceleracin transitoria del objetivo.
un objetivo caracterstico del escenario de inters. El estado estimado tiene una covarianza, que resulta del
El mtodo empleado para el clculo de la estimacin y proceso de estimacin y de las caractersticas del sensor y
proyeccin del estado de cada track es el Filtro de Kalman. procesos previos a la recepcin de la medicin en el sistema
La simplificacin de la estructura del proceso, durante la modelado.
implementacin, es una caracterstica deseada. Con esta
consideracin, se ha considerado un slo modelo cinemtico B. Regin de validacin de un track
para uso con el filtro de Kalman. A la correcta asignacin y posterior asociacin track-
Una alternativa para modelar el comportamiento cinemtico medicin, se denomina validacin del track, en el sentido en
es el mtodo de mltiples modelos, conocido con las siglas que se ha encontrado evidencia de la correcta correspondencia
IMM. ste mtodo no ser considerado en ste estudio, del track con un objetivo real.
conservando la complejidad mnima posible del sistema Sin embargo, es deseable que no todas las mediciones
implementado. extradas de toda la extensin del escenario, sean consideradas
para evaluar esta validacin.
III. MODELAMIENTO CINEMTICO DE UN TRACK Es por esto que se definen regiones de validacin del track.
Son regiones alrededor del track, definidas segn algn
A. Estado cinemtico criterio de aceptacin de las mediciones candidatas.
Para fines del estudio, el estado de un track est compuesto El criterio asumido es que la medicin verdadera,
de: condicionada en el estado pasado del track sigue una
Posicin distribucin Gaussiana (normal). Si:
Velocidad z (t 1) es la posicin verdadera de un track en el

El modelo cinemtico utilizado es el de velocidad constante
tiempo de muestreo siguiente.
en 2 dimensiones.
El modelo utilizado asume el comportamiento esperado de z (t 1, t ) es la posicin estimada de un track.
un mvil de superficie comnmente encontrado en los S (t 1) es la covarianza del residual resultado de la
escenarios estudiados. Se contempla la existencia de una diferencia entre la posicin estimada y la medicin.
desviacin transitoria debida principalmente a una maniobra Entonces se espera que la medicin verdadera tenga una
lenta con las presencia de un bias en la prediccin del estado funcin de densidad de probabilidad
futuro basado en estimacin pasada, que incluye un trmino
relacionado con aceleracin instantnea.
N zt 1 ; z(t 1, t ), S (t 1)
El esquema utilizado para la estimacin del estado es el
filtro de Kalman, como se ha indicado. IV. EL MTODO JPDA Y EXTENSIN A JIPDA
A continuacin se presenta, para referencia, la formulacin El mtodo JPDA es una extensin del mtodo PDA
general del filtro. (Asociacion Probabilstica de Datos), cuya formulacin puede
Actualizacin del estado ser encontrada en [1] y en la mayora de textos sobre
X (t t ) X (t t 1) GR Y estimacin de estados aplicada a sistemas RADAR.
Donde: El mtodo PDA tiene el propsito de calcular una
asignacin apropiada, y asociacin track-medicin en
X (t t 1) es el estado esperado en el tiempo t, escenarios en que existe un nico track y mltiples mediciones
resultado de la prediccin basada en el estado pasado que pueden haber sido originadas por este track.
t 1 . Su limitacin es que asume la existencia de un nico
objetivo en el escenario, al que corresponde un nico track,
Y se denomina residual, y es la diferencia entre el considerando que todas las mediciones pueden slo tener una
estado esperado y la medicin observada. cierta probabilidad de tener su origen en este objetivo. Slo
GR es existe una nica medicin correcta, y las dems son
la ganancia del residual. Es calculada interferencias aleatorias con una distribucin espacial
recursivamente y su valor depende de la relacin entre uniforme.
la covarianza actual del estado y la covarianza de la De ah la necesidad de la extensin al mtodo JPDA. ste
medicin. mtodo considera la existencia de mltiples objetivos, a cada
Prediccin del estado uno de los cuales corresponde un nico track.
X (t 1 t ) A X (t ) B U
Donde
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A. Hiptesis hechas en la formulacin del mtodo JPDA operacin, para todas aquellas mediciones que no han sido
Las condiciones del sistema consideradas inicialmente para asociadas con tracks establecidos. La entrada al proceso de
implementar el mtodo JPDA se listan a continuacin. inicializacin son siempre las mediciones.
Existe un nmero conocido de objetivos establecidos B. El mtodo JIPDA
en el escenario, y existe clutter.
El mtodo JPDA fue diseado para resolver el problema de
Es posible la existencia de interferencias persistentes.
asociacin conjunta tracks-mediciones en un escenario
Es decir, que las mediciones correspondientes a uno
potencialmente ruidoso, y con mltiples objetivos. Sin
cualquiera de los objetivos pueden encontrarse
embargo, una de las hiptesis iniciales del proceso, es que los
adems en la regin de validacin de otro objetivo
tracks correspondientes estn previamente establecidos. As, la
cualquiera.
verosimilitud del track no se considera en el clculo. Esto
La trayectoria pasada de un track se resume
significa que la probabilidad de que un track verdaderamente
adecuadamente en un estado estimado (media
corresponda con un objetivo real presente en el escenario, no
aproximada) y una covarianza.
es actualizada, ni requerida en la formulacin del JPDA.
Se asumen estados con distribucin Gaussiana.
La consecuencia de esto, es que, en la implementacin de
Cada objetivo est representado por un modelo
un sistema completo de estimacin de trayectorias, que usa
cinemtico. El esquema de Kalman es utilizado.
JPDA, es necesario un proceso de inicializacin de tracks.
En el mtodo JPDA se calculan probabilidades de
Esto puede ser visto como una deficiencia.
asociacin para cada par track-medicin presente en una
El mtodo de estimacin JIPDA, incluye en su formulacin,
regin del escenario.
la actualizacin de una probabilidad de track verdadero (o de
La condicin para determinar el conjunto de tracks
existencia de track), calculada en base a las probabilidades de
involucrado en una decisin del JPDA es que sus respectivas
asociacin calculadas de manera similar a las del mtodo
regiones de validacin tengan reas superpuestas, generando
JPDA.
as la posibilidad de compartir mediciones.
A continuacin se presenta un esquema del proceso
asociado al mtodo JPDA.
Fig. 2. Esquema representativo del proceso de estimacin JIPDA en lazo.
Fig. 1. Esquema representativo del proceso de estimacin JPDA en lazo. La Fig. 2 presenta el esquema usado para estimacin con el
mtodo JIPDA. La diferencia a este nivel de algoritmo es que
El bloque denominado JPDA contiene las tareas de ya no existe un proceso de inicializacin de tracks externo al
asignacin track-medicin y la asociacin posterior. La tarea mdulo de estimacin.
de asignacin tiene el propsito de determinar, dentro de un Los tracks iniciales (tentativos) y los establecidos ahora
conjunto de tracks y de mediciones, en el que se podra decir mantienen una estructura de datos homognea, y son
que los tracks compiten por las mediciones, cul es el conjunto sometidos al mismo procesamiento.
ptimo de pares track-medicin, dadas las condiciones del Ahora la inicializacin y eliminacin de tracks depende de
escenario. El proceso de asociacin, finalmente, integra, la probabilidad de track verdadero resultante del proceso de
realizando los clculos probabilsticos correspondientes, la estimacin.
medicin adquirida al estado del track, generando un evento
ptimo de asociacin conjunta, completando as la estimacin. V. EL MTODO MHT
El proceso de inicializacin de tracks es de inters porque, El mtodo de estimacin de trayectorias por mltiples
como se observa en la Fig 1, es una tarea externa al mdulo de hiptesis (MHT), introducido en [1], genera un track
estimacin, implementa una lgica en general distinta a la hipottico por cada secuencia de mediciones que es factible
usada en el algoritmo JPDA, y mantiene una estructura de enlazar.
datos propia. El proceso de inicializacin se efecta en la El MHT calcula la probabilidad de que cada una de estas
etapa inicial de operacin del sistema, cuando no existen secuencias de mediciones, a las que de ahora en adelante nos
tracks establecidos y, durante el tiempo posterior de referiremos como track hipottico, haya tenido su origen en un
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objetivo real.
El objetivo real, se asume que sigue un modelo cinemtico
como el descrito en el esquema Kalman.
EL mtodo MHT naturalmente soporta la inicializacin de
tracks nuevos, dado que su formulacin no asume la existencia
previa de tracks establecidos.
La lgica del proceso se resume en el esquema de la Fig. 3,
en que se observa una situacin de 2 tracks establecidos con 3
mediciones, y se determinan las hiptesis factibles.
Fig. 3. Esquema de situacin de 2 tracks, con regiones de validacin con Fig. 4. Esquema del proceso de estimacin de trayectorias usando MHT.
reas superpuestas, con 3 mediciones, y se comparte una de las mediciones.
El conjunto total de tracks hipotticos, contiene en general
Si se representa la asignacin nula de un track (track sin hiptesis incompatibles, cuya verosimilitud se espera que sea
medicin), con M0, las hiptesis factibles, basadas en la determinada en pasos siguientes del proceso MHT.
situacin presentada se listan en la Tabla 1:
TABLA I VI. SIMULACIN Y RESULTADOS
HIPTESIS FACTIBLES DE ASIGNACIN TRACK - MEDICIN
CORRESPONDIENTES A LA FIG. 3 A. El escenario considerado
Track Medicin
El scenario inicial considerado incluye 2 objetivos simulados
con movimiento uniforme que cruzan sus trayectorias y luego
M0
T1
M1
M0
M1
T2
M2
M3
T3 M1
T4 M2
T5 M3
El esquema MHT observa la posibilidad de inicializacin de

tracks nuevos basados en las mediciones disponibles.
Para cada medicin, adems, es factible que su origen no
sea algn track, y represente clutter.
El proceso de estimacin, empleando el mtodo MHT, se Fig. 5. Trayectorias verdaderas de objetivos en el escenario.
puede resumir en el esquema de la Fig. 4.
La reduccin de hiptesis se basa en eliminar aquellas que uno de ellos realiza una maniobra alejndose.
tienen muy baja probabilidad. Se considera adems, que existe clutter en el escenario
La formacin de la hiptesis conjunta de asociacin tracks- cercano.
mediciones, a diferencia del esquema JIPDA, contiene los B. Simulacin
tracks hipotticos compatibles de ms alta probabilidad, que
Al escenario considerado se han aplicado los mtodos
son slo un subconjunto de todos los tracks hipotticos
JIPDA y MHT, para estimar simultneamente las trayectorias
mantenidos en el sistema. de los objetivos. A las trayectorias se han adicionado
La incompatibilidad est definida por asignaciones mediciones correspondientes a clutter.
conjuntas que no son factibles, como por ejemplo, asignar al
T1, la medicin M1, y al T2, la medicin M1. Ambos eventos
son individualmente posibles, pero no de manera conjunta, C. Resultados
porque una misma observacin no puede ser asignada a dos A continuacin se presenta la evolucin del estado estimado
tracks distintos, a partir de las hiptesis hechas en la y el error de estimacin obtenido para cada objetivo,
formulacin del algoritmo MHT. utilizando los dos mtodos propuestos.
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Fig. 6. Error de estimacin de trayectoria para ambos tracks, utilizando modo JIPDA. El grfico superior representa desviacin de la velocidad estimada del
objetivo, y el grfico inferior presenta la extensin de la regin de validacin de cada track.
Fig. 7. Error de estimacin de trayectoria para ambos tracks, utilizando mtodo MHT. El grfico superior representa desviacin de la velocidad estimada del
objetivo, y el grfico inferior representa la extensin de la regin de validacin de cada track.
La grfica de la Fig. 6 presenta las medidas obtenidas para la factor denominado extensin normalizada de regin de
estimacin de los objetivos con el mtodo JIPDA. validacin, que provee una extensin mayor a la del error de
La grfica de la Fig. 7, corresponde a los resultados estimacin estrictamente.
obtenidos con el mtodo MHT. Esta es la extensin total de la regin de validacin, que est
Cada una de estas figuras muestra, en la parte superior, la centrada en la posicin estimada del track, de modo que la
curva correspondiente a la secuencia de diferencias de la desviacin mxima permisible dentro de la que se pueden
velocidad estimada de cada objetivo respecto a la velocidad encontrar las mediciones correspondientes al track ser la
real designada en el modelo de simulacin del movimiento mitad de esa extensin. En general, valores pequeos de esta
del objetivo. regin indican buena estabilidad del proceso de estimacin,
La curva inferior representa la extensin mxima de la pero tender a un valor mnimo distinto de cero, dado que
regin de la validacin de cada track, que es funcin del error tanto el error de medicin como el error de estimacin no
de estimacin, proyectado para el muestreo siguiente, y de un sern nulos a lo largo de la operacin. Estos errores estn
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Fig. 8. Error de estimacin de trayectoria para ambos tracks, utilizando mtodo JIPDA. Acercamiento en el intervalo de tiempo de inters.
Fig. 9. Error de estimacin de trayectoria para ambos tracks, utilizando modo MHT. Acercamiento en el intervalo de tiempo de inters.
TABLA II Aproximadamente, en el muestreo 22, el track 002 realiza

VALORES DE DESVIACIN DE LA VELOCIDAD ESTIMADA RESPECTO A LA una maniobra lenta de divergencia respecto de la trayectoria
VERDADERA DE LOS OBJETIVOS DURANTE EL CRUCE DE TRAYECTORIA. del track 001.
JIPDA MHT
En la Fig. 8 y Fig. 9 se observa que en ese muestreo, el
Track 001 0.7037 -0.0959 proceso JIPDA resulta en una desviacin mayor que la
Track 002 -1.619 0.3874
obtenida con el proceso MHT. En los muestreos subsiguientes,
se aprecia una ligera mayor estabilidad en la estimacin del
TABLA III proceso MHT.
VALORES DE DESVIACIN DE VELOCIDAD ESTIMADA DEL OBJETIVO
CORRESPONDIENTE AL TRACK 002, EN PUNTO DE MANIOBRA LENTA, SEGN
Adems, se puede observar de las figs. 5 y 6, que la
LOS 2 MTODOS. extensin de la regin de validacin de los tracks, que depende
directamente del error de estimacin calculado tras cada
JIPDA MHT actualizacin del estado de track, es menor para los tracks bajo
Track 002 0.9624 0.1292 el esquema MHT, que bajo el esquema JIPDA.
En la fig. 6, correspondiente al mtodo MHT, se observa un
incluidos en los modelos de simulacin. En un sistema real, el pico en la desviacin de estimacin realizada durante el inicio
error de medicin global depende del sensor y los mdulos de del track. En general se espera que el establecimiento y
pre-procesamiento que entregan la medicin. confirmacin del track sea ms lento con el mtodo MHT,
El cruce de trayectorias de los objetivos ocurre dada su lgica de conservacin de hiptesis. Sin embargo, se
aproximadamente en el perodo de muestreo nmero 16. espera tambin un track ms estable a lo largo del tiempo.
De modo general, bajo las condiciones expuestas, el
rendimiento referido a mantenimiento de los tracks es
comparable para ambos mtodos. En ninguno de los casos los VII. CONCLUSIN
tracks se pierden o son intercambiados tras el cruce. El comportamiento ante clutter denso de ambos mtodos es
Sin embargo, durante el cruce de trayectorias de los aceptable, an dadas sus limitaciones. El modelo de clutter
objetivos reales, se puede observar, en las figs. 7 y 8, que la utilizado en la formulacin de ambos mtodos contempla una
desviacin de la estimacin obtenida utilizando MHT es distribucin homognea de las mediciones falsas. Sin
menor que la desviacin obtenida con JIPDA. embargo, el modelo MHT especialmente, presenta buena
En particular, las medidas de desviacin de velocidad estabilidad ante el clutter de densidad no homognea.
estimada de los tracks correspondientes, en el muestreo 16, se El proceso de inicializacin tarda, en promedio, un intervalo
muestran en la Tabla II. de tiempo menor, para ambos mtodos que con el mtodo
Estos valores indican una menor sensibilidad del metdo separado de inicializacin de tracks. En el mtodo MHT, la
MHT frente al ruido circundante, y una mayor estabilidad ante inicializacin depende principalmente, y cuando el nivel de
la resolucin de la incertidumbre del origen de las mediciones. clutter no es agresivo, de un parmetro de densidad espacial
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inicial de nuevos objetivos, y del modelo cinemtico empleado en cada periodo de procesamiento, disminuyendo el tiempo de
para estimar estado del track, y la adquisicin de tracks indeterminacin de las hiptesis. El mtodo JIPDA no
estables es determinada por la rapidez con que el algoritmo presenta este problema en tal medida, dado que sus tracks
discrimine la hiptesis conjunta de asociacin con mayor nunca son hipotticos, siempre se toma una decisin concreta
verosimilitud, y que sta sea correcta. En el caso del mtodo y se propaga el resultado de esa nica decisin. As el JIPDA
JIPDA la lgica es similar, y la adquisicin de tracks estables es ms propenso a perder tracks en escenarios de alta densidad
es determinada por la probabilidad de track verdadero de clutter, que es donde el proceso MHT es de
calculada recursivamente. considerablemente rendimiento.
El proceso de inicializacin es tambin de inters en este
estudio, dado que implementaciones anteriores, se han REFERENCES
realizado empleando un mdulo externo de inicializacin, y Basic format for books:
aunque los clculos utilizados en esos mdulos suelen ser ms [1] Y. Bar-Shalom, Multitarget-Multisensor Tracking: Principles and
ligeros computacionalmente que los empleados en los mtodos Techiques, 3rd printing, 1995
MHT y JIPDA, su operacin es menos estable, y pueden [2] Y. Bar-Shalom, W. D. Blair, Multitarget-Multisensor Tracking:
Applications and Advances Volume III, Artech House, 2000
tomar un mayor intervalo de tiempo en lograr tracks [3] Y. Bar-Shalom, X. Rong Li, T. Kirubarajan, Estimation with
establecidos. Y eso requiere, adems, una interfaz para applications to Tracking and Navigation 2001.
integrar los atributos del track proveniente dela etapa externa
de inicializacin en el esquema de estimacin. [4] D. Musicki, R. Evans, Joint Integrated Probabilistic Data
El mdulo de Validacin determina en gran medida el buen Association - JIPDA ISIF 2002.
[5] D. Musicki, R. Evans, S. Stanovic. Integrated Probabilistic Data
desempeo del proceso MHT. ste mdulo implementa, en el
Association.IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 39, No. 6,
caso del MHT una lgica de clustering (agrupamiento) de los June 1994.
tracks que pueden presentar situaciones de resolucin de
indeterminacin de la asignacin track medicin. Esto
permite reducir notablemente el nmero de hiptesis a evaluar
- 581 -
- 582 -
Value-Based Information Technology

Governance Quality Assessment: Systematic
Mapping Study
(Evaluacin de la Calidad de Gobierno de Tecnologas de
la Informacin Basada en Valor: Un Mapeo Sistemtico)
V. Merchn, Member, IEEE
Abstract The characteristics of a value-based quality system El diseo de un modelo de autoevaluacin no es una tarea
as part of the state of the art of Government Information sencilla, plantea algunos riesgos como la priorizacin de los
Technology (GoIT), are a challenge for those who study these procesos y deshumanizacin de acciones que agreguen
topics and propose the existence of a systematic and
innovacin [4]. En este sentido se han diseado modelos de
comprehensive mechanisms for quality assessment. In order to
identify and classify the existing of empirical studies in the field autoevaluacin que ayuden a comprender los sistemas
of a value-based quality assessment for GoIT, a systematic organizacionales y a mejorar los procesos propios [5], [1].
mapping was proposed for studies that guide the development of Aunque el modelo de evaluacin es til para identificar los
this work. The method to be used to perform a specific systematic puntos dbiles y sugerir reas de mejora, no es muy especfico
mapping, is used to reduce of biased results. Therefore, as a en cuanto a cmo se debe hacer con exactitud para mejorar. Si
result of this research, the steps taken for mapping are described.
su objetivo es lograr la excelencia organizacional, uno de los
From the 220 papers identified with different academic search
engines, 14 were selected for compliance, and classified according puntos por donde se debe empezar es por el Valor motivado
to their type and contribution. The studies show that value-based por la Alta Direccin.
quality evaluation in the context of GoIT seems to be an area that El Valor se refiere a la preferencia de la mente humana [6].
provides opportunities for further investigation and assessment El comportamiento preferencial de los individuos demuestran
for quality criteria focused on value. ciertas regularidades y esos patrones pueden atribuirse a
algunos estndares o cdigos, los cuales persisten a travs del
Index Terms information technology governance, quality tiempo proveyendo unas bases sobre las cuales las personas
assessment, systematic mapping, value-based.
ordenan su conducta de desear algo. Keeney [7] conceptualiza
I. INTRODUCCIN el valor como lo que nos importa y debe ser la fuerza
impulsora de nuestra toma de decisiones.
L OS MODELOS de evaluacin de la calidad cumplen una

labor de orientacin y apoyo estratgico, que benefician a
las organizaciones de toda ndole, permitindoles obtener una
Trabajos relacionados demuestran que existe la necesidad
de innovar al realizar una identificacin ms sistemtica de:
Cules son esos trabajos que relacionan el valor y calidad
ventaja competitiva [1] y comparativa. Ms an cuando deben con el Gobierno de Tecnologas de la Informacin (GoTI)?,
anticiparse a factores endgenos y exgenos y, afrontar sus Cmo se los puede organizar? y, Cul es su contribucin en
efectos de valor; con el propsito de mantener articuladas el contexto del GoTI? [8], [9]. Adems, aunque existen
todas las acciones que cumplan los objetivos estratgicos. trabajos de evaluacin de la calidad en el contexto de TI, no se
Un modelo de evaluacin de la calidad, por ejemplo, el tiene conocimiento de trabajo alguno sobre mapeo sistemtico
Modelo de Excelencia de la Asociacin Europea para la de estudio.
Gestin de la Calidad (EFQM), se puede utilizar como una El mapeo sistemtico de estudios se ha constituido en un
herramienta de autoevaluacin, gua de mejora funcional, base mtodo de mucha utilidad en la ingeniera de software y
para un vocabulario comn, entre otras [2]; con el propsito de sistemas de informacin porque proporcionan una visin
evaluar un departamento, una organizacin o servicio de holstica literaria de un tema especfico [10], [11]. Por lo tanto,
forma aislada, pues se trata de un modelo que sirve para este trabajo presenta un mapeo sistemtico de estudios.
cualquier tipo de organizacin y cualquier clase de actividades Este artculo est estructurado. En la seccin II, se presentan
[3]. los fundamentos. En la seccin III, se describe el proceso de
mapeo sistemtico de estudios. En la seccin IV, se analiza y
V. Merchn, Departamento de Ciencias de la Computacin, Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador (e-mail: discute. En la seccin V, se presentan las conclusiones y
vrmerchan@espe.edu.ec). trabajos futuros.
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II. FUNDAMENTOS Para culminar, la norma espaola UNE-ISO/IEC
38500:2013 [20], define al GoTI como: El sistema por el
A. Evaluacin de la Calidad y el Valor Percibido
cual se dirige y controla el uso, actual y futuro, de la TI.
Joseph M. Juran [12] , [13] define la Calidad de una manera Por todo lo que antecede, el GoTI permite que surjan
que nos permita afrontar estratgicamente los nuevos retos del nuevas estructuras y procesos en las que otros puedan
mundo contemporneo, en temas de excelencia. gestionar sus actividades de forma eficaz. Definiendo y
La excelencia es el trmino acuado en los Modelos de difundiendo mecanismos de trabajo necesarios para asegurar
Occidente. Con la aparicin del Malcolm Baldrige en 1987, el que los objetivos de alineamiento de negocio y TI se cumplan.
Modelo Europeo en 1991 y el Modelo Iberoamericano en
1999, no slo se cobija el trmino de excelencia, sino que sus C. Mapeo Sistemtico de Estudios
criterios y los valores en que estn basados constituyen los El Mapeo Sistemtico de Estudios se constituye en una de
referentes de la excelencia [3]. las tcnicas ms utilizadas de la Ingeniera del Software
El Modelo Iberoamericano de Excelencia [14], es un basado en Evidencias (ISBE) y por ende de los sistemas de
referente supranacional que refleja los distintos modelos informacin, proporcionando un mtodo sistemtico y
nacionales de excelencia de los pases iberoamericanos [15]. objetivo para identificar y clasificar toda investigacin
El efecto del valor percibido de las TI que ofrecen las relevante publicada hasta el momento entorno a una pregunta
unidades de tecnologa representan el eje central de la misin genrica de investigacin y una serie de pasos consistentes
y debe ser considerada como la medida esencial de toda [21], [22]. No obstante, hay que tomar en cuenta que la
evaluacin [5]. calidad de los estudios identificados es su taln de Aquiles.
B. Gobierno de Tecnologas de la Informacin
III. MAPEO SISTEMTICO DE ESTUDIOS
El GoTI es una clara responsabilidad del directorio o junta
directiva y del ejecutivo de primer nivel conocido como Chief A. Motivacin
Executive Officer (CEO) [16], en este sentido podemos decir Aunque existen publicaciones acerca de implementaciones
que el GoTI tiene alcance empresarial, siendo as, esto de GoTI basadas en ISO 38500 y COBIT [23], [24], no se
conlleva criterios de responsabilidad y seguridad, as como conoce sobre publicacin alguna en el campo de la evaluacin
alcance en la creacin y entrega de valor y, utilizacin de de la calidad de GoTI, principalmente basada en valor.
recursos. En aos recientes, un par de investigaciones cientficas y
Una definicin clsica de GoTI fue propuesta por Van tcnicas han reportado evaluaciones de la calidad en el mbito
Grembergen [17] como: de los gobiernos y gestin de TI [8], [9].
El Gobierno de TI consiste en un completo marco de Snchez [8] aborda el problema de la medicin de la calidad
estructuras, procesos y mecanismos relacionales. Las en la gestin de Servicios de TI; realizando, analizando y
estructuras implican la existencia de funciones de justificando la eleccin de un modelo universalmente aceptado
responsabilidad, como los ejecutivos y responsables de como EFQM y poniendo a posteriori un conjunto de modelos
las cuentas de TI, as como diversos Comits de TI. Los de medicin basados en la correlacin de los procesos del
procesos se refieren a la monitorizacin y a la toma de Modelo de la Biblioteca de la Infraestructura de Tecnologas
decisiones estratgicas de TI. Los mecanismos de la Informacin (ITIL) y COBIT 4.1, con EFQM. De esta
relacionales incluyen las alianzas y la participacin de manera se obtienen modelos genricos que permitirn medir la
la empresa/organizacin de TI, el dilogo en la calidad de los procesos que estn relacionados con ITIL y
estrategia y el aprendizaje compartido. COBIT 4.1.
Otra definicin, es la que establece el Instituto de Aguilera [9], en cambio, aborda una investigacin
Gobernanza de TI (ITGI, por sus siglas en ingls) [18] el cual orientadora, que promueva el debate terico, el anlisis y la
destaca al Gobierno de TI como: descripcin de las condiciones no solamente pasadas sino
responsabilidad del directorio de la empresa y se actuales, buscando establecer las demandas de la ciudadana
basa en el liderazgo, estructura organizacional y con calidad.
procesos que aseguren que las Tecnologas de Estos trabajos previos demuestran que existe la necesidad
Informacin den soporte a la estrategia y objetivos de de innovar al realizar una identificacin ms sistemtica de
la organizacin. cules son los modelos de calidad basada en valor y cmo se
No obstante, la definicin que causara mayor impacto en aplican en el mbito del GoTI.
los estudios, es la que toma en cuenta a las dos dimensiones B. Mtodo de Investigacin
anteriores [19]:
El proceso de mapeo sistemtico de estudios aplicado en el
El gobierno de TI es el alineamiento estratgico de TI
presente trabajo sigue los siguientes pasos: 1. Definicin de la
con la organizacin tal que se consigue el mximo
pregunta de investigacin, 2. Ejecucin de la bsqueda, 3.
valor de negocio por medio del desarrollo y
Seleccin de los estudios, 4. Filtrado de estudios, 5. Esquema
mantenimiento de un control y responsabilidades
de clasificacin, 6. Extraccin de datos y procesos de mapeo;
efectivas, gestin de desempeo y gestin de riesgos de
y, 7. Mapa sistemtico [21], [22].
TI.
- 584 -
1) Definicin de la pregunta de investigacin dominio de evaluacin de la calidad de GoTI basada en valor.
Segn [25], una pregunta de investigacin se define en La primera parte est relacionada con los estudios que se
funcin de cuatro componentes. 1. Poblacin: Conjunto de desarrollan en el dominio de Valor, la segunda parte est
trabajos que describen los estudios empricos sobre la relacionada con los estudios que se relacionan con el dominio
evaluacin de la calidad de GoTI basada en valor. 2. de GoTI, y la tercera parte est relacionada con los estudios
Intervencin: Modelos de evaluacin, metodologas, que presentan las evaluaciones de calidad. En la Tabla II se
herramientas de excelencia basadas en valor que han servido muestra la cadena de bsqueda con las siguientes definiciones:
de base. 3. Diseo del estudio: Experimentos, casos de
Definicin de conceptos y, palabras alternativas &
estudio, relatos de experiencia, la investigacin-accin. 4.
sinnimas.
Resultado: Grado de evidencia emprica existente en el campo.
Uso del smbolo Booleano OR, para unir palabras
La pregunta global de este trabajo aborda el qu de la
alternativas & sinnimas.
investigacin realizada desde el siguiente punto de vista:
Uso del smbolo Booleano AND, para unir los tres
Cules son los estudios temporales recientes acerca de la
conceptos principales.
evaluacin de la calidad basada en valor en el contexto de
TABLA II. CADENA DE BSQUEDA APLICADA
GoTI que han sido desarrollados, y cmo han sido utilizados?.
La Tabla I, muestra las sub preguntas (SP) de investigacin, Conceptos Palabras alternativas & sinnimas
Value (Value-Based) AND
las cuales tienen como propsito brindar mayor detalle del Government (IT Government OR IT Governance OR
tema global de investigacin. Information Technology Government OR
TABLA I. SUB PREGUNTAS DE INVESTIGACIN Information Technology Governance OR
eGovernment) AND
Sub preguntas de investigacin Motivacin Quality Assessment (Quality Evaluation OR Quality Assessment)
SP 1. Cul es el mbito de Permite determinar el mbito de
aplicacin de los modelos de preferencia en el cul es aplicada la Considerando las palabras alternativas & sinnimas de
evaluacin y cul es el tipo de investigacin que puede ser pblico,
valor?. privado o pblico-privado. El tipo de
la Tabla II, se ejecutaron 10 bsquedas que fueron
valor de acuerdo a la teora de Valor introducidas en la base de datos de cada librera digital.
puede ser Objetiva o Subjetiva [6], no
obstante puede ser objetiva-subjetiva, El perodo revisado incluye estudios publicados durante el
tambin. perodo 2008 2014, puesto que a inicios de este perodo se
SP 2. Cul es la contribucin de Permite identificar las tcnicas y liberaron nuevas versiones de modelos de excelencia [14] y
las trabajos relevados de soluciones que se han propuesto. En
investigacin en la temtica?. el caso de los tipos de contribuciones, Gobierno Corporativo de TI [20], [27]. Debido a que la
stas son extradas de [22]. bsqueda fue realizada en el ao 2015, las publicaciones
SP 3. Qu tipo de estudio es el Permite determinar el tipo de estudio pertenecientes a este ao no fueron consideradas en el mapeo
ms usual?. ms usual para esto se respetan las
denominaciones de los autores.
sistemtico.
3) Estrategia de seleccin y filtrado de estudios
2) Ejecucin de la bsqueda
a) Criterios de inclusin
a) Seleccin de las fuentes
Se definieron criterios de inclusin de forma para analizar
Para la realizacin del mapeo se seleccionaron libreras
slo los estudios que se consideran de utilidad para el mapeo.
digitales significativas en las disciplinas de la Ingeniera del
As, los criterios de inclusin codificados fueron:
Software y Sistemas de Informacin:
C1: Publicado en el perodo definido.
Librera digital Springer
C2: Publicado usando los conceptos definidos en los
Science@Direct, para el rea de Computer Science
ttulos y resmenes (Abstract).
Librera digital IEEExplore
C3: Publicado en un formato que no sea de
Librera digital ACM
presentacin.
Google Scholar
C4: Publicado en varias bases de datos, se tomar en
El listado anterior hasta cierto punto puede resultar cuenta uno solo.
redundante debido a que Google Scholar lidera los motores de C5: Identifica modelos, metodologas, mtodos y/o
bsqueda de la comunidad de investigadores acadmicos y herramientas de evaluacin de la calidad en el contexto
cientficos. Adems, indexa un gran nmero de fuentes con de GoTI.
documentacin tcnica, recuperando documentos que no
aparecen en bibliotecas digitales organizadas [26]. Por lo b) Criterios de exclusin
tanto, se consolidan documentos que no se encuentran en las Se definieron criterios de exclusin de forma para analizar
otras libreras digitales. slo los estudios que se consideran de utilidad para el mapeo
sistemtico. As, los criterios de exclusin codificados fueron:
b) Cadena de bsqueda
Para realizar la bsqueda en las fuentes anteriores, se E1: Publicado fuera del perodo definido.
defini una cadena de bsqueda (Tabla II) compuesta en tres E2: Publicado en el contexto de la Evaluacin de
Calidad y que no tiene enfoque en Valor o GoTI.
partes con el fin de cubrir los conceptos que representan el
- 585 -
E3: Estudios concernientes a evaluacin de la calidad 5) Estrategia de extraccin de datos y proceso de mapeo
basada en valor pero desde una perspectiva distinta a La estrategia de extraccin de datos empleada en esta fase
TI. tiene por objetivo disear un formulario valorado de
extraccin de datos que permita obtener la informacin
En la bsqueda se obtuvo 220 trabajos en general que de
necesaria para resolver las preguntas de investigacin a partir
manera relativa aplican al tema de investigacin. Tal como se
de los estudios seleccionados. Se considera que la informacin
muestra en la Tabla III, el mayor resultado fue de Springer con
proporcionada en los ttulos y resmenes ha sido clara como
64 trabajos, seguido de ScienceDirect con 57 trabajos. Luego,
para poder clasificar los trabajos. No obstante, la introduccin
se eliminaron los duplicados producto de lo cual se
de los trabajos tambin despej inquietudes. El resultado de
consideraron 188 trabajos. En una siguiente tarea, se aplicaron
esta actividad se muestra en la Tabla IV.
los criterios de inclusin y exclusin, quedando 14 trabajos
TABLA IV. TRABAJOS RELEVANTES CLASIFICADOS
relevantes.
TABLA III. RESULTADOS DE LA CADENA DE BUSQUEDA Y Cita Contribucin Tipo de Estudio Ao
FILTRADO
Scholar Science [28] Modelo de gestin de servicios de TI Estudio de caso 2011
Buscador Springer IEEE ACM TOTAL
Google Direct
Resultado 50 64 57 39 10 220 Modelo de gestin en eGov Estudio de caso 2009
[29]
General
Trabajos 44 64 32 39 9 188 Modelo de evaluacin de la calidad
[30] Cuestionario 2011
Sin de portales web
duplicados Modelo de evaluacin de la calidad
[31] Estudio de caso 2014
Trabajos 10 1 1 1 1 14 de portales web
Relevantes [32] Ontologa Estudio de caso 2011
4) Esquema de clasificacin
Una vez seleccionados los trabajos relevantes se procede [33] Modelo de evaluacin de la calidad Estudio de caso 2009
con la clasificacin de aquellos que fueron encontrados, para
[34] Modelo de control basado en Valor Entrevista 2008
esto se adapta la propuesta de Petersen et al. [22]
(Contribucin y Tipo de Estudio), con la excepcin de los Investigacin
[35] Modelo de Gobierno de las TIC 2011
Accin
atributos de Ao de publicacin, Nombre de autores, Nombre
Modelo de evaluacin y monitoreo
de la revista, conferencia o institucin. [36]
empresarial
Estudio de caso 2012
Se complementa la clasificacin en funcin de las preguntas
[37] Modelo de evaluacin de la calidad Cuestionario 2010
de investigacin acerca de mbito y tipo de valor. Adems, los
trabajos relevantes fueron relevados con informacin Modelo de gestin de Seguridad de Reporte
[38] 2013
TI experiencia
importante como: Volumen, Fuente, Pginas, Publisher, URL
Modelo de gestin de procesos de Reporte
y Nmeros Estndar. Esto facilitar la contestacin de las [39] 2013
negocio experiencia
preguntas de investigacin.
[40] Modelo de calidad de servicio Cuestionario 2013
[41] Mtodo para evaluacin Cuestionario 2014
TABLA V. TRABAJOS POR TIPO DE CONTRIBUCION

Tipo de contribucin Trabajos Porcentaje
Modelo 12 85,7%
Mtodo 1 7,1%
Ontologa 1 7,1%
TOTAL 14 100,0%
TABLA VI. TRABAJOS POR TIPO DE ESTUDIO
Tipo de estudio Trabajos Porcentaje
Estudio de caso 6 42,9%
Cuestionario 4 28,6%
Reporte de
2 14,3%
experiencias
Entrevistas 1 7,1%
Investigacin-accin 1 7,1%
TOTAL 14 100,0%
Figura. 1. Esquema de Clasificacin. 6) Mapeo sistemtico

Luego de haber definido la clasificacin, el ltimo paso
consiste en la sntesis de trabajos representado en la Fig. 2,
que visualiza en dos escenarios grficos, por un lado el Tipo
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de Valor y por el otro las Publicaciones Anuales de trabajos. sido desarrollados, y cmo han sido utilizados?, se presenta en
Ambas comparadas con la contribucin de los estudios. Esta la Tabla IV como resultado de la clasificacin aplicada a
figura muestra que la mayora de las evaluaciones contribuyen trabajos relacionados. De ellos se concluye que el 28,57% han
con la creacin de modelos de evaluacin, presentando ms sido publicados en el 2011, el 21,43% en el 2013, el 7,14% en
aplicaciones de valor subjetivas que objetivas. Siendo los aos el 2008, 2010 y 2012, por cada ao; el 14,29% en 2009 y,
2011 y 2013 los que mayores trabajos registran. Existe la 14,29% en el ao 2014 (Fig. 4). Adems, la utilidad no se ve
susceptibilidad de que haya mayor contribucin de tipo explotada porque la calidad de los procesos de negocio an no
metdico, a partir de 2014. Esto se podra comprobar son eficaces [39]. Estos trabajos permiten orientar en el
cambiando el perodo de bsqueda, pero este trabajo no lo desarrollo de un verdadero trabajo de calidad basado en valor.
define.
El mapa visual representa los resultados obtenidos, el
tamao de las burbujas es proporcional al nmero de trabajos
que estn en el par de categoras que corresponden a la
burbuja de las coordenadas. Existen 2 trabajos que no logran
identificar el Tipo de Valor.
Figura 4. Frecuencia de trabajos seleccionados, por ao de publicacin.

Cabe mencionar que de los 220 trabajos encontrados, solo
14, que representa el 6,36%, cumplieron los criterios de
inclusin y exclusin para ser tomados en cuenta. Lo que
Figura 2. Diagrama de Burbuja. Mapeo sistemtico de resultados obtenidos. demuestra que dada la caracterstica de la bsqueda,
probablemente, el GoTI no es evaluado holsticamente con
La Fig. 3a muestra la distribucin de trabajos por mbito enfoque estratgico, prueba de ello est la evaluacin de
de aplicacin. Del total de trabajos, 57% (8) se orientan al servicios [30], [41], objetivos de control en seguridad de la
mbito pblico-privado, 36% (5) al mbito pblico y 7% (1) al informacin [34], [38].
mbito privado. La respuesta a la SP1 acerca de: Cul es el mbito de
La Figura 3b muestra la distribucin de trabajos por tipo de aplicacin de los modelos de evaluacin y cul es el tipo de
estudio. Del total de trabajos, 43% (6) se orientan por estudio valor?, se evidencia que el rea de la Seguridad de la
de caso, 29% (4) por cuestionario, 14% (2) por reporte de Informacin como marco de seguridad de un GoTI, cuenta con
experiencias, 7% (1) por investigacin-accin y 7% (1) por el aporte de un marco terico para la definicin de objetivos
entrevistas. de control motivados por los valores que expresan los
administradores de TI en la definicin de controles internos
[34] debido a que los valores juegan un papel importante en
las decisiones que ellos deben tomar. Por otro lado, no define
criterios claros para la evaluacin de calidad [38], o se limitan
a definir indicador de calidad jerrquica [28] u otras
dimensiones [35], [37], [40]. Adems, la relacin entre la
creacin de valor y la determinacin de ste es poco
investigada [32]. En trminos relativos, el 57% de los trabajos
relevados se pueden aplicar en el mbito pblico-privado, es
decir, son referentes para estos dos tipos de estilos
organizacionales.
Figura 3. Diagrama Circular. a) mbito de aplicacin. b) Tipo de estudio La respuesta a la SP2 acerca de: Cul es la contribucin de
los trabajos relevados de investigacin en la temtica?, se
IV. ANLISIS COMPARATIVO Y DISCUSIN presenta en las Tablas IV y V. Las mismas demuestran las
contribuciones halladas durante la lectura a las secciones
Los 14 trabajos relevados probablemente demuestran que
introductorias de los trabajos. La mayora son modelos.
existe poca labor realizada en torno al tema de investigacin.
Gummerus [33] somete a una investigacin crtica el concepto
Estos conjugan el concepto de valor en el mbito de la
de valor cuyo beneficio ser en el mbito comercial. Los
evaluacin de calidad de un GoTI o simplemente una
resultados muestran que los clientes pueden determinar los
aplicacin relacional.
resultados de valor que reciben y comparar con las actividades
La respuesta a la pregunta principal acerca de: Cules son
internas a travs de las cuales se crea y entrega valor. Sin
los estudios temporales y recientes acerca de la evaluacin de
embargo, la interconexin entre estas dos actividades demanda
la calidad basada en valor en el contexto de GoTI que han
- 587 -
mayor investigacin. Mishra [34] propone un modelo de trmino cuestionario, los mismos que en la prctica significan
trabajo para determinar controles internos de seguridad en lo mismo. Relacionados estos con los criterios de bsqueda
sistemas de informacin basados en el valor de las decisiones podemos ratificar lo que hemos considerado desde un inicio
tomadas por los directores de TI. Los resultados muestran que sobre la falta de informacin precisa y la necesidad de leer un
es posible definir exposiciones tericas acerca de valores para poco ms los trabajos. En fin, una posicin discreta y
evaluar la gobernanza de seguridad como un rea importante conservadora al proceso de seleccin, las mismas que se
del GoTI. El 85,7% de trabajos relevados proponen un modelo representan en la lectura de los resmenes e introduccin para
de evaluacin de calidad, el 7,1% propone mtodo y, el 7,1% resolver cualquier inquietud.
restante propone Ontologa. Este resultado permitira
corroborar los resultados de otros estudios en donde se destaca VI. CONCLUSIONES
que dentro de los enfoques de evaluacin y medicin de Este trabajo ha sido ejecutado el primer semestre del ao
servicios de TI, estn los subjetivos e hbridos, 2015. Varias conclusiones se pueden extraer de este estudio de
respectivamente [41], como los ms aplicados. mapeo, lo que permite proporcionar una estructura de reportes
La respuesta a la SP3 acerca de: Qu tipo de estudio es el de investigacin. La mayora de contribuciones son modelos
ms usual?, se presenta en las Tablas IV y VI como resultado de evaluacin de la calidad de portales de informacin,
de la clasificacin aplicada a los trabajos relacionados. De ello modelos de gestin de la calidad, seguido de mtodos. Cada
se concluye que probablemente el estudio de caso resulte ser modelo define sus propias caractersticas, variables y criterios
el de mayor predominio en estos estudios. Adems son ms de calidad basadas en un objeto en comn. La mayora de
fiables que los cuestionarios. Distantes se encuentran los mtodos de estudio son estudios de casos, seguido de
reportes de experiencias, entrevistas e investigacin-accin. cuestionarios. De igual manera, la mayora de trabajos se los
Para culminar, como se mencion al inicio de esta seccin, puede aplicar en un mbito pblico-privado.
se presume que efectivamente existen pocos estudios entorno A pesar de que el estudio abarca una cadena de bsqueda
a la evaluacin de calidad basado en valor. Posiblemente los especfica, existe otro trabajo emprico propuesto relevante en
trabajos relacionados con las nuevas versiones estn en el contexto de esta investigacin que no fue identificado [43].
proceso de desarrollo. Este reconoce aquellas preferencias de rea a mejorar a travs
de mtodos de ponderacin aditiva sencilla (SAW). Dando
V. LIMITACIONES DE TRABAJO como resultado un modelo verificado y validado por expertos
Como principal amenaza a la validez de todo mapeo en un estudio de caso. Ninguno de los trabajos relevados
sistemtico y sin que este se excluya, se relaciona a la utiliza modelos de excelencia para evaluar la calidad de
extraccin y seleccin de trabajos de investigacin gobierno. Por tanto, es importante relevar en la necesidad de
identificados tanto por los motores de bsqueda como por las que la comunidad dedicada a la calidad basada en valor
personas que llevan a cabo esta actividad. Sin embargo, la dedique esfuerzos en trabajos empricos con el fin de facilitar
dedicacin y experiencia en el tema, nos permite concluir revisiones sistemticas en el marco de la metodologa.
probabilsticamente la existencia de trabajos relacionados. Finalmente este trabajo es bsico para facilitar la apertura
La evaluacin, el GoTI y el Valor son tpicos transversales del campo en referencia a nuevos investigadores.
en cualquier rea de conocimiento. Por lo tanto, si la Principalmente en la disciplina de los sistemas de informacin
investigacin se hubiera ampliado a otras disciplinas, y computacin en el comportamiento humano, con respecto al
subdisciplinas e incluso idiomas, los resultados seguramente desarrollo de modelos de calidad que permita formular
habran sido diferentes. Es decir, si la estrategia de bsqueda adecuados planes de accin en un entorno de excelencia de
hubiera tomado en cuenta disciplinas como finanzas, GoTI.
sociologa o poltica social, probablemente se hubiera Este estudio se incorporar en un trabajo futuro que
encontrado ms estudios; la decisin radica en el alcance de la pretende desarrollar el modelo de evaluacin simple basado en
bsqueda. valor caracterizando la filosofa de la excelencia empresarial
Se considera el sesgo de publicacin y seleccin como las en el contexto de GoTI.
limitantes ms importante, inclusive entendidas por el mismo
autor del mtodo de mapeo. Por un lado est la calidad de AGRADECIMIENTOS
resultados impactantes y por el otro el riesgo de cometer Este trabajo ha sido beneficiado por los recursos financieros
errores en criterios utilizados para seleccionar los trabajos proporcionados por la Secretaria de Educacin Superior,
[25]. Estadsticamente exista la probabilidad de que esto Ciencia, Tecnologa e Innovacin (SENESCYT) de Ecuador.
suceda, por ejemplo, con el trabajo [42]. Sin embargo, la
lectura de secciones importantes en los trabajos permite REFERENCIAS
minimizar el impacto de esta limitante. Adems, de haber
[1] J. D. Lpez Vargas, Integracin de Modelos estratgicos de calidad
definido claramente un protocolo de bsqueda. para el sector de las Telecomunicaciones, Umbral Cientfico, n 10,
Otra limitante que se ha identificado se encuentran en las pp. 21-29, 2007.
definiciones conceptuales en los trminos utilizados por los [2] M. Piattini, F. Garca, I. Garca y F. Pino, Calidad de Sistemas de
autores al momento de identificar el tipo de estudio, por Informacin, Segunda ed., Alfaomega - RA-MA, Ed., Mexico:
Alfaomega grupo editor, S.A. de C. V., 2012, p. 372.
ejemplo, algunos utilizan el trmino encuesta y otros el
- 588 -
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[23] A. Fernndez Martnez y F. Llorens Largo, Gobierno de las TI para las in Systems Engineering from Universidad de las Fuerzas
universidades, Madrid: CRUE, 2012. Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador, in 1996, and is a PhD
student at the University of La Plata (Argentina). He joined
[24] C. Juiz, C. Guerrero y I. Lera, Implementing Good Governance the Department of Computer Science, at the ESPE, to work
Principles for the Public Sector in Information Technology as a part time professor. His current research interest are
Governance Frameworks, Open Journal of Accounting, vol. 3, pp. 9- focused on the fields of eGovernance and Quality
27, Enero 2014. Assessment.
[25] B. A. Kitchenham y S. Charters, Guidelines for performing
- 589 -
- 590 -
Automatic Instrument for Measuring Soil

Penetration Resistance
Geovanne P. Furriel, Fellow, IEEE, Wesley P. Calixto, Member, IEEE, Aylton J. Alves, Antonio M. S. Filho,
Sostenes G. M. Oliveira, Jose L. Domingos and Elder G. Domingues
AbstractIn modern agriculture, the knowledge of the soil The soil is a three-phase system, composed by soil particles,
properties is a key factor for protability in the production. air and water. External inuences, as machinery induced
However, data acquisition and processing are limiting factors compaction and irrigation systems, can change the physical
for its use, since they require specialized labor. The automatic
instrument that provides information about soil penetration properties of the soil [1]. When the soil particles are pressed
resistance, which is described here replaces the traditional system together it reduces the pore space between them, known as
and automatically obtain reliable data with higher resolution. The soil compaction.
necessary data is measured with sensors that obtain the applied Soil compaction changes the distribution of soil particles
power by the motor on the ground instead of load cells as in directly affecting the soil strength. To quantify this change the
commercial systems. The distances between measurements points
are calculated automatically using the geometry of the mapped bulk density is measured. As pore space, increase the bulk
area. The developed methodology provides visual model for the density decreases. Soils with a higher percentage of clay and
layout of the output data using charts where the color gradient silt have more pore space, consequently having a lower bulk
indicates the soil compaction related to the depth. density than sandier soils [2].
Index TermsAutomatization, Penetrometer, Agriculture, The increase of soil compaction reduces the rate of water
Measurements, Cone Index, Soil Compaction. inltration and drainage, also the exchange of gases is im-
paired, thereby causing an increase in problems related to
soil aeration. The soil compaction increases the penetration
I. I NTRODUCTION resistance, which has have a direct inuence in the ability of
K NOWLEDGE of soil properties is a key factor in modern

agriculture for protability in the production. By know-
ing these attributes, it is possible to manage a correct way
holding and conducting water, the air ow and the nutrients
for plant root activity [3]. In other words, the necessary force
exerted by the roots to penetrate the soil increases, disrupting
to apply agricultural supplies. Soil properties have a direct the root growth [4].
inuence in the management and production costs. Analyzing The interest of soil physical properties analysis created a
the soil properties, several inferences can be done about the demand for devices that perform measurements of the soil
necessity of agricultural supplies, soil aeration and the water penetration resistance [5], commercially known as penetrom-
pressure of irrigation systems. eters, that in agriculture, are used in applications such as
The data acquisition techniques used in precision agricul- characterization of soil resistance and its inuence on root
ture, for cultivation and preparation areas are not automated. growth [6], [7] and the effect of the roots in soil [8], [9].
The absence automatization of these techniques makes it The penetrometers are divided into two classes, according
difcult to optimize the management of the crop and the use to the way that penetration is performed, that are static and
of agricultural supplies. There is need to evolve the forms of dynamic penetrometers. In static penetrometers, the system is
monitoring and application of these materials on the economic pressed against the ground and is measured maximum force
and production perspective in order to have a vast production required to achieve penetration. The penetration resistance
at minimum cost. is given in unit per area. In the dynamic penetrometer the
measurement is made with a mass that is dropped from a
Paper submitted on September 19th of 2015. The authors would like to certain height and promotes the penetration of the standard
thank the National Council for Scientic and Technological Development
(CNPq: Universal MCTI/CNPq 14/2013 1763 and Universal MCTI/CNPq rod, in dynamic impact penetrometers, or cone Dynamic
14/20135067), the Coordination for the Improvement of Higher Education penetrometer the rod is inserted into the ground at constant
Personnel (CAPES, scholarship number 1362599) and the Foundation for speed determined by standard 10 in order to simulate the
State Research of Goias (FAPEG) for nancial support in the form of grants
and incentives to research. speed of penetration obtained by the impact penetrometer. The
Geovanne P. Furriel1,2 , Email: geovanne.p.furiel@ieee.org penetration resistance is given by unit of depth, enabling the
Wesley P. Calixto1,2 , Email: w.p.calixto@ieee.org analysis of discrete compaction.
Anonio M. S. Filho1,2 , Email: antonio lho@ufg.br
Sostenes G. M. Oliveira2 , Email: sgmoliveira92@gmail.com
Automatic dynamic penetrometers have greater accuracy
Jose L. Domingos2 , Email: jose.domingos@ifg.edu.br and reliability among the methods to measure soil compaction.
Elder G. Domingues2 , Email: elder.domingues@ifg.edu.br A constant penetration speed is promoted by using DC mo-
1 Electrical, Mechanical & Computer Engineering School; Federal Univer-
tor to perform the penetration, there are limitations on the
sity of Goias - UFG, Goias, Brazil
2 Experimental and Technological Research and Study Group (NExT); maximum force applied by the motor due to the use of load
Federal Institute of Goias (IFG), Goiania, Brazil cells [11].
- 591 -
Traditional penetrometers have a high cost due to the TABLE I: Number of observations for 1 km2
sensors used, usually strain gauge or load cells, to perform Recommended range Minimum acceptable
the measurement of the penetration force [11], [12]. at density of at density of at density of
Scale 1 cm2 0.5 cm2 0.25 cm2
These sensors have limitations on the application, the ap- 1:5000 400 200 100
plied force can damage them, affecting the system adaptability 1:10000 100 50 25
to different soil types. The use of different cone sizes is neces- 1:25000 16 8 4
sary, which increase the error associated with the conversion 1:50000 4 2 1
1:100000 1 0.5 0.25
procedure due to difculty in comparing the data acquired 1:250000 0.16 0.08 0.04
[13]. 1:500000 0.04 0.02 0.01
Performing data acquisition and processing it for manage-
ment of the precision agriculture is an expensive technique,
requiring time and specialized labor, which reect in high created automatic penetrometers, using motors to perform
cost analysis. Devices that reduce the cost of the technical penetration [21]. The data acquisition systems for calculation
implementation, performing accurate and automatic analysis of the Cone Index, using the motor current has already proven
are of major importance to the popularization of this technique. itself functional in laboratory [22].
For diagnosing the compaction by the indirect method it is In order to overcome the need of accurate measurements
adopted the Cone Index (CI), which measures the resistance and lower cost, a new method of measuring the penetration
exerted by the soil in opposition to the penetration of a resistance analysis was developed. The necessary parameters
conical tip, for measure this force are used equipments called for application of precision agriculture techniques are obtained
penetrometers. using an innovative sensor array to acquire data from the
Currently on the market that is many types and models, from motor, which is attached to the mechanical system promoting
the simplest, such as the impact penetrometer, widely used in penetration into the ground, thus characterizing and quantify-
Brazil, which measure IC through indirect calculations to the ing the soil penetration resistance [23].
most practical mechanical penetrometers with pressure gauge To prove the correlation between power applied and linear
to collect and store data, such as electronic penetrometers [14], power obtained it was made tests with the system, as elevates
[15]. the power applied by the motor also elevates the linear power,
This variety can bring difference in the data obtained, measured on the penetration rod as shown in Fig. 1.
mainly inuenced by the rate of penetration and the shape
and area of the tip projection that penetrates the soil, therefore
was normalized by ASABE (2006) the geometry and pene-
tration velocity of the rod [16]. The comparison between the
results obtained by various types of penetrometers conrm that
electronic dynamic penetrometers have more standardized and
reliable methods [17].
The required parameters to soil penetration resistance analy-
sis are obtained using the Cone Index, which requires the pene-
tration of a standardized rod with a constant rate of penetration
on the ground. Both rod specication and penetration rate are
determined by the Cultural Practices Equipment Committee
from the American Society of Agricultural Engineers [10]. The
cone index is obtained from the ratio between the penetration
force and the area of cone section [18].
The measurements of the penetration force are directly
inuenced by the penetration rate [19]. Thus, a constant speed Fig. 1: Initial test of the system
of 30 mm.s1 is recommended by the Cultural Practices
Equipment Committee from the American Society of Agri- The objectives of this study are to present a theoretical anal-
cultural Engineers [10]. ysis of the developed system (II), the validation of the method
The number of measurements to produce a soil map is an from the comparison with commercial penetrometers (III) and
important factor for the results and the time of the application. the presentation of the analysis obtained with the developed
There are guidelines about the number of measurements system (IV).
required to produce a reliable map [20]. The required mea-
surements are usually expressed by the number of samples
or observations per cm2 of the map (see Table I). With the II. M ETHODOLOGY
measurement area and the density required for the map, it is At rst there will be presented the developed penetrom-
calculated the number of samples required, that are usually eter II-A, followed by the actuators and control systems
equally spaced through the area. used II-B, the sensors and data acquisition system II-C, data
The heterogeneity of the soil makes it hard to keep such processing II-D, the calibration of the system II-E and the
speed at manual penetrometers. As a correction, there were autonomous positioning system II-F.
- 592 -
A. Developed Penetrometer
The developed system, shown in Fig 2, relates to the
automatic apparatus and the process for measurement of soil
compaction based on the calculation cone index for measuring
soil penetration resistance.
Fig. 3: Flowchart of the system
magnet motor. That facilitates speed control since this type of

motors do not require an external eld circuit.
Other factor collaborated to select this type of motor: the
induced torque ind per ampere of armature current IA is lower
than the one of a shunt motor [24]. It contributed to higher
accuracy in measurements because the current is one of the
values used to obtain the cone index data.
The control of the penetration rate was made with an
independent PI control unit, embedded in a dedicated micro-
controller. The control unit receives from the central unit, via
serial (SPI), the indication of the velocity and direction. Then,
based on the measurement of an encoder, it realizes the closed-
loop control of the penetration rate.
The controller is directly connected to a h-bridge, where
it acquires the voltage and current applied to the motor,
alongside with the feedback from the encoder, they are the
parameters required to perform the speed control [25]. A
linear displacement sensor is used to measure the penetration
Fig. 2: Developed Penetrometer depth.
The spindle transmission system operates transforming the
The central unit contains a datalogger and a serial (SPI) tangential force applied to the gear in a perpendicular force
communication with the others parts of the system. It is responsible for the vertical handling of the system [26]. This
responsible for the processing of the acquired data from the system transfers the rotary power generated by the motor on
sensors and for the geo-referencing with the position from the a linear power that realizes the penetration of the rod.
GPS, enabling new methodology for data analysis.
The system is divided in units, each unit has as serial
interface for communication, and a controller, if needed. C. Data acquisition system
Decentralizing the processing reduce the computational cost The sensors measure the penetration force indirectly using
and the complexity of the program. the voltage, current and speed, that is kept constant, which
The measurements are performed automatically. By indicat- ensures that the calculation of the penetration force is cor-
ing the area to be mapped and the scale to be displayed on the rect. The measurement held indirectly by the sensors enables
map there are calculated the distances between data collection calibration to the external effects.
points. Both analog sensors are interfaced to the controller using a
The owchart of the operation system is shown in Fig. 3. 13bits ADC converter. The rate of acquisition is 10kHz. The
The red line represent the bus of the SPI communication. encoder is directly connected to the acquisition system, and it
In green the communication between the control unit and the has a resolution of 600 p/rev.
driver. There are two units for control, each control unit has The developed system has data acquisition rate of 100
a controlled driver. Also there is a acquisition unit and a samples per second. The penetration speed standardized by
dataloger. The central unit manages the hole system and makes ASAE is 30 mm.s1 , thereby is performed 330 measurements
the interface man-machine, whith a keyboard and a display. per centimeter. In these measurements is applied an initial
treatment which perform the average of three measurements
B. Actuators and control system and the obtained value is stored, allowing greater repeatability
In order to acquire the necessary parameters, the rod pene- in the measurement and storing 100 measurements per cen-
trates the ground using the power applied by a DC permanent timeter. This high data acquisition rate allows the realization
- 593 -
of mathematical treatment of the acquired data, contributing variation of the friction coefcient, which proved to be a highly
to the accuracy of the system. sensitive factor to the nal measurement.
Another parameter measured at the beginning of the process The friction coefcient, calculated using the expression 1,
is the friction coefcient. Knowing the key parameters such considerate as an accumulator of external inuences. This
as tangential force applied, the spindle diameter, thread angle adjustment promotes accuracy and repeatability on the mea-
and weight of the moving set composed by penetration rod, surements.
motor, gearbox and support, it is obtained the value of the
friction coefcient using (1). F. Autonomous positioning system
The autonomous position system physically consists in
(.dm .l.sec()) (2.ind l)
f= (1) two motors that realize the movement of the apparatus. The
F.d2m .sec()
electronic part of the system has a GPS sensor and a control
Where f is the friction coefcient; dm the diameter of unit, responsible for the movement to the measure point.
the spindle; is the step of the spindle; l numerically equal The central unit indicates the position of the measurement
to ; spindle entry angle; ind the induced torque; F to the control unit responsible for the movement of the system.
the force applied vertically by the transmission. Before the This autonomous movement system allows device to operate
soil penetration the force F is correspondent to the mass in without the need of skilled labor. By only indicating the area
movement of the system, therefore can be calculated f . to be measured, and the analysis are made and the results are
presented in graphical form. As a result, it lowers the cost of
D. Data processing the technical application.
The mathematical modeling is divided in three parts. At III. VALIDATION
rst, it is determined the torque induced by the motor using
Primary tests using a Falker penetrometer PLG1020, which
the angular speed, current and voltage, Eq. 2. With this value
compared with another commercial ones shown good accuracy
of torque and the angular speed, it is calculated the instant
and repeatability [17]. In this tests it was attached to the
power, (3).
developed system promoting automatic penetration. The ob-
IA tained results, comparing comparing the Falker Penetrometer
ind = (V IA .RA ) (2) PLG1020 and the developed system proved itself satisfactory

Where ind is the torque generated in the motor, V , IA , RA due to the high correlation between the data acquired.
The greater precision of the developed system is shown in
and are respectively, voltage, current, armature resistance
Fig 4. The commercial penetrometer make one measurement
and angular speed (rpm).
for centimeter, the developed system make 100 measurements
P ot = ind (3) for centimeter. This greater precision has a direct inuence on
the accuracy of the system because it enable a digital lter for
Where P ot is the power applied by the motor, that is the obtained data and new graphic way to present the results.
calculated using the induced torque and the angular speed
(rad.s1 ).
Then, with energy transfer principles and motion transmis-
sion, it is calculated the force applied on the ground by using
numerical manipulation of the expression 1, it is obtained (4).

2.ind .dm .l.sec()
F = (4)
dm l + .f.dm .sec()
Where F is the force applied vertically due to the torque
ind , dm is the nominal diameter of the spindle, is the step, f
is the friction coefcient and the entry angle of the spindle,
this force is used to calculate the cone index.
The cone index (Ic ) is given by the ratio between the applied
power (F ) and the cone section area (Ac ),( 5). Obtained results
are in pressure units.
F
Ic = (5) Fig. 4: Comparison between the commercial penetrometer data
Ac
with the designed system
E. Calibration This greater precision allows the system more sensitive,
The system is calibrated at each measurement. This factor enabling the verication of the presence of roots in the soil, an
proved itself necessary due to the presence of gears, spindles important fact to the soil management before the plantation.
and the wear inherent in mechanical systems by temperature Chemical analysis can be incorporated to the result in order
variations and the conditions of use. It causes immediate categorize the soil type and physical properties.
- 594 -
IV. R ESULTS AND DISCUSSIONS [2] R. Horton, M. Ankeny, R. Allmaras, B. Soane, C. v. Ouwerkerk, et al.,
Effects of compaction on soil hydraulic properties., Soil compaction
The results obtained allow the generation of graphic relating in crop production., pp. 141165, 1994.
the penetration resistance on the measured area, consequently [3] J. C. Frisby and D. L. Pfost, Soil compaction: The silent thief,
Extension publications (MU), 1993.
generating maps that show the soil penetration resistance in [4] J. DeJong-Hughes, J. F. Moncrief, W. Voorhees, and J. Swan, Soil
the selected area, as shown in Fig. 5. This analysis simplify compaction: Causes, effects and control, Extension publications (MN),
the application of the method and provides the necessary tools 2001.
[5] D. E. Romig, M. J. Garlynd, R. F. Harris, and K. McSweeney, How
for better soil management. farmers assess soil health and quality, Journal of soil and water
conservation, vol. 50, no. 3, pp. 229236, 1995.
[6] R. Barber, Persistence of loosened horizons and soybean yield increases
in bolivia, Soil Science Society of America Journal, vol. 58, no. 3,
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[7] G. Mullins and C. Burmester, In-row subsoiling and potassium place-
ment effects on root growth and potassium, Communications in Soil
Science & Plant Analysis, vol. 28, no. 9-10, pp. 739746, 1997.
[8] T. Vyn and B. Raimbult, Long-term effect of ve tillage systems on
corn response and soil structure, Agronomy Journal, vol. 85, no. 5,
pp. 10741079, 1993.
[9] W. Busscher, J. Frederick, and P. Bauer, Timing effects of deep tillage
on penetration resistance and wheat and soybean yield, Soil Science
Society of America Journal, vol. 64, no. 3, pp. 9991003, 2000.
[10] ASAE, Soil cone penetrometer. asae standard, no. 45, 1998.
[11] B. Lowery, A portable constant-rate cone penetrometer, Soil Science
Society of America Journal, vol. 50, no. 2, pp. 412414, 1986.
[12] E. Rawitz and M. Margolin, An economical hand-held recording
penetrometer, Soil and Tillage Research, vol. 19, no. 1, pp. 6775,
1991.
Fig. 5: Graph with the outcome of soil analysis [13] D. Fritton, A standard for interpreting soil penetrometer measurements,
Soil Science, vol. 150, no. 2, pp. 542551, 1990.
[14] L. M. Carter, Portable penetrometer measures soil strength proles,
Soils with high penetration resistance require direct interfer- Agric. Eng, vol. 48, pp. 348349, 1967.
ence before planting in order to avoid damage in the normal [15] A. N. Beutler, J. F. Centurion, and A. P. Silva, Penetrometers compar-
root growth. ison in evaluating the compaction of latosoils, Engenharia Agrcola,
vol. 27, no. 1, pp. 146151, 2007.
This system can be used to determine where it is necessary [16] J. P. Molin, R. d. Magalhaes, and G. D. Faulin, Spatial analysis of
to perform the decompressing or soil aeration, reducing i) soil cone index in area under no-tillage and its relationship with soil factors,
Engenharia Agrcola, vol. 26, pp. 442452, 2006.
preparation time for planting, and ii) the costs on the use of [17] R. P. d. Lima, M. J. D. Leon, and A. R. d. Silva, Comparison between
machinery, iii) prevention of the loss of seeds for failing to two penetrometers in the evaluation of soil resistance to penetration,
perform budding and growth of roots. Revista Ceres, vol. 60, no. 4, pp. 577581, 2013.
[18] J. Mulqueen, J. Stafford, and D. Tanner, Evaluation of penetrometers
V. C ONCLUSION for measuring soil strength, Journal of Terramechanics, vol. 14, no. 3,
pp. 137151, 1977.
The device developed can be applied in various elds of [19] J. E. Herrick and T. L. Jones, A dynamic cone penetrometer for
engineering. Measuring through the cone index some soil measuring soil penetration resistance, Soil Science Society of America
Journal, vol. 66, no. 4, pp. 13201324, 2002.
and and subsoil properties such as soil compaction and the [20] R. MacEwan, Soil quality indicators: pedological aspects, Develop-
penetration of water and nutrients. ments in Soil Science, vol. 25, pp. 143166, 1997.
The results allow the user to take decisions about the man- [21] G. Topp, D. Lapen, M. Edwards, and G. Young, Laboratory calibration,
in-eld validation and use of a soil penetrometer measuring cone
agement of land before the plantation and during the crop. For resistance and water content, Vadose Zone Journal, vol. 2, no. 4,
example, by delimiting management units that differentiates pp. 633641, 2003.
various types of soil, or the use of agricultural supplies, or [22] Y. Sun, J. Lin, D. Ma, Q. Zeng, and P. S. Lammers, Measurement of
penetration force using a hall-current-sensor, Soil and Tillage Research,
even the inference water pressure used in irrigation systems vol. 92, no. 1, pp. 264268, 2007.
can be optimized. [23] G. P. Furriel, W. P. Calixto, A. J. Alves, P. H. Campos, and E. G.
The developed penetrometer generated a patent application Domingues, Intelligent system for measuring soil compaction on crop-
lands, in Environment and Electrical Engineering (EEEIC), 2015 IEEE
in 2015. 15th International Conference on, pp. 13571361, IEEE, 2015.
[24] S. Chapman, Electric machinery fundamentals. Tata McGraw-Hill
R EFERENCES Education, 2005.
[25] K. Ogata, Modern control systems. Prentice Hall, 1997.
[1] R. Horn, H. Domzz a, A. Sowinska-Jurkiewicz, and C. Van Ouwerkerk,
[26] J. E. Shigley, R. G. Budynas, and C. R. Mischke, Mechanical engineer-
Soil compaction processes and their effects on the structure of arable
ing design. McGraw-Hill, 2004.
soils and the environment, Soil and Tillage Research, vol. 35, no. 1,
pp. 2336, 1995.
- 595 -
- 596 -
Wireless Sensor Network for Monitoring

Environmental Factors in Industrial Installations
Lauro Manoel Lima da Gama, Joo Batista Hidaka de Oliveira Gaia, Antonio de Padua Soares Junior, and Msc,
Almir Kimura Junior
AbstractAbstract books. Tests were realized to validate the proposed network

This paper proposes a wireless sensor network for measuring implementation.
environmental factors on industry surroundings. Industrial envi-
ronment is regulated in varying degrees across the world by many
environmental and safety policies. The adherence of these policies
makes necessary a continuous and distributed measurement of A. Sensor network
different factors like temperature, noise levels and the presence
of contaminants. The analysis of this data may help prevent In recent years, wireless sensor networks (WSNs) have
violations in work conditions and environmental damage. Low gained worldwide attention for use in different applications.
worker productivity and mood disorders are also often related Sensor nodes are spatially distributed across a large area
to to bad work environments and be combated by analysis of of interest to sense, measure, and gather information and
the environment. The proposal of a low cost, easy interface and transmit the data to the user. The nodes are typically equipped
customizable wireless sensor network to be used in industrial
environment will help improve work conditions. with radio transceivers, micro-controllers, and batteries. These
sensor nodes are in general equipped with one or more sensors
Index TermsWireless sensor networks, Internet of Things, (e.g. mechanical, thermal, biological) [3]. They are small in
Environmental factors
size, inexpensive, and could be deployed in large numbers.
They can be used in applications such as military target
I. I NTRODUCTION tracking and surveillance, natural disaster relief, biomedical
W ITH the increasing importance and subsequent regula-

tion of the impact the industrial Environment has on
the health of workers and denizens of nearby industrial areas,
health monitoring , and industrial automation. [4] Each of
these nodes can sense, measure, and gather information from
the environment and, based on some local decision process,
arises the necessity of monitoring environment factors. they can transmit the sensed data to the user [3]. This article
In the United States the agency responsible for regulation proposes a sensor network capable of collecting data from
work conditions is the Occupational Safety & Health Ad- sensors spread in a industrial environment and transmit this
ministration(OSHA) [1].It cites many cases of work related information to a central hub to be further analysed.
injuries and diseases that could be prevented with the correct
environment control.
To analyse correctly a region the best approach is through B. Design and implementation
geographically distributed data collection. To achieve this 1) Network topology: The target for the proposed network
collection is necessary the implementation of a sensor network. are indoor buildings with air conditioning and articial light-
The dynamic nature of industries present a challenge to wired ning. These types of building normally range to up to hundred
networks and the pressures of competition and cost efciency of meters of built area with many partitions between the areas.
apply many constraints to development. There is no need for communication between the nodes, only
Wireless sensor networks have advantages over wired net- between the nodes and the server. Short-range wireless tech-
works because the sensor nodes are may be installed without nologies such as IEEE 802.15.4 in mesh network conguration
changes in existent infrastructure by a relative small price [2]. are widely considered to be cost-effective solution for use
in industrial settings [4]. These characteristics make the star
II. R ESEARCH M ETHODOLOGY network topology the most adequate to be implemented.
This is descriptive research. The source of information is In this topology each sensor node connects directly with the
secondary data from different sources as thesis, articles and central hub, sending and receiving information. This commu-
nication is made over WIFI where each node connects with
This article was submitted on July 27th, 2015. This work was supported in
part by Denso Industrial da Amazonia LTDA and Paulo Feitoza Foundation. the hub and receives an IP address. Each node has an internal
Lauro Manoel Lima da Gama is with Paulo Feitoza Foundation, Manaus, identication in hash format that is sent with each message.
AM, BRA (e-mail: lauro.gama@gmail.com). The message payload from each sensor may change according
Joo Batista Hidaka de Oliveira Gaia is with Paulo Feitoza Foundation,
Manaus, AM, BRA (e-mail: hidaka.gaia@gmail.com). with the hardware so the message format must be exible. The
Antonio de Padua Soares Junior, is with Vortice Technology and Innovation, presented architecture is able to be scaled to a high number
Manaus, AM, BRA (e-mail: antoniodepadua27@gmail.com). of sensor nodes connected to only one hub. This is possible
Msc, Almir Kimura Junior is with the Electrical Engineering Department,
Universidade do Estado do Amazonas, Manaus, AM, BRA, (e-mail: akimu- because of a efcient message protocol that is able to process
rajr@gmail.com). hundreds of messages per second [5].
- 597 -
2) Sensor Node: The sensor nodes are raspberry pi 2 model
B [6] running a Raspbian [7] distribution composed of a
micro-controller receiving signals from sensors. Each signal
must be converted to an appropriated scale and packaged in
a message to the Central Hub. The following subjects are
being monitored: Temperature, humidity, noise, luminance,
and ammable gas presence.
The nodes may be placed in hard to reach locations or in Fig. 2: Central Hub Diagram
great quantities making a requirement of the network that
the sensor node must be fault resilient and able to restart
automatically in case of failure. Updates on the software will 4) Message Protocol: The messages are sent from the
be made over the air through automatic processes. The sensor sensor node to the central Hub using the MQTT protocol.
node has a program called client that is responsible for MQTT stands for MQ Telemetry Transport. It is a pub-
the minimum running processes as life cycle besides the data lish/subscribe, extremely simple and lightweight messaging
collection and transmission of information. protocol, designed for constrained devices and low-bandwidth,
The client persists data from the sensors in a SQLite [8] high-latency or unreliable networks. The design principles are
database and transmits this information to the central hub. In to minimise network bandwidth and device resource require-
case of failure of communications the data collected may be ments whilst also attempting to ensure reliability and some
resent in a future date. A Lithium polymer battery is used to degree of assurance of delivery. These principles also turn
provide energy backup to the node in case of power shortage. out to make the protocol ideal of the emerging machine-to-
in this scenario the data transmission will be halted and only machine (M2M) or Internet of Things world of connected
the data collection will occur. devices, and for mobile applications where bandwidth and
battery power are at a premium [12].
MQTT is a publish/subscribe messaging system that allows
clients to publish messages without concerning themselves
about their eventual destination; messages are sent to an
MQTT broker where they may be retained.
The messages payloads are just a sequence of bytes, up to
256MB, with no requirements placed on the format of those
payloads and with the MQTT protocol usually adding a xed
header of two bytes to most messages.
Fig. 1: Sensor Node Diagram Other clients can subscribe to these messages and get
updated by the broker when new messages arrive. To allow
3) Central Hub: The central hub must be able to process a for the variety of possible situations where MQTT can be put
high volume of messages coming from the sensor nodes and to use, it lets clients and brokers set a Quality of Service
to answer requisitions for information from network users. on a per-message basis from re and forget to conrmed
The central hub was implemented also using raspberry pi 2 delivery. MQTT also has a very light API, with all of
model B running a computer program based on Tornado [9], ve protocol methods, making it easy to learn and recall,
a RabbitMQ broker and a web server based on the framework but theres also support for SSL-encrypted connections and
ask [10]. username/password authentication for clients to brokers.
Tornado is a Python web framework and asynchronous net- The broker utilized in the implementation was RabbitMQ
working library. By using non-blocking network I/O, Tornado through the python package Pika. Pika is a pure-Python
can scale to tens of thousands of open connections, making implementation of the AMQP 0-9-1 protocol that tries to stay
it ideal for long polling, WebSockets, and other applications fairly independent of the underlying network support library
that require a long-lived connection to each user. [9] [13]. The model takes into account the need for constant data
The server is responsible for listening for messages posted analysis and transmission of high volumes of messages in a
on the RabbitMQ broker and collect the relevant data and heavy electronic noise environments.
persist them in its own SQLite database. This database has 5) Message Format: The message payload is formatted
information from all nodes composing the network. using in the Json format. JSON (JavaScript Object Notation) is
The RabbitMQ broker is responsible for managing commu- a lightweight data-interchange format [14]. Each information
nications between nodes and the central hub. corresponds to a key-value par that can be read easily by both
The web server is an application with an REST API [11] human and computer programs.
responsible for providing users of the system with an method
to visualize the data collected by the sensor network. It uses {
a lightweight server structure ideal for running in embedded "timestamp": "2015-07-16 15:40:49.218438",
"data": {
systems. "ilumination": 210,
The services implemented in the central hub may be divided "noise": 123,
between data collection and communication. "carbon_monoxide": 170,
- 598 -
"temperature": 51,
"humidity": 127 31
}, temperature
"id": 307 30
}
29
C. Implementation and tests 28

To validate the proposed system a prototype was imple-
27
mented to collect temperature, humidity, levels of ammable
gas and luminance data to monitor the work conditions of a 26
computer data server room. To maintain the proper conditions
of the machines in these environments the temperature and 25
0:00 0:00 0 : 0 0 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0 : 0 0 0:00 0:00
1 0 20:0 2 2 : 0 00:0 02:0 04:0 06:0 08:0 1 0 : 0 12:0 14:0
humidity must be maintained at low levels. In the other way 8 :
the luminance levels need to meet the minimum levels required timestamp
to not strain workers eyesight. As a safety measure the levels
of ammable gases as butane, methane and propane were Fig. 3: Temperature
also monitored. The prototype was used to assure that all 4
factors were in a range satisfactory for workers and machines.
As a result of this implementation a data sample of 19315
45
measurements was extracted that is described in table I. The humidity
samples comprehend the period from September, 3rd, 2015 at
17:25:37 to September, 04th, 2015 at 14:08:27. 40
No messages were lost during testing.
TABLE I: Data Server environment factors 35

Variable Mean STD Min Max
Temperature ( C) 27.097334 1.162900 25 31
30
Humidity (%) 35.382760 4.395421 26 45
Luminance (lux) 202.594512 445.754322 0 2055
Gas (ppm) 94.932747 17.561130 43 495 25
0:00 0:00 0 : 0 0 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0 : 0 0 0:00 0:00
1 0 20:0 2 2 : 0 00:0 02:0 04:0 06:0 08:0 1 0 : 0 12:0 14:0
8 :
The python Package matplotlib [15] was used to create the timestamp
following graphics:
On gure 3 it is possible to observe that the temperature in
Fig. 4: Humidity
the room remains with little uctuation with changes of only
6 degrees Celsius.
On gure 4 the humidity is shown and it is of note that the
2500
levels suffer little uctuation. luminance
On gure 5 the luminance levels are shown with a scale of

2000
10 times the actual value in Lux meaning that the lighting in
the room remain with levels of 200 Lux approximately that is
1500
inside the recommended for indoor work.
The gure 6 shows that the gas presence data contains 2
1000
spikes that represent a test of the sensor in the beginning of the
data collection and other more pronounced at approximately
500
21:45 as a result of testing with different gas sources.
0
0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00
D. Application of collected data 18:0 20:0 22:0 00:0 02:0 04:0
timestamp
06:0 08:0 10:0 12:0 14:0
According with Woo [16] the workplace can make manifest

latent mood disorders, destabilize, and aggravate symptoms
and courses of mood disorders among workers. This is rein- Fig. 5: Luminance
forced by Sarode [17] bad work conditions related to Noise,
Lightning, air quality, temperature and humidity affected both
the psychological and physiological welfare of the workers, The information collected by the WSN can be used to
causing such conditions as eye strain, fatigue, headache, back prole, make adjustments and improve work conditions in the
pain, and nausea. monitored environment. These improvements may impact the
- 599 -
500
gas Others sensors may be used with this setup as hall sensors
to monitor electrical energy consumption or ow rate sensors
400 to monitor water consumption, river ow or sewers.
For long range monitoring further study will be necessary to
300 choose the best network topology and technology with the best
candidates being mesh networks over high frequency wireless.
200
ACKNOWLEDGMENT
100 The authors would like to thank their families for their love,
care, kindness, patience, and unfailing trust.
0
8 : 0 0:00 :00:00 : 0 0 : 0 0 :00:00 :00:00 :00:00 :00:00 :00:00 0 : 0 0 : 0 0 2:00:00 4:00:00
1 20 22 00 02 04 06 08 1 1 1 R EFERENCES
timestamp
[1] OSHA, Occupational safety & health administration, 2015.
Fig. 6: Gas presence [2] Pavithra L and A Angeline, Survey on Industrial Wireless Sensor
Networks, pp. 31663171, 2015.
productivity, quality and costs of workers. [3] R. F. d. S. Ribeiro, Urubu : energy scavenging in wireless sensor
The noise sensor information may be used to specify networks. PhD thesis, Polytechnic Institute of Porto School of
Engineering, 2010.
mufers on combustion engines, the class of hear gear to [4] M. Cheffena, Industrial wireless sensor networks : channel modeling
be distributed to workers of a specic area or installation of and performance evaluation, 2012.
acoustic insulation. [5] Scalagent, Benchmark of MQTT servers, Tech. Rep. January, 2015.
[6] R. P. Foundation, What is raspberry pi?, 2015.
Luminance data may be used to adjust automatic levels of [7] Raspbian, Raspbian.org, 2015.
lighting. [8] , Sqlite, 2015.
Temperature and humidity data may be used to adjust Air [9] , Tornado, 2015.
[10] A python microframework, 2015.
conditioning systems. [11] R. T. Fielding, Architectural Styles and the Design of Network-based
Software Architectures, Building, vol. 54, p. 162, 2000.
III. C ONCLUSION [12] What is mqtt, 2015.
[13] Introduction to pika, 2015.
In this article an Architecture for Wireless sensor networks [14] Denition of json, 2015.
for monitoring Environmental factors is presented. Environ- [15] J. D. Hunter, Matplotlib: A 2d graphics environment, Computing In
mental monitoring through sensor networks is a promising Science & Engineering, vol. 9, no. 3, pp. 9095, 2007.
[16] J. Woo and T. T. Postolache, The impact of work environment on mood
technology. With the advances in the miniaturization of sensors disorders and suicide: Evidence and implications, International Journal
and low power micro-controller systems these networks will Disability Human Development, vol. 7, no. 2, pp. 185200, 2008.
become more prevalent and gain more applications. In the [17] A. P. Sarode and M. Shirsath, The Factors Affecting Employee Work
Environment & Its Relation with Employee Productivity, International
future other sensor nodes will be deployed in an ofce ambient Journal of Science and Research (IJSR), vol. 3, no. 11, pp. 27352737,
to also monitor the luminance and noise. 2014.
- 600 -
Application of Conformal Mapping in the

Calculation of Geological Pressures
Uyara F. Silva, Manoel I. Q. Junior, Geovanne P. Furriel, Fellow, IEEE,
Alan H. F. Silva, Aylton J. Alves and Wesley P. Calixto, Member, IEEE
AbstractThe purpose of this work is to calculate the Surge

and Swab pressures on oil wellbore wich has eccentricity between
the drill column and the well. An analysis of the couette
phenomenon is performed, in which the uid is conned between
two eccentric cylinders. The conformal mapping is used to turn
the eccentric domain in the concentric domain, since the usual
models correspond to concentric geometries. The results obtained
in the case study, in the proposed methodology, is presented and
discussed.
Index TermsConformal Mapping, Surge and Swab Pressures,
Yield Power Law Drilling Fluid, Annulus Geometry.
I. I NTRODUCTION
T HE drilling of oil wells follow some procedures. In each

procedure the drill string is inserted with the drill into the
rock drilling the well, when the column is removed is placed Fig. 1: Well Drilling process.
in a coating column in the well to support the wall around.
The platform is positioned and introduced the column into the
well and the column. This displacement can cause over (Surge)
soil, this column down drilling to a certain depth and then
and under (Swab) pressures within the wellbore. The high
is removed. When another drill string is introduced, it has a
pressure may fracture the rock formation and promote the loss
smaller diameter than the previous one, but it achieves greater
circulation uid, as well as the low pressures may be below
depth, because it is thinner and longer. If the well is built in
the pore pressure, causing the penetration of uid in the well
the sea, in the rst step, the drill string drop seawater into
(kick effect). The prediction of Surge and Swab pressures is
the well, as drilling uid. The drilling uid is used to carry
critical in determining the velocities and accelerations for the
out the well cuttings generated by the drill that is the tip of
proper introduction and removal of the column at the well [1],
the drill string, and help in sustaining the well [1], [2]. After
[2].
removing the drill string, the casing string is introduced in the
The Surge Pressure, Fig. 2 (a), occurs when the hydrostatic
well, thus being accomplished the laying of the coating shoe.
pressure of the drilling uid is greater than the pore pressure
The casing string is a steel pipe with a shoe at the tip. The
at the descent time of the drill string with a higher speed
lowering of casing string allows the formation to be protected
than adequate. Another way is when more drilling uid than
and the proper weight of the drilling uid to the next stage
necessary is injected, increasing the pressure on the rock. The
may be used [1], [2]. Fig. 1 illustrates the drilling process.
hydrostatic pressure becomes greater than the fracture pressure
The downward and upward movement of the drill string in-
(the rock resistance) and can cause loss of drilling uid. When
side the oil well causes displacement of the drilling uid inside
this occurs, the well cementing is necessary to cement lowered
the column and inside the annular region formed between the
to cover the gap which was fractured [3][5].
Paper submited on August 04th of 2015. The authors would like to thank The Swab Pressure, Fig. 2 (b), happens in spine withdrawal
the National Council for Scientic and Technological Development (CNPq), operation generating pressure drop for uid drag along the
the Foundation for State Research of Goias (FAPEG) and the Coordination walls of the displaced tube. During the withdraw of the drill,
for the Improvement of Higher Education Personnel (CAPES) for nancial
support in the form of grants and incentives to research. vacuum can be generated, which explains the decrease in hy-
Uyara F. Silva1,2 , Email: uyara.silva@ifg.edu.br drostatic pressure thereby pore pressure becomes greater than
Manoel I. Q. Junior2 , Email: manoel.junior@ifg.edu.br the hydrostatic pressure in the well and the kick effect occurs,
Alan H. F. Silva1,2 , Email: alan.silva@ifg.edu.br
Geovanne P. Furriel1,2 , Email: geovanne.p.furiel@ieee.org
and if not controlled, can lead the process to blowout [3][5].
Aylton J. Alves2 , Email: geovanne.p.furiel@ieee.org The usual methodology to calculate the Surge and Swab
Wesley P. Calixto1,2 , Email: w.p.calixto@ieee.org pressures assumes that the casing string and drill work con-
1 Electrical, Mechanical & Computer Engineering School; Federal Univer-
centrically. However, the rotary movement of the drill causes
sity of Goias - UFG, Goias, Brazil
2 Experimental and Technological Research and Study Group (NExT); it to work eccentrically to the casing string. This makes the
Federal Institute of Goias (IFG), Goiania, Brazil calculations obtained by these methods to not consider the
- 601 -
Fig. 4: (a) Eccentric and (b) concentric plans.
Assuming that the plates are circular in the total length and
Fig. 2: (a) Surge and (b) Swab Pressures. = 0 is the eccentricity of the circles, there is in the Fig. 4 (a)
the real problem. There is some difculty to calculate the
geopressures in devices with this geometry. However, a new
effect of eccentricity. geometry that is possible the geopressures calculation can be
The purpose of this work is to calculate the value of found.
Surge and Swab pressures taking into account the effect of Using algebraic manipulation [7], it is possible to develop
eccentricity between the casing string and the drill. a conformal mapping that leads two eccentric circles into two
concentric circles Fig. 4 (b).
II. M ETHODOLOGY
R1 i d(z za ) s(zb za )
A. Conformal Mapping w(z) = t e (2)
r1 d(z za ) t(zb za )
Given a complex function f (z) that leads points from a where , s and t are real, za are the points of the external plate
domain D to points of a domain I, mapping the point z0 into and zb , the points of the inner plate, s and t are the roots of
C0 , with a image w0 = f (z0 ) in S0 , so that f (z) can be the equation:
considered as conformal mapping, because the Image of the
curves with the point z0 are the curves with the point w0 [6].
Conformal mapping are analytic functions w0 = f (z0 ), s t = r12
which remains the property of the angles, carrying the points
of the D domain into the points of the I domain, without (d s) (d t) = r22 (3)
changing the physical characteristics of the system, therefore,
it can be written: in (3), d = |za zb | = > 0 and za , zb , r1 , r2 , R1 , R2 > 0 e
za = zb [8], [9], by this equation can still write:
w = f (z) = f (x + yi) = u(x; y) + v(x; y)i
(1) r2 t R2
=
where u(x; y) e v(x; y) are real functions with two real r1 (d t) R1
variables x e y. The Fig. 3 illustrates the domains of conformal
mapping.
d2 r12 + r22 + 4d2 r12 + (d2 + r12 r22 )2
=t
2d

d2 r12 + r22 4d2 r12 + (d2 + r12 r22 )2
= s (4)
2d
Thus, in this new geometry, circles are concentric and the
relationship between the domains D and I can be done.
Fig. 3: Domains of Conformal Mapping.
B. Shear Stress ShearRate
The problem in calculation of geopressures consists in The uids are classied according to their rheology, there
obtaining an equivalence between the eccentric and concentric are considered three parameters: shear stress, shear rate and
plans. Fig. 4 illustrates the transversal section in the annulus viscosity.
formed between the wellbore and the column, by two coaxial Shear stress is dened as the force F , which when applied
cylinders with radii r1 and r2 . The external plate is the well on area A of the interface between the moving surface and
while inner plate is the column (drill). the liquid, causes ow of uid in the rst layer, which in turn
- 602 -
causes ow of uid in the second layer, and so on. This moving
surface is the drillstring, which moves when performing the
maneuver.
The shear rate can be dened as the variation of ow
velocity with the variation of the height (distance from the
surface causing the shear) [10].
Viscosity is the relation between the shear stress and the
shear rate, and it is a measure of the resistance to uid ow.
To calculate the shear stress versus shear rate in the well-
bore, the model of Herschel Buckley or Yield Power-Law
Fluid model is used, whose relation of the three parameters is
given by:
= K n + 0 (5)
where, is the shear stress and is the shear rate, 0 is the
yield stress, K is the consistency behavior which indicates
the degree of uid resistance on ow and n is the uid index
behavior, indicates the distance of the Newtonian model [10].
Fig. 6: Annulus Geometry.
The rheological input parameters are: consistency behavior

K, uid behavior index n and the yield stress 0 .
The values of the Surge and Swab pressures are calculated
by the expression:
Pn
Psu = n e n .L (6)
n H H
n+1 Vp K
The difference between the Surge and Swab pressure is that

while the Surge is the increase of pressure in the wellbore
when the drill string go down, the Swab is the decrease of
pressure in the wellbore when the drill string rises.
For the calculation of (6), nding expressions that dene
the speeds in the three regions of the Fig. 6 is necessary.
The model to calculate these speeds was developed by Crespo
and Ahmed [4], [5], for yield power-law uids. Each region
Fig. 5: Shear Rate Shear Stress. represents the direction of uid ow within the annulus. In
region II the ow speed is constant and in regions I and III
In Fig. 5, it can be seen that when the rate is zero, the shear the speed varies according to the vector y.
rate is equal to the yield stress, because the yield stress is the The speed prole in Region I is given by:
minimum stress that must be exerted on the uid so that it
V1 = P (
b b
begins to move, in other words, where the stress exceeds the y1 y) (
y1 ) , (7)
viscosity resistance [10]. where 0 y y1 .
The speed prole in Region II is given by
C. Surge and Swab Pressure
V2 = 1 P (1 y2 ) ,
b
(8)
To determine the Surge and Swab pressures in concentric
plan is necessary to determine the input values for the annular where y1 y y2 .
geometry and the rheology of the uid used in well drilling. The speed prole in Region III is given by
The annular geometry, Fig. 6, is the height H, which is the
V3 = 1 P (1 y2 ) (
b b
distance between the surface of the drill string and the well, y y2 ) , (9)
the diameter of the well dh = 2R1 , the diameter of the drill where y2 y 1.
string dp = 2R2 , and the velocity Vp of descent or ascent of Exponent b used in expressions (7), (8) and (9) takes into
the drill string. Since the used methodology for calculating the account the uid behavior index:
geopressures considers a concentricity between the well and n+1
the drill string, H = R1 R2 . b= (10)
n
- 603 -
In expressions (7), (8) and (9) the P value is given by:
n1
n H P H
P = (11)
n+1 Vp L K
Expression (11) is related to the pressure variation in the
total length of the wellbore, P is a dimensionless vector.
The total ow rate is the sum of the ow rate of the three
regions given by:
1 y1 y2 1
qt = V1 d
y+ V2 d
y+ V3 d
y d
x (12)
0 0 y1 y2 Fig. 7: Transformation of: (a) eccentric plan, (b) concentric
Solving the integral in (12), is obtained: plan.

b b the pressure variation values P between 1378951, 81 P a

qt = P y1b+1 P (1 y1 ) 1
b+1 and 1, 379 107 P a. Is possible obtain the values of pressure

b gradients by using (11) and with (13) is possible obtain the
(1 y1 ) + P
b+1 ow rate. Fig. 8 shows the relation P qt , this is the ratio of
b+1 annulus geometry with the uid rheology.
(1 y1 ) P y1b (13)
where:
20 /H
= (14)
P/L
In (13), the y1 value is given, usually, y1 is calculated using
the Newton-Raphson method.
Relating the geometry of the well and the drill string
(annulus geometry), is possible calculate the specic ow rate,
given by:
1
qe = 2 (15)
R1
R2 1
Relating the rheology of the uid with the geometry of the
annulus (P qt ), is obtained interpolation polynomial:
qt ) = P
f ( (16)
With interpolating polynomial (16) and the expression (15),
the P value can be found for qt value, in other words, P ( qe ). Fig. 8: P qt .
Here, Pe is the specic pressure that will be used in (6).
2 , V
1 , V 3 , y, y1 , y2 and qt are dimensionless. The specic ow rate (15), is obtained qe = 0, 4997. The
The variables V
qe value is used to determine Pe = 1227999, 98103 . Having
the Pe value, it is possible to calculate the Surge pressure,
III. R ESULTS Psu = 5152676, 6 P a.
Considering a well being drilled, whose well radius is
r1 = 0, 254 m, and the drill string radius is r2 = 0, 127 m IV. C ONCLUSION
and considering the both together form an eccentric geometry The proposed method is able to calculate the Surge and
on a Z plan with eccentricity = 0, 0635 m. Solving the Swab pressures for non-Newtonian uids (yield power-law
expression (2) of the Conformal Mapping, the concentric plan drilling uid) in the well, considering the eccentricity of
W is obtained. Fig. 7 illustrates the transformation of eccentric it. It is possible to perceive that the eccentricity produces
plan in concentric plan. inconsistency between the model adopted and the real system.
Having the input values for the annulus geometry: concen- With the proposed methodology the maximum and minimum
tric radii R1 = 0, 4642 m e R2 = 0, 2539 m, whereas the pressures can be calculate, related with maximum and mini-
drill string with a length L = 36 m is going down with mum eccentricities that change the values of H in vertical or
velocity Vp = 0, 1524 m/s into the well and, considering the inclined wells.
rheological parameters of a yield power-law uid with yield
stress 0 = 3, 11 N ewton/m2 , behavior index n = 0, 8 and R EFERENCES
consistency behavior K = 0, 74 P a.sn and that this uid is [1] L. A. S. Rocha and C. T. Azevedo, Geopressoes e Assentamento de
used as the hydrostatic uid in the wellbore, assuming that Colunas de Revestimentos; 2o Edica o. Interciencia, 2009.
- 604 -
[2] R. Caenn and G. R. Gray, Fluidos de Perfuraca o e Completaca o; 6o [7] H. Kober, Dictionary of Conformal Representations, vol. 2. Dover New
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[5] O. N. Mbee, Prediction Of Surge And Swab Pressure Prole For Flow [10] J. C. V. Machado, Reologia e escoamento de uidos-enfase na industria
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[6] R. V. Churchill, Variaveis complexas e suas aplicaco es. McGraw-Hill
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- 605 -
- 606 -
Study, Design and Construction of a 3D printer

implemented through a Delta Robot
(Estudio, Diseo y Construccin de una impresora 3D
implementado mediante un Robot Delta)
Ricardo Celi, Ana Semprtegui, Derlin Morocho, David Loza, Darwin Alulema & Mariela Proao.

Abstract This article describes the design and implementation The delta robot mechanism belongs to parallel robots, which
of a 3D printer prototype based on a delta parallel robot, which
are closed kinematic chains; the end effector is connected to
decreases printing time without losing quality in the final product.
In addition, the free software, Repertier, was used for several independent serial kinematic chains [2]. The advantages
programming and GUI. For height calibration of printer dock, an of this type of robots are the speed, accuracy and repeatability
automatic leveling system was develop through an inductive sensor in the movement of the end effector.
in order to avoid manual handling Delta 3D printers have been developed by various
Index Terms3D printer, Delta robot, Repetier brands such as Rep Rap, Orion, among the best known, which
were the basis of the research for the design and
I. INTRODUCTION implementation of the project presented in this article
3D printing started in the 80s, with the method of One of the most common problems in 3D printing is the
stereolithography, through the course of time two more incorrect printer dock calibration. To avoid such problem there
methods were developed, which are material compacting and are inductive presence sensors, which allow a survey in three
deposition. The purpose of this manufacturing method is to points and through iterations in software, a compensation in
obtain physical models of a digital design, mainly used for rapid motion is obtained.
prototyping, model building and prosthetics [1]. The following article is organized as follows: section 2
The printing method by material deposition requires a specifies the mechanical, electronic, software and control
thorough movement control and temperature analysis systems design, carried out for the implementation of the
In the international market there are two types of printers by prototype. Section 3 shows the experimental protocols for the
deposition of material, the first one is based on a Cartesian robot different performance tests of the prototype. Section 4 deals
and the second in a delta robot, both deliver a final product with with the determination of the evaluation method, presentation
quality features, the difference is that the second one allows of results and their analysis. Section 5 shows the conclusions
increasing the speed and reducing printing time. II. PROTYPES DESIGN AND IMPLEMENTATION
The best-known brand of 3D printers, which has been
embraced worldwide, is Makerbot, and owns 30% of the For the design and construction of the 3D printer based on a
worldwide market. There are also printers from brands such as delta robot, free software was used, handling different print
Dremel, Felix, Prusa, among others. These brands implement parameters by calibration. In addition, the Repetier software
their printers using the operating principle of a Cartesian robot. provides the ability to use its firmware with modifications
according to parameters and characteristics that govern the
entire printing system. The control interface for the computer
Ricardo Celi was with the Department of Energy Sciences and Mechanics,
belongs to the signing of the firmware, so they are compatible.
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador These parameters allow generating a reliable and robust
(ricardoceli@hotmail.com). prototype.
Ana Samprtegui was with the Department of Energy Sciences and
For the design of the printer the project was divided into four
Mechanics, Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador
(amsamperteguib@gmail.com). parts:
Derlin Morocho is with the Electronic Engineering Department, Mechanical Design, for the structure development and
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador printer movement
(dmorocho@espe.edu.ec).
David Loza is with the Department of Energy Sciences and Mechanics, Electronic Design, which selecting the different elements
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador of the printer.
(dcloza@espe.edu.ec).
Darwin Alulema is with the Electronic Engineering Department, Control System, determining the parameters necessary
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador for programming, fulfilling the printer functionality
(doalulema@espe.edu.ec).
Mariela Proao is with the Electronic Engineering Department, Universidad Control software and interface, the main objective of the
de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador interface is applying the programming of different
(mcproano6@espe.edu.ec).
control loops involved in the printer to be friendly, and
- 607 -
that it contains the main menu to manipulate de 3D parts were designed by analyzing the stress that they will be
printer. subjected to and they will help to determine the deformations
and safety factors. Figures 2a, 2b, 2c, 2d, and 2e, show the parts
of the final assembly:
Figure 2a shows the following components:
Three acrylic bases (lower, middle and upper)
Three lower couplings
Forty-eight M3 screws with nuts
Figure 1. General operating diagram of the 3D printer
A. Mechanical Design
The kinematic analysis of the robot system comprising the Figure 2a. Bases and couplings
3D printer, is based on a parallel robot, composed of three
kinematic chains, which was analyzed taking as reference one
Figure 2b shows the following components:
of them. For which the following parameters were determined
[3]: Six 10mm linear bearings
Number of degrees of freedom Three 10mm x 670mm bars of silver-steel
Three lateral guides
It indicates how many variables are to be controlled.
By using the equation.

= ( ) +
(1)
Where:
Degrees of freedom of the mechanism

Figure 2b. Bearings, Bars and guides
Degrees of freedom of the space in which the mechanism
works. Figure 2c shows the following components:
Number of rigid bodies of the mechanism Three upper couplings
Number of joints Three ball bearings M5x12x4
Six M5 washers
The sum of the degrees of freedom of each joint. Six M5 nuts
Geometry.
Generalizing according to a kinematic chain, it states:
o Length of arms, L.
o Difference angles to which is each tower
o Lengths of controllable variables, L1, L2 and
L3.
Figure 2c. Upper couplings, bearings and washers
o Platform radio, r.
o Lateral guide radio, R. Figure 2d shows the following components:
Six arms
o Point at the end effector, Ex, Ey and Ez Twelve universal joints ( swivel joints, M8 screws, M3
Considering these parameters the kinematic analysis was screws)
performed, where for determining direct, inverse kinematics
and robot singularities, the method of geometric relationships
of the system was used.
The calculations and simulations for each of the mechanical
- 608 -
Figure 3c. End Switch
Figure 3d Bipolar stepper motors NEMA 17 92Nmm.

Great torque for movement, exact dimensions for
Figure 2d. Arms and Universal Joints
implementation
Figure 2e shows the following components:
Platform extruder
Ventilation Duct
Extruder support Figure 3d. Bipolar stepper motors
Inductive sensor coupling
Airbox In Figure 3e, implementation of mechanical and
Three gears with its straps for movement electronic design with all its components is observed.
Figure 2e. Platform, Ventilation Duct, Extruder support
B. Electronic Design
The electronic design comprises selecting electronics,
control cards, sensors and actuators
In the selection analysis, it was taken into account the
advantages and disadvantages of each electronic component. Figure 3e. Mechanical and Electronic Implementation
The electronic devices used in the prototype implementation are
presented below:
C. Control Systems
Figure 3a shows the Mega Arduino Microcontroller
board. It has digital and analog inputs and outputs used For the control system, the control elements for each loop
for data management [4]. were determined. A PID control was performed for temperature
control.
Besides the parameters for the proper handling of engines
and automatic leveling is established
1) Temperature Control
The type of control used is a PID control, proportional
Figure 3a. Arduino Mega integral-derivative, which is governed by the following
equation, according to its frequency
Figure 3b show the RAMPS 1.4 board. The board has
data conditioning, also allows us an efficient and quick () = ( + + ) () (2)

coupling with Arduino, it is designed for 3D printers [4]
To achieve the smelting media of the printing material, the
extruder tip is heated using a nickeline. Its control was
performed using a process of temperature auto calibration.
Getting constants gains , ! , which are entered in the
programming data, managing to control the on-peak steady-
Figure 3b. Ramps 1.4 state error and response time. As it is shown in Figure 4.
Figure 3c show the component End Switch. Reliable
and accurate.
- 609 -
Rectangular sizes width and length, this probe allows
knowing the accuracy of printing parts containing
straight sides
Figure 4 Temperature control output versus time

Figura 6c. Rectangular measure specimen
D. Control Systems
The firmware that was used is free software, Repetier, which
has a graphical and control interface, Repetier -Host, which IV. RESULTS ANALYSIS
ensures compatibility. From the prior established specimens, the following
For proper handling, it was necessary to establish the comparison chart for the difficulty was obtained as this test is a
parameters to manipulate the prototype, where the most qualitative one. Because of the printing arrangement and shape
important are: speed, position of rest, arm length, print area, and of the specimen, it is necessary to place the support material,
maximum print height. In Figure 5, the definition of parameters PLA, to determine its finishing such as gloss and roughness.
for the software design of the prototype is shown. Details are visible to the eye and are determined by the model.
The width of the layer is determined by the quality which is set
in the post processor being 0.1 high, 0.2 average and 0.3 low
quality. All these characteristics are summarized in Table 1,
Table 2 and Table 3.
TABLE I. COMPARISON OF PRINTING DIFFICULTY
Figure 5. Parameter Definition Diagram
III. EXPERIMENTAL PROTOCOLS

A qualitative and quantitative analysis will be conducted,
based on designed samples for the evaluation, knowing that it
should perform difficulty analysis, measurement of inner and
outer circles, measurement of length and height of inner and
outer rectangles.
The specimens that were determined for the evaluation of the
printer are to evaluate:
Difficulty, printing time and cost in the country. This
test specimen was set to evaluate qualitatively the
finishing, roughness, support material, gloss and detail. TABLE II. COMPARISON OF PRINTING DIFFICULTY
Figure 6a. Minion Specimen
Internal and external diameters, it is important to

determine the accuracy when printing circular pieces,
both external and internal.
Figure 6b. Probe internal and external diameters
- 610 -
TABLE III. COMPARISON OF PRINTING DIFFICULTY TABLE V. THEORETICAL AND REAL MEASUREMENTS OF LENGTH AND
WIDTH
For quantitative analysis of the printer, the following tables

are determined, establishing measurement accuracy, whether
circular or straight. Figures 7b show the curves of nearby relationship between
Moreover, a comparison of cost and time of printing will be theoretical data versus real data, which actually tend to be the
established, based on the first specimen printing. same measures of printed rectangles.
In Table 4, the theoretical dimensions, digital design and
actual measurements that are obtained in the impression of the
specimen are observed.
TABLE IV. THEORETICAL AND ACTUAL MEASUREMENTS OF INTERNAL AND

EXTERNAL DIAMETERS
Figure 7b. External straight measures and Internal straight measures

Theoretical vs. Real
Table 6, shows a comparison in time and cost 3D printing

within the country, compared to other brands of printers, at a
cost of $ 0.5 per gram.
TABLE VI. COST AND TIME OF PRINTING WITHIN THE COUNTRY
Figures 7a show the curves of nearby relationship between

theoretical data versus real data, which actually tend to be the
same printed diameters.
For the analysis of circular and linear measurements, the

comparison of the difference between the actual measurements
and theoretical measures were made, calculating an average of
the five differences in each case to determine the medium error,
as can be seen in Table 7 and Figure 7c. In which the
Figure7a. Internal Diameters and External Diameters Theoretical vs. Real comparison is made in millimeters, obtaining the lowest error
when printing external rectangles.
Likewise, Table 5 shows the measurements obtained in print
versus digital design measures.
- 611 -
TABLE VII. ERROR ANALYSIS IN CIRCULAR AND LINEAR MEASURES There are two types of joints in each arm of delta
configuration, but only one is active and the other is passive. It
was determined that the delta robot implemented has 3 degrees
of freedom.
The Rep Rap Ramps 1.4 board was designed for 3D printers,
where its function is to expand the Arduino Mega. In addition,
it has all the characteristics and requirements for implementing
a printer, such as driver compatibility for stepper motors, power
connections to 16 Amps, power outputs, pin thermistors, limit
switches, and wireless LCD screen.
The 3D printer was successfully implemented using
REPETIERS HOST software and a PID control temperature.
Using the Auto-Tune commands, the optimum values for
proportional, integral and derivative controls were found.
The firmware, REPETIER, which provides free software,
allows controlling stepper motors and implementing a self-
leveling system, for printing complex samples with good
Figure 7c. Measurement errors quality results.
By analyzing the time and printing costs, considering REFERENCES

different post-processor belonging to printers and Markerbot [1] IMPRESORA 3D.2012 URL. http://www.impresora-3d.info/.
Dremel brand at a price of $ 0.50 per gram, where the shortest [2] RIA. Robot. Asociacin de Industria Robticas.
time and cost of printing is obtained with the prototype [3] C. Balaguer, R.Aracil, L.F. Pein. Fundamentos de robotica.
presented in this article. Figures 7d, show time and cost McGrawHill, 1997.
difference. [4] REPRAP. Arduino+ramps 1.4, 2012.
[5] Tumbaco M. Diana, Quimbita Z. Wilmer, Diseo y construccin de un
prototipo de robot Delta con implementacin de un cortador lasr CNC
utilizando la Plataforma Robotic Operating System (ROS) para la
elaboracin de artculos publicitarios, Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE, 2004.
[6] Pierrot, F., Reynaud, C., & Fournier, A. (1990). DELTA: a simple and
efficient parallel robot. Robotica, 8(02), 105-109.
[7] Laribi, M. A., Romdhane, L., & Zeghloul, S. (2007). Analysis and
dimensional synthesis of the DELTA robot for a prescribed
Figure 7d. Printing time and Printing Cost workspace. Mechanism and machine theory, 42(7), 859-870.
[8] Vischer, P., & Clavel, R. (1998). Kinematic calibration of the parallel
V. CONCLUSIONS Delta robot. Robotica, 16(02), 207-218.
Due to the type of robot, both direct and reverse kinematics, [9] Lallemand, J. P., Goudali, A., & Zeghloul, S. (1997). The 6-dof 2-
Delta parallel robot. Robotica, 15(04), 407
were resolved by a geometrical analysis of the mechanism. The
lengths of the links, making it possible to define the workspace
to avoid singular configurations, determine the workspace.
Moreover, being a closed chain robot, it has two types of
singularities, direct and inverse kinematics, but as universal
joints produce the movement of the platform, that cannot be
controlled, therefore, direct kinematics singularities are
ignored.
- 612 -
Noise Reduction of Seismic Signal for Llaima

Volcano
David Guevara , Ali Dehghan Firoozabadi , Ismael Soto , and Fernando Huenupan
Abstract The aim of this paper is to remove the Gaussian the captured magnitudes are weak.
Noise present in seismic signals obtained in the Llaima volcano, The need to study the seismic signals comes to innovation
one of the most active volcanoes in Chile. In order to classify of technologies applied to the development of prevention of
subsequently, the methods used to clean the seismic signals are
natural disasters in Chile. Since it is in an area geologically
usually band pass Butterworth filter for its low ripple to reduce
interference from other sources of mechanical energy to provide known as Ring of Fire, which is considered by geologists the
low frequency components. However, these methods are unable most active global zone, because the movements of tectonic
to eliminate white Gaussian noise present in seismic signal plates generate an increase in the internal pressure of the
samples, which affects the observation signals that are too weak earth's crust, which stacks up a point and then the energy is
to show slightly above the noise, thereby preventing classification. dissipated as mechanical wave as transportation using the
The methods used in this study to eliminate the white noise
earth's crust [7][8]. It is for this reason that there is a high
spectral subtraction are consisting of narrow samples and then
subtract noise in the frequency domain and the modified Wiener probability of earthquakes and exploding volcanoes. Currently
filter that using the statistical method of least squares generates the total amount of volcanoes in the country are about 2000.
clarification signal. When comparing both methods, it was However, 500 of them are those which are active. Of which
observed that the Wiener filter has greater effectiveness in remain only 43 monitoring, because of its proximity to cities
cleaning the noise when owning an iterative noise estimation. The and population centers, that is, are the most dangerous
development of these methods applied to the investigation of
volcanoes in Chile, both in infrastructure and in human lives.
seismic signals provides information of seismic events that are of
low intensity for further observation. The Llaima volcano is considered one of the most active in
Latin America and is located 72 km northeast of the city of
Index Terms Seismic signal; Spectral subtraction; Wiener
Temuco, currently monitored by seismic sensors that provide
filter; Llaima Volcano.
information about their condition for timely response
I. INTRODUCTION emergency services nationwide.
Seismic signals sampled at a frequency of 100 Hz, the
T he development of technology has ensured improvements
to eliminate noise in the signals obtained by sampling
methods with specific sensors. However unwanted
sampled signal has an enormous amount of noise that impairs
the understanding of signal parameters seismic, for that reason
environmental noise provides information, which is necessary is that it is necessary to achieve processing information to
to be removed. The procedure to be used in this paper to reduce environmental noise.
remove the spectral noise are [1] subtraction, also used to In the development of the procedures used for noise
make a loud voice signal applied in the domain of modulation reduction in section III rough reduction methods, which are, in
[2] or cleaning the input signal with white Gaussian noise the first case the spectral subtraction and Wiener filter
AWGN [3][4]. The second method used is the so-called explained. The section VI modification consists in defining the
Wiener filter, which aims to remove noise using statistical methods for noise reduction in order to improve utilization in
methods that can be used to deliver optimal performance [5]. the field of seismic signals. The section V consists of provides
Usually, filters are used to clean up noisy signals in voice the results of simulations. The section VI shows the results of
telephony and audio streaming over the Internet, but these this research.
methods can be used in other applications [6], particularly the
development of this research is focused on studying the II. SYSTEM DESCRIPTION
seismic signals of the Llaima volcano, given that the sensors
have a very fine sensitivity, which influences the data, when The sensors used are distributed in the Llaima volcano, like
is show in fig 1. In this image, is been able to see three sensors
David Guevara, Ali Dehghan Firoozabadia and Ismael Soto are with
called MOT, LAV and LLA, they are communicated with
Electrical Engineering Department of the University of Santiago of Chile,
Santiago, Chile, (e-mails: david.guevara@usach.cl,
center OVDAS thanks to a satellite link, in this place, the
ali.dehghanfirouzabadi@usach.cl, ismael.soto@usach.cl.) signal is proceed with digital filters for the volcanologist
Fernando Huenupan is with Electrical Eng. Dept., University of professionals classify the event.
Frontera, Temuco, Chile (e-mail: fernando.huenupan@ufrontera.cl)
- 613 -

( 4)
is:
!

( 5)

"#$
Where is the number of data samples and % is the number

of windowed noise that we want to average.
B. Wiener Filter:
The Wiener filter is used to reduce noise, using least
squares statistical methods, this estimate is adjustable in time,
Sensor MOT which allows a selective reduction of the noise due to the
Sensor LAV statistical method iteration in each time frame.
Sensor LLA
Given that for the filter, it is necessary to previously
determine statistics input signal properties, it is that an
Fig. 1. Sensors location adaptive filter, that serves to process the data that is used need
to be used. The process is determined in figure 2.
III. NOISE REDUCTION METHODS Let &be the input signal, output signal, ' the
The methods used for clean noisy are two, the first is impulse response, ( is noise, ) the best estimate
modified spectral subtraction, and modified wiener filter. (without noise) of the input signal.
However these techniques are based in the procedure: The cross correlation between &and , is defined by:
*+, -& . ( 6)
A. Spectral Subtraction:
Where is the delay and is the expected value.
The spectral subtraction is to distinguish a signal has noise For the impulse response filter is necessary to determine
like the sum of two signals which corresponds to that needed the mean square error and then get the ' that minimizes the
to analyze and on the other side noise, usually white Gaussian. error, for it is necessary to derive with respect to the
Thus, applying mathematical methods, one can determine the impulse response '"
signal processing required later. But the noise is necessary
determine the procedure by which it was obtained.
The spectral subtraction is to decompose the received signal
as a sum of two signals in time.
( 1)
Where the variable represents the sampled signal,

is the signal we want corresponds to the analyzed
background noise, and is the discrete time index.
The Fourier Transform of equation (1) gives:
Fig. 2. Wiener Filter for noise reduction

( 2)
is defined as the mean square error:
Where is the frequency index. Solving the clean signal
in the frequency domain, applying absolute value to / 0( 0 ( 7)
each component and then squaring, it gives: By applying the sum signal and ) is equal to the error,
then it squared to use the statistical method, which works out

( 3) as a square of binomial using the notation of correlation
defined previously is obtained:
corresponds to the estimate of noise:
Where / *11 2 3*,1 2 *,, 2 ( 8)
- 614 -
Output function is a correlation between ' and the the transfer function, which is responsible for generating an
input is determinate for: output magnitude slightly below the input attenuation but
5 favoring white Gaussian noise present in the signal.
'4& 4 < H
( 9) ;671 E G
6# 5 ( 14)
< C F <
Replacing correlations square error, substituting these
equations in (8) and subsequently deriving a '789 the resulting
minimum value of is obtained:
V. SIMULATION AND RESULTS
5
/6": *11 2 '789 *+1 ( 10) Gaussian noise is produced due to the interaction of
:# 5 electrons, as having a temperature above 0 Kelvin, that is,
higher than -273.15 C, the electrons orbiting the atoms of
'789 is the optimal impulse response filter. It is therefore matter generate noise as these possess kinetic energy is
necessary to use this method to determine the coefficients captured by electric instruments with high sensitivity that are
dynamically over time, as the correlation depends on the distributed in the volcano to determine the seismic events.
previous values. This phenomenon is quite common in communications
systems electromagnetic waves.
The transfer function of this filter is given by:
Long Period events or LP are usually low frequency and be
< limited for a period ranging from seconds to minutes. The
; ( 11)
< < bandwidth is delimited by greater than 0.5 and less than 5 Hz
frequencies. However, they are often preceded by movements
< represents the clean signal (in this condition is input
of a small amount of energy greater than 5 Hz. These signals
signal) and < is the estimation of noise from silent part
appear increasingly, so it is difficult to determine its
of input signal. beginning. The frequency content is often variable. Another
important aspect of this type of signals, they have no signs of
IV. MODIFIED NOISE REDUCTION METHODS type P or S. That is, is not determinable when they reach
primary and secondary waves typically found in other types of
In order to enhance the methods used in the development of signals.
experimental research of digital processing of seismic signals Moreover, Volcano Tectonic on earthquakes is
it is that they both proceeded to use the modified spectral characterized by a wave of variable time, which may be
subtraction, as modified wiener filter. seconds or minutes. P waves are the primary and then the
secondary or S, the bandwidth is variable is determined, but
A. Modified Spectral Subtraction concentrated in frequencies between 5 and 12 Hz.
There are also events that are hybrids between signals
The modified spectral subtraction is to vary the exponent
having characteristics of high frequency spectrum compared
(=) and the multiplier noise estimate (>), in order to
with other waves, becoming higher than 10 Hz can be
improve the behavior of this model with low frequency
identified phases P and S.
signals such as seismic signals in equation (12).
? ? The signals were obtained by a seismic sensor having a
? A

> @ ( 12)
sampling frequency of 100 Hz. The results obtained with the
is real value ranging between 0 and 1, > is a value two methods are as follow
greater than 2. The determination of these results will
depend on each individual case. A. Results for Modified Spectral Subtraction:
The resulting noise estimator is:
! In this case, proceeded to determine a signal with Gaussian
=
B% ?
noise, in the block diagram of the steps of digital processing
( 13) are explained by the spectral subtraction, in the first case, the
"#$
input signal is windowing with an overlap of 50%, the frame
is decomposed into vectors with long of 50 samples. The
B. Modified Spectral Subtraction windowing Hamming windows occurred because they are
ideal for working with Fourier transforms then (FFT) which is
Modified wiener filter improves the characteristics of the applied to each vector. Then phase values obtained in the
filter, because the multiplier varies the value of the noise C Fourier transform is saved for later use after the process
agree with the need to attenuate or amplify the estimate follows the modified spectral subtraction, which requires as
< numerator. Another variation is the D power used in input the parameter estimation noise, this is obtained from the
input signal, by volcanic activity detector (VAD), often used
- 615 -
as a voice activity detector in audio signals, that is, this part of 1.4
x 10
4 Input Signal
20
Output Signal
the diagram is responsible for analyzing whether or not 1.3 15
volcanic activity, letting only noise to finally rectify. Then, it 1.2 10
is the inverse Fourier transform, but since the spectral
Velocity (m/seg)
Velocity (m/sec)
1.1 5
subtraction working with absolute values is that it has two
1 0
inputs, the other belongs to the phase stored previously.
0.9 -5
Finally, the process followed is overlap and add vectors for the
clean signal, as shown in the following: 0.8 -10
0.7 -15
NOISY SIGNAL WINDOWING FFT 0.6 -20

0 50 100 150 0 50 100 150
Time(sec) Time(sec)
(a) (b)
Fig. 5 a) Input Noise Signal LP, b) Output Signal applying Spectral
Subtraction LP
SPECTRAL
VAD NOISE ESTIMATION PHASE
SUBTRACTION
Input Signal Output Signal
1600 25
1400 20
1200 15
ENHANCED
OVERLAP AND ADD IFFT 1000 10
SIGNAL
Velocity (m/sec)
Velocity (m/sec)
800 5
600 0
Fig. 3. Spectral Subtraction for noise reduction 400 -5
200 -10
The results obtained in this case correspond to the use of the 0 -15
modified spectral subtraction, with exponent = 1 and = 4 -200 -20
multiplier noise. The input signal corresponds to a VT -400

0 100 200 300 400 500 600 700
-25
0 100 200 300 400 500 600 700
Time(sec) Time(sec)
captured on January 06, 2012 at time 17:58:27 hereinafter by
LLA sensor, as shown in Fig 4. (a) (b)
Fig. 6 a) Input Noise Signal TR, b) Output Signal applying Spectral
Subtraction TR
4000 300
3000
200 B. Results for Modified Wiener Filter:
2000
100
Velocity (m/seg)
Velocity (m/sec)
1000 The simulation of this filter to the same inputs raised above
0
0 are shown in Fig. 7, Fig. 8 and Fig. 9. To use this filter, the
-1000
-100 exponent = 2MNO and > MPP was determined. The input
-200
signal corresponds to VT event acquired on January 6, 2012 at
-2000
17:58:27 by the sensor LLA. As shown in Fig. 7.
-3000 -300
0 20 40 60 80 0 20 40 60 80
Time(sec) Time(sec)
4000 3000
(a) (b)
Fig. 4 a) Input Noise Signal VT, b) Output Signal applying Spectral 3000
2000
Subtraction VT
2000
1000
Velocity (m/seg)
Velocity (m/sec)
Fig. 5 corresponds to LP signal, which was captured by the 1000

0
sensor LLAZ the January 1, 2013 at 21:11:41. By observing 0
the signal, the amount of low frequency noise to analyze -1000

-1000
seismic prevents such a signal as well as capturing DC -2000

-2000
component having no negative values in the range.
Fig. 6 corresponds to TR signal, which was captured by the -3000
0 20 40
Time(sec)
60 80
-3000
0 20 40
Time(sec)
60 80
sensor LAV on September 30, 2011 at 11:09 By observing (a) (b)

the signal applying modified Spectral Subtraction with = 1 Fig. 7 a) Input Noise Signal VT, b) Output Signal VT applying Wiener Filter
and > 3 for obtain the best clean signal, where the event
begins after 300 sec, with a maximum velocity of In the filter output in the previous image it is observed that
IJ
1400 L(K the noise be majority delete. However the there are two seismic components, the first starts at 7 seconds
reduction of signal at output falls a lot. and the second event at 55 seconds. It is also appreciated that
despite attenuating noise.
With respect to the results obtained in the simulation by
using modified captured by the sensor LLA the January 1,
- 616 -
2013 to 21:11:41 in the Llaima volcano wiener filter signal, also it has a linear drop intensity, which begin from 5[Hz] to
the P wave starts 15 seconds is observed and then the signal s 50[Hz] to obtain maximum attenuation of 50[dB] to 50[Hz].
between 55 and 80 seconds of sampling, shows in Fig 8b. By using the modified wiener filter, shown in Fig. 10.c This
filter attenuates the continuous component which is a
x 10
4 Input Signal Output Signal frequency of 0 [Hz] and too attenuates frequencies higher than
1.4 800
15 [Hz]. This signal has intensity maxima, which are recorded
1.3 600
at 5 [Hz], at 12 [Hz] and up to 15 [Hz]. In the graph it also
1.2 400
examines the attenuation of greater than 20 [Hz] has an
average value of 25 [dB] of attenuation with particular ripple.
Velocity (m/seg)
Velocity (m/sec)
1.1 200
1 0 If both methods of noise reduction for the same seismic

0.9 -200 signal are compared, it is observed that the modified Wiener
0.8 -400 filter results in lower attenuation that modified spectral
0.7 -600
subtraction. However, both methods were able to detect the
0.6 -800
increased intensity of the seismic signal which occurs between
0 50
Time(sec)
100 150 0 50
Time(sec)
100 150
0.5 [Hz] and 12[Hz].
(a) (b)
Fig. 8 a) Input Noise Signal VT, b) Output Signal VT applying Wiener Filter Input Ordinary Seismic Signal
100
In Fig. 9 it is observe that TR signal, it was obtain by sensor 50

LAV in 30 September of 2011 at 11:09 o'clock, this image is
dB
a)
shows output using modified filter Wiener , the clean signal 0
does not attenuate. The parameter to used are C 2MNO and

-50
D=1.55. In this input signal, it observe there is a big 0 10 20 30 40 50
Frecuency [Hz]
continuous component. Output Modificated Spectral Subtraction
50
1600 500
0
1400 400
b)
dB
1200 300
-50
1000 200
Velocity (m/sec)
Velocity (m/sec)
800 100
-100
600 0 0 10 20 30 40 50
Frecuency [Hz]
400 -100
Output Modificated Filter Wiener
200 -200 50
0 -300
-200 -400 0 c)
dB
-400 -500
0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 600 700
Time(sec) Time(sec)
-50
(a) (b)
Fig. 9 a) Input Noise Signal TR, b) Output Signal TR applying Wiener Filter -100
0 10 20 30 40 50
Frecuency [Hz]
VI. FREQUENCY ANALYSIS Fig. 10 a) Input Noise Signal TR, b) Output Signal TR applying modified
By observing the noise reduction methods used like spectral subtraction, c) Output Signal TR applying Wiener Filter
modified spectral subtraction and modified wiener filter, both
methods provide attenuation noise and too signal seismic. It VII. CONCLUSION
can be seen in fig.10.b) and fig.10.c) which corresponds to It can be seen that the two methods used to eliminate noise,
frequency analysis of seismic signal TR. the more efficient the filter wiener because these parameters
In the input signal, it show in fig.10.a) examines the spectral are obtained noise cancellation iteratively and continuously in
power density is distributed in the bandwidth between 0[Hz] time with the statistical method of mean square error, which
and 47[Hz] with high continuous component at 0[Hz] that improves the quality of the output signal compared to other
exceeds 50[dB]. So it is impossible to determine when is the spectral subtraction which attenuate Gaussian noise present in
seismic event in the time domain like it show in fig.6.a) and the signal, also causes attenuation in the magnitude of the
fig.9.a) signal, thus deteriorating the results. With regard to the
The fig.10.b) corresponds to frequency spectral density of comparison between Fig. 6 in which the LP input and output
output signal applied modified spectral subtraction, in this appears modified by applying spectral subtraction and Figure
image, it is observed the great fall of the signal compared with 6, we can conclude that the spectral subtraction actually
input in fig.10.a), whom decays from approximately 25[dB] to deteriorates almost completely seismic signal that begins at 55
5[dB] at its highest frequency is at 5[Hz]. It examines the seconds count. As a result, it is concluded that it is more
frequency band in which the seismic signal is located below efficient to use modified wiener filter to reduce Gaussian
10[Hz]. It also attenuates the component continuous. Whom noise, but also when working with seismic signals having a
- 617 -
bandwidth of 11 Hz, which are distributed between 1 Hz to the
12 Hz.
APPENDIX ACKNOWLEDGMENT
The theory of elasticity of materials applied to the The authors acknowledge the financial support of the
seismology explains the types of waves that travel through the 'Center for multidisciplinary research on signal processing'
earth, known as body waves which are: (Project Conicyt/ACT1120) and Project USACH/Dicyt No
A. P Waves: 061413SG.
They are longitudinal waves compress or expand in the

direction of propagation are the first the reach seismographs,
its speed depends on the parameters of module REFERENCES
incompressibility of the medium, shear modulus or stiffness
and density of the material through the which mechanical [1] Goodarzi, Hamze Moazami "Speech enhancement using spectral
wave propagates. Travels at a speed of 1.73 times the S waves subtraction based on a modified noise minimum statistics estimation" in
bounded by a speed of 1450 [m/s] in water and about 5000 NCM 2009 - 5th International Joint Conference on INC, IMS, and IDC
[m/s] granite. pp. 1339-1343 2009
[2] K. Paliwal, K. Wjcicki, B. Schwerin "Single-channel speech
enhancement using spectral subtraction in the short-time modulation
domain" in journal speech communication 2010 pp 450-475
[3] M. T.Sadiq, N. Shabbir and W. J. Kulesza "Spectral Subtraction For
Speech Enhancement in Modulation Domain" pp 282-285 2013
[4] A. Dehghan, H. R. Abutalebi, and M. R. Aghabozorgi, Hybrid wavelet
ThresholdiA. Dehghan, H. R. Abutalebi, and M. R. Aghabozorgi,
Hybrid waveletThresholding- spectral subtraction for noise reduction
from speech, in Proc. of the 17thIranian Conference on Electrical
Engineering (ICEE), Tehran, Iran, pp.274-279, May 2009.
Fig. 11 Transmission P wave primary [5] S.China Venkateswarlu, K.Satya Prasad, A. SubbaRami "Improve
Speech Enhancement Using Weiner Filtering" 2011
B. S Wave:
[6] C. Molina, N. Becerra, F. Huenupn, C. Garretn, J. Wulth "Maximun
These waves are transmitted transversely to the propagation Entropy-Based Reinforcement Learning Using a Confidence Measure in
direction, they are most destructive waves thus carry the Speech Recognition for Telephone Speech" in IEEE Transactions on
largest amount of energy and only move through solid media. Audio Speech and Language Processing. 2010 pp 1041-1052.
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Engineering year 2015 Publisher Elsevier ISSN 0267-7261
Double Amplitude [8] S. Crampin, Y. Gao, J Bukits "A review of retrospective stress-forecasts
of earthquakes and eruptions" Journal Physucs of the Earth and
Planetary Interiors 2015 Publisher El siever ISSN 00310201
Wave Direction Oscillation
Fig. 12 Transmission S wave Secondary
- 618 -
Methodology to Correlate the Humidity,

Compaction and Soil Apparent Electrical
Conductivity
Antonio M. S. Filho, Geovanne P. Furriel, Fellow, IEEE, Wesley P. Calixto, Member, IEEE, Aylton J. Alves,
Francisco A. Profeta, Jose L. Domingos, Elder G. Domingues and Marcelo G. Narciso
AbstractThis paper presents the study of the relationship as density, texture, hydraulic potential, organic matter content
between soil apparent electrical resistivity a and i) the moisture etc.
content, ii) clay content and iii) soil compaction, for use of the a By mapping a on land, it is identied areas with physical
as a mapping tool of spatial soil variability. It was held measures
of a in different soil types, varying moisture content gradually and chemical characteristics homogeneous. With these values
while maintaining a constant compaction, and then varying the mapped geographically within the grounds, it is possible to
compaction and relating it to a constant humidity. For the study divide the regions in management areas and, then, proceed to
of spatial variability, it was chosen an area that would allow the collect some samples on the management areas to be analyzed
change of moisture content and compaction in order to verify and, according to their physicochemical properties, make
the measurement capacity of a as methodology of identication
of change in soil dynamics. The results obtained are presented decisions on how and how much intervene with the inputs,
and discussed. pesticides and irrigation. The mapping of a is becoming
efcient tool in the investigation of the physical and chemical
Index TermsGeoelectrical prospecting, apparent electrical
conductivity, soil compaction, moisture content. behavior and spatial variability of soil, allowing identify areas
with similar properties and delimit management zones [3].
The main objective of this work is to develop methodology
I. I NTRODUCTION that based on the soil electrical conductivity values be possible
do correlation using as parameters the water content in the soil,
S OIL apparent electrical conductivity (a ) is the property
that the soil has to conduct electrical current. From the
measurements collected in the eld of electrical voltage V
clay content and compaction. Factors of interest in this work
are: i) the soil compaction in its various horizontal layers and
applied to the soil and electrical current I resultant, it can the parts that make up the surface (vertical stratication); ii)
calculate the values of the soil apparent conductivity a . moisture and the distribution of this over the portions of soil;
iii) and the soil clay content (). Comprise as objective yet
New methods used in precision agriculture require fast and
developing theoretical and experimental mechanism allowing
accurate answers to map the potential productivity of a given
the abacus production with the correlation between the soil
area [1]. For these reasons, the soil apparent electrical conduc-
apparent electrical conductivity and the moisture (w), soil
tivity has attracted the attention of researchers and investors
compaction (C) and the clay content ().
for being a fast, noninvasive and inexpensive method [2]. One
of the principles of precision agriculture is based on property
of soil to vary the apparent electrical conductivity according II. M ETHODOLOGY
to the variation of its physical and chemical properties such
The survey of the apparent resistivity values is performed
through eld measurements, using geoelectrical prospection
Paper submitted on September 19th of 2015. The authors would like to
thank the National Council for Scientic and Technological Development methods, the Wenner Method [4]. Geoelectrical prospection
(CNPq: Universal MCTI/CNPq 14/2013 1763, Universal MCTI/CNPq methods are the result of practical analysis of Maxwells
14/2013 5067) and the Foundation for State Research of Goias (FAPEG) equations, using the apparent resistivity curve, which is based
for nancial support in the form of grants and incentives to research.
Antonio M. da S. Filho1,2,4 , Email: antonio lho@ufg.br all the creativity of soil stratication methods in several
Geovanne P. Furriel1,2 , Email: geovanne.p.furiel@ieee.org layers [5].
Wesley P. Calixto1,2 , Email: w.p.calixto@ieee.org Calculation of the soil electrical resistivity is performed
Aylton J. Alves2 , Email: aylton.alves@ifg.edu.br
Francisco A. Profeta2 , Email: fagricola61@yahoo.com.br from an instrument that measures the soil resistance Rm [6].
Jose L. Domingos2 , Email: jose.domingos@ifg.edu.br This instrument has four terminals, T1 , T2 , T3 , T4 , as illus-
Elder G. Domingues2 , Email: elder.domingues@ifg.edu.br trated in Fig. 1. Four rods are spiked at the depth P on the
Marcelo G. Narciso3 , Email: marcelo.narciso@embrapa.br
1 Electrical, Mechanical & Computer Engineering School; Federal Univer- points q1 , q2 , q3 , q4 , lined up and separated by the same
sity of Goias - UFG, Goias, Brazil. distance a [7].
2 Experimental and Technological Research and Study Group (NExT);
The depth of penetration of the electric current in the
Federal Institute of Goias (IFG), Goiania, Brazil. homogeneous soil depends on the space between the current
3 Brazilian Agricultural Research Corporation Ministry of Agriculture
(EMBRAPA), Brazil. electrodes. For the arrangement of Wenner, this depth is
4 Unied Institute of Higher Education Objetivo (IUESO), Goi ania, Brazil. approximately 3a 2 [5].
- 619 -
Fig. 1: Wenner Array.
Soil apparent electrical resistivity a [m] is given by [7]: Fig. 2: Lateral Proling Method.
4aRm
a (a) = (1)
1+ 2 2a 2 2a
a +(2P ) (2a)2 +(2P )2
compaction, drawing curves for each situation. From the sandy
This value of varies with distance a, since the soils en- soil, samples are prepared with different proportions of clay,
countered in practice are most often heterogeneous. Therewith, varying the texture of each sample.
the quantity is now called apparent electrical resistivity a (a) The methodology of sample preparation to perform the
where the resistivity values are a function of a [8]. study of the electric resistance consists of doping the samples
with known amounts of clay. It blends the material in order to
make it a homogeneous mass, then it separates 6 (six) portions
A. Lateral Proling
in sufcient quantity to produce the two relations (moisture
Independently of the type of electrode array used in mea- and compaction). Therewith, there is obtained samples with
surements of geoelectric prospecting, it can be said that there different clay contents encompassing different types of soil
are basically two ways to perform the electrical resistivity textures. This methodology is adopted in order to obtain
method: vertical or horizontal. The denition of which method samples with a gradual variation in granulometric classication
to use is related to the purpose of the study [9]. of the soils.
Lateral Proling method is a geoelectric investigation tech- Completed this doping step, the samples were sent to
nique used in the horizontal mapping, which consists of the laboratory for realization of granulometric classication of the
placement of the electrodes in the following points each same. The Tab I provides the classication results.
measurement keeping xed the distance between the rods [10].
It can be used both the Wenner as the Schlumberger array for TABLE I: Granulometric classication of the samples
the application of this technique. In both cases, the apparent
Clay Granulometric
electrical conductivity a is determined at the midpoint of the
[%] Classication
arrangement, between the potential electrodes. Thus, it can
map the entire area, identifying these points [4]. 0 Sand
Fig. 2 illustrates the investigation technique, in which the 20 Sandy Loam
40 Sandy Clay Loam
letters A, B, C and D dene the rows and the numbers 1, 2, 3
60 Sandy Clay
and 4 dene the columns. In this case, the method is applied
80 Sandy Clay
in column 1 at A1, B1, C1 and D1. This example uses the
100 Clay
Wenner method for applying the Lateral Proling, where the
current and voltage electrodes are represented by dots, while
are the measurement points of a . Performing the Lateral 1) Relationship between the electrical resistance of the soil
Proling at the lines 2, 3 and 4 it determines the horizontal (Rm ), soil moisture (w) and the clay content (): The practical
mapping of the apparent electrical conductivity. experiment to relate Rm , w and consists in performing
measures of Rm in soils with different clay content, grad-
ually varying the moisture content w and maintaining the
B. Experimental Procedure - Laboratory Study compaction C constant.
For the application of the proposed methodology, builds In the adopted methodology, it uses the PVC cell with 4
up a container (cell) of PVC in order to contain the soil holes for insertion of current and potential electrodes for the
samples. It analyzes the behavior of the electrical resistance application of Wenner arrangement. The PVC cell utilized has
Rm measured by electrical resistivity meter, for soil samples 75 mm of internal diameter and is connected to the electrical
with different clay content, varying moisture and subsequently resistivity meter as illustrated in Fig. 3.
- 620 -
C. Experimental Procedure - Field Study
For this experimental procedure, two areas are chosen that
allow the alteration of the moisture content and compaction
in order to verify the capacity of measurement of the a as
methodology of identication of changes in the soil dynamics.
Wenner method and Lateral Proling are used to determine a .
The process starts with the delimitation of the area to be
studied, as illustrated in Fig. 5. It is proposed that this region
be limited in an area from 25 m2 to 30 m2 maximum and
spacing between the rods a = 1 m, facilitating data collection.
Lateral Proling should always be applied in line orientation
Fig. 3: PVC cell conected to electrical resistivity meter
1 to 10 and column orientation A to F.
Soil samples are rst taken to the kiln in order to reduce

moisture levels to values near 0%. After going through the
cooling down process in the desiccator, it is added, gradually,
portions of water equivalent to 5% of the mass of dried sample.
At each increase of water in the sample, it is measured the
value of the electrical resistance Rm correspondent. For each
sample utilizes a constant compaction load.
2) Relation between the electrical resistance of the soil
(Rm ), soil compaction (C) and the clay content (): The
practical experiment to relate electrical resistance of the soil
Rm , soil compaction C and the clay content consists of per-
forming measures of Rm in soils with different clay content,
gradually varying the compaction C and maintaining constant
the moisture content w.
Soil samples are taken to the kiln and cooled down in
desiccator. Mass of water is inserted in the samples so that
they have constant moisture content, w 20%.
To vary the compaction, apparatus is designed in order to
apply pressure on the sample that is within the PVC cell, the
Fig. 4 illustrates the proposed apparatus.
Fig. 5: Position and delimitation of the area for the application
of Lateral Proling method.
After the limitation of the area and the positioning of

current and potential electrodes, it carried out the survey of
the a to soil moisture in the state it is. Whole area must
then be mapped. Two subregions within the area should be
chosen (see Fig. 5) where subregions within the area are
with different color. In these subregions, should add water
modifying moisture (altering the soil dynamics). Again, it
carried out the survey of the a in the same region.
In Fig. 5, the darker regions correspond to regions that were
added water and had their altered states. The purpose of this
experiment is to verify the applicability of this methodology
as identication mechanism of spatial soil variability.
This same methodology can be applied in mapping soil
Fig. 4: Apparatus to apply pressure on the sample resistance to penetration, by simply, instead of adding water
to modify the dynamics of the system, change the soil com-
paction.
In the lower part of the apparatus, under the PVC cell, it
places the scale to measure the force exerted on the sample. III. R ESULTS
At each increment of 1 kg, the corresponding value Rm is The soil for laboratory analysis was classied as Gleysol
measured. and collected in location S13o 46 14.5 W 50o 48 16.1 . The
- 621 -
mapping experiment of soil apparent electrical conductivity Analyzing the data of Fig 7, it is observed that the resistance
through Lateral Proling technique was performed in location Rm varies considerably with the change in moisture content
S16o 35 38 W 49o 17 24 . of the soil w and clay content . It is found also that
when increases the clay content, electrical resistance Rm
decreases with increasing w. By virtue of its granulometry
A. Relation between electrical resistance Rm , soil moisture (grain size), sandy sample (0% of clay) has more pore space
and clay content. than other samples. These spaces are occupied by air, thus,
Fig. 6 illustrates the willingness of equipment to analyze with increased humidity, these spaces become occupied by
the correlation Rm w . water, allowing smaller values of Rm with increasing moisture
content, resulting in high percentage value in the reduction of
electrical resistance Rm .
B. Relation between electrical resistance Rm , soil compaction

C and clay content .
It was developed the apparatus of Fig.8 for the experiment
of correlation Rm C . A scale placed below the cell
performed measurements of the force applied on the sample.
It changed gradually the pressure, in order to perform mea-
surements Rm at each 1 kg of applied load. Through the value
read on the scale, it calculated the pressure applied to the soil
sample, given in kP a.
Fig. 6: Equipment for the analysis of correlation Rm w
At each insert 5% water portion, it waits 11 minutes for

uniformity of water portion in the sample and the resistance
Rm is measured with electrical resistivity meter, for each one
of the 6 samples. In any sample could be obtained value of Rm
for dry soil, therefore, for this situation the resistance value is
greater than the set full scale. Values of Rm were obtained for
moisture contents above w = 10%, except for Gleysol sample.
This type of soil allows to obtain resistance values at lower
moisture levels by their sandy granulometry, which, due to its Fig. 8: Equipment and apparatus developed for the analysis of
porosity, facilitates the circulation of electric current through correlation Rm C
the liquid phase located in the larger pores.
During the procedure is applied to each sample a load C
= 400g, in order to maintain a constant compaction. Fig. 7 For all samples, it has constant moisture w 10%. Fig. 9
shows the curves obtained in this experiment. shows the curves of the six types of soil under study, in order
to verify the effect of compaction C and clay content in the
values of Rm .
From the analysis of data Fig 9 it is observed that the
resistance decreases with increasing clay content and the
increase in the levels of soil compaction, especially in soils
with greater presence of clay fractions in its constitution. It
was found that for samples of sandy soil and sandy loam,
where there is predominance of sand fractions, the inuence of
compaction on the values of Rm It was lower as compared to
samples with higher clay content, indicating that Rm behaves
differently for sandy and clay soils.
C. Identication of soil moisture stains through Lateral Pro-

ling method
The region dened for the study has 5 meters long by
Fig. 7: Correlation Curves Rm w 5 meters wide. Lateral Proling was applied with spacing
a = 1 m and depth P = 20 cm.
- 622 -
Fig. 9: Correlation Curves Rm C
Fig. 11: Moisture stains mapping through the the moisture
meter TDR
The data of electrical resistance was obtained before and

after the insertion of water into said subject area, where Rsw
is electrical resistance measured in the soil in nature (as found) It is noted that Fig. 10 get more detail than Fig. 11, leading
and Rcw is the electrical resistance measured after the insertion to believe the proposed method is more sensitive than the TDR.
of water.
With the data, using the expression 1, it produces the D. Identication of soil compaction stains through Lateral
apparent resistivity matrices before and after the insertion of Proling method
water. By subtracting these two matrices, it is obtained the
dynamic occurring in the system. As in the experiment of identifying soil moisture stains
through Lateral Proling technique, also held up the mapping
At Fig. 10 it notes the curves in the region where water
of soil compaction stains. In this methodology, the dynamic
was inserted. It is also observed that the proposed method
sub-region was modied compacting one area, as shown in
has sensitivity to detect differences in apparent soil resistivity,
Fig. 5. This area of study is not the same area used for the
mapping its dynamics. In this same area and at the same time,
experiment with moisture.
it was used a Time-Domain Reectometer (TDR) to measure
Using the same proposal, it was collected values of Rm
the moisture content of the soil, in order to compare the
using 1. It produces matrices before and after compaction.
results found in the proposed method. Therefore, using TDR,
it measured moisture content before and after the insertion of Fig. 12 presents the result of the difference between matrices
water, generating two matrices. Fig. 11 presents the results before and after the compaction of the sub-region of the study
obtained by TDR, after the subtraction of the two matrices. area. It can be observed in Fig. 12 the upper left corner exactly
the location of compaction.
Fig. 12: Compaction stains mapping through the proposed

Fig. 10: Moisture stains mapping through the proposed method method
- 623 -
It is being also carried out the study of how the variables
compaction and humidity affect each other when using the
geoelectrical method proposed.
From the graphs, it was found that the proposed method is
applicable to Precision Agriculture.
The proposed method was more accurate both in detecting
moisture as in the detection of soil compaction. Lateral Prol-
ing is more sensitive to plot curves and performed correlation
abacus. It can be inferred humidity values and compaction
directly in the readings of apparent soil resistivity.
R EFERENCES
[1] E. D. Lund, P. Colin, D. Christy, and P. E. Drummond, Applying soil
Fig. 13: Compaction stains mapping through penetrometer electrical conductivity technology to precision agriculture, Precision
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non-invasive tool to map soil structure horizonation, Geoderma, vol. 97,
In this same area and at the same time it used a digital no. 3, pp. 393404, 2000.
[3] E. Luck and M. Eisenreich, Electrical conductivity mapping for preci-
penetrometer to measure soil compaction, in order to compare sion agriculture, in Third European Conference on Precision Agricul-
the results found by the proposed method. Thus, using digital ture, France, pp. 425429, 2001.
penetrometer, it was measured soil compaction before and after [4] W. M. Telford, L. P. Geldart, and R. E. Sheriff, Applied geophysics,
the change of dynamics, generating two matrices, one before vol. 1. Cambridge university press, 1990.
[5] W. P. Calixto, B. Alvarenga, J. P. Molin, A. Cardoso, L. M. Neto, et al.,
the compaction in the subregion and another after compression 3-d soil stratication methodology for geoelectrical prospection, Power
in the subregion. Fig. 13 presents the result of the subtraction Delivery, IEEE Transactions on, vol. 27, no. 3, pp. 16361643, 2012.
of these two matrices. [6] J. Rhoades and R. Ingvalson, Determining salinity in eld soils with
soil resistance measurements, Soil Science Society of America Journal,
It is observed that, again the proposed method has curves vol. 35, no. 1, pp. 5460, 1971.
with greater precision details, see the relationship between the [7] C. L. B. Silva, W. S. Cruz, F. A. Profeta, W. P. Calixto, A. G.
curves Fig. 12 and Fig. 13 Oliveira, A. J. Alvez, and M. G. Narciso, Geoeletrical Prospection with
Tridimentional Mapping, in Portuguese: ProspecA Ao
GeoelA trica
c
com Mapeamento Tridimensional. IX Congresso de Pesquisa, Ensino e
IV. C ONCLUSIONS
ExtensAo da UFG., 2012.
[8] W. P. Calixto, Mathematical and computational methods applied to
Resistance Rm varies considerably with the change in geoelectric prospecting with three-dimensional stratication, in por-
moisture content of the soil w. It is observed that Rm decreases tuguese: Metodos matematico e computacional aplicados a prospecca o
with increasing w and the measured resistance decreases with geoeletrica com estraticaca o tridimensional. PhD thesis, Universidade
Federal de Uberlandia, 2012.
increasing clay content. Clay soils lead better than sandy soils. [9] G. F. Tagg, Earth resistances. G. Newnes, 1964.
Compaction C inuences the values of Rm , especially for [10] O. Banton, M.-A. Cimon, and M.-K. Seguin, Mapping eld-scale
samples with higher clay content, but to a lesser degree than physical properties of soil with electrical resistivity, Soil Science Society
of America Journal, vol. 61, no. 4, pp. 10101017, 1997.
moisture w.
- 624 -
Industrial application of algorithm Directed

Searching Optimization for solve constrained
optimization problems
(Aplicacin industrial del algoritmo Optimizacin de
Bsqueda Dirigida para resolver problemas de
optimizacin restringidos)
Luis Fernando Villanueva-Jimnez, Salvador Hernndez-Gonzlez, Jos Antonio Vzquez-Lpez.

AbstractIn this paper is presented the development of an La optimizacin global se refiere a la caracterizacin y clculo
industrial application of Directed Searching Optimization de una solucin global de una funcin no convexa, dada en
Algorithm" (for its acronym in English DSO) in a company una cierta regin factible que puede tener varias soluciones
producing automotive electrical conduction systems. The DSO is locales. Los problemas de optimizacin globales son
a novel alternative newly developed to solve problems of tpicamente difciles de resolver de manera exacta ya que
constrained optimization. So far theres not found evidence
muchos de ellos pertenecen a la clase de problemas NP-
reported in the literature of the same field, the algorithm DSO is
transferred to industrial applications. The approach of industrial completos [1]. Muchos de los problemas de optimizacin con
application of the DSO in this document is to solve a problem of aplicaciones industriales pueden ser formulados como
minimizing cycle times, where n jobs and m machines competing problemas de optimizacin global con restricciones, y por lo
for the limited resource (time). The approach used by the DSO in tanto la bsqueda de la solucin ptima a estos problemas es
this industrial application is different from the original approach un reto importante.
of the algorithm, since the industrial application requires La optimizacin global con restricciones es una parte
programming integer variables where the decision variables are esencial de cualquier sistema de ingeniera, econmico y
finished products (PT) to produce, so that optimize the use the
social [2]. Estos problemas se pueden modelar como
limited resource. The results of the industrial application of the
DSO have been favorable since it has provided solutions to problemas de programacin no lineal, programacin entera,
recurrent problems of production scheduling. programacin combinatoria, programacin multiobjetivo, por
mencionar algunos.
Index Terms Constrained Optimization, DSO, Global Muchos de los problemas de optimizacin global con
Optimization, Industrial Application, Integer programming, restricciones, como ya se mencion, pertenecen a la clase de
Penalty Functions. problemas NP-duros y por lo tanto no existe un algoritmo
capaz de proporcionar una solucin exacta dentro de un
I. INTRODUCCIN
tiempo polinomial. Algunas propuestas para atender este tipo
a optimizacin global es un campo de investigacin de problemas son las tcnicas metaheursticas, las cuales tratan
L multidisciplinario considerado como una rama de las
matemticas aplicadas y anlisis numrico, cuyo objetivo
de imitar el aprendizaje y habilidades de la naturaleza, hasta
cierto nivel, para proponer una solucin. Por mencionar
es encontrar la mejor solucin para satisfacer ciertos criterios algunas de estas tcnicas se tienen optimizacin de colonia de
formulados en trminos matemticos. hormigas (ACO), optimizacin por enjambre de partculas
(PSO) [3], algoritmos evolutivos (EA) [4], colonia de abejas
Este artculo fue enviado para su revisin el 27 de julio del 2015 y fue
aceptado el 17 de agosto del mismo ao. Los autores desean hacer un
artificiales (ABC) [5], y algunas otras tcnicas conocidas
agradecimiento al Consejo Nacional de Ciencia y tecnologa, Mxico como hibridaciones de metaheursticas que han sido resultado
(CONACYT) por el apoyo brindado a los estudios doctorales del primer autor de la adopcin de diferentes herramientas para mejorar una
de este artculo.
Luis Fernando Villanueva Jimnez. Estudiante de Doctorado del Posgrado
tcnica ya establecida, un ejemplo es el algoritmo de bsqueda
Interinstitucional en Ciencia y Tecnologa con especialidad en Ingeniera dirigida (DSO) [6].
Industrial y de Manufactura. CIATEC, A.C. Len, Guanajuato, Mxico. Por otro lado, es frecuente en aplicaciones industriales tener
lvillanueva.picyt@ciatec.mx que resolver problemas de optimizacin global con
Dr. Salvador Hernndez Gonzlez. Candidato SNI y profesor investigador
en Departamento de Ingeniera Industrial del Instituto Tecnolgico de Celaya. restricciones donde las soluciones tiene que ser valores enteros
Celaya, Guanajuato, Mxico. salvador.hernandez@itcelaya.edu.mx como por ejemplo: nmeros de unidades a producir por
Dr. Jos Antonio Jos Antonio Vzquez Lpez. SNI nivel 1, profesor mquina, nmero de mquinas necesarias, etc. En otras
investigador y Jefe del Departamento de Ingeniera Industrial del Instituto
Tecnolgico de Celaya. Celaya, Guanajuato, Mxico. palabras se tiene que modelar el problema de optimizacin
antonio.vazquez@itcelaya.edu.mx
- 625 -
global con restricciones como un modelo de programacin como Algoritmos Genticos, Hbridos de Algoritmos
entera. Parte del problema de la programacin entera radica en Genticos, Programacin Evolutiva, Algoritmos de Bsqueda
la diferencia esencial que existe con la programacin lineal: en Armnica, Enjambre de Particulas, [12-22], por mencionar
la programacin lineal se maximiza o minimiza una funcin algunos, donde el algoritmo DSO ha mostrado, en la mayora
sobre una regin de factibilidad convexa, mientras que en de los casos, mejores resultados.
programacin entera se maximiza o minimiza una funcin Al estudiar la estructura y el proceso de bsqueda de
sobre una regin de factibilidad que generalmente no es soluciones que realiza el DSO, se han visualizado diferentes
convexa; esto hace que la programacin entera tenga ms aplicaciones industriales para atender problemas del tipo NP-
complicaciones que la programacin lineal aunque pueda completos, que posteriormente sern reportadas.
parecer una diferencia sin importancia. Mientras que para la
programacin lineal existen algoritmos que corren en tiempo III. REQUERIMIENTOS PARA LA APLICACIN DEL ALGORITMO
OPTIMIZACIN DE BSQUEDA DIRIGIDA (DSO)
polinmico, la programacin entera es un problema NP-
completo y por lo tanto no se cuenta con un algoritmo Antes de describir detalladamente el algoritmo DSO es
eficiente que sea capaz de encontrar una solucin exacta. importante considerar dos aspectos que fueron fundamentales
La aplicacin industrial del DSO est basada en atender un en la aplicacin industrial. Estos aspectos son:
problema de optimizacin global con restricciones, modelado 1) El planteamiento adecuado del modelo de
como programacin entera. La aplicacin industrial consiste optimizacin restringido. Esto permitir desarrollar
en minimizar los tiempos ciclos, donde n trabajos y m un enfoque de bsqueda de solucin basado en
mquinas compiten por el recurso limitado (tiempo). El funciones de penalizacin, lo cual es parte esencial
modelado por programacin entera permite establecer el del algoritmo DSO. Adems, se consideran las
nmero entero de productos terminados (PT) a producir de tal variables de desicin como variables enteras, variante
manera que se optimice la utilizacin del recurso limitado. del enfoque original del DSO, lo cual permite
Hasta el momento, en la literatura consultada, no se ha propiciar resultados ideales para la aplicacin
observado una aplicacin industrial del DSO, por lo tanto se industrial tratada. Esto se describe detalladamente en
puede considerar este documento como pionero en la el apartado A de esta seccin.
aplicacin industrial del DSO. 2) Las funciones de penalizacin.Las funciones de
penalizacin, como ya se mencion, juegan un papel
II. ALGORITMO OPTIMIZACIN DE BSQUEDA DIRIGIDA muy importante dentro del desarrollo del algoritmo
(DSO)
DSO ya que permiten establecer un equilibrio entre la
El algoritmo DSO es un algoritmo novedoso desarrollado funcin objetivo y las restricciones violadas al
por [6] para atender problemas de optimizacin restringida, ya momento de que el algoritmo DSO evala las
sean lineales o no lineales. El algoritmo ha sido modificado alternativas de solucin. Esto se describe
para tratar problemas de optimizacin restringida mediante la detalladamente en el apartado B de esta seccin.
modelacin de programacin entera, esto con la finalidad de
satisfacer los requerimientos de la aplicacin industrial. Cabe A. Problemas de optimizacin restringidos
mencionar que los enfoques no lineales y de programacin Muchos de los problemas de optimizacin global aplicados
entera son considerados, en la teora de complejidad a la ciencia o a la ingeniera involucran cierto nmero de
computacional, como problemas NP-Completos, ya que no restricciones, estos problemas son clasificados como
existe un algoritmo eficiente que pueda solucionar estos problemas de optimizacin global con restricciones. El
problemas de manera exacta en tiempo polinomial. problema general de optimizacin restringida con sus
El algoritmo DSO es resultado del estudio de diferentes correspondientes restricciones del tipo igualdades y
variantes del algoritmo optimizacin por enjambre de desigualdades empleado en [6] es definido como (1)
partculas (PSO) [7-8] y tambin est influenciado por los
trabajos de [9-11]. La eficiencia del DSO para atender Min f x , x x1 , x2 ,xN (1)
problemas de optimizacin restringidos radica en dos etapas:
La primera es la etapa de actualizacin de posicin, aqu se s.a.
actualizan los vectores solucin lo cual permite la
convergencia hacia una solucin global; la segunda es la etapa g p x 0 p 1, 2 N g
de mutacin gentica, aqu se diversifican los vectores
solucin fomentando la capacidad de escapar de ptimos hq x 0 p 1, 2 Nh
locales.
En la literatura reportada [12-22] se describen problemas xiL xi xiU i 1, 2N
benchmark que han servido de base para probar la eficiencia
de diversos algoritmos que buscan atender problemas de Donde xiL y xiU son los lmites inferior y superior de las
optimizacin restringida. El algoritmo DSO ha sido probado
en [6] con los problemas de referencia mencionados en [6]. variables xi , respectivamente; g p x es la p-sima
Los resultados obtenidos son comparados contra tcnicas tales
- 626 -
restriccin de desigualdad y N g es el total de restricciones de A. Pasos de implementacin del DSO
Paso 1. Inicializar los parmetros del algoritmo. El
desigualdad; hq x es la q-sima restriccin de igualdad y algoritmo DSO incluye seis parmetros: tamao de la
poblacin (PS) o nmero de vectores solucin, mximo
N h es el total de restricciones de igualdad. nmero de iteraciones (K) o criterio de paro,
Ahora bien, para considerar el modelo descrito probabilidad de bsqueda hacia adelante (P),
anteriormente como un modelo de programacin entera se coeficiente de bsqueda hacia adelante , coeficiente
de bsqueda hacia atrs y la probabilidad de
parte del supuesto de que todas las variables de decisin slo
mutacin gentica Pm.
pueden tomar valores enteros. Por lo tanto, al modelo se le
adhiere la restriccin de programacin entera definida en (2). Paso 2. Generar la poblacin. La poblacin es
generada desde una distribucin uniforme en el rango
xi variables enteras (2)
xiL , xiU como se muestra en (5)
B. Funciones de penalizacin
x11 x12 x1N
Una forma muy comn para tratar problemas de 2
x22 xN2
Pop 1
optimizacin restringidos ha sido utilizar las funciones de x
(5)
penalizacin. El enfoque de las funciones de penalizacin
descrito en [23] es reemplazar el problema original, funcin PS
objetivo y restricciones, por un problema ms sencillo x1 x2PS xNPS
normalmente llamado funcin auxiliar. La funcin auxiliar
est compuesta de la funcin objetivo y de trminos adheridos Paso 3. Actualizacin. Los vectores solucin son
a dicha funcin que permiten penalizar las violaciones a las actualizados usando la actualizacin de posicin y
restricciones planteadas. Tpicamente las funciones auxiliares mutacin gentica. El procedimiento se muestra en el
quedan definidas como se muestra en (3) seudocdigo de Fig.1
Minimizar f x
x (3)
Para 0 , un nmero muy grande

Donde f(x) es la funcin objetivo original, es un
parmetro de penalizacin y (x) es una funcin de
penalizacin que se puede definir como se muestra en (4)
m l
x max 0, gi x
hi x
p p
(4)
i 1 i 1
max 0, g x
p
Donde p es un entero positivo, i y
i 1
l
h x
p
i representan las sumatorias de las penalizaciones
i 1
para cada una de las restricciones del tipo g x 0 y

h x 0 , respectivamente.
Una vez que ya se han definido los modelos de
optimizacin restringidos y las funciones de penalizacin
utilizados por el DSO, se describir detalladamente el
algoritmo DSO.
Fig. 1 Procedimiento para actualizar los vectores solucin, paso 3
presentado en [6].
IV. DESCRIPCIN DEL ALGORITMO OPTIMIZACIN DE
BSQUEDA DIRIGIDA (DSO)
Paso 4. Criterio de paro. Si el criterio de paro es
A continuacin se presenta una descripcin detallada de la satisfecho (nmero de iteraciones K), el clculo ha
implementacin del algoritmo DSO. terminado. De otra manera regresar al inicio del paso 3
hasta que el criterio de paro se cumpla.
- 627 -
B. Terminologa (B&B). Los resultados obtenidos por DSO entero fueron
La terminologa empleada en el algoritmo DSO se describe satisfactorios en comparacin con B&B.
a continuacin:
VI. APLICACIN INDUSTRIAL DEL DSO
1) jg : Mejor vector de solucin global La empresa productora de sistemas de conduccin elctrica
automotriz frecuentemente presenta problemas con la
2) r : Es un nmero aleatorio en la regin [0,1]
programacin de la produccin, esto es debido a la relacin
3) xij k y xij k
1 : Valor de xij en la k-sima que existe entre cubrir un % de la demanda semanal y los
cambios de herramentales programados durante la misma
iteracin, y el componente actualizado, semana, donde el factor crtico es el tiempo disponible.
respectivamente. Especficamente, en la empresa a menudo se debe
xijg k : Es el i-simo componente de jg en la k-
programar para la produccin cuatro PT (055A, 344B, 346Q y
4) 474Q) de manera simultnea, ya que comparten el mismo
sima iteracin. xij k imita a xijg k . herramental para su proceso de fabricacin. Los cuatro PT son
independientes entre s pero deben ser procesados en la misma
clula de manufactura.
5) xiL y xiU : son los lmites inferior y superior del i- La programacin simultnea de los cuatro PT es resultado
sima posicin del componente, respectivamente. de una estrategia del departamento de Ingeniera de
Produccin, ya que buscan maximizar la utilizacin de sus
6) Forward Region: PV, donde, P localiza xij k , Q recursos. En la programacin de la produccin no se tienen
localiza xijg k y V (en la lnea de extensin hacia reglas de prioridad para enviar los PT a los centros de trabajo,
nicamente se quiere aprovechar el tiempo disponible de tal
adelante del segmento PQ) localiza xv . Esta es la manera que se maximice la fabricacin de productos antes de
que se realicen los cambio de herramentales programados.
regin de bsqueda principal del DSO.
El proceso de produccin de la empresa donde se ha
7) Backward Region: PS, S (en la lnea de extensin realizado la aplicacin industrial del DSO se describe en la
hacia atrs PQ) localiza xs . Esta es la regin que Fig. 2. Cada uno de los PT tiene que ser procesado en
diferentes mquinas, de acuerdo a su requerimiento.
auxilia a prevenir cualquier convergencia prematura
al disminuir la velocidad de convergencia del DSO.
8) El pasoi k xi k xij k . Este paso hace

j jg
un balance entre la bsqueda local y global en el

DSO.
9) Mutacin gentica: Mejora la diversidad de
individuos y por tanto mejora el DSO previniendo
que caiga en mnimos locales.
10) Parmetros del DSO: Tamao de la poblacin (PS);
nmero de iteraciones (K); probabilidad hacia
adelante (P); coeficiente hacia adelante ();
coeficiente hacia atrs (); probabilidad de mutacin Fig. 2 Secuenciacin de trabajos en la aplicacin industrial
gentica (Pm).
El PT 344B tiene que ser procesado en la insertadora 1 para
despus pasar a la insertadora 2. El PT 055A su proceso de
V. EVALUACIN DEL ENFOQUE PROPUESTO
fabricacin consta de pasar por todas las insertadoras. El PT
Para la aplicacin industrial se reprodujo primeramente el 346Q requiere del proceso de insertado 1, insertado 2 para
algoritmo DSO. La validacin de la reproduccin fue hecha despus finalizar su proceso de fabricacin con el insertado 4.
comparando los resultados al atender los problemas de Por ltimo, el PT 474 Q requiere nicamente del insertado 1 e
referencia presentados en [6]. Los resultados por el DSO insertado 3. Como ya se mencion no existe una regla de
reproducido fueron satisfactorios, e incluso en uno de los prioridad para comenzar a procesar cada uno de los productos,
problemas se logr reportar una mejor solucin que la sino ms bien HCQ requiere conocer cuntas piezas deben ser
presentada en [6]. fabricadas de cada PT con las condiciones presentadas en la
Una vez validad la reproduccin, se realizan modificaciones Tabla I, de tal manera que se optimice el uso del tiempo
al algoritmo DSO que permitan atender problemas de disponible de cada operacin (mquina).
optimizacin restringida donde las variables de decisin slo La Tabla I muestra el escenario para el programa de
pueden tomar valores enteros. Los resultados del enfoque DSO produccin de la semana 25 y se muestra los tiempos ciclos
entero son contrastados contra la tcnica Branch and Bound (en segundos) requeridos para los PT en cada uno de las
mquinas, tambin se observan los tiempos mximos (en
segundos) asignados a cada mquina, y finalmente se muestra
- 628 -
la demanda semanal (en piezas) que debe ser cubierta en al disponible maximizando la cantidad de PT producidos antes
menos el 75%. de realizar un cambio de herramental programado. Los
resultados han sido satisfactorios y totalmente aprobados por
TABLA I Descripcin de las condiciones del proceso
la empresa productora de cables automotrices.
Tiempos Ciclos por Operacin El impacto esperado de realizar la aplicacin industrial del
PT Inser 1 Inser 2 Inser 3 Inser 4 TC
D. DSO para atender otros escenarios de produccin en la
sem empresa permitir cumplir con sus demandas internas de sus
Seg./pzas. Seg./pzas. Seg./pzas. Seg./pzas. Seg./pzas.
25
055A 8 12 14 21 55 1000 procesos de produccin y surtir continuamente otros sub-
344B 6 24 N/A N/A 30 1000 ensambles dependientes. Adems, se espera que los costos por
346Q 6 24 N/A 10 40 800 inventarios y por tiempos muertos se reduzcan
474Q 18 N/A 43 N/A 61 900 considerablemente.
Tmx
28000 44160 42624 23042
Seg.
VII. CONCLUSIONES
Partiendo de los requerimientos de HCQ se ha desarrollado
En este documento, se ha reportado una implementacin
el modelo de optimizacin global restringida con
programacin entera (6). industrial del algoritmo de optimizacin de bsqueda dirigida
DSO para atender un problema de programacin de
Min f A, B, C, D 55 A
30B
40C
61D (6) produccin recurrente en HCQ. La implementacin del
algoritmo DSO involucr una modificacin a dicho algoritmo
s.a que ha permitido tratar problemas de optimizacin restringida
modelados con variables enteras; escenario comn en
8 A
6 B
6C
18 D 28000 aplicaciones industriales sobre todo cuando la solucin
12 A
24 B
24C 44160 involucra valores entero tales como nmero de piezas a
fabricar, cantidad de mquinas a utilizar, etc.
14 A
43D 42634 Los resultados obtenidos por DSO han sido contrastados
21A
10C 23042 ante la tcnica de optimizacin por programacin entera
Branch and Bound, evidenciando la capacidad del DSO para
A, B 750 explorar diferentes espacios de solucin.
C 600 Los resultados obtenidos han sido satisfactoriamente
aprobados por la empresa HCQ. Y el impacto esperado de los
D 675 resultados est directamente relacionado con la reduccin de
A, B, C, D Variables enteras costos por inventario y costos por tiempos muertos
Por otro lado, se han identificado grandes cualidades del
El mejor vector solucin obtenido con DSO fue x* = (756, algoritmo DSO que permitirn tratar con otros problemas de
840, 622, 732) y la correspondiente funcin objetivo evaluada asignacin de recursos del tipo NP-completo, reportado en la
fue f(x*) = 136312. Por otro lado, para contrastar la calidad de literatura, tales como los diferentes tipos de programacin
los resultado obtenidos, se ha resuelto el modelo planteado en jop-shop que sera interesante trasladarlos a aplicaciones
(6) utilizando la tcnica Branch and Bound (B&B) donde x* = industriales.
(750, 750, 600, 675) y la correspondiente funcin objetivo
REFERENCIAS
evaluada fue f(x*) = 128925. Es evidente la deficiencia que
[1] L. Cagnina, S. Esquivel y C. Coello, Solving engineering optimization
presenta B&B al momento de explorar diferentes vecindarios problems with the simple constrained, Informatica, vol. 2, pp. 319-326,
de solucin, ya que su solucin converge a los valores 2008.
mnimos requeridos por la demanda sin dar cabida a buscar [2] A. O. Kusakci y M. Can, Constrained optimization with evolutionary
maximizar la cantidad de PT antes de realizar un cambio de algorithms: a comprehensive review, Southeast europe journal of soft
herramental programado. Por otro lado, DSO es capaz de computing, vol. 1, n 2, pp. 16-24, 2012.
explorar diferentes espacios de solucin al proponer un vector [3] J. J. Liang, S. Zhigang y L. Zhihui, Coevolutionary Comprehensive
Learning Particle Swarm Optimizer, de IEEE Congress on
solucin x* que permite optimizar la utilizacin de recurso Evolutionary Computation, Barcelona, 2010.
limitado (tiempo) maximizando la cantidad de PT producidos [4] P. Y. Ho y K. Shimizu, Evolutionary constrained optimization using an
antes de realizar un cambio de herramental programado. En addition of ranking method and a percentagebased tolerance value
otras palabras, B&B nicamente reduce la utilizacin del adjustment scheme, Information Sciences, vol. 117, n 14, pp. 2985-
tiempo ciclo de fabricacin que ya ha sido asignado para su 3004, 2007.
utilizacin pero no maximiza la fabricacin de PT, mientras [5] D. Karaboga y B. Akay, A modified Artificial Bee Colony (ABC)
algorithm for constrained optimization problems, Applied Soft
que DSO propone una reduccin de dichos tiempos ciclos Computing, vol. 11, n 3, pp. 3021-3031, 2011.
disponibles y adems maximiza la fabricacin de PT [6] Z. Dexuan, L. Haikuan, G. Liqun y L. Steven, Directed searching
Por lo tanto, tomando en cuenta la solucin propuesta por optimization algorithm for constrained optimization problems, Expert
DSO, al momento de programar la produccin se debe Systems with Applications, vol. 38, n 7, pp. 8716-8723, 2011.
considerar fabricar nicamente 756 piezas de PT 0055A, 840 [7] E. Zahara y Y. T. Kao, Hybrid NelderMead simplex search and
particle swarm optimization for constrained engineering design
piezas de PT 344B, 622 piezas de PT 346Q y 732pzs de PT
problems, Expert Systems with Applications, vol. 36, n 2, p. 3880
474Q. De esta manera se optimizar el uso del tiempo 3886, 2009.
- 629 -
[8] L. D. S. Coelho, Gaussian quantum-behaved particle swarm [16] K. S. Lee y Z. W. Geem , A new meta-heuristic algorithm for
optimization approaches for constrained engineering design problems, continuous engineering optimization: harmony search theory and
Expert Systems with Applications, vol. 37, n 2, pp. 1676-1683, 2010. practice, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering,
[9] T. P. Runarsson y X. Yao, Stochastic ranking for constrained vol. 194, n 36-38, p. 39023933, 2005.
evolutionary optimization, Transactions on Evolutionary Computation, [17] Y. Shi, A modified particle swarm optimizer, de IEEE World
vol. 4, n 3, p. 284294, 2000. Congress on Computational Intelligence, Anchorage, AK , 1998.
[10] T. Takahama y S. Sakai, Tuning fuzzy control rules by a constrained [18] C. A. C. Coello, Use of a self-adaptive penalty approach for
method which solves constrained nonlinear optimization problems, engineering optimization problems, Computers & Industry, vol. 41, n
Transactions on Institute of Electrinics, Informations and 2, p. 113127, 2000.
Communications Engineers, vol. 83, n 9, p. 658668, 2000. [19] C. A. C. Coello, Constraint-handling using an evolutionary
[11] T. Takahama y S. Sakai, Constrained optimization by applying the a multiobjective optimization technique, Civil Engineering and
constrained method to the nonlinear simplex method with mutations, Environmental Systems, vol. 17, p. 319346, 2000.
Transactions on Evolutionary Computation, vol. 9, n 5, p. 437451, [20] C. A. C. Coello y E. M. Montes, Constraint-handling in genetic
2005. algorithms through the use of dominance-based tournament selection,
[12] J. Bracken y G. P. McCormick, Introduccion, de Selected applications Advanced Engineering Informatics, vol. 16, n 3, p. 193203, 2002.
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19. search algorithm for solving optimization problems, Applied
[13] D. B. Fogel, A comparison of evolutionary programming and genetic Mathematics and Computation, vol. 188, n 2, p. 15671579, 2007.
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vol. 64, n 6, p. 399406, 1995. constraints, Departament of computer science university of north
[14] A. Homaifar, C. X. Qi y S. H. Lai, Constrained optimization via carolina, vol. 28223, p. 151158, 1995.
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[15] K. Deb, An efficient constraint handling method for genetic de Nonlinear programming, New Yersey, Wiley & Sons, 2006, pp. 469-
algorithms, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 533.
vol. 186, n 2-4, p. 311338, 2000.
- 630 -
Design and Implementation of a Remote Monitoring

System to Detect Contamination in Beehives
(Diseo e implementacin de un sistema remoto para la
deteccin de contaminacin en colmenas de abejas)
Alejandro Draper, Nicols Obrusnik, Pablo Zinemanas, Pablo Monzn y Nicols Prez Member, IEEE
Abstract The global use of agrochemicals and pesticides has Este trabajo se enmarca en el proyecto de investigacin Uso
increased due to the development of agricultural technologies. de la colmena como monitor cuantitativo de residuos de
Evidence of the toxicity of these chemicals has been detected in pesticidas aplicados en soja y su influencia en la sustentabilidad
beehives. In order to find the relationship between the ecosystem's del agroecosistema, un proyecto llevado a cabo por cientficos
contamination and the behavior of bees, we developed a device
de la Universidad de la Repblica en conjunto con
that samples audio and temperature in hives. This correlation
would allow the use of apiaries as remote monitors of investigadores del Instituto Nacional de Investigacin
contamination. Agropecuaria de Uruguay. Su objetivo es detectar residuos
This paper presents the design and implementation of the contaminantes a travs de la colmena de abejas y sus productos.
system, including both hardware and software specifications. The Existen indicios de una posible relacin entre el zumbido
appliance takes samples on 14 channels: six to measure generado en la colmena y las condiciones del ecosistema. La
temperature and eight for audio, being the latter of up to 1 kHz. It abeja Apis Mellifera habita en colonias de entre 15.000 y
calculates the Fast Fourier transform and keeps its module to
represent the energy in each frequency band. All the information
50.000 individuos [3] y por tanto se asume que en la colmena
is locally stored in a flash memory card and is later sent to a remote existe un patrn medio de sonido que contiene informacin
server using GPRS. acerca de su actividad y estado de salud. Dado el nmero de
The device is based on a Texas Instruments development board abejas, lo importante del patrn de sonido es el mdulo de su
that uses the Stellaris LM4F232H5QD microcontroller. The estructura en frecuencia, usualmente denominada espectro. Se
system can be remotely configured and it is energetically supone que el patrn de comportamiento de la colmena es
autonomous since its battery is solar-charged.
afectado por la presencia de pesticidas y que puede detectarse a
travs de cambios en los patrones de sonido.
Index Termsaudio, beehive, Fast Fourier transforms,
microcontroller, pesticide contamination, spectrum. El objetivo de este trabajo es desarrollar un dispositivo
autnomo que adquiera las muestras de sonido para
I. INTRODUCCIN correlacionarlas con datos qumicos y biolgicos del
ecosistema. Si la correlacin existe, el patrn de sonido podra
E NTRE los aos 2000 y 2011 el rea de suelo uruguayo
dedicada a la agricultura aument 138% - de 673.000 ha a
1.604.000 ha - [1]. Este incremento y los cambios tecnolgicos
informar tempranamente de la contaminacin por pesticidas.
utilizados en los cultivos incluy el aumento del uso de

II. ANTECEDENTES
pesticidas, y estos generalmente afectan negativamente la
actividad apcola. Las abejas obreras vuelan en un radio de Existen numerosos trabajos que analizan la relacin entre el
hasta 3 km en busca de alimentos [2]; y as se exponen a los comportamiento de animales o insectos y la salud de un
pesticidas de las plantaciones. ecosistema. A modo de ejemplo se presenta Caracterizacin
Se est estudiando la posibilidad de utilizar la colmena como acstica de la colmena para deteccin temprana de
un indicador de la dosis de pesticida aplicada en su zona de contaminacin por agroqumicos [4] (CUP, Universidad de la
influencia, y de esta forma tener un sensor distribuido. Repblica, Uruguay).
El montaje para este estudio incluy un computador porttil
Este trabajo fue enviado para revisin al IEEE CHILECON2015 el 28 de con un micrfono omnidireccional tipo electret y una batera
julio de 2015. Este trabajo cont con el apoyo econmico de la CSIC externa con autonoma de 48 horas. Se tomaron muestras
Universidad de la Repblica, Uruguay.
A. Draper, N. Obrusnik, P. Zinemanas y P. Monzn pertenecen al Instituto continuas de 30 segundos del sonido en tres colmenas activas
de Ingeniera Elctrica, Facultad de Ingeniera, Universidad de la Repblica, de la especie Apis Mellifera, con una frecuencia mxima de
Montevideo, Uruguay (e-mail: alejandro.draper@fing.edu.uy, 11.000 Hz. Las muestras de 30 segundos estn separadas entre
nicolas.obrusnik@fing.edu.uy, pzinemanas@fing.edu.uy,
monzon@fing.edu.uy).
s por intervalos de 30 segundos.
N. Prez pertenece al Departamento de Ingeniera Aplicada a los Procesos
Agrcolas y Biolgicos, Centro Universitario de Paysand, CENUR Litoral Se busc encontrar los picos de frecuencia relevantes y
Norte, Universidad de la Repblica. Paysand, Uruguay (e-mail:
nico@fisica.edu.uy).
estudiar su variacin a lo largo del da. Para esto:
- 631 -
III. DISEO DEL HARDWARE
Se obtuvo el espectro medio correspondiente al Para resolver el problema se defini el diagrama de bloques de
intervalo considerado, calculando la Transformada
Rpida de Fourier a las 30 tramas que se obtienen en media la Fig. 3. Sus principales partes son:
hora y promediando sus mdulos. 1. Micrfonos y sensores de temperatura.
Se construy el espectrograma1, que muestra los
cambios en el patrn de frecuencias en un da. 2. Adaptacin de las seales.
3. Memoria externa.
4. Transmisin.
5. Alimentacin.
Fig. 1. Espectro de 12:30 pm a 1:00 pm.
Fig. 3. Diagrama de bloques del sistema.
A. Micrfonos y sensores de temperatura

El sistema cuenta con ocho micrfonos y seis sensores de
temperatura para ser colocados en diferentes colmenas
cercanas entre s. Puesto que las abejas cubren de cera cualquier
objeto extrao que introducido en la colmena, se trabaja con un
Fig. 2. Espectro de 4:30 pm a 5:00 pm. entrepiso tcnico: un compartimiento especial para colocar los
Las Figs. 1 y 2 muestran respectivamente los resultados para sensores, separado de la colmena por una rejilla metlica. Se
una misma colmena en dos momentos del da: medioda y tarde. utilizan micrfonos de condensador modelo ECM-60PC del
fabricante Jameco [6], omnidireccionales y de respuesta en
Los autores concluyen que los momentos del da se
frecuencia plana entre 50 Hz y 1 kHz. Para realizar la
caracterizan por componentes dominantes en determinadas
adquisicin de temperaturas se elige el circuito integrado LM35
frecuencias, por ejemplo las componentes en 52Hz y 53Hz. No [7] de respuesta lineal y sensibilidad de 10 mV/C
se presentan resultados del vnculo que estos espectros pueden
tener con las actividades concretas en la colmena, ni con la
contaminacin del ecosistema. De este trabajo tambin se B. Adaptacin de las seales
desprende que el zumbido en la colmena no tiene componentes Dado que es necesario filtrar y amplificar las seales de
significativas en frecuencias mayores a 1000Hz. Este estudio audio, se dise y fabric un circuito especfico. Este circuito
inicial permiti definir una forma sistemtica de obtener los consta de un filtro pasabajos con ganancia ajustable a 100 o 150
datos de las colmenas. Para ello se dise y construy un equipo V/V. Para esto se construy un amplificador de dos etapas con
con las caractersticas descritas a continuacin. amplificadores operacionales en configuracin inversora, y un
filtro Butterworth de segundo orden. La ganancia variable
permite adaptar individualmente la seal recibida de cada
colmena. La frecuencia de corte es 750Hz. En la Fig. 4 se
muestra el circuito adquisidor finalizado. Se utiliza el integrado
LM324 que contiene cuatro amplificadores operacionales.
1
El espectrograma: es una grfica tridimensional de la magnitud de una
secuencia de FFTs variante en el tiempo. Representa - generalmente con una
escala de colores - la intensidad en cada frecuencia a lo largo del tiempo [5].
- 632 -
C. Plataforma de procesamiento
Este bloque realiza la toma de las decisiones, el muestreo de
las seales, el clculo de las FFT, el almacenamiento en
memoria y la comunicacin con el equipo transmisor de datos.
Se utiliz la placa de desarrollo Stellaris EK-LM4F232 [8].
Esta incluye un microcontrolador de 80 MHz [9] que cuenta con
Fig. 5. Arquitectura del sistema de alimentacin.
un mdulo de hardware que realiza operaciones en punto
flotante, de gran utilidad para calcular las FFT.
Fig. 6. PCB fabricado y soldado.
de audio. El controlador de carga se implement con el

integrado LT3652. En la Fig. 6 se observa una fotografa del
circuito de alimentacin.
IV. DISEO DEL SOFTWARE

El sistema se rige por un ciclo de funcionamiento definido
por tres parmetros que se configuran de forma remota a travs
Fig. 4. PCB fabricado y soldado.
de una pgina web. La Fig. 7 muestra un esquema del ciclo.
1. Las trazas de sonido se adquieren en ventanas de

D. Memoria externa
ancho TW = 1 segundo. Para cada una de estas trazas,
Como es necesario almacenar los resultados en algn medio se calcula la FFT. La frecuencia de muestreo es de
extrable, se utiliz una memoria microSD de 8Gb. Esta 2048Hz.
capacidad garantiza, en el caso ms exigente, el
almacenamiento de los datos de un ao. 2. Para obtener el comportamiento medio de la seal, se
decide calcular una FFT representativa de un minuto.
E. Transmisin Se define el parmetro Nprom como el nmero de
Por tratarse de un sistema en un lugar aislado, se incluyeron las trazas a promediar para representar el comportamiento
funciones de envo de resultados y mensajes del estado del medio de cada minuto. A estas muestras de Nprom
sistema a un servidor remoto, y de recepcin de comandos. Para segundos se les calculan sus FFT y se promedian los
ello, se utiliz un mdulo GSM para plataformas Arduino. Este mdulos. Se obtiene entonces un mdulo de FFT por
dispositivo utiliza el mdem M10 de Quectel [10]. El cada minuto.
microcontrolador es el encargado de comandar este mdulo. Se
seleccion la tecnologa GSM, en lugar de otras de tercera o 3. Otra ventana de tiempo M, indica la cantidad de
cuarta generacin, pues actualmente cuenta con mejor minutos consecutivos durante los que se realiza este
cobertura nacional en zonas rurales. proceso. Al final se tienen los mdulos de M
transformadas. En ese momento se enva la
F. Alimentacin informacin de forma remota.
El sistema de alimentacin consiste de un panel solar, una
batera y una placa de control. La energa obtenida se almacena 4. El parmetro Ts fija el perodo al cabo del cual se
en la batera para poder alimentar el dispositivo cuando hay reinicia el ciclo.
escasa irradiacin solar. En la Fig. 5 se muestra la arquitectura
utilizada. Los componentes son un panel solar de 20W, un
circuito controlador de carga que implementa un algoritmo
MPPT4, una batera de 12V y un convertidor DC-DC. Este
ltimo disminuye el voltaje de la batera a 5V; tensin requerida
por la placa Stellaris, el mdulo GSM y la placa de adquisicin
- 633 -
Fig. 7. Ciclo de funcionamiento.
A modo de ejemplo si se elije Nprom = 5, M = 10 y Ts = 20

minutos, se realizar el muestreo durante un segundo y se
calcula el mdulo de las FFT de estas muestras. Este proceso se
repite 5 veces en los segundos siguientes, luego se promedian
los resultados y se espera hasta que transcurra un minuto. Este
ciclo se repite 10 veces en los minutos siguientes. En este
momento se tienen 10 mdulos de FFT promediados, los cuales
son almacenados en memoria y transmitidos hacia el servidor.
El sistema espera que transcurran 20 minutos para reiniciar todo
el proceso.
El desarrollo del software se realiz en el lenguaje C y se
implement una arquitectura Round Robin con interrupciones.
Se programaron libreras para el control del programa y el
manejo de las distintas partes del hardware. Se crearon cuatro
modos de funcionamiento para el dispositivo:
Modo normal. Se define con el ciclo presentado
anteriormente.
Modo de bajo consumo. Cuando se reconoce un
perodo de inactividad, el microcontrolador se lleva a Fig. 8. Sistema ensamblado para pruebas en intemperie.
uno de sus estados de bajo consumo.
Modo sin seal. Se activa cuando la seal de celular es
muy pobre o si el voltaje de la batera es bajo. Se VI. RESULTADOS
calculan las FFT y se guardan en la memoria pero no Se verific tanto el muestreo y clculo de los espectros de
se envan al servidor. Este modo a su vez es una sonido como el funcionamiento autnomo del dispositivo
medida para economizar energa. durante perodos prolongados. Las pruebas se dividen en dos:
Modo debug. Se implement para configurar el
sistema in situ utilizando una computadora. Tambin
A. Espectros
permite muestrear seales con el objeto de fijar las
ganancias del circuito de adaptacin. En primer lugar se reproducen con un altavoz seales
sinusoidales conocidas y se grafican los archivos generados. Se
comprueba que el espectro contiene una fundamental en la
V. ENSAMBLADO
frecuencia de la onda utilizada.
Para poder ser utilizado en zonas rurales, el sistema se dise Luego se reproduce una seal sinusoidal cuya frecuencia
estanco al agua, polvo e insectos. Los distintos bloques se vara linealmente con el tiempo entre 500Hz y 800Hz (funcin
instalaron en cajas homologadas IP65, dentro de un tablero con sweep o barrido). Las muestras se toman durante una ventana
igual grado de proteccin. Se construy una estructura en de 20 minutos. Con las FFTs obtenidas de un canal se obtiene
aluminio, donde se mont el tablero y el panel fotovoltaico. La el espectrograma de la Fig. 9.
inclinacin del panel es de 30 para maximizar la recoleccin Se observa que las frecuencias de los mximos relativos
de energa. En la Fig. 8 se muestran imgenes del equipo y su varan con el tiempo de forma escalonada. Esto se debe a que la
soporte. resolucin temporal del espectrograma es de 1 minuto. Para esta
seal, el promedio de los mdulos de las FFT parece ser una
buena representacin del comportamiento en frecuencia. Por lo
tanto, tambin se puede concluir que el sistema funciona
correctamente en lo que a muestreo, clculo de FFT y
almacenamiento en memoria respecta.
- 634 -
mximo, el circuito se alimenta nicamente desde el panel y el
voltaje en la batera se mantiene constante. Comienza a
disminuir aproximadamente a la hora 18:00, momento en el
cual la irradiacin solar recibida es mnima o nula.
VII. CONCLUSIONES
De acuerdo a las pruebas realizadas el equipo funciona
adecuadamente con las especificaciones establecidas
inicialmente. Por lo tanto, permitir caracterizar los patrones de
sonido de las colmenas y estudiar la posible relacin entre estos
patrones y la contaminacin de las abejas por sustancias
agrotxicas.
Para cumplir con las distintas funciones el equipo se dise
en forma modular y por lo tanto cada una de sus partes, como
tales o con variantes, se pueden utilizar con la misma finalidad
en otros contextos. A modo de ejemplo, el circuito de
Fig. 9. Espectrograma de prueba de 20 min.
alimentacin se puede emplear en cualquier aplicacin que
necesite alimentacin autnoma del mismo orden de potencia.
El resto del sistema es aplicable para el muestreo de cualquier
seal elctrica diferente de audio o temperatura; alcanza con
hacer algunos cambios al circuito de adaptacin. Sobre la
programacin del mdulo GSM, la biblioteca desarrollada se
puede utilizar en proyectos que trabajen con mdulos similares.
El sistema de adquisicin de sonido puede utilizarse
directamente en otras aplicaciones que utilicen la misma banda
de frecuencias. El diseo del hardware est optimizado para
trabajar en la banda de frecuencias menores que 1 kHz.
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos al Instituto de Ingeniera Elctrica de la
Universidad de la Repblica y al Centro Universitario de
Paysand.
REFERENCIAS
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vol. 17, Ed: Montevideo, Oficina de Estadsticas Agropecuarias,
Ministerio de Ganadera, Agricultura y Pesca, 2014, p. 25.
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Adaptation in Social Life, 1ra ed., vol. 1, Ed. Princeton: Princeton
University Press, 1985, pp. 917.
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conocimiento de la abeja, manejo de la colmena, 4ta ed., vol. 1, Ed.
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Daz-Cetti. (2014, julio) Caracterizacin acstica de la colmena para la
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ininterrumpidamente en condiciones normales. Se presentan los (DFT) with Audio Applications (2da ed.) [en lnea]. Disponible:
https://ccrma.stanford.edu/~jos/st/Spectrograms.html.
resultados tomados durante la primera semana de [6] Omni-Directional Electret Condenser Microphone Model ECM-60P
funcionamiento. El objetivo fue evaluar la autonoma del Datasheet, Jameco Electronics, 2011.
dispositivo y comprobar los ciclos de carga y descarga de la [7] LM35 Precision Centigrade Temperature Sensors Datasheet, Texas
Instruments Inc., Austin, TX, 1999.
batera. Se estudian las curvas en funcin del tiempo de: tensin [8] Stellaris LM4F232 Evaluation Board User's Manual, Texas Instruments
del panel, tensin de la batera, intensidad de corriente Inc., Austin, TX, 2011.
suministrada por el panel y por la batera al resto del sistema. [9] Stellaris LM4F232H5QD Microcontroller Datasheet, Texas Instruments
Inc., Austin, TX, 2011.
En la Fig. 10 se grafican estos resultados obtenidos para un da
[10] M10 Hardware Design, v1.01, Shanghai Quectel Wireless Solutions Co.
de la prueba, en otoo. Ltd, Shanghai, 2009.
Como se espera, la batera se carga cuando aumentan la
corriente y tensin del panel. Luego de alcanzar un valor
- 635 -
- 636 -
Wheelchair for Tetraplegics with Induction Motors

Controlled by Blow Intensity and Air Suction
Nunes, W. R. B. M., Gongora, V. L., Silva, N. da, Covacic, M. R., Lencio Jr, A. P. and Gaino, R.

Abstract This paper proposes a control system by blowing being able to drive the motors of the wheelchair without the
and sucking through a single flow sensor to control wheelchair use of hands.
for tetraplegics patients. Depending on the blowing and sucking The conventional wheelchair drive is performed with
intensities, the user can drive to forward, backward, left or right
direct current (DC) motors, which have unfavorable factors
smoothly. Two induction motors drive the wheelchair in place of
the traditional use of direct current (DC) motors, allowing some such as high cost and maintenance rates (due to the brushes
advantages to the system such as low cost, high performance and and commutators); high rate of weight / kW; low safety factor
greater autonomy. The drive control these motors is scalar. The due to the existence of arcs and sparks in the current drive by
proposed system, mathematical analysis, simulations and mechanical element [1]-[4]. An alternative to such
experimental results are part of this work. disadvantages DC motor is the use of high-performance
induction motors, widely used in industrial applications [5]-
[8].
Index TermsBlow and Suction sensor, Digital Signal
Processor, Induction Motor, Kinematic Model, Wheelchair.
The inspiration of this work was seen in [9] and [10], with
the application with induction motors had his early education
in [11].
I. INTRODUCTION Therefore, besides the different command by the blow and
suction sensor, this paper proposes three phase induction
I N the medical field, concern for people with special needs
and difficulties in locomotion gains worldwide attention.
Governments, private companies and educational institutions
motors with scalar control in a closed loop for the kinematic
model of wheelchair.
have adopted various means of full accessibility to the public.
II. HARDWARE
However, there are many patients suffering from tetraplegia,
also known as quadriplegia, is a paralysis caused by illness, The embedded drive system of the wheelchair induction
spinal cord injury or traumatic brain that results in the partial motors is shown in Fig. 1.
or total loss of use of all their limbs and torso. The tetraplegia As the battery voltage is low, a direct current to alternate
leads to loss of motor control and sensitivity of upper and current (DC-AC) inverter and a rectifier provide power to a
lower limbs and trunk. In this case, the patient is no movement 3ph inverter which drives the three-phase induction motor.
in the legs and arms, needing constant help of others in their The output voltage of the inverter controls the motor speed
locomotion. However, many of these patients have full mental using for such a scalar control. The specifications of the
activity and have good respiratory health, even if not able to building blocks of the systems are as follows:
handle handlers, buttons and joysticks drive conventional
motorized chairs.
From the blowing and sucking perception intensities of A. Batteries
the quadriplegic patient, this paper proposes the locomotion They consist of two car batteries connected in parallel,
control of a motorized wheelchair, facilitating their daily providing power at a voltage of 12 V and with a current
actions in environments such as home, classroom, and other capacity of 60 Ah.
venues. The sensitivity is given by gentle suction and blowing, B. Single Phase DC-AC Converter
This is a 600 W DC-AC converter which makes the
This work was supported in part by CAPES, Electro-INMATEC and adaptation of the 12 VDC signal coming from the battery bank
Technology Faculty SENAI Londrina.
to an AC sinusoidal pseudo type voltage of 127 VAC.
W. R. B. M. Nunes is with Technology Faculty SENAI Londrina, Brazil
(e-mail: willian.murbak@fiepr.org.br or willian.bispo@hotmail.com). C. Single-phase Rectifier
V. L. Gongora is Technology Faculty SENAI Londrina, Brazil (e-mail:
vicente.gongora@pr.senai.br) It converts the alternate voltage signal from the DC-AC
N. da Silva is with the Electrical Engineering Department, State University converter to a DC voltage signal suitable for the operation of
of Londrina, Brazil (e-mail: newton.silva@uel.br). the voltage inverter.
M. R. Covacic is with the Electrical Engineering Department, State
University of Londrina, Brazil (e-mail: marciocovacic@uel.br).
A. P. Lencio Jr is with the USIBAN, Brazil (e-mail:
antonio.pires@usiban.com.br).
R Gaino is with the Electrical Engineering Department, State University of
Londrina, Brazil (e-mail: rgaino@uel.br).
- 637 -
arrangement of the induction of the joystick and the driving
Battery
12VDC Blow and Suction Sensor motors are illustrated in Fig. 3.
The Fig. 2 shows the complete system containing the
Converter
DC/AC
control boards and drive of the wheelchair, which are mounted
12VDC/127VAC in an enclosure with a location on the back of the chair. The
arrangement of the induction of the joystick and the driving
DSC
Rectifier
TMS320F28335
Rectifier motors are illustrated in Fig. 3.
3ph 3 ph
Driver Driver
Inverter Inverter
Incremental Incremental
Wheel M Encoder Encoder M Wheel
Induction Motor (MR) Induction Motor (ML)
Fig. 1. Diagram of the proposed scheme with induction motors for the
wheelchair.
D. 3ph Inverter
It consists of an Integrated Power Module,
IRAMS10UP60A, with six IGBTs and an internal IGBT
driver. With this module is possible to drive three-phase loads
at high levels of power, voltage and current. The input voltage Fig. 2. Drive hardware mounted in cabinet.
supports up to 600 VDC and the output current up to 10 A
[12].
The drive IGBT module is electrically isolated from the
DSC by optocouplers. Moreover, the drive system has a fault
detection circuit in case of overcurrent and / or overvoltage or
overtemperature load IGBT module. When a fault is detected,
these circuit disables disables the drive circuit for the IGBT
module and sends a fault signal to the digital signal controller.
E. Incremental Encoder
Exerts speed sensor function over the axis of the induction
machine. The encoder model used is the 1XP8001-1 Siemens
model with a resolution of 1024 CPR.
F. Digital Signal Controller
This is the controller TMS320F28335 of Texas Instruments.
It has an architecture of CPU Havard, 32 bits, the floating
point type, with a clock speed of 150 MHz.
There are many available peripherals, such as: 2 analog-
digital conversion modules of 8 channels each; 2 PWM
modules; 2 improved quadrature encoders (eQEP); among
others. Fig. 3. Mount wheelchair with air flow sensor and induction motor.
G. Driver I. Airflow Sensor
It is responsible for providing a signal with higher current The airflow Microbridge Honeywell AWM2100 sensor is a
capacity to drive the IGBT's. passive device formed by two Wheatstone bridges. This sensor
H. Induction Motors has high sensitivity, fast response and wide input range. Its a
Induction motors MR and ML are high performance transducer that converts the blows and sucks into electrical
SIEMENS motors and low voltage, 1060 RPM, 0,33 CV/0,25 signals. The Wheatstone bridges are: one for a closed-loop
kW , 6 poles, frame 71, protection index IPW55, 220 V control of the heat generated by an internal heater; and the
voltage (), 380 V (YY). other for the two internal elements, that are sensitive to
temperature [13].
The Fig. 2 shows the complete system containing the
control boards and drive of the wheelchair, which are mounted
in an enclosure with a location on the back of the chair. The
- 638 -
VDC
Kinematic Model Scalar control
Vs Va
V R ref sl
V Vb Inverter
+
- k pv 1/R +
+
+
- C1 ( z ) +
- f Vc
PWM
3~
f
Blow and Suction
Command
Algorithm
Sensor
A
Motor
R r
B
Encoder MR
eQEP 3~
Z
VDC
Vs Va
L ref sl
+
- kp D/2R
+
+
- C 2 ( z ) +
V Vb
PWM
Inverter
3~
- f Vc
f
+
R/2 + A
Motor
r B
Encoder ML
eQEP 3~
Z
+ L
R/D -
Fig. 4. Mount wheelchair with air flow sensor and induction motor.
III. PROPOSED SYSTEM

The proposed control system for the wheelchair with the air
flow sensor and the drive to induction motors is shown in Fig.
4.
A. Induction Motor Control
The control of the induction motors is scalar. Even with this
simple control, the motors showed an acceptable dynamic
performance. Based on the motor equations in steady state, the
scalar control maintains constant electromagnetic torque,
through the relationship voltage module by frequency. With
the proportional integral (PI) controller, the induction machine
is powered by the inverter that have voltage control circuit
which receives as input signals the amplitude and frequency of Fig. 5. Linear Model of the wheelchair [1].
the voltage to be applied to the stator [14], [15]. So, the linear velocity V and angular velocity are given by
(3) and (4), respectively:
B. Kinematic Model of Wheelchair
R
The wheelchair can be seen as a rectangular platform with V l
r (3)
two free wheels and two motorized wheels. Each motorized 2
R
wheel is driven by an induction motor. Nonlinear models can l r (4)
be studied in [16], where some control projects are presented D
by author, other studies have been done in [17]. A simplified
C. Command algorithm
linear model was chosen for the chair and shown in Fig. 5.
This model provides the variables for calculating the linear The wheelchair has the breath channel near the mouth,
facilitating control of its action on the movement of the chair
velocity V, and angular , in terms of direct and inverse
[18] [19].
kinematics, presented in [1].
Taking the blowing as an input signal to the desired action,
For this simplified model, one can compute the linear speed
the operator makes use of the blowing and suction to the
V and angular speed , where R is the radius of the motorized movement or the intention of this.
wheels, D is the distance between them and "u" is the A logical strategy was developed in DSC TMS320F28335
instantaneous position of the seat [1]. So: to identify one of the shift states: forward, back, left and right.
t
R The logic developed establishes the initial priority (to turn the
l r dt
D 0
t 0
(1)
power on) the state of advance and retract. Wishing to move
the state of advancement, the user needs to blow the sensor,
du R
V l
r (2) otherwise will suck to move the return status.
dt 2
- 639 -
Fig. 7. PI discrete controller.
IV. RESULTS
A. Blow and suction sensor
The sensor measures airflow using a heat transfer
mechanism. The analog signal generated by the circuit varies,
approximately between -60 mV to +60 mV with the
application of sucking and blowing, respectively. This signal
is conditioned by an analog circuit, which will be discretized
for processing and digital control in DSC. At the output of this
analog circuit, the signal without air flow is 1.5 V. If there is
blowing, it varies between 1.5 V and 3 V and having suction
between 1.5 V and 0 V. The variation of air flow is -200 to
+200 sccm (standard cubic centimeters per minute).
Fig. 6. State diagram of command algorithm. TABLE I presents the working range of scales of flow
pressure, flow rate and the voltage level.
To enable the state of right or left, a minimum time of 3
seconds after the last blowing or suction and the forward and TABLE I
reverse is necessary. After 3 seconds, if the sensor is not SENSOR OPERANTING DATA [10]
triggered, the system returns the enable state of progress or Press Flow Nominal Tolerance
(mbar) (sscm)* (mV) ( mV)
return that is priority. Fig. 6 shows a drive exemplified
situation of blowing and suction sensors with the respective 0.49 200 44.50 4.25
0.35 150 38.75 3.00
command signals to move the wheelchair with linear or 0.21 100 30.00 1.50
angular speed as the enabled state. 0.09 50 16.50 2.50
0.00 0 0.00 1.00
D. Encoder -0.09 -50 -16.50 4.50
For the speed control, it is very important to measure the -0.21 -100 -30.00 5.00
-0.35 -150 -38.80 7.65
rotational speed of each motor from the encoder. The -0.49 -200 -44.50 9.75
acquisition of the signals A and B in quadrature and index of
a
each eQEP rotation is performed by the module, performs its standard cubic centimeters per minute
registers to count each transition event between the quadrature
signals for each rotation of the encoder. The DSC performs the When the intensity of the blow or suction from the patient is
processing for determining the rotor shaft speed by the ratio of small, as described in TABLE I, and low pressure levels and
the entire number of quadrature counts of rotation X by a unit air flow are sufficient for interpretation of the drive, pressure
T time interval between two events rotation: (blowing) and depression (suction) are on the order of 550
X X mbar and -500 mbar, respectively.
r (k ) (5)
t (k ) t (k 1) T B. Induction Motors Control
Adding slip frequency sl with the angular frequency rotor Signals were obtained and the dynamics of answers about
r is determined the angular frequency stator s. the stimulus is given by the blow and suction sensor.
E. PI Controller The circuit was tested in Matlab/Simulink with inverter
In each speed control loop, the reference variables ref are blocks in scalar mode [20]. Fig. 8 shows the basic
compared with the feedback signal r and the resultant error is characteristics of the induction motor. Fig. 9 shows initial
compensated by a proportional and integral (PI) controller speed ramping to start the induction motor and then
C1(z) and C1(z), denoted in Fig. 7 and expressed as: immediately checks that the motor flux remains constant when
ek yrefk e fbk subjected to different mechanical torque levels.
(6)
U k K p ek
Ki ek
xi K p ek
Ki ek
Ki ek 1 (7)
- 640 -
Fig. 8. Steady state characteristics of induction motor, 220V, 4 pole.
Fig. 10. Analysis of motor drive from sensor signal.
The AC motor performance perspective and DC motor,
whereas a commercial wheelchair model using 400 W direct
current motors and motors compared to 250 W alternating
current prototype, estimated yield of 82 % to the drive AC
motors and the estimated yield of 100 % to the DC motor
drive, considered in full load situations and the two constant
use. TABLE II shows the results.
TABLE II
COMPARISON BETWEEN AC AND DC MOTORS
Description Motor AC Motor DC
Quantity of Batteries 2 2
Current of Batteries 45 Ah 45 Ah
Voltage of Batteries 12 V 12 V
Power of Batteries 500 W 800 W
Efficiency 82 % 70 %
Results per minutes 106 min 81 min
System autonomy 1 h 46 min 1 h 21 min
Route of autonomy 12.4 km 9.5 km
Tests verified the situation of the patient's action on the

sensor and drive response for motors, as shown in Fig. 10 and
11.
Fig. 9. Startup and loading transients with closed loop V/Hz speed control.
CH1 Signal Airflow Sensor

The sensor signal is limited by saturator in the range 0-3 V,
which corresponds proportionately to the blow and suction in
electrical signal by varying the frequency of the motor from
20 Hz (minimum frequency) at 60 Hz (maximum frequency).
The Fig. 10 show that the blow is a signal that can rise
gradually above 1.5 V, generating a gradual rate increase up to
a maximum of 60 Hz. Also, we have to suction that may
correspond to a gradual reduction of 1.5 V to 0 V represented CH2 Motor response signal
the suction, which corresponds to a decrease voltage below 1.5
V the frequency gradually increases until it reaches the
maximum of 60 Hz.
On average commercial motorized wheelchairs with DC
motors present speed 7-10 km/h [15], the power characteristic CH1 2.00 V CH2 1.00 V M 500 ms
in the most common models of 400 W motor and a battery life
is 30 km (considering new batteries, flat terrain and runway Fig. 10. Air flow sensor signal (CH1) and Voltage signal motor control
(CH2) at the time of blowing by the patient.
smooth, intermittent use and user 80 kg) [15].
- 641 -
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Fig. 11. Air flow sensor signal (CH1) and Voltage signal motor control de Engenharia Biomdica, CBEB, Uberlndia-MG, Brasil, Out 2014, pp.
(CH2) at the time of suction by the patient. 1887-1891
[8] Nunes, W. R. B. M., Silva, N. da, Gaino, R., Covacic, M. R., Leoncio
The channel 1 (CH1) of the oscilloscope is the sensor signal Jr., A. P, Rodrigues, M. V. M., Motores de induo trifsicos de alto
rendimento com controle vetorial aplicado a sistema embarcado de
and the channel 2 (CH2) read the analog output of DSC cadeira de rodas com comando por joystick, In: Institute of Electrical
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This work presented two different contributions for the field Voice Commands. Control Engineering Practice,v. 3, Elsevier Science
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Implementao e Anlise do Controle de Uma Cadeira de Rodas Atravs
accessible to mobility for quadriplegic patients. It is important de Sopros e Suces. In: SBAI, 2003, Bauru. 6 Simpsio Brasileiro de
to state that the proposed drive does not offer difficulties to Automao Inteligente. Bauru: TEC ART Editora Ltda, 2003. p. 775-
780.
wheelchair.
[11] Gaino, R. Aplicao de Tcnica de Controle Robusto na Mquina de
The second aspect of this work is the use of AC induction Induo. Dissertao de mestrado em Engenharia Eltrica. Universidade
motor instead of DC motor. This resulted in good driving Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho, UNESP, Ilha Solteira, 2000.
conditions of speed and direction, as well as numerous [12] Silva, N.; Gaino, R.; Covacic, M. R.; Bancada Didtica para
advantages with its use, such as lower weight of the engine, acionamento de Motores CA controlada por DSC Programado em
Ambiente MatLab/Simulink. Congresso Brasileiro de Educao em
low maintenance cost, energy efficiency, which implies Engenharia, COBENGE, Uberlndia-MG, Brasil, 2014.
greater autonomy of the batteries. [13] Datasheet Airflow Sensor MICROBRIDGE AWM2100 - Honeywell.
For future works, is suggested to apply the blowing and Junho/2005-581.
suction command as an interface in the drive vector control of [14] Bose, Bimal K. Modern Power electronics and Acdrives/Bimal Bose. 1a
induction motors, instead of scalar control. In addition, it is ed. St. Prentice Hall; 2002.
[15] Jordan, Howard E. Energy-Efficient Electric Motors and their
necessary the acquisition of data and analysis about the Applications Hardcover 2nd Ed. August 31, 1994.
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de rodas mveis via abordagem por LMIS. 2013. 183 f. Dissertao
ACKNOWLEDGMENT (Mestrado em Engenharia Eltrica) UEL, Londrina.
[17] De La Cruz, C. C.; Bastos, T. F.; e Carelli, R. (2011). Adaptive motion
The authors acknowledge the CAPES, USIBAN, Electro- control law of a robotic wheel-chair. Control Engineering Practice, Vol.
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Carvalho, A. A. de; Teixeira, M. C. M.; Sanchez, M. A.; Kozany, R. F.; M.V.N.; Gaino, R., Controle Implementado em DSP para cadeira de
Junqueira, M. V. N.; Gaino, R. Controle implementado em DSP para rodas acionada por sopro e suco. In: Anais do 11o Simpsio Brasileiro
cadeira de rodas acionada por sopro e suco. In: XI Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente (SBAI-DINCON2013), Fortaleza-CE, 2013.
de Automao Inteligente (SBAI), Fortaleza, Oct 2013. [20] ONG, C. M. Dynamic Simulation of Electric Machinery Using
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Chair: Mobility For Physically Challenged. International Journal of
Current Engineering and Technology, Vol.2, No.1, March 2012.
- 642 -
SCADA system to performance index

calculation using reliability engineering tolos in
a modular production system
(Sistema SCADA para clculo de indicadores de
desempenho empregando ferramentas de confiabilidade
em um sistema modular de produo)
Isabelle S. Fabio, Charles Luiz Silva de Melo, Israel Francisco Bentez Pina
Na literatura acadmica possvel encontrar diversos

Abstract Reliability engineering is opening its boundaries trabalhos focados nos estudos de confiabilidade de sistemas de
within research field related to industrial processes due to study manufatura. Como mostrado na referncia [1] que estabelece
methods of problems analysis and investigation which facilitate um intervalo timo para realizar manutenes preventivas em
for production and maintenance engineers improve their results,
chaves eltricas, e a referncia [2] que demonstra uma
decrease production costs and keeping the business
competitiveness. By using control and monitoring systems metodologia para determinar um perodo em que deve ser
available in the market nowadays it is possible to design and realizada a manuteno preventiva de equipamentos
build adapted systems for different processes and manufacture eletromdicos.
types. This article's aim is to demonstrate which knowledge areas Este artigo mostra os requerimentos adotados para operao
are essential to supervisory system implementation that is do sistema MPS FESTO, a comparao de melhoria dos
capable of controlling and monitoring the needed variables and
resultados atravs de aplicao de ferramentas de
provide Key Performance Indicators (KPI) for reliability
analysis. confiabilidade (FMEA), as possibilidades disponveis pelo
sistema escolhido para desenvolver o Sistema SCADA e as
Index Terms Modular Production System, SCADA, dificuldades de implantao encontradas durante a execuo
Supervisory Systems, Reliability Engineering. do projeto.
I. INTRODUO II. EQUIPAMENTO

uando se fala em produo em escala industrial, uma A. Sistema Modular de Produo - MPS FESTO
Q das principais preocupaes daqueles que projetam os
produtos para as linhas so os custos relacionados a
Este sistema didtico desenvolvido pela FESTO
composto por trs mdulos que reproduzem processos de
fabricao. Com a chegada da globalizao, a competitividade
manufatura industrial, orientados a eventos discretos.
entre as empresas aumentou significativamente. Esta mudana
O primeiro mdulo responsvel pela distribuio das
forou as empresas a aumentar a quantidade de variveis
peas de um magazine para o mdulo seguinte, atravs do uso
estudadas durante anlise de viabilidade de produo para
de um cilindro pneumtico empurrador e um pick-up com
manter o preo de seus produtos competitivos.
ventosa.
Desta forma, a confiabilidade de processos fundamental
O segundo mdulo realiza a separao de uma amostra de
para manter a competitividade porque est diretamente
qualidade a cada cinco ciclos de operao automtica do
relacionada reduo de falhas, uma vez que estas s
sistema, utilizando dois cilindros pneumticos: um empurrador
aumentam os custos diretos de produo, e em um cenrio
(que s possui um sensor indicando que o mesmo no est
mais crtico, a segurana dos prprios colaboradores. O
acionado) e o outro com funo de elevador (para dar
conhecimento das causas e efeitos desses problemas permite
continuidade ao processo, enviando para o prximo mdulo).
diminuir a sua ocorrncia, reduzindo assim custos
O terceiro e ltimo mdulo realiza o processo de separao
desnecessrios.
das peas de acordo com a sua cor (preta, rosa e metlica),
Este trabalho foi submetido em 20 de Setembro de 2015. com o uso de sensores indutivo e ptico que detectam ou no
I. S. Fabio est com a Universidade do Estado do Amazonas, Manaus, AM um determinado tipo de pea.
Brasil (e-mail: isabellestoco@gmail.com).
C. L. S de Melo est com a Universidade do Estado do Amazonas, O mdulo utilizado em laboratrio corresponde Figura 1,
Manaus, AM Brasil (e-mail: charles.melo@yahoo.com.br). equipamento adquirido pelo fabricante FESTO.
I. F. B. Pina est com Universidad de Oriente, Santiago de Cuba - Cuba (e-
mail: benitez.israel@gmail.com)..
- 643 -
utilizada para anlise dos modos e efeitos de falha de um
sistema. Os conhecimentos adquiridos durante os testes acerca
de quais so as possveis falhas encontradas durante a
operao automtica do MPS FESTO so incorporados no
sistema supervisrio visto que para clculo dos indicadores de
performance so utilizados contadores de falhas (tanto para
sua frequncia individual quanto distribuio por mdulo).
Isso significa que o objetivo do sistema supervisrio no
preencher o FMEA (este foi preenchido manualmente
utilizando os critrios estabelecidos na literatura e consulta nas
tabelas dos ndices de ocorrncia, gravidade, detectabilidade e
grau de risco da falha por [5]), mas sim ajudar a listar quais
falhas acontecem durante a operao para assim determinar as
variveis monitoradas pelo sistema supervisrio prover os
clculos dos indicadores de desempenho.
Os dados utilizados para preencher o FMEA foram
coletados a partir de testes individuais (check das operaes de
Fig. 1. MPS 203 Imagem disponibilizada no catlogo do fabricante cada mdulo) e do sistema, conforme as falhas fossem
FESTO. detectadas durante os testes. As letras pertencentes s colunas
dos ndices, prximo ao NPR (ndice de Risco) so atribudas
III. ENGENHARIA DE CONFIABILIDADE
de acordo com a frequncia de ocorrncia da falha (F),
Segundo [3], a diferena entre confiabilidade e qualidade gravidade da falha (G) e detectabilidade (D).
que a primeira um conceito incorporado durante anlise Os testes realizados para determinar os ndices utilizados no
realizada para um perodo de tempo enquanto que a segunda clculo do NPR tiveram durao de aproximadamente duas
uma descrio esttica de um item. Na prtica, pode-se afirmar horas e foram executados duas vezes por semana durante
que a confiabilidade de um processo ou produto pode sofrer quatro semanas. Durante os testes eram coletadas as seguintes
alterao com o passar dos anos, e por isso precisa ser informaes: quantidade de ciclos totais executados dentro do
monitorada constantemente. tempo de teste (considera-se o nicio do ciclo no mdulo de
A. FMEA (Anlise de Modos e Efeitos de Falha) distribuio com ao do empurrador de peas do magazine, e
todas as etapas seguintes at que a pea fosse ordenada de
Segundo [4] emprega-se este mtodo qualitativo para
acordo com a sua cor no ltimo mdulo), contagem individual
estudar os possveis os efeitos e os modos de falhas dos
de cada falha que ocorreu dentro do intervalo do teste.
componentes, sistemas, projetos e processos. Sendo que modo
No primeiro momento, as informaes relacionadas ao
de falha um definio usada para caracterizar o processo e os
tempo de execuo (ciclo, falha ou teste) no estavam sendo
mecanismos que a geraram, enquanto que o efeito a maneira
consideradas visto que o objetivo dos testes era de identificar
como o modo de falha se manifesta.
todas as possveis falhas de operao do sistema, identificar os
A importncia de estudar essas informaes que, quando
seus modos de falha e quanto representaria cada uma das
bem controladas, podem ajudar bastante na anlise de
falhas no total de falhas do sistema.
confiabilidade e nos processos de manuteno. O problema
Os dados coletados durante os testes foram agrupados na
que estudo dessas informaes um tanto complexo, uma vez
tabela do FMEA, gerando assim os ndices de risco (NPR). O
que diferentes modos de falha podem se apresentar o mesmo
clculo deste ndice importante para que seja possvel
efeito.
determinar quais falhas precisam ser priorizadas em relao s
O FMEA corresponde a uma ferramenta amplamente
TABLE I
ANLISE DE MODOS E EFEITOS DE FALHA
NPRa Modos Efeitos Causas
Fixao inadequada do cilindro pneumtico do

60
Deslize irregular do empurrador durante Posicionamento incorreto das peas para empurrador no sistema
a operao prxima operao Quantidade insuficiente de ar comprimido no sistema
4
para efetuar operao
Posio final de curso no o suficiente Falha no posicionamento da ventosa para Tempo de resposta entre comandos do CLP e do
360
para ventosa pegar a pea pegar a pea sistema pneumtico
Falha na deteco de pea no mdulo de
100 Falha ao soltar pea no mdulo de teste Atrasos na operao
teste
Erro durante seleo de amostras de
O boto de seleo das amostras fora o
80 qualidade (se tiver uma pea Empurrador se choca com o pick-up
empurrador a realizar sua operao
posicionada no mdulo teste)
Seleo errada das peas para suas devidas
36 Acionamento simultneo dos desvios Falha no escoamento da pea aps selecionada
guias
a. ndice de risco calculado conforme tabelas disponveis [5].
- 644 -
outras no que diz respeito aes corretivas sejam localizao de onde os dados so recebidos), data points
implementadas durante a operao para que este ndice (NPR) (coleo de valores histricos associados), monitoramento
seja reduzido. (pode ser feitos por listas dinmicas ou representaes
grficas), controle (determinar quais pontos podem ser setados
IV. SISTEMA SUPERVISRIO do sistema), eventos, cones da aplicao, alarmes e grficos.
Segundo [6], SCADA uma tecnologia que disponibiliza ao Para esta aplicao foram desenvolvidas as telas de
usurio coletar dados de um ou mais facilidades e enviar monitoramento (para todo o sistema) e operao (uma para
instrues de controle limitadas para estas facilidades. Este cada mdulo).
tipo de sistema faz com que no seja mais necessrio que o O objetivo da tela de monitoramento mostrar para o
operador tenha a funo de ficar visitando ou monitorando operador os alarmes crticos do sistema e as quantidades de
locaes remotas que esto operando normalmente. SCADA peas das respectivas reas de operao do sistema: peas
inclui interface de operao e a manipulao para aplicao empurradas do magazine, amostras separadas de qualidade e
relacionada aos dados. peas separadas de acordo com a sua cor, conforme indicado
Os sistemas SCADA, conforme definido por [7], so uma na Figura 3.
tecnologia que permite que seja monitorada e rastreada a
informao de um processo produtivo ou instalao fsica.
Tais informaes so coletadas atravs de equipamentos de
aquisio de dados e, em seguida, manipuladas, analisadas,
armazenadas e, posteriormente, apresentadas ao usurio.
A. ScadaBR
Este sistema supervisrio disponibilizado como software
livre e vem sendo utilizado em muitas aplicaes nas reas de
automao de processos industriais, redes de distribuio
(gua e energia), automao predial ou residencial, e
aplicaes de sensoriamento diversos. Este software bem
verstil e conta com suporte para mais de 20 mil protocolos de
comunicao e pode ser integrado com solues MES, CEP e
BI, dependendo da aplicao [8].
Para utilizar o ScadaBR necessrio instalar o Apache
Tomcat que funciona como servidor web para o sistema
supervisrio. A Figura 2 representa a tela inicial do
Fig. 3. Tela de monitoramento feita na ferramenta de Representaes
ScadaBR, utilizada para navegar nas opes disponveis pelo Grficas do ScadaBR.
software para design das peculiaridades empregadas neste
sistema supervisrio. J as telas de operao so utilizadas para operar cada um
dos mdulos, individualmente, e do informaes mais
especficas relacionado aquele mdulo selecionado.
O exemplo ilustrado na Figura 4 foi desenvolvido para o
mdulo de distribuio e conta sinalizadores grficos que tem
o objetivo de informar o status das TAGs controladas pelo
sistema de maneira intuitiva e objetiva, de modo que o
operador no tenha dificuldades para entend-la.
Fig. 2. . Tela inicial do ScadaBR - Watchlist.
Este sistema possui diversas funcionalidades muito

importantes, explanados em [8], como: configurao do menu
principal, tipos de dados, data sources (corresponde a
- 645 -
As melhorias obtidas no que diz respeito confiabilidade do
sistema podem ser consideradas satisfatrias, visto que de
todos os fatores considerados no clculo do ndice de risco
(NPR) aquele que registrou melhoria foi o ndice de
frequncia da ocorrncia da falha. Os ndice de gravidade e
detectibilidade da falha mantiveram-se os mesmos pois, dentro
das aes corretivas propostas, no houveram mudanas para
reduzir a gravidade das falhas ou melhorar a detectibilidade
delas na operao.
A contribuio da confiabilidade neste caso est relacionada
s redues na frequncia de ocorrncia de falhas que
consequentemente tem impactos nos custos de operao,
conforme estabelecido inicialmente na proposta deste artigo.
O sistema supervisrio escolhido para implantar a IHM e
controle do sistema foi projetado com as variveis em modo
de Data Source Virtual, porm podem ser alteradas para OPC
DA com facilidade. Os requerimentos de operao e
monitoramento tambm j esto definidos, sendo assim
Fig. 4. Tela de operao do mdulo de distribuio, tambm foi desenvolvido possvel continuar com as fases seguintes de implantao aps
utilizando Representaes Grficas do ScadaBR. estabelecer comunicao entre o servidor OPC DA e o sistema
ScadaBR.
V. CONCLUSO
REFERNCIAS
Durante os testes realizados, foi possvel entender e
determinar as causas e efeitos das falhas observadas. Esse
conhecimento foi detalhado e documentado no FMEA, que [1] Santos, W. Determinao da periodicidade da manuteno preventiva
em sistemas reparveis. 2003. Tese de Doutorado. Dissertao de
tem o objetivo de ajudar e facilitar tanto as anlises de falhas mestrado em estatstica, UFMG, Belo Horizonte, 2003.
de processos quanto na programao das rotinas empregadas [2] Hiraiwa, Gladston Lus et al. Metodologia para determinao do perodo
no projeto para realizar a operao automtica. Contudo, s de manuteno preventiva em equipamentos eletromdicos. 2001.
[3] Fogliatto, Flvio Sanson, and Jos Luis Duarte Ribeiro. Confiabilidade e
possvel empregar esta tcnica aps estabelecido o modo de manuteno industrial. Elsevier, 2009
operao, sempre com o objetivo de aprimorar seus resultados, [4] Sakurada, Eduardo Yuji et al. As Tcnicas de Anlise dos Modos de
o que significa que outra tcnica deve ser empregada para Falhas e seus Efeitos e Anlise da rvore de Falhas no Desenvolvimento
e na Avaliao de Produtos. 2001.
ajudar no desenvolvimento do algoritmo das rotinas e lgicas [5] Pallerosi, D. C. A. Confiabilidade, A Quarta Dimenso da Qualidade
empregadas, por exemplo. Confiabilidade de Sistemas. [S.l.], 2007
De acordo com os modos de falhas assinaladas na Tabela 1 [6] Boyer, Stuart A. SCADA: supervisory control and data acquisition.
International Society of Automation, 2009.
foram estabelecidas aes preventivas com foco de diminuir o [7] Salvador, M., and APG da SILVA. "O que So Sistemas Supervisrios."
NPR calculado nos primeiros testes, o que registram um (2005).
melhora de aproximadamente 50% para as falhas listadas, [8] Manual Software ScadaBR, 1 ed. Fundao Centro de Referncia em
Tecnologias Inovadoras. Esprito Santo, Brasil, 2010.
como podemos ver na Tabela 2.
TABLE II
ANLISE DE MODOS E EFEITOS DE FALHA
NPR NPR
Causas
Inicialb Finalc
Fixao inadequada do cilindro pneumtico do
60 40
empurrador no sistema
Quantidade insuficiente de ar comprimido no
4 2
sistema para efetuar operao
Tempo de resposta entre comandos do CLP e do
360 120
sistema pneumtico
Atrasos na operao 100 50
Empurrador se choca com o pick-up 80 40
Falha no escoamento da pea aps selecionada 36 18
b. ndice de risco calculado antes de realizar as aes corretivas.
c. ndice calculado aps realizadas aes corretivas.
- 646 -
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- 652 -
Electronic system for the volcanic ashes

detection and farmings protection
(Sistema electrnico para la deteccin de ceniza volcnica
y proteccin de cultivos)
A. Palate, S. Altamirano, S. Manzano, A. Escobar, J. P. Pallo.
Abstract In the present article, it is presented the obtained La Constitucin del Ecuador, establece en el art. 389,
results in the design and implementation of an electronic proteger a las personas, a la colectividad y a la naturaleza frente
system for the detection of volcanic ashes, directed towards a desastres naturales y antrpicos mediante la prevencin de
the farmings protection as a resource to mitigate the effects riesgos, la mitigacin de desastres, la recuperacin y el
the fall of volcanic ashes cause. This system was developed mejoramiento de las condiciones sociales, econmicas y
from a pH probe to determine the levels of hydrogen potential ambientales que permitan minimizar las condiciones de
of the volcanic ashes in a reference way (buffer). This probe vulnerabilidad [4].
is designed to work directly with an arduino card which allows
the hardware programming in accordance with the pH values Por lo expuesto anteriormente, ha motivado a la
previously determined, activating protection methods for implementacin de un sistema electrnico para la deteccin de
farming with sprinklers to clean the sheets and invigorate the cada de ceniza volcnica y posterior a esta, la proteccin por
food conduction inside the plant and thus, it could be able to aspersin en las zonas agrcolas del Ecuador; a travs del
realize the photosynthesis process. anlisis de la concentracin de iones de Hidronio (pH), en una
muestra de ceniza recolectada al momento de la cada.
Index Terms(detection of volcanic ashes, farmings Verificada la ausencia de ceniza, se activa el mtodo de
protection, pH meter, Arduino card) proteccin para limpieza y vigorizacin de los cultivos.
I. INTRODUCCIN El artculo est organizado de la siguiente manera: En la

Las emisiones de ceniza, producto de la reactivacin Seccin II, se analiza los mtodos investigados para la
volcnica en el Ecuador, presentan un peligro potencial para la deteccin de ceniza volcnica. El esquema general del sistema
salud de las poblaciones aledaas y del ambiente que lo rodea electrnico se presenta en la Seccin III. En la Seccin IV se
[1-2]. Las cenizas volcnicas son partculas muy pequeas que describe el funcionamiento del sistema implementado. Las
viajan con facilidad a travs de las corrientes de aire, pruebas y resultados se presentan en la seccin V, y finalmente
contaminando fuentes hdricas y suelos a causa del aumento en en la seccin VI se detalla las conclusiones.
la turbiedad del agua, la acidez y la concentracin de fluoruros
[3].
II. MTODOS DE DETECCIN DE CENIZA.
La cada de ceniza volcnica sobre terrenos agrcolas, no La publicacin conjunta de la Asociacin Americana de
permite el paso de los rayos solares, impidiendo la fotosntesis Salud Pblica (APHA), American Water Works Association
y el desarrollo de las plantas [5]. (AWWA) y Water Environment Federation (WEF) [13].
Establecen los parmetros de control fsico-qumico en el agua:
La necesidad de mitigar los efectos de la cada de ceniza, que pH, conductividad, alcalinidad, sulfatos, cloruros, calcio,
afectan a zonas agrcolas y ganaderas, ha motivado a la magnesio, sodio y potasio, adems de otras especies como
existencia de investigaciones, que muestran el comportamiento fluoruros, slice, sulfuros y boro.
de las placas tectnicas en fechas y momentos histricos de las
erupciones volcnicas, construyendo mapas que muestran reas La determinacin de la presencia de ceniza, se realiza
de afectacin para las comunidades; adems existen estudios mediante el parmetro fsico-qumico de medicin del ph que
que se ha enfocado en el monitoreo y control del lugar de la posee dos mtodos para su deteccin [14]:
cada de ceniza, influenciada por la dinmica de la atmsfera en
el momento de la erupcin y el impacto climtico en la zona A. Mtodo 1
[2,3,6,7,8,9,10]. La medida del pH en los suelos son hechas con un
potencimetro, usando un sistema de electrodos sensitivos al
A. Palate, S. Altamirano, S. Manzano, A. Escobar, J.P. Pallo, with the
Faculty of Systems Engineering , Electronics and Industrial, Technical
University of Ambato, Ambato, Ecuador.
(email:alexito_51@yahoo.com,santiagomaltamirano@uta.edu.ec,victorsma
nzano@uta.edu.ec,escobar.andres326@gmail.com, juanppallo@uta.edu.ec).
- 653 -
pH. El potencimetro es calibrado con soluciones
estabilizadoras (buffer) de pH conocido.
B. Mtodo 2
Consiste en usar un papel sensible. El papel sensible al pH es
una medida menos precisa y se debe usar nicamente para hacer
un estimativo aproximado del pH del suelo. Se debe usar el
mtodo de electrodos para obtener esta determinacin, a no ser
que se especifique el del papel sensible al pH.
El mtodo utilizado para la deteccin de ceniza es el mtodo

1, debido a su alta precisin, linealidad y velocidad de
respuesta. El anlisis se realiza con una sonda pH DFROBOT
v1.0 y una solucin buffer con pH 4.0 para la calibracin del
sensor.
III. DESCRIPCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

En la Fig 1 se expone el diagrama de bloques del
funcionamiento del sistema: Fig. 2. Etapas de Funcionamiento del Sistema Electrnico
A. Etapa de Recoleccin y sensado:

Colector de Ceniza: Almacena una muestra hasta 20 gramos,
debido a la configuracin de sensores pticos calibrados a esta
referencia de medida.
1) Vlvula de paso de muestras

Alcanzado el nivel mximo de almacenamiento de la
muestra, se activa la vlvula permitiendo el paso de la misma
Fig. 1. Diagrama de bloques del Sistema para su posterior anlisis.
A. Sistema de Deteccin de ceniza 2) Colector para anlisis de las muestras

Almacena una solucin estabilizadora (buffer 4.0 y agua
Adquiere una muestra y la analiza a travs de una sonda de destilada), que a travs de una sonda de pH analogico v1,
medicin de pH, enviando los valores obtenidos esta hacia la
establece un valor referencial de pH momentneo en dicha
tarjeta de adquisicin de datos.
solucin, antes de mezclar con la muestra. Determinado este
valor de referencia se procede a mezclar por medio de un
B. Tarjeta de Adquisicin agitador vertical con la muestra para analizar si se trata o no de
Compara el valor referencial con el valor de pH de la muestra cada de ceniza.
y lleva a cabo el algoritmo de funcionamiento para la
interaccin con el sistema de proteccin. 3) Electrovlvula de drenaje
Finalizado el proceso de anlisis se procede a la activacin
de la motorizada de bola para el drenaje de la solucin,
C. Sistema de Proteccin depurando el colector con la ayuda de agua destilada.
Permite la activacin de sistema de riego, activando bombas
de agua con aspersores para la limpieza y vigorizacin del
B. Etapa de Procesamiento de la informacin.
cultivo.
El sistema contiene una tarjeta de adquisicin de datos
basado en la plataforma arduino, que permite controlar la
IV. FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA IMPLEMENTADO totalidad del sistema a travs de la codificacin del flujograma
de funcionamiento presentado en la Fig.4.
Para entender el funcionamiento del sistema se lo ha dividido
en tres etapas (ver Fig. 2) conformadas por: Recoleccin y
1) Tarjeta Arduino Nano
sensado, procesamiento de informacin y sistema de
El Arduino Nano es una placa pequea, completa y tablero
proteccin.
amistosa basada en el ATmega328. Tiene ms o menos la
misma funcionalidad del Arduino Duemilanove, pero en un
paquete diferente. Le falta slo un conector de alimentacin de
CC, y funciona con un cable USB Mini-B en vez de una normal.
- 654 -
El Nano fue diseado y est siendo producido por Gravitech. 2) Flujo grama y Programacin
Se inicializan los sensores: Sinf (Infrarrojos), Sll (sensor de
lluvia), Sn (sensor de nivel) y Sh (sensor de humedad). En
primera instancia el sensor Sll si detecta presencia de lluvia abre
VP (vlvula de paso de muestra) y VD (Vlvula de drenaje),
permitiendo el paso de la lluvia a travs del conducto dejando
al sistema en un estado pasivo, si no existe presencia de lluvia
el sistema entra en un estado activo y cierra VP y VD y espera
la seal del sensor Sinf que detecta una cantidad de muestra en
el colector y enva la orden para abrir VB (vlvula del buffer)
que es controlada por Sn (sensor de nivel), y se obtiene el valor
de pH referencial. Posteriormente se abre VP dejando pasar la
muestra que es mezclada con la mediante el agitador vertical
para obtener el pH de la muestra respecto al pH referencial.
Luego se evacua el contenido con ayuda del agua destilada por
un tiempo estimado de 5 segundos suficiente para limpiar el
colector de anlisis. Si el valor de pH de la muestra es menor o
igual al 1.6 % del pH de referencia se activa el SP (Sistema de
Proteccin) siempre que el sensor Sh presente una humedad
estimada del suelo menor al 80% para evitar aluviones y
desbordamientos.
C. Etapa del Sistema de Proteccin
El medio utilizado para la interaccin entre el detector de
ceniza y el sistema de proteccin, es un circuito sencillo el cual
se muestra en la Fig. 5, que sirve para acoplar todas las salidas
de la tarjeta Arduino con el transistor NPN 2N3904 y a travs
de un rel de 5 [V] accione las electrovlvulas necesarias para
completar el proceso, teniendo en cuenta las variables
programadas y los rangos de pH preestablecidos.
Fig. 5. Diagrama del Sistema de Acoplamiento y Proteccin
V. PRUEBAS Y RESULTADOS
En la Fig. 6 se muestran los datos obtenidos durante un lapso
de tiempo de un minuto, usando el Mtodo A de la Norma INV
E-131-07 para la medicin de pH de Suelos. Estos datos son
almacenados y comparados con los niveles de pH del Buffer,
Fig. 4. Diagrama de Flujo de para la programacin del sistema electrnico. evidenciando un cambio en los valores al detectar la presencia
de ceniza volcnica.
- 655 -
concentracin de iones de Hidronio (pH), en una muestra de
ceniza recolectada al momento de la cada. Verificada la
ausencia de ceniza, se activa el mtodo de proteccin para
limpieza y vigorizacin de los cultivos.
El sistema implementado se divide en tres etapas:

Recoleccin y Sensado, Procesamiento de Informacin y
Sistema de Proteccin, obteniendo una infraestructura que se
puede ser modificada para la utilizacin en futuras
investigaciones como: sistema de alarma temprana sobre la
cada de ceniza, sistema de registro de cada de ceniza, anlisis
de suelos, entre otras aplicaciones.
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Accessed july 2014.[Online]. Colombia. Disponible
- 657 -
- 658 -
A Constructive Algorithm for Yard Allocation

Problem
(Un Algoritmo Constructivo para el Yard Allocation Problem)
Diego Ruiz, Claudio Cubillos, Daniel Cabrera-Paniagua y Alonso Cubillos
ResumenYard Allocation Problem (YAP) is a frequently alrededor de las operaciones portuarias, trayendo consigo con-
problem observed in port logistic operations, and consists in secuencias y restricciones al desarrollo urbano. La expansion
a temporary assignment of cargo containers, both export and de las operaciones portuarias es una dicultad para la mayora
import, to blocks storage located in the operation zone of sea-
ports. The principal objective of YAP resolution is to improve the de las ciudades puerto, dada la imposibilidad de extender
operations efciency both terminal port as shipping companies facilmente el terreno destinado a realizar sus operaciones,
that use the seaport, which allow to decrease operational cost debiendo ajustarse al espacio que disponen y administrar el
and increasing the global efciency. In this sense, this work aumento de las operaciones de transferencia de carga. Extender
proposes to solve the YAP using a constructive algorithm based las explanadas de puerto desde el oceano hasta el continente
in restrictions for each container. Ofcial data of Arica Seaport
- Chile were used for dening an experimental scenario, which atenta con la estructura de las ciudades, y adicionalmente,
allowed obtaining promising results. The constructive algorithm extender las explanadas hacia el oceano posee un elevado costo
represents a novel approach because allows getting solutions in a monetario.
simple and fast way, while satisfying the existing set of constrains Dentro de las actividades principales de un puerto estan:
associated with the general operation model. por un lado, minimizar los tiempos en que los barcos atracan
Index TermsYard Allocation Problem, constructive algo- en un muelle, dado que el tiempo de atraque tiene un costo
rithm, container para el puerto (no puede recibir otros barcos mientras no
despeje un muelle de atraque), y para las companias navieras;
y por otro lado, minimizar los costos operativos en relacion al
I.
I NTRODUCCI ON
movimiento de contenedores ya que el innecesario movimiento
L A globalizacion ha inuido fuertemente en el aumento

del comercio internacional. Lo anterior incide de manera
directa en los puertos martimos alrededor del mundo, dado
de ellos genera un costo para las maquinas en la accion de
mover un contenedor, por lo que hay que mover el mnimo de
contenedores posibles.
que deben responder de una forma a gil a las exigencias del Las novedades del presente trabajo son: 1) denir un algo-
mercado. Chile, dada su caracterstica de poseer mas de 9.000 ritmo constructivo para resolver el Yard Allocation Problem,
kilometros de costa, ha logrado que en la u ltima decada la 2) denir un escenario de test para el Yard Allocation Problem,
rma de importantes tratados de libre comercio, permitiendo 3) analisis de resultados experimentales obtenidos mediante la
al sector portuario dar un salto signicativo en terminos aplicacion del algoritmo constructivo en el escenario de test
de modernizacion hacia nuevas tecnologas. Esto u ltimo se denido.
puede ilustrar en el uso de maquinarias de u ltima generacion,
y la busqueda permanente de la eciencia operacional, por II. T RABAJO R ELACIONADO
ejemplo, en los tiempos de carga y descarga [1]. Las operaciones portuarias son de alta complejidad. La
Al mismo tiempo, esta caracterstica tambien trae consigo literatura contiene diversos esfuerzos dedicados a abordar,
algunos aspectos negativos. Chile posee actualmente 56 puer- por ejemplo, la asignacion de buques de carga a muelles
tos asociados a importantes ciudades del pas. Las ciudades de atraque, mas conocido como Berth Allocation Problem
que poseen puerto martimo tienden a basar su desarrollo [2][3][4][5], o la optimizacion de operaciones de camiones
en patios de acopio de carga dentro de puertos martimos
D. Ruiz, Escuela de Ingeniera Informatica, Ponticia Universidad conocido como Truck Allocation Problem [6][7][8][9]. Sin
Catolica de Valparaso, Av. Brasil 2241, Valparaso, Chile (email: die-
go.ruiz.o@mail.pucv.cl). embargo, en nuestro conocimiento, el YAP es un problema
C. Cubillos, Escuela de Ingeniera Informatica, Ponticia Universidad poco estudiado, existiendo escasa literatura relacionada.
Catolica de Valparaso, Av. Brasil 2241, Valparaso, Chile (email: clau- En primer lugar, Ayachi et al. [10] propusieron un Algorit-
dio.cubillos@ucv.cl).
D. Cabrera-Paniagua, Escuela de Ingeniera Comercial, Universidad mo Genetico con el valor agregado en considerar las carac-
de Valparaso, Pasaje La Paz 1301, Vina del Mar, Chile (email: da- tersticas y fechas de despacho propias de cada contenedor son
niel.cabrera@uv.cl). fundamentales para la toma de decisiones sobre cada uno de
A. Cubillos, Escuela de Ingeniera Informatica, Ponticia Universidad
Catolica de Valparaso, Av. Brasil 2241, Valparaso, Chile (email: alon- ellos, resultando con buenos resultados y una buena base para
so.cubillos@gmail.com). la formulacion matematica.
- 659 -
Por otra parte, McKendall y Jaramillo [11] presentaron a y Bolivia. Los contenedores bolivianos poseen lmites mas
un YAP dinamico basado en Tabu Search priorizando la mi- extendidos de permanencia de la carga sin costo, registrandose
nimizacion de distancia entre muelle y bloque. Esta propuesta tiempos promedios de 8,5 das durante el ano 2011.
genero tiempos mas rapidos de calculo y proporcionalmente
mejoraba la calidad de las soluciones.
Por su lado, Sharif y Huynh [12] buscando la minimizacion
de las distancias en las rutas entre bloques y muelle, modelaron
el terminal, bloques y contenedores como una red de puertas
para el uso de un Algoritmo de Colonia de Hormigas, aplicado
a contenedores de importacion indirecta y exportacion. El
modelo determina la ruta para cada contenedor ademas la
inclusion de balancear las cargas de trabajo entre bloques
donde las feromonas estan en funcion de la distancia recorrida
y la congestion en los bloques. Los resultados lograron un
equilibrio entre las cargas y minimizar las distancias recorri-
das.
En otro sentido, Kim y Park [13] desarrollan un modelo
de programacion lineal entera mixta para la pre-asignacion de
espacio de almacenamiento para llegar contenedores de salida
con el n de utilizar el espacio de manera eciente y para
lograr la maxima eciencia de carga de operacion. Figura 1. Terminal Portuario de Arica - Chile (TPA).
Por otra parte, Bazzazi et al. [14] plantearon no solo como
objetivo el balanceo de cargas de trabajo entre bloques, sino
que tambien dividieron el horizonte de trabajo en periodos de
III-A. Operaciones Dentro del Puerto
tiempo, as minimizando los tiempos de almacenaje y retiro de
contenedores. Los resultados obtenidos fueron positivos con A continuacion se describen los procesos relacionados al
set de datos pequenos y considerando tiempos de ejecucion patio de contenedores. Algunos aspectos han sido omitidos ya
bajos. que no son relevantes para el transcurso y contextualizacion
Considerando los trabajos mencionados, es posible armar del problema.
que no se encontraron fuentes de datos benchmark para ser
utilizados en otras experimentaciones. III-A1. Proceso de Importacion: Comienza previo al atra-
La explicacion de los metodos para resolver el problema no que de la nave, es decir, con el envo maniesto de la carga
es del todo clara, eliminando en algunos casos, cualidades del por parte de la empresa naviera, en donde entrega el listado
contenedor (por ejemplo, el peso), o en otros casos olvidando de contenedores que seran descargados (en ingles, Container
el objetivo central del YAP que corresponde a un problema de Announcement List-CAL). Esto abre una ventana de stacking
minimizacion de costos. de 72 horas en la que la nave puede enviar al terminal portuario
la lista completa de los contenedores a descargar en este. Una
vez terminadas estas 72 horas, comienzan nuevas 8 horas en
III. T ERMINAL P ORTUARIO DE A RICA
que el terminal realiza la planicacion de faena determinando,
La Empresa Portuaria Arica inicio sus actividades el 30 por rangos de turnos, que camiones seran atendidos para cada
de abril del ano 1998, sus objetivos son la administracion, faena (recepcion, despacho, consolidado, y desconsolidado)
explotacion, desarrollo y conservacion del Puerto de Arica. El y el orden en que seran retirados los contenedores. A la
Puerto de Arica se encuentra ubicado en el extremo norte de llegada de la nave al sitio de atraque predenido en un tiempo
Chile, en la XV Region de Arica y Parinacota, Provincia de estimado de llegada (en ingles, Estimated Time of Arrival-
Arica y ciudad del mismo nombre. Es uno de los principales ETA), la grua procede a la descarga de los contenedores
terminales portuarios del Norte de Chile, sirviendo de transito de importacion en los camiones internos, los cuales deben
de mercaderas desde y hacia Bolivia [15]. El TPA posee 6 transportar los contenedores desde el muelle hasta los sectores
sitios de atraque destinados al embarque y desembarque de las de los bloques pre-asignados, luego el camion es descargado
embarcaciones, las que estan indicadas en la gura 1 como por la grua en una de las posiciones de dicho bloque, el cual
los sitios 1, 2A, 2B, 3, 4 y 5. Ademas de esto, tambien se puede ser categorizado en carga directa, indirecta o vacos.
encuentran los bloques para almacenar los contenedores tanto La carga directa corresponde a los contenedores que seran
para la importacion como exportacion, para el caso de estudio, retirados por el cliente en el terminal portuario en un periodo
solo se utilizaran los bloques destinados a la exportacion, maximo de 24 horas desde el arribo de la nave. Si el o los
denotados por las siglas CP1, CP2, Z13, Z14, ZA1, ZA2 y contenedores no han sido retirados en las siguientes 48 horas
ZA3. desde el arribo, se procede a cobrar una tarifa extra por el
TPA posee un tiempo de permanencia mayor a diferencia de almacenaje.
otros puertos en Chile, esto debido principalmente a las con- La carga indirecta es la que no sera retirada por el cliente
diciones rmadas en el Tratado de Paz y Amistad entre Chile en un periodo proximo al arribo del buque, a la cual se le
- 660 -
cobra por el almacenaje y donde puede estar un maximo de dera para calcular las cargas de trabajo ademas de que
90 das por ley. mueven contenedores a una tasa ja constante.
Los contenedores vacos son almacenados, para que el Las unidades de tiempo son atomicas, nada pasa entre
dueno los retire. El motivo de arribo de contenedores vacos ellas. Los barcos llegan en el tiempo estimado entregado
es para tener contenedores para exportacion, ya que al enviar en la planicacion naviera (ETA).
un contenedor de exportacion, luego de que llegue a su Una vez ubicado un contenedor, este no puede cambiar
destino, se tiene que traer vaco para poder exportar de nuevo. de posicion hasta que deba ser embarcado.
Cuando hay poco tiempo para efectuar el desembarque de Cada vez que se deba remover un contenedor de un blo-
contenedores, e stos son apilados en un sitio aledano del que para ser embarcado, se deben tener en consideracion
muelle con el objetivo de minimizar el tiempo de descarga las interferencias, se cuenta uno por cada contenedor que
del buque, para luego ser trasladado al patio. este encima del contenedor a remover.
III-A2. Proceso de Exportacion: Se inicia 72 horas previas

al arribo del barco a puerto a un sector llamado sector de IV-B. Parametros de Entrada
pre-stacking, el cual no es mas que un sector dentro del Vamos a considerar los siguientes parametros:
patio de contenedores reservado para recibir y almacenar S = {1..s}: Conjunto de segregaciones de contenedores.
temporalmente los contenedores de exportacion trados por Cada segregacion corresponde a un conjunto de contene-
los clientes. En este sector, los contenedores son ordenados dores con cualidades similares. Estas cualidades son:
de manera inversa a la estiba del barco, para minimizar los
movimientos innecesarios.
Nave en la que sera embarcado

Puerto de destino
El plan de estiba se disena considerando la estabilidad del S=
barco en el proceso de carga, para esto debe considerarse el
Nave en que sera embarcado

peso de los contenedores y el tipo de e stos, para lograr un Tamano del contenedor
centro de masa lo mas equilibrado posible, para no compro- B = {1..b}: Conjunto de bloques (sectores) dentro del
meter la integridad del proceso de transporte. Los mismos patio de contenedores.
aspectos deben considerarse para mantener la integridad de I = {1..i}: Conjunto de contenedores dentro del patio de
los mismo contenedores y/o su contenido. De este mismo contenedores.
modo, el puerto de destino de los contenedores tambien es T = {1..t}: Periodos de tiempo en la planicacion.
un aspecto importante al momento de planicar la estiba. Se D = {1..d}: Conjunto de destinos para cada contenedor.
debe planicar tratando de satisfacer todos estos aspectos. NBloques : Numero maximo de bloques dentro del patio.
Cuando el barco haya atracado en el puerto, los contene- ROW j : Numero maximo de contenedores que puede ser
dores van siendo cargados en los camiones para ser llevados localizado dentro del ancho del bloque j.
al sector del muelle donde las gruas toman el contenedor y lo BAY j : Numero maximo de contenedores que puede ser
embarcan en el barco. localizado dentro del largo del bloque j.
T IER j : Numero maximo de contenedores que puede ser
IV. DEL P ROBLEMA
F ORMULACI ON localizado dentro del alto del bloque j.
IV-A. Supuestos x j : Ancho de contenedores del bloque j.
y j : Largo de contenedores del bloque j.
Solo se usaran contenedores del tipo DRY de 20 pies z j : Alto de contenedores del bloque j.
(1 TEU) y 40 pies (2 TEU) ya que de otro tipo de pi j : Peso del contenedor i en el bloque j.
contenedor no habra mucho que optimizar con respecto di j : Destino del contenedor i en el bloque j.
al espacio.
Una vez que la nave ha atracado, los contenedores son
descargados uno a la vez y ya se conoce donde sera Ademas, consideraremos las siguientes variables:
ubicado en el patio.
Se trabajara con contenedores de importacion indirecta y C(x j ,y j ,z j ) (i j): Si el contenedor i dentro del bloque j en la
de exportacion. posicion (x j , y j , z j ) dentro del horizonte de planicacion.
Por polticas dentro del TPA, algunos contenedores pue- Cit : Numero de contenedores que debe procesar el bloque
den llegar sin tener una nave con la cual ser retirados i en el periodo t.
(exportacion), para este modelo no considerara contene- Di : Distancia desde el sitio donde se encuentra el conte-
dores en que esto ocurra, con la nalidad de evitar el uso nedor i al bloque respectivo.
de la Ruma. Ii : Numero de interferencias de retirar el contenedor i del
La diferencia entre las distancias de los distintos bloques patio de contenedores.
con el sitio de embarque se considera para tomar deci- posd(x j ,y j ,z j ) (ui j ): Tomara el valor 1 si hay un contenedor i
siones, para esto se extraen datos de la distribucion del dentro del bloque j que va a un destino d en la ubicacion
terminal. u (x j , y j , z j ), 0 si no cumple.
La tasa de las gruas RMG y RTG incluye movimientos Nc piso (k j ): Numero de contenedores en el piso k del
tanto de recepcion como para embarques. Esto se consi- bloque j.
- 661 -
pos(x j ,y j ,z j ) (pi j ): Peso p del contenedor i en el bloque j (5) De existir un contenedor i en una ubicacion u del
con la posicion (x j , y j , z j ). bloque j esta cerciora que bajo esta ubicacion debe existir otro
pos(x j ,y j ,z j ) (di j ): Toma el valor 1 si todos los destinos d contenedor i dentro del mismo bloque j pero en la posicion
del tier ademas del contenedor i en la posicion (x j , y j , z j ) inferior. Exceptuando este caso para el primer piso del bloque
del bloque j son iguales, 0 si no cumple. j.
pos(x j ,y j ,z j ) (ti j ): Toma el valor 1 si el contenedor i en la
posicion (x j , y j , z j ) del bloque j tiene un tamano de 20 pos(x j ,y j ,z j ) (pi j ) pos(x j ,y j ,z+1 j ) (pi j ) (6)
pies (1 TEU), 0 si es de 40 pies (2 TEU) de tamano.
x j [1, .., ROW j ], y j [1, .., BAY j ], z j [1, .., T IER j 1],
IV-C. Formulacion Matematica
j [1, .., NBloques ]
Funcion Objetivo
T C C (6) El peso p del contenedor i en el bloque j necesariamente
mn Z = (max Cit mn Cit ) + Di + Ii debe ser mayor o igual que el contenedor que esta posicionado
iB iB
t=1 i=1 i=1 sobre el.
La funcion objetivo esta centrada en 3 objetivos, primero
T IER j
Cit se reere al balanceo de la cantidad de contenedores i que
se deben manipular dentro de un periodo determinado t entre pos(x j ,y j ,z j ) (di j ) 5 (7)
z j =1
bloques. El peso quedara determinado por . Segundo, Di
es la distancia entre el sitio de atraque y el bloque donde se i S, x j [1, .., ROW j ], y j [1, .., BAY j ],
ubicara el contenedor i quedara determinado por el peso .
Tercero, la cantidad de interferencias Ii encontradas al extraer
j [1, .., NBloques ], d D
el contenedor de su respectivo bloque al sitio en el que sera
embarcado. Su peso queda determinado por . (7) Los contenedores i dentro de un bloque j dentro de un
mismo tier (o pila) deben ser del mismo destino d.
Sujeto a:
V. DEL A LGORITMO C ONSTRUCTIVO
I MPLEMENTACI ON
Cx j ,y j ,z j (i j) 1 (1)
iS V-A. Entorno de Desarrollo
(1) Cada posicion del bloque debe estar asignada por no Se puede trabajar en cualquier entorno de desarrollo, para
mas de 1 contenedor. este caso se utilizo Netbeans. El algoritmo funciona a la par
con datos reales del TPA, los cuales estan almacenados en
C(x j ,y j ,z j ) (i j) = 1 (2) distintas plantillas formato excel. Dado que el lenguaje de
x j ,y j ,z j
programacion utilizado fue Java, la librera jexcelapi permite
(2) Cada contenedor debe ser asignado a una posicion de esta comunicacion.
algun bloque para todo i.
C(x j ,y j ,z j ) (i j) M posd(x j ,y j ,z j ) (ui j ) (3) V-B. Generacion de las Soluciones Factibles

Para generar las soluciones factibles para cada contenedor
M >> 0 d D, i S, x j [1, .., ROW j ], y j [1, .., BAY j ], contenido en el CAL de las naves, primero se genera un mapa
z j [1, .., T IER j ], j [1, .., NBloques ] de ubicacion referencial de contenedores destinados para la
carga y descarga, es decir, se crea un mapa de posiciones
(3) La cantidad de contenedores que ingresaran en el perio- x, y, z en la que cada posicion puede ser probablemente
do de tiempo t debe ser menor que la cantidad de contenedores factible para que pueda recibir a algun contenedor del CAL.
a manipular en los bloques. La gura 2 ilustra una vista aerea del TPA en los ejes x, y.
Las coordenadas coloreadas de forma diferente al color blanco,
Nc piso (k j ) Nc piso (k j + 1) (4) estan relacionadas a bloques validos para recibir contenedores.
k = 1, .., T IER j 1, j [1, .., NBloques ] Las posiciones de un mismo color poseen la misma distancia
proporcional en la que esta basada el modelo, a lo cual, cada
(4) Busca que la cantidad de contenedores en el piso k posicion dentro del mapa de ubicacion referencial colorea-
del bloque j debe ser necesariamente mayor o igual que la da, es una posicion existente dentro del mapa (cada color
cantidad de contenedores en el piso k + 1 del mismo bloque j representa a un bloque de exportacion diferente en posiciones
para evitar la existencia de contenedores en el aire. reales del TPA, como muestra la gura 1). Posterior a esto,
se procede a denir dentro del mapa de ubicacion referencial
pos(x j ,y j ,z j ) (ui j ) pos(x j ,y j ,z1 j ) (ui j ) (5) cuales posiciones estan en un a rea valida de bloques (cuadros
coloreados). Luego, se procede a vericar la disponibilidad de
x j [1, .., ROW ], y j [1, .., BAY ], z j [2, .., T IER],
espacios dentro de los bloques, comprobandose las posiciones
j [1, .., NBloques ], i S para el contenedor en base a las restricciones.
- 662 -
V-F. Instancia de Solucion
Esta lista corresponde a los bloques que estan destinados a
almacenar contenedores de exportacion (EXPO) en el Terminal
Portuario de Arica (ver Cuadro I). Estos bloques tienen asig-
nado un codigo u nico de identicacion, junto con la capacidad
maxima de contenedores que pueda almacenar. Ademas posee
la capacidad maxima de contenedores que puede almacenar,
la que esta directamente relacionada con los valores asociados
a dicho bloque, es decir bay, row y tier. Esta lista es utilizada
para crear las matrices tridimensionales en las que seran
almacenados los contenedores.
Cuadro I
L ISTA DE B LOQUES .
Codigo
Bay Row Tier Capacidad
Bloque
CP1 2 24 5 240
CP2 2 27 5 270
Figura 2. Estructura Referencial de Soluciones. Z13 20 3 5 300
Z14 20 3 5 300
ZA1 8 9 5 360
ZA2 8 9 5 360
V-C. Formato de la Solucion ZA3 8 9 5 360
2190
Para poder generar soluciones factibles dentro del mapa,
la coordenada (X, Y, Z) representa el largo del mapa (X), el
El Cuadro II muestra el orden de llegada de las naves a los
ancho (Y) y el alto (Z). Las a reas delimitadas para cada bloque
distintos sitios de atraque. Ademas, contiene el sitio al que
dentro del mapa estan marcadas por un (X, Y) ya que Z es
atracara cada nave y la cantidad de contenedores que se van a
independiente a esta decision.
retirar. Lo anterior es necesario para decidir donde posicionar
los contenedores en los bloques, ya que la distancia sitio-
bloque inuye en la decision de ubicacion de contenedores.
V-D. Lista de Contenedores a Posicionar
Dentro de un mismo periodo de trabajo t se alistan los Cuadro II
NAVIERA
P LANIFICACI ON
contenedores que llegaran dentro del CAL a la hora denida en
el ETA, de manera que el orden de las naves que llegan segun Codigo Nombre Ruta CAL ETA Muelle
su ETA es fundamental a la hora de listar los contenedores 9327671 ARIANA 1243-A 97 30-10-12 8:00 S1
9200031 COLAN 26-N 13 30-10-12 22:00 S2B
que seran ubicados en el patio, esto es, uno a la vez. 7825411 MSC KYOTO 1243-R 40 31-10-12 6:00 S3
Los datos siguientes corresponden a las distancias relativas

V-E. Valorizacion de las Soluciones Factibles en que se encuentran los bloques respecto de los sitios de atra-
que de las naves (ver Cuadro III). Estos datos son utilizados
Con la nalidad de encontrar la mejor posicion existente,
para minimizar la distancia, lo que es considerado al momento
se va seleccionando un contenedor a la vez, cuya informacion
de evaluar la funcion objetivo.
es la nave de origen y el muelle en donde se encuentra.
Lo anterior permite denir una distancia entre muelle-bloque. Cuadro III
Luego indiferente de las maquinarias que seran utilizadas, se D ISTANCIA DE B LOQUES A S ITIOS .
busca un balanceo de las cargas de trabajo en un periodo
inicial de t = 24 horas. Ademas, existiendo la prioridad de Bloque/Sitio S1 S2A S2B S3 S4 S5
CP1 281 348 364 299 584 719
disminuir al mnimo posible las interferencias, es conveniente CP2 304 368 381 317 474 598
ordenar los contenedores de un mismo destino y una misma Z13 333 396 418 351 486 619
nave dentro un mismo bloque, ya que sin importar el orden Z14 296 361 384 316 512 645
ZA1 282 347 356 318 591 723
en que queden ubicados, de todas formas seran parte de la ZA2 320 384 392 326 623 760
estiba siguiendo una pila LIFO. Lo anterior permite obtener ZA3 337 413 419 356 657 789
un valor asociado a la ubicacion del contenedor. Finalmente,
dentro de cada solucion factible se le agrega una valorizacion Todos los das en TPA a las 6 AM, se toma una imagen
extra por cumplir las condiciones necesarias para posicionar del estado actual del patio del terminal, es decir, una imagen
dicho contenedor, referentes a su peso, tamano, tipo, destino de la ubicacion de todos los contenedores existentes en dicho
y nave. El proceso de asignacion de contenedores es iterativo momento. Estos contenedores son datos de entrada, ya que
hasta que han sido ubicado todos los contenedores de dicho estan almacenados en los bloques que seran considerados en
periodo. cada nueva asignacion de contenedores (ver Cuadro IV).
- 663 -
Cuadro IV La contribucion a este trabajo esta en ofrecer una solucion
C ONTENEDORES I NICIALES . a un problema de alta importancia pero poco documentado, el
Codigo
Tamano Peso Puerto Destino Nave Viaje Bloque BAROTI cual no esta asociado a fuentes de datos benchmark. En este
MEDU138844-4 20 22670 BSFPO MSC KYOTO 1243-R CP1 010184
BMOU208326-4 20 23220 PECLL COLAN 26-N CP1 012784 sentido, este trabajo apunta en dicha lnea, es decir, promover
CMAU020198-8 20 22230 CNXXX COLAN 26-N CP1 012380
el uso de escenarios de test que puedan ser usados para
proximas investigaciones.
Como trabajo futuro, actualmente el algoritmo constructivo
VI. R ESULTADOS
propuesto en este trabajo esta siendo extendido para generar
En este trabajo se efectuaron diferentes ejecuciones para nuevos aportes a los metodos de solucion de YAP, especca-
cada una de las naves consideradas dentro de la planicacion mente, a traves de la implementacion de un algoritmo genetico
naviera (ver Cuadro V). Cada la describe a cada una de que permita obtener mayor exibilidad en cuanto a la cantidad
las naves. La columna de Suma Distancias representa la y tipos de parametros de funcionamiento.
distancia promedio que hubo entre muelle-bloque. La columna
Suma Interferencias describe el promedio de interferencias R EFERENCIAS
para cada CAL. Tiempo Ejecucion representa el promedio [1] G. de Chile, M. de Obras Publicas, and M. S. Pablo, Infraestructura
en segundos que tardo el algoritmo constructivo en ubicar el Portuaria y Costera Chile 2020, 2009, [Web; accedido el 23-06-2015].
listado de todos los contenedores de la nave. [Online]. Available: http://goo.gl/2ePnzB
[2] M. Golias, I. Portal, D. Konur, E. Kaisar, and G. Kolomvos, Robust
berth scheduling at marine container terminals via hierarchical optimi-
Cuadro V zation, Computers & Operations Research, vol. 41, pp. 412422, 2014.
T EST DE P RUEBA [3] C. Cubillos, R. Daz, E. Urra, D. Cabrera-Paniagua, G. Cabrera, and
G. Lefranc, An agent-based solution for the berth allocation problem,
Suma Distancias Suma Interferencias Tiempo Ejecucion
Nave International Journal of Computers, Communications and Control,
(metros) (contenedores) (segundos)
ARIANA 27.257 962 7,2
vol. 8, pp. 384394, 2013.
COLAN 4.511 26 2,1 [4] C. Bierwirth and F. Meisel, A survey of berth allocation and quay
MSC KYOTO 11.640 400 3,5 crane scheduling problems in container terminals, European Journal of
Operational Research, vol. 202, no. 3, pp. 615627, 2010.
[5] F. Wang and A. Lim, A stochastic beam search for the berth allocation
Es posible observar una tendencia hacia o ptimos globales. problem, Decision Support Systems, vol. 42, no. 4, pp. 21862196,
2007.
Lo anterior se desprende de las ubicacion de cada contenedor [6] D. Schindl and N. Zufferey, A learning tabu search for a truck allocation
asociado a su respectiva nave, dado que por ejemplo, en el caso problem with linear and nonlinear cost components, Naval Research
de la primera nave los contenedores fueron ubicados siguiendo Logistics (NRL), vol. 62, no. 1, pp. 3245, 2015.
[7] B. Niu, T. Xie, Q. Duan, and L. Tan, Particle swarm optimization
una tendencia hacia el bloque que representara una menor dis- for integrated yard truck scheduling and storage allocation problem,
tancia, en este caso, hacia CP1. Lo anterior tambien se cumple in Evolutionary Computation (CEC), 2014 IEEE Congress on. IEEE,
para las naves 2 y 3, donde se observo una tendencia hacia 2014, pp. 634639.
[8] H. R. Choi, B. K. Park, J. Lee, and C. Park, Dispatching of container
ZA1 y Z14 respectivamente. En las interferencias no hubo trucks using genetic algorithm, in Interaction Sciences (ICIS), 2011 4th
mayor variacion, esto debido a que las posiciones factibles International Conference on. IEEE, 2011, pp. 146151.
son bastante mayores a las posiciones ocupadas, por lo que se [9] J. Cao, Q. Shi, and D.-H. Lee, A decision support method for truck
scheduling and storage allocation problem at container, Tsinghua Scien-
observan bastantes espacios de acopio disponibles. Lo anterior ce & Technology, vol. 13, pp. 211216, 2008.
permite una interferencia mnima en la operacion. Finalmente, [10] I. Ayachi, R. Kammarti, M. Ksouri, P. Borne et al., A genetic algorithm
los tiempos de ejecucion son proporcionales a la cantidad de to solve the container storage space allocation problem, arXiv preprint
arXiv:1303.1051, 2013.
contenedores dentro del CAL de cada nave. [11] A. R. McKendall and J. R. Jaramillo, A tabu search heuristic for the
dynamic space allocation problem, Computers & operations research,
vol. 33, no. 3, pp. 768789, 2006.
VII.
C ONCLUSI ON [12] O. Sharif and N. Huynh, Storage space allocation at marine container
terminals using ant-based control, Expert Systems with Applications,
En este trabajo se propuso un algoritmo constructivo para vol. 40, no. 6, pp. 23232330, 2013.
resolver el Yard Allocation Problem. El objetivo apunta a [13] K. H. Kim and K. T. Park, A note on a dynamic space-allocation method
for outbound containers, European Journal of Operational Research,
ubicar los contenedores en los bloques de la manera mas rapida vol. 148, no. 1, pp. 92101, 2003.
y a gil posible, priorizando la minimizacion de los tiempos [14] M. Bazzazi, N. Safaei, and N. Javadian, A genetic algorithm to solve
de atraque en base a la minimizacion de las distancias entre the storage space allocation problem in a container terminal, Computers
& Industrial Engineering, vol. 56, no. 1, pp. 4452, 2009.
puerto y bloque, disminuir las interferencias existentes de cada [15] P. Arica, Terminal Portuario de Arica, 2015, [Web; accedido el 25-
contenedor cuando sea necesario que sea retirado en la estiba 06-2015]. [Online]. Available: http://www.puertoarica.cl/Web/index.php
y un balanceo de la cantidad de contenedores que se trabajara
en cada bloque.
Las caractersticas del contenedor deben ser consideradas
al momento de ser asignado a un bloque. Dadas algunas
limitaciones que deben ser respetadas para cada contenedor, y
algunas restricciones deben ser respetadas para cada contene-
dor. Los resultados obtenidos son prometedores, representando
una aproximacion inicial razonable para acercarse en el futuro
a o ptimos globales.
- 664 -
Path-Tracking Algorithm for Intelligent

Transportation Systems
(Algoritmo de Seguimiento de Ruta en Tiempo Real, para
Sistemas Inteligentes de Transporte)
Yudy Andrea Quintero, Gustavo Patio and Jos Edinson Aedo
Abstract This paper describes a path tracking algorithm pblico en horarios predefinidos. Generalmente para llevar a
implemented in an Intelligent Transportation System in order to cabo este proceso se establece una ruta, debidamente
validate if a vehicle is following properly a certain path mapeada con un dispositivo GPS, donde se especifican las
previously assigned. The algorithm is based on a geometrical coordenadas de latitud y longitud de un conjunto de puntos
analysis and GPS data specified to trace in real-time the current que describen la ruta programada. El proceso de seguimiento
position of the vehicle according to a previous digital map of the
se realiza mediante el monitoreo de la posicin actual de un
path to be tracked. As a use case, the tracking algorithm has
been developed following the regulations of the public vehculo usando un dispositivo GPS y un algoritmo de
transportation of Medellin, important Colombian city with a seguimiento que determina cundo el vehculo abandona la
large number of public buses and a significant complexity in the ruta y qu ruta alternativa ha seguido.
mobility within the city. En general, en este tipo de sistemas un abandono de ruta
puede suceder por diferentes causas tales como el cierre de
Index Terms Geometrical Analysis, Global Positioning una va, un accidente en la va, una accin premeditada del
System, Intelligent Transportation System, Map Matching On- conductor, o alteraciones en tramos de la va autorizadas por
board Navigation System, Real-Time System, Tracking la entidad de regulacin del trnsito local.
Algorithm. En este artculo se describe un sistema de seguimiento de
ruta basado en un anlisis geomtrico que consiste en dividir
I. INTRODUCCIN la ruta en un conjunto de zonas de posicionamiento y
D EBIDO al reciente auge de los Sistemas de Transporte

Inteligente (SIT), se ha hecho necesario el uso de
algoritmos que permitan el seguimiento de ruta de forma
determinar la distancia de un vehculo a una de las zonas de
posicionamiento programadas. Para comprobar que el
vehculo est en la ruta asignada se evala si el vehculo se
rpida y precisa, para lo cual se han propuesto diferentes encuentra en una de estas zonas de posicionamiento,
estrategias que permiten correlacionar un conjunto de verificando la distancia entre cada posicin del vehculo al
posiciones de informacin geogrfica, obtenidas desde un conjunto de puntos que definen dicha zona. De esta forma es
dispositivo GPS, con un mapa digital que define una ruta [1]. posible establecer si existe, o no, un abandono de ruta.
En los sistemas de transporte pblico en el contexto Este sistema de seguimiento es parte de un sistema
Latinoamericano, el proceso de seguimiento de ruta consiste embebido de navegacin incorporado a los buses de
en verificar que un determinado vehculo en realidad lleva a transporte de la ciudad de Medelln (Colombia), el cual le
cabo su recorrido de ruta programado. Estos recorridos permite a las empresas prestadoras de este servicio pblico
obedecen a rutas previamente acordadas que deben seguir programar de forma remota las rutas que deben seguir sus
estrictamente los prestadores del servicio de transporte vehculos, as como reportarle en tiempo real a las entidades
del estado encargadas de la movilidad y control del trnsito, si
Este trabajo ha sido posible gracias a la Convocatoria COLCIENCIAS los vehculos cumplen la ruta programada. De igual modo, el
622-Investigacin Aplicada e Innovacin para el desarrollo de Sistemas sistema tambin informa remotamente de los eventos
Inteligentes de Transporte, en Colombia. Igualmente, este trabajo agradece el ocurridos en cada recorrido y del evento de no cumplirse
apoyo de la Estrategia de Sostenibilidad 2014-2015 de la Universidad de determinada ruta; todo ello siguiendo la normatividad del
Antioquia (UdeA), en Medelln, Colombia.
Yudy Andrea Quintero es ingeniera electrnica de la Universidad de transporte pblico de la ciudad de Medelln [2].
Antioquia, y actualmente hace parte del grupo de Sistemas Embebidos e Este artculo se ha estructurado de la siguiente manera: en
Inteligencia Computacional (SISTEMIC) de la misma universidad, la seccin II se presenta una revisin de trabajos relacionados
trabajando en el rea de sistemas embebidos, potencia y control. que abordan el problema del seguimiento de ruta. En la
(yudyandrea.quintero@gmail.com)
Gustavo Patino es profesor del Departamento de Ingeniera Electrnica y seccin III se describe con mayor detalle el problema de
de Telecomunicaciones de la Universidad de Antioquia, y actualmente seguimiento de ruta en el contexto colombiano y la solucin
miembro y coordinador del grupo SISTEMIC. (adolfo.patino@udea.edu.co). propuesta para dicho contexto. En la seccin IV se presentan
Jos Edinson Aedo es profesor del Departamento de Ingeniera los resultados experimentales obtenidos mediante la
Electrnica y de Telecomunicaciones de la Universidad de Antioquia,
fundador y miembro del grupo SISTEMIC. (jose.aedo@udea.edu.co). implementacin de la solucin propuesta en este artculo; y
- 665 -
finalmente en la seccin V se presentan las conclusiones del Las tcnicas del anlisis geomtrico son las ms fciles y
artculo. rpidas de implementar. Particularmente, la de mayor
simplicidad es la de comparacin punto a punto, motivo por
II. TRABAJOS RELACIONADOS el cual fue seleccionada para implementar el algoritmo de
Dada la creciente tendencia en la implementacin de los seguimiento de ruta propuesto en este artculo. No obstante,
SIT, han surgido diferentes propuestas para llevar a cabo el esta tcnica fue modificada a fin de reducir la cantidad de
proceso de seguimiento de ruta requerido en dichos sistemas. clculos realizados, e identificar con mayor precisin la
Este proceso es tambin conocido como map matching, el direccin real en la que el vehculo recorre la ruta asignada.
cual consiste en correlacionar dos conjuntos de puntos de Esta tcnica modificada ser presentada en la seccin III.
informacin geogrfica, uno obtenido por las posiciones Diferente a las tcnicas de anlisis geomtrico se encuentra
dadas por un dispositivo GPS, y otro conjunto asociado a un el anlisis topolgico, en el cual se utilizan algoritmos
mapa digital previamente definido [1]. En trminos generales basados en la correlacin entre la trayectoria del vehculo y
este tipo de proceso ha sido abordado considerando cuatro las caractersticas topolgicas de la carretera. No obstante,
diferentes enfoques [3]: Anlisis geomtrico, Anlisis este enfoque no es el ms adecuado para aplicaciones en
topolgico, Anlisis probabilsticos y otras tcnicas tiempo real debido a que en condiciones de vas con alta
avanzadas. complejidad en su topologa, se requiere de una etapa de post-
En el anlisis geomtrico, el objetivo es tomar una posicin procesamiento que suele demorar el anlisis, obtenindose
dada por un GPS y compararla con los puntos que componen retrasos en las correlaciones realizadas. Dicha correlacin se
la ruta digitalizada a fin de encontrar una coordenada que realiza entre puntos, lneas y polgonos de la topologa, y se
coincida con el punto del GPS, de este modo se puede decir evala mediante adyacencias, conexiones y contenciones [4].
que el vehculo est siguiendo correctamente la ruta digital Por otro lado, los anlisis de tipo probabilsticos estn
predefinida. Segn este anlisis, la comparacin de dos basados en la definicin de la ruta a partir de una curva de
puntos consiste en el clculo de la distancia geomtrica entre ajuste [5], la cual es una buena solucin cuando la fsica que
dos puntos dados en coordenadas de latitud y longitud. describe el movimiento de un vehculo es simple, por
Este tipo de anlisis se realiza generalmente de tres maneras ejemplo, en trayectorias en lnea recta. Sin embargo, en
diferentes, la primera consiste en realizar la comparacin de aplicaciones prcticas como la indicada en este artculo en
puntos GPS con todos los puntos de la ruta digital, as cada rutas de transporte pblico, la fsica que describe el
vez que se tenga una nueva posicin se hacen tantas movimiento est directamente determinada por la forma
comparaciones como puntos tenga la ruta almacenada. Es compleja de cada ruta, lo cual dificulta la implementacin y
evidente que esta tcnica resulta ser ineficiente en funcin del eficiencia del anlisis del tipo probabilstico.
incremento de la cantidad de puntos de la ruta, implicando Otros trabajos cientficos han presentado tcnicas
una mayor cantidad de clculos. A esta tcnica se le conoce avanzadas que hacen uso de modelos ocultos de Markov
como comparacin punto a punto [3]. Una segunda opcin (HMM) [6], los cuales otorgan robustez y mayor precisin a
de anlisis geomtrico consiste en definir la ruta no a partir de los problemas de optimizacin dada su capacidad de evaluar
puntos con coordenadas, sino mediante curvas, de manera mltiples hiptesis dentro de un conjunto de posibles
que cada curva es un segmento de la ruta, y la distancia soluciones a fin de encontrar la solucin que tenga la mayor
geomtrica se calcula del punto GPS a cada una de las curvas probabilidad de ser la correcta. En la aplicacin de
predefinidas. La curva asociada a la menor distancia seguimiento de ruta, esta tcnica es usada para encontrar el
encontrada corresponde entonces al segmento de ruta sobre la punto ms probable donde se encuentra un vehculo. Otras
cual se mueve el vehculo. A esta tcnica se le conoce como tcnicas avanzadas para resolver el problema de seguimiento
comparacin punto a curva. La tercera forma de realizar el de ruta incluyen el uso de filtros de Kalman extendidos,
anlisis de tipo geomtrico es conocida como comparacin lgica difusa, teora matemtica de evidencia de Dempster
curva a curva y consiste en la comparacin de la trayectoria Shafer, modelos de espacio-estado, entre otros [1] [3] [7]. No
en la que va el vehculo versus la ruta digital conocida. La obstante, estas tcnicas avanzadas tienen la desventaja de
comparacin comienza con un nodo candidato obtenido a requerir modelos matemticos muy elaborados, lo cual suele
partir de la comparacin punto a punto y luego se construyen implicar una mayor capacidad de procesamiento por parte del
curvas con base en ese nodo. Posteriormente se especifican sistema embebido de cmputo, adems de requerir, en
trazos de curvas usando la trayectoria del vehculo, y se algunas ocasiones, del uso de otros dispositivos fsicos de
calcula la distancia entre dichas curvas. Una vez ms, aquella medicin, como es el caso de odmetros y velocmetros.
curva asociada a la menor distancia encontrada corresponde
entonces al segmento de ruta sobre la cual viaja el vehculo III. IMPLEMENTACIN DE UN ALGORTIMO PARA
[3].Esta tcnica tiene la desventaja de ser poco precisa cuando EL SEGUIMIENTO DE RUTA BASADO EN GPS
se emplea en redes urbanas con alta densidad vial. Esta En el contexto del transporte pblico, el seguimiento de
imprecisin ocurre debido a que la curva asociada a la menor ruta exige la verificacin, de manera automtica, del
distancia no siempre resulta ser la correcta dado que el cumplimiento de un recorrido por parte del conductor de un
vehculo puede viajar por vas aledaas cercanas, no vehculo de servicio pblico, lo cual incluye tambin el
pertenecientes a la ruta asignada, y recorrerlas en sentido reconocimiento de ciertos puntos relevantes definidos en el
contrario al programado inicialmente. mapa de cada ruta, denominados como puntos de control,
inicio de recorrido, y el fin de la ruta; adems de cada punto
- 666 -
de abandono de ruta, presentado en el caso de que suceda tal A. Definicin de la tcnica implementada para el
abandono del recorrido programado. Los eventos asociados al seguimiento de ruta
paso por estos puntos predefinidos deben ser reconocidos e Una vez analizadas las diferentes tcnicas desarrolladas en
informados a la empresa de transporte pblico en el momento los trabajos citados en la seccin II, se opt por una solucin
de su ocurrencia. de tipo geomtrico, dado que de todos los enfoques
La Fig.1 muestra un diagrama de bloques de cmo debe presentados, ste es el que presenta menos exigencia
operar el sistema de seguimiento de ruta. La posicin del computacional visto que no requiere complejos modelos
vehculo es registrada por un dispositivo GPS y antes de matemticos, siendo solamente necesario el clculo de la
pasar dicha posicin al algoritmo de seguimiento de ruta, frmula de Haversine [8] para conocer la distancia entre dos
se evala el cumplimiento de una condicin denominada puntos que tienen coordenadas de latitud y longitud
condicin de desplazamiento, la cual consiste en que se previamente definidas. As, la tcnica utilizada dentro del
tome la posicin actual del vehculo, dada por el GPS en enfoque geomtrico fue una modificacin de la comparacin
coordenadas de latitud y longitud, y se calcule la distancia punto a punto, donde los puntos que componen la ruta digital
con respecto a la posicin anterior previamente predefinida son divididos en un determinado nmero de zonas
almacenada. Si la distancia es mayor a un cierto parmetro de posicionamiento, cada una de estas zonas con un cierto
dado en metros, denominado Dfiltro, dicha posicin se le nmero de puntos, de modo que el nmero de puntos por cada
entrega como un nuevo parmetro al algoritmo de zona de posicionamiento depende de la cantidad total de
seguimiento. En caso contrario, esta posicin es descartada puntos que componen dicha ruta.
y se toma una nueva coordenada dada por el GPS. La definicin de estas zonas de posicionamiento permite
hacer un uso mesurado de los recursos de procesamiento del
sistema de navegacin a bordo, as como una ejecucin rpida
del algoritmo de seguimiento, dada la exigencia de un anlisis
en tiempo real en donde cada evento surgido durante el
recorrido normal se requiere almacenar e informar
inmediatamente a las entidades oficiales de control de trnsito
[2].
Estas zonas de posicionamiento se asemejan a una ventana
de bsqueda en la que el algoritmo de seguimiento trata de
identificar un punto dentro de la ruta digital predefinida, cuya
Figura 1. Diagrama de flujo de la solucin implementada. distancia a la posicin actual obtenida del GPS es menor que
la distancia permitida para un eventual abandono de ruta. Una
La condicin de desplazamiento se muestra en la Fig. 2, en vez identificado dicho punto, se evala dentro de la ruta
donde todos las posiciones que estn dentro de un crculo predefinida la zona de posicionamiento a la cual pertenece.
de radio X metros, son descartados. Esta restriccin fue Dicha zona queda luego definida como la zona de
agregada al algoritmo para evitar su ejecucin mientras el posicionamiento actual de viaje del vehculo, la cual es
vehculo se encuentra detenido, evitando con ello el uso actualizada a medida que el vehculo avanza a lo largo de la
innecesario de recursos computacionales del sistema de ruta.
navegacin a bordo de cada vehculo, as como la En relacin a la tcnica original de comparacin punto a
realizacin de clculos innecesarios. punto, el hecho de crear el concepto de zonas de
posicionamiento permite simplificar la bsqueda del punto
actual dentro del mapa de la ruta, debido a que la bsqueda ya
no se realiza sobre la totalidad de los puntos que componen la
ruta, sino sobre un conjunto de puntos en el que se presume
que el vehculo debera estar ubicado.
B. Identificacin del abandono de ruta

Dado que el seguimiento de ruta implica la verificacin de
que un vehculo sigue correctamente el mapa de una ruta
Figura 2. Condicin de desplazamiento. predefinida, es necesario conocer en tiempo real qu tanto el
vehculo se aleja eventualmente de la ruta trazada, as como
Una vez el dato del GPS se pasa al algoritmo de identificar tambin si la direccin o sentido con que se mueve
seguimiento, ste se encarga de verificar la ocurrencia de dicho vehculo corresponde a la esperada en la ruta
cualquiera de los eventos predefinidos que se deben reconocer predefinida. Un alejamiento significativo de los puntos de la
durante el seguimiento de ruta, estos son inicio de recorrido, ruta trazada, o un sentido diferente en su modo de recorrerla,
ruta normal, abandono de ruta, y fin de ruta. El se considera un abandono de ruta, y este evento requiere ser
reconocimiento de estos eventos se hace a partir de la registrado y reportado a las entidades oficiales de control y a
evaluacin de las posiciones registradas por el GPS y del la base de operaciones de la empresa de transporte pblico.
mapa digital predefinido con la ruta a ser recorrida. A fin de identificar el sentido de viaje de un vehculo, cada
punto de la ruta digital predefinida ha sido identificado con un
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ID que va de 1 a n, segn el nmero de puntos que contenga desplazamiento, la evaluacin de la funcin RecorridoNormal
la ruta, y los cuales deben recorrerse en sentido ascendente. retornando un valor TRUE, la condicin de IDp2>IDp1, y
De este modo, para establecer la direccin en que la ruta es finalmente que la funcin FinRecorrido retorne el valor
recorrida han sido definidas dos variables que permiten el FALSE. En el caso eventual de que esta ltima funcin
control de la direccin, denominadas Id_punto_actual e retorne un valor TRUE la mquina de estados se mover
id_punto_anterior, tal que siempre que el ID del punto actual haca el estado R_Fin. Igualmente, en el caso de que la
sea mayor que el ID del punto anterior, se considera que la funcin RecorridoNormal retorne un valor FALSE, o
direccin del recorrido es correcta; en caso contrario, tambin s IDp2<IDp1, el estado alcanzado ser
significa que se ha presentado el evento de abandono de ruta. R_Abandono.
A este estado R_Abandono se puede llegar mediante dos
C. Mquina de estados para el control de eventos
posibles condiciones, sea porque la funcin RecorridoNormal
El algoritmo de seguimiento funciona a partir de una retorne un valor FALSE, o porque la ruta se est recorriendo
mquina de estados que reconoce los eventos definidos para en sentido contrario, esto es IDp2 <IDp1. Este evento lleva a
el sistema de navegacin, referentes al inicio de recorrido, generar un reporte para la empresa de transporte informando
ruta normal, abandono de ruta y fin de ruta. que el vehculo ha abandonado la ruta, adhiriendo tambin el
Esta mquina de estados recibe la posicin registrada por el mapa de la ruta alterna que el vehculo est siguiendo. En este
GPS y a travs de las diferentes funciones que conforman el estado se evala si la funcin AbandonoRecorrido retorna un
algoritmo, se cambia de un estado a otro de acuerdo al valor FALSE y si IDp2 >IDp1, a fin de ir al estado
reconocimiento de los eventos mencionados. As, cada uno de identificacin de sentido. En caso contrario, se contina en el
los estados est asociado a una funcin que se encarga de estado de R_Abandono.
identificar la ocurrencia de un evento en particular, es decir,
existe una funciona que permite establecer cundo se produce
el evento inicio de recorrido, otra que reconoce cundo se
produce abandono de ruta, etc. Cada funcin retorna un valor
de TRUE o FALSE dependiendo si se produce, o no, el
evento consultado.
La Fig. 3 muestra el diagrama de la mquina de estados
descrita anteriormente. La posicin registrada por el GPS es
procesada dentro de la mquina de estados slo si se satisface
la condicin de desplazamiento, la cual garantiza que el
seguimiento de ruta se realice slo cuando el vehculo se
encuentre en movimiento. Esta condicin es indicada en el
diagrama mediante la expresin Dp2p1 >Dfiltro, la cual
describe que la distancia entre la posicin anterior (p1) y la
posicin actual (p2) debe ser mayor a una distancia especfica
denominada Dfiltro.
La mquina de estados parte del estado Inicio, y cuando el
vehculo se posiciona en su inicio de recorrido, la funcin
InicioRecorrido retorna un valor TRUE, lo cual lleva la
mquina de estados a su estado R_Inicio, generando al mismo
tiempo un reporte que es enviado a la empresa a fin de
informar que el vehculo ha iniciado el recorrido.
En este estado R_Inicio se evalan tres condiciones:
primero se evala si se cumple la condicin de
desplazamiento Dp2p1>Dfiltro, luego la funcin
RecorridoNormal es evaluada a fin de identificar si retorna un
valor TRUE, y finalmente se evala la condicin
IDp2>IDp1, la cual significa que el ID del punto actual (p2)
es mayor que el ID del punto anterior (p1). En caso de que
Figura 3. Mquina de estados de algoritmo de seguimiento.
estas tres condiciones sean verdaderas, la mquina de estados
pasa al estado R_Normal. El cumplimiento de la condicin El estado identificacin de sentido es un estado transitorio
IDp2 >IDp1 garantiza que el vehculo est avanzando en la en el que se confirma que el vehculo ha salido del eventual
direccin correcta, de modo que si esta condicin no se abandono de ruta en el que podra encontrarse, a fin de
cumple refleja que el vehculo est movindose en sentido retornar a la ruta normal. Dado que el abandono de ruta
contrario, y el algoritmo indicar que el vehculo est fuera de sucede cuando el movimiento del vehculo, con respecto a la
ruta, pasando as al estado R_Abandono. ruta digital almacenada, presenta una distancia mayor que la
Cuando la mquina se encuentra en el estado R_Normal distancia mnima de abandono, o cuando el vehculo a pesar
refleja que el vehculo est realizando la ruta de manera de moverse a una distancia aceptable con respecto a dicha
adecuada. A fin de permanecer en ese estado es necesario que ruta lo hace en sentido contrario, para salir del estado
se cumplan las siguientes cuatro condiciones: La condicin de R_Abandono es necesario que se cumpla que la funcin
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AbandonoRecorrido retorne un valor FALSE, que la recorrido est indicada por las flechas negras. En dicha figura
condicin IDp2>IDp1 sea verdadera, y que se cumpla una se indica con el nmero 1, el punto en el cual el algoritmo fue
confirmacin redundante de la direccin real del movimiento. capaz de identificar que el vehculo se encontraba en
Esta confirmacin se realiza mediante un tercer punto que abandono de ruta, llevando a que la mquina de estados
permite asegurar que efectivamente el desplazamiento del permaneciera en el estado de abandono hasta el momento en
vehculo es ascendente en el orden de los puntos recorridos. que lleg al punto marcado con el nmero 2, el cual fue
Esto se evala mediante la condicin IDp3 > IDp2, la cual identificado por el algoritmo como el punto donde el vehculo
implica que el ID del punto p3 es mayor que el ID del punto retorn a la ruta normal.
p2, siendo p2 el punto donde se retorn a la ruta normal, y p3
el punto hacia el cual se dirige el vehculo. Si est condicin
es satisfecha, la mquina de estados pasa al estado R_Normal.
De lo contrario, la mquina de estados contina generando el
evento de abandono de ruta.
Finalmente, luego de que todos los puntos que componen
la ruta han sido recorridos, la mquina de estados pasa al
estado R_Fin, el cual determina tambin el cierre del
algoritmo de seguimiento.
Previo al cierre del algoritmo, se genera un nuevo informe
para la empresa de transportes indicando que el vehculo ha Figura 5. Ruta recorrida con abandono por distancia.
terminado su recorrido. Posterior a esto, el algoritmo de
seguimiento, mediante su mquina de estados, pasa En este caso, el abandono se dio debido a un exceso en la
nuevamente al estado Inicio en donde se inicializan todas las distancia, indicando que el vehculo se alej demasiado de la
variables y se espera que se programe un nuevo recorrido para ruta asignada.
dicho vehculo.
IV. RESULTADOS OBTENIDOS

Para evaluar el correcto funcionamiento del algoritmo de
seguimiento presentado en este artculo, se programaron
diferentes escenarios de prueba con el fin de conocer y
evaluar el desempeo del mismo. Para dichas pruebas, se
program el algoritmo en el prototipo del sistema embebido
mencionado en la seccin I, el cual se ubic a bordo de un
vehculo de transporte pblico destinado para tal fin.
Inicialmente se comprob que el algoritmo pudiera realizar
el seguimiento de una ruta sin ningn tipo de excepcin o Figura 6. Ruta recorrida con abandono por sentido incorrecto.
falla en su ejecucin. El resultado de las pruebas se ilustra en En el caso del abandono de ruta debido a un cambio de
las figuras 4 a 8, las cuales se explican a continuacin. direccin en el recorrido realizado, la Fig.6 presenta en color
azul la ruta y el sentido que debe recorrer el vehculo, de
modo que en color rojo se muestra el recorrido y la direccin
realizados realmente. En este caso, el punto marcado con el
nmero 1 fue la coordenada a partir de la cual el algoritmo
ejecutado detect el evento de abandono de ruta debido al
cambio de direccin.
Figura 4. Ruta recorrida normalmente.
La Fig.4 muestra en color azul la ruta programada para ser

recorrida, y en color rojo se ilustra el recorrido real realizado
por el vehculo y muestreado por el dispositivo GPS.
Mediante esta prueba fue posible verificar que a medida que
el vehculo avanzaba a travs de la ruta programada, el
algoritmo informaba correctamente el punto de la ruta ms
cercano a la ubicacin real del vehculo, retornando su Figura 7. Vehculo retornando a la ruta despus de un estado de abandono.
respectivo ID.
Uno de los momentos ms crticos presentados en la
En la Fig.5 se observa en azul la ruta a ser recorrida y en
ejecucin del algoritmo de seguimiento ocurre cuando el
rojo se indica la ruta real dada por los datos capturados
vehculo se encuentra en abandono de ruta, y luego retorna
mediante el GPS. En este caso, la direccin correcta del
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nuevamente a su ruta correcta llegando inicialmente con una un vehculo que preste servicios de transporte pblico, de
direccin opuesta, como se observa en la Fig. 7. En dicha modo que dicho sistema tambin evala permanentemente la
figura se indica en color azul el recorrido y el sentido real ocurrencia de posibles eventos de abandono de ruta durante
realizados por el vehculo, y en color rojo la ruta y sentido a dicho recorrido programado.
ser recorridos. El sistema de seguimiento est basado en la tcnica de
Dicha figura muestra que el recorrido seguido (azul) es anlisis geomtrico conocida como comparacin punto a
muy cercano al recorrido asignado (rojo), esto es, en relacin punto, la cual, a partir de una modificacin realizada basada
a la distancia se podra establecer que el vehculo est en ruta en la definicin de zonas de posicionamiento, presenta baja
normal, no obstante, el algoritmo no genera el evento de ruta complejidad matemtica y baja exigencia computacional para
normal sino hasta cuando el vehculo llega al punto marcado los recursos de procesamiento de tiempo real en los cuales se
con el nmero 1, instante en el cual se determina que el ejecuta el sistema de seguimiento desarrollado.
vehculo no solo est dentro de la distancia permitida sino que Este sistema descrito ha sido exitosamente implementado y
tambin se encuentra recorriendo la ruta en la direccin puesto a prueba al interior de un sistema computacional de
correcta. navegacin, a bordo de buses de transporte pblico,
Finalmente, en la Fig. 8 se muestra una ruta completa presentando resultados correctos y precisos del seguimiento
evaluada mediante el algoritmo de seguimiento presentado en de diferentes rutas previamente programadas, teniendo en
este artculo. Para el caso de esta figura se realiz una prueba cuenta diferentes escenarios que debe cumplir el sistema de
configurando la distancia mnima de abandono al valor de 20 acuerdo a la normatividad del transporte pblico de una
metros. Igualmente, el punto indicado con un crculo verde determinada ciudad. Como caso de uso, tanto el sistema de
fue asociado al evento de inicio de recorrido. En esta prueba, navegacin mencionado como el algoritmo de seguimiento,
los puntos 2, 4 y 6, indicados con crculos en color negro, han sido implementados en buses de transporte pblico de la
determinan la presencia de eventos de abandono de ruta, ciudad de Medelln (Colombia), siguiendo los criterios y
dado que en dichos puntos el vehculo se alej de la ruta reglamentacin del transporte pblico de esta ciudad y de su
asignada a una distancia mayor de los 20 metros configurados rea Metropolitana.
anteriormente. Posteriormente en los puntos 3, 5 y 7
indicados en crculos en color prpura, el algoritmo tiene la AGRADECIMIENTOS
capacidad de determinar que el vehculo retorna nuevamente
Los autores agradecen a la Empresa de Transportes
a la ruta asignada. Luego, el punto 8 indica la generacin del
Medelln-Castilla (TMC) por el trabajo conjunto realizado en
evento de fin de recorrido.
el presente proyecto COLCIENCIAS, y por la disponibilidad
de uno de sus vehculos para realizar las pruebas del sistema
de seguimiento desarrollado. De igual modo, este trabajo
agradece el apoyo de la Secretaria de Movilidad de la
Alcalda de Medelln y del rea Metropolitana del Valle de
Aburr.
REFERENCIAS
[1] Zhou, J. and R. Golledge A Three-step General Map Matching Method
in the GIS Environment Travel/Transportation Study Perspective,
International Journal of Geographical Information System, 8 (3) (2006),
pp. 243260.
[2] Resolucin Metropolitana N MO-001413, Gaceta Oficial N 4256,
Medelln, 8 de Octubre de 2014.
[3] M.A. Quddus, W .Y. Ochieng and R. B. Noland, Current map-
matching algorithms for transport applications: State-of-the- art and
future research directions, Transportation Research Part C, Emerging
Technologies, Vol 15, Issue 5, pp.312- 328, Oct. 2007.
[4] Jian Huang; Chunwei Liu; JinhuiQie, "Developing Map Matching
Algorithm for Transportation Data Center," P2P, Parallel, Grid, Cloud
and Internet Computing (3PGCIC), 2014 Ninth International
Conference on, vol., no.,pp.167,170, 8-10 Nov. 2014.
[5] S.F. Fernandez, J.M. Cordero and A. Crdoba, "Mtodos de ajuste, in
Estadsticas descriptiva, Ed. ESIC, Madrid, 2002, pp. 397- 458.
[6] Goh, C.Y.; Dauwels, J.; Mitrovic, N.; Asif, M.T.; Oran, A.; Jaillet, P.,
"Online map-matching based on Hidden Markov model for real-time
traffic sensing applications," Intelligent Transportation Systems (ITSC),
Figura 8.Eventos de ruta. 2012 15th International IEEE Conference on, vol., no., pp.776,781, 16-
19 Sept. 2012.
V. CONCLUSIONES Y FUTUROS TRABAJOS [7] Kubibka, M.; Cela, A.; Mounier, H.; Niculescu, S.I., "On designing
robust real-time map-matching algorithms," Intelligent Transportation
En el presente artculo se ha descrito la funcionalidad y Systems (ITSC), 2014 IEEE 17th International Conference on , vol.,
pruebas realizadas de un sistema de seguimiento en tiempo no., pp.464,470, 8-11 Oct. 2014.
[8] Dominic J. Diston. Computational Modelling and Simulation of
real basado en GPS, definido mediante un algoritmo que a Aircraft and the Environment: Volume 1 - Platform Kinematics and
travs de una mquina de estados evala la presencia de Synthetic Environment. Ed.John Wiley & Sons, 2009.
eventos de inicio de recorrido, ruta normal y fin de ruta,
dentro del recorrido de una ruta previamente programada para
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Technological Web Platform for Integrated

Public Transport System (SITP) of the West
Center Metropolitan Area in Colombia
(Plataforma Tecnolgica Web para el Sistema Integrado
de Transporte Pblico (SITP) del rea Metropolitana
Centro Occidente en Colombia)
Jose A. Soto Meja, lvaro ngel Orozco Gutirrez and Sandra Estrada Meja

Abstract This paper shows the technological web platform TrafficNow [1]. Esta aplicacin est enfocada al clculo
"MEGARUTA.CO". The platform is a modular application that de tiempos de recorrido y estimacin de matrices origen
manages: planning, control and user information of the destino. Las soluciones ofrecidas y los productos, estn ms
integrated public transport system (SITP) of the West Central enfocados a la gestin del transporte privado. GIRO [2], el
Metropolitan Area in Colombia. The platform has two access
software de esta empresa implementa funcionalidades
portals, the first is for the user of the SITP where he can plan his
travel within the system (web portal) and the second access is for
similares a los de Megaruta incluyendo los mdulos de
the manager of the platform who can plan and control the system planificacin de operacin, control de flota e informacin al
(admin portal). Mathematical optimization models, for usuario. Goal Systems-ArcGIS for Transportation Analytics
generating optimal time tables to dispatch the buses and to [3], esta empresa ofrece de manera separada el software
control the fulfillment of the time tables, are also proposed and GOALBUS para la programacin ptima de horarios,
implemented into the platform. autobuses y conductores en el transporte de pasajeros por
The technological platform allows the different actors of the autobs, GOAL DRIVER para asignacin ptima y
integrated public transport system, in real time, have the nombramiento de los vehculos y recursos humanos a
necessary information for an effective decision-making.. servicios en las empresas de transporte y GOALSTAFF para
la planificacin ptima de los recursos humanos sujetos a
turnos. Caliper [4], ofrece la aplicacin TransCad Software
Index Terms Intelligent Transportation, Application para la planeacin de transporte y la aplicacin TransModeler
Software, Optimization Model, Platform
Software, sta ltima enfocada a la simulacin de transporte.
IVU Traffic Technologies AB [5], planifica, optimiza y
gestiona el empleo de flotas de vehculos y mano de obra. La
I. INTRODUCCIN
empresa ofrece de manera separada aplicaciones para las
L A plataforma tecnolgica web Megaruta.co es una

aplicacin modular que permite administrar la planeacin,
el control, la gestin y la informacin al usuario del sistema
rotaciones ptimas de vehculos y personal (IVU.plan),
Planificacin de
(IVU.plan.timetable.map),
la red
Programacin
de
de
transporte
horarios
integrado de transporte pblico (SITP) en el rea (IVU.plan.timetable), Programacin y optimizacin de las
Metropolitana Centro Occidente, Colombia. La plataforma tareas de vehculos (IVU.plan.vehicle) y la programacin de
tecnolgica tiene dos portales de acceso, el primero est turnos con IVU.plan.duty. INRO [6], ofrece software para la
relacionado con el usuario del SITP (portal web) y el segundo planeacin de transporte pblico y privado (EMME) y
con el administrador (portal de administrador). DYNAMEQ un simulador de trfico en redes de transporte
En el mercado se encuentran algunas plataformas para ITS amplias. No ofrece un mdulo de informacin al usuario, ni
(Intelligent Transport Systems) con algunas funcionalidades control de la flota en tiempo real. PTV Group [7], ofrece el
similares a las implementadas en la plataforma Megaruta.co. software PTV Visum para el anlisis de transporte, previsiones
A continuacin se describen algunas de ellas y sus diferencias de trfico y gestin de datos basada en SIG. No cuenta con un
con la presentada en este artculo. mdulo de control de flota. Xerox Transportation Solutions
[8], ofrece un servicio de asesora en la implementacin de
mdulos de planificacin de operacin, control de flota e
Jose A. Soto Meja. Profesor Titular, Facultad de Ingeniera Industrial. informacin al usuario adems ofrece un mdulo ATLAS para
Universidad Tecnolgica de Pereira, Colombia (e-mail: jomejia@utp.edu.co) gestin y cobro de pasajes. ARUP [9], brinda asesoramiento
lvaro ngel Orozco Gutirrez. Profesor Titular. Facultad de Ingenieras.
Universidad Tecnolgica de Pereira (e-mail: aaog@utp.edu.co)
tcnico para el diseo, planificacin estratgica, gestin de la
Sandra Estrada Meja. Profesora Titular, Facultad de Ingeniera Industrial. operacin y mejora de sistemas de transporte.
Universidad Tecnolgica de Pereira (e-mail: sestrada@utp.edu.co) La plataforma tecnolgica Megaruta.co ofrece dos portales
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de acceso, el portal web brinda informacin al usuario del experimentan esta condicin. Se trata de reducir la saturacin
sistema integrado de transporte pblico que en el rea en la funcin objetivo pero no se tiene en cuenta los tiempos
Metropolitana Centro Occidente se denomina Megabus. Y un de paradas en estaciones ni se restringe el tamao de flota,
segundo portal para la administracin de la plataforma, solo se condiciona las frecuencias mximas y mnimas
permitiendo la planeacin, control y gestin del sistema. permitidas.
Ms recientemente, en [13] se propone un modelo que
A. Portal web
considera la demanda y su incertidumbre como un factor que
Este portal permite al usuario conocer la forma en la cual se influye en la variacin de los tiempos de los recorridos,
puede desplazar en el sistema integrado de transporte pblico afectando directamente al tiempo que un bus se demora en una
(SITP) del rea metropolitana centro occidente. estacin, por lo que incluyen en la funcin objetivo la
La plataforma permite al usuario planear la ruta desde su disminucin de la variabilidad de los tiempos de viaje
origen hasta el destino deseado. La aplicacin muestra los esperados, con el fin de mejorar la confiabilidad del sistema.
trayectos y el tiempo aproximado por cada uno de los tipos de Modelos como los mencionados anteriormente, son
desplazamiento: sea caminando, en vehculo, en bus complejos en su resolucin porque presentan variables de
alimentador o en bus articulado. Adems le indica las decisin que no slo tienen que ver con la frecuencia sino
estaciones y/o paraderos donde debe realizar transbordos. tambin con la calidad del diseo de la red de trnsito y el
La plataforma presenta adems los tiempos de llegada de las comportamiento de los usuarios dentro del sistema. Cuando el
diferentes rutas, sean de bus alimentador o de bus articulado, a inters es slo la frecuencia ptima, estos modelos deben
cada una de las estaciones y/o paraderos que hacen parte del ajustarse.
sistema. Una fortaleza del modelo propuesto e implementado en la
La comunicacin del usuario con los administradores del plataforma es su simplicidad y la no inclusin de variables de
sistema se hace a travs de un blog, de PQRs (Peticiones, decisin asociadas con los recorridos ya que estos se
Quejas y Reclamos) o de FAQs (Frequently Asked Questions, encuentran definidos de acuerdo a la infraestructura actual del
Preguntas Frecuentes) estableciendo un canal de SITP Megabus. El modelo busca definir frecuencias
comunicacin que facilita comentarios, respuestas e apropiadas para las rutas ya existentes de acuerdo a un nivel
informacin adicional, entre otros. de demanda dado. En la plataforma Megaruta.co la frecuencia
B. Portal de administrador ptima de despacho de los buses articulados se determina
La plataforma tecnolgica tiene como una de sus fortalezas teniendo en cuenta la demanda de viajes estimada, la
la posibilidad de configurar y parametrizar la aplicacin de capacidad de los buses, y el tamao de la flota disponible.
acuerdo con la infraestructura del sistema integrado de El modelo multiobjetivo implementado en la plataforma se
transporte pblico, adems permite manejar y controlar la presenta en la seccin V. El modelo minimiza el tiempo de
informacin que se visualiza en el portal web. parada en las estaciones, los costos econmicos de las
Este portal maneja la planeacin, el control, y en general la empresas operadoras, incluye una penalizacin adicional que
gestin del sistema integrado de transporte pblico. se da cuando un usuario debe esperar por un segundo bus y
El mdulo de planeacin permite planear las rutas y las determina la frecuencia ptima de despacho y la generacin de
programaciones que son asignadas a los conductores del SITP. las tablas horarias.
De tiempo atrs, diferentes autores han abordado el El mdulo de control de la plataforma permite controlar la
problema de la programacin de rutas del sistema de operacin del sistema integrado de transporte pblico,
transporte pblico, como en [10] donde se minimiza una observar los movimientos de los buses que se encuentran en
combinacin del objetivo de los usuarios y de los operadores, servicio, visualizar, controlar las novedades que se presenten
contabilizando tiempos de viaje y espera para todos los durante el recorrido de los vehculos manteniendo la
usuarios, al igual que los costos de operacin. Se establece un regularidad y el cumplimiento de la programacin.
factor de carga de demanda (factor de ocupacin de los buses) Entre los estudios realizados en el campo de control para los
para diferentes tramos de recorridos, lo que permite sistemas BRT (Bus Rapid Transit), en [14] se proponen dos
priorizarlos y asignarles frecuencias ms altas. Sin embargo, acciones bsicas de control: holding, que consiste en detener
lo anterior puede generar niveles de servicio bajos (intervalos el bus por un determinado tiempo en una estacin y Boarding
de salida amplios) en condiciones de demanda donde el limits, el cual hace que se disminuyan los tiempos de parada
porcentaje de ocupacin de los buses no sea crtico. del bus en una estacin, impidiendo que todos los usuarios
En [11] se presenta un modelo basado en el de [10], en el aborden el articulado.
cual se agrega el trmino de demanda no satisfecha a la En [15] se enfocan en disminuir los tiempos de viaje y de
funcin objetivo con el fin de encontrar recorridos ms espera de los pasajeros utilizando un modelo matemtico
apropiados, sin embargo, este trmino no impacta la flexible que considera la capacidad de los buses, teniendo
generacin de frecuencias directamente. como variable de control el holding. De forma similar [16] se
Otros trabajos, como [12], aplican modelos reducidos en su enfoca en la disminucin de los costos de los usuarios usando
complejidad considerando solo la reduccin de la saturacin un holding dinmico. El inconveniente de estas propuestas,
de los buses, medida como el tiempo que los usuarios est en la solucin de sus modelos matemticos que dada su
complejidad requieren de heursticas y meta-heursticas y
- 672 -
dividir el problema en diversas partes para su solucin, sin III. PORTAL WEB
garantizar que la solucin sea ptima global y presentando El portal web es el medio a travs del cual se difunde al
dificultades de aplicacin en grandes sistemas. pblico toda la informacin del sistema integrado de
En [17] se apartan de los sistemas clsicos de optimizacin transporte pblico (SITP). Permite el acceso a cualquier
y cumplimiento de la tabla de operacin y se trata de mantener usuario desde dispositivos mviles y computadores con acceso
la regularidad usando la auto-correccin de los intervalos; tal a Internet, le permite al usuario conocer la forma en la cual se
que, ante cualquier tipo de perturbacin, los buses vuelvan a puede desplazar en el sistema integrado de transporte pblico
estar a intervalos iguales. Lo anterior implica que la (SITP) del rea metropolitana centro occidente.
programacin de los servicios no es esttica, siendo un El acceso se hace ingresando por un navegador web a la
problema para los usuarios, pues un articulado cada da estara siguiente URL: http://megaruta.co (ver Figura 2).
en la misma estacin a una hora diferente.
En la plataforma Megaruta.co para mantener la regularidad
del sistema se propuso e implement un modelo matemtico
de optimizacin de baja complejidad y de pocos
requerimientos de informacin. Se defini como variable de
decisin el holding, y se adicion una variable paramtrica
para indicar las estaciones donde es posible o no aplicar el
control. Este parmetro se combina con el holding y forma lo
que se llamar en adelante como holding paramtrico en este
documento. La combinacin de este peso y la estrategia de
control holding permiten al sistema mantener la regularidad y
el cumplimiento de la programacin.
El modelo matemtico que soporta la estrategia de control
se presenta en la seccin V.
En la seccin II, se presenta la arquitectura general de la
plataforma. En la seccin III, Portal Web, se presenta la Fig. 2. Inicio de MEGARUTA.CO
interface para el usuario. La seccin IV, Portal del
Administrador, describe el mdulo de administracin de la Para planear la ruta el usuario debe seleccionar su origen,
plataforma. Finalmente, en la seccin VI se sintetizan las luego debe seleccionar el destino. Al ver ruta se visualizar en
conclusiones del trabajo. el mapa las indicaciones que le permitirn llegar a su destino.
Por cada uno de los medios de transporte se indica el tiempo
II. ARQUITECTURA DE LA PLATAFORMA aproximado, adems para el desplazamiento a pie y en
vehculo se muestra desde una direccin en particular hasta la
El desarrollo de la plataforma tecnolgica utiliz la direccin donde deber cambiar su medio de transporte. Para
arquitectura de aplicaciones web Cliente/Servidor con los alimentadores y articulados se muestran los paraderos y/o
Servidor web separado del Servidor de datos con servicio de estaciones de abordaje y desembarque. (Figura 3)
aplicaciones. Al separar las distintas funcionalidades (servicio
HTTP y lgica de datos), en servidores diferentes, se aument
la escalabilidad del sistema de cara a obtener un mayor
rendimiento. Adems, cada uno de ellos se puede configurar
de forma adecuada a los requisitos y requerimientos
individuales.
La Figura 1 muestra la arquitectura requerida para la
plataforma tecnolgica
Fig. 1. Arquitectura de la plataforma tecnolgica Web
- 673 -
Fig. 3. Planeacin de la ruta de regreso, TTI: Tiempo trayecto de ida y TTR: Tiempo
trayecto de regreso.
El portal web tambin permite visualizar los tiempos de
llegada de las rutas en cada una de las estaciones y/o paraderos
del sistema.
El usuario puede acceder a la descripcin general de las
rutas principales (articulados) y alimentadoras del sistema y
los detalles de la misma, como Nombre, Tipo, Distancia del
recorrido, Tiempo del Ciclo, Velocidad promedio, estaciones
que la componen (ver Figura 4).
Fig. 5. Horarios de programacin
La segunda forma para realizar una programacin es

generarla de manera automtica, utilizando el modelo de
optimizacin, que se presenta en las ecuaciones (1) a (6) de la
siguiente seccin V. MODELOS MATEMTICOS.
La tercera forma de realizar la programacin es cargar una
programacin anterior.
La asignacin de los buses y conductores se realiza para
cada uno de los das de la programacin (ver Figura 6).
Fig. 4. Descripcin general de la ruta
Para cada estacin y/o paradero se puede ver informacin

sobre horarios de la estacin, su ubicacin, las rutas que cubre
y tiempos de llegada de las rutas a la estacin.
Existe un registro como usuario de la plataforma que
facilita la configuracin de cuentas individuales, la edicin de
datos personales, el envo de peticiones, quejas o reclamos al
sistema integrado de transporte pblico (SITP), la consulta del
estado de las mismas en cualquier momento y las respuestas a
las preguntas frecuentes.
Fig. 6. Asignacin de buses y conductores
IV. PORTAL DE ADMINISTRADOR
El portal de administrador es una herramienta que permite a El mdulo de control tambin permite observar los
un gerente de la plataforma administrar y actualizar las movimientos de los buses que se encuentran en servicio,
secciones y los mdulos de la plataforma tecnolgica. visualizar y controlar las novedades que se presenten durante
La plataforma desarrollada permite su configuracin y el recorrido de los vehculos.
parametrizacin de acuerdo con las necesidades del sistema de El seguimiento se realiza por medio del mapa geogrfico
transporte que se est manejando. Dentro de los parmetros, se por donde opera el sistema, en el cual estn marcadas las
registran entre otros, los dispositivos GPS que permiten hacer estaciones, las rutas y los buses que se encuentra realizando
el seguimiento de cada bus alimentador o articulado en tiempo los recorridos (Figura 7).
real. El mdulo de planeacin permite planear las rutas y las
programaciones que tendrn asignadas los conductores del
sistema.
La programacin de rutas incluye el tiempo de recorrido, la
frecuencia con la que los buses salen a realizar los recorridos,
entre otras. Hay tres formas de manejar la programacin. Una
es crear una programacin, eligiendo primero el tipo de
programacin que puede ser normal (das convencionales) o
especial (das especficos del calendario), la fecha de inicio y Fig. 7. Vista de mapa
la fecha de final (de requerirse). Los horarios de programacin
(Figura 5) muestran las horas de inicio y fin, tanto para el Situando el cursor encima del icono del bus se obtiene
trayecto de ida como del de regreso. La indicacin de si el bus informacin detallada (Figura 8), como el nombre del
est entrando o saliendo del sistema y el clculo de FTI: conductor, el operador, fecha de ingreso, placa del bus,
Frecuencia trayecto de Ida, FTR: Frecuencia trayecto de desfase con respecto a la programacin calculada y los
regreso, TCI: Tiempo de ciclo de ida, TCR: Tiempo de ciclo modelos de holding y velocidad.
- 674 -
regularidad en escenarios de demanda alta. De esta forma, el
tiempo de cada viaje factible en el sistema es reducido al
mnimo y las variables de decisin sern las frecuencias para
cada ruta. Otra parte de la funcin objetivo minimiza el costo
de operacin, considerando la perspectiva del operador.
El objetivo de los usuarios est representado en la
minimizacin de los tiempos de viaje promedio, (Espera en
una estacin , Tiempo de espera por un segundo bus ,
Tiempo de recorrido entre estaciones , Tiempo de parada
en estaciones ) para todo par de estaciones con
factibles en las rutas . Los ponderadores , , asociados a
cada uno de los objetivos dependen de la prioridad que se le
quiera dar a los intereses del usuario y del operador,
respectivamente. El ponderador va a depender del grado de
importancia con que se quiera reducir la cantidad de personas
Fig. 8. Informacin de tallada sobre el bus y su operacin. que deben esperar por un segundo viaje. Este coeficiente slo
afectar la funcin objetivo a partir de cierto nivel de
La informacin reportada sobre adelanto o atraso (holding) demanda. El objetivo de los operadores est representado por
del bus con respecto a la programacin planeada es calculada el costo de las frecuencias (o nivel de servicio que estas
por el modelo matemtico que soporta la estrategia de control representen) . , afectan el modelo en cualquier escenario
implementada, y el cual se describe en las ecuaciones (7) a de demanda, mientras que solo es til a partir de un nivel de
(16) de la seccin V. MODELOS MATEMTICOS. demanda determinado. La formulacin se presenta en las
La informacin de la operacin, puede ser visualizada por ecuaciones (1) a (6).
los usuarios-pasajeros del sistema en las pantallas localizadas
en cada una las estaciones. La informacin que se puede
visualizar es la hora del sistema, los prximos buses, la (1)
estacin destino y el tiempo de llegada. Adems se visualizan
las notificaciones para la estacin y las noticias que desde el Sujeto a:
portal de administrador se publican.
Adems, el administrador del sistema puede manejar las (2)
diferentes novedades. Ellas son eventualidades que hacen que
los buses se retrasen, o no puedan cumplir con su recorrido. El
conductor tambin puede generar seales de alarma con
destino al administrador del sistema. Las alarmas posibles por (3)
defecto son Robo en el vehculo, Choque mltiple, Bloqueo en (4)
la va, Avera de vehculo, Embotellamiento y
Manifestaciones en la va.
V. MODELOS MATEMTICOS
En esta seccin se presenta el modelo de optimizacin para
generar las tablas de operacin de los buses articulados y el
modelo matemtico del sistema de control propuesto para
garantizar el cumplimiento de las frecuencias generadas por el
En la ecuacin (2), es la cantidad de pasajeros
primero.
(servidos) que llegan a una estacin e y est dado por la matriz
A. Modelo Matemtico para Generacin de Tablas Horarias origen-destino, . , es la cantidad de pasajeros que se
El modelo de optimizacin propuesto e implementado en la suben a un bus y se calcula como, . , es
plataforma se enfoca en minimizar el tiempo de parada en las la demanda de viajes total. En la ec. (3) se ofrece un nivel de
estaciones (en funcin de la cantidad de pasajeros que se servicio acorde con la cantidad de demanda en el sistema. En
la ec. (5) se restringe el nivel de servicio de acuerdo al tamao
suben y se bajan en cada estacin) ya que al no tenerse en
de flota disponible ( ). En la ec. (6) se asegura que al menos
cuenta el efecto de la congestin, el tiempo de parada en las
haya un bus en cada ruta.
estaciones es el factor que ms influye en el tiempo de viaje
El principal aporte del modelo propuesto e implementado es
promedio dentro del bus, [18] y [19]. Adems, el modelo
su simplicidad. Adems, dado que la asignacin de pasajeros
minimiza la cantidad de pasajeros que deben esperar por un es proporcional al nivel de servicio de cada ruta y que se
segundo bus (caso en que no puedan abordar un bus por asume que los pasajero carecen de una estrategia a priori para
encontrarse saturado en su capacidad), lo que asegura mayor escoger un bus, abordan el primer bus que llegue a la estacin
- 675 -
origen, que les sirva para llegar a su destino. Por lo anterior no
N Nmero de buses en la ruta bajo anlisis.
se tiene en cuenta un modelo de asignacin evitando la
estructura de dos niveles que generalmente se establece en este Distancia entre las estaciones s y s+1 de la ruta a.
tipo de planteamiento, como es ve en [20], [21] y [22].
Hora estimada de llegada del bus n a la estacin u
B. Modelo Matemtico de Control segn informacin obtenida va GPS o AVL.
La informacin reportada sobre adelanto o atraso del bus
Velocidad i promedio del bus n en la ruta a. i ={max,
con respecto a la programacin planeada es calculada por el med, min}.
modelo matemtico que soporta la estrategia de control
implementada, y el cual se describe en las ecuaciones (7) a Velocidad promedio del bus n en la ruta a.
(16). Frecuencia de operacin de la ruta a.
Sean las variables: s (s N= {1, 2, 3,}) para denotar el Parmetro que indica la dificultad de aplicarse una
nmero de la estacin (el cul incrementa en la direccin del accin de control entre la estacin s-1 y s.
recorrido), n (n N= {1, 2, 3,}) para denotar el nmero del
bus (el bus que se despacha primero tiene nmeros ms
pequeos) y a (a {1, 2}) para denotar las rutas del sistema. Donde t0 puede ser cero u otro valor que represente el inicio
Sea la notacin y las variables mostradas en la Tabla I. de operacin del servicio.
Partiendo de una frecuencia establecida y hora de apertura del Las ecuaciones (7) y (8) permiten obtener la tabla de
servicio t0, los tiempos planeados de llegada a cada estacin operacin del sistema para un nmero de a rutas.
diferente a la inicial viene dado por la ecuacin (7): Sean las tablas de operacin generadas a partir de las
ecuaciones (7) y (8) los horarios de referencia que se desean
mantener. Entonces una aproximacin real de los tiempos de
(7) llegada a las estaciones, corresponde a una expresin similar
donde se incluye adems la estrategia de control de holding
paramtrico:
La programacin para la primera estacin, viene dado por la (9)

ecuacin (8):
(8)
(10)
TABLA I
VARIABLES DEL MODELO MATEMTICO DE OPTIMIZACIN
Smbolo Significado Donde es un parmetro de cada estacin e indica el

Holding, es el tiempo de holgura que debe estar el bus n grado de dificultad para aplicarse las estrategias de control en
en la estacin s. sta es la variable de decisin del el recorrido de la estacin s-1 a la s. Este parmetro tambin
modelo. conocido como peso se supone constante y conocido.
Tiempo de espera del bus n en la estacin s de la ruta a. Sea u (u N= {1, 2, 3,}) la variable para denotar la
estacin siguiente a la que se dirige el bus articulado mediante
Hora planeada de llegada del bus n a la estacin s de la algn medio tecnolgico (e.g GPS, AVL) [23]. Este valor se
ruta a.
supone conocido y se denota como nu para referirse la hora
Hora estimada de llegada del bus n a la estacin s de la estimada de llegada a la estacin siguiente u del bus n respecto
ruta a. a su ubicacin actual.
Hora planeada de llegada del bus n a la estacin s+1. Para la estacin u, el tiempo estimado de llegada del bus n
cambia por la expresin:
Hora estimada de llegada del bus n a la estacin s+1.
.
Tiempo de retraso del bus n de la ruta a. (11)
Hora planeada de llegada a la estacin 1 para el bus n Finalmente, para evitar valores de tiempos de espera
de la ruta 2.
excesivos para los usuarios, se restringe los valores de holding
Factor de conversin para compatibilidad de unidades. a un valor h_tol.
Considerando lo anterior, el modelo matemtico se puede
S Nmero de estaciones de la ruta bajo anlisis.
- 676 -
definir para cada ruta a como: implementado en la plataforma, mejor la regularidad y
disminuyo el apelotonamiento.
(12) VI. CONCLUSIONES

Se implement exitosamente una plataforma funcional que
integra los mdulos de planeacin, control, gestin e
Sujeto a: informacin al usuario; mdulos necesarios para apoyar
(13) tecnolgicamente la prestacin del servicio del transporte
pblico, con un sistema de carril exclusivo para los buses
donde, articulados.
(14) En la plataforma se propuso e implement un modelo que
determina las frecuencias de salida de la flota de buses en las
rutas del SITP Megabus, en la ciudad de Pereira, Colombia,
considerando la secuencia de estaciones del sistema, la
(15) demanda de viajes dada por una matriz Origen-Destino y el
tamao de la flota necesario.
En la plataforma Megaruta.co se propuso e implement un
modelo matemtico de optimizacin de baja complejidad y de
pocos requerimientos de informacin para el control de un
El valor negativo representa el tiempo que debe ser sistema BRT aplicable a una o ms rutas, teniendo en cuenta
compensado para cumplir la programacin objetivo. Esto se una tabla de operacin generada por el modelo que determina
logra al modificar las velocidades promedio del articulado. las frecuencias, el holding y la velocidad promedio de
Para prevenir posibles excesos de consumo de combustible operacin. Se comprob como la aplicacin del control mejor
por la variacin continua de velocidad en la plataforma se la regularidad y disminuy el apelotonamiento en el sistema.
trabaj con tres tipos de velocidad promedio:
REFERENCIAS
vmed: Velocidad promedio nominal de operacin, se aplica o
mantiene mientras el holding sea cercano a cero.
[1] Traffic Now. Your favorite partner for Traffic Management and
vmin: Velocidad promedio mnima de operacin, se aplica Transport Planning. [Online]. Available: http://www.trafficnow.eu/es
cuando el holding es positivo (adelantado a la [2] GIRO. Eficiencia en cada vuelta. [Online]. Available:
programacin). http://www.giro.ca/es
[3] Goal Systems-ArcGIS for Transportation Analytics. Optimizing your
vmax: Velocidad promedio mxima de operacin, se aplica world [Online]. Available: http://www.goalsystems.com
cuando el holding es negativo (atrasado a la programacin). [4] Caliper, Mapping & Transportation Software Solutions. [Online].
Available: http://www.caliper.com/
[5] IVU Traffic Technologies AB. [Online]. Available:
Sea la solucin del modelo propuesto en (12) y (13). El http://www.ivuandina.com/
valor de holding que se utiliz para determinar la estrategia de [6] INRO. [Online]. Available: http://www.inrosoftware.com/
control, corresponde al valor de la estacin siguiente a la [7] PTV Group, The mind of movement. [Online]. Available:
http://www.ptvgroup.com/es/bienvenidos-a-ptv-group/
que se dirige el bus n. El valor anterior se representa por . [8] Xerox Transportation Solutions. [Online]. Available:
Finalmente, la estrategia de control que se aplic, se defini http://www.xerox.co.uk/services/transport-solutions/engb.html
como: [9] ARUP. [Online]. Available: http://www.arup.com/
[10] M. Baaj, and H. Mahmassani, An AI-based approach for transit route
system planning and design. Journal of Advanced Transportation,
25(2). pp. 187210, 1991.
[11] W. Fan, and R. Machemehl. A Tabu Search based heuristic method for
(16)
the transit route network design problem. 9th International Conference
on Computer Aided Scheduling of Public Transport, San Diego, Estados
Unidos, 2004.
[12] Y. Quian, J. Luo, and J. Zeng. Bus Departure Interval Optimization
donde, es la accin de control que se va aplicar al bus Considering Crowing Cost. Journal of Theoretical and Applied
n. Information Technology. Vol. 47 No.3, 2005.
El modelo propuesto e implementado en la plataforma a [13] Z. Huang, G. Ren G. and H. Liu. Optimizing Bus Frequencies under
diferencia de los que aparecen en los artculos revisados, Uncertain Demand: Case Study of the Transit Network in a Developing
City. School of Transportation, Southeast University, Nanjing 210096.
requiere de poca informacin para su implementacin y Hindawi Publishing Corporation. 2013.
consider valores negativos de holding. Adems es de destacar [14] F. Delgado, and R. Giesen. How much can holding and/or limiting
su baja complejidad y poco requerimiento de informacin para boarding improve transit performance?. Transportation Research Part B
el control de un sistema integrado de transporte pblico 46 (2012), pp. 1202-1217.
[15] S. Zolfaghari, N. Azizi, and M. Jaber. A Model for Holding Strategy in
aplicable a una o ms rutas, teniendo en cuenta una tabla de Public Transit Systems with Real-Time Information. International
operacin, el holding y la velocidad promedio de operacin. Journal of Transport Management 2 (2004), pp. 99-110.
Se comprob como la aplicacin del sistema de control,
- 677 -
[16] B. Yu, and Z. Yang. A Dynamic Holding Strategy in Public Transit [21] Zhao, F., Zeng, X. (2008). Optimization of transit route network,
Systems with Real-Time Information. Springer Science. Appl Intell vehicle headways and timetables for large-scale transit networks.
(2009) 31, pp. 69-80. European Journal of Operational Research 186, pp. 841855 [Online].
[17] J. Bartholdi, and D. Eisenstein. A self-coordinating bus route to resist Available:http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S037722170
bus bunching. Transportation Research Part B 46. (2012), pp. 481491. 7002184
[18] Wirasinghe, S., Szplett, D. An investigation of passenger interchange [22] Huang, Z. Ren, G. y Liu, H. (2013). Optimizing Bus Frequencies under
and train standing time at LRT stations: (ii) estimation of standing time. Uncertain Demand: Case Study of the Transit Network in a Developing
Journal of Advanced Transportation 18, (1984), pp. 1324. City. Hindawi Publishing Corporation. Nanjing 210096. 110.
[19] Lam, W.H.K., Cheung, C.Y., Poon, Y.F. A study of train dwelling time [Online].Available:http://www.hindawi.com/journals/mpe/2013/375084/
at the Hong Kong Mass Transit Railway system. Journal of Advanced [23] G. A. Giannopoulos. The Application of Information and
Transportation 32, (1998), pp. 285296. Communication Technologies in Transport. European journal of
[20] Fan, W. Machemehl, R. (2004). A Tabu Search based heuristic method Operation Research 152, pp. 302-320. 2004.
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Available:http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-540-
73312-6_20
- 678 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Redes de
Computadores
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Robtica y
Visin
Path Planning for Mobile Robots Based on

Visibility Graphs and A* Algorithm
(Planificacin de trayectorias para robots mviles basadas
en grficos de Visibilidad y algoritmo A*)
Juan D. Contreras, Fellow, IEEE, Edwar Jacinto G, Member, IEEE and Fredy H. Martinez,
Member, IEEE

Abstract in robotics, one of multiplies problems in the last un sistema de evasin de obstculos [3] direccionado con
few years has been the study of the strategies to find the sensores que actan en un entorno inmediato, y por esto
navigation path (path planning) of the mobile robots in statics denominado de navegacin local [1], [2].
and observable conditions. This is an open problem without pre-
defined rules (Non Heuristic), which requiring measuring of the En el caso especfico de entornos estticos y observables,
environment, found useful information, and to use an algorithm existen varios mtodos para planificar rutas, estos se dividen
to make the desired path. This paper proposes a simple and en tres grandes grupos. Mapas de trayectos, descomposicin
efficient geometric path planning strategy supported in digital por celdas y campos de potencial.
image processing. The image of the environment is processed to
identify obstacles, and thus the free space for navigation. Then, El mtodo mapa de trayectos consiste en identificar los
using visibility graphs, the possible navigation paths guided by obstculos de un ambiente y definir todas las posibles rutas en
the edges of obstacles were drawn. Finally the A* algorithm was el espacio libre. Este mtodo es ejecutado por diferentes
used to find a possible path. The alternative proposed was tcnicas las cuales presentan diferentes estrategias geomtricas
evaluated by simulation on a large set of test environments, para identificar los obstculos de un ambiente. Los grafos de
showing in all cases their ability to find a free collision plausible visibilidad y los diagramas de Voronoi [4], son dos tcnicas
path.
importantes que utilizan este mtodo de planificacin.
Puntualmente, en este artculo se propone una estrategia de
Index Terms A* algorithm; path planning; visibility graphs. diseo de rutas para estos ambientes estticos observables que
mezcla procesamiento digital de imgenes como sistema
I. INTRODUCTION central de censado, la tcnica de navegacin global grafos de
visibilidad para la determinacin de posibles rutas, y el
L a optimizacin del sistema de navegacin robtica
autnoma en una trayectoria ha sido de inters para La
optimizacin del sistema de navegacin robtica
algoritmo heurstico de bsqueda A* para la seleccin de la
ruta.
autnoma en una trayectoria ha sido de inters para El artculo se estructura as. En la Seccin II se presenta el
investigadores en todo el mundo, planteando soluciones desarrollo de contenidos, resumiendo la teora de las
utilizando tcnicas con modelos matemticos, fsicos, estrategias utilizadas. En la seccin III se detalla la
procesamiento de imgenes y modelos aplicados al control.
formulacin matemtica del problema. En la seccin IV se
No obstante, el estudio de la tcnica de navegacin hbrida ha
muestra la metodologa utilizada y el diseo. La seccin V
surgido como la mejor opcin en exploracin real de entornos.
resume los resultados alcanzados, y finalmente, la Seccin VI
Dicha tcnica consiste en la unin de un mtodo de
planificacin de trayectorias de navegacin global [1], [2], y concluye el artculo.
II. DESARROLLO DE CONTENIDOS

F.A Juan D. Contreras, Estudiante de ingeniera en Control en la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Actualmente es joven A. Navegacin Global.
investigador en el grupo de investigacin DIGITI, Bogot D.C 111321
Colombia (jdcontrerasg@correo.udistrila.edu.co). Al basar la navegacin en un nico sensor (cmara) que
realiza la adquisicin de los datos, se aplica una tcnica de
planificacin que en la literatura es llamada global [1], [2].
S. B. Edwar Jacinto G, Docente de planta en la Universidad Distrital
Francisco Jos de Caldas, Actualmente labora en el departamento de Esta tcnica genera una serie de posibilidades de navegacin
tecnologa en Electrnica y trabaja con el grupo de investigacin DIGITI, tomando en cuenta los fotogramas como un todo. Existen
Bogot D.C 111321 Colombia. (edwarjg@gmail.com). varias formas de implementar este tipo de navegacin, como
T. C. Author, Fredy H. Martinez , Docente de planta en la Universidad por ejemplo los grficos de visibilidad [5], y los diagramas de
Distrital Francisco Jos de Caldas, Actualmente labora en el departamento de Voronoi [4], [5], los cuales son basados en tcnicas de mapa
tecnologa en Elctrica, Bogot D.C 111321 Colombia. de trayectos, que consisten en encontrar una posible ruta de
(fhmartinezs@udistrital.edu.co ).
conectividad entre un punto inicial y un punto final para ser
luego implementadas, por ejemplo, en navegacin de robots
- 731 -
mviles [6], o en distintas aplicaciones que tienen como de obstculos estticos, ms que buscar la ruta ptima en
caminos vlidos los espacios donde no existen obstculos [5]. cuanto a distancia se refiere, se opta por generar derivaciones
del mtodo de grafo de visibilidad [12], cuyo objetivo pueda
ser un bajo coste computacional al momento de generar las
A. Navegacin Global.
rectas de visibilidad [11]. Un ejemplo de la derivacin del
Al basar la navegacin en un nico sensor (cmara) que mtodo de grafos de visibilidad es aquel donde, por medio de
realiza la adquisicin de los datos, se aplica una tcnica de una aplicacin matemtica y diferentes herramientas, se hace
planificacin que en la literatura es llamada global [1], [2]. que la ruta del robot no sea necesariamente guiada por lneas
Esta tcnica genera una serie de posibilidades de navegacin rectas unidas por los vrtices de los obstculos si no que pueda
tomando en cuenta los fotogramas como un todo. Existen romper esta rutina con el fin de aumentar la eficiencia del
varias formas de implementar este tipo de navegacin, como tiempo de ejecucin [13], o no solo planear una trayectoria de
por ejemplo los grficos de visibilidad [5], y los diagramas de un punto inicial a uno final, sino hacia varios puntos de
Voronoi [4], [5], los cuales son basados en tcnicas de mapa control atendidos por una nica orden, como se observa en
de trayectos, que consisten en encontrar una posible ruta de [14].
conectividad entre un punto inicial y un punto final para ser La tcnica de grficos de visibilidad ha sido implementada en
luego implementadas, por ejemplo, en navegacin de robots diferentes entornos ofreciendo solucin a distintos problemas
mviles [6], [7], o en distintas aplicaciones que tienen como [15], [16], [17].
caminos vlidos los espacios donde no existen obstculos [5].
C. Algoritmos de exploracin de grafos (AEG).
B. Grafos de Visibilidad.
Los AEG son mtodos utilizados luego de obtener todas las
El mtodo de grafo de visibilidad, especficamente, es una posibles rutas con el fin de optimizar la trayectoria que guiar,
estructura combinatoria en geometra computacional y se por ejemplo, a una plataforma mvil. Por ello, tienen como
utiliza en aplicaciones tales como la resolucin de problemas objetivo principal generar un grafo dirigido de un nodo a otro
de visibilidad y de computacin de caminos ms cortos [8]. El para plantear cual nodo fue predecesor o sucesor de otro y as,
algoritmo forma todas las lneas rectas que unen los vrtices por medio de almacenamiento de informacin (heurstica),
de los obstculos que no son interceptadas en ningn punto, organizar los nodos del grafo. En consecuencia, se garantiza
con el fin de, con ayuda de otro algoritmo, unir la posicin que no se olvide ningn punto ya explorado, evitando recaer
inicial del robot con la posicin final en el entorno, en un nodo que no ofrezca la ruta ptima en un entorno.
optimizando la cantidad de distancia recorrida y logrando Existen varios AEG [18]. Por ejemplo, el A* encuentra el
evitar cualquier posible colisin con obstculos, en este caso camino de menor costo, utilizando la funcin heurstica como
planos y sin agujeros, los cuales se deducen del factor primordial en la eficiencia del mismo [19], junto con la
comportamiento de las lneas que unen los vrtices [9], como construccin de un rbol de bsqueda en el que se van
indica la Fig. 1. estudiando posibles sucesores de los nodos actuales hasta
encontrar el sucesor ptimo que se va a explorar, a fin de
construir una lista de nodos que componga el camino ptimo a
seguir por el robot desde un punto inicial a uno final.
Vale indicar, que la optimizacin de la funcin de heurstica
ha sido estudiada a fin de reducir el tiempo de operacin para
su utilizacin en sistemas de transporte inteligente [20], en
planeacin de trayectorias de robots mviles [21], vehculos
areos no tripulados [22], y otras muchas aplicaciones [23],
[24]. La heurstica tambin es una estrategia que incrementa
en gran medida el grado de autonoma.
III. FORMULACIN DEL PROBLEMA

Fig.1. Grafo de Visibilidad en un entorno de dos obstculos. El objetivo de la estrategia de planeacin de ruta global, es
definir un camino ptimo y seguro para el desplazamiento de
En cuanto a grafos de visibilidad se refiere, existen un robot mvil a lo largo del espacio libre de obstculos en el
diferentes pautas y objetivos al iniciar la planeacin de una ambiente de navegacin, desde un punto inicial pi hasta un
trayectoria. Inicialmente, se debe inspeccionar las zonas en un punto destino pt. Esta estrategia debe disear la ruta a partir de
entorno conocido y con obstculos estticos [10], teniendo las medidas del sensor (informacin contenida en el
como objetivo solucionar por ejemplo el problema PN-HARD ambiente).
que consiste en encontrar una mnima cantidad de posiciones Un robot (no un punto, con un rea definida en ) es
ptimas en el rea de trabajo con el fin de iluminar o colocada en un punto pi dentro de un ambiente de navegacin
inspeccionar la totalidad del mismo. Por otra parte, otros plano, conectado y compacto. Se define a como el
objetivos se plantean en un entorno constituido por obstculos conjunto de obstculos en el ambiente, en el que cada
mviles [3], [11], donde, de igual forma que con algunos casos obstculo es cerrado con un lmite (frontera) conectado
- 732 -
y analtico a pedazos, y de longitud finita. Adems, los 5) Grafos de Visibilidad
obstculos en son pares disjuntos (mutuamente disjuntos)
entre s (no comparten puntos comunes) y finitos en nmero. Al garantizar que el robot no colisiona con los obstculos, se
El lmite o frontera de se denota por , y los lmites de procede a ubicar las aristas y extremos de los objetos para
cada obstculo se consideran parte de . El espacio libre en trazar los grficos de visibilidad, incluyendo los puntos inicial
el cual puede navegar libremente el robot se denota por
, y final. Los grficos de visibilidad se calculan con la ecuacin
quien tambin est contenido en , y se define como . de la recta a partir de dos puntos. As se obtienen todos los
Las rutas de navegacin definidas en E son generadas o puntos necesarios para trazar los grafos, figura 6.
inducidas por los obstculos en . Se consideran rutas
plausibles de navegacin todas aquellas que conecten a los
puntos pi y pt.
El robot se considera pequeo con respecto a . Se considera
tambin que el tamao del robot est limitado en por un
crculo de dimetro . ste robot debe desplazarse desde pi
hasta un punto de destino final pt navegando a lo largo de
,
es decir, esquivando los obstculos. Adems, se desea que la
ruta seleccionada sea lo ms corta posible, y no presente
ngulos de giro pequeos que dificulten la maniobrabilidad
(segura para el robot).
El ambiente ser completamente observable por parte de la
unidad central de control, la cual se comunica con el robot
para transmitir la ruta de navegacin.
Fig.3. Grficos de visibilidad de cuatro objetos, punto inicial y punto final
IV. METODOLOGA Y DISEO 6) Implementacin algoritmo de exploracin de grafos.

El flujo de procesamiento de la informacin en la unidad Luego de trazar los grficos de visibilidad, se implementa un
central es el siguiente: algoritmo de exploracin de grafos para que calcule una ruta
1) Obtencin de la imagen del ambiente a navegar. posible. El algoritmo usado fue el A*, este empieza tomando
como nodo actual el punto inicial y como posibles nodos
2) Procesamiento de la imagen del ambiente sucesores, a todos los nodos visibles guiados por los grficos
Este proceso se realiza con el fin de bajar el costo de visibilidad, asignndoles un coste. Cuando encuentra el
computacional obteniendo mejoras en tiempo de clculo de la nodo de menor coste lo guarda y lo toma como nodo actual. El
trayectoria. nuevo nodo actual mide el coste de todas las posibles
posiciones a las que se puede dirigir, y la mejor opcin
3) Obtencin del entorno en Blanco y negro representada con el nodo de menor coste, se convierte en el
Obtencin del entorno en donde los obstculos son mostrados
siguiente nodo actual, el procedimiento de buscar el nodo de
con color blanco y el espacio libre se muestra de color negro
menor coste se repite, mientras el nodo actual sea diferente del
Fig. 3.
nodo final. La ruta estar definida en el vector de coordenadas
4) Dilatacin de la imagen: compuesto de todos los nodos actuales, que se llamar vector
Luego de obtener el terreno, bajo las condiciones expuestas ruta; y el coste de un nodo va a depender de los objetivos que
previamente, se dilata la imagen en proporcin al radio del se deseen cumplir; como indica el diagrama de flujo dado por
robot que explora en el terreno, para garantizar que no la Fig. 7.
colisione con esquinas o vrtices de obstculos al llevar a cabo
la orden de explorar la ruta calculada (Figs. 4 y 5). La
cantidad de pixeles que se dilata la imagen va a estar ligada a
la conversin pixel-metro que tenga la imagen en relacin al
entorno real, la cual vara dependiendo el rea del terreno y de
la distancia a la cual sea tomada la foto.
Fig 2. Entorno a explorar procesado (umbral izado y bina rizado), Dilatacin

del Entorno a explorar y Observacin del radio mximo del robot,
representado con el ancho de la lnea negra equivalente a mximo 10 pixeles
respectivamente.
Fig. 4. Ruta planeada con el algoritmo heurstico A*.
- 733 -
figura 8, pueden aparecer ciertos problemas; entre ellos, se
tiene uno debido a que el coste de algn nodo actual guardado
previamente en el vector ruta, era menor que el coste de los
otros posibles nodos sucesores. Siendo la mejor opcin el
nodo guardado previamente en el vector ruta, se converta en
Lectura:
Coordenadas de las aristas
el nodo actual nuevamente, haciendo entrar en un bucle
de los obstculos del entorno
a explorar
infinito el algoritmo, sin permitirle encontrar una posible ruta.
Coordenadas de los puntos Dicho problema se solucion estudiando, como posibles nodos
inicial y final
sucesores, a todos los nodos actuales guardados en el vector
ruta, aumentando su coste temporalmente a fin de que el AEG
Parmetros iniciales:
A* no se devuelva a un nodo ya explorado y entrara en dicho
Vector ruta en la posicin 1
= punto inicial bucle infinito; por el contrario termina exitosamente el clculo
Nodo actual = punto inicial de la ruta. Aunque en algunos casos la ruta planeada no es la
ruta con menor distancia, siempre es muy bien dirigida hacia
La Ruta fue Encontrada, esta el nodo final.
guardada en el vector ruta
Nodo actual = punto
si
final? FIN DEL ALGORITMO
V. RESULTADOS
no
La imagen del ambiente es obtenida con una cmara digital
Se buscan los posibles nodos
sucesores (Bosch NBC-265-W, cmara HD IP inalmbrica, con
capacidad de captura de hasta 30 , con lente vari focal de
2.8 a 12 es decir, alcance de 0 a 35 m) localizada sobre el
ambiente a 7.4 . Como plataforma robtica se utiliz el
Se han estudiado todas
las coordenadas de las no
Es posible nodo
sucesor libre de no Single-Board RIO (sbRIO) de National Instruments (32 de
aristas? colisin?
frente por 22 de ancho y 14 de alto), plataforma
claramente identificable en las imgenes. Los obstculos en el
si
si ambiente son de tamao equivalente al robot, y al igual que l,
Se asigna el coste a todos los Guarde las coordenadas en el
nodos guardados en la lista vector: claramente identificables. Se disearon diferentes ambientes
de nodos
Lista de nodos sucesores de trabajo para las pruebas, con reas que van desde los 5
hasta los 64 .
Se han estudiado todas

las coordenadas en la Asignacin del coste a posible
A continuacin se detallan los resultados de planificacin para
no
lista de nodos
sucesores??
nodo sucesor cinco entornos. Para en anlisis, en cada caso se observ los
errores, aciertos y el tiempo de clculo en cada prueba
si
realizada.
Se mide cual es el coste
menor guardado en el vector:
Coste de los nodos. Luego se
Posible nodo sucesor
ya est guardado en
La alternativa de solucin propuesta siempre encontr una
observa cuantos nodos
fueron asignados con dicho
vector ruta?
posible ruta. En ningn caso planific una ruta que llevara al
coste
robot a chocar con algn obstculo. El tiempo de clculo de la
si
Aumente su coste por encima

trayectoria siempre fue menor a 40 s, y vari en
Existe un nico nodo
asignado con el coste
menor?
al coste de todos los posibles
nodos
no
proporcionalidad directa a la cantidad de aristas que tuvieran
los obstculos de cada terreno a explorar. La distancia a
si
Convierta este nodo en nodo

recorrer siempre fue bien direccionada, aunque en ciertos
actual y adems gurdelo en
el vector ruta
no Se guarda el coste en el
vector: Coste de los nodos
casos no fue la ms corta (Figs. 9 y 10).
Convierta en nodo actual al

nodo ms cercano del punto
Se inicializan los vectores: final y adems gurdelo en el
vector ruta
Coste de los nodos
Lista de nodos sucesores
Dejndolos vacos
Fig. 5. Diagrama de flujo del algoritmo heurstico A*.
En este caso, el objetivo es encontrar una ruta con la menor

distancia posible y el coste es referido a la suma de las
Fig. 6. Entornos de prueba 1, 2,3, respectivamente.
distancias entre el nodo actual - posible nodo sucesor, y
posible nodo sucesor - nodo final.
En el clculo de una posible ruta utilizando el algoritmo A*,
- 734 -
caractersticas de gama media baja.
El procesamiento digital de la imagen, junto con el uso

correcto de los vectores donde se almacenaron las
coordenadas de las aristas, la aplicacin del algoritmo A*, y
descartar posibles rutas troncadas, permitieron reducir el coste
computacional del presente algoritmo al bajar los tiempos del
clculo de la trayectoria, comparativamente con las primeras
implementaciones que duraban ms de 2 minutos.
Fig. 7. Entornos prueba 4,5 respectivamente.
El algoritmo en general planteado siempre encuentra una

En la Tabla 1 se muestran 10 tiempos de clculo, en segundos,
ruta entre dos puntos, el tiempo de planeacin de la ruta es
de la trayectoria escogida frente a una de prueba no ptima, en
directamente proporcional a las aristas de los obstculos,
cinco entornos diferentes.
nunca encuentra una ruta que dirija al robot a una colisin, y
brinda condiciones suficientes para garantizar una navegacin
Entorno1 Entorno 2 Entorno 3 Entorno 4 Entorno 5
dirigida exitosa del robot, a cualquier lugar del terreno a
17,2492 23,0977 11,6101 27,3089 32,078
explorar.
17,1236 22,9109 11,5805 26,8484 31,7237
17,2416 22,6982 11,4798 27,0037 31,5644
17,0842 22,9895 11,5535 27,2713 32,2963 REFERENCES
17,4623 22,8138 11,6224 27,6908 32,0302
[1] A. R. Vrkonyi-kczy and A. L. Bencsik, A New Path Generation
17,2919 22,6582 11,6235 26,6589 31,5966 Method for Autonomous In-Door and Out-door Robots, pp. 171
17,4264 22,7514 11,6223 26,4521 31,6257 176, 2010.
17,1974 22,4343 11,6141 26,2375 31,9700
17,2406 22,3124 11,7035 26,1123 31,7476 [2] U. Hashmi, F. Afshan, and M. Rafiq, Performance Analysis of
17,2055 22,3578 11,4479 26,1477 31,8896 Different Optimal Path Planning Bug Algorithms on a Client Server
Tabla 1. Diez tiempos de clculo de la ruta, tomados en 5 diferentes entornos. Based Mobile Surveillance UGV, 2013 4th Int. Conf. Intell. Syst.
Model. Simul., pp. 3035, Jan. 2013.
Las pruebas se realizaron en un computador de marca SONY

[3] D. Bodhale, N. Afzulpurkar, and N. T. Thanh, Path planning for a
con procesador Intel CORE i5-2450M, sistema operativo mobile robot in a dynamic environment, 2008 IEEE Int. Conf.
Windows 7 de 64 bits, y una memoria RAM instalada de 6,00 Robot. Biomimetics, pp. 21152120, Feb. 2009.
GB.
[4] J. Dinis and M. Mamede, Updates on Voronoi Diagrams, 2011
VI. CONCLUSIONES Eighth Int. Symp. Vor. Diagrams Sci. Eng., pp. 192199, Jun. 2011.
El artculo propone una estrategia de planeacin de rutas

[5] D. Alejandro, R. Hidalgo, G. Adolfo, V. Hernndez, B. A.
globales en ambientes estticos y observables para robots Calvache, E. Francisco, and C. Bravo, Path Generation and
mviles, que soluciona dicha problemtica en el 100% de las Mapping Based on Global Vision for Mobile Robots in Structured
pruebas realizadas. Ella utiliza el algoritmo grafos de Environments, 2012.
visibilidad, el algoritmo de bsqueda A*, y procesamiento de
imgenes. [6] S. K. Ghosh, An Output Sensitive Algorithm for Computing
visibility Graphs, pp. 1119, 1987.
Los grafos de visibilidad se trazaron satisfactoriamente

[7] G. Dehghani and H. Morady, An Algorithm for Visibility Graph
luego de hallar las aristas de los obstculos en los entornos, Recognition on Planar Graphs, 2009 Int. Conf. Futur. Comput.
dichos grafos permitieron encontrar siempre una ruta bien Commun., pp. 518521, Apr. 2009.
dirigida entre dos puntos y sin probabilidad de colisin entre
el robot y un obstculo, para ello se incluy en el algoritmo de [8] T. T. N. Nguyet, T. Van Hoai, and N. A. Thi, Some Advanced
bsqueda una dilatacin de dimetro/2, segn las dimensiones Techniques in Reducing Time for Path Planning Based on Visibility
Graph, 2011 Third Int. Conf. Knowl. Syst. Eng., pp. 190194, Oct.
de la plataforma robtica sbRIO. 2011.
El algoritmo de exploracin de grafos A* siempre encuentra [9] B. Gao, D. Xu, F. Zhang, and Y. Yao, Constructing visibility graph
una posible ruta entre dos puntos, obedeciendo a un coste, que and planning optimal path for inspection of 2D workspace, 2009
IEEE Int. Conf. Intell. Comput. Intell. Syst., pp. 693698, Nov.
se le asigna a la siguiente posicin que la ruta pueda tomar. El 2009.
coste fue asignado con el objetivo de encontrar la ruta dirigida
con la menor distancia posible. El algoritmo se evalu [10] U. Doxhu and M. Brezak, A visibility graph based method for
mediante simulacin, a partir de imgenes reales capturadas en path planning in dynamic environments, pp. 717721, 2011.
laboratorio, los tiempos nunca fueron superiores a 40
segundos para la planeacin de la ruta, tomando en cuenta que [11] D. Wooden and M. Egerstedt, Oriented visibility graphs: low-
se realiz con un computador portatil con configuraciones y complexity planning in real-time environments, Proc. 2006 IEEE
- 735 -
Int. Conf. Robot. Autom. 2006. ICRA 2006., no. May, pp. 2354 [18] UNIVERSIDAD DE SALAMANCA Clculo de caminos ptimos
2359, 2006. para manipuladores articulados, p. 111, 2004.
[12] L. Lulu and a. Elnagar, A comparative study between visibility- [19] V. J. F. Dalmau and A. Bsqueda, El problema del viajante de
based roadmap path planning algorithms, 2005 IEEE/RSJ Int. comercio Inteligencia Arti cial ndice, pp. 144, 2008.
Conf. Intell. Robot. Syst., pp. 32633268, 2005.
[20] W. Cao, H. Shi, S. Zhu, and B. Zhu, Application of an Improved
[13] S. Aydin and H. Temeltas, A novel approach to smooth trajectory A* Algorithm in Route Planning, 2009 WRI Glob. Congr. Intell.
planning of a mobile robot, 7th Int. Work. Adv. Motion Control. Syst., no. 1, pp. 253257, 2009.
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Based on Ant Colony Optimization Algorithm, 2010 Int. Conf. Int. Conf. Meas. Technol. Mechatronics Autom., pp. 167170, Jan.
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[15] B. Lakic, M. Hajduczenia, H. J. a. da Silva, and P. P. Monteiro, [22] L. Xia, X. Jun, C. Manyi, X. Ming, and W. Zhike, Path planning
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Symp. Comput. Commun., pp. 8490, Jul. 2008. Conf. Electron. Meas. Instruments, vol. 3, pp. 34883493, Aug.
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based Shortest-Path Geographic Routing in Sensor Networks, pp. [23] J. Ort, S. Member, P. Garc, F. Guti, and A. Valdovinos, A* Based
17191727, 2009. Algorithm for Reduced Complexity ML Decoding of Tailbiting
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[17] O. Gal, Visibility-Based Path Planning for Autonomous

Underwater Vehicle Visibility Graph Algorithm Simulation Results [24] K. Khantanapoka and K. Chinnasarn, Pathfinding of 2D & 3D
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layer, 2009 Eighth Int. Symp. Nat. Lang. Process., pp. 184188,
Oct. 2009.
- 736 -
Articial Vision Techniques for Strawberrys

Industrial Classication
(Tecnicas de Vision Articial para Clasicacion de Fresas)
Constante P., Gordon A., Chang O., Member, IEEE, Pruna E., Escobar I., Acuna F.
Resumen This research presents novel articial vision permite reducir costos de operacion, mejorar el control de
techniques applied to the detection of features for strawberries calidad del producto, y provee mayor rapidez y precision,
used in the food industry. For this purpose a computer vision pudiendose llegar a inspeccionar gigantescas cantidades de
system based in articial neural networks is used, organized as
a deep architecture and trained with noise compensated productos en lnea, as como proveer estadsticas de cada lote
learning. This combination originates a strong network - object de produccion. La inspeccion de frutas no solo libera a los
relations which makes possible the recognition of complex humanos de un trabajo tedioso y repetitivo sino que tambien
strawberry features under changing conditions of lightning, expande las posibilidades operativas, utilizando por ejemplo
size and orientation. The programming uses OpenCV libraries imagenes fuera del espectro visible [3], [4].
and fruits databases captured with a webcam. With canny
edge detection and a moving region of interest (ROI) the
images used to train the Articial Neural Network are dened. El aspecto visual es sinonimo de calidad al momento
After training, the network recognizes important features such as de adquirir frutas, particularmente las fresas, las cuales
shape, color and anomalies. The system has been tested in real son fragiles, poseen un perodo de conservacion corto y
time with real images. son muy llamativas por su forma y color. Debido a la
Index TermsArticial intelligence, Articial neural networks, creciente competitividad en los productos alimenticios a nivel
Image processing, Machine Vision. internacional, las tecnicas de vision articial son importantes
porque permiten a las industrias inspeccionar en lnea a
I.
I NTRODUCCI ON grandes lotes de produccion, garantizando o ptima calidad
y apariencia en cuanto a su aspecto, color, tamano y forma [5].
E N la actualidad, los procesos de vision articial tienen

un alto impacto dentro de la mayora de los procesos
industriales, incluyendo a la industria agroalimenticia [1].
Los sistemas computacionales de vision manejan grandes
cantidades de informacion del espacio o escena que se
Estos procesos pueden estar relacionados con cosecha de requiere analizar [6]. Uno de los recursos inmediatos para
vegetales, inspeccion automatica de productos, monitoreo clasicar frutas es inspeccionar el color, como el resultado
de cultivos y suelos, deteccion de plagas y enfermedades de la percepcion de la luz en la region visible del espectro
en frutas [2]. La aplicacion de tecnicas de inteligencia y (RGB) [7]. Tambien resulta conveniente capturar imagenes en
vision articial en la automatizacion de procesos agrcolas regiones del espectro en el cual el ojo humano no alcanza a
Artculo presentado para su revision el 25 de Junio, 2015. ver, como lo son la radiacion ultravioleta (UV) y regiones del
Constante P. es Ingeniera en Mecatronica de la Escuela Politecnica del espectro infrarrojo (IR) [4]. Una vez que se obtiene imagenes
Ejercito en 2012, egresada de la Maestra en Diseno, Produccion y Automati- a traves de un sistema de vision articial, las mismas
zacion Industrial. Actualmente Tecnico Docente en la Universidad de las Fuer-
zas Armadas ESPE Extension Latacunga (e-mail: pnconstante@espe.edu.ec). deben ser procesadas con el n de resaltar caractersticas
Gordon A. es Ingeniero en Mecatronica de la Escuela Politecnica del Ejerci- que sean u tiles al tipo de fruta y clasicacion que se busca [6].
to en 2013, egresado de la Maestra en Diseno, Produccion y Automatizacion
Industrial. Actualmente Tecnico Docente en la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE Extension Latacunga (e-mail: amgordon@espe.edu.ec). Para nes industriales, un sistema autonomo de inspec-
Chang O. es Ingeniero Electricista en el Instituto Politecnico de Vene- cion y clasicacion de frutas debe ser capaz de identi-
zuela, Master Science y Ph.D. en la Universidad Estatal de Pensilvania. car tres parametros fundamentales que denen el valor y
Actualmente se desempena como investigador del programa Prometeo en
la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extension Latacunga (e-mail: competitividad en el mercado, e stos son: forma, tamano y
ogchang@espe.edu.ec). color. Tales parametros pueden ser obtenidos mediante el uso
Pruna E. es Ingeniero en Electronica e Instrumentacion de la Escuela de un algoritmo de procesamiento digital de imagenes, sin
Politecnica del Ejercito en 2007, Master en Gestion de Energas de la Uni-
versidad Tecnica de Cotopaxi. Actualmente Docente en la Universidad de las embargo la identicacion de ciertas caractersticas involucra
Fuerzas Armadas ESPE Extension Latacunga (e-mail:eppruna@espe.edu.ec). algunos conceptos fsicos y psicologicos propios del cerebro
Escobar I. es Ingeniera en Electronica e Instrumentacion de la Escuela humano [8]. Es aqu donde se hacen necesarias herramientas
Politecnica del Ejercito en 2007, Master en Gestion de Energas de la Uni-
versidad Tecnica de Cotopaxi. Actualmente Docente en la Universidad de las de inteligencia articial que puedan suplir este grado extra
Fuerzas Armadas ESPE Extension Latacunga (e-mail:ipescobar@espe.edu.ec). de complejidad. En e ste trabajo se utilizan Redes Neurales
Acuna F. es Ingeniero en Electromecanica de la Escuela Politecnica del Articiales entrenadas mediante aprendizaje compensado por
Ejercito en 20, Master en Gestion de Energas de la Universidad Tecnica de
Cotopaxi. Actualmente Docente en la Universidad de las Fuerzas Armadas ruido, lo cual permite realizar procesos de clasicacion de
ESPE Extension Latacunga (e-mail:fvacunia@espe.edu.ec). acuerdo a parametros visuales complejos y subjetivos, como
- 737 -
lo son la forma y sinuosidad de las fresas [9], independiente de Para el entrenamiento de la red neuronal se requiere una
la posicion o tamano de la fruta bajo inspeccion. El presente base de datos formada por 50 imagenes con una resolucion
artculo se ha estructurado de la siguiente manera: Descripcion de 250x150 pixeles en formato JPG, el tamano que ocupa
del equipo, Adquisicion de imagenes, Arquitectura Neural la fresa dentro de la imagen es menor a 100x100 pxeles; 40
Profunda Utilizada, Algoritmo de Procesamiento de imagenes, imagenes corresponden a las fresas que actuaran como ejemplo
Algoritmo de Red Neural, Resultados y Conclusiones. de entrenamiento, las restantes 10 son fresas y/o objetos que
serviran como contraejemplos a la red. La adquisicion de datos
II. DEL EQUIPO
D ESCRIPCI ON y el entrenamiento por lo tanto podra realizarse a traves de esta
base de datos o desde imagenes directas, donde la resolucion
Se implemento un banco de pruebas (Fig. 1) el cual se
corresponde a 320x240 pixeles.
compone de:
IV. A RQUITECTURA NEURAL PROFUNDA UTILIZADA
Un dispositivo de iluminacion para la escena; el cual Por denicion una arquitectura profunda es una estructura
se constituye mediante una lampara uorescente con un jerarquica de multiples capas; cada capa es entrenada para
difusor de celulosa, obteniendose una iluminacion de aprender de la salida de su capa precedente.
tipo difusa en la escena. Una camara web HD de marca
Logitech modelo pro C92, que permite construir una La arquitectura profunda implementada esta motivada por
base de datos de imagenes, o realizar adquisicion en la arquitectura profunda que se encuentra en el cerebro de
tiempo real. los insectos donde dos componentes principales; el Lobulo
Antenal (LA) y el Cuerpo de Hongos (CH), cooperan para
Un computador personal, para proveer almacenamiento memorizar y reconocer patrones [12] (Fig.3). En nuestro
en disco de las imagenes, ejecucion del algoritmo de cla- Lobulo Antenal, el equivalente de los receptores son pxeles
sicacion de fresas y posterior visualizacion de resultados de una region de interes (ROI) de 100x100 pixeles con
y efecto de la aplicacion de algoritmos en las mismas. capacidad de movimiento. Esta ROI contiene imagenes
segmentadas con deteccion de bordes de Canny procedentes
de imagenes ledas de bases de datos o de la camara web (a).
Las imagenes de pixeles binarios (0.1 y 0.9) alimentan una

RNA con neuronas sigmoidales (b) pre entrenada con retro
propagacion (back propagation) para seguir rigurosamente
a un patron de mirilla telescopica. Esta red participa en
un sistema retroalimentado (c) y se convierte en un agente
activo con un fuerte comportamiento emergente que rastrea
activamente a las imagenes de las fresas, produciendo un ujo
continuo de codigo inestable con relaciones espacio-tiempo.
Un agente promediador (d) estabiliza este ujo y crea

una version estable que se transere al Cuerpo de Hongos
Figura 1: Banco de pruebas implementado.
equivalente (e). Este elemento esta formado por un conjunto
de Agentes Neurales Entrenables Aisladamente (ANEAs)
Las imagenes son tomadas de la webcam o la base de
conformado por redes compactas de neuronas sigmoidales.
datos para su posterior tratamiento mediante algoritmos de
vision articial y agentes neuronales, dentro de aplicaciones Los ANEAs son responsables de memorizar y reconocer
desarrolladas usando OpenCV. Para la inspeccion de fresas se patrones especcos en las imagenes de las fresas, siendo sus
ha considerado dos etapas fundamentales: el algoritmo de ad- salidas quienes nalmente clasican las fresas (f).
quisicion y procesamiento de las imagenes, y el entrenamiento
de la red neural [10]. (Fig. 2) Los ANEAs estan organizados en tres capas con los
siguientes atributos (Figura 4):
III. DE IM AGENES
A DQUISICI ON
Para la adquisicion de imagenes se utilizo una webcam de 1. Capa de entrada: 10000 elementos derivados de una re-
marca Logitech HD pro C920, la misma que fue ubicada en gion de interes (ROI) de 100x100 pixeles, seleccionados
un soporte a 90 grados y 25 cm sobre una base blanca, en de la imagen Canny original.
donde esta posicionada la fresa. El sistema de iluminacion se 2. Capa escondida con 37 neuronas.
instalo a la misma altura e inclinacion de la camara web, este 3. Capa de salida con 5 neuronas.
sistema consta de una lampara de tipo uorescente con una Para aprender a leer las caractersticas de una fruta cada
hoja de papel bond A4 de 75gr como difusor para evitar que ANEA se comporta como un individuo autocrtico que utiliza
la supercie de la fresa brille debido al reejo de la luz [11]. las siguientes reglas de aprendizaje:
- 738 -
Figura 2: Diagrama del equipo utilizado.
Figura 3: Arquitectura Neuronal Profunda
reorganizarse y jar el conocimiento aprendido. Usando estas

reglas se dene una recompensa R como una experiencia
de aprendizaje de corta duracion durante la cual un ANEA
seleccionado recibe 50 ciclos consecutivos de backpropagation
viendo a un objeto, seguidos por 50 ciclos viendo ruido
blanco (Fig. 7).
Para efectos de entrenamiento del ANEA los objetivos

(targets) se escogen apropiadamente de manera que la neurona
central de salida del ANEA aprenda a dispararse cuando la
entrada sea la imagen de una fresa y a no dispararse cuando
vea ruido. A 50 cuadros/seg. una recompensa dura 2 segundos
y se requieren cerca de 3 recompensas para memorizar una
Figura 4: Agentes Neuronales Entrenables Aisladamente
imagen dada.
Cuando un ANEA es entrenado bajo los principios descritos

Regla 1: Mira hacia el mundo exterior, observa la fruta un demostrara una capacidad emergente para diferenciar la
tiempo y utiliza backpropagation para: imagen de la fresa aprendida de muchas otras, soportando
1a) aprender a dispararse (excitarse) con la imagen de la ademas una cantidad nita (aproximadamente 20 %) de
fruta. variaciones visuales y ruido blanco.
1b) olvidar parcialmente lo que ha aprendido en cualquier
otro lugar.
V.
A LGORITMO DE PROCESAMIENTO DE IM AGENES
Regla 2: Mira dentro de si mismo. Observa su propia
DE BORDES )
( DETECCI ON
fuente de ruidos durante un tiempo. Utiliza retro propagacion
para: 2a) aprender a no dispararse con ruido. La imagen adquirida ha sido modicada a un nuevo
2b) olvidar parcialmente lo que hay aprendido en cualquier tamano de 100x100 pixeles, los cuales constituyen la region
otro lugar. de interes. Debido a la complejidad en la forma de las frutas
es necesario realizar el entrenamiento de la red utilizando
En un sentido biologico el ruido actua como una etapa fresas con diferentes tamanos y a ngulo de rotacion.
de sueno donde las neuronas tienen la oportunidad de
- 739 -
entrega la respuesta de un Agente Inteligente, y las neuronas
laterales constituyen neuronas de apoyo.
VII. R ESULTADOS
Las pruebas se enfocan en clasicar fresas segun la forma
en categora extra, de consumo para materia prima y separar
fresas de cualquier objeto extrano (Fig. 8).
Prueba 1. Fresas de maxima calidad.
Se uso la base de datos mencionada en la seccion anterior la
cual consta de 40 imagenes con fresas de diferente contorno
consideradas como maxima calidad segun la forma, junto con
10 fresas con algun grado de deformacion.
Se obtuvo un acierto para 37 imagenes (Cuadro 1).
Figura 5: Sistema de vision articial para la inspeccion indus- Prueba 2. Fresas de consumo.
trial de fresas. Mediante la adquisicion de imagenes en tiempo real se
clasica entre fresas con contorno agradable y desagradable.
La imagen adquirida se encuentra en formato RGB, debido
a que es de interes la forma se aplica el algoritmo que
Prueba 3. Fresas para materia prima industrial.
permite convertirla a escala de grises; el ROI nalmente
Se ha denido una nueva base de datos con imagenes de
es procesado con el algoritmo Canny para deteccion de bordes.
fresas diferentes dentro de las cuales se les ha anadido fresas
con contorno poco agradable al consumidor, por lo cual
Se ha empleado un agente auxiliar para seguimiento que
constituyen la base para la elaboracion de materia prima en
localice la fresa y la estabilice (Fig. 6), antes de realizar la
mermelada, yogurt, helados, etc.
inspeccion mediante Agentes neurales [12].
Prueba 4. Cuerpos extranos.

Para esta prueba se armo una base de datos con 40 fresas
y 10 cuerpos extranos, ya sean e stos hojas, palitos u otras
frutas para el entrenamiento y posterior clasicacion.
Figura 6: Agente neuronal para seguimiento y estabilizacion

Cuadro I: Resultados.
de la ROI.
Numero de muestras
Reconocimiento( %)
Coincidencias
VI. A LGORITMO DE RED NEURONAL ARTIFICIAL

Categora
Se construyo una base de datos con 40 imagenes de fresas

con un perl visualmente atractivo para los consumidores.
Fallo
Esto se logro haciendo una simple encuesta donde 40

voluntarios humanos, adultos y ninos, escogan fresas
apetecibles en un lote de 100 imagenes, de esta forma la Extra 40 37 3 92,5 %
red se entrena para descubrir las caractersticas de la fresa Consumo 40 36 4 90 %
de manera similar a como lo realiza un humano, eligiendo Materia prima 40 36 4 90 %
las fresas que por su forma resultan mas atractivas para su Objetos extranos 40 40 0 100 %
consumo.
VIII. C ONCLUSIONES
La red neuronal al ser entrenada con 40 fresas de Se presenta un sistema de vision articial que ha probado ser
alta calidad en condiciones adecuadas para el consumo, barato, preciso y lo sucientemente exible para ampliarse y
seleccionadas en base a la categora y al color junto con 10 adaptarse a los ambientes industriales.
fresas no agradables a la percepcion humana. El sistema resuelve el difcil problema de clasicar fresas que
son visual y subjetivamente agradables para los humanos. Esto
La red neural articial creada consta de 10000 entradas, puede usarse para clasicar frutas de categora extra o para
37 neuronas de capa escondida y 5 neuronas en la capa de escoger individuos para la produccion de semillas.
salida, la neurona central de la capa de salida es la que Puesto que los factores de calibracion son todos manejados por
- 740 -
Figura 7: Entrenamiento mediante a) Ejemplo: fresa normal b) Ruido c) Contraejemplo: fresa en mal estado.
Figura 8: Clasicacion de fresas
la computadora se visualizan una automatizacion completa del [5] D.-W. S. Tadhg Brosnan, Inspection and grading of agricultural and
equipo, donde la red pueda calibrar sus propios parametros. food products by computer vision systems - a review. vol. 36, pp. 193
213, November.
El sistema es lo sucientemente robusto para operar en un [6] M. L. R. Q. Erick Saldana, Raul Siche, Review: computer vision
ambiente sin mayores controles ambientales. applied to the inspection and quality control of fruits and vegetables.
vol. 16, pp. 254272.
R EFERENCIAS [7] J. M. Jimy Cortes, William Ardila, Tecnicas alternativas para la
[1] S. Cubero, Advances in machine vision applications for automatic conversion de imagenes a color a escala de grises en el tratamiento
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B. Technology, Eds., vol. 4. [8] A. S. Alexandre Da Silva Simoes, Andre Hirakawa, Applying neural
[2] S. B. iQonsulting Ltda, Tecnologas Aplicables en Agricultura de networks to automated visual fruit sorting.
Precision: Uso de tecnologa de precision en evaluacion, diagnosticoy [9] K. v. N. Zhong Li, Automated classication of pap smear tests using
solucion de problemas productivos., primera ed., F. para la Innova- neural networks. pp. 28992901.
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[3] A. R. E. B. C. C. G. V. Ledda Larcher, Pedro Juarez, Ponderacion de technique on sorting and grading of fruits and vegetables.
calidad en frutas usando tecnicas de vision articial para la estimacion [11] M. J. J. R. Luis Rivera, Gabriela Martnez, Diseno de un sistema de
de danos. pp. 24732484. vision articial para seleccionar limon.
[4] J. Molleda, Tecnicas de vision por computador para la reconstruccion [12] O. Chang, Reliable object recognition by using cooperative neural
en tiempo real de la forma 3d de productos laminados. agents.
- 741 -
- 742 -
Novel Approach based on Fuzzy Theory and Order

Statistics in 2D/3D Processing of Images/Videos
Employing Specific Hardware
VolodymyrPonomaryov, Member, IEEE

AbstractAn approach in filtering of color videos/images that II. DENOISING APPROACH IN COLOR IMAGES/VIDEOS
are corrupted by impulsive or additive noises is justified. The
Let explain the principal details of current approach based
difference of current approach in comparison with existing state-
of-the-art techniques consists in use of fuzzy rules selecting high on fuzzy logic approach and Wiener filtering in denoising of
similarity pixels in the vicinity of the central one using existing impulsive and additive noise.
correlation of different channels for an image in the RGB space
as well as correlation in the neighboring frames of a video. A. Impulsive Noise Suppression
Employing this correlation permits better preservation of the In impulsive noise suppression, the denoising includes the
features, processing separately the areas with different texture. following three steps [6], [9]: gradient vector value
Numerous simulation experiments have confirmed the
superiority of the designed techniques via objective criteria
computations for basic gradient and several related gradients;
(PSNR, MAE, NCD, SSIM) as well as demonstrating better visual noise detection and mutual filtering in RGB color channels for
perception quality. a current frame; and finally, together processing procedure in
two neighboring frames with removing of remaining noisy
Index TermsColor Video, Image, Denoising, Similarity
pixels, forming output filtering result. The details of this
framework are presented in algorithm procedures (Table.1).
I. INTRODUCTION In these procedures during filtering (Fig.2), the current
framework uses eight different directions
T HE presence of noise produces deficiencies during
acquisition, broadcast or storage of the color images and NW , N , NE, E, SE, S , SW , W calculating gradients:
(1,1) E (i, j ) SE

( B ) ; ( 0, 2) E (i 1, j
1) R1, SE ,
videos [1]-[3]. Noise affects not only the performance of
an image in a specific problem but also its perceived quality.
So, it is a priority task to filter each an image or a frame of (2,0) E (i
1, j 1) R 2 , SE , (1,1) E (i 1, j
1) R3, SE ,
video prior to other processing stages [1], [2], reducing the (1, 1) E(i
1, j 1) R 4, SE
amount of noisy pixels. A principal problem here consists of (1)
the design of a noise reduction technique while image content Two hypothesizes should be resolved in case of impulsive
(edges, fine features, chromaticity properties, etc.) should be noise: the central pixel is a noisy or it is a free-noise pixel. The
preserved. Numerous methods have been proposed and they LARGE and SMALL fuzzy sets are introduced with an
are mainly based on order statistics technique, on fuzzy logic objective to estimate the noise level employing the Gaussian
theory, on sparse representation, etc. [4][16]. In color image membership functions (MF) [3], [6]. We designed the next
filtering, employing existing interchannel and temporal fuzzy rules (FR). FR 1-1 defines the fuzzy gradient value F
correlation between the neighboring frames of a video and
processing them together it is possible to obtain improved in fuzzy set LARGE for direction: IF ( B is L AND

R1 is
performance in comparison with case only 2D frame filtering.
The principal obstacle encountered when two or more frames S AND R 2 is S AND R 3 is L AND R 4 is L) THEN Fuzzy
are processed together for noise removal is the possible Gradient F
is LARGE. FR 1-2 introduces the noisy factor

existence of local motions between different frames [6], [7],
[9]-[14]. Modern theoretical approaches in denoising of r that should distinguish between a noisy pixel and a noise-
different noises are principally based on a possibility to gather

more samples for similar parts into an image employing free one: IF MAX ( N is L, MAX ( S is L, MAX ( E is L,
statistical methods for chosen image-noise model. We use in
MAX ( W is L, MAX ( SW is L, MAX ( NE is L, MAX ( NW

this paper an approach that permits to gather similar parches
applying fuzzy logic theory for color channels and neighboring is L, SE is L))))))) THEN r is LARGE. So, IF r Th1 , the
frames where the motions should be adjusted [7], [9], [14].
central pixel passes as unchanged, forming the output
This work was supported by Instituto Politcnico Nacional and Consejo E (i, j ) E (i, j )1 , but for high noise ( r Th1 ), the
Nacional de Ciencia y Tecnologa de Mxico under Grant 220347.
Volodymyr Ponomaryov is with Instituto Politcnico Nacional de Mxico,
interchannel processing step should be performed. The
Santa Ana 1000, Col. San Fco. Culhuacan, 04430, Mexico-city, Mexico (e- procedure uses similarity measures SimR, SimG and SimB for
mail: vponomar@ipn.mx).
- 743 -
each a color channel. Then, the proximity of both the central factor r _ int that gathers the fuzzy gradient-directional values

pixel to neighboring ones and also the proximity of differences
F
found for each given color component to the differences of the presented in the FR 31. Finally, FR 34 (IF MAX ( N II
two other color components should be verified. The MF for
each a channels employed in the fuzzy set SMALL [7, 9]. The is S, MAX ( F
S II
is S, MAX ( F
E II
is S, MAX (
membership functions (ER ), (EG ), (EB ) in the fuzzy is S, MAX ( is S, MAX ( is S,
F
W II
F
SW II
F
NE II
MAX ( is S, is S))))))) THEN is SMALL),

set SMALL are used to estimate the proximity of current pixel F F
and neighboring ones, following the similarity among NW II SE II
E
introduces the no movement factor . Table 1 exposes
pixels of this color component should be checked according to
Fuzzy sets of type 2: mentioned operations.
RG ( (ER) (EG) ), RB ( (ER) (EB) ), (2) . TABLE 1. Fuzzy Multichannel Impulsive Denoising Filter (FMINS).
The similarity measures (2) in the set noise-free are used to I. Spatial processing stage:
calculate the weights for filter (for example, in R channel) as
1. Input: RGB current frame Et (i, j ) , R, G, B
follows from FR 2-1:

W (E R R RG G R RB B R RG G R RB B ( k ,l )
, free)
, (3)
2. Calculate the basic and several related gradients
Fuzzy Similarity Set:
whereas weights for other pixels are chosen in accordance 3. If LARGE r Th . Output: unchanged pixel E (i, j ) E (i, j )1
1
with FR 2-2: IF N ( E CR ) is LARGE THEN W ( ECR ) is LARGE, Else. Select edges and fine features. Output E (i, j ) E (i, j ) .
1
provided that the central pixel subjected to filtering is noisy. 4. Else. Calculate weights for pixels W using channel and inter-channel
The MF in the set SMALL for this pixel is calculated in such similarities to separate noisiness and noisy pixels. Output E (i, j ) E (i, j ) 2
way N ( ER ) 1 W ( ER. free ) [6]. Found weights are employed Fuzzy Set Noise free:
in the weighted average filter, forming the output filtered 5. If pixel is noisy process a set using weights W .
central pixel according to FR 2-3: IF ( N ( ECR ) is not L AND 6. If r Th2 Output E (i, j ) E (i, j )3
R G R
W ( E ) is L AND ( EG ) is L AND W ( E ) is L) OR ( N ( E )
C
is 7. Else: use ranking pixels to change noisy pixel per selected one.
R II Spatio-temporal stage:
not L AND W ( E ) is L AND ( E ) is L AND W ( E ) is L) THEN

B B

1. 1. Input: (t) and (t-1) denoised video frames. Calculate Et (i, j ) .
W ( ER ) is LARGE.
2. 2. In Fuzzy Similarity Set in frames (t) and (t-1) using Et (i, j )
In third interframe filtering step, it should be gathered
If LARGE: Output E t (i, j )1
similar parches from two neighboring frames. The absolute
difference values between (t) and (t-1) frames in a sliding 3. Else: Estimate shift for motions between (t) and (t-1) frames.
window is computed presenting changing object information If LARGE: Use data to change noisy pixel. Output E t (i, j ) E t (i, j ) 2
in a video: Else. III. Spatial Post-processing stage is executed using factor no
Ek ,l E t , i
k , j
l E t 1, i
k
k1 , j
l
l1 , movement (FR 3-4). Output E t (i, j )3
k , l (3,2,1, 0,
1,
2,
3); k1 , l1 (1, 0, 1); ( R, G, B)
(3) B. Additive Noise Suppression
It should be repeated the calculations of gradient values for When a noise is considered as additive we proposed [13],
frame difference ( B or Ri ) for each of eight directions . [14] to modify employed fuzzy rules adapting current fuzzy
approach for this more complex case when each a pixel has
To compensate possible motion of the objects between frames,
some level of noise distortion. The operations of this
the best matching according to MAD criterionis performed for
framework are exposed in Table 2, modifying the fuzzy
central pixel in current frame and pixels at the vicinity of
ideology of previous scheme. The procedure uses similar
central one in previous frame. At post-processing step, the
gradient values as in eq. (1) with Gaussian membership
complex (edges, fine details) and plane regions are processed
functions as in previous case for impulsive denoising. The
separately. FR: 3-1 to 3-4 are employed, where FR 3-1 repeats
filtering scheme is performed according to FR where FR 1-1

FR 1-1 changing B , Ri ,i=1,2,3,4 per B , Ri , defines fuzzy gradients in eight directions: IF ( B is L AND

accordingly. Rule FR 3-2 (IF ( B is S AND R1 is S AND R1 is L) OR ( B is L AND R 2 is L) AND ( B is L AND
R 2 is S) THEN F
II
is SMALL) determines the fuzzy R 3 is L) OR ( B is L AND R 4 is L) AND ( B is L AND
gradient difference F
II
using the fuzzy gradient
R5 is L) OR ( B is L AND R 6 is L) THEN Fuzzy Gradient
differences in the direction , distinguishing between
homogeneous and non-homogeneous regions. Rule FR 33 (it F is LARGE. Fuzzy rule FR 1-2 repeats FR 1-2 from
repeats FR 1-2 changing per

I
) computes the noisy previous scheme. In linear filter, the weights in form
- 744 -
W ( ER, free ) for low noisy pixels are used, and for other pixels, We also introduced [14] hybrid filtering where the ideology
of fuzzy set theory and Wiener filtering are combined (see
the weights W ( ER ) are found according to Fuzzy Rules 1-3, Table 2). The idea of Wiener additional filtering using a
multiscale Wiener filter is developed in [16]. This Wiener
1-4 that repeat FR 2-1 and FR 2-3, accordingly from the
filtering consists of two steps: the DCT-based filtering with
impulsive denoising scheme. If a central pixel in sliding
hard thresholding and a multiscale Wiener DCT-based
window is high noisy (in fuzzy sense), using MF in set
filtering. Here, at first step, the locally adaptive Wiener DCT
SMALL for this noisy pixel ER , the weight is computed as image filter calculates DCT E(p, q) of contaminated image in a
sliding window of size mm; then, the local hard thresholding
follows: N ( ER ) 1 W ( ER. free ) [7]. procedure is employed. Next step in this filter employs the
Finally, the weights found in accordance to fuzzy rules are estimated spectral density using local statistics of an image
used in mean linear filtering. Similar to previous framework, eT( m) (i
k , j
l ) in the Wiener filtering via such transfer
at third interframe filtering step, two neighboring frames are function:
gathered following to eq.(2) in accordance with Fuzzy Rules
2-1 to 2-3. The denoising procedures are now performed in a
H ( p, q) P ( p, q) /{ P ( p, q) P ( p, q)
c( p, q) 2 } ,
7x7x2 sliding window in difference to previous scheme. 1 , if p q 0, , (6)
c ( p, q )
FR2-1 is used to calculate the value of fuzzy gradient 1/m, otherwise
difference F and repeats the fuzzy rule FR 1-1 for performing the filtered image block via the inverse transform.
Final estimation is found aggregating the overlapped blocks of
gradients found from difference of neighboring frames: different size [16] to improve noise suppression via processing
B , Ri , i 1, 2, 3, 4, 5, 6 . FR2-2 calculates noisy overlapped blocks of different sizes with some weighting.
factor m for frames (t) and (t-1) that is the measure of TABLE 2.Fuzzy Multichannel Additive Denoising Filter (FMANS_H)
confidence to event: no motion in frames, low noise as I. Spatial processing stage:

1. Input: RGB current frame (t) Et (i, j ) , R, G, B
follows: IF MAX ( N is L, MAX ( S is L, MAX ( E is

2. (k ,l )
( W

L, MAX is L, MAX ( SW is L, MAX ( NE is L, Calculate the basic and several related gradients
3. Fuzzy Similarity Set:
If LARGE execute Weighed Mean Filter (WMF). Then execute Wiener
MAX ( NW is L, SE is L))))))) THEN noisy factor m is Multiscale Filter (Wiener Multi_F). Output E t (i, j )1
LARGE. To compensate possible local motions it should be
Else. Calculate weights W . Execute WMF and Wiener Multi_F.
performed a shift in a sliding window of frame (t-1) in a video
and comparing it with the analogous window of frame (t) in a
Output Et (i, j ) 2
chosen direction. Then, the direction is estimated according to II. Spatio-temporal stage:
better similarity obtained for shifted frames following to such 1. Input: (t) and (t-1) denoised E t (i, j ) video frames
criterion: 2. Calculate Et (i, j )
M 1 N 1
C 3. In Fuzzy Similarity Set

MAD(i , j ) Et , ( k1 , l1 ) kl Et , ( k1 ,11 ) (k , l )
, (4) If LARGE: Execute WMF. Then, execute Wiener Multi_F.
k 0 l 0
Output E (i, j )
The best match found using eq. (4) can increase the size of set t 1
of pixels including similar pixels from (t) and (t-1) frames. Else. Motion estimation between (t) and (t-1) frames.
4. Fuzzy similarity of Motion Set
Finally, when the mentioned indices are found, the set of If LARGE: Execute Alfa-TM Filter in common set from (t) and (t-1) frames.
pixels from current (t) and shifted (t-1) frames are used in
Execute Wiener Multi_F. Output Et (i, j )2
together processing according to -TM filter:
Else. III: Spatial Post-processing stage:

a, 2 N a W E
E W . (5)
1. Edge Detection Similarity Set
t a, 2 N a (i, j )
If LARGE: execute Alfa-TM Filter in frame (t) .Output Et 3
Additionally, the detection of edges and fine features is Else. Execute WMF in frame (t). Then, execute Wiener Multi_F.
performed using the following FR 3-1: IF ( B is N_L AND Output Et (i, j )4
R1 is L) OR ( B is N_L AND R 2 is L) AND ( B is L

III. SIMULATION RESULTS AND PERFORMANCE EVALUATION

AND R 3 is L) OR ( B is L AND R 4 is L) AND ( B is L A. Objective Criteria
The color videos Flowers, Stefan, Foreman, Tennis in the CIF
AND R 5 is L) OR ( B is L AND R 6 is L) THEN Fuzzy
format (352x288) and Carphone, Grandma, Miss America and
F
Gradient is LARGE. According to this FR, in the plane Saleman in the QCIF format (176x144 pixels) for RGB color
space (24 bits) [17] were used to evaluate the promising 3D
areas of a current frame (t), the linear weighted filtering is
fuzzy algorithms in wide range of impulsive noise
applied, and in the regions with edges and fine details, the-
contamination (0% to 20%), as well as additive noise
TM filtering is used (see Table 2).
contamination (variance: 0 to 0.03). These videos are
- 745 -
characterized by changing textures and chromaticity applied in Stefan color videos. The FMANS_H scheme (Table
properties, so processing all frames of a video, we can 2) yields better results in comparison with the NLM. The same
guarantee robustness when filtering algorithm exposes good conclusion can be done analyzing behavior of objective
performance through a video. criteria on different frames (Fig.3). Fig.4 demonstrates better
In order to evaluate the effectiveness of designed techniques in preservation of details in the 81th frame of the Tennis video for
suppressing of impulsive or additive noises the proposed designed filter.
techniques have been compared with other promising methods
C. Efficiency of Current Fuzzy Based Approach
[3], [7], [9], [10], [12]. The filtered frames are evaluated
according to several objective criteria: the PSNR (Peak Signal- One of most successful recently designed filters is the
to-Noise Ratio) to characterize the noise suppression VBM3D framework [12]. We noticed [14] that it can achieve
capabilities of the analyzed techniques; the MAE (Median excellent results and can exploit the sparsity well but for an
Absolute Error) that measures the level of preservation of image with unique patches this filter can yield significantly
edges and fine details [1], [3]; the NCD (Normalized Color worse results. We found during the statistical analysis of
Difference, L*u*v* color space) to characterize the numerous simulation results that the VBM3D slightly
chromaticity preservation properties. To calculate the NCD outperforms the FMANS_1 filter [13] for videos with
criteria, the image must be converted from the RGB color numerous plane areas (such as Miss America or Foreman), but
space to L*u*v* color space. The normalized error between for the videos with different movements where it is difficult to
color original (uncorrupted) and filtering images is employed match similar objects in forming 3D patch cubes (for example,
to calculate the NCD measure [2]. Stefan or Flowers) there is no significant differences between
Also, we use novel metric SSIM (Similarity Structural Index both filters. Hybrid framework (Table 2) that combines fuzzy
Measure), which matches better with human subjectivity [18]. rules and Wiener filtering demonstrates the best performance
The key idea behind the SSIM index is to recognize that with gains of 0.5-0.6 dB in comparison with VBM3D filter.
natural images are highly structured, and that the measure of We can conclude that current fuzzy approach demonstrates
structural correlation between the original (uncorrupted) and better performance in comparison with state-of-the-art
the filtered images is very important in deciding the overall techniques in following: a) designed fuzzy rules can
visual quality. Additionally, we use a subjective visual efficiently select pixels with high similarity in the vicinity of
perception presenting for different color video sequences the the central pixel using correlation in the RGB color space and
filtered frames and their error images for several better state- in the neighboring frames of a video; b) applications of
of-the-art filters. different processing in the areas with changing texture can
guarantee optimal gathering a set of the most similar pixels to
be filtered; c) idea of hybrid denoising for additive noise
B. Performance Evaluation suppression can increase the quality using locally estimated
Objective criteria and subjective perception via human vision spectral density during Wiener filtering; d) the designed
system were used to characterize the performance of the approach demonstrates flexibility and can be applied not only
FMINS filter averaging per 100 frames (Table 3) and in for reduction of additive and impulsive noises but also for
different frames of the videos (Figs. 2a-2b). As shown in other kind of noise adapting the filter structure.
recently published articles, the filtering techniques
FRINR_Seq [7] and 3D FD [9] outperform all other existing
D. Computational Efficiency
state-of-the-art techniques in denoising impulsive noise in a
video. So, comparing designed framework with mentioned To measure the complexity of current fuzzy scheme, we
filters, we justify in correct way the performance of analyzed compared different algorithms, namely, the NLM, VBM3D
techniques. The simulation results presented in Table 3 and and FMANS filters, implementing them on a DSP platform by
Figures 2a-2b have demonstrated the better values for MAE Texas Instruments TM model TMS320DM648 where the
and PSNR criteria when the designed filter FMINS is used for EVM DM642 fixed-point processor runs at speed of 900
Carphone and Flowers color videos. The content and texture MHz.
of the videos are changed though the video, so the designed The project was created using MATLAB's Simulink TM
filter demonstrating better performance among all competitive module. The data unit should be directed only once at the
techniques through a video can confirm it robustness. Table 3 beginning of processing and written back after completion of
exposes the average per all 100 frames the PSNR, MAE, NCD all the processing steps. In the second step, the transference of
and SSIM values for videos in wide range contamination using data is carried out via Direct Memory Access. The processing
the designed framework against other better techniques procedures and data transfers are executed in parallel,
FRINR_Seq and 3D FD, exposing the better objective criteria decreasing memory accesses and saving computational
values for Flowers (F), and Stefan (S) videos. Visual analysis resources. Finally, a Code Composer Studio TM (CCS TM)
(Fig.3) of denoising results for 40thframe of color video project was conducted in Simulink TM, creating the project on
Flowers demonstrates better visual performance of designed "C". To perform a video processing using the DSP, the
filter. MATLAB 2009aTM program is first transformed into "C"
Similar simulations on different color videos have been code for CCS TM via Simulink TM. The processing times of
performed in denoising for additive noise contamination. the fuzzy algorithm vary according to the frame texture and
Tables 4 confirmed that the designed technique outperforms level of noise intensity, and the computation times were
other state-of-the-art filters according to all criteria when they averaged over 20 frames (Table 5).The execution time of the
- 746 -
FMANS filter depends on the frame texture and noise level [5] B. Smolka, Peer group switching filter for impulse noise reduction in
color images,Pattern Recognition Letters, vol. 31, no. 6, pp.484-495, 2010.
corruption because the fuzzy type filters adapt to the frame
[6] V. Ponomaryov, H. Montenegro, A. Rosales, G. Duchen, Fuzzy 3D filter
features. Let us note that because the filtering of each pixel is for color video sequences contaminated by impulsive noise, J. Real Time
independent of the results obtained for other pixels in a frame, Image Processing,vol.10, no.2, pp.313-328, June 2015.
the computation time of the proposed fuzzy type filters can be [7] T. Melange, M. Nachtegael and E. Kerre, Fuzzy Random Impulse Noise
Removal From Color Image Sequences, IEEE Trans. on Image Processing,
significantly reduced by performing the filtering stages in
vol. 20, no. 4, pp.959-970, 2011.
parallel using, for example, GPU hardware. [8] D. Fevralev, N. Ponomarenko, V. Lukin, S. Abramov, K. Egiazarianand, J.
Astola, Efficiency analysis of color image filtering, EURASIP J. Advances
in Signal Processing, doi:10.1186/1687-6180-2011-41, 2011
[9] A. Rosales-Silva, F. Gallegos-Funes, V. Ponomaryov, Fuzzy Directional
IV. CONCLUSION (FD) Filter for impulse noise reduction in colour video sequences, J. Visual
The designed filters for denoising impulsive/additive noises Communication & Image Representation, vol. 23, no.1, pp.143-149, 2012.
employ the fuzzy logic techniques using the interchannel [10] L. Jovanov, A. Pizurica, A., A. Schulte, et. al., Combined wavelet-
domain and motion-compensated video denoising based on video codec
correlations, matching possible motions in neighboring
motion estimation methods, IEEE Trans. on Circuit System Video
frames, forming a set with the most similar pixels in different Technology, vol.9, no.3, pp.417-421, 2009.
spatial areas of the current and neighboring frames of a video. [11] M. Dong, J. W. Zhang, Y. Ma, Image denoising via bivariate shrinkage
Current filtering approach has demonstrated superiority in function based on a new structure of dual contour let transform, Signal
comparison with better existing techniques during denoising. Processing, vol.109, pp.25-37, April, 2015.
The designed filters can efficiently suppress the noises in [12] K. Dabov, A. Foi, A. Katkovnik, and K. Egiazarian, Image denoising by
color videos, preserving edges and fine features, justifying sparse 3D transform-domain collaborative filtering," IEEE Trans. Image
their efficiency in PSNR, MAE, NCD and SSIM metrics and Processing, vol.16, no.8, 2080-2095, 2007.
[13] V. Ponomaryov, H. Montenegro-Monroy, L. Nino-de-Rivera, H.
in subjective perception via human vision system. Castillejos, Fuzzy Filtering Method for Color Videos Corrupted by Additive
Future work will be focused in increasing the ability of Noise," The Scientific World Journal, vol. 2014, pp.1-21, art. ID 758107.
current fuzzy proposal in noise suppression for other kind of [14] V. Ponomaryov, H. Montenegro, F. Gallegos, O. Pogrebnyak, S.
noises as well as in speed acceleration via parallel processing Sadovnychiy, Fuzzy Color Video Filtering Technique for Sequences
implementation on GPU hardware. Corrupted by Additive Gaussian Noise, Neurocom, v.155, pp.225-246, 2015.
[15] B. K. Shreyamsha-Kumar, Image denoising based on non-local means
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Mixed Gaussian-Impulse Noise From Color Images, IEEE Trans. on Image
Proc., vol. 18, no. 7, pp.1452-1465, 2008.
a) b)
Fig.1. Basic B and related (R1 to R6) gradients in sliding window. Fig.3. a) PSNR values for the different methods on Tennis video (2 = 0.015);
b) PSNR values for the different methods on Stefan video (2 = 0.005).
Fig.2. a) MAE results on Carphone video (pn=20%). b) PSNR results on

Flowers video (pn=20%).
- 747 -
a) b)
a) b)
Fig. 4.Zoomed part of 81th frame of Tennis video contaminated by additive

noise (2 = 0.015) and filtered by: a) VBM3D, b) FMANS_H (up line images);
their inverted errors (down line images, amplified in 3 times) after filtering,
accordingly for filters a) and b).
c) d)
TABLE 5. Processing time values (sec) on DSP TMS320DM648.
Fig. 3.Zoomed part of 40th frame of Flowers video contaminated by Format Video VBM3D RFMDAF FMANS_2
impulsive noise with 10% probability that is filtered by: a) FRINR seq, and b) QCIF 176x144 Miss 4.93 5.99 5.52
designed FMINS (up line images) and their inverted error images c) and d) America
amplified in 3 times (down line images). QCIF 176x144 Salesman 5.20 6.30 5.82
QCIF 176x144 Carphone 5.65 7.70 6.21
QCIF 176x144 Grandma 4.74 5.93 5.37
CIF 352x288 Flowers 13.76 14.45 14.12
TABLE.3.Average values per 100 frames for PSNR (dB), MAE, NCD and CIF 352x288 Stefan 16.69 17.71 17.21
SSIM criteria (Flowers(F) and Stefan (S) videos). CIF 352x288 Foreman 16.72 17.63 17.16
Noise 3D FD FRINR_seq FMINS

% F S F S F S
PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE
0 30.46 1.68 45.23 0.175 30.99 1.47 45.87 0.160 31.13 1.26 46.33 0.152
5 29.41 2.13 41.36 0.184 30.26 1.95 42.11 0.165 30.47 1.82 43.11 0.158
10 28.46 2.72 37.69 0.197 29.97 2.25 38.58 0.174 30.19 2.11 38.82 0.168
20 26.84 4.16 32.01 0.221 27.21 3.84 32.94 0.199 27.34 3.64 33.11 0.188
NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM
0 0.004 0.882 0.009 0.986 0.003 0.882 0.007 0.993 0.002 0.883 0.004 0.994
5 0.005 0.847 0.010 0.959 0.005 0.849 0.009 0.973 0.003 0.851 0.005 0.979
10 0.006 0.816 0.013 0.941 0.005 0.818 0.011 0.952 0.005 0.820 0.008 0.958
20 0.009 0.756 0.019 0.913 0.007 0.757 0.012 0.907 0.007 0.758 0.010 0.915
TABLE 4. Mean values per 50 video frames for criteria PSNR (dB), MAE, NCD, SSIM (video Stefan).
Filters FDARTF_G [3] VBM3D [12] NLM [13] FMANS_H
Noise variance PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE PSNR MAE
0.000 35.68 5.36 36.46 4.74 36.39 4.82 37.04 4.57
0.005 33.25 7.70 34.41 7.07 34.38 7.21 35.08 6.58
0.010 31.69 9.70 32.53 8.79 32.41 8.88 32.28 8.48
0.020 28.84 11.31 29.65 10.62 29.57 10.69 30.32 10.27
0.030 26.26 12.82 27.39 12.03 27.32 12.14 28.05 11.54
Noise variance
NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM NCD SSIM
0.000 0.020 0.9454 0.018 0.9595 0.018 0.9586 0.017 0.9629
0.005 0.022 0.8876 0.020 0.9005 0.021 0.8996 0.018 0.9047
0.010 0.025 0.8279 0.022 0.8486 0.023 0.8472 0.021 0.8524
0.020 0.030 0.7430 0.027 0.7721 0.028 0.7706 0.025 0.7761
0.030 0.033 0.7074 0.029 0.7256 0.031 0.7241 0.026 0.7292
- 748 -
Robust Approach for Disparity Map Estimation

Based on Multilevel Decomposition
Victor Gonzalez-Huiltron, Volodymyr Ponomaryov, Member, IEEE
AbstractA novel approach for dense disparity map (DM) other algorithms, such as [6], [7], the matching cost is
estimation is designed. The proposed frameworks include commonly based on intensity differences, which may be
together processing of stereo pairs using the following blocks: sampling insensitive. Intensity based matching is very
CIEL*a*b* color space conversion, stereo matching via
multilevel scheme, employing Normalized Cross-Correlation or
sensitive to recording of disturbances [8] such as illumination
Structural Similarity Index Measure, color segmentation by k- differences, reflections, noise, etc. and generally requires large
means on a*b* color plane, and adaptive post-filtering. The Bad computational efforts. In approaches with large size images,
Matching Pixels and Structural Similarity Index Measure the disparity range usually should be known in advance and a
criteria are applied in order to compare the performance of the good choice of the regularization parameters is crucial. The
proposed approach against state-of-the-art techniques. The application of global methods to high-resolution images is
designed frameworks appear outperform existing state-of-the-art
techniques in terms of objective criteria as well as in subjective
limited by their high computational and memory requirements,
visual perception. especially in the presence of large disparity ranges.
II. RELATED WORKS

Index TermsComputer vision Image processing Disparity There exist numerous algorithms for obtaining the DMs
map where several promising ones are reviewed below. In [9], the
designed algorithm performs as follows: first, the disparities of
I. INTRODUCTION
a sparse set of support points are computed for full disparity
E STIMATING disparity from real videos is a core subject

in many applications such as 3D generation media
content, information transfer, object recognition, automated
range, and then the image coordinates of the support points are
used to perform a 2D mesh via Delaunay triangulation. The
authors found that matching support points on a regular grid
systems, medicine and others. Most difficult tasks are often using the eleven distances between vectors formed by
the boundaries of objects and fine structures, which can appear concatenating the horizontal and vertical Sobel filter responses
blurred. Fast calculations are often required either because of of 9 x 9 pixel windows are both, efficient and effective. The
real time applications or because of large image sizes that semi-global matching method proposed in [10] is based on the
should be processed efficiently. idea of pixel wise matching via mutual information criterion
Stereo algorithms based on local correspondences are and approximating a global, 2D smoothness by combining a
considered as fast, but require an adequate choice of window set of the one dimensional constraints. The pixel wise cost
size, as consequence, poorly textured and ambiguous surfaces calculation is the sampling insensitive measure of Birchfield
cannot be matched consistently. Traditional local methods and Tomasi. Alternatively, the matching cost value is
often suffer from border bleeding effects or struggle with computed using mutual information measure. In [11], the
correspondence ambiguities [1], [2]. Approaches based on proposal uses a multigrid method obtaining good results with a
adaptive support windows can adjust the window size or adapt small fixed number of message passing iterations, independent
the pixel weighting within a fixed-size window to improve of the size of the input images. In paper [12], the
performance. Since for each pixel many weight factors have to implementation as Small Vision Module (SVM) for stereo
be computed, these methods are much slower than fixed- algorithms on microprocessors is presented. It can achieve real
window ones [3]-[5]. Algorithms based on global time operation at low power in a small package. This method
correspondences overcome some of the aforementioned consists of following steps: geometry correction, image
problems by imposing smoothness constraints on the transformation via a local operator; extreme extraction; and
disparities in the form of regularized energy functions. In finally, post-filtering where some filters are used to clean up a
noise in DM. A stereo matching algorithm [13] treats only
This work was supported by Instituto Politcnico Nacional and Consejo with a small fraction of disparity space in order to find a semi-
Nacional de Ciencia y Tecnologa de Mxico under Grant 220347. dense disparity map. It works by growing from a small set of
Volodymyr Ponomaryov is with Instituto Politcnico Nacional de Mxico,
Santa Ana 1000, Col. San Fco. Culhuacan, 04430, Mexico-city, Mexico (e- correspondence seeds. This guarantees matching accuracy and
mail: vponomar@ipn.mx). correctness even in the presence of repetitive patterns. The
Victor Gonzalez Huitron is Ph. D. student in Instituto Politcnico Nacional matching task is resolved by solving a graph theoretic problem
de Mxico, Santa Ana 1000, Col. San Fco. Culhuacan, 04430, Mexico-city,
Mexico (e-mail: alx3416@hotmail.com). known as the maximum strict sub-kernel (SSK). A recent
- 749 -
approach called as region-based stereo matching (RBSM) is (2 Le Ri
C1 )( LeRi
C2 )
presented in [14] where the block matching technique with SSIM x, y
(
Ri2
C1 )( LeRi
2
Le
2

Ri2
C2 ) , (2)
various window sizes is computed, accordingly to edges
detected, and the window size is modified changing the where Le Ri are the local means of the left and right
and
dimensions compensating the constraints of the SAD
image respectively; Le and Ri are the local variances
similarity measure applied in color RGB images. Finally, in 2 2
stratified dense matching for stereopsis in complex scenes
in both images, and LeRi is the local covariance of both
proposed in study [15], the authors pose the matching problem
in disparity space and design a full-generality pre-matching to images, and Cn 1 are constants to avoid instability.
define the windows. Such windows are of various shapes, non-
constant disparity and are not independent. The final matching
problem is solved using the similarity statistics over these RGB
adaptive windows.
a*b*
Modern theoretical approaches, which have been validated RGB
using experiments, are principally based on a possibility to CIELa*b CIELa*b*
estimate a DM via only intensity differences; this approach Stage 2 Stage 1 L L
has notable disadvantages on some scenarios, as luminosity
changes, noise exposure differences, textureless regions, etc. Multilevel
Dense
Then, the methods start to adopt correlation methods for Color Based
Segmentation
Disparity
Estimation
similarity measure, which provided more robust results [16], (K-means)
but are computationally more expensive. DM

Below, we present a new approach that as it can be seen Adaptive
later can resolve the mentioned drawbacks given in different Filtering
observation scenarios, preserving consistent results with
various image sizes and range disparities. In this approach, Fig. 1. Proposed DM estimation framework.
Multilevel Disparity Estimation via Correlation (MDEC) is
focused in performing robust dense disparity estimation during In the matching stage, a dense disparity map is calculated.
the stereo matching stage, which gives the possibility to adapt Important step of current proposal is that some estimated
less expensive algorithms in the following stages. points that would be related to a low NCC or SSIM value, and
could be expected for the certain areas, textures or occlusions
III. PROPOSED METHOD should be processed in next stage using a multilevel scheme as
it can be viewed in Fig. 2. The principal step in such a scheme
Current approach is designed in order to obtain better
is the Down-sampling operation that we perform via the NNI
performance in DM estimation that can reach superior quality method for each a stereo pair, resulting in a half size disparity
in comparison with state-of-the-art methods. The designed range in current level of decomposition. Therefore, estimating
approach consists of the following stages: CIEL*a*b* again specifically conflicting points, the mentioned process is
conversion, dense DM estimation with stereo matching and repeated until a dense DM without low NCC (or SSIM) values
multilevel scheme, K-means color segmentation, and finally, can be obtained, or the disparity range is equal or less than
adaptive post-processing. Let explain in details the principal given value (in our case, it was chosen 8, because less
stages of the novel scheme. disparities lead to undesirable results in 3D reconstruction). If
some points cant be related to minimum NCC or SSIM values
A. Multilevel Dense Disparity Estimation
they should be marked as occlusions. In this proposal, we use
Using the L components after the RGB to CIEL*a*b* a minimum NCC (or SSIM) value equal to 0.9 because larger
conversion that should be performed in the stereo pair images, value doesnt allow minimal differences like light or exposure
a multilevel stereo matching is computed choosing either, the conditions. A match consistency check is add whereboth, left
Normalized Cross-Correlation (NCC) or Structural Similarity and right DM are estimated, then a left-right consistency
Index Measure (SSIM) as a similarity measure [17], [18] check is performed at final step.
presenting two different variants of novel method via NCC:
B. SVD Process in DM Estimation
Le(i, j) L eRi (i
u, j
v) R i , (1) To estimate the local similarity between two images, the
NCC(x, y)
i, j
processing can be performed in form of the 2D convolution
Le(i, j) L e Ri (i
u, j
v) R i
2 2
based on a predefined kernel as follows:
I ( x, y) Ker ( x, y) u v I (u, v) Ker ( x u, y v), (3)
i, j i, j
where Le and Ri are the left and right images, accordingly, where I(u,v) is the image that should be convolved in sliding
L e is the mean for left and R i is mean for right images in the window, and function Ker(v,-u, y-v) is a kernel used for
sliding window; processing in sliding window. First, a kernel Ker is separated
or via SSIM in two vectors via Single Value Decomposition [19], according
- 750 -
to: UVT, where U is a mxm orthogonal matrix whose labeled pixels marked as undetermined where the 7 x 7
columns are the eigenvectors of [Ker][Ker] T, and V is a nxn sliding window in the disparity map is used to compute the
orthogonal matrix whose columns are the eigenvectors of media content in order to find the new disparity value. The
[Ker] T[Ker], and is a mxn diagonal matrix that can be median filter is applied, discriminating the data in each a
presented in such a form: window accordingly to the central pixel and its neighbors. The
diag ( 1 , 2,.... r ,0,....,0) . (4) filter should be applied only to data that belong to the same K
The diagonal elements are the singular values of matrix Ker, cluster as the central pixel.
and they are equal to the square roots of the eigenvalues of
[Ker] T[Ker], and satisfy to the following condition: IV. EXPERIMENTAL RESULTS AND PERFORMANCE ANALYSIS
1 2 ... r 0 , where r=Rank([Ker]). Current A. Data
proposition for convolution implementation allows to perform In simulation experiments, to evaluate the performance of the
the processing for an image reducing the number of operations proposed frameworks, the designed techniques were compared
from initial mxn(PxP), to mxn(P+P) (mxn is image with better state-of-the-art techniques using the synthetic
dimension, and P is the kernel window size) obtaining the images taken from Middlebury Stereo Vision website [22]-
same result [20].
[24]. All data from existing sets [23], [24] were used together
We use explained above process for computing the NCC in order to prove the performance and robustness of the
similarity measure (1) and the SSIM measure according to eq. proposed approach due to different image content, texture,
(2) via SVD process. chromatic properties, sizes, and acquisition conditions.
The left-right consistency check is performed comparing the
DM estimated from the left image with the value in similar B. Quality Criteria
position in the right DM. If the disparity values are equal in Percentage of Bad Matching Pixels (B) and Similarity
both images, this disparity is maintained, if not, it should be Structural Index Measure (SSIM) are used as quantitative
labeled as occlusion. There isnt a tolerance threshold, so it metrics. These metrics justify the selection of the best DM
means that each disparity values that passes this consistency algorithm in the 3D video sequence visualization. To compute
check has a higher probability to be correct.
the selected metrics, the ground truth (GT) obtained from
Middlebury Stereo Vision website for each stereo pair and the
DM estimated are employed. The B values are calculated as
follows [22]:
B
1
DM I x, y DM GT x, y d , (6)
N x, y
where N is the total number of pixels in an image or in a
frame, dC is the estimated disparity, dT is the GT and d.= 1.
The SSIM index is based on the fact that natural images are
highly structured; also it is known that SSIM is more
Fig. 2. Multilevel disparity estimation for image Teddy. consistent with human perception than other past metrics such
as PSNR or MAE [22]. The SSIM [18] contains three
C. Color Based-Segmentation and Adaptive Filtering similarity measures: luminance l, contrast c and structure s.
In color based segmentation block (Fig. 1, stage 2), the The SSIM metric values are defined as follows:
standard k-means segmentation procedure [21] is used where SSIM x, y !#l x, y "$ !#c x, y "$ !# s x, y "$
the goal of the k-means algorithm is to minimize the objective . (7)
function J that measures the closeness between data points and C. Evaluation Results
cluster centers :
K n 2 Results of 3D visualization using different size Middlebury
min ( J ) xi( j ) c j , (5) data sets are shown in this section. Proposed frameworks for
multilevel disparity estimation correlation named as MDEC-
cj j 1 i 1
NCC when similarity measure NCC is used, and MDEC-SSIM
when similarity measure SSIM is employed during stereo
xi( j ) c j is the distance between the data point xi and
(j)
where matching stage were tested with all data sets mentioned above.

The compared methods and their sources are available from
the chosen cluster Cj , and J is the number of a cluster processed.
the authors algorithms, all the parameters were the same
In our application, the value of clusters is chosen as K=6 due
along the datasets, and no modifications to the methods were
to CIEL*a*b* color space applied where the maximum of 10
realized. All the simulations were realized in MATLAB or
iterations for each cycle is chosen.
C++ environment when available, with Intel i7-3770k at 3.4
In the following step (Fig.1), after the color segmentation via
GHz processor and 16GB RAM.
K-means clustering algorithm, the adaptive post-filtering is
As one can see in Fig. 3 and 4 where the SSIM values are
used. The adaptive post-filtering stage is performed in two
exposed for different techniques, the proposed approach
ways: based on the K-means segmentation label and for the
- 751 -
appears to demonstrate better objective visual perception that b) employing SSIM metric as similarity measure in stereo
justifies better quality in DM reconstruction. matching correspondence; b) designed scheme in post
Observing the simulation results presented, one can see that processing adaptive filtering based on K-means clustering,
the SDM [15] and GCS [13] algorithms demonstrate better demonstrating better quality in preservation of edges and fine
robust matching process but they cannot estimate the disparity details in a DM; d) better performance obtained by proposed
for every pixel. The Konolige [12] and Semi-global algorithms frameworks (MDEC-NCC and MDEC-SSIM) datasets in
methods [10] present low computational cost, but the comparison with related techniques during numerous
matching stage has important restrictions based in the simulation experiments on Middlebury where the superiority
disparity range. The belief propagation method [11] has the of novel frameworks is demonstrated in better objective
closest results to our current proposal but it demands high criteria values (SSIM and Quantity of Bad Pixels) as well as in
RAM memory size that concludes in impossibility to process better perception via human vision system for images of
larger images and datasets. LIBELAS [9] method is designed
different sizes (full-, half- and third sizes).
specifically for larger stereo images and datasets, achieving
low computational cost and consistent results, however,
V. CONCLUSIONS
theres some scenarios where the process has worst results,
(such as Midd1, Midd2, Monopoly) in comparison with other It has been designed efficient approach based on multilevel
methods. The similar simulation experiments performed for structure with either, Normalized Cross-Correlation (NCC) or
images in half size. Observing the results, one can conclude Structural Index Measure (SSIM) that appears to demonstrate
that the proposed approach for two frameworks (SSIM and better performance in the disparity map estimation by use of
NCC) demonstrates better performance than other better the multilevel structure, avoiding the drawbacks of competing
existing algorithms. Figure 4 expose the results obtained using state-of-the-art techniques. Comparing these two frameworks
designed frameworks and better state-of-the-art algorithms based on NCC and SSIM similarity measures, we can
with full size images from input set. As one can observe in conclude (Table 1) SSIM measure demonstrates a slightly
these figures, the higher values for SSIM are exposed when better objective performance as well as better subjective
the proposed approach is used. perceptual results (Fig.3).
It is important to note that different algorithms have different The SSIM and B metric values found for images from
performance due to the characteristics of images such as size, Middlebury datasets justify the robustness of the proposed
shapes, texture, chromaticity, etc. For example, the LIBELAS approach without any restrictions on the shape or on the size
algorithm [9] doesnt perform well along third size images but of the input image. We notice that the matching stage is highly
is found in the first four with full size images as input images. parallelizable due the independence between pixel
Compared with the related state-of-the-art methods, the calculations, so in future, we suppose to design the multicore
principal contributions of the current proposal are as follows: usage in CPU parallel framework and also GPU
a) designed multilevel approach that demonstrates robustness implementation of the proposed frameworks.
under different image acquisition conditions (illumination
differences, reflections, noise, exposures conditions);
a) b) c) d)
e) f) g) h)
i) j) k) l)
Fig. 3. Image Baby2 in full size and the estimated disparity maps with different algorithms: a) Original left image, b) Ground truth, c) Classic block matching
[25], d) Belief propagation [11], e) Ground control seeds [13], f) Konoliges framework [12], g) LIBELAS [9], h) Region matching [14], i) Stratified dense
matching [15], j) Semi-global [10], k) Multilevel Disparity Estimation Correlation (NCC), and l) Multilevel Disparity Estimation Correlation (SSIM).
- 752 -
Fig. 4. SSIM for different images with full size for different algorithms.
TABLE I. AVERAGE SSIM AND B RESULTS FOR THE MIDDLEBURY DATASETS.
Algorithms Third size Half size Full size

SSIM B SSIM B SSIM B
BM [25] 0.532 40.49 0.663 36.95 0.693 34.81
BP [11] 0.753 30.06 0.758 31.16 0.790 34.76
GCS [13] 0.332 36.06 0.303 38.79 0.181 51.14
Konolige [12] 0.375 40.20 0.475 40.92 0.448 45.38
LIBELAS [9] 0.672 29.64 0.696 27.27 0.719 25.53
Region [14] 0.436 48.52 0.445 50.28 0.304 57.06
SDM [15] 0.252 51.21 0.230 55.55 0.177 60.64
SG [10] 0.616 30.10 0.600 32.45 0.516 41.13
MDEC-NCC 0.801 20.48 0.816 19.94 0.853 18.65
MDEC-SSIM 0.812 19.21 0.827 18.60 0.848 18.13
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- 754 -
Comparison of the performance of PD, PD Fuzzy

and NEURO Fuzzy PD controllers of the position a
mobile robot tire
(Comparacin en el desempeo de controladores PD, PD
Difuso y PD Neurodifuso en el control de posicin de la
llanta de direccin de un robot mvil)
Diana Cruz-Hernndez,Karina Granados-Albarrn, Amaranto Dvila-Juregui,
Rubn Anaya-Garca, Jeannete Aguilar-Martnez and Alberto Templos Carbajal
Abstract Mobile robotics is a eld in constant I. I NTRODUCCIN

development that has signicantly grown globally in recent
years due to its high technological and social benets. There are
different types and congurations of mobile robots, and one of
the most used is the tricycle conguration. This conguration
L OS robots moviles pueden considerarse como una estruc-
tura mecanica dotada de un sistema de locomocion capaz
de navegar en un determinado ambiente de trabajo con cierto
has two rear wheels that rotate freely and one front wheel nivel de autonoma; estos tienen la capacidad de interactuar
equipped with two engines one for direction and another for con el entorno en mayor o menor grado dependiendo de
traction. The trajectory that denes the movement in mobile
robots with tricycle conguration, depends of the position of the la complejidad de su sistema de sensado. Sus aplicaciones
wheel front with respect to body of the mobile robot. In some pueden ser muy variadas y generalmente estan relacionadas
systems with these congurations (tricycle), is essential to have con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la
precision in the positioning of the wheels to achieve a good salud humana, tareas que son tediosas o que simplemente el
performance in monitoring paths, further with this precision can humano no quiere hacer, como ejemplos tenemos los robots
be assigned more complex tasks to the robot. In this paper three
alternatives for the motor control address of the mobile robot para el traslado y acopio de materiales, tareas de manten-
are explored. A PD, PD Fuzzy and NEURO Fuzzy PD imiento a reactores nucleares, manipulacion de materiales
controllers are implemented, is important to observe the explosivos, exploracion subterranea, etc. [1]. En la actualidad
performance of each one. Overshoot and settling time for la tendencia es aplicar cada vez mas estos robots a tareas
different input signals are analyzed. It is noteworthy that the de la vida cotidiana. Se tienen robots que ayudan a personas
tests were performed on different surfaces.
discapacitadas, robots que asisten en hospitales para el traslado
Index TermsControlling DC motors, Fuzzy Logic, Fuzzy PD,
de medicamentos, realizacion de cirugas, robots limpiadores,
Micro-controllers, Mobile robots, NEURO Fuzzy PD, Neuronal podadoras de cesped, etc., solo por mencionar algunas apli-
networks, Robotics and autonomous systems. caciones. Los robots moviles son un campo en desarrollo
constante que en los u ltimos anos ha tenido un fuerte impulso
y un avance importante a nivel mundial debido a los benecios
tecnologicos y sociales que puede traer consigo, se estima que
Este trabajo fue desarrollado durante el ano sabatico otorgado por la Univer-
sidad Autonoma de la Ciudad de Mexico a los autores: Diana Cruz-Hernandez, en pocos anos los robots moviles de servicio superen al de la
Amaranto Davila-Jauregui, gracias por el apoyo brindado. Asimismo los robotica industrial [2].
autores agradecen el apoyo nanciero del Programa de Apoyo a Proyectos
de Investigacion e Innovacion Tecnologica (PAPIIT), UNAM, IN116712.
F. A., F. B., and F. C. Authors Colegio de Ciencia y Tec- A. Sistema de locomocion
nologa, UACM, San Lorenzo Tezonco, Iztapalapa, 09790 Mexico,
D.F. (emails: F. A Author dachmx@yahoo.com.mx, F. B. Author Los robot moviles pueden tener varias formas de loco-
karina.granados@estudiante.uacm.edu.mx and F. C. Author amaranto - mocion, las mas comunes son por llantas, extremidades u
davila@yahoo.com.mx).
S. A. and S. C Authors, Facultad de Ingeniera, UNAM, Av. Uni- orugas [3]. La locomocion mas utilizada en robots moviles es
versidad 3000 Coyocacan, CU, 04510 Mexico, D.F. (emails: ranaya gar- por medio de llantas; aunque su principal desventaja es, que al
cia2004@yahoo.com.mx, S. C. and teca61@-b.unam.mx). moverse sobre terrenos desiguales tiene un bajo desempeno.
S. B. Author Posgrado en Ciencias de la Ingeniera, ITT, Blvd. In-
dustrial y AV. ITR Tijuana S/N, Otay, 22500 Tijuana, B.C. (e-mail: Como regla un vehculo rodante tiene problemas si la altura
jeannete.aguilar@tectijuana.edu.mx). del obstaculo supera el radio de las llantas. Una solucion
- 755 -
simple es que las llantas sean tan grandes como los obstaculos estos sistemas, es la friccion de las supercies sobre las
que tiene que superar, sin embargo en muchos casos esto es cuales se desplaza el robot, que al ser diferentes modican
bastante impractico. En nuestro proyecto esto no representara las condiciones de diseno, tambien la fuerza necesaria para
ningun inconveniente dado que el robot esta disenado para posicionar la llanta a un a ngulo deseado es diferente cuando
supercies planas, as que conviene la locomocion por llantas. esta en reposo y cuando esta en movimiento [6]. Los contro-
Para un robot movil con llantas, se pueden escoger diferentes ladores tradicionales PD suelen tener un desempeno limitado
conguraciones de traccion. Estos arreglos son: diferencial, en este tipo de aplicaciones, ya que el robot en su conjunto
sncrono, triciclo y tipo carro (ver Figura 1). Este proyecto es un sistema no lineal, sin embargo, al combinarse con otras
tecnicas de control es posible mejorar el desempeno del con-
trolador. Por esta razon se implementaron tres controladores
digitales, un controlador PD convencional, PD Difuso y un PD
Neurodifuso, se evalua el desempeno de cada uno, se analizan
los tiempos de asentamiento y sobrepasos para diferentes
senales de entrada, as como diferentes supercies de prueba.
Los resultados obtenidos demuestran que las limitaciones
del controlador PD convencional se pueden compensar al
incorporar tecnicas no lineales basadas en la logica difusa
y en redes neuronales, alcanzando mejores desempenos en
diversas supercies. Ademas estas tecnicas hacen posible la
implementacion de algoritmos relativamente sencillos ganando
tiempo de procesamiento que puede ser utilizado para otras
tareas.

III. SISTEMA ELECTRMEC ANICO
El sistema electronico utilizado para la implementacion
de los controladores consta de tres bloques principales, el
Fig. 1: Arreglos de llantas vistos desde abajo. (a) Diferencial: primero es el sistema de sensado, el cual esta basado en un
Usa una o posiblemente dos ruedas locas. (b) Sncrono: Todas potenciometro lineal de precision de 10 [K], e ste se utiliza
las llantas giran al miso tiempo. (c)Triciclo: Tiene el motor de para determinar la posicion de la llanta con respecto a la
direccion en una llanta y la de traccion en el par trasero. (d) estructura del robot movil, el segundo es el sistema de control,
Carro: Las dos llantas delanteras rotan para dar la direccion. basado en una microcomputadora tipo RISC (PIC16F887)
de 8 bits, en esta microcomputadora se implementan los
controladores digitales. El tercer bloque es la interfaz de
tiene una conguracion tipo triciclo, cuenta con dos ruedas potencia el cual es un puente H el cual soporta 3 [A] de
traseras que giran libremente y una rueda delantera con un corriente, la Figura 2 muestra el diagrama general del sistema
motor que le da traccion y otro que da la direccion. La electronico.
trayectoria que dene el movimiento del robot movil, depende
de la posicion que guarda la llanta delantera con respecto
al cuerpo del robot. En esta conguracion y en otras que
utilizan un sistema similar en el posicionamiento de las llantas
que denen el movimiento, es fundamental posicionarlas con
exactitud para lograr un buen desempeno en el seguimiento de
trayectorias y por lo tanto en el desarrollo de sus tareas.
II. CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE LA

DIRECCI ON
En un robot movil las tareas de navegacion dependen en
gran medida de una correcta odometra en el robot, la cual es Fig. 2: Esquema de control.
mucho mas sencilla de determinar cuando se garantiza que la
direccion deseada del robot es alcanzada con mayor exactitud
[4]. Los controladores PID son sucientes para resolver el El motor utilizado para mover la rueda de direccion del
problema de control de muchas aplicaciones en la industria, robot es un motorreductor de C.D. con un voltaje nominal
particularmente cuando la dinamica del proceso lo permite y de 12 [V], corriente sin carga de 300 [mA], torque de 18
los requerimientos de desempeno son sencillos [5]. En este [kg-cm] y 80 rpm. Este esta acoplado al eje de direccion a
caso dadas las caractersticas del sistema a controlar puede traves de un cadena de rodillo con engranes cuya relacion
funcionar relativamente bien el prototipo con un controlador de transmision es de 3:1, lo cual aumenta el torque del
PD. Uno de los problemas que presenta este controlador en motorreductor, la llanta tambien tiene acoplado el motor de
- 756 -
traccion de todo el robot, lo cual aumenta la fuerza necesaria
para mover al prototipo. donde Ke es la constante de ganancia, Ls es el tiempo de
retardo y Ts es la constante de tiempo. Como se observa en la
Figura 4 la respuesta al escalon del sistema tiene la forma de
DE LOS CONTROLADORES
IV. DISE NO una S alargada, por lo tanto se puede aplicar el metodo en lazo
El primer controlador implementado fue el controlador PD abierto de Ziegler Nichols; dibujando una recta tangencial en el
convencional, a partir de e ste se incorpora el conocimiento punto de inexion de la curva con forma de S y determinando
adquirido para la implementacion de los otros controladores, las intersecciones de la tangente con el eje del tiempo se
ya que en particular las dos tecnicas probadas requieren de un pueden obtiener los parametros de Ke = 4.51, Ls = 0.1 y
conocimiento previo del sistema. Ts = 0.3.
A. PD CONVENCIONAL
La Figura 3 muestra la estructura del controlador PD
implementado. La senal R(s) es la senal de referencia la cual
es proporcionada digitalmente al controlador, E(s) es la senal
de error, Kp es la constante proporcional y Kd la constante
derivativa, Gp(s) representa la funcion de transferencia de la
planta, Gc(s) es la funcion de transferencia del controlador.
Fig. 4: Respuesta del motor de direccion a una entrada escalon,

con recta tangencial en el punto de inexion.
Con estos valores y mediante las ecuaciones de Ziegler

Nichols se obtiene la funcion de transferencia del motor y
Fig. 3: Esquema de un PD convencional
la del controlador, se tiene respectivamente,
La ecuacion del controlador PD queda expresada de la

C(s) 4.5 4.5
forma: = = (4)
U (s) 0.03s2 + 0.4s + 1 0.03s2 + 0.4s + s
de(t)
U (t) = Kpe(t) + Kd (1)
dt
G(s) = 0.18s + 3.6. (5)
donde U (t) es la senal de entrada al sistema, Kp y Kd son A partir de las Ecs. (4) y (5), se obtiene Kp = 2 y Kd = 1,
las constantes proporcional y derivativa y e(t) es el error de as la ecuacion a implementar es:
la senal [7].
Para poder implementar la Ecuacion (1) en la microcom- e(KT ) e(KT T )
putadora se discretiza obteniendo, U (KT ) = 2e(KT ) + . (6)
T
Despues de haber realizado la implementacion fsica del
e(KT ) e(KT T )
U (KT ) = Kpe(KT ) + Kd (2) controlador se obtiene la respuesta escalon, para ello se utiliza
T una tarjeta de adquisicion de datos de National Instruments
Para el diseno de un controlador se debe modelar la planta y el software de labview para adquirir la senal. La Figura 5
para determinar los parametros del controlador; sin embargo el muestra la respuesta del controlador PD a una entrada escalon.
modelado no resulta tarea facil por ello se recurre a metodos
experimentales para la sintonizacion de los controladores, en
este caso se utiliza la tecnica de Ziegler Nichols cuya reglas B. PD DIFUSO
para determinar los valores de Kp (ganancia estatica), T i y La estructura de un controlador difuso esta dado por:
T d (constantes de tiempo) se basan en las caractersticas de
1. El proceso de fuzzicacion.
la respuesta transitoria de la planta, cuando se logra un 25%
2. El mecanismo de inferencia.
de sobrepaso maximo en la respuesta al escalon unitario [8]. 3. El proceso de defuzicacion.
En este caso, la funcion de transferencia se aproxima
mediante un sistema de primer orden, obteniendo,
Para el control de posicion del motor es un controlador
KeLs difuso, las etapas del controlador son:
G(s) = (3)
Ts + 1
- 757 -
Fig. 6: Funciones memebresa de los conjuntos difusos para
Fig. 5: Respuesta del controlador PD a una entrada escalon, la variable de entrada error.
aplicado al motor de un robot movil en una supercie de
formica.

0.05u 5 110 < u 120
1) PROCESO DE FIZZIFICACION: Para el proceso de ealt (u) = (15)
fuzucacion se denieron los conjuntos difusos con base en 0.033u + 5 120 < u < 150
el conocimiento adquirido en el diseno del controlador PD
digital. La variable de entrada (error) se dividio en cinco
0.033u 4.33 130 160
(emin), error regular (ereg), error mediano (emed), error alto
(ealt) y error maximo (emax). Para la variable de salida
(PWM), se asignaron cinco conjuntos difusos para denir el
porcentaje: salida mnima (smin), salida regular (sreg), salida
mediana (smed), salida alta (salta) y salida maxima (smax).
Para denir los conjuntos difusos se toma el valor absoluto
de la variable de entrada y la variable de salida, esto con el
objetivo de disminuir el numero de conjuntos y facilitar el
diseno, u representa el valor digital del convertidor analogico
digital del mcrocontrolador, e ste tiene una resolucion de 10
bits. Las funciones de membresa para la variable de entrada
(error) y para la variable de salida (PWM), se muestra en Fig. 7: Funciones membresa de los conjuntos difusos para la
la Figuras 6 y 7 respectivamente, deniendose los siguientes variable de salida PWM.
conjuntos:

0 u < 20 2) MECANISMO DE INFERENCIA: Como el sistema de
emin (u) = 1 20 u 40 (7) posicion solo tiene una entrada, la base de reglas para el

0.05u + 3 40 < u 60 control es la siguiente:

0.033u 1.33 40 < u < 70
ereg (u) = (8) 1. Si el error es mnimo entonces el porcentaje de salida sera
0.05u + 4.5 70 u 90 mnimo.
2. Si el error es regular entonces el porcentaje de salida sera
0.05u 4 80 u 100
emed (u) = (9) regular.
0.05u + 6 100 < u < 120
3. Si el error es mediano entonces el porcentaje de salida sera
mediano.
0.05u 5.5 110 u 130 4. Si el error es alto entonces el porcentaje de salida sera
ealt (u) = (10)
0.05u + 7.5 130 160

0.05u 0 u 20 3) PROCESO DE DEFUZIFICACION: El proceso de de-
smin (u) = (12)
0.1u + 3 20 < u < 30 fuzicacion se realizo utilizando el metodo matematico de Sin-
gletons por ser relativamente sencillo de programar, mediante
0.05u 1 20 u 40 el cual el proceso de defuzicacion se convierte ahora en el
sreg (u) = (13)
0.02u + 2 40 < u < 80 calculo de una media ponderada.
K
0.033u 2 60 < u 90 Bi u i
smed (u) = (14) u = i=1
K
(17)
0.05u + 5.5 90 < u < 110 i=1 Bi
- 758 -
El diseno anterior considera la sustitucion del controlador
PD por un controlador difuso basado en el comportamiento de donde Kp, Ki y Kd son los valores iniciales de los parametros
e ste, sin embargo se probo tambien la alternativa de combinar del controlador PID. KF P , KF I y KF D son los valores que
ambas tecnicas para mejorar el desempeno del controlador, van cambiando de acuerdo a cada operacion difusa.
considerando lo planteado por [9], en el cual proponen un Sustituyendo los parametros KF P , KF I y KF D en la
esquema difuso para la sintonizacion del controlador cuya Ecuacion (2) la salida del controlador es la siguiente:
base de reglas considera la respuesta del sistema, la cual se
divide en 5 zonas dependiendo del valor del error (e) y del e(KT ) e(KT T )
cambio de error (ce) ver Figura 8. U (KT ) = KF D e(KT ) + KF D (21)
T
La Figura 9 muestra la respuesta del sistema a una entrada
1. Zona1 (z1): e > 0 y ce < 0. escalon.
2. Zona2 (z2): e < 0 y ce < 0.
3. Zona3 (z3): e < 0 y ce > 0.
4. Zona4 (z4): e > 0 y ce > 0.
5. Zona5 (z5): e . 0 y ce . 0
Fig. 9: Respuesta del controlador PD difuso a una entrada

escalon, aplicado al motor del robot movil en una supercie
de formica.
C. PD NEURODIFUSO
La otra alternativa considerada fue el utilizar tecnicas de re-
des neuronales para el ajuste de los parametros del controlador
Fig. 8: Respuesta dividida en cinco zonas de acuerdo a la en vez de logica difusa, para lo cual se dene la red neuronal
magnitud del error y del cambio de error. que se muestra en la Figura 10.
La neurona articial, celula o automata, es un elemento que
posee un estado interno, llamado nivel de activacion, y recibe
A partir de esto la base de reglas es la siguiente: senales que le permiten, en su caso, cambiar de estado [11].
- Si el error > 0 y ce < 0 no se ajustaran los parametros del

controlador.
- Si el error < 0 y ce < 0 si se ajustaran los parametros del
controlador.
- Si el error < 0 y ce > 0 no se ajustaran los parametros del
controlador.
- Si el error > 0 y ce > 0 si se ajustaran los a del controlador.
- Si el error . 0 y ce . 0 no se ajustaran los parametros del
controlador.
La defuzicacion para la sintonizacion de los parametros

del controlador PID usando operaciones difusas [10] es la Fig. 10: Esquema de la red neuronal para el controlador PID
siguiente: Neurodifuso.
m
i=1 Kpj(e)
KF P = m (18) La conguracion del controlador neurodifuso consiste
i=1 min(A(u), B(u)) en sustituir el proceso de fuzzicacion, el mecanismo de
m inferencia y el proceso defuzicacion del controlador difuso
i=1 Kij( edt)
KF I = m (19) por redes neuronales [11]. Esta conguracion se realiza con
i=1 min(A(u), B(u)) el modelo neuronal articial Adaline [12]. El proceso de
m
Kdj(ce) aprendizaje denido por la regla Delta de acuerdo a [13],
KF D = m i=1 (20) esta dado por seis pasos:
i=1 min(A(u), B(u))
- 759 -
1. Iniciar los pasos de forma aleatoria.
2. Introducir un patron de entrada.
3. Calcular la salida de la red, compararla con la deseada y
obtener la diferencia: (d y).
4. Para todos los pasos, multiplicar dicha diferencia por
la entrada correspondiente y ponderarla por una tasa de
aprendizaje.
5. Modicar el paso 3 restando del valor antiguo la cantidad
obtenida en 4.
6. Si no se ha cumplido el criterio de convergencia, regresar
al paso 2; si se han acabado todos los patrones, empezar de Fig. 11: Respuesta del controlador PD Neurodifuso a una
nuevo a introducir patrones. entrada escalon, aplicado al motor del robot movil en una
supercie de formica.
Debido a que la sintonizacion del controlador PD consiste
en determinar los parametros de KF P y KF D , es nece-
sario producir dos conjuntos de entrenamiento, uno para el segunda en una tabla de madera barnizada, y la tercera en
parametro KF P y otro para el parametro KF D . La Tabla un piso de concreto, cada una de estas supercies cuenta con
1 muestra el conjunto de entrenamiento para determinar el una rugosidad diferente, el objetivo de la prueba es vericar
parametro KF P y la Tabla 2 muestra el conjunto de entre- el desempeno de cada uno de los controladores en supercies
namiento para determinar el parametro KF D del controlador distintas, la Tabla 3 muestra los resultados obtenidos a una
PD. Los conjuntos de entrenamiento se obtuvieron mediante entrada escalon de cada uno de los controladores en una
un programa en lenguaje C, siguiendo el algoritmo de entre- supercie de formica.
namiento de la regla Delta. Este proceso no es necesario que
sea ejecutado por la microcomputadora del sistema. TABLE III: Caractersticas principales de la respuesta de los
tres controladores a una entrada escalon, aplicados al motor
TABLE I: Conjunto de entrenamiento para determinar el
del robot movil en una supercie de formica.
parametro KF P del controlador PD.
PD PD Difuso PD Neurodifuso
Error KF P Sobrepaso maximo (Smax) 25% 12.5% 12.5%
40.98 2 Tiempo de retardo (td) 0.35s 0.2s 0.2s
81.96 1.95 Tiempo de levantamiento (tr) 0.65 0.3s 0.3s
122.95 1.97 Tiempo de asentamiento (ts) 2.4s 1.3s 0.8s
163.93 2.057 Error en estado estable 0.12 0.06 0.06
204.9 2.13 Frecuencia natural ( n ) 2.4 5.2 5.2
Factor de amortiguamiento () 0.69 0.59 0.96
TABLE II: Conjunto de entrenamiento para determinar el

Se realizo la misma prueba pero ahora colocando al robot
parametro KF D del controlador PD.
movil en una supercie de madera barnizada, se obtuvieron
Error KF D las respuestas a una entrada escalon para cada uno de los
40.98 0.00810 controladores. Los resultados del analisis de las tres gracas
81.96 0.00913 se muestran en la Tabla 4:
122.95 0.00918
163.93 0.00923 TABLE IV: Caractersticas principales de la respuesta de los
204.9 0.00927
tres controladores a una entrada escalon, aplicados al motor
del robot movil en una supercie de madera barnizada.
Se utiliza un modelo neuronal articial Adaline por ser un
modelo capaz de utilizar aprendizaje, para los ejemplos de PD PD Difuso PD Neurodifuso
aprendizaje se toman lecturas del controlador PID difuso, con Sobrepaso maximo (Smax) 25% 18.75% 12.5%
Tiempo de retardo (td) 0.35s 0.2s 0.2s
los cuales se entrena a la red mediante la regla Delta, de Tiempo de levantamiento (tr) 0.65s 0.3s 0.3s
tal forma que se obtuvieron los pasos para la red neuronal, Tiempo de asentamiento (ts) 1.75s 0.3s 0.3s
simplicandose el controlador. Los datos resultantes despues Error en estado estable 0.12s 0.10s 0.10s
del entrenamiento son y se denotan como, p = 0.008520 y Frecuencia natural (n ) 2.4s 5.2s 5.2s
Factor de amortiguamiento () 0.95s 0.77s 0.96s
d = 0.000042. La Figura 11 muestra la respuesta al escalon
del controlador neurodifuso en una supercie de formaica.
Para la u ltima prueba se coloco al robot movil sobre una
V. RESULTADOS supercie de concreto, se obtuvieron las respuestas a una
Las pruebas de los tres controladores se llevaron a cabo entrada escalon para cada uno de los controladores. Los
colocando al robot movil en tres diferentes supercies, la resultados del analisis de las tres gracas se muestran en la
primera supercie de prueba fue en una mesa de formica, la Tabla 5:
- 760 -
TABLE V: Caractersticas principales de la respuesta de los Se puede concluir que la combinacion de tecnicas in-
tres controladores a una entrada escalon, aplicados al motor teligentes de control a los esquemas tradicionales permite
del robot movil en una supercie de concreto. mejorar el desempeno de e stos en situaciones donde las
condiciones cambian durante la operacion de la planta.
PD PD Difuso PD Neurodifuso
Sobrepaso maximo (Smax) 28.57% 14.28% 14.28% R EFERENCIAS
Tiempo de retardo (td) 0.4s 0.4s 0.4s [1] A. Nelson and J. Gregory., Fitness functions in evolutionary robotics:
Tiempo de levantamiento (tr) 0.8s 0.8s 0.8s A survey and analysis. Robotics and Autonomous Systems. 57(4), 345-
Tiempo de asentamiento (ts) 2.4s 2.2s 1.5s 370., 2009.
Error en estado estable 0.12s 0.20s 0.10s [2] N. Nilsson, Shakey the Robot. Technical Report, Informe tecnico., 2003.
Frecuencia natural (n ) 1.96s 1.96s 1.96s [3] M. B. Sanchez, Diseno y construccion de un robot humanoide. Technical
Factor de amortiguamiento () 0.85s 0.92s 1.36s Report, Informe tecnico., Enero 2011.
[4] G. M. Leon., Protocolo de comunicaciones para robots moviles va
bluetooth. Tesis Profesional., 2000.
[5] I. G. Martnez., Diseno de controlador de temperatura tipo proporcional
VI. CONCLUSIONES integral y derivativo. Tesis Profesional., 345-370., 1991.
[6] J. A. M. y L. Alvarez Icaza., Caracterizacion y control de un banco de
En general los tres controladores tuvieron un mejor de- pruebas para estudiar la friccion llanta-pavimento. Congreso AMCA.,
sempeno en la supercie formica debido a que presenta 2000.
[7] B. Kuo., Sistemas de control automatico. McGrawHill. 7th edicion.
una menor friccion, el controlador PD neurodifuso tuvo el 57(4)., 1996.
mejor desempeno de los tres, teniendo un error de 0.06, una [8] V. A. Ruiz., Actulizacion del metodo de sintonizacion de controladores
frecuencia natural de n = 5.2 que ocasiono que los tiempos de Ziegler y Nichols. San Jose Costa Rica Ingeniera 15(1,2):39-
52.ISBN:1409-2441,, 2005.
de retardo, levantamiento y asentamiento fueran menores, [9] O. A. A. Bouza, Microcontroladores estandar en el desarrollo de
tambien el sobrepaso maximo fue de 12.5 % menor que los sistemas de Logica difusa. CACIC, UNLP, Instituto de Ingeniera y
otros dos y un factor de amortiguamiento mayor de = 0.96. Ciencias en Computacion, Universidad Nacional del Sur., 1997.
[10] E. Natsheh., Comparison between conventional and Fuzzy Logic PID
El controlador PD Neurodifuso es el controlador que tiene contolers for controlling DC motors. International Journal of Computer
un mejor desempeno en las tres supercies y mantiene al Science 7(5)., 2005.
sistema mas estable en la supercie formica, en consecuencia [11] D. C. H. A.J. Davila Jauregui, Diseno construccion y control difuso de
un robot movil de competencia. Tesis Profesional., 2005.
es el controlador que responde mejor a las tres senales de [12] J. Dayhoff., Neural Networks Architectures: An Introduction. Van
prueba que se le aplicaron (tren de pulsos, seno y diente de Nostrand Reinhold., 1900.
sierra). [13] I. V. nuela., Redes neuronales articiales. Prentice Hall 2004, 2000.
- 761 -
- 762 -
Design and implementation of a motor control

module based on PWM and FPGA for the
development of a UAV flight controller
(Diseo e implementacin de gobernador de motores
basado en PWM y FPGA para aplicarlo en el desarrollo
de controlador de vuelo de UAV)
No Monterrosa, Member, IEEE, and Carlos Bran
1
Abstract This article demonstrate how the Top Down resolucin de la precisin de la seal de control influye en la
design of the navigation controller implemented in the UAV, respuesta de los actuadores, por ltimo la velocidad de
Drone Bosco, was made. The development of the pulse width respuesta y sincrona de las seales son factores importantes
modulation driver used in the control of the drones motors with que impactan el desempeo del UAV. Muchas soluciones se
its coding and implementation is presented. This article basan en sistemas embebidos secuenciales, los cuales entre
highlights the reasons behind the use of a FPGA with hardware ms procesos ejecuten pueden impactar las variables de
descriptive language and explains how its features helped us precisin, velocidad de respuesta y sincrona, por lo que las
achieve our objective. The lab results at the end of the article mejores soluciones se pueden obtener de sistemas embebidos
illustrate the functioning of the module and how it compares to a concurrentes. En este trabajo se presenta la solucin para el
sequential embedded system based module. gobernador de los motores de un UAV, tomando en cuenta las
especificaciones de diseo de todo el controlador de vuelo con
Index Terms Driver, drone, FPGA, PWM, servomotor, la idea de integrar toda la solucin en un sistema embebido de
UAV, VHDL. paralelismo completo como un FPGA, que nos brinde el
suficiente poder de clculo para ampliar la inteligencia del
I. INTRODUCCIN controlador y obtener un diseo con mayor autonoma, adems
L OS UAV (Vehculos Areos No Tripulados, por sus

siglas en ingls) o drones como son comnmente
de excelentes tiempos de respuesta y sincrona de cada seal
individual. El trabajo consta de 7 partes, en la segunda se
presentara una visin general del controlador a disear, el
conocidos, son aeronaves pilotadas desde tierra o que pueden concepto completo del UAV y el detalle funcional del
volar de manera autnoma. Estos aparatos se han vuelto muy controlador, en la tercera y cuarta parte se har una revisin
populares en los ltimos aos y son actualmente utilizados tcnica de los moduladores por ancho de pulso y su
para muchas aplicaciones como juguetes, dispositivos de aplicabilidad en el manejo de motores DC, especficamente
vigilancia, asistentes de camargrafos, entre otras. En Estados servomotores y motores sin escobillas, en la quinta parte se
Unidos se estn empezando a utilizar drones para repartir introducir a los lenguajes de descripcin de hardware y la
paquetes y grandes compaas como FedEx y UPS se facilidad de implementacin de los diseos sobre FPGA, en la
encuentran trabajando con el gobierno para regular el uso de sexta y sptima parte se presentara la solucin para el
los stos en zonas urbanas [1]. La capacidad de autonoma de gobernador de los motores PWM y los resultados obtenidos, y
estos vehculos es proporcional al poder de clculo de su en la ltima parte las conclusiones y consideraciones finales.
controlador, ya que este permite agregar inteligencia al
aparato, entre mayor es la inteligencia del mismo los II. DISEO CONCEPTUAL
controladores se vuelven menos dependientes de la
intervencin humana para su operacin; por otro lado la Para el diseo conceptual de la aeronave se usa la
metodologa de diseo Top-Down, con lo que se puede
Trabajo presentado el 19 de Septiembre de 2015. El proyecto Drone describir de forma completa el funcionamiento de la unidad
Bosco est siendo financiado por la Universidad Don Bosco en El Salvador. para luego dividirla en partes que pueden ser trabajadas y
No Monterrosa es el encargado del desarrollo del control de vuelo del probadas de forma separada por distintos grupos, lo que
proyecto Drone Bosco, dicho desarrollo est siendo realizado en el Instituto de
Investigacin e Innovacin Electrnica de la Universidad Don Bosco,
reduce el tiempo de depuracin, prototipado e integracin.
Soyapango, El Salvador (e-mail: noe.m92@hotmail.com, Todo el UAV se divide en 4 grandes bloques que son:
noejose1992@gmail.com). Carlos Bran es el asesor del desarrollo del control Propulsin y fuselaje.
de vuelo del proyecto Drone Bosco, actualmente es director del Instituto de Generacin de energa
Investigacin e Innovacin Electrnica de la Universidad Don Bosco,
Soyapango, El Salvador (e-mail: cbran@udb.edu.sv). Telecomunicaciones y video
Control de vuelo
- 763 -
El control de vuelo es el bloque en el que nos enfocaremos III. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO
para tener una visin general de la solucin que se plantea La generacin de una seal de PWM se basa en el cambio
para el gobernador de los motores, despus de una de estado de un pin fsico, referenciado a dos tiempos: el que
investigacin fue posible diferenciar las partes principales que representa el ciclo de trabajo (flanco descendente), y el
debe tener el control de vuelo. Se muestran en la figura 1. relacionado con el periodo (flanco ascendente). La mayora de
sistemas embebidos secuenciales como los microcontroladores
tienen mdulos que generan las seales de PWM, pero con un
nmero limitado de canales, por lo que si se desean ms
canales se debe de manipular los canales por software, para lo
que se necesita una base de tiempo lo suficientemente pequea
para poder tener un buen rango de variacin de los periodos y
luego sincronizar esos tiempos con los diversos canales, esto
supone un procesamiento que al ser secuencial depende de una
Fig. 1. Diseo conceptual general de la seccin de control de vuelo. sola base de tiempo, lo que implica que si se requiere integrar
otros procesos y usar distintos niveles de frecuencia esto
Como se puede observar el controlador de navegacin puede generar costos en retrasos que afecten la calidad de las
recibe las seales que enva el usuario por medio de un seales de los canales.
receptor de radiofrecuencia, desde el cual se brindar la Para evitar esos retrasos y para cubrir la necesidad de
informacin del vector de vuelo (way point), dicha integrar otros mdulos en el mismo chip, el uso de FPGA es
informacin se integrara con la telemetra que se obtendr de siempre la mejor opcin por su capacidad de procesar cada
sensores como altmetro, girscopo, acelermetro, entre otros mdulo de forma paralela, parametrizar la seleccin de la
para ajustar la posicin y corregir el vector de vuelo de forma frecuencia y la resolucin de cada canal, sin que sus
ms exacta, usando un algoritmo de clculo basado en una caractersticas particulares afecten a otros mdulos que se
mquina de estados, la cual brindara la informacin necesaria ejecutan dentro del mismo chip.
para los actuadores que sern controlados por el gobernador Para el caso de un UAV de vuelo horizontal se deben de
PWM. Los actuadores sern 4 servomotores, dos para controlar servomotores para las posiciones de alerones, timn
gobernar los alerones, uno para el timn de cola y uno para el de cola, timn de profundidad y motores sin escobillas para el
timn de profundidad, adems de un motor DC sin escobillas impulso del mvil, por lo tanto ser necesario caractersticas
(brushless motor) que brindar el impulso completo a la nave; particulares de seal de PWM para cada uno de estos tipos de
por ltimo el gobernador tambin contar con los mecanismos motores: frecuencia, ciclo de trabajo, resolucin y rangos de
para el manejo de eventualidades o emergencias, para variacin entre otros, esto hace que el diseo del gobernador
garantizar la integridad de la nave y evitar que esta se dae en debe ser lo ms genrico posible a fin de que el mdulo pueda
caso de accidentes, ejemplo de estos sistemas son el control ser reutilizable reduciendo los tiempos de diseo para
del paracadas, la asistencia en el aterrizaje y el despegue, y la adaptarlos a cada actuador; esta caracterstica adems
gestin de la energa. Luego de tener este diseo general se posibilita que la solucin pueda aplicarse a otros diseos,
realiz un diseo especfico de las partes del controlador de como cuadricopteros, convertidores DC-DC,
navegacin, el cual se muestra en la figura 2: cicloconvertidores y ADC entre otros.
IV. ACTUADORES DEL UAV
Dos son los tipos de actuadores que tiene el UAV, el

primero y ms importante es el servomotor, estos sern
acoplados a los alerones, timn de profundidad y timn de
Fig. 2. Diseo conceptual especfico de la seccin de control de vuelo.
cola para controlar de manera precisa los movimientos de la
aeronave, por lo que un control fino de estas unidades es
En este esquema se da una idea ms especfica de las partes necesario. Los servomotores se utilizan debido a su tamao,
que involucran el control de vuelo, se detallan los sensores a peso reducido, gran precisin y eficiencia, estos cuentan en su
utilizar, las seales de control remoto, los buses de interior con un pequeo motor DC, un juego de engranajes que
comunicacin interna y los gobernadores de los actuadores de ayuda a aumentar su torque, un potencimetro y un circuito de
la nave, donde se presenta el relacionado con nuestro trabajo control para garantizar su posicin con gran precisin. El eje
para la generacin de las seal de control con el PWM; este del motor se encuentra acoplado al potencimetro el cual vara
recibir la informacin del vector de vuelo ajustado con la su resistencia conforme el movimiento del eje del motor y es
telemetra con la cual el driver generar las 4 seales que por medio de este cambio de resistencia que el circuito de
alimentaran los servomotores y el motor sin escobillas para control puede determinar de manera precisa cuanto
completar la ejecucin de la maniobra recibida del navegador; movimiento hay y en qu direccin. La posicin del
la velocidad de respuesta y la precisin del control de la seal servomotor se controla enviando una seal elctrica PWM por
PWM son especificaciones crticas para el diseo. el cable de control, en la figura 3 se representa el tiempo del
estado en alto y los grados mecnicos del servomotor, el
- 764 -
periodo es de 20 ms. (Lenguaje Descriptivo de Hardware VHSIC). VHDL fue el

primer lenguaje descriptivo de hardware y fue estandarizado
por la IEEE con el estndar IEEE 1076. El propsito de
VHDL es para la sntesis de circuitos as como su simulacin.
Una motivacin fundamental para utilizar VHDL es que
VHDL es un lenguaje estndar e independiente de cualquier
proveedor por lo tanto es portable y reusable. Las dos
aplicaciones principales de VHDL se encuentran en el campo
de los Dispositivos Lgicos Programables (incluyendo los
CPLDs- Complex Programable Logic Devices y los FPGAs-
Field Programable Gate Arrays) y en el campo de los ASICs
(Application Specific Integrated Circuits). Una vez que el
Fig. 3. Relacin del ancho de pulso con la posicin del servomotor.
cdigo de VHDL ha sido escrito, se puede usar tanto para
Segn las especificaciones de cada unidad hay valores implementar en dispositivos programables (de las compaas
mximos y mnimos de ancho de pulso, el servomotor a Altera, Xilinx, Atmel, etc.) o puede ser utilizado para la
utilizar para el manejo de las superficies de control del drone fabricacin de chips ASIC. En la actualidad, muchos chips
es el 1501MG de la compaa PowerHD, las especificaciones comerciales complejos como microcontroladores son
tcnicas se pueden encontrar en [6]. Esta seal debe de diseados usando esta tecnologa. Una nota final sobre VHDL
mantenerse constante para que el servomotor mantenga su es que, al contrario de los software regulares que son
posicin, y a su vez, lograr que el servomotor se oponga a secuenciales, sus declaraciones son por defecto concurrentes
torques ejercidos por fuerzas externas y se mantenga en la (o paralelas). [7].
posicin que ha sido enviada por su seal de control, esto Las caractersticas principales que podemos resumir del
prueba ser muy til en los UAV ya que las posiciones donde se lenguaje VHDL son las siguientes:
encuentran las superficies de vuelo se mantendrn a pesar de Es un Lenguaje Descriptivo de Hardware. Este tipo de
cualquier fuerza externa ejercida por rfagas de viento. Lo que lenguaje se utiliza para definir la estructura, diseo y
se pretende con nuestro gobernador de PWM es traducir las operacin de circuitos electrnicos. Hacen posible una
descripcin formal de un circuito electrnico y
seales de la Unidad de Control para cada uno de los
posibilitan su anlisis automtico y simulacin. El
servomotores a ciclos de trabajo correspondientes en la seal
lenguaje de descripcin de hardware permite a los
PWM, obteniendo una posicin equivalente en grados ingenieros disear desde el concepto e ir bajando hasta
mecnicos. llegar al nivel de circuito, probando cada fase de forma
El otro tipo de motor que el driver va a gobernar es el motor estricta hasta su implementacin final (Top-Down
brushless que controlara el impulso y velocidad que necesita la design), lo que reduce los costos de prototipado
aeronave para permanecer en vuelo. Este tipo de motor significativamente.
elctrico no emplea escobillas para realizar el cambio de
polaridad en el rotor. Estos motores en la mayora de los casos Sus dos aplicaciones principales se encuentran en el
poseen 3 fases y trabajan con corriente alterna por lo cual se campo de los Dispositivos Lgicos Programables y los
necesita un circuito electrnico inversor para transformar la ASICs (Circuitos Integrados de Aplicacin Especifica).
corriente directa que suministraran las bateras, este circuito Prcticamente todos los nuevos chips son diseados
utilizando los lenguajes HDL (VHDL o su hermano
electrnico controla la alimentacin de cada una de las fases y
Verilog). Cuando ya se tiene un cdigo que cumpla los
de esta manera regula las RPM del motor. Comnmente se
requerimientos del diseador primero es probado en un
conoce este circuito como ESC (Circuito Electrnico de dispositivo lgico programable y luego de que se
Velocidad, por sus siglas en ingls). Para controlar las RPM comprueba su correcto funcionamiento, se implementa
del motor, este circuito recibe una seal PWM de parte del en un ASIC, que son chips construidos para cumplir
controlador de navegacin, luego interpreta el ciclo de trabajo una funcin especfica y son reproducidos en masa [8].
de la seal de control y lo transforma en seales analgicas
equivalentes para regular la alimentacin de cada una de las Sus declaraciones son concurrentes a diferencia de los
fases del motor y controlar as sus RPM. Es muy importante software de programacin regular, los cuales trabajan
aclarar que para cada uno de los tipos de actuadores se de manera secuencial. Esto quiere decir que puede
requieren caractersticas distintas de frecuencia y rangos de realizar diferentes tareas al mismo tiempo para
variacin del ciclo de trabajo, por lo que el diseo del diferentes procesos, al contrario de la programacin
secuencial en la que se tiene que ir del paso A, al paso B
gobernador debe ser los ms genrico posible para lograr
y al paso C, realizando para cada tiempo una accin en
adaptarse a las caractersticas de cada actuador. especfico.
V. LENGUAJE DESCRIPTIVO DE HARDWARE Y FPGA Es debido a estas 3 caractersticas principales que se decidi
utilizar codificacin VHDL con una tarjeta FPGA, primero
A continuacin se resume lo que es VHDL: VHDL es un
sabemos que al ser un lenguaje descriptivo de hardware nos
lenguaje de descripcin de hardware. Describe el
permite describir las funciones que requerimos del sistema sin
comportamiento de un circuito electrnico o un sistema,
preocuparnos en sus detalles elctricos ya que la herramienta
donde el circuito o sistema puede ser implementado. VHDL
de sntesis EDA se encarga de hacer el diseo del circuito en
es la abreviacin de VHSIC Hardware Description Language
- 765 -
base a los requerimientos. Para nuestro diseo lo que Address: Es el puerto de la direccin nica de cada
necesitamos es que el driver tome un valor numrico de la driver, este valor servir a la hora de instanciar 2 o ms
Unidad de Control, que representa el ngulo al que queremos drivers con el fin de diferenciarlos.
colocar el servomotor, y lo transforme a una seal PWM que
el servomotor pueda interpretar; esta es la descripcin del Ena: Es una seal habilitadora. Cuando es igual que
hardware en la que se basar el diseo. Por otro lado tenemos Address permite al driver tomar los datos en la entrada
que este tipo de programacin est siendo utilizada desde hace y transformarlos a la seal PWM.
varios aos en los pases de primer mundo para el diseo de En la arquitectura se declaran 4 seales que nos servirn
chips y otras aplicaciones de diseo [9], [10] y modelado, sin para hacer conversiones y poder operar las frmulas que se
embargo, en El Salvador y los pases de la regin detallan a continuacin:
Centroamericana el uso de esta tecnologa es poca (prueba de fclk <= ffpga/fservo; Con esta frmula se divide la
esto es que en el ltimo CONCAPAN slo hubo 2 papers frecuencia del reloj interno del FPGA entre la
usando esta tecnologa de un total de 87) [11], lo cual frecuencia del servo, por ejemplo para un servo que
representa un retraso en relacin a los pases donde s se est opera a 50 Hz y un reloj interno de 40 MHz tenemos
utilizando. Por ltimo tenemos que sus declaraciones son como resultado 800,000, eso quiere decir que cada ciclo
concurrentes, esto quiere decir que a diferencia de otros del servo tendr como duracin 800,000 ciclos del reloj
dispositivos, como los microcontroladores, pueden realizar del FPGA, as se resolver el problema con divisores de
diferentes tareas al mismo tiempo. Un sistema secuencial tarda frecuencia sin alterar la ruta ptima de reloj del FPGA.
ms tiempo en reaccionar ante los cambios que se presentan, dutyhi <= ((fclk*maxduty)/100): Ya que el ciclo de
en contraste, al ser nuestro sistema concurrente, se pueden trabajo del PWM no siempre trabaja al 100% del
llevar diferentes procesos simultneamente. periodo se ha generado esta frmula para definir una
El gran poder de procesamiento que brindan los FPGA en cota superior de ciclo de trabajo, as si deseamos un
espacios reducidos y con consumos muy bajos de energa lo mximo de 50% tenemos (800,000* 50)/100 lo cual nos
hacen ideal para el desarrollo de los controladores de vuelo, ya da 400,000 periodos de reloj.
que es posible implementar muchas funciones de control con factor <= dutyhi/grados: Esta frmula brinda el factor
un costo muy reducido en tiempo, lo que brinda los mejores de conversin y determina la variabilidad del ciclo de
tiempos de respuesta de cualquier sistema embebido, por otro trabajo multiplicndolo por la seal de entrada. Por
lado la facilidad de implementacin y el nivel de precisin que ejemplo si la mxima cantidad de grados es de 180 se
se puede obtener permite que los tiempos de prototipado se divide 400,000/180 =2222, este nmero se multiplica
reduzcan significativamente y se pueda trabajar de forma por la entrada, si tengo en la entrada 180 * 2222=
paralela con otros mdulos que sern fcilmente integrados. 400,000 que es la mxima cantidad de pulsos necesaria
para un ciclo de trabajo de 50%. Variando la entrada se
VI. CODIFICACIN DE LA SOLUCIN obtiene un rango de 0 a 400,000 ciclos.
Debido a las diferencias entre los motores de control e zerod <= ((fclk*zero)/100): Con esta frmula lo que se
impulso, y la necesidad de portabilidad del cdigo en distintas logra son los ciclos de reloj interno para el offset que
arquitecturas, el ncleo del gobernador se desarroll de forma me indica en porcentaje la variable zero. Este offset es
genrica para luego ser instanciado segn las caractersticas de til para cuando el valor del ngulo es 0.
los motores y el tipo de FPGA donde se implementar, para
Luego se declara el proceso, que es un segmento secuencial
ello varios parmetros bsicos son necesarios, la frecuencia
del cdigo, y las variables que lograran hacer las conversiones
nominal del FPGA, la frecuencia del motor y todos los
de la entrada a un nmero entero (integer). El primer if que
parmetros relativos al clculo del ciclo de trabajo. Lo primero
tenemos detecta si el puerto de reset est activo, si es as
que se hace es declarar las libreras necesarias segn los tipos
manda un 0 al puerto de salida, sino, avanza a la siguiente
de datos y seales que usaremos, ya que se trabajara con
condicin if, en esta el driver detecta los flancos ascendentes
valores signados y no signados (unsigned) se declara la
del reloj del FPGA y los cuenta con la variable cnt1. El
librera Numeric_STD.all. Luego se declaran los parmetros
siguiente if detecta si el puerto habilitador (ena) tiene el
genricos, los cuales pueden modificarse segn se necesite,
mismo valor que el de la direccin de nuestro driver (address),
estos son: la frecuencia del FPGA, la frecuencia de operacin
si es as prosigue al siguiente if, de lo contrario el valor de la
del servo, el mximo porcentaje de ciclo de trabajo, la mxima
salida se mantiene igual ya que no se ha aceptado ningn
cantidad de grados que se mover el servo y el valor de offset
nuevo valor de entrada. Cuando si se cumple la condicin se
en trminos de porcentaje que sirve para dar valor a 0 grados.
procede al siguiente if adonde se compara si el valor de la
En la declaracin del puerto del driver tenemos las siguientes
entrada es mayor o igual a 180, de ser as se guarda en la
seales:
variable entrada4 el valor que corresponde a 180 grados. Si el
valor de la entrada es menor a 180 se procede a transformarlo
Entrada: Es el puerto en donde la Unidad de Control
primero a entero y luego se multiplica por la seal factor,
enviar un nmero entre 0 y 180 indicando los grados a
previamente calculada, esta multiplicacin nos dar el nmero
los que se quiere tener el servo.
de ciclos de reloj que pasara la salida en alto acorde a la
Reset: Inhabilita el driver, a un punto cero. entrada, por ltimo se le suma la variable zerod que sirve
Salida: Representa la seal de PWM, con la frecuencia como offset y se guarda el resultado en entrada4. Se cierran
y ciclo de trabajo gobernados. los if y luego se procede a comparar el valor que se almaceno
- 766 -
en entrada4 con el valor del contador, si entrada4 es menor o

igual al contador la salida se pone en 1 lgico, si entrada4 es
mayor que contador la salida se pone en 0 lgico y cuando el
valor de contador ya ha alcanzado el valor del nmero de
ciclos por periodo definido con la variable fclk el contador se
resetea y se pone en 0. Este proceso se realiza por cada ciclo
de salida de la seal PWM que va al servomotor. La figura 4
muestra los resultados de la simulacin ejecutada en el
Fig. 5. Circuito implementado en la conexin del FPGA con los
software ISE Design Suite 14.5. Como se puede observar servomotores.
mientras reset se encuentra en estado alto no se tiene seal de
salida, una vez reset cambia a estado bajo la salida acta de El optocoplador utilizado fue el 4n35. Este circuito se
acuerdo a la seal de entrada, ya que los valores de la repiti para cada una de las 4 seales de PWM que generaba el
direccin (address) y el habilitador (ena) son iguales. El valor FPGA.
de entrada en ese momento es 0 grados lo cual, segn el Se construy una maqueta en durapax para simular el avin
datasheet del servomotor, corresponde a un tiempo en estado y se colocaron 4 servomotores para representar los alerones, el
alto de 0.8 ms de un periodo de 20 ms para nuestro timn de profundidad y el timn de cola, la figura 6 muestra el
servomotor. Al cambiar la entrada a 30 grados el driver banco de pruebas completo, en ella se observa la maqueta del
reacciona y la salida cambia a una seal con un tiempo en avin con los 4 servomotores, la tarjeta FPGA Spartan 6, el
estado en alto equivalente, esta seal se mantiene a pesar de circuito de aislamiento elctrico armado en breadboard y las
que los valores de la entrada cambian debido a que las seales seales de entrada de dos servomotores en el osciloscopio.
address y ena ya no coinciden. Cuando vuelven a coincidir el
driver transforma su salida al valor de 120 grados, luego a 180
grados y se mantiene en este valor a pesar de que la entrada
llega a ser de 254 grados ya que este no es un valor valido. El
cdigo completo puede consultarse en los anexos.
Fig. 6. Fotografa tomada el da de las pruebas de laboratorio.
Para las pruebas de laboratorio tambin comparamos el

funcionamiento de nuestra solucin contra la que nos presenta
la tecnologa ARDUINO para el control de servomotores
utilizando la librera servo.h [12] y uno de los programas de
ejemplo que nos ofrece su software [13]. Este cdigo fue
implementado en una tarjeta ARDUINO UNO. Los resultados
obtenidos se resumen a continuacin:
A. LA CALIBRACIN ES ADAPTABLE A LA APLICACIN

Un ejemplo de lo anterior es que la seal para cero
grados es diferente. La librera servo.h empieza con un
Fig. 4. Simulacin de driver en software ISE Design Suite 14.5. valor para cero grados con una duracin de 544 us en su
estado alto, como lo muestra la figura 7, en cambio nuestro
VII. PRUEBAS DE LABORATORIO driver genrico est configurado para un valor de 0 grados
Luego de obtener una simulacin exitosa del driver se equivalente a 800 us, en nuestra prueba de laboratorio
procedi a realizar una instanciacin de 4 mdulos de PWM obtuvimos un valor de 792 us, el cual es el valor mnimo
para 4 servomotores y una mquina de estado que simula las que se establece en los rangos de uso para el servomotor de
seales que enviar la Unidad de Control. El cdigo se acuerdo a su datasheet. Nuestra solucin se puede adaptar
implement en una tarjeta FPGA Spartan 6 XC6SLX9- a cualquier dispositivo, modificando su frecuencia y como
2CSG324 y a su salida se ocup el circuito de la figura 5 para en este caso, los rangos de trabajo; el hecho de no poder
aislar elctricamente el FPGA de la fuente de voltaje y los modificar estos parmetros repercute en la flexibilidad de
servomotores. adaptar la solucion a distintas especificaciones de motores.
Un ejemplo claro donde esta versatilidad ser muy til
ser para controlar el motor brushless de nuestro drone, la
- 767 -
seal que se enva al ESC para su control es muy diferente ejecutar todos los procesos de manera concurrente como se
a la seal de los servomotores tanto en la frecuencia como muestra en la figura 10.
en los rangos mnimos y mximos del ciclo de trabajo.
Fig.9. Prueba Arduino (amarillo) vs FPGA (verde) nicamente

oscilando entre 30 y 150 grados.
Fig.7. Seal PWM de cero grados utilizando tecnologa ARDUINO.
Fig.10. Prueba Arduino (amarillo) vs FPGA (verde) simulando una

gran cantidad de procesamiento de datos.
Fig.8. Seal PWM de cero grados con solucin genrica implementada
en FPGA. C. MAYOR RESOLUCIN
Tanto el programa en Arduino como nuestra solucin en
B. MEJORES TIEMPOS DE RESPUESTA FPGA tienen una resolucin 1/180 que representa un 0.55%
El FPGA al ser un dispositivo concurrente por naturaleza de cambio del ciclo de trabajo por cada incremento de un
puede procesar mucha informacin al mismo tiempo, a bit. Sin embargo en nuestra solucin fcilmente se puede
diferencia de dispositivos secuenciales como los cambiar el nmero de bits de entrada e incrementar la
microcontroladores. Se compar el funcionamiento de un resolucin, por ejemplo con el incremento de un bit (9 bits)
FPGA vs un Arduino UNO en dos escenarios, el primero lograramos el doble de resolucin, cada dos nmeros
con poco procesamiento de datos y el segundo con un representara un grado de variacin (1/(180*2)), que
procesamiento de datos ms intensivo. Para la prueba la equivale a un 0.27% de cambio en el ciclo de trabajo por
salida debe oscilar entre seales equivalentes a 30 y 150 cada incremento de un bit. La resolucin se puede ir
grados mientras se hacen otras etapas de procesamiento. En incrementando segn lo requiera la aplicacin, por otro lado
la figura 9 se muestran los resultados de ambos dispositivos tenemos que el espacio de utilizacin del FPGA no vara, ya
con su salida oscilando entre ambos valores. Por medio de que para 8 bits el numero de LUTs utilizadas es el 3% (215
retardos de tiempo se simula lo que se tardaran los LUTs) y para 9 bits utiliza la misma cantidad de LUTs y no
dispositivos en hacer lectura de sensores, lectura de seales representar variaciones si por ejemplo doblamos el nmero
RF, compensaciones, cambios de estado en el controlador, de bits utilizados para la resolucin.
telemetra y comunicaciones locales de la aeronave. En este
tipo de aplicaciones el microcontrolador se encuentra en CONCLUSIONES
desventaja ya que ejecuta su cdigo de manera secuencial y La implementacin de la tcnica de diseo Top Down,
es debido a esta razn que en las pruebas pierde la sincrona acelera el tiempo de prototipado de cualquier solucin, ayuda
del envi de los datos, llegando a saltarse el orden, a a segmentar los bloques funcionales y garantiza los resultados
diferencia del FPGA que no tiene ningn problema en
- 768 -
exitosos del prototipo, adems de la capacidad de los mdulos http://www.xilinx.com/applications/consumer-

para reutilizarse, modificarse y fcilmente integrarse en otros electronics.html. [ltimo acceso: Junio 2015].
diseos. La implementacin del diseo en el FPGA presenta [10] Xilinx, Industrial, [En lnea]. Available:
un nivel de utilizacin del chip menor al 1% de sus Slice http://www.xilinx.com/applications/industrial.html.
Registers y del 3% de los Slice LUTs, porcentajes pequeos [ltimo acceso: Junio 2015].
que permitirn integrar los restantes mdulos de la solucin
general en el mismo FPGA, esto es debido a que las [11] IEEE, IEEE Explore Search Results, [En lnea].
herramientas de sntesis optimizan el uso del rea, con lo que Available:
se reduce: el consumo de potencia, el tamao de la solucin, http://ieeexplore.ieee.org/search/searchresult.jsp?queryTe
incremento en la velocidad y mayor capacidad de xt=Central%20America%20And%20Panama%20Conven
procesamiento; lo que es muy importante para proveer mayor tion%20.LB.CONCAPAN%20XXXIV.RB.,%202014%2
inteligencia al UAV. Ya que los FPGA trabajan de forma 0IEEE&pageNumber=1&newsearch=true&searchField=
paralela el uso de los divisores de frecuencia para el Search_All. [ltimo acceso: Junio 2015].
gobernador de PWM no penalizaran el rendimiento de [12] Arduino, Servo Library, 2015. [En lnea]. Available:
cualquiera de los otros mdulos a implementar los cuales https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo. [ltimo
funcionarn de forma completamente independiente. El acceso: 15 Septiembre 2015].
gobernador de PWM presentado puede ser fcilmente portado [13] Arduino, Knob, 2015. [En lnea]. Available:
a cualquier arquitectura de FPGA y usado para aplicaciones https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob. [ltimo
distintas a las implementadas en este trabajo. En prximos acceso: 15 Septiembre 2015].
trabajos se implementarn los mdulos restantes, telemetra,
comunicaciones, mquina de estados de control,
compensacin, etc. los que se estn desarrollando de forma
paralela y sern integrados en un solo chip. No Monterrosa: Actualmente estudia
quinto ao de Ingeniera Mecatrnica en la
REFERENCIAS Universidad Don Bosco, donde tambin es
Presidente de la Asociacin de Estudiantes
[1] A. Oppenheimer, Crear o Morir!, Buenos Aires: Debate, de Ingeniera Mecatrnica (AEIMEC) y
2014. vicepresidente del Captulo de Robtica y
[2] Y.-Y. T. Hsung-Hao Hsu, FPGA control and Automatizacin (RAS-IEEE). Es graduado
implementation of a multiphase-interleaved PWM en Tcnico en Ingeniera Electrnica, con
mencin Cum Laude, de la Universidad Don
inverter for a segmented PMSM, Power Electronics and
Bosco. Se gradu con el ttulo de Bachiller Tcnico
Drive Systems (PEDS), 2015 IEEE 11th International
Vocacional en la rama de Electrnica del Instituto Tcnico
Conference, pp. 224-230, 2015.
Ricaldone, consiguiendo el Diploma de Honor por las mejores
[3] H. V. H. R. Jainesh M.Patel, Simulation and Analysis of notas de su promocin.
Brushless DC Motor Based on Sinusoidal PWM
Control, INTERNATIONAL JOURNAL OF
INNOVATIVE RESEARCH IN ELECTRICAL, Carlos Bran: Naci en Santiago de
ELECTRONICS, INSTRUMENTATION AND CONTROL Mara, Usulutn, El Salvador, el 14 de
ENGINEERING, vol. II, 2014. febrero de 1972, se gradu de la
Universidad Centroamericana Jos
[4] A. Tashakori, M. Hassanudeen y M. Ektesabi, FPGA Simen Caas, como Ingeniero
based controller drive of BLDC motor using digital Electricista, cuenta adems con estudios
PWM technique, Power Electronics and Drive Systems de maestra en gestin tecnolgica de
(PEDS), 2015 IEEE 11th International Conference, pp. la Universidad Tecnolgica de Pereira, Colombia y de
658 - 662, 2015. Investigacin en Tecnologas de la informacin de la
[5] Y. Xu, J. Zhao y J. Huang, Multiple linear motor Universidad de Santiago de Compostela, Espaa. La
control system based on FPGA, Electrical Machines experiencia laboral incluye empresas como Dymel, Dynamo,
and Systems (ICEMS), 2014 17th International AT&T, diversas compaas en el rea de las
Conference, pp. 2327 - 2331, 2014. telecomunicaciones, Decano de la facultad de ingeniera de la
[6] Pololu Robotics & Electronics, Power HD High-Torque Universidad Don Bosco Director del programa Cisco
Servo 1501MG, 2015. [En lnea]. Available: Networking Academy, entre otras. Es profesor de sistemas
https://www.pololu.com/product/1057. [ltimo acceso: embebidos y desarrolla investigaciones con tecnologas de
15 Septiembre 2015]. microcontroladores, FPGA, procesamiento paralelo,
[7] P. Volnei A., Circuit Design with VHDL, Cambridge: diseo electrnico avanzado, protocolos de comunicacin,
MIT Press, 2004. seguridad informtica, lenguajes intuitivos y energy harvesting
en los que est preparando estudios de doctorado en el Centro
[8] J. Turley, The Essential Guide to Semiconductors, New Singular de Investigacin en Tecnologas de la Informacin
Jersey: Pearson Education Inc., 2003. CITIUS.
[9] Xilinx, Consumer Electronics, [En lnea]. Available:
- 769 -
ANEXOS end if;

Cdigo en VHDL de driver PWM: end process;
library IEEE; end Behavioral ;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
entity pwm2 is
generic (ffpga: integer := 40000000; --Frecuencia fpga
fservo: integer := 50; --Frecuencia Servo
maxduty: integer:= 9; --Duty cicle
grados: integer := 180; --Numero de grados
zero: integer:=4); --Offset
Port ( clk : in STD_LOGIC;
entrada: in STD_LOGIC_VECTOR (7 downto 0);
address: in STD_LOGIC_VECTOR (1 downto 0);
ena: in STD_LOGIC_VECTOR (1 downto 0);
rst : in STD_LOGIC;
salida:out STD_LOGIC :='0');
end pwm2;
architecture Behavioral of pwm2 is
signal fclk: integer range 0 to 40000000 :=0;
signal dutyhi: integer range 0 to 40000000 :=0;
signal factor: integer range 0 to 40000000 :=0;
signal zerod: integer range 0 to 40000000 :=0;
begin
fclk <= ffpga/fservo;
dutyhi <= ((fclk*maxduty)/100);
factor <= dutyhi/grados;
zerod <=((fclk*zero)/100);
process (clk,rst, entrada)
variable cnt1: integer:= 0;
variable entrada1: unsigned (7 downto 0);
variable entrada2: integer range 0 to 180 :=0;
begin
if rst = '1' then
salida <= '0';
elsif rst = '0' then
if (clk'event and clk = '1') then
cnt1 := cnt1 + 1;
if ena=address then
if entrada>"10110100" then
entrada4:= dutyhi + zerod;
elsif entrada <="10110100" then
entrada1:= unsigned(entrada);
entrada2:=to_integer( entrada1);
entrada3:=entrada2*factor;
entrada4:=entrada3 + zerod;
else
entrada4:= entrada4;
end if;
end if;
if (cnt1 <= entrada4) then
salida<= '1';
elsif (cnt1 > entrada4 and cnt1 /= fclk) then
salida<='0';
elsif cnt1=fclk then
cnt1:= 0;
end if;
end if;
- 770 -
Implementation of a network control system for a

Robotic Manipulator as cloud service
Carlos Pillajo, Member, IEEE, Roberto Hincapie and Edison Pilatasig, Fellow, IEEE
AbstractToday there are many designs and applications

involving communication, control and computing. These appli-
cations generate network control systems, which are systems
composed of a lot of integrated entities, sensor nodes coupled
through a common communication network for manipulation and
physical control processes, as well as robotic devices, network
control systems are generating applications that are becoming
ubiquitous and useful in several areas such as health care,
disaster management, exible manufacturing, education, etc.,
but network control systems implementation still faces several Fig. 1: Block diagram of the system
challenges such as cost and efciency of resources. This work
focuses on the implementation of a cloud service for remote
control of a robotic manipulator, that develops an infrastructure
(IaaS) for the robotic arm, a service is programmed in C (PaaS) in the cloud. To achieve this objective the process begins
that gives access to remote users (SaaS) to create a MRaaS unit, by using the Kinect sensor that recognizes the movements
nally an optimal control model restriction and control event- of the operator user, the next step is the computing of the
triggered communication are studied to be applied to a Robotic users arm movement in order to take the values needed to
Manipulator as a Service.
implement the tracking algorithm used to control the robot.
Index TermsCyberphisical Systems, IaaS, PaaS, SaaS, Net- The fundamental condition in the system is the users gestures
work Control Systems, MRAAS Systems detection inside the operators interface to process data move-
ments and connection settings, that condition is considered
I. INTRODUCTION before establishing the service connection that allows real-time
management of the robotic manipulator.
T HE creation and publication of services in cloud comput-
ing are a paradigm that are growing faster in areas like
research and development in the last years [1], the evolution II. RELATED WORK
of technology is natural so we have gone from an analog The creation and publication of services in cloud computing
world to a digital world and we are looking for going to a are a paradigm in areas like research and development in
cyber-world, where all information like: nancial information, recent years, by allowing deployment of infrastructure and
documentaries, or robotic algorithms will be in the cloud applications that increase the versatility and usability of in-
computing. This paper discusses the implementation of cloud formation technology. Some of the most used services are
computing services to manipulate a robotic device as it is seen Infrastructure as a Service (IaaS), such as Amazon Elastic
in gure 1, the related contents must be distributed in robotics Compute Cloud, platform as a service (PaaS) like Google App
and computer science, teleoperated robotic manipulators, also Engine, and software as a service (SaaS) like Google Docs.
it is necessary to review the details of the evolution and im- These technologies allow easy creation, deployment and use of
plementation of Web services, and message transport protocols infrastructure, development platforms or software, respectively
using SOAP (Simple Object Access Protocol). [2],[3]. Applications through web services are increasing,
An innovative graphic interface for manipulators is used, that becoming ubiquitous, and they are widely used in various
is a tele-operation through the cloud that allows the control of areas as well as health care, disaster management, exible
the robotic arm by processing the users arm movement based manufacturing, etc. However its implementation still faces
on the Microsoft Kinect device, the movement is performed several challenges, such as cost, resource efciency, safety
in real time and the owchart of the system is shown in gure [1],[4],[5]. Cloud computing is an emerging paradigm that can
2. It will allow the connexion between operator and robotic help against these challenges [6]. One application of robotics
arm from anywhere by using a web service that is published cloud computing emphasizes in the design of an autonomous
robot system to detect environmental data such as temperature,
This work was supported in part by the U.S. Universidad Politecnica humidity and air quality, by using GPS coordinates and storing
Salesiana Department of Telecommnications Enginnering.
Carlos Pillajo. Department of Control Engineering, Universidad Politecnica data in the cloud through a Raspberry Pi,in order to offer an
Salesiana, Quito-Ecuador, (e-mail: cpillajo@ups.edu.ec). IaaS, data are stored on a server in the cloud (Paas), data can
Roberto Hincapie, Department of Telecommunications Engineering, be reviewed through a web browser (SaaS) and nally data
Medellin-Colombia, (e-mail: roberto.hincapie@upb.edu.co).
Edison Pilatasig, Department of Telecommunications Engineering, Quito- can be used to raise awareness about environmental changes.
Ecuador, (e-mail: epilatasig@est.ups.edu.ec). [7].
- 771 -
between the different services through standard protocol for
messages exchanging. Most denitions of SOA are using
Web services with SOAP(Simple Object Access Protocol) and
WSDL (Web Services Description Language), but is possible
to implement SOA using any service-based technology. SOA
also has other remarkable properties as: services are indepen-
dent of the interface, services may be added or removed at
any time, a service considered as an autonomous unit [10].
B. cloud computing
The cloud is a computing paradigm that allows the evolution
of a desktop-based computing to a web-based computing, a
web browser can be used to get access, to develop and to
congure multiple applications, hardware and data via the
Internet. In general, the cloud computing offers three types
of service models: Software as a Service (SaaS), Platform as
a Service (PaaS) and Infrastructure as a Service (IaaS). The
XaaS model where X represents something as a service
should be based on cloud computing standards as Web 2.0, for
Fig. 2: System Flowchart example: Data as a Service (DaaS) and hardware as a service
(Haas), this paper denes a Robotic Manipulator as a service
(MRaaS) or MRaaS for its acronym in Spanish.
Cloud computing allows faster application development, de-
In gure 3 service workow is detailed by showing the
ployment and efcient use of resources. The state of the art
robotic services for the implemented system. In WSDL, which
for robotics cloud based on provisioning applications can be
uses an XML format for web services description,a requested
grouped into two categories: robotic applications offered as
message of a particular data type is sent to a specic port
services in the cloud and robotic applications that re-use third-
through a specic protocol to perform a service operation, the
party applications, but the interactions in the cloud are still
request is processed through the four service layers, nally
opened [8], a requirement in robotic applications is to use
it returns a response message and the response message are
standard technology of lightweight interfaces that are offered
SOAP messages that are sent by HTTP through a XML data
to applications and other end users, another requirement is the
exchanging over the network.
ability to access robotic applications in any time from any
The impact of cloud computing will increasingly further
place and, nally the last requirement is the efcient usege of
the resources since applications depend on resources.
Rapyuta [9], is an open source service platform (PaaS) de-
signed for robotic applications which helps robots to decrease
the processing and providing guaranteed customizable envi-
ronments in order to access to the knowledge repository of
RobotEarth. Another of the proposed work is the implementa-
tion of a framework for cloud robotics to help low-cost robots,
so that these robots can download computational algorithms,
on the other hand robots can store their data in the cloud
and communicate between them or apply any function that
provides the operating platform as ROS (Robotic Operating
System) [10]. Robotics Cloud supports many applications such
as: a) Virtualization over physical robots, b) Web resources
access, c) Affordable robotics hardware, d) Intelligent robots Fig. 3: Data ow of a service in a cloud Robotics
to be cheaper and lighter, e) Intelligent robots can have features
such as object recognition and voice services on demand, f) toward the cyber physical systems dening a cloud of CP2C
Obtain a shared knowledge data base. (Cyber Physical Cloud Computing) [4], consider a server in
this cloud moves in space so it is a vehicle with physical
III. PROCEDURE limitations, such that potential hosts include cars, planes,
people with smartphones and emerging robots as vehicles or
A. Services Oriented Architecture-SOA unmanned aerial vagabonds, escalate the notion of a virtual
SOA is an inherent part of cloud computing paradigm, it machine with a virtual speed and call it a virtual vehicle that
is a model designed to provide popular service characteristics travels the space to be linked to the actual vehicles and by
among many information technologies companies worldwide. migrating to another vehicle real a way called cyber-mobility.
The policy of exible coupling of SOA allows communication The Kinect sensor is an input device that interprets the
- 772 -
movements made by the operator user, in control station, to service (model), it was mentioned that the service works with
interact with the environment and delivers these pre-processed four layers and this is because it takes into account a layer
data to the computer, then motion commands are generated. By called entities, which is a code representation of the relational
calculating arm movements through forward kinematics based database used.
algorithms, the processed data by previous stages and the nal The Web service is developed in Visual Studio 2012 using
data will be sent to a database associated with the MRaaS web .NET Framework 4.0 and SOA standards technology. For data
service. This tele-operation system in real time is connected storage, a relational database has been chosen in Microsoft
by using web services through the internet communication SQL 2012. The control station presents to the user a system
channel, the received commands in service can be accessed composed of a set of views, congurations and parameters of
by the workstation that will execute the nal move of the the Kinect device, the main view is responsible for creation,
robotic arm. test and connection to the Kinect device. The workstation is
responsible for serial communication to the robot arm, and
considers the possibility of using a MVVM model used in an
C. Architecture and System Development
embedded system through the Linux operating system in order
The design of this application is based on three components: to have a modular system: to control the robotic arm by using
the control station, the Web Service and the workstation gure the serial port, to save processing resources and to reduce the
4, this components will intercommunicate through the Internet costs of the physical implementation in the remote laboratory.
by using the SOAP protocol, in order to develop a prototype, The development of RAAS system has been made by using a
the initial communications test and operation of the service is layered architecture, object-oriented programming, under the
performed with the control station in Medellin-Colombia, both SOAP protocol for communication between the control station
the Web server and work station located in Quito-Ecuador. to service and service to the workstation.
The control station is an application based on the abstraction
D. Service Runtime
Within the runtime service, there are two reactions that
occur during the operation, for example: service can be set as
unilaterally, that is to simply make a request without waiting
for a reaction from a client workstation, or a service can be set
as bidirectional, making the service to wait for a response to
continue with the next operation. Limiting the input requests
to the service controls the number of messages exchanged with
the client station during the run time, also it limits the number
Fig. 4: Programming blocks of the MRaaS Unit of errors by operation of the service and nally it limits the
amount of information that can be obtained by a malicious
model called MVVM (Model-View-View-Model), this was user, metadata controls in the runtime are important because
developed in a high level programming language C under metadata are checking the information that will be shown to
the WPF (Windows Presentation Foundation) platform, the the whole world.
application will interact with the Kinect peripheral sensor
through the Framework of this device, control station will IV. MODEL OF A NETWORK CONTROL SYSTEM
process information movements, that are controlled according FOR A MR AA S
to the available characteristics in the server, then the infor-
mation is sent to the web Service. The MVVM pattern is This document integrates an adaptive model with restricted
used to decouple the code from the user interface (view) communication with an implementation of a Robotic Manipu-
and the program code (model) using an intermediary (model- lator as cloud service to monitor and control a robotic device
view), so a user interface is dened using XAML (Extensible whose block diagram is in Figure 5, the previous contents
Application Markup Language) and a markup link is used to must be distributed in areas of robotics, computing and im-
join the data layers or user commands. plementation of web Services An innovative user interface
The Web service uses the WCF (Windows Communication for robotics manipulators is implemented in a tele-operation
Foundation) technology provided by Microsoft for achieve system through the cloud. The interface, which allows control
an intercommunication between the control station and the the robotic arm by moving the arm of the user, is based
workstation, this Web service will be connected to a database on the Kinect device of Microsoft, additionally it will allow
through Entity Framework to access relational data, the in- connectivity between the control station and the workstation
formation stored includes: workstations and control stations to be performed from anywhere in the world by using a
data registered control, data and characteristics of movements connection to a web service published in the cloud.
for each robot, sessions and connections made, and handling
constraints. The model used is MVC (Model - View - Con- A. Control Activation Events under communication delays and
troller), model includes the service interface (view), the layer packet loss
that handles events or user actions to invoke service requests In the implementation the communication network (cloud)
(controller), data access layers and business logic layers of the is considered in the feedback loop, it has been considered
- 773 -
approximate a communication system with a limited number
of transmission intervals per time step.
In Figure 6 shows the model scheme triggered by events. This
facilitates the understanding of the implementation done and
the reason for delays in the execution of the control commands,
this model is more exible to make changes in the system,
this is justied [11]. As you can see this application is the
practical implementation of a network control system activated
by event.
V. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK

By implementing the teleoperation system a MRaaS unit
was generated, because the control station can send motion
commands performed by Kinet sensor to the workstation
Fig. 5: NCS block diagram for a MRaaS unit where the robotic manipulator actuator may be accesible
through a web service installed in the cloud.
By deploying this application in the cloud can be generated
primarily as a limited resources entity once the trigger event models, algorithms and protocols to develop a bank of dif-
to the controller decides to transmit data to the controller. ferent tests for a virtual vehicle, that is considerate a robotic
However this statement cannot be assumed in many practical manipulator.
communication systems where data messages were delayed The Internet is a dynamic system with incoming and outgoing
or even lost. This will encourages us to study the design delays and feedback ows, which means that the system
of events triggered optimal controllers due to the presence stability cannot be taken for granted. It is expected to provide
of delay and packet drop. This encourages us to identify a basis for understanding the analytical approach of networked
different conditions for the communication model. One of the control systems.
prerequisites for the communication model is a communication Modular systems provide exibility, and cost reduction to
channel for errors reconnaissance, in [11]: even it (i) the update MRaaS system, an embedded operating system based on Linux
channel is no lag or (ii) the link to the feedback loop is was used that was connected to the internal network of the
error-free or ( iii) the intervals between time transitions are local loop control of the workstation, the idea is the possibility
limited to be equal to or greater than the round trip time. The of implementing a laboratory that can be accessed remotely.
In the future with the development of education and demand of
knowledge necessity for our society is required to create new
signicant changes from the way how the learning process is
carried out, therefore, the MRaaS unit, that was generated can
serve as a starting element for a Laas, that is Laboratory as a
Service.
R EFERENCES
[1] Y. Chen, Z. Du, and M. Garcia-Acosta, Robot as a service in cloud
computing, in Service Oriented System Engineering (SOSE), 2010 Fifth
IEEE International Symposium on, June 2010, pp. 151158.
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R. Pastor, and M. Castro, Deconstructing remote laboratories to create
laboratories as a service (laas), in Global Engineering Education
Conference (EDUCON), 2014 IEEE, April 2014, pp. 623629.
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sensor to control a scara robot, in Communications and Computing
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event [4] C. Mouradian, F. Errounda, F. Belqasmi, and R. Glitho, An infrastruc-
ture for robotic applications as cloud computing services, in Internet of
Things (WF-IoT), 2014 IEEE World Forum on, March 2014, pp. 377
contribution of applying this model algorithm for a control 382.
system trigger event as [12], where each subsystem adjusts [5] C. Kirsch, E. Pereira, R. Sengupta, H. Chen, R. Hansen, J. Huang,
F. Landolt, M. Lippautz, A. Rottmann, R. Swick, R. Trummer, and
its activation event mechanism optimally in order to comply D. Vizzini, Cyber-physical cloud computing: The binding and migration
with a resource constraint imposed by the communication problem, in Design, Automation Test in Europe Conference Exhibition
network. The problem is formulated within a MDP (Markovian (DATE), 2012, March 2012, pp. 14251428.
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system with quadratic cost control. Communication restriction Electronics Society, Oct 2012, pp. 41484153.
[7] S. Prabha, A. Antony, M. Meena, and S. Pandian, Smart cloud
is given by limiting the average rate transmission of the robot using raspberry pi, in Recent Trends in Information Technology
subsystem. A formulation has been applied successfully to (ICRTIT), 2014 International Conference on, April 2014, pp. 15.
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[8] F. Errounda, F. Belqasmi, and R. Glitho, Towards cloud-based archi-
tectures for robotic applications provisioning, in Network of the Future
(NOF), 2013 Fourth International Conference on the, Oct 2013, pp. 13.
[9] D. Hunziker, M. Gajamohan, M. Waibel, and R. DAndrea, Rapyuta:
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IEEE International Conference on, May 2013, pp. 438444.
[10] R. Doriya, P. Chakraborty, and G. Nandi, Robotic services in cloud
computing paradigm, in Cloud and Services Computing (ISCOS), 2012
International Symposium on, Dec 2012, pp. 8083.
[11] A. Molin and S. Hirche, Adaptive event-triggered control over a shared
network, in Decision and Control (CDC), 2012 IEEE 51st Annual
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[12] , Optimal design of decentralized event-triggered controllers for
large-scale systems with contention-based communication, in Decision
and Control and European Control Conference (CDC-ECC), 2011 50th
IEEE Conference on, Dec 2011, pp. 47104716.
- 775 -
- 776 -
Humanoid position based on contour detection

using an artificial neural network
(Posicin de un Humanoide basado en la deteccin del
contorno utilizando red neuronal artificial)
M. Pea-Cabrera, V. Lomas-Barrie, J. Durn-Ortega , Romn Osorio ,Gastn Lefranc , I. Lpez-Jurez, H.
Gmez N.
Abstract The article describes a method for humanoid robots to There are three categories in the RoboCup Soccer
detect information neccessary to play a match inside a Humanoid League: KidSize (40-90 cm height), TeenSize (80-
soccer competition area, this information is the goal, the 40 cm height) and AdultSize (130-180 cm height) [3].
ball, others humanoid robot players, the contrary team
member and find the humanoid relatively position in order to Walking, running, kicking the ball, detect the goal, detect
the detected the contrary goal. The objective is to extract a the ball, and find each robot positions, are a common
goal descriptor vector using the Boundary Object Function challenge for the participants in this League.
BOF method, to generate a goal's locations map vectors The Humanoid IIMAS-UNAM University team of National
set. With all vectors, a FuzzyARTMAP Artificial Neural University of Mexico is working to find new methods to
Network is trained for classification process, different detect the goal, the ball, humanoid robot players and even
figures of the goal were learned using the chosen contrary robot team information. The procedure to recognize
FuzzyARTMAP algorithm showing a 93.8% overall efficiency
the goal and the humanoid position are described in this
in optimal conditions. We propose an approach to aid the
learning online based on ANN and a reduced set of recurrent paper trough three main sections. The algorithm is explained,
training patterns which speed up the recognition task. Each considering color segmentation, Boundary Object Function
humanoid can aim to the goal and figure it out where is itself (BOF) generation, Artificial Neural Network (ANN)
located. Detect the contrary team's goal is important, so if one FuzzyARTMAP training and field humanoid auto localization
of the humanoid team members seeks its own goal the robot map. [1], [2]
could share the information with the rest of the members team The object of the game is to score by getting the ball
avoiding team collaboration work. into the opposing goal (FIFA rules-like). The goal is 110 cm
Index Terms Humanoid, soccer, detection, BOF, height and 225 cm width, and is yellow painted. The light
FuzzyARTMAP, position. conditions depends where the site competition is built.
Every robot have to be similar to the human body. The
I. INTRODUCTION
type and the number of sensors are limited as many as a
The RoboCup Soccer Humanoid League is focused in human has. Therefore, it allows a maximum of two cameras in
design, develop and test several algorithms to improve the the visible spectrum.
abilities of each robot in a Soccer Game.
In the RoboCup Soccer Humanoid League are used several
M. Pea-Cabrera is with National Autonomous University of Mexico at algorithms to detect the goal, the ball, and the lines of the
Institute of Applied Mathematics and Systems, Ciudad Universitaria, Mxico field. One kind of the algorithms is based on geometric
City (e-mail author: mario.penia@iimas.unam.mx) .
V. Lomas Barri is currently a PhD graduate student at National
characteristics; a combination of Canny Edge Detector [4] and
University of Mxico working at IIMAS-UNAM, Ciudad Universitaria, the generalized Hough transform [5]. After some image
Mxico City (e-mail authorvlomas@yahoo.com) . processing, the edge of the field lines or goal posts obtained,
J. Durn Ortega is with National Autonomous University of Mexico at are converted in a mathematical representation. Only the lines,
Institute of Applied Mathematics and Systems, Ciudad Universitaria, Mxico dots or circles, which belongs to certain set of rules, are
City (e-mail author: joel.duran@iimas.unam.mx) .
Roman Osorio is with National Autonomous University of Mexico at
accepted as the goal, the field lines or even the circle.
Institute of Applied Mathematics and Systems, Ciudad Universitaria, Mxico Other algorithms are based on the color of a group of
City (e-mail author: roman.osorio@iimas.unam.mx) . pixels is another feasible option to identify marks. A feature
Gaston Lefranc, is with Escuela de Ingeniera Elctrica Pontificia vector contains the information of a pixel or group of pixels
Universidad Catlica de Valparaso, Valparaso, Chile (e-mail:
glefranc@ucv.cl).
related to their spatial position and/or the color information
Lpez.Jurez I. is wih CINVESTAV, Saltillo , Mexico (e- [6]. A lot of Lookup tables (LUT) need to be generated to
mail:ilopez@yahoo.com.uk). associate the color groups to a specific mark. Using Support
H. Gomez N. is with National Autonomous University of Mexico at Vector Machines (SVM) is an option to process the image.
Institute of Applied Mathematics and Systems, Ciudad Universitaria, Mxico This paper, describes a method developed that a humanoid
City (e-mail author: humberto.gomez@iimas.unam.mx) .
can detect the goal, the ball, humanoid robot players, the
- 777 -
contrary team member and find the humanoid relatively Those changing aspects make difficult to recognize the
position to the detected goal. The method is intended to find yellow color.
the goal, during a game of the RoboCup Soccer Humanoid
League, by using computer vision. To detect the contrary
team's goal it is important, if one of the humanoid team
members seeks, its own goal the robot could share the
information with the rest of the members team.
II. HUMANOID SYSTEM
The Humanoid has a way to detect the goal, the ball,
humanoid robot players, the contrary team member and find
the humanoid relatively position to the detected goal, is
developed. The objective is to extract a goal descriptor vector
using BOF method and from different points of view
locations generating a goal's point-of-view locations map
vectors set. With all vectors, an ANN FuzzyARTMAP is
trained for classification process. Each humanoid can aim to Figure 1. a) original image b) segmented image, c) mask image
the goal and figure it out where is itself located. The method
is intended to find the goal, during a game of the RoboCup Changing from RGB to HSV color spaces has been a
Soccer Humanoid League, by using computer vision, is one commonly used technic in this kind of competitions. Due to
of the main objectives in this kind of competitions. Detect the yellow hue range is limited to certainly values, using a mask
contrary team's goal it is important, if one of the humanoid can segment only yellowed color objects. The Figure 1 shows
team members seeks its own goal the robot could share the the goal filtered using a HSV mask. The range mask is
information with the rest of the members team. [[20,130,130] [40,255,255]]. The hue range is from 20 to 40
degrees. The saturation varies from 50.9% to 100%; the value
The algorithm presented in this paper, combines colored range from 50.9% to 100%. These values are adapted in every
based processing and geometrical conditions of highlighted competition site where the humanoids play.
objects.
IV BOUNDARY OBJECT FUNCTION
In order to explain the process to detect the goal and in
consequence the humanoid position, first the steps are The Boundary Object Function (BOF) [1] is a method to
explained and then, in every subsection, the specific extract a characteristic vector from an object. BOF is based
algorithms are shown. on determining the geometric distance between the boundary
points of an object to its centroid. A fast algorithm allows
The steps to detect the goal and auto locate the robot are: calculation of the boundary object function (BOF) and
1. Get an image of the goal. If the goal is not in the scene centroid which defines object information, and also considers
turn the head or the body until the goal appears. Note: It variance normalized grey-color intensity properties, which
needs to complete this full procedure to determine if the forms a unique vector descriptor that in conjunction with an
goal is in the scene or not. ANN recognizes, learns and performs pose estimation of what
is been seeing in the order of milliseconds what constitutes a
2. Convert the RGB image to a HSV (Hue-Saturation-Value) practical tool for real-world robot applications.
color space.
This vector is a discrete function that can be learned by an
3. Apply a mask in order to get only the goal in the scene. ANN FuzzyARTMAP. The algorithm has tested that it is
4. Extract the boundary points. Only the internal ones. invariant to scaling, translation and rotation.
5. Calculate the goal centroid. The Fuzzy ARTMAP network was developed by
Carpenter and Grossberg based on the ART (Adaptive
6. Calculate the BOF. Resonance Theory) in which supervised learning is carried
7. Match the correct BOF according to the robot position. out. This ANN creates several neurons according to the
Before, the ANN FuzzyARTMAP needs to be trained. number of patterns and the differences among them. It has
several advantages compared with traditional neural networks
III. COLOR SEGMENTATION such as Backpropagation, since it does not suffer catastrophic
The video sensor used by the humanoid is color based. forgetting [8]. A configuration used for this architecture was,
Three channels: red, green and blue are detected. The goal 2 epochs, map= 0.8; = 1.0; a = 0.7; b = 1.0; aF1Size = 185;
and the ball color are yellow (rulebook, 2014). But the light bF1Size = 4. For all experiments was set to 0.1. Several
conditions in the court change depending of several factors. experiments were carried out. The final implementation will
For instance, the sun light during the day, the clothes color of be in an FPGA (Filed-Programmable Gate Array), therefore,
the attending audience, the background or the camera flashes. the team tested this method to recognize the goal. Thus, the
- 778 -
BOF and ANN FuzzyARTMAP were implemented in C 7. In case the scanner does not find a boundary point but
programming language and OpenCV. the limit of the image has been reached, it breaks the
loop and increase again until is reached.
An alternative method to find the contour object is stated
in [7]; but it only works with objects whose centroids are 8. Normalize all BOF elements; divide each element by the
contained within the object itself; the goal centroid does. This maximum.
is because in the trajectory seeking the border point, could
The Figure 3 shows the BOF graphic. The number of the
find more than one boundary point. In this way, the vector
BOF elements depends on the precision settings defined for
BOF will be filled with centroid-boundary-points disordered.
how many straight lines are traced. More elements, better
This means that two border points with the same trajectory
ANN matching, however more computing time is used, and
from the centroid might be in different position in the BOF
vice versa. It is important to find a balance between these
array, which is inconvenient for the learn process. The
three characteristics. In this case 111 BOF elements were set.
FuzzyARTMAP might confuse the array elements and create
an incorrect neural.
However, modifying some restrictions in the border point
algorithms. the method is available to get the Boundary
Object Function with objects whose centroid is outside of the
object area (Figure 2).
Figure 3. BOF
V. MAPPING HUMANOIDS ON THE FIELD

Figure 2. Boundary inside points and centroid Recognizing the goal using BOF & FuzzyARTMAP is not
the only purpose of this paper. Knowing an approximated
It should be noted that only the inside boundary points of position of each robot is very important for the strategy of the
the goal are necessary. Hence, will never exist boundary game. Not only for aim the opposite goal, and kick the ball in
points surrounding the 360 degrees from the centroid. Once that direction, but also figure out where every robot is located
the HSV image conversion has been done over the goal for plan the next move (not discussed in this paper).
image, the steps to calculate the BOF modified algorithm are
Taking several images of the goal from different views,
the next:
the BOF goal will change. Hence, doing a map of several
points of view on the field and taking an image of the goal
1. Convert the image to a binary image. 255 pixel value for
from each position is possible to obtain BOFs. Those BOFs
the background and 0-pixel value for the segmented can train an ANN FuzzyARTMAP. Every BOF is a class, a
goal. position on the field. The Figure 4 shows grids representing
2. Calculate the goal centroid. several classes, in the field.
3. Trace a straight line, which cross the centroid with an
angle . The first iteration, = 0 degrees.
y = tan(n)x + b0 (1)
4. This straight line is the trajectory scanning for a value
change from 255 (background) to 0 (goal).
5. When occurs that change, it is for sure that a boundary
point exist. Then the pixel coordinates are stored in the
boundary point vector.
6. Increase until surround the 360 degrees from the
centroid.
Figure 4. Mapping the field
- 779 -
Due to that the court is symmetrical, it is only necessary to (GL), goal center (GC) and goal right (GR). The coordinates
train the ANN with the half of the field. Even only a quarter (in meters) for each point of view is as follows: GL(4.5, 0.0),
field could be used. However, in order to improve the GC(4.5, 3.0) and GR(4.5, 6.0). The origin is the left corner of
matching results, it is better to use the half of the field. the opposite half field. To these three images, the BOF was
extracted (Figure 6). Then the FuzzyARTMAP was trained. It
The process shown in Figure 5 is an example of three
was created three different classes.
main points of views converted in its corresponding BOFs.
Figure 5. BOFs examples from different views
Highlight the fact that every recognized BOF represents a

point of view, immediately the humanoid will know where it
is located.
In the case of two or more BOFs are quite similar and the
FuzzyARTMAP classifier does not notice any difference. An
extra characteristic can be added to the class in order to
strength the matching process, the original distance from each
boundary point to centroid can be attached.
In order to make the algorithm invariant to scaling and
rotation, the BOF vector is normalized. However, mapping Figure 6. Processing the Classes GL, GC and GR
the point of view could bring more than two BOF very
similar. Therefore, preserve the original distances from In the second stage, new images were taken, however, this
boundary points and centroid help to distinguish several time the FuzzyARTMAP worked as a classifier. The results
points of view. Larger the distances, the points of view are are shown in the Table 1.
closer to the goal and vice versa. In an array are stored these From eleven points of view the algorithm was tested. In
ranges and their corresponding field position. most of the cases a match occurred. And the recognition was
At the beginning of the game or when a robot is back to succeeded. In two cases, there were mismatches. The image
the game after repairing, one of the main tasks is to locate the I7 from the point of view which its coordinates are (4.0, 3.2)
opposite goal. Then, the robot turns its head until recognize m should have been classified with the GC class. Because the
the goal or the ball, it depends of the robot role. If the position is too close to the center (4.5, 3.0) m and a mismatch
humanoid couldn't recognize any, starts walking in order to occurred.
turn the whole body to find the goal. TABLE 1
CLASSIFICATION TEST
Even, if a robot has fallen and before it stands up, the Image Coordinates [m] Class GL Class GC Class CR Result
goal seeking procedure starts to detect the opposite or own
goal. However the goal keeper is marked with a specific I1 (4.2, 0.0) X X Match
color. Thus, whether is the own or opposite goal, the auto
localization of each robot is guarantee. If it detects the goal I2 (4.2, 0.2) X X Match
and the team's goalkeeper, it infer that only turning the body
can aim to the opposite goal. I3 (4.5, 2.8) X X Match
VI. TEST AND RESULTS I4 (4.7, 3.0) X X Match

The process to test this new method consisted in taking
three image of the goal from different positions; goal left I5 (4.5, 3.2) X X Match
- 780 -
I6 (4.7, 3.2) X X Match have similar BOFs with GL Class and GC Class, respectively.
Thus the lack of more classes, not only among GL and GC,
I7 (4.0, 3.2) X X Mismatch produces a wrong match. However, if more classes are
calculated from all over the field, the classification would be
I8 (4.2, 6.0) X X Match more accuracy.
The fact of the consideration that the same goal viewing
I9 (4.7, 6.0) X X Match
from different points of view is a different object, results in a
I10 (4.6, 6.0) X X Match convenient application for this BOF object recognition
algorithm used mainly in manufacture area.
I11 (4.6, 6.0) X X Mismatch The main reason to probe this object recognition method
in the goal detection is that BOF algorithm has fewer random
accesses to the memory. Even, it is not necessary to store the
The same behavior can noticed with the image I11 whole image in memory neither the inter created image,
correspondence with point of view (4.6, 6.0) m. is resulted from the image processing.
approximated to the GC Class position. Due to the purpose is to implement this goal detection and
The results of the tests are good. It succeeds in 72.72% of auto localization method in hardware using descriptor
the cases. In spite of two mismatches, the proximity with languages; in an FPGA. With only fetch 3 consecutive lines of
other point of view confused the FuzzyARTMAP classes. The the image it is possible to get the centroid and border points of
images I7 and I11 in Table I, have similar BOFs with GL the goal. Implement the FuzzyARTMAP classifier and HSV
Class and GC Class, respectively. Thus the lack of more segmentation on an FPGA is a future research task for the
classes, among not only GL and GC, produces a wrong match. team. It is feasible get in only one chip the video processing
However, if more classes are calculated from all over the algorithms attached to video sensor.
field, the classification would be more accuracy. The restrictions of this method, described above, are the
difficulties to watch the whole goal in only one frame. If the
robot is to close to the goal, the size of the goal makes
CONCLUSIONS impossible recognizes it with this algorithm. However, as
In this paper, a method developed for a humanoid that can were mentioned before, exist the possibility to detect the own
detect the goal, the ball, humanoid robot players, the contrary goal for the forward player or the opposite goal for the
team member and find the humanoid relatively position to the defense or the goalkeeper.
detected goal, has been presented. The method is for finding If it is required, more position accuracy then is necessary
the goal, during a game of the RoboCup Soccer Humanoid to train the ANN with more BOF's points-of-view. But it
League, by using computer vision. To detect the contrary requires more computer process. Even though the computer
team's goal it is important, if one of the humanoid team time was not something to consider, the fact that the
members seeks, its own goal the robot could share the FuzzyARTMAP can learn several information it requires
information with the rest of the members team. certain differences between the classes in order to distinguish
A descriptor vector is extracted using BOF method and them.
from different points of view locations generating a goal's Auto localization allows share the information with the
point-of-view locations map vectors set. With all vectors, an rest of the team. Thus, spread the possibilities to explore more
ANN FuzzyARTMAP is trained for classification process. algorithms to organize the team, knowing the approximated
Each humanoid can aim to the goal and figure it out where is position of each member.
itself located. The Humanoid University team purpose is to
gain expertise in the KidSize category for future competitions REFERENCES
in AdultSize category. The Humanoid used the method to
find the goal, during a game of the RoboCup Soccer [1] M. Pea-Cabrera et al. (2004). A Learning Approach for On Line
Humanoid League, by using computer vision, is one of the Object Recognition in Robotic Tasks, Mexican International
main objectives in this kind of competitions. Detect the Conference on Computer Science ENC, IEEE Computer Society Press.
[2] Carpenter Gail A. and Stephen Grossberg, John H Reynolds. (1991)
contrary team's goal it is important, if one of the humanoid ARTMAP: Supervised Real-Time Learning and Classification of
team members seeks its own goal the robot could share the Nonstationary Data by Self-Organizing Neural Network. Neural
information with the rest of the members team. Networks. Pp 565-588.
[3] RoboCup Soccer Humanoid League. (2014). RoboCup Soccer
The test this new method it is utilized three image of the Humanoid League Rules and Setup for the 2014 Competition.
goal from different positions; goal left (GL), goal center (GC) [4] Canny, J. (1986). A Computational Approach to Edge Detection, IEEE
and goal right (GR). The results of the tests were favorable. It Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, 8(6):679698.
[5] Duda, R. O. and P. E. Hart. (1972). "Use of the Hough Transformation
succeeds in 72.72% of the cases. In spite of two mismatches, to Detect Lines and Curves in Pictures," Comm. ACM, Vol. 15, pp. 11
the proximity with other point of view confused the 15
FuzzyARTMAP classes. The images I7 and I11 in Table I,
- 781 -
[6] Budden, D., Mendes, A. (2014). Unsupervised recognition of salient [8] Carpenter, G.A., Grossberg, S., Markuzon, N., Reynolds, J.H., & Rosen,
color for real-time image processing, Document Lecture Notes in D.B. (1992). Fuzzy ARTMAP: A Neural Network Architecture for
Computer Science. Incremental Supervised Learning of Analog Multidimensional Maps. IEEE
[7] M. Pea-Cabrera, V. Lomas-Barrie. (2012). Contour Object Generation Transactions on Neural Networks, 3(5), 698713.
in Object Recognition Manufacturing Tasks Worldcomp 2012.
- 782 -
Software Development to program and operate a

CRS A255 Robotic Handler
(Desarrollo de Software para la Programacin y
Operacin del Manipulador Robtico CRS A255)
Douglas Casa, Danilo Coque, Darwin Alulema & Derlin Morocho

Abstract This project optimizes the performed operation on II. CRS A255 ROBOTIC HANDLER
the Robotic CRS A255 handler. The robot uses electronic boards
connected to the current controller through I2C communication to The robotic handler has an anthropomorphic configuration
ensure its correct functioning. Moreover, the graphic interface which means that it is anatomically similar to the upper limb of
software which includes a compiler allows the user to control the the human body. It is built with five degrees of freedom or joints
handler robot through commands. Furthermore, the control
software has similar textual guides and online and offline
that are compound of a hip, shoulder elbow, wrist and its
programming features. rotator. In addition, the robotic handler has a final effector or
gripper, which allows it to manipulate different kinds of objects.
Index TermsRobotic Handler CRS A255, I2C
Communication, Serial Communication, Compiler and
command interpreters, Simultaneous movement algorithm
I. INTRODUCTION
Currently, large-scale industrialized processes include robot
handlers with more features. These processes have allowed the
development of hardware and software applications to comply
with all the requirements, which imply optimizing resources,
reduced operating times, and quality improvement in the final
product. Therefore, it is important to develop open source
applications that can be innovated and complemented through Figure 1 CRS A255 Robotic Handler
time.
The papers proposal is to put robotic handlers back into TABLE I. CHARACTERISTIC CLASSES OF THE CRS A255
operation and not to depend on providers that use close sources. Structure Five degrees of freedom
In addition, after a previous study and analysis, the project is Drive System Electro mechanic DC motors
divided into two stages. The first stage optimizes control and Total weight 19 Kilograms
power boards, which allow the 5-joint motion at the same time. brakes One brake for each joint
This operation is performed through motion algorithms. The excepting the first joint.
second stage involves the design and development of open Final effector connection Electric-pneumatic driver
source software by selecting commands, which not include Useful nominal load 1 kilogram.
robots math. Furthermore, an interpreter compiler is
incorporated to the software, which allows data transfer from
the controller to the computer and vice versa. Consequently, the The controller that actually governs the CRS A255 robotic
robotic handler will be provided with a great deal of handler is not from the factory, but it is from the first stage of
functionalities.1 the controller update. Therefore, a new controller named CAD
was designed and implemented, and its study and analysis
Douglas Casa was with the Electronic Engineering Department, Universidad consist on three design stages:
de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador (dicasa@espe.edu.ec).
Danilo Coque was with the Electronic Engineering Department, Universidad A. Feeding Stage Feeding Stage
de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador (dxcoque@espe.edu.ec).
Darwin Alulema is with the Electronic Engineering Department, It is the stage in charge of supplying the required voltage and
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador amperage for the proper system operation. It takes power from
(doalulema@espe.edu.ec). the mains and couples it to the system requirements. The
Derlin Morocho is with the Electronic Engineering Department,
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE, Sangolqu, Ecuador
implemented system has also two different power supplies.
(dmorocho@espe.edu.ec).
- 783 -
B. Power Stage
It is the stage in charge of signal conditioning and driving the
motors and the solenoid from the controller. In addition, it
provides the necessary power to handle a pneumatic gripper.
Lastly, the electric requirements of each motor are 35 Volts DC
and S Amperes.
C. Control Stage
The control system has a master-slave configuration. The Figure 3: New Power boardCDC2.
Master starts a bidirectional communication with the computer, B. Control Board Design
and manages the communication with slaves. In addition, slaves It is necessary that the different types of operating systems
are in charge of providing the necessary signals for the circuit (manual and online mode) work together, meaning that the
drive of each motor in the power board. The master and slaves system receives orders from the teach pendant and other
are PICs 16f877A. commands. The actual master microcontroller was replaced
III. HARDWARE IMPLEMENTATION AND DESIGN by a PIC 18f452. The main reason, for which it was decided to
work with this component, was that its memory capacity
In order to accomplish with all the proposed expectations is
quadruples the capacity of the current microcontroller. It also
necessary to make some modifications to the control and power
allows future implementation of new options and advanced
stages. The system requires:
control techniques. In addition, five slaves microcontrollers
The simultaneous 5 join performance of the robotic PIC 16f88 will be used.
handler.
When working with a microcontroller per each joint, the
Provide the software with the necessary capacity. resources and capacities can be taken advantage to the
maximum. This consideration allows the implementation of
Provide in and out put ports for the interaction of the
robotic manipulator in its environment. new alternatives to control the motor. For instance, Figure 4
represents the block diagram that shows the new control board
A. Power Board Design design.
The two remaining activation circuits belonging to the
SEAL DIGITAL
motors that were not working must be activated so that the LCD 1
Botn
DE ACTIVACIN
LCDs
Circuito del
Microcontrolador
Botn
SERIAL (TX)
SERIAL (RX)
MAX
232
IN(1-4)
robotic handler has a proper performance. It also must be MAESTRO

TEACH PENDANT
OUT(1-4)
DIGITALES
I2C (SDA)
E/S
I2C (SCL)
considered that the five motors controlling the joints have to Circuito del
Microcontrolador
Botn
Circuito del
Microcontrolador
Botn
Circuito del
work simultaneously. In addition, each motor is protected with LCD 2

Botn
ESCLAVO A
ENCODER 1
ESCLAVO B
ENCODER 2
Microcontrolador
Botn
ESCLAVO C
ENCODER 3
independent fuses from possible current variations or possible ENCODER 4
ENCODER 5
Circuito del Circuito del
ENCODERS
SEAL DE
damages, which can be presented during their manipulation. Microcontrolador
Botn
ESCLAVO D
Microcontrolador
Botn
ESCLAVO E
Furthermore, it contains fuse holders in the frontal outside of CONTROL

CONTROL
MOTOR 4
CONTROL CONTROL CONTROL FR ENO CONTRO L FR ENO FRENO FRENO

MOTOR 1 MOTOR 3 MOTOR 5 MOTOR 3 SOLENOIDE MOTOR 5 MOTOR 2 M
the chassis for an easy replacement of deficient fuses.

MOTOR 4 MOTOR 3
BUS DE CONTROL BUS DE CONTROL DE

DE MOTORES FRENOS Y SOLENOIDE
In the following block diagram it is described the changes Figure 4: Control Board Diagram
that will be performed to the power board.
The microcontroller receives three input signals from the
SEAL DIGITAL BUS DE CONTROL DE
REL
Botn1
DE ACTIVACIN FRENOS Y SOLENOIDE encoder. It should be emphasized that the integrated circuit
SO LENO IDE
FRENO 2
FRENO 3
FRENO 4
FRENO 5
REL
74LS14 was discarded to avoid having pulse losses like it used

Botn2
SOLENOIDE
LCD
Botn CIRCUITO CIRCUITO FRENO MOTOR 2
FUSIBLE 1 FUSIBLE 6
ACTIVACION
Botn FRENOS
Botn Y FRENO MOTOR 3
FRENO MOTOR 4
MOTOR 1 SOLENOIDE
RELS 35 VDC
FRENO MOTOR 5
FUSIBLES
Botn CONTROL
to happen with the older board. Three signals from the encoder
MOTOR 1
(A, B, Z) are configured like follows:

BUS ACTIVACIN
DE FUSIBLES
FUSIBLE 1 CIRCUITO CIRCUITO

FUSIBLE 4
FUSIBLE 2 ACTIVACION
Botn ACTIVACION
Botn
Channel A is connected to pin RA4. This pin has a

FUSIBLE 3 FUSBLE 2 MOTOR 2 MOTOR 4
FUSIBLE 4 GIRO MOTOR 1
CONTROL CONTROL
MOTOR 2 MOTOR 4
GIRO MOTOR 4
GIRO MOTOR 5
CIRCUITO CIRCUITO
counter module Timer 0 that allows the independent
LCD
Botn
FUSBLE 3
ACTIVACION
Botn
MOTOR 3
FUSBLE 5
CONTROL
ACTIVACION
Botn
MOTOR 5 carrying of the pulse counting to the main
CONTROL
MOTOR 3
BUS DE CONTROL
MOTOR 5
microcontroller program.
DE MOTORES
Figure 2: Operating diagram of the control board Channel B is connected to pin RB0. This pin has an
interruption INT0, which is useful to know the
direction of displacement of one joint.
It can be seen in Figure 2 that it will adapt a bus to allow the
connection between the fuse holders in the outside of the case Channel Z is connected to pin RA3. This pin is used
with the power board. The finished work of the implemented when it is the necessity to know how many revolutions
and assembled card in each class is shown in Figure 3. the motor has spun.
The finished work of the implemented and assembled board
inside the case is shown in Figure 5.
- 784 -
RUN HOME NOLIMP

FINISH PITCH UNLOCK
PAUSE ROLL
DELAY CPATH
RUN
WAIT
INPUT
OUTPUT
Design of the algorithm of Motor Positioning

Figure 5: New CDC2 Control board An algorithm for the parallel displacement of motors of a
localization point (angular coordinates) has been generated.
Figure 6 shows the performed changes of the controller case Figure 8 shows the performance of the algorithm of a slave.
with new assembled components
POSICIN
DESEADA 1
POSICIN
ACTUAL
Figure 6: Robotic Handler case

POSICIN POSICIN
DESEADA 2 DESEADA 3
IV. SOFTWARE IMPLEMENTATION AND DESIGN POSICIN
HOME
The developed software (User Graphic Interface), emulates
Figure 8: Command MOVE between two points.
the working environment and certain functionalities of the
RobComm software. In addition, it is required to select the In Figure 8 it is known how many pulses have been moved
commands that do not involve robots kinematics and from POSITION HOME to ACTUAL POSITION (PoD) and
dynamics, and to structure their syntax to send and receive data. its sense (Sen). PosD stores the DESIRED POSITION and data
Furthermore, since it is a programming software, a compiler is [0x01] the direction to which it will move.
required in order to execute properly the commands, by the First case: The DESIRED POSITION 1 is located in the same
robotic handler. quadrant as ACTUAL POSITION; therefore, the sense is the
Figure 7 presents a case diagram of general use of the system. same. The displacement of the DESIRED POSITION is greater
Sistema de programacin y operacin
Controlador y software than ACTUAL POSITION, therefore the number of pulses to
extends
Motor enegizado
move (PosF2) will be the result of PosD minus PosF and the
Mover las
articulaciones
extends Paro de emergencia
direction remains the same.
Incializar el
manipulador (HOME) Second case: DESIRED POSITION 2 is located in the same
Operar manualmente
(TeachPendant)
Cerrar Gripper
Abrir Grripper
Mover
simultaneamente
* quadrant as ACTUAL POSITION; therefore, the sense is the
*
Visualizar Mensajes
Mover una
articulacin
*
*
same. The displacement of DESIRED POSITION is less than
Ejecutar un
programa
extends
Modo Terminal
Ubicar en una *
ACTUAL POSITION, so the number of pulses to move
localizacin
(PosF2) will be the result of PosD minus PosF and the sense
*
Seleccionar el Denegar-aceptar Manipulador

envio
operador puerto de comunicacion robtico
Trabajar en linea
extends
de comandos uses
Abrir el software
RobPro Enviar codigos
will be contrary to the current.
Programar archivos de Compilar Comandos
comandos secuenciales
uses
Third case: DESIRED POSITION 3 is located in the opposite
Abrir la ayuda del
sistema quadrant of ACTUAL POSITION, so the displacement
Figure 7: Case Diagram of general usage direction changes and the number of pulses to move (PosF2)
will be the result of PosD plus PosF, also the sense will be the
In order to establish the commands that will be implemented same as DESIRED POSITION.
in the software, it was considered those that not required a Figure 9 shows the block diagram of the internal software
mathematic model. operation.
TABLE II. COMMANDS OF THE ROBOTIC MANIPULATOR.

Program Location Movement Operators
Control
IF HERE MOTOR OPEN
WHILE DLOCN MOVE CLOSE
INT JOINT LIMP
VAR READY LOCK
- 785 -
USUARIO
V. TESTS AND RESULTS
FORMATO GENERACIN DE
Modo Botn
Secuencial Botn
(COMANDO
Botn A LISTA
MAYUSCULAS)
The reasons for which it was decided to redesign the control
ModoBotn
Terminal
FORMATO
(COMANDO
Botn A
VERIFICACIN DE
SENTENCIAS
Botn Y
board, was due to pulse losses in the microcontroller counter ,
MAYUSCULAS) DECLARACIONES
because of the inverter shot (LN7414). The evidence to
COMPILADOR - INTERPRETE determine these results were conducted with the motor of the
first articulation with constant frequency, varying the
ANALIZADOR ANALIZADOR ETAPA DE
Botn
LXICO SEMNTICO SNTESIS percentage of duty, in clockwise and anti-clockwise.
-Toma las 3 primeras -Une parmetros.
letras delBotn
comando. Botn
-Crea variables si es
-Analiza la operacin necesario.
ANALIZADOR
Botn
ha realizar.
-Codifica a la
nomenclatura del
TABLE III. COUNT PULSES WITH CAD BOARD
SINTCTICO -Interpreta la lgica
de la instruccin. microcontrolador.
Freq: Theoretical Experimental Experimental

EVENTO RECIBO SERIAL 20.2 CW (rise) CCW
-Recibe dato del microcontrolador. ENVO SERIAL
-Informa al usuario (errores, P.

Botn
-Envo de cdigo
Microcontrolador
KHz (desent)
emergencia, F. rango). al maestro.
Botn Botn
-Guarda Coordenadas. MAESTRO Duty 150 Pulses/ 144 Pulses/ 166 Pulses/
Recibe Estado de Entradas digitales.
-Finalizacin de comandos.
25% 10ms 10ms 10ms
Figure 9. Block diagram of deployed software Duty 300 Pulses/ 207 Pulses/ 222 Pulses/
50% 10ms 10ms 10ms
Duty 450 Pulses/ 327 Pulses/10 339 Pulses/10
When the user interacts with the interface and performs
75% 10ms ms ms
actions such as open, create, edit and delete the admitted
Duty 600 Pulses/ 413 Pulses/ 440 Pulses/
commands go to another format stage where they are converted 100% 10ms 10ms 10ms
to uppercase, with the objective of standardizing information
and avoiding errors. In the Table above, the higher percentage of duty, shows
If the terminal working mode is on, the information goes substantial loss of pulses avoiding the possibility of
straight to a treatment stage; otherwise, if the sequential mode determining the proper position of the manipulator.
is on, before going to treatment stage, the commands are entered
into a list, where an index is assigned to each one. TABLE IV. COUNT PULSES WITH CDC2 BOARD.
Once in the list they go to recognition of control statements
Freq: Theoretical Experimental Experimental
such as IF, WHILE, VAR, INT, PAUSE; and each command
20.2 CW (raise) CCW
goes to the treatment stage. KHz (desent)
Following the design algorithm of a translator, it has been Duty 150 Pulses/ 148 Pulses/ 147 Pulses/
decided not to design a compact compiler; but, the union of a 25% 10ms 10ms 10ms
compile-interpreter, which will analyze the structure of each Duty 300 Pulses/ 298 Pulses/ 297 Pulses/
command, verify concordance and generate coded instructions 50% 10ms 10ms 10ms
for the "master" microcontroller to perform actions. Duty 450 Pulses/ 445 443
Structure of compiler-interpreter: 75% 10ms Pulses/10 ms Pulses/10 ms
Lexical analyzer. Duty 600 Pulses/ 592 Pulses/ 589 Pulses/
Synthetic analyzer 100% 10ms 10ms 10ms
Semantic analyzer.
Synthesis stage. The pulse loss at high percentages of duty aren`t as
Jlex generates the lexical analyzer of the compiler. Java Cup significant as was in previous which allows taking a correct
generates the synthetic analyzer of the compiler. count pulse when analyzing angular velocity.
This stage provides information about the operation that the
A. Pulse Count Testi at each Articulation
users want to perform on the manipulator. In addition, it
determines whether to send parameters or book memory spaces For pressure testing the commands JOINT, MOTOR, PITCH
for return data from the microcontroller. Finally, it encodes the AND ROLL will be used. It will allow knowing the error
command and sends it. percentage in the movement of each motor.
Enabling A255 CRS robotic manipulator, consist of
components shown in Figure 10. TABLE V. PULSE COUNT AND SHIFTED ANGLE ART.1.
Pulse % Angle %
Count error Shifted error
Theoretical 18000 - 90 -
Sentido CW 18001 0.005 91 1.11
Sentido CCW 18001 0.005 91 1.11
Figure 10: Current components of the system.
- 786 -
TABLE VI. PULSE COUNT AND SHIFTED ANGLE ART.2. that when consecutively transmitting data without delay time,
Pulse % Angle % these were lost and the controller performed wrong operations.
Count error Shifted error When trying to send data from the command HERE to the
Theoretical 9000 - 45 - PC, some motors lost its locations.
Sentido CW 9001 0.005 46 2.22 To provide a solution to this problem it was decided to send
Sentido CCW 9001 0.005 40 11.11 data with an additional delay from the controller to the PC and
vice versa. The sequential data from the PC should considered
a time not less than 10 milliseconds, in addition, the minimum
TABLE VII. PULSE COUNT AND SHIFTED ANGLE ART.3.
dispatch time from the controller must be not less than 250
Pulse % Angle % milliseconds.
Sentido CW 18001 0.005 93 3.33
Sentido CCW 18001 0.005 91 1.11
TABLE VIII. PULSE COUNT AND SHIFTED ANGLE ART.4.
Pulse % Angle %
Sentido CW 2431 0.005 46 2.22 Figure 11: Data reception with command HERE
Sentido CCW 2431 0.005 40 11.11
TABLE IX. PULSE COUNT AND SHIFTED ANGLE ART.5.
Pulse % Angle %
Sentido CW 18001 0.005 91 1.11
Sentido CCW 18001 0.005 91 1.11
The first and fifth articulation perform precise movements, Figure 12: Sending data with command MOVE.
with a small error, the third articulation has a percentage not
greater than 5% but is significant when applying the concept of VI. ECONOMIC ANALYSIS AND DESIGN
repeatability. The "CRS Robotics" company that designed and built the
The second and fourth articulations have a very high error original controller CRS A255 robotic manipulator and RobCom
rate, these errors appear because of perturbation factors such as software for handling, stopped producing more robots and
articulations weight, gravity in the lowering movement, inertia provide maintenance to them, so time is limited technological
by instant braking that is performed on them. life the same. As a solution to the rehabilitation and practical
B. Repeatability Tests use of the robot (robotic manipulator A255) developing a new
controller with local technology to replace the original
To perform these tests the commands MOVE, READY and contemplating certain guidelines of factory controller, in the
CPATH will be used, these commands allow to go back to same way that incorporates both software advantages of the
scheduled locations the necessary times from a point in any original controller is implemented developed Robcom and
location and move to another point interchangeably. software and thus not allowing the A255 manipulator becomes
Tests were carried out where all the articulations are moved obsolete without operation.
with a specific angle, and return to the starting position. These The design and construction of a controller for the robotic
repetitive movements simultaneously cause that the robotic manipulator around the $ 500. To be developed in a free
manipulator loses its sense of direction of the initial position software allows no additional cost to obtain licenses for their
HOME. This is affected by disturbances that are added to the operation; and scalable primarily allows for improvements in
articulations two, three and four. the functioning of the software at a later project.
The results show that the robot has the ability of repeatability,
but the significant errors in certain articulations cause that every VII. CONCLUSIONS
time that it returns to the item scheduled, the percentage of error When performing the control with a single microcontroller
increases. the movement of the motor, it increases the resources and for a
C. Data Transmission testing from PC to controller and from better system performance, because it does not share memory
controller to PC modules, timers, counters and ports with other motor.
By sending data using the command MOVE, it was found For the simultaneous movement of the five articulations of
- 787 -
the robotic manipulator, it provides that each slave REFERENCES

microcontroller make the decisions for the right operation of a [1] Barrientos, A., Pen, L., Balaguer, C., & Aracil, R. (1997). Fundamentos
motor, performs calculations for the movement and only de Robtica (Firts ed.). Madrid, Spain: McGRAW-HILL.
depends on the master to receive and send data regardless of the [2] Craig, J. (2006). Robtica (Tercera ed.). Mxico Df: Pearson educacin.
actions that are doing the other slaves. [3] Gadgets, H. (13 de 12 de 2007). Hacked Gadgets. Obtenido de Toyota
To perform the movement of the manipulator to locations robotic musical: http://hackedgadgets.com/2007/12/13/toyota-robotics-
musical-robots/#section3
previously saved, it will be implemented an algorithm of [4] Galvez, S., & Mora, M. (2005). Compiladores. Mlaga: Universidad de
simultaneous movements of the five articulations, without Mlaga.
complex mathematical development, providing the system with [5] Kuka. (2013). Kuka-robotics. Obtenido de Products:
the ability to move from one position to another without having http://pdf.directindustry.es/pdf/kuka-roboter/nuevos-rapidos-precisos-
kuka-small-robots/17587-435871.html
to go through the position HOME, taking into account that it
[6] Maldonado, D., & Snchez, A. (2013). Estudio, Diseo e implementacin
does not generate a specific trajectory. de un controlador de tres grados de libertad para el manipulador robtico
The use of tools and libraries offered by the java language, crs a255. Sangolqu: Escuela Politcnica del Ejrcito.
like Java Cup and JLex have allowed adapting the structure of [7] Mocencahua Mora, D. (2009). Facultad de ciencias electrnicas.
the commands to a basic compiler. It allows independently of Obtenido de Ftp Descargas: http://www.ece.buap.mx/ini/des.html.
[8] Ollero Baturone, A. (2001). Robtica Manipuladores y Robots Mviles.
the source program finding out if there is an error in the Barcelona, Espaa: Marcombo.
commands grammar, in order to prevent possible errors, before [9] Platea, & Gonzalez F, V. (2013). Control y Robtica. Obtenido de Clase
information is sent to the controller and cause malfunction. de robots:
To implement the semantic analyzer, it was decided to http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.ht
m.
develop an algorithm to select the first three letters of the user-
[10] Reyes Corts, F. (2011). Robtica Control de Robots Manipuladores.
written command, this allows optimizing resources of Mxico Df: Alfaomega..
information processing by the PC, making the coding thereof is [11] Sass, L. (25 de 07 de 2013). Introduccin a la Robtica. Obtenido de
done in less time. Universidad de San Francisco de Quito:
Using thread type classes in software programming is very http://profesores.usfq.edu.ec/laurents/IME440/IME440_RobotManip.pdf
important because they allow doing threads that are of no [12] Williams, K. (2006). Thinkbotics. Obtenido de Products:
http://www.thinkbotics.com/products.html
consequence in the execution of the main program, so while the
user is interacting with the interface, another operation keeps
running, regardless of the end of the other operation to start a
new action.
- 788 -
Colors Measurement and Discrimination, of a

Cosmetic Product by an Artificial Vision System
(Medicin y Discriminacin del color de un Producto
Cosmtico Mediante un Sistema de Visin Artificial)
Paloma Teresita Gutirrez-Rosas, Jos Antonio Vzquez-Lpez, Javier Yez Mendiola, and Ismael
Lpez-Jurez
1
AbstractA system of artificial vision (SVA) is presented, El anlisis sensorial es una poderosa herramienta,
which measures the color of a cosmetic product in the RGB fundamentada en el principio de que no existe un dispositivo
coordinates. The results obtained by the SVA, were compared capaz de medir las sensaciones humanas [1]. El anlisis
against the sensory evaluation of color discrimination, by an
sensorial es empleado para evaluar la caracterstica de color en
untrained panel, using statistical analysis. It was found that the
SVA is able to discriminate the color of the product as equivalent los productos cosmticos. Sin embargo, el desarrollo de un
to the average customer. Then, the RGB data obtained were experto en evaluacin del color, implica varios aos de
processed using an artificial neural network (ANN) to transform entrenamiento. Sumado a lo anterior, es importante mencionar
them into CIE XYZ coordinates, which approximate the results que el ser humano presenta fatiga visual luego de un
of a spectrophotometer with illuminant D65. Color determinado nmero de evaluaciones. Por otro lado en la
measurements were compared with the indicator color difference
medicin del color se emplean dispositivos como los
E*. The color measurements made by the SVA together with
RNA are approximated to the spectrophotometer, however, the espectrofotmetros y colormetros, que cuantifican el color en
degree of error present, is detectable to the human visual system espacios estandarizados a nivel internacional, como el espacio
(HVS). The basis for the development of a research is presented, CIE XYZ o el CIELAB. Estos dispositivos suelen ser
aimed at decreasing the measurement error of the system costosos, poco verstiles, necesitan de interaccin directa con
presented compared against a spectrophotometer. la muestra y son inexactos cuando se emplean para medir
superficies no homogneas [9-13].
Index Terms Artificial Neural Networks, Artificial Vision,
CIE XYZ, Color Discrimination, Spectrophotometer.
Los sistemas de visin artificial (SVA) actualmente se
implementan como herramientas de control e inspeccin en
multitud de procesos industriales. En campos como la
I. INTRODUCCIN medicina, la industria alimenticia y la odontologa, los SVA
han incursionado como un instrumento de medicin del color
EBIDO al rpido crecimiento que las industrias de
D cosmticos han exhibido en todo el mundo en las ltimas
con mltiples ventajas frente a los dispositivos de medicin
del color comerciales. Entre las principales ventajas destacan:
dcadas, es una prioridad el desarrollo de mtodos eficaces,
su bajo costo, versatilidad de uso, amplia rea de captura y
rpidos y de bajo costo para la evaluacin y control de la
evaluacin, sumado a la no necesidad de interaccin o
calidad de sus productos [1]. El color es una caracterstica o
contacto directo con el objeto bajo estudio [9-13].
atributo de calidad sumamente importante para la industria
Diversas investigaciones sealan que el uso de redes
cosmtica debido a que afecta a la percepcin del consumidor
neuronales artificiales (RNA) para la transformacin entre
de la calidad [2-8].
espacios de color, resulta en mayor exactitud de la medicin
del color obtenida mediante SVA con respecto a los
1
Este artculo fue enviado para su revisin el 27 de julio del 2015 y fue dispositivos comerciales. [14-16].
aceptado el 17 de agosto del mismo ao. Los autores desean hacer un
agradecimiento al Consejo Nacional de Ciencia y tecnologa, Mxico Es por las razones anteriormente expuestas que el objetivo
(CONACYT) por el apoyo brindado a los estudios doctorales del primer autor de la presente investigacin es desarrollar un SVA con la
de este artculo. capacidad de procesar y analizar la informacin colorimtrica
Gutirrez-Rosas, Paloma Teresita. Estudiante de Doctorado del Posgrado
Interinstitucional en Ciencia y Tecnologa en CIATEC, Len, Guanajuato, de productos manufacturados (cosmticos), con el uso de
Mxico. As mismo labora como Docente en el Depto. Ing. Industrial del RNA, con la finalidad de proponer una herramienta de
Instituto Tecnolgico de Celaya, Guanajuato, Mxico medicin de color eficaz y eficiente con respecto a los
(ptgutierrez.picyt@ciatec.mx).
Vzquez-Lpez, Jos Antonio. Docente, Investigador y Jefe de Depto. De
dispositivos actualmente empleados. Para lograr el desarrollo
Ing. Industrial del Instituto Tecnolgico de Celaya, Guanajuato, Mxico de este dispositivo es necesario evaluarlo y compararlo contra
(antonio.vazquez@itcelaya.edu.mx). los mtodos actualmente usados en las industrias
Yez Mendiola Javier. Investigador de CIATEC, Len, Guanajuato,
Mxico (jyanez@ciatec.mx).
manufactureras, lo cual se ejemplifica en la Fig. 1. El presente
Lpez-Jurez Ismael. Investigador del Centro de Investigacin y de documento expone la comparativa del SVA propuesto con:
Estudios Avanzados del IPN CINVESTAV, Saltillo, Coahuila, Mxico anlisis sensorial y espectrofotmetro.
(ismael.lopez@cinvestav.edu.mx ).
- 789 -
C. Panelistas y mecanismo de las pruebas sensoriales
Veinticinco mujeres, con edades de entre 19 a 21 aos de
edad, estudiantes de nivel superior, fueron reclutadas para
llevar a cabo las pruebas sensoriales.
Antes de realizar las pruebas sensoriales las panelistas
fueron examinadas de acuerdo a una prueba de daltonismo
(Test de Ishihara). Las panelistas con visin normal
procedieron a realizar las pruebas sensoriales de
discriminacin: triangular (ISO 4120:2004) y dos de cinco
(ISO 6558). En la primer prueba se le present a cada
Fig. 1 Comparacin del SVA contra medios validos de medicin del color. panelista 10 muestras. Cada muestra conformada por tres
piezas del polvo compacto, dos piezas pertenecan a un tono
II. MTODO Y MATERIALES x y la pieza restante a un tono y. La Fig. 2 representa una
A. Muestras de cosmticos muestra de la prueba triangular, en orden de izquierda a
derecha, las primeras dos piezas de maquillaje compacto en
El producto cosmtico empleado fue base para maquillaje en
polvo de la Fig. 2, pertenecen a un mismo tono x y por tanto
polvo compacto y se utilizaron 5 diferentes tonos mate. Las
son iguales entre s, la pieza de maquillaje de la derecha es de
piezas del polvo compacto se obtuvieron de una industria
un tono diferente y. En la segunda prueba se presentaban
manufacturera de cosmticos de la regin. El color de las
nuevamente 10 muestras, a diferencia de la prueba anterior,
piezas de maquillaje se midi usando un espectrofotmetro
cada muestra estaba compuesta por 5 piezas de maquillaje:
porttil CM-700d de Konica Minolta (con iluminante D65 y el
Tres piezas de un tono x y dos piezas de un tono y. Las
espacio de color CIE XYZ).
variables x y y corresponden a los 5 tonos de maquillaje
en polvo compacto con la condicin de que: x siempre es
B. Anlisis sensorial del color diferente de y.
La evaluacin sensorial se realiza con paneles de
evaluadores, denominados jueces o panelistas, que hacen uso
de sus sentidos como herramienta de trabajo. Los jueces se
seleccionan y entrenan con el fin de lograr la mxima
veracidad, sensibilidad y reproducibilidad en los juicios que
emitan, ya que de ello depende en gran medida el xito y
confiabilidad de los resultados. Con un entrenamiento
adecuado es posible obtener el mismo grado de seguridad que Fig. 2 Representacin de una muestra de la prueba triangular.
en un mtodo instrumental, teniendo la ventaja de que la
sensibilidad de la prueba sensorial es mayor, esto es, los Ambas pruebas sensoriales, se realizaron conforme a la
sentidos son capaces de detectar concentraciones menores de metodologa presentada en [17]. Se proporcion a cada
elementos en una muestra [17]. panelista una hoja de respuestas individual para cada prueba.
En industrias como la cosmtica o la alimenticia, la Para la prueba triangular las panelistas deban identificar en
evaluacin sensorial visual es muy relevante, considerando cada muestra, la pieza de maquillaje diferente en tono a las
que en la mayora de los casos, las compras en dichas reas se otras dos piezas de cada muestra (tono y). En la prueba dos
realizan principalmente por el significado sensorial visual. de cinco, las panelistas deban identificar el par de piezas de
Diversos estudios han indicado que los panelistas no maquillaje, iguales entre s con respecto al tono y diferentes al
entrenados son anlogos a los consumidores, en cuanto a la resto de las piezas en la muestra de 5 (tono y).
percepcin de los cambios de color en el producto. Mientras Para ambos tipos de pruebas, la primera muestra contena la
que los panelistas entrenados o expertos son muy tiles en la combinacin de tonos x y y con mayor diferencia de color
evaluacin de productos desconocidos y cuando es requerido entre s, con la finalidad de ayudar a las panelistas a entender
un mayor grado de discriminacin [18]. el mecanismo de la prueba. Se descartaban del anlisis todos
Es importante que cualquier mtodo instrumental de los resultados de las panelistas que cometiera un error de
evaluacin del color, sea capaz de identificar al menos, la discriminacin en la primera muestra, tal y como se presenta
diferencia mnima de color perceptible para el consumidor en [17].
general. La diferencia mnima perceptible debe ser usada en la Las muestras se colocaron a 60 cm de distancia y formando
generacin de los lmites de diferencias de color para el un ngulo de entre 6 y 8 con respecto a las panelistas. Las
control de calidad en la industria cosmtica [17], ya que el muestras estuvieron sobre un fondo blanco. La iluminacin
consumidor final del producto es quien realmente determina fue emitida por una lmpara fluorescente Phillips Master
su xito o fracaso. Graphica TLD de 1000 luxes.
De igual manera que en [17], cada panelista realiz primero
la prueba triangular y posteriormente la prueba dos de cinco.
El tiempo promedio para finalizar ambas pruebas fue de 20
- 790 -
minutos por panelista. El orden en cual se presentaron las el ojo humano y es una variacin o transformacin del CIE
muestras a cada panelista, as como el orden de las piezas XYZ. Los parmetro del modelo representan: L*, la
dentro de las muestras fue aleatorio, de acuerdo con [17]. luminosidad de color, a* su posicin entre rojo y verde y b* su
posicin entre amarillo y azul.
D. Sistema de Visin Artificial
Los modelos CIE XYZ Y CIELAB son los espacios de
La cmara digital utilizada en el SVA fue una CANON color estndar ms empleados en los dispositivos de medicin
EOS REBEL T3, manual, de 12.2 megapixeles y sensor del color, para el procesamiento de imgenes y la
CMOS. Los ajustes empleados: modo manual, ISO 100, reproduccin real del color [22].
Velocidad 1/10, valor F/ 7.1, sin flash, longitud focal de La evaluacin de la diferencia de color en el espacio
55mm y lente EF-S 18-55 mm f/3.5-5.6 IS II. La iluminacin CIELAB, est dada mediante la frmula Delta E (E*), la cual
consisti en dos lmparas fluorescentes Phillips Mster no es ms que la aplicacin de una distancia euclidiana como
Graphica TLD 965, con temperatura de color de 6500K. La se muestra en (1).
iluminacin, la cmara y la muestra se colocaron sobre una
cabina de 1.2m de largo por 0.90m de ancho y 1.20m de altura E* (L*)2
(a*)2
(b*)2 (1)
que forma la estructura del SVA, la cual se describe en [19].
El SVA captur cada una de las muestras de las pruebas El valor de E mnimo detectable para el sistema visual
triangular y dos de cinco. La cmara se posicion a 60 cm de humano (SVH) es de aproximadamente 2.3 E.
distancia de las muestras, verticalmente. Las lmparas se El modelo de color RGB se considera una transformacin
colocaron de forma paralela y a 40 cm de la cmara, el arreglo lineal del modelo triestmulo XYZ, simplificando sus
anterior est de acuerdo a [20]. La captura de imgenes se funciones a travs de variables ms sensitivas como son los
realiz en el Laboratorio de Visin Artificial del colores primarios rojo, verde y azul [21]. Estas tres variables
Departamento de Ingeniera Industrial del Instituto RGB, forman un modelo tridimensional, basado en la mezcla
Tecnolgico de Celaya. El laboratorio cuenta con un rea aditiva de los tres colores primarios para obtener cualquier
superficial de 11.5m por 8.5m y con condiciones controladas color.
de luz exterior, mientras que, la luz interior es controlada por El espacio RGB es empleado en la mayora de los
el usuario. dispositivos electrnicos y suele ser dependiente del
Las imgenes capturadas se segmentaron y procesaron instrumento; debido a esta razn fue creado el espacio sRGB
mediante el software Matlab 2012b, con el que se extrajeron en un intento por unificar espacios de color entre dispositivos
los valores RGB de las muestras para formar una base de datos electrnicos. Actualmente se considera que cualquier cmara
representativa de cada tono de polvo compacto. Las digital est construida con sistemas de circuitos o programas
mediciones RGB se tomaron en tres diferentes reas de cada de compensacin que obedecen al estndar de color sRGB
pieza del polvo compacto, dichas reas se designaron [20].
aleatoriamente en cada pieza como se representa en la Fig. 3. F. Transformacin entre espacios de color
Existen frmulas matemticas que implican operaciones
lineales y matriciales para lograr la transformacin de
coordenadas entre espacios de color. Para transformar los
valores RGB del espacio sRGB a las coordenadas XYZ de la
CIE, se utiliza la transformacin matricial (2).
!X " ! Rlin "
% Y & [ M ] %G &
% & % lin &
Fig. 3 Obtencin de los valores RGB de las imgenes capturadas.
%# Z &$ %# Blin &$
(2)
Donde los valores Rlin, Glin y Blin son una transformacin
E. Espacios de Color CIE XYZ, CIELAB y RGB lineal de los valores R, G y B, que es igual para las tres
El espacio de color CIE 1931 XYZ fue uno de los primeros variables. Ejemplificando para el valor R en (3) se tiene:
intentos de la Comisin Internacional de la Iluminacin (CIE) 2.4
' R
0.055 (
por producir un espacio de color basado en las medidas de Rlin ) *
percepcin de color humanas y est definido de forma + 1.055 , (3)
matemtica. Este modelo define tres valores XYZ triestmulo,
como una cuantificacin de la respuesta del ojo humano en el Una vez aplicada la transformacin lineal a las tres
rango de longitudes de onda desde 360nm hasta 780 nm. Con variables se procede con la transformacin matricial donde
este espacio de color se definieron con precisin los tres [M] es una matriz que de acuerdo a la norma IEC 61966-2-
colores primarios de la sntesis aditiva de color, a partir de los 1:1999 (actualizada en Enero 2014) es igual a (4).
cuales pueden crearse todos los dems colores [21].
El CIELAB es el modelo cromtico creado por la CIE con
el propsito de describir todos los colores que puede percibir
- 791 -
1
! 3.2406 1.5372 0.4986 " III. RESULTADOS
[ M ] %% 0.9689 1.8758 0.0415 && A. Errores de discriminacin del color: Panel vs SVA
#% 0.0557 0.2040 1.057 $& (4) Los resultados de las dos pruebas sensoriales son mostradas
Para pasar del espacio de color CIE XYZ al CIELAB se en la Tabla I, donde se indica el nmero de panelistas que
cometieron errores de discriminacin en cada una de las 10
emplean las frmulas en (5). Donde Xn, Yn y Zn, son los
muestras, considerando un total de 22 panelistas. Las 22
valores triestmulo CIE XYZ del blanco de referencia. Para
panelistas consideradas, son las que pasaron los filtros para
pasar del espacio RGB al espacio CIELAB, es necesario
que sus resultados fueran tomados en cuenta para el anlisis.
primero realizar la transformacin intermedia al espacio CIE
XYZ. TABLA I. CANTIDAD DE ERRORES DE DISCRIMINACIN POR PANEL
3
SENSORIAL Y SVA EN LAS PRUEBAS TRIANGULAR Y 2 DE 5.
' Y ( Muestra Nmero De Errores De 22 Pruebas Nmero de errores por
L* 116 ) * 16
+ Yn , con panel sensorial SVA
Prueba Triangular Prueba 2 De 5 Prueba Prueba 2
!' X (3 ' Y (3 " Triangular de 5
a* 500 %) * ) * & 1 4 14 4 10
%
#+
Xn , + Yn , &
$ 2 3 6 4 4
!' Y (3 ' Z ( 3 " 3 0 2 0 0
b * 200 %) * ) * & 4 0 1 0 0
%+ Yn ,
# + Zn , &
$ (5) 5 0 3 0 0
6 0 1 0 0
Las frmulas (2), (3), (4) y (5) se aplicaron para realizar la 7 0 1 0 0
transformacin entre las coordenadas RGB obtenidas por el 8 0 2 0 0
9 0 0 0 0
SVA y la RNA para poder compararlas con los valores del
10 0 2 0 0
espectrofotmetro, a travs del indicador E*.
B. Validacin estadstica de la discriminacin de valores

G. Anlisis Estadstico de los datos RGB de maquillaje compacto por el SVA
Para realizar el anlisis estadstico de los datos obtenidos En la Tabla II, se muestran los resultados del anlisis de
durante la aplicacin del SVA se emple el software Minitab estadstica descriptiva realizada para los valores RGB
17. Se realiz un anlisis de estadstica descriptiva de los obtenidos por el SVA. Se observa que las medias de los
valores RGB de cada una de las piezas de maquillaje valores RGB con respecto a cada uno de los tonos de polvo
empleados durante la experimentacin., evaluando la compacto, son diferentes entre s. Sin embargo, con respecto a
diferencia existente entre los tonos del maquillaje. los rangos de valores de cada una de las variables, se observa
Posteriormente se aplic un anlisis de varianza (ANOVA) y que los tonos de maquillaje comparten algunos valores en R,
la prueba de TUKEY para las medias de los valores RGB de G o B.
los diferentes tonos de polvo compacto. Lo anterior para
analizar si dichas medias son significativamente diferentes TABLA II. RESULTADOS DE ESTADSTICA DESCRIPTIVA DE LOS VALORES
RGB OBTENIDOS POR EL SVA POR TONO DE MAQUILLAJE
entre s. Estadstica descriptiva de las variables RGB de acuerdo al tono de
Variable maquillaje compacto
H. Redes Neuronales en la medicin del color. Mnimo Mximo
Tono Media Varianza
Diversas investigaciones han demostrado que las RNA son 1 167.50 9.63 160 175
herramientas eficientes para la caracterizacin espectral de 2 165.35 12.28 157 174
dispositivos electrnicos como los de medicin del color, en R 3 162.21 13.53 154 170
4 148.28 28.14 135 164
espacios como el CIE XYZ o CIELAB, debido principalmente 5 147.61 28.76 131 156
a su gran capacidad de procesamiento en paralelo y a sus 1 144.36 5.18 136 150
caractersticas no lineales [14-15]. 2 141.18 9.75 132 150
Otras investigaciones han realizado la comparacin de G 3 135.33 11.14 127 145
4 113.11 17.88 100 122
diferentes modelos de transformacin de coordenadas: 5 106.11 12.81 94 114
lineales, cuadrticos, directos, gama y el modelo de una RNA 1 135.46 10.92 128 143
contra los valores obtenidos por un colormetro y como 2 128.95 15.96 117 139
B 3 118.33 20.19 108 134
resultado se ha obtenido que, la mejor herramienta en la 4 99.470 16.475 89 108
transformacin de coordenadas son las RNA [17]. En [20], se 5 84.786 12.894 75 95
identific que la capacidad de aproximar de forma muy exacta
las coordenadas CIE XYZ de un colormetro a travs del uso Con la finalidad de analizar si los datos RGB obtenidos por
de un SVA es: Primeramente, obtener la transformacin de el SVA permiten que exista una diferencia estadsticamente
coordenadas de forma matricial y posteriormente, disminuir el significativa entre los diferentes tonos del maquillaje
error de aproximacin a travs de una nueva transformacin de compacto, se aplic un ANOVA de medias, cuyos resultados
las coordenadas obtenidas empleando RNA. se muestran en las Tablas III, IV y V, as como tambin se
realiz la prueba de diferencia de medias de TUKEY.
- 792 -
Con los resultados de las Tablas III, IV y V, se rechaza la TABLA VII. VALORES XYZ DE LOS TONOS DE MAQUILLAJE OBTENIDOS
CON UN ESPECTROFOTMETRO
hiptesis nula de que los valores R, G y B medios de cada Variable
tono de maquillaje compacto son iguales entre s. Lo anterior Tono
X Y Z
se confirm mediante la prueba TUKEY, en la que se 1 53.5469 51.2 42.451
determin que los nicos tonos que no son estadsticamente 2 52.3085 49.8875 39.8147
3 48.1252 45.6226 33.4364
diferentes en el valor R, son los tonos 4 y 5. Sin embargo, 4 36.668 33.7705 23.9459
estos mismos tonos son estadsticamente diferenciables en 5 35.5812 32.1905 21.8909
cuanto a sus valores G y B.
Los dispositivos actualmente empleados en las industrias
TABLA III. ANOVA PARA LA VARIABLE R para medir el color son los espectrofotmetros o los
ANOVA: valor R vs Tono de maquillaje colormetros y el iluminante universalmente considerado en la
Fuente GL SC MC F P
Tono 4 42625.4 10656.3 577.06 0.000 mayora de los casos es el D65. Por lo anterior se consider
Error 580 10710.6 18.5 una necesidad industrial que el SVA sea capaz de realizar
Total 584 53335.9 mediciones aproximadas o iguales a las de un
espectrofotmetro con iluminante D65. Sin embargo, los
TABLA IV. ANOVA PARA LA VARIABLE G valores de error absoluto mostrados en la Fig. 4, muestran que
ANOVA: valor G vs Tono de maquillaje
Fuente GL SC MC F P no existe un patrn lineal de compensacin que pueda
Tono 4 139919.5 34979.9 3081.80 0.000 agregarse a los valores obtenidos por el SVA para aproximar a
Error 580 6583.3 11.4 los del espectrofotmetro.
Total 584 176502.8
TABLA V. ANOVA PARA LA VARIABLE B

ANOVA: valor B vs Tono de maquillaje
Fuente GL SC MC F P
Tono 4 206574.8 51643.7 3377.85 0.000
Error 580 8867.6 15.3
Total 584 215442.4
C. Valores CIE XYZ obtenidos con un espectrofotmetro y

comparacin vs SVA
Los valores de las medias para los diferentes tonos de polvo
compactos obtenidos mediante el SVA y mostrados en la
Tabla II, se transformaron a valores en el espacio CIE XYZ a Fig. 4. Grfica de las diferencias absolutas en los valores CIE XYZ entre el
travs de las formulas matriciales mostradas en la seccin II- SVA vs Espectrofotmetro
H, obteniendo los resultados que se muestran en la Tabla VI. D. Transformacin de valores CIE XYZ del SVA mediante
una RNA y disminucin del error de aproximacin
TABLA VI. VALORES XYZ DE LOS TONOS DE MAQUILLAJE OBTENIDOS CON
EL SVA Se aplic una RNA de dos capas con alimentacin hacia
Variable adelante con algoritmo de entrenamiento Levenberg-
Tono
X Y Z Marquardt y funciones de activacin: sigmoidal, en la capa
1 30.4757 30.0889 27.2895 oculta, y lineal, en la capa de salida, para aproximar los
2 29.1006 28.7244 24.7586
3 26.9431 26.4405 20.9233 valores CIE XYZ obtenidos del SVA a los del
4 20.4560 19.0678 14.5231 espectrofotmetro. Se aplic la RNA en tres ocasiones
5 18.9396 17.2441 10.8789 diferentes considerando 3, 5 y 10 neuronas respectivamente en
la capa oculta. En la Tabla VIII se muestran los valores XYZ
Los valores obtenidos mediante el espectrofotmetro porttil obtenidos con cada respectivo nmero de neuronas conforme a
CM-700d de Konica Minolta para los diferentes tonos de cada uno de los tonos.
polvo compacto son mostrados en la Tabla VII. Es posible
observar que la diferencia es realmente significativa y amplia TABLA VIII. VALORES XYZ OBTENIDOS EMPLEANDO RNA CON DIFERENTE
NMERO DE NEURONAS.
entre los valores del SVA y los del espectrofotmetro. Un Tres neuronas Cinco neuronas Diez neuronas
factor relevante y que puede provocar diferencias de amplia Tono
X Y Z X Y Z X Y Z
magnitud, incluso entre dispositivos de medicin del color del 1 52.9 50.6 40.9 53.1 50.8 41.5 53.6 51.2 42.4
mismo tipo, es la iluminacin bajo la cual se encuentra 2 52.6 50.2 40.6 52.3 49.9 40.3 52.5 50.1 40.1
realizada la medicin. Para el SVA se utiliz una iluminacin 3 49.3 46.7 34.9 48.7 46.2 34.4 49.1 46.6 34.9
fluorescente, mientras que el espectrofotmetro emplea el 4 36.2 33.2 23.3 37.1 34.2 23.8 37.1 34.0 23.6
5 35.6 32.4 20.8 35.7 32.3 20.9 35.6 32.23 20.9
iluminante D65. La Fig. 4 representa grficamente la
diferencia absoluta existente entre la medicin realizada por el
El error absoluto disminuy considerablemente con el uso de
espectrofotmetro contra el SVA.
la RNA; por lo que, para realizar una comparacin objetiva
con respecto a la CIE, se emple el valor E* de cada una de
las redes con respecto a cada tono de maquillaje compacto,
- 793 -
para realizar esto, fue necesario convertir los datos tanto del [3] R. Fernndez-vzquez, C. C. Stinco, M. L. Escudero-Gilete, A. J.
Melndez-martnez y I. M. Vicario, Estudio preliminar sobre la utilidad
espectrofotmetro como del SVA al espacio CIELAB y del color para clasificar los zumos de naranja segn su elaboracin,
posteriormente calcular la diferencia, los resultados aparecen ptica Pura Y Aplicada, 2010, p.p.245249.
en la Tabla IX [4] D. Granato y M. L. Masson, Instrumental color and sensory acceptance
of soy-based emulsions: a response surface approach, Ciencia Y
TABLA IX. VALOR E* DE LA COMPARACIN DEL ESPECTROFOTMETRO VS Tecnolgica de Alimentos, 2010, p.p. 10901096.
SVA EMPLEANDO LA RNA PARA CADA TONO DE MAQUILAJE. [5] S. Kim, M. Golding y R. H. Archer, The application of computer color
Valor E* matching techniques to the matching of target colors in a food substrate:
Tono
Tres neuronas Cinco neuronas Diez neuronas a first step in the development of foods with customized appearance,
1 1.225771 1.398732 0.149658 Journal of Food Science, 2012, p.p. 216225.
2 0.643338 0.575091 0.189014 [6] Y. Lu, W. Gao, y J. Liu, Color matching for colored fiber blends based
3 1.043037 0.746062 1.066022 on the fuzzy c-mean cluster in HSV color space, IEEE 2010 Seventh
4 1.988912 2.57278 1.974699 International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery,
5 3.974684 3.985493 3.879374 2010, p.p. 452455.
[7] S. L. Mantelli Neto, D. B. Aguiar, B. S. dos Santos y A. Wangenheim,
Multivariate Bayesian cognitive modeling for unsupervised quality
control of baked pizzas, Machine Vision and Applications, 2011, p.p.
IV. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO 491499.
Se valid estadsticamente que el SVA presentado es capaz [8] H. F. Ng, An illumination and highlights invariant colour model for
de diferenciar cromticamente tonos de maquillaje en polvo image matching, Imaging Science Journal, 2009, p.p. 167173.
compacto. La capacidad de discriminacin cromtica [9] J. Fernndez y H. Gutirrez, Diseo y evaluacin de un sistema
presentada por el SVA es equiparable al SVH. Lo anterior no colorimtrico para anlisis clnico basado en una cmara digital y fuente
de iluminacin difusa, ptica Pura Y Aplicada, 2012, p.p. 315321.
se ha documentado de manera formal en el rea de aplicacin
[10] M. S. Kim, W. N. Rodney, T. Cooper, C. Kite, G. P. Reece y M. K.
de productos manufacturados, hasta la fecha. Por medio de Markey, Towards quantifying the aesthetic outcomes of breast cancer
una RNA y de un SVA es posible aproximar los valores de treatment: comparison of clinical photography and colorimetry, Journal
medicin del color de un espectrofotmetro con respecto a of Evaluation in Clinical Practice, 2009, p.p. 2031.
maquillaje en polvo compacto, con un error pequeo, pero [11] F. Martnez-Verd, J. Pujol y P. Capilla, Characterization of a Digital
Camera as an Absolute Tristimulus, Journal of Imaging Science and
tericamente detectable para el SVH. Technology, 2003, p.p. 279-295.
Se considera que es posible mejorar los resultados de la [12] W. Oh, J. Pogoncheff y W. J. OBrien, Digital Computer Matching of
presente, disminuyendo el error de aproximacin mediante la Tooth Color, Materials, 2010, p.p. 3694-3699.
calibracin colorimtrica del SVA, as como considerar el uso [13] G. Vural y I. Sgt, A Non-Contact Computer Vision Based Analysis
de otro tipo de iluminacin que simule o aproxime al of Color in Foods, International Journal of Food Engineering, 2007.
iluminante D65, lo cual es considerado como trabajo futuro de [14] H. D. Cheng, X. H. Jiang, Y. Sun y J. Wang, Color image
la investigacin. segmentation: advances and prospects, Pattern Recognition, 2001, p.p.
22592281
Ante los resultados obtenidos es posible considerar que el
[15] J. Guerrero Bermdez, A. P. Planidina F, E. Meja Ospino y R. C.
SVA es capaz de aproximar la medicin del color de un Hernndez M, Caracterizacin espectral de un escner a partir de las
espectrofotmetro con respecto a un producto manufacturado, seales RGB y HSV, Avances En Sistemas E Informtica, 2010, p.p.11-
por medio de la reduccin del error de aproximacin, 15.
empleando para ello, mtodos inteligentes como las RNA. [16] K. Len, D. Mery, F. Pedreschi y J. Len, Color measurement in
Lab units from RGB digital images, Food Research International,
La presente investigacin es un antecedente, para el 2006, p.p. 1084-1091.
cumplimiento del diseo e implementacin de una herramienta [17] R. Whiting, S. Murray, Z. Caintic y K. Ellison, The use of sensory
de medicin de color de productos manufacturados, eficaz y difference test to investigate perceptible colour-difference in a cosmetic
eficiente con respecto a los dispositivos de medicin product, Color research & application, 2004, p.p. 299-304.
actualmente empleados. Como trabajo futuro se buscar [18] A. Girolami, F. Napolitano, D. Faraone y A. Braghieri, Measurement of
disminuir el error de aproximacin presentado, de forma que meat color using a computer vision system, Meat Science , 2013, p.p.
111-118.
sea menor al valor perceptible por el ser humano
[19] V. Nez-Ros, Diseo de la estructura de un sistema de visin
artificial bajo un enfoque sistmico. M.I. thesis, Depto. Ing. Industrial.,
ITC., Celaya, Gto, 2014.
REFERENCIAS [20] D. Molina-Bermdez, Desarrollo de un sistema de inspeccin por
[1] B. Galdorfini Chiari, M. G. Jos de Almeida, M. A. Correa y V. L. visin artificial aplicado en estudios colorimtricos y de anlisis
Borges Isaac, Cosmetic's Quality Control, Latests Research into dimensional de figuras geomtricas regulares. M.I. thesis, Depto. Ing.
Quality Control, Turkey, InTech, 2012, p.p. 337-364. Industrial., ITC., Celaya, Gto, 2014.
[2] M. Amensour, E. Snchez-Zapata, J. Abrini, E. Sendra, C. Navarro, J. [21] J. Schanda, Colorimetry: understanding the CIE system New Jersey:
Fernndez-Lpez, Estabilidad del color en salchichas de pollo tipo John Wiley, 2007.
Frankfurt adicionadas con extracto acuoso de hoja de Myrtus [22] J I. S. Jang, J. Woo Kim, y J. S. Kim, Makeup color reproduction based
communis, ptica Pura Y Aplicada, 2010, p.p. 251-257. on Spectrum Data, The 19th Korea-Japan Jint Workshop on Frontiers
of Computer Vision, 2013, p.p. 233-236.
- 794 -
Modeling and PID cascade control of a

Quadcopter for trajectory tracking
(Modelado y Control PID en cascada de un Cuadricptero
para seguimiento de trayectorias)
Ernesto A. Paiva, Juan C. Soto, Julio A. Salinas and William Ipanaqu
tripulado (VANT) con una cmara bordo del vehculo. En el

Abstract This paper presents the mathematical model of a mismo ao, en [7] se controla la estabilidad del vuelo y del
quadricopter under the Newton-Euler formulation. A Transfer aterrizaje utilizando una cmara y un sensor de orientacin.
function has been chosen, which represents a brushless motor En [8] se investiga una serie de Visual servo algorithms
and its driver as one system. PID cascade control had been
basados en imgenes para la regulacin de la posicin de un
designed to solve the path tracking problem for a quadcopter.
The controller is evaluated in a 3D environment in Simulink. VANT. Otro trabajo similar pero considerando una plataforma
en movimiento es [9].
Index Terms Unmanned aerial vehicles, modeling, Se han publicado otros trabajos citados muchas veces, como
simulation, position control, PID cascade. el grupo de investigacin encabezado por Altu y Ostrowski
enfocado al control visual de cuadricptero, [10] y [11].
Estudios realizados sobre control de trayectorias en
I. INTRODUCIN cuadricptero se tiene trabajos como [12], [13] y [14].
Este trabajo presenta el modelamiento aerodinmico de un
E n el 2004, investigaciones realizadas en la Escuela
Politcnica Federal de Zrich dieron origen a
publicaciones como [1] donde se presenta un cuadricptero
cuadricptero y de sus motores. Se resuelve el problema de
seguimiento de trayectoria por medio de controladores PID en
llamado Omnidirectional Stationary Flying Outstretched cascada para los subsistemas de posicin y orientacin. La
Robot (OS4) desarrollado en su laboratorio. As mismo se sintonizacin de los controladores se determina mediante las
desarrolla el modelo aerodinmico y se considera una funcin funciones de costo propuestas.
transferencia de los rotores mostrando resultados en En la seccin II se explica el modelo aerodinmico de un
simulaciones y experimentales. cuadricptero para las configuraciones en cruz y en equis bajo
En el mismo ao Bouabdallah [2] presenta simulaciones y la formulacin de Newton-Euler. En la seccin III se utiliza el
resultados experimentales del OS4 implementando el enfoque experimental para determinar las constantes del
algortmo de control clsico PID y control avanzado LQ. En el modelo del cuadricptero. En la seccin IV se explica la
2005, [3] presenta mejoras en el hardware del OS4 y lgica de control de orientacin. Se inserta la dinmica de los
resultados experimentales. Adems de esto se muestra una motores a las ecuaciones que gobiernan la orientacin muy
simulacin en tres dimensiones en el software Webots. En el pocas veces considerada en trabajos anteriores. En la seccin
mismo ao, en [4] se muestran los resultados de dos tcnicas V se explica la lgica de control de posicin. Se presentan las
de control no lineales (Backstepping y Sliding-mode) aplicadas ecuaciones utilizadas para sintonizar los controladores PID a
al cuadricptero. Tambin en [4] se presenta un esquema de partir de funciones de costo. Finalmente en la seccin VI se
control en cascada para el control de posicin. Aos despus, muestran los resultados del controlador PID en cascada por
en [5] se introduce un modelo de simulacin que tiene en medio de simulaciones. Para comprobar sus buenas
cuenta la variacin de los coeficientes aerodinmicos debido prestaciones, se adhieren disturbios al modelo matemtico del
al movimiento del vehculo. cuadricptero.
Por otra parte, en [6] donde se implementa un Visual servo
algorithms basado en imgenes para un vehculo areo no II. MODELADO MATEMTICO DEL QUADRICPTERO
A. Configuracin del Quadricptero
Manuscript received September 25, 2015. This work was supported in part El cuadricptero se puede describir como un VANT con
by Laboratory of Automatic Control Systems, Universidad de Piura. cuatro hlices configuradas en cruz o en equis. En la
E. A. Paiva is with Laboratory of Automatic Control Systems, Universidad
de Piura (e-mail: ernesto.paiva@posgrado.udep.edu.pe).
configuracin en cruz los dos pares de hlices (1,3) y (2,4)
J. C. Soto is with Laboratory of Automatic Control Systems, Universidad giran en direcciones opuestas, lo cual elimina la necesidad de
de Piura (e-mail: juan.soto@udep.pe) un rotor de cola [15], ver Fig. 1. Mediante la variacin de la
J. A. Salinas is with Laboratory of Automatic Control Systems, velocidad del rotor, se puede cambiar la fuerza de empuje y
Universidad de Piura (e-mail: julio.salinas@pregrado.udep.edu.pe)
W. Ipanaqu is with Laboratory of Automatic Control Systems,
crear movimiento [1], ver Fig. 1.
Universidad de Piura (e-mail: william.ipanaque@udep.pe)
- 795 -
B. Modelado dinmico del cuadricptero La cinemtica de un cuerpo rgido con 6 grados de libertar
En la Fig. 1 se presentan las fuerzas de cada uno de los viene dado como [19, 15]:
rotores que producen los movimientos de roll (ngulo ), C = DE F (5)
pitch (ngulo ) y yaw (ngulo ). Se observa el esquema del
cuadricptero con sistema de coordenadas fijo en su centro de Donde C est compuesto de un vector de posicin lineal y
masa = [
, ] y un sistema de coordenadas de
, angular respecto al sistema de coordenadas inerciales C =
[G $]* = [ ]* . De manera similar, F
referencia inercial = [, , ] el cual es considerado fijo
est compuesto de un vector de velocidad lineal y velocidad
respecto a la tierra, donde es el eje tangente al meridiano angular respecto al sistema de coordenadas fijado en el cuerpo
magntico y es positivo cuando seala al polo norte rgido F = [H -]* = [I J K / 9 ]* . Por lo tanto
magntico, es el eje vertical local, que apunta hacia arriba DE es la matriz de conversin:
(sentido de decrecimiento de la gravedad ), es el eje
! 0MNM
definido tal que forma un triedro directo con y . [16]. DE = L
0MNM O
P (6)
La dinmica de un cuerpo rgido bajo fuerzas externas

aplicadas al centro de la masa y expresadas en el sistema de
coordenadas ligado al cuerpo se puede obtener a travs de la
2 1 formulacin de Newton-Euler [20]:
QMNM 0MNM H -SH U
L PL P+R T = L VP (7)
0MNM Q - -SQ- WV
QMNM MNM es la matriz identidad y es la masa total del
3 4
cuerpo. Q MNM es la matriz diagonal de inercia. UV y WV
denotan las fuerzas y los pares externos aplicados al cuerpo
Y
rgido expresados en la ecuacin (8) y (9) respectivamente
[17] [3].
Fig. 1 Posicin y orientacin de un cuadricptero [17] c
La orientacin del vehculo est dada por una matriz de !UV = <M + !Z\ ^_ ` b f (8)
rotacin ortonormal , que transforma los cambios de bde
hacia el sistema [2]. La rotacin
orientacin en el sistema c
de un cuerpo rgido puede ser obtenida utilizando los ngulos WV = ` Dg (-S<M ). b + Wh (9)
de Euler. bde
+ La aceleracin de la gravedad est representada por , <M es
! = " + # (1) una componente bsica de M , Dg es el momento de inercia
rotacional del rotor alrededor de su eje, _ es el coeficiente de
El seno y coseno del ngulo est representado por y empuje y b es la velocidad angular del i-simo rotor.
respectivamente. Las derivadas de los ngulos de Tait-Brayn La fuerza principal aplicada al helicptero je y responsable
*
$ = &, , ' son distintas de las velocidades angulares en el del empuje, viene modelada como la sumatoria de las fuerzas
de empuje generada por cada rotor. El par aplicado en los tres
sistema de coordenadas del cuerpo rgido - = [ , /, 9]* las
ejes viene expresado en la ecuacin (10) [21]:
cuales son medibles con girscopos. La relacin entre $ y
es, [18]: n(c )
n_(c )
n(M e )
$ = ;- (2) c
Wh = =t n_(M e ) u
` W
; es llamada matriz de Euler y es dada por [18]. op ( + c e M ) (10)
bde
1 <>?@> A?@> nj
; = "0 A <> # (3) = "njM #
0 <>< A< jc
Cuando los ngulos B, y son pequeos, la ecuacin (3) La distancia entre los motores y el centro de gravedad del
puede aproximarse como se muestra en la ecuacin (4). cuadricptero viene dado por n. La constante es el
= coeficiente de arrastre de las hlices. Reemplazando en la
ecuacin (7) todas las ecuaciones previamente presentadas, se
/ = (4) obtiene la ecuacin (11) donde se describe el modelo no
9 = lineal de un cuadricptero [17], [19], [3] y [15].
- 796 -
La prueba de velocidad determina la relacin lineal entre la
je PWM con la velocidad angular al cuadrado. Los datos se
= (<><> + A <>A) aproximan a una recta.

je = @ _ (15)
= (A <> + <><>A)

je Donde es la velocidad angular al cuadrado, @ y _ son

= + (AA) las constantes que definen la recta de aproximacin.

El empuje producido por el rotor para determinado duty
Qww Qxx D*z nj (11)
= /9 / + cycle, el cual se ingresa al driver del motor, se aproxima a
Qyy Qyy Qyy una recta y est dado por la ecuacin (16).
Qxx Qyy D*z njM
= 9 + +
= @Z _Z (16)
Qww Qww Qww

es el empuje en kilogramos, @Z y _Z son las constantes
Qyy Qww jc
= / + que definen la recta de aproximacin. Finalmente el
Qxx Qxx coeficiente de empuje _ se determina mediante la ecuacin
Se define como la velocidad general mediante la ecuacin (17).
(12) donde sentidos opuestos de giro deben restarse. @Z
_= (17)
= e + + M + c (12) @
La dinmica del cuadricptero debe simplificarse para El arrastre producido por el rotor para determinado duty
ofrecer un modelo inverso fcil que puede ser implementado cycle ingresado en el driver del motor ha sido calculado
en los algoritmos de control. El sistema de ecuaciones (11) experimentalmente. Los datos se aproximan a una recta, ver
puede ser reorganizado considerando que, cerca de la ecuacin (18).
condicin de vuelo estacionario, los efectos que producen los = @h _h (18)
ngulos pueden despreciarse. Bajo esta consideracin se
obtiene el sistema de ecuaciones (13). [15] es el empuje en kilogramos, @h y _h son las constantes
que definen la recta de aproximacin. Finalmente el
je coeficiente de arrastre se determina mediante la ecuacin (19).
= (<><> + A <>A)
@h n
j = (19)
= (A <> + <><>A) e @

je
= + (AA) A. Identificacin de motor brushless

Se realiza un estudio de la dinmica del sistema no lineal
nj (13) driver-motor para 10 diferentes rangos de duty cycle. Se
=
Qyy construyen 10 funciones transferencias de primer orden para
njM los diversos rangos en Simulink. Para sintonizar los
= controladores, se determin una funcin transferencia del
Qww
motor en su punto de operacin.
jc
= ()
Qxx = (20)
() W + 1
En la configuracin del tipo equis, se considera dos motores
frontales y dos motores traseros. Matemticamente la IV. ALGORITMOS DE CONTROL DE ORIENTACIN
configuracin en equis se expresa mediante la ecuacin (14).
Considerando un PID con parte derivativa en la salida. El
Ue b(e + + M + c ) algoritmo de control recibe, como entradas, los datos de los

U b(c + M e ) sensores y la consigna. La salida del algoritmo determina la
{ }= (14) seal de los cuatro motores.
UM
b( + M e c )
Uc d( + )
Primera Transformacin
e M c
III. ESTIMACIN DE PARMETROS

La estructura del cuadricptero utilizado es el 3DR
ArduCopter Quad-C. Los motores utilizados son del modelo
850Kv AC2830-358. El motor brushless se encuentra Fig. 2 Diagrama de bloques del control [15]
acoplado a un driver. En la Fig. 2 se muestra un esquema del algoritmo de control
de orientacin del cuadricptero. El bloque Control de
- 797 -
Orientacin contiene los controladores PID. El bloque Matriz Qy
= ( ) y + ( ) y
de movimientos inversos calcula la velocidad al cuadrado de
las hlices de los cuatro rotores por medio de la ecuacin (14). (25)
Qw
El bloque Dinmica de motor linealizado calcula el duty
= ( ) w + ( ) w

cycle de la seal de los cuatro motores con la ecuacin
(15). En la Fig. 3 se esquematiza la estructura de control en
La salida de los controladores son j , jM y jc , las cascada. Se observan los bloques de control y las dos
cuales son dinmicamente diferentes a las fuerzas y momentos transformaciones.
sobre el cuadricptero representados por j , jM y jc . Por tal
motivo, se incluye la dinmica de los motores como se
muestra en la ecuacin (21).
n
= = Fig. 3 Control de posicin en cascada
j Qyy (W + 1)
El anlisis se basa en estudiar el comportamiento de la
n
= = (21) dinmica de cada uno de los procesos a lazo cerrado. Para este
jM Qww (W + 1) caso las funciones de transferencia son las presentadas en el
1 sistema de ecuaciones (26).
= =
jc Qxx (W + 1) (y + Qy /)y
Donde W es el tiempo caracterstico del motor. El sistema y = =
1 + + + Qy
y y y
de orientacin a lazo cerrado considerando el controlador PID
se muestra en la ecuacin (22). (w + Qw /)w
w = = (26)
1 + + + Qw
!Ann n + Q!Ann n w w w
= (x + Qx /)x
Q W 4 + Q + !Ann n2 + !Ann n + Q!Ann n x = =
1 + + + Qx
? n + Q? n x x x
= (22)
Q W + Q + ? n2 + ? n + Q? n
4
Donde y , w y x son funciones transferencias presentados
@K + Q@K en el sistema de ecuaciones (27):
=
(Q W )4 + Q + @K 2 + @K + Q@K 1
y = =

V. ALGORITMOS DE CONTROL DE POSICIN 1
w = = (27)

Las ecuaciones que gobiernan la dinmica sobre el eje ,
y se muestran en la ecuacin (23). 1
x = =
je (W + 1)
je
= (<><> + A <>A) Para este caso es muy importante determinar las posiciones

angulares que se necesitan para un setpoint de posicin del
je
= (A <> + <><>A) (23) cuadricptero.

je (y + Qy /)y /
= + (AA) O = =
1 + + + Qy
y y y
De (23) se pueden obtener las ecuaciones (24) donde se (
w + Qw /)w /
muestra como calcular los ngulos y consigna [22]. Esta O = =
1 + + + Qw (28)
es la segunda transformacin en la estructura de control. w w w
+ Q /
= <> A = =
je Q
1 + + +
(24)

= A + <> A la vez se puede determinar los movimientos principales
je
je , j , jM y jc que se ejercen sobre el quadricptero dado un
Considerando una estructura de control PID con parte setpoint de posicin como consecuencia de los lazos de
derivativa de la variable de salida, se obtiene la ecuacin (25). control, ver ecuacin (29).
- 798 -
je x
Ox = = Qww Qxx D*z nj
1 + + + Qx = /9 / + +
x x x Qyy Qyy Qyy Qyy

j (w + Qw /)w / c Qyy Qxx Qyy D*z njM
O = = / = 9 + + + (31)
1 + + + Qw n Qww Qww Qww Qyy
w w w
jM (y + Qy /)y c Qww (29) Qyy Qww jc
O\ = = 9 = / + +
1 + + + Qy n Qxx Qxx Qxx
y y y
jc Igualmente se considera que las ecuaciones que gobiernan
O = = la dinmica sobre el eje X, Y y Z son las que se muestran en la
Q
1 + + + ecuacin (32). Donde y , w y x son fuerzas sobre los ejes

, y respectivamente como producto de perturbaciones
Se implementan funciones de costo para el diseo de los externas. Se realiza una prueba de vuelo en un mundo virtual
controladores. Las funciones de costo del sistema de posicin construido en Simulink como se muestra en la Fig. 4.
sancionan el error y la energa de la variable manipulable en el
tiempo. Las funciones de costo del sistema de orientacin je y
sancionan la variable de salida y la derivada de variable = (<><> + A <>A) +

manipulable. Las funciones de costo seleccionadas son las je w
mostradas en el sistema de ecuaciones (30). De esta forma se = (A <> + <><>A) + (32)

sanciona el error y las oscilaciones de los movimientos je x
principales. = + (AA) +

*
Dy = ?<y ( ) ( ) + !y (?< )*
* *
Dw = ?<w ( ) ( ) + !w ?<
* *
Dx = ?<x ( ) ( ) + !x ?< je je
jM
D = (?< )* + ! (30)
?
* j
D = ?< + !
?
* jc
D = ?< + ! Fig. 4 Mundo virtual desarrollado en Simulink.
?
Para verificar el correcto funcionamiento del controlador
PID en cascada se ha realizado una simulacin bajo las
VI. SIMULACIN Y RESULTADOS
siguientes consideraciones: = 0.5. al tiempo O =
Se ha construido una simulacin en 3D para mejorar la
15 , = 0.5. al tiempo O = 25 y = 0.02. al
visualizacin del comportamiento del algoritmo de control
planteado sobre el modelo matemtico diseado. tiempo O = 5 , y = 5 al tiempo O = 20 ,w = 5 al
En la Tabla I se realiza un resumen de los parmetros tiempo O = 30 , x = 5 al tiempo O = 10 .
utilizados para este proyecto. En la Fig. 5 se observan las buenas prestaciones del control
TABLA I PID en cascada. Se comprueba que el cuadricptero ha
VALORES DE CONSTANTES PARA EL MODELO ARDUCOPTER QUAD-C
mantenido el seguimiento de trayectoria frente a todas las
Nombre Smbolo Valor
Factor de arrastre 2.7668 10 . .
perturbaciones tanto de pares como de fuerzas. Se observan
Factor de empuje _ 160 10 . recorridos curvos como los presentados en [5] y [12].
Masa del cuadcopter 0.763
Gravedad 9.81
Inercia al eje x para Qyy 8.4651 10M
configuracin en equis
Inercia al eje y para Qww 8.8497 10M
Inercia al eje z para Qxx 16.0584 10M
Distancia entre centro del n 0.267
cuadcopter y los motores
Tiempo caracterstico del W 0.26
motor
, y ,
El modelo puede considerar disturbios en el eje ,
Fig. 5 Variables de posicin en 3D con perturbaciones
llamados , y respectivamente. En la ecuacin (31) se
presenta el modelo considerando estas ltimas variables [17]
- 799 -
En la Fig. 6 se presenta el porcentaje de duty cycle en la [4] S. Bouabdallah y R. Siegwart, Backstepping and Sliding-mode
seal de cada uno de los motores para muestra Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor, Proceedings of the
2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.
sintonizacin de parmetros PID. 2247 - 2252, 2005.
En la Fig. 7 se presenta en azul los ngulos consignas [5] S. Bouabdallah y R. Siegwart, Full Control of a Quadrotor, IEEE/RSJ
proporcionados por el lazo externo control de trayectoria. En International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007. IROS
color rojo se muestran los estados de los ngulos del 2007., pp. 153 - 158, 2007.
cuadricptero como consecuencia del buen rendimiento del [6] N. Guenard, T. Hamel y R. Mahony, A Practical Visual Servo Control
for an Unmanned Aerial Vehicle, IEEE Transactions on Robotics, vol.
lazo interno PID de control de orientacin. Las perturbaciones 4(2), pp. 331 - 340, 2008.
simuladas son las mismas que en [14] y a pesar de stas las [7] B. Herisse, F.-X. Russotto, T. Hamel y R. Mahony, Hovering flight and
consignas son seguidas. vertical landing control of a VTOL Unmanned Aerial Vehicle using
Optical Flow, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots
and Systems, pp. 801 - 806, 2008.
[8] O. Bourquardez, R. Mahony, N. Guenard, F. Chaumette, T. Hamel y L.
Eck, Image-based Visual Servo Control of the Translation Kinematics
of a Quadrotor Aerial Vehicle, IEEE Transactions on Robotics, vol.
25(3), pp. 743 - 749, 2009.
[9] B. Hriss, T. Hamel, R. Mahony y F.-X. Russotto, Landing a VTOL
Unmanned Aerial Vehicle on a moving platform using optical flow,
Fig. 6 Duty cycle en la seal PWM de cada uno de los motores. IEEE Transactions on Robotics, vol. 28(1), pp. 77 - 89, 2012.
[10] E. Altug, J. P. Ostrowski y M. Robert, Control of a Quadrotor
Helicopter Using Visual Feedback, IEEE International Conference on
Robotics and Automation, vol. 1, pp. 72 - 77, 2002.
[11] E. Altug, J. P. Ostrowski y C. J. Taylor, Control of a Quadrotor
Helicopter Using Dual Camera Visual Feedback, IEEE International
Conference on Robotics and Automation, vol. 24(5), pp. 329 - 341, 2003.
[12] D. Mellinger y V. Kumar, Minimum Snap Trajectory Generation and
Control for Quadrotors, IEEE International Conference on Robotics
and Automation, pp. 2520 - 2525, 2011.
Fig. 7 Comparacin entre los ngulos consigna (azul) y los ngulos del [13] D. Mellinger, N. Michael y V. Kumar, Trajectory Generation and
Control for Precise Aggressive Maneuvers with Quadrotors,
cuadricptero.
Experimental Robotics. The 12th International Symposium on
Experimental Robotics, vol. 79, pp. 361-373, 2014.
VII. CONCLUSIONES [14] R. A. Garca, F. R. Rubio y M. G. Ortega, Robust PID Control of the
Mediante simulacin se ha podido comprobar el correcto Quadrotor Helicopter, IFAC Conference on Advances in PID Control,
vol. 2(5), pp. 229-334, 2012.
funcionamiento de los controladores PID propuestos en este
[15] T. Bresciani, Modelling, Identification and Control of a Quadrotor
trabajo. El control PID en cascada para el seguimiento de Helicopter, Tesis M.S., Dept. of Automatic Control, Lund University,
trayectorias ha podido sobreponerse a todas las perturbaciones Lund, 2008.
tanto de pares como de fuerzas sobre el quadricptero. [16] Universidad de Alcal, Servidor de Teoria de la Seal, [En lnea].
El control PD muchas veces propuesto en la literatura no Available:
http://agamenon.tsc.uah.es/Asignaturas/it/rd/apuntes/handout4.pdf.
debera ser implementado. El trmino integral permite corregir
[17] R. Guilherme Vianna, Modelado y control de un helicptero
el sistema ante disturbios como se ha comprobado. Quadrotor, Tesis M.S., Dept. Ingeniera de Sistemas y Automtica,
La buena respuesta del sistema ha ratifica la correcta Universidad de Sevilla, Sevilla, 2007.
formulacin de las funciones transferencias a lazo cerrado [18] R. Olfati-Saber, Nonlinear control of underactuated mechanical
presentadas en este trabajo as como las funciones de costo Systems with Application to Robotics and Aerospace Vehicles, Tesis
M.S., Dept. of Electrical Engineering and Computer Science,
propuestas. Massachusetts Institute of Technology, Massachusetts, 2001.
La dinmica de los motores no puede ser despreciada. Pues [19] H. Fernando, A. De Silva, M. De Soysa, S. Munasinghe y K. Dilshan,
esto permite realizar una evaluacin de su seal de control Modelling, Simulation and Implementation of a Quadrotor UAV,
PWM, adems de aportar un polo al sistema de ecuaciones de IEEE International Conference on Industrial and Information Systems,
Newton-Euler. pp. 207 - 212, 2013.
[20] R. M. Murray, Z. Li y S. S. Sastry, A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation, Boca Ratn: CRC Press, 1994.
REFERENCIAS
[21] P. Castillo, R. Lozano y A. E. Dzul, Modelling and Control of Mini-
[1] S. Bouabdallah, P. Murrieri y R. Siegwart, Design and Control of an Flying Machines, London: Springer-Verlag London, 2005.
Indoor Micro Quadrotor, Proceedings of the International Conference [22] P. Basta, Quad Copter Flight, Tesis M.S., California State University,
on Robotics and Automation, vol. 5, pp. 4393 - 4398, 2004. California, 2012.
[2] S. Bouabdallah, A. Noth y R. Siegwart, PID vs LQ Control Techniques
Applied to an Indoor Micro Quadrotor, Proceedings. 2004 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol. 3, pp.
2451-2456, 2004.
[3] S. Bouabdallah, P. Murrieri y R. Siegwart, Towards Autonomous
Indoor Micro VTOL, Autonomous Robots, vol. 18(2), pp. 171-183,
2005.
- 800 -
Mentaca: An Universal Jamming Gripper on Wheels

Harold-Rodrigo Valenzuela-Coloma, Yi-sheng Lau-Cortes, Ricardo-Enrique Fuentes-Romero,
Juan Cristobal Zagal, Member, IEEE, and Ricardo-Franco Mendoza-Garcia, Member, IEEE
AbstractVersatile robotic grasping is often limited by the

local working envelope of robotic arm grippers. The ability to
combine large scale displacement with ne positioning of an
end effector is desired for mobile robots operating in uncharted
environments. In this work we explore the alternative of mounting
an universal jamming gripper on top of an omnidirectional
mobile platform. We built a mobile platform with a 3-DOF
manipulator on top, and explore the modications required
for an universal jamming gripper to become mobile. Although
the platform is not fully autonomous yet, it already delivers
interesting insights on the implementation of a system capable
of combining locomotion with the ability to pick and place small
delicate objects. To the best of our knowledge, this is the rst (a) Approaching the object. (b) Conforming around the object.
realization of an mobile universal jamming gripper.
Index TermsJamming, Mobile Robot, Universal Gripper
I. I NTRODUCTION
The task of approaching, grasping, transporting and drop-
ping of objects is fundamental to robotics [1]. This procedure
was for example required for robots to aid on the exploration
of damage at the Fukushima Daiichi nuclear plant after the
tsunami of Japan in 2011; when the levels of radiation were too
high to safely allow humans to enter [2]. This work describes (c) Evacuating the balloon. (d) Grasping the object.
the design and implementation of a small mobile robot capable
of transporting objects of arbitrary shapes with ease. Fig. 1: Working principle of an universal jamming gripper. (a)
Mobile robots typically consist on a mobile base carrying a the gripper approaches the object, (b) conforms around it, (c)
manipulator on top [1]. Caterpillar tracks, such as those used vacuum-hardens its interior, and (d) grasp the object.
in tanks, is a popular mobility approach [3], [4] made of a
continuous band of threads driven by two or more wheels that
provides great traction through loose/rough terrains but that is with high manoeuvrability can be achieved at the expense
highly inefcient in hard surfaces [1]. Nonholonomic wheels, of simplicity. For the sake of mobility in highly constrained
such as those used in cars, is another popular approach [5], environments with hard surfaces (see Fig. 9), the mobile base
[6] that provides simplicity and stability at high speeds but described in this work is loaded with four mecanum 45o
with a limited manoeuvrability that may discourage its uses in wheels (see Fig. 2).
highly-constrained environments [7]. Some robots [8] combine Another important part of the robot platform is the manip-
approaches, e.g., running on wheels by default but dropping ulator on top with its gripper. Universal grasping of objects of
caterpillar tracks if required in order to gain speed and traction varying shapes is always desired here, but this task that ap-
at the expense of simplicity. Swedish or mecanum wheels [9], pear simple to humans may turn very complicated for robots.
[10] have small passive rollers attached at 45o or 90o angles The one degree-of-freedom (1-DOF) parallel jaws gripper is a
around the main circumference of the wheel that provide low popular grasping approach that, despite of having a simple
friction in many directions; not only forward and backward. hardware implementation, requires complex vision/grasping
Using several mecanum wheels, omnidirectional movements algorithms to perform universal grasping [11], [12]. In addition
to that, depending on the fragility of objects, some sort
Manuscript submitted August 25th, 2015. This work was funded by of force control must be added [13] or at least some
the Undergraduate Research Program of the Research Department of the
University of Tarapaca, Project Grant Number 8710-13. compliance with, e.g., exible jaws considered [14]. Robotic
H.-R. Valenzuela-Coloma, Y.-s. Lau-Cortes, R.-E. Fuentes-Romero, hands are another grasping approach that, by means of a very
and R.-F. Mendoza-Garcia are with the Escuela Universitaria de complex design and control, allows for universal grasping [11],
Ingenieria Mecanica, Universidad de Tarapaca, Arica 1010069, Chile
(e-mail: harold.valenzuela.coloma@gmail.com; yisheng.88@gmail.com; [15]. Although under-actuated, relatively simpler options are
rfuentes@uta.cl; r.f.mendozagarcia@ieee.org). appearing to reduce complexity and cost of this technology
J.C. Zagal is with the Departamento de Ingenieria Mecanica, Facultad de [16], its highly demanding computational requirements makes
Ciencias Fisicas y Matematicas, Universidad de Chile, Santiago 8370448,
Chile (e-mail: jczagal@ing.uchile.cl). them in general unsuitable for mobile applications.
- 801 -
An universal jamming gripper is a grasping approach that
seems to overcome the limitation of complexity for doing
universal grasping [11]. This end effector is made of a vacuum
source in combination with a balloon lled with granular
material, such as coffee, that approaches objects (see Fig
1a), conforms around them (see Fig. 1b), vacuum-hardens
(see Fig. 1c), and nally grasps the objects (see Fig. 1d).
As stated by Brown et al. in [11], grasping is achieved due
to three mechanisms: geometric constraints from interlock-
ing between gripper and object surfaces, static friction from
normal stresses at contact, and additional suction effects, if Fig. 2: A graphical representation of the dimensions and
the gripper membrane can seal off a portion of the objects arrangement of components at the base.
surface. Although jamming grippers have only been studied
in xed robot arms functioning entirely in open loop; i.e.,
without grasp planning, vision, or sensory feedback [17]; and jamming gripper. Most components were selected at the
the simplicity of their grasping process suggests them as moment of developing each subsystem, but those relevant to
a convenient option for mobile applications too. The main the whole robot (i.e., to the three subsystems), such as power
challenge here consists in making the jamming phenomenon source, and control and communication boards, were selected
work with a small mobile robot arm that is unable to exert at the beginning.
forces as strong as a xed robot arm does. This work replicates
an universal jamming gripper, explores materials properties A. Components Relevant to the Whole Robot
to make the gripper smaller and so more transportable than
1) Power Source: A LiPo, 11.1 V, 2200 mAh, 20 C battery
current implementations, and then mounts it to the omnidirec-
delivers sufcient voltage to directly drive power components,
tional base to realize to the best of our knowledge the rst
such as motors, electro-valves, and vacuum pumps, and to be
mobile universal jamming gripper.
reduced by voltage regulators to energize low-power electron-
Since no complex orientation requirements are foreseen to
ics. Its size was selected on the assumption that four motors
successfully position the jamming gripper in a proper grasping
at the wheels, three motors at the arm, and one vacuum pump
pose, and since the nal dexterity of the robot is anyway
would consume around 3.5A during simultaneous operation.
dened by the sum of the degrees-of-freedom (DOFs) provided
The battery can then provide around 30 min of autonomy to
by the manipulator on top plus those of the mobile platform
the robot.
[1], a simple 3-DOFs servo-loaded arm is considered for the
2) Control Board: An Arduino DUE provides the process-
robot (see Fig. 5).
ing power to coordinate all the subsystems. Its selection was
Although the platform is not fully autonomous yet, the
based on the expertise of the group using Arduino. The main
current prototype already delivers useful guidelines on the
features of this board satisfy the control requirements of the
implementation of a system capable of combining locomotion
robot; for example, 12 PWM ports and 12 analog inputs enable
with the ability to pick and place small delicate objects of
interaction with plenty of servos and sensors, respectively.
diverse shapes. On top of that, it also delivers interesting
Besides, embedded serial communication ports, such as SPI
insights on the migration of the jamming phenomenon from
or I2 C, could further expand its capabilities.
strong xed robot arms to weaker mobile robots manipulators;
3) Communication Board: Finally, a Bluetooth Mate Gold
a work that entails a careful investigation of jamming materials
enables interaction with a PC for debugging purposes. Its
from a hardness and granularity point of view.
selection was simply based on its availability at the laboratory.
The paper is divided as follows: Sec. II provides details
on the methods followed for the selection of the hardware,
Sec. III provides details on materials and control software B. Mobile Platform
implemented, Sec. IV shows the results of capabilities and Since the mobile platform provides a xed reference to
performance of the robot, and Sec. V provides discussion and the robot arm and the jamming gripper (see Fig. 6), it was
conclusions about the results. designated to host all the components described in Sec. II-A,
as well as mechanical components, such as wheels and motors,
and electronics components, such as motor drivers and sensors.
II. D ESIGN
Two rigid layers would provide the structure to accommodate
During design, mechanical, electronic and processing com- the components, as shown in Fig. 2.
ponents were all together continuously taken into considera- 1) Wheels: As mentioned in Sec. I, mecanum 45o wheels
tion. Mechanical components include vacuum source, electro- were selected for dexterous, omnidirectional movements.
valves, motors, wheels, and jamming material; electronic com- 2) Motors: In order to select motors, required torques to
ponents include power source, motor drivers, and sensors; and move the wheels were estimated using an approximation of
processing components included control and communication the robot weight, W , of 2 Kg. With this weight, calculations
boards. For organizational purposes, however, the work was delivered in the worse case scenario 0.093 Nm per wheel to
divided in three subsystems: mobile platform, robot arm, move the robot. Hence, 19:1 gear-reduced DC motors with a
- 802 -
(a) Robot arm. (b) Overhead view.
Fig. 3: Resulting movements from different combinations of

turning directions of mecanum 45o wheels.
(c) Side view.
Fig. 5: (a) Robot arm with the world coordinate frame, the
lengths of xed links l1 , l1 , l2 and l3 , and the Pz parameter.
(b) Overhead view of the robot arm showing the q1 , Px , and
Py parameters. (c) Side view of the robot arm showing the q2
and q3 parameters.
TABLE I: D-H Parameters

Joins d a
1 q1 l1 l1 90
2 q2 0 l2 0
3 q3 0 l3 0
Fig. 4: Reference frames allocation on the kinematic congu-
ration for determining the DH-parameters of the robot.
case of mobile robot. However, due to the limited availability
of high-end Dynamixel models in South-America, standard,
stall torque of 0.6 Nm and a great no-load speed of 500 RPM PWM-controlled, Hitec HSR-5498SG robot servomotors de-
were selected. veloping 11 Kg.cm@6 V were selected instead. Considering
3) Control: Among the electronics required to control the geometry of the arm, its load capacity was calculated as
the mobile platform, two double H-bridges were selected to 0.52 Kg when fully extended.
provide four bi-directional voltages/currents to the four DC 2) Forward Kinematics: The forward kinematics of the
motors driving the wheels. The resulting movement of the robot arm was calculated following the Denavit-Hartenberg
platform can be controlled by modulating the direction and approach [19] and using the dimensions shown in Figs. 4 and
speed of rotation of each wheel, as indicated in Fig. 3. 5a. This approach demanded the allocation of the reference
frames according to Fig. 4 and delivered the D-H parameters
shown in Table I. With these parameters, the resulting forward
C. Robot Arm kinematics matrix contains the following position elements:
Since orientation is not too crucial for grasping with jam-
ming technology, position-only controlled placement should
satisfy the kinematic requirements of the robot. Hence, a px = cos(q1 )[l1 + l3 cos(q2 + q3 ) + l2 cos(q2 )] (1a)
simple 3-DOFs servo-loaded arm was considered to position py = sin(q1 )[l1 + l3 cos(q2 + q3 ) + l2 cos(q2 )] (1b)
the gripper. The arm is designed to have a planar conguration, pz = l1 + l3 sin(q2 + q3 ) + l2 sin(q2 ). (1c)
as shown in Fig. 5.
1) Servomotors: One very popular approach to build small
robot arms are the ROBOTIS Dynamixels servomotors. These 3) Inverse Kinematics: The inverse kinematics of the robot
serial communication-controlled actuators have even imple- arm was calculated using the dimensions shown in Fig. 5, and
mented manipulators for small aerial vehicles [18], an extreme following a geometrical approach suitable for robots with a
- 803 -
few DOFs [19]. This method relied mainly on the triangles 1) Control: To control a wheel, one digital signal and
shown in Figs. 5b and 5c, and delivered the following angles one PWM signal are sent from the control board to a H-
in function of the desired position: bridge that, respectively, adjusts polarity and magnitude of the
voltage provided to one motor. This voltage in turn controls
Py direction and speed of rotation of one wheel. As each H-bridge
q1 = arctg (2)
Px controls up to two motors, two double H-bridges require four
digital and four PWM signals from the control board to fully
1 cos2 (q3 ) control the four wheels independently. An Arduino program
q3 = arctg (3)
cos(q3 ) receives high-level robot commands, such as forward(),
and executes lower-level actions, such as moving the four

wheels forward according to Fig. 3.
Pz l 1 l3 sen(q3 )
q2 = arctg arctg
Px2 + Py2 l1 l2 + l3 cos(q3 )
B. Robot Arm
(4)
( P 2 +P 2 l )2 +(Pz l1 )2 l2 l2 The robot arm has two ABSplus 3D-printed links (base and
where cos(q3 ) = x y 1 2 3
and
2l2 l3 lower arm) and one (parallel) laser cut acrylic link (upper
sen(q3 ) = 1 cos2 (q3 ). arm) joining the servomotors selected at Sec. II-C. The rst
4) Control: These angles, q1 , q2 , and q3 , enable advanced servomotor located at the base of the arm is not visible because
control of the movements of the robot arm, such as following a it is embedded inside the 3D-printed body. The last link, the
straight line in the space. To do so, these equation can be coded lower arm, also hosts the balloon of the jamming gripper (see
in the Arduino language, and simple way-points extrapolation Fig. 6).
can join origin and target points in the Cartesian space. 1) Control: Each servomotor requires one PWM signal
from Arduino in order to adopt a particular angular posi-
D. Jamming Gripper tion. Hence, three PWM signals from the control board are
required to fully control the three DOFs of the arm. An
This work replicated the design of the jamming gripper
Arduino function implements the inverse kinematics of the
presented in [17] although scaling down the dimensions and
arm described by the angles q1 , q2 and q3 obtained through
excluding the positive pressure line. Hence, no throwing of
the Eqs. 2, 4, and 3, respectively, and adjust the angles of
objects or autonomous reset of the gripper are possible.
the servomotors accordingly. On top of this function, another
1) Vacuum Pump: In order to generate a strong grasping function extrapolates 3D-points at an adjustable interval (e.g.,
force, an AIRPO D2018B 12 V vacuum pump able to generate 2
mm) along
up to 16Hg of vacuum was selected. With a weight of a straight line that joins
the current position,
p0x , p0y , p0z , with the target position, p1x , p1y , p1z , of the tip of
290 gr, the pump was placed at the mobile base, and a single the robot arm. A master program executes commands such as
pneumatic line was forwarded to the balloon located at the move_arm() by using 3D coordinates received through the
end of the robot arm, as shown in Fig. 6. serial interface as arguments. The direct kinematic described
2) Granular Material: At this point, the replication of the by the position elements px , py and pz obtained through the
jamming gripper considered the use of ground coffee as the Eqs. 1a, 1b and 1c, respectively, is also implemented as a
granular material enclosed within the balloon, as proposed by function, but it is only being used to check the angles obtained
Amend et. al. in [17]. from the inverse kinematics. At future, the direct kinematics
could also be used to simulate free-of-collision manipulation
III. I MPLEMENTATION throughout intricate structured environments [20].
The materials used to build the prototypes were acrylic and
ABSplus. Acrylic (or PMMA) was used to build 2D-parts C. Jamming Gripper
because of its high resistance to impact and its suitability
for laser cut machining. ABSplus was used to build 3D- Minimizing leaks during implementation assures the high
parts because the available 3D-printer required this material vacuum levels required to hold objects rmly. It also saves
as supply. energy because less active pumping of air is required to
preserve vacuum [21]. The pneumatic line connecting the
vacuum pump with the jamming gripper was therefore directly
A. Mobile Platform attached to the mouth of the balloon using plastic zip ties.
Two 3 mm thick acrylic layers provide structural strength 1) Granular Material: The consistency of the original
to the mobile base in a sandwich conguration (see Figs. 2 replication of the jamming gripper, the one lled with ground
and 6). The lower level hosts the four DC motors and wheels, coffee, required considerable strength at the robot arm to
the middle level hosts the vacuum pump and protects delicate achieve successful grasping. Since the robot arm under devel-
electronics, such as the control board and the H-bridges, and opment is a small, transportable one, exerting a strong force
the upper level hosts the battery and the manipulator. Several is difcult. Hence, another materials and levels of granularity
cables electrically connect the different levels through laser-cut were explored. These materials included coffee beans and
holes. Styrofoam balls and were compared in terms of the pushing
- 804 -
(a) Crushed coffee. (b) Ground coffee.
(c) 2.5 mm Styrofoam balls. (d) 1.2 mm Styrofoam balls.
(a) Back view of the robot. (b) Front view of the robot. Fig. 7: Four different granular materials explored as candidates
for the mobile jamming gripper of reduced dimensions. (a)
Fig. 6: Back and front views of the robot. Notice the single shows crushed coffee, (b) ground coffee, (c) 2.5 mm average
pneumatic line going from the vacuum pump to the latex diameter Styrofoam balls, and (d) 1.2 mm average diameter
balloon. Styrofoam balls.
force required to achieve successful grasping, or pushing- them. For this experience, a successful grasping attempt was
to-grasp force. In all cases, the jamming material lled the dened as the scenario when the objects stayed more than
interior of the balloons but without forcing their walls. Two 5 s at the gripper without falling off. Also, the minimal force
kinds of latex balloons, with inated diameters of 20 cm and required for successful grasping was dened as the vertical
25 cm, were also tested. A convenient combination found for force required to grasp each object on at least one out of
this particular robot arm was a 25 cm inated diameter 10 attempts. After each attempt, the gripper was manually
balloon lled with 1 mm to 1.5 mm diameter Styrofoam balls. reset by disconnecting the pneumatic line from the pump and
Detailed ndings on this topic will be provided in Sec. IV-B. by re-accommodating the jamming material by hand [22]. In
2) Control: Since no positive pressure line was considered, most cases the force was applied to the center of body of
a simple ON/OFF control was implemented to activate the the object (see Fig. 8b), but in the case of objects of greater
vacuum pump that hardens the balloon. To do so, a single dimensions than the latex balloon the force was applied on
digital signal was required from Arduino. a corner (see Fig. 8c) or on an edge (see Fig 8d). The force
was measured using a 1 g resolution digital food scale that
IV. R ESULTS also served as the supporting surface for the grasped objects.
A. Capabilities Table II shows the average of the minimal forces required
The robot (see Fig. 6) receives commands from a PC thor- for successful grasping of diverse objects after 10 runs of
ough a serial interface using wired USB or wireless Bluetooth the experiment, and the success rate related to each of these
media. Due to its omnidirectional wheels, the robot moves minimal forces. In addition to that, the table also shows the
forward, backward, side-to-side, diagonally and rotates. The weights and heights of the tested objects, and the weights of
robot arm follows straight lines in the Cartesian 3D-space, and the amount of granular material lling the balloon in each
the jamming gripper grasps objects of diverse shapes, such as case. In this experience it was appreciated that the ground
LEDs, cubes, spheres, and ball bearings. coffee got much harder than all the other materials when the
air was evacuated.
B. Minimal Pushing Force for Successful Grasping
In order to nd a suitable jamming material for the mobile C. Performance
gripper, coffee beans and Styrofoam balls were tested with The mobile platform was programmed to pick, transport
different levels of granularity. The experiences considered and place two different objects, a Styrofoam polyhedron and
crushed coffee (see Fig. 7a), ground coffee (see Fig. 7b), a plastic gear, along an intricate scenery over a hard melamine
2.5 mm average diameter Styrofoam balls (see Fig. 7c), and surface, as shown in Fig. 9. The complete set of actions was
1.2 mm average diameter Styrofoam balls (see Fig. 7d). The programmed in a completely open-loop time-based fashion,
crushed coffee beans have uneven shapes and sizes, whilst the i.e., without using any kind of high level vision or compass
smaller ground coffee grains and the Styrofoam balls (in their sensors. The platform was purposely programmed to take
two sizes) are much more homogeneous in shape and size. advantage of dexterous lateral movements to exploit at maxi-
The experience consisted on programming the robot to mum the advantages of Swedish wheels. Turns were avoided
apply a force to objects of diverse shapes and weights, and because it was difcult for the robot to keep the correct
measuring the vertical force required to successfully grasp orientation after those actions. The robot arm was programmed
- 805 -
TABLE II: Minimal Pushing Forces Required to Raise Objects of Diverse Shapes and Weights
Tested Object Crushed Coffee Ground Coffee Styrofoam 2.5 mm Styrofoam 1.2 mm
(weight, height) (weight = 44 g) (weight = 42 g) (weight = 10 g) (weight = 10 g)
LED 103 g 229 g 21 g 28 g
(< 1 g, 5 mm) (50% success) (70% success) (50% success) (60% success)
Coin failure 368 g 94 g 92 g
(3 g, 2.5 mm) (no-success) (40% success) (40% success) (70% success)
Pencil failure 201 g 34 g 51 g
(8 g, 10 mm) (no-success) (30% success) (100% success) (100% success)
Styrofoam Cube failure failure 217 g 41 g
(3 g, 51 mm) (no-success) (no-success) (90% success) (80% success)
Styrofoam Sphere failure failure failure 58 g
(3 g, 50 mm) (no-success) (no-success) (no-success) (100% success)
Ball Bearings failure failure 116 g 207 g
(76 g, 12 mm) (no-success) (no-success) (30% success) (80% success)
The platform is able to easily grasp objects of diverse shapes

and to transport them across intricate passages. A three DOFs
robot arm is sufcient to successfully manipulate the gripper.
Notice that experiments were performed with all the precision
issues currently present in the robot, due to uneven weight
distribution and lacking of speed sensors on each wheel, which
demonstrates the simplicity of grasping objects of varying
shapes with a mobile universal jamming gripper.
(a) Approaching a pencil. (b) Pushing a pencil. Future work considers the increment of the robot autonomy
with the addition of speed sensors, such as encoders at the
wheels; a vision sensor, such as a CMUcam4; and a higher
level direction sensor, such as an electronic compass. Further
improvement of grasping performance could also be achieved
by adding a positive pressure pneumatic line.
VI. ACKNOWLEDGMENT
(c) Pushing a Styrofoam cube. (d) Pushing ball bearings. The authors would like to thank Daniel Sapiain-Caro and
Alexis Fuentealba-Orrego for their contributions at the early
Fig. 8: Robot applying upside-down forces to objects of stages of this project. Also to professor Alberto Gallegos-
diverse shapes and weights in order to measure the vertical Araya for its contributions to the diffusion of the project, and
force required to successfully grasp them. to professor Ernesto Ponce-Lopez for his preliminary technical
review of this work.
to perform basically four actions: point to the front, point to R EFERENCES

left, point to right, and point upwards. The last position was [1] R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza, Introduction to
convenient to securely transport the objects without crashing Autonomous Mobile Robots, 2nd ed. The MIT Press, February 2011.
the walls. The gripper was actuated (or evacuated) for at least [2] K. Nagatani, S. Kiribayashi, Y. Okada, K. Otake, K. Yoshida,
S. Tadokoro, T. Nishimura, T. Yoshida, E. Koyanagi, M. Fukushima,
3 s before raising the objects to transport them, and it was left and S. Kawatsuma, Emergency response to the nuclear accident at the
stationary for 4 s before raising the arm and beginning to move fukushima daiichi nuclear power plants using mobile rescue robots,
the platform after placing them. Journal of Field Robotics, vol. 30, no. 1, pp. 4463, 2013. [Online].
Available: http://dx.doi.org/10.1002/rob.21439
[3] W. Lee, S. Kang, M. Kim, and M. Park, Robhaz-dt3: teleoperated
V. D ISCUSSIONS AND C ONCLUSIONS mobile platform with passively adaptive double-track for hazardous
A mobile universal gripper with potential to solve the environment applications, in Intelligent Robots and Systems, 2004.
(IROS 2004). Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International Conference on,
fundamental robotic task of picking, transporting and placing vol. 1, Sept 2004, pp. 3338 vol.1.
objects of diverse sizes and shapes was built; and this work [4] A. Soriano, L. Marin, M. Valles, A. Valera, and P. Albertos, Low cost
showed that it is feasible to do so by mounting a jamming platform for automatic control education based on open hardware, in
Preprints of the 19th World Congress of The International Federation
gripper in a mobile robotic platform. Crushed coffee has of Automatic Control, E. Boje and X. Xia, Eds., vol. 19, no. 1, Cape
however poor performance at these scales. In general we Town, South Africa, August 2014.
believe that, when the robots are not able to exert strong [5] G. White, R. Bhatt, C. P. Tang, and V. Krovi, Experimental evaluation
of dynamic redundancy resolution in a nonholonomic wheeled mobile
forces on the balloon, any material with large grain size will manipulator, Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, vol. 14, no. 3,
have poorer performance than more granular counterparts pp. 349357, June 2009.
because vacuum chambers between balloon and surfaces, that [6] M. Kazemi, K. Gupta, and M. Mehrandezh, Path planning for image-
based control of wheeled mobile manipulators, in Intelligent Robots
also help when grasping with granular materials [11], [22], are and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, Oct
less likely to be formed. 2012, pp. 53065312.
- 806 -
(a) Initial position. (b) Grasping a polyhedron. (c) Transporting a polyhedron. (d) Placing a polyhedron.
(e) Grasping a gear. (f) Transporting a gear. (g) Placing a gear. (h) Final position.
Fig. 9: Grasping, transporting and placing two different objects, a Styrofoam polyhedron and a plastic gear, along an intricate
scenery with a hard melamine surface.
[7] J. Hua, Y. Cui, W. Ding, H. Li, Y. Wang, and N. Xi, Modeling and [14] A. Vazquez, I. Payo, R. Fernandez, J. Becedas, and J. Jimenez, Design
control of wheeled mobile robot in constrained environment based on parameters of exible grippers for grasping, in Robotics and Automa-
hybrid control framework, in Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2009 tion (ICRA), 2013 IEEE International Conference on, May 2013, pp.
IEEE International Conference on, Dec 2009, pp. 7579. 20602066.
[8] D. Choi, J. Kim, S. Cho, S. Jung, and J. Kim, Rocker-pillar : Design [15] A. Bicchi and V. Kumar, Robotic grasping and contact: a review,
of the rough terrain mobile robot platform with caterpillar tracks and in Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA 00. IEEE
rocker bogie mechanism, in Intelligent Robots and Systems (IROS), International Conference on, vol. 1, 2000, pp. 348353 vol.1.
2012 IEEE/RSJ International Conference on, Oct 2012, pp. 34053410. [16] R. Howe, A. Dollar, and M. Claffee, Robots get a grip, Spectrum,
[9] J. Salih, M. Rizon, and S. Yaacob, Designing omni-directional mobile IEEE, vol. 51, no. 12, pp. 4247, December 2014.
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vol. 3, no. 5, pp. 18311835, 2006. positive pressure universal gripper based on the jamming of granular
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2011 IEEE, 2011, pp. 12741279.
- 807 -
- 808 -
Balance of a Hexapod in real time using a FPGA

(Equilibrio de un Hexpodo en tiempo real mediante un FPGA)
Luis M. Aguilar, Juan P. Torres, Christian R. Jimenes, Diego R. Cabrera.

AbstractThis paper is a review of a project that was done to animales e insectos [3]. De igual manera se tiene en cuenta los
get the balance of a hexapod robot. This robot was programmed ciclos de movimiento de los animales en terrenos irregulares y
with the help of the device NI myRIO-1900 embedded hardware. la capacidad que poseen estos de transportar cargas [3].
The robot was developed to be adapted to any type of surface, Un robot hexpodo est claramente inspirado en la
considering the angle at the device is located. To know the angle
anatoma de insectos que poseen seis extremidades [4]. De
of inclination of the robot, it was necessary to use the
accelerometer that the device NI myRIO-1900 has included. Data igual manera la locomocin que realizan la mayora de estos
acquisition and handling of the servomotors that the hexapod has robots est inspirada en la de estos insectos [5].
and the variation of the angles was performed in the FPGA El desplazamiento del que se hace mencin es el de levantar
Xilinix Z-7010. By using the FPGA was obtained the processing tres extremidades del robot formando un tringulo y
in real time of each one of the variables used. suspendiendo el cuerpo del mismo. Logrando as el equilibrio
del robot al mantener el centro de gravedad dentro del
tringulo formado por las tres patas asentadas [6].
Index Terms Adaption, Articulation, Displacement,
Equilibrium, Hexapod, Locomotion. Los robots hexpodos usan diferentes sistemas de
procesamiento para su funcionamiento [7]. Un robot hexpodo
que use un FPGA como su sistema de procesamiento tendr
I. INTRODUCCIN mayor flexibilidad y un procesamiento en tiempo real [8].
En el mundo ya existen robots que se encuentran
E L desarrollo de robots caminantes ha crecido de tal
manera que en los ltimos aos han sido tiles en
aplicaciones industriales [1]. Esta variedad de aplicaciones ha
funcionando con FPGAs como sus sistemas computacionales
de procesamiento. Tal es el caso del robot Miniature Legged
Hexapod Robot [8]. Este robot posee siete FPGAs para su
dado como resultado la creacin de diferentes tipos de robots,
funcionamiento, seis estn posicionados en sus extremidades
los cuales son de gran tamao y lentos en su desplazamiento.
para el control bajo del robot y uno adicional se encarga del
Por otra parte existen robots pequeos con problemas en el
control general del robot[8]. Este robot ha obtenido excelentes
transporte de cargas [2].
resultados ya que puede caminar equilibrado en cualquier
El principal problema que se da en los robots caminantes es
direccin y rotar a su conveniencia. Este robot no es ajeno al
su diseo mecnico. Al encontrarse los principales problemas
uso de la mecnica animal, ya que su caminata est basada en
en el diseo de las extremidades y el cuerpo del robot, se ha
la de las araas. Todo esto lo han logrado realizar en tiempo
optado por realizar robots basados en la mecnica de los
real gracias a la implementacin del FPGA como su
plataforma de procesamiento.
Luis Aguilar (e-mail: laguilarc@est.ups.edu.ec), naci en Cuenca-Ecuador,
en 1992. Recibi el ttulo de bachiller de Tcnico en aplicaciones de mquinas En nuestro robot de igual manera se ha usado la mecnica
y equipos elctricos en el Colegio Tcnico Salesiano en el 2010. Actualmente animal. Nuestro patrn de caminata fue el de la hormiga.
cursa Ingeniera Electrnica, mencin Sistemas Industriales en la Universidad Como plataforma de desarrollo se us un dispositivo
Politcnica Salesiana. Adems se encuentra vinculado al Grupo de
Investigacin de Ingeniera Biomdica (GIIB) y al Grupo de Investigacin y
llamado NI myRIO-1900, el cual posee un FPGA Xilinix Z-
Desarrollo en Tecnologas Industriales (GIDTEC). 7010. Adems se ha usado el acelermetro que nos brinda el
Juan Torres (e-mail: jtorresav@est.ups.edu.ec), naci en Cuenca-Ecuador, dispositivo NI myRIO-1900. Con la ayuda del acelermetro se
en 1993. Recibi el ttulo de bachiller de Tcnico en Mecatrnica en el
ha conseguido el equilibrio en la caminata del robot.
Colegio Tcnico Salesiano en el 2010. Actualmente cursa Ingeniera
Electrnica, mencin Sistemas Industriales en la Universidad Politcnica Finalmente el FPGA fue muy til para conseguir que todo
Salesiana. el proceso de caminata y equilibrio se desarrolle en tiempo
Christian Jimenes (e-mail: cjimenes@est.ups.edu.ec), naci en Cuenca- real.
Ecuador, en 1992. Recibi el ttulo de bachiller de Tcnico en aplicaciones de
mquinas y equipos elctricos en el Colegio Tcnico Salesiano en el 2010. Este paper est diseado de la siguiente manera: en la
Actualmente cursa Ingeniera Electrnica, mencin Sistemas Industriales en la seccin II se encontrara todas las caractersticas que se usaron
Universidad Politcnica Salesiana. para el diseo del hardware y software del robot, en la seccin
Diego Cabrera (e-mail: dcabrera@ups.edu.ec) received his M. Sc. degree
at the Sevilla University in 2014 and actually is a Ph.D Candidate in III se encuentran los experimentos que se realizaron para
Computer Science at the Sevilla University. Currently, he is Professor of the lograr el funcionamiento correcto del robot, mientras que en la
Department of Mechanical Engineering in the Universidad Politcnica seccin IV se encuentra el anlisis de resultados y finalmente
Salesiana (UPS), Ecuador. He is a member of the research group of industrial
technologies at UPS. His research areas are condition-based maintenance, en la seccin V se encuentran las conclusiones y trabajos
complex systems modelling, and intelligence systems. futuros.
- 809 -
II. HARDWARE Y SOFTWARE DE EQUILIBRIO El dispositivo NI myRIO-1900 no se coloc de manera
IMPLEMENTADO EN FPGA arbitraria sobre el esqueleto del robot hexpodo. Para colocar
A. Caractersticas constructivas del robot el dispositivo se usaron medidas, esto se puede observar en la
figura 4
El robot hexpodo construido para el proyecto se ha
realizado con aluminio como material base. Cada extremidad
est sujeta al esqueleto del robot mostrado en la figura 1.
En la figura 1 se puede observar el esqueleto del robot
realizado en aluminio y sus medidas en centmetros.
Fig. 1. Esqueleto del robot hexpodo.
El robot cuenta con dos articulaciones en cada extremidad

esto se puede observar en la figura 2. Estas articulaciones
permiten que el robot realice el levantamiento de la Fig. 4. Medidas del montaje del dispositivo NI myRIO-1900
extremidad y el desplazamiento de la misma.
B. Hardware de Procesamiento NI myRIO-1900
El Hardware de procesamiento NI myRIO-1900 es un
dispositivo estudiantil para el diseo de sistemas de control,
sistemas robticos y sistemas mecatrnicas. [9][10]
Este dispositivo posee las siguientes caractersticas:
- Procesador: FPGA(Xilinix Z-7010) con velocidad de 667
MHz y 2 ncleos para procesamiento.
- Memoria no voltil de 256 MB.
- Conectividad Wireless.
- Puertos USB.
- Entradas y salidas analgicas, entradas y salidas digitales.
- Acelerometro.
- Fuente de poder de 4.75 V a 5.25 V con corriente mxima
de 100mA.
- Fuente de poder de 3.0 V a 3.6 V con corriente mxima de
150mA. [9][10]
Fig. 2. Extremidad del robot
B.I.A Zynq-7000 All Programmable SoC
Para la sujecin del hardware se utiliz cinta adhesiva de Zynq-7000 se basa en la arquitectura Xilinx y posee las
doble cara con la intencin de disminuir el peso que tiene que siguientes caractersticas generales:
soportar el robot. - Doble nucleo ARM Cortex
Adems se coloc este dispositivo en el hexpodo de tal - Al ser un system on chip reduce la potencia total y el costo
manera que exista una mayor estabilidad y distribucin de en materiales.
cargas, esto se puede observar en la figura 3. - Tiempo de diseo acelerado.
- 256KB de memoria en el chip con apoyo de byte de
paridad. [11][12]
C. Planificacin de equilibrio
Para la planificacin de equilibrio del robot hexpodo es
necesario obtener las ecuaciones de las extremidades del
mismo. Para lo cual se realiz un mtodo de muestreo de los
diferentes ngulos que toman las extremidades al variar el
dutycicle de cada servo motor. Se tuvo como base 8 muestras
principales. Los resultados de las mediciones en el momento
del muestro se pueden observar en Tabla I.
Fig. 3. Montaje del dispositivo NI myRIO-1900
- 810 -
TABLA I extremidades del robot para obtener una inclinacin de cero
TABLA DE VALORES OBTENIDOS grados en ambos ejes del mismo.
Angulo Dutycicle
0 0.067 III. EXPERIMENTOS
3 0.07 Para las distintas pruebas realizadas se han enumerado cada
20 0.08 una de las extremidades del hexpodo, de la manera que se
27 0.09
muestra en la figura 6.
55 0.1
70 0.11
80 0.12
90 0.125
Se tabularon los valores del dutycicle y el ngulo

correspondiente en la extremidad. Mediante un software de
programacin, se realiz un ajuste de la curva polinmica de
dichos datos para obtener una ecuacin.
Esta ecuacin modela el comportamiento de cada
extremidad del hexpodo. Teniendo como resultado (1).
Fig. 6. Enumeracin de las patas del hexpodo
y x 2
0.0006 x
0.0682 (1)
Dnde:
A. Avance del hexpodo sin rodilla fija y arrastre de patas
x= ngulo de la extremidad.
y= valor de dutycicle. Lo que se realiza es el avance del robot sin una rodilla fija y
Esto se debe a la comparacin continua y en tiempo real de con arrastre de las patas. En este punto el robot moviliza cada
la inclinacin que tiene el robot y la posicin de la pata en ese pata por individual arrastrndola hacia adelante en una
momento. secuencia 1,6,2,5,3,4 . Al final regresan todas las patas a su
Es importante mencionar que el valor y obtenido posicin inicial para que el robot avance.
mediante la ecuacin (1), ser el valor de dutycicle que nos Al realizar la caminata de esta manera la estabilidad del
permitir el posicionamiento de la extremidad del robot en un robot no era correcta ya que tiende a resbalarse e inclinarse
determinado ngulo. El valor de y ser el dutycicle que hacia un lado. Esta caminata no se us, el avance del
tomara cada servomotor en el robot. hexpodo sin rodilla fija se detalla en la figura 7.
Se puede comprobar la veracidad de la ecuacin (1)
graficndola en contraste con cada valor obtenido en la etapa
de muestreo, como se muestra en la figura 5.
Fig. 7. Avance hexpodo sin rodilla fija
B. Avance del hexpodo sin rodilla fija y con levantamiento

de patas
Para la caminata del hexpodo en este punto, se procede a
levantar cada una de las patas para el avance individual de las
mismas. Adems se sigue la misma secuencia implementada
anteriormente. Con este tipo de avance el robot sigue
sufriendo la inestabilidad y sigue sufriendo pequeas cadas al
Fig. 5. Grfica de valores y curva interpolada avanzar debido al mal equilibrio que tiene las patas.
Mediante la implementacin del programa de control en el C. Avance del hexpodo con rodilla fija, levantamiento de
FPGA del myRIO. Se obtiene un procesamiento de las seales patas y caminata tipo hormiga
en tiempo real, volvindose el sistema mucho ms rpido y Para el desarrollo del robot hexpodo es importante
sensible frente al cambio brusco de inclinacin en superficies conseguir un punto de equilibrio. En el caso que existan
irregulares. Para esto se realiza la comparacin de los ngulos superficies inclinadas se puede realizar el control y adaptacin
que nos entrega el acelermetro con las posiciones que tiene al tipo de superficie. El robot siempre mantendr un punto de
cada extremidad del robot. De manera que se corregirn las equilibrio ya que fue diseado con la caminata de la hormiga.
- 811 -
La caminata de la hormiga suspende el cuerpo del robot, IV. ANLISIS DE RESULTADOS
mientras tres patas de apoyo forman un tringulo. El tringulo Con el objetivo de mantener el equilibrio del robot
formado mantendr un punto de equilibrio bajo para el robot, hexpodo, se requiere de un movimiento adecuado de las
esto lo podemos constatar en la figura 8. extremidades del robot al igual que un levantamiento de patas
correcto.
Los resultados en grados tanto de las patas como de las
uniones, se han obtenido luego de un anlisis de hardware y
software, esto se indica en la Tabla II.
TABLA II
NGULOS DE LAS EXTREMIDADES Y UNIONES QUE PERMITEN EL
EQUILIBRIO DEL ROBOT
0 1 2 3
Leg 1 40 40 80 40
Leg 2 80 40 40 40
Leg 3 40 40 80 40
Fig. 8. Estabilidad del robot hexpodo Leg 4 10 50 50 50
Leg 5 50 50 10 50
La caminata de la hormiga se realiza moviendo las Leg 6 10 50 50 50
extremidades de tres en tres. Esta secuencia permite formar un Unin 1 30 30 70 70
tringulo. El tringulo permite encontrar un punto de Unin 2 70 70 30 30
equilibrio. Unin 3 30 30 70 70
Para el caso del robot hexpodo se realiza con el avance de Unin 4 30 30 70 70
las tres uniones de las patas 2,4,6 a un respectivo ngulo. Las Unin 5 70 70 30 30
uniones 1,3,5 permanecen estticas. Se forma un tringulo el Unin 6 30 30 70 70
cual permite que el robot permanezca estable y se pueda
adaptar a otras superficies con una compensacin de ngulos y Se ha determinado el rango que van a tener las patas, para
una respuesta de cada pata. Luego se realiza el procedimiento cada paso que realice cuando exista una inclinacin. De esta
inverso en donde las uniones de las patas 1,3,5 se mueven a un manera se da una compensacin en ambos lados del robot
respectivo ngulo y las uniones 2,4,6 permanecen estticas. hexpodo como indica la figura 10.
D. Avance del hexpodo en superficies inclinadas En la Tabla III se observa un ejemplo de la compensacin
de ngulos que existir en el robot cuando este camine.
Al momento que se realizaron todas las correcciones
TABLA III
posibles en la caminata del robot, se realiza el avance en una COMPENSACIN DE NGULOS
superficie inclinada de aproximadamente quince grados. Leg 1 Leg 6
Se denota que el equilibrio del robot se realiza 50 40
correctamente pero con el inconveniente de la subida en el Leg 2 Leg 5
plano inclinado. Esto se debe al poco torque que manejan los 60 50
servo motores y el pequeo tamao de las patas del hexpodo.
Leg 3 Leg 4
Debido al diseo del esqueleto del robot, el mismo no puede
45 35
desplazarse en inclinaciones de mayor altura.
En la figura 9 se puede observar al robot sobre una Al realizar la adaptacin de los ngulos podemos notar que
superficie inclinada. los dos son complementarios. Al ser los ngulos
complementarios si tiene que sumarse 15 grados en la
izquierda, se restara el mismo valor a la derecha del robot.
Fig. 9. Avance del hexpodo con rodilla fija en superficies Fig. 10. Compensacin de ngulos en una superficie inclinada.
inclinadas.
- 812 -
V. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS REFERENCIAS
El equilibrio del robot en base a la ecuacin obtenida y su [1] Barbara Webb. What does robotics offer animal behaviour? Animal
Behaviour, 60(5):545558, nov 2000.
respectiva programacin se ha logrado de manera correcta con [2] Alexander Cern Correa. Sistemas roboticos teleoperados. Universidad
el pequeo inconveniente de la longitud de las patas que no Militar Nueva Granada, 2005.
permiten su caminata en superficies inclinadas muy elevadas, [3] Geoffroy De Schutter, Guy Theraulaz, and Jean-Louis Deneubourg.
Annals of Mathematics and Artificial Intelligence, 31(1/4):223238,
por lo que se pone a disposicin el incremento de la longitud 2001.
de las patas para un trabajo futuro. La secuencia utilizada para [4] Mahdi Agheli, Siamak G. Faal, Fuchen Chen, Huibin Gong, and Cagdas
el avance del hexpodo nos ha permitido tener una mejor D. Onal. Design and fabrication of a foldable hexapod robot towards
experimental swarm applications. In 2014 IEEE International
estabilidad a la hora de la caminata del robot evitando de esta Conference on Robotics and Automation (ICRA). Institute of Electrical
manera que sufra cadas al realizar cada paso de avance. & Electronics Engineers (IEEE), may 2014.
La colocacin del dispositivo myRIO en el robot y el peso [5] Ricardo Campos, Vitor Matos, and Cristina Santos. Hexapod
locomotion: A nonlinear dynamical systems approach. In IECON 2010 -
total del mismo, ha sido una parte muy importante en su
36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. Institute
diseo ya que en base a estos parmetros se ha obtenido of Electrical & Electronics Engineers (IEEE), nov 2010.
valores que nos permitan tener una buena estabilidad en el [6] Manoiu Olaru Sorin and Nitulescu Mircea. Hexapod robot locomotion
robot de manera que si no se toma en cuenta los elementos que over typical obstacles. In Proceedings of 2012 IEEE International
Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics. Institute of
nos pueden cambiar el peso del hexpodo tendremos un Electrical & Electronics Engineers (IEEE), may 2012.
desequilibrio total y la funcin del robot no ser la misma. [7] Junke Li, Yujun Wang, and Ting Wan. Design of a hexapod robot. In
En base al trabajo realizado se puede mejorar e incrementar 2012 2nd International Conference on Consumer Electronics,
Communications and Networks (CECNet). Institute of Electrical &
varias aplicaciones al robot hexpodo como por ejemplo un Electronics Engineers (IEEE), apr 2012.
sistema de navegacin por coordenadas, pudiendo enviar al [8] Ausama Ahmed, Michael Henrey, Pavel Bloch, Pranav Gupta, Cristian
robot a un punto especfico deseado, dejando de lado las Panaitiu, Daniel Naaykens, Stefan Strbac, Lesley Shannon, and Carlo
Menon. A miniature legged hexapod robot controlled by a FPGA.
preocupaciones de avance o terrenos difciles de transitar ya IJMEM, 2013.
que estos problemas han sido abordados en este proyecto. [9] National Instruments. User Guide and Specifications NI myRIO-1900,
El acelermetro del NI myRIO es muy sensible a 2013.
[10] Ed Doering. NI myRIO Project Essentials Guide. Rose-Hulman Institute
variaciones por lo que se tuvo que determinar un umbral que of Technology, 2013.
nos permita una estabilidad para el correcto desempeo de los [11] Xilinx. Zynq-7000 All Programmable SoC Overview, 1.8 edition, 2015.
ngulos. [12] Xilinx. Xilinx Automotive All Programmable SoC, 2014.
- 813 -
- 814 -
Indoor Surveillance Robotic System Using An

Autonomous Mobile Robot
(Sistema Robtico Para Vigilncia De Ambientes
Fechados Utilizando Um Rob Mvel)
Rafael G. N. da Silva, Almir K. Junior

Abstract This paper presents a design of a robotic system, validao sendo empregado apenas na rea do Vale de Silcio
called Horus Patrol, using an autonomous mobile robot with nos Estados Unidos. De acordo com a empresa o objetivo
differential drive to perform a surveillance of a virtual principal deste rob o de predizer e prevenir que um crime
environment generated by 3D Gazebo simulator. This system acontea [1].
consists of a Turtlebot 2 robot, which uses the ROS operating
system, working in conjunction with a graphical user interface.
Neste trabalho foi desenvolvido um prottipo de um sistema
This system performs an indoor surveillance by patrolling, in de vigilncia por meio de patrulhas empregando a robtica
order to ensure that any possible threat is detected by the color of mvel, chamado de Horus Patrol, onde o objetivo o de
an object. The patrol is performed through pre-defined routes substituir o vigilante, normalmente responsvel pela realizao
where the robot is responsible for carrying them out das patrulhas do sistema, por um rob mvel, o Turtlebot 2.
autonomously and report any abnormal findings to a central Este rob realiza patrulhas pr-definidas em um ambiente
command center, monitored by a guard who is responsible for
filtering false positives and by the decision making in case of
conhecido, buscando sempre a possvel presena de um
danger. intruso, reportando suas deteces em tempo real uma
central de comando, constituda por uma interface grfica, que
contm ferramentas necessrias para a gesto do sistema e
Index Terms Graphical User Interfaces, Mobile Robots, permite que o vigilante interaja com o rob. Alm disso, este
Surveillance. rob possui funcionalidades de transmisso de vdeo e udio
em tempo real. O sistema foi testado por meio de simulaes,
utilizando o simulador 3D Gazebo. Esta ferramenta busca criar
I. INTRODUO um ambiente 3D dinmico para testes de sistemas robticos
S ISTEMAS de vigilncia sempre estiveram presentes na

humanidade a fim de proteger bens ou pessoas, dentro de
um ambiente, de possveis perigos. Atualmente, tais sistemas
complexos envolvendo um ou mais robs de forma realista
[2].
so constitudos, em sua grande maioria, de seres humanos

(vigilante ou vigias), que so responsveis por monitorar o II. MAPEAMENTO, LOCALIZAO E NAVEGAO
ambiente tomando as necessrias aes mediante a uma
A. Mapeamento: GMapping
possvel ameaa, e por dispositivos eletrnicos (cmeras,
sensores), que auxiliam estes vigilantes agindo como uma O processo de mapeamento do sistema robtico deve
extenso das capacidades fsicas dos mesmos. solucionar o seguinte problema: mapear um ambiente interno
Com o advento da robtica, novos modelos de sistemas de desconhecido enquanto, simultaneamente, mantm o Turtlebot
vigilncia comeam a surgir, sistemas mais eficientes e localizado no mapa mtrico que est sendo criado. Este
seguros, alcanando um tempo de reao inferior durante uma problema computacional denominado de SLAM. Para
situao de perigo. Outra vantagem importante deste sistema solucionar este problema foi empregado um mtodo de
est na a diminuio da presena de um ser humano em uma mapeamento manual (o usurio dever guiar o rob pelo
situao de perigo, pois o mesmo ser substitudo por um ambiente) que utiliza o algoritmo GMapping. Este algoritmo
rob, que alm de proteger vidas, reduz drasticamente a utiliza um filtro de partcula Rao-Blackwellized para gerar um
existncia do erro humano durante execuo do sistema. Um mapa mtrico (do tipo grades de ocupao) ao longo do
exemplo de tal sistema o Knightscope K5, um rob mvel deslocamento do rob em um ambiente. Suas duas maiores
autnomo desenvolvido para realizar a vigilncia de ambientes vantagens em relao a outros mtodos de mapeamento
abertos por meio de patrulhas. Ele est hoje em fases de utilizando partculas a reduo de partculas necessrias e o
baixo risco do algoritmo descartar partculas corretas, portanto
Artigo submetido em 19 de Setembro de 2015. um algoritmo que necesssita de menos processamento para
Rafael G. N. da Silva est com a Universidade do Estado do Amazonas,
atingir seu objetivo. Uma partcula representa um mapa
Manaus, AM Brasil. (e-mail: rgoulartns@gmail.com)
Almir K. Junior est com a Universidade do Estado do Amazonas, hipottico contendo uma pose do rob. No algoritmo, estas
Manaus, AM Brasil. (e-mail: akimurajr@gmail.com) partculas so inicialmente distribudas de maneira aleatria,
- 815 -
porm em futuras reamostragens, estas partculas so geradas por coletar informaes de deslocamento para o sistema de
prximas dos pontos que o algoritmo acredita serem os odometria. O Microsoft Kinect tem como funo capturar
corretos [3]. informaes para o sistema de viso, como imagens RGB e de
pronfundidade. Por fim, o laptop funciona como a unidade de
B. Localizao: Adaptive Monte Carlo Localization
processamento do rob [6].
O mtodo de localizao adotado utiliza o conceito de A interface grfica um programa desenvolvido na
partculas (semelhante ao utilizado pelo GMapping) para linguagem C++ com o framework de cdigo livre Qt,
descobrir a localizao de um rob em um determinado possuindo diversos modos de operao como o de
ambiente. Uma partcula representa um possvel pose do rob patrulhamento, mapeamento offline, gerenciamento de: rotas,
no mapa. Quando iniciado, o MCL distribui partculas em usurios e das ameaas encontrada. Alm desses modos de
posies aleatrias no ambiente. definido uma pontuao operao, esta interface grfica possui diversas ferramentas
para cada partcula comparando os dados obtidos dos sensores que auxiliam um vigilante a interagir livremente com o
com os landmarks do mapa. Esta pontuao representa a ambiente onde o Turtlebot se encontra, como transmisses em
chance dessa partcula representar a real localizao do rob, tempo real de video ou audio, teleoperao e capturas de
onde ela atualizada conforme o rob se desloca no ambiente. imagens ou vdeos do ambiente.
Partculas com a pontuao baixa so eliminadas enquanto as O sistema de comunicao do Horus Patrol funciona da
partculas com peso alto so replicadas. Com o tempo todas as seguinte maneira: a interface grfica, que executada em um
partculas tendem a se concentrar no local do mapa que computador localizado na sala de comando, se comunica com
representa a estimativa da localizao correta do rob [4]. o Turtlebot por meio de uma rede wireless utilizando a
Para localizar o Turtlebot 2 em um mapa, este trabalho tecnologia TCP/IP, onde cada componente possui um
utiliza um algoritmo MCL modificado chamado de Adaptive endereo IP. A interface coleta as informaes capturadas pelo
Monte Carlo Localization (AMCL). A diferena deste Turtlebot e envia aes ao mesmo, o Turtlebot envia o status
algoritmo que ele adapta dinamicamente a quantidade de das variveis mais importantes do rob alm das anomalias
partculas necessrias para localizar o rob no ambiente detectadas, tudo ocorrendo sempre em tempo real. A figura 1
(quanto maior a incerteza da posio do rob, maior o nmero ilustra a arquitetura de comunicao deste sistema.
de partculas).
C. Navegao Global e Local
Durante o patrulhamento de um ambiente, o rob se
desloca, de forma autnoma, de um ponto a ser patrulhado a
outro. A navegao robtica a responsvel por realizar esta
atividade, guiando o rob do seu ponto de partida at seu
destino. Para alcanar este objetivo o mtodo de navegao
empregado neste trabalho utiliza dois algoritmos: o A* para
planejar a trajetria global a ser seguida pelo rob no mapa
(deslocando este de um ponto de partida at o destino), e o
DWA para garantir que o rob no colida com objetos
inesperados que podem haver no meio de uma trajetria Fig. 1. Arquitetura de comunicao do Horus Patrol
global.
O Horus Patrol foi projetado utilizando a representao de
O algoritmo DWA empregado para garantir que o rob
diagrama de classes, uma vez que este utilizaria uma
no colida com obstculos durante sua movimentao. Ele
programao orientada a objeto. As classes foram criadas por
gera um janela dinmica e nela realiza simulaes de n
modo de operao, janelas de dilogo ou funo dentro do
possveis trajetrias (baseadas na velocidade atual do rob)
sistema. Ento, para cada classe foram definidos seus atributos
que o rob pode escolher, procurando a trajetria que no
e mtodos bsicos para o seu funcionamento, bem como sua
colida com um obstculo e possua a melhor pontuao. Esta
visibilidade, porm, com o desenvolvimento do projeto, foram
pontuao baseada nos seguintes critrios: proximidade de
adicionados novos atributos e mtodos. O sistema final possui
um obstculo, proximidade do objetivo e velocidade. Aps a
no total dez classes, onde sete fazem parte da interface grfica
pontuao, escolhido a trajetria e se reinicia o algoritmo
e as outras trs constituem nas threads do sistema,
com uma nova janela [5].
responsveis pelo controle geral das aes do rob.
III. HORUS PATROL A. Mtodo de Controle
Este sistema robtico constitudo de dois componentes O Horus Patrol utiliza o Robot Operating System (ROS),
principais: o rob Turtlebot e a interface grfica do usurio. O que um sistema formado por um conjunto de bibliotecas e
Turtlebot um rob mvel com acionamento diferencial de pacotes especficos para aplicaes em sistemas robticos, a
hardware livre, composto por uma base mvel, um sensor fim de realizar o controle geral do Turtlebot e possibilitar a
Microsoft Kinect e um laptop. A base mvel contituda de integrao interface grfica, garantindo que a troca de
encoders e um giroscpio que so os sensores responsveis mensagens entre ambos seja eficiente. O ROS trabalha com o
- 816 -
conceito de comunicao publicao-inscrio. Antes de pelos sensores do rob, como imagens capturadas pela
explicar este conceito, necessrio entender o que um n, cmera, o controle remoto por meio da teleoperao, e a
uma mensagem e um tpico [7]. seleo do modo de operao do rob que podem ser:
Um n um processo que executa a computao. patrulhamento, mapeamento, modo manual e standby. O
Normalmente, um sistema robtico possui vrios ns, onde restante das funcionalidades auxiliam na gesto do sistema,
cada um controla alguma parte do sistema. Uma mensagem como o controle de acesso de usurios ao sistema, o
simplesmente um conjunto de informaes a serem gerenciamento das rotas de patrulha, o gerenciamento da rea
transmitidas pelo ROS. Por fim, um tpico um bus nomeado de histricos das anomalias detectadas e de logs de eventos.
que possibilita o trfego de mensagens, identificando o tipo de A interface grfica formada por uma janela principal e
mensagem a ser transmitida. outras cinco janelas auxiliares, as caixas de dilogo, onde cada
No conceito de comunicao publicao-inscrio, ns uma representada por uma classe e possui uma funo
trocam mensagens por meio de tpicos. Por exemplo, um n especfica. Logo quando a interface executada a classe
responsvel por um sensor laser publica, periodicamente, uma LoginDialog chamada, realizando o controle de acesso do
mensagem com as informaes coletadas pelo sensor por meio Horus Patrol. Para acessar as funcionalidades do sistema, um
de um tpico especfico para este tipo de informao, por usurio deve infomar um username e senha vlidos, ou seja,
exemplo /scan". Ento, todos os ns que estiverem inscritos um username que esteja cadastrado na base de dados do
neste tpico iro receber a mensagem transmitida [8]. sistema.
Para realizar a gesto do controle do rob foram Para realizar o gerenciamento de usurios, utiliza-se a classe
desenvolvidas trs threads. Threads so rotinas executadas UserManagerDialog. Nela possvel criar, editar e deletar
concorrencialmente, ou seja, so processos executados em usurios do sistema, porm esta classe s pode ser utilizada
paralelo com outras threads e/ou com a interface grfica do por um usurio com privilgios de administrador.
Horus Patrol. Cada thread representada por uma classe do Aps o acesso bem sucedido, a classe MainWindow
sistema, que possui a rotina que deve ser executada quando a iniciada, onde ela responsvel pela janela principal do Horus
thread for chamada. Patrol. Ela possui o painel de comando do rob, que oferece as
A classe ROSNode atua como o n do sistema Horus funes bsicas para controlar o mesmo. Alm deste painel,
dentro do ROS. Conforme explicado, esta classe ser esta janela tem cinco abas:
responsvel pelo controle geral do rob e a comunicao da Home: aba padro desta janela, onde esto
interface grfica com o ROS. Esta classe executada no disponibilizadas as informaes bsicas para o
laptop do rob, e possui a lista dos tpicos a serem inscritos e funcionamento do sistema, como as configuraes de
publicados, todos os mtodos para permitir a realizao de rede e o mapa carregado para execuo;
aes e, por fim, esta classe possui todos os atributos Events Logs: exibe o histrico de eventos do sistema
necessrios para descrever as variveis do Turtlebot, como de Horus, onde estes eventos esto separados em logs
velocidade, pose no espao, dados da cmera. do rob e do sistema de patrulha;
O comportamento do rob mediante a uma deteco de uma
Patrolling: responsvel pelo gerenciamento da rotina
possvel ameaa controlado por meio da classe de patrulha. Esta aba ilustrada na figura 2;
ThreatDetection, que possui uma rotina especfica a ser
seguida em casos de deteco. Durante a execuo desta
rotina, as informaes da pose do rob, da rea aproximada
onde o rob se encontra no mapa, e a hora do acontecimento
so capturadas e estes atributos so armazenados em uma base
de dados para serem utilizados para futura anlises. Alm
disso, feito a coleta da imagem capturada pela cmera no
momento do acontecimento.
Por fim, a ltima classe chamada de HorusLogger, que
atua como um logger de eventos do sistema, sendo
responsvel por armazenar determinados acontecimentos,
identificados previamente como importantes. Exemplos de
informaes a serem registradas: criao, remoo e acesso de
usurios, rotas criadas e deletadas, ameaas detectadas dentre
outras. Junto das informaes a serem registradas, deve ser
includo a hora e a gravidade do evento.
B. Interface Grfica Fig. 2. Aba de patrulhamento da janela principal
A interface grfica tem como objetivo permitir que o
Threats Detection: gerenciador das anomalias
usurio interaja com o sistema Horus Patrol. Dentre suas
detectadas pelo rob, durante a execuo de uma rotina
funcionalidades, esto as referentes ao controle do rob, de patrulha;
possibilitando o monitoramento das informaes coletadas
- 817 -
Build a Map: responsvel pelo gerenciamento da

rotina de mapeamento.
Na aba Patrolling" possvel acessar a classe
PatrolDialog, uma caixa de dilogo que permite ao usurio a
seleo de uma rota de patrulha a ser seguida pelo rob. Esta
caixa de dilogo tambm permite que um usurio com
privilgios de administrador acesse a janela de gerenciamento
de rotas, a classe RouteManagerDialog que apresentada na
figura 3. Nela possvel um usurio criar, editar e deletar uma
rota diretamente do banco de dados.
Fig. 4. rea virtual 3D para realizao dos teste do sistema robtico. Os

pontos vermelhos so cilindros que representam as ameaas a serem
detectadas. O ponto preto a representao do rob Turtlebot.
Durante a realizao dos testes, foi possvel verificar que

todas as funcionalidades do sistema se comportaram da forma
desejada. O sistema de controle foi eficaz em teleoperar o
rob, em possibilitar a transmisso de vdeos, e em capturar
imagens da cmera.
O comportamento da interface grfica tambm foi
satisfatrio, pois a mesma executa de forma estvel, sem
ocorrer qualquer falha quando est em atividade. Mesmo aps
horas de trabalho, esta interface continua apresentando o
Fig. 3. Janela de gerenciamento de rotas de patrulhamento mesmo comportamento.
Todos os modos de operao do sistema (patrulhamento,
Por fim, a ltima caixa de dilogo pertence a classe mapeamento, deteco de anomalias, etc) foram eficazes na
CustomMoveDialog, chamada pela aba Build a Map". Ela sua execuo. O nico ponto negativo e inesperado foi no
permite que o rob execute movimentos retangulares modo de mapeamento, que necessita de um tempo elevado
automaticamente. uma funo auxiliadora no processo de para obter um mapa prximo da realidade. O mapa gerado do
mapeamento, pois nesta tarefa necessrio que o rob passe ambiente de teste, que possua aproximadamente 1180 m,
por um mesmo lugar diversas vezes. Alm disso, este mtodo necessitou de sete horas para ser concludo.
mostrou um resultado superior ao mtodo inteiramente Aps pesquisas bibliogrficas, identificou-se uma possvel
manual. limitao presente no ambiente virtual criado para a realizao
dos testes. Este ambiente formado basicamente por grandes
IV. RESULTADOS E DISCUSSES reas retangulares, possuindo assim poucas features, o que
O seguinte cenrio foi adotado para a realizao dos testes: dificulta o trabalho do algoritmo em localizar o rob no
um ambiente simulado foi gerado na mesma mquina ambiente e gerar seu mapa.
responsvel por executar a interface grfica. Neste ambiente Para testar esta hiptese, foram espalhados diversos
foi adicionado uma rea para ser patrulhada e um modelo 3D cilindros no ambiente afim de adicionar features ao mesmo.
do Turtlebot que se comunicou com a interface grfica por Neste novo cenrio, o processo de mapear se mostrou muito
meio de uma rede virtual local do ROS. Por se tratar de um mais rpido, com uma durao total de trs horas (menos da
ambiente simulado no foi possvel empregar a deteco de metade do realizado sem os cilindros). A figura 5 ilustra o
anomalias por meio de temperatura, por esta razo foram mapa gerado com o auxilio dos cilindros, ao topo (destacado
utilizados blocos cilndricos da cor vermelha para representar pelo retngulo vermelho) informado o tempo total decorrido
as anomalias a serem detectadas. A figura 4 ilustra o ambiente do mapeamento.
de testes utilizado. Alm disso, durante o mapeamento, constatou-se que o
rob no mais saltava abruptamente de posio, como
acontecia anteriormente. Tais saltos que ocorriam geravam
rudos no mapa que dificultavam o processo como um todo.
- 818 -
Por fim, vale ressaltar que como os testes foram realizados

em um ambiente simulado, certas variveis foram
desconsideradas, dentre elas destacan-se os erros de medio
dos sensores, o tempo de resposta entre a interface grfica e o
Turtlebot, e posssveis problemas de comunicao durante a
execuo. Por isso, em atividades futuras, pretende-se
implementar o sistema Horus Patrol com um rob Turtlebot 2
real em um ambiente fechado real a fim de verificar se haver
diferena de performace do sistema.
V. CONCLUSO
Aps a anlise dos resultados das funes do Horus Patrol
nos testes, conclui-se que este sistema est apto a ser
empregado em um ambiente virtual. Alm disso, por sua
interface ter obtido resultados satisfatrios em sua interao
com o ROS, pode-se afirmar que ela est pronta para ser
empregada em um sistema real, visto que a funo de coletar e
enviar informaes por meio de tpicos no ROS independe do
tipo de rede utilizada, virtual ou no. O nico requerimento
para seu funcionamento que ambos, a interface e o rob,
estejam conectados na mesma rede de comunicao.
Fig. 5. Mapa criado com auxilio de cilindros no ambiente afim de adicionar

features no ambiente. Os pontos pretos na imagem so os cilindros.
REFERNCIAS
Com estes resultados, possvel afirmar que em um [1] Knightscope. K5 Robot. [Online]. Disponvel em:
ambiente real o mapeamento deve se mostrar mais rpido, pois http://knightscope.com/technology .html last visited (2015): 04-30
tais ambientes possuem muito mais features que um ambiente [2] Koenig, Nathan, and Andrew Howard. "Design and use paradigms for
simulado formado apenas por grandes reas retangulares. gazebo, an open-source multi-robot simulator." Intelligent Robots and
Systems, 2004.(IROS 2004). Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International
Os cilindros agilizam o processo de mapear uma rea, Conference on. Vol. 3. IEEE, 2004.
porm eles so marcados como reas ocupadas no mapa, o [3] Grisetti, Giorgio, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard. "Improved
que no ser verdadeiro durante a execuo do sistema de techniques for grid mapping with rao-blackwellized particle filters."
Robotics, IEEE Transactions on 23.1 (2007): 34-46.
patrulhamento. Portanto, utilizou-se um editor de imagens
[4] Wolf, Denis Fernando, et al. "Robtica mvel inteligente: Da simulao
para retirar os pontos que representam os cilindros. A figura 6 s aplicaes no mundo real." Mini-Curso: Jornada de Atualizao em
iustra o mapa final aps a edio. Informtica (JAI), Congresso da SBC. 2009.
[5] Fox, Dieter, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun. "The dynamic
window approach to collision avoidance." IEEE Robotics & Automation
Magazine 4.1 (1997): 23-33.
[6] Garage, Willow. "Turtlebot." [Online]. Disponvel em: http://turtlebot.
com/ last visited (2014): 12-15.
[7] Quigley, Morgan, et al. "ROS: an open-source Robot Operating
System." ICRA workshop on open source software. Vol. 3. No. 3.2.
2009.
[8] Foote, Tully. ROS/Concepts - ROS Wiki [Online]. Disponvel em:
http://wiki.ros.org/ action/recall/ROS/Concepts?action=recall&rev=63
last visited (2014): 12-20.
Fig. 6. Mapa editado, sem os cilindros
- 819 -
- 820 -
Software development for extraction properties of

sugar crystals using artificial vision SugarVision
(Desarrollo de software para extraccin de propiedades de
cristales de azcar utilizando visin artificial SugarVision)
Ivan E. Lpez, Member, IEEE, Gerardo A. Lpez, Ricardo A. Argueta, Member, IEEE, Jos A. Glvez,
Manuel N. Cardona, Member, IEEE
Abstract This paper discusses the development of a software La visin por computadora tiene como objetivo principal la
capable of extracting geometrical properties of sugar crystals, interpretacin de la estructura y propiedades de las imgenes
using artificial vision tools available in MatLab, which provides a suministradas por cmaras, que captan la realidad de un
more accessible and easier option to develop the quality control escenario o mundo tridimensional; utilizando para ello, la gran
processes in sugar mills. capacidad de procesamiento y las funciones de un computador
digital [1].
Index Term Artificial visin, digital image processing,
MatLab, segmentation, Sugar. B. Conceptos Bsicos
1) Imagen Digital
I. INTRODUCCIN La imagen digital es el elemento primario del

procesamiento digital de imgenes, de la cual se puede extraer
A lo largo de los aos la industria ha evolucionado
constantemente junto con la tecnologa, logrando la
autonoma de los procesos de produccin, almacenamiento y,
informacin muy til del entorno fsico. La imagen es captada
por medio de un proceso que involucra captura, muestreo,
en los ltimos aos, observacin y control de calidad; cuantificacin y codificacin. La informacin obtenida se
facilitando y agilizando las tareas relacionadas con estas y convierte en informacin alfanumrica que cuantifica la
logrando resultados ms precisos y confiables. Esto ha creado intensidad de luz de la imagen, mediante la utilizacin de
la necesidad y el mercado para el desarrollo de aplicaciones algoritmos matemtico, y es representada visualmente por
que las suplan. pixeles de un determinado tamao o resolucin. Las imgenes
normalmente son representadas por medio de una matriz I(x,y)
II. VISIN POR COMPUTADOR de la siguiente forma:
A. Definicin de Visin por Computador
Q(1,1) Q(2,1) Q(, 1)
El termino visin por computadora se refiere a la ciencia Q(1,2) Q(2,2) Q(, 2)
que haciendo uso de bases tericas y algortmicas, obtiene Q(S, ) = { } (1)
: : : :
informacin sobre el mundo real y desarrolla sistemas capaces
Q(1, ) Q(2, ) Q(, )
de interpretar automticamente su contenido, a partir de una o
varias imgenes digitales. 2) Pixel
El termino Pixel se deriva de los vocablos en ingles Picture
Elements, o elementos de imagen. El pixel es la unidad ms
pequea que compone a una imagen digital, la cual contiene el
Ivan E. Lpez, Estudiante Miembro IEEE, Universidad Don Bosco, El
Salvador. (e-mail: ivan.lopez.sv@ieee.org).
nivel de luminosidad de un punto correspondiente de una
Gerardo A. Lpez, Universidad Don Bosco, El Salvador. (e-mail: escena digital codificado en formato binario. Esta codificacin
gerardolopez_ramos@hotmail.com). se le llama resolucin, la cual contiene el nmero de bits que
Jos A. Glvez, Universidad Don Bosco, El Salvador. (e-mail: emplea un pixel para representar un nivel de intensidad. As, 8
josegaltoy@gmail.com) bits permiten manejar 256 niveles de gris, que es la resolucin
Ricardo A. Argueta, Estudiante miembro IEEE, Universidad Don Bosco,
El Salvador, ( e-mail: ricardo_argueta@ieee.org)
en escala de grises. Y la resolucin de color, que se vale de tres
Manuel N. Cardona, Profesional Miembro IEEE, Universidad Don Bosco,
bytes para establecer un color, cuya combinacin permite tener
El Salvador, (e-mail: ingcardona@gmail.com). 16, 777, 216 opciones de color. [2]
- 821 -
3) Vecindad entre pixel 5) Imagen Binaria

La vecindad entre pixeles se refiere a la relacin en cuanto Una imagen binaria es aquella cuyos pixeles solo pueden
a posicin que tiene un pixel con los pixeles ms cercanos a l. tener el valor de 0 o 1 dependiendo del valor de umbral que se
Existen dos tipos de vecindad, la vecindad 4-vecinos y la 8- utilice en la segmentacin de la imagen. Si el nivel de gris de
vecinos. La vecindad 4-vecinos es aquella en la cual un pixel un pixel es menor que el valor de umbral, se le asigna el valor
central, denominado P, tiene como vecinos un pixel arriba, de 0, que visualmente es representado por el color negro, y si
abajo, a la izquierda y derecha de l. La vecindad 8-vecinos es es mayor, se le asigna el valor de 1, que representa el color
aquella que aparte de los pixeles correspondientes a la blanco; teniendo como resultado una imagen formada por
vecindad de 4-vecinos, tambin posee como vecinos 4 pixeles estructuras en blanco y negro. [4]
mas en posicin diagonal al pixel central.
Fig 1. Definicin de la vecindad de un pixel P. (a) Vecindad 4, (b) Vecindad 8
4) Conectividad Fig 3. Imagen Binaria
La conectividad entre pixeles se da cuando los pixeles

pertenecientes a una regin determinada cumplen con las 6) Imagen RGB
condiciones de adyacencia que establecen; ya sea la vecindad a
4-vecinos o la vecindad a 8-vecinos y adems sus respectivos Las imgenes RGB, como sus siglas en Ingles lo indican
niveles de gris cumplen con un criterio de similitud (Red, Green, Blue), se basan en la combinacin de los colores
especificado o entran en un rango definido por un conjunto de primarios rojo, verde y azul para formar imgenes a colores,
valores. Por ejemplo, en la imagen binaria ilustrada en la figura cuya iluminacin y tono dependen de la intensidad de cada uno
2.3, se puede determinar si existen uno o dos objetos de estos componentes.
dependiendo si se cumplen las condiciones de conectividad El modelo RGB se basa en la adicin de forma individual
anteriormente descritas. En la figura 2 (a) se observan 2 de cada componente de color en forma de capas que se
objetos; ya que, aunque la imagen cumple con una vecindad 8- traslapan, de tal forma que su combinacin forme una sola
vecinos, los niveles de gris de ambos objetos no son los imagen a color.
mismos. A diferencia de la figura 2 (b) donde se observa un
solo objeto; ya que se cumple una vecindad a 8 y se tiene el
mismo nivel de gris en todo el objeto. [3]
Figura 4. Imagen RGB

Fig 2. Definicin de conectividad de un pixel. (a) Imagen que no cumple
criterio de conectividad, (b) Imagen con conectividad-8
7) Histograma
Es un tipo de distribucin estadstica que describe el
nmero de veces que un pixel con determinado valor de
intensidad, generalmente en escala de grises, se repite en una
imagen determinada. Esta medida estadstica muestra
- 822 -
caractersticas importantes de una imagen, como el contraste, IV. CARACTERSTICAS DE INTERFAZ

la iluminacin y dinmica, que ayudan a determinar errores o La interfaz se desarroll para que sea intuitiva y que brinde
problemas que se producen durante la toma de imagen y que un fcil acceso a las funciones disponibles en el flujo definido
deben de corregirse antes de que estas sean analizadas en las para estas. Posee reas bien definidas y fcilmente
etapas posteriores de procesamiento para evitar consecuencias identificables para el ingreso de datos y visualizacin de
negativas. resultados. SugarVision posee dos pantallas:
Pantalla para procesamiento de imgenes:

La prioridad de esta es la visualizacin de la imagen que va
cambiando a cada paso del procesamiento, desde la
importacin, hasta la segmentacin y anlisis de esta.
Fig 5. Imagen a Escala de grises con su respectivo histograma
III. PARMETROS GEOMTRICOS DE INTERS DE LOS CRISTALES

El fin de SugarVision es la extraccin de propiedades
geomtricas de cristales de azcar, haciendo uso de
herramientas de visin artificial en fotos realizadas a estos;
someter a anlisis estadsticos y obtener informacin til, con
la cual realizar observaciones y conclusiones sobre el proceso
de produccin al cual fue sometida la muestra estudiada.
En rasgos bastante generales SugarVision busca
determinar cantidades y porcentajes de los cristales que
cumplen determinadas caractersticas de forma, dentro de los
cuales se encuentran los cristales que obtienen una geometra Fig 6. Pantalla para procesamiento de imgenes
paralelepipeda y los que no, conocidos como conglomerados,
que son cristales amorfos o incluso aglomeracin de los
primeros. Pantalla para visualizacin de estadstica
Para lograr detectar esas diferencias es necesaria la
extraccin y comparacin de ciertas caractersticas de cada
cristal, como son:
Longitud de eje mayor: Es la dimensin del lado
ms largo del cristal
Longitud de eje mejor: Es la dimensin del lado
ms corto del cristal que es perpendicular al eje
mayor.
rea llena: Es la cantidad de pixeles que
componen la regin de un cristal, sin importar si
se detectan agujeros dentro de este, generalmente
producto de la iluminacin y translucidez del
cristal.
Caja delimitadora: Es la caja mnima que encierra
a la regin del cristal. Fig 7. Pantalla para visualizacin de estadstica
Dimetro equivalente: Es el dimetro que

poseera un crculo con la misma rea del cristal.
- 823 -
V. CARACTERSTICAS Y FUNCIONES DE SUGARVISION mientras que un umbral muy alto puede significar la perdida
Para lograr la extraccin de caractersticas dentro de una de las caractersticas de los cristales, por lo cual se recomienda
imagen, se necesita que esta est en formato binario y que est un umbral intermedio donde se encuentre un equilibrio entre
segmentada, es decir, que solo posea las regiones que las dos situaciones anteriores.
necesitan ser analizadas.
C. Definicin de la lnea de referencia de calibracin
A. Importar imgenes Hasta este punto, todas las propiedades de las regiones de
SugarVision es capaz de soportar cualquier formato de la imagen tienen como unidad base el pixel, pero para realizar
imagen, independientemente del tipo de color y profundidad de manera precisa el anlisis esta debe pasar por un proceso de
de bits que esta posea. Pero por motivos de recursos, se ha calibracin; en el cual se realiza la conversin de unidades de
delimitado a formatos convencionales como son JPEG Joint pixel a nanmetros.
Photographic Expert Group y PNG Portable Network
Graphics. Adems tiene la facilidad de multiseleccin para Para esto es necesaria una lnea de referencia dentro de la
poder recibir varias imgenes pertenecientes a la misma imagen, ya que a travs de una relacin de cantidad de pixeles
muestra. entre la medida de esta en milmetros, nos determinar un
coeficiente para calibrar todas las dems unidades lineales o
Cabe aclarar que la imagen debe estar formada por 4 de superficie.
factores necesarios:
La deteccin de esta lnea de referencia se realizar de
1) Cristales de azcar, buscando que estos estn manera automtica debido a las propiedades de esta, esta es la
separados. razn por la cual se pide que la lnea de referencia sea la
2) Buena iluminacin regin ms larga de la imagen.
3) Lnea de referencia, la cual se debe conocer su
longitud en milmetros y que sea de mayor tamao D. Limpiar imgenes
que los cristales Despus de haber definido el umbral, nuestra imagen no
4) Fondo negro necesariamente estar compuesta solo por los cristales que
queremos analizar; sino que detectaremos pequeas reas
En este paso la imagen se convierte en una matriz y sufre dentro de la imagen se afectaran en gran manera y
su primera transformacin a imagen binaria, determinada por negativamente nuestro anlisis; por lo cual es necesario
un umbral automtico correspondientes al anlisis del deshacernos de las regiones que sean cristales.
histograma que define MatLab[5].
Estas regiones pequeas generalmente son pequeos
B. Modificacin de Umbral destellos provenientes del fondo, polvo de los mismos
La conversin de una imagen a binario es la cristales, basura y ruido de la imagen.
transformacin de una imagen RGB o Escala de Grises,
constituidas por los colores de sus nombres, a una imagen que En este paso se necesita especificar una medida en
solo posea blanco y negro. nanmetros a partir de la cual se sabe que se encuentran las
medidas de nuestros cristales; las regiones que tengan una
En esta transformacin se estudia la intensidad de los medida menor a esta sern eliminadas, las dems son las
colores, la cual est definida en un rango de 0 a 1; en una regiones que pasarn al siguiente paso.
imagen RGB cero representa la ausencia de este color y uno la
presencia del color puro. En escala de grises cero representa E. Anlisis de coincidencia
color negro y uno un color blanco, los valores intermedios Antes de someter a modelos estadsticos los datos de los
definen las diferentes escalas de grises. cristales, se debe definir cuales cristales cumplen con el
criterio de forma para ser analizados.
En este paso del Software el usuario tiene la opcin de
cambiar el umbral automtico definido por MatLab, segn su Se busca identificar cules son los cristales que posean una
necesidad y criterio. geometra paralelepipeda; debido a que sabemos que
difcilmente un cristal ser perfectamente rectangular, estos se
Se debe tener cuidado con el umbral ya que un umbral califican en una escala de 0 a 100 por ciento, dependiendo en
muy bajo nos generara la aparicin de ruido en la imagen, que tanto coincide la geometra del cristal con un rectngulo
con sus mismas dimensiones.
- 824 -
1) Herramientas de visualizacin de imgenes estndar

Para esto hacemos uso de dos propiedades definidas por como zoom y movimiento de paneo.
MatLab para cada cristal, el rea llena y la caja delimitadora; 2) Herramientas de cambio de tipo de color, donde se
en este proceso se compara el rea que posee un cristal con la puede elegir entre RGB y binario.
caja mnima que encierra a esta rea, cuando el eje mayor de 3) Activacin/Desactivacin de indicadores de
esta regin se encuentra completamente horizontal. Con estos resultado de anlisis de coincidencia.
datos se determina la proporcin en que estas son semejantes 4) Cambio de ponderacin de anlisis estadstico entre
y se establece un coeficiente de coincidencia calculado de la ponderacin base partcula o base peso.
siguiente manera: 5) Exportacin de datos de imgenes y archivo de Excel
6) Acerca de SugarVision
CC = FA/BB x 100% (2) VI. ALGORITMO Y COMANDOS

MatLab ofrece una gran variedad de comandos para el
Donde CC es un porcentaje que define el coeficiente de
procesamiento, anlisis y visualizacin de imgenes con su
coincidencia; FA es el rea llena de la regin y BB es el rea
toolbox de procesamiento de imgenes.
de la caja delimitadora.
Para el desarrollo de SugarVision se hizo uso de estas
En este paso el usuario puede definir qu proporcin deben herramientas y las podemos categorizar de esta manera:
cumplir los cristales para ser sometidos al anlisis estadstico.
Se debe definir un coeficiente dependiendo de las necesidades A. Importacin de imgenes
del estudio; un porcentaje muy alto solo dejar pasar cristales
Por medio de los comandos ugetfile e imread
estrictamente paraleleppedos, mientras que un porcentaje
podemos importar cualquier imagen a MatLab o GUI
muy bajo nos dejar pasar cristales de diferentes formas que
desarrollada en esta, y someterla al procesamiento que
componen nuestra muestra incluyendo los conglomerados.
necesitemos. imread nos permite convertir en una matriz
cualquier imagen, ya que de esta forma es como MatLab
F. Visualizacin de Estadstica trabaja las imgenes; las componentes y dimensiones de esta
Despus de haber realizado todos los pasos anteriores a dependern de la profundidad de bits y las dimensiones de la
todas las imgenes de la muestra se despliegan los resultados imagen original, respectivamente.
del anlisis estadstico explicados en el artculo Anlisis
estadstico del control de calidad mediante uso de software de B. Conversin de imgenes y transformacin de tipo de color
visin artificial SugarVision [6]. Estos son mostrados por Con la toolbox de procesamiento de imgenes tambin
medio de grficas y cajas de texto. tenemos a nuestra disposicin herramientas para transformar
tipos de color como rgb, escala de grises y binarias. En este
Dentro de las grficas encontramos un grfica de caso se utilizaron la transformacin gradual de rgb a escalas
dispersin que muestra la relacin entre las longitudes de eje de grises por medio de rgb2gray y luego de escala de grises
mayor y menor de cada cristal; y un histograma que muestra
a binario por medio de img2bw.
la cantidad de cristales que se encuentran en rangos definidos
de la medida de longitud de eje mayor. img2bw nos da la posibilidad de convertir desde rgb a
binario en un solo proceso, pero se hace de esta manera para
En las cajas de texto encontramos parmetros como la permitir la determinacin automtica del umbral por medio
cantidad total de cristales, la cantidad de analizados y no del estudio del histograma de la imagen en escala de grises
analizados y sus porcentajes; adems de la media, varianza, con el comando graytresh.
desviacin estndar y coeficiente de variabilidad con la
capacidad de mostrar la ponderacin por partcula o por peso. C. Extraccin de caractersticas de imagen
regionprops es un comando que se utiliza en imgenes
G. Barra de herramientas binarias, este nos permite determinar caractersticas
Est compuesta por herramientas estndar de visualizacin geomtricas de inters con relativa simplicidad; solo se
de imgenes y herramientas propias del sistema claramente necesita determinar en la sintaxis los parmetros que nos
separadas por el tipo de funcin, podemos encontrar las interesan, la ayuda de MatLab nos muestra la gran cantidad de
siguientes funciones: propiedades que se pueden extraer, donde encontramos desde
longitudes, reas, posiciones, excentricidad, perimteros, entre
otros.
- 825 -
VII. ANLISIS DE RESULTADOS IX. REFERENCIAS

Este procedimiento se realizaba en la industria por medios [1] S. S. Jos Andrs. Avances en robtica y Visin Artificial, Primera
Edicin, Ediciones de la Universidad de Castilla-La Mancha, 2002.
indirectos como el peso, o por mtodos manuales que
representaban una gran inversin de tiempo para su ejecucin. [2] G.A. Dario Maravall, Reconocimiento de formas y visin artificial,
Primera Edicin, Editorial RA-MA y Addison-Wesley Iberoamericana,
Al desarrollar SugarVision se realiz la comparacin de S.A. 1993.
dos variables: tiempo y precisin.
[3] C. Erik, Z. Daniel, P. Marco, Procesamiento digital de imgenes con
MatLAB & Simulink, Primera Edicin. Alfaomega Grupo Editor, S.A de
En cuanto a tiempo se realiz una prueba con 50 cristales, C.V. 2010.
uno por uno, medidos por medio de NX y estereoscopio, lo
[4] E. E. Jos Jaime, P. M. Luis Enrique, Fundamentos de Procesamiento
cual llev 5 horas aproximadamente para terminar cada uno;
de imgenes, Primera Edicin. Departamento de Editorial Universitaria
al realizar la medicin por medio de SugarVision el tiempo de Baja California, 2005.
estimado es de aproximadamente 1 min, para la misma
cantidad de cristales; con lo cual se logra una reduccin del [5] Mathworks (2015), MatLab. Visto el 14 de Julio del 2015, disponible
en: http://www.mathworks.com/products/matlab/
tiempo a la tricentsima parte de la original.
[6] A. Ricardo, G. Jos, Articulo Anlisis estadstico del control de calidad
En cuanto a las medidas promedios y el coeficiente de granel mediante uso de software de visin artificial SugarVision,
variabilidad obtenido con cada uno: 2015.
Medicin con X. BIOGRAFAS DE LOS AUTORES

Estereoscopio SugarVision
NX
Ivn Lpez. Nace el 31 de Agosto de
AM CV AM CV AM CV
1991 en San Salvador, El Salvador.
Muestra
0.6459 - 0.632 33.99% 0.6017 33.8% Realiza sus estudios bsico en el
1
Colegio Salesiano Santa Cecilia de
Muestra
0.862 - 0.783 27.97% 0.731 28.65% donde se gradua de Bachiller Tcnico en
2
Eletrcotecnia en el 2009. Cursa su
carrera en Ingeniera en Mecatrnica en
Con estos resultados validamos los datos de nuestro la Universidad Don Bosco. Durante el
software, con los datos obtenidos con procedimientos mismo perodo estudia canto lirico en la
utilizados en la industria o semejantes ya que los datos del Opera de El Salvador con la cual ha
SugarVision no sobrepasan el 9% de diferencia con respecto a participado en varias puestas en escena de Operas y Recitales.
los dems. Miembro de la asociacin FabLab El Salvador con la cual ha
participado en varios proyectos de formato abierto y de
VIII. CONCLUSIONES cooperacin internacional
La etapa de Visin Artificial de SugarVision es
capaz de extraer propiedades de cristales con Gerardo Lpez. Nace el 4 de
recursos mnimos como iluminacin natural e Febrero de 1993 en San Salvador, El
imgenes captadas desde cmaras semi- Salvador. Realiza sus estudios
profesionales logrando as una accesibilidad en bsicos en el Colegio Salesiano
cuanto a hardware; sin mencionar la rapidez que Santa Cecilia donde se grada como
representa realizar este anlisis en comparacin bachiller tcnico en electrotecnia en
con los software y mtodos ya existentes. el ao 2010. Cursa su carrera de
Ingeniera Mecatrnica en la
Dentro de los aspectos a mejor se encuentra el Universidad Don Bosco. Durante el
uso de reconocimiento de patrones, la obtencin mismo periodo realiza estudios de canto lirico en la Opera de
de mejores imgenes y resoluciones, y la El Salvador con la cual ha participado en varias puestas en
implementacin de sistemas de aprendizaje para escena de Operas. Colaborador de la asociacin FabLab El
el mismo software. Salvador con la cual ha participado en algunos proyectos de
formato abierto y de cooperacin internacional. Adems
forma parte de equipos deportivos de basquetbol y futbol,
tanto universitarios como externos.
- 826 -
Ricardo Alexander Argueta

Moran: Nacido el 14 de agosto del
1993, San Salvador, El Salvador.
Graduado de Bachillerato general en
el colegio Liceo Salvadoreo (2004-
2010), actual estudiante egresado de
ingeniera Mecatrnica en la
Universidad Don Bosco. Miembro de
la rama estudiantil UDB desde el ao
2012. Capacitado en las ramas
lingsticas de ingls, alemn y francs.
Jos Alfredo Glvez Toyos: Nacido

el 13 de Mayo de 1993, San Salvador,
El Salvador. Graduado de
Bachillerato General en el Colegio
Champagnat (1998-2010), actual
estudiante de Ingeniera Mecatrnica
en la Universidad Don Bosco.
- 827 -
- 828 -
FPGA hardware architecture with parallel data

processing to detect moving objects using the
background image subtraction technique
Ingrid Nunes Rodrigues, Charles Luiz Silva de Melo, Vanessa Mello da Frota Botinelly and Jozias
Parente de Oliveira.

Abstract Moving objects can be recognized through of belonging to the reference image. Thus, it is clear that this
detection systems that use computer vision as it passes in front of process determines success or failure in the analysis [1].
a digital camera. However, a major challenge is to achieve In digital video processing, real-time is defined as the
recognition in real time, and to aid in visual analysis, a hardware interval time required for the system to process each pixel
architecture in FPGA (Field Programmable Gate Arrays) could
be used for video processing focusing on the detection of moving
between two successive samples of each above. But one
objects using the background subtraction technique. And for should consider the critical factors, as well as process each
that, some processes are critical as the digital image processing, pixel has that there be transfer of each frame and perform
video segmentation and real-time video processing. This paper's other related operations data transfer to memory [2].
proposal is the study of Digital Image Processing, Background In video processing area, one of the fastest growing
Subtraction techniques and FPGA to develop an architecture for applications are among those that perform video segmentation
video processing to detect moving objects using the Background
Subtraction technique. First it is discussed the basics of Digital
for object detection. However, this becomes a challenging task
Image Processing, Background Subtraction and FPGA, covering when it has to be developed in real time, as it requires the
its main characteristics. Then it is explained the methodology processing of a significant amount of data and instructions.
applied in the development work. Is then described in detail the For example, given an image with the same resolution 640 x
implementation process, and the end shows the final results and 480, 8-bit quantization, 30 frames per second and three color
main conclusions for the project. components (RGB) would need to process 26.36 Mbytes per
second. When the processing is not performed in real time, the
Index Terms Digital Image Processing, background
image may appear traces in accordance with the movement of
subtraction, FPGA. people in the image, or even low resolution due to the
reduction of the amount of processed pixels.
The hypothesis established here, is that it would be possible
I. INTRODUCTION to implement a hardware architecture in FPGA with parallel
data processing to detect moving objects in real time using a
D UE to its wide range of use, digital image processing is
very important because, comprises a set of hardware,
software and theoretical foundations, all intertwined to obtain
technique called subtraction of the background image. Where
the capture of images is held by a video camera with a
the information of interest observed from a scene where one of resolution equal to 640x480 pixels and a rate of 30 frames per
the digital processing steps is segmentation. second connected to an A/D converter whose digitized video
Video segmentation is a fundamental process where the data is processed in real time on the FPGA.
image is subdivided into parts or constituent objects, up to the The implementation of an algorithm for detecting moving
level needed for each use. That is, targeting occurs until the objects can contribute and have applications in several areas,
objects of interest have been isolated from the image forefront such as entertainment, electronic surveillance, security
systems, military applications, applications in industrial
automation, trajectory planning, among others. The
Ingrid Nunes Rodrigues is academic of Electrical Engineering at development of this research can contribute to improvements
University of State of Amazonas and is formed in the technical course in in the final image resolution quality processed since the video
Mechatronics from the Senai Antonio Simes School, Manaus, AM, Brazil (e-
mail: inr.nunes@gmail.com). processing is done in real time.
Charles Luiz Silva de Melo holds a degree in Electrical Engineering from
the Federal University of Amazonas and master's degree in electrical II. DIGITAL IMAGE PROCESSING
engineering from the Federal University of Amazonas. He is currently a
professor at the Amazonas State University, Manaus, AM, Brazil (e-mail: The term "image" refers to the two-dimensional light
charles.melo@yahoo.com). intensity function f (x, y), x and y are the spatial coordinates
Vanessa Mello da Frota Botinelly holds a degree in Electrical Engineering
from the University of State of Amazonas, Manaus, AM, Brazil. and the value of f at any point (x, y) is proportional to the
Jozias Parente de Oliveira holds a doctorate in Electrical Engineering from brightness (or gray levels) of the image at that point, where x
the Federal University of Par and a masters in Electrical Engineering from and y correspond to the spatial coordinates [1]. The gray level
the Federal University of Campina Grande, is currently Coordinator of
Electronic Engineering courses and Technology in Industrial Automation and of a point of the image will depend on the amount of light
Professor / Researcher at University of State of Amazonas, Manaus, AM, falling on the scene. The function f (x, y) is characterized by
Brazil (e-mail: joziasparente@gmail.com).
- 829 -
the amount of illumination falling on the scene and the amount segmented image to highlight regions of the image motion.
of light that reflects from the scene through the object. These There are various segmentation techniques, none of which
components are called illumination and reflectance and are is able to target all types of images. An image gray levels, for
designated by i(x, y) and r(x, y), respectively. The product of example, can be segmented in two ways: either consider the
the two functions form f (x, y) as in equation (1) [3]. similarities or differences between the gray levels. There are
two most commonly used image segmentation techniques,
f(x, y) = i(x, y). r(x,y) (1) which are Gaussian statistical method and the difference
between adjacent frames.
0 < i(x, y) <
In Gaussian statistical method, the reference image model is
0 < r(x, y) < 1 constructed pixel by pixel. The value of each pixel is the result
A. Color model RGB and YCbCr of an independent process. The pixel values of the reference
image are modeled as a Gaussian distribution, characterized
The RGB model or "true color" is a color model designed
by its mean value and its standard deviation, in the YCbCr
based on the graphics output devices with three primary
color space. In the segmentation phase, for each frame
colors: red, green and blue. The abbreviation derives from the
processed, the observed value for each pixel is compared with
English Red, Green and Blue. And each pixel has a particular
its corresponding distribution in the reference image. The
color, which is described by the amount of red, green, and
intensity information (Y) and chrominance (Cb, Cr) in YCbCr
blue contained in color [3].
space will decide whether the pixel belongs or not to the
But the YCbCr color model was created because of a RGB
reference image. Thus, for each pixel belonging to the
failure, whereas the latter did not allow the compatibility
background image it is necessary that the values of two
between emissions of television systems in color and black
components (Y and Cb) or (Y, Cr) are within the standard
and white receivers. This model is based on the separation of
deviation of the values of the same. Each pixel classified as
the RGB color signals into a luminance signal and two chroma
object is grouped, resulting in a list of regions representing the
signals or color difference.
foreground image objects.
B. Sampling and quantization The method of difference between adjacent frames has
Sampling and quantization are scanning processes both various applications in detecting objects. It is based on the
spatially and in amplitude of a particular image. difference between the current image with the previous one,
Basically, we represent an image in computer, through an where each current image is subtracted from the previous
M by N matrix, where each component f of it represents a image sequentially, resulting in a third image which is
picture element or pixel. compared with a predetermined reference threshold to enable
Therefore, for the scanning process it is necessary to identification of local change in the scene. The subtraction
determine certain parameters, such as the values for M, N and with larger absolute values than the threshold is classified as
the number of intensity levels. There are no restrictions placed foreground image.
to M and N other than that of being positive integers. One way to extract the background objects is by selecting a
However, due storage considerations and quantization T threshold that separates the image into two groups.
hardware, the number of intensity levels is typically a power However, the threshold values are extremely critical , since
of 2. That way, as larger the parameters of M, N and G, bigger these values are not appropriate occur difficulty in the
and better will be the image resolution. However, the higher isolation of regions of interest so low values cause detecting
the resolution is, the greater must be the space for processing artifacts in the image, while high values suppress significant
and image storage [4]. changes in the image[5].
A histogram is a diagram representing the frequency in
C. Segmentation which they occur brightness in an image.
The video segmentation is key to the detection and
recognition of objects in a scene, whose function is to
subdivide the image into its constituent parts. This function
must be carried out until they have been isolated the
application of interest objects. The object of interest, in turn,
refers to the group of pixels that have a common feature in the
image.
An example of object segmentation system can be
represented by the subtraction technique of background image,
where the first few frames are captured for construction of the Fig. 1.Histograms corresponding to four basic types of images.
reference model with no object to be detected, then a video
input is used to capture new images, called the current frame. Histograms are the basis for numerous spatial domain
In the classification stage, the object is detected by subtracting processing techniques. And the histogram manipulation can be
each pixel of the current frame for each pixel of the reference used effectively to improve image, as shown in Fig. 1. It is
frame or background. Finally, the resulting subtraction is noted that the darker the image histogram components are
- 830 -
concentrated on the low side (dark) gray scale. Likewise, the The RTL represents the temporal information that is
histogram of the image light components are inclined upward restricted to clock cycle, records and logic among them is set,
side of the gray scale. An image with low contrast has a existing information about the architecture, but not about the
histogram is narrow and be centered toward the middle of technology.
grayscale. And the histogram components in high-contrast The Behavioral represents the highest level of abstraction of
image spread in a wide range of shades of gray, and also that Verilog. A module can be implemented in terms of design,
the distribution of pixels is not too far from uniform, with few without worrying about the hardware implementation details.
vertical lines being much larger than the others [1]. Your kind of description is very similar to the C programming.
There is only information in terms of function, the information
III. FPGA (FIELD PROGRAMMABLE GATE ARRAYS) relating to the architecture or the records do not exist and there
The FPGA is a leading logic devices, its main features are may be temporal information.
being reprogrammable and use SRAM technology or the
antifuse programmable connections, as well as being flexible V. RESULTS AND DISCUSSION
and adaptable to the needs of each application. After being conducted literature searches in digital
It can be set by software, and is described as a highly processing picture area, object detection and programmable
condensed arrangement of small blocks of circuitry, consisting logic devices, we selected two main areas of study: Video
of some logic gates and flip-flops, with some interface signals. segmentation and reprogrammable logic devices. These
So it has the advantage that in a single chip can be embedded technologies are the focus of this work, and as seen, they are
complex systems with low, high and medium levels of the theoretical basis of this framework.
algorithms [2]. Then, after an analysis of programming platforms,
The fundamental structure of a FPGA is composed of three computational software MATLAB and Quartus II were
basic elements: interconnections, configurable logic block selected for simulation and application testing throughout the
(CLB) and input / output blocks (I / O). project design. The reason for such choices are the MATLAB
The CLB (Configuration Logical Blocks) is the has a structured language, that is, has high-level programming,
configurable logic block, built by the meeting of flip-flops and facilitating the handling of data and objects, and offering
the use of combinational logic. The IOB (Input and Output numerous support tools and learning accessible and organized,
Blocks) is the block inputs, outputs or bidirectional access to and the Quartus II has the essential design to project various
the outside world the device, selectable individually, which types of hardware language, is compatible with all household
are responsible for interfacing the outputs from the outputs of devices Altera FPGA and CPLD, and offers numerous
the CLBs combinations. Distributed array of programmable support tools and learning accessible and organized. In
interconnects (or routing matrix or programmable keys or addition, it is widely used and accepted in scientific works of
interconnections keys) provides the interconnection between digital processing picture area and programmable logic
the configurable logic blocks and the connection to the inputs devices.
and outputs. The largest FPGAs can have tens of thousands of After the search period of the algorithm, the first activities
CLB's in addition to memory and other resources [6]. using MATLAB software were made, making the algorithm
validation to the method of Floating Point and Fixed Point
IV. HARDWARE DESCRIPTION LANGUAGE VERILOG method using, for both, the same images from the database,
There are several hardware description languages and the resulting in two different approaches. Also occurred the
main feature of which is to describe the function of a piece hardware architecture definition required for implementation
and independent of the application form of hardware. The of the proposed method, and subsequent implementation and
most common are: ABEL, AHDL, VHDL and Verilog. validation in the Quartus II software and testing hardware
The Verilog is currently one of the leading hardware (FPGA).
languages (Hardware Description Languages - HDL). This The algorithm consists of image acquisition, selection of the
language was created by Gateway Design Automation in 1985 threshold value of each color component of the image,
and later developed by Cadence Design Systems, is specified separating the color components Y, Cb and Cr, statistical
in the IEEE standard 1364, 1995. The Verilog abstraction calculation using the image gray levels, calculating the
levels are divided into Behavioral, Register Transfer Level difference between the average image and the current image in
(RTL), Port Logic and Layout. Each defines how much detail each color component Y, Cb and Cr making the pixel by pixel
on the design there is a particular description [7]. difference for each. The classifying picture elements as
The layout represents the description that has greater detail, belonging to the object or the background image are done by
may be chosen any temporal information. comparison with the predetermined threshold. Finally, it has
Logic Gate represents the information about the layout that been the replacement of picture elements for their
is lost, but there is detailed information about the time, the corresponding values from the test object image for each color
implemented function and architecture. This module is component, but when the pixels belong to the background
implemented in terms of logic gates and interconnections color does not happen replacement.
between these ports.
- 831 -
A. Floating Point results
Are presented below, the results obtained with the proposed
method implemented in MATLAB with operations in floating
point. First, the proposed method is evaluated in relation to the
variation of thresholds.
It can be seen in Fig. 2, the original image and the result of
subtracting the background image. In the first analysis it is
observed that many pixels in the reference image are classified
as the object, since the threshold values are too low, while in
the third analysis several pixels belonging to the object were
classified as the reference image when the values of thresholds
are too high. And in the second analysis, there is a better
result, which does not occur so detection of image pixels being
classified as reference object, that is, there was less detection
of false positives.
Fig. 3. Resulting images in floating point where a) Y component, b) Cb

component, c) Cr component d) YCbCr component.
B. Fixed point results

In Fig. 4 it can be seen that several pixels in the reference
image are classified as object when the threshold values are
too low, while in the third analysis several pixels belonging to
the object are classified as the reference image when the
threshold values are too high. And in the second analysis,
there was a better outcome quantitatively where the object is
detected and does not occur much identifying pixels of the
reference image being classified as the object, i.e., is not
observed a lot of false positives.
Fig. 2. Input image and the resulting image in floating point.
To understand how the difference of the thresholds acts on

each component of YCbCr color space, it is noted that in Fig.
3 in the first frame of the four images is represented Y
component representing luminance information, and the
following frames are represented by components Cb and Cr
that represent the blue and red colors, respectively, and the
fourth image is the resulting image of the three components
together. One blank line must be left before and after each
figure.
- 832 -
Fig. 4. Input image and the resulting image in Fixed Point with different
thresholds.
It is observed in Fig. 5 in the first frame of the four images

is represented Y component representing luminance
information, and the following frames are represented by Cb
and Cr components that represent the blue and red colors,
Fig. 5. Resulting images in fixed point with different thresholds where a) Y
respectively, and fourth image is the resulting image of the component, b) Cb component, c) Cr component d) YCbCr component.
three components together.
Thus, the analysis made on the two results there is no
significant difference between the measurements, since the
difference between them is in the millimeter scale values, and
therefore do not reflect a true difference in the population.
C. Hardware results
In this chapter we present the experimental results of the
project proposal. The architecture has been implemented in an
educational kit and development of Altera called DE-2. This
kit has an FPGA, of the Cyclone II (EP2C35F672C6) family,
with 33,000 logic elements. The proposed architecture was
modeled with the hardware description language Verilog. The
simulation and synthesis tool used was the Quartus II Altera.
The implemented architecture can process 30 frames per
second and an image with a resolution equal to 640 x 480
pixels.
The result of the segmentation is illustrated in Fig. 6, where
occurs the capture of the current images whose pixels are
classified as belonging or not the reference image.
- 833 -
The experimental results in hardware were obtained in the
FPGA testing kit, since the simulations in the Quartus II do
not allow observing a video signal or an image in the
simulation output.
The method developed during this research achieved better
results with reference images without objects. Why should
improve detection for indoor environments with objects in the
scene.
Given the above, it can be stated that the objective was
achieved, that is, you can implement a hardware architecture
in FPGA with parallel data processing to detect real-time
moving objects using image a technique called subtraction
background.
Fig. 6. Segmentation Results: A) no object in scenario B) with object in the

scene. REFERENCES
[1] GONZALEZ, R. e WOODS, R. Processamento de imagens digitais.
VI. CONCLUSION Wilmington, USA : s.n.,1996.
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resulted in the detection of many false positives. The second [6] FREIRE, T. S. S. Interfaceamento de entrada e sada em aplicaes com
uso de FPGA. 2010. Monografia apresentada como pr-requisito para
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resulted in the detection of many true positives. The third Universidade Federal do Cear, Fortaleza, 2003.
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Synthesis. [s.l.] : SunSoft Press, 1996.
the detection of many false negatives.
- 834 -
(YDOXDWLRQE\FRPSXWHUVLPXODWLRQRIWKHRSHUDWLRQ
RIDIOHHWRIGURQHVIRUWUDQVSRUWLQJPDWHULDOVLQD
PDQXIDFWXULQJSODQWRISODVWLFSURGXFWV
(YDOXDFLyQPHGLDQWHVLPXODFLyQFRPSXWDFLRQDOGHODRSHUDFLyQ
GHXQDIORWDGHGURQHVSDUDWUDQVSRUWHGHPDWHULDOHVHQSODQWDGH
IDEULFDFLyQGHSURGXFWRVSOiVWLFRV
9tFWRU2OLYDUHVDQG)HOLVD&yUGRYD
-Abstract ,Q PDQ\ PDQXIDFWXULQJ SODQWV WKHUH LV D UHTXHULPLHQWRV VHxDODGRV SHUR FRQ OD OLPLWDFLyQ GHO DOWR
PDMRU SUREOHP LQ WKH LQWHUQDO ORJLVWLFV GXH WR WKH KLJK FRQVXPRGHHQHUJtDTXHVHUHTXLHUHSDUDVXRSHUDFLyQ
QXPEHU RI SURGXFWV PDFKLQHV DQG URXWHV HVSHFLDOO\ LQ (QPXFKDVLQGXVWULDVWDOHVFRPRFDO]DGRMXJXHWHVSURGXFWRV
WKRVH PDQXIDFWXULQJ SODQWV WKDW SURGXFH ORZ ZHLJKW SOiVWLFRV SDUD HO KRJDU H LQGXVWULD HWF H[LVWH XQ JUDQ
SURGXFWV)RUH[DPSOHDPDQXIDFWXUHURISODVWLFLVXVHGDV SUREOHPD HQ OD ORJtVWLFD LQWHUQD GH OD SODQWD GH DUPDGR R
D UHIHUHQFH PRGHO ,Q WKLV VLWXDWLRQ WKH ILQDO SURGXFW SHUVRQDOL]DFLyQ GH ORV SURGXFWRV >@ 3DUD HVWXGLDU OD
VWRUDJHER[HVIRUKRPHRIYDULRXVVL]HVDUHDVVHPEOHGE\ VLWXDFLyQ GHVFULWD VH KD WRPDGR FRPR PRGHOR GH UHIHUHQFLD
SHUIRUPLQJ SLFNXS RI SDUWV LQ ZDUHKRXVHV DQG XQDHPSUHVDIDEULFDQWHGHSURGXFWRVSOiVWLFRSDUDHOKRJDU(Q
SHUIRUPLQJ GHOLYHUHG WR WKH DVVHPEO\ OLQHV DW WKH HVWHFDVRVHPXHVWUDODSURSXHVWDGHUHDOL]DUODIDEULFDFLyQGH
SODQW7KLVZRUNLVDLPHGWRVLPXODWHDQGHYDOXDWHDPRGHO VHPLHODERUDGRV \ SURGXFWRV ILQDOHV \ HO WUDQVSRUWH GH HOORV
ZKLFK UHSUHVHQWV WKH RSHUDWLRQ RI D IOHHW RI GURQHV LQ WKH SRUPHGLRGHXQDIORWDGHTXDGFRSWHU(VWROOHYDDHYDOXDUHO
SURFHVVRIWUDQVSRUWLQJPDWHULDOV7KHPRGHODOVRLQFOXGHV LPSDFWRSURGXFWLYRGHODUHGXFFLyQGHOLQYHQWDULRHQSURFHVR
WKH PDQXIDFWXUH RI VHPLILQLVKHG PDWHULDOV DQG SDUWV LQ 'HELGR D TXH LQYHVWLJDFLRQHV \ WHRUtDV GH JHVWLyQ RSHUDWLYD
WKHLU UHVSHFWLYH ZRUNVWDWLRQV DQG ILQDO DVVHPEO\ RI WKH FRPR -XVW LQ 7LPH GUXP EXIIHU DQG URSH \ /HDQ
SURGXFWV LQ WKHLU UHVSHFWLYH OLQHV 7KLV PRGHO DOORZV 0DQXIDFWXULQJKDFHQpQIDVLVHQTXHHOLQYHQWDULRHQSURFHVR
HYDOXDWLQJ WKH LPSDFW RQ SURGXFWLRQ GXH WR LQYHQWRU\ HVODYDULDEOHTXHVHGHEHFRQWURODU\JHVWLRQDU>@([LVWHQ
UHGXFWLRQ RI PDWHULDOV LQ SURFHVV FKDQJHV LQ WKH FDSDFLW\ HOHYDGRV SRUFHQWDMHV HQ OHDG WLPH GH SURGXFFLyQ GHELGR DO
RI SURGXFWLYH UHVRXUFHV HVSHFLDOO\ WKH GURQHV XVHG IRU HIHFWRGHODVFRODVGHHVSHUDSURGXFLGRVSRUH[FHVLYRVQLYHOHV
WUDQVSRUW GHLQYHQWDULRHQSURFHVR
3DUDHYDOXDUHOLPSDFWRGHOLQYHQWDULRHQSURFHVRVHHPSOHDUi
Index Terms 'URQHV ,QYHQWRU\ .DQEDQV 0DWODE VLPXODFLyQFRPSXWDFLRQDOXWLOL]DQGRVLVWHPDVGHHVSHUDV>
6LPXOLQN @ HVWH VLVWHPD GH HVSHUD VH DSOLFDUD D OD DFWXDO SODQWD
SURGXFWLYD OD FXDO FXHQWD FRQ VHUYLGRUHV TXH VHUtDQ ORV
FHQWURVGHWUDEDMRVHVWRVVHUYLGRUHVWUDEDMDQHQIDPLOLDVGH
, ,1752'8&&,21 SURGXFWRVFDMDVSOiVWLFDV\QHYHUDVFDGDIDPLOLDGHSURGXFWRV
WHQGUi VX SURSLR WLHPSR GH VHUYLFLR HQ FDGD VHUYLGRU HO
(Q DxRV UHFLHQWHV HQ HO PXQGR GH OD UREyWLFD XQ FUHFLHQWH VLVWHPDGHGHPDQGDHVIDEULFDFLyQDSHGLGR
LQWHUpVVHKDHYLGHQFLDGRHQORVYHKtFXORVDpUHRVQRWULSXODGRV $FWXDOPHQWH OD SODQLILFDFLyQ RSHUDWLYD SUHVHQWD P~OWLSOHV
8$9 8QPDQQHG $HULDO 9HKLFOH HQ HVSHFLDO DTXHOORV FRQ YDULDEOHVDOJXQDVGHHVWDVSXHGHQXWLOL]DUVHFRPRFULWHULRGH
GHVSHJXH\DWHUUL]DMHYHUWLFDO972/TXHSHUPLWHQHOYXHOR RSWLPL]DFLyQ HVWDV YDULDEOHV VRQ OHDG WLPH WLHPSR GH FLFOR
KRUL]RQWDO HYLWDQGR REVWiFXORV FRQ FDUDFWHUtVWLFDV GH EDMD WLHPSRGHHVSHUDXWLOL]DFLyQQLYHOGHLQYHQWDULRURWDFLyQGH
YHORFLGDG \ DOWD SUHFLVLyQ HQ HO YXHOR 9DULDV HVWUXFWXUDV \ LQYHQWDULR H LQYHQWDULR HQ SURFHVR (VWDV VH SUHVHQWDQ VLQ
FRQILJXUDFLRQHV VH KDQ GHVDUUROODGR FDGD XQR GH HOORV WLHQH H[SOLFDU VXV FRQVHFXHQFLDV QR LQGLFDQ GH TXp IRUPD VH
VXVYHQWDMDV\GHVYHQWDMDV/DVSODWDIRUPDVTXHPXHVWUDQHVWDV UHODFLRQDQHQWUHVtGHVFRQRFLHQGRGHTXHIRUPDXQDDIHFWDD
FDUDFWHUtVWLFDV FRQ \ URWRUHV FXPSOHQ FRQ ORV OD RWUD VLQ SRGHU HYDOXDU VX LPSDFWR D QLYHO ILQDQFLHUR 6LQ
HPEDUJR HVWDV WHRUtDV FRQYHUJHQ HQ KDFHU pQIDVLV HQ OD
9uFWRU2OLYDUHVLVZLWKWKH,QGXVWULDO(QJLQHHULQJ'HSDUWPHQW8QLYHUVLW\ JHVWLyQ \ FRQWURO GHO ,QYHQWDULR HQ 3URFHVR ,QYHQWDULR HQ
RI 6DQWLDJR RI &KLOH (FXDGRU $YH 6DQWLDJR &KLOH HPDLO
YLFWRUROLYDUHV#XVDFKFO 3URFHVR HV HO LQYHQWDULR HQWUH HO SXQWR GH LQLFLR \ HO SXQWR
ILQDO GH OD UXWD GH SURGXFFLyQ (O FRQWURO GHO LQYHQWDULR HQ
)HOLVD &RUGRYD LV ZLWK WKH ,QGXVWULDO (QJLQHHULQJ 'HSDUWPHQW 8QLYHUVLW\ SURFHVR VH UHDOL]D SRU PHGLR GHO FRQWURO GH OD
RI 6DQWLDJR RI &KLOH (FXDGRU $YH 6DQWLDJR &KLOH HPDLO VREUHSURGXFFLyQ FRQWURODQGR ODV FRODV GH HVSHUDV \
IHOLVDFRUGRYD#XVDFKFO
- 835 -
GLVPLQX\HQGR ORV WLHPSRV GH HVSHUD &RQ HVWR VH ORJUDUD HO ,, 6,78$&,213/$17$
FRQWURO\GLVPLQXFLyQGHOOHDGWLPHGHIDEULFDFLyQPHMRUDQGR /D SODQWDSURGXFH GRVIDPLOLDV GHSURGXFWRV QHYHUDV \ FDMDV
HOQLYHOGHVHUYLFLR\ODVDWLVIDFFLyQGHOFOLHQWH SOiVWLFDVSDUDHOKRJDU6HSUHVHQWDDFRQWLQXDFLyQHQODWDEOD
/DV FRODV GH HVSHUD HQ SURGXFFLyQ VH RULJLQDQ HQWUH RWUDV \ WDEOD FRPR HMHPSOR OD SURGXFFLyQ GH OD IDPLOLD GH
UD]RQHVSRUTXHOOHJDQORWHVGHGLIHUHQWHVIOXMRVHVWRVIOXMRVVH QHYHUDVGXUDQWHXQDxRWtSLFR
PRQWDQ XQRV VREUH RWUR FUHDQGR IOXMRV DOWDPHQWH
GHVHTXLOLEUDGRV>@$GHPiVHOWUDEDMRUHTXHULGRSDUDSURFHVDU 7$%/$352'8&&,1)$0,/,$1(9(5$6(1(-81
FDGD SLH]D HV YDULDEOH GHELGR D TXH ODV SLH]DV VRQ GLIHUHQWHV ENE FEB MAR ABR MAY JUN
XQDVFRQUHVSHFWRDRWUD(VPX\SRFRSUREDEOHTXHXQFHQWUR 1 2 3 4 5 6
GH WUDEDMR WHQJD XQ WLHPSR GH FLFOR FRQVWDQWH DGHPiV GH OD
FRRUGLQDFLyQ HQWUH XQ FHQWUR GH WUDEDMR \ RWUR 7RGR HVWR NEV 01 10.158 14.800 10.496 80
SURGXFH XQ FLFOR DVLQFUyQLFR (VWD DVLQFUyQLFD HQWUH ODV NEV 02 8.884 5.395 4.671 426 541
OOHJDGDV\ORVWLHPSRVGHSURFHVDPLHQWRHVXQDGHODVUD]RQHV NEV 03 38.057 32.101 24.535 15.739 18.231 15.563
GH ODV FRODV HV SRU HOOR TXH HV LPSRUWDQWH VX FRQWURO \
NEV 04 1.076 625 451 14 278
DGPLQLVWUDFLyQ
$OWRV \ YDULDEOHV QLYHOHV GH LQYHQWDULR \ OHDG WLPH QR VROR Dda. mes 58.175 52.921 40.153 16.259 18.772 15.841
FDXVD DOWRV FRVWRV RSHUDFLRQDOHV DGHPiV SURGXFH GLILFXOWDG Dda.
da(20) 2.909 2.646 2.008 813 939 792
SDUDYHUFRPRODSODQWDSXHGHVHURSHUDGDGHODPDQHUD-XVW Dda
LQWLPH,QJUHGLHQWHFODYHGHO-XVWLQWLPHHVWHQHUOHDGWLPH turno(2) 1.454 1.323 1.004 406 469 396
FRQVWDQWHV\FRQILDEOHV\EDMRVLQYHQWDULRV
/DYDULDELOLGDGHQHOOHDGWLPHHVXQSUREOHPDHVSHFLDOPHQWH
7$%/$352'8&&,1)$0,/,$1(9(5$6-8/$*2
FXDQGR ODV SLH]DV OOHJDQ \ GHEHQ VHU FRRUGLQDGDV SDUD HO
DUPDGRRWUDVFRQVHFXHQFLDVGHODYDULDELOLGDGGHOOHDGWLPHHV JUL AGO SEP OCT NOV DIC
TXHHOWLHPSRGHVHJXULGDGWLHQGHDFDXVDUODSURQWDOOHJDGD NEV 01 16 6928 12228 11168
GHODVSLH]DVDOLQYHQWDULRHQSURFHVRVXPiQGRVHDOLQYHQWDULR NEV 02 5.716 4.537 8.176 8.070 7.452
GH ODV FRODV >@ $OWRV QLYHOHV GH OHDG WLPH WDPELpQ
VLJQLILFDQ DOWRV QLYHOHV GH SURGXFWRV WHUPLQDGRV FRPR VWRFN NEV 03 13.914 19.934 11.109 9.169 14.949 14.635
GH VHJXULGDG TXH VRQ VROLFLWDGRV SDUD DVHJXUDU OD IHFKD GH NEV 04 658 764 1.053 1.351 1.961 1.114
HQWUHJD/DUJRVOHDGWLPHFDXVDQSHUGLGDGHWUD]DELOLGDGHQOD Dda. mes 14.572 26.430 16.699 25.624 37.208 34.369
LQIRUPDFLyQ OD SURGXFFLyQ GHEH VHU FRPHQ]DGD FRQWUD
Dda. da(20) 729 1.322 835 1.281 1.860 1.718
GHPDQGDV HQ SHULRGRV PiV OHMDQRV ODV FXDOHV VRQ PiV
LQFLHUWDV FRQ ODUJRVSHULRGRGH WLHPSR HQWUH OD SURGXFFLyQ \ Dda turno(2) 364 661 417 641 930 859
HO XVR ILQDO GHO SURGXFWR FUHDQGR GLILFXOWDGHV SDUD GHWHFWDU \
FRUUHJLUSUREOHPDVGHFDOLGDGDGHPiVHVLPSRVLEOHUHDFFLRQDU 'HO PLVPR PRGR VH SUHVHQWD D FRQWLQXDFLyQ HQ OD WDEOD \
DFRUWRSOD]RDSUREOHPDVRFDPELRVHQODVGHPDQGDV>@ WDEOD OD SURGXFFLyQ GH OD IDPLOLD GH FDMDV SOiVWLFDV
6H HYDOXDUi PHGLDQWH VLPXODFLyQ FRPSXWDFLRQDO OD RSHUDFLyQ WUDQVSDUHQWHVWDPELpQGXUDQWHXQDxR
GH XQD GH IORWD GH GURQHV HQ HO WUDQVSRUWH GH PDWHULDOHV HQ /RV LQVXPRV QHFHVDULRV SDUD HQVDPEODU ORV SURGXFWRV VH
SODQWD GH IDEULFDFLyQ GH SURGXFWRV SOiVWLFRV 6H GLVHxD XQ UHWLUDQ GHVGH GLVWLQWDV ERGHJDV GLVWULEXLGDV HQ OD SODQWD /D
PRGHOR TXH UHSUHVHQWH OD IDEULFDFLyQ \ WUDQVSRUWH GH SODQWD FXHQWD FRQ GRV ERGHJDV GHVGH XQD GH HOODV VH UHWLUDQ
PDWHULDOHV\SURGXFWRVVHPLHODERUDGRV\HOHQVDPEOHILQDOGHO ORV SURGXFWRV VHPLHODERUDGRV FDMDV \ WDSDV \ GHVGH OD RWUD
SURGXFWR HQ PLQLOtQHDV GH DUPDGR (VWH PRGHOR SHUPLWLUi ERGHJD VH UHWLUDQ ORV DFFHVRULRV UXHGDV FOLSV PDQLOODV
HYDOXDU HO LPSDFWR SURGXFWLYR GHELGR D OD UHGXFFLyQ GHO HWLTXHWDV FyGLJR GH EDUUDV \ RWURV 6H VROLFLWDQ pVWRV
LQYHQWDULR GH PDWHULDOHV HQ SURFHVR FDPELRV HQ ODV PDWHULDOHV D ODV ERGHJDV ORV FXDOHV SRVWHULRUPHQWH VRQ
FDSDFLGDGHVGHORVUHFXUVRVSURGXFWLYRVHVSHFLDOPHQWHGHORV OOHYDGRVDOD]RQDGHDUPDGRPHGLDQWH/LIW7UXFNGRQGHORV
GURQHV XWLOL]DGRV SDUD HO VXPLQLVWUR GH VHPLHODERUDGRV D ODV RSHUDULRVORVRUGHQDQSDUDFRPHQ]DUFRQODSURGXFFLyQ
OtQHDV GH HQVDPEODMH 0HGLDQWH ORV UHVXOWDGRV REWHQLGRV VH
SRGUiHQWHQGHUGHPHMRUPDQHUDORVSURFHVRV\SUREOHPDVTXH 7$%/$352'8&&,1)$0,/,$'(&$-$6(1(-81
RFXUUHQHQODSODQWDLGHQWLILFDQGRODVVLWXDFLRQHVFRQIOLFWLYDV ENE FEB MAR ABR MAY JUN
\ ODV FDXVDV GH ORV SUREOHPDV FRPR SRU HMHPSOR UHFXUVRV BOBOX 78.849 95.645 55.998 95.526 46.767 43.507
LQVXILFLHQWHV &RQ HO PRGHOR FRQVWUXLGR VH SRGUiQ SUREDU HO
VLVWHPD FRQ \ VLQ GURQHV GLVWLQWDV FDUJDV HQ 27 yUGHQHV GH CABOX 10.116 4.351 10.434 1.865 6.910 34.250
WUDEDMR GH DFXHUGR D GLVWLQWRV HVFHQDULRV GH GHPDQGD GH FIBOX 5.936 2.508 3.872 4.320
SURGXFWRV GHWHFWDQGR TXLHEUHV WDOHV FRPR IDOWD GH FDSDFLGDG GIBOX 320 54 1.069
GH DOJXQRV UHFXUVRV SHUPLWLHQGR SURSRQHU FDPELRV TXH
MOBOX
PHMRUHQ OD FDSDFLGDG GH UHVSXHVWD GH OD SODQWD \ FXPSOLU ORV
UHTXHULPLHQWRVGHORVFOLHQWHV SOBOX 51.547 120.002 99.421 65.351 58.490 54.430
Dda mes 146.448 222.506 170.045 167.116 112.167 133.256

Dda da(20) 7.322 11.125 8.502 8.356 5.608 6.663
Dda turno(2) 3.661 5.563 4.251 4.178 2.804 3.331
- 836 -

7$
$%/$352'8&&
&,1)$0,/,$'
'(&$-$6-8/$
$*2 FLFORWLLHPSRGHHVSHUUDXWLOL]DFLyQQLYHOGHVHUYLLFLRQLYHOGH
JUL AGO SE
EP OCT NOV
N DIC LQYHQWDUULR URWDFLyQ GH LQYHQWDULRR FDSDFLGDG GH SODQWD H
BO
OBOX 65.7445 50.907 711.416 41.026 59.880 26.722
LQYHQWDUULRHQSURFHVR&RQVLGHUDQGRRTXHORVGURQHHVQRSXHGHQ
HVSHUDU SRU UHVWULFFLyQ GH HQHUJtD HHQWUHJDGD SRU VXV EDWHUtDV
CA
ABOX 1.3771 1.304 9.777
9 18.790 10.551 1.535 VHXWLOL]]DUiHOFRQFHSWWRGHWLUDMHSXOOOFRQXVRGH NDQEDQSDUD
FIB
BOX 2.832 1.152
1 594 1.452 426 JHQHUDUU HO SHGLGR VHHxDO NDQEDQ GGH WUDQVSRUWH SDUD TXH XQ
GIB
BOX 8555 428 2.695 3.257 1.976 GURQUHDDOLFHHOWUDQVSRRUWHGHORVPDWHHULDOHV\VHPLHHODERUDGRV
MO
OBOX 1.3882 1.716 663 690 (O PRGGHOR SRQGUi ppQIDVLV HQ HO FRQWURO GHO LQQYHQWDULR HQ
SO
OBOX 85.519 61.919 788.767 89.211 91.637 66.004
PLHODERUDGRV FRRPR DFFHVRULRV (O FRQWURO
SURFHVRR WDQWR GH VHP
GHOLQYHHQWDULRHQSURFFHVRVHUHDOL]DSSRUPHGLRGHOFRQWUROGHOD
Ddda mes 154.8772 118.678 1611.540 152.316 167.440
1 97.353 VREUHSUURGXFFLyQ FRRQWURODQGR ODDV FRODV GH HVSHUDV \
Ddda da(20) 7.7444 5.934 8.077
8 7.616 8.372 4.868 GLVPLQXX\HQGR ORV WLHP PSRV GH HVSHHUD &RQ HVWR VVH ORJUDUi HO
Ddda turno(2) 3.8772 2.967 4.039
4 3.808 4.186 2.434 FRQWURO \GLVPLQXFLyQQGHOOHDGWLPH GHIDEULFDFLyQQPHMRUDQGR
HO QLYHHO GH VHUYLFLR \ OD VDWLVIDFFFLyQ GHO FOLHQQWH (Q HVWH
SURFHVRRHOXVRGHVHxxDOGHNDQEDQ\\ODIORWDGHGUURQHVFXPSOH
(QQ JHQHUDO HVVWD SODQWD FRPR
F PXFKDVV RWUDV SODQ QWDV XQUROIX
IXQGDPHQWDO
SURRGXFWLYDV SUHVVHQWD XQD LPSRUWDQWH FRQVHFFXHQFLD GHELGR R DO
FRP PSRUWDPLHQWR GHODVFRODVS SRUHVSHUDGHOR RVPDWHULDOHV (Q (QHVWDDSODQWDODVOtQQHDVGHDUPDGRRVRQPDQXDOHHVYHUILJXUD
HVWWHFDVRQRHVLQXVXDOTXHORVWUDEDMRVJDVWHHQXQDO QRFXXHQWDQFRQXQDDGHFXDGRQLYHHOGHDXWRPDWL]]DFLyQSRUOR
GH VX OHDG WLPHH HQ FRODV GH HVSHUDV SRU SURFHVDPLHQWR R R TXHHVSSRFRSUREDEOHTXHWHQJDXQ WLHPSRGHFLFORFRQVWDQWH
WUDDQVSRUWHSRUHOHHYDGRVQLYHOHVGHLQYHQWDULRYHUILJXUD/ /RV DGHPiVQRKD\FRRUGLLQDFLyQHQWUHXXQFHQWURGHWUDEDMR\RWUR
QLYYHOHV GH LQYHQ
QWDULR HQ SURFFHVR FRQVWLWX\HHQ XQ DOWR FR
RVWR 7RGRHVVWRSURGXFHXQQFLFORDVLQFUyQQLFR(VWDDVLQFFUyQLFDHQWUH
RSHUDFLRQDOGHELLGRDHVWR~OWLP PRORPiVLPS SRUWDQWHSDUDX XQD ODV OOHJJDGDV \ ORV WLHHPSRV GH SURRFHVDPLHQWR HVV XQD GH ODV
HIHHFWLYDJHVWLyQRRSHUDWLYDHVFRRQWURODUODVFROODVGHHVSHUD\\HO UD]RQHVVGHODVFRODVGGHHVSHUDHVSRRUHOORTXHHVLPPSRUWDQWHVX
OHDDGWLPHGHPDQ QXIDFWXUD FRQWURO \DGPLQLVWUDFLLyQPHGLDQWHNNDQEDQV

)LJ/tQQHDGHDUPDGRGHSSURGXFWRILQDO

,,, 6,08/
/$&,1&20
0387$&,21$
$/

3DUD ODD VLPXODFLyQ FRPSXWDFLRQDDO GHO WLSR HVWRFiVWLFR \
)LJJ&RODVGHHVSHUDGHVHPLHODERUDG
GRV
GLVFUHWRR 6H VLPXOD HOO DFWXDO IOXMR GGH IDEULFDFLyQ GH OD SODQWD

SDUD FXXDQWLILFDU ORV LLQYHQWDULRV JHHQHUDGRV FXPSSOLPLHQWR GH
3DUUD HYDOXDU HO H XVR GH GURQHV
G HQ HOO WUDQVSRUWH GH ODV yUGHHQHV GH WUDEDMRR GHPDQGD \\ SULQFLSDOPHQQWH HO XVR GH
VHPPLHODERUDGRV\ \PHGLUHOLPS SDFWRGHOLQYHQ QWDULRHQSURFHHVR ORVGURQQHV(VDVLPXODDFLyQFRQVLGHUDXQDOtQHDGHDUPDGRSDUD
VH XWLOL]DUi VLPXXODFLyQ FRPSXWDFLRQDO XWLOL]DDQGR VLVWHPDV GH IDPLOOLDV GH SURGXFFWRV \ FDGD IDP PLOLD GH SURGXXFWR FRQ VXV
HVSSHUDV HVWH VLVWWHPD GH HVSHUDD VH DSOLFDUD D
D OD DFWXDO SODDQWD SURSLRV WLHPSRV GH VHUYLFLR (OO REMHWLYR HV HYDOXDU HO
SURRGXFWLYDODFX XDOFXHQWDFRQ OtQHDVGHDUPDDGR\ORVFHQWWURV FRPSRUUWDPLHQWR GH OD SODQWD FRQ VLJXLHQWHV LQGLFDGRUHV
GH WUDEDMRV UHVSHHFWLYRV TXH DEEDVWHFHQ GH ORVV VHPLHODERUDG GRV LQYHQWDUULR HQ SURFHHVR SURPHGLR LQYHQWDULR HQ SURFHVR
HVWWRVVHUYLGRUHV WUDEDMDQHQIDP PLOLDVGHSURGX XFWRVPLHQWUDVVVH LQVWDQWiiQHR yUGHQHV FXPSOLGDV yUGGHQHV SHUGLGDVV XWLOL]DFLyQ
UHDDOL]D OD VLPXODFLyQ FDGD IDPLOLD
I RGXFWR WHQGUi VX
GH SUR GHFDGDDVHUYLGRU\ODFFDSDFLGDGGHODDSODQWD
SURRSLRWLHPSRGHHVHUYLFLRHQFDDGDVHUYLGRU
/D VLWXXDFLyQ DFWXDO WDO FRPR VH REVHUYDQ HQQ ODV ILJXUDV
(QQ OD SODQLILFDFLyQ RSHUDWLYD GH OD SODQ QWD VH SUHVHQ
QWDQ DQWHULRUUHV HVSHFLDOP
PHQWH HQ OD ILILJXUD GRQGGH VH SXHGH
P~~OWLSOHVYDULDEOOHVODVFXDOHV SXHGHQXWLOL]DDUVHFRPRFULWHHULR DSUHFLDUU XQ LQYHQWDULRR GH FXHUSRV FDMDV HVWLPDDGR HQ
GH RSWLPL]DFLyQ FRPR SRU HMHPSOR
H OHDG WLPH WLHPSR GH XQLGDGHHVHVODFXDQWLIILFDFLyQGHORVVLQGLFDGRUHVDQQWHULRUPHQWH
- 837 -
PHQFLRQDGRV GHWHUPLQDGRV SDUD ODUJRV LQILQLWRV GH FRODV GH 4) %ORTXHGHWLHPSRGHVHUYLFLR\EORTXHGHDWULEXWRV
HVSHUD DQWHV GH FDGD VHUYLGRU HV GHFLU VLQ OtPLWH GH $ FDGD HQWLGDG VH OH DVRFLD XQ WLHPSR GH VHUYLFLR SRU FDGD
DOPDFHQDMHGHHQWLGDGHVDQWHVGHFDGDVHUYLGRUSRUORTXHQR VHUYLGRU HVWH WLHPSR VH GHFODUD HQ HO EORTXH &\FOH WLPH D
VH FRQWURODUi OD FDQWLGDG GH LQYHQWDULR HQ SURFHVR GH FDGD HQWLGDG \ VH DVRFLD FRPR DWULEXWR D FDGD HQWLGDG SRU PHGLR
VHUYLGRU (O HVFHQDULR LGHDO HV OD FXDQWLILFDFLyQ GH ORV GHOEORTXH6HW$WULEXWRV
LQGLFDGRUHV DQWHULRUPHQWH PHQFLRQDGRV SDUD XQ WDPDxR GH
5) %ORTXHHVSHUD),)2\%ORTXH6HUYLGRU
FROD GH HVSHUD DFRWDGR \ FRQWURODGR DQWHV GH FDGD VHUYLGRU
3DUD OD VLPXODFLyQ VH RFXSDQ VHUYLGRUHV FDGD VHUYLGRU WLHQH
SDUD HVWR VH XWLOL]DUiQ ODV VHxDOHV .DQEDQ DVt VH OLPLWD OD
XQDFRODGHHVSHUDTXHVLJXHODSROtWLFDGH),)2HOWLHPSRGH
FDQWLGDG GH HQWLGDGHV HQ HVSHUD DQWHV GH FDGD VHUYLGRU
VHUYLFLRHVWDUiGDGRFRPRXQDWULEXWRDFDGDHQWLGDG
ORJUDQGR HO FRQWURO GHO LQYHQWDULR HQ SURFHVR (O Q~PHUR GH
HQWLGDGHV HQ ODV FRODV GH HVSHUD DQWHV GH FDGD VHUYLGRU HV OR 6) 6XSXHVWRVSDUDODVLPXODFLyQGHOPRGHOR
TXH DFWLYDUtD R GHWHQGUtD HO LQJUHVR GH HQWLGDGHV DO VLVWHPD 1~PHURGHWXUQRVSRUGtD
SHUPLWLHQGRHOSURFHVDPLHQWRGHORVTXHHVWiHQHVSHUDDVtOD 1~PHURGHKRUDVODERUDOHVHIHFWLYDVSRUWXUQR
SURGXFFLyQ VRODPHQWH DYDQ]D FXDQGR H[LVWH XQD VROLFLWXG GH 1~PHURGHGtDVODERUDOHVDODxR
IDEULFDFLyQTXHVHUtDXQHVSDFLRHQXQDFRODGHHVSHUDDQWHVGH PLQXWR HGLDV GLDV
FDGDVHUYLGRU
7) 5HSUHVHQWDFLyQGHORVPDWHULDOHV
3DUD OD VLPXODFLyQ FRPSXWDFLRQDO VH XWLOL]y HO SURJUDPD
0$7(5,$/$&8(532GLPQ[PORFDOL]DFLyQERGHJD=
0DWODE SRU PHGLR GH VX PyGXOR GH 6LPXOLQN (VWH HV XQ
,,,
SURJUDPD FRQ IXQFLRQHV PDWHPiWLFDV TXH SHUPLWH UHDOL]DU
VLPXODFLRQHV GH FXDOTXLHU WLSR GLQiPLFDV FRQWLQXDV \ 0$7(5,$/%7$3$GLPQ[PORFDOL]DFLyQERGHJD=,,
GLVFUHWDV (Q HVWH FDVR VH XWLOL]D HO PyGXOR 6LP(YHQWV HVWH
0$7(5,$/&%ROVD.,7PDQLOODVUXHGDV
PyGXORSHUPLWHVLPXODUVLVWHPDVGHHVSHUDVGHFXDOTXLHUWLSR
3DUD OD VLPXODFLyQ FRPSXWDFLRQDO VH RFXSDURQ ORV VLJXLHQWHV ORFDOL]DFLyQERGHJD:
EORTXHVFRUUHVSRQGLHQWHVD6LP(YHQWVFRPRVHPXHVWUDHQOD 8) 7LHPSRXWLOL]DGRVSRUIDPLOLDGHSURGXFWRV
WDEOD /D WDEOD \ WDEOD PXHVWUDQ ORV WLHPSRV XWLOL]DGR SRU ORV
VHUYLGRUHV SDUD SURGXFLU ORV PDWHULDOHV \ HO HQVDPEOH ILQDO
7$%/$%/248(687,/,=$'26(1/$6,08/$&,1 WDPELpQVHGHILQHQODVXQLGDGHVSDUDORVNDQEDQVGHWUDQVSRUWH

\SURGXFFLyQHQFDGDFDVR

7$%/$7,(03287,/,=$'2)$0,/,$1(9(5$6

! "
)DPLOLD1(9(5$
! 8QLG 0LQ GtDV GtDV
0$7(5,$/$
# $0DWHULDO*HQ3HULRG H
$0DWHULDO7UDQV'HOD\ H
$3DUW3URFHVV'HOD\ H
A. A continuacin se explican los bloques utilizados para la $3DUW7UDQV'HOD\ H
simulacin.
1) %ORTXHFUHDGRUGHHQWLGDGHV\%ORTXHIXHQWHGHHQWLGDGHV 0$7(5,$/%
%0DWHULDO*HQ3HULRG H
(OEORTXHOODPDGRFUHDGRUGHHQWLGDGHVFUHDUDHQWLGDGHV\ODV %0DWHULDO7UDQV'HOD\ H
LQJUHVDUD DO VLVWHPD VHJ~Q OD WDVD GH QDFLPLHQWR TXH HVWDUi %3DUW3URFHVV'HOD\ H
GDGDSRUODGHPDQGDGHFDGDIDPLOLDGHSURGXFWRHVWDWDVDGH %3DUW7UDQV'HOD\ H
QDFLPLHQWR WHQGUi XQD GLVWULEXFLyQ H[SRQHQFLDO GHELGR D TXH
HOVLVWHPDHVXQVLVWHPDGHHVSHUD\VHUiFRQVWDQWHSDUDDPERV 0$7(5,$/&
&0DWHULDO*HQ3HULRG H
HVFHQDULRV &0DWHULDO7UDQV'HOD\ H
2) %ORTXH VHSDUDGRU GH HQWLGDGHV \ EORTXH PHVFODGRU GH &3DUW3URFHVV'HOD\ H
&3DUW7UDQV'HOD\ H
HQWLGDGHV
/RV VHUYLGRUHV HQ ORV FXDOHV VH SURFHVDQ GLIHUHQWHV WLSRV GH 1.$1%$1
SLH]DVHVWDVSLH]DVVHMXQWDQ\VHVHSDUDQVHJ~QVXVDWULEXWRV 1XP2I:,3.DQEDQ$
SRU PHGLR GH ORV VLJXLHQWHV EORTXHV %ORTXH TXH VHSDUD ODV 1XP2I:,3.DQEDQ%
HQWLGDGHV FRQ GLVWLQWRV DWULEXWRV \ EORTXH TXH PH]FOD 1XP2I:,3.DQEDQ&
1XP2I:'5.DQEDQ$
HQWLGDGHVFRQGLVWLQWRVDWULEXWRV
1XP2I:'5.DQEDQ%
3) %ORTXH7DJ6WDUW7LPH\7DJ5HDG7LPH 1XP2I:'5.DQEDQ&

3DUDODPHGLFLyQGHOOHDGWLPHDFDGDHQWLGDGVHOHDVRFLDXQ
$66(0%/(
PHGLGRU GH WLHPSR HO EORTXH OODPDGR 7DJ 6WDUW 7LPH $VVHPEO\'HOD\ H
DVLJQDHOPHGLGRU\HOEORTXHOODPDGR7DJ5HDG7LPHOHHHO 1XP2I:,3.DQEDQ$VVHPEOH
PHGLGRUHLQGLFDFXDQWRGHPRUyODHQWLGDGHQHOVLVWHPD

- 838 -
7$
$%/$7,(0328
87,/,=$'2)$0
0,/,$&$-$6
)DP
PLOLD%2;
8QLLG 0LQ GttDV GtDV
0$$7(5,$/$
$00DWHULDO*HQ3HULRG
H
$00DWHULDO7UDQV'HOD\ \
H
$3DUW3URFHVV'HOD\
H
$3DUW7UDQV'HOD\
H

0$$7(5,$/%
%00DWHULDO*HQ3HULRG
H
%00DWHULDO7UDQV'HOD\\
H
%3DDUW3URFHVV'HOD\
H
%3DDUW7UDQV'HOD\
H

0$$7(5,$/&
&00DWHULDO*HQ3HULRG
H
&00DWHULDO7UDQV'HOD\\
H
&3DDUW3URFHVV'HOD\
H )LJ0RRGHORHQ6LPXOLQN
&3DDUW7UDQV'HOD\
H

1.$1%$1 E. Com mportamiento ccon baja demaanda (BD) resppecto a las
1XPP2I:,3.DQEDQ$ $ capaciddades
1XPP2I:,3.DQEDQ% % WUDGDV D FRQWLQQXDFLyQ HQ OD ILJXUD VH
(Q ODV JUiILFDV PRVWU
1XPP2I:,3.DQEDQ& &
1XPP2I:'5.DQEDQ Q$
SXHGH RREVHUYDU TXH ODV SDUWHV WUDDQVSRUWDGDV HQQ SURFHVR \
1XPP2I:'5.DQEDQ Q% DOPDFHQQDGDVVHPDQWWLHQHQHQEDMRVVQLYHOHVQRREEVWDQWHH[LVWH
1XPP2I:'5.DQEDQ Q& FDSDFLGGDG RFLRVD (O VLVWHPD QR SHHUPLWH JHQHUDUU SURGXFFLyQ
DGLFLRQDDO R LQYHQWDUULRV PD\RUHV D OR HVWDEOHFFLGR HQ ORV
$66(0%/( NDQEDQVV
$VVVHPEO\'HOD\
H
1XPP2I:,3.DQEDQ$ $VVHPEOH
,9 02'(/2(10$7/$%6,0
0 8/,1.
$ FRQWLQXDFLyQHHQODILJXUDVHHPXHVWUDHOP PRGHORHQ0DW/ /DE
6LPPXOLQNTXHUHS SUHVHQWDODSODDQWDGHIDEULFDFFLyQGHSURGXFFWRV
SOiiVWLFRV /RV FXDWUR
F SULPHURV VXEVLVWHPDDV PRVWUDGRV GH
L]TTXLHUGDDGHUHFFKDFRUUHVSRQGHQDORVUHFXUVRVGHODSODQWDD
A. Subsistema suministro de materiales
m (verd de)
3HUUPLWH PDQWHQHHU XQ DEDVWHFFLPLHQWR FRUUHHFWR GH PDWHUULDV
SULLPDV SDUD OD SRVWHULRU
S IDEULLFDFLyQ GH ODVV SDUWHV HV GHHFLU
VHP
PLHODERUDGRV\ \DFFHVRULRV
B. Subsistema produccin
p de semielaborado
s os y accesorios
(ceeleste)
3HUUPLWH IDEULFDUU ORV VHPLHODDERUDGRV FDMDD \ WDSD \ ORV
DFFFHVRULRV PDQQLOODV UXHGDV \ RWURV GHH DFXHUGR D ODV
QHFFHVLGDGHV H[DDFWDV SDUD ODD HWDSD VLJXLHQWH TXH HV HO
HQVVDPEODGRRDUPPDGR
C. Subsistema trransporte med diante drones (nnaranja)

3HUUPLWHWUDQVSRUWWDUORVVHPLHODDERUDGRV\DFFFHVRULRVDODOtQ
QHD
GHDUPDGRGHOSUURGXFWRILQDOPPHGLDQWHGURQHVV )LJ&DSSDFLGDGHV\SDUWHVWUDQVSRUWDGDVHQSURFHVR\DOPDFHQQDGDV%'
D. Subsistema ensamble
e final (gris) (QODILJJXUDVHSXHGGHREVHUYDUTXXHSDUDHOQLYHOOGHGHPDQGD
\ODVFDDSDFLGDGHVSURRGXFWLYDV\GH WUDQVSRUWHQR VHSURGXFHQ
5HHSUHVHQWDODOtQHDGHDUPDGRGGHORVSURGXFWR
RVILQDOHV yUGHQHVV LQVDWLVIHFKDV 1XPEHU RI ''URSSHG 2UGHHUV SRU IDOWD
GHDOJ~Q
~QUHFXUVRWDPPSRFRKD\GLIHHUHQFLDHQORVFFRPSRQHQWHV
WUDQVSRUUWDGRV SRU ORRV GURQHV HQ UHODFLyQ D ORRV SURGXFWRV
(O RWURVXEVLVWHPPDHQHOPRGHOR~OWLPREORTXHDODGHUHFFKD HQVDPEEODGRV
FROORU FHOHVWH HV SDUD OD FRQILJXUDFLyQ GH ORV WLHPS SRV
FDSSDFLGDGHV RWURV \ OD JHVWLy
yQ GH SODQWD WDOHV FRPR 27
2
GHPPDQGDGHSURG GXFWRV
- 839 -

)LJJ*UiILFRGHGHP
PDQGD2UGHQHVFRP
PSOHWDGDV\2UGHQ %'
QHVLQVDWLVIHFKDV%
)LJ*UiiILFRGHGHPDQGD 2UGHQHVFRPSOHWDDGDV\2UGHQHVLQVVDWLVIHFKDV
F. Comportamieento real del siistema (R) con n fabricacin box
b $ FRQWWLQXDFLyQ HQ OH ILJXUD VH PXHVWUDQ ODV JUiILFDV
de acuerdo a las OT SULQFLSDDOHV TXH HVWiQQ UHODFLRQDGDVV D OD FDtGD GGH SURGXFWRV
'HHDFXHUGRDORVGDWRVFRQWHQLG GRVHQODWDEODSDUDIDEULFDUUHO ILQDOHV SURGXFWR GH ODD IDOWDGH PDWHHULDOHV \ D ODV OLPLWDFLRQHV
SURRGXFWRILQDO%2 2;HQODVJUiiILFDVHQWUHJDGDVDFRQWLQXDFLyQ GH ORV NDPEDQ TXHH QR SHUPLWH UHFXSHUDU OD SURGXFFLyQ
SRUUHOPRGHORVHHSXHGHREVHUY YDUTXHODVSDUUWHVWUDQVSRUWDG GDV SRVWHULRRUDTXLHEUHGH
HLQYHQWDULR
\ HQ SURFHVR VH PDQWLHQHQ Q HVWDEOH VLQ Q HPEDUJR ORV
LQYYHQWDULRVGHOVHHPLHODERUDGR$ $FDMDFDHDFHURSURGXFLHQ QGR
XQ TXLHEUHGHLQY YHQWDULRHQFLHHUWRSHULRGRYHUILJXUD(Q QHO
VHPPLHODERUDGR %
% WDSD VL ELHQ XFH XQ TXLHEUH GH
Q QR VH SURGX
LQYYHQWDULR SHUR HQ FLHUWR SHULRGRV GH WLHP PSR VH UHGXFH DO
PttQLPR 6LQ HP PEDUJR ORV DFFHVRULRV
D 3DUUW & QR WLHQ
QHQ
SURREOHPDV\VXDDEDVWHFLPLHQWRVHPDQWLHQHVHHJ~QORHVSHUDDGR
(O VLVWHPD QR SHUPLWH JHQ QHUDU SURGXFFLLyQ DGLFLRQDO R
LQYYHQWDULRV PD\\RUHV GH PDWHHULDOHV R VHPLLHODERUDGRV D OR
HVWWDEOHFLGRHQORVNDQEDQ

)LJ*UiiILFRGHSDUWHVGHP
PDQGDVDOPDFHQDGGDV\RUGHQHVFRP
PSOHWDGDVH
LQVDWLVIHFFKDV
(VQHFHHVDULRTXHHQOORVSHULRGRVGRRQGHVHSURGXFFHHOTXLHEUH
GH LQYHHQWDULR GLDV GH 33DUW $ VH DXXPHQWHQ ORV
UHFXUVRVV\VHDXPHQWHHHOQ~PHURGHHNDQEDQSDUD FXPSOLUFRQ
OD GHP
PDQGD 7DPELppQ VH SXHGH DDGHODQWDU SURGGXFFLyQ SDUD
FXPSOLUUFRQHOSLFNGHHGHPDQGDSRUUODHVWDFLRQDOLGGDG
/DV JJUiILFDV DQWHHULRUHV PXHVVWUDQ OD FDDQWLGDG GH
VHPLHODDERUDGRV \ DFFFHVRULRV TXH VRQ WUDQVSRUWDDGRV SRU ORV
GURQHV (VWD LQIRUP PDFLyQ HV UHHOHYDQWH SRUTTXH SHUPLWH
GLPHQVLLRQDUODFDQWLGGDGGHGURQHV TXHVHUHTXLHUUHQHQIRUPD
PX\SUHHFLVDSDUDVDWLVVIDFHUXQDFLHUWWDGHPDQGDGHSURGXFWRV
SDUWHVWUDQVSRUWDGDDVHQSURFHVR\DOOPDFHQDGDV5
)LJJ&DSDFLGDGHV\S
(VWH PPRGHOR GH VVLPXODFLyQ SHHUPLWH SODQWHDU GLVWLQWRV
HVFHQDUULRVGHGHPDQGGD\FDSDFLGDGGHVGHUHFXUVRVVVLHQGRXQD
'HHDFXHUGRDORVJUiILFRVHQWUHJDGRSRU6LPX XOLQNPRVWUDGR RVD IXHQWHFFRQILDEOHSDUD GHWHUPLQDUORVVUHTXHULPLHQWRVGHGURQHV
FRQQWLQXDFLyQ VH SXHGH REVHUYDDU TXH HO TXLHE
EUH GH LQYHQWDDULR HQ WpUP
PLQR GH XQLGGDGHV FDQWLGDGGHV GH YXHORVV GLVWDQFLDV
GHOOVHPLHODERUDG GR$VHSURGXFFHSRUXQDHVWDFFLRQDOLGDGDOWDDHQ UHFRUULGGDV\HQHUJtDFFRQVXPLGD\GUUHQDGDDVXVEDDWHUtDV
OD GHPDQGD GHH OD IDPLOLD GHO SURGXFWR HQ HO SHUtR RGR
FRP PSUHQGLGR HQ QWUH ORV GtDV \ TXH VXSHUD ODV 9
9 '(7(50
0,1$&,21)/
/27$'('52
21(6
FDSSDFLGDGHVGHS SURGXFFLyQGHO VHPLHODERUDGR R$(VWRWDPE ELpQ
$ FRQWWLQXDFLyQ VH SSUHVHQWD XQ P
PpWRGR SDUD GGHWHUPLQDU OD
VH UHIOHMDHQODJUUiILFDGHODV2UGHQHVGH7UDE EDMRQRUHDOL]DG GDV
FDQWLGDGG GH GURQHV 972/ TXH GHEHQ FRQIRUP PDU OD IORWD
'URSSHG 2UGHUVV TXH PXHVWUDD TXH IDOWDQ EDVWHFHU
E FHUFD GH
QHFHVDUULDSDUDVDWLVIDFFHUODGHPDQGDDGHODSODQWDGGHDFXHUGRD
XQLGDGHV GH FDMDV SDUD FXPSOLU FRQ OD GHPDQGD YHU
ODSODQL ILFDFLyQDQXDOPHQVXDOGLDUULD\SRUWXUQR
ILJJXUD
- 840 -
A. Para drones con batera incorporada al chasis C. Estimacin del tamao de una flota de drones variando
(Q HVWH FDVR HO GURQ QR SXHGH RSHUDU GXUDQWH HO WLHPSR GH capacidad de carga de los drones
FDUJD HO WDPDxR GH OD IORWD GH GURQHV VH GHWHUPLQD SRU OD (Q HVWH FDVR VH GHWHUPLQD HO WDPDxR GH OD IORWD GH GURQHV
VLJXLHQWHIRUPXOD VXSRQLHQGRXQDFDSDFLGDGGHFDUJDXQLIRUPHGHFDGDXQRGH

ORV GURQHV /D ILJXUD PXHVWUD OD FDQWLGDG GH GURQHV
UHTXHULGRV SDUD VDWLVIDFHU XQD GHPDQGD GH NLORJUDPRV

GH SURGXFWRV SRU WXUQR VXSRQLHQGR GLVWLQWDV FDSDFLGDGHV GH
FDUJDGHORVGURQHVHQXQUDQJRGHVGHORVNLORJUDPRVKDVWD

ORVNLORJUDPRV/DFDQWLGDGQHFHVDULDGHGURQHVGHODIORWD
VHUHGRQGHDDOHQWHURVXSHULRU

B. Para drones cuyas bateras son de recambio 1 GURQHVYDULDQGRFDSDFLGDGGH
(Q HVWH FDVR HO GURQ VROR XWLOL]D XQ EUHYH WLHPSR SDUD HO FDUJDGHGURQHV

FDPELR GH VX EDWHUtD DJRWDGD SRU XQD WRWDOPHQWH FDUJDGD OD )
IyUPXOD SDUD HVWLPDU HO WDPDxR GH OD IORWD GH GURQHV VH (
GHWHUPLQDSRUODVLJXLHQWHIRUPXOD

'

&

%
+-
$

'RQGH %) &$ &) '$ ') ($

'7 'HPDQGD HVWLPDGD HQ NLORV WUDQVSRUWDGR SRU WXUQR VH
LQFOX\HQ SURGXFWRV PDWHULDOHV SDUWHV \ SLH]DV PDWHULDOHV GH

HPSDTXHTXHVHUiQWUDQVSRUWDGRVSRUORVGURQHV )LJ1GURQHVYDULDQGRFDSDFLGDGGHFDUJDGHGURQHV
)DFWRUGHVHJXULGDGTXHFXEUHYDULDFLRQHVHQODGHPDQGD
HV GHFLU HUURUHV HQ OD HVWLPDFLyQ GH OD FDUJD HQ NLORJUDPRV 'H DFXHUGR D ODV HVSHFLILFDFLRQHV GHO GLVHxR GHO VLVWHPD
(VWH IDFWRU QRUPDOPHQWH WRPD XQ YDORU GHQWUR GH XQ UDQJR GRQGHVHFRQWHPSODXQSHVREUXWRPi[LPRGHOGURQGHNJ
HQHOGHVSHJXHSRUORWDQWRORVGURQHVQRSRGUiQVXSHUDUXQD
FDUJDQHWDGHNJ/DJUiILFDPXHVWUDTXHSDUDFDSDFLGDGHV
.1~PHURGHKRUDVHIHFWLYDVGHWUDEDMRSRUWXUQRHVWHIDFWRU GH FDUJD GH FDGD XQR GH ORV GURQHV GH OD IORWD HQWUH
QRUPDOPHQWHWRPDYDORUHQWUHKUV.KUV NLORJUDPRV\NLORJUDPRVVHUHTXLHUHXQDIORWDGHGURQHV
3DUD FDSDFLGDGHV GH FDUJD PHQRUHV GH NLORJUDPRV VH
7&7LHPSRGH&LFORGHOGURQHQVHJXQGRV(VHOWLHPSR
UHTXLHUHQIORWDVGHRGURQHVSDUDFXPSOLUFRQODV27
HVSHUDGRSDUDUHDOL]DUXQUHFRUULGRGHLGD\UHWRUQR

)DFWRUGHVHJXULGDGTXHFXEUHYDULDFLRQHVGHOWLHPSRGH
D. Estimacin del tamao de una flota de drones variando la
FLFOR7tSLFDPHQWHHVWHYDORUSXHGHYDULDUGHQWURGHXQUDQJR
demanda de productos finales

$FRQWLQXDFLyQHQODILJXUDVHGHWHUPLQDHOWDPDxRGHOD
&' &DSDFLGDG GH FDUJD QHWD Pi[LPD GHO GURQ HQ IORWD GH GURQHV VXSRQLHQGR XQD FDSDFLGDG GH FDUJD ILMD \
NLORJUDPRV1RLQFOX\HSHVRGHOFRQWHQHGRU\ILMDFLRQHV XQLIRUPHGHFDGDXQRGHORVGURQHVSHURYDULDQGRODGHPDQGD
)DFWRUGHXWLOL]DFLyQGHODFDSDFLGDGGHFDUJDGHOGURQ GH SURGXFWRV SRU WXUQR HQ XQ UDQJR HVWDEOHFLGR (O JUiILFR
(VWH IDFWRU QRUPDOPHQWH WRPD XQ YDORU GHQWUR GH XQ UDQJR PXHVWUD OD FDQWLGDG GH GURQHV UHTXHULGRV SDUD VDWLVIDFHU XQD
QR VLHPSUH FRQWHQHGRU YD D SOHQD GHPDQGD SRU WXUQRV HQ XQ UDQJR HQWUH NLORJUDPRV GH
FDSDFLGDG SURGXFWRV D NLORJUDPRV /D FDQWLGDG GH GURQHV GH OD
IORWDVHUHGRQGHDDOHQWHURVXSHULRU
)DFWRUGHGLVSRQLELOLGDGGHODIORWDGHGURQHVSRUIDOODV
PDQWHQLPLHQWR \ RWURV 7tSLFDPHQWH HVWH YDORU SXHGH YDULDU
GHQWURGHXQUDQJR 1 GHGURQHVYDULDQGRODGHPDQGD

0
%&%DWWHU\FKDUJH7LHPSRHQPLQXWRVTXHWRPDHQFDUJDU
ODEDWHUtD(VWHGDWRHVHQWUHJDGRSRUHOIDEULFDQWHGHSHQGHUi /

GHOWLSRGHEDWHUtD/LWLR,RQ3ROLPHURGHODFDSDFLGDGGHOD (

EDWHUtDP$+9GHOGLVSRVLWLYRGHFDUJD\RWURV &
(VWHIDFWRUQRUPDOPHQWHWRPDYDORUHQWUHPLQXWRV%& +-
PLQXWRV $
&$$$ '$$$ ($$$ )$$$ /$$$
%' %DWWHU\ GLVFKDUJH (VWR HVWi GHILQLGR SRU ODV
FDUDFWHUtVWLFDGHODEDWHUtDGDGDSRUHOIDEULFDQWH

)LJ1GHGURQHVYDULDQGRODGHPDQGD
- 841 -
(O PRGHOR GHWHUPLQy TXH SDUD VRSRUWDU OD GHPDQGD SLFN GH OD FDSDFLGDG GH FDUJD GH FDGD XQR GH ORV GURQHV (V
SURGXFWRV ILQDOHV QR VH UHTXLHUH GH XQD IORWD GH GURQHV LPSRUWDQWHWHQHUHQFXHQWDHVWRGDGRTXHHQPXFKRVFDVRVVH
VXSHULRUHV D VHLV XQLGDGHV (VWD FDQWLGDG GH GURQHV SHUPLWH WLHQHQ PDWHULDOHV \ SURGXFWRV WUDQVSRUWDGRV TXH SRU VXV
FXPSOLU FRQ OD GHPDQGD GH SURGXFWRV FXEULHQGR WRGDV ODV IRUPDVIUDJLOLGDGRWDPDxRVQRHVSRVLEOHXWLOL]DUDOPi[LPR
GHVYLDFLRQHVHQORVSDUiPHWURV OD FDSDFLGDG GH FDUJD GH ORV GURQHV SRU OR WDQWR HO XVR GHO
FRHILFLHQWHGHFDUJDHVQHFHVDULRSDUDDXPHQWDUHOWDPDxRGH
ODIORWDGHGURQHV
E. Estimacin del tamao de una flota de drones
(O JUiILFR PXHVWUD OD FDQWLGDG GH GURQHV UHTXHULGRV SDUD
considerando o no considerando variabilidad en los
VDWLVIDFHU XQD GHPDQGD HQ XQ UDQJR HQWUH XQLGDGHV SRU
parmetros.
WXUQR\XQLGDGHVSRUWXUQR(VWDVHUHGRQGHDDOHQWHUR
$Fi HQ OD ILJXUD VH GHWHUPLQD HO WDPDxR GH OD IORWD GH VXSHULRU
GURQHV FRQVLGHUDQGR SRU XQ ODGR HO XVR GH FRHILFLHQWHV TXH
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G. Sistema de gestin flota de drones
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XQLGDGHV SRU WXUQR VL FRQWDPRV FRQ GDWRV GH SDUiPHWURV 3ULPHUR $JUXSDU /XHJR 5XWHDU TXH JHQHUD FO~VWHUHV TXH
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XQ VLVWHPD PX\ LQHVWDEOH FRQ PXFKD YDULDELOLGDG HQ ORV JHQHUDQFUXFHGHUXWDVREOLJDQGRDSRVWHULRUHVUHILQDPLHQWRV
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GURQQRVHVXSHUSRQHQHQWUHHOODVHYLWDQGRSRVLEOHVFROLVLRQHV
F. Estimacin del tamao de una flota de drones variando el >@ /RV DOJRULWPRV SDUD JHQHUDU FO~VWHU \ UXWDV VH
coeficiente de carga de los drones VHOHFFLRQDURQHQWUHYDULRVPRGHORVMXVWDPHQWHSDUDUHGXFLUR
HYLWDU HVD SRVLELOLGDG GH FUX]DPLHQWR GH UXWDV \ DVt HYLWDU
3RU~OWLPRHQODILJXUDVHGHWHUPLQDHOWDPDxRGHODIORWD FROLVLyQ 6LQ HPEDUJR ORV PpWRGRV DOWHUQDWLYRV WDOHV FRPR
GHGURQHVVXSRQLHQGRYDULDFLRQHVHQHOSRUFHQWDMHGHXVRGH 9HFLQR PiV &HUFDQR YHU ILJXUD \ &O~VWHU FRQ 0tQLPR
- 842 -
$QQJXORYHUILJXUUDJHQHUDQFFUXFHVGHUXWDVVORVFXDOHVGHE
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6L ELHQQRHVHOS SURSyVLWRGHHVWHWUDEDMRSUR RSRQHUXQVLVWHHPD VLQHPEEDUJRVHHVWiQQGHVDUUROODQGRR\SUREDQGRSSURWRWLSRVGH
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H GH REVWiFXORV HQ WUDDEDMRV SRVWHULR
RUHV TXDGFRSSWHUH[DFRSWHUU\RFWRFRSWHU TXHSHUPLWHQ HOHYDUFDUJD
VH GHEH GHVDUUROOODGRU XQR TXH FXPSOD FRQ HVWH
H UHTXLVLWR 6LQ HQ HVWRRV UDQJRV >@@ (V SUHFLVR VHxDODU TXH HH[LVWHQ HQ HO
HPPEDUJR ORV DOJR RULWPRV SDUD JHQHUDU
J UXWDV \
\ DJUXSDFLRQHVV VH PHUFDGRR DFWXDO KpOLFFHV \ PRWRUHV TXH SHUPLWHQ FRQVWUXLU
VHOOHFFLRQDURQFRQ QHOSURSyVLWRGHUHGXFLUODFRPSOHMLGDGGHXQ GURQHV FRQHOHPSXMHHVXILFLHQWHSDUUDHOHYDUFDUJDDVVXSHULRUHV
VLVWHPD GH FRQWWURO DpUHR SDUUD OD GHWHFFLy yQ \ HYDVLyQ GH KDVWDRNLORJUDP PRVODUHVWULFFFLyQHVODFDSDDFLGDGGHODV
REVWiFXORV EDWHUtDVV SDUD HQWUHJDDU OD HQHUJtD VVXILFLHQWH SDUDD UHDOL]DU OD
$O DOJRULWPR JHQpWLFR
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IiFFLOPHQWH VH OHH SXHGH LQFRUS SRUDU UHVWULFFLRQHV WDOHV FRP PR /D ILJXXUD PXHVWUDD XQD WDEOD FRQQ RSFLRQHV GHH WDPDxRV GH
REVWiFXORV D HYLWDU HQ ODV YttDV RULHQWDFLRQHV HVWDEOHFLG GDV KpOLFHV SDUDGLVWLQWRVUUSP\HPSXMHVVGHOPRWRU
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( OD ILJXUD VH SXHGH REVVHUYDU XQ /D\RXW
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FRUUUHGRUHV\HQODILJXUDVHHSXHGHYHUODUUXWDJHQHUDGDS SRU
HO DOJRULWPR JHQ QpWLFR (Q HO PHUFDGR
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- 843 -
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0DQXIDFWXULQJSS
VHUYLGRUVRQGHWDPDxRILMRORJUDQGRHOFRQWUROGHOLQYHQWDULR
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SS
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WUDQVSRUWH \ GH IDEULFDFLyQ HQ FDGD VHUYLGRU DVt VH FRQVLJXH >@ *ROGUDWW(OL\DKX\&R[-HII/DPHWDXQSURFHVRGHPHMRUDFRQWLQXD
%XHQRV$LUHV(GLFLRQHV*UDQLFDSS
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>@ 3D]RV $ULDV -RVH -XDQ *RQ]DOH] 6XDUH] $QGUHV \ 'LD] 5HGRQGR
-XVW LQ WLPH HQ HO VHQWLGR GH TXH OD SURGXFFLyQ DYDQ]D 5HEHFD 7HRUtD GH FRODV \ VLPXODFLyQ GH HYHQWRV GLVFUHWRV 0DGULG
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PRGHORGHVLPXODFLyQHOHIHFWRHQHOLQYHQWDULRHQSURFHVRHV >@ 6KLQ . +DQ 6 $ &HQWURLG%DVHG +HXULVWLF $OJRULWKP IRU WKH
&DSDFLWDWHG 9HKLFOH 5RXWLQJ 3UREOHP &RPSXWLQJ DQG ,QIRUPDWLFV
XQDUHGXFFLyQH[WUDRUGLQDULD(VGHFLUSDUDDPERVHVFHQDULRV SS
ORVUHVXOWDGRVTXHVHREWLHQHQHVXQDUHGXFFLyQGHOOHDGWLPH >@ 3ULQV & /DFRPPH 3 3UHGKRQ & 2UGHUILUVW VSOLWVHFRQG PHWKRGV IRU
HVGHFLUVHUHGXFHHOWLHPSRHQHOFXDOODVPDWHULDVSULPDVVH YHKLFOHURXWLQJSUREOHPV$UHYLHZ7UDQVSRUWDWLRQ5HVHDUFK3DUW
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HVSHUDHLQYHQWDULRVHVWiQUHGXFLGRV\FRQWURODGRV DQG(QJLQHHULQJSS
(OXVRGHGURQHVWLSRTXDGFRSWHUDOLQWHULRUGHXQDSODQWDHQ >@ $UFKHWWL&6SHUDQ]0*9HKLFOHURXWLQJSUREOHPVZLWKVSOLWGHOLYHULHV
ODHWDSDGHDUPDGR\RSHUVRQDOL]DFLyQGHSURGXFWRVWDOFRPR ,QWHUQDWLRQDO7UDQVDFWLRQVLQ2SHUDWLRQDO5HVHDUFKSS
VH SURSRQH HQ HVWH WUDEDMR VXSRQGUi XQ QLYHO VXSHULRU GH >@ 6LOYD006XEUDPDQLDQ$2FKL/6$QLWHUDWHGORFDOVHDUFKKHXULVWLF
IRUWKHVSOLWGHOLYHU\YHKLFOHURXWLQJSUREOHP&RPSXWHUV 2SHUDWLRQV
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SULQFLSDO TXH SRVHHQ ORV TXDGFRSWHUV TXH HV WUDQVSRUWDU ORV >@ :DVVDQ 1$ 1DJ\ * 9HKLFOH 5RXWLQJ 3UREOHP ZLWK 'HOLYHULHV DQG
PDWHULDOHV HQ XQ HVSDFLR ' VXSHUDQGR OD OLPLWDFLyQ GH ORV 3LFNXSV 0RGHOOLQJ ,VVXHV DQG 0HWDKHXULVWLFV 6ROXWLRQ $SSURDFKHV
$*9V FLQWDV WUDQVSRUWDGRUDV FDUURV PDQXDOHV \ RWURV TXH ,QWHUQDWLRQDO-RXUQDORI7UDQVSRUWDWLRQSS
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8Q PRGHOR IXH GLVHxDGR SDUD GHWHUPLQDU HO WDPDxR GH XQD OLJKWZHLJKWTXDGURWRU8QLY3ROLWHFGH&DWDOXQ\D0DVWHULQ$HURVSDFH
6FLHQFH7HFKQRORJ\
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XQD SODQWD UHDO FRQ ORV PDWHULDOHV UHDOHV SDUD KDFHU XQD
SODQLILFDFLyQGHSURGXFFLyQ

- 844 -
IEEE CHILECON 2015
SESIN TCNICA
Sistemas de
Potencia
Model to make electricity generation projects viable

by using renewable energy in rural areas to promote
its sustainable development
(Modelo de viabilidad de proyectos de generacion de
electricidad utilizando energas renovables en zonas rurales
para promover su desarrollo sustentable)
Elmer Ramirez, Member IEEE
AbstractThis research has for goal to propose a model for Alta incidencia de adquirir enfermedades transmitidas por
developing viable electrical generation projects with use of falta de aseo personal y contaminacion del medio ambiente
Non-Conventional Renewable Energy, focused on people living por ausencia de agua y saneamiento.
in poverty in rural areas to enable and enhance sustainable
development. The methodology is based on technique for cross- Bajo acceso a los sistemas de comunicacion. En el ano
impact scenarios, applying strategic prospective, as well as non- 2014, del total de hogares pobres solo el 76,8 % contaba con
experimental design without manipulation of variables. The study telefona movil. Los hogares que acceden a TV por cable
begins with the structural analysis, determining the key varia- asciende al 12,7 %.
bles, continuing with the analysis of actors and their strategic Alto numero de integrantes por familia, mientras que el
challenges and nishes with the determination of scenarios for
cross impacts based on hypothesis. The application of the model tamano promedio del hogar pobre es de 4,7 miembros el
for Peruvian case proposes the participation of the private sector de un hogar no pobre es de 3,7 miembros. Ello implica la
in the development of energy projects, considering the temporary necesidad de mayor dependencia e ingreso economico para su
subsidy of all the levels of government, as well as meeting the supervivencia.
fundamental requirements of electricity generation for productive
use value. Is important to coordinate with institutions that pro- El mismo Informe senala, que la pobreza se concentra en
mote development and social inclusion and granting a concession el a rea rural con un 46 %, siendo 3 veces mas que en el a rea
to operate, maintain and implement projects considering the urbana, donde la Sierra, Selva y Costa Rural cuentan con el
use of renewable energy, the social impact of population and 33,8 %, 30,4 % y 14,3 % respectivamente.
productive activities that generate sustainable protability.
La energa electrica es un servicio basico importante para el

Index TermsCross impact method-SMIC, Non-conventional desarrollo de los pueblos, pero antes que todo es un derecho de
renewable Energy-ERNC, Strategy actors-MACTOR, Strategic
prospective, structural analysis-MICMAC las personas, porque permite cubrir las siguientes necesidades:
A. Educacion
I.
I NTRODUCCI ON Contar en las escuelas con energa para utilizar he-
rramientas informaticas como medios didacticos para el
L A problematica de la poblacion rural en condicion de
pobreza se maniesta fundamentalmente sobre su nivel
de educacion, salud, calidad de vida, productividad, etc. El
desarrollo de clases.
Prolongar las horas de estudio por la noche.
caso de estudio que se aplico para la investigacion fue en B. Salud
el Peru, donde del informe Tecnico del Instituto Nacional Mantener los alimentos y medicinas en buenas condi-
de Estadstica e Informatica - INEI (2014), Evolucion de la ciones con el uso de equipos de refrigeracion.
pobreza 2009-2013, indica que la pobreza en el Peru afecto Reducir enfermedades digestivas al consumir agua pu-
al 22,7 % de la poblacion, caracterizandose por: ricada y utilizar los servicios sanitarios de mejor calidad.
Bajo nivel de educacion. El 48,7 % de los pobres mayores C. Sociales
de 15 anos de edad, solamente lograron estudiar algun ano Ampliar el acceso a las comunicaciones como la tele-
de educacion primaria o no tienen educacion. El 7,7 % de los vision, radio, telefono e internet.
pobres alcanzaron estudiar algun ano de educacion superior Liberar a la mujer de trabajos pesados como trasladar
(no universitaria y universitaria). lena, incrementando sus oportunidades de empleo y per-
mitirle participar en las actividades de la comunidad.
E. Ramirez, profesor de la Universidad de Ingeniera y Tecnologa UTEC,
Barranco, Lima, Peru (eramirez@utec.edu.pe) D. Economicas
- 845 -
Desarrollar actividades productivas y comerciales, es- Estrategia de actores: Metodo MACTOR
pecialmente dando valor agregado al trabajo artesanal de Metodo de impactos cruzados: Sistema y Matrices de
productos agropecuarios y forestales. Impacto Cruzado SMIC
E. Medioambiente
Evitar la contaminacion del ambiente por emisiones La Fig. 1 muestra las etapas para la construccion de esce-
producidos por el uso de energeticos convencionales como narios. Primero se analizan y determinan las variables claves,
la lena y petroleo. a traves del analisis estructural (metodo MICMAC); luego
Reducir el talado de a rboles para uso de lena. se identican los actores, sus relaciones y retos mediante la
estrategia de actores (metodo MACTOR). Con los resultados
Experiencias han demostrado que la electricacion rural anteriores y las opiniones de los expertos, se validan las
contribuye con el desarrollo de los pueblos, tal como se ha hipotesis mediante el metodo de impactos cruzados (metodo
demostrado en Bangladesh [18], donde: SMIC). Finalmente se generan 64 posibles escenarios de la
El 93,7 % de las viviendas electricadas reporto una dismi- combinatoria de las 6 hipotesis, para luego seleccionar 9 de
nucion en el costo del combustible. ellos, considerando un escenario con una alta probabilidad
El 78,2 % de las viviendas reporto un incremento en el media del orden del 27 % y otros escenarios contrastados, los
trabajo domestico. cuales son analizados buscando la concordancia de los hechos
El 62 % de los hogares reporto un incremento en sus factibles y proponiendo caminos que conduzcan al objetivo
ingresos por actividades productivas. del estudio. El siguiente ujo indica las etapas utilizadas
El 81 % de los integrantes de los hogares reporto incremento para la construccion de escenarios y propuesta del modelo
en habitos de lectura. de viabilidad de desarrollos de proyectos energeticos.
El 93.7 % reporto un incremento en el tiempo de estudio
de los ninos.
Diversos estudios han contribuido a reconocer los efectos y
las limitaciones de los sistemas energeticos para la agricultura
y desarrollo rural sostenibles, sobre todo en las actividades que
generan ingresos. La FAO [19] ha valorado la aplicacion de
la ERNC para uso productivo tales como: bombeo de agua
para irrigacion, iluminacion para aves de corral o ganado,
comunicacion por radio o telefono celular, servicio veterinario,
refrigeracion para tiendas minoristas (carne, lacteos, pescado,
etc.), uso de herramienta electrica pequena para microempre-
sas (talleres de reparacion, artesanas), etc.
II. METODOLOG IA
La presente investigacion, utiliza la metodologa prospectiva
con diseno no experimental, donde no hay manipulacion de
variables, observandose los fenomenos tal como se encuentran
en su ambiente natural, recolectandose datos en un solo
momento y en un tiempo u nico. El proposito es describir
variables y analizar su incidencia e interrelacion en un tiem- Fig. 1. Etapas para la construccion de escenarios.
po determinado. La metodologa utilizada con tecnicas de
construccion de escenarios es independiente del lugar donde
se aplique, su objetivo es comprender los retos del futuro, III. RESULTADOS
a traves de un proceso altamente participativo, estimulando La investigacion considera 6 hipotesis las cuales son
la colaboracion entre los actores claves, a n de traducir validadas y con ellas se propone el modelo estrategico:
el analisis en impactos e implicaciones para las decisiones
actuales, identicando peligros y oportunidades, permitiendo H1 : La participacion del sector privado con proyectos
establecer polticas y acciones que eviten riesgos en el futuro. de inversion que les permita una rentabilidad economica,
El estudio mantuvo una actitud proactiva, mas que reactiva y favorecera el desarrollo sostenible de las zonas rurales.
fatalista ante el futuro, considerando que no hay un solo futuro H2 : S el gobierno promueve la inversion para el desarrollo
sino muchos y que es posible seleccionar o apostar a uno o de proyectos de generacion de electricidad utilizando ERNC,
varios de ellos para que la realidad que se quiere transformar, mejorara la calidad de vida en las zonas rurales.
ocurra de acuerdo a lo que mas conviene a la comunidad y al H3 : Proyectos energeticos de bajo costo utilizando las ERNC
pas. en zonas rurales, as como el acceso a su nanciamiento,
Las herramientas de planicacion de prospectiva estrategica contribuyen a la inversion.
utilizadas en el presente estudio fueron: H4 : Potenciales fuentes de energas renovables con poco
Analisis estructural: Metodo MICMAC impacto ambiental fomenta la inversion.
- 846 -
H5 : Implementar una normatividad adecuada, promovera la
inversion.
H6 : La participacion activa de fabricantes y proveedores de
equipos fomenta la inversion.
Fig. 2. Variables motrices e independientes.
Es importante senalar, que la hipotesis H1 se sustenta en
que los proyectos deben ser ejecutados por el sector privado,
en zonas rurales con poblacion de bajos recursos economicos; manera:
por consiguiente, el objetivo es encontrar las condiciones para Por orden de motricidad, teniendo en cuenta el numero de
que los inversionistas inviertan en estos tipos de proyectos. caminos y bucles de longitud 1,2,...n salientes de cada variable
Por otro lado, la hipotesis H6 considera la importancia de Por orden de dependencia, teniendo en cuenta los caminos
involucrar a los fabricantes y vendedores de equipos por y bucles de longitud 1, 2,... n, que llegan a cada variable.
razones del fortalecimiento de la transferencia tecnologica El principio se basa en las propiedades clasicas de las
con inversores, a cambio de la venta se sus equipos con matrices booleanas. Si la variable i inuye directamente sobre
participacion del sector publico. la variable k, y si k inuye directamente sobre la variable j,
resulta el siguiente esquema:
Las hipotesis se denieron considerando una serie de
variables, las cuales fueron identicadas por expertos en
energa, quienes participaron activamente a traves de sus
opiniones mediante el metodo Delphi y reuniones. A
continuacion se presentan las principales variables utilizadas
en el analisis estructural: Fig. 3. Variable k de enlace.
V1.1: Participacion de la comunidad En este caso, cualquier cambio que afecte a la variable i
V1.2: Participacion del sector privado puede repercutir sobre la variable j. Hay entonces una relacion
V1.3: Gestion de los gobiernos indirecta entre i y j. En la matriz de analisis estructural existen
V1.4: Competencia de los recursos humanos numerosas relaciones indirectas del tipo i - j que no pueden
V2.1: Inversion tenerse en cuenta segun la clasicacion directa.
V2.2: Financieros La elevacion al cuadrado de la matriz pone en evidencia las
V3.1: Recursos energeticos renovables relaciones de orden 2, entre i y j.
V3.2: Ambientales
V3.3: Normas regulatorias A2 = A A = a2 ij (1)
V3.4: Proveedores de equipos m

a2 ij = aik .akj para toda i, j (2)
El analisis estructural es una herramienta de estructuracion
k=1
de reexion colectiva. Ofrece la posibilidad de describir un
sistema con ayuda de una matriz que relaciona todos sus Cuando a2ij = 0 es porque existe por lo menos un k de tal
elementos constitutivos. Partiendo de esta descripcion, este manera que a1 ik.a1 kj = 1, podemos decir que hay un camino
metodo tiene por objetivo, identicar las principales variables de orden 2 en el sentido i hacia j; si a2 ij = n, hay n caminos
inuyentes y dependientes y con ello las variables claves de longitud 2 que van de i hacia j y pasan por n variables
de evolucion del sistema. Se utilizo para este analisis la intermedias.
herramienta denominada MICMAC el cual permite tambien Al calcular A3 , A4 , ... An , se obtiene de la misma manera el
reconocer cuales de las variables tiene efecto en el corto, numero de caminos de inuencia de orden 3,4, ..., n que unen
mediano y largo plazo. las variables entre s. Se comprueba que a partir de una cierta
Su principio se explica en la Fig. 2, donde si consideramos potencia por lo general a partir del 4 o 5 la jerarqua permanece
un sistema de variables que se descomponen en dos subsis- estable. Esta jerarqua es la que constituye la clasicacion
temas S1 y S2, se observa que la variable i es fuertemente MICMAC.
dependiente del subsistema S1, mientras que j domina el Las tres clasicaciones directa, indirecta y potencial segun
subsistema S2; en terminos de efectos directos se puede sea la naturaleza constituyen:
armar la ausencia de la variable k, sin embargo, representa Directa, es la resultante del juego de relaciones a corto y
el elemento esencial de la estructura del sistema, debido a medio plazo; por lo general su horizonte corresponde a menos
que es el punto relacional entre los dos subsistemas S1 y S2. de un decenio.
De este modo, se obtiene para cada variable un indicador de Indirecta, integra efectos en cadena que requieren necesa-
motricidad y un indicador de dependencia. riamente tiempo y nos situa en un horizonte mas alejado que
El metodo MICMAC, es un programa de multiplicacion el medio y el corto plazo (5-15 anos).
matricial aplicado a la matriz estructural, permite estudiar la Potencial, va mas lejos que la indirecta pues integra rela-
difusion de los impactos por los caminos y bucles de reaccion ciones que eventualmente naceran mas tarde y no ejerceran su
y, por consiguiente, jerarquizar las variables de la siguiente inuencia en el sistema mas que en el muy largo plazo.
- 847 -
A continuacion se presenta la matriz del analisis estructural del comportamiento del sistema en estudio a corto plazo.
con la valoracion de los expertos. Los valores signican la
relacion directa que los expertos han considerado entre cada Del analisis se obtuvieron las siguientes variables claves:
variable
V1.2: Participacion del sector privado

TABLA I. MATRIZ DE ANALISIS ESTRUCTURAL. SOFTWARE MIC-
MAC
V1.3: Gestion de los gobiernos
V2.1: Inversion
V2.2: Financieros
V3.1: Recursos energeticos renovables
V3.2: Ambientales
V3.3: Normas regulatorias
V3.4: Proveedores de equipos
El analisis de actores es una herramienta que permite valorar

las relaciones de fuerzas entre los actores que intervienen en
retos estrategicos, y estudiar sus convergencias y divergencias
con respecto a los objetivos asociados, facilitando responder
a las hipotesis donde intervienen las variables.
De los calculos del software MICMAC se obtuvo el plano

de inuencia-dependencia de variables en relaciones directas:
Fig. 5. Etapas para la estrategia de actores.
Para la aplicacion de la estrategia de actores se sigue las

etapas de la Fig. 5, donde despues de reconocer las variables
Fig. 4. Plano inuencia-dependencia de variables en relaciones directas en claves sociopolticas, economicas y tecnologicas, los expertos
mapa conceptual del analisis estructural. MICMAC LIPSOR-ETA. participan en la identicacion de relaciones entre actores y
objetivos con los retos estrategicos. Se utilizo el metodo MAC-
Las variables ubicadas en el Cuadrante I ejercen mayor TOR permitiendo valorar las relaciones de fuerzas entre los
inuencia sobre la evolucion de las variables claves y actuando actores que intervienen en retos estrategicos sus convergencias
sobre ellas contribuyen a modicar las tendencias de las y divergencias. La Fig. 6 muestra los actores identicados.
demas. Las variables dentro del Cuadrante II se consideran La Tabla II representa la consolidacion de la opinion de los
como de mayor relevancia en terminos de dinamica del expertos con respecto a las relaciones directas, de las variables
sistema y escenarios mas probables. Las que se encuentran en claves versus los principales actores.
el Cuadrante III no se pueden abordar de frente sino a traves Para el analisis de las 8 variables y su relacion con objetivos
de las que depende en el sistema. Las variables del Cuadrante se utilizo la herramienta estrategia de actores (MACTOR), que
IV carecen de importancia y se pueden considerar al margen corresponde a la representacion matricial Actores x Objetivos.
- 848 -
Fig. 6. Principales actores del estudio.
TABLA II. ACTORES QUE INFLUYEN EN LAS VARIABLES CLAVES
Fig. 7. Plano de inuencia-dependencia de actores variable Participacion del

sector privado. Software MACTOR - LIPSOR.
Es as por ejemplo, para la variable Participacion del sector

privado Fig. 7, los actores claves de mayor inuencia re-
sultaron: Autoridades de gobierno, Instituciones nacionales e
internacionales e Inversionistas con un alto grado de inuencia
y dependencia por localizarse en el cuadrante II. Tambien
se observa que las Entidades nancieras sirven como actor
regulador para alcanzar a los actores claves y al mismo tiempo
es un actor objetivo porque se puede inuir sobre ella para
que su evolucion sea la mas adecuada. Los Recursos humanos
por su ubicacion cuadrante IV pueden quedar al margen
del comportamiento del sistema al menos en el corto plazo. Fig. 8. Distancias netas entre objetivos. Software MACTOR LIPSOR EPITA
Finalmente los Fabricantes y proveedores de equipos pueden
servir como palanca al actor Entidades nancieras.
Para la misma variable se obtuvo el plano de distancias ocurrencia simple estan al rededor del 50 % y con valores
netas entre objetivos (ver Fig. 8), el cual permite mostrar los altos cuando estan presentes las otras hipotesis (condicional)
objetivos sobre los cuales los actores estan de acuerdo o en al mismo tiempo.
desacuerdo. As tambien, presenta grupos de objetivos donde Tambien se determino el Analisis de sensibilidad de las
los actores estan en fuerte convergencia y divergencia, segun hipotesis que indica cuales son aquellas hipotesis que hay que
las distancias netas (ver valores en lneas de enlace). favorecer o impedir para que el sistema se conduzca en el
Para la validacion de las hipotesis se tomaron en cuenta sentido deseado.
los resultados anteriores y las probabilidades de ocurrencia de
P (i).P (j)
las mismas de acuerdo a las opiniones de los expertos segun e(i, j) = (3)
P (j).P (i)
la Tabla III. Los resultados del analisis concluyeron que las
6 hipotesis son validas debido a que las probabilidades de donde:
- 849 -
El sistema de matrices por impactos cruzados-SMIC pide
e(i.j): sensibilidad de la hipotesis a los expertos que respondan a todas las preguntas cruzadas
P (i), P (j): probabilidades simples de realizacion de las P(i/j), P(i/j) y a continuacion procura extraer, por minimiza-
hipotesis cion de una forma cuadratica bajo restriccion, la informacion
P (i), P (j): Variacion de probabilidades de las hipotesis coherente mas cercana posible a un futuro realizables. A los
expertos interrogados se les solicita informacion sobre:
TABLA III. PROBABILIDADES DE OCURRENCIAS SIMPLE Y CONDI-
La lista de las n hipotesis consideradas como fundamentales

CIONAL DE LAS 6 HIPOTESIS para el objeto de estudio: H = H1 , H2 ... Hn
Las probabilidades simples de realizacion en un horizonte
dado: P(i) probabilidad de la hipotesis Hi .
Las probabilidades condicionales de las hipotesis tomadas
dos a dos: P (i/j) probabilidad de i si j se realiza, P (i/j)
probabilidad de i si j no se realiza.
A continuacion la representacion de escenarios:
E1 = H1 , H2 , H3 , H4 , H5 , H6 se realizan todas las hipotesis

E2 = H 1 , H2 , H3 , H4 , H5 , H6 no se realiza la hipotesis 1
E 3 = H1 , H 2 , H3 , H4 , H5 , H6 no se realiza la hipotesis 2
Los calculos se han realizado con un variacion P (i) =
+10 %. En la Tabla IV se observa, que la participacion del ...
En = H 1, H 2, H 3, H
4, H
5, H
6 no se realizan ninguna de las
sector privado tiene un nivel de motricidad de inuencia baja
del orden del 3,4 %, mientras que el aspecto normativo es mas hipotesis
dependiente que las demas hipotesis con 25,8 % de nivel de
dependencia. As tambien, s la probabilidad promedio simple La probabilidad teorica de H1 :
de ocurrencia de la participacion del gobierno se incrementa r

en 10 %, se espera que afecte sobre la normatividad en 18 % p (i) = ik k (4)
y sobre la participacion del sector privado en 5,2 %. k=1
ik = 0, si Hi no gura en Ek
TABLA IV. ANALISIS DE SENSIBILIDAD DE LAS HIPOTESIS
ik = 1, si Hi gura en Ek
La probabilidad teorica de H1 si H2 se ha realizado:

r
t(ijk)k
k=1
p (i/j) = , (ij) (5)
p (j)
t(ijk) = 1 si Hi y Hj estan presentes en Ek
t(ijk) = 0 si Hi o Hj no estan presentes en Ek
Para evaluar los escenarios mas probables para la viabilidad La probabilidad teorica de H1 si H2 no se ha realizado:
de desarrollo de proyectos de generacion de electricidad utili-
zando ERNC, se aplico el metodo de impactos cruzados, donde
r
s(ijk)k
se establecieron combinaciones entre las hipotesis denidas
y ponderadas por los expertos. El programa utilizado es el p (i/j) =
k=1
, (ij) (6)
1 p (j)
metodo de impactos cruzados SMIC que es un programa de
s(ijk) = 1 si Hi y H j estan presentes en Ek
minimizacion de forma cuadratica con lmites lineales.
j no estan presentes en Ek
s(ijk) = 0 si Hi o H
A pesar que el metodo Del aplicado en el estudio, permite
recoger bastante bien las opiniones de expertos y llegar a un
resultado, presenta el problema de no tener en cuenta algunas Condiciones a respetar
interacciones entre eventos. Sin embargo, el metodo de
impactos cruzados tiene la ventaja de tomar en consideracion (a) 0 < p (i) < 1
tanto las opiniones expresadas, como las interdependencias (b) p (i/j).p (j) = p (j/i).p (i) = p (i.j)
entre las respuestas, mitigando el problema del metodo Del. (c) p (i/j).p (j) + p (i/j).p (j) = p (i)
El metodo presenta una lista de eventos individuales Las restricciones a, b, c son vericadas por las
que son representadas por las hipotesis con sus respectivas probabilidades teoricas (p ), pero no por las probabilidades
probabilidades de ocurrencia y permite pasar a un sistema de estimadas. Por consiguiente, la funcion objetivo que se
probabilidades netas, es decir, corregidas. plantea opimizar consiste en minimizar la diferencia entre
los productos p(i/j) . p(j) resultantes de las estimaciones
- 850 -
TABLA V. ESCENARIOS CON MAYOR PROBABILIDAD
le puede asignar una denominacion segun su focalizacion,
as por ejemplo, al numero 64 se le llamo, continuando en
las tinieblas por la razon que ninguna de las probabilidades
ocurriran en dicho escenario. Sin embargo, a la primera se
le llamo Asegurando la sostenibilidad energetica porque
en este caso a diferencia de la anterior todas las hipotesis
ocurriran.
Finalmente se propuso un modelo (ver Fig. 9) considerando
la participacion de todas las hipotesis acorde a los sucesos
actuales, donde el gobierno en una primera etapa debe sub-
vencionar los proyectos, y el sector privado con el manejo de
dichos proyectos de manera sostenible, siendo fundamental
la coordinacion entre los diferentes entes que promueven la
inclusion de la poblacion menos favorecidos. El uso de las
ERNC sera la base para la generacion de electricidad; los
proveedores de equipos y fabricantes contribuiran con la trans-
proporcionadas por los expertos y los productos teoricos ferencia tecnologica, motivados por la venta de sus productos
p (i/j).p (j) que se expresan en funcion de las k . Lo que con la generacion de proyectos. Es importante denir las zonas
equivale a buscar las probabilidades (1 ,2 ,.....k ....r ) de los donde se ejecutaran los proyectos, previa coordinacion entre
r escenarios posibles, que dan un mnimo, instituciones que conozcan la realidad economica y social de
las comunidades, as como, la riqueza del aprovechamiento
de las energas renovables, de tal manera que con el uso de
k : Probabilidad del escenario k.
la energa exista productividad para cubrir los costos de su
2 consumo.
n
r

M in p(i) ik .k
i=1 k=1
n
r
2

+ p(i/j).p(j) t(ijk).k (7)
i,j=1 k=1
n
r
2

+ p(i/j).p(j) s(ijk).k
i,j=1 k=1
Con restricciones:

r
k = 1, k 0, k
k=1
La solucion o ptima corresponde al conjunto de las k cuyo

escenario mas probable corresponda al valor mas elevado
posible, que considera que la mayora de los expertos piensan Fig. 9. Modelo de viabilidad de proyectos de generacion de electricidad
en una imagen nal que consideren como claramente mas utilizando ERNC en zonas rurales del Peru.
probable que las otras.
La Tabla V presenta los 9 escenarios cuya eleccion permite IV. CONCLUSIONES

proponer el modelo estrategico que viabilice el desarrollo de El analisis de variables y actores es el marco de la inves-
proyectos de generacion de electricidad. Dicha eleccion se tigacion para la validacion de las hipotesis. Se determino que
basa considerando todos aquellos escenarios con las mas altas todas las hipotesis fueron validadas como consecuencia que
probabilidades de ocurrencia de hipotesis, incluyendo otras sus probabilidades simples se encuentran alrededor del 50 %,
cuyas probabilidades son altas hasta llegar a una probabilidad mejorando sustancialmente cuando ademas se cumplen las
acumulada de al menos 60 %. otras hipotesis en simultaneo y disminuyendo cuando no
A continuacion se analizan cada uno de los escenarios de estan presentes. Los acontecimientos ocurridos en relacion al
manera independiente, enfatizando los acontecimientos que desarrollo de proyectos energeticos en zonas rurales y de las
debieran ocurrir segun la presencia de cada hipotesis. Luego opiniones explcitas de los expertos, se determino que, para
se corrobora con hechos tangibles ocurridos o por suceder viabilizar el desarrollo de dichos proyectos, dependera del
en la vida real, permitiendo con ambas informaciones validar comportamiento sistemico de las variables sociales, polticas,
el escenario. Es importante destacar que a cada escenario se economicas y tecnologicas.
- 851 -
El analisis estructural utilizado, permitio describir el siste- VI. REFERENCIAS
ma con ayuda de una matriz que relaciona todos sus elemen- [1] J. Arcade & F. Meunier, Analisis estructural con el metodo
tos constitutivos. Puso en evidencia las principales variables MICMAC y estrategia de los actores con el metodo MACTOR.
motrices y dependientes, para luego determinar las variables Laboratorio de Investigacion en Prospectiva y Estrategia (LIPS),
Paris, Francia. Ver 1.
claves, las cuales fueron las que se utilizaron en el estudio. [2] M. Godet, De la anticipacion a la accion. Barcelona, Espana.
La realizacion de una hipotesis en un horizonte determi- Marcombo S.A. 1993, 360 pp.
nado, constituye un evento y el conjunto de las hipotesis [3] E. Collado, Energa solar fotovoltaica, competitividad y eva-
constituye un marco referencial en el que hay tantos esce- luacion economica, comparativa y modelos. Tesis doctoral, Espana,
narios posibles como combinaciones de juegos de hipotesis. Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Industriales-Universidad Na-
cional de Educacion a Distancia, 2009, 397 pp.
El metodo SMIC permite, a partir de informaciones facilitadas [4] R. Hernandez, Metodologa de la investigacion. Mexico: Mc Graw
por expertos, elegir entre las 2n escenarios posibles, aquellos Hill, 4ta. ed. 2006, 850 pp.
que merecen ser estudiadas con mayor profundidad, teniendo [5] F. Barra, Proyectos de electricacion rural basado en energas
en cuenta su probabilidad de realizacion. Es as que en la renovables en el parque natural Karakinka, tierra del fuego. Santiago
de Chile, Chile. Tesis Ingeniero Civil Electricista, Universidad de
investigacion se obtuvieron 26 = 64 escenarios, de los cuales Chile, 2011, 267 pp.
solo se analizaron 9 de ellos con mayor detalle. [6] K. Ramirez, Nuevo regionalismo, cooperacion energetica y el
La estrategia del planeamiento es un instrumento utilizado desarrollo de una estrategia energetica global: haca una poltica de
en la poltica energetica, que permite construir una trayectoria transicion. Tesis Doctoral. Madrid, Espana. Universidad Complutense
coherente del sistema energetico desde la situacion actual de Madrid, Facultad de Ciencias Polticas y Sociologa, 2007, pp.
612-620
hacia un estado futuro deseado. La prospectiva estrategica [7] P. Blanco, Analisis del mix o ptimo futuro de tecnologas de
constituye una herramienta importante para alcanzar los ob- produccion de energa electrica en el sistema espanol. Espana, Tesis
jetivos generales y especcos de alguna problematica. Para Master, Universidad Ponticia Comillas. 2008, 223 pp.
el estudio del acceso universal a la energa desde el punto [8] J. Manwell, G. McGowan & A. Rogers, Wind energy explained:
de vista de dar electricidad las zonas rurales, su aplicacion theory, design and application. Gran Bretana. Wiley. 2da. Ed., 2010,
689 pp.
determino identicar los diferentes escenarios y sugerir las [9] REN21-Renewable energy policy network for the 21st century,
condiciones para su consecucion. Por consiguiente, el modelo Renewable 2011 global status report. France, Paris, Worldwatch
de viabilidad (Fig. 9) se focaliza en la coordinacion entre las Institute, 2011, pp. 11-25 y 65-70
diferentes instituciones publicas y el sector privado, transrien- [10] Instituto Nacional de Estadstica e Informatica-INEI., Evolucion
de la pobreza monetaria 20092013. Lima, Peru, 2013, p.151
do conocimiento de la realidad de las zonas, sus necesidades y [11] Programa de las naciones unidas para el desarrollo-PNUD,
las oportunidades de realizar trabajo productivo con la energa, Desarrollo Humano 2013. El ascenso del sur: Progreso humano en
priorizando el desarrollo de los proyectos en aquellos lugares un mundo diverso. 2013, 195 pp.
que permita mantener la sostenibilidad del negocio. [12] Ministerio de energa y minas, Plan de acceso universal a la
Los expertos consideraron que la participacion del sector energa 2013-2022. Lima, Peru, 2013, 14 p.
[13] Ministerio de energa y minas/DGER, Plan nacional a corto
privado es clave y necesario, incentivada por la creacion de plazo ano 2014. Lima, Peru: Direccion General de Electricacion
empresas con rentabilidad, enmarcada en condiciones legales, Rural, 2013, 16 pp.
tecnicas, economicas y nancieras claras y sostenibles. El es- [14] Ministerio de energa y minas, Plan nacional de electricacion
tudio permitio reconocer que el estado debe asumir el papel de rural periodo 2013-2022. Lima, Peru: Ministerio de Energa y Minas,
2012, 289 pp.
promotor de las inversiones, donde el sector privado participa [15] S. Coper, Escenarios exploratorios Valdivia 2020.
en su inicio con la administracion, operacion y mantenimiento [Online]. Disponible https://www.u-cursos.cl/fau/2011/2/GEO-
de las instalaciones y en el futuro, desarrollar mas proyectos 704/1/material docente/ bajar ?id material=460515
sostenibles con los benecios economicos obtenidos de la [16] Departamento de energa EE.UU. (2007). Sistemas Eolicos
venta de energa utilizadas para actividades productivas. Pequenos para Generacion de Electricidad. [Online]. Disponible
http://www.windpoweringamerica.gov/pdfs/small wind/small wind
El Acceso Universal a la Energa debe garantizar la disponi- guide spanish.pdf
bilidad y accesibilidad de la energa para quienes lo necesitan, [17] C. Mora. (2005). Marco de desarrollo de pueblos indge-
buscando su sostenibilidad a traves de mecanismos tambien nas aplicable al proyecto de electricacion rural [Online]. Dispo-
sostenibles. Inicialmente considerar el subsidio a la poblacion nible http://dger.minem.gob.pe/ArchivosNormasTecnicas/Marco %20
menos favorecida, con orientacion al uso productivo y que los Pueblos %20Indigenas.pdf
[18] Usaid, Bangladesh. Socio-economic impact of
usuarios reconozcan que la energa que pagan, no se derrocha rural electrication program. [Online]. Available
y se utiliza para mejorar su calidad de vida y su productividad. http://unpan1.un.org /intradoc/groups/ public/documents/ AP
CITY/UNPAN005 253.pdf
[19] B. Van Campen, D. Guidi & G. Best. FAO,
(2000). Energa solar fotovoltaica para la agricultura
V. ACKNOWLEDGMENT y desarrollo rural sostenibles. [Online]. Disponible
http://www.fao.org/uploads/media/Solar %20photovoltaic %20for %20
SARD %20ES.pdf
El autor agradece a los profesionales expertos en energa [20] EPITA. La Prospective - Metodos de prospectiva. [Online].
del sector publico y privado que participaron a traves de sus Disponible http://es.laprospective.fr/Metodos-de-prospectiva.html
[21] M. Albala, J. Martn & P. Perez (2011). Aplicacion del anali-
opiniones sobre la problematica energetica nacional, as tam- sis estructural de prospectiva al diseno de estrategias de desarro-
bien, a todas aquellas personas que aportaron de una u otra llo rural: el caso de la comarca de Jerez. [Online]. Disponible
forma a la investigacion. http://www.redalyc.org/pdf/301/30120835009.pdf
- 852 -
[22] Euro-solar. (2013). Replicabilidad sobre proyectos de
energas renovables y desarrollo rural. [Online]. Disponible
http://programaeuro-solar.eu/wp-content/uploads/2014/01/EURO-
SOLAR ES manual-de-replicabilidad web 12.01.2014.pdf
[23] Euro-solar. (2013). Energa renovable para un desarrollo
sustentable. [Online]. Disponible http://programaeuro-
solar.eu/wp-content/uploads/ 2014/01/ES EURO-
SOLAR brochure web 12.01.2014.pdf
VII. BIOGRAF IA
Elmer Ramirez nacio en Lima-Peru, en
1959. Doctorando en Ingeniera Indus-
trial por la Universidad Nacional Mayor
de San Marcos, Master en Gestion y
Auditoria Energetica en la Empresa por
la Universidad Politecnica de Madrid,
Ingeniero Mecanico Electrico por la Uni-
versidad Nacional de Ingeniera. Actual-
mente es profesor en la Universidad de
Ingeniera y Tecnologa UTEC en el
departamento de Energa. Es autor del
libro Controladores Logicos programa-
bles...una alternativa a la automatizacion
moderna editado por el CONCYTEC.
Investigador sobre la problematica del Acceso Universal de la
Energa. Se capacito en Ingeniera Electrica en la empresa ABB-
Suecia; Energas renovables en Estados Unidos y Espana; Redes
Industriales y en Automatizacion por empresa Siemens en Alemania.
Es miembro de la IEEE.
Su a rea de especializacion se encuentra en la auditora y eciencia
energetica y desarrollo de proyectos energeticos mediante ERNC.
- 853 -
- 854 -
Waste heat recovery plant for exhaust ducts using

thermoelectric generators
Pedro H. G. Gomes, Wesley P. Calixto, UnB, Messias A. A. Faria, Priscilla A. J. Stecanella, Aylton J. Alves and
Elder G. Domingues, IFG
Abstract Alternative methods for electricity production As Z goes to innity, the thermoelectric generator efciency
are needed in view of the scarcity of natural sources resulting approaches to the maximum thermal efciency given by the
from population growth and the consequent demand for energy. Carnot cycle.
The inefcient use of energy requires new recovery processes in
order to increase the systems gains. The use of Seebeck Large part of renewable energy sources innovations were
modules (TEG) have been shown the novel output of power focused on the discovery and development of new materials.
recovery using waste heat energy. This work proposes a New alloys have been researched, some using nanotechnology.
recovery plant from waste heat starting from a geometry In 2009 studies reported the construction of a composite
optimization of exhaust duct. The distance between each TEG material using nanotechnology-structures, Cerium-Ytterbium,
and surface was varied lengthwise to ow, creating a
thermally resistive air layer, and from a heuristic optimization which achieved a efciency close to 25% [2].
process, good results about equalization on surface temperature The BMW company announced TEG on exhaust duct in
were found by nite element analysis. The thermoelectric 2008: 24 Bi2 T e3 modules and 600W under motorway driving,
modules used were tested in real conditions and results what means, 30% of cars electrical requirement and 5%
compared with data sheet. Finally it is exposed an electrical reduction in fuel consumption through removing alternator [3].
arrangement for 42 TEG MPPT power plant. The novel design
shows a low surface temperature gradient that allows TEG work
Other works was obtained satisfactory overall result on waste
closely to maximum efciency condition and distant of heat vehicles sources [4] and [5].
mechanical failure. To increase system efciency, this work proposes a recovery
Index TermsGeometry optimization, Thermoeletric ef-
plant from waste heat starting from a geometry optimization
ciency, Recovery System, Waste energy, TEG Simulation. of exhaust duct and the validation of the generation parameters
of the acquired TEG. Also, seeks the best electrical arrange-
ment of 42 TEG (A 1kW TEG power plant) with automatic
I. I NTRODUCTION maximum power search using Perturb and Observe method.
A CCORDING to the US Department of Energy (DOE), up

to 50% of all fuels burned in the US goes unused into
the atmosphere as waste heat is released to the atmosphere.
II. M ETHODOLOGY
The physical problem can be assessed at Fig. 1, in which
Research indicates that the energy currently wasted by the observes the convection heat exchange in the hot uid, con-
industrial facilities in the U.S. could produce as much as duction in the duct shell and TEG and convection with the
20% of the total US electrical output with the associated 20% external environment (ambient air).
reduction in greenhouse gas emissions [1].
Therefore, one important reason to study thermoelectric
generation using wasted heat, is to reduce the cost per watt
from the device [2]. The cost per watt can be reduced essen-
tially in four ways: by optimizing the device geometry (gas
output duct), improving the quality and construction process,
operating at high temperature gradients or improving and
discovering materials with high thermoelectric power (Figure
of Merit Z) as represented by expression (1) below, that means
both a high Seebeck coefcient (S), low thermal conductivity
(k) and high electrical conductivity () [2]. Fig. 1: Model of TEG.
S 2
Z= (1) For nearly 1 kW electric power generation plant were
k
elected 42 high performance TEG [6]. Considering the max-
Paper submitted for review on 03/SET/2015. imum length of 500mm duct, the best solution found was a
Pedro H. G. Gomes and Wesley P. Calixto is with the University of Brasilia hexagonal geometry, with 6 rows containing 7 TEG each, as
(e-mail: phgg@me.com). shown at Fig. 2 and Table I.
Messias A. A. Faria, Priscilla A. J. Stecanella, Aylton J. Alves and Elder
G. Domingues, is with the Federal Institute of Goias, Goania, Brazil (e-mail: As reported by [7], the duct pickup device must include suf-
aylton.alves@ifg.edu.br). cient area for TEG positioning and promote the maintenance
- 855 -
of the temperature gradient in the longitudinal surface of the a non-optimized apparatus and installed in generator exhaust
duct. From an analysis of a real electrical generator system duct. On the cold side, a steel box was placed (120x65x30mm)
with exhaust temperature approximately 500 C, the pickup through which water circulates to maintain the required cool-
duct must contain a limited longitudinal length of 500mm. ing. The system is show in Fig. 4.
From this value, large temperature gradients in the longitudinal
ow axis were observed, both in experimental and nite
elements. Aiming to reduce this gradient, it is recommended
that TEG occupy the shortest length constructable.
As proposed in [7] and [8], in order to equalize the surface
temperature on uptake duct, it was proposed some changing in
the longitudinal internal geometry, great thickness and higher
heat resistance at the entrance and lower thickness and thermal
resistance at the output.The goal of this sample is to nd a
relationship between the temperature variation of the hot gas
exhaust with the varying thickness, to maintain the surface
temperature at lowest possible gradient. This construction is
shown at Fig. 2.
Fig. 4: TEG scheme test.
The face of the exhaust gas pipe was maintained at 300 C,

but when installing the TEG and the cooling water box 30 C,
the hot side (Th ) TEG dropped to 285 C. Thus, the data
considered and obtained in the test are shown in Table 1 and
Fig. 5.
Fig. 2: A suggested pickup hexagonal duct.
TABLE I: Parameters set list
Parameter Value
Total TEG amount 42
Structure form Hexagonal
Maximum length 500mm
Model TELBP1-12656-45
Dimension 56x56x5mm
Maximum operation temperature (Tm ) 350 C
Fig. 5: Performance curve of TEG TELBP1-12656-0.45 model

with Th=285 C and Tc=30 C.
TABLE II: TEG validation parameters.
Th Tc Voc Vmp Imp

Pmp (W)
( C) ( C) (V) (V) (A)
Datasheet 285 30 7.30 3.70 4.20 15.54
Measured 285 30 5.15 2.76 2.22 6.13
Fig. 3: Thermonamic TELBP1-12656-0.45 TEG view.

Where Th , the temperature on the warm side of the TEG,
Tc , the temperature in the cold side of the TEG, Voc , the open
circuit voltage, Vmp , the voltage at full power, Imp the current
A. TEG Validation Test at full power and PMP, the maximum output power.
In order to evaluate the performance the TELBP1-12656- This difference between the values? in Table 2 is due to poor
0.45 of Thermonamic model and compare it to the manufac- contact between the apparatus and the TEG and the TEG and
turers catalog data, the hot side of a TEG was mounted on the cooling box.
- 856 -
B. Resistive Air Layer
Obtaining the best thickness for null gradient surface be-
comes an optimization problem which parameters to be opti-
mized are the inlet thickness (E) and the outlet thickness (e),
with constant dimension of the hexagon side, in such way the
objective function described by expression (2) is satised.
Fig. 6: TEG Resistive Air Layer (RAL) with variable length- Fig. 8: Methodological owchart optimization.
wise section.
f (x) = |Tm Te | + (ti to ) (2)
In (2), Tm being the standard temperature (operating limit

of TEG), Te the surface average temperature found at each
iteration, ti the inlet duct surface temperature and to the outlet
duct surface temperature. The Tm temperature from the TEG
analyzed was 350 C [6].
Fig. 9: Inlet Thickness E (mm) x Temperature uid ( C).
In expression (3) and (4), T is uid temperature (500-

1000 C), E is inlet thickness and e is outlet thickness, both in
mm.
Fig. 7: The ti and to variables at cross-section duct. III. R ESULTS
A. Otimized duct geometry

The heuristic optimization method Brute-Force was chosen.
With parameters based on random analysis, this algorithm, A otimized duct geometry with RAL construction for
also known as generate and test, is a very general problem- 1000 C waste heat ow is shown on Fig. 10. At the inlet
solving technique that consists of systematically enumerating side of the exhaust duct, where the heat is greatest, the
all possible candidates for the solution and checking whether thermoelectric modules are furthest from the source.
each candidate satises the problems statement [9]. The
owchart methodological optimization in shown in Fig. 8.
The problem was modeling based its real boundary conditions
using a nite element methodology.
For each hot source temperature , it was obtained value of
zero gradient at the surface and from the curve illustrated in
Fig. 9, the expressions (3) and (4) denes the thickness of the
air resistive thickness from 500 to 1000 C.
E(T ) = 1.119e5 T 2 + 6.169e2 T 19.79 (3)
Fig. 10: Inlet view with RAL for 1000 C hot ow.
e(E) = E 5.41 (4)
- 857 -
In Fig. 11, the gradient temperature on duct surface is next the thermal power plant input parameters, with the insertion
to zero Celsius, as show by the nite element simulation for of the hot side temperature (Th ), cold end temperature (Tc ),
thickness data obtained by the expressions (3) and (4). module Seebeck coefcient and the amount of TEG in series.
The plant of thermoelectric generation DC-DC boost converter
is shown in Fig. 13. The load used was 25 .
Fig. 11: FEM Simulation for Tf luid =1000 C.
B. Simulation Generating Plant

The thermoelectric plant consists of 42 TEG, which can
generate a maximum output of 911.4W. The chosen arrange-
ment will be six parallel branches , with each branch con-
taining seven series TEG. The electric wiring diagram of the
thermoelectric plant is shown in Fig. 12.
Fig. 13: Plant of thermoelectric generation DC-DC boost

converter type with control of generation (MPPT) and load.
In Fig. 14 shows the results of power dissipated in the

load resistance (Rext = 25). Based on this gure, we have
an average power transferred to the load 883W of 911.4W
possible, having a 96.9% MPPT efciency considering ideals
Fig. 12: Electric wiring diagram of the thermoelectric plant. components (inductor, switch, capacitor).
A model was developed to simulate the thermoelectric

generation, in which was included the Maximum Power Point
Tracking - MPPT to Perturb and Observe (P & O) method. To
perform the MPPT will use a DC-DC converter type boost,
not isolated. With the change in the electronic switch duty
cycle, the circuit changes the external impedance seen by the
source of energy, in this case the TEG, in order to realize the Fig. 14: Power in charge.
ideal marriage of impedance (internal and external) and get
the maximum transfer power [10]. In the simulation can vary
- 858 -
C. Future Works presence of air between the TEG and the surfaces of heat
In next works it would be important a turbulent ow exchange (contact). The air, as noted, is an excellent thermal
simulation (with the real Reynolds ow) in order to check insulator.
for signicant differences with the laminar regime solution on Differently from the existing jobs that have been connected
the nal optimized design. to automotive industries, this work has diverse applications in
For the power generation plant control with 42 TEG, the hot hot waste sources energy, either exhaust vehicles or generators,
and cold temperatures of the TEG sides can be constantly read either hot steam ducts released to atmosphere.
by a Programmable Logic Controller (PLC) and monitored This apparatus has wide commercial application, aimed at
by a Supervisory System that in addition to supervising obtaining electricity from various heat sources are light and
the temperature variables, current and voltage of the TEG, heavy vehicles, are escapes turbines and boilers.
generate alarms, graphs and reports the process. The screen
of the Supervisory System is shown in Fig. 15. ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank CAPES for nancial
support, National Counsel of Technological and Scientic
Development (CNPq) for assistance in project implementation
8485 from MEC/SETEC/CNPq 94/2013, the Research Support
Foundation for the State of Goias (FAPEG) and University of
Brasilia, in particular, to Program in Electronic Systems and
Automation (PGEA) for institutional support.
R EFERENCES
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The RAL presents good results in order to equalize the CC-CC Boost, Tese de Doutorado. Universidade Federal do Rio de
surface temperature. For all uid temperature ranges, a zero Janeiro, 2011.
gradient was found in the TEG contact surface. In addition,
this paper presents an equation for obtaining the input and
output thicknesses of RAL, describing a single constructive
proposal. For large sources of heat, this work allows a con-
trol system conguration with automatic variation of the air
thickness (RAL).
A constant surface temperature in the capture duct allows
the global energy maintenance, in exchange with the TEG,
approximately constant. The lack of temperature variations
between TEG allow them to work in an environment linearly,
far away from mechanical failure and near to maximum
electrical efciency.
The tests with TEG have excellent correlation with the data
sheet and the small difference can be explained by the minimal
- 859 -
- 860 -
Methodology for 3D Mapping Soil Electrical

Conductivity: A Case Study
W. P. Calixto, F. S. Nobre, A. J. Alves, E. G. Domingues, J. L. Domingos, T. G. Pires, R. S. Ferraz and V. M.
Gomes
Abstract The aim of this paper is to present a new consider a homogeneous soil (without taking into account the
method of three- dimensional stratication of the soil, as well existence of layers with different conductivities), and measure
as to describe an apparatus which can be used to the apparent electrical conductivity, considered constant up
automatically measure its electrical conductivity. This
apparatus uses Wenner array which, along with an to the depth adopted for the analysis. In general, the adopted
optimization procedure, enables an easy three-dimensional depth values are around ha = 0.2 m and hb = 0.9 m,
stratication of the soil in large areas. The 3-D stratication is depending on the equipment to be used. This supercial
obtained from a geoelectrical prospection method, which analysis is no longer considered sufcient for certain crops
utilizes a heuristic optimization process (genetic algorithm), and regions, once the root systems of some plants can reach
generating the values of electrical conductivity and the
thickness of each layer of the soil under analysis. In this gures much deeper than hb = 0.9 m [5], nevertheless, the
process, such area is discretized into smaller areas, which are values obtained from different devices commonly used to nd
then stratied. A graphical view of the soil layers disposition is the apparent electrical conductivity do not always coincide [6].
obtained from an interpolation. A two-dimensional prospecting, as it is commonly per-
Index TermsAutomatic stratication apparatus, Simulation, formed, does not enable a description of the soil structure thor-
Soil electrical conductivity, Three-dimensional stratication. oughly [7], unlike the three-dimensional prospecting, which
can be compared to a Computed Tomography (CT Scan)
[8] resulting in a three-dimensional distribution of the soil
I. I NTRODUCTION
electrical resistivity (or its inverse, electrical conductivity)
G EOPHYSICAL methods of soil stratication are non-

invasive and of great relevance in the studies of soil as
they modify neither the structure of the soil under study, nor
by homogeneous layers of variable thicknesses [2], [9]. This
paper aims to present a methodology and also an apparatus
which, combined, will be able to perform a three-dimensional
its dynamics [1]. Thus, the data being collected can be highly mapping of the soil through their resistivity or conductivity
accurate, depending on the spatial sampling strategy adopted without the need of expensive excavations in the eld.
[2]. The usual forms of investigation, through excavations, Section II describes the method of geoelectrical prospec-
become incompatible when carried out with a high density tion used in the three-dimensional stratication methodology
spatial sampling strategy. proposed in this paper and which is presented in Section III.
One of the basic principles of geophysics used in precision Section IV, presents the description of the automatic apparatus
agriculture is based on a property which the soil exhibits to that will help to collect data in the eld in order to obtain the
change its electrical conductivity together with the variation of three-dimensional stratication of the soil. Section V shows
its physicochemical properties. When mapping the electrical the results obtained and Section VI, presents a brief discussion
conductivity of a soil, areas with homogeneous physicochem- of the results.
ical characteristics can be identied, therefore, the values
obtained from electrical conductivity, geographically mapped II. M ETHODOLOGY FOR M APPING THE E LECTRICAL
from a soil, enable the division of regions into different C ONDUCTIVITY
areas of management [3]. Mapping conductivity has thus
become an effective tool to investigate the behavior and spatial The electrical resistivity is dened as the opposition to the
variability of the soil, allowing us to identify areas with similar ow of electric current and is given by (1).
properties, and easily dene differentiated management zones
A V
[4], facilitating the application of Variable-Rate Technology i = , (1)
(VRT). l I
The techniques commonly used in precision agriculture where l [m] is the length and A [m2 ] is the cross sectional area
to measure or to nd the value of electrical conductivity of a parallelepiped volume, composed of a certain material.
V [V ] is the potential difference and I [A] is the electrical
The authors thank the National Counsel of Technological and Scientic current injected in the volume extremities, using electrodes,
Development (CNPq) and the Research Support Foundation for the State of
Goias (FAPEG) for nancial assistance to this research. with the same cross section of the volume.
W. P. Calixto, F. S. Nobre, T. G. Pires, R. S. Ferraz and V. M. Gomes are To calculate the electrical resistivity of the soil, in a
with Electrical, Mechanical & Computer Engineering School (EMC), Federal noninvasive manner, other complementary formulations to (1)
University of Goias (UFG), Goiania, Goias, Brazil. Every author are with
Nucleus of Studies Experimental and Technological (NExT), Federal Institute are required and, thereby, making use of one method well
of Goias (IFG),, 74055-110 Goiania, Goias, Brazil known in the Geoprospection eld (Wenner array [9]). The
- 861 -
Wenner array was used in this study because it is best intended
for smaller areas, with spacing between electrodes usually
varying from 2 to 128 m, in contrast to other methods such as
Schlumberger that is intended for bigger areas. The apparent
electrical resistivity can be given by:
4aRm
a (a) = (2) Fig. 2: Two situations in which the simple mapping of the
1+ 2a
2a
a2 +(2p)2 (2a)2 +(2p)2 apparent conductivity at two depths, ha and hb can give the
where a represents a set of spacing distances between two same result.
consecutive electrodes and p is the electrodes depth, as de-
picted in Fig. 1. In this gure, T1 , T2 , T3 and T4 are the
terminals from the terrometer, and the terminals q1 , q2 , q3 and which consists in the minimization of errors, committed during
q4 are from the electrodes. The current I is injected through a comparison of two curves (experimental and theoretical)
terminals T1 and T4 , and voltage V is measured in terminals of apparent resistivity, one obtained from experimental data
T2 and T3 . The current passing through the soil from T1 to collected in the eld, and the other, analytically produced,
T4 can be visualized by the red lines, most of it is passing has recently been proposed in [2]. In this paper, the authors
through shallow regions of the soil. As a matter of fact, 58% construct a experimental curve of apparent resistivity Ex (a)
passes through the deep of 3a/2 and the remaining in deeper utilizing Wenner array [11] (Fig. 1), and a theoretical curve of
regions. The later is the reason why this method can compute apparent resistivity T e (a) utilizing Sundes algorithm [12].
deeper depths. The Sundes algorithm uses wave propagation equations in
already stratied media, to construct a curve of theoretical
resistivity T e (a). Both curves Ex (a) and T e (a) are then
compared and a heuristic method of optimization (genetic
algorithm) searches the best solution for the stratication
process. These parameters, optimized by a genetic algorithm
are: the resistivity of each layer i , the thickness of each layer
hi and the number of layers N .
III. M ETHODOLOGY FOR 3-D S TRATIFICATION

Following, it is described a methodology to obtain a 3-D
stratication of the soil, based in a method proposed in [2].
Fig. 1: Wenner array (used to collect the soil resistivity data The rst step, consists in perform a regular discretization of
in the eld) a certain rectangular area L C to be stratied, dividing it
into smaller subareas Si,j of M M meters, as illustrated in
Fig. 3.
In (2), Rm is the apparent resistance measured. Note that
in (1) we have the electrical resistivity of the material and
in (2) we have the apparent resistivity. What most of the
devices used to map the soil electrical conductivity i do is:
i) use (1) with invasive methods (usually following wrong
procedures, because (1) is a consequence of the equations
of electromagnetism and can only be used in homogeneous Fig. 3: Regular discretization of the total area to be stratied.
materials which is not the case of the soils); ii) or using
(2), map out the electrical apparent conductivity a (a) and
Each subarea Si,j can be dened in the L direction, by the
observe its spatial variation. There are situations where this
ui,j edges and in the C direction, by the vi,j edges, as depicted
mapping does not allow a correct identication of the structure
in Fig. 4.
of the soil layers, as in the example of Fig. 2. In this example
the electrical apparent conductivity measure the depth ha is
equal in both cases, Fig. 2 (a) and Fig. 2 (b). However, the
electrical apparent conductivity measured up to the depth hb
can also be equal in both cases, although they are very different
situations. Only one 3-D stratication can identify the two
previous situations correctly.
To calculate the soil electrical conductivity i , it is neces- Fig. 4: Edges of the subarea Si,j .
sary, after collecting the values of the soil apparent resistivity
a (a), to apply a process of stratication. The second step, consists in performing on each edge (i, j),
In this context, there are several methods of geoelectrical a series of measurements, according to Wenner array, where
stratication found in literature [10]. However, a method the number of edges is given by
- 862 -
IV. A PPARATUS FOR AUTOMATIC 3-D C ONDUCTIVITY
T (u, v) = 2(u v) + u + v, (3) M APPING
L C A. Mechanical Description
where u and v N | u = M and v = M . It is noted that C
and L must be multiples of M . The instrument proposed for automatic measuring of the soil
In the third step, a stratication is performed on each sub- conductivity, using the Wenner array, comprises disc blades
area, using the average value from the measurements obtained (assuming the role of the electrodes), mounted on a transverse
on each of the four edges, and applying the method proposed toolbar. A limiting base (with a radius smaller than the discs),
in [2]. At this stage, each subarea will be stratied, assuming coupled to the disc blades, keeps the discs from penetrating
the soil composed by homogeneous layers and the parameters the soil until a determined depth. The electromagnetic theory,
of number of layers N , their respective conductivities i and based of the Wenner array, assumes that the current injection
thicknesses hi are found for each subarea. is punctual, thereby, a disc blade which penetrates the soil into
In the fourth step, intended for 3-D plotting purposes, the approximately 0.09 m satises this condition. Fig. 5 depicts
thickness values obtained for each layer hi , in the total area to an assembling of the apparatus components.
be analyzed, are interpolated, using a cubic spline surface [13],
[14], where the interpolation control points are the vertices of
each subarea. At each vertex, the thickness value hi is assumed
as the mean value of the thicknesses found on each join of
adjacent subareas. We used the cubic spline interpolation,
however other interpolators may be used for visualization,
since the important are the control points [15].
Finally, for each layer i, a global value is calculated for Fig. 5: Partial view of the apparatus.
the conductivity i and thickness hi corresponding to the
mean values of the conductivities i and thicknesses hi of In order to apply the Wenner array, it is necessary to arrange
each subarea layer. For each global value of i and hi it is the disc blades in a set of predened distances a. The disc
also computed the sample standard deviation (SSD) sa . For a blades are connected to terminals (brushes), which in turn,
sample of T (u, v) values of hi , the sample standard deviation are connected to cables that will allow the current injection
can be calculated, using [16] and measurement of the electrical potential differences. The
discs may have their positions changed, according to the need
T (u,v)
1 of utilization, or may change the values of a according to the
sa (hi ) =
(hi h). (4) length of the toolbar.
T (u, v) 1 i=1
The values of the sample standard deviation sa (hi ) and B. Use and Application Method
sa (i ) quantify the dispersion of the values of hi and i
As an example on the use of the proposed apparatus, it is
in the different subareas. To estimate the average total error
illustrated in Fig. 6 a possible disposition of the disc blades.
committed in the global process of stratication, it is used the
It is noted that the drawn is out of scale, since a assumes the
difference between the experimental apparent resistivity curve
following values: 0.3 m, 0.5m, 0.9 m e 1.5 m.
Ex (a) and the theoretical apparent resistivity curve T e (a),
In Fig. 6, q1 , q2 , , q12 are the cables connected to the
given by
electrodes through which an electrical current I is injected
k

and/or a potential difference is measured [2]. According to
Ex (a) T e (a)
F (x) = , (5) Wenner array, when an electrical current I is injected in q1 ,
Ex (a)
i=1 coming out in q12 , the potential difference can be measured
where k is the number of values assumed by a, and F (x) between q3 and q10 . Next, the electrical resistivity meter,
is the value that quanties the error committed during the injects the same current I in q2 , collects it at q11 , and measures
stratication of a given subarea. Thus, it follows that the the potential difference between q4 and q9 . Likewise, the same
overall average error Eg of a 3-D stratication, corresponds value of electrical current I is then injected in q3 , collected
to the average values F (x), calculated for all subareas, and is at q10 , and the potential difference between q5 and q8 is
given by: measured. Finally, the same current value I is injected in
q4 , collected in q9 , and the potential difference measured
u+1
v+1 between q6 and q7 completing a cycle of measurements on
1
Eg = F (xij ) . (6) an edge of one subarea. It is observed that two functions are
i=1 j=1
T (u, v)
assigned to most of the disc blades. For instance, using the
The major disadvantage of using this methodology, arises discs disposition of Fig. 6, in a given instant t, conductors q3
from the great amount of measurements that must be per- and q10 are electrical current injectors; in the next instant t+1,
formed in loco. Thus, it is proposed the use of a apparatus the same conductors q3 and q10 are electrical voltage meters.
for collecting data in the eld, which is able to apply the Since the apparatus is dragged across the soil, one must
Wenner array automatically, and produce a three dimensional specify the distance interval between one reading to the next
stratication of the soil on a large scale. one. In accordance to the method proposed in Section II, this
- 863 -
Fig. 7: Electronic system of the apparatus.
of the soil (3-D mapping of the electrical conductivity).

Afterwards, graphs and tables are produced, aiming the visu-
alization of the results. With these results, a specic analysis
can be made for each project intended to be developed in a
stratied soil.
V. R ESULTS
The method proposed in Section II was applied with M =
4.5 m. The method was manually applied, by xing electrodes
into the soil, and measuring the values of conductivity a
for construction of the curve Ex (a). Besides the application
of the method, a trench was opened in one of its edges,
for purposes of identication and classication of the soil
horizons.
A. Case Study
The soil of this study, is located at the 12 5838.5 S
and 46 5401.0 W coordinates, at an altitude of 613 m.
The parental material of this soil, is composed by micaceous
quartzite and feldspathic Ara Group (Neoproterozoic). The
soil prole (Fig. 8) has been described and classied by
Fig. 6: One possible disposition of the disc blades (out of the Brazilian System of Soil Classication (SiBCS) [18] as
scale). an Udorthent Dystrophic leptic, epialic, kaolinitic, medium
subdeciduos tropical Cerrado phase, strongly undulated relief.
And classied by the Soil Taxonomy as a Lithic Orthents [17].
distance between readings is M , however, M may assume any
value above 0.6 m. Hence, the subareas will always be M M
and M is the space that the tractor vehicle moves between one
readings to another.
To a given location, one reading comprises four measure-
ments. In each measurement, current I is injected in the soil,
through terminals T1 and T4 of the electrical resistivity meter
(Fig. 7), the voltage V is measured in terminals T2 and T3 .
The commutation of the four terminals referred to the twelve
electrodes is made electronically. A global navigation satellite
system (GNSS) with accuracy compatible with M value gives
the localization of the reading, and the data are stored in a
Data Logger. The value of M is related to the frequency
Fig. 8: Case Study - Prole section of dystrophic Udorthent
of collection, because with small values of M can make the
leptic, epialic, kaolinitic, subdeciduos tropical Cerrado phase,
collection of data in motion, the speed of about 20 km/h. The
strongly undulated relief [18] and Lithic Orthents [17].
data logged correspond to the location (latitude, longitude and
altitude) and the values of the potential differences of the four
measures. The sequence of the pedogenetic horizons is listed in Tab. I.
After performing the readings throughout the soil, the In the macroscopic observation of the samples, it was
logged data are loaded to a computer, in order to be analyzed veried two distinct types of rocks: i) quartzite, interwoven
by the proposed methodology, resulting in a 3-D stratication with thin clay layers; ii)metassiltites with poorly developed
- 864 -
TABLE I: Case Study - Pedogenetic Horizons. the values of hi without any interpolation, i.e., representing a
Horizon Depth [m] stratication performed on each subarea. Fig. 10 presents this
A 0 0.18
kind of visualization, for the stratication of the case study.
C1 0.18 0.27
C2 0.27 0.52
CR1 0.52 +
TABLE II: Case Study - Mean Values and sample standard

deviations of the stratication.
Layer i SSD hi SSD
(i) [mSm1 ] sa (i ) [m] sa (hi )
1 0.0290 0.3518 103 0.41 0.19
2 0.0032 0.0062 103 2.50 0.87
3 0.0517 0.1082 103 Fig. 10: Case Study - Visualization of the Stratication without
interpolation.
schistosity, interspersed with quartz and feldspar. In terms of

chemical elements, the rocks and some soils are characterized Note that the values of electrical conductivities and thick-
by their poverty in nutrients, with saturation by basic cations ness presented in Tab. II are mean values (i and hi ), however,
in the order of 9% in the horizon A and approximately 25% besides of having a small value of standard deviation, these
in the sub horizon C2 . conductivities and thicknesses varies along the soil.
In this study the amount of sites where the readings were Hence, utilizing the obtained values from each subarea
performed is T (u, v) = 84, see (3), resulting in 36 subareas. stratication, it is possible to produce a mapping by subarea
Fig. 9 presents a interpolated viewing of this soil stratication. in each layer. This map translates the processed data in a
visualization of the conductivities distributed over the soil
surface. In the proposed method, this viewing can be obtained
for each one layer of the soil. A example of this visualization
form is illustrated in Fig. 11, whereas the colormap is the same
as for Fig. 12 and each value is presented in mS.m 1.
Fig. 9: Case Study - Visualization of the nal stratication

(with interpolation).
Tab. II presents the global values of the conductivities

Fig. 11: Case Study - Visualization of a subarea conductivities.
i together with their thickness hi and the sample standard
a) rst layer. b) second layer.
deviations sa (i ) and sa (hi ).
Tab. I shows that the interval between horizon A and horizon
C2 belongs to the rst layer h1 of the soil, Tab. II, while From the previous gure, it is possible to obtain a map of
horizon CR1 belongs to the second layer h2 of the soil. The the variation of the soil electrical conductivity, through the
low conductivity of this soil is related with the low saturation isovalues curves of electrical conductivity, per layer, in which
of basic cations. The approximate mineralogical [19] on the each color represents a range of conductivity values. Fig. 12,
several granulometrics fractions in horizon CR1 is composed presents a viewing of the conductivity variation of the soil
by: i) Clay (DRX): Kaolinite (dominant), with inclusions of from the case study, for the rst and second layers. In this case
mica (muscovite); ii) Coarse sand: 100%; iii) Thin sand: even 15 range values of conductivity in each layer were considered.
96% of quartz and quartzite. It should be noted that this type
of soil is not suitable for any type of agricultural activity, but VII. C ONCLUSIONS
aimed at environmental preservation. Precision agriculture has taken a new turn with the use
of accurate methods of measurement of the soil electrical
VI. R ESULTS D ISCUSSION conductivity, reducing the number of necessary physical and
Besides of the 3-D visualization form presented in Fig. 9, chemical analysis. Maps of the soil conductivity have been
there are other forms to visualize the 3-D stratication, such as providing information on the physicochemical and biological
the mapping of the separating surfaces between layers, using process distribution in the soil, indicating where to apply the
- 865 -
R EFERENCES
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crops. Additionally, it can be very helpful in research, as for sity Press (1949).
example, in hydrodynamics and soil compaction. The biggest [14] Hamming, R. W. Numerical Methods for Scientists and Engineers.
McGraw-Hill (1986).
drawback of the methodology proposed is the large number [15] Calixto, W.P. and Coimbra, A.P. and Alvarenga, B. and Molin, J.P. and
of measurements to be carried out on the soil; something that Cardoso, A. and Neto, L.M. 3-D Soil Stratication Methodology for
can be easily solved using the proposed apparatus. Geoelectrical Prospection. IEEE Transactions on Power Delivery, vol.27,
no .3, pag. 1636-1643 (2012).
In this paper, the measurements of the soil apparent con- [16] Weltner, K; Grosjean, J; Weber, W. J.; Schuster, P. Mathematics for
ductivity used in the 3-D stratication method described were Physicists and Engineers: Fundamentals and Interactive Study Guide.
manually performed by xing electrodes in the soil. The pro- Springer-Verlag, Berlim, (2009).
[17] Soil Survey Staff. Soil Taxonomy: A Basic System of Soil Classi-
posed apparatus is still in prototype phase of implementation. cation for Making and Interpreting Soil Surveys. Washington DC: U.S.
The depth to be stratied is directly related to the width of the Government Printing Ofce, (1999).
apparatus. Given that the root system of some plants can reach [18] EMBRAPA. Brazilian Soil Classication System - SiBCS. Embrapa-
SPI, Rio de Janeiro, (2006).
depths in the order of 4 m, it is recommended a 4.5 m, wide [19] Dixon, J. B; Schulze, D. G.. Soil Mineralogy with Environmental
apparatus, which can bring some inconvenience to handle. Applications. Soil Science Society of America, (2002).
- 866 -
Impact of Electric Vehicle Charging in Power

Distribution Networks Using a Transport Model
Approach
(Impacto de la Carga de Vehculos Elctricos en Redes de
Media Tensin Utilizando Modelos de Transporte)
Jorge Mendoza B., Member IEEE, Rodrigo Cerda B., Francisco Lpez R., Flix Caicedo M.
Se han realizado diversos estudios para medir el impacto de

Abstract The progressive incorporation of electric vehicles in los VE en la red, para los cuales se usan distintos mtodos
the vehicle fleet of cities, produce changes in the operation of para el clculo de la energa a recargar. Algunos de estos
power distribution networks due to charging battery processes. estudios asumen que todas las bateras estn descargadas al
Therefore, it is necessary to develop tools to analyze and assess
their impact on the system. In this article, a methodology for
inicio de cada ciclo o da [1], [2] y [3]; sin embargo, esto
estimating the behavior of the main electrical variables puede llevar a resultados pesimistas. Otros estudios utilizan
distribution networks considering the presence of electric funciones probabilsticas y datos estadsticos para la obtencin
vehicles is proposed. The model is based on estimating energy de las distancias recorridas por los VE [4], [5] y [6], con lo
expenditure of batteries and places of charging, using a traffic cual se obtiene posteriormente el gasto energtico diario y el
assignment model. The model uses a time period for analysis, estado de carga (SoC por sus siglas en ingls) en el momento
which makes evident the instants at which the grid will have the
highest demands. The results show that distribution companies
de recargar la batera.
must create incentives for electric vehicles are not charging Para cuantificar el impacto que esta nueva carga producir
during system peak hours.. en las red elctrica de media tensin, generalmente se hace a
travs del anlisis de las tensiones [1] [2] [4] y [6], prdidas de
Index Terms electric vehicles, distribution networks, energa [1] y [4] y cargabilidad de las lneas [4] y [6], aunque
charging batteries, traffic assignment model. tambin se consideran en algunos casos el desbalance de fases
[2] y [4]. En [5] se destaca la habilidad que tendrn los PEV
I. INTRODUCCIN para contribuir a la calidad de potencia y estabilidad de las
L UEGO de un corto apogeo a comienzos del s. XX,

llegando a ocupar un tercio del mercado automotriz
estadounidense [1], los vehculos elctricos (VE) han vuelto a
redes elctricas. Entre los impactos negativos se encuentran el
desequilibrio de fases, las perturbaciones armnicas en la red,
la degradacin y falla de los transformadores, la rotura de
captar el inters mundial, debido a la volatilidad del precio del interruptores y fusibles, etc. [6].
crudo y especialmente, la creciente preocupacin sobre el En este trabajo se desarroll un modelo de simulacin que
medio ambiente y los gases de efecto invernadero, entre otros evala a travs de un conjunto de indicadores el impacto que
motivos. Adicionalmente, la tecnologa V2G (vehicle-to-grid) podran producir los VE en la red elctrica de media tensin.
puede ser altamente compatible con el concepto de Smartgrid Para ello se utiliza un modelo de flujos en redes de costo
o redes inteligentes, debido a que la carga que representa el mnimo que simula el comportamiento de un parque vehicular
vehculo elctrico ofrece gran flexibilidad. de una ciudad de nuestro pas, en cuyo caso las variables de
Se espera que el mercado de VE crezca de forma gradual entrada corresponden al parque vehicular, nivel de penetracin
hasta llegar a un 50% del mercado de vehculos ligeros para el de los VE y la matriz origen-destino del sistema. Este modelo,
ao 2050 [2], pero esta incorporacin supondra un aumento permite obtener las distancias recorridas por cada vehculo y
en la demanda energtica del sistema elctrico. Para as, determinar el gasto energtico diario aproximado de cada
cuantificar el aumento de la energa debido a los VE y la vehculo. Se estudiaron 8 casos, en los cuales se vara la
respuesta del sistema ante tal incremento en la carga, se hace potencia de carga, la hora de carga, y las distancias recorridas
necesario combinar elementos de transporte con el anlisis de de los vehculos a fin de estudiar la influencia sobre las
sistemas elctricos de distribucin. variables elctricas del sistema.
J. Mendoza and R. Cerda are with the Escuela de Ingeniera Elctrica de la II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Pontificia Universidad Catlica de Valparaso. Av. Brasil 2145 Valparaso,
Chile. (e-mail: Jorge.mendoza@ucv.cl, rodrigo.cerda.bustos@gmail.com). F. La introduccin masiva de los vehculos elctricos a
Lpez and F. Caicedo are with the Escuela de Ingeniera de transporte de la bateras generar un nuevo consumo elctrico que se
Pontificia Universidad Catlica de Valparaso. Av. Brasil 2145 Valparaso,
Chile. (e-mail: francisco.lopez@ucv.cl, felix.caicedo@ucv.cl ).
caracterizar por el esquema de carga de cada vehculo (Grid
to Vehicle - G2V) [9]. Las primeras aplicaciones de los Ve a
- 867 -
bateras indican que una recarga convencional durara unas 8 OD 7NN. Para cada par k = (p,q) 8OD conocemos el valor
horas aproximadamente con una potencia de 3.7 kW. La constante dk 0 de conductores que viajan desde el origen p al
recarga semi-rpida tendra una duracin de unas 4 horas y destino q en un periodo de tiempo dado. A esto se debe
una potencia de 7.3 kW aproximadamente. Y finalmente, la agregar que para cada par OD k = (p,q) se denota por Rk el
recarga rpida, supone que en 15 minutos se puede cargar el conjunto de rutas que conectan el punto p con el punto q, esto
65% de la batera con potencias del orden de 50 kW. quiere decir, las secuencias conectadas de arcos que
Estos procesos de carga no solo podran estar asociados a comienzan en p y terminan en q.
las demandas domiciliarias, sino que este proceso se podra Dada una red G, capacidades de flujo 9 ,: tiempos de trnsito
realizar en los lugares de trabajo, centros comerciales, parques libre : y la matriz de pares OD, la resolucin de un problema
de estacionamientos o estaciones de servicio especialmente de asignacin de trfico busca encontrar la solucin de
diseas para ello. Lo anterior, cambia el paradigma de equilibrio de la red que asigna el conjunto determinado de
demandas elctricas perfectamente localizadas espacialmente, conductores y rutas que satisfacen la demanda entre los
a un sistema de cargas mviles. orgenes y los destinos dados y respeta todas las hiptesis del
A. ndices modelo en particular.
Una forma de abordar el problema es a travs del planteo de
Por lo anterior, considerando las diversas referencias un modelo de flujo de multiartculos de costo mnimo, en
estudiadas, este trabajo ha decidido centrar el anlisis del donde los artculos representan los grupos de VE que se
impacto de los VE considerando 3 ndices. desplazan entre los distintos pares de nodos origen y destino.
El primero, descrito en la ecuacin (1), representa las prdidas En este caso, la funcin objetivo sera la indicada en la
de energa totales, en kWh obtenidas durante el periodo de expresin (5)
evaluacin. El segundo, representa el promedio de la
$ $
desviacin de tensin respecto del valor nominal de cada barra .& 9; < ; (5)
del sistema, ver ecuacin (2). Adicionalmente, se 8?;8=>
contabilizarn el nmero de sobrepasos a la norma de tensin Donde
$
de todas las barras del sistema, que para sistemas de media 9; : Flujo o cantidad de viajes del artculo k que circula
tensin tendran un lmite de 6% segn la normativa Chilena, por el arco a.
que se representa con la ecuacin (3). Finalmente, se $
; : Tiempo o costo del arco a para el artculo k.
considerar las cargabilidades mximas y mximos promedios
diarios de las cargabilidad de cada lnea del sistema, como se La funcin objetivo representa un ptimo global, llamado
seala en la ecuacin (4). tambin equilibrio social. Adems, para el caso a estudiar, los
distintos artculos son de la misma naturaleza, por lo que en
(1)

cada arco los costos sern los mismos para cada una de ellas.
La funcin est sujeta a una restriccin de capacidad mutua,
''''''''''''''''''''' dada por la ecuacin (6):
! " #$% (2) $
9; + 9 :$ (6)
&
;8=>
()* + ! + (,- (3) Donde
$
9; : Flujo o cantidad de viajes del artculo k que circula
'''''''''''''''''''''''
''''''''' (4)
./0 1
234 5 por el arco a.
9 :$ : Capacidad del arco a por unidad de tiempo.
Con:
Ph : Prdidas del sistema en la hora h, en kW.
A esta restriccin se le suma otra de balance de flujo,
()* : Tensin mnima permitida en las barras del sistema
indicada en la expresin (7)
[p.u]
)!6 : Tensin en la barra i-sima del sistema [p.u.], en la "4! &8 D;
$ $
hora h.
9; " 9; C 4! &8 E ; (7)
(,- : Tensin mxima permitida en las barras del sistema 8?@ A 8?@ B F!GH IH J
[p.u.]. Donde:
$
9; : Flujo o cantidad de viajes pertenecientes al artculo k
B. Modelo de flujos en redes de transporte que circula por el arco a.
Una red de trfico es un conjunto de puntos y rutas K L: Conjunto de arcos que llegan al nodo n.
representadas por un grafo dirigido G = (N, A) donde N es el K ": Conjunto de arcos salen del nodo n.
conjunto de nodos (los cuales pueden representar D; : Origen del artculo k.
intersecciones, barrios, ciudades, etc.) y A es el conjunto de E ; : Destino del articulo k.
arcos (caminos). Cada arco tiene una capacidad de flujo, as g : Cantidad de vehculos que viajan del nodo origen al
como un tiempo de viaje sin congestin o libre. nodo destino.
Adems, se cuenta con un conjunto de pares Origen-Destino
- 868 -
Finalmente, se debe considerar las restricciones de no III. SIMULACIONES Y RESULTADOS
negatividad de los flujos en los arcos.
A. Consideraciones generales
Para el modelo de transporte utilizado en este trabajo no se
considerar las restricciones de capacidad de los arcos de Este trabajo ser aplicado a una zona de una ciudad de Chile
ninguna forma, lo que se traduce en que cada vehculo elegir que cuenta con 74 reas sectorizados, de los cuales 36 son
el camino ms corto para su recorrido y que la velocidad es la zonas de origen (marcados en negro en la Fig. 2) y 38 son
misma para todos ellos. Adems, se asume que la distancia zonas de destino (marcados en rojo en la Fig. 2).
recorrida en el viaje de ida ser la misma que en el viaje de
vuelta, y que no hay interaccin con flujos externos.
Este problema se implement en el lenguaje AMPL y se
utiliz la herramienta CPLEX [13].
C. Modelo del sistema elctrico y los VE
El sistema elctrico ser modelado a travs de flujos de
carga por hora, en donde las cargas tendrn distintos perfiles
de demanda. El sistema se resolver por el mtodo de Newton
Raphson.
A partir de las rutas obtenidas para cada vehculo, y por
ende las respectivas distancias que recorren, se puede obtener
el gasto energtico en cada viaje. A cierta hora, se evaluar si
es necesario cargar el vehculo, aumentando la carga en el
nodo que le corresponda, durante las horas que sea necesario
hasta que la batera quede llena nuevamente. Fig. 1: Diagrama de flujo de la simulacin realizada.
En cuanto al modelo del sistema elctrico, se asume que los
perfiles de carga mantienen su base todos los das que dura la
simulacin, con un pequeo componente aleatorio que vara
entre -10% y +10% de la potencia base. Para los VE, se
considera adems una regeneracin de energa de 30% en el
frenado, y un trfico de ciudad, por lo que el rango total de los
vehculos sera de 127 km [8]. La descarga de la batera se
considera proporcional a la distancia recorrida.
La simulacin comienza adquiriendo los datos
proporcionados por el modelo de flujos en redes (las distancias
recorridas por los vehculos). Posteriormente, segn el
porcentaje de penetracin de VE, se eligen aleatoriamente del
total de vehculos los que sern elctricos. A estos vehculos
se les asigna una carga inicial, segn una funcin
probabilstica de distribucin normal, centrada en el 70% de
carga, y con una desviacin estndar del 10%, esto con el fin
de considerar un modelo realista donde solo al inicio se asigna
un estado de carga aleatorio. A las 08:00h y a las 18:00h de Fig. 2: Zona de aplicacin.
cada da, se descuenta de la batera la energa correspondiente
La distancia entre nodos se obtiene entre centroides,
a los viajes diarios. A la hora de carga establecida (19:00h y
considerando los sentidos de las calles. La zona de evaluacin
24:00h) se verifican 2 requisitos de carga. Uno es que la
tiene aproximadamente 11.000 automviles [12], los cuales
energa remanente alcance a cubrir 4 viajes ms (2 idas y 2
fueron repartidos entre las zonas origen de forma
vueltas), y el otro, es que sea sta mayor al 40% del total pseudoaleatoria.
disponible, lo que desencadenar en que no todos los El sistema elctrico sobre el cual se estudiar el impacto de
vehculos se carguen todos los das. Este segundo requisito es los VE se muestra en la Fig. 3, que cubre la misma zona que el
el que generalmente se deja de cumplir primero, debido a las modelo de flujo de redes. Esta red tiene 163 barras, y de ellas
caractersticas del sistema. Si uno de estos criterios no se las marcadas en rojo presentan un perfil de carga de tipo
cumple el vehculo se carga a la potencia dada por el caso, residencial, mientras que las barras negras tendrn un perfil de
hasta que la batera quede llena o hasta las 08:00h, en donde carga de tipo comercial.
ocurre otro viaje. En la Figura 1 se muestra un diagrama de El sistema tiene una tensin nominal de 15 kV y la potencia
flujo simplificado del proceso de simulacin. total corresponde a 25,86 MW y 5,31 MVAr.
Las simulaciones realizadas incluyen el estudio del sistema
con un 0%, 10%, 30%, 50% y 70% de penetracin de
vehculos elctricos en el parque vehicular. Adems, se
- 869 -
estudiarn 2 posibles potencias de carga, 3,7 kW y 2 kW, y un 30% 36,02 35,34 35,63 35,12
factor que multiplica el gasto energtico obtenido desde la red 50% 37,41 36,25 36,70 35,84
de transporte, a modo de representar mayores distancias o 70% 38,90 37,29 37,82 36,62
trfico y tendrn valores de 1 y 1,5. Tambin, se utilizarn 0% 34,13
como horas de carga las 19:00 h y las 24:00 h.
En este trabajo, se utilizarn los datos del vehculo elctrico De la misma forma, en la Tabla 2 se muestran los resultados
a bateras ms vendido en el mundo, el Nissan Leaf, por lo que obtenidos para una constante de distancia k = 1,5. Entre el
se considerar que las bateras tienen una capacidad de energa mejor y el peor caso para un mismo porcentaje de penetracin,
de 24 kWh , sin embargo, slo se considerar disponible el se obtiene una diferencia que alcanza el 47%, muy similar a lo
80% de la energa, lo que permite optimizar la vida til de la anterior.
batera. En cuanto a la carga, sta se realizar a potencia
constante de 3,7 kW (16 A, 220 V), potencia que corresponde Tabla 2: Energa de prdidas (en MWh) del sistema con k = 1,5
al modo 1 de carga segn el estndar internacional IEC 61851, Potencia VE 3,7 kW 2,0 kW
el cual no requiere de conectores especiales. Tambin se
Hora de carga 19:00h 24:00h 19:00h 24:00h
utilizar de 2 kW para comparar. Adems, se tomar en cuenta
10% 53,08 52,60 52,81 52,46
la eficiencia del proceso de carga, la cual ha sido fijada en
88% [1] [7]. 30% 56,06 54,58 55,13 54,05
Se considera adems una regeneracin de energa del 30% 50% 59,49 56,92 57,65 55,84
en el frenado, y un trfico de ciudad, por lo que el rango total 70% 63,17 59,59 60,34 57,79
de los vehculos ser de 127 km de acuerdo con [8]. 0% 51,72
2) Tensin
En lo relativo a la desviacin de tensin, como se puede
observar en la Tabla 3, sta sigue el mismo patrn que las
prdidas, obtenindose una menor desviacin cuando la carga
comienza a las 24:00h y se realiza a 2 kW, sin embargo, los
cambios son poco notorios ya que el ndice muestra el
promedio de desviacin de tensin para cada hora de la
simulacin, incluyendo las horas en las cuales no hay VE
conectados (que son la mayora).
Tabla 3: Desviacin de tensin del sistema (%) para con k = 1

Potencia 3,7 kW 2,0 kW
10% 0,61455 0,61424 0,61454 0,61383
30% 0,62419 0,62345 0,62365 0,62213
50% 0,63388 0,63250 0,63278 0,63027
70% 0,64355 0,64186 0,64188 0,63869
0% 0,60981
Fig. 3: Esquema de la red elctrica.
B. Resultados Igualmente, en la Tabla 4 se presentan los resultados

1) Prdidas totales. arrojados para una constante de distancia k = 1,5.
Los resultados de energa total de prdidas para los casos Nuevamente, las diferencias son leves, por las mismas razones
con una constante de desgaste k = 1 se muestran en la Tabla 1. expuestas.
En general, para un mismo nivel de penetracin, se obtienen
Tabla 4: Desviacin de tensin del sistema (%) para con k = 1,5
menores prdidas al cargar despus del peak y al cargar con
menor potencia, debido a que la misma energa se reparte en
un mayor intervalo de tiempo. Teniendo en cuenta esto, si se
comparan las prdidas de energa provocadas por los VE, se 10% 0,93370 0,93325 0,93298 0,93246
pueden hallar diferencias de hasta 48%, lo cual es muy 30% 0,95522 0,95429 0,95361 0,95120
significativo si se considera que el problema no ha sido 50% 0,97838 0,97561 0,97472 0,97041
optimizado. 70% 1,00050 0,99733 0,99576 0,98974
0% 0,92284
Tabla 1: Energa de prdidas (en MWh) del sistema con k = 1
Potencia VE 3,7 kW 2,0 kW
Hora de carga 19:00 24:00 19:00 24:00 C. Cargabilidad
10% 34,73 34,50 34,61 34,44 En la Tabla 5, se sealan las cargabilidades mximas
- 870 -
obtenidas en los casos que tienen una constante de distancia k carga a las 19:00, ya que la carga provocada por los VE se
= 1. Para casi todos los casos el mximo es el mismo, hecho aade en los peaks alterando los mximos.
que se debe a que este mximo de cargabilidad ocurre en el A modo de visualizar de manera grfica estos resultados, se
peak de medioda, gracias a las cargas con perfil comercial. presentan las grficas de dos de los casos ya simulados, ambos
Solo en el peor caso de todos, con un 70% de VE, una con una constante de desgaste k = 1, una potencia de carga de
potencia de carga de 3,7 kW y una hora de carga a las 19:00h 3,7 kW y con un 50% de penetracin de VE, pero se
se supera esa cargabilidad debido a los VE. diferencia en la hora del da en la cual comienza la carga.
Es importante sealar que estas grficas no muestran el
Tabla 5: Mxima cargabilidad (%) del sistema con k = 1 tiempo total de la simulacin, sino solo 2 semanas (336 horas)
Potencia 3,7 kW 2,0 kW de forma que se pueda apreciar mejor las tendencias de los
Hora de carga 19:00h 24:00h 19:00h 24:00h grficos.
10% 79,89% 79,89% 79,89% 79,89%
30% 79,89% 79,89% 79,89% 79,89%
50% 79,89% 79,89% 79,89% 79,89%
70% 85,18% 79,89% 79,89% 79,89%
0% 79,89%
Tabla 6: Mxima cargabilidad (%) del sistema con k = 1,5

10% 80,15% 80,15% 80,15% 80,15%
30% 80,15% 80,15% 80,15% 80,15%
50% 84,97% 80,15% 80,15% 80,15%
70% 96,24% 86,66% 80,17% 80,15%
0% 80,15%
Tabla 7: ndice de cargabilidad (%) del sistema con k = 1

10% 19,36 18,92 19,16 18,92
30% 20,25 18,92 19,64 18,92 Fig. 4: Grficos para hora de carga 19:00, en rojo las grficas relativas al
50% 21,14 18,92 20,12 18,92 caso con 50% de penetracin de VE y en azul las grficas relacionadas al
70% 22,03 19,04 20,60 18,92 caso sin VE.
0% 18,92
Tabla 8: ndice de cargabilidad (%) del sistema con k = 1,5

10% 19,67% 19,04% 19,38% 19,04%
30% 20,95% 19,04% 20,07% 19,04%
50% 22,26% 19,23% 20,77% 19,04%
70% 23,55% 19,97% 21,47% 19,05%
0% 19,04%
Anlogamente, en la tabla 6 se muestran las cargabilidades

mximas relacionadas con los casos con k = 1,5. Los
resultados presentan el mismo comportamiento que en el caso
anterior, presentando la misma cargabilidad en casi todos los
casos, por los mismos motivos.
En lo relativo al ndice de cargabilidad, se observa en la
Tabla 7 que al cargar a las 24:00 el ndice se mantiene igual
que en el caso sin VE, debido a que la cargabilidad provocada Fig. 5: Grficos para hora de carga 24:00, en rojo las grficas relativas al
caso con 50% de penetracin de VE y en azul las grficas relacionadas al
por los VE se agrega pasado el peak, no afectando a las caso sin VE.
cargabilidades mximas diarias. En la Figura 4, se muestra en primer lugar, el grfico de la
En la Tabla 8 se aprecian los mismos efectos de la carga de potencia activa total del sistema, donde se puede observar que
VE, presentndose las diferencias ms notables cuando se la potencia extra requerida por los vehculos se superpone al
- 871 -
peak de la curva que comienza justamente a las 19:00. En el como hora de carga, potencia de carga, y el gasto energtico
grfico siguiente, se muestra el total de energa de prdida del que tienen.
sistema con y sin VE, en donde se tiene una diferencia de 2,25 Para esta red en particular, tal como se poda esperar se
MWh en la hora 336. El tercer grfico exhibe la desviacin de obtienen mejores resultados al realizar la carga en los periodos
tensin de todas las barras del sistema por hora, pudindose de menor consumo. Esto se hace especialmente notorio al
notar que la carga de los VE producen un incremento en las momento de revisar las prdidas, las cuales pueden llegar a
mximas desviaciones de tensin, cosa que tambin ocurre tener una diferencia de casi 50% entre un caso y otro si se
con el siguiente grfico, que muestra el promedio de considera slo las prdidas provocadas por la conexin de los
cargabilidad de todas las lneas del sistema por hora. Por vehculos. Con los otros ndices (cargabilidad, tensin)
ltimo, se aadi una grfica que seala la cantidad de tambin se observan diferencias, pero stas son menos
vehculos enchufados por hora. notorias.
Para poder realizar una comparacin, en la Figura 5, se Las diferencias encontradas en los casos determinados,
muestran los mismos grficos, pero esta vez variando la hora muestran lo importante que se hace la coordinacin de la carga
en la que comienza la carga a las 24:00h horas. En el primer de los vehculos elctricos, pudindose reducir ampliamente el
grfico, se observa que esta vez el aumento de potencia ocurre impacto en estos tipos de sistemas, incluso tenindose un gran
ya pasado el peak, por lo que la potencia mxima del sistema porcentaje de vehculos elctricos.
es la misma que para el caso en el que no se tienen VE. En el
segundo grfico se aprecia que las prdidas de energa para el REFERENCIAS
caso con VE alcanzan una diferencia de 1,43 MWh respecto [1] Kristien Clement-Nyns, Edwin Haesen, and Johan Driesen, "The Impact
del sistema sin VE en la hora 336, lo que es un 36% menor of Charging Plug-In Hybrid Electric Vehicles on a Residential
que en el caso revisado anteriormente. Posteriormente se tiene Distribution Grid," IEEE Transactions on Power Systems, vol. 25, no. 1,
pp. 371-380, Febrero 2010.
el grfico de desviacin de tensin del sistema por hora, el [2] G. A. Putrus, P. Suwanapingkarl, D. Johnston, E. C. Bentley, and M.
cual si bien presenta una mayor magnitud que el sistema sin Narayana, "Impact of Electric Vehicles on Power Distribution Networks,"
VE, sta es menor que en el caso en que los VE se cargan a las in Vehicle Power and Propulsion Conference, 2009. VPPC '09. IEEE,
Dearborn, MI, 2009, pp. 827 - 831.
19:00h. En el cuarto grfico es posible percibir que la [3] A. S. Brouwer, T. Kuramochi, M. Van den Broek, and A. Faaij,
cargabilidad generada por la carga de VE, al contrario que el "Fulfilling the electricity demand of electric vehicles in the long term
caso anterior, no produce un aumento en el mximo promedio. future: An evaluation of centralized and decentralized power supply
systems," Applied Energy, no. 107, pp. 33-51, Marzo 2013.
Finalmente, se tiene el grfico que muestra la cantidad de VE [4] J. Taylor, M. Alexander A Maitra, D. Brooks, and M. Duvall, "Evaluation
conectados por hora. El mximo es levemente menor debido a of the Impact of Plug-in Electric Vehicle Loading on Distribution System
la aleatoriedad con la que se escoge la ubicacin de los VE y Operations," in Power & Energy Society General Meeting, IEEE,
Calgary, Alberta, 2009, pp. 1-6.
la funcin probabilstica que determina sus cargas iniciales. [5] D. Richardson, Electric vehicles and the electric grid: a review of
Con esta simulacin se demuestra lo relevante que sern los modeling approaches, impact, and renewable energy integration,
procesos de coordinacin de la carga de los VE para las redes Renewable and Sustainable Energy Reviews, 19, pp. 247-254, 2013.
[6] Liu, R.; Dow, L. ; Liu, E. A Survey of PEV Impacts on Electric Utilities,
elctricas de media tensin. Herramientas como las de IEEE PES Innovative Smart Grid Technologies Conference, Anaheim,
desarrolladas en este trabajo podrn evidenciar los posibles CA, USA, 2011.
problemas y permitirn estudiar las diferentes estrategias de [7] M. Gharbaoui et al., "Designing and Evaluating Activity-Based Electric
carga que podran ser implementadas. Vehicle Charging in Urban Areas," in Electric Vehicle Conference
(IEVC), IEEE International, Santa Clara, CA, 2013, pp. 1-5.
[8] M. Alonso, H. Amaris, J.G. Germain, and J.M. Galan, "Optimal Charging
IV. CONCLUSIONES Scheduling of Electric Vehicles in Smart Grids by Heuristic Algorithms,"
Energies, no. 7, pp. 2449-2475, Abril 2014.
En este trabajo se desarroll una plataforma de simulacin [9] Rodica Loisel, Guzay Pasaoglu, Christian Thiel, Large-scale deployment
que relaciona el comportamiento de VE en una red de of electric vehicles in Germany by 2030: An analysis of grid-to-vehicle
transporte, con el efecto que estos podran tener sobre la red and vehicle-to-grid concepts. Energy policy 65, pp. 432-443, 2014.
[10] Sara Deilami, Amir S. Masoum, Paul S. Moses, and Mohammad A. S.
elctrica en las etapas de carga de las bateras. A travs de ella Masoum, "Real-Time Coordination of Plug-In Electric Vehicle Charging
es posible simular diferentes condiciones, entre las que se in Smart Grids to Minimize Power Losses and Improve Voltage Profile,"
destaca, tipos de VE, condiciones de carga, niveles de IEEE Transactions on Smart Grid, vol. 2, no. 3, pp. 456-467, Septiembre
2011.
potencia, efectos del trfico, niveles de penetracin, [11] John Hayes G., Pedro R. de Oliveira, and Sean Vaughan, "Range
disposicin geogrfica de los VE, caractersticas de las Estimation for the Nissan Leaf and Tesla Roadster using simplified power
bateras, entre otras importantes variables. train models," in Irish Transport Research Network Annual Conference,
Cork, 2011.
A modo de ejemplo, se utiliz la plataforma de simulacin [12] Instituto Nacional de Estadstica, "Anuarios de parque de vehculos en
para evaluar el impacto de los VE en una ciudad de nuestro circulacin," Chile, Publicacin anual 2013.
pas, presentando los resultados obtenidos para distintos casos. [13] IBM Corp. (2014, Agosto) IBM ILOG CPLEX Optimizer. [Online].
http://www-01.ibm.com/software/commerce/optimization/cplex-
All se comprob que el impacto de los VE sobre la red
optimizer/
elctrica puede ser optimizado, considerando variables tales
- 872 -
Computation of Grounding Grids Parameter on

Unconventional Geometry
Thyago G. Pires, Carlos L. B. Silva, Diogo N. Oliveira, Jose W. L. Nerys, Aylton J. Alves, and
Wesley P. Calixto, Member, IEEE

Abstract This paper deals with the computation of ground resistance, the surface voltage, mesh voltage and the step
resistance, surface voltage, touch voltage and step voltage, to voltages is based on Heppe [3]. The examples shown in [3]
mesh with horizontal wires arranged in different angles. The used only grids containing conductors placed in parallel and
computer program implemented used in the mathematical
modeling is based on the method proposed by Heppe, which
perpendicular to each other, deployed on homogeneous soil.
allows obtaining the grounding parameters for homogeneous soil However, our method enables the use of meshes in any
and soil stratified in two layers. Furthermore, the results relative positions with conductors placed in any soil stratified
obtained by the Variable Currents Method (VCM) have been in two layers.
compared to traditional methods and the simplified method of A computer program named VCM (Variable Currents
ANSI-IEEE Std. 80/2013. They also present the results using a Method) was developed to implement Heppes mathematical
grounding grid with wires on various angles.
model.
Index Terms Ground grid, ground potential rise, ground Then some results of ground grids are presented in standard
resistance, leakage current, mesh voltage, multilayer soil, step formats, which are compared with traditional methods. Results
voltage; touch voltage of a ground grid of unconventional geometry are also
presented.
I. INTRODUCTION II. METHODOLOGY
T HE study and analysis of grounding grids brings great

concern to engineers, as is the initial step in the process of
building a substation CA. The main parameters in the
The grid conductors are conceptually divided in rectilinear
segments in order to discretize the system. The accuracy of the
modeling is associated with the number of segments used. The
grounding grid design are the ground resistance and the mesh greater the number of segments, the more precise is the
and step voltages. modeling.
The classic method of grounding grid design [1] is a method In each segment it is considered that the distribution of
that does not require computing resources and its intended to leakage current is constant throughout its length, but distinct
be easy to use. However, it has some limitations because it from segment to segment. It is assumed that all segments have
does not present the analysis of voltages on the grounds the same voltage, which is equal to the ground potential rise
surface. It can only be used in cases where the meshes are (GPR).
equidistant and in ground grids with the following shapes: After the division, the leakage current of each segment and
square, rectangular, L-shape and T-shape. GPR are calculated. Then, the leakage current is used to
Thapar [2] proposes a methodology for calculating calculate the ground resistance and the voltage at the ground
grounding grid parameters in areas with different formats. surface at any desired point .To find the leakage current (i) in
However, the methodology uses grids with square meshes, each segment the linear equation shown in (1) must be solved.
having straight conductors arranged in parallel or Where m is the number of segments.
perpendicularly to each other.
The methodology used in this paper to obtain the ground R11 i1 R12 i2 R13 i3 R1m im v1
R21 i1 R22 i2 R23 i3 R2 m im v2
The authors thank the National Counsel of Technological and Scientific
Development (CNPq), Research Support Foundation for the State of Goias R31 i1 R32 i2 R33 i3 R3m im v3 (1)
(FAPEG) and Brazilian Federal Agency for Support and Evaluation of
Graduate Education (CAPES) for financial assistance to this research.
T. G. Pires and J. W. L. Nerys are of the School of Electrical and
Computer Engineering, Federal University of Goias, Goiania, Brazil (email:
Rm1 i1 Rm 2 i2 Rm 3 i3 Rmm im vm
thyagogp@ufg.br).
C. L. B. Silva and D. N. Oliveira are of the Graduate Program in Electronic
The above system can be written in matrix form as:
and Automation Systems Engineering, University of Brasilia, Brasilia, Brazil
(email: carlosleandro82@ufg.br).
W. P. Calixto and A. J. Alves are of the Experimental & Technologic
Researsh and Study Group, Federal Institute of Education, Science and
Technology, Goiania, Brazil (email: w.p.calixto@ieee.org).
- 873 -
R11 R12 R13 R1m i1 v1 Where K is the reflection factor.

R
21 R22 R23 R2 m i2 v2
2 1
R31 R32 R33 R3m i3 v3 (2) K (6)
2 1

Rm1 Rm 2 Rm 3 Rmm
im
vm The term M is given by (7), for 0 .
The total current injected into the grid (it) is equal to the " BF B ' F " AF A' F
M (CG ) CB ln CA ln

sum of leakage current of all segments, as shown in (3). ! BE B ' E ! AE A' E
" BF F ' B " BE E ' B
m GF ln GE ln (7)
i k it (3) ! AF F ' A ! AE ' E ' A
k 1 CG
sin
Appending (3) in (2), we have:
The term is the following equation:
R11 R12 R13 R1m 1 i1 0
R
21 R22 R23 R2 m 1 i2 0 tan 1
" CG

CB GF sin

R31 R32 R33 R3m 1 i3 0 ! BF tan CG BF
(4) " CG CB GE sin
tan 1
! BE tan CG BE
Rm1 Rm 2 Rm 3 Rmm 1 im 0 (8)
" CG CA GF sin

1 1 1 1 0
GPR
it tan 1
! AF tan CG AF
Thus the GPR becomes a system variable, because the total " CG CA GE sin
tan 1
current injected into the grid is usually a project information ! AE tan CG AE
and not the potential of electrodes.
Next, computation of mutual and self-resistance of (4), the Fig. 1 is the corresponding diagram to the terms of (7) and
ground resistance and voltages will be explained. All terms are (8). The images of segment are in different planes. The point
calculated for each individually segment, without any C is in the same plane of segment AB and point G is in the
symmetry of the grid as used in [3]. To calculate the mutual same plane of segment EF.
resistance and the voltage at the ground surface the method of
images is used.
F
A. Mutual Resistance.
B
The mutual resistance (Rjk) is the ratio of the voltage
produced on the segment k by leakage current of segment j. E
The symmetry of mutual resistance allows Rjk = Rkj. The self-
resistance (Rjj) is the ratio between the voltage produced on
A y
the segment by its own leakage current.
Considering a soil composed of two layers with the upper
C,G
x
layer having resistivity 1 and depth H, and lower layer having
A E F B
resistivity 2 and extending to a great depth. Equation (5) give
the mutual resistance between a segment j and a segment k, Lj
and their images, buried at the same depth (D) in the upper Fig. 1. Angled segments.
layer of soil.
Underlined distances are taken as positive in the direction
1 AB and EF. All other distances are always taken as positive. In
R jk [3] the term GE at the fourth tangent of (8) appears as GF. We
4 L j Lk
believe there has been a failure in typing, since the equation
n does not match with the one calculated in [4]. In the case of
K M (2 n H ) M 2 n H 2 D (5) parallel segments, when decrease towards zero, the term
n 0
CG sin approaches BE+AF-BF-AE.

K n M 2 n H M (2 n H 2 D ) To compute the self-resistance a hypothetical segment
n 1 parallel and identical to the original segment separated by a
- 874 -
distance equal to the radius of the conductor is considered. contacting any grounded object.
B. Ground Resistance.
III. RESULTS
The ground resistance (Rg) is the ratio between the GPR,
Three case studies are presented. The case studies 1 and 2
computation with (4), and the total current injected into the
perform the validation of the proposed method by comparing
grid.
VCM with traditional methods. Case study 1 compare the
values of the ground resistance of the grids with square mesh
Rg GPR it (9) by other methods. Case study 2 compare the ground
resistance, mesh voltage and step voltage with the design
procedure presented in section 16.4 of [1]. Finally, case study
C. Voltage on Soil Surface. 3 show the results for an unconventional grid.
Once the leakage currents in each segment is found, the A. Case Study 1
voltage at a point on the soil surface due to the contribution of
TABLE I shows the ground resistance values for a square
a leakage current of a segment located in a upper layer of a
grid (20 m x 20 m) and a rectangular grid (40 m x 10 m) in
stratified soil in two layers is calculated by (10).
homogeneous soil. The ground resistance values are calculated
using the simplified calculations provided in the ANSI-IEEE
i 1 # " x2 y2 D2 x
Std. 80/2013: Dwight [5], Laurent and Nieman [1], Sverak [6]
V ln
2 L #
! ( x L) y D x L
2 2 2
and Schwarz [7]. In addition to the calculations presented by
"
Nahman [8] and Chow [9]. The BEM method (Boundary

x 2 y 2 2 n H D x
2

K n ln (10) Element Method) is obtained from [10] and VCM is computed
x L

2 2 2
n 1

! ( x L) y 2 n H D with the method presented in this paper. The values in
parentheses are the percentage differences from the values
" x 2 y 2 2 n H D x
2
# calculated by VCM.
ln
! ( x L) y 2 n H D x L #
2 2 2
The grounding grid features are:
d = 0.01 m (diameter of the conductor)
Fig. 2 shows the coordinate system used in (10). Plane S1 is D = 0.5 m (depth of burial)
the plane of surface soil, S2 is the plane parallel to S1 where m (soil resistivity)
the segment is located and P is the point at soil surface.
TABLE I.
GROUND RESISTANCE.
S1 Square Rectangular
P (20mx20m) (40mx10m)
Method
4 16 4 16
meshes meshes meshes meshes
S2 2.2156 2.2156 2.2156 2.2156
Dwight
(15.9%) (6.4%) (6.8%) (3.2%)
y 3.0489 2.7156 2.9848 2.6918
Laurent
(15.7%) (14.7%) (25.5%) (25.4%)
L Sverak
2.9570 2.6236 2.8929 2.5998
D (12.2%) (10.8%) (21.6%) (21.1%)
x 2.8084 2.6035 2.4690 2.3211
Schwarz
(6.6%) (10.0%) (3.8%) (8.15%)
3.6367 3.1491
Nahman - -
Fig. 2. Surface voltage. (38.1%) (33.0%)
4.8017 3.2621
Chow - -
Therefore, the voltage at a point on the soil surface is (82.3%) (37.8%)
2.6269 2.3631 2.2734 2.0795
calculated by superposition, by the sum of the contribution of BEM
(0.3%) (0.2%) (4.4%) (3.1%)
all segments.
VCM 2.6343 2.3669 2.3784 2.1461
D. Touch, Mesh and Step Voltages.
With the surface voltages, the other voltages can be
determined. The touch voltages is the potential difference B. Case Study 2
between the GPR of a ground grid and the surface potential at This case study compares VCM with traditional method [1]
the point where a person could be standing while at the same for two grids in a soil stratified in two layers, rectangular grid
time having a hand in contact with a grounded structure. and L-shape grid. To calculate the classic method was used the
Furthermore, the mesh voltage is the maximum touch voltage methodology of [11] to find the apparent resistivity. The
within a mesh of ground grid. Moreover, the step voltage is features of the soil and of two ground grids are:
the difference in surface potential that could be experienced by 1 = m (upper layer resistivity)
a person bridging a distance of 1m with the feet without 2 m (bottom layer resistivity)
- 875 -
H=8m (depth of the upper layer) H=6m (depth of the upper layer)
D = 0.5 m (depth of burial of ground grid) D = 0.5 m (depth of burial of ground grid)
d = 5 mm (wire diameter) it = 1200 A (total current injected into the grid)
= 5 m (length of side of a square mesh in the grid) All voltages were calculated for points on the surface
Fig. 3 show a rectangular grid with dimensions 35 m x 20 m located within the perimeter of the mesh. The value obtained
containing 28 meshes. The apparent resistivity seen by grid is $
" * $

m. For the classic method the ground resistance was 5 1645.77 V at the coordinates x = 0 m and y *
Vm) was 1037.45 V and the step voltage maximum step voltage was 669.76 V between the point of
(Vs) was 607.46 V. With VCM the ground resistance was 4.66 coordinates x1 = 15 m and y1 = 16 m, and the point of
was 927.92 V in the corners, the coordinates x2 = 15.996 m and y2 = 16.087 m. The GPR was
maximum step voltage within the grid was 250.32 V and the 8337.15 V and the maximum surface voltage was 8081.73 V
step voltage in the corners was 509.82 V. at the coordinates x = 10.9 m e y = 8.65 m.
TABLE II.
IEEE STD. 80 X VCM
Method
Grid Parameter Difference
Std. 80 VCM
Rg ; 5.00 4.66 7.3%

Rectangular
Vm (V) 1037.45 927.92 11.8%
35mx20m
Vs (V) 607.46 509.82 19.2%
Rg ; 6.24 5.65 7.7%

L-Shape
Fig. 3. Rectangular grid 35m x 20m. Vm (V) 1478.83 1267.94 16.6%
30mx20m
Vs (V) 983.36 692.97 41.9%
Assuming a L-shaped grid as show in Fig. 4 with 16 meshes
and dimensions 30 m x 20 m, the apparent resistivity seen by
m. According IEEE Std. 80-2013 [1], the ground

1478.83 V and
the step voltage was 983.36 V. Calculating by VCM the 8.92 7.08

!" #
and the step voltage was 367.1 V within the grid and 692.97
V in the bottom right corner.
5.00
2.00
17.00
y
Fig. 4. L-shaped grid 30m x 20m.
0 x
TABLE II show the results found to the grids above with 6.00
the difference of VCM to ANSI-IEEE Std. 80/2013.
C. Case Study 3
Fig. 5. Unconventional grid.
Here it is presented a grid composed of conductors at
different angles and different lengths as show in Fig. 5. The Fig. 6 shows the voltage profile in three dimensions and
grid has 16 meters in the x-axis and 17 meters in the y-axis. contour of the soil surface inside the perimeter of the ground
The following input data were used: grid. In addition, Fig. 7 shows the profiles for the touch
1 = m (upper layer resistivity) voltage. In the Fig. 8 is illustrated the outline profile of the
2 m (bottom layer resistivity) maximum voltage step obtained from each point on the ground
- 876 -
surface above the mesh up to 16.6% and 41.9% for step voltage. The individual
calculation of the leakage current for each segment leads to a
greater precision of the method.
This method also proves to be useful for allowing a precise
analysis of the voltage on the soil surface, it is possible to
calculate the voltage at any desired point.
Fig. 6. Surface voltage.

Fig. 8. Step voltage.
V. REFERENCES
[1] "IEEE Guide for Safety in AC Substation Grounding," IEEE Std 80-
2013 (Revision of IEEE Std 80-2000/ Incorporates IEEE Std 80-
2013/Cor 1-2015), pp. 1-226, 2015.
[2] B. Thapar, V. Gerez, A. Balakrishnan, and D. A. Blank, "Simplified
equations for mesh and step voltages in an AC substation," Power
Delivery, IEEE Transactions on, vol. 6, pp. 601-607, 1991.
[3] A. J. Heppe, "Computation of Potential at Surface Above an Energized
Grid or Other Electrode, Allowing for Non-Uniform Current
Distribution," Power Apparatus and Systems, IEEE Transactions on, vol.
PAS-98, pp. 1978-1989, 1979.
[4] G. A. Campbell, "Mutual Inductances of Circuits Composed of Straight
Wires," Physical Review, vol. 5, pp. 452-458, 1915.
[5] H. B. Dwight, "Calculation of Resistances to Ground," American
Institute of Electrical Engineers, Transactions of the, vol. 55, pp. 1319-
1328, 1936.
[6] J. G. Sverak, "Sizing of Ground Conductors Against Fusing," Power
Apparatus and Systems, IEEE Transactions on, vol. PAS-100, pp. 51-59,
1981.
[7] S. J. Schwarz, "Analytical Expressions for the Resistance of Grounding
Systems [includes discussion]," Power Apparatus and Systems, Part III.
Transactions of the American Institute of Electrical Engineers, vol. 73,
1954.
Fig. 7. Touch voltage. [8] J. Nahman and S. Skuletich, "Irregularity Correction Factors for Mesh
and Step Voltages of Grounding Grids," Power Apparatus and Systems,
IEEE Transactions on, vol. PAS-99, pp. 174-180, 1980.
IV. CONCLUSIONS [9] Y. L. Chow and M. M. A. Salama, "A simplified method for calculating
The method implemented in this paper allows the the substation grounding grid resistance," Power Delivery, IEEE
Transactions on, vol. 9, pp. 736-742, 1994.
computation of the ground resistance, mesh voltage and step
[10] S. S. M. Ghoneim, "Optimization of grounding grids design with
voltage of grids composed by horizontal wire electrodes in evolutionary strategies," Thesis (PhD), Faculty of Enginnering Sciences,
shapes that are more complex. Wire segments can have any Univeristt Duisburg-Essen, Duisburg, Germany, 2007.
position or displacement among them. [11] J. Endrenyi, "Evaluation or Resistivity Tests for Design of Station
Grounds in Nonunirorm Soil," Power Apparatus and Systems, IEEE
The difference between the results obtained with this Transactions on, vol. 82, pp. 966-970, 1963.
method and those of the ANSI-IEEE Std. 80/2013 for the
grounding resistance was up to 25.5%. For mesh voltage was
- 877 -
- 878 -
Real Time Load Assignment to Control Losses

in Low Voltage Electrical Networks
(Asignacin de Cargas Domiciliarias en Redes Elctricas
de Baja Tensin para Reducir las Prdidas de Energa)
Jorge Mendoza B, Member, IEEE, Alfredo Poblete C., Miguel Lpez G.
Abstract The low voltage electrical networks are abordado este problema, destacan los trabajos realizados por
characterized by single-phase unbalanced load that produce a set F. Shannia en [1],[2],[4]-[6] donde propone un mtodo para
of problems such as voltage variation, overloading of distribution reducir el desequilibrio de tensin en las redes de distribucin,
transformers and increased power and energy losses of the
system, among others. This paper proposes a model of load el cual consiste en transferir cargas de una fase a otra con el
assigning in real time for each phase of the system, with the aim fin de reducir al mnimo el desequilibrio a lo largo de la red.
of reducing energy losses in the networks. The algorithm take Este trabajo propone una nueva estrategia de asignacin de
into account centralized network information for calculate the cargas en la red trifsica de baja tensin en tiempo real,
best configuration of assigning loads using genetic algorithms as considerando lo propuesto por F. Shannia en [6] en cuanto al
optimization technique. esquema de transferencia de carga, sin embargo la presente
investigacin estudia varios mtodos para realizar la
Index Terms Low voltage distribution network, transferencia tomando en consideracin la potencia de
unbalanced load, assigning loads, energy losses, Genetic prdidas y no del nivel de tensin como aquel autor lo
Algorithms. propone. Adems, Shannia realiza la asignacin cada 15
minutos, excluyendo la idea de que las cargas estn
I. INTRODUCCIN balanceadas y sea innecesaria una reorganizacin de ellas, por
lo que ste artculo propone la idea de un sistema inteligente,
U NA de las alternativas para mejorar la eficiencia en el uso
y transporte de la energa elctrica en las redes de baja
tensin, es mantener los consumos lo ms equilibrados
analizando la corriente circulante por el neutro a manera de
optimizar las prdidas instantneas del sistema, realizando un
bajo nmero de cambio de fases. La estrategia considera como
posible. Sin embargo por las caractersticas de los consumos
restricciones, la regulacin de tensin y la conexin de slo
domiciliarios basados en una conexin monofsica al sistema
y por las diversas formas de uso de la energa, de manera una fase para cada carga, tal como se muestra en [7]. El
algoritmo es desarrollado y probado en ambiente MATLAB y
natural tienen un comportamiento desbalanceado. Por lo
propone el mtodo adecuado para realizar la asignacin,
anterior, este trabajo desarrolla un mecanismo de asignacin
probando con distintos intervalos de tiempos y un mtodo
de cargas de tal forma que los consumos produzcan la menor
inteligente basado en realizar la asignacin tomando en cuenta
cantidad de prdidas en el sistema.
El desbalance en las redes de distribucin de baja tensin ha la corriente de desbalance del sistema.
sido un problema que se agrava con el tipo actual de demanda
[1] [2], por lo que es necesario un adecuado balance de cargas II. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
para evitar generar considerables niveles de prdidas de El problema del desbalance en la red de baja tensin se
energa en las lneas, mejorar la calidad de la energa produce cuando las cargas instantneas conectadas al tendido
suministrada y evitar posibles daos severos en el elctrico no consumen la misma potencia, lo que genera un
transformador de distribucin [3]. aumento en las prdidas en las lneas [8].
Actualmente, el problema solo se ha abordado en la red de La Fig. 1 muestra un ejemplo de una red de baja tensin, el
distribucin primaria utilizando como estrategia la cual tiene potencias instantneas de 6.6 kW en la fase A,
1.2kW en la fase B y 2.3kW en la fase C, lo que
reconfiguracin de cargas o incorporando equipos tales como
evidentemente genera un aumento de las prdidas del sistema.
los D-STATCOM y DVR [4]. Diferentes autores han
J. Mendoza, A. Poblete and M. Lpez are with the Escuela de Ingeniera

Elctrica de la Pontificia Universidad Catlica de Valparaso. Av. Brasil 2145
Valparaso, Chile. (e-mail: Jorge.mendoza@ucv.cl,
alfredo.poblete.casado@gmail.com, Miguel.lopez@ucv.cl).
- 879 -
La fuente convertidora de tensin conectada en paralelo con
el sistema de corriente alterna proporciona una topologa
multifuncional que se puede utilizar para regular la tensin y
compensar la potencia reactiva, corregir el factor de potencia y
eliminar los armnicos de corriente.
3) Restaurador dinmico de tensin

El DVR (ver Fig. 4) es un potente controlador que se utiliza
Fig. 1 Cargas desbalanceadas comnmente para arreglar los problemas de tensin en un
punto de conexin. El DVR emplea los mismos bloques que el
A. ndice de desequilibrio de cargas D-STATCOM, pero en esta aplicacin, el transformador de
acoplamiento est conectado en serie con el sistema [4].
El desequilibrio de cargas tiene relacin directa con el
desequilibrio de tensin, el cual presenta diferentes ndices BUS Carga Sensible
para ser medido, entre ellos los mostrado en la referencia [9],

sin embargo, sta investigacin decide incorporar el ndice Transformador
sealado en la ecuacin ( 1 ) el cual toma en consideracin el

desequilibrio de fase.
D-STATCOM VSC
Por otro lado, un segundo ndice a utilizar tiene relacin con
la corriente circulante por el neutro, ya que sta muestra
directamente el desbalance del sistema. Almacenamiento de
Energa DC
Fig. 3 Esquema de compensacin de un D-STATCOM

MG&N&GOGJPG&JQG4R
.E 0#FF (1)
MG&N&GOGJPG&JIR
B. Actuales soluciones al problema

El problema del desbalance de cargas en los sistemas de
media tensin ha sido medianamente abordado principalmente
a partir de dos estrategias, la reconfiguracin de la red o la
incorporacin de equipos especializados en los sistemas [4].
1) Reconfiguracin
La reconfiguracin de cargas en el sistema primario de Fig. 4 Esquema de Conexin de un DVR
distribucin consiste en la implementacin de una serie de
interruptores dentro de la red, con el fin de accionarlos para III. SOLUCIN PROPUESTA
definir una nueva estructura de la red y con ello minimizar las El presente trabajo muestra una tcnica para disminuir el
prdidas dentro de sta, segn muestra la Fig. 2, [7].
desbalance de cargas en la red secundaria de distribucin.
A. Equipos para realizar la asignacin
El modelo propuesto se basa en [6] y considera la existencia
de un medidor inteligente, un interruptor de trasferencia con
entrada trifsica y una salida monofsica, un controlador
principal instalado en el transformador de distribucin, el que
observar el consumo de energa en cada una de las cargas
determinando que casa debe ser transferida de una fase a otra.
La figura 5, muestra la conexin y distribucin de cada uno
de los elementos incorporados al sistema secundario de
distribucin.
Fig. 2 Reconfiguracin de Cargas
2) Dispositivo esttico de compensacin

En su forma ms bsica, el D-STATCOM (ver Fig. 3) se
compone de una fuente convertidora de tensin, el cual es un
dispositivo que almacena energa de corriente continua,
acoplada con un transformador conectado al sistema de
corriente alterna, permitiendo un control efectivo de los
intercambios de energa activa y reactiva entre el D- Fig. 5 Sistema de distribucin inteligente [6]
STATCOM y el sistema de corriente alterna [4].
- 880 -
B. Propuesta de optimizacin domiciliarias realizadas en temporada de verano, donde cada
La formulacin matemtica de esta propuesta, considera la una de las cargas tiene un comportamiento distinto entre un
revisin bibliogrfica del problema y la visin del problema da y otro, sin embargo el comportamiento general de las 100
planteada en este trabajo. Por ello considera la minimizacin cargas visto desde el transformador de distribucin presentar
de las potencias de prdidas activas del sistema como se una curva caracterstica muy parecida en los distintos das de
muestra en la ecuacin ( 2 ), considerando la regulacin de verano.
tensin [12] sealado en la ecuacin ( 3 ) y la conectividad de
cada carga al sistema como restricciones mostrado en la
ecuacin ( 4 )
SH DH TUVW L W% L WX Y (2)

(3)
FHZ[\W] ^ + _ _ + #HF`\W] ^
X Fig. 6 Codificacin utilizada.

a38 Q3 bc! " # # (4)

Dnde:
W : Prdidas en la Fase 1
W% : Prdidas en la Fase 2
WX : Prdidas en la Fase 3
bc! : Switch de la carga 3 conectada a la fase
NC : Nmero de cargas
C. Algoritmo de optimizacin
En este trabajo se utiliz como tcnica de optimizacin los
algoritmos genticos, debido al buen desempeo que tiene esta
herramienta en la resolucin de problemas complejos de
caractersticas discretas y combinatoriales.
Las principales etapas de un AG son; definir una poblacin
inicial de posibles soluciones, implementar un proceso de
seleccin basado en la aptitud de los individuos, entendiendo
la aptitud como la evaluacin de la funcin objetivo y
restricciones. Posteriormente se aplica el conjunto de
operadores genticos, entre los cuales est la cruza y la
mutacin con lo cual se crea una nueva poblacin del
Fig. 7 Red real 1
problema. Este ciclo se repite un nmero determinado de
veces lo cual est asociado a las generaciones propias de un
Tabla 1 Parmetros de los conductores
proceso evolutivo.
Seccin I Max R X
Uno de los aspectos ms relevantes de la implementacin y Conductor
dee% f [A] [g /km] [g /km]
buen desempeo de un AG es la codificacin de los 1 AWG 2 33.6 230 0.5494 0.3718
individuos, en este trabajo se utiliz una matriz cuyas 3 AWG 3 26.7 200 0.6928 0.3792
columnas representan la fase de conexin y las filas el nmero
de cargas del sistema. La Fig. 6 muestra un ejemplo de esta Tabla 2 Parmetros de las lneas
codificacin. Longitud Tipo R X
Considerando esta codificacin se implementaron varios Lnea Inicio Trmino [gf dg]
[m] Conductor
esquemas de cruza, las que difieren del punto en el cual se L1 1 2 0.010 AWG2 0.0054 0.0037
intercambias las filas de la matriz; en cuanto a la mutacin se L2 2 3 16.35 AWG2 8.9820 6.0789
escoge de manera aleatoria una fila de la matriz para modificar L3 3 4 27.02 AWG3 18.719 10.245
L4 4 5 25.00 AWG3 17.320 9.4800
la asignacin de carga del individuo. L5 5 6 34.04 AWG3 23.582 12.907
L6 6 7 24.03 AWG3 16.647 9.1121
IV. SIMULACIONES L7 7 8 23.90 AWG3 16.557 9.0628
L8 8 9 21.07 AWG3 14.597 7.9897
Las simulaciones se realizan en una red real de distribucin L9 2 10 15.99 AWG2 8.7849 5.9450
secundaria ubicada en la Repblica de Chile, representada L10 10 11 21.78 AWG2 11.965 8.0978
L11 11 12 22.02 AWG3 15.255 8.3499
segn se muestra en la Fig. . El sistema consiste en una red L12 12 13 34.95 AWG3 24.213 13.253
radial, la cual consta de un transformador de distribucin de L13 13 14 27.00 AWG3 18.705 10.238
100 kVA, 16 nodos, 15 lneas y 100 cargas. L14 14 15 23.98 AWG3 16.613 9.0932
Para las potencias de estas cargas, fue necesario utilizar L15 15 16 22.01 AWG3 15.248 8.3461
datos adquiridos mediante una serie de mediciones
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Cada medicin muestra la potencia activa y reactiva 7.506 kW en la fase C, con un valor peak de 18.248kW en la
consumida por la residencia cada 20 segundos. Un ejemplo de fase A, 18.598kW en la fase B y de 20.342 kW en la fase C.
una de esas cargas, se muestra en la Fig. 8. Por otro lado, la Por otro lado, las prdidas promedio en la fase A son de
curva de potencia agregada de cargas en el transformador para 0.209kW, en la fase B 0.256kW y en la fase C 0.337kW y
el da completo se observa en la Fig. 9. Donde se observa que valor peak de 1.469kW En la fase A, 1.813kW en la fase B y
el Peak de demanda ocurre alrededor de las 23:00hrs con un de 2.790kW en la fase C. Adems circula una corriente
total de 60kW. promedio de 3.284 A.
Las simulaciones a realizar tienen por objetivo calcular Por otro lado la Tabla 5 y figura 10, muestran la energa
cuanta energa pierde la red con y sin el uso de asignacin de perdida por la red junto a la corriente promedio circulante por
cargas, por lo cual se efectuarn simulaciones, donde cada una el neutro, el nmero total de asignaciones realizadas y el
muestra la energa perdida por la red durante un da completo, porcentaje de disminucin o aumento de energa para cada
la corriente circulante por el neutro, las prdidas en cada una tipo de simulacin. Se observa que todos los modelos de
de las fases, las potencias antes y despus de las asignaciones, asignacin de cargas, a excepcin de la realizada 5 veces al
etc. da presentan una disminucin en la energa de prdidas.
Se realizarn dos tipos de simulaciones. La primera se basa
en realizar la asignacin en un intervalo de tiempo Tabla 3: Prdidas totales por fase de cada simulacin y corriente
circulante por el neutro
previamente definido. En el primer caso se realiza 5 veces al
kW por fase Prdidas In
da considerado los instantes de mayor desbalance y los
A B C Total [A]
siguientes casos cada 1 hora, 15 minutos, 60 segundos y
Promedio 0.209 0.256 0.337 0.802 3.28
finalmente cada 20 segundos respectivamente. En segundo Original
Peak 1.469 1.813 2.790 3.444 13.52
lugar, las asignaciones se realizarn considerando como Promedio 0.223 0.246 0.341 0.813 3.20
5 al da
indicador los valores de corriente que circulan por el neutro Peak 1.551 1.579 2.650 3.668 14.21
Promedio 0.790 0.246 0.247 0.297 3.00
del transformador de cabecera, el objetivo es efectuar una 1 Hora
Peak 3.460 1.512 2.790 1.671 14.73
asignacin de carga cuando esta corriente supere un umbral Promedio 0.276 0.232 0.236 0.744 2.46
15 min
fijado previamente. En este trabajo se ha considerado utilizar Peak 2.833 1.292 1.550 3.817 14.19
Promedio 0.247 0.233 0.213 0.693 1.32
valores de umbral de 3.28, 4.5 6, 8 y 10 [A] definidos de 60 seg
Peak 1.195 1.201 1.585 3.263 8.14
acuerdo a las condiciones particulares del sistema. Promedio 0.247 0.231 0.210 0.688 1.21
20 seg
Peak 1.110 1.019 0.884 2.997 7.23
Promedio 0.222 0.278 0.301 0.800 3.36
In>10[A]
Peak 1.982 1.752 3.112 4.308 15.55
Promedio 0.254 0.247 0.283 0.781 3.19
In>8[A]
Peak 1.635 2.338 1.840 3.483 13.78
Promedio 0.245 0.238 0.275 0.756 2.31
In>6[A]
Peak 1.463 1.947 1.907 3.445 9.98
Promedio 0.245 0.238 0.275 0.756 2.31
In>4.5[A]
Peak 1.463 1.947 1.907 3.445 9.98
Promedio 0.239 0.245 0.244 0.719 1.84
In>3.28A
Peak 1.308 1.197 1.979 3.164 13.90
Fig. 8 Potencia consumida por una carga residencial durante las 24 hrs. Tabla 4 Distribucin de las potencias en las 10 simulaciones
del da Potencias Promedio por fase Potencia
A B C Total
Promedio 6.48 7.26 7.50 21.254
Original
Peak 18.24 18.59 20.34 48.774
Promedio 6.50 7.07 7.67 21.254
5 al da
Peak 20.76 17.43 21.24 48.774
Promedio 7.26 6.70 7.280 21.254
1 Hora
Peak 20.87 20.58 17.57 48.774
Promedio 7.31 6.94 6.98 21.254
15 min
Peak 18.51 20.01 20.17 48.774
Promedio 7.24 7.10 6.90 21.254
60 seg
Peak 18.51 16.53 19.78 48.774
Promedio 7.28 7.09 6.87 21.254
20 seg
Peak 17.49 16.90 17.26 48.774
Promedio 5.47 6.86 7.913 21.254
In>10A
Fig. 9 Potencia agregada del transformador para las 24 horas del da Peak 17.12 19.38 24.45 48.774
Promedio 7.05 7.03 7.158 21.254
In>8A
Peak 19.86 24.00 17.10 48.774
A continuacin se muestran las 10 simulaciones realizadas Promedio 6.66 7.00 7.58 21.254
con ambos tipos de simulacin. La Tabla 4 muestra la potencia In>6A
Peak 18.19 19.49 18.03 48.774
promedio asignada a cada una de las fases, es decir, para la In>4.5
Promedio 6.66 7.00 7.58 21.254
condicin original (sin asignacin alguna), de las 100 cargas Peak 18.19 19.49 18.03 48.774
Promedio 6.89 7.20 7.15 21.254
conectadas a la red, hay un promedio de potencia durante las In>3.28A
Peak 17.98 18.38 17.15 48.774
24 horas de asignacin de 6.486 kW en la fase A, 7.261 kW y
- 882 -
Tabla 5 Comparacin de las 10 simulaciones A. Comparaciones Sistema Original con la asignacin de
kWh In[A] NAsignaciones % Energa cargas
Original 19.24 3.28 [-] [-]
5 al da 19.52 3.20 5 +1.4 En la figura 12, se muestra la comparacin de las corrientes
1 Hora 18.96 3.00 24 -1.4 por el neutro del transformador de distribucin entre el sistema
15 Min 17.84 2.46 96 -7.2 sin asignacin y la propuesta (Umbral >4.5 [A]). Se observan
60 Seg 16.65 1.32 1440 -13.4
20 Seg 16.52 1.21 4320 -14.1 varios peak de corriente, llegando incluso a los 14 [A],
In>10[A] 19.20 3.36 7 -0.2 aumentado las prdidas en ese punto considerablemente,
In>8[A] 18.74 3.19 22 -2.6 adems, como es de esperar, entre las 01:00hrs y las 07:00hrs
In>6[A] 18.14 2.31 40 -5.7
In>4.5[A] 17.43 2.10 128 -9.4
el desbalance es menor en el sistema debido al poco consumo
In>3.28[A] 17.26 1.84 364 -10.2 de energa, por lo que la corriente circulante por el neutro no
sobrepasa los 4.5[A].
En la figura 13, se observa un detalle del comportamiento
del sistema cuando se sobrepasa el umbral definido. All se
observa que entre las 13:15 y las 13:18hrs se visualiza que la
corriente en el neutro sobrepasa los 4.5 [A] y el sistema realiza
una asignacin de cargas, disminuyendo drsticamente la
corriente.
Fig. 10 Prdidas de energa para toda simulacin durante 24hrs.
La simulacin efectuada realizando una asignacin cada una

hora logra efectivamente prdidas de energa menores a la
situacin original, disminuyendo en un 1.45%, realizando tan Fig. 71 Prdida de energa para cada tipo de asignacin durante las 24
slo 24 asignaciones durante las 24 horas, la simulacin horas
realizada cada 15 minutos disminuye en un 7.27% realizando
96 asignaciones, la simulacin realizada cada 60 segundos
disminuye en un 13.4% realizando 1440 asignaciones, la
simulacin realizada cada 20 segundos disminuye en un 14.1
realizando 4320 asignaciones, la simulacin realizada por una
corriente In>10[A] disminuye en un 0.2% realizando 7
asignaciones, la simulacin realizada para un corriente
In>8[A] disminuye en un 2.6% realizando 22 asignaciones, la
simulacin realizada para una corriente In>6[A] disminuye en
un 5.71% realizando 40 asignaciones, para una corriente
In>4.5[A] disminuye en un 9.4% realizando 128 asignaciones Fig. 8 Corriente de neutro antes y despus de la asignacin con In>4.5[A]
y finalmente para una corriente In>3.28[A] disminuye en un
10.2% realizando 364 asignaciones.
De lo dicho recientemente, son dos los casos de
simulaciones que sin realizar una desmesurada cantidad de
asignaciones logran resultados de muy buena calidad, la
primera es un tipo de simulacin basada en un intervalo de
tiempo, la cual realiza una asignacin cada 15 minutos y la
segunda es un tipo de asignacin basada en la corriente
circulante por el neutro, especficamente, una corriente In>4.5
[A], sta ltima entrega resultados un 30% mejor a la primera,
pero realizando solo 32 asignaciones ms. Por lo anterior se
escoge este ltimo caso como la propuesta de aplicacin. A Fig. 93 Corriente de neutro antes y despus de la asignacin con
continuacin, en la Fig. 11, se muestra el comportamiento de In>4.5[A] entre las 13:15 y las 13:18hrs
la energa durante las 24 horas del da para los distintos tipos
de simulacin.
Luego de observar detalladamente el comportamiento de la
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corriente de neutro se procede a estudiar el comportamiento de aquella que generando una buena reduccin de prdidas del
las prdidas totales y de las prdidas por fase, segn se sistema utiliza un menor nmero asignaciones.
muestra en la Fig. 14. En la red real evaluada se obtuvo una reduccin diaria de
prdidas del 9.4% de la propuesta respecto del sistema original
sin estrategia de asignacin de cargas, lo que resulta ser
relevante y atractivo para las redes elctricas de baja tensin.
REFERENCIAS
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imbalance analysis in residential low voltage distribution networks with
rooftop PVs, Electric Power Systems Research, vol. 9, n 81, pp. 1805-
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[2] F Shahnia, A Ghosh, G Ledwich y F. Zare, Voltage unbalance
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Segn se observ con anterioridad a las 13:17:00hrs existe systems, Electric Power and Systems, volume, vol. 33, pp. 817-826,
una corriente que bordea los 5[A] por lo que el algoritmo 2011.
[4] H Hatami, F Shahnia, A Pashaei y S. Hosseini, Investigation on D-
realiza la asignacin de cargas, lo que balancea el sistema, STATCOM and DVR operation for voltage control in distribution
disminuyendo las prdidas, estableciendo en las tres fases una networks with a new control strategy, Power Tech, pp. 2207-2212,
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[5] Shahnia F.; Wolfs P.J.; Ghosh A., Voltage Unbalance Reduction in
respecto a las potencias de fase, se observa en la Fig. 15, lo Low Voltage Feeders by Dynamic Switching of Residential Customers
ocurrido entre las 13:15 y las 13:18 hrs. Among Three Phases, de Power and Energy Society General Meeting
(PES), IEEE, Vancouver, BC, 2013.
[6] Shahnia, Farhad, Wolfs, Peter, & Ghosh, Arindam, Smart Inter-Phase
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Computational Intelligence for Decision Support in Cyber-Physical
Systems., vol. 540, pp. 329-354, 2014.
[7] Willy Mukwanga Siti, Adisa Jimoh y D. Nicolae, Distribution network
phase load balancing as a combinatorial optimization problem using
fuzzy logic and NewtonRaphson, ScienceDirect - Electric Power
Systems Research, vol. 81, pp. 1079 - 1087, 2011.
[8] R.P.S. Leo, G.C. Barroso, R.F. Sampaio, J.B. Almada a, M. R. C.F.P.
Lima a y F. Antunes, The future of low voltage networks: Moving from
passive to active, ScienceDirect-Electrical Power and Energy Systems,
vol. 33, pp. 1506-1512, 2011.
[9] A.K. Singh, G.K. Singh y R. Mitra, Some observations on definitions
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13:15 y las 13:18 hrs. [10] S. H. A. Holgun, Apuntes Generales sobre Redes Elctricas de
Distribucin, Memoria de Ttulo, Universidad Pontificia Bolivariana,
Medellin, 1998.
V. CONCLUSIONES [11] Pezeshki, H.; Wolfs, P., Correlation based method for phase
identification in a three phase LV distribution network, de Universities
En el presente trabajo se aborda el problema de Power Engineering Conference (AUPEC), Bali, 2012.
minimizacin de prdidas en una red elctrica de baja tensin [12] Ministerio de Energa de Chile, Decreto Supremo 327, 2008.
[13] Mesut E. Baran., Felix F. Wu. Network reconfiguration in distribution
utilizando como variable de control la asignacin de cargas en systems for loss reduction and a load balancing, Departament of
tiempo real a cada una de las fases del sistema. Se propone electrical engineering and computer sciences university of California,
utilizar un interruptor esttico de transferencia de carga y un Berkeley Power Engineering Conference (AUPEC), Bali, 2012., IEEE
Transactions on power delivery, vol 4, No2, April 1989.
sistema de control que registre la corriente en el neutro del
sistema y disponga la realizacin de una reasignacin de las
cargas a cada una de las fases del sistema.
Se probaron varias estrategias de asignacin y se seleccion
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Development of a Search Algorithm to Define

the Optimal Location of Electrical Substations
(Desarrollo de un Algoritmo de Bsqueda para Definir la
Ubicacin Optima de Estaciones Transformadoras)
Leonardo Javier Ontiveros and Pedro Enrique Mercado
Abstract The growth of electricity demand in Argentina II. PLANTEO DEL PROBLEMA
leads to the system expansion in generation, transmission and En la figura 1 se observa el planteo general del problema.
distribution networks in that country. Regarding distribution
La lnea de transmisin de AT alimenta la ET de AT/MT, la
networks, a typical problem arises when a distribution company
or a large customer must choose the location of its electrical cual suministra energa a un sistema de distribucin radial
substations; because this decision will determine the total cost of conformado por N puntos de demanda de MT; estos puntos de
the installation. With the aim of minimize these costs, this paper demanda son inflexibles en cuanto a su potencia y ubicacin,
proposes a search algorithm in order to determine the optimal mientras que la ET puede ubicarse en cualquier punto del
location of electrical substations. This algorithm is implemented plano x-y. Dependiendo del punto escogido para la instalacin
in Matlab and it is tested in two case studies. de la ET, se tendr distintos valores en el costo de instalacin
de este sistema de alimentacin radial.
Index Terms load demand, system, distribution network,
electrical substations, cost, optimization, location.
I. INTRODUCCIN SDem,1
N
Zona de bsqueda
L A DEMANDA de electricidad en la Repblica Argentina

present en el ao 2014 una tasa de crecimiento del 1 %
respecto del 2013; y lleva acumulado un crecimiento total del
(x1,y1)
l1 SDem,2
l2 (x2,y2)
52,3 % durante la ltima dcada (2004-2014) [1]. Ante la
creciente demanda de electricidad y los mrgenes de reserva ET AT/MT (x0,y0)
cada vez menores, el gobierno de Argentina est en proceso de
encargar grandes proyectos, tanto en el sector de la generacin y Vnculo Vnculo
MT
lN AT
como en el de la transmisin [2-7]. Se estima que para
SDem,N
satisfacer la demanda creciente se necesitar aumentar la
x (xN,yN)
capacidad de generacin en 1.000 MW por ao [2-4].
Adems de las obras en generacin y transmisin necesarias
para cubrir la creciente demanda de electricidad, las
compaas distribuidoras y grandes usuarios mayores Fig. 1. Planteo General del Problema y Zona de Bsqueda.
(GUMA) de Argentina requieren ampliar su red de
distribucin dentro del rea de concesin [8,9]. Un problema El objetivo del problema es encontrar el punto (x0,y0) donde
tpico se presenta cuando se tiene que disear un sistema de va a instalarse la ET. En todos los casos este punto se
alimentacin radial con dos o ms puntos de demanda encuentra dentro de la zona de bsqueda que se muestra en la
empleando una estacin transformadora (ET) de alta tensin a figura 1; la misma est definida por aquellos puntos de
media tensin (AT/MT); ya que la ubicacin de la ET demanda ubicados en los extremos norte, sur, este y oeste del
determinar los costos de instalacin del sistema de terreno.
distribucin. Con el objetivo de minimizar los costos de Considerando que cada demanda puede tener diferentes
instalacin, en este trabajo se desarrolla un algoritmo de valores de potencia, en este problema se consideran M
bsqueda para determinar la ubicacin ptima de la ET; este conductores de distinta seccin; con sus correspondientes
algoritmo deber cumplir con criterios tcnicos y econmicos. parmetros tales como: resistividad, corriente mxima
admisible, costo por unidad de longitud, tc.
Este trabajo fue enviado al CHILECON2015 el 23 de septiembre de 2015. De acuerdo al problema planteado en los prrafos
L. Ontiveros es investigador del CONICET, Argentina, y trabaja en la precedentes, surge la necesidad de calcular la longitud li que
Universidad Nacional de San Juan. Av. Libertador 1109 oeste, San Juan, tendrn cada uno de los vnculos de MT del sistema de
Argentina (e-mail: ontiveros@iee.unsj.edu.ar)
P. Mercado es investigador del CONICET, Argentina, y trabaja en la distribucin:
Universidad Nacional de San Juan. Av. Libertador 1109 oeste, San Juan,
Argentina (e-mail: pmercado@iee.unj.edu.ar)
= ( ) + (

) (1)
- 885 -
Con i=1, 2... N, li es la longitud del vnculo i, (xi yi) es la Donde Clj es el costo por unidad de longitud de la terna con
posicin de la demanda i, (x0 y0) es la posicin de la ET. El seccin j. Para cada punto de la zona de bsqueda de la figura
parmetro k es el factor de sobredimensionamiento de la 1, se evalan todos los costos que resultan de elegir entre las
longitud de la lnea, este factor toma en cuenta los desniveles M soluciones tecnolgicas:
del terreno y la flecha de la lnea.
El lmite tcnico del vnculo i, de seccin j, resulta del 7 = [7,/ ; 7, 7, . . 7, ] (7)
mnimo entre el lmite trmico (STerm,i,j), y el lmite por cada
de tensin (SV,i,j): Luego, para cada vnculo i, la seccin j elegida ser aquella
que cumpla con el mnimo valor del vector de costos (8). El
,, = ,, ; ,, (2) nmero de ternas en (9) resultar del ndice j obtenido en (8):
Con j=1, 2 M. El lmite trmico para el vnculo i, seccin [78, ; 9] = (7 ) (8)
j, debe ser igual o mayor a la demanda mxima prevista para
la carga i (SDem,i) Se entiende como vnculo, a la lnea o , = (9) (9)
conjunto de lneas destinadas para alimentar cada carga:
Una vez encontrado los costos mnimos para cada vnculo i,
,, = ,, 3 , , " #, (3) el costo total del sistema de distribucin para el punto (x0,y0)
se obtiene con la siguiente expresin:
Donde Nter,i,j es el nmero de ternas de seccin j necesarias
para satisfacer la demanda i, UN,MT es la tensin nominal de 7 ( ,
) =
</ 78, (10)
MT, IMAX,j es la mxima corriente admisible del conductor para
la seccin j considerada, y b es el factor de
sobredimensionamiento de la demanda, cuyo valor se adopta III. ALGORITMO DE BSQUEDA
entre 1.1 y 1.2. El algoritmo desarrollado en este trabajo realiza una
El lmite por cada de tensin del vnculo i, seccin j, est bsqueda exhaustiva en toda la zona de bsqueda definida en
determinado por la mxima cada de tensin admisible. El el apartado II; los pasos de discretizacin utilizados en el
valor de SV,i,j debe ser mayor que la demanda SDem,i: apartado IV garantizan la exactitud y precisin de los
resultados. Este algoritmo se muestra en la figura 2.
.
$%&',*- De acuerdo a la figura 2, el algoritmo inicializa las variables
,, = ,, " #, (4)
/%12 45 (x0 y0) en el origen de coordenadas cartesianas x-y que se
muestra en la figura 1. Luego, se evala si el punto (x0 y0) se
Donde a es el porcentaje adoptado por cada de tensin [%], encuentra dentro de la zona de bsqueda; si la condicin es
generalmente este valor vara entre 3 y 7 %. Rj es la resistencia verdadera se calculan las longitudes de los vnculos entre la
por unidad de longitud [ohm/Km] para la seccin j, li es la ET y cada punto de demanda. A continuacin, se determina el
longitud calculada en (1). En caso de que el conductor de lmite tcnico de cada uno de los vnculos, empleando las
seccin j no cumpla con la desigualdad propuesta en (3) y (4), ecuaciones (2), (3) y (4). En caso de no satisfacer las
se aumenta en 1 la cantidad de ternas que conforma cada desigualdades establecidas en (3) y (4), se incrementa en 1 el
vnculo de MT. De esta forma, para cada vnculo i se nmero de ternas, hasta satisfacer la desigualdad. Este proceso
consideran M soluciones tecnolgicas (secciones): define el vector de ternas asociadas a cada uno de los vnculos
(5).
, = [,,/ ; ,, ,, . . ,, ] (5) Luego de definido el vector de ternas, se calculan los
valores de costo total, seccin elegida y nmero de ternas para
Una vez definido el vnculo de MT con su correspondiente el punto (x0 y0), empleando las ecuaciones (6), (7), (8), (9) y
longitud (li) y nmero de ternas para cada seccin (Nter,i,j), el (10). Es decir, se escoge la solucin ms econmica para
costo del vnculo i de seccin j puede obtenerse con la alimentar cada una de las demandas; y que a la vez, respete los
siguiente expresin: lmites tcnicos impuestos en el estudio. Los valores de costo
total, nmero de ternas y seccin de conductor para cada
7, = ,, 7 (6)
- 886 -
Inicio
Villa Obrador
Inicializacin Temporal ET Represa
Variables SDem,1 Vnculo MT AT/MT SDem,2
(x0,y0)=(0,0) l1 l2
x1=0 x0 x2=D
y lN Vnculo
AT
Si Si
x0>xMAX y0>yMAX
? ? x
No No
Fig. 3. Caso de Estudio.
x0=0
y0>yMAX Si Considerando en ambos casos que la ET AT/MT debe
x0=x0+x ? alimentar a dos puntos de demanda separados una distancia D,
No y0=y0+y
se tiene que la ubicacin ptima de la ET estar sobre la lnea
que separa ambos puntos de demanda. Esto convierte el
Almacenamiento Determinacin problema bidimensional en unidimensional, de esta forma se
CT ; j ; N T Ubic. Optima
Clculo li alivia el clculo y esfuerzo computacional. La figura 3
representa los casos de estudio planteados.
Fin Los valores de distancia, tensin de operacin y demanda
Clculo CT, j, Nter Clculo SMAX,i,j de los casos de estudio se muestran en la tabla I.
Nter,i,j=Nter,i,j+1
TABLA I.
Si No
SMAX,i,j>b*SDem,i CASOS DE ESTUDIO
? D UN,MT UN,AT SDem,1 SDem,2
Caso
[m] [kV] [kV] [MVA] [MVA]
Fig. 2. Algoritmo de Bsqueda. 1 7.673 13,2 132 2,38 8,58
2 14.570 13,2 132 2,57 6,87

vnculo son almacenados para el punto (x0 y0). Luego, se
incrementa en x el valor de x0. Todo el procedimiento se
En ambos casos, la tensin de operacin en AT es de 132
repite hasta llegar al mximo valor de x0 definido en la zona de
kV, mientras que la tensin escogida para MT es de 13,2 kV.
bsqueda.
Los conductores considerados en este estudio se muestran en
Una vez que se alcance el mximo valor de x0, este valor se
la tabla II; se adopta la seccin mxima de 120 mm2 por los
pone en cero nuevamente y se incrementa en y el valor de y0.
esfuerzos mecnicos a los que debe estar sometida la lnea
Este proceso se repite hasta cubrir toda la zona de bsqueda.
(por ej: acumulacin de nieve durante el invierno), secciones
De esta forma, se obtiene una funcin de costos mnimos
mayores representan una mayor carga y mayor riesgo de
segn el plano x-y de la figura 1; el mnimo valor de costos
ruptura de la lnea. Mientras que la seccin de 25 mm2 fue
determinar el lugar donde debe construirse la ET de AT/MT.
elegida ya que su lmite trmico posibilita abastecer las
Adems del costo, el punto (x0 y0) tiene asociado para cada
demandas menores (villas temporales).
vnculo el nmero de ternas y la seccin del conductor que
debe emplearse. TABLA II.
Considerando que la longitud de la lnea de AT es mucho TABLA DE CONDUCTORES
mayor que la longitud de las lneas de MT, en este algoritmo Conductor
Seccin Rj IMAX,j STerm,i,j Clj
[mm2] [/Km] [A] [MVA] [USD/Km]
de bsqueda no se considera el costo de la lnea de AT; ya que
1 25 1,37 125 2,857 15.931
la variacin del punto (x0 y0) dentro de la zona de bsqueda
presenta una influencia reducida en los costos totales de la 2 35 0,995 160 3,658 16.529
lnea de AT. 3 50 0,683 195 4,458 17.426
IV. CASOS DE ESTUDIO 4 70 0,506 235 5,372 18.622
El algoritmo desarrollado en el punto III fue puesto a 5 95 0,368 300 6,859 20.166
prueba en dos casos de estudio; estos casos corresponden a un 6 120 0,288 340 7,773 21.612
GUMA encargado de construir dos centrales hidroelctricas en
el sur de la provincia de Santa Cruz, Argentina. En ambas En la tabla III se visualiza los parmetros adoptados para la
centrales, se tiene un punto de gran demanda correspondiente ejecucin del algoritmo. Se adopt un paso de discretizacin
al obrador de la represa, y otro punto de menor demanda de 1 m en ambos casos, por lo que el posicionamiento de la
destinado a alimentar una villa temporal, lugar donde residir ET tendr un error relativo mximo de 0,013 % para el caso 1,
el personal encargado de la construccin de las represas. y de 0,007 % para el caso 2.
- 887 -
TABLA III. determina que para la lnea 1 se debe utilizar una terna de 120
PARMETROS ADOPTADOS
mm2, con una longitud aproximada de 11.121 metros (con
N M k b a x
desniveles). Esta lnea tiene un costo de 240.290 USD. Para la
2 6 1,15 1,1 3% 1m lnea 2, se debe utilizar una doble terna de 95 mm2, de 5.635
metros (con desniveles). Esta lnea presenta un costo de
V. RESULTADOS OBTENIDOS 226.800 USD.
El algoritmo desarrollado en el punto III y sus parmetros
definidos en el punto IV fueron implementados con el
software Matlab [10]. A continuacin, se muestran los
resultados obtenidos.
Caso 1
La curva de costos mnimos del caso 1 muestra una gran
Costo [MUSD]
sensibilidad del costo total respecto de la ubicacin donde va a
instalarse la ET (Figura 4). Los resultados muestran costos
crecientes para la lnea 1 (el costo es cero si la ET se ubica en Costo Total
la villa temporal), y costos decrecientes para la lnea 2 (el
costo es cero si la ET se ubica en el obrador). En este caso Mnimo
Costo Mnimo
particular, la ubicacin ptima de la ET coincide con el punto
elegido para el obrador (x0=7.673 m), ya que la distancia entre
ambos puntos es relativamente corta, y la demanda del Costo Lnea 1 Costo Lnea 2
obrador es casi 4 veces la demanda de la villa temporal. Ubicacin Optima
Villa Temporal Distancia [m] Obrador

Fig. 5. Caso de Estudio 2: Costos totales y Ubicacin Optima.
La propuesta inicial contemplaba ubicar la ET a 11 Km de

la villa temporal (x0=11.000 m). El conductor que se haba
considerado es de 120 mm2. Para hacer factible esta
propuesta, es necesario utilizar una doble terna para respetar la
mxima cada de tensin del 3 % en la lnea 1. El costo total
Costo [USD]
de esta propuesta asciende a 629.774 USD; un valor por

Costo Total
encima de la solucin ptima. Gracias a este estudio y al
algoritmo desarrollado en puntos II y III, es posible obtener un
Mnimo
Costo Mnimo ahorro de 162.684 USD en la determinacin general del
sistema de distribucin del caso 2.
En el siguiente cuadro se muestran las caractersticas
Costo Lnea 2
generales de los sistemas de distribucin definidos por el
Costo Lnea 1
Ubicacin Optima
algoritmo desarrollado en este trabajo; se observa que la
mxima potencia de transmisin en lneas est limitada por la
Villa Temporal Distancia [m] Obrador
mxima cada de tensin admisible (3 %), en lugar de su
Fig. 4. Caso de Estudio 1: Costos totales y Ubicacin Optima. lmite trmico. El factor de utilizacin de la ltima columna se
obtiene de la relacin porcentual entre la demanda mxima, y
El costo total del sistema de distribucin asciende a 177.560 el mximo tcnico que resulta de la seccin y longitud de
USD, y propone utilizar una simple terna de 95 mm2 desde la lneas adoptada:
ET hasta la villa temporal, con una longitud aproximada de
8.820 metros (con desniveles). La propuesta original consista TABLA IV.
en construir la ET en esa ubicacin, empleando un cable de CARACTERSTICAS GENERALES DEL SISTEMA DE DISTRIBUCIN
Mximo
120 mm2 para alimentar la villa temporal. Gracias al uso del Caso
x0
Lnea Config.
STerm,i,j SV,i,j
Factor de
[m] [MVA] [MVA]
algoritmo, es posible obtener un ahorro de 12.754 USD si se Utilizacin
opta por un conductor de 95 mm2. Simple
1 Terna 7,77 2,82 90 %
Caso 2 120 mm2
1 7.673
Doble
De la misma forma que en el caso 1, en el caso 2 se tienen 2 Terna 13,71 8,73 78 %
costos crecientes para la lnea 1 y decrecientes para la lnea 2 95 mm2
(Figura 5). Los resultados indican que el costo total mnimo es Simple
1 Terna 6,85 2,78 85 %
de 467.090 USD, y la ubicacin ptima se encuentra a 9,67 2 9.670 95 mm2
Km de la villa temporal (x0=9.670 m). Esta solucin, 2 - - - -
- 888 -
VI. CONCLUSIONES AGRADECIMIENTOS
En este trabajo se desarrolla un algoritmo de bsqueda para Este trabajo ha sido realizado gracias al financiamiento de:
determinar la ubicacin ptima de una estacin CONICET (Consejo Nacional de Investigaciones Cientficas y
transformadora, que debe alimentar a dos o ms puntos de Tcnicas), ANPCyT (Agencia Nacional de Promocin
demanda en media tensin. Esta ubicacin se corresponde con Cientfica y Tcnica) y Universidad Nacional de San Juan.
aquella que produce costos mnimos en la instalacin. Adems
de la ubicacin, este algoritmo determina que seccin de REFERENCIAS
conductor debe emplearse, y el nmero de ternas necesarias [1] Secretara de Energa website, http://energia3.mecon.gov.ar/home/,
Abril 2015.
para cada vnculo, con el propsito de cumplir con los [2] Ministerio de Planificacin Federal, Inversin Pblica y Servicios
requerimientos tcnicos. El algoritmo desarrollado se puso a website, http://www.minplan.gov.ar/, Diciembre 2014.
prueba en dos casos de estudio. Los resultados obtenidos [3] Energa Argentina S.A. (ENARSA) website, http://www.enarsa.com.ar/,
Diciembre 2014.
demuestran la validez de la propuesta. [4] (2014) Sitio Web de la Compaa Adeministradora del Mercado
Uno de los aspectos ms importantes a tener en cuenta, es Elctrico Mayorista (CAMMESA) [online]. Disponible en:
que este algoritmo busca punto por punto el costo total de la http:/portalweb.cammesa.com/, Diciembre 2014.
[5] (2014) Sitio Web del SADI Georeferenciado [online]. Disponible en:
instalacin. En reas extensas y/o cuando se trabaja con un
http://sadi.cammesa.com/GEHTML.php, Diciembre 2014.
paso de discretizacin reducido, se tiene un gran esfuerzo [6] Transener S.A. website, http://www.transener.com.ar/, Diciembre 2014.
computacional. Como posible solucin se puede emplear un [7] Ontiveros, L.J., Mercado, P.E.: "Compensacin de Potencia Reactiva en
paso de discretizacin ms grande para definir una sub-rea Zonas Deficitarias de Sistemas Elctricos", Congreso Bienal de IEEE
Argentina, ARGENCON 2014, San Carlos de Bariloche, Argentina, Junio
dentro del rea total y luego, realizar una nueva bsqueda con 2014.
un paso de discretizacin pequeo dentro de la sub-rea [8] C. Ferrari et.al., Matriz de recursos energticos de la Provincia de
definida anteriormente. Esto puede reducir notablemente el Crdoba, 1a ed., S. Devalis (Editor), Ed. Copiar, Crdoba, Argentina, ISBN
978-987-1847-11-2, 2013.
tiempo necesario para realizar el clculo. Otras soluciones, [9] F. Klitenik, P. Mira y P. Moldovan: El Mercado Elctrico Argentino,
consisten en utilizar mtodos de optimizacin heursticos que Informe Econmico N 70, Nota tcnica N 2, Ministerio de Economa y
han sido desarrollados en los ltimos aos. Finanzas Pblicas, Argentina, 2009.
[10] Matlab website http://www.mathworks.com/, Diciembre 2014.
- 889 -
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- 896 -
Design and Implementation of a Gateway between

IEC 61850 and IEC 60870-5-101 standards for
Power Electrical Systems
Juan Lobo, Miguel Cuenca, Derlis Gregor, Mario Arzamendia, Raul Gregor and Sergio Toledo
Abstract This paper presents the development of a from different providers. The IEDs are the new generation of
protocol converter software (gateway) between two standards microprocessor based equipments for control and monitoring
used by monitoring and control tasks in power electrical [4]. Interoperability offered by standard IEC 61850 is based
systems. At one side the legacy protocol IEC (International
Electro-technical Commission) 60870-5-101 and on the other on standardization of the data from the electrical variables in
side the new protocol IEC 61850, which introduces a number a substation, as well as the communication services, congu-
of new concepts for the automation of substations, taking ration les and network topology [5].
advantage of the advances in the eld of telecommunications as The electrical system of a country is composed by dozens of
well as in the hardware of protection devices. The integration electrical substations all controlled by regional control centers
of a conventional SCADA (Supervisory Control and Data
Acquisition) is proposed with an electrical substation upgraded
which may have as well a national control center. Besides eco-
with the new standard. For the development, free and open nomical reasons, modernization process of existing electrical
libraries were used, implementing a few basic monitoring and substations towards the IEC 61850 standard is possible only
control functions. The protocol converter has been tested in a in a gradual manner, because the availability of the electrical
simulation environment and tests were carried out with devices system is critical for the country operation. Thus it is foreseen
from different manufacturers, verifying the correct mapping
between both standards.
that both protocols will co-exist for a considerably amount of
time before total migration of the system. This is particularly
Index TermsElectrical Substations, Gateway, IEC 60870-5- true in developing countries. Thus, protocol converters are
101, IEC 61850, , IED, SCADA. greatly needed. These protocols will process the register of
events from the control systems in a substation and convert
I. I NTRODUCTION them to the communication protocol of the remote control
I EC 60870-5 refers to a collection of standards that provides

detailed functional description for telecontrol equipment
and systems for controlling geographically widespread pro-
system.
This work tries to solve the problem that substations that
are being upgraded or new substations that are built with the
cesses (SCADA systems) [1]. It is intended for -but not limited IEC 61850 are not left isolated from the SCADA system of
to- applications in the electrical industry, and has data object the regional control center that is still based on the IEC 60870-
that are specically intedende for such applications, however 5. Particularly, it implements the following functionalities:
it is not limited to them. It consists of six core standards reading of a circuit breaker status, reading of measurements
and four companion standards.The family of standards denes of voltage and current in a transmission line, an event de-
the frame format transmission services at link level, general tection notication and transmission of commands. In order
data structure at application level and basic functions for to achieve this, a software program was written using open
information exchange. The IEC 60870-5-101 is one of the source available libraries.
companion standards and was the rst practical implementa- Figure 1 shows the application of the gateway proposed in
tion after its denition, which operates over low bandwidth this paper in the power electrical system. As it is seen, the
serial communication. gateway acts at the same time as a slave in an IEC 60870-5
The world tendency for control and protection inside an network, and as a client in a IEC 61850 network; performing
electrical substation is based on a new topology named a data mapping function inside that allows the interoperability
SAS (Substation Automation Systems), which introduces the between these protocols.
concept of IED (Intelligent Electronic Devices), creating an
interoperability issue between different manufacturers [2], [3]. II. R ELATED W ORK
The main objective of the IEC 61850 series is proposing Different communication standards are used in the environ-
interoperability between IEDs (Intelligent Electronic Devices) ment of control and monitoring in electrical substations. There
has been many works that look for the interoperability of these
J. Lobo, M. Cuenca, D. Gregor and M. Arzamendia are with the Laboratory
of Distributed Systems (LSD), Faculty of Engineering, National University of standards in order to extend the functionality of one thanks to
Asuncion, Paraguay (e-mail: [jlobo623, miguelcuenca]@gmail.com, [dgregor, the advantages offered by others. Such work of integration is
marzamendia]@ing.una.py). achieved with the help of a gateway.
R. Gregor and S. Toledo are with the Laboratory of Power and Control
Systems, Faculty of Engineering, National University of Asuncion, Paraguay Zhang et al. [6] proposed the integration between the IEC
(e-mail: [rgregor, stoledo]@ing.una.py). 61850 with the legacy standard Modbus [7] used mainly
- 897 -
A data base is implemented with the information related to
SCADA IEC 101 Protocol IEC 61850 IEC 61850
System RS232 Converter TCP/IP
System the devices so they can be recognized automatically and the
IEC101 IEC101 61850 61850 mapping process between the protocols begins. Tests were
Master Slave Client Server
carried out using the IEC 61850 Protocol Test Harness from
Electric
Triangle Microworks [17].
Substation
This work uses the IEC 60870-5-101 which is based on
the serial communication protocol RS-232. The 5-101 differs
from 5-104 in that the last one is built over TCP/IP. Although
Regional Control
Center being an older communication protocol, it can be still found in
current operational SCADA, specially in developing countries
where the modernization process is slower than other coun-
Fig. 1: Proposed Gateway Application. tries. Another important contribution of this work is that the
proposed gateway was tested with commercial simulators and
then with real IEDs devices, and that it was developed using
in industrial environments. The model mapping relationship open source libraries.
between IEC 61850 and Modbus is based on the principle
of minimum information point which is a one to one corres-
III. T HEORETICAL FRAMEWORK
pondence. The mapping allows that CMDs (Condition Mon-
itoring Device) compliant with Modbus, through a Modbus A. IEC60870-5-101
master (RTU or TCP), receive writing or reading IEC 61850
The standard IEC 60870-5-101 denes a functional prole
commands. The gateway was designed with the SISCO MMS
to denitions of the IEC 60870-5 for the interoperability
Ease Lite software [8] and the Qt application framework [9],
between compatible telecontrol devices [18]. In telecommu-
and simulated, obtaining measurements of current and line
nications, a functional prole species how the options and
voltage. Covatti et al. [10] tried to incorporate the exibility
ambiguities in the standards should be interpreted or imple-
of wireless industrial communications into the IEC 61850
mented to provide a particular information technology function
standard. They studied WirelessHart [11] and the work fo-
[19]. Its objective is to recommend how the existing standards,
cused on the study of the latency of the transmitted messa-
in this case the 60870-5 core standards, should be used
ges trough the wireless medium, which is a critical aspect
without modifying them. The application environment is in
of communications in the substations. Through simulations
the communication between the telecontrol systems (SCADA),
they veried that requirements of latency are not fullled,
UTR devices and programmable controllers. Fig. 2 shows the
nevertheless it emphasizes the achievement of the correct
normal topology of its application.
mapping between both standards. Other works were done
around the integration of the IEC 60870-5 and IEC 61850.
Han et al. [12] proposed an IEC 61850 modeling method
for a FTU (Feeder Terminal Unit). Models of information
Telecontrol
and communication services are mapped to the protocol IEC System
61850. Simulations were done for a RMU (Ring Main Unit)

IEC 60870-5-101 IEC 60870-5-101
FTU and for a pole mounted FTU in order to evaluate the ow
of information for each case with a master station. Han et al. IEC 60870-5-101
[13] incorporated the use of Web services for the mapping
implementation, specically based on SOAP (Simple Object
Programmable
Access Protocol) and XML (Extensible Markup Language), Controllers
Measuring RTU
for the exchange of information of the components from the

distribution systems in an client/server architecture. Yi et al.
[14] proposed the gateway architecture based on IEC 61850,
and a protocol mapping modeling method named Metadata
Process Level
Modeling which uses XML. It was shown for a mapping
case between IEC 61850 and IEC 60870-5-103. Qu et al.
[15] proposed a communication gateway interface model and
it has mapped three communication protocol stacks. Three Fig. 2: Application environment of the IEC 60870-5-101.
layer modules were designed: an IEC 61850 real-time database
system, a IEC 60870-5-101/104 protocol conversion server and The data frame of this protocol is named FT1.2 and it is
MMS (Manufacturing Message Specication) resolver based dened at section IEC 60870-5-1. This frame can have a xed
on multi-threading technology. Hou et al. [16] designed an or variable length, depending if it is for the establishment
IEC 60870-5-104 to IEC 61850 gateway. First the converter and control of a communication process (xed) or user data
evaluates the packets received in 104 format. Then a device (variable). Fig. 3 shows the frame structure.
class is constructed where the values of remote signaling, The standard allows the use of two types of congurations,
remote measurement and other type of information are stored. the balanced mode, where both stations (SCADA and UTR)
- 898 -
Frame with variable length purpose is that all the data that could be originated at the
Start (68H) substation may be assigned to one of these logical nodes.
Length These virtual units are objects dened in the object oriented
Length

context of the standard and it is one on the main advantages
Start (68H) Start (10H)
over older protocols.
Control Control
Link Address Link Address
logical device (Bay)
61850-7-2 (Virtual World) virtualisation

User Data User Data Services
Hides/encapsulates real World

Checksum Checksum
Mapping
LN
TCP/IP
End (16 H) End (16 H) Network
MMS LN LN
LN
XCBR1
Fig. 3: Variable and xed frame length. Position
SCSM
61850-8-1 Mode
... Real devices
in any
are primary devices and any of them may initialize a commu- 61850-7-4 logical node 61850-7-4 data
substation
(circuit breaker)
nication in the channel; or unbalanced mode, where there is (Position)
a control station called primary station, which can initialize

the communication while the others called secondary are in 61850-6
configuration file
stand-by waiting for the data from the primary station.
The communication at link level is achieve through the
use of two transmission procedure, SEND/CONFIRM and Fig. 4: Virtual and real world.
REQUEST/RESPOND, which are indicated at the control
header of the FT1.2 frame. The rst procedure is used when The data modeling corresponds to the concept of virtu-
the master station wants the slave station to perform an action, alization, and it is show in Fig. 4, where real devices are
and the second procedure if the master station wants to poll modeled as virtual. The LN (for example XCBR) dened in
a user data from the slave station. The link services are the logical devices corresponds to the well known functions
used to transport application data service. These data are in the real devices. In this example, the LN XCBR represents
named ASDU (Application Service Data Unit). In Fig. 3 it an specic circuit breaker from the bay at the right. Based
corresponds to the User Data. This unit carries the infor- on its functionality, a LN may have a list of data objects (for
mation elements, which are the useful information (values, example, breaker position) with dedicated data attributes. The
measurements, commands, etc.) of the exchanged messages data have a semantic and structure predened. The information
from the application level functions. The ASDU is divided in represented by the data and its attributes are exchanged by the
two parts, the data unit identier and the information itself. communication services according to well dened rules and
Inside the data unit identier it is dened the TI (Type of actuations requested.
Identication), an unique number according to the type of In addition, the IEC 61850 denes that an IED may hold
information transmitted. The useful information is dened in a many LDs (Logical Devices) which are groups of LN with
set of Information Objects, which were designed for general similar functions. Each LN holds a predened group of data
SCADA applications, mainly related to electrical systems. attributes (state value, quality, etc.). The LN and the data
Each information element has and IOA (Information Object objects held by the LD are crucial for the description and
Address) that identies this element throughout the system. the information exchange of the SAS in order to achieve the
interoperability. Fig. 5 shows how the objects are referred,
B. IEC 61850 where it is indicated the position StVal (open or close) of the
circuit breaker Q0XCBR1 held in the LD named MyLD.
The standard IEC 61850 denes the communication and
services between different devices inside an electrical substa-
tion. It is the result of the work together from many world IV. S OFTWARE D EVELOPMENT
organizations of the electrical standardization sector [20] . The architecture of the developed software consists of
The standard uses the concept of virtualization, which offers three parts, the IEC 60870-5-101 communication module, the
a vision of the operational aspects of a real device that protocol converter module and the IEC61850 communication
are important for exchange with other devices. Only those module. This architecture is show in Fig. 6. The software
details that are needed for interoperability of the devices was written in C an C++ languages, and the modules used
are dened in the standard [21]. It is based on the object the open libraries LibIEC61850.h [22] and RS232.h [23],
oriented model. The functionality that real devices have are which are available under GPL (GNU General Public License).
divided in small entities, which are used for the exchange of The LibIEC61850.h is available under GPLv3, and offers
information between different devices. These entities or LN a client and server library for the communication protocols
(Logical Nodes), represent virtually the real functions. The IEC61850/MMS (Manufacturing Messaging Service), i.e., a
- 899 -
the information elements of the ASDU and performing the
LD LN Data Data Attribute main application functions. The operation is based on reading
name name name name
the eld function code from the IEC 60870-5-101 frame so
it can establish the link service and the action proposed by
MyLD/Q0XCBR1.Mod.stVal & [ST] the primary SCADA station. According to the case, internal
Logical Node reference
functional
constraint (FC)
control messages are activated to indicate to the gateway that
the SCADA requires executing a command or performed a
Data reference query of type Reading over the values of the attributes of
an IED. This procedure can be seen as a black arrow in Fig.
Data Attribute reference
6. The procedures coded in the driver IEC 101 are: station
initialization, general interrogation, polling data acquisition
Fig. 5: Objects reference. and command transmission.
The frame formation and submission builds and sends
the FT1.2 frame through the serial port with the congured
full implementation of the IEC61850 over the higher part of information by the module IEC 101 in response to the master
the MMS protocol. The RS232.h is available under GPLv2 station (SCADA) requests. It is based on an array of type
and used for the serial communication at the physical layer. It unsigned integer in which the IOA and the generic headers
uses the polling procedure for sending and receiving characters are precongured byte by byte according to Table I. In this
through the serial port under the RS-232 standard. A third way, when it is required to send an specic user data only,
library called LibIEC101.h was developed in order to give the the corresponding information element is modied and sent it
gateway a full functionality as an IEC6870-5-101 slave. The through the serial port.
description of the operation of each module is next.
TABLE I: Data Conversion
IOA Type Reference
IEC 60870-5-101

IEC 61850 0 SP ProtCtrl/Obj2XSWI1.Pos.stVal
Communication Module Communication Module
1 SP ProtCtrl/Obj1XCBR1.Pos.stVal

detection 2 SP ProtCtrl/Obj1XCBR2.Pos.stVal
logic IEC 61850 2000 NA Measurement/I3pMMXU1.A.phsA.cVal
e
Slave Writ
IEC 101

Data mapping 2001 NA Measurement/I3pMMXU1.A.phsB.cVal
IEC101 IEC 61850 ad 2002 NA Measurement/I3pMMXU1.A.phsC.cVal
Re

Mapping
IEC 101 submission
IED Table II shows how the library LibIEC101 was developed

IEC 101 messages
IEC 61850 messages

according to the OSI model layers and the denitions of the
Internal messages IEC 60870-5 .
TABLE II: LibIEC101 design
Capa OSI Layer Functions IEC 60870-5 Proposal
Fig. 6: Gateway Architecture.
Application - 7 Information elements Driver 101
ASDU Driver 101
Application functions Driver 101
Data Link - 2 Link Procedures Driver 101
A. IEC 60870-5-101 Communication Module Frame formation Detection and Formation
Formation and Submission
The module is in charge of sending, receiving, processing, Physical - 1 DCE y DTE Interface RS232.h
answering and actuating according to IEC 60870-5-101 frames
sent by the master station (SCADA). This paper only considers The functions used from the RS232.h were RS232 Poll-
the unbalanced mode. The module is divided in three parts, ComPort and RS232 SendByte. The remain of the functions
frame detection and formation, driver IEC 101, and frame were developed and included in the LIBIEC101.h library. The
formation and submission. The frame detection and formation function receiver IEC101 performs the frame detection and
is in charge of detecting the beginning and end of a frame formation, transmitter IEC101 performs the frame formation
FT1.2 from the SCADA, validating and storing it in a struc- and submission, and driver IEC101 performs the remained
tured variable. It reads the bits ow coming from the serial functions.
port and detects the starting byte of the frame (68H or 10H)
and the end (16H). After validating the data link headers, the
application data is stored in local variables for further analysis. B. IEC 61850 Communication Module
Each information element from the ASDU has a particular This module manages the communication with the IEDs
size and format and in order to store it correctly, the TI from under the client-server model using the application layer model
the correspondent type must be known, so a logic for each MMS. It is divided in two parts: the control driver and the
data type received is required. The driver IEC 101 executes reading driver. The rst one executes the command from the
the logic from the whole functionality of the IEC 60870-5-101 driver IEC101 and creates the control objects based on the
standard. It handles the link procedures from layer 2, mapping references of the objects to be command. It manages four
- 900 -
operation levels dened in the IEC 61850 through the value set algorithm, allows the interoperability between the main
in the attribute Pos.ctlModel. The second driver is responsible services dened in the protocol IEC 60870-5-101 and the
for keeping the local data base updated of all the variables services ASCI (Abstract Service Communication Inter-
of interest for the particular IED. It creates instances for the face) used in the IEC 61850. The ASCI mapped services
reading of boolean data (simple and double), and for oating are select, operate and getDataValue. These services are
data (measurements) according to functional restrictions MX mapped to IEC 60870-5-101 services which are: data
(measurements) and ST (registers), respectively. acquisition by consulting, simple command, double com-
This module is entirely based on the open library Li- mand, and general interrogation. Fig. 7 shows how the
bIEC61850.h. The functions used from this library are: ied- IEC 60870-5-101 application function data acquisition
Connection connect for the connection with the IEC61850 by consulting uses the ACSI service getDataValue from
server, iedconnection readObject for the object reading, and a the IEC 61850 side in order to get the current value of
group of client control functions, controlObjectClient create, the data attribute.
controlObjectClient operate, controlObjectClient select, con- Additionally, there is a initialization settings interface. This is
trolObjectClient selectWithValue and controlObjectClient set- a WEB interface developed in order to congure the initial
CommandTerminationHandler. The controlObjectClient cre- values for the operation of the converter. It was developed
ate function is used to create a control object after receiving in PHP to congure the initial parameters of IEC 60870-5-1,
the parameters from Driver IEC101. controlObjectClient op- serial port, IEC 61850 and mapping table. For example, this
erate is used for the operation of the command ON/OFF , tool is used for setting the IP address of the IED within the
controlObjectClient select is used when a selection command TCP/IP network.
must be sent before operation. After a succesful reception
of the command, the control object from the server side
is reserved (selected) for the client that submitted the se- V. T ESTS AND R ESULTS
lect command, controlObjectClient selectWithValue and con- For validating the operation of the gateway functionality the
trolObjectClient setCommandTerminationHandler are used in following tests were carried out: reading of a circuit breaker
the enhanced security models providing more feedback to the status, reading of measurements of voltage and current in a
calling client than the models with normal security; i.e., they transmission line, event detection and sending of commands.
transmit additional error codes and state information. These were tested with software simulations and then with real
IEDs devices in a testbed. The gateway software was installed
in a laptop with the following conguration: Core I5-4210
C. Protocol Converter Module
Processor, 8 Gb RAM Memory and Ubuntu 14.04.2 LTS OS.
It performs the call to the communication module drivers
with the appropriate parameter in order to achieve intercon-
nection between both. It consists of three parts: A. Software based tests (simulations)
Conversion logic, which is the state machine responsible At rst, tests were conducted with each of the modules
of the protocol converter operation logic. It analyzes the independently in order to properly verify the operation. The
mapping process of data and services. Its operation is tested modules were the reading driver IEC 61850, the control
based on analyzing the returned values by the communi- driver IEC 61850 and the IEC 101 driver. After verifying its
cation drivers so it can take a decision about which driver operation, all modules were interconnected with each other.
must call in order to perform the requested action by the In order to perform the simulations, the automated systems
SCADA. Also, it is in charge of analyzing if there is a simulator SAS IEC 61850 from INFOTECH [24] and the
sudden event. For example if there is a change of state verication and maintenance software of SCADA RTU, the
or the abrupt change of a measurement, it activates the RTU ASE2000 Test Set (ASE) [25] were used in the process.
corresponding ag so the driver IEC 101 sends it to the Subsequently, a small SCADA system was developed using the
SCADA. Ellipse Power software [26]. Fig. 8 shows the implementation
Data mapping, which uses the conversion or mapping for the software simulations and verication. The INFOTECH
table for relating the objects attributes referenced hierar- software was installed on a laptop and connected to the
chically from IEC 61850 with the values of the informa- gateway through a TCP/IP network. On the other side, the
tion elements of IEC 60870-5-101 with at address IOA. SCADA system was installed in another laptop, and connected
Fig. 7 shows the conversion table used in the simulation to the gateway through a serial port.
tests. It is seen that the association of the object state The rst tested module was the reading driver IEC 61850,
Pos of the LN Obj1XCBR1 with an information object which with the help of the INFOTECH software, simulates
with type SP (Single Point) and an identier type (TI) two lines connected to a bus bar. One of the lines had a circuit
equal to 1 (one), and with and IOA equal to 1 (one) as breaker (XCBR) and another line with instrument transformers
well. Then when the SCADA consults about the state (Measurement - MMXU), which were used to receive the
of this variable, it will return the value of the attribute values of voltage and current circulating on that line. The
DemoPrtCtrol/Obj1XCBR1.Pos.stVal. results showed that when selecting values of voltages and
Service Mapping, which, after receiving the values return currents these were properly received by the communication
from the calls to the drive IEC 101 and conversion logic module. In addition, the circuit breaker and switch states
- 901 -
IED - Infotech Data Mapping
IOA TI R eferencia - IEC 61850 FC SCADA - Master IEC 101
DemoProtCtrl IOA TI Current Value

0 1 DemoProt/Obj2XSWI1.Pos.stVal ST
|-----Obj1XCBR1 Interr
|-----Pos ogati 0 1 1
1 1 DemoProt/Obj1XCBR 1.Pos.stVal ST on
|-----ctlModel 1 1 0
|-----q 2000 9 DemoMeasured/I3pMMXU1.A.phsA.cVal.mag.f MX
|-----stVal 2000 9 30
2001 9 DemoMeasured/I3pMMXU1.A.phsB.cVal.mag.f MX
|-----Obj1XCBR2 2001 9 40
|-----Obj2XSWI1
ACSI Services Application Functions
IEC 61850 IEC 60870-5-101
Service Mapping
Fig. 7: Gateway Data and Service Mapping.
(Open/Closed) were also interpreted successfully by the mod- B. Hardware Based Tests
ule. These functions depend on the monitoring and control In order to test the gateway in a real environment, a
systems. The second module tested was the IEC 61850 control laboratory test was carried out with IEDs. The equipment
driver. For these tests the INFOTECH simulator was used used were: a protective transformer IED and an IED vain
again. The commands for ON/OFF of a circuit breaker are controller, from SEL manufacturer [27], [28], an industrial
congured in the CSWI (circuit breaker controller) logical Switch Ethernet Ruggedcom [29]; three electromagnetic relays
node. In order for a circuit breaker or switch to be controlled operating the status of LEDs; the gateway and the mini IEC
it must be associated to a CSWI with a nonzero control 60870-5-101 SCADA system. The logical design is selected
model and it must also enable the remote control attribute. according to a set of simple bus bar with three circuit breakers.
The procedure for testing the driver consisted of reading the It is a simple and controllable model in which the main
attribute Pos.ctlModel of the LN of control (CSWI) associated objective is to verify the proper operation in controlling
to the two circuit breakers and based on that value the appro- circuit breakers and checking the status of the same. Fig.
priate procedure should be performed for the execution of a 9 shows the physical topology of the test. UTP (Ethernet)
command (ON/OFF). The result of this test showed successful cable is used to connect the protocol converter to the switch,
ON/OFF operations of the circuit breakers, and negative results and RS-232 serial cable for connection between the protocol
in the switch, which has the attribute Pos.ctlModel set equal converter and the SCADA. Both IEDs were connected to
to zero, implying that the object cannot be controlled and it the switch via ber optic cables (ber channel). Installation
only allows reading operations. The third module tested was is performed by connecting three digital outputs of the IED
the driver IEC 101. For its verication the AS2000 software to electromagnetic relays, which in turn were connected to
was used. Testing of the algorithm of detection and formation some LEDs that indicate the status ON/OFF of the circuit
of frames, as well as the algorithm of formation and sending breaker. IEDs were congured with the software manufacturer
of frames and the procedures dened in the IEC 60870-5- Acselerator Quickset [30]. For the conguration of the gateway
101 were performed. Each procedure, (initialization of station, and the SCADA, all references objects are extracted and
query data acquisition (polling), general interrogation and mapped to IEC 60870-5-101 information types, and loaded
execution of commands), was tested by establishing manual into the converter conguration menu. For the SCADA a
sequences of messages sent through ASE2000 by simulating single line diagram bus bar was designed and tags related to
the behavior of an IEC 60870-5-101 master station. After the communications are congured. The same architecture was
individual tests, the three modules were tested together with implemented using an IED manufactured by Ingeteam.
the simulators.
172.16.0.99
192.168.1.1
Relay 172.16.0.108
192.168.1.4
2.
2.168.1.4 S
INFO imulation
TEC
H SEL 2411
172.16.0.120 XCBR #3
192
192.168.1.3 GATEWAY
A
AY
172.16.0.101 XCBR #2
GATEW SCAD
AY A XCBR #1
tttyUSB0
tt
ty
ty SEL 787
SCADA
101 Fig. 9: Topology of tests with real IEDs.
ttyUSB0
0
For all tests the correct operation of the converter was

veried, either for measurement tasks and control. The results
were satisfactory for devices from different manufacturers, so
Fig. 8: Topology of tests with SCADA in simulations. the interoperability that is the target of the new standards in
- 902 -
electrical power substations was veried. [6] F. Zhang, Y. Zhu, C. Yan, J. Bi, H. Xiong, and S. Yuan.A Realization
Method of Protocol Conversion Between Modbus and IEC61850. In
Open Journal of Applied Sciences 3, no. 02 (2013), pp. 18-23, 2013.
VI. C ONCLUSION AND FUTURE WORK [7] Modbus Organization. Modbus Protocol Specication. [Online]. Avail-
In this article the integration of new IEC 61850 based to able: http://www.modbus.org/specs.php .
[8] SISCO. MMS Easy Lite software. [Online]. Available:
the existing SCADA system was sought. This was achieved http://www.sisconet.com/mmslite.htm .
by designing and implementing a gateway that uses an open [9] The Qt Company. Qt Application Framework. [Online]. Available:
source library (LibIEC61850.h) and a library developed by the http://www.qt.io/ .
[10] F. Covatti, J. M. Winter, I. Muller, C. E. Pereira, and J. C. Netto. Wire-
authors. For validating the gateway tasks that are normally less communication for IEC61850: A WirelessHART gateway proposal.
required in a SCADA were tested: reading of a circuit breaker In Industrial Technology (ICIT), 2014 IEEE International Conference on,
status, reading of measurements of voltage and current in a pp. 754-759. IEEE, 2014.
[11] J. Song, S. Han, A. K. Mok, D. Chen, M. Lucas, and M. Nixon.
transmission line, event detection and sending of commands. WirelessHART: Applying wireless technology in real-time industrial
Successful tests were carried out using simulations and real process control. In Real-Time and Embedded Technology and Applica-
IEDs. These functions could be considered as 80% of the main tions Symposium, 2008. RTAS08. IEEE, pp. 377-386. IEEE, 2008. .
[12] G. Han, B. Xu, and J. Suonan. IEC 61850-based feeder terminal unit
monitoring and control functions in an electrical substation. modeling and mapping to IEC 60870-5-104. In Power Delivery, IEEE
By the adoption of this software, the gateway implementa- Transactions on 27, no. 4 (2012), pp. 2046-2053. 2012.
tion costs will be greatly reduced comparing to commercial [13] G. Han, B. Xu, K. Fan, and G. Lv. An open communication architecture
for distribution automation based on IEC 61850. In International Journal
solutions, because the only investment will be the acquisition of Electrical Power and Energy Systems 54 (2014), pp. 315-324, 2014.
of an industrial PC where the software could be installed. [14] Y. Yi, J. C. Yi, Y. San, Y. Guan, B. Liu, and C. Guo. An IEC 61850
Furthermore, the use of open source software will facilitate the universal gateway based on metadata modeling. In Power Engineering
Society General Meeting, 2007. IEEE, pp. 1-5. IEEE, 2007.
development of local support for the software, improving the [15] Z. Qu, M. Liu, Z. Jiang, F. Wu, J. Liu and L. Sun. Study of Com-
installation and the response time when the software should be munication Gateway Based on IEC61850 Protocol. In Communication
adjusted after modications in the monitoring and protection Software and Networks, 2009. ICCSN09. International Conference on,
pp. 659-662. IEEE, 2009.
system at the electrical substation. [16] S. Hou, K. Zhang, J. Zhang, and X. Chen. The analysis of external
There are different alternatives to improve the current sys- protocol-104 in the 61850 gateway. In 2011 International Conference
tem. First, the IEC 60870-5-104 module could be developed on Electronics, Communications and Control (ICECC), pp. 1083-1086.
2011.
to replace the IEC 60870-5-101, because the rst one supports [17] Triangle Microworks Inc.. Communication Protocol Test Harness.
TCP/IP networks. Also, a intuitive and easy graphical interface [Online]. Available: http://trianglemicroworks.com/products/testing-and-
could be developed to facilitate the work of the substation conguration-tools/test-harness-pages .
[18] V. Skoko, B. Atlagic, and N. Isakov. Comparative realization of IEC
engineers. Finally a HMI (Human Machine Interface) could 60870-5 industrial protocol standards. In Telecommunications Forum
be developed for the local operator. Telfor (TELFOR), 2014 22nd, pp. 987-990. IEEE, 2014.
[19] National Telecommunication Information Administration, Telecommu-
nications: Glossary of Telecommunications Terms., 1st. ed., Government
ACKNOWLEDGMENT Institutes, 1997.
[20] International Electrotechnical Commission, IEC 61850,Communication
The authors would like to thank the Automation and Control Networks and Systems for power utility automation. Part 1. Introduction
Innovation Center (CIAC) from Itaipu Technological Park and Overview., 1st. ed., 2003-2004.
- Paraguay (PTI-Py) and the Department of Engineering [21] J. Liden. Design and Implementation of an IEC 61850 gateway for PLC
Systems. Tesis M.S., KTH (Royal Institute of Technology), Stockolm,
and Control from the National Administration of Electricity Sweden, 2006.
(ANDE). [22] M. Zillgith. (Version 0.8.2, 2014) LibIEC61850. Open source library
for IEC 61850. [Online]. Available: http://libiec61850.com/libiec61850/.
[23] T. Van Beelen. (Version 6, 2015). RS-232 for Linux, FreeBSD and
R EFERENCES Windows. [Online]. Available: http://www.teuniz.net/RS-232/index.html.
[1] G. Clarke, and D. Reynders, Practical Modern SCADA Protocolos: [24] INFOTECH. (Version 1, 2012). Simulation of protection relay with IEC
DNP3, 60870.5 and Related Systems., 1st. ed., Newnes, 2004. 61850 server [Online]. Available: http://www.infotech.pl.
[2] T. S. Sidhu, and P. K. Gangadharan. Control and automation of power [25] Applied Systems Engineering, Inc.. (Version 1, 1999). ASE2000.
system substation using IEC61850 communication. In Control Applica- [Online]. Available: http://http://www.ase-systems.com/.
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1331-1336. IEEE, 2005. http://www.elipse.com.br/port/power.aspx.
[3] S. Mohagheghi, J. Stoupis, and Z. Wang. Communication protocols and [27] Schweitzer Engineering Laboratories. (2010). SEL 787 Trans-
networks for power systems-current status and future trends. In Power former Protection Relay Instruction Manual. [Online]. Available:
Systems Conference and Exposition, 2009. PSCE09. IEEE/PES, pp. 1-9. https://www.selinc.com/protection/.
IEEE, 2009. [28] Schweitzer Engineering Laboratories. (2010). SEL 2411 Program-
[4] M. Kezunovic, C. Guo, Y. Guan, and M. Ghavami. New concept and able Automation Controler Instruction Manual. [Online]. Available:
solution for monitoring and control system for the 21 st century sub- https://www.selinc.com/protection/.
station. In Power System Technology (POWERCON), 2010 International [29] SIEMENS. Switch Modular Industrial RUGGEDCOM RSG2288.
Conference on, pp. 1-7. IEEE, 2010. [Online]. Available: http://w3.siemens.com/mcms/industrial-
[5] G. Kim, and H. Lee. A study on IEC 61850 based communication for communication/en/rugged-communication/products/switches-routers-
intelligent electronic devices. In Science and Technology, 2005. KORUS layer-2/pages/rsg2288.aspx. SIEMENS.
2005. Proceedings. The 9th Russian-Korean International Symposium on, [30] Schweitzer Engineering Laboratories. acSELerator QuickSet SEL-5030
pp. 765-770. IEEE, 2005. Software. [Online]. Available: https://www.selinc.com/SEL-5030/.
- 903 -
- 904 -
Procedure for Protection of Distribution Feeder

against Induced Voltages by Indirect Lightning
M. A. Arajo, R. A. Flauzino, O. E. Batista, L. A. Moraes, Member, IEEE
Abstract Induced voltages by indirect lightning cause faults, Lightning is a random phenomenon, which is difficult to be
damage to equipment and malfunctions to electric power systems, analyzed. This phenomenon causes several electromagnetic
compromising the quality, continuity and reliability of the disturbances in electric power systems (EPSs). Due to the
electrical energy supply. In this context, research development is heating process and climate change through which the planet
crucial to improve lightning protection procedures, especially for passes, the occurrence of lightning is intensifying and becoming
electrical systems located in areas with high ground flash densities. increasingly severe [5]-[6].
This article presents the results of the application of a practical
procedure for protection of the IEEE 13 Node Test Feeder against
1
The direct and indirect incidence of lightning originate

induced voltages by indirect lightning simulated with the Rusck temporary overvoltages and induced voltages of high amplitude
model employing metal-oxide surge arresters. The results in TLs and DLs. The lightning overvoltages are a major cause of
demonstrate the efficiency and practicality of the presented momentary and sustained interruptions on the distribution
procedure regarding the technical specification and definition of networks, and in Brazil it is estimated that about one-third of the
the best allocation and amount of surge arresters for feeder shutdowns in these networks are caused by lightning [7]-[8].
protection, as well as the analysis of the sensitivity of the
transformers and load facing the induced voltages. Moreover, according to related literature, the EPSs may be
protected against lightning overvoltages by shield wire, surge
arresters, insulators and grounding systems [9]-[10]. However,
Index Terms distribution feeder, indirect lightning, induced the application of metal-oxide surge arresters is one of the best
voltages, lightning protection, power system, surge arrester. alternatives under technical and economical aspects to improve
the systems performance under lightning conditions [11]-[13].
I. INTRODUCTION In this context, this paper exposes a practical procedure based

on the installation of surge arresters for protection against
The incisive regulation, the increasing use of electronic induced voltages by indirect lightning. To do so, using the
devices and the deployment of new technologies associated with toolbox SimPowerSystems, of the Simulink graphical
smart grid (SG) and distributed generation (DG) have promoted environment of the MATLAB software, simulations of the
efforts to improve the levels of quality, continuity and reliability induced voltages over IEEE 13 Node Test Feeder and the
of the supply of electrical energy [1]-[2]. However, transmission protection promoted by the allocation of metaloxide surge
lines (TLs) and distribution lines (DLs) are often located in arresters at different points and quantities along the feeder will
areas with high densities of lightning, being, therefore, subject be evaluated.
to unscheduled interruptions caused by temporary overvoltages, Having said that, then, the section II presents the main aspects
compromising these levels [3]-[4]. related to induced voltages by indirect lightning. Section III
exposes details about the computational implementation of the
feeder, the induced voltages and the metal-oxide surge arresters.
This work was supported by the University of So Paulo under Research
Grant CAPES, CNPq and FAPESP (process 2011/17610-0). The results of computer simulations are then reported in Section
IV, and finally the studys findings are presented in the last
M. Arajo is in Department of Electrical and Computer section.
Engineering, University of So Paulo (USP), So Carlos, Brazil (e-mail:
marcel.araujo@usp.br)
II. INDUCED VOLTAGES BY INDIRECT LIGHTNING
R. Flauzino is in Department of Electrical and Computer
Engineering, University of So Paulo (USP), So Carlos, Brazil (e-mail: Indirect lightning are discharges that fall in regions adjacent
raflauzino@sc.usp.br) to the LTs and DLs and that can cause damage to EPSs through
O. Batista is in Department of Electrical and Computer the appearing of induced voltages. These voltages are more
Engineering, University of So Paulo (USP), So Carlos, Brazil (e-mail: common in DLs since these networks are usually naturally
oureste.batista@usp.br) protected against direct lightning by buildings, towers, trees and
high hurdles around their structures [14]-[15]. Although the
L. Moraes is in Department of Electrical and Computer
Engineering, University of So Paulo (USP), So Carlos, Brazil (e-mail: magnitude of these voltages is smaller than those caused by
lucas.moraes@usp.br) direct lightning, they are more frequent and severe to
- 905 -
distribution systems with nominal voltage of less than 15 kV. transformers, as well as to investigate the performance of the
This is because the induced voltages can reach values around surge arresters.
300 kV and the basic level of isolation of the DLs is low,
ranging between approximately 95 kV and 170 kV [7], [14]- To facilitate the reader's understanding in the course of the
[15]. paper the substation transformer will always be identified by the
abbreviations TRF-S, the in-line transformer for TRF-L, loads
For the calculation of induced voltages, electromagnetic by L and the number of its respective node, and the distributed
coupling models were developed, among which stands out the load distributed between the nodes 632 and 671 by L-632/671.
Rusck Model [16], with notorious acceptance, adopted by In addition, following the specifications contained in [19], in
renowned associations such as CIGR and IEEE [17]-[18]. This this article will always be taken the base voltage of 4.16 kV for
model is characterized by being an excellent engineering tool, the elements of the feeder, with the exception of the load L-634,
due to its effectiveness, simplicity, and speed of calculation. located after of the in-line transformer, whose base voltage is
480 V.
Thus, in the analysis of this article, it will be implemented
the Rusck Model [16], which has easy computational
implementation by providing an analytical expression for the
calculation of the induced voltage as shown in (1).
Where U(x,t) is the induced voltage in the time domain into

a conductor of a line, x is a point along the section of the line, t
is the time interval, I is the peak value of the discharge current,
h is the height of the line in relation to the ground and y is the
distance between the point of incidence of the lightning and the Figure 1: Amplitude of the peak voltages per phase for the loads and the
transformers with the test feeder operating in steady state.
line. Z0 is the characteristic impedance of the line defined by
Z0=(1/4) , where 0 is the permeability of vacuum and B. Subsystem for estimation of induced voltages
0 is the electric permittivity of vacuum. is the ratio between
To simulate the action of the induced voltages, it was
the discharge wave propagation speed (v) and the speed of light
implemented a subsystem for estimation of induced voltages
in vacuum (c), i.e., = v/c.
(SEIV) switched based on (1). For that, voltages were estimated
III. COMPUTATIONAL IMPLEMENTATIONS always in relation to the height of the section of the feeder
where the SEIV is located and the center of the line, so x=0, and
In order to perform the analysis required by this article, for the period of time corresponding to two cycles at 60 Hz
below it will be implemented and simulated computationally frequency, i.e., t=0.034s. For I was adopted the value of 10 kA,
IEEE 13 Node Test Feeder, a subsystem of estimation to defined from [20], v was taken equal to 120 m/s from the
induced voltages by indirect lightning by Rusck Model and the references [17] and [21], c is 299 792 458 m/s, 0 is 4x10-7
metaloxide surge arresters with technical specifications most Tm/A and 0 is 8.85x10-12 F/m [22], and thereby, is equal to
appropriate for protection of the evaluated system. 0.4 and Z0 is equal to 30 .
A. IEEE 13 Node Test Feeder For the distance between the line and the point of incidence
This feeder was selected due to the varied characteristics of of the lightning (y), 3 groups with distinct values were formed:
your loads and transformers, and their data are open access, Group-1: y=50m; Group-2: y=150m; Group3: y=250m. It
which allows the realization of other related research for wasn't assumed y greater than 250 m due to the reduced length
purposes of comparison and evaluation. of the excerpts from the line and less than 50 m due to the
occurrence of direct lightning for distances lower than this, by
The implementation of this feeder distribution was carried
virtue of radius of attraction of the elements of the distribution
out on the basis in the data presented in [19], the voltage
system.
regulator between the nodes 650 and 632 was suppressed in
modeling so that improvements in the voltage profile for its Thus, making use of the SEIV with Rusck Model and the
actuation during the simulations do not occur, and it was parameters defined above, the induced voltages presented in Fig.
admitted the switch between the nodes 671 and 692 always 2 were simulated, in which it can be seen the peak amplitude of
closed. In order to validate it was executed the simulation of this the same for each of the 3 groups defined.
system in steady state, whereby the histogram of the Fig. 1 has
been prepared. With the data of this simulation it is possible to
define the maximum values of voltage per phase from which can
be seen the influence of induced voltages on the loads and the
- 906 -
Resuming [24], analyzing the Table 1 and remembering that
it is recommended the selection of the surge arrester from a
category slightly higher than the minimum indicated by
calculated data, it should be assumed Ur = 6 kV and Uc = 4.8 kV
and defined the 3EK4 060-1CB3 model as the surge arrester to
be used. Table 1 also shows the maximum values of the residual
voltages (Umax,residual) for different forms of waves and discharge
currents, lightning impulse withstanding voltage of 1.2/50 s
(U1,2/50s) and power frequency withstanding voltage 1 minute,
wet (Ufreq,industrial).
Table 1: Models and electrical characteristics of the surge arrester type 3EK4,
adapted from [24].
Umax, residual [kV] Housing
Ur Uc 8/20s 8/20s 30/60s insulation
Model
[kV] [kV] U1.2/50s Ufreq, industrial
10 kA 20 kA 500 A
[kV] [kV]
3EK4 030-
Figure 2: Induced voltages for 3 cases to be simulated. 3 2.4 8.0 9.1 6.1 57 24
1CB3
3EK4 060-
C. Selection and implementation of the metaloxide surge 6 4.8 15.9 18.3 12,2 57 24
1CB3
arresters
After a research about the commercially accessible metal- Using the model of the element Surge Arrester of the
oxide surge arresters, it was decided to use the silicone housed, toolbox SimPowerSystems and data obtained above, it was
medium voltage, type 3EK4, surge arresters from Siemens. This simulated the behavior of the surge arresters facing lightning
choice occurred due to constructive robustness, mechanical with waveform of 1.2/50 s and lightning current of 10 kA,
strength, optimization between performance and weight, and reaching the result of the Fig. 3. Analyzing this figure it was
suppression of partial discharges and moisture that ingress in its verified that the model of surge arresters implemented is
structure, ensuring long service life to the same [23]. operating correctly, because from the moment in which they are
subjected to a voltage higher than their nominal voltage, they
The selection of the electrical characteristics of the surge passed to act with low impedance dissipating the atmospheric
arresters to be implemented was substantiated on exposed in impulse current, limiting the value of the resulting overvoltage
[24]. In this way, knowing that the nominal voltage of feeder and recovering its high impedance value after the end of the
test is 4.16 kV and that it has solidly grounded neutral system, solicitation of voltage.
its maximum phase voltage (Us) is 3.39 kV and continuous
operation voltage (Uc), calculated from (2), must be Uc 2.09
kV.
Voltage [V]
Following it is calculated by means of (3) and (4) the first

nominal voltage of the surge arrester (Ur1), whose value must be
Ur1 2.61 kV, and the second (Ur2), which must be Ur2 2.92
kV. Thus, it is necessary to determine the final voltage of the
surge arrester taking Ur as the greatest value between Ur1 and
Ur2, i.e., Ur 2.92 kV, and then it is reset Uc by means of
equation (5), from which gets Uc 2.34 kV.
Current [A]
Figure 3: Performance of the model of surge arresters selected to a waveform

1.2/50 s and a lightning current of 10 kA.
IV. RESULTS
From the analysis of the length of the sections of the feeder
and of the existence or not of connection of loads to its nodes,
the location of SEIVs and surge arresters (SAs) were defined.
- 907 -
The SEIVs were allocated in the center of the sections along the Also in Fig. 5 it is possible to sort in an increasing scale
branches of the feeder to cover the greatest length of line by the which loads were more affected by the induced voltages as
action of its induced voltages, as illustrated by the Fig. 4, follows: L-652, L-645, L-611, L-692, L671, L-646, L-675, L-
accounting a total of 7 subsystems. On the other hand, the SAs 632/671 and L-634. Moreover, it was noted the greater
were allocated in the structures of the terminations of the sensitivity of the TRF-L and L-634 connected to it, by virtue of
sections of line, as shown in Fig. 4, in order to protect the loads the transformer being of the lower kind and the load operating
and the transformers. It may be noted that in Fig. 4 the with 480 V in low voltage.
abbreviations SA symbolizes the surge arresters connected in all
phases of determined node of the feeder.
Figure 5: Maximum peak voltage between the 128 simulations on the

transformers and loads of the feeder.
Nevertheless, with the voltages measures on each of the

surge arresters for the 3 groups of 128 simulations,
demonstrative graphics of their the performance were built as
Figure 4: Allocation points of the surge arresters (SAs), subsystems estimation exposed in Fig. 6, 7 and 8.
induced voltages (SEIVs), loads (Ls) and transformers (TRFs) in the test feeder.
By Fig. 6 it is possible to note that the surge arresters that act
Moreover, by means of combining the switching of the more are, in descending order: 9B, 8B, 4B, 11B, 5B, 7A, 6C,
7 SEIVs 128 simulations were held for each of the 3 groups 3B, 2B, 10A and 1B; by the Fig. 7 they are: 9B, 8B, 7A, 11B,
defined in section III-B of this paper, and voltage meters were 4B, 5B, 6C, 3B, 2B and 10A, and by the Fig. 8 they are: 9B, 8B,
allocated on all loads, transformers and surge arresters. 7A, 11B, 3B, 5B, 6C, 4B, 2B and 10A. Comparing these orders
However, due to large amount of data obtained, the voltages of of action it was verified that the SA-1 are those that enter less
the phases with higher peak voltage in pu will be presented, i.e. into conduction and did not act in any of the simulations of
phase C and A to L-611 and L-652, respectively, and phase B Groups 2 and 3, even so the voltages on TRF-S remained stable.
for the transformers and other loads. Also it was ascertained that in general the surge arresters that act
more are in phase B, and that due to the characteristics of the
Having said that, by the data shown in Fig. 5 in loads and the relationship between the length of the section of
simulations of Group-1, the highest peaks of overvoltage on the the feeder and the change of y, small variations occurred
transformers and loads were observed, since the smaller the between the surge arresters most active in the scales examined.
distance between the line and the point of impact of the
lightning, larger are induced voltages. In addition, it was Thus, considering the technical/economic viability and the
verified a very sharp decrease of the voltages of the simulations protection provided by the installation of the surge arresters in
of Group1 for the Groups 2 and 3, almost proportional to the this feeder, it is concluded that the surge arresters that are
reduction of the peak of induced voltages, except on the essential for the continuous operation of a system like this
transformer TRF-S and L-652. This occurs because TRF-S is feeder in decreasing order of importance are as follows per
connected to the generation source of the system and due to phase:
robustness promoted by the substation bus, and by C-652 being Phase A: SA7, SA9 and SA4;
the only element with dual protection provided by the SA-7 and
SA-10. Phase B: SA9, SA8, SA11, SA5, SA3 and SA4;
Phase C: SA9, SA8, SA11, SA6, SA5 and SA4.
- 908 -
Examining the simulations of the 3 proposed groups it was
noted the stabilization of voltage profiles according to the
increased separation between the feeder conductors and the
point of impact of the lightning and the efficiency of the
operation of the surge arresters selected. Moreover, it was
ascertained the promoted protection on a load L-652, covered by
two consecutive surge arresters, and the greater vulnerability of
the transformer TRF-L and of the load L-634 that operate of the
average to low voltage, despite the protection of surge arresters.
Furthermore, the graphics accounting the number of acting
surge arresters were essential to make the best decision to define
the amount and position of installation of this equipment
regarding its technical/economic viability.
Figure 6: Accounting of the number of acting of the surge arresters in 128
simulations of the Group 1 (y=50 m).
In this context, it was noted the efficiency and practicality of
the proposed procedure for protection of the IEEE 13 Node Test
Feeder against induced voltages by indirect lightning, glimpsing
not only protect EPSs and its components, but also covered the
consumers serviced by them.
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IV. CONCLUSIONS [12] K. Munukutla, V. Vittal, G. T. Heydt, D. Chipman and B. Keel. Practical
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By means of variation of the measured voltages on the loads Protection. IEEE Transaction on Power Delivery, Vol. 25, n 3, July,
and transformers it was verified that the induced voltages 2010.
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- 909 -
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- 910 -
Analyze of Reallocation Population Process for

Hydroelectric Projects in Brazil
(Anlise Do Processo De Realocao De Populao Por Projetos
Hidreltricos no Brasil)
Sanchez C, Francy M.; M. Cruz Adriana Y.; Baesso Grimoni, Jose Aquiles

Abstract This research aims to make an analysis from a Essa necessidade de aquisio de terra afeta direta ou
socio-environmental approach to the process of relocating indiretamente populao e de forma positiva ou negativa
populations for the hydroelectric projects in Brazil, using as segundo seja mais adequado o plano de reassentamento.
theoretical basis the electricity sector legislation about the socio-
environmental component through history, specifically
concerning the particular issue of population reallocation in the Por isso, muito importante analisar o processo de
beginning, with important dates, such as in 1998 for RESEB and realocao da populao nos projetos hidroeltricos, tanto nos
in 2003 year for the New Model of the Brazilian Electricity aspectos histricos dos empreendimentos Itaipu e So Luiz
Sector. It also aims to create some maps to analyze variables of Gonzaga, aspectos normativos quanto nos aspectos tcnicos
the dams socio-environmental observation database to que permitam conhecer os impactos socioambientais
characterize the projects in which there is data of the population
(especificamente reassentamentos) e capacidades dos
affected or the destroyed properties termed as "in production"
or "under construction". By means of this analysis, it was shown empreendimentos em funcionamento e em processo de
that the highest number of families who belong to the affected construo para identificar caractersticas que possam ser
population of the projects that have this information is in the repetidas em futuros empreendimentos, j que so estes que
state of Pernambuco in a range of 4,043 to 36,000 families. It is esto na capacidade de gerar mais energia limpa e na
important to note the improvement the relocation process had atualidade tem uma participao alta na matriz eltrica do
after experiences that formed the basis for making a complete
Brasil.
analysis and include not only the negotiation of the surrounding
buildings, but also working and living conditions, to avoid
causing to the affected population many problems. II. HISTORIA DA GERAO ELTRICA NO BRASIL
O orgnico e quase continental sistema brasileiro s comea
Index Terms Hydroelectric Projects in Brazil, a se delinear a partir da criao da CHESF em 1945 e da
Reallocation population, Social Environmental Component,
CEMIG em 1946. Essas empresas representam a inaugurao
Social Environmental Dams Observatory.
de uma grande, duradoura e consistente interveno do Estado
no setor eltrico. [1]
I. INTRODUO
A dcada de 70 registrou um crescimento elevado da
O Brasil desde o incio do setor eltrico tem concentrada

sua gerao de energia a partir da fonte hidreltrica,
levando construo de projetos de grandes dimenses que
demanda por energia eltrica no Brasil. No caso da regio
Nordeste, o crescimento econmico trouxe consigo o risco de
um grave racionamento de energia. Para eliminar tal risco, o
envolvem aspectos socioambientais desde a concepo do Estado por intermdio do Sistema Eletrobras realizou a
empreendimento. construo de grandes usinas hidreltricas interligando-as ao
sistema nacional. No h como negar que esta soluo
O processo de realocao uma forma de mitigar alguns provocou um grande benefcio para grande parte da populao
desses impactos socioambientais. Ao longo da historia brasileira, mas trouxe, para uma parcela do povo brasileiro,
brasileira, para a construo de algumas hidreltricas de um custo social bastante elevado. [2]
grande porte, foi necessrio a utilizao de terrenos de grande
extenso, que as vezes correspondiam a municpios inteiros. A viso atual da gerao de energia no Brasil no tem
sofrido mudana com relao capacidade instalada devido a
que continua em maior parte pela fonte hidreltrica (62,8%),
situao evidenciada na seguinte figura que amostra a
Este trabalho foi desenvolvido por meio dos recursos proporcionados at o capacidade instalada por tipo de fonte1.
momento pelo Departamento de Energia e Automaes Eltricas PEA e
gerenciados pela Fundao FUSP para desenvolver o projeto de pesquisa para
obter o titulo de mestre em cincias - engenharia eltrica.
Departamento de Energia e Automaes Eltricas PEA, Universidade de
So Paulo, So Paulo CEP 05508-010 (e-mail: franmasan@gmail.com).
1
Departamento de Energia e Automaes Eltricas PEA, Universidade de CGH - Central Geradora Hidreltrica, EOL - Usinas Elicas, PCH -
So Paulo, So Paulo CEP 05508-010 (e-mail: aymonteroc@gmail.com). Pequenas Centrais Hidreltricas, SOL - Central Geradora Solar Fotovoltaica,
Departamento de Energia e Automaes Eltricas PEA, Universidade de UHE - Usinas Hidreltricas, UTE - Usinas Termeltricas, UTN - Usinas
So Paulo, So Paulo CEP 05508-010 (e-mail: aquiles@pea.usp.br). Termonucleares.
- 911 -
000% Capacidade Instalada at 31/12/2014 (%) Para o perodo compreendido entre Agosto de 1996 e
001%
CGH
Novembro de 1998 foi desenvolvido o Projeto de
004% 004% 000%
EOL Reestruturao do Setor Eltrico Brasileiro RESEB, por meio
028%
PCH da consultoria internacional Coopers & Lybrand. O estudo
SOL sugeria a desverticalizao das atividades das empresas do
UHE setor, com as atividades de gerao e distribuio privatizadas
063%
UTE e manuteno dos servios de transmisso como monoplio
UTN estatal. O projeto no chegou a ser concludo. [5]
Figura 1. Capacidade Instalada por tipo de fonte at 31/12/2014 [3]
Paralelamente, desde aquela fase inicial de implantao,
III. REVISO DA LEGISLAO PARA O SETOR ELTRICO vrios fatos novos foram verificados e a prpria implantao
parcial mostrou algumas lacunas no projeto RESEB para
Esta reviso corresponde anlise da legislao para o setor
serem preenchidas. [6]
eltrico, especificamente da gerao de energia hidrulica e o
componente socioambiental por meio dos aspectos
constitucionais, leis, decretos, resolues, entre outros que Destaca-se que o modelo do setor eltrico no obteve
podem ser analisados nas tabelas 1, 2 e 3. resultados favorveis no tocante modicidade tarifria,
TABELA 1. continuidade e qualidade da prestao dos servios,
Artigos da Constituio Federal sobre gerao de energia hidrulica e considerando em especial na crise de abastecimento
componente socioambiental. [4]
enfrentada no perodo de 2001/2002, a ausncia de incentivos
Artigo Inciso Ementa
20 I a IX Define o que so bens da unio. expanso do servio e universalizao do acesso e do uso
Delega a Unio a competncia para instituir sistema dos servios de energia eltrica. [7]
21 XIX nacional de gerenciamento de recursos hdricos e definir
critrios de outorga de direitos de seu uso.
Estabelecer que compete privativamente Unio legislar Temas prioritrios Identificados no Setor Ambiental
22 IV
sobre aguas, energia, informtica e radiodifuso. 9 Adequao das disposies normativas referentes ao
Estabelece que pesquisa e a lavra de recursos minerais e o licenciamento e legislao ambiental.
aproveitamento dos potenciais de energia hidrulica
somente podero ser efetuados mediante autorizao da
9 Articulao.
Unio, no interesse nacional, por brasileiros ou empresa 9 Responsabilidades ambientais entre os agentes
176 -
brasileira de capital nacional, na forma de lei, que setoriais.
estabelecer as condies especficas quando essas 9 Adoo de critrios ambientais para a licitao das
atividades se desenvolverem em faixa de fronteira ou terras
concesses.
indgenas.
Captulo do Meio Ambiente: estabelece que todos tm 9 Uso mltiplo em reservatrios.
direito ao meio ambiente ecologicamente equilibrado, bem 9 Adequao da poltica ambiental setorial ao novo
de uso comum do povo e essencial sadia qualidade de modelo.
vida, impondo-se ao poder pblico e coletividade o dever
de defend-lo e preserv-lo para as presentes e futuras
geraes. No 1o, inciso iv, este artigo incumbe ao poder Entre 2003 e 2004 o governo federal lanou as bases de um
225 -
pblico exigir, na forma da lei, para instalao de obra ou novo modelo para o Setor Eltrico Brasileiro (SEB),
atividade potencialmente degradadora do meio ambiente, sustentado pelas Leis n 10.847 e 10.848, de 15 de maro de
estudo prvio de impacto ambiental, a que se dar
publicidade. Com relao s sanes penais, o pargrafo 2004, e pelo Decreto n 5.163, de 30 de julho de 2004. [8]
3 estabeleceu que as condutas e atividades lesivas ao meio
ambiente sujeitaro os infratores, pessoas fsicas ou Nesse mesmo perodo surgiu a resoluo da ANEEL
jurdicas, a sanes penais e administrativas,
independentemente da obrigao de reparar o dano.
259/2003 (09/06/2003, DOU 10/06/2003 ret. 22/07/2003).
TABELA 2. Estabelece os procedimentos gerais para requerimento de
Principais Leis/Decretos sobre desapropriao e compensaes [4] declarao de utilidade pblica, para fins de desapropriao ou
Lei/Decreto Data Ementa instituio de servido administrativa, de reas de terras
Decreto-Lei necessrias implantao de instalaes de gerao,
21/06/41 Dispe sobre desapropriao por utilidade pblica.
3.365
Institui a politica agrcola. Determina que as transmisso ou distribuio de energia eltrica, por
empresas que exploram economicamente guas concessionrios, permissionrios ou autorizados. [9]
Lei 8.171 17/01/91 represadas e as concessionrias de energia eltrica
sero responsveis pelas alteraes ambientais por Segundo o Manual do inventario hidreltrico de bacias
elas provocadas.
Dispe sobre as aes de proteo ambiental, hidrogrficas do Ministrio de Minas e Energia do ano 2007, O
Dec. 1141 19/05/94 sade e apoio s atividades produtivas para as ciclo de implantao de uma usina hidreltrica, compreende as
comunidades indgenas. seguintes etapas:
TABELA 3.
Resolues CONAMA sobre estudos de impacto ambiental [4]
Resoluo Ementa
Dispe sobre critrios bsicos e diretrizes gerais para estudos de
01/86 impacto ambiental. Primeiro Plano Diretor para o Meio
Ambiente (PDMA) nas obras e servios do setor eltrico,
Dispe sobre o licenciamento ambiental de obras do setor de
06/87
gerao de energia
- 912 -
sistemas de gua e esgoto e de comunicao); a construo de
edificaes residenciais, pblicas, comerciais e industriais; as
reas de lazer e a transferncia e o apoio s famlias relocadas.
So deixados de lado:
A populao a montante (acima) e a jusante (abaixo) da
barragem.
Os posseiros, parceiros, meeiros, arrendatrios,
agregados e trabalhadores assalariados da rea
Figura 2. Etapas de implantao de aproveitamentos hidroeltricos
Fonte: [10] inundada.
As pessoas deslocadas por causa de outras partes do
Durante a implantao devem ser levados em conta alguns projeto (como por exemplo, as linhas de transmisso, a
custos que poderiam surgir para compensar os impactos casa de mquinas, etc).
socioambientais que possam ser causados com o As famlias que perdem suas terras ou parte delas, mas
empreendimento. que permanecem com suas casas.
As pessoas que utilizam as terras comuns para pastagem
TABELA 4. CUSTOS AMBIENTAIS: TIPOLOGIA E CONCEITOS do gado, colheita de frutos, vegetais e madeiras.
HIDRELTRICA
Comprometimento da
As pessoas que tm seu acesso a escolas, hospitais e
TIPOS DE CUSTO CONCEITO: comrcio obstrudo em funo da destruio e
qualidade da gua
jusante da barragem. alagamento de estradas.
So os custos incorridos Custos adicionais de As pessoas cujas atividades econmicas dependiam da
para evitar a ocorrncia instalao da tomada
CONTROLE (total ou parcial) dos dgua especial para
populao deslocada, como por exemplo, professoras de
impactos socioambientais melhorar a qualidade escolas inundadas, caminhoneiros que transportavam a
de um empreendimento. de gua a jusante. populao. [12]
So os custos incorridos
Custos incorridos na
nas aes para reduo
das consequncias dos
abertura de poos para As populaes so atingidas direta e concretamente atravs
MITIGAO fornecer gua potvel do alagamento de suas propriedades, casas, reas produtivas e
impactos socioambientais
populao ribeirinha
provocados por um
jusante.
at cidades. Existem tambm os impactos indiretos como
empreendimento. perdas de laos comunitrios, separao de comunidades e
nas aes que compensam
famlias, destruio de igrejas, capelas e inundao de locais
Custos incorridos na sagrados para comunidades indgenas e tradicionais. [13]
os impactos
construo de um
socioambientais
COMPENSAO clube para a
provocados por um No perodo da dcada 1992-2002, entraram em operao 17
populao ribeirinha a
empreendimento nas
situaes em que a
jusante. usinas hidroeltricas, com potncia instalada de 15.647 MW,
reparao impossvel. concentrando-se nas Regies Sudeste, Nordeste, Centro-Oeste
So os custos externos e Sul, com inundao de 6.990km2 atingindo uma populao
provocados pelos de 20.912 famlias (83.650 pessoas). J para o decnio 2005-
impactos socioambientais Custos
de um empreendimento correspondentes a
2016 a previso para as usinas contempladas no Plano Decenal
quando no h controle, alterao da estrutura de que 73.300 pessoas sejam atingidas (0,03%). (Populao
DEGRADAO
ou pelos impactos das comunidades total do Brasil 2014: 202.768.562)
ambientais residuais aquticas do rio a
quando da existncia de jusante da barragem.
controle, de compensao
Destacam-se os planos de reassentamento dos
e de mitigao. empreendimentos mais estudados de projetos hidreltricos que
Custos de medio
correspondem a Itaipu e So Luiz Gonzaga. Durante a
nas aes de instalao da usina Itaipu, foi necessria a remoo de 42.444
peridica do teor de
acompanhamento e
MONITORAMENTO
avaliao dos impactos e
oxignio na gua do pessoas onde 38.440 eram trabalhadores e trabalhadoras do
reservatrio e campo, o que gerou inmeros problemas sociais. Parte dessas
programas
jusante da barragem.
scioambientais. famlias vivia s margens do Rio Paran e foram desalojadas,
Fonte: Adaptado [11] a fim de abrir caminho para a represa.
IV. REALOCAO DE POPULAO Com relao usina So Luiz Gonzaga (Ex Itaparica), o
O reassentamento uma forma de tratamento "que tem por plano de Reassentamento surgiu da necessidade de compensar
objetivo a reinsero do pblico-alvo no processo produtivo. o impacto causado sobre, aproximadamente, 10 mil famlias
Implica num envolvimento mais amplo da concessionria do que moravam na rea inundada pela Usina, das quais 4 mil na
que a indenizao ou mera compensao de valores zona urbana e 6 mil na rea rural, e dentre estas, 211 famlias
imobilirios e de produo afetados" (II PDMA). [11] indgenas da tribo Tux.
O programa de relocao contempla a aquisio de terras; a

implantao de infraestrutura (sistema virio, rede eltrica,
- 913 -
Em 1985 a CHESF publicou o seu Plano de Desocupao Construo correspondem a 46 projetos. Este dado pode ser
da rea no entorno do Rio So Francisco, o qual seria comprovado por meio da figura 3.
inundada, ficando abaixo das guas do reservatrio.
As variveis selecionadas para fazer a anlise geogrfica
A realocao da populao foi feita pela CHESF atravs do segundo a disposio dos dados foram: rea do reservatrio,
processo de reassentamento, indenizando as pessoas pelos rea inundada, Potncia instalada, Propriedades atingidas,
danos fsicos e econmicos, no que diz respeito propriedade Populao atingida.
(moradia e atividades econmicas)(CHESF, 1988). [14]
A partir da anlise espacial realizada com a informao
V. MATERIAIS E METODOS disponibilizada do Observatrio Socioambiental das barragens
A maior parte desta pesquisa foi qualitativa com relao foram gerados os mapas que correspondem s figuras 4, 5, 6, 7
evoluo da normatividade do setor eltrico no componente e 8, nesses mapas podem ser evidenciadas situaes
socioambiental especificamente realocao de populao por importantes como a concentrao de usinas que esto ativas ou
projetos hidreltricos, e da anlise de casos como a Usina de em processo de construo nos Estados de Gois, Mato
ITAIPU e LUIZ GONZAGA (EX ITAPARICA) porque so Grosso do Sul, So Paulo, Paran e Santa Catarina, isto
experincias que serviram de base para o processo de acontece devido a que o percurso de alguns dos Rios de
reassentamento em futuros empreendimentos. grande porte como so o Tiet em So Paulo, o Iguau no
Paran, o Maranho em Gois e o Pardo desde o estado de
Com relao parte quantitativa, para realizar a anlise Matogrosso do Sul at Santa Catarina.
geogrfica por meio da gerao de mapas temticos
realizaram-se as seguintes atividades: Observando as reas dos reservatrios, encontra-se que os
Consolidao dos dados de 62 projetos hidreltricos projetos que pertencem aos Estados da Bahia, Par,
que conformam o observatrio socioambiental de Amazonas, Paran e So Paulo apresentam as maiores reas
barragens desenvolvido pelo Movimento dos Atingidos entre 834,1 e 50,464 Km2, dado que permitiria pensar que
pelas barragens no Brasil. Somente levaram-se em nesses estados deveriam se apresentar o maior nmero de
conta as variveis tcnicas e socioambientais dos propriedades e famlias atingidas pelas construes dos
projetos. empreendimentos, mas a informao do observatrio
Anlises do estado da informao dos projetos. limitada com relao a essas variveis, situao que no
Seleo dos projetos com status de produo Em permite fazer inferncias entre as trs variveis.
produo ou Em construo.
Seleo das variveis representativas e com maior Analisando a varivel rea inundada encontra-se que as
informao para analisar especificamente a populao maiores reas inundadas correspondem aos projetos que esto
atingida. nos Estados do Par, Bahia, Gois, So Paulo e Paran como
Estandardizao da informao das variveis reas maiores a 1000 Km2. Enquanto relao que existe
selecionadas para fazer a anlise geogrfica. entre as reas inundadas e a potncia instalada, as usinas que
Construo da camada geogrfica com as coordenadas utilizam uma maior rea inundada (mais de 1000 km2)
dos projetos. apresentam uma potncia instalada de mais de 3000 MW,
existindo a exceo da usina do estado de Amazonas (usina
Gerao dos mapas temticos por meio da anlise de
Balbina) onde a rea de mais de 1000 km2 e a potncia
variao da cor e tamanho, utilizando o software
instalada de 200 a 500 MW, essa usina tem sido criticada ao
ArcGIS 10.1.
longo dos anos por ter causado muitos impactos
socioambientais.
VI. RESULTADOS
Com relao Potncia Instalada em MW, cabe destacar
que os projetos que se encontram nos Estados do Par, Paran,
So Paulo e Rondnia apresentam potncias instaladas
maiores a 3000 MW, alm do Estado de Mato Grosso do Sul
uma concentrao significativa de usinas entre 1000 a 3000
MW e mais de 3000 MW de potncia instalada. Comparando
as reas dos reservatrios com a potncia instalada, encontra-
se a mesma situao que evidenciada na anlise com a rea
inundada, destacando-se que no estado de Rondnia, a rea do
projeto corresponde faixa de 138 km at 302,6 km com uma
potncia instalada de mais de 3000 MW o que seria um
exemplo de eficincia na utilizao do terreno no
Figura 3. Status de Produo dos Projetos Hidreltricos empreendimento.
De um total de 62 projetos hidroeltricos, os projetos que
correspondem ao Status de produo Em operao ou Em
- 914 -
Figura 4. Mapa da Distribuio Geogrfica dos Projetos Hidreltricos. Figura 6. Mapa da Distribuio Geogrfica dos Projetos Hidreltricos.
Anlise segundo a rea do reservatrio em Km2 Anlise segundo a Potncia Instalada em MW
Figura 5. Mapa da Distribuio Geogrfica dos Projetos Hidreltricos.

Anlise segundo a rea inundada em Km2 Figura 7. Mapa da Distribuio Geogrfica dos Projetos Hidreltricos.
Anlise segundo o Nmero de propriedades atingidas
Finalmente, analisando as variveis especificas de

populao, cabe destacar que somente 21 dos projetos
apresentam o dado de propriedades atingidas pelo projeto
hidreltrico, dificultando uma boa anlise dos dados. Os
projetos que esto entre os Estados de Tocantins, Maranho,
Pernambuco e Paran correspondem faixa de 1500 e 4160
- 915 -
propriedades atingidas, significando os estados com maior http://www.bdtd.ucb.br/tede/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1063.
Acesso em: Maio, 2014.
nmero da amostra no representativa do conjunto de dados.
[2] CUNHA, Pedro Pablo Da. Responsabilidade social corporativa : a
memria do Programa de Reassentamento dos Atingidos pela Barragem
A anterior situao similar enquanto a que 12 da Usina Hidreltrica Luiz Gonzaga (ex-Itaparica). Dissertao de
empreendimentos s contavam com o dado do nmero de Mestrado Escola Brasileira de Administrao Publica. Fundao
Getlio Vargas, 2012. Disponvel em
famlias atingidas, que corresponde ao 26% dos registros da
http://bibliotecadigital.fgv.br/dspace/bitstream/handle/10438/10963/Diss
amostra, deixando a anlise sem significncia. Destaca-se que erta%c3%a7%c3%a3o_RSC%20e%20Constru%c3%a7%c3%a3o%20de
o maior nmero de famlias atingidas pertencem ao Estado de %20Barragens-
Pernambuco com um nmero entre 4.043 e 36.000 famlias vers%c3%a3o%20ajustada%20banca%20examinadora%2013agosto.pdf
?sequence=1. Acesso em: Maio, 2014.
(populao atingida).
[3] BRASIL. ANEEL. Resumo Geral dos Novos Empreendimentos de
Gerao. Disponvel em
http://www.aneel.gov.br/area.cfm?idArea=37&idPerfil=2. Acesso em:
maio, 2014
[4] BRASIL. MINISTRIO DA INTEGRAO NACIONAL - Secretaria
de Infra-Estrutura Hdrica. DIRETRIZES AMBIENTAIS PARA
PROJETO E CONSTRUO DE BARRAGENS E OPERAO DE
RESERVATRIOS. Braslia, 2005. Disponvel em
http://www.integracao.gov.br/c/document_library/get_file?uuid=cdeb79
74-a748-495e-ac46-90bccf5938f6&groupId=10157. Acesso em: Maio,
2014.
[5] ABRADEE. Glossrio do setor eltrico. Braslia. Disponvel em
http://www.abradee.com.br/setor-eletrico/glossario-do-setor-eletrico.
Acesso em: Abril, 2014.
[6] BRASIL. Ministrio de Minas e Energia. Projeto RESEB-COM. 2001.
Disponvel em
http://www.editoracanalenergia.com.br/10anos/Pacote/Proj_RESEB.pdf.
Acesso em: maio, 2014
[7] BRASIL. MME. RESOLUO No 5, DE 21 DE JULHO DE 2003.
Disponvel em
http://www.deloitte.com.br/publicacoes/2003all/092003/diversos/res5.p
df. Acesso em: maio, 2014
[8] ONS. O setor eltrico. Disponvel em
http://www.ons.org.br/institucional/modelo_setorial.aspx. Acesso em:
Abril, 2014
[9] BRASIL. ANEEL. RESOLUO No 259/2003. Disponvel em
http://www.aneel.gov.br/cedoc/res2003259.pdf. Acesso em: maio, 2014
[10] BRASIL. Ministrio de Minas e Energia. Manual Inventario
hidroeltrico de bacias hidrogrficas. Disponvel em
http://www.biblioteca.presidencia.gov.br/publicacoes-oficiais-
1/catalogo/conselhos/conselho-nacional-de-politica-energetica/manual-
Figura 8. Mapa da Distribuio Geogrfica dos Projetos Hidreltricos. de-inventario-hidroeletrico-de-bacias-hidrograficas/view. Acesso em:
Anlise segundo o Nmero de famlias atingidas Maio, 2014
[11] BRASIL. COMASE. REFERENCIAL PARA ORAMENTAO
VII. CONCLUSO DOS PROGRAMAS SCIO-AMBIENTAIS VOL I - USINAS
HIDRELTRICAS. 1994. Disponvel em
Por meio do avano na legislao, dizer surgimento de novas https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&
leis, decretos, resolues que permitiram uma clara definio cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0CCgQFjAA&url=http%3A%2F%2Fww
w.eletrobras.com%2Felb%2Fservices%2FDocumentManagement%2FFi
de atingido foi mais fcil ampliar o escopo do plano de
leDownload.EZTSvc.asp%3FDocumentID%3D%257B780A8AE1-
realocao para cumprir com a premissa de oferecer iguais ou 2682-417C-95A7-
melhores condies de vida para os reassentados. E355C0E5EC4D%257D%26ServiceInstUID%3D%257B4E86B18A-
importante que os novos projetos de empreendimentos 08C8-498E-8AB6-
DBA989CE5A8F%257D&ei=M61zU92REc6WqAaHjIA4&usg=AFQj
hidreltricos contemplarem uma rea do reservatrio e CNFZZr-HgPnf2bt7VLoAaw2DfStn3Q&bvm=bv.66699033,d.cWc.
inundada menor para conseguir uma capacidade instalada Acesso em: maio, 2014.
maior, com isto no seria necessrio a realocao de tantas [12] NEGOCIAES E RESISTNCIAS PERSISTENTES:
famlias. AGRICULTORES E A BARRAGEM DE ITAPARICA NUM
CONTEXTO DE DESCASO PLANEJADO. Disponvel em
No caso de precisar adquirir os terrenos deve levar-se em http://www.ufpe.br/fagesufpe/images/documentos/Livros_Fages/livro%
conta a metodologia aplicada com sucesso no caso do plano de 20negociacoes%20e%20resistencias.pdf. Acesso em: Maio, 2014.
realocamento da usina Itaparica, que reconheceu os danos [13] LEGISLAO AMBIENTAL DE INTERESSE DO SETOR
causados nas moradias e nas atividades econmicas. ELTRICO, 2007. Disponvel em
http://www.mma.gov.br/estruturas/sqa_pnla/_arquivos/legislacao.setor.
eletrico.pdf. Acesso em: maio, 2014.
REFERNCIAS [14] RIBEIRO, Lima Sergio. BARRAGEM DE ITAPARICA: VINTE
ANOS APS O PROGRAMA DE REASSENTAMENTO. Srgio
Ricardo Ribeiro Lima. Disponvel em
[1] VEIGA, Tiago Madeira Mauriz. Anlise de inventario hidroeltrico da
http://www.ecsb2007.ufba.br/layout/padrao/azul/ecsb2007/anais/st4_BA
bacia do Rio do Sonoto subsidio para a identificao de variveis
RRAGEM%20DE%20ITAPARICA.pdf. Acesso em: maio, 2014
socioambientais aplicadas na construo de um modelo de inventario
hidroeltrico dinmico. Dissertao de Mestrado. Universidade Catlica
de Braslia, 2008. Disponvel em
- 916 -
Photovoltaic Generation Allocation on a

Radial Distribution Feeder Case Study
(Alocao de Gerao Fotovoltaica em um Alimentador
de Distribuio Radial Estudo de Caso)
C.P.Teixeira, M.A.Oliveira, M.R.Santos, M.Z.Fortes, Member, IEEE, V.H.Ferreira, Member, IEEE

and W.F.Correia
AbstractWith technological developments and the appeal energia na rede de distribuio. O benefcio ao sistema eltrico
for rational use of electricity, new equipment was developed to o alvio da demanda no horrio de ponta, pois esses
promote a change in the relationship between consumers and consumidores estaro utilizando energia prpria ou injetando
power utility companies. The introduction of smart meters and energia na rede.
the development and improvement of new sources of power
generation near of energy consumption point, become the
Assim, as unidades de gerao distribudas contribuem no
customer in an active agent in the electrical grid, where the suprimento da demanda e proporcionam benefcios ao sistema
power source installed inside consumer home can at times when eltrico, como a participao ativa do consumidor no sistema
this source is not supplying energy for their own consumption de potncia,o aumento na diversidade da matriz energtica e a
feed on this excess of energy to the electrical utility grid. This reduo das perdas de energia.
paper proposes the optimal allocation of a photovoltaic panel in a No Brasil j existem projetos com a aplicao da Rede
distribution grid in order to reduce technical losses and
improving voltage levels over the distribution system.
Inteligente. Na cidade de Armao de Bzios, no Estado do
Rio de Janeiro, h o projeto Cidade Inteligente do Grupo Enel
no qual utilizam a microgerao de energia e a medio
Index TermsPhotovoltaics systems; Smart grids; Loss inteligente, entre outras tecnologias [1-3].
measurements; Energy efficiency. Esse trabalho tem o objetivo de estudar a insero da
gerao solar em um alimentador dentro da rea de estudo do
I. INTRODUO projeto Cidade Inteligente Bzios, analisando a relao da sua
localizao para a reduo das perdas.
A rede inteligente surgiu como alternativa para conciliar o
crescimento energtico com a melhor utilizao dos
recursos naturais. A microgerao distribuda um dos II. OBJETIVO
seus benefcios, permitindo que o consumidor realize a As perdas do sistema de potncia podem ser divididas
gerao da sua prpria energia para consumo. O aumento do atravs dos seus subsistemas conforme Tabela I.
consumo por energia eltrica incentiva novas formas de
gerao de energia e a microgerao permite que mais fontes TABELA I
renovveis possam ser integradas a matriz energtica, PERDAS EM UM SISTEMA DE POTNCIA, ADAPTADO DE [4]
melhorando o aproveitamento dos recursos naturais, como o Subsistema Perda (%)
sol e o vento. Transformadores de Distribuio 17
Com uma medio em tempo real e uma comunicao Rede Secundria 12
bilateral, tambm ser possvel que o consumidor insira Medidores 1
SEs (elevadora e transmisso) 12
C.P.Teixeira, was with Ampla Energia e Servios SA and Fluminense Linhas de Transmisso 21
Federal University, PPGEET, Niteri, Brazil (e-mail: SE de subtransmisso 13
carolinacpt@yahoo.com.br). Alimentadores Primrios 24
M.A.Oliveira, was with Ampla Energia e Servios SA and Fluminense
Federal University, PPGEET, Niteri, Brazil (e-mail: moises@ampla.com).
M.R.Santos, was with Ampla Energia e Servios SA and Fluminense possvel notar que o maior ofensor para as perdas a rede
Federal University, PPGEET, Niteri, Brazil (e-mail: mrocha@ampla.com).
M.Z.Fortes, was with Fluminense Federal University, PPGEET/TEE,
de mdia tenso. Existem diversas alternativas para reduzi-las
Niteri, Brazil (e-mail: mzf@vm.uff.br). e assim evitar o desperdcio de energia. Nesse trabalho
V.H.Ferreira, was with Fluminense Federal University, PPGEET/TEE, utilizaremos a insero da energia solar em um alimentador de
Niteri, Brazil (e-mail: vitor@vm.uff.br).
distribuio para contribuir com a reduo das perdas.
W.F.Correia, was with Ampla Energia e Servios SA, Niteri, Brazil (e-
mail: weules.correia@enel.com).
- 917 -
III. REDES INTELIGENTES E MICROREDES
Basicamente um sistema eltrico de potncia composto
de gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica. No
sistema de potncia convencional a gerao
predominantemente centralizada em grandes usinas
conectadas a rede de transmisso, e as redes de distribuio
alimentam os consumidores.
No sistema convencional o fluxo de energia eltrica
unidirecional, iniciando-se na gerao e finalizando nos
consumidores, que se comportam como agentes passivos.
Fig. 1. Esquemtico simplificada para clculo do fluxo de carga
Usurios com pequena gerao de energia interligados
rede de distribuio do origem a um novo tipo de sistema de
Pi 2 + Qi2
potncia denominado de microrredes. O modelo de microrrede PLoi +1 = ri +1 . (1)
surge com o objetivo de facilitar a implantao da gerao Vi 2
distribuda.
Diferente do que ocorre no sistema convencional, onde o Pi 2 + Qi2
diagrama unidirecional, a microrrede apresenta um diagrama
QLoi +1 = xi +1 . (2)
Vi 2
multidirecional, com a energia percorrendo a rede em
diferentes direes. Pi +1 = Pi LLoi PLi +1 + PGDi +1 (3)
O consumidor residencial, que no sistema convencional
um agente passivo, apenas consumindo energia, se torna um Qi +1 = Qi QLoi QLi +1 + QGDi +1 (4)
agente ativo na microrrede atravs da gerao de energia. De
acordo com a resoluo 482 estabelecida pela ANEEL [5], o V1+2 i = Vi 2 2(r1+i Pi + x1+i Qi )
consumidor poder injetar energia na rede, proveniente da
gerao da sua residncia, ganhando crditos em energia, em +
(r2
1+ i )(
+ x12+i . Pi 2 + Q12+i ) (5)
kWh, para serem utilizados no futuro. O benefcio no ser Vi 2
somente para o consumidor, mas tambm para o sistema,
n
sendo mais uma fonte geradora interconectada ao sistema para
atender demandas cada vez mais crescentes. PLoss = PLoi (6)
i =1
IV. METODOLOGIA Onde:

A localizao tima de uma unidade de gerao deve ser
feita de forma a minimizar as perdas totais do alimentador. A Potncia ativa injetada na barra i;
barra cuja insero da gerao produzir a menor perda total
- Potncia reativa injetada na barra i;
definida como a barra escolhida.
Existem diferentes mtodos para soluo do fluxo de - Potncia ativa absorvida pela barra i + 1;
potncia. Devido ao menor esforo computacional e a
simplicidade do mtodo, neste trabalho foi aplicado o mtodo - Potncia reativa absorvida pela barra i + 1;
de fluxo de carga distribuda analisando somente o fluxo de
potncia ativa. - Perda de potncia no trecho de rede 1 + i;
Nesse trabalho apresentada uma metodologia para a
alocao da gerao fotovoltaica(GF) considerada como - Tenso eficaz na barra i;
Gerao Distribuda (GD), em um alimentador de distribuio.
Esse mtodo tem o objetivo de minimizar as perdas na - Tenso eficaz na barra 1 + 1;
distribuio de energia. Optou-se pela metodologia
simplificada de resoluo de circuitos lineares, cuja - Resistncia eltrica do trecho de rede 1 + i;
formulao se fundamenta nas leis das tenses e correntes de
- Reatncia eltrica do trecho de rede 1 + i;
Kirchhoff. Para facilitar o entendimento, considere o circuito
esquemtico ilustrado na Figura 1. - Potncia ativa injetada pelo GD na barra i + 1;
De acordo com o mtodo de fluxo de carga para redes
radiais encontrado em [6], foram utilizadas as Equaes (1) a - Potncia ativa injetada pelo GD na barra i + 1;
(6) para o clculo das perdas.
Os clculos se iniciaram considerando a GD na primeira
barra aps a barra da subestao, at chegar na ltima barra.
Para cada barra i, os valores de resistncia do cabo e perdas
foram acumulados no trecho de rede i 1.
- 918 -
V. PREMISSAS ADOTADAS 25C. Atravs de dados fornecidos pelo fabricante do painel
solar possvel determinar uma equao da potncia eltrica
A. O Alimentador
em funo da radiao solar, como a Equao (7).
Para a aplicao da metodologia foi utilizado um
alimentador de Bzios Rio de Janeiro. Esse alimentador P = . A. R (7)
caracterizado pelo atendimento unidades de consumidoras Onde:
residenciais. Sua extenso em mdia de aproximadamente 6
P - Potncia eltrica convertida [W]
km em rede de alta tenso, classe 15 kV, atendendo a um total
de 5.202 consumidores. - Eficincia de converso do painel solar [%]
A Figura 2 ilustra a representao deste alimentador A - rea do painel solar [m2]
(unifilar).
R - Radiao Solar [W/m2]
TABELA II
MEDIO DE CORRENTE DO ALIMENTADOR BUZ06
Horrio Corrente (A)
00:00 157,1
01:00 156,5
02:00 156,5
03:00 155,0
04:00 153,0
05:00 148,6
06:00 146,4
07:00 140,8
SE 08:00 136,0
09:00 131,9
10:00 129,9
Fig.2 Unifilar do alimentador BUZ06 com identificao da subestao 11:00 126,1
12:00 126,8
Foi utilizada como referncia a medio da corrente do
13:00 125,3
alimentador BUZ06 na sada da subestao ao longo de um
14:00 122,8
dia til. A Tabela II mostra os valores mdios das medies
15:00 122,7
com o intervalo de uma hora ao longo de um dia.
16:00 121,7
Para o clculo das perdas ao longo do tronco do
17:00 122,3
alimentador, foi considerado a utilizao em toda a sua
18:00 122,8
extenso do Condutor de Liga de Alumnio nu AAAC
19:00 125,6
engraxado de 160 mm2. Esse condutor indicado para reas
20:00 139,0
de poluio salinas (condies tpicas do local em estudo) e
21:00 145,8
possui a resistncia eltrica mxima 20oC de 0,205/km.
22:00 153,1
B. Curva de Carga 23:00 155,6
No alimentador BUZ06 existem consumidores que so
atendidos por medidores inteligentes. Esses medidores
realizam a leitura da energia consumida a cada 15 min e Para o clculo da potncia gerada pelo painel solar, ser
possuem uma tecnologia avanada com capacidade de considerado como dado de entrada a radiao solar horria
processamento para a comunicao bidirecional. mdia ao longo de um dia. Para realizar o estudo, foi utilizado
O alimentar BUZ06 atende 5.202 consumidores, porm, o perfil de radiao solar obtido com a mdia histrica da
desses, somente 2.152 possuem tal medio que esta em radiao solar dos ltimos 10 anos, no Aeroporto Santos
implantao no projeto (considerando a referencia de junho de Dumont, localizado do Rio de Janeiro, apresentado na Figura
2015). Assim, para fins de simulao, foram estimados os 3 com base em [7].
demais consumos considerando o perfil da curva de carga dos Com a radiao solar, e com as caractersticas tcnicas do
clientes que possuem medio no mesmo trecho. Por razes de painel fotovoltaico, possvel determinar a curva da potncia
simplificao, no foi levado em considerao a medio de do sistema de painis fotovoltaicos ao longo do dia. Esta curva
potncia reativa desse alimentador. apresentada na Figura 4.
C. Gerao de Energia Fotovoltaica

Neste trabalho considerou-se o uso de painis fotovoltaicos
solares de fabricante atuante no mercado brasileiro. As curvas
caractersticas do painel fotovoltaico so definidas para uma
condio padro de radiao 1.000 W/m2 e temperatura de
- 919 -
Para o cenrio 2, considera-se a alocao de dois sistemas
de painis fotovoltaicos ao logo do alimentador, podendo ser
os dois sistemas em um mesmo ponto.
A. Cenrio 1
A tabela III mostra a reduo das perdas em cada barra com
a alocao de um sistema de painis fotovoltaicos. Nesta
tabela, foi considerado o somatrio das perdas reduzidas ao
longo de um dia com a locao da gerao em cada barra.
possvel notar que a maior reduo acontece quando a gerao
alocada na barra 10.
Fig.3 Radiao Solar ao longo de um dia TABELA III

REDUO DAS PERDAS PARA O CASO DA ALOCAO DA GF
Localizao da Gerao Reduo das Perdas (W)
Barra 1 22
Barra 2 39.028
Barra 3 58.432
Barra 4 78.941
Barra 5 104.158
Barra 6 122.835
Barra 7 141.455
Barra 8 162.276
Barra 9 173.417
Barra 10 183.320
Fig.4 Potncia gerada por um dos sistemas de painis fotovoltaicos ao Em alguns momentos do dia, a gerao de energia alocada
longo do dia para este estudo.
na barra 10 maior que o consumo dessa barra, assim a
energia excedente injetada no sistema.
VI. CLCULO DAS PERDAS A Figura 5 apresenta o perfil de tenso no sistema antes e
Para formulao do problema utilizou-se o seguinte depois da alocao da gerao fotovoltaica na barra 10.
procedimento para alocao da GF ao longo dos
alimentadores:
a) Leitura dos dados de entrada:
- Radiao solar ao longo do dia;
- Curva de carga;
- Distncia entre os trechos do alimentador;
- Carregamento do alimentador.
b) Sem a gerao de energia fotovoltaica, calcula-se a
corrente, a potncia e as perdas de cada trecho;
c) Insere-se a GF em cada barra e calcula-se as correntes
nos trechos, as potncias e as tenses nas barras;
d) Compara-se os valores potncia perdida em cada
Fig.5 Perfil de Tenso no Alimentador
trecho com a insero da gerao e assim determinado a
localizao tima para a alocao da gerao Esse mtodo pode ser utilizado para correo de queda de
tenso. Foi verificado que a tenso nas barras do sistema
VII. RESULTADOS melhorou com a gerao fotovoltaica, diminuindo a queda de
Para realizar o estudo do caso, foram feitos diferentes tenso ao longo do alimentador de distribuio.
cenrios de insero da GF. Lembramos que o objetivo do B. Cenrio 2
trabalho no o dimensionamento de uma unidade de gerao,
No cenrio 2 considera-se que um sistema fotovoltaico j
mas sim, verificar a reduo da perda no alimentador com a
estava instalado na barra 10, assim, encontra-se o melhor local
insero da gerao.
para a alocao de um segundo sistema ao longo do
Para o cenrio 1, considera-se a alocao de um sistema de
alimentador.
painis fotovoltaicos ao logo do alimentador.
A tabela IV mostra a reduo das perdas em cada barra com
a alocao de um sistema de painis fotovoltaicos.
- 920 -
TABELA IV de perdas ao longo do alimentador em um dia, correspondendo
REDUO DAS PERDAS PARA O CASO DA ALOCAO uma reduo de 32% das perdas totais desse alimentador.
DE 2 SISTEMAS DE GF
Quando a locao de dois sistemas de gerao fotovoltaica
Localizao da Gerao Reduo das Perdas (W)
realizada, encontra-se uma reduo das perdas de 194,9 kW,
Barra 1 187.472
correspondendo uma reduo de 34% das perdas no
Barra 2 194.887
alimentador. Com a insero de uma nova fonte, verificam-se
Barra 3 186.830
casos em que a perda em determinados trechos podem
Barra 4 170.724
aumentar devido inverso do fluxo.
Barra 5 145.596
O trabalho apresentou um estudo em sistema real para a
Barra 6 109.351
Barra 7 68.472
reduo das perdas e consequentemente melhoria dos nveis
Barra 8 20.641
de tenso ao longo do alimentador com a insero da gerao
Barra 9 -61.585
fotovoltaica na rede de distribuio. Com os testes realizados
Barra 10 -161.527
em cada cenrio, e alocao da gerao em diferentes barras,
observou-se que a definio da localizao do sistema
fotovoltaico o fator preponderante para a reduo das perdas
Ao se inserir no alimentador um segundo sistema de e anlises como esta descrita devem fazer parte dos estudos
gerao fotovoltaica, considerando que o primeiro sistema foi quando da implantao de novos sistemas de GD nas redes de
conectado na barra 10, encontra-se a soluo tima ao inserir a distribuio.
gerao na Barra 2, reduzindo as perdas em 194,9 kW.
Nesse caso, com a insero de dois sistemas fotovoltaicos, REFERNCIAS
verificamos que as perdas em alguns trechos podem aumentar.
[1] N.M.C.A.A.Vilaca, V.N. Figueiredo, L.B. Oliveira, V.H.Ferreira,
Isso ocorre devido inverso do sentido da corrente desse M.Z.Fortes, W.L.Correia and O.L.C.Pacheco, Smart City Caso de
trecho com essa nova fonte de alimentao. Essa inverso Implantao em Bzios, SODEBRAS, vol.9, pp.16-22, 2014.
ocorre sempre que a gerao de energia for maior que o [2] M.Z.Fortes, V.H.Ferreira, L.Arariba, W.F.Correia and R.S.Rosa, Power
consumo daquela barra. Quality Analysis for DG in Smart City Buzios, in Proceedings of 23rd
A Figura 6 apresenta o perfil de tenso no sistema antes e International Conference on Electricity Distribution CIRED, Paper
1582, pp.1-5, 2015.
depois da alocao da gerao fotovoltaica na barra 2.
[3] M.Z.Fortes, V.H.Ferreira, G.G.Sotelo, A.S.Cabral, W.F.Correia and
O.L.C.Pacheco, Deployment of Smart Metering in the Buzios City, in
Proceedings of IEEE T&D Transmission and Distribution Conference
and Exposition, 2014. doi: 10.1109/TDC-LA.2014.6955278.
[4] A.S.Pabla, Electric Power Distribution Systems, Tata Mc Graw Hill,
1981.
[5] ANEEL, Resoluo 482/2012. Disponvel em
<http://www.aneel.gov.br/cedoc/ren2012482.pdf.> Acessado em 15 de
julho de 2015
[6] M.E.Baran, F.F.Wu, Optimal sizing of capacitors placed on a radial
distribution system, IEEE Trans. Power Delivery, vol.4, pp.735-743,
1989. doi: 10.1109/61.19266.
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<http://apps1.eere.energy.gov/buildings/energyplus/cfm/weather_data3.c
fm/region=3_south_america_wmo_region_3/country=BRA/cname=Braz
il> Acessado em 08 de agosto de 2013.
Fig.6 Perfil de Tenso no Alimentador aps alocao de novo GF na barra 2
VIII. CONCLUSES
Para o trabalho apresentou um mtodo para alocao da
gerao fotovoltaica em um alimentador de distribuio com o
objetivo de diminuir as perdas tcnicas do mesmo.
Nos cenrios estudados foram observadas uma reduo nas
perdas ativas totais do sistema com a insero da gerao
fotovoltaica. Alm da reduo das perdas, tambm foi
observada uma melhora no perfil de tenso das barras do
alimentador sem o uso de nenhum mtodo especfico para
correo das mesmas.
Os resultados apontam para uma maior sensibilidade nas
regies do alimentador com maior densidade de carga e nas
barras mais distantes da subestao.
O trabalho mostrou que com a locao de um nico sistema
de gerao fotovoltaico pode-se chegar reduo de 183,3 kW
- 921 -
- 922 -
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$ B. Estudo de Caso 2

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A anlise apresentada em sequencia foi elaborada com base
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Q Central do Brasil (BACEN), que prev um aumento de 41%

no preo da tarifa de energia eltrica para o ano de 2015.
A partir dessa informao, foi realizada uma anlise de
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taxa de inflao, a desvalorizao da moeda e outras. A Tabela
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O sistema escolhido pelo software Homer mostra que, de
forma isolada, o aumento da tarifa de energia eltrica torna
economicamente vivel a insero do gerador fotovoltaico na
rede de distribuio de energia eltrica, e, assim, na madeireira
" { em estudo. O aumento da tarifa tambm traz benefcios para a
insero de geradores hbridos, permitindo, entretanto, a
~~~ entrada do gerador elico de menor capacidade apenas. A
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- 927 -
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- 928 -
Some Considerations about LED Technology in

Public Lighting
A.M.E.Pereira, V.A.Teixeira, M.Z.Fortes, Member, IEEE, A.P.Fragoso, G.M.Tavares,
Fluminense Federal University, Niteri, Brazil.

Abstract In recent years the public lighting systems in Brazil Different research groups are debating within the technical
have received investments to expand the access of the population lighting theme the application of new technologies. Among
to this service and raise its quality, with appropriate lighting the publications related to the subject, the authors of this
levels and providing more comfort and safety to users of the article highlight: the comparative life cycle assessment of
public places. In addition, another motivation for these
investments is in need of the use of increasingly efficient systems,
luminaries using compact fluorescent lamps (CFL) and LED
providing a reduction in energy consumption when compared to in an office [1], power quality in LED lamps [2], the response
old equipment installed. In this article were analyzed the Light of new lighting technologies feeder by voltage fluctuations
Emitting Diode (LED) technology in various aspects in a way that sources [3] and harmonics evaluation with LED lamps [4].
it could be applied to street lighting installations replacing the In respect to public lighting, the authors highlight: a
use of the prevailing technology in use. Brazilian experience with the government program PROCEL-
RELUX [5] and a smart grid project [6]
Index Terms LED lamps; Energy measurement; Energy This article is organized as follows the item 2 provides an
efficiency; Lighting. overview of the types of lamps more common in public
lighting use. In item 3 talks about the methodology and
description of the tests performed on the samples of lamps.
I. INTRODUCTION The item 4 presents the all criteria used for the analysis. The
results and conclusion are presented in item 5 and item 6,
S INCE the appearance of the first public lighting services,
providers of this service come following an increasing
acceleration of technological evolution of light sources, in
respectively.
that, historically, there has always been a long enough for II. OVERVIEW OF LAMPS MOST USED IN PUBLIC LIGHTING
space technologies were put to the test and were deeply known This item provides an overview of public lighting
in all its aspects. However, currently, the time between the technologies that are present on the market. The first two are
emergences of a technology to replace another, presumably considered discharge lamps (produce light by electrical
better, is slow. The declared useful lives are increasingly at the discharge through a gas or vapor).
point that to find their not be technically and economically A. High Pressure Sodium Lamps
feasible, for less time than the arisen more efficient
technologies. The sodium vapor lamps are discharge lamps, which have as
In Brazil, public lighting has been used as an instrument of main element mercury, have sodium too. This change allows
dissemination of an image policy to social needs and, often, as the emission of electromagnetic energy in the range of 380 to
a mechanism for increasing public acceptance of the 780nm directly (visible light spectrum range), without the
administrator. It is rarely taken into account the degree of need for UV light converters elements. As benefits, efficiency
technical and economic competence of those who decide of sodium vapor lamps is greater than the mercury vapor
which technology will be adopted, if only because the lamps reaching, depending on the lamp power, efficiencies of
consequences of a bad decision will emerge, most probably, in 70 to 150 lm/W. A factor that encourages the application of
the next administrator period. A public administrative decision sodium vapor lamps are on life expectancy and may reach
right under the energetic, economic, environmental, anesthetic 32,000 h, allowing even more efficient systems and less costly
and security can be of great assistance to political interests. from the point of view of the maintenance of the system.
B. Halide Metal Lamps
A.M.E.Pereira, was with Fluminense Federal University, PPGEET, As well as the sodium vapor lamps, these lamps have metal
Niteri, Brazil (e-mail: am_estrela@id.uff.br).
V.A.Teixeira, was with Fluminense Federal University, PPGEET, Niteri, inside of the hose an elaborate mixture of noble metals
Brazil (e-mail: argemil@gmail.com). vaporized that provide a more comfortable light, with a higher
M.Z.Fortes, was with Fluminense Federal University, PPGEET/TEE, color temperature (white tone) and a much higher color
Niteri, Brazil (e-mail: mzf@vm.uff.br).
A.P.Fragoso, was with Fluminense Federal University, LABLUX/TEE, playback (allowing better visualization of colors). Initially
Niteri, Brazil (e-mail: adrianofragoso@gmail.com). developed to have a discharge tube of quartz crystal, is
G.M.Tavares, was with Fluminense Federal University, LABLUX/TEE, currently used syntactic polycrystalline in the drain hose. This
Niteri, Brazil (e-mail: gtavares@vm.uff.br).
material is less corrosive to metals present the interior of the
- 929 -
lamp, providing better conditions for the operation. Currently reducing that tolerance to 0.2% at the time of the
these metal lamps are widely used in commercial lighting measurements. The total harmonic content of mains voltage
(shopping malls, squares, gardens, etc.). must not exceed 3%. For the lifespan test, tolerance is 2%
and the total harmonic content of the voltage cannot exceed
C. LED Lamps
3%. The power of the lamps in the test LABLUX specifically
The LED lamp had their first use in electronic devices, such is through a controlled voltage source of California 300lix as
as a beacon, do not presenting sufficient luminous flux to be shown in Figure 1.
used as a light source to illuminate environments. It was It been performed the measurement of photometric
developed in 1907 by Henry Joseph Round research, that, characteristics with the Spectroradiometer Everfine HAAS-
when conducting experiments on radio area discovered the 2000 illustrated in Figure 2. The tests are carried out on
effect of electroluminescence in diodes. In 1927, Vladimir integrating sphere with sensor positioned after bulkhead in
Oleg Losev created the first LED that took in its composition point determined in the design of the sphere. The Figure 3
the zinc oxide and silicon carbide, which when passed an illustrates the ORB installed on LABLUX used in this study.
electric current, producing light. Without knowing the The power quality in the tests is performed by a wattmeter
discovery of Round, Losev published reports of his Yokokawa WT-210, illustrated in Figure 4.
experiment with diodes in a Russian newspaper in 1927. He
continued developing his discovery and publishing until 1930,
but the industry lighting in this time was not interested for his
discovery. In 1962, had been created the first red light
indicator with 10 micro candelas by researcher Nick Holonyak
Jr., who came to affirm to the February 1963 issue of Reader's
Digest that incandescent light was doomed. Other experts
were able to increase their efficiency and, in 1971, appeared
on the market the first shades of green, yellow and orange. In
1993, emerged the first commercially competitive blue LED.
The LED has very small dimensions and direct beam that
can be considered as punctual light source, which gives it
great versatility and ease for targeting your torch. This
Fig. 1. Controlled Source California Instruments
characteristic provides the LED high yields when compared
with the lighting fixtures for discharge lamps, which, aside
from its relatively large size, are part of its lost due to
absorption issued in reflectors and lenses and the lamp itself,
which acts as a barrier to hit by light reflector.
III. METHODOLOGY AND DESCRIPTION OF THE TESTS

Samples of lamps were purchased on the market, chosen by
nominal power equivalent to the most widely used nowadays
in public lighting. Three different samples were acquired. The
Table I shows a description of these samples.
Fig. 2. Spectroradiometer
TABLE I
NUMBER AND DESCRIPTION OF THE SAMPLES
Sample Number Model
1 High Pressure Sodium Lamp 150W

2 Metal-Halide Lamp 150W
3 Street Light LED 150W 6500K
The tests will be perform in lighting laboratory of

Fluminense Federal University (LABLUX/UFF) that has a
expertise and equipment to development this comparisons.
Some examples of research done by LALBUX are [7-13].
The high pressure sodium lamps (HPS) and metal-halide
lamp (MH) were measured in the same luminary. Electrical Fig. 3. Integrating Sphere
and photometric tests were carried out in the LABLUX with
controlled temperatures in the range of 25 C 1 C with
voltage controlled at 0.5%, during periods of stabilization,
- 930 -
E. Efficiency
The efficiency is calculated by dividing the luminous flux
by the power (lm/W), and is an indicator of energy quality.
V. RESULTS
A. Results of CRI and Color Temperature
The results for this criteria were just as expected like the
lamp of Sodium vapor are known for it more yellow color and
the other two are more proximity of the a more white color,
where MH and LED have a much higher CRI than HPS. Like
is shown in Table II and also perceived by Figures 5, 6 and 7,
Fig. 4. Quality Energy Analyzer
which show the spectrum luminous of each light source
measured.
The same measurements were performed on all samples:
current, power factor, power, Total Harmonic Distortion B. THD
(THD), luminous flux, power efficiency, color rendering index Due to the high power factor of the ballasts used to from the
(CRI) and color temperature. HPS and MH, the THD values presented by the samples are
All samples were fed on their nominal voltages and were low. The THD of the LED lamp was slightly lower. The
for testing before the measurements. All were stabilized at the results are shown in Table III.
moment of its measurement.
TABLE II
IV. ANALYZED CRITERIA CRI COMPARISON
Color Temperature
In this tests were analyzed all the lamps in different criteria Lamps CRI
(K)
that are going to be detailed in the next sections.
High Pressure Sodium 21,3 1960
A. Lifespan Metal-Halide 72,8 5103
LED 73,1 6452
The lifespan of each lamp was considered in this analysis,
for the simple reason that this was most considered criteria
that was used for implementation of public lighting because
doesnt require a maintenance.
B. Luminous flux
To compare light sources of different technologies is
unbelievably important to measure the luminous flux, it is the
total quantity of light produced by a light source, and its unit
of measurement is the lumen (lm).
C. THD
The perfect sinusoidal waveform is generated in power
plants and as the distribution will picking up noises and
distortions caused by loads. When the sinusoidal waveform
Fig.5 Spectrum of Sodium Vapor Lamps
presents a different pattern, it is called electric distortion
waveform or waveform deformation. Unlike it is pure sine,
when greater twist, the lower the quality of energy that will be
feeding the lamp. In this case, we will be feeding electronic
ballast. Waveform is the representation of instantaneous
values (voltage and current) as a function of time.
D. CRI
Issues such as color temperature and CRI are directly
related with the visual stimulation perceived by the individual,
allowing therefore, different perceptions of objects, spaces,
anyway, being additional factors for the acceptance of visual
information.
The CRI is a relative scale that ranges from 0 to 100 and
indicates the degree of fidelity with which the colors are
Fig.6 Spectrum of Halide Metal Lamps
reproduced under a particular light source. Color reproduction
rates in the range of 75 to 100 are considered excellent; 65 to
75, 55 to 65 are moderated and 0 to 55 are bad.
- 931 -
TABLE VI
EFFICIENT COMPARISON
Lamps Efficiency (lm/W)
High Pressure Sodium 75.2

Metal-Halide 62.6
LED 84.9
VI. CONCLUSION
The LED lamps presented greater efficiency and better
quality of light, providing the population enjoy a lighting
Fig.7 Spectrum of LED Lamps quality and efficient thus reducing energy costs in public
lighting and in maintenance of lamps, because the LEDs
lifespan is declared twice the life of a HPS and five time
TABLE III greater than the MH.
THD COMPARISON The LED lamps are a reality and should be considered as an
alternative to replace the actual inefficient and old lighting
Lamps PF THD (%)
systems. In spite of public lighting systems deployment costs
High Pressure Sodium 0.9613 9.2 with LED light features are still high, new projects (such as
Metal-Halide 0.9790 7.3
LED 0.9801 5.2
expansion of public lighting systems) should consider
applying this technology. As presented in this article the
available products on the market have energy characteristics
C. Results of Power that considerable energy savings and these technologies
should be included in public policies.
Despite all the lamps are 150W, the HPS and MH had a
power consumed much higher than nominal due to
References
consumption of its ballasts. These data are presented in Table
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luminaires of general lighting for the office compact fluorescent (CFL)
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High Pressure Sodium 825 174.47
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LED 689.1 148.35
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and MH had the lowest luminous flux. The Table V shows the 10.1109/PESMG.2013.6672991.
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Nacional de Iluminao Pblica Eficiente (PROCEL-RELUZ) na cidade
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Even the HPS presenting the highest luminous flux, the Efficient and adaptative LED public lighting integrating in vora Smart
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consumed to generate a luminous flux close to that obtained Electricity Distribution (CIRED), Stockolm, 2013, pp.1-4. doi:
10.1049/cp.2013.0814.
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Latin America Trans., vol.12, pp.1019-1026, 2014. doi:
10.1109/TLA.2014.6893995.
Lamps Flux (lm)
[8] M.Z.Fortes, A.M.E.Pereira, A.P.Fragoso and G.M.Tavares, Avaliao
High Pressure Sodium 13,125 de LFCs nos limites de Tenso do PRODIST, Engevista, vol.16,
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LED 12,590 [9] M.Z.Fortes, J.E.V.Fassarela, A.P.Fragoso and G.M.Tavares, O Uso do
Laboratorio de Luminotcnica para Estudos de Qualidade de Energia,
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[10] M.Z.Fortes, A.P.Fragoso, A.M.E.Pereira and, G.M.Tavares, Analise
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SODEBRAS, vol.8, pp.63-66, 2013.
- 932 -
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de Energia em Lmpadas LED - Comparao em suas tenses usuais 10.13140/RG.2.1.2821.2967.
127 e 220 V, in Proc. Conferncia Brasileira sobre Qualidade da [13] M.Z.Fortes, G.M.Tavares,A.P.Fragoso, A.M.E.Pereira and A.C.S.Paula,
Energia CBQEE, Campina Grande, 2015, pp.1-6. doi: Analysis of CLFs Power Quality in the Brazilian Market, in Proc.
10.13140/RG.2.1.3607.7284 . 2015 IEEE Workshop on Power Electronics and Power Quality
[12] L.O.Lopes, A.M.E.Pereira, M.Z.Fortes, A.P.Fragoso and G.M.Tavares, Applications PEPQA, Bogota, 2015, pp.1-5. doi:
Efeito Harmnico da Associao de Lmpadas Flourescentes 10.1109/PEPQA.2015.7168212.
Compactas, in Proc. Conferncia Brasileira sobre Qualidade da
- 933 -
- 934 -
Estimating Induction Motor Efficiency under

No-controlled Conditions in the Presences of
Unbalanced and Harmonics Voltages
Vladimir Sousa, Member IEEE, Percy R. Viego, Julio R. Gmez, Enrique C. Quispe, Senior Member,
IEEE and Miln Balbis, Member IEEE

Abstract-- This paper presents the application of a method to consumption as well as the production costs [1].
determine the output power, losses, and efficiency of induction In the presence of harmonics with unbalanced, is
motors, working in no-controlled conditions, in the presences of particularly important to quantify the effect of these
unbalanced and harmonics voltages. The method uses the steady
phenomena on the motor performance. This allows calculation
state equivalent circuits, with some considerations for the analysis
of motor performance, fed with unbalanced and harmonic of the derating power required and justify the need of load
voltages. The parameters of circuits are determined with low balancing and attenuating harmonics with lters.
invasiveness, by applying a Bacterial Foraging Algorithm as The IEEE Std-112-2004 [2] and IEC Std-60034-2-1-2014
technique of evolutionary search. With this, the efficiency and [3] standards are not applicable for in-situ efficiency
other operational parameters can be estimated at any operating measurement, due to their highly intrusive nature or special
point. The method was tested in a 12.6 kW motor working in an
requirements such as rated voltages and frequencies or specific
industrial network, with harmonics and voltage unbalanced.
devices, for instances, variable power supply. For these
reasons, there are different methods for the in-situ efficiency
Index Terms-- Equivalent circuits, energy management, estimation of induction motors. The most commonly used of
harmonic analysis, induction motors, industrial power systems, methods under field conditions are slip and current methods,
power quality, parameter estimation, unbalanced voltage. but are not suitable for any precise efficiency assessment [4].
There are several computerized methods and techniques
I. INTRODUCTION such as: ORMEL 96, MotorMaster, Ontario Hydro, testers
I N industrial power supplies is common to find problems of

power quality. Among these, the ow of harmonics and
unbalanced voltages are frequent. The existence of harmonics
MAS-1000, Motor-Check, the Vectron Motor Monitor, and
Motor Efficiency Wizard. These have been used on a large
scale; however, neither considers the effect of unbalanced with
is due to the presence of nonlinear devices such as rectiers, harmonic distortion on motor efficiency [4].
arc furnaces, adjustable-speed drives, etc. The presence of The air gap torque method [5] considers harmonic
unbalanced is due mainly to the existence of significant distortion and unbalanced voltage because it uses the
amount of single-phase loads. These problems signicantly instantaneous values of currents and voltages to calculate the
affect the efficiency and other operational characteristics of the air gap torque. However, the accuracy of this method is
induction motors. significantly degraded mainly, due to the assumption of a fixed
Three-phase induction motors are widely used in industrial value for the core, windage, and friction losses [4].
and commercial systems, because of their ruggedness, The solution of equivalent circuit model of an induction
simplicity and relatively low cost. Approximately 68% of the motor for in situ estimation of efficiency, has been widely used
electricity consumed worldwide in the industrial sector and [4], [6-14]. For these cases, the parameters of the equivalent
46% of global electricity consumption is used to drive circuit are estimated with the help of a search algorithm
electrical motors. Therefore, efficiency and reliability of applying optimization-based techniques. With the equivalent
induction motors operation are important goals to improve the circuit parameters, the losses, the efficiency and output power
industry energy efficiency and to reduce both the energy can be calculated for each operating point.
Among the most commonly used heuristic techniques, the
Vladimir Sousa and Miln Balbis, are with GIOPEN of the Electrical genetic algorithm (GA) has been successfully employed to
Engineering program in Faculty of Engineering of Universidad de la Costa, estimate parameters and, consequently, the efficiency of an
Calle 58 No.55-66, Barranquilla, Colombia (e-mail: vsousa1@cuc.edu.co, induction machine in-situ [4], [6]-[7]. However, they do not
mbalbis1@cuc.edu.co ).
Percy R. Viego and Julio R. Gmez are with the Center of Energy and consider appropriately the operation of the motor working in
Environmental Studies of the Faculty of Engineering of Universidad de the presence of unbalanced and harmonics voltages
Cienfuegos, Cuatro Caminos, Cienfuegos, Cuba (e-mail: pviego@ucf.edu.cu, simultaneously.
jgomez@ucf.edu.cu).
Enrique C. Quispe is with the Energy Research Group GIEN, Energy and In [6] a GA for balanced voltage conditions is used, while
Mechanical Department of Universidad Autnoma de Occidente, Calle 25 in [4], motor efficiency under unbalanced conditions, without
No.115-85, Cali, Colombia (e-mail: ecquispe@uao.edu.co).
- 935 -
harmonics, is analyzed. In [7] motor efficiency is analyzed in direction, and negative sequence harmonics provide torque in
presence of harmonics, without considering voltage the negative (backward) direction [15]. The circulation of
unbalanced. zero-sequence currents harmonics is null because the induction
Other studies use the particle swarm optimization motor is usually Delta or isolated Wye connected [16].
technique [8], and artificial neural networks for determining The interaction of the voltages and currents unbalanced and
motor parameters [9]. These papers do not consider the motor distorted produce in the motor shaft, torque pulsation at
model working in the presence of harmonics and unbalanced frequency multiples of the fundamental frequency [17].
voltages. The harmonic studies on unbalanced three-phase systems
Bacterial foraging algorithm (BFA), proposed in [10], is can be developed using sequence or phase components. In
another evolutionary algorithm, used for the solution of sequence components, the positive and negative sequence
equivalent circuits of induction motors [11]-[13]. equivalent circuits of the induction motor are required for each
In [11] only the positive sequence circuit is considered, harmonic [16]. In this context, positive sequence is the natural
limiting its use to those cases in which the voltage is balanced; sequence of each harmonic, and negative sequence, is the
while in [12], the negative and positive sequence circuits of the inverse sequence of natural flow direction of each harmonic.
fundamental component are considered, allowing analyzing Based on this, the proposed method for assessing energy
unbalanced motors, but without harmonics. performance of induction motors working in-situ, in the
In [13] a BFA is used for the parameters identification of presence of unbalanced voltage and harmonic distortions,
harmonics equivalent circuits, and to determine efficiency of consists in determining the parameters of the equivalent
induction motors working under non-sinusoidal voltage circuits shown in Fig. 1. With the equivalent circuits of each
conditions, but without considering unbalanced. In [14], sequence of harmonics, can be analyzed the effects caused by
equivalent circuit model that allows analysis of motor harmonics and unbalanced on the motor losses.
operation in the presence of harmonics and unbalanced is used.
However, the study was conducted in laboratory conditions,
without analyzing behaviors of industrial supply networks,
such as, non-nominal voltages, harmonic variation, among
others.
The contribution of this work, is the application of BFA, for
the parameters and efficiency estimation of induction motors,
working under non-controlled conditions, with non-nominal
voltages, unbalanced voltages and harmonic variables in time.
The application of the method requires the nameplate data,
as well as measurements of voltages and line currents, input
power, stator resistance and rotor speed. The method was
evaluated on a 12.6 kW motor.
This work is organized as follows. In Section II, the
problem statement is discussed. In Section III and IV, the
method is described in detail. In Section V, the proposed
method is applied in a 12.6 kW induction motor in non-
controlled conditions, and the results are discussed based on
comparison between estimation and measurements of
efficiency.
II. PROBLEM STATEMENT

Voltage unbalanced is defined as the difference in
magnitude, phase, or both, of line voltages. Unbalanced power Fig.1. Equivalent circuits of an induction motor fed with harmonics and
unbalanced voltage. (a) Positive sequence of each harmonic. (b) Negative
supply creates significant unbalanced currents in a machine sequence of each harmonic.
and produce positive and negative sequence flux components.
These fluxes act against each other, and reduce the net torque In Fig 1:
[4]. k: harmonic order (p.u), rs: stator resistance (), xs: stator
Moreover, harmonics are sinusoidal voltages or currents with leakage reactance (), rll : stray load loss resistance (), rm :
frequencies that are integer multiples of the fundamental core loss resistance (), xm: magnetizing reactance (), rr:
electrical system frequency [15]. These are classified as
rotor resistance (), xr: rotor leakage reactance (), s: slip
positive sequence harmonics: kp = (3n+1); negative sequence
(p.u), Im: magnetizing current (A), Vs: stator phase voltage (V),
harmonics: kn = (3n+2) and zero sequence harmonics: kz = 3n,
Is: stator phase current (A), Ir: rotor phase current (A).
being n = 0, 1, 2,,. In induction motors, positive sequence
harmonics contribute to torque in the positive (forward) Subscript k in variables indicates that the equivalent circuit
considers the fundamental component and harmonics.
- 936 -
Superscript p indicates positive sequence of each harmonic, The objective function of BFA 1 is (4).
and n indicates negative sequence of each harmonic. 2 2
Pin fund ,est Is fund ,est
The upper circuit corresponds with positive sequence of MinJ 1 1 (4)
each harmonic, including the fundamental component. In the Pin fund ,cal Is fund ,cal
variable resistance with slip, the upper sign (+) is used for
where MinJ is the objective function of BFA 1, subscript est:
positive sequence harmonics (3n+1), including the estimated values obtained from the equivalent circuit
fundamental component; and the lower sign (-), is used for parameters, cal: calculated values from the measurements,
negative sequence harmonics (3n+2). fund: fundamental component.
The lower equivalent circuit corresponds to the negative The objective function of BFA 2 is (5), where, MinK is the
sequence of each harmonic, including the fundamental objective function of BFA 2, Z: motor impedance ().
component. Therefore the signs of the variable resistor with 2
slip, are contrary to upper circuit. n 2 Z k ,est p
P 1
1
This model is general, and can be used to study the motor Z fund ,est (5)
MinK
performance fed with non-nominal voltages, balanced
Z fund ,cal
n
Z k ,cal p
voltages, unbalanced voltages, in the presence of harmonics, or P

with a combination of these. 2 2 2
The motor efficiency can be determined as follows: Z k ,est n Z k ,est p Z k ,est n
P n n
P P P 1 1 1
out 100
dev FW 100 (%) (1)
Z k ,cal n
Z k ,cal p
Z k ,cal n
Pin Pin P n n
where:
: motor efficiency (%), Pout: output power (W), Pin: input The parameters are determined by using collected
active power (W), Pfw: friction and windage losses (W), Pdev : considerations of classical literature and scientific articles. It
developed power (W). allow that during stochastic search for obtaining the global
The value of Pin can be measured with a low intrusive level minimum of (4) and (5), the parameters are within reasonable
using an adequate electrical instrument, such as a power values, and facilitate the search for the best solution in the
analyzer. In the presence of unbalanced and harmonics voltage output power and efficiency.
supplies, developed power is the sum of positive and negative These considerations are:
sequences of each harmonic. This value can be calculated at The parameters of the stator and magnetization branches,
each operating point from the equivalent circuit as: are considered constant for positive and negative
Pdev Pdev,kp p Pdev,kn p Pdev,kp n Pdev ,kn n (W) (2) sequences for each harmonic, including the
fundamental component [18].
Stator resistance (rs) is measured directly and corrected to
2 p p 1 s

I r ,kp rr ,kp

operating temperature, according to temperature class

kp ( s 1) using the IEEE Std-112-2004 [2] standard.

Stator leakage reactance (xs) for the fundamental

2 p p s 1 component (xsfund) is considered between (7-15) percent

I r ,kn rr ,kn
kn ( s 1) of the motor base impedance [19]:
(W) (3)
Pdev 3
The motor base impedance is calculated as:

s 1

I 2 r ,kp n rr ,kp n
Vn
Zb () (6)

kp ( s 1) 3 In

2 n n 1 s where:

I r ,kn rr ,kn
kn ( s 1) Vn: nominal motor voltage (V), In: nominal motor
current (A).
For each harmonic, the stator reactance (xsk) is directly
III. METHOD DESCRIPTION proportional to frequency [18]:
The method use two consecutively BFA programmed in xsk k xsfund () (7)
Matlab. With the first BFA, the parameters (xs, xm, rm and rr) of Rotor leakage reactance of the fundamental component
the positive sequence of the fundamental component are (xrfund) relates to the stator reactance of the fundamental
determined. With the second BFA, the parameters (rr and xr) component (xsfund) through the factor kre, according to
of the negative sequence of the fundamental component and of NEMA design class machine (using the IEEE Std-112-
the positive and negative sequence for each harmonic are 2004 [2] standard):
determined. After obtaining the circuit parameters, losses, xrfund kre xsfund () (8)
output power and efficiency are calculated.
where: kre= 1 for design A and D, kre= 0.67 for design
- 937 -
B, and kre = 0.43 for design C. TABLE I

NAMEPLATE DATA OF 12.6 KW INDUCTION MACHINE
Representative resistance of core losses (rm) is considered
between (10-20) percent of the motor base impedance Specifications
[19]. Power (kW) 12.6
Harmonics magnetizing reactance (xmk) is directly Efficiency (%) 92
proportional to the frequency [18]: Voltage (V) 460
xmk k xmfund () (9) Current (A) 19.8
Frequency (Hz) 60
Stray load losses representative resistance of the Power factor (p.u) 0.87
fundamental component (rllfund) is determined using Poles 2
equation (10) [4]. The value of kll is obtained from IEEE Speed (rpm) 3540
Std-112-2004 [2] and depends of the size of the machine. Connection
1 snom Insulation class F
rllfund kll
rrfund () (10) NEMA Design B
s
nom Ra at 32.5 oC () 1.163
Stray load losses representative resistance of the harmonic
components (rllk) is assumed as [18]:
rllk k 0,8 rllfund () (11)
Mechanical losses or friction and windage losses are
considered as 1.2% of the rated input power [4], [13].
IV. CHARACTERIZATION OF HARMONICS

Most existing standards on harmonics limits are fixed
values. In addition, many works that analyze the effect of
harmonics on the motors, consider harmonics with constant
values [7], [13]. However, field measurements clearly indicate
that voltage and currents harmonics are time-variant due to
continual changes in system configuration and operating point
[20]. This behavior calls for statistical techniques to quantify
harmonic level [21]. Fig.2. Scheme of the test setup.
In this work, the statistical tools are primarily used to
ensure that data of currents and voltages harmonics used to Tables II shows measured data for the four operating point
determine the motor efficiency, are within the range of greater analyzed.
frequency. TABLE II
MEASURED DATA
V. METHOD EVALUATION IN INDUSTRIAL CONDITIONS OP 1 2 3 4

The method was applied in a laboratory of testing motors Vs,fund p 454.40 447.00 449.20 434.40
ubicated within an oil refinery industry, in one of the Is,fund p 5.92 8.73 9.21 11.25
production areas. It does not have an exclusive power supply. Vs,fund n 11.40 18.80 37.50 30.20
The laboratory is composed by a motors testing bank of Is,fund n 4.90 5.60 5.43 4.40
WEKA MOTORENPRFSTNDE manufacturer, MT-50
Vs,5th p 17.60 16.14 17.3 16.00
model [22]. This bench allows the output power measurement
for various load conditions. The electrical measurements were Is,5th p 0.24 0.30 0.31 0.39
performed using a power analyzer FLUKE 435. These Vs,5th n 5.08 7.88 4.03 6.60
instruments have an accuracy according to the standards [2], Is,5th n 0.059 0.097 0.10 0.19
[3]. In Table I the nameplate data of the tested motor are Vs,7th p 5.50 8.37 6.78 6.01
presented.
Is,7th p 0.12 0.13 0.15 0.20
The motor is fed directly from the grid. This network is
characterized by presenting harmonic due to the widespread Vs,7th n 0.15 0.55 0.81 1.89
use of inverter in the refinery. Line voltages are balanced; Is,7th n 0.056 0.029 0.019 0.038
therefore, the unbalanced was induced by placing a fixed n 3576.00 3558.00 3555.00 3540.00
resistor in one of the phases. f 59.95 60.20 59.61 60.25
Fig. 2 present the scheme of the test setup used for the
Pin 6265.00 9855.50 10438.00 12829.00
experiment.
Pout 5600.00 8600.0 9300.00 11100.00
VUF 2,51 4,21 8,35 6,95
- 938 -
In table II, Voltage Unbalance Factor (VUF) is defined by individual voltage distortion.
IEC Std-60034-26-2006 [23], as the ratio of the negative In order to determine the motor efficiency under harmonics
sequence component to the positive sequence component of and voltage unbalanced in real conditions with varying
the fundamental, expressed in percent. As shown, the power magnitudes, measurement data that are repeated with more
supply conditions are different for each operating point due to frequency are used. This requires a statistical analysis.
the changing conditions in the industrial electrical grid. In Table IV presents statistical parameters results. Table V
addition, VUF is higher than 1%. From this value, IEC Std- summarizes the results from the histograms. The application of
60034-26-2006 [23] recommends to apply a derating factor to the probability distribution function allowed identifying that
mitigate the heating effects of unbalance. there is a 72% of probability that IVD5TH is above 3%.
Fig. 3 shows a sample of measurement of individual Moreover, there is only a 6% of probability that IVD 7TH is
voltage distortion corresponding to harmonics of fifth and above 3%.
seventh order, in one of the phases. The rest of the harmonics TABLE IV
are negligible. The time interval between readings is 1 second. STATISTICAL PARAMETERS FOR IVD
As seen, the behavior of the harmonics varies greatly. X Xmin Xmax Xmean Xx
Individual voltage distortion (IVD) is defined by IEEE Std- IVD VAB,5TH 2.00 6.10 3.86 1.08
519-1993 [24] as:
IVD VBC,5TH 0.40 6.40 4.00 1.17
Vk
IVD 100 (%) (12) IVD VCA,5TH 0.60 6.60 3.54 1.25
V fund IVD VAB,7TH 0.10 4.80 1.42 0.90
IVD VBC,7TH 0.30 4.40 1.29 0.77
Similarly, individual current distortion (ICD) can be IVD VCA,7TH 0.10 5.20 1.20 0.96
calculated.
TABLE V
HISTOGRAM SUMARIZED RESULTS OF IVD
X Range Frequency
IVD VAB.5TH (4-5) 33.2
IVD VBC.5TH (4-5) 31.3
IVD VCA.5TH (2-3) 35.4
IVD VAB.7TH (1-2) 41.8
IVD VBC.7TH (1-2) 46.6
IVD VCA.7TH (1-2) 41.8
Table V shows that measurements data used to determine

the efficiency of the motor, presented in Table IV, are within
the range of values of highest frequency of occurrence. The
same analysis is made for currents.
Once performed the statistical analysis, the software is
executed. In this case, the equivalent circuit of the positive and
negative sequence of the fundamental component, and both,
the fifth and the seventh harmonic, are obtaining. In Table VI,
Fig.3. Measurement sample of the individual voltage distortion of 5 th and 7th the results of the output power, efficiency and comparison
harmonic. between the estimated and measured results are shown.
Table III presents the IVD corresponding to the four TABLE VI
operating points. COMPARISON OF MEASURED AND ESTIMATED EFFICIENCIES
TABLE III OP 1 2 3 4
INDIVIDUAL VOLTAGE DISTORTION FOR THE FOUR OPERATING POINTS
Output power
OP 1 2 3 4 5600 8600 9300 11100
(measured) (W)
IVD VAB,5TH 4.20 4.30 4.68 4.92 Output power
5531 8723 9415 11182
IVD VBC,5TH 4.69 4.91 4.01 4.24 (estimated) (W)
IVD VCA,5TH 2.90 2.14 3.00 2.24 Efficiency
89.50 87.40 89.20 86.60
IVD VAB,7TH 1.23 1.96 1.48 1.81 (measured) (%)
IVD VBC,7TH 1.21 1.68 1.36 1.42 Efficiency
88.30 88.50 90.20 87.20
IVD VCA,7TH 1.22 1.99 1.71 1.02 (estimated) (%)
Error (%) -1.35 1.26 1.13 0.65
In Fig. 3 and Table III, is shown that individual voltage
distortion values of the fifth harmonic are higher than 3%. This Errors in determining the efficiency show values below than
is the established limit by the IEEE Std-519-1993 [24] for 1.35% in all operating points, and less than 1% in the
- 939 -
operating point 4. This demonstrates the good accuracy of the IEC Standard 60034-2-1, 2014.
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generators, IEEE Standard 112, 2004. in electrical power systems, IEEE Standard 519. 1993.
[3]. IEC Standard methods for determining losses and efficiency from tests,
- 940 -
New Methodology for Smart Grids in Brazil

Schroder Filho, H. G.; Pissolato Filho, J.; Pinto, A. J. G.

AbstractSmart grid initiatives have been the subject of which these models have been developed are very different
international discussions and are now becoming consolidated in from those in emerging and developing countries such as
various markets, particularly the United States, Canada, Europe Brazil.
and Japan. In South America, Brazilian smart grid projects are In view of the obstacles and uncertainties in the Brazilian
playing an important role, even though the regulatory and electricity sector, CPFL Energia adopted an alternative
technological environments represent a major challenge to be
approach that seeks to reduce the risks involved and the
overcome by electricity distribution companies and industry.
Another factor that is critical for successful implementation of investment required to build a smart grid infrastructure. This
smart grids in Brazil and that has yet to be better defined is article describes the main challenges faced by Brazilian
consumer engagement, as with the advent of smart grids consumers distribution companies in deploying their smart grid projects
start to play a much more active role in service delivery. This article based on imported models. It discusses the need for a more
discusses various aspects of these challenges and the approach effective and adequate deployment model that takes into
adopted by distribution companies of the CPFL Energia group. The account the Brazilian context, so that these projects can
strategy was to divide the implementation into various phases, and become financially and technically feasible.
build a scalable initial metering infrastructure for all the customers The objective of this paper is to present a smart grid
of commercial and industrial category as the basis for the next
implementation solution as an alternative of imported models
phases. This approach can be considered by other companies to
overcome the barriers faced by the sector and facilitate deployment from developed countries. The proposed model can help to
of smart grids in Brazil and in other countries with similar overcome the barriers observed in the electricity sector of
characteristics. emerging and developing countries building an initial and
scalable infrastructure platform. This preliminary
Index TermsBrazilian electricity sector, distribution automation, infrastructure will be the base to deploy a large scale smart
electric power distribution, smart grid, smart metering. grid divided into phases as the projects are becoming viable.
II. CHALLENGES
I. INTRODUCTION
The deployment of smart grids in Brazil has followed A. Regulatory Aspects
trends in countries where the smart grid concept was initially Deployment of a smart grid in Brazil requires that the
conceived, such as the United States, Canada and some regulatory structure in the country be updated as this assumes
European countries. In these countries smart grid projects are that the service is provided unidirectionally, the utilities being
developed from the outset based on smart metering projects the service providers and the consumers the passive receivers
that cater in the same deployment phase for commercial and of the service. This scenario can be seen in current legislation
industrial (C&I) as well as residential consumers. Distribution governed by Normative Resolution No. 414, of September 9th,
Automation (DA) projects are often implemented at the same 2010, updated until the REN 499/2012 [1] that establishes the
time as smart metering projects and use the general conditions of electricity supply. Regulations that cater
telecommunications infrastructure that was put in place to for the new agent/consumer relationship need to take into
meet the requirements of smart metering. However, the account the central role played by the consumer, who now
regulatory, technological and socioeconomic contexts in interacts with the sector agents, defining his consumption
patterns and contributing to the energy supply with excess
This paper was submitted for review on July 20th, 2015. This work was self-generated energy as defined and regulated in [2]. This
supported in part by the Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP, and new attitude toward the grid and service delivery adopted by
by the VP of Planning and Enterprise Management of CPFL Energia. the consumer will redefine the traditional role played by
Schroder Filho, H. G. is developing a research program on the Department
of Electrical Systems, DSE, Institute of Electrical Engineering and utilities, who in future will only supply the load that
Computing, FEEC, Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP. IEEE consumers choose to receive [3].
member. Senior engineer, CPFL Energia, Rodovia Campinas MogiMirim, It can be seen that Brazil has made little progress with its
Km 2.5, Jardim Santana, 13088-900, Campinas, SP, Brazil. (E-mail: smart grid projects, largely because the challenges associated
hamilton.schroder@gmail.com.br).
Pissolato Filho, J. is Full Professor of the Department of Electrical with the reformulation of the regulatory environment are
Systems, DSE, Institute of Electrical Engineering and Computing, FEEC, related to political issues that have yet to be resolved, such as
Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP. Cidade Universitria regional inequalities, sustainable economic growth, the
Zeferino Vaz, Baro Geraldo, 13083-970, Campinas, SP, Brazil. (E-mail: scarcity of natural resources and the environmental impact of
pissolato@gmail.com).
Pinto, A. J. G. is researcher of the Department of Electrical Systems, DSE, any increase in generation facilities.
Institute of Electrical Engineering and Computing, FEEC, Universidade Unless the Brazilian regulatory environment is modified so
Estadual de Campinas, UNICAMP. Cidade Universitria Zeferino Vaz, Baro as to identify the initiatives, rights, duties and responsibilities
Geraldo, 13083-970, Campinas, SP, Brazil. (E-mail: andre.jinno@gmail.com).
- 941 -
of public and private sector agents, industry and consumers, One of the challenges associated with the search for
the climate of insecurity and uncertainty caused by a lack of intelligent meters is ensuring the interoperability and
definition will continue to hold back investments by sector interchangeability of meters produced by different
agents and industry. manufacturers so that the distribution company has the widest
possible variety of meters certified on its platform. In this way
the competition is stimulated in the meter industry, leading to
B. Technological Challenges
cheaper meters, as well as cost savings in operational
The assessment and selection of technologies are one of processes associated with installation and maintenance [5].
the main tasks that have to be carried out feasibility studies of In Brazil, the certification of electricity meters is carried
smart grids. Defining the scope of, and strategy for, Automatic out by the National Institute of Metrology (INMETRO).
Meter Reading (AMR) mechanisms, Advanced Distribution Certification timescales for meters and their interfaces, such as
Automation (ADA), telecommunications and information communications systems, frequently lie on the critical path of
technology (IT) are determining factors for the successful AMI projects. Certification processes typically vary from 12
deployment of smart grid projects by electricity distribution to 18 months.
companies. In addition to ensuring technical compatibility Another challenge is the change needed in the processes of
between subsystems during the integration process, a well- meter-reading and remote cut/reconnect. AMI requires that a
defined strategy leads to a feasible, optimized business plan smart metering center be set up or that existing metering
that generates the expected return on investment. centers be adapted to new working methods. Smart metering
centers, although separate from the main operations center for
1) Advanced Metering Infrastructure (AMI): AMR the electrical system, work together with it. They focus on
implementation is made using AMI architecture. The main metering, remote cut/reconnect and the coordination of
objectives of the AMI are the operational gains associated fieldwork related to meter installation and maintenance. Smart
with automated meter reading and carrying out remote actions metering centers represent a radical change in distribution
of cut/reconnect; reduced commercial losses; the availability companies billing processes and require a high degree of
of real-time information about consumption and the quality of integration with other corporate and operational systems [6].
the electricity supplied; and the possibility of introducing
special tariff regimes [4]. 2) Distribution Automation (DA): In addition to meeting
The figure 1 shows a view of the electricity consumption the main purpose for which they were developed, i.e., remote
metering processes of a distribution company and the meter reading, AMI platforms supply the distributors systems
evolution starting with manual to fully automate that is AMI with real-time information about the state of the distribution
itself [5]. Fully automated is made of smart meters, a network.
telecommunication network, and a centralized data processing This information allows emergencies to be responded to
system. Smart meters are capable to interface with the faster and more effective and efficient network recovery plans
telecommunications network and automatically send the to be drawn up. AMI platforms, therefore, allow the
metering data to the data center. functionality of automation projects to be expanded,
increasing the reliability and availability of distribution
networks.
The main challenges associated with DA projects are
integration with existing legacy systems based on Supervisory
Control and Data Acquisition (SCADA) architecture in the
operations centers. Another challenge is the need to find
automation equipment that can be integrated with the
communications network defined for the AMI platform.
A further important issue to be considered is the reliability,
availability and low-latency requirements for automation
systems so that the grid can be operated remotely by the
operations center [4] and, at a later stage, intelligent
automation solutions can be developed with, for example, self-
healing capabilities. Satisfying these particular requirements
poses a major challenge when selecting the type of technology
to be used in telecommunications systems for AMI and DA
systems.
Figure 1: Electricity Metering System Architecture 3) Telecommunications Networks: Telecommunications

networks intended for AMI and DA must be able to meet the
Centralized data processing consists of Meter Data capillarity, latency, reliability and availability requirements to
Collector (MDC) and Meter Data Management (MDM). The ensure proper operation of the systems that depend on them
MDM is integrated into the Enterprise Resource Planning [6]. The major challenge for distribution companies lies in
(ERP) system. selecting the technology and choosing whether to invest in
- 942 -
their own networks, hire solutions from telecommunications charged for this and paying the distributor for the energy
operators or adopt hybrid solutions. consumed in a given period. With the advent of smart grids,
It is important to find the best compromise between the the consumer starts to participate actively as he is able to
Capital Expenditure (CAPEX) required building a private monitor his consumption in real time and control this based on
network and the Operational Expenditure (OPEX) required a consumer profile associated with a contracted plan [8].
hiring third-party solutions while taking into account network Another novelty is the possibility of the consumer contributing
quality requirements. Private network solutions afford greater to the energy supply by delivering any excess self-generated
control over quality standards, but require significant electricity to the grid. In this new relationship between the
investment and compliance with Brazilian telecommunications consumer and distributor, in which electricity and information
regulations established by the National Telecommunications flow in both directions, consumer involvement and acceptance
Agency (ANATEL), which can make a project technically and is essential [6] so that projects can achieve the intended goals.
financially unfeasible. On the other hand, hiring solutions It is important to point out that program of consumer
from a third-party, such as telecommunications operators, engagement requires a significant investment in marketing
transforms the CAPEX needed into OPEX, which can be actions. This cost must be considered in a smart grid business
advantageous in certain situations but gives the distribution plan. The main aspects from the point of view of consumer
company low control over the quality standards. engagement are:
The solution that has proved viable in the Brazilian context
is acquisition of a private network based on RF Mesh Establishing an efficient, transparent communications
technology for the access layer supported by a hybrid channel between the parties that gives consumers
backhaul solution based on private networks and networks quick, easy access to services and information.
hired from telecommunications operators. Technologies used Enabling distributors to monitor the behavior of their
in backhaul and backbone layers are radio systems, such as consumers using methods such as proposed in [9] and
Point-to-Point (PP) and Point-to-Multipoint (PMP), LTE [10].
systems, optical systems and public networks based on Ensuring consumer safety and privacy [11].
IP/MPLS and GPRS/3G [6]. Making consumers aware of energy efficiency
initiatives.
4) Information Technology (IT): Smart grid initiatives Adapting existing billing systems so that they are
presuppose that distribution companies have computer simple and easy to understand in spite of the high
management systems in place to control their business and degree of complexity inherent to the new service
operations [7]. Where smart grids are not yet in place, these delivery model.
systems operate and interact in a more fragmented way and
are fed with information from processes that are generally
more manual than automatic. III. MAIN INITIATIVES IN PROGRESS
One of the main challenges related to IT in this context is
There are sixty-four public and private electricity
ensuring that the new AMI and DA software systems, among
distribution companies in Brazil. According to the forum
others, are integrated with existing ERP and commercial and
Redes Inteligentes Brasil [12], nine of these are involved in
operational support systems [6]. From the point of view of
nine major pilot smart grid projects directly driven by these
hardware, the increased volume and frequency of transactional
companies in seven states in Brazil. These initiatives are
data to be processed [8] requires that the hardware
conducted in a context of an R&D program sponsored by the
infrastructure be resized so that it can cater for the new
National Electric Energy Agency (ANEEL) following the Call
demand.
No. 011/2010 of ANEEL, July 2010 [13]. The program
Just as a decision had to be made between acquiring assets
officially started in July of 2010, and make references to
or contracting telecommunications services from a third-party,
foreign models as described in the introduction of this paper.
so the new data processing demand associated with a smart
Of these nine pilot projects, only one (Smart Grid Light, run
grid requires that the choice of investing in a data center,
by Light in the city of Rio de Janeiro) is completed, being
hiring services from a company specializing in data centers or
expanded, and put into partial production at the beginning of
adopting a hybrid solution be carefully investigated before a
2015.
decision is taken. Hybrid solutions are appropriate for
However, this list does not include the smart grid project
distribution companies that already have their own data center
operated by the CPFL Energia. This is a Holding which
and have to decide whether to expand this with CAPEX or to
controls eight private electric distribution companies with a
hire services from specialist data center companies with
concession area covering 570 cities, 7.4 million consumers, in
OPEX.
four Brazilian southeast and southern states, including So
Paulo, which represents a 13% share of the domestic market.
C. Consumer Engagement The reason why CPFL Energia is not included in the R&D
One of the main changes affecting the way the service is national program is that this project followed a different and
delivered in the electricity sector as a result of smart grid alternative way. The decision was to structure a smart grid
initiatives is the new role played by the end consumer. In the program conceived and promoted by this distribution company
traditional model of service delivery the consumer plays a in partnership with the industry. The project was organized in
merely passive role, receiving the electricity supply, being
- 943 -
phases, each of which involved a pilot project specifically Considering engineering design of an RF Mesh network the
designed to evaluate and validate that particular phase. endpoints concentration (smart meters and reclosers) is done
The first phase of the project, which involved the on APs that besides being the communication equipment have
introduction of AMR to all C&I customers, started at the the routing functions of the collected data traffic in its
beginning of 2012, was completed at the end of 2014 and is coverage area. In this sense degree of technical and financial
currently in full-scale production. Further details of this project optimization is determined by the maximization
project are given in the following section. number of endpoints per AP. Relays are lower cost devices
that meet only the function of extending AP coverage without
functionalities of intelligence and routing. RF design best
IV. PROPOSED IMPLEMENTATION MODEL practices have as objective to minimize the use of Relays and
The first phase of the CPFL smart grid program involved a maximize the concentration of smart meters and reclosers per
smart metering project targeted at all the consumers in the APs. RF Mesh technology is designed such as the Network
C&I segment, who receive their electricity supply at high and Interface Cards (NICs) shipped inside smart meters and
medium voltage higher than 2.3 KV. In the case of the CPFL reclosers operates simultaneously as endpoints and repeaters.
Energia, these customers represent approximately 25,000 Thus, optimum RF mesh network explores the geographic
consumer units and account for around 40% of the companys proximity of the smart meters in order to maximizes the
revenue. In light of this, the critical element in this phase, concentration per AP using the minimum number of Relays as
which was dealt with very cautiously and with great attention possible. Relation between endpoints by AP and Relays by AP
to detail, was the planning and management of the project. indicates the degree of optimization of communications
One of advantages of deploying preliminary smart metering infrastructure. Figure 2 illustrates this scenario.
infrastructure in C&I customers is the greater ease with which
a communications channel can be established between the
distributor and its customers because these are well-known
and well-defined. For this category of customers the
distribution company counts on a specialized a dedicated
commercial team. Considering this existing customer
relationship any additional costs with marketing actions to
customer engagement was marginal and close to zero.
Regarding telecommunications the technology option for
the access layer was a private wireless RF Mesh network
operating in the unlicensed 902 to 928 MHz frequency band.
To overcome the difficulties of availability of backhaul
alternatives and facilitate the implementation RF Mesh Access
Points (AP) and Relays were installed in CPFL sites, such as
substations and remote offices. These sites already had some
sort of Telecommunications Operator services infrastructure
such as MPLS circuits or satellite communication services
based on VSAT technology. In exceptional cases public access Figure 2: RF Mesh Reference Topology
via GPRS/3G were used. This represents the adoption of a
hybrid solution for telecommunications infrastructure. In the case of a conventional implementation of smart grid,
Decisions to invest in a private RF Mesh to the access layer, the relation between smart meters per AP is typically 4,000 to
besides technical reasons as reliability and scalability, took 1. The number of Relays is minimized, being applied only in
into account the Brazilian regulatory scenario. Current rules exceptional cases where the implementation of a new AP is
consider the possibility of ANEEL recognizes investments in not financially feasible.
private telecommunication assets as directly related to The implementation model adopted by CPFL on its phase
improvements of quality service delivery. These rules are 1 has a relation between smart meters per AP of 169 to 1, and
defined in the Tariff Regulation Procedures (PRORET) [14] Relays per AP is 5.9 to 1. Table 1 and Table 2 show the
which was approved by Normative Resolution No. 435/2011 comparison of these two scenarios.
[15]. According to these rules the tariff revision occurs in As the typical deployment scenario of an RF Mesh
average every four years and allow the inclusion of a network, this paper considers the estimated actual parameters
compensation value for investments recognized by ANEEL of next phase of CPFL project which is currently in progress.
and which were made during the period. At this next stage will be deployed 2 million smart meters in a
The recognition by the regulatory agency depends on the total of 7.4 million of the entire concession area of the
entity's definition and auditors assessment that may or may company. Besides the smart meters will be automated 5,000
not accept the assets as eligible to be considered in the reclosers. The number of meters and reclosers in a single
Regulatory Asset Base (BRR) as defined in this legislation. In implementation phase represents a typical deployment model
the case CPFL C&I project the investments made on the assets of smart grid programs in distribution companies with similar
of RF Mesh infrastructure were recognized by ANEEL. characteristics of CPFL in developed countries.
- 944 -
independently of vendor. In this sense two main aspects had to
be observed:
Use of Internet Protocol version 6 (IPv6) as the

logical routing address of devices.
Table 1: Number of devices Adoption of open standards for table formats
specifications, protocols and interfaces.
Operating with IPv6 the system is capable of addressing

3,4x1038 different IPs. This IP addressing capability far
exceeds today's 4,3x109 addressing possibilities of IPv4,
which is in a depletion phase due to the rapid growth of the
Internet.
Table 2: Relation between devices/AP Open standards for communication and interfaces are
essential characteristics to ensure the possibility of expanding
The disproportional number of Relay devices is due to the initial platform independently of provider. The RF Mesh
factors arising from the methodology adopted, which are: network studied in this paper has adopted AMI standards
presented in Figure 3. In the same figure a comparison with
Low number of smart meters dispersed in a concession the standards required in CPFL technical specification is
area covering 540 cities. made. Adoption of this stack of table formats and protocols
Geographic dispersion of C&I customers impeding the has advantages with regard to the flexibility of
network optimization through signal relay between implementation, integration capabilities, scalability and
neighbors smart meters. guarantee long lifecycle.
Two highlights should be made to used protocols. One is
The consequence of these deployment characteristics is related to IEEE 802.15.4g on Physical layer and
that the cost of the communications infrastructure is 49 times IEEE.802.15.4e, IEEE.802.15.4 MAC on Data Link layer.
higher per measurement point, and 5 times higher per Adoption of these standards in the lower layers of the OSI
automated point if compared to a typical implementation Model provides ease of integration with different vendors of
model. These higher costs are result of low concentration of communication devices. Proposal of IEEE 802.15.4e as the
smart meters and reclosers per AP, as well as the number of most appropriate layer 2 solution for IEEE 802.15.4g was
Relay devices that is 15 times higher per AP than on the considered. As this standard was not completely defined at
typical model. beginning of 2012 and had never been deployed on large scale
Considering that this deployment was done for 0.3% of for smart grid networks at that time, IEEE 802.15.4 MAC was
customers responsible for 40% of total company revenues this defined on layer 2.
disadvantage has not affected the decision to adopt this model. Another highlight is the use of ANSI C12.19 table format
In addition to the strategic relevance of project in view of the specification, and DLMS/Cosem protocol to interface with
importance of this category of customers and operational smart meters. These two standards allow greater flexibility and
efficiency gains, the savings with the cost elimination with ability to integrate with smart meters for utility companies
specialized metering teams, the independence of human (electricity, gas, water and public lighting) [16]. This broad
intervention in the billing process, and the reduction of integration capability facilitates deployments with different
commercial losses that reaches 2% compensate the cost smart meters, enabling RF mesh network infrastructure to
differences. CPFL Business plan for this phase 1 of its smart provide communications services to other automation projects
grid program took into account the return on investment over a in a vision of multi-utilities and smart cities.
period of five years.
Regarding customer interaction the communication with
C&I customers is unidirectional. The measurement data are
sent from the smart meters to the distribution company.
Processes that require an interaction in the opposite direction,
such as actions of distribution company on actuators to control
consumption parameters, or process of remote
cut/reconnection, are planned for the next phase of project
which is the expansion to 2 million residential customers.
A new service that was implemented in this first phase was
the access to Telemetry Web Portal. With this tool customers
are able to track data of their consumption in real time,
allowing the management of its electricity supply contract, as
well as check the provided power quality.
As the project took as a premise the construction of a
scalable initial infrastructure was essential the adoption of a
technology solution able to guarantee future expansions Figure 3: CPFL RF Mesh standards for AMI
- 945 -
Regarding to IT infrastructure the distribution company such markets rather than models imported from companies of
has its own data center, and no major changes were required in more developed markets where the smart grid projects are
the existing hardware for this first phase of the project. The implemented to cover C&I, residential consumers and DA
challenge in terms of IT was to ensure integration between the projects in a single stage of deployment. The proposed model
new AMI specially MDC and MDM softwares and the ERP divides the implementation into various phases and build in
existing systems. the first phase a scalable initial AMI for all the customers of
The replacement of conventional meters for smart meters the C&I category as the basis for the next steps. This strategy
and the construction of the basic infrastructure to C&I will facilitate the deployment of Smart Grid projects and
customers was performed by the same workforce formed by minimize the risks of initial investments to electric distribution
CPFLs and RF Meshs provider field teams. The companies in emerging and developing countries.
implementation started at the beginning of 2012 and was fully
implemented and set into production at the end of 2014.
Following this first phase, the next steps are to take REFERENCES
advantage of this initial smart grid platform for DA projects, [1] Resoluo Normativa N 414, de 9 de Setembro de 2010. Available at:
automating 640 reclosers within the coverage area of the new http://www.aneel.gov.br/biblioteca/downloads/livros/REN_414_2010_at
ual_REN_499_2012.pdf
network. After this step will be starting the expansion of the
[2] Resoluo Normativa N 482, de 17 de Abril de 2012. Available at:
smart metering project to 2 million residential consumers and http://www.aneel.gov.br/cedoc/bren2012482.pdf
other consumers who receive a low voltage supply. This [3] Valsamma, K.M., "Smart Grid as a desideratum in the energy landscape:
expanded platform will open the way to expand the DA Key aspects and challenges," Engineering Education: Innovative
project for about 5,000 reclosers and the Self-Healing project. Practices and Future Trends (AICERA), 2012 IEEE International
Conference, pp.1,6, 19-21 July 2012.
Although the total number of CPFL customers in the
[4] Beidou, F.B.; Morsi, W.G.; Diduch, C.P.; Chang, L., "Smart grid:
residential and other categories is of the order of 7.4 million, Challenges, research directions and possible solutions", Power
the scope of the second phase of the smart metering project Electronics for Distributed Generation Systems (PEDG), 2010 2nd IEEE
will cover 2 million of these consumers located in urban International Symposium, pp.670,673, 16-18 June 2010.
centers of medium and large size in the concession area. The [5] Depuru, S.S.S.R.; Lingfeng Wang; Devabhaktuni, V.; Gudi, N., "Smart
criteria used to define the scope of the second phase was the meters for power grid Challenges, issues, advantages and
status," Power Systems Conference and Exposition (PSCE), 2011
number of consumer that would provide to Brazilian industry IEEE/PES, pp.1,7, 20-23 March 2011.
sufficient scale to become feasible the production, certification [6] Ye Yan; Yi Qian; Sharif, H.; Tipper, D., "A Survey on Smart Grid
of smart meters, and their respective communication Communication Infrastructures: Motivations, Requirements and
interfaces, by at least three different manufacturers. In this Challenges," Communications Surveys & Tutorials, IEEE , vol.15, no.1,
pp.5,20, First Quarter 2013.
way, CPFL would have alternative suppliers for strategic and
[7] Ban Al-Omar; A. R. Al-Ali; Rana Ahmed, Taha Landolsi, Role of
operational purposes. Information and Communication Technologies in the Smart Grid,
Following this step of smart grid program, the technical Journal of Emerging Trends in Computing and Information Sciences,
and financial viability of extending smart metering to the vol. 3, no. 5, May 2012.
remaining residential consumers will be evaluated. [8] Dedrick, J.; Zheng, Y. Information systems and smart grid: New
This strategy has proven to be effective as the necessary directions for the IS community. Syracuse University iConferece 2013.
Proceedings (pp. 897-899).
investments, the financial returns, and operational gains that
[9] Ming Dong; Meira, P.C.M.; Wilsun Xu; Freitas, W., "An Event Window
justify these investments occur and are accounted for in stages Based Load Monitoring Technique for Smart Meters," Smart Grid, IEEE
minimizing the risks [17] involved in a project of this Transactions, vol.3, no.2, pp.787,796, June 2012.
dimension considering an environment of uncertainties. [10] Wilsun Xu; Ming Dong, "Tracking energy consumptions of home
appliances using electrical signature data," Power and Energy Society
General Meeting, 2012 IEEE, pp.1,5, 22-26 July 2012.
V. CONCLUSION [11] Fan, X., & Gong, G. 2013. Security Challenges in Smart-Grid Metering
and Control Systems. Technology Innovation Management Review,
As shown in this paper, the deployment of smart grids on a 3(7): 42-49. http://timreview.ca/article/702
large scale represents a true revolution and a major challenge [12] Brazilian Forum Redes Inteligentes Brasil. Available at:
for the structure of the electricity sector and the regulatory http://redesinteligentesbrasil.org.br, Access in: 02 may 2015.
environment in which smart grid projects are implemented. [13] Chamada n 011/2010 da ANEEL, de julho de 2010. Available at:
The barriers to be overcome cover regulatory and http://www.aneel.gov.br/arquivos/PDF/PeD_2008-ChamadaPE11-
2010.pdf
technological issues as well as consumer engagement. As the
[14] Procedimentos de Regulao Tarifria (PRORET). Available at:
complexity and nature of these difficulties depend on the http://www.aneel.gov.br/area.cfm?idArea=702
peculiarities of each market, it is important to define a suitable [15] Resoluo Normativa n 435/2011. Available at:
model for each particular case. Smart grid projects in Brazil http://www.aneel.gov.br/cedoc/ren2011435.pdf
have been advancing very slowly, partly because pilot projects [16] Feuerhahn, S.; Zillgith, M.; Wittwer, C.; Wietfeld, C., "Comparison of
have been based on international models adopted in countries the communication protocols DLMS/COSEM, SML and IEC 61850 for
where the regulatory, technological and socioeconomic smart metering applications," in Smart Grid Communications
(SmartGridComm), 2011 IEEE International Conference on , vol., no.,
environment are very different from that in Brazil as well as pp.410-415, 17-20 Oct. 2011.
other emerging or developing countries. The model adopted [17] Bossart, S.J.; Bean, J.E., "Metrics and benefits analysis and challenges
by the distribution companies in the CPFL Energia group can for Smart Grid field projects," Energytech, 2011 IEEE, pp.1,5, 25-26
be considered as a feasible alternative to deploying in a shorter May 2011.
period of time an initial and scalable smart grid platform in
- 946 -
Some Considerations about Energy Quality in

Systems Deployed at Smart City Bzios
M.Z.Fortes, Member, IEEE, V.H.Ferreira, Member, IEEE, A.M.E.Pereira, B.B.S. Penna, I.S.Machado
and W.F.Correia

Abstract With the recent technological development, projects highlight its concept of electricity production near the place of
relating to renewable generation and Smart Grids are spreading. consumption [7] or the usage of unattended electric generation
This paper presents some results of systems installed on the devices connected to the electric grid, being small and
Smart City Bzios project with electric energy quality aspects modular, which are located near the point of consumption [8].
comments. There will be illustrated and discussed information
collected in local measurements conducted in December 2014 and
Some interesting research at this field are being developed
January 2015. It is expected these data to become important for such as: virtual instrumentation for monitoring of
other similar projects and in the study of the impact that new photovoltaic systems [9], management systems of low-voltage
sources of generation can bring to the grid of electrical energy grids focused on aspects of PQ [10]; power quality support in
dealerships. electrical systems [11-13], control strategy and inverter
topology for grid connection [14], and logically PQ indicators
[15].
Index Terms Power Quality; Renewable energy sources;
Smart Grid. The Smart City project is being implemented in Bzios, Rio
de Janeiro. This pilot project aims to identify opportunities
I. INTRODUCTION and new technologies to be applied in other cities in Brazil and
Latin America, enabling the expansion of smart cities and all
W ITH the development of projects applying new
technologies to the cities is growing the concern about
the impacts that these new technologies can cause to the
concepts researched and applied, as for example, the smart
metering with possibilities of meters to evaluate PQ [16].
As highlighted in [17], the case project reported in this
electrical distribution grids [1] and the power quality theme
article aims to meet 10,363 customers, being 13 of them
stands out with concerns as harmonics, flicker, under and over
industrial, 1,518 commercial/public service facilities and
voltages, coordination of protections, ferroresonance, power
8,832 residential loads, also counting on an installation
factor, among others [ 2].
program of 25 distribution points with automatic switch, in
There are already studies reported in the literature on the
addition to the use of 3 medium voltage lines (15 kV), with 67
topic of power quality (PQ) in Brazil, for example, the
km long, 450 medium-voltage and low-voltage transformers,
connection of grid-connected photovoltaic system installed in
and with the forecast of energy consumption of about 55 GWh
a parking area [3]. There are also other studies in this line of
per year.
research, for instance, evaluation with multiple cells as in [4].
To develop this project, eight blocks were defined in order
It is worth mentioning that one of the solutions normally
to encompass the areas required for the development and
applied to the PQ problem involving smart or micro grids is
expansion of the same. The eight blocks were named as:
the islanding with consequent usage of energy storage
- Communication with customers and society;
systems, which turn them into projects with high cost and non-
- Smart Metering;
competitive in the energy market [5].
- Telecommunications and systems;
An overview of distributed generation technologies (DG)
- Automation Network;
considering photovoltaic systems, wind generators and power
- Electric Vehicles;
management systems is presented in [6].
- Efficient Public Lighting;
When is mentioned aspects related to DG it is important to
- Smart Buildings
- Distributed Generation.
M.Z.Fortes, was with Fluminense Federal University, PPGEET/TEE,
Niteri, Brazil (e-mail: mzf@vm.uff.br).
V.H.Ferreira, was with Fluminense Federal University, PPGEET/TEE,
This article will present some results of tests on equipment
Niteri, Brazil (e-mail: vitor@vm.uff.br). installed in this project.
A.M.E.Pereira, was with Fluminense Federal University, PPGEET,
Niteri, Brazil (e-mail: am_estrela@id.uff.br). II. EQUIPMENT ASSESSED
B.B.S.Penna, was with Fluminense Federal University, TEE, Niteri,
Brazil (e-mail: bbspenna@gmail.com). The following equipments were evaluated:
I.S.Machado, was with Fluminense Federal University, PPGEET, Niteri, - Thin film photovoltaic cell;
Brazil (e-mail: ivanm@id.uff.br).
W.F.Correia, was with Ampla Energia e Servios SA, Niteri, Brazil (e- - Vertical axis wind turbines;
mail: weules.correia@enel.com). - Polycrystalline photovoltaic system.
- 947 -
For the study of the electric power quality of equipment The methodology used for equipment evaluation consisted
described earlier the RE6000 Embrasul Power Analyzer with in conducting measurements in the output of the inverter (filter
ability to register up till to 50th harmonic order for voltage and input) and output of the filter (connection point and
current channel was used, being set a period of integration of parallelism with the grid) of the thin-film photovoltaic cells,
100 ms and 10 ms for data acquisition. with a data collection period of 2 minutes each, being
The Figures 1 and 2 show a simplified schematic diagram analyzed the current harmonic distortion. For wind generation
used for measurement. system the meter was installed between the inverter output and
the point of connection to the grid. The measurement period
was the same of the photovoltaic system, however, was rated
the harmonic content of the voltage.
Three wind turbines with vertical axis 1,500 W of power
each were installed in Porto da Barra. These equipments can
be observed in Figure 4.
Fig. 1. Simplified Schematic Diagram for Measurement Points on the

Photovoltaic System [18].
Fig. 4. Porto da Barra Wind Turbines [1]
In this wind generation system, the meter was installed

between the inverter output and the point of connection to the
grid. To analyze the harmonic content of the current, the
measurement was carried out in the same time interval of the
other equipment assessed.
In the APAE-Bzios was installed a system consisting of 18
photovoltaic panels of polycrystalline material with power of
245 W each. Figure 5 presents this distributed generation
system.
Fig. 2. Simplified Schematic Diagram for Measurement Points on the Wind

System [18].
In Amplas monitoring center is located the thin-film

photovoltaic system which is composed of 40 panels with 130
Wp power each, and a vertical-axis wind turbine power of
Fig. 5. Photovoltaic System APAE-Bzios
1,500 Watts. These equipments can be observed in Figure 3.
The methodology used was based on the installation of the
meter at the inverter output of this system during the same
period of measuring equipment described earlier, obtaining the
current harmonic content that this provides to the grid.
III. RESULTS OBTAINED

The measurements performed presented the following
results.
Fig. 3. Thin Film Photovoltaic installation and Wind Turbine at the Ampla's
Monitoring Center [19]
- 948 -
A. Thin film photovoltaic cell The measurements of the thin-film photovoltaic cells were
The measurements of the thin-film photovoltaic cells were performed in the input and the output of the filter.
performed in the input and the output of the filter. B.1. Measurement in the Output of the Inverter (Grid
A.1. Measurement on Inverter Output (Filter input) connection point)
The Table I presents the rms value and percentage of current The Tables III and IV present the rms values and
harmonics. The total THD value of the phase A current equals percentages of voltage harmonics of the phases A and B.
to 4.987%. These values are smaller than 1 per cent, being within the
TABLE I
standards set by the Module 8 of the Procedure of Distribution
CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE A of Electric Energy in the National Electric System
PRODIST[20], for nominal voltage less than 1 kV. The Table
Order IA (A) IA (%) a
V shows some international reference for voltage distortion.
1 15.81 100.00
2 0.541 3.42 TABLE III
3 0.263 1.66 VOLTAGE HARMONIC CONTENT PHASE A
4 0.287 1.81
5 0.287 1.81 Order VA (V) VA (%) a
6 0.081 0.51
7 0.115 0.72 1 123.18 100.00
9 0.158 0.99 3 0.441 0.35
11 0.163 1.02 11 0.522 0.42
13 0.072 0.45
15 0.110 0.69
19 0.081 0.51 TABLE IV
VOLTAGE HARMONIC CONTENT PHASE B
A.2. Measurement in Filter Output Order VA (V) VA (%) a
The Table II presents the rms value and percentage of 1 124.25 100.00
current harmonics. The total THD value of the phase A current 3 0.459 0.36
equals 4.287%. 11 0.819 0.65
TABLE II
CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE A TABLE V
a GLOBAL REFERENCE VALUE OF TOTAL HARMONIC DISTORTIONS (IN
Order IA (A) IA (%) FUNDAMENTAL VOLTAGE PERCENTAGE) [20]
1 15.12 100.00 Total Harmonic Voltage
2 0.120 0.79 Bus Bar Voltage (kV)
Distortion TDD (%)
3 0.072 0.47 VN 1 10
4 0.196 1.29
1 < VN 13.8 8
5 0.445 2.94
6 0.096 0.63 13.8 < VN 69 6
7 0.244 1.61 69 < VN < 230 3
9 0.163 1.07
11 0.191 1.26
13 0.077 0.50 The highest values of THD total voltage collected during
15 0.129 0.85
19 0.096 0.63 the period of measurement were 0.555 per cent of phase A and
0.756 per cent of phase B.
Inverters and LC filters are used in the photovoltaic thin C. Wind Turbine in Porto da Barra
film generation system. These filters are intended to mitigate For current analysis was decided to evaluate other wind
the harmonic effects of this system ensuring the PQ in the turbine of this project installed in Porto da Barra. At this
distribution grid connection. location greater variations in wind speed were realized, which
The LC filters effectiveness is proven by analyzing the table can illustrate for PQ analysis conditions closer to real
I and II in which the THD current total passes from 4.99 to situations of new facilities.
4.29, featuring an improvement of this indicator. This
C.1. Measurement in the Output of the Inverter
percentage value is insignificant, but emphasizes the need for
its installation in projects of this type of systems to ensure that Table VI presents the rms value and percentage of current
the quality of energy delivered to the grid is comply with the harmonics. The THD total value of phase A current was equal
IEEE 159/1992. to 46.764 per cent, with a rms maximum current generated of
0.560A.
B. Amplas Monitoring center wind turbine
Table VII shows the rms value and percentage of current
To analyze the voltage quality delivered by a small size harmonics. The THD total value of phase A current is equal to
vertical-axis wind turbine to the distribution grid 5.304 per cent, when rms maximum current generated was
measurements were taken of Amplas Monitoring Center in 2.32A.
connection with the grid.
- 949 -
TABLE VI TABLE VIII
CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE A CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE A
Order IA (A) IA (%) a Order IA (A) IA (%) a
1 0.507 100.00 1 15.09 100.00
2 0.193 38.09 2 0.558 3.70
3 0.058 11.42 3 0.374 2.47
4 0.072 14.28 4 0.252 1.67
5 0.063 12.38 5 0.228 1.51
7 0.039 7.61 6 0.180 1.19
8 0.058 11.42 7 0.150 0.99
9 0.019 3.8 9 0.126 0.83
11 0.024 4.76 10 0.112 0.74
12 0.014 2.85
14 0.014 2.85
18 0.005 0.95 TABLE IX
21 0.005 0.95 CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE B
23 0.005 0.95
24 0.005 0.95 Order IA (A) IA (%) a
26 0.005 0.95
27 0.005 0.95 1 14.67 100.00
2 0.543 3.70
3 0.361 2.46
TABLE VII 4 0.256 1.74
CURRENT HARMONIC CONTENT PHASE A 5 0.219 1.49
6 0.173 1.18
Order IA (A) IA (%) a 7 0.137 0.93
1 2.317 100.00 8 0.132 0.90
2 0.014 0.61 9 0.123 0.84
3 0.038 1.65 10 0.105 0.71
4 0.038 1.65 11 0.096 0.65
5 0.076 3.30 12 0.091 0.62
6 0.024 1.03 13 0.078 0.52
7 0.043 1.85 14 0.078 0.52
8 0.029 1.23 15 0.068 0.46
9 0.029 1.23 16 0.082 0.56
11 0.019 0.82 18 0.078 0.52
13 0.024 1.03 20 0.068 0.46
According to the data analyzed in table VII it is noted that IV. COMMENTS AND CONCLUSIONS
the wind turbine running at low speed winds generates a small
Projects such as the Smart City Bzios are important for the
power and under these conditions the total harmonic distortion
evaluation of new technologies of energy generation
of current presents a considerable value of 46.764 per cent.
connected to distribution grids. In this model, equipment from
From larger wind speeds up 34 per cent of the nominal
different manufacturers are installed and evaluated in different
capacity of the wind turbine was hit, and the total THD current
loading scenarios and connections from the theorists.
was 5.304 per cent.
It is understood that this activity is complementary to tests
D. Polycrystaline Photovoltaic Cell - APAE performed in laboratories and it is a support to manufacturers
The polycrystaline photovoltaic system measurements were so as to develop new solutions to address issues raised by the
performed in the inverter output. installer, power distributor, academy and customers. Beside
the focus of development of the technology, there is the aspect
D.1. Measurement in the Output of the Inverter
related to the development of new professionals to work with
Tables VIII and IX present the rms values and percentages technology, this activity is made with partnership between
of current harmonics of the phase A and B, respectively. The universities and other professional training centers.
THD total value of phase A current is equal to 5.645 per cent, The disclosure aspect of renewable energy to society must
while the phase B is 5.637 per cent. also be quoted, since small projects within the city with
The photovoltaic generation system installed in Amplas intensive tourism makes the visibility and discussion of
Monitoring Center and the system installed in the APAE- technologies a recurrent theme.
Bzios are composed of different types of technology: thin- In the PQ aspect, the evaluations carried out indicate that
film and polycrystalline cell. However, similar characteristics the small DG systems installed can still have an improvement
may be observed as regards the THD total values of current. of their quality of final energy delivered to the connection
point. According to the presented results, thin film
- 950 -
photovoltaic cells are the most suitable of DG for Bzios due Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol.42. pp. 543-556, 2015.
doi:10.1016/j.rser.2014.07.064.
to its lowest THD total current measured before and after the [9] A.J. Aristizabal. C.A. Arredondo. J. Hernandez and G. Gordillo.
LC filter, which should be applied in DG systems so as to Development of Equipment for Monitoring PV Power Plants. using
improve the PQ in the distribution grid connection. The results Virtual Instrumentation, in 4th World Conference on Photovoltaic
Energy Conversion, vol.2. pp. 2367-2370, 2006. doi:
obtained are not so critical, but they deserve and mitigating
10.1109/WCPEC.2006.279667.
solutions in the current aspect. [10] I. Wasiak. M.C. Thoma. C.E.T.Foote. R. Mienski. R. Pawelek. P.
We highlight here a comment related to the correct Gburczyk and G.M.Burt. A Power-Quality Management Algorithm for
dimensioning of the systems, since, in prototypes for Low-Voltage Grids with Distributed Resources, IEEE Transactions on
Power Delivery, vol.23. pp. 1055-1062, 2008. doi:
technological analysis (as the focus of this project), the correct 10.1109/TPWRD.2007.905560.
specification for solar irradiation and wind speed, doesnt have [11] Q. Fu. L.F. Montoya. A.Solanki. A. Nasiri. V. Bhavaraju. T.Abdallah
much impact due to test units. In more robust systems this and D.C. Yu. Microgrid Generation Capacity Design with Renewables
and Energy Storages Adressing Power Quality and Surety, IEEE
assessment has to be more critical and the simulations of Transactions on Smart Grid, vol.3. pp.2019-2027, 2012. doi;
scenarios must consider the real machine behavior data (as 10.1109/TSG.2012.2223245.
presented in this paper), because a lot of poorly designed [12] I. Wasiak. R. Pawelek and R. Mienski. Energy Storage application in
low-voltage microgrids for energy management and power quality
machines can bring impacts in the context of PQ to the improvement, IET Generation. Transmission & Distribution, vol.8.
dealership grid. In small units, as the discussed in this paper pp.463-472, 2014. doi: 10.1049/iet-gtd.2012.0687.
and, that will be use in residential installations, the authors [13] A. Moreno-Munoz. J.J.G. de La Rosa. M.A. Lopez-Rodriguez. J.M.
Flores-Arias. F.J. Bellido-Outerino and M. Ruiz-de-Adana.
considers that real datas confirming that the inverter and Improvement of Power quality using Distributed Generation, Electric
filters are efficiency is a important factor to improve and Power and Energy Systems, vol.32. pp. 1069-1076, 2010. doi:
encourage (based on technical aspects) the installations of new 10.1016/j.ijepes.2010.06.002
[14] Z. Zeng. H. Yang. R. Zhao and C. Cheng. Topologies and control
DG technologies.
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indices in distributed generation systems during power islanding
The need for smart grid control systems. communication and equipment
conditions, Electric Power and Energy Systems, vol.36. pp. 18-30,
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2012. doi:10.1016/j.ijepes.2011.10.019.
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economics of distributed energy generation: A literature review,
- 951 -
- 952 -
Measurement and Verification in Energy

Efficiency Projects involving Solar Water
Heating Systems in Homes of Low-Income
Families Case Studies
Bruno G. Menita, Jos L. Domingos, Member, IEEE, Elder G. Domingues, Aylton J. Alves, Member,
IEEE, Wesley P. Calixto, Member, IEEE, Agenor G. P. Garcia, Adriano F.de Faria and Marcio L. S.

Abstract Solar water heating in homes of low-income families, such as Energy Efficiency Projects (EEP) of
families as Energy Efficiency Action enables energetic benefits electricity distribution companies, as part of Energy Efficiency
from points of view of the consumer and the Brazilian electrical Program of Brazilian Electricity Regulatory Agency - ANEEL
system, thereby reducing environmental impacts associated with
[1].
generation, transmission and distribution of electricity. The
purpose of the present study is to evaluate these gains through The benefits of the Energy Efficiency Action (EEA) of an
measurement and verification methodology adapted from the EEP can be evaluated from some points of view: the
International Performance Measurement and Verification consumer, saving financially with reduction of electricity
Protocol, from case studies involving Energy Efficiency Projects consumption; the Brazilian electrical system, postponing
in the Gois State, Brazil. Results show that the electricity saved investments in generation, transmission and distribution, as a
from the replacement of electric showers by solar water heating
result of reduced demand of electricity; and society, due to
systems in homes of low-income families has great potential to
bring financial benefits to such families, and that the reduction in lower average tariffs and environmental impacts associated
peak demand obtained from this Energy Efficiency Action is with the electric sector [1].
advantageous to the Brazilian electrical system. Contributions The application of the International Performance
concerning the application of the methodology are also obtained Measurement and Verification Protocol (IPMVP) is
through this study. mandatory as a reference for Measurement and Verification
(M&V) among others steps involved to evaluate electricity
saving and peak demand reduction of an EEP. However,
Index Termssolar water heating; energy efficiency;
performance measurement and verification although very comprehensive, IPMVP establishes rigorous
criteria that make many EEP economically unviable, mainly
due to long periods of required measurements. This difficulty
I. INTRODUCTION has been reported too in a study using IPMVP criteria for
electricity saving assessment of residential projects in USA
T HE growing demand of electricity globally requires
planning and search of alternatives to attend this demand.
Increasingly, it is also apparent the necessity of this service to
[2]. As recommended by IPMVP, the M&V costs should not
exceed 10% of the expected economies with the EEA.
In this context, Brazilian Association of Electricity
be sustainable, given the environmental problems that
Distributors (ABRADEE) with contributions of consultancies
humanity faces and will face as result of their activities. In this
and partnerships developed M&V procedures from IPMVP to
context, the study of alternative energy sources becomes
apply in EEP of various end uses. Thus, new M&V
important, and, among these, solar energy has great potential
methodology by end use has been defined and approved by
to be used, both to generating electricity and as for heating
ANEEL, and passed on to electricity distributors in September
water, cooperating to reduce the demand of electricity, since it
2014.
decreases the requirement of its generation, transmission and
This study aims to apply the M&V methodology adapted
distribution to use in water heating.
from IPMVP in order to get results and conclusions in terms
Recently, Brazilian government programs have promoted
of electricity saved and peak demand reduced from the
the use of solar water heaters in homes of low-income
replacement of electric showers by solar water heating
systems, as EEA. The innovative aspects of this research shall
B. G. Menita, J. L. Domingos, E. G. Domingues, A. J. Alves and W.P. be highlighted, once the application of the simplified
Calixto are with the Graduate Program in Sustainable Process Technology, methodology is recent and helpful for future improvements of
Federal Institute of Gois (IFG), Goinia-GO, Brazil (e-mail:
brunomenita@gmail.com, jose.domingos@ifg.edu.br,
it.
prof.eldergd@gmail.com, aylton.alves@ifg.edu.br, wpcalixto@gmail.com).
A. G. P. Garcia is with Federal University of Bahia (UFBA), Salvador-BA, II. PROJECT DEFINITIONS
Brazil (e-mail: agenorgarcia@uol.com.br). The overall objective of the project consists in obtain results
A. F. de Faria and M. L. S. Miguel are with the Use and Power Quality
Sector, CELG Distribution S/A (CELG-D), Goinia-GO, Brazil (e-mail: that can express the effects of the use of solar water heating in
adriano.ff@celg.com.br, marcio.lsm@celg.com.br).
- 953 -
housing units to low-income families, to residents, to the being obtained from measurements of the nearest station of
Brazilian electrical system and finally to society. All of it by Brazilian National Institute of Meteorology - INMET. It is
means of application of M&V adapted from IPMVP in EEP of considered that there are no interactive effects, once loss in
CELG Distribution S/A (CELG-D), the electricity distribution power supply circuits of the house and of the shower are
company of Gois state. The specific objectives are: a) considered negligible. Static factors are not considered in this
evaluate the average monthly savings of electricity to the case because of standard size residences and short
consumers; b) evaluate the impact on demand of electricity at measurement period, as described below.
peak hours to the Brazilian electrical system; c) perform The available data of Real Conquista Residential
diagnosis and contributions to improvement of the M&V correspond to eleven days of June 2010 then this period was
procedure from IPMVP adapted. considered as a baseline. Also using available data from
Three EEP of CELG-D related with solar water heaters in measurements of sixteen days of September 2008, this is
homes of low-income families in Gois state have been considered the baseline period for the EEP municipality of
selected as case studies: municipality of Itumbiara, Real Itumbiara.
Conquista Residential and Orlando de Morais Residential In relation to EEP Orlando de Morais Residential,
both located in Goinia that is capital of Gois state. For the considering the definitions occurred before the measurements,
two first EEP it was used data measured by CELG-D in it was decided to use seven days as baseline period. It is
September 2008 and June 2010, respectively, prior to the important to emphasize that these shorts measurement periods
installation of solar heating systems. About the last one case, it are justified by the methodology to be used for M&V adapted
was selected because it was in phase of installation of solar from IPMVP to the reality of EEP in order to obtain projects
heating systems in the second half of 2014. Thus it was economically viable.
possible to carry out M&V in the last residences not yet Measurements are not performed in the energy economy
covered by the EEA. Fig. 1 shows one of the solar water period because the EEA results in installation of solar heaters
heating systems installed in homes of low-income families. systems and consequently in the removal of electric showers.
Initially some settings for the EEA are performed, as From the above definitions, it is chosen Option A to
established in IPMVP. The following parameters are defined determination of electricity savings and peak demand
as in [3] and [4]: the measurement border, key performance reduction from IPMVP. It is justified by this option be the
parameter, independent variable, interactive effect, static most suitable for short-term measurements, which is essential
factor, baseline period and reporting period. to the economic viability of EEP, and for projects involving
The measurement boundary is defined as the set of power estimates of one or more key parameters.
supply circuits of showers and resistors. In other words, the
measuring equipment used must be able to measure key III. METHODOLOGY
performance parameters of process within this measurement The first step related to the methodology used is the
boundary, isolating the electric shower installation as a whole. definition of sampling. It involves setting the initial number of
The key parameters to be measured are the electric power samples in two ways, one determined according to the relation
during use of the shower and bath time. With these between the initial population and sample, given by NBR
parameters, it is possible to obtain the consumption in the 5426 - Sampling Plans and Inspection Procedures by
measurement boundary, to calculate the electricity savings Attributes - considering severe inspection level (level 1), and
and, considering the peak hours defined by CELG-D - second calculated from the equations (1) and (2) [4].
between 18: 00h and 21: 00h, for the calculation of reduction
in peak demand. It was considered as "bath" whole range with
average power greater than 0.1 kW, to prevent spurious data. ?2 AB2
0 = (1)
The outdoor temperature is defined as independent variable, C2

= (2)
+
In equation (1), n0 represents the size of initial sample, z is a

standard value of normal distribution as "t-Table" available in
IPMVP (it shall be adopted value of 1.96, equivalent to 95%
confidence), cv corresponds to the coefficient of variation (it
shall be adopted from previous projects or 0.5 if no existent)
and e is the level of precision desired (it shall be adopted
10%). In equation (2) n is the size sample for small
populations and N is the population size.
The results obtained through the two above methods
provide a basis for the decision on the initial sample,
Fig. 1. Solar water heating system in home of low-income family considering equipment, people, costs and time restrictions.
- 954 -
After obtaining the values measured in baseline period, shall The last evaluation criterion is the t-statistic, a statistical
be calculated the precision obtained with the initial sample test to determine whether an estimate has statistical
size, for each key parameter. This is calculated by equation significance due to the possibility of variation of regression
(1), using the coefficient of variation calculated from the data coefficients. The t-statistic is calculated by equation (8),
obtained, by equation (3). If the precision of 10% is not dividing the regression coefficient (slope) by the standard
reached (if value is greater), it is necessary increase the error of each coefficient of the regression model [3].
number of samples, thereby performing iterative process until "
the desired precision is obtained [5]. O EOPOEOA =
H
</(

F)
R( 2)
E (8)
ABD = (3) Q
F

H</( )
where ABD represents the real coefficient of variation, s
corresponds to the standard deviation obtained from measured where b represents the regression coefficient (for the 1-unit
key parameter values and
F is the mean of values key increase of the independent variable there is increase of "b"
parameter. units of key parameter), corresponds to the value of
The standard deviation and the mean of key parameter independent variable and F is themean of the values of
values are obtained through equations (4) and (5), independent variable.
respectively, where
is the value key parameter. According to [6], maintaining the criteria of the case passed
on to electricity companies there is correlation between
H</(

F) electricity consumption and outdoor temperature if at least two
E= G (4) of the following three criteria are met: R2 greater than 0.75;
1
CV(RMSE) less than 5%; t-statistic greater than 2.
If correlation is verified and validated, regression is used as
H</
a basis for setting baseline and reporting periods, to leveling

F = (5) electricity consumption in the measurement boundary without

influence of outdoor temperature. Thus, the calculation of
electricity savings shall be done by equation (9) [3]. If there is
After obtaining the keys parameters data in the baseline
no correlation, the same equation is used, without adjustments.
period and temperatures corresponding to the dates of
measurements, it is assessed if there is a correlation between
the parameters and independent variable, using linear M = 7T4 7U (9)
regression analysis. The first evaluation criterion calculated is
the determination coefficient (R2), calculated by equation (6), where ES corresponds to the electricity saving, Cbl is the
where
J is the key parameter value adjusted by the model to a electricity consumption in baseline period adjusted to fixed
given point using the corresponding value of the independent conditions and Crp represents the electricity consumption in
variable [3]. reporting period adjusted to fixed conditions.
Calculation of reduction of electricity demand at peak hours
does not require adjustments, occurring through equation (10)
H</(
J
F) [3].
K = (6) VK = VT4 VU (10)
H</(

F)
where DR corresponds to the demand reduction in peak hours,

The second evaluation criterion is the Coefficient of Dbl represents the mean of peak demand in baseline period and
Variation of Root-Mean Squared Error - CV(RMSE), which Drp is the mean of peak demand in reporting period.
measures the forecast accuracy. The calculus is done by For confidence in results of electricity saving and peak
equation (7), dividing the standard error of the estimate by the demand reduction from M&V it is necessary to have
mean of the electricity consumed [3]. In equation (7) p is the
reasonable levels of uncertainty relating to these results, as
number of independent variables.
recommended by the IPMVP. Then given the inability to
obtain the exact value of a result, the uncertainty express a
range of values within which the exact value is, in other
H</(
J
) words, an estimate with certain level of uncertainty is
G
N1 (7) obtained. This inability is due to the fact that sampling,
7L(KM) = measurement and modeling activities contain random and

F
systematic errors. The first refers to the natural variability of
the process and must be got by statistical methods, while the
systematic errors are related to the trend observed between the
- 955 -
values (data bias) as [7].
According to [3], the uncertainty is represented by MW_ = `MW$ + MW + MW (18)
equations (11) and (12), as use of the absolute precision -
calculated by equation (13) - or relative precision - calculated
by equation (14), respectively. IV. RESULTS
The step of the methodology regarding to the sampling
definition was included only in the case study involving EEP
$ =
F W$ (11) Orlando de Morais Residential, once there were definitions
before M&V, which there were not possible in relation to the
where $ is the range that represents the absolute uncertainty other cases, whereas that measurement data were obtained in
related to the key parameter measured and W$ corresponds to past periods.
the absolute precision of the measured key parameter. The key parameters electric power and bath time were
obtained by measuring energy consumed by electric showers.
IY = yF PY (12) The meters used were calibrated at the measurement
where is the range that represents the relative uncertainty laboratory of CELG-D, using reference pattern meter tracked
related to the key parameter measured and W corresponds to by the Brazilian Calibration Network. These meters were
the relative precision of the measured key parameter. installed directly between the shower and electric installation
of the residence, as shown in Fig. 2.
P\ = t EP (13) The initial sample size corresponds to the product of the
where t is the value obtained from the "t-Table" available in number of residences with the number of days in the baseline
IPMVP, adopting confidence level of 95% and EP represents period. Thus, based on estimates from the equivalence given
the standard error of the measured key parameter. by NBR 5426 and equations (1) and (2), and also considering
P\ the restrictions on the available number of meters and the
PY = (14) short time until the installation of solar heating systems on the
yF
latest residences in Orlando de Morais Residential, the initial
The standard error is obtained in different ways according sample in this EEP consisted of 77 day.residence, which
to the cause of errors. In the case of sampling errors, the corresponds to 11 homes with measurements in 7 days of the
standard error is calculated through equation (15), where MW$ baseline period.
corresponds to the sample standard error [3]. In this way, once that the used meters measure energy
s consumed by the shower over time, it is possible to transform
EP\ = (15)
n the obtained values in electric power and bath time, that is, the
defined key parameters. This procedure is recommended in the
Calculation of the standard error regarding to the modeling
methodology in order to have the sampling level of precision
process occurs through the equation (16), where MW is the
obtained, for the variability of power values is smaller than
linear regression model standard error [3].
electricity consumed values. It should be pointed out that
without this transformation, the range of desired precision
level leads to excessive increase in the number of samples,
H</(

F) which can make an EEP economically unviable.
R( 2)
Q (16) The sampling precision levels obtained for key parameters
MW = power and bath time are 18% and 27%, respectively, thus not
H</( ) reaching the target of 10%. Thus, there would be necessary to
increase the number of samples which was not possible due to
the completion of installation of the solar heating systems in
The metering standard error is obtained by equation (17) the remaining houses. The continuity of methodology phases
[3].
MW = N
F (17)
where MW is the metering standard error and N represents

the precision of electricity meter, as a percentage of current
reading.
After obtaining the sampling, modeling and metering
uncertainty, it can combine them in order to obtain the total
uncertainty of electricity saving or reduction in peak demand,
as equation (18), where MW_ corresponds to the combined
standard error [3].
Fig. 2. Electricity measurement
- 956 -
even not reaching the precision level is justified by the calculated the monetary value of those annual savings, which
experimental nature of the project. are presented in Table 1.
Regarding to data relating to M&V in EEP Real Conquista It is possible to observe that the average daily consumption
Residential and municipality of Itumbiara, 8% level of of electricity avoided per housing unities significantly higher
precision was obtained for the key parameter electric power in in EEP Real Conquista and in Itumbiara. Such as the average
the first, thereby achieving the desired criteria. However, this electric power as the average daily bath time are lower in EEP
did not occur in the case of EEP municipality of Itumbiara, Orlando de Morais.
while that the obtained level of precision was 12%. As the The daily bath time can be a result of the amount of baths in
data correspond to measurements taken in the past, in the residences, as well as local routine in relation to bath time.
residences where the installation of solar heating systems was To check these two influences, it would be necessary to
completed, the number of samples could not be increased. consider data related to static factors and habits of the
Among the key parameters, electric power has been defined residents of the homes included in the samples, which was not
as the parameter most likely to be influenced by the possible for the EEP Real Conquista and Itumbiara. Thus, the
independent variable. In the three case studies it was found no importance of the survey and storage of behavioral
correlation between the electric power on shower use and information about the families routine of the sample of an EEP
outdoor temperature in the baseline period, once the criteria is shown. So it is possible to do comparisons between results,
have not been met. As an example, the results of calculations taking into account the conditions and realities of the
relating to the EEP Orlando de Morais Residential were: R2 population of each location evaluated.
equal to 0.2% (less than 75.0%; CV(RMSE) equal to 78.4% The difference between the average daily electric power
(greater than 5.0%); t-statistic equal to 0.35 (less than 2.00). obtained in the EEP Orlando de Morais and those obtained in
The average daily electricity economy per housing unit was the others case studies can also be explained by the electric
calculated by the equation (9), disregarding the adjustments shower position used during the measurement period (power
for not exist correlation between key parameter and level). While analyzing the average outdoor temperature in
independent variable. Table 1 shows the average daily power days of measurement of each EEP, there is large difference
measured, the average daily bath time, average outdoor between EEP Orlando de Morais and others. In this place, the
temperature in baseline period, averages of daily and monthly average outdoor temperature was 30.5C, while considering
consumption with electric showers which corresponds to the days of measurement in EEP Real Conquista and
savings as result of EEA - and the annual savings considering Itumbiara the values were of 22.9C and 24.0C, respectively,
all the residences contemplated by EEP, for the three case which may have influenced by the position associated to a
studies. By the current conventional electricity tariff for low- higher power used in electric shower and therefore the highest
income homes of CELG-D R$ 0,26/kWh for consumption average daily electric power obtained from each EEP.
between 31 and 100 kWh (once the average consumption of To obtain the average electric power relating to the use of
low-income homes is 77 kWh) and considering the exchange showers in peak hours the average power measured has been
between Brazilian currency and US dollar in July 2015, it is multiplied by the average total bath time of this time range,
and this value has been divided by three, since this is the
TABLE I
RESULTS OF ELECTRICITY SAVING IN EEP APPLICATIONS number of hours of peak interval. Then the average value of
Results Orlando Real Itumbiara electric power taken from peak demand with EEA in one
de Morais Conquista residence in each EEP has been achieved, and considering the
Average daily electric power 1.56 2.79 2.79 population of the studies, the reductions in peak demand
per house (kW) reached from the analyzed EEP have been calculated. The
Average total daily bath time 9.87 33.21 34.57 results are shown in Table 2 for the three case studies.
per house (minutes) In the same way that the average daily economy of
Average daily consumption of 256.38 1545.34 1606.01 TABLE II
electricity avoided per house RESULTS OF REDUCTION IN PEAK DEMAND WITH EEP
Results Orlando de Real Itumbiara
(Wh)
Morais Conquista
Average outdoor temperature in 30.5 22.9 24.0 Number of homes in the EEA 544 478 1080
o
baseline period ( C) Average daily electric power 1.96 2.46 3.08
Average monthly consumption 7.69 46.36 48.18 per house (kW)
of electricity avoided per house Average daily bath time at peak 7.96 19.82 19.09
(kWh) hours per residence (minutes)
Number of homes in the EEA 544 478 1080 Average reduction in the peak 0.09 0.27 0.33
Annual electricity consumption 50.21 265.92 624.42 demand per residence average
avoided with EEP (MWh) (kW)
Monetary values of annual 4054.10 21471.96 50418.69 Reduction in the peak demand 47.28 129.29 352.92
savings (US$) per residence with EEP (kW)
- 957 -
electricity, the average reduction in peak demand for one reduction of 0.054% of the maximum mentioned demand. It
residence is significantly higher with EEP Real Conquista and was found that the cost of this reduction in demand is less than
Itumbiara. Possible causes of this difference are the same as the cost of electricity generation in US$/kW, considering
mentioned in comparing results related to electricity savings estimation performed with data results of electricity auctions
(outdoor temperature and power selected for shower published in August 2015 by Electrical Energy
operation), since both the average electric power and the Commercialization Chamber (CCEE).
average bath time at peak hours are smaller in EEP Orlando de Therefore it can be concluded that, added to the reduction
Morais. achieved with EAA of other end uses in EEP, such as
Table 3 shows the uncertainty calculated for the two key changing light bulbs and appliances for more efficient ones,
parameters in each case study. The observed difference there are contribution to the postponement or the relocation of
reflects the dispersion of measured values that impact the investments by electricity companies.
sampling uncertainty, particularly in relation to EEP Orlando Also it is necessary to consider about adapted IPMVP
de Morais, since the modeling uncertainty is not considered procedures whose application by Brazilian electricity
and the measurement uncertainty is the same for all cases. distributors is recent. They proved to be a good methodology
of M&V and calculation of electricity saving and peak
V. CONCLUSION demand reduction, requiring some care, as the alignment of
First of all it is possible to evaluate that EEP involving solar periods of M&V and installation of solar heating systems in
water heating in low-income residences resulted in benefits for homes, through communication between the electric utility
families, since in all the cases studies there was electricity and the company contracted for the installation in order to
saving. It was found that this economy is approximately 10%, prevent loss of M&V data.
60% and 62% of the average monthly electricity consumption Setting the baseline period as a few days allows the
in low-income residences in the Gois state, from EEP economic viability of M&V but for climatic conditions such as
Orlando de Morais Residential, Real Conquista Residential the state of Gois this period can be insufficient to verify the
and Municipality of Itumbiara, respectively. This economy has correlation between the key parameter and the independent
great potential to mitigate the increase of the monetary values variable. When possible, the days of M&V should be
of electric bills that have recently been taking place in Brazil, distributed in different seasons of the year. The possibility of
mainly as a result of the high cost of electricity generation due measurement of water heating temperature should be studied
to greater use of thermal power plants, whereas hydropower too, for use as variable independent. New contributions will
generation has been decreased by low rainfall in the country in surely arise in the next years from greater practical application
the last years. and optimization of M&V methodology.
Another evaluated aspect is that the reduction in peak Finally, it is concluded that the society gets benefits from
demand obtained with EEP Orlando de Morais, Real EEA, considering the highlighted economies and the reduction
Conquista and Itumbiara represent, respectively, 0.002%, of environmental impacts associated with the generation,
0.005% and 0.015% of the maximum demand at peak hours in transmission and distribution of electricity, which contributes
the Gois state in 2014. Considering estimate done with all to a better use of natural resources of the planet.
residences included in the EEP n 883 registered in ANEEL -
5632 homes with the benefit of an EEA, corresponding to the
REFERENCES
TABLE III
[1] Centrais Eltricas Brasileiras S/A,Energia solar para aquecimento de
CALCULATED UNCERTAINTIES IN THE CASE STUDIES
gua do Brasil: contribuies da Eletrobrs Procel e parceiros,Rio de
Electricity consumption avoided Janeiro: Eletrobrs, 2012.
Orlando de Electric power (kW) 1.56 18%
[2] M. Kaiser and A. Pulsipher, Preliminary assessment of the Louisiana
Morais Bath time (min/dia) 9.87 27% Home Energy Rebate OfferProgram Using IPMVP Guidelines,Elsevier:
Applied Energy, v. 87, p. 691-702, 2010.
Electric power (kW) 2.79 8%
Real Conquista [3] Efficiency Valuation Organization, International Performance
Bath time (min/dia) 33.21 13% Measurement and Verification Protocol: Concepts and Options for
Determining Energy and Water Savings, Volume 1, Toronto: EVO,
Electric power (kW) 2.79 12% 2012.
Itumbiara
Bath time (min/dia) 34.57 17% [4] Agncia Nacional de Energia Eltrica Programa de Eficincia
Energtica,Guia de Medio e Verificao para Programa de Eficincia
Reduction in the peak demand Energtica Regulado pela ANEEL,Braslia: ANEEL, 2014.
Orlando de Electric power (kW) 1.96 10%
[5] Agncia Nacional de Energia Eltrica Programa deEficincia
Morais Bath time (min/dia) 7.96 15% Energtica,Procedimentos do Programa de Eficincia Energtica
PROPEE, Braslia: ANEEL, 2014.
Real Conquista [6] Agncia Nacional de Energia Eltrica Programa de Eficincia
Bath time (min/dia) 19.82 12% Energtica,Plano de M&V para aquecimento de gua em baixa
renda,Braslia: ANEEL, 2014.
Itumbiara [7] P. Cabral, Erros e incertezas nas medies,Porto: Instituto Superior de
Bath time (min/dia) 19.09 11% Engenharia do Porto, 2004.
- 958 -
Proposal and Requirements for a Real-Time

Hybrid Simulator of the Distribution Network
D. X. Morales, Member, IEEE and R. D. Medina, Member, IEEE

AbstractLiberalized markets and strong integration of distribution company through smart meters with cut/connect
distributed generation changes significantly the operation and function. Other option is to sell energy from EV, storage
control of distribution grids. Traditional network must be able to systems and distributed generation; users will now transform
integrate new services such as electric vehicles, distributed themselves in prosumer (producer + consumer) [2], other
generation, new loads as inductions cookers without major authors says prosumer is a professional consumer [3].
problems. These new grids should manage those new services
intelligently, keeping power quality, safety margins and optimal Several realistic online simulations are necessary to build a
costs. In order to probe the integration of new loads/services is common understanding of the functions of a SG [4]. These
necessary to analyze distribution system with those new real-time simulations should include all agents playing
characteristics, stability and different topologies. This paper reliability roles [5], as: i) coordinators, ii) transmission and
presents a proposal for designing a real time hybrid simulator distribution network operators, iii) power plant operators, iv)
using Matlab-Simulink environment. Additionally, the authors aggregators and, v) substations operators. New agents in the
suggest a methodology for integrating real information in the grid can operate as a virtual power plant VPP and provide
design. ancillary services [6]. These simulations seeks to identify the
impact on the grid of a high penetration of distributed
Index Terms Smart Grids, Real Time Simulations, Power generation which may cause bidirectional flow [7] and EV that
Hardware in the loop, Distribution Modeling, Distributed usually represents a significant load. Considering above new
Generation. control strategies are needed, and the Real Time Simulation
can bring parameter to be implemented in real grid and agents.
I. INTRODUCTION Therefore, the ability to model the distribution network
including all those loads, generators and stakeholders would
I n the context of transformation of traditional power grids to
next generation grids or Smart Grids (SG), the great change
is occurring in distribution networks. Distribution networks
provide a clear assessment of its impact into the grid. A real
time hybrid simulator (RTHS) has the advantage of integrate
are the connection point between new agents with the grid. real devices in to simulations; even it is possible to simulate
Distribution System Operator (DSO) and Transmission
Distributed generation (DG) such as micro and pico hydraulic,
System Operator (TSO) functions, in order to test the
photovoltaic, wind and biomass; new loads such electric
send/receive of optimal set-points for generators and calculate
vehicles (EV) and induction cookers are considered new load flow which will be part of a possible load shedding
agents in the grid. It is worth to note, new trend is to scheme. In this context a RTHS would support effectively in
incorporate devices that are able to measure and control load. the decision making process to evaluate network investments
Advanced Metering Infrastructure (AMI) technology would plans considering technical aspects [8] and, in faraway places
collaborate to perform demand side management (DSM) and instead build new transmission and distribution lines.
to improve agents visibility in the network [1].
In order to meet these challenges utilities adopt two possible II. MODELING OF ELECTRIC NETWORK
approaches: i) traditional one: which consists on to strengthen
the power grid, build new substations and increase generation The first step involves modeling different elements of the
grid such as lines, conductors, transformers, loads [9] and
capacity and transport or, ii) evolve to smart grid. Usually
unconventional elements e.g.: photovoltaic panels, smart
end-users has been passive with patterns unpredictable
buildings, EV and domestic wind turbines or photovoltaic
consumption and non-scheduled loads, due to the variability of arrays. In order to consider the mutual effects between the
applications, with the arrival of the SG, users could manage lines and unbalanced networks is essential model line by line,
their consumption based on hourly rates; interacting with considering the neutral; consequently, the traditional model
known as simplified phase model is not an option, thus,
This work was partially supported by DAAD and Energy Research Team Matlab-Simulink is the best option due its calculation power
at Universidad Politcnica Salesiana. and versatility.
D. X. Morales is with Grenoble Technology Institute (INP) and Smart Grid
Project at Universidad Politcnica Salesiana (UPS), (e-mail: Diego.Morales- A. Transformers
Jadan@ense3.grenoble-inp.fr).
R. D. Medina is with Electrical Engineering Department and Smart Grid Distribution transformers (DiT) are the key element in
Project at Universidad Politcnica Salesiana (UPS), Calle Vieja 6-20 y Elia distribution networks, since they connect end-users with
Liut, Cuenca - Ecuador, EC 010102, (e-mail: rmedinav@ups.edu.ec). medium voltage levels. In addition, in distribution there are
- 959 -
several wiring configuration, for instance in Ecuador it is It implies that is necessary to calculate the inductance,
possible to find single and there phase, overhead and capacitance for each configuration. Simulator must have the
underground arrays; even typical configuration is single-phase ability to consider that. Lines are represented using model;
transformer with central tap in order to have 120/240 V in low this model does not take into account propagation effects.
side. Most of the transformers are single-phase-overhead with According to [13] recommended Simulink block is "Mutual
power around 5 to 150 kVA. For this reason, authors uses 12 inductance" set as Generalized Mutual Inductance, in order to
terminals Simulink block, which let to connect DiT in have more accurate and reliable results.
different ways. Number of consumers per transformers
C. Loads
depends on the location and power of the unit, but usually has
around 10 - 40 end-users, unlike of Europe where a Load can be modeled as i) constant impedance, ii) constant
transformer has between 50 and 200 consumers. power or, iii) for dynamic loads using the np and nq factors.
However, it is important to note that end users are classified
For DiT modeling, required parameters are: typically like residential, commercial and industrial. Hence,
Rm: Resistance of iron losses each client have a characteristic load profile, which represent
Xm: magnetizing inductance the behavior along a day. This profile could be more specific
Rp: primary winding resistance like a residential curve for the week, weekends or holidays,
Lp: primary winding inductance even a different load curve for region can be estimated. Thus,
Rs: secondary winding resistance if the utility has real load profiles those must be included in
Ls: secondary winding inductance the simulation in order to get reliable results. Matlab allows to
a: transformer ratio perform that using "Three Phase Dynamic Load" block; this
block assigns demand curves for active and reactive power
Above parameters must be calculated by DiT tests. Fig. 1 [14]. In addition, this block enable to model the load as either
shows equivalent circuit used constant power or constant impedance.
Fig. 3. Block fed by real demand curves, [14] [6]
D. Unconventional loads
Fig. 1. Equivalent circuit based on the secondary side, [10]
Within the simulator also could be modeled PV sources (in
B. Lines general on the simulation the distributed generation are often
Primary distribution lines carry medium voltage power represented as a negative load), EV and smart buildings, all of
to distribution transformers located near customers, in them can be represented with equivalent blocks [12]. EV are
Ecuador common configuration is 3P4W (3-phases, 4 modeled through power absorption following a specific
conductors), most of them are overhead. In addition, there are profile; smart building would be integrated with a residential
different geometric configurations. or a commercial profile. Load shedding process could be
tested distinguishing appliances, using real load profiles
disaggregated in end-uses (heating, hot water, etc) [15].
III. REAL TIME SIMULATOR

Real time simulations usually are divide in three types: i)
analog, ii) digital and, iii) hybrid. An hybrid simulator has two
parts [12]: i) digital one, where the whole network in medium
and low voltage is simulated, and ii) an analog part with the
communication interface with real devices such as EV
charging stations, inverters, loads (analog and digital) are
linked through a power interface.
Fig. 2. Model Line, [11] [12]
- 960 -
Low voltage network is are on 220V phase-phase, 3F4C

configuration, complete project include three substations in
five cities. Substation were chosen due to its strong relation
between them (there are possibility of reconfiguration), large
number of feeders in low voltage, high concentration of
distributed generation and smart meters.
B. Scenarios
Fig. 4. RT LAB Arquitecture, [16]
Main advantage of real time simulations is the possibility to
A. HIL and PHIL perform scenarios reducing computation effort. For testing the
real time simulator, two scenarios are defined:
Hybrid simulators usually are classified into two groups, i)
Hardware in the Loop (HIL) and, ii) Power Hardware in the 1) Scenario S1
Loop (PHIL). PHIL Simulator unlike HIL integrates a power Unbalanced network topology, where the main load is
amplifier between the analog part and digital part, as its analog concentrated on the phase C with no reactive power, this case
part need to exchange power (PV, synchronous machine, allows validating the mutual parameters.
induction motor, etc.). Moreover, HIL exchanged with the
digital part only control and monitoring signals. See Fig. 5. 2) Scenario S2
Considers loads with reactive power in order to evaluate the
SIMULATOR SIMULATOR
models accuracy.
D/A A/D D/A A/D With the intention to compare results, authors uses General
Amplifier Algebraic Modeling System (GAMS), which is ideal for
A/D D/A A/D D/A
modeling linear, nonlinear and mixed integer optimization
Controller under Test Power Device under Test
problems. It is useful with large, complex problems.
Therefore, GAMS could be tailored easily to optimize load
Controller HIL Power HIL flow.
Fig. 5. Hybrid HIL simulators and PHIL [12]
C. Methodology
RT-LAB is totally integrated with MATLAB/Simulink1,
this is the chosen software that allows to add the real time To summarize the proposal, Fig. 6 shows all the steps of the
feature into the simulations [17]. Also is necessary to count developed methodology followed in order to obtain the final
with the OPAL RT server and different I/O cards for analog distribution models into RT-LAB.
and digital communication. Flexibility and scalability of RT- 1. Analyze the information given utilities.
LAB allows any simulation for control applications in order to 2. Transform the geographic files to geodatabase (if
test the advanced distribution functions (reconfiguration, necessary) in order to work with these files within the
cut/off, peak shift, etc.) on the network, and integrate Software ARCMAP.
distributed generators and/or new services connecting real 3. Within ARCMAP the files were debugged, also
devices to the simulation in order to assess their impact on the specific simbology was built and some fields added.
real grid.
4. Built the network topology, the names nodes were
In some conditions, control devices generate instabilities,
which are not visible in pure digital simulations, this assigned by simple ascending logic.
demonstrate the added value of employing PHIL [18] 5. Migrate the technical information from the excel files
to MATLAB.
IV. STUDY CASE 6. Run the script for building the incidence matrix,
A. Description of the study building of gdx files for GAMS, calculus of
impedance matrix, among others.
Proposed network modeling in medium and low voltage is
7. Model the network using the topology built in step 4,
contemplated in the Ecuador Smart Grids Project, driven by
the Ecuadorian Ministry of Energy; which seeks to have the each substation with its respective low voltage
detailed electrical network in order to implement Smart Grid network was modelled considering mutual impedance
applications and evaluate the impact of new technologies; in the lines as well as capacitance.
Table I shows the details. 8. Run a script to add load curves and create random
TABLE I clients at each node.
DESCRIPTION OF ONE SUBSTATION WITH ITS TRANSFORMER 9. Change the models to RT-Lab format.
Substation Trafo Power (KVA) Customers Nodes
SE1 TR1 250 99 14
1
OPAL RT (2013) Module 1: Real-Time System Fundamentals
- 961 -
P125
P555
VALUES CALCULATED Utilities 100
FOR DISTRIBUTION
NETWORKS loads curves
P775 with 144 pts
MACROS ,
JOIN
TABLES
P1020
ELECTRICAL
PARAMETERS
P1346
PHASOR
MODE
DISCRETE
MODE
P125
P555
Utilities P775
P1020
P1346
POWER
AMPLIFIER
Fig. 6. Proposed methodology
10. Compile the model levels within acceptable limits [19]. A brief summary of the
11. Load the model comparative analysis between the two models, Simulink and
GAMS is presented in Table II.
V. RESULTS TABLE II
RESULTS OF MAIN SCENARIOS
Fig. 7 shows a section of low-voltage network modeled, Scenario 1 Scenario 2
blocks "Three Phase Dynamic Load" are fed with real demand G S G S
curves; following a random approach for the selection from P (kW) 492.8 494.4 492.7 494.4
the database available (100 residential curves with ten-minute Q (kVAr) 15.7 16.5 113.3 114.4
S (KVA) 493.1 494.6 505.6 507.4
sample).
G= GAMS, S= Simulink
Results shows there are small differences between GAMS
and Simulink runs, active power results are very similar and
there are small differences between reactive power values; this
difference arises because Simulink model considers
capacitance of lines but GAMS model does not. Voltages and
currents were also compared node-by-node getting a
difference lower than 1%.
Validated both models, a random approach to allocate
demand profiles was developed. Real profiles for active and
reactive power with 144 points per day were selected. Using
random assignation, customers per phase and per node were
allocated. Fig. 8 shows the proposed method. As inputs, we
Figure 7. Example of a feeder in low voltage, modeled in Simulink, [4] need the client and node number. After that, the algorithm
perform the calculations for select profiles and client numbers,
An interface between Matlab and GAMS is configured, to then this values are integrated and active and reactive profiles
feed information to the optimization model; this model also were generated.
run power flows on low voltage, restrictions are the equations
of power flow and objective function is to maintain voltage
- 962 -
Once loaded all the curves, several simulations are VI. CONCLUSIONS
performed to see operation values in the transformer. In Fig.
Real-time simulations with PHIL simulator allows
8a daily load curve over a transformer is presented, Fig. 8b
analyzing various scenarios with reduced costs, optimizing
shows a more detailed analysis of the same transformer where
time and effort; also offer the possibility of connecting real
the imbalance generated by the diversity of curves and number
devices in the simulation. Different models in low voltage
of users per phase is appreciated.
have been implemented in different environments like
Simulink and GAMS, the results are similar and show that the
methodology is reliable. Random approach for the selection of
curve is adequate in order to recreate the particularity of
electrical networks. Modeling of low voltage networks
methodology applies innovative concepts and provides
procedures that obtain reliable, contrasted and useful results
for a future application of advanced functions in distribution.
Simulated results are compared with measured values, and
showing differences lower than 2%.
VII. REFERENCES
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management model based on advanced metering
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Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 62, pp.
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[19] C. Benoit, "Ecriture LF Cplex " Master, Institut Polytechnique
de Grenoble, France, 2013.
VIII. AUTHORS
Diego X. Morales. Born in Cuenca, Ecuador
in 1985. He received his degree in Electrical
Engineering from the Universidad
Politcnica Salesiana in 2009; Master degree
in Geographic Information Systems from the
University of Salzburg - Austria in 2013;
Master in Electrical Engineering speciality
Smart Grids and Buildings from Polytechnic
Institute of Grenoble-France (INP) in 2014. Currently he is
pursuing a PhD degree at INP. Ing. Morales is part of Energy
Research Team at Universidad Politcnica Salesiana and
Professor of Electrical Engineering at the Universidad
Catlica de Cuenca. His research interests are: Smart Grid
Application Development and Geographical Applications for
calculation of electricity demand. Email: Diego.Morales-
Jadan@ense3.grenoble-inp.f
Ricardo D. Medina was born in Cuenca,

Ecuador in 1985. He received the Electrical
Engineering degree in 2009 from Universidad
Politcnica Salesiana (UPS), in 2011 was
awarded with a DAAD Doctoral Scholarship,
in 2013 was declared PhD candidate form
CONICET - Instituto de Energa Elctrica,
Universidad Nacional de San Juan (CONICET-IEE-UNSJ),
Argentina. In 2014 was invited as foreign researcher by
Institute of High Voltage Technology of Aachen Technical
University (IFHT-RWTH), Germany. Ing. Medina is part of
Energy Research Team at Universidad Politcnica Salesiana.
His research interest are: asset management, investment
planning, aging processes of physical assets, smart grids, and
electro-mobility. Email: rmedinav@ups.edu.ec
- 964 -
Microgrids Protection Schemes

(Esquemas de Proteccin para Micro-redes)
O. Nez, Member, IEEE, F. Valencia, Member, IEEE, P. Mendoza-Araya, Member, IEEE, R. Palma-Behnke, Senior
Member, IEEE, G. Jimnez, Senior Member, IEEE, J. Cotos, Member, IEEE
Abstract Microgrids have received much attention in se han suscitado en las redes de distribucin con la inclusin
recent years because of its potential to deliver economic, social, de generacin distribuida y micro-redes han modificado esta
technical and environmental benefits. However, its perspectiva. En el caso de micro-redes, se incorporan una serie
implementation has major challenges in different areas to make de desafos para el diseo de los nuevos esquemas de
them viable, such as control, energy management, and the protecciones, los cuales son producidos por los siguientes
development of protection schemes. The latter has several issues
aspectos [3], [4]:
still to be resolved. In fact, in literature, several authors propose
methods to deal with such issues, highlighting those aimed for a Incorporan fuentes de generacin en las redes de baja y
centralized protection system with an adaptive strategy. The media tensin.
challenges of protection systems relate to the incorporation of La relacin R/X es alta, llegando en algunos casos a ser
distributed generation from renewable sources and its mayor a 1.
intermittence, as well as the ability to operate in both connected La posibilidad de operar en dos modos, estos son:
mode and islanded mode, which involves continuous change of conectado o desconectado a la red elctrica.
operation, among others. This article reviews in detail the
challenges to be addressed in developing microgrid protection
Topologas variadas, y cambios continuos en la misma, al
schemes, together with the analysis of a real case such as the conectar/desconectar fuentes de generacin, cargas y
Huatacondo microgrid, in northern Chile. dispositivos de almacenamiento.
Intermitencia de las fuentes de energa renovable, en caso
Index Terms Microgrids, relay, protection, adaptive, fault, de que estn presentes.
distributed generation. Ante este panorama se propone estudiar esquemas de
protecciones propuestos por diversos autores, as como el
I. INTRODUCCIN comportamiento de una micro-red real ante fallas, que
demuestren los desafos que tiene el tema. Este trabajo se
L as micro-redes tienen el potencial de dar beneficios
econmicos, sociales, tcnicos y ambientales, pero su
implementacin tiene grandes retos tcnicos para hacerlas
organiza de la siguiente manera: en el Captulo II se revisan
las fallas en micro-redes y el comportamiento de la corriente,
viables, en mbitos como el control, el manejo de energa, y adems se presenta un estudio de las alternativas propuestas en
tambin el desarrollo de los esquemas de protecciones [1]. la literatura. En el Captulo III se presentan resultados de la
Este ltimo es uno de los aspectos ms importantes por simulacin en una micro-red y su comportamiento frente a
resolver, y diversos autores proponen distintos mtodos, donde fallas. Finalmente, en el Captulo IV se presentan las
destaca recientemente las que apuntan por un sistema conclusiones.
centralizado adaptivo, donde se seleccionan los ajustes de
disparo de un conjunto alternativo, as como se sugieren una II. PROTECCIN DE MICRO-REDES
serie de componentes y arquitectura, su configuracin y El concepto micro-red se entiende como una agrupacin de
programacin [2]. El sistema opera en tiempo real, recibiendo cargas y generadores, operando como un sistema nico
informacin de los dispositivos de campo por medio de la red controlable, entregando energa en el rea local donde se ubica
de comunicacin. Lo anterior gracias a que los rels hoy da [5]. Este concepto se configura como un nuevo paradigma de
son basados en microprocesadores, que pueden almacenar los sistemas elctricos, ya que define la operacin de la
distintos grupos de ajustes para modificar las curvas de generacin distribuida (DG por las siglas en ingls de
disparo, lo que correspondera con cambios en las condiciones Distributed Generation), que busca generar electricidad a partir
de operacin de la micro-red. de fuentes de energa limpias y cercanas a los centros de
El diseo de los sistemas de protecciones asociados con consumo [6].
redes en baja y media tensin se ha basado en la presuncin de Las micro-redes presentan un comportamiento dinmico en
flujos unidireccionales, haciendo eficiente y confiable el uso el tiempo, ya que adems del cambios continuos en la carga,
de rels de sobre corriente coordinados, para la proteccin como sucede en los sistemas de potencia convencionales, las
contra corrientes de fallas [3]. Sin embargo, los cambios que unidades de DGs presentan conexin y desconexin, as como
This work was supported by the FONDAP Project Solar Energy Research cambios de potencia [6]. Cuando se presentan los cambios
Center SERC-Chile, grant number 15110019. mencionados, las estrategias seguidas en la operacin de la
O. Nuez, P. Mendoza-Araya, G. Jimenez y J. Cotos are with the Energy micro-red antes pueden resultar errneas, y necesitan
Center, University of Chile (e-mail: oscarnunezmata@gmail.com).
F. Valencia y R. Palma-Behnke, are with the Solar Energy Research Center
SERC-Chile, University of Chile.
- 965 -
redefinicin. Por ejemplo, en el despacho de unidades, los Significativa reduccin de corriente de falla al pasar de
esquemas de desprendimiento de carga, los sistemas control y modo conectado a modo desconectado de la red.
proteccin deben pasar por continuas revisiones y ajustes para Consecuentemente, los esquemas tradicionales de
adecuarlos a las nuevas condiciones [6]. Lo anterior requiere proteccin, que operan por medio de sobre corriente, no son
de un manejo centralizado de la micro-red, el cual emplea directamente aplicables a micro-redes, es por esto que en la
distintas herramientas de anlisis para determinar los nuevos literatura se reportan distintos estudios con nuevas propuestas,
ajustes. Uno de los sistemas que est en revisin en este que se revisan a continuacin.
momento es el de las protecciones elctricas para micro-redes,
ya que no es posible trasladar directamente las tcnicas B. Esquemas propuestos en la literatura
empleadas en los sistemas elctricos tradicionales. Por En esta seccin se revisan los distintos esquemas de
ejemplo, los esquemas de red radial, as como la naturaleza protecciones propuestos en la literatura para micro-redes, as
pasiva, no permiten mantener los sistemas de protecciones como las caractersticas ms significativas de cada uno, para
convencionales, lo que requerir de considerables cambios operacin conectada a la red y aislada.
para promover una operacin segura y confiable [6]. Desde Un elemento comn a todos los esquemas de protecciones
que aparecen las micro-redes como propuesta, alrededor del planteados, es que usan intensivamente las redes de
ao 2002, el tema de protecciones se anticipaba como uno de comunicacin. Lo que est acorde con el desarrollo
los ms desafiantes por resolver, como explica [8]. tecnolgico de los sistemas de potencia, y de las redes
En lo que respecta a los modos de operacin, la micro-red inteligentes, donde las micro-redes se consideran una parte de
presenta los siguientes dos: i) modo conectado a la red estas nuevas tecnologas. Algunos autores lo refieren este
elctrica interconectada; y ii) modo desconectado de la red (o hecho como una debilidad.
aislado). En este sentido, los sistemas de protecciones El anlisis se organiza utilizando caractersticas funcionales
incorporan an mayores desafos, ya que deben responder a las de los rels de proteccin.
fallas segn el modo en que opera [7]. Si la micro-red est 1) Rels de sobre corriente
conectada al sistema de potencia, y se presenta una falla en la Este rel opera cuando su corriente excede un valor
red, en las cercanas de la micro-red, las protecciones pueden predeterminado [10]. Sin embargo, debido a los cambios
responder aislndola del sistema. Si la falla se da dentro de la continuos que ocurren en los parmetros de la micro-red a lo
micro-red, el sistema de protecciones deber aislar la zona largo del tiempo, un esquema de protecciones basado en rels
fallada [7]. de sobre corriente con ajuste fijo podra no responder
adecuadamente a las tareas de proteccin de la red [11]. En
A. Anlisis de fallas este sentido, el uso de rels digitales, los cuales tienen el
Debido a las caractersticas propias de las micro-redes y su potencial de usar varios grupos de ajustes, son empleados en la
operacin, los siguientes aspectos deben ser considerados en el llamado esquema de protecciones adaptivo [12]. Sus ajustes,
diseo de los esquemas de proteccin [9]: caractersticas o funciones lgicas son cambiados
1. Los niveles de corrientes de falla son similares a lo largo automticamente, durante la operacin de la micro-red, por
de la micro-red. medio de seales generadas externamente o acciones de
2. Las corrientes de falla presentan flujos bidireccionales. control, usando canales de comunicacin [9]. En rels digitales
3. Influye el punto conexin de la fuente de generacin, as modernos se pueden disponer de amplios rangos de ajuste de
como el tipo de generacin y la presencia de inversores. disparo por corto circuito, como por ejemplo entre 0.6 a 15
4. Niveles bajos de corrientes de falla en el modo de veces la corriente nominal [12]. Esta solucin se basa en una
operacin desconectado. arquitectura centralizada usando rels digitales y avanzadas
5. Reduccin en los tiempos de disparo requeridos para tcnicas de comunicacin, donde un controlador central de
mantener la estabilidad de la micro-red. protecciones actualiza periodicamente los ajustes. Adems, los
6. Disparos errneos de protecciones debido a fallas en rels individuales se pueden comunicar entre si para
alimentadores adyacentes. intercambiar informacin.
7. La intermitencia de las fuentes de generacin renovable En [14] se propone un mtodo para reducir la dependencia
afecta la corriente de falla. del sistema de comunicacin en rels de proteccin por sobre
Ya que la mayora de fuentes de energa renovables se corriente. La propuesta se basa en la medicin local de
conectan por medio de inversores basados en electrnica de magnitud de voltaje, el cual se comporta diferente
potencia, es que la corriente de falla se ve limitada. Esta dependiendo del tipo de falla, sea sta un corto circuito o una
situacin puede provocar distintos problemas en la micro-red sobrecarga. De esta forma, para distinguir entre uno u otro tipo
por la operacin deficiente de los sistemas de proteccin de falla, es posible que el rel ajuste la caraterstica tiempo-
debido a lo siguiente [9]: corriente para protege adecuadamente. Esto es: i) la zona con
Las caractersticas de los inversores puede ser no ms mayores tiempos de disparo se selecciona en caso de
consistentes con los sistemas de proteccin tradicionales. cadas de voltaje bajas, lo que se relaciona con sobrecargas; y
Es posible que la micro-red incluya distintos inversores, ii) la zona con menores tiempos de disparo se selecciona en
con diferentes comportamientos. caso de severas cadas de voltaje, lo que se relaciona con
Hay dificultades para caracterizar un inversor en estudios cortos circuitos. Esta caracterstica se define como 50V/51V -
de corto circuito. Voltage-restrained.
- 966 -
Las principales barrerasa relacionadas a la implementacin La resistencia de falla que puede detectar es limitada, no
de protecciones de sobre corriente son [12]: cubre todas las posibilidades.
Es necesario conocer y contemplar todas las posibles La resistencia de falla puede provocar errores en la
configuraciones de la micro-red en los anlisis. medicin de la admitancia.
Se requieren desarrollar anlisis de flujo de potencia y Tiempos mayores de apertura de fallas por la presencia de
corto circuito ante cambios en la micro-red. generacin cercana al rel.
Es necesario reemplazar los dispositivos de proteccin en Prdida de precisin por el contenido de corrientes
caso de micro-redes existentes, por aquellos que sean armnicas.
ajustables. 5) Conclusiones de la revisin de la literatura
2) Rels direccionales Del anlisis anterior, es posible establecer una serie de
Este rel consta internamente de dos unidades de medida. conclusiones, que se sugiere tomar en cuenta para el diseo de
La primera es una unidad de sobre corriente, anloga a la los esquemas de protecciones de micro-redes [12]]:
descrita en el Punto 1), y la segunda es una unidad direccional, La mayora de las tcnicas presentadas para proteccin de
que permite conocer el sentido de circulacin de la corriente micro-redes son fuertemente dependientes de la
vigilada [15]. Este tipo de reles se usan cuando la corriente de arquitectura de la red.
falla puede fluir en ambas direcciones en el punto de medicion Una tcnica de proteccin confiable debe ser capaz de
[16]. La seal direccional del rel se usa para proveer distinguir fallas de alta impedancia, que puede tener
proteccin de respaldo en caso de falla de comunicacin [11]. magnitudes similares a los de carga normal.
Los inconvenientes de su aplicacin en micro-redes son los La mayor parte de las tcnicas propuestas estn diseadas
mismos del punto anterior. para micro-redes tipo radial y presentan limintaciones en
3) Protecciones diferenciales proteger aquellas que contienen alimentadores en malla.
El enfoque de esta propuesta es medir en dos puntos Independientemente del esquema de proteccin propuesto,
distintos de la micro-red y comparar las medidas. Las un sistema de comunicacin va a ser es necesario, ya sea
principales caractersticas de las propuestas son las siguientes centralizado o distribuido.
[9]: Con el fin de poseer un sistema de proteccin de micro-
Se basa en un enfoque de zonificacin de la micro-red, por redes confiable, una accin combinada de diferentes
medio de cada rel se protege cada zona. tcnicas ser necesario.
Las propuestas han sido planteadas para micro-redes La Tabla I muestra el listado de requerimientos generales
radiales y en malla. para el esquema de protecciones de micro-redes.
Este esquema no requiere conocer la topologa actual de la TABLA I
micro-red, ya que se ajusta a todas las posibles. REQUERIMIENTOS PARA LOS ESQUEMAS DE PROTECCIN EN
MICRO-REDES
La comunicacin de los dos puntos de medicin puede
hacerse por distintos medios, sea por red de comunicacin

o medios fsicos, dado que la micro-red son redes

contenidas territorialmente.

Las debilidades de esta propuesta se presentan a
continuacin:

Por su dependencia de las comunicaciones requiere de
estableces protecciones de respaldo. ! "#

Necesita medidas sincronizadas.
Pueden darse algunos problemas de discriminacin de
$

fallas por los desbalances en el sistema.
4) Protecciones de distancia &
'("
Las tcnicas utilizadas en este enfoque se basan en medicin '
de admitancia e impedancia. Las particularidades de las

propuestas son las siguientes [12]:
Se ha desarrollado pruebas con rels de admitancia
caractersticas de disparo de tiempo inverso, que distingue Para ilustrar los desafos que enfrenta el diseo y operacin
y asla fallas en ambos modos de operacin de la micro- de los esquemas de proteccin en micro-redes, se presenta a
red. continuacin el caso de estudio en una micro-red.
Se considera capaz de detectar fallas inversas, sin embargo
deber ajustarse diferente para cada una de las direcciones III. CASO DE ESTUDIO
de falla. El objetivo de esta seccin es encontrar el comportamiento
Dentro de las limitaciones encontradas en esta propuesta de un sistema por medio de estudios de cortocircuito y
estn las siguientes: simulacin dinmica frente a fallas, lo que ayudar en la futura
La medicin de admitancia en lneas cortas es difcil de implementacin de la propuesta.
lograr.
- 967 -
A. Micro-red ESUSCON se puede notar que la micro-red tiene un circuito en lazo, y
Como caso de estudio se analiza el comportamiento del varios circuitos radiales. Adems, en la barra T24 se conectan
esquema de protecciones actual de la micro-red ESUSCON el generador Disel y el BESS. En la barra SOLAR 1 se
(por la siglas de Electricidad Sustentable Condor), que es una conecta la planta PV.
micro-red aislada ubicado en la localidad de Huatacondo,
Norte de Chile, a 250km de Iquique. La micro-red opera desde
2010, y se basa en la combinacin de energas renovables,
junto con generacin Diesel. Antes de la entrada en operacin
del proyecto, la comunidad se serva en su totalidad con un
generador Diesel, por 8-10 horas al da. Cuando la micro-red
entr en operacin, se logr entregar electricidad por 24 horas
al da, con una penetracin renovable promedio de 75%. La
Fig. 1 muestra un esquema de la micro-red, con las fuentes
principales de generacin y almacenamiento, que son: un
generador Diesel de 135kVA; una planta PV de 23kW con 84
mdulos tipo p-Si y tres inversores con conexin de salida
Fig. 2. Esquema de la micro-red ESUSCON en Digsilent.
trifsica; un banco de bateras (BESS) con 96 unidades de tipo
plomo-cido, con inversor tipo fuente de tensin de 30kVA, En el modelo de la micro-red se incluyen protecciones con
trifsico; y una planta elica de 3kW. Los otros componentes rels de sobrecorriente, que incluyen proteccin Funcin 50 y
de la micro-red son los siguientes [18]: 51, con ajuste de corriente pick-up segn corriente nominal del
circuito particular, el ajuste de corriente instantnea en 10xIn,
Red de distribucin elctrica en 380V, 50Hz.
y con ajuste de los tiempos de disparo de manera tal que logre
Redes de comunicacin.
una coordinacin cronomtrica.
Consumos de electricidad (Cargas). En la simulacin dinmica se analiza una falla de corto
Sistemas de operacin, monitoreo y control. circuito en la lnea L28-29, barra T28, que es de tipo lazo. Se
Sistema Social SCADA. seleccionan dos escenarios de operacin de la micro-red, con
un nivel de carga tpico (seleccionado segn datos reales), con
9.56kW de consumo, y 15kW de consumo del inversor del
banco de bateras al estar en proceso de carga. Los dos
escenarios son:
1. El suministro de potencia lo entrega el generador Disel,
con la planta PV apagada. Operacin durante la noche.
2. El suministro de potencia lo entrega la planta PV, con el
generador Disel apagado. Operacin durante el da.
Igualmente en el estudio de cortocircuito se analizan
distintos puntos de falla en la red, en ambos escenarios.
Fig. 1. Esquema general de la micro-red ESUSCON. a) Estudio de corto circuito

El esquema de protecciones que opera actualmente en la
El estudio de cortocircuito en la micro-red se basa en el
micro-red se basa en interruptores automticos de sobre
mtodo IEC 60909, para determinar los niveles de corriente de
corriente, para proteccin por sobre carga y corto circuito, con
falla en distintos puntos de la red. Se seleccionan dos puntos
ajuste fijo, colocados en las unidades de generacin y la red.
representativos de la red para realizar este estudio, donde uno
Adems, en cada punto de consumo (casas y lugares comunes)
es de tipo lazo y el otro radial. El mtodo empleado en el
se coloca un interruptor automtico monofsico a la entrada,
Digsilent utiliza una fuente equivalente de voltaje en el punto
que adems sirve como medio de desconexin. En la planta
de falla y es una simplificacin del mtodo de superposicin.
PV se ubican fusibles en el lado de corriente directa para
En primer lugar se considera la barra T28, la cual tiene la
proteccin de los mdulos.
particularidad de ser tipo lazo. Es decir, enlaza una zona y
B. Simulacin dinmica y estudio de la micro-red vuelve al punto original. El lazo permite alternar la fuente de
Para demostrar la pertinencia del mtodo propuesto se energa mediante la colocacin de interruptores en lugares
desarrollan simulaciones dinmicas y estudios de corto estratgicos. Se puede suministrar energa al usuario desde
circuito de la micro-red utilizando el software Power Fctory cualquier direccin. Sin embargo, esto trae desafos a los
de DIgSILENT (versin 15.2.3). sistemas de proteccin, por los mltiples caminos posibles de
La Fig. 3 muestra la plantilla de trabajo de Digsilent de la corrientes de falla.
micro-red en estudio. Los datos de las unidades de generacin, La Fig. 3 presenta el caso de la falla en la lnea L28-29 y el
la red y cargas fueron suministrados por la unidad de Micro- tiempo de despeje en el escenario 1.
redes del Centro de Energa, Universidad de Chile. En la Fig. 2
- 968 -
Fig. 3. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 1 en L28-29. Fig. 6. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 2 en L28-34.
El tiempo de despeje de la falla es de 0.030s, actuando el La falla es depejada en 0.497s por el rel de proteccin
rel de proteccin de la lnea L28-29, como corresponde. correspondiente.
La Fig. 4 presenta la operacin ante una falla en la lnea El mismo anlisis se realiza ahora en la barra de tipo radial
L28-34, que es parte del lazo, lo que se muestra la dificultad T8. En la Fig. 7 presenta el caso de la falla en la lnea L8-7 en
de proteger este tipo de redes. el escenario1.
Fig. 4. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 1 en L28-34. Fig. 7. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 1 en L8-7.
El tiempo de despeje de la falla es de 0.050s, con accin por El tiempo de despeje de la falla es de 0.020.s por parte del
parte del rel que corresponde. rel correspondiente.
Se analizan los mismos casos anteriores para el escenario 2. La misma falla se analiza para el escenario 2. La Fig. 8
En la Fig. 5 se muestra la falla en la lnea L28-29. presenta el caso.
Fig. 8. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 2 en L8-7.

Fig. 5. Tiempo de operacin rel de proteccin escenario 2 en L28-29. El tiempo de despeje de la falla pasa ahora a 0.234s por
En este caso la falla se despeja en 0.233s, correspondiendo a parte del rel correspondiente.
la zona Long Term de la curva caracterstica, para proteccin
por sobrecarga, ya que la corriente de falla calculada es de b) Simulacin de corto circuito lnea L28-29 (T28)
89A.
El mtodo de simulacin utilizado es la funcin
El mismo anlisis se realiza para la lnea L28-34, la Fig. 6
electromagntica transitoria (EMT por sus siglas en ingls) por
presenta el caso para el escenario 2.
medio de un modelo de red dinmico para transitorios
electromagnticos y electromecnicos en condiciones de red
- 969 -
equilibrada. Esta funcin es particularmente adecuada para el En el caso de estudio se logr comprobar las caractersticas
anlisis de transientes de corto plazo [19]. de las corrientes de falla antes enumeradas, por medio de la
Para cada escenario se simula la falla con el despeje por simulacin en un sistema en operacin, mostrando distinto
parte del rel de proteccin ajustado segn Seccin IV-B-a. niveles de corrientes de falla dependiendo de las unidades
La Fig. 9 muestra los resultados de simulacin dinmica presentes en el momento del evento. Finalmente, por medio de
escenario 1, con el generador Disel y el BESS conectados. la seleccin de un rel de proteccin por sobrecarga, se analiz
el tiempo de operacin frente a distintos escenarios de falla.
V. REFERENCIAS
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microgrids, Int. J. Distrib. Energy Source, vol. 4, pp. 15, 2009.
[2] H. Laaksonen, D. Ishchenko, and A. Oudalov, Adaptive protection
and microgrid control design for Hailuoto Island, 2014 IEEE PES
Gen. Meet. | Conf. Expo., vol. 5, no. 3, pp. 11, Jul. 2014.
[3] A. A. Salam, A. Mohamed, and M. A. Hannan, Technical
Challenges on Microgrids, ARPN J. Eng. Appl. Sci., vol. 3, no. 6,
pp. 6469, 2008.
[4] P. Mendoza and G. Jimenez, Clase 1: Redes de distribucin y sus
caractersticas. Universidad de Chile, Santiago, Chile, pp. 118,
2015.
[5] N. Hatziargyriou, H. Asano, R. Iravani, and C. Marnay,
Fig. 9. Comportamiento en escenario 1 con actuacin instantnea. Microgrids, Power Energy Mag. IEEE, vol. 5, no. august, pp. 78
La primera grfica corresponde a la respuesta del voltaje en 94, 2007.
[6] T. S. Ustun, C. Ozansoy, and A. Zayegh, Modeling of a Centralized
la barra T24 donde se conecta el generador Disel y el banco
Microgrid Protection System and Distributed Energy Resources
de bateras, mostrando la cada de voltaje durante la falla, According to IEC 61850-7-420, IEEE Trans. Power Syst., vol. 27,
hasta que es despejada en 0.03s por el rel de proteccin. La no. 3, pp. 15601567, Aug. 2012.
grfica 2 es la potencia del banco de bateria, y la 3 es la [7] H. Nikkhajoei and R. H. Lasseter, Microgrid Protection, pp. 16,
2007.
potencia del generador Disel.
[8] R. H. Lasseter, MicroGrids, in 2002 IEEE Power Engineering
La Fig. 10 muestra resultados de simulacin dinmica Society Winter Meeting. Conference Proceedings (Cat.
escenario 2, con la planta PV y BESS conectados. El despeje No.02CH37309), 2002, vol. 1, pp. 305308.
de la falla es a 0.3s. [9] G. Buigues, A. Dy, V. Valverde, I. Zamora, and E. Fernndez,
Microgrid Protection: Technical challenges and existing
techniques Key words in for, in International Conference on
Renewable Energies and Power Quality (ICREPQ13), 2013, no. 11,
pp. 16.
[10] P. M. Anderson, Power System Protection. USA: Wiley-
Interscience, 1999.
[11] M. A. Zamani, T. S. Sidhu, and A. Yazdani, A communication-
based strategy for protection of microgrids with looped
configuration, Electr. Power Syst. Res., vol. 104, pp. 5261, 2013.
[12] S. Mirsaeidi, D. Mat Said, M. Wazir Mustafa, M. Hafiz Habibuddin,
and K. Ghaffari, An analytical literature review of the available
techniques for the protection of micro-grids, Int. J. Electr. Power
Energy Syst., vol. 58, pp. 300306, 2014.
[13] T. S. Ustun, R. H. Khan, A. Hadbah, and A. Kalam, An adaptive
microgrid protection scheme based on a wide-area smart grid
communications network, 2013 IEEE Latin-America Conf.
Fig. 10. Comportamiento en escenario 2 con actuacin por sobrecarga. Commun. LATINCOM 2013 - Conf. Proc., 2013.
[14] S. Sharkn, M. Abusara, G. Orfanoudakis, and B. Hussain, Power
En todos los casos evaluados, la micro-red mantuvo una
Electronic Converters for Microgrids. Singapore: John Wiley and
operacin estable durante y luego del despeje de la falla, por lo Sons, 2014.
que se concluye que el tiempo de operacin de los rels de [15] A. Gmez Exposito, A. Conejo, and C. Caizares, Electric Energy
proteccin es correcta. Systems Analysis and Operation, Group, Tay. Boca Raton, FL,
2009.
[16] S. Mirsaeidi, D. Mat Said, M. Wazir Mustafa, M. Hafiz Habibuddin,
IV. CONCLUSIONES and K. Ghaffari, Progress and problems in micro-grid protection
En este artculo se presentaron los desafos que presentan el schemes, Renew. Sustain. Energy Rev., vol. 37, pp. 834839, 2014.
[17] C. L. Wagner and F. Ieee, Adaptive Transmission relaying
diseo y operacin de los esquemas de protecciones en micro- concepts for improved perfomance, IEEE Trans. Power Deliv., vol.
redes. Se describieron las caractersticas de las corrientes de 3, no. 4, pp. 14461458, 1988.
falla, as como las propuestas de esquemas de proteccin en [18] I. S. Member, D. Ortiz, L. Reyes, and N. Garrido, A Social
micro-redes que se encuentran en la literatura. Del anlisis de SCADA Approach for a Renewable based Microgrid The
Huatacondo Project , in IEEE PES Innovative Smart Grid
las propuestas se establecieron las principales ventajas y Technologies, 2012.
desventajas, que sirven de base para establecer los [19] Di. GmbH, User Manual PowerFactory 15, 2015th ed. Gomaringen,
requerimientos de los futuros esquemas de proteccin. Germany: DIgSILENT GmbH, 2015.
- 970 -
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- 976 -
Proposal for the Replacement of Hydrothermal

Power Generation for Hydro/Wind one in the
Brazilian Power System
(Uma proposta de mudana do atual modelo
hidrotrmico para hidroelioeltrico no Brasil)
Nicorray de Queiroz Santos and Fernando Luiz Marcelo Antunes, Membro, IEEE
Abstract This paper aims to assess and evaluate the capacity A matriz energtica Brasileira tradicionalmente tem modelo
factor of Wind Farms, since this is the most relevant performance hidrotrmico com 65,17% hdrico e 28,61% trmico. Porm, o
indicator currently used in studies regarding energy planning advento da fonte elica para gerao de energia eltrica nos
associated with a large wind penetration from 4,78% to 40% ltimos 7 anos, destacvel, no aspecto tcnico, econmico,
within Brazilian energy matrix. The capacity factor comprising the social e ambiental. Mesmo que no seja, ainda, considerada
period between 2009 and 2014 is analyzed in all Wind Farms ou reconhecida como energia firme, a gerao de energia
according to guidelines defined by the Electric System National
eltrica por meio da fonte elica, traz questionamentos e
Operator (ONS). The study intends to compare the predicted and
reflexes a respeito da possibilidade de mudanas no modelo
actual values for the generated power measured in MW and also
percentage quantities. The contribution of wind energy in
eltrico nacional, especialmente para algumas regies
Brazilian energy matrix is also evaluated when compared with the brasileiras com disponibilidade de uso da fonte elica para
average demand measured in MW. Besides, some issues are gerao de energia eltrica, como o caso dos referidos
proposed regarding the possible replacement of conventional estados ora j citados.
hydrothermal generation for the hydro/wind one in some specific
regions whose wind potential is prominent. II. MATRIZ ENERGTICA BRASILEIRA
A matriz de produo de energia eltrica brasileira
Index TermsWind Farms, Energy Matrix, wind speed, tradicionalmente oriunda de fonte limpa. Com 66%
capacity factor. predominantemente de gerao hdrica quando integradas as
plantas de UHE, PCH e CGH e 4,78% de elicas. Na Tabela 1,
I. INTRODUCTION apresentamos de forma resumida a caracterizao dessa
subdiviso, conforme o banco de dados de gerao da Agncia
B
rasil atualmente possui uma penetrao na
matriz energtica pela fonte elica de 6,6 GW Nacional de energia eltrica-ANEEL [8].
de potncia instalada e fator de capacidade mdio TABLE I
MARTIZ ENERGTICA BRASILEIRA
registrado no ano de 2014 de 39,1%, quando verificado os
Tipo Quantidade Potncia Potncia %
principais estados federativos do Brasil para gerao de Outorgada (kW) Fiscalizada (kW)
energia eltrica pela fonte elica dos quais so Bahia-BA, CGH1 524 367.732 369.609 0,27
Rio Grande do Norte- RN, Rio Grande do Sul-RS e EOL2 273 6.667.533 6.629.397 4,78
Cear-CE. Aps o acidente de nuclear de Chernorbil em PCH3 468 4.834.527 4.821.485 3,48
UFV4 27 25.236 21.236 0,02
1986 e Fukushima em 2011, pases como Dinamarca, UHE5 198 87.701.249 85.203.663 61,42
Alemanha e China, do relevante importncia a implantao UTE6 2.775 40.992.752 39.684.962 28,61
de mais energia renovvel para suprimento energtico a UTN7 2 1.990.000 1.990.000 1,43
seus usurios. No Brasil, a primeira motivao se d aps a Total 4.267 142.579.029 138.720.352 100
ltima crise energtica ocorrida em 2001, quando h Fonte: Aneel
necessidade de mais implantao de trmicas emergenciais.
Ento em 2002 criada a lei 10.438 [15] com o intuito de A matriz elica tem uma participao apenas de 4,78%, a
ampliar a matriz energtica Brasileira com insero de mais nvel nacional e pouco expressiva, quando comparadas s
fontes alternativas de energia eltrica, englobando plantas de fonte hidrulica e trmicas, por exemplo. Salienta-
biomassa, pequenas centrais hidreltricas e elica. se que esses valores de comparao so os de potncia
N. de Queiroz Santos is in Universidade Federal do Cear, Brasil

1 CGH Central Geradora Hidrulica; 5 UHE Usina Hidreltrica;
(e-mail: nicorray.queiroz@gmail.com)
2 EOL - Central Geradora Elica; 6 UTE Usina Termeltrica;
3 PCH Pequena Central Hidreltrica; 7 UTN Usina Termonuclear.
F. Antunes is in Universidade Federal do Cear, Brasil
4 UFV Usina Foto-Voltaica;
(e-mail: fantunes@dee.ufc.br)
- 977 -
instalada. Porm, a anlise mais precisa para mensurar a real
participao das EOL quando comparamos efetivamente sua B. Gerao elica
participao do ponto de vista do fator de capacidade-FC 1 , A gerao elica um novo entrante na matriz energtica
tornando esse valor de participao na matriz energtica Brasileira. Os estados que desbravam essa matriz so a BA,
brasileira, ainda mais reduzida, em relao a sua potncia RN, CE, RS, Santa Catarina-SC, Pernambuco-PE, Piau-PI,
instalada. Pinto afirma [2] que por outro lado, sabe-se que a Maranho-MA, onde, os principais atualmente so os quatro
energia elica se tornou uma bem difundida fonte de energia e primeiros citados. Ambos os estados operam sua matriz elica
uma importante pea no mercado energtico mundial [...]. e em regies de chapada e na zona costeira nos extremos dos
de sobremaneira deve, portanto, ser um recurso natural pas, sendo BA, RN e CE no Nordeste-NE e RS no Sul do
explorado no Brasil.. Brasil.
A capacidade instalada das usinas de gerao de energia
A. Operao do Sistema Eltrico eltrica por fonte elica no Sistema Interligado Nacional-SIN,
esto representadas abaixo, conforme tabela II, [9].
Duas caractersticas so predominantes nos Sistema eltrico TABLE II
Brasileiro. Sua dimenso continental e grandes transferncias GERAO MDIA DA FONTE ELICA
de potncia entre as regies norte, sul, leste e oeste. Esses Tipo I Tipo II Tipo Conjuntos Total Gerao
parmetros tornam desafiador ao Operador Nacional do III MWmed
Sistema Eltrico-ONS, operar um sistema complexo com 2.245,8 55,7 705,6 3.562,3 6.569,3 2.321,8
matriz hdrica, trmica, nuclear e elica, todas ao mesmo Fonte: ONS. Relatrio mensal de gerao elica de julho de 2015.
tempo, controlando aspectos de demanda, consumo e
qualidade de energia em diferentes nveis de tenso em CA e O despacho das elicas, dos quais 66,5% esto localizadas
CC. Com FC diretamente ligadas a sazonalidade do recurso na regio NE, se d sempre na mxima produo de energia,
natural, como as usinas hdricas e elicas. No Brasil, o perodo ou seja, o que se gerar se consome, devido a necessidade de
chuvoso se d no 1 semestre e o perodo de ventos no 2 insero de fontes alternativas de energia para compensar os
semestre. A figura abaixo mostra as linhas de transmisso que baixos nveis nos reservatrios hidreltricos na regio NE, por
interligam os extremos das regies Brasileiras, conforme [10]. exemplo, do qual se encontra com 16% de nvel em 2015 [11].
Sua operao focada no controle do fator de potncia,
utilizando em suas instalaes banco de capacitores e reatores
para compensao de reativos indutivos e capacitivos e ainda
severo controle de tenso e frequncia.
III. PARMETROS ANALISADOS

Vamos destacar nesse tpico, trs aspectos importantes para
nossa anlise. A funo distribuio de Rayleigh, a funo
distribuio de Weibull, ambos associados velocidade mdia
do vento e os fatores de capacidade verificados ao longo do
perodo amostral nos parques elicos em operao.
A. Velocidade Mdia do Vento
A velocidade do vento o principal recurso natural para
gerao de energia eltrica pela fonte elica, e claro sem perder
as caractersticas de umidade, direo e temperatura. Mapear
reas que apresentem condies climticas favorveis de
velocidade, direo, umidade e temperatura fator
preponderante para o desenvolvimento desses projetos.
Segundo Jonhson [1], The most obvious way of measuring the
Wind is to install appriate instruments and collect data for a
period time. Vamos ver como se comportou a velocidade
mdia do vento nos estados da BA, RN, RS e CE ao longo dos
Fig. 01. Sistema de transmisso de energia eltrica no Brasil. Fonte: ONS. anos de 2012, 2013 e 2014. Para os estados analisados
verificada a velocidade mdia ao longo do perodo amostral,
No ano de 2013 o Brasil atinge a marca de 526.047 GWh de
como frmula expressa abaixo.
gerao de energia eltrica, tendo as elicas a produo de
3.696,15 GWh, onde, representava apenas 0,7% de toda
gerao e uma variao positiva de 15% de 2012 para 2013. e n R 9R$ (1)
1 FC: a razo da potncia efetivamente realizada em um determinado

perodo de tempo, pela potncia instalada efetivamente declarada de projeto.
- 978 -
Onde v a velocidade do vento e f(v) a frequncia dessas fonte elica. Por meio da expresso abaixo, conseguimos
velocidades ao longo do ano verificado. Da figura 02 a figura calcular as curvas de distribuio.
05 destacamos as velocidades mdias mensais ao longo dos

anos de 2012, 2013 e 2014, para os estados da BA, RN, CE e S$ n n nd" $%f, (2)
%
RS, conforme [14]. A distribuio de da F(r), demonstrada graficamente
abaixo.
Vm=8,88 m/s
Fig. 2. Velocidade mdia mensal da BA. Dados fornecidos pela EPE.

Vm=8,55 m/s
Fig. 6. Distribuio de Rayleigh.
Onde, F(r) a funo de distribuio de Rayleigh, a

velocidade do vento, Vm a velocidade mdia anual do vento.
Por essa funo de probabilidade, destacamos uma melhor
distribuio das frequncias de velocidade ao longo do ano para
os estados BA, RN e CE, do que para o RS, embora apresente
tambm um bom nvel de distribuio da velocidade mdia do
vento.
Fig. 3. Velocidade mdia mensal do RN. Dados fornecidos pela EPE.
C. Funo de distribuio de Weibull
Vm=8,54 m/s
Como j dito anteriormente, a velocidade mdia do vento
um parmetro crucial para avaliar o potencial elico de uma
determinada regio. A funo de probabilidade de Weibull, nos
traz a melhor descrio da funo de distribuio das
velocidades de vento da reserva estudada. Para mensurar
Weibull, vamos precisar alm da velocidade do vento, de outros
dois parmetros. So eles os parmetros de forma e de escala,
encontrados empiricamente com base nos valores verificados de
fator de capacidade das regies estudadas. Ento encontramos
Fig. 4. Velocidade mdia mensal do CE. Dados fornecidos pela EPE. essa funo atravs da equao expressa abaixo.
Vm=7,21 m/s ; ;
Sb$ $;B nd" h k f, (3)

Sendo k o parmetro de forma, c o parmetro de escala. O

parmetro de forma est associado a velocidade do vento em
m/s e o parmetro de escala adimensional. Ento colocamos
as curvas de distribuio de Weibull, comparativamente
sobreposta com as de Rayleigh.
Fig. 5. Velocidade mdia mensal do RS. Dados fornecidos pela EPE.

Para os estados analisados, as mdias de velocidade do vento k=2,49
so excelentes e permitem o desenvolvimento cada vez latente c= 6,7
da gerao de energia eltrica pela fonte elica.
B. Funo de distribuio de Rayleigh

A funo de distribuio da probabilidade de Rayleigh
uma importante fonte de anlise, para estimativa de produo
de energia eltrica, e na ausncia de alguns dados
recomendvel para anlise do planejamento energtico pela
Fig. 7. Funo de distribuio de Weibull
- 979 -
Os valores de k e c foram encontrados empiricamente para Apresentado inicialmente os fatores de capacidade por meio
ajustar as curvas de destruio, ficado apenas o RS com desvio da tabela abaixo, realmente verificados [9] e [5].
superior acima do esperado, mas para essa metodologia de TABLE III
anlise poderia se utilizar os valores de parmetros como acima FATOR DE CAPACIDADE MDIO ANUAL
mencionados. Jonhson [1] sugere que o parmetro de forma que Estados/anos 2009 2010 2011 2012 2013 2014
mais se adequa a fonte elica o 2 e o clculo do fator de escala
CE 36,3% 36,4% 30,6% 44,8% 46,4% 44,9%
pode ser calculado a partir da velocidade mdia e do fator de
forma. Sendo expressa pela frmula abaixo. RN 26,5% 33,4% 33,5% 34,2% 35,3% 39,7%

e J # L $, (4) RS 29,6% 27,4% 33,6% 32,8% 34% 32,8%
;
Calculado esses parmetros, obteve-se as seguintes BA 14,2% 37,5% 42,7%

afirmaes e premissas, com a representao da letra grega Fonte: Elaborado pelo autor. Dados fornecidos pelo ONS.
gama sendo a prpria funo gama e calculada encontrado Existe uma curva de aprendizado, desde o incio das
para c o valor de 9,24. O mesmo autor, ainda descreve tambm operaes em parques elicos, de maneira que o FC demonstra
a frmula abaixo para clculo do fator de escala, do qual o uma constante evoluo ao longo dos anos. No ltimo ano
resultado similar. analisado, 2014, o FC mdio anual 39%. Isso se deve, entrada
J #!#[ e, (5) de muitos parques elicos em operao no final de 2014,
Considerado os parmetros acima, encontrada uma principalmente no RN que entrou praticamente 1,4 GW, no RS
distribuio de probabilidade melhor, para efeito de estimativa 310 MW, na BA 726 MW e no CE 485 MW.
de produo de energia. Com fator de forma igual a 2 e fator de TABLE IV
escala igual a 9,24. POTNCIA INSTALADA POR FONTE ELICA AT 2014
Estados Potncia Parque instalado - EOLs
instalada em
2014
CE 1,1 GW Estimado em quase 40 parques
elicos.
RN 1,8 GW Mais de 50 parques elicos.
RS 898,8 MW 13 parques e 3 conjuntos de
parques elicos.
BA 911 MW Mais de 6 parques e 9 conjuntos
de usinas elicas.
Fonte: elaborado pelo autor. Dados fornecidos pelo ONS.
Fig. 8. Funo de distribuio de Weibull em comparao com a funo de claro que para se atingir a produo planejada, depender
distribuio de Rayleigh para k e c calculado. tambm de outros fatores como a disponibilidade dos
Weibull calculado demonstra um FC mdio de 51%, quando aerogeradores, subestao, linhas de distribuio e transmisso
aplicado em sua funo. Talvez para alguns parques elicos com a rede eltrica nacional. No Brasil em geral, os contratos
pontuais, possa ser aplicado esse parmetro estatstico. Para no ambiente de contratao regulada, preveem uma
encontrarmos o valor de k vamos trabalhar com fator de forma disponibilidade mdia de 97%, sendo 1% para interrupes
igual a 2, pois, o valor que melhor representa a distribuio no programadas e 2% para interrupes programadas.
das frequncias de velocidade. Segundo Patel, [4] a exemplo de Quando formatamos uma mquina equivalente com dimetro
[1] tambm afirma que o fator de forma que melhor representa do rotor em 44 metros, e eficincia de 40%, podemos simular
as plantas elicas o fator de forma 2. O autor ainda endossa no e comparar com os dados reais conforme tabela II acima. Para
mesmo captulo, que conforme a distribuio Rayleigh com o suportar essa experincia vamos utilizar a frmula de produo
fator de forma igual a 2, podemos simular a funo de Weibull de energia por meio da fonte elica, conforme expresso
estimulando algumas tentativas de aproximao com a curva de
abaixo.
Rayleigh e assim, encontrar os parmetros de forma e escala.
G K R X J , (6)
D. Fator de capacidade planejado e verificado %
Sendo Pe a potncia eltrica, a densidade da massa do ar
Vamos analisar os fatores de capacidade entre os anos de
atmosfrico dada em 1,225 kg/m3, Cp o coeficiente de
2009 e 2014 nos estados da BA, RN, RS e CE. A definio que
melhor entendemos o FC ser a razo da produo de energia potncia, 1 a eficincia do sistema e A rea de varredura da
eltrica efetivamente realizada em um determinado perodo e a turbina. Considerando que sabemos rea de varredura do
sua potncia nominal instalada, do qual chamamos de fator de rotor o Cp e a eficincia que depender de uma srie de fatores,
capacidade dada em % - percentual. como: layout do parque elico, se h sistemas em paralelo ou
apenas em srie, a confiabilidade desses sistemas com base nas
1 =eficincia do Sistema, considerando perdas, disponibilidades, chegando

h um valor global dado em %.
- 980 -
probabilidades de falha, com objetivo de atender a G Z!# !n [!\n, (7)
disponibilidade esperada e outros fatores como perdas
Ento o FC, um indicador preponderante para o clculo
eltricas. Segundo Heier [6] toda a eficincia envolvida
efetivo da participao das elicas no Brasil, sendo atualmente
diretamente proporcional velocidade do vento e as relaes
2,5 GWMdio, ao ano de oferta real.
diretas com os componentes das mquinas, conforme o
mecanismo de gerao atravs do diagrama a seguir.
F. Proposio
Para ofertarmos mais gerao de energia eltrica, por fonte
elico, significa dizer que precisamos de mais instalao de
potncia nominal. Mais rea, mais aerogeradores, redes de
mdia tenso, subestaes, linhas de transmisso e ampliao
da rede nacional do sistema eltrico. Mas uma realidade o
fato de termos que aumentar essa participao a priori a ttulo
de complementao, com vis de diversificao da matriz
energtica brasileira, dando mais oportunidade a essa fonte
abundante. Propor 40% de potncia instalada atualmente,
Fig. 9. Modelo esquemtico de um aerogerador.
traduz-se em uma potncia nominal de 55 GW, variada a
Feita pela distribuio de Rayleigh temos, os seguintes participao do MWMdio, a depender da caracterstica de cada
dados. Analisado o estado do CE, verificou-se que ao longo do estado a respeito da velocidade mdia do vento. Tendo em
ano h uma produo terica de energia eltrica de 5.615 vista uma banda de 7% para mais e 7% para menos da mdia
MWh, e FC 42%, para BA uma produo terica de 5.853 calculada que de aproximadamente 39,1%, pode se obter para
MWh e FC de 43,7%, para o RN uma produo terica de valores globais de FC entre 32% a 46%. O desafio brasileiro
5.623 MWh e FC 42% e RS 4.268 MWh e FC 31,9%. para conquistar uma poltica mais agressiva referente ao
Identificada para esse caso uma mdia terica de FC terico de planejamento energtico, tendo em vista uma estratgia firme
39,9%. Ressaltamos que o FC verificado no CE em 2014 foi de suprimento sem perder o foco nas matrizes que podem
de 44,9%, e entre 2009 e 2014 um FC mdio de 39,9%. Na ajudar nas deficincias de outras matrizes como a hdrica no
Bahia o FC verificado no mesmo perodo foi 31,4%, no RN perodo de baixa pluviosidade, as trmicas em sua grande
33,05%, RS 31,8%. A mdia global dos 4 estados brasileiros maioria no dimensionadas para operao 24 horas por dia nos
foi de 39,1%. claro que quando analisamos os primeiros anos 365 dias do ano e ainda no aspecto estratgico de reduzir os
de operao devemos levar em considerao a tecnologia da custos financeiros envolvidos na operao de usinas, e
turbina e a confiabilidade de toda a planta. Essa confiabilidade, sobretudo no aspecto scio-ambiental.
nesses ltimos 6 anos, aumentada medida que os geradores
de energia eltrica esto melhorando sua operao. IV. ALTERAO DO MODELO
Essa melhoria contnua est atribuda a melhoria da Independente do ambiente de contratao, uma realidade a
qualificao profissional, ao controle de qualidade, aos colaborao cada vez maior da fonte elica na matriz energtica.
processos de fabricao de mquinas, diminuio de Inconscientemente a participao dessa matriz vem
instalaes imprprias, melhorias nas anlises de falha e sua aumentando, mais ainda de forma bastante tmida. Na
causa raiz, melhoria nas disponibilidades fsicas, aumento dos Dinamarca [3], debate-se a realidade Dinamarquesa sob os
tempos mdios entre falhas, diminuio dos tempos mdios aspectos de demanda, consumo, qualidade, operao, balano
para reparo, entre outros fatores que atribuem melhor energtico, custos, emprego, redues de Gs Carbnico-CO2 e
combustvel fssil no sentido de implementar ou no mais
performance das plantas elicas.
energia renovvel no sistema ajustada para 50%.
E. Anlise dos dados A implementao de mais parques elicos no sistema
Com exceo do RS, os dados reais aproximam se da mdia eltrico, tendo em vista a autossuficincia energtica, gerao
calculada que estimada em 39,1% para o FC mdio anual de limpa, maior desenvolvimento tecnolgico, econmico, social
2014. Alguns anos com mais de 39,1%, outros, com menos de e claro, aumento efetivo de participao do MWMdio, por fonte
39,1%, o fato que se constata a cada ano que a mdia elica. Dessa forma consegue-se naturalmente alterar o modelo
verificada, tanto calculada quanto verificada efetivamente desse hidrotrmico no Brasil, para um modelo hidroelioeltrico,
indicador, tm-se estabelecido nessa faixa percentual. O erro mesmo que por perodos sazonais e mesmo que por regies
encontrado quando calculamos essa diferena de at 7%. A
geogrficas, sendo Brasil a regio Nordeste e Sul. razovel
estatstica cada vez mais firme no aspecto de aderncia para
velocidade mdia do vento e ainda com bons indicadores de para um estado com grande potencial elico e renovvel,
disponibilidade da planta, pode-se aproveitar a mxima otimizar esse aproveitamento de maneira mais ampla e reduzir
eficincia. Sabido que a participao da fonte elica no Brasil a gerao trmica. Porm, o ajuste para efeito de alterao do
de 4,78% apenas, como informado na tabela I, da totalidade da modelo deve ser pensado sempre no sentido de se ter
potncia instalada no Brasil. Dessa forma, calcula-se a confiabilidade no suprimento, garantindo como proposta algo
participao efetiva da fonte elica em MW, atravs da frmula estimado em 40% como novo valor mnimo a ser ofertado
abaixo.
- 981 -
pelos parques elicos. Valor esse que pode ser ajustado em de [12] ANEEL, Atlas de Energia Eltrica, Braslia, 2008, Brasil.
acordo com a realidade regional. [13] Lafraia, Joo Ricardo Barusso, Manual de Confiabilidade,
Manutenabilidade e disponibilidade, Rio de Janeiro, Qualitymark,
Petrobras, 2001, pp. 343.
VII. CONCLUSO [14] EPE Empresa de Planejamento Energtico. Disponvel em <
https://sistemas.epe.gov.br/AMADVP/ >. Acesso em 22/01/2015.
O Brasil est dando um grande passo para o
[15] ANEEL. Lei 10.438 Expanso da Oferta de Energia Eltrica. Braslia,
desenvolvimento no setor elico, a exemplo de pases como 2002..
Alemanha e Dinamarca. O desafio est sendo avanado
inconscientemente ao passo que os leiles no ambiente Nicorray de Queiroz Santos,
regulado e tambm acordos no ambiente livre so celebrados. nasceu em Natal, estado do Rio
E essa alterao no modelo do setor eltrico vai naturalmente Grande do Norte, Brasil, em 1976.
sendo transformada pela confiabilidade das sries histricas Bacharel em Engenharia Eltrica
das velocidades do vento, da aderncia ao planejado dos pela Faculdade Pio X e Universidade
fatores de capacidade, tanto calculados como verificados. Federal de Sergipe, especialista em
Lafraia [11] afirma que planejar exercitar possibilidades gerenciamento de projetos pela
para que no sejamos surpreendidos.... Os excelentes dados Fundao Getlio Vargas-FGV e em
de velocidade mdia anual de vento em alguns estados Operao e Manuteno de Parques
brasileiros, variando entre 7,2 e 8,8 m/s, com j evidenciados Elicos pela Universidade Federal
nesse trabalho, favorecem esse planejamento energtico, tendo do Cear. Aluno de mestrado pela Universidade Federal do
em vista que foi possvel verificar os valores reais dos fatores Cear. profissional do setor eltrico Brasileiro, trabalhou de
de capacidade mdio anual em funo dessa velocidade e os 1996 a 2007 na Companhia Vale do Rio Doce e de 2008 a 2011
fatores de forma e escala. Que o fator de capacidade mdio na MPX, atual Eneva. Atualmente est implantando projetos
verificado nos 4 estados analisados entre 2009 e 2014 foi de energia elica para BWGuirapa empresa do grupo
39,1%. Que o erro encontrado entre o perodo da amostra de Santander, alm de j ter implantado as usinas trmicas de
aproximadamente mais ou menos 7%, com exceo do estado Itaqui, Amapari e Pecm, ambas a carvo e a diesel. Participou
do RS, localizada no Sul do Brasil, que apresentou nveis de do primeiro projeto de implantao da primeira usina solar
fator de capacidade abaixo da regio NE. Os nveis de fotovoltaica de operao centralizada no Brasil, e j implantou
incerteza so pequenos e perfeitamente possveis de seu 17 parques elicos no Brasil.
atingimento e consequentemente o rompimento do paradigma
do atual modelo brasileiro. Fernando Luiz Marcelo Antunes,
Bacharel em Engenharia Eltrica pela
REFERNCIAS Universidade Federal do Cear, Bacharel
[1] Jonhson, Gary L, Wind Energy System. Ed. eletrnica, 2009, em Administrao de Empresas pela
disponvel:http://www.rpc.com.au/information/faq/wind-power/wind-
Universidade Estadual do Cear, Mestre
energy-systems.html. cap. 3, pp.1.
[2] Pinto, Milton de Oliveira, Fundamentos de Energia Eltrica. Rio de em Engenharia Eltrica pela
Janeiro, LTC, 2008, pp. 38. Universidade de So Paulo e PhD pela
[3] Sharman, H. & Meyer, Wind Energy: The Case of Denmark, September, Loughborough University of Technology
2009.
Inglaterra(1991).
[4] Patel, Mukind R., Wind and Solar Power System, 1942, CRC Press, New
York, cap. 3, pp.34. Professor Titular do Departamento de Engenharia
[5] Chesf Companhia Hidreltrica do So Francisco disponvel em Eltrica da Universidade Federal do Cear ensinando e
<http://www.chesf.gov.br/portal/page/portal/chesf_portal/paginas/sistem pesquisando nas reas de eletrnica de potncia, mquinas
a_chesf/sistema_chesf_sistema_transmissao/conteiner_sistema_transmis eltricas e produo de energia eltrica a partir de fontes
sao?p_name=8A2EEABD3BEAD002E0430A803301D002>. Acesso
em 22/01/2015.. renovveis de energia.. Coordena o Grupo de Processamento
[6] Heier, Siegfried, Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems, de Energia e Controle - GPEC do DEE da UFC onde so
Nova York, 1998, pp. 17. realizadas pesquisas com financiamento de agncias de
[7] Lafraia, Joo Ricardo Barusso, Manual de Confiabilidade, fomento e empresas nacionais. No perodo de abril de 2006 a
Manutenabilidade e disponibilidade, Rio de Janeiro, Qualitymark,
Petrobras, 2001. maro de 2007, em estgio de ps-doutorado, atuou como
[8] ANEEL, Agncia Nacional de Energia Eltrica, Banco de Informaes. pesquisador em projeto de conversores multinveis de alta
Matriz Energtica Brasileira de gerao, disponvel: potncia para aerogeradores off-shore, no Instituto de Energia
http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/capacidadebrasil/capacidadebrasil.cf Elica e Energia - IWES em Kassel na Alemanha. bolsista
m
do CNPq, membro da SOBRAEP, da SBA e do IEEE. Foi
[9] ONS, Operador do Sistema Eltrico, Resultados da operao. Disponvel:
http://www.ons.org.br/resultados_operacao/boletim_mensal_geracao_eo Editor da revista Eletrnica de Potncia da Presidente da
lica/index.aspx . Sociedade Brasileira de Eletrnica de Potncia SOBRAEP no
[10] ONS, Operador do Sistema Eltrico, Sistema Interligado. Disponvel: perodo de janeiro de 2007 a dezembro de 2009, e Presidente
http://aplicsindat.ons.org.br/sindat/. da SOBRAEP de setembro de 2009 a setembro de 2011.
[11] ONS, Operador Nacional do Sistema Eltrico, Nvel dos Reservatrios.
Disponvel: http://www.ons.org.br/tabela_reservatorios/conteudo.asp.
- 982 -
Preconditioned Linear Solver based on Broyden

Method for the Power Flow Problem in Power
Systems
(Solucionador Linear Baseado em Mtodo de Broyden
Pr-condicionado para o Problema de Fluxo de Carga em
Sistemas de Potncia)
Abiezer A. Fernandes, Francisco D. Freitas, Senior Member, IEEE, Joo Y. Ishihara, Member, IEEE
Abstract This paper presents an alternative procedure for O subproblema linear importante, pois na resoluo do
solution of the linear sub-problem that arises in solving the load problema de fluxo de carga pelo mtodo de Newton-Raphson,
flow problem in electric power systems. The procedure aims a maior parte do esforo computacional se concentra na
highlight a solver based on Broyden method which is used to resoluo do sistema de equaes lineares [1, 2].
solve iteratively a reordered and preconditioned linear system.
Mtodos diretos e iterativos so as principais alternativas
To evaluate the performance of the solver, tests are performed on
four power system models. The results are confronted with de soluo para o problema (1). Os primeiros, dependendo do
solvers based on the direct method (Gaussian elimination and porte do sistema, apresentam restries quanto
LU) and the traditional iterative method GMRES. The superior complexidade dos clculos e exigncias de memria medida
performance of the proposed solver based on Broyden method is que os sistemas crescem em dimenso [3, 4]. O segundo tipo
demonstrated comparing the CPU time required for each de mtodos (os iterativos) se apresenta como uma forte
technique. alternativa de soluo, embora ainda pouco usuais [5] para o
problema de fluxo de carga. No entanto, observa-se que ao se
Index Terms Iterative solver, Broyden method, power estabelecer soluo iterativa suficientemente precisa desse
flow, preconditioning, Newton-Raphson method. sistema linear, a extenso do subproblema linear para todas as
iteraes associadas ao problema de fluxo de carga torna-se
I. INTRODUO direta. Neste caso, basta, a cada iterao, alterar a matriz A
O crescimento e as imposies dos mercados de energia

eltrica modernos tm requerido
computacionais com volumes de clculo cada vez
simulaes
(matriz jacobiana do fluxo de carga) e o vetor independente b
(mismatches de potncia ativa e reativa). Deste modo,
mtodos iterativos possuem potencial de maior aceitao e
maiores. Alm das dimenses, os regimes impostos pelas utilizao na resoluo do problema de fluxo de carga,
condies de operao tornam-se um desafio constante para os principalmente quando solues aproximadas so de interesse.
desenvolvedores de modelos em sistemas eltricos de Solucionadores iterativos so aqui considerados como
potncia. Em particular, o nvel de complexidade desses resultado da combinao de mtodos iterativos para sistemas
modelos maior quando se trata de sistemas no-lineares. Um lineares com pr-condicionadores (aceleradores de
dos problemas no-lineares de frequente interesse o convergncia) apropriados. O processo assim empregado
associado ao clculo da soluo de problemas de fluxo de conduz a um melhor nmero de condicionamento da matriz de
carga. Neste problema, calculam-se magnitudes e ngulos de coeficientes e consequentemente, propicia melhor taxa de
fase de tenses de barras e os fluxos de potncia ativa e reativa convergncia [6, 1, 7]. Diversas investigaes esto voltadas
atravs dos equipamentos. Trata-se de problema resolvido para a questo de construo e aplicao de pr-
iterativamente pelo mtodo de Newton-Raphson. Um aspecto condicionadores, tema de contnuos estudos ao longo dos anos
do mtodo de Newton-Raphson a necessidade da soluo, a [8, 9, 10, 11, 12, 13]. A questo ganha relevncia quando
cada iterao, de um subproblema linear da forma mtodos iterativos podem ter melhores desempenhos que
Ax b, (1) mtodos diretos na soluo de problemas de fluxo de carga.
Motivado pela pesquisa de um mtodo eficiente e no
onde 8 uma matriz de coeficientes; 0, 8 convencional para solucionar o sistema linear (1), este
so os vetores incgnita e independente, respectivamente. trabalho apresenta uma investigao que tem como base o uso
de mtodos iterativos. O solucionador iterativo proposto neste
A. A Fernandes is with the Coordenao de Engenharia Eltrica e de estudo emprega matrizes pr-condicionadoras calculadas a
Computao, Centro Universitrio de Braslia, UniCEUB, Brasilia, DF,
Brazil (abiezer.fernandes@uniceub.br). partir da fatorao incompleta oriundas de um processo de
F. D. Freitas and J. Y. Ishihara are with the Electrical Engineering desacoplamento (blocos dominantes) e reordenamento da
Department, University of Brasilia, Brasilia, DF Brazil (e-mails: matriz de coeficientes. Em razo da matriz desacoplada na
ffreitas@ene.unb.br and ishihara@ene.unb.br).
- 983 -
forma de blocos dominantes ser mais esparsa do que a matriz 1; 8 (]B) e 8 ; 8 (]B) e 8
original [14], foram investigadas trs estruturas possveis de . Obviamente, (4) forma um conjunto de equaes no-
pr-condicionadores distintas. Desta forma, est entre os lineares cujas incgnitas so ; e , k=1,...,NPQ, i=1,...,(Nbus-
objetivos deste estudo mostrar que dentre estas estruturas, no 1). O vetor tambm conhecido como o vetor de estados do
necessariamente a mais esparsa a que propicia melhor sistema, por reunir as incgnitas associadas s tenses nodais
desempenho numrico para clculo do fluxo de carga, embora do sistema eltrico. Note-se que essa uma definio diferente
em [15] tenha sido considerada com sucesso. em relao notao usualmente empregada para sistemas
O artigo est estruturado da seguinte forma: na Seo II, dinmicos.
so apresentadas as equaes bsicas do fluxo de carga e a Tendo em vista que o sistema tem suas barras ordenadas da
partir destas, definido o subproblema linear a ser resolvido e primeira at a Nbus-sima, assume-se que a barra de referncia
avaliado computacionalmente. A Seo III aborda o mtodo seja a ltima. Alm disso, sua magnitude de tenso
de Broyden, incluindo-se um algoritmo geral para a soluo conhecida e igual a VNbus e seu ngulo de fase ] = 0
.
iterativa de sistemas lineares. Resultados associados Para resolver as equaes de fluxo de carga (2) e (3), ou de
aplicao do mtodo ao problema do fluxo de carga so forma equivalente, (4), utiliza-se o mtodo de Newton-
descritos na Seo IV e na Seo V so tecidas concluses Raphson, forma clssica para se determinar a soluo de um
sobre a metodologia proposta. problema no-linear. O resultado obtido iterativamente,
necessitando-se resolver um subsistema linear a cada iterao.
II. FORMULAO DO PROBLEMA
Este subproblema linear o resultado da aproximao do
A. Formulao do subproblema linear problema no-linear (4) por um truncamento da srie de
O fluxo de carga em sistemas eltricos de potncia um Taylor. Com este propsito, a cada iterao v, o problema no-
procedimento numrico utilizado para a determinao, em linear original linearizado em torno de uma estimativa z(v)
regime permanente senoidal, das magnitudes e ngulos de fase [17, 20]. Deste modo, para essa iterao, forma-se uma matriz
()
de tenses nos barramentos do sistema eltrico. A formulao Jacobiana () = | () e calculam-se os resduos

do problema requer dados de conexes da rede eltrica, de
() ()
i () j e ; i () j, obtendo-se
gerao e de demanda de cargas [16, 17, 1]. As conexes da
rede ficam caracterizadas por uma matriz complexa da forma
()
= + , denominada matriz de admitncia de rede, em S () = l m. (5)
que representa a matriz condutncia e a matriz ()
susceptncia. A partir desses dados e com base nas leis de
Quando os mismatches (resduos) de potncia tendem a
Kirchhoff, determinam-se dois conjuntos bsicos de equaes,
zero, significa que a potncia injetada na barra e a potncia
conforme (2) e (3):
calculada usando os valores das magnitudes das tenses e

ngulos de fase convergem. A magnitude de tenso e o ngulo
0 = = " JIi " " j (2) de fase so atualizados a cada iterao R do algoritmo de

Newton-Raphson, enquanto no houver convergncia. Os

0 = ; = ; " ; ; &i; " " ; j (3) incrementos () so obtidos da soluo do sistema linear

com = 1, , (Q] " 1) e = 1, , Q ; onde o nmero () () = "S () (6)
total de barras do sistema igual a Q] e Q o nmero de

barras PQ; , = 1, , (Q] " 1) e ; ,

= de modo que, para a iterao seguinte, a atualizao da
1, , Q , so, respectivamente, as potncias ativas e reativas soluo do problema no-linear (A) = () + () .
Este resultado evidencia um subproblema linear da forma
injetadas nas barras; ; , a magnitude da tenso em uma
(1) derivado do problema de fluxo de carga a cada iterao do
barra de carga, enquanto que , o ngulo de fase da tenso
algoritmo de Newton-Raphson considerando-se (6) com as
de uma barra qualquer, exceto a barra swing (barra de
referncia); e so, respectivamente, a magnitude e o seguintes identificaes: = () ; 0 = () e = "S () .
A investigao sobre o mtodo de soluo deste
ngulo do (i,j)-simo elemento da matriz de admitncia de
subproblema o principal alvo na continuao do artigo.
rede [18, 19].
Considere ento que a partir deste ponto o sistema linear (6)
As equaes do tipo (2) so utilizadas para barras PQ
seja substitudo a cada iterao v pela forma equivalente
(carga) e PV (gerao), permitindo definir-se um valor de
genrica definida em (1).
mismatch (resduo de potncia ativa) . As equaes do tipo
(3) so restritas s barras de carga. Para esta situao, so B. Soluo do subproblema linear do fluxo de carga
definidos NPQ valores de mismatches ; . A forma convencional para se determinar a soluo de (1)
O sistema de equaes (2) e (3) pode ser organizado em fatorar a matriz A como o produto de duas matrizes
uma forma matricial como triangulares, uma inferior, L, e outra superior, U, de modo
que A=LU. Ento, o problema linear (1) resume-se em se
S() = l m = 0 (4)
realizar as operaes 0 = B B [1, 15]. Esta tcnica de
soluo denominada eliminao Gaussiana e tambm ser
em que 8 definido como chamada aqui como mtodo direto. A mesma tende a
= [ . . . (]B) . .. ] = [ ] , n=Nbus+NPQ-
- 984 -
apresentar problemas quanto complexidade dos clculos e sistema linear modificado, considerando-se, simultaneamente,
aos requisitos de memria computacional medida que o pr-condicionadores esquerda e direita [6, 1] da seguinte
porte dos sistemas aumenta enormemente [3, 4]. conhecido forma:
que durante o processo de fatorao LU poder ocorrer
elevado nmero de fill-in (enchimento) e como consequncia, B B = B e 0 = B . (9)
reduo da esparsidade original da matriz de coeficientes do
sistema linear. Mtodos iterativos so utilizados para aliviar Para uma rpida convergncia, a matriz pr-condicionadora
essas deficincias. T deve assemelhar-se matriz de coeficientes e sua inversa
deve ser obtida sem grande complexidade [6]. No caso trivial
C. Mtodos iterativos para sistemas lineares
em que se faz M = = , o processo sugerido em (9) levaria
Os mtodos iterativos ou indiretos so assim denominados, ao sistema linear B () B = B , indicando
pois requerem um nmero finito de iteraes = 0,1,2 . . ., diretamente que = B . Prosseguindo, chegar-se-ia
a fim de que sua soluo seja aceitvel. As iteraes so soluo 0 = B = B B , a qual corresponde a 0 =
inicializadas a partir de uma estimativa inicial da soluo para ()B = B . Ocorre que o pr-condicionador T no deve
(1), 0 , e prosseguem at que o valor do resduo || 0 () " || ser escolhido igual matriz A pelas razes explicadas
se torne suficientemente pequeno em relao a uma tolerncia anteriormente. Por isso, a ideia de procurar uma matriz T que
aceitvel. Com base nestas caractersticas, pode-se afirmar que se aproxime de A surge como uma alternativa atraente. Em
mtodos iterativos so apropriados para aplicaes em que outras situaes buscam-se pr-condicionadores em que
uma soluo inexata aceitvel, como o caso do problema alguns elementos de A so substitudos por zero, em razo
de fluxo de carga [15]. desses elementos terem valores desprezveis.
D. Soluo Proposta Na prtica, escolhe-se uma matriz M obtida a partir de uma
fatorao incompleta [6] realizada sobre uma estrutura
Sistemas caracterizados por matrizes A no-simtricas e
modificada da matriz A. Experincias relacionadas ao
com autovalores localizados nos semi-plano direito e esquerdo
problema de fluxo de carga indicam que h acoplamentos mais
do plano complexo, geralmente, tendem a apresentar
fortes entre determinadas variveis. A identificao dessas
convergncia lenta para a soluo iterativa, quando no
caractersticas pode ser obtida por meio de anlise de
divergem. Nestes casos, torna-se necessrio o uso de tcnica
sensibilidade. Este fato utilizado neste artigo para se
de pr-condicionamento do sistema linear a fim de acelerar a
determinar qual conjunto de variveis so teis para escolha
convergncia [6]. Ocorre que esta no uma tarefa fcil, pois
de um adequado pr-condicionador. Por exemplo, aspectos
a determinao de matrizes pr-condicionadoras dependente
mais gerais, indicam que mismatches de potncia ativa so
do tipo de problema tratado. Em funo disso, inevitvel a
mais sensveis s variaes dos ngulos de fases das tenses
busca por pr-condicionadores que melhor se ajustem
que s variaes em magnitude de tenso. De forma similar,
especificamente ao problema de fluxo de carga.
os mismatches de potncia reativa, tm maior sensibilidade s
O pr-condicionamento na soluo de um sistema linear
magnitudes de tenso que aos ngulos de fase. Considerando
leva a modificaes convenientes da matriz A e possivelmente
essas dominncias, avalia-se a seguir a estrutura de um pr-
no vetor b, dependendo de como implementado. Mas, a
condicionador baseada na sensibilidade de mismatches versus
soluo final de interesse no fica alterada, a menos de
variveis de estados.
tolerncia numrica para aceitao da soluo, conforme j
Prope-se assim, neste artigo, a escolha de uma matriz pr-
mencionado. A seguir, so propostos alguns tipos de
condicionadora M dentre um conjunto de candidatas M , =
estratgias.
1, , QJ obtidas zerando-se alguns elementos pouco
Define-se o pr-condicionador esquerda M ( direita M )
acoplados da matriz . O critrio consiste na escolha da matriz
como a matriz cuja inversa utilizada para multiplicar a
matriz A pelo lado esquerdo (lado direito). No caso do pr- M cujos fatores e apresentem poucos elementos no-nulos
condicionador esquerda, a sua inversa tambm utilizada e proporcione o menor nmero de condicionamento possvel
para multiplicao do vetor b pela esquerda. J no caso do pr- da matriz resultante definido por
condicionador direita, o seu uso requer que se calcule,
inicialmente, uma soluo parcial y. Esta soluo ento (MB ) MB (MB )B . (10)
utilizada para se obter a soluo de interesse x mediante
operaes envolvendo MB . Na tcnica de pr- Por outro lado, um melhor desempenho (robustez e
condicionamento, as inversas das matrizes pr- eficincia computacional) de mtodos iterativos pr-
condicionadoras precisam ser manipuladas numericamente. condicionados com fatores podem ser obtidos pela
Portanto, desejvel que essas inversas sejam tratadas de reduo de fill-in via estratgia de reordenamento
forma mais gil que a inversa da matriz A. Estes (permutaes de linhas e colunas realizadas atravs de
procedimentos podem ser resumidos atravs das expresses operaes com as matrizes e ) [1]
apresentadas a seguir.
= = e 0 = . (11)
MB 0 = MB e MB = , 0 = MB . (8) onde = e = .
As matrizes de transformao e so definidas com
Caso os pr-condicionadores sejam os fatores de um base nas correspondentes permutaes de linhas e colunas da
produto do tipo M = , o problema consiste em se resolver o matriz identidade. Dependendo da aplicao particular, o
- 985 -
melhor resultado obtido usando um dos muitos algoritmos so obtidos da fatorao ILU de M. Os parmetros kmax, e krest
reordenadores [6]. Neste estudo, so avaliadas as influncias so utilizados para refinamento da soluo xk. O ltimo deles
do Reverse Cuthill-McKee (RCM) e Approximate Minimum indica o nmero de repeties do processo (restart) a partir da
Degree (AMD) [21] na convergncia para a soluo. ltima soluo iterativa obtida no loop controlado por kmax. No
passo 5 a soluo atualizada no loop interno a partir de
E. Procedimento iterativo
desvios d, corrigidos com passo $. Este passo tambm
Baseado no exposto na seo anterior, uma proposta de utilizado para corrigir o resduo rk+1 e o prprio incremento d.
solucionador iterativo para um sistema no-simtrico de Note-se que a maior carga computacional verificada no
grande porte obtida pelo procedimento a seguir. passo 4, ao se calcular zk, pois este depende do produto U-1L-1.
Reforando, assim, a necessidade de se pesquisar e utilizar um
Passos do procedimento: precondicionador M que gere fatores L e U altamente esparsos.
1 Formar as matrizes M , = 1, , QJ ;
2 Escolher uma das matrizes M mediante resultado de ALGORITMO 1: Good Broyden
menor valor do nmero de condicionamento em (10); _________________________________________________
3 Obter as matrizes de transformao e do ENTRADA: 0 , , , fatores ILU de M (definidos como L e U), kmax,
reordenamento de como (11); krest
SADA: x=sol
4 Obter os fatores L e U, da fatorao (M) onde a matriz
1. For i=1:krest
M = M ;
2. Faa 0 = 0 ; calcule = " 0;
5 Aplicar, a um mtodo iterativo, os fatores e do passo 3. Calcule = B (B ); = ;
4 como matrizes pr-condicionadoras esquerda/direita 4. For k=1:kmax
do sistema reordenado a exemplo de (9). ; = ; ; = B (B ; );
O procedimento como um todo embora no = ; ; = /;
completamente novo em seu conceito geral, no apreciado 5. Atualize a soluo aproximada e o resduo como:
inteiramente em seus detalhes pelo menos em aplicaes dos 0;A = 0; + ; 0; = 0;A ;
;A = ; " ; ; = ;A ;
sistemas de energia. O passo 1 crucial e como ser
apresentado na Seo IV, o problema de fluxo de carga possui 6. Atualize d e s, tal que = " ; ; e = ;
7. end For k
alguns candidatos relativamente bvios. Quando um mtodo 8. 0 = 0; ;
iterativo est para ser empregado na resoluo do subproblema 9. end For i
linear do clssico problema no-linear de fluxo de carga, 10. I = 0; .
usualmente a preferncia dada ao algoritmo GMRES (veja,
por exemplo, [15]). Neste estudo mostra-se que seguindo o No Alg. 1, o maior custo computacional est no passo 4,
procedimento proposto, a preferncia a priori para o GMRES no clculo de zk. Computao paralela poderia ser empregada
como solucionador iterativo linear para o passo 5, como feito para se determinar, inicialmente, o produto b; = B ; e em
na maioria da literatura, no se justifica. Outros algoritmos, seguida, ; = B b; . Como os elementos dos fatores L-1 e U-1
alm do GMRES podem igualmente ser competitivos em so acessveis, j que so matrizes triangulares, poder-se-a
relao ao mtodo direto e at mesmo ter comportamento dividir essas matrizes em blocos de linha correspondentes ao
melhor em relao a ambos. nmero de processadores. Assim, consegue-se obter o produto
de um dado bloco de linha por wk (ou qk) efetuado por um
III. O MTODO DE BROYDEN processador especfico. Ao final desse clculo, juntam-se os
Neste estudo, o mtodo de Broyden [22] proposto para resultados realizados pelos demais processadores para se obter
resolver o subproblema linear de forma iterativa. O mtodo de o resultado global da operao dos produtos correspondentes a
Broyden foi por um bom tempo deixado de lado com o todos os blocos. No entanto, a implementao em questo foge
surgimento de outros algoritmos iterativos. No entanto, o ao escopo deste trabalho. Aplicao ao Problema da soluo
mtodo tem se mostrado interessante quando aplicado de de Fluxo de Carga
formas novas. Este mtodo foi utilizado em [23] como Para analisar a aplicabilidade da metodologia proposta, a
alternativa de pr-condicionador para acelerar a velocidade de eq.(6) pode ser interpretada na forma de um subproblema de
convergncia de soluo do problema de fluxo de carga. fluxo de carga linearizado, com a representao
O objetivo especfico no presente artigo utilizar o mtodo
de Broyden combinado a tcnicas numricas capazes de torn-
w {w { = l m (12)
lo um solucionador iterativo competitivo com relao ao 3 E
mtodo direto para resolver o subproblema de equaes
lineares. onde 8 , com & = Q] " 1, e 8 % , com
O mtodo de Broyden uma generalizao do mtodo da &% = Q representando o desvio de fase e o desvio da
secante para mltiplas dimenses [22]. A partir do algoritmo magnitude de tenso, respectivamente. 8 e 8 %
que descreve toda a famlia dos mtodos da secante, so os resduos de potncia ativa e reativa, respectivamente. O
assumida neste estudo a verso denominada Good Broyden conhecimento fsico do fluxo de carga conduz ao estudo da
[22], implementada na forma do Algoritmo 1. dominncia relativa entre (, ) e (, ) [17].
No Algoritmo 1, , , so resultados de reordenao das Os experimentos numricos foram conduzidos usando
matrizes originais A e b, respectivamente, enquanto que L e U dados do fluxo de carga contidos no arquivo case3375wp.m, o
qual parte de vrios sistemas-teste disponveis em [24]. O
- 986 -
sistema escolhido tem 3374 barras. Nos dados originais, a U, como em (9). Para realizar a fatorao ILU, necessrio
barra #10287 foi removida, uma vez que no apresentava definir uma tolerncia para a qual elementos da matriz a ser
conexo com as demais. Alm disso, quando isolada e sem fatorada so truncados. Este parmetro conhecido como drop
conexo com outra, causa problemas numricos para tolerance [6].
implementao dos mtodos iterativos lineares. O sistema de Experimentos numricos foram realizados considerando
potncia usado neste estudo tem dimenses modestas se vrios valores para a drop tolerance dentro da faixa de 10-4 a
comparado a alguns sistemas estudados na literatura (veja, por 10-5. Esta faixa a recomendada em [6] para a fatorao .
exemplo, um sistema criado artificialmente com um milho de Os clculos seguem as opes com e sem reordenamento. Em
variveis em [15]). Utilizando esta mesma ideia, foram todos os casos, usa-se o mtodo M [9] com pivoteamento
gerados outros trs sistemas artificiais maiores, a partir de diagonal e soma de colunas preservadas.
conexes do sistema fsico de 3374 barras. Estes sistemas Resultados tpicos obtidos para = 5 10B (valor
artificiais tm o dobro, o triplo e quatro vezes o nmero de intermedirio na faixa citada anteriormente) usando pr-
barras do sistema original (este ltimo, portanto, com 13496 condicionamento somente com fatores (sem
barras). Testes com estes sistemas visam avaliar o reordenamento) indicam que os mtodos iterativos requerem
desempenho numrico do mtodo frente a variaes no porte menos tempo de CPU do que em experimentos prvios com
dos sistemas. Estes sistemas de potncia fictcios foram pr-condicionamento puro esquerda ou direita, conforme
concebidos, porque no se dispe de dados que retratem a mencionado anteriormente. Contudo, todas estas execues
evoluo do porte de um sistema de potncia. so obtidas com muito mais lentido para convergncia do que
Todas as simulaes foram realizadas usando o aplicativo o mtodo direto.
MATLAB, em um notebook com processador AMD A estratgia de aplicar o reordenamento (minimizando fill-
Phenom II N970 Quad-core processor, 1,66 GHz, com 6 GB in) permitiu resultados mais expressivos em termos de tempo
de memria RAM e sistema operacional de 64 bits. A aferio de CPU contra variaes de . O reordenamento AMD
dos tempos de CPU foi feita computando-se a mdia dos apresentou melhor desempenho do que o RCM para todas as
valores obtidos em 500 repeties do mesmo clculo usando matrizes M , constatado pelo baixo nmero de elementos no
os comandos do MATLAB tic e toc. zeros dos fatores e da matriz reordenada por AMD. A
Em todas as simulaes em que se usou mtodo iterativo, melhor eficincia computacional nestes experimentos
assumiu-se o valor inicial 0 = 0. Para efeito de comparao, preliminares foi obtida com o mtodo de Broyden para MX
os resultados foram comparados com outros obtidos como pr-condicionador e reordenador AMD. Em funo
utilizando-se os mtodos iterativo GMRES e direto disso, os resultados apresentados na sequncia so destacados
(eliminao gaussiana). Para o mtodo GMRES, usou-se o somente para o pr-condicionador T3 e reordenao AMD.
critrio de parada baseado no valor do resduo relativo,
?B
definido por GI = , sendo o valor da tolerncia para
este erro fixado em 10B . Os outros parmetros necessrios
para este mtodo foram: mximo nmero de iteraes igual a
3 e mximo restart fixado em 4. Os parmetros utilizados para
o mtodo de Broyden (Alg. 1) foram kmax=krest=4. As trs
abordagens de soluo de sistema linear foram ento
empregadas para soluo das equaes do problema de fluxo
de carga (problema no-linear) iterativamente, fixando-se a
preciso para convergncia em 10B . Para todos os mtodos Fig. 1 Desempenho dos solucionadores na soluo do problema de fluxo de
de soluo dos sistemas lineares utilizados, o clculo iterativo carga, com respectivos mtodos e sistemas, quando se usa = 1 10B
do problema no-linear convergiu para um mesmo nmero de
iteraes. TABELA I
Como experimento preliminar, foi realizada aplicao direta TEMPO DE PROCESSAMENTO PARA = 1 10B
SISTEMA - TEMPO CPU ( s )
(sem utilizao de pr-condicionamento e reordenamento) dos Mtodo
1 2 3 4
mtodos GMRES [6] e Broyden [22] aos sitemas testes. Broyden 0.1443 0.2882 0.5361 0.7917
Nenhum resultado mostrou comportamento de convergncia GMRES 0.1553 0.3424 0.6760 1.0768
satisfatrio. Em seguida, avaliou-se a partio da matriz de Direto 0.2380 0.4821 0.9521 1.5092
coeficientes em (12) alterando-se apenas e 3 (simtricas
A Fig. 1 ilustra resultados qualitativos indicando a evoluo
estruturalmente), formando-se trs (Nc=3) possveis matrizes
do tempo de processamento para resoluo do problema de
candidatas a pr-condicionadores:
fluxo de carga em funo do porte do sistema. J a Tab. I
exibe os tempos de processamento (tempo de CPU)
0 0
M = w {, M% = w { e MX = w {. (13) quantificados referentes aos quatro sistemas testes. Os testes
0 E 3 E 0 E
foram realizados para o sistema 1 (3374 barras), o sistema 2
Aplicou-se a cada matriz M , = 1,2,3 diretamente como (6748 barras), o sistema 3 (10152 barras) e o sistema 4 (13496
pr-condicionador esquerda ou direita como em (8). Na barras).
sequncia, efetuou-se a fatorao ILU de cada Ti e realizou-se Na fatorao ILU foi utilizada drop tolerance = 1
o pr-condicionamento esquerda/direita com os fatores L e 10B . Valores superiores a este causam divergncia dos
- 987 -
mtodos iterativos. As Figs. 2 e 3 ilustram resultados similares REFERNCIAS

ao da Fig. 1, mas para valores de drop tolerance 0.75 10B [1] R. Idema and D. J. P. Lahaye, Computational Methods in Power System
e 0.5 10B , respectivamente. Analysis, Paris, France: Atlantis Press, 2014.
[2] R. Idema, G. Papaefthymiou, D. Lahaye, C. Vuick e L. van der Sluis,
Towards Faster Solution of Large Power Flow Problems, IEEE
Transactions on Power Systems, vol. 28, n. 4, pp. 4918-4925, 2013.
[3] E. Bngtsson, Robust preconditioners based on the finite element
framework, Uppsala - Sweden: Uppsala Universitet, 2007.
[4] S. Khaitan and J. McCalley, "A class of new preconditioners for linear
solvers used in power system time-domain simulation," IEEE
Transactions on Power Systems, vol. 25, no. 4, pp. 1835-1844, 2010.
[5] M. Pai and H. Dag, "Iterative solver techniques in large scale power
system computation," Proceedings of the 36th IEEE Conference on
Fig. 2 Desempenho dos solucionadores na soluo do problema de fluxo de Decision and Control, vol. 4, pp. 3861-3866, 1997.
carga, com respectivos mtodos e sistemas, quando se usa = 0.75 10B
[6] Y. Saad, Iterative methods for sparse linear systems, Philadelphia:
Society for Industrial and Applied Mathematics, 2003.
Dependendo do sistema teste, foram necessrias 4 ou 5 [7] H. van der Vorst, Iterative Krylov methods for large linear systems,
iteraes para convergncia do PFC. Para o maior sistema, a Cambridge: Cambridge University Press, 2003.
eficincia computacional em tempo de CPU para o [8] J. Zhang, "A grid based multilevel incomplete LU factorization
solucionador iterativo (Broyden+.E + M(MX )) de preconditioning technique for general sparse matrices," Applied
cerca da metade do tempo do solucionador direto Mathematics and Computation, vol. 124, no. 1, pp. 95-115, 2001.
(Direto+.E + M(MX )) e melhor que o solucionador [9] Y. Saad, ILUT: A dual threshold incomplete ILU preconditioner,
Numerical Linear Algebra Application, vol. 1, pp. 387-402, 1994.
iterativo (GMRES+.E + M(MX )), onde este ltimo
[10] D. Osei-Kuffuor and Y. Saad, "A comparison of preconditioners for
gastou 36,1% mais tempo de CPU que o solucionador complex-valued matrices," pp. 1-18, 2007.
proposto. Na literatura, comum o uso de solucionador
[11] M. Benzi, Szyld, D.B and A. Duin, "Orderings for incomplete
iterativo (GMRES+M ) [15], que nos nossos experimentos teve factorization preconditioning of nonsymmetric problems," Society for
desempenho pior do que (GMRES+.E + M(MX )). Industrial and Applied Mathematics, vol. 20, no. 5, pp. 1652-1670, 1999.
Desta forma, a metodologia proposta permitiu encontrar um [12] M. Benzi, J. Haws and M. Tuma, "Preconditioning highly indefinite and
solucionador com escolhas menos comuns para matriz pr- nonsymmetric matrices," Society for Industrial and Applied
condicionadora e mtodo iterativo (MX e Broyden, Mathematics, vol. 22, no. N 4, pp. 1333-1353, 2000.
respectivamente) com melhor desempenho do que os [13] M. Benzi and A. J. Whaten, "Some Preconditioning Techniques for
Saddle Point Problems," University of Oxford, Oxford, 2006.
solucionadores baseados nos mais difundidos mtodo direto e
[14] R. Barret, M. Berry, T. Chan and e. all, Templates for the solution of
iterativo (GMRES + M ). linear systems: building blocks for iterative methods, Philadelphia,PA:
Society for Industrial and Applied Mathematics, 1994.
[15] R. Idema, D. J. Lahaye, C. Vuik and L. V. d. Sluis, "Scalable Newton-
Krylov solver for very large power flow problems," IEEE Transactions
on Power Systems, vol. 27, no. 1, pp. 390 - 396, 2012.
[16] J. Pessanha, C. Portugal, R. Prada e A. Paz, Critical investigation of
preconditioned GMRES via incomplete LU factorization applied to
power flow simulation, Electrical Power and Energy Systems, vol. 33,
n. 10, pp. 1695-1701, 2011.
[17] P. Kundur, Power System Stability and Control, New York: McGraw-
Hill, 1994.
Fig. 3 Desempenho dos solucionadores na soluo do problema de fluxo de
[18] M. Crow, Computational Methods for Electric Power Systems, FL, USA:
carga, com respectivos mtodos e sistemas, quando se usa = 0.5 10B
CRC, Press, 2003.
IV. CONCLUSES [19] A. Wood and B. Wollenberg, Power Generation, Operation and Control,
NY, USA: Wiley-Interscience, 1996.
Foi apresentado um procedimento alternativo para soluo [20] S. Jankovic e B. Ivanovic, Application of combined Newton-Raphson
de um sistema linear e sua aplicao ao subproblema linear do method to large flows models, Electric Power Systems Research, pp.
PFC em sistemas de potncia. A escolha de matrizes pr- 134-140, vol. 127, october 2015.
condicionadoras candidatas por aproximao da matriz do [21] P. Amestoy, T. A. Davis and I. S. Duff, "An approximate minimum
subproblema linear pode fornecer um solucionador iterativo degree ordering algorithm," SIAM Journal on Matrix Analysis and
Applications, vol. 17, no. 4, pp. 886-905, 1996.
mais rpido que os atualmente usados. A tcnica proposta
[22] C. Broyden, "A new method of solving nonlinear simultaneous
geral, tem baixo custo computacional e pode ser implementada equations," The Computer Journal, vol. 12, no. 1, pp. 94-99, 1968.
em sistemas de grandes dimenses.
[23] A. Flueck e H.-D. Chiang, Solving the nonlinear power flow equations
O mtodo foi testado na soluo do PFC de quatro with an inexact Newton method using GMRES, IEEE Transactions on
sistemas. O desempenho computacional em termos de tempo Power systems, pp. 267-273, may 1998.
de CPU mdio indicam superioridade dos mtodos iterativos [24] R. Zimmerman, C. Murillo-Snchez and D. Gan, "MATPOWER,"
em relao ao uso do mtodo direto. E dentre estes, foi MATPOWER - PSERC, 1997. [Online]. Available:
constatado melhor desempenho do mtodo de Broyden http://www.pserc.cornell.edu//matpower/. [Accessed 9 aug 2013].
utilizado neste artigo que o mtodo GMRES.
- 988 -
Simplified Model of Frequency Power System

Dynamic for Studying the Impact of Variable
Power into Primary Frequency Response
(Modelo Reducido de la Dinmica de la Frecuencia en Sistemas
.
de Potencia para el Estudio del Impacto de la Generacin

Variable en el Control Primario de Frecuencia)
Eduardo Gutirrez and Hctor Chvez, Member, IEEE
Abstract Non-conventional renewable energies are becoming El primero consiste en determinar cunta potencia elica se
a significant source of generation. This paper is about the puede integrar en el sistema, ya que en perodos de alta
integration of Wind Power (WP) into grid, which has led to a penetracin elica se ha dado cuenta de problemas de
revision of the adequacy of primary frequency control (PFC).
Here, a method to identify the overall primary frequency
suficiencia en el control primario de frecuencia. Esto hace
responce on system is applied, based on an empirical model sospechar que debe existir un lmite de generacin elica, con
validated on Sistema Interconectado Central (SIC). el cual el control primario actuar en la forma deseada.
Lo segundo, con que este control primario de frecuencia se
Index TermsPrimary Frequency Control, Power System estudia regularmente mediante simulaciones realizadas en
Simulation, Wind Power. software comerciales modelando el sistema con parmetros
tpicos. Se ha dado cuenta de que estos estudios no representan
I. INTRODUCTION necesariamente la realidad y conducen a errores significativos
frente a la ocurrencia de contingencias en la red,
E L aumento del precio de los combustibles fsiles y, en
general, del insumo primario de las centrales de
generacin convencional, ha hecho necesario que se
especialmente en presencia de generacin variable.
Este trabajo se enfoca en resolver los temas asociados a
busquen nuevas tecnologas para la generacin de electricidad. estos dos ejes. Se realizarn simulaciones que representen la
Es aqu donde entran las llamadas Energas Renovables No realidad a partir de un modelo reducido de la dinmica de la
Convencionales (ERNC), que se caracterizan por tener un frecuencia, a travs de un sistema de identificacin que utiliza
comportamiento muy variable en el tiempo, pero que juegan datos reales. Este modelo, adems, utiliza el concepto de
un papel muy importante en la actualidad y de las cuales se inercia, relacionado con la respuesta inmediata frente a un
anticipa una mayor participacin en el futuro. Actualmente en desbalance en el equilibrio de potencia.
Chile, las ERNC se estn incorporando de distintas maneras y,
dada su alta volatilidad, se producen problemas tcnicos y
econmicos. II. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
Una problemtica de las Energas Renovables No
Convencionales es su integracin a la red. Por ejemplo, la La integracin de niveles significativos de generacin elica,
energa elica tiene asociados problemas en la estabilidad de se ha convertido en una importante preocupacin para los
la frecuencia, debido a la incapacidad de las tecnologas operadores del Sistema Elctrico, proponindoles nuevos
elicas de entregar inercia natural. Adems, el sistema desafos [6]. Estas problemticas estn asociadas a que (i) el
elctrico est expuesto a diferentes fallas que pueden viento no se puede controlar, no pudiendo predecir con
interrumpir el servicio, vale decir, que debido a alguna exactitud la cantidad de potencia que se podr aprovechar de
eventual contingencia, sea posible no entregar un servicio este, y (ii) que las plantas elicas utilizan fundamentalmente
continuo. A partir de esto, en los reportes de los operadores de dispositivos basados en electrnica de potencia. Este tipo de
los sistemas de elctricos y en la literatura, se han identificado mquinas y sus convertidores no proveen funciones de control
dos problemas fundamentales. de frecuencia, tales como inercia y respuesta de gobernador1.
A. Control primario de frecuencia

Este trabajo fue financiado por el proyecto Fondecyt 11140091. Existen varias definiciones para control primario de
Eduardo Gutirrez es estudiante de Magster en Ciencias de la Ingeniera en frecuencia (CPF). La European Network of Transmission
la Universidad de Santiago de Chile.(Email: eduardo.gutierrezg@usach.cl)
Hctor Chvez es profesor asistente del Departamento de Ingeniera
1
Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile. (Email: El Gobernador es el dispositivo encargado del control de velocidad en el
hector.chavez@usach.cl) sistema de generacin.
- 989 -
System Operators for Electricity (ENTSO-E) la define de dos
maneras: como La potencia entregada por las masas rotantes
de las mquinas conectadas sincrnicamente al sistema, en
respuesta a una cada de frecuencia y como la respuesta del
gobernador para detener el decaimiento de frecuencia [9]. De
la misma manera, la North American Electric Reliability
Corporation (NERC) la define como lo que mantiene la
estabilidad del sistema luego de grandes perturbaciones [16].
En Chile, se utiliza el concepto de reserva en giro, tambin
denominada reserva primaria, para compensar los desbalances
entre la oferta y demanda producidos por variaciones naturales
de los consumos o perturbaciones, tales como la desconexin
intempestiva de generacin [10].
Figure 1: Respuesta tpica de frecuencia en el sistema [7].
Existen varios aspectos que limitan la respuesta a la
frecuencia de generadores elicos. Se han desarrollado De acuerdo a la Fig 1, y como se describi anteriormente,
diferentes tecnologas para aprovechar al mximo la energa durante los primeros segundos del desbalance
del viento, las cuales estn relacionadas con nuevos diseos generacin/demanda, la respuesta en enteramente inercial y
mecnicos de las turbinas elicas, hasta con sofisticados consiste en la conversin de la energa cintica de las masas
algoritmos de control, como el Maximum Power Point rotantes en potencia elctrica [22].
Tracking (MPPT). La circulacin de las masas de aire se
caracteriza por tener un carcter catico, es decir, es muy
complicado predecir su ocurrencia y su velocidad [14]. Es por C. Centro inercial de frecuencia
esto ltimo que la velocidad de giro de las aspas de lo Otro aspecto importante es el comportamiento individual de
generadores elicos no puede ser controlada, y por ende, la cada unidad generadora frente a la contingencia. Despus de
velocidad de giro de la mquina asncrona. De esta manera, la esta, en general, la frecuencia del sistema puede variar
potencia es impredecible y dificil de controlar, debido a que significativamente entre todas las barras como seala [20]; sin
esta depende principalmente de la velocidad del viento. embargo, otros informes muestran que no existen variaciones
Se han desarrollado varias tcnicas para conectarse a la red significantes entre las barras [12]. Por esta razn, el promedio
usando electrnica de potencia, emulando sintticamente los de todas las respuestas de frecuencia se considerar en este
componentes de los generadores tradicionales; sin embargo, trabajo como un buen indicador de su comportamiento en el
estas tcnicas y esta inercia sinttica son limitadas con sistema.
respecto a las caractersticas naturales de robustez de la Este trabajo asume ese principio y se basa en un modelo
mquina sincrnica [11]. cuya principal variable es el centro de frecuencia inercial, que
Cuando existe un desequilibrio entre la generacin y la puede ser interpretado como el promedio de todas las
carga, debido a una cada de generacin, parte de la energa respuestas de frecuencias de las barras en el sistema [13]. En
cintica almacenada en los rotores de las mquinas sincrnicas la Fig 2, se puede ver que las lneas segmentadas representan
es entregada inmediatamente. Esto se conoce como respuesta las respuestas de distintas unidades de generacin, mientras
inercial, y determina el comportamiento inicial de la que la lnea negra resaltada, representa el promedio de todas
frecuencia ante la perturbacin [22]. estas respuestas individuales.
B. Comportamiento de la frecuencia frente a una cada

sbita de generacin
Como se ha dicho, una cada sbita de generacin se ver
reflejada en una disminucin de la velocidad angular de todas
las mquinas sncronas del sistema y, por consiguiente, en la
frecuencia de la red. Adems, para mantener este parmetro en
un valor relativamente cercano a los 50 Hz (como es el caso
de los sistemas elctricos en Chile) en los primeros segundos,
algunos generadores participan en el CPF, entregando
potencia activa para suplir el desbalance debido a la Figure 2: Representacin del centro inercial de frecuencia [3].
contingencia. La cada, en conjunto con la respuesta, describe
por lo general una curva similar en todos los casos, que se D. ROCOF y Nadir
puede apreciar en la Fig 1. La curva de la Fig 1 tiene dos caractersticas de gran
importancia para la correcta operacin del sistema, y que sern
fundamentales en el desarrollo de este trabajo. Se trata de la
pendiente que se describe desde el valor nominal de la
- 990 -
frecuencia, durante la respuesta inercial (ROCOF), y el valor como un efecto domin al existir una desconexin en cascada
mnimo que alcanza la frecuencia (Nadir). de todas las unidades de generacin, creando as un blackout
Estos dos conceptos de pueden definir formalmente como: en el sistema [8][21][4].
ROCOF (Rate of Change of Frequency): corresponde a la
derivada de la frecuencia respecto al tiempo durante los
F. Desconexin de carga por baja frecuencia
primeros segundos, luego de ocurrida una cada de generacin.
Matemticamente puede ser expresada como: De acuerdo con la North American Electric Reliability
Corporation (NERC), el propsito de la desconexin de carga
ROCOF =
d
dt

f por baja frecuencia es establecer un balance de la generacin
con la carga, cuando algn evento causa una cada
t =0
significativa en la frecuencia de una interconexin o un rea
Algunos generadores estn equipados con rels que aislada.
determinan estas variaciones de frecuencia y ciertos valores En Chile se aplica un concepto llamado Esquema de
pueden determinar su desconexin. Desconexin Automtica de Carga por baja frecuencia
Nadir: corresponde al valor mnimo que alcanza la (EDAC). Este consiste en desconectar escalones de carga
frecuencia en el sistema durante el perodo de control determinados por el nivel de frecuencia que se alcance luego
primario, despus de la contingencia. Algunas cargas sensibles de una perturbacin. De esta forma se puede establecer un
a la frecuencia son desconectadas cuando el Nadir es nuevo balance de Generacin/Demanda y as restablecer la
suficientemente bajo para su correcta operacin. frecuencia a su valor nominal.
Adems, es importante destacar que existen cargas que son
sensibles a las perturbaciones, especialmente al valor de la
E. Operacin en Isla frecuencia. Estas deben trabajar en un valor nominal de 50 Hz.
Una isla est definida como la parte de un sistema de
potencia que, por algn perodo de tiempo, est separadas del III. DEFINICIONES DE ADECUAMIENTO
resto del sistema [18]. Si esto ocurre, en los primeros instantes Todos los aspectos mencionados hasta ahora han generado
del sistema aislado que se forma se pueden identificar 3 casos: preocupaciones en la suficiencia del CPF en sistemas con alta
El primero e ideal es cuando el nivel de generacin es igual penetracin de energa elica. Las ms importantes son:
que el nivel de consumo, establecindose el balance de La ocurrencia de tasas de cambio de frecuencia severas
potencia. Si esto ocurre, no existen alteraciones significativas mayores a las seteadas en los rels de deteccin anti-isla. De
en la frecuencia. A esto se le conoce como una isla esta forma se puedan provocar cadas en cascada de
balanceada. generacin
En el segundo caso el nivel de generacin puede ser mayor El alcance de valores de frecuencia menores a los
que el nivel de consumo, de esta forma existe un excedente de seteados en los rels de desconexin de carga por baja
suministro, alterando el balance de potencia. En este caso, al frecuencia.
existir mayor generacin, la frecuencia del sistema aumentar Esto implica que se deban definir los siguientes criterios de
debido a que este fenmeno es equivalente a una desconexin adecuamiento de control primario:
de carga. Suficiencia de ROCOF, para prevenir desconexiones de
En el ltimo caso el nivel de generacin puede ser menor unidades generadoras debidas a magnitudes de ROCOF ms
que el nivel consumo y esto equivaler a una cada sbita de severas que las establecidas en los rels de deteccin anti isla.
generacin. Ac la frecuencia, al igual que en el caso anterior, Suficiencia de Nadir, para prevenir el actuar de los rels de
se ver alterada debido al desequilibrio de potencia desconexin de descarga por baja frecuencia [1].
generacin/demanda, pero su variacin ser negativa debido a El control primario de frecuencia ser adecuado si en Nadir
la reduccin de velocidad de las mquinas. y el ROCOF son adecuados [6].
El segundo y tercer caso no son deseados, debido a que en
estos eventos, las variaciones sbitas de velocidad provocan
daos mecnicos en los generadores, lo que puede causar su A. Experiencia de Irlanda
destruccin total. Para evitar este tipo de operacin, los El sistema interconectado Irlands tiene una capacidad
generadores se deben equipar con una proteccin que detecta instalada de 9.7 GW de los cuales 1.8 GW corresponden a
variaciones en la tasa de frecuencia, desconectando el potencia elica, esto convierte a este tipo de generacin en un
generador en el caso que la magnitud del ROCOF sea mayor factor muy importante en su matriz elctrica. Las turbinas
que un cierto valor de seguridad [2]. A estos rels se les elicas estn conectadas tanto en redes de transmisin como
conoce como rels de deteccin anti-isla. de distribucin.
La desconexin imprevista de una unidad generadora Una preocupacin importante durante perodos de alta
provocar una respuesta similar a la de la Fig. 1 y si el CPF no generacin elica es la ocurrencia de severos ROCOF luego
es adecuado, el ROCOF eventualmente ser tan pronunciado de prdidas sbitas de generacin. La robustez de la red se ha
que podra activar los rels ROCOF de otras unidades deteriorado debido a la presencia de potencia del viento.
generadoras, provocando su desconexin. Esto puede ser visto
- 991 -
En la red Irlandesa se ha definido el ROCOF de deteccin de ocasiones, los modelos con datos tomados desde pruebas a los
isla (ROCOF IslandingDetection RID) en -0.5 Hz/s como generadores no identifican la respuesta real cuando los
valor mnimo; sin embargo, se han detectado ROCOF mayores generadores actan de manera conjunta luego de una
a -0.6Hz/s [8]. En tales casos, una cada de generacin podra contingencia [17].
llevar a la desconexin innecesaria de otras unidades en Este trabajo presentar un modelo simplificado para evaluar
cascada. suficiencia en el CPF. Este modelo debe estar descrito en
funcin de la dinmica de la frecuencia y la inercia para
introducir la respuesta del gobernador. La principal variable es
B. El caso de Chile
el centro de frecuencia inercial, definido en (2.3) [3]. Esta
La energa elica en Chile es un recurso que no ha sido del simplificacin permite estudiar un modelo reducido, no
todo explotado en el pasado, pero que sin embargo, tiene un considerando variables que no son de inters, reduciendo la
futuro prometedor. Esto ocurre por dos razones principales; dificultad del anlisis.
primero debido a la gran cantidad de zonas geogrficas con El modelo describe un sistema multimquinas en un
mucho viento, y segundo, debido a las nuevas leyes que equivalente de una mquina. Esto permite establecer un
incentivan el uso de energas renovables no convencionales. diagrama de control de la misma manera que lo hace cada
Existen aproximadamente 240 MW de potencia instalada en generador en forma individual; sin embargo, se deben
energa elica en Chile a lo largo de sus regiones. Alrededor considerar funciones de transferencia que describan la
de 2 GW de potencia elica en instalaciones han sido realidad. Para esta tarea se usar un mtodo de identificacin
aprobadas desde el punto de vista medio ambiental, de los de parmetros descrito en [15] de tal forma que se represente
cuales 1 GW estn ubicados en la cuarta regin [19]. el comportamiento real del sistema ante eventuales
En Chile, el control primario de frecuencia se realiza contingencias. Para esto es necesario conocer las series de
mediante la disposicin de una reserva en giro, tambin tiempo de la frecuencia ante una prdida sbita de generacin,
llamada reserva primaria. En caso de desbalances como dato de entrada a la identificacin.
generacin/demanda, o contingencias como la cada
intempestiva de un generador, la reserva primaria ser
entregada al sistema para restablecer la frecuencia a un valor V. METODOLOGA
cercano al nominal.
El desarrollo de este trabajo contemplar la aplicacin de un
En los ltimos aos han aparecido diferentes estudios que
modelo que permite determinar la inercia y la respuesta de
simulan efectos tcnicos y econmicos de la integracin de
frecuencia del SIC.
energa elica y solar. El ltimo se aprecia en [5] para el caso
Se deben obtener series de tiempo del comportamiento de la
del Sistema Interconectado Norte Grande. Aqu se deja en
frecuencia, frente a distintas cadas sbitas de generacin en el
evidencia el problema asociado al control primario de
SIC. De esta forma, se podr modelar la inercia y la respuesta
frecuencia, desde el punto de vista del anlisis del ROCOF y
de frecuencia en el sistema, en funcin de la carga neta.
el Nadir. Tambin se plantea cmo la tecnologa elica no
Estos parmetros de importancia se pueden obtener con un
aporta inercia a la red y una buena solucin frente a este
mtodo heurstico de identificacin de parmetros en sistemas
problema es la interconexin con el Sistema Argentino De
lineales [15]. Si bien, este mtodo est an en desarrollo, se
Interconexin (SADI).
puede asegurar que entregar los parmetros adecuados,
porque la respuesta simulada debe coincidir (o asemejarse
IV. NECESIDAD DE UN MODELO REDUCIDO
mucho) con la respuesta real del sistema. Es por esto que se
Describir un sistema elctrico de potencia es una tarea necesitan las curvas reales de la frecuencia frente a una
compleja, porque son muchas las variables involucradas. contingencia. El mtodo de identificacin se implementar en
Adems, estas variables estn de una u otra manera MATLAB, ya que este cuenta con las funciones adecuadas de
relacionadas entre s, mediante ecuaciones diferenciales no identificacin de sistemas.
lineales.
El problema guarda relacin con el estudio del
comportamiento de la frecuencia del sistema, que requiere de VI. IMPLEMENTACIN
un anlisis complejo, dado que se debe tener en cuenta que las
mquinas tienen a lo menos 7 variables de estado y adems se A. Modelo simplificado
ven involucradas muchas barras. As, un sistema de 100 Asumiendo que no existen prdidas de generacin en el
mquinas podra tener una representacin dinmica no lineal sistema y que cada barra tiene un generador conectado, este
de 700 variables de estado. puede ser reducido a un equivalente de una mquina. Si i I
Algunos reportes han dejado en evidencia que la respuesta es el conjunto de todas las mquinas, la ecuacin de oscilacin
de las simulaciones de los gobernadores no identificaba la puede ser formulada como:
realidad. Muchos software comerciales tiene modelos
dinmicos representados por parmetros por default, debido a 2 K i df i (1)
= Pmi Pei
que se hace muy complicado conocer con exactitud los f 0 dt
establecidos por los operadores de generacin. En otras
- 992 -
Donde K i (MWs) es la energa cintica almacenada en la El mtodo de indentificacin es capaz de encontrar valores
K, , y las constantes de tiempo asociadas Ta , Tb y Tc [15].
mquina i , f 0 es la frecuencia nominal del sistema, f i es
Este utiliza series de tiempo de la frecuencia frente a la
la variacin de frecuencia en el sistema respecto de la
desconexin intempestiva de una unidad de generacin.
nominal, Pei es la diferencia entre la potencia elctrica real El modelo de la Fig 4 representa un sistema lineal de la
y la programada de una carga conectada a la barra i . forma:
Si un generador k I es desconectado imprevistamente, la x = Ax Bu, y salida y = Cx (5)
potencia elctrica Pei , i I {k} sbitamente cambiar. A El algoritmo de identificacin necesita la discretizacin de
partir de esto, la suma de los cambios en todas las barras debe este sistema a la forma xk 1 = Fxk Guk , cuya salida es
ser consistente con el tamao de la contingencia Pk : yk = Hxk .

P
iN k
ei = Pk (2) Ya que F , G y H no son conocidos, una realizacin yia ,
Sea K (GWs) la suma de las energs cinticas almacenadas 0 i m para una entrada real uia , 0 i m permitir
en todas las mquinas, excepto la desconectada. Sumando (1) encontrar estimados F , G y H . De esta manera, la salida
sobre i N k se obtiene:
real ser de la forma yk , 0 k m .
2K d K f

i i =
Pmi Pei (3) El error se puede definir de la siguiente manera:
f 0 dt iN k K iN k
E( F , G , H ) = ( y a y )( y a y )t (6)
2 K d f
f 0 dt
= Pmi Pk (4)
Donde
a

y = y y ... y a
1
a
2
a
k y

y = y y ... y . El
1 2

k
objetivo de esta identificacin consiste en minimizar esta

Aqu, f es conocido como el centro de frecuencia inercial
funcin error llevando al siguiente problema de optimizacin
[13]. Adems, Pm es la suma de las respuestas de todas las Min E ( F , G , H ) (7)
unidades en el sistema [6]. F , G , H

Es importante notar que la solucin de este problema no

B. Identificacin del sistema llevar directamente a los valores necesitados (K, , Ta , Tb
Como se vi anteriormente, el sistema puede ser modelado y Tc ), debido a que se deben considerar restricciones
por (4). Se puede aplicar un modelo de control a esta ecuacin
para representar el CPF de la siguiente manera: determinadas por la estructura de las matrices A , B y C .
Esta estructura es definida mediante lgebra de diagrama de
bloques, quedando el sistema (5) de la siguiente manera:
1
0 0 1
K K

Tb Tc 1
x= 0 x 0 Pk
Tb2 Tb
Tc 1 1 0
Figure 3: Modelo de respuesta de frecuencia
TaTb Ta Ta
La banda muerta (Dead Band) est determinada por f db f = 1 0 0 x

(mHz) y acta como filtro frente perturbaciones que no tienen
un carcter significativo ante el control. El parmetro VII. RESULTADOS DE LA IDENTIFICACIN
(MW/Hz) corresponte a la ganancia en rgimen permanente, Se utilizaron datos de la respuesta de frecuencia, frente a una
tambin conocido como respuesta de frecuencia. PRC (MW/s) contingencia ocurrida en el Sistema Interconectado Central. Se
es la capacidad de rampa asociada a tiempos mecnicos de las desconect una central de 65 MW el 31 de julio de 2011 a
causa de una falla, cuando la carga del sistema era de 3,755
vlvulas cuando acta el CPF. El trmino Ta es un tiempo
GW.
incluido para representar la tasa lmite del CPF . La funcin de La Figura 4 muestra los resultados del comportamiento real
transferencia G (s) es una funcin general y est definida de de la frecuencia (lnea resaltada) y de la identificacin (negro).
la siguiente forma: Los parmetros estimados se pueden ver en tabla I.
1 Tc s De esta manera el mtodo de identificacin es efectivo y
G( s) = puede ser usado para estimar los parmetros de otras
1 Tb s contingencias. As se puede modelar la curva de inercia y de
Esta representa la dinmica del gobernador y los procesos respuesta de frecuencia del sistema.
termodinmicos asociados a la fuente primaria de generacin.
- 993 -
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Se describi una problemtica asociada a la integracin de
application of an independent texas synchrophasor network,
energa elica en los sistemas elctricos de potencia. Esta se
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defini de acuerdo al deterioro del CPF desde el punto de vista for, pp. 112, IEEE, 2010.
del ROCOF y Nadir. [13] P. Kundur, N. J. Balu, and M. G. Lauby, Power system
Posteriormente se present un modelo reducido del sistema stability and control, vol. 7. McGraw-hill New York, 1994.
y una tcnica para estimar sus parmetros. La identificacin se [14] M. Lezaun, qu tiempo va a hacer?, Junta de
llev a cabo en el SIC y muestra muy buenos resultados, dado Gobierno de la FISEM, p. 37, 2006.
que es capaz de representar el comportamiento de la [15] L. Ljung, System identification: Theory for the user,
frecuencia, que se logr usando datos reales de la misma. PTR Prentice Hall Information and System Sciences Series,
Para obtener una curva del comportamiento de la inercia, vol. 198, 1987.
son necesarios ms datos frente a determinadas contingencias. [16] N. R. Subcommittee, Balancing and frequency control,
Solo de esta manera se podr calcular el nivel de penetracin tech. rep., NERC, Washingtong DC, Jan. 2011.
elica puede aceptar el SEP para mantener la suficiencia en el [17] L. Pereira, D. Kosterev, D. Davies, and S. Patterson,
CPF, lo cual se propone para un trabajo posterior. New thermal governor model selection and validation in the
Adems, tambin se propone que trabajos futuros puedan wecc, Power Systems, IEEE Transactions on, vol. 19, no. 1,
mejorar el algoritmo de identificacin y, por otra parte, pp. 517523, 2004.
establecer el diseo de un mercado de servicios [18] N. Strth, Islanding detection in power systems, TEIE,
complementarios que asegure suficiencia al CPF en presencia vol. 1051, 2005.
de alta generacin variable. [19] Rudnik H. and vila C. Integracin de energa elica a
gran escala en los sistemas interconectados, tech. rep., PUC,
May 2010.
AGRADECIMIENTOS
[20] S.-J. Tsai, L. Zhang, A. G. Phadke, Y. Liu, M. R.
Este trabajo fue financiado por el proyecto Fondecyt Ingram, S. C. Bell, I. S. Grant, D. T. Bradshaw, D. Lubkeman,
11140091. and L. Tang, Frequency sensitivity and electromechanical
propagation simulation study in large power systems,
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- 994 -
[22] R. Yan, T. K. Saha, et al., A new tool to estimate
maximum wind power penetration level: In perspective of
frequency response adequacy, Applied Energy, vol. 154, pp.
209220, 2015.
- 995 -
- 996 -
Partial Discharges Measurements in Arrangements

of Insulator-Covered Conductor
(Medicin de Descargas Parciales en Arreglos
Aislador-Cable Semiaislado)
Carlos Tejada-Martnez, Fermn P Espino-Corts, Senior Member, IEEE, Samuel Domnguez Becerril

Abstract In this paper, results from partial discharge principalmente en zonas conflictivas como lo son zonas
measurements in four different arrangements of insulators and arboladas o con presencia de fuertes lluvias y viento. El
covered conductors are presented. The measurements were material aislante extruido sobre el cable, dependiendo de la
performed in arrangements that are commonly used in 23 kV tensin nominal, puede consistir de una, dos o tres capas. La
distribution networks. The measured values are compared to
primera capa puede ser una capa semiconductora, seguida por
determine which arrangement is the most suitable to reduce the
probability of partial discharges, phenomena that can gradually una capa aislante y al final una capa resistente a la erosin. La
destroy the insulating materials. According to the results, it is capa aislante intermedia puede ser de polietileno de baja
shown how the materials used in the ties and insulators can densidad (LDPE), mientras que la capa externa puede ser de
significantly affect the partial discharges levels present in these polietileno de alta densidad (HDPE).
systems. Para la sujecin del cable se utilizan dos tipos de amarre,
metlicos y preformados de material aislante, mientras que los
Index Terms covered conductor, insulator, partial aisladores son de dos tipos: cermicos y polimricos. Los
discharges. anteriores elementos se pueden combinar de tal forma que se
tienen diferentes arreglos para la instalacin de sistemas de
I. INTRODUCCIN cable semiaislado.
En este trabajo se describen cuatro combinaciones
E N los sistemas elctricos de potencia se presentan fallas en
las etapas de generacin, transmisin y distribucin. No
obstante, usualmente el mayor nmero de fallas se presentan
comnmente utilizados en las redes de distribucin de Mxico,
para cada caso se presentan los resultados de mediciones de
en las redes de distribucin. De acuerdo a las estadsticas de la DP (Descargas Parciales). Mediante la comparacin de los
resultados se muestra como la seleccin de los materiales del
compaa suministradora de energa elctrica en Mxico, CFE
amarre y del aislador determina significativamente el nivel de
(Comisin Federal de Electricidad) en el ao 2014 el TIU
(Tiempo de Interrupcin por Usuario) asociado a las redes de DPs que puede aparecer en estos sistemas.
distribucin alcanz poco ms del 90% de la interrupcin total
de todo el sistema elctrico [1]. II. DESCARGAS PARCIALES EN REDES DE DISTRIBUCIN
Con el fin de mejorar la calidad en el servicio de energa La medicin de descargas parciales constituye una
elctrica, la CFE ha buscado reducir de manera significativa el herramienta til para el diagnstico de problemas en el sistema
nmero de interrupciones por fallas en las redes de de aislamiento de equipos de alta tensin. Las DPs pueden ser
distribucin. Una de las medidas adoptadas para este propsito vistas como el sntoma y al mismo tiempo la causa del
es la sustitucin de conductores de aluminio desnudos por deterioro del aislamiento [2], por lo que la medicin de stas
cables semiaislados en algunas secciones de la red de 23 kV, es bastante fiable para determinar la condicin de los equipos.
De acuerdo a la Internacional Standard IEC 60270 la
definicin de descarga parcial es: un proceso de descarga que
slo puentea parcialmente la distancia entre dos electrodos
Este artculo fue enviado para su revisin el 28 de Julio de 2015.
Carlos Tejada Martnez es profesor del Departamento de Ingeniera [4]. Las descargas parciales en general son una consecuencia
Elctrica de la ESIME Zacatenco, Instituto Politcnico Nacional (IPN). de campos elctricos intensos que rebasan localmente la
Unidad Profesional "Adolfo Lpez Mateos", C.P. 07738, Mxico D.F. (e- rigidez dielctrica de los materiales aislantes. Estas descargas
mail: carlos.tejada179@gmail.com).
Fermn P. Espino-Corts es Profesor Investigador del Departamento de suelen presentarse en cavidades o huecos ya sea internamente
Ingeniera Elctrica de la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin de o en el lmite entre materiales dielctricos o entre dielctricos
la ESIME Zacatenco, Instituto Politcnico Nacional (IPN). Unidad y los electrodos.
Profesional "Adolfo Lpez Mateos", C.P. 07738, Mxico D.F. (e-mail:
fpespino@gmail.com). En un sistema de distribucin con cables semiaislados se
Samuel Domnguez Becerril es Profesionista del Departamento de considera que todos los componentes deben de estar diseados
Distribucin de la Comisin Federal de Electricidad (CFE), Estrella S/N, casi como un sistema con materiales dielctricamente compatibles,
Esq. Av. San Lorenzo, Col. El Rodeo, Delegacin Iztapalapa. C.P.09860,
Mxico, D. F. (e-mail: sam_stability@yahoo.com.mx)
esto es con el propsito de reducir la probabilidad de
- 997 -
descargas superficiales. Sin embargo, se ha reportado que en
estos sistemas los materiales aislantes siguen siendo
susceptibles a sufrir erosin y formacin de trayectorias
carbonizadas (tracking) en su superficie. Este fenmeno se
asocia al alto campo elctrico alrededor de la zona de contacto
entre el cable semiaislado y el aislador o el amarre [6].
Este problema es tpico de configuraciones donde dos o tres
materiales dielctricos forman un ngulo cero de contacto,
tambin conocido como efecto cua [3]. Cuando el aislador y
el recubrimiento aislante del cable entran en contacto, existe
una porcin de aire entre ambos (debido a los diferentes radios
de curvatura). En este tipo de sistemas aislados, el medio dbil Fig. 1. Zona de alto campo elctrico (en color rojo) en el rea de contacto
es el aire y si el campo elctrico es lo suficientemente alto, el entre un cable semiaislado y un aislador cermico. Tensin aplicada igual a la
tensin de fase a tierra para un sistema de 23 kV.
aire que se encuentra en el rea de soporte podra empezar a
ionizarse produciendo descargas parciales, y con el tiempo,
erosin y carbonizacin de los materiales. Este tipo de
fenmenos presentes en las redes elctricas generalmente no
son perceptibles al ojo humano aunque en condiciones
especficas pueden ser percibidos por el odo.
En la Fig. 1 se muestran los resultados de simulaciones de
campo elctrico en un cable semiaislado sobre un aislador
cermico, se puede observar que la zona de mayor intensidad
de campo elctrico (en color rojo) se encuentra ubicada
alrededor del rea de contacto entre el cable y el aislador. En
la Fig. 2 se muestran los resultados de simulaciones de campo
elctrico de un amarre preformado sobre un cable semiaislado,
de igual forma, la zona de mayor intensidad de campo
elctrico (en color rojo) se encuentra ubicada alrededor del
rea de contacto entre el cable y el amarre. Las simulaciones
fueron realizadas con el paquete comercial COMSOL 5.1. Fig. 2. Zona de alto campo elctrico (en color rojo) en el rea de contacto
entre un cable semiaislado y amarre preformado. Tensin aplicada igual a la
La instalacin de cables semiaislados tiene como objetivo tensin de fase a tierra para un sistema de 23 kV.
aumentar la confiabilidad de los sistemas de distribucin
contra fallas transitorias por ramas u objetos ajenos, sin
embargo, se han presentado daos sobre su cubierta debido a
la presencia de descargas elctricas superficiales. Un ejemplo
de este fenmeno se observa en la Fig. 3.
Para poder detectar este tipo de fenmenos y sus efectos
sobre los cables y aisladores instalados en redes de
distribucin, se recurre a tcnicas de diagnstico utilizando
instrumentos de medicin como la cmara termogrfica o el
detector ultrasnico. Estos equipos son muy aplicables debido
a que las descargas parciales provocan un aumento de
temperatura en la zona donde se presentan, as como la
generacin de ruido [5, 7].
III. ARREGLOS AISLADOR - CABLE SEMIAISLADO

La compaa suministradora de energa elctrica en Mxico Fig. 3. Cable semiaislado daado por carbonizacin y erosin provocadas
CFE, ha estado aplicando diferentes arreglos para la por amarre de aluminio.
instalacin de cable semiaislado en algunas zonas de la red de
distribucin de 23 kV. En este trabajo se analizan cuatro tipos A. Arreglo 1: Aislador Cermico Cable Semiaislado con
de arreglos, los cuales consisten en la combinacin de cable Amarre de Aluminio
semiaislado tipo AAC calibre 336.4 kCM con aisladores tipo Este arreglo consiste en la instalacin del cable semiaislado
alfiler clase 25 cermicos o polimricos, y con amarres de una sola capa sobre un aislador cermico tipo alfiler clase
preformados o de aluminio suave 4 AWG. En los arreglos en 25, la sujecin del cable se realiza por medio de un alambre de
los cuales se utiliza amarre de aluminio se sigue la aluminio suave con un amarre doble. Este arreglo se observa
especificacin 07-FC-04 de la CFE [8]. Los arreglos en la Fig. 4.
analizados se describen a continuacin:
- 998 -
B. Arreglo 2: Aislador Cermico Cable Semiaislado con
Amarre Preformado
Este arreglo es muy similar al arreglo 1, se utiliza un
aislador cermico tipo alfiler, solo que en vez de hacer la
sujecin con un amarre de aluminio, se utiliza un amarre
preformado de polietileno. Este arreglo se puede observar en
la Fig. 5.
C. Arreglo 3: Aislador Cermico Cable Desnudo con
Amarre de Aluminio
En este arreglo tambin se utiliza un aislador cermico, sin
embargo, en la seccin del amarre la cubierta del cable es Fig. 5. Arreglo 2: Aislador Cermico Cable Semiaislado con Amarre
retirada y la sujecin se realiza por medio de un alambre de Preformado.
aluminio. En este arreglo se tiene la desventaja de que una
parte del cable queda expuesta adems de que la humedad
puede ingresar fcilmente entre el conductor y la cubierta.
Este arreglo se observa en la Fig. 6.
D. Arreglo 4: Aislador Polimrico Cable Semiaislado con
Amarre Preformado
Este arreglo es similar al arreglo 2, se utiliza el cable
semiaislado con amarre preformado, pero en vez de utilizar un
aislador cermico se utiliza un aislador polimrico tipo alfiler
clase 25. Este arreglo se observa en la Fig. 7.
IV. MEDICIONES EXPERIMENTALES

Fig. 6. Arreglo 3: Aislador Cermico Cable Desnudo con Amarre de
En esta seccin se presentan los resultados de mediciones aluminio.
de descargas parciales en los cuatro arreglos descritos
anteriormente. Las mediciones se realizaron en el laboratorio
de alta tensin de la ESIME Unidad Zacatenco del Instituto
Politcnico Nacional, Mxico D.F. El equipo empleado
consiste en un medidor de descargas parciales modelo TE 571,
Tettex Instruments. Los niveles de tensin aplicados se
variaron en un intervalo de 2 kV hasta 17.6 kV. El esquema
implementado para la medicin se muestra en la Fig. 8.
Los niveles de descargas parciales se registraron para los
niveles de tensin mostrados en la Tabla I. El valor de 13.3 kV
corresponde a la tensin nominal de fase a neutro del sistema
de distribucin. La tensin se elev hasta un valor mximo de
17.6 kV.
Fig. 7. Arreglo 4: Aislador Polimrico Cable Semiaislado con Amarre
Preformado.
Fig. 4. Arreglo 1: Aislador Cermico Cable Semiaislado con Amarre de

aluminio.
Fig. 8. Esquema de medicin de descargas parciales.
- 999 -
TABLA I
RESULTADOS DE LAS MEDICIONES DE DP
90
Nivel de Descargas Parciales

Tensin 80
(pC) Arreglo 1
(kV)
Arreglo 1 Arreglo 2 Arreglo 3 Arreglo 4 70
Arreglo 2
Arreglo 3
2 1.7 2.7 1.4 1.5
Descargas Parciales (pC)

Arreglo 4
60
4 2.0 1.1 1.9 1.7
50
6 2.4 0.55 0.46 1.9
2.5 0.66 1.1 1.6 40

8
10 3.9 1.4 1.2 1.4 30
12 6.8 1.2 1.2 2.1 20
13.3 12.7 21.6 1.8 1.3 10
15 47.2 39.6 1.2 1.6

0
2 4 6 8 10 12 14 16 18
17.6 84.4 51.4 20.7 1.5 Tensin (kV)
Fig. 9. Niveles de descargas parciales para cada arreglo analizado.
V. ANLISIS DE RESULTADOS VI. CONCLUSIONES

En la Fig. 9 se muestran las grficas obtenidas de las El uso de sistemas con cables semiaislados puede mejorar la
mediciones de descargas parciales para los cuatro arreglos confiabilidad de las redes de distribucin reduciendo de
estudiados. Se puede observar que dentro de los niveles de manera significativa la tasa de fallas. Sin embargo, es
tensin de 2 kV a 12 kV los cuatro arreglos presentan un nivel importante asegurar que las prcticas en la instalacin de estos
de descargas parciales por debajo de 7 pC. Sin embargo, al sistemas sea la ms adecuada para evitar la presencia de
alcanzar la tensin nominal de fase a neutro (13.3 kV) los descargas parciales que puedan ir erosionando los materiales
arreglos 1 y 2 presentan incremento significativo en el nivel de aislantes e incluso provocar la falla completa de la lnea. En
descargas parciales, ya que alcanzan valores de 12.7 y 21.6 pC este trabajo se presentaron los resultados de las mediciones de
respectivamente. Al aumentar la tensin a 15 y 17.6 kV el descargas parciales en cuatro arreglos aplicados en algunas
arreglo 1 es el que presenta mayor nivel de descargas parciales zonas de la red de distribucin de 23 kV de la ciudad de
(84.4 pC), por otro lado, para estos niveles de tensin el Mxico. Los resultados mostraron que el arreglo 4
arreglo 4 es el que presenta un mejor comportamiento durante conformado por cable semiaislado sujeto a un aislador
polimrico utilizando amarre preformado presenta los menores
toda la prueba, ya que los niveles de descargas parciales se
niveles de descargas parciales.
mantuvieron entre 1.3 y 2.1 pC.
Por otro lado, los casos en los que se combina cable
En base a los resultados, se puede observar que a la tensin
semiaislado con aislador cermico (arreglos 1 y 2),
nominal de operacin, la instalacin de cable semiaislado
independientemente del tipo de amarre (de aluminio o
sobre un aislador polimrico utilizando amarre preformado, es
preformado) los niveles de DPs resultan ser los ms elevados.
el arreglo que presenta un mejor comportamiento en cuanto a
Bajo este criterio no es recomendable aplicar estos arreglos.
la generacin de descargas parciales. Por otro lado, los
La sujecin del cable sobre un aislador cermico con amarre
arreglos que corresponde a la instalacin de cable semiaislado
de aluminio, que requiere el desprendimiento de la cubierta
sobre un aislador cermico con amarre de aluminio o amarre
del cable en la zona de sujecin, tambin presenta bajos
preformado tienen el peor desempeo en cuanto a nivel de
niveles de descargas parciales con respecto a los arreglos 1 y
descargas parciales. Aunque en el caso del amarre de
2. Sin embargo, se tiene que considerar que en la zona de
aluminio, si la cubierta de cable es retirada, el nivel de DPs se
sujecin se pierden las ventajas que provee la cubierta del
puede reducir significativamente. Es importante mencionar
cable (como puede ser la reduccin de distancias dielctricas)
que el uso del arreglo 1 (amarre de aluminio y aislador
ya que esta zona queda expuesta.
cermico) es el ms extendido en lneas de distribucin con
cables semiaislados en varias zonas de Mxico y es el que en
este trabajo resulta ser el que presenta mayor nivel de DPs.
- 1000 -
REFERENCIAS [5] M. R. Crdenas Barrero, M. Eugenio Garzon, Diagnstico de Redes de
Distribucin Areas de 11.4 hasta 34.5 kV con la Tcnica de
[1] Programa de Ampliacin y Modernizacin de las Redes Generales de Ultrasonido, Revista Mundo Electrico, junio de 2012.
Distribucin 2015 2019, Comisin Federal de Electricidad (CFE),
Mxico. Abril 2015. [Online]. Disponible en: [6] H. C. Domnguez Ramrez, Estrategia para el abatimiento del Tracking
http://www.cfe.gob.mx/ConoceCFE/1_AcercadeCFE/Paginas/Publicacio Elctrico en Redes de Distribucin en VDMN zona Naucalpan,
nes.aspx Reunion Internacional de Verano, RVP-AI/2013, Acapulco, Gro.,
Mxico, 7 al 13 de julio del 2013.
[2] G. C Montanari, A. Cavallini, Partial discharge diagnostics: from
apparatus monitoring to smart grid assessment, IEEE Electrical [7] Electrical Testing Group INDUCOR, Artculos Tcnicos, Medicion y
Insulation Magazine, vol. 29, num. 3, p. 8-17. 2013. Anlisis de Descargas Parciales. Los Detectores Acsticos por
Ultrasonidos y Radiofrecuencias, Buenos Aires Argentina. [Online].
[3] I. Ramirez-Vazquez, F.P. Espino-Cortes, Electric-Field Analysis of Disponible en: http://www.inducor.com.ar/articulos-tecnicos.html
Spacer Cable Systems for Compact Overhead Distribution Lines. IEEE
Transactions on Power Delivery, vol. 27, no 4, p. 2312-2317, 2012. [8] Especificacin CFE DCCIAMBT. Construccin de Instalaciones Areas
en Media y Baja Tensin. Amarres para Lneas de Media Tensin, pp.
[4] International Standard IEC 60270 High-Voltage Test Techniques - 688, Febrero 2014.
Partial Discharge Measurements, International Electrotechnical
Commision (IEC). Third Edition, 2000.
- 1001 -
- 1002 -
Brazilian Regulation on Distributed Generation

Hugo Silva and Vitria Silva

Abstract This paper presents an analysis of the Brazilian most impressed was the industrialist and inventor George
Regulation on Distributed Generation for the national power Westinghouse 3 . One day he visited Teslas laboratory and was
system. This regulation is in charge of the Agncia Nacional de
amazed at what he saw. Tesla had constructed a model
Energia Eltrica - ANEEL, the regulator authority for electricity
sector in Brazil, that made it through the Normative Resolution
polyphase system consisting of an alternating current dynamo,
N 482, approved in April 17, 2012, adopting the model of net step-up and step-down transformers and A.C. motor at the
metering. It also presents the implementation results of this other end. The perfect partnership between Tesla and
regulation for Brazilian power system. Westinghouse for the nationwide use of electricity in America
had begun [1].
In the 1890s, AC power, championed by George
Index Terms - distributed generation, electricity, energy, Westinghouse working form inventions by Nikola Tesla,
system.
became standart because it could be efficiently transmitted
over long distances from massive power plants, such as that
built at Niagra Falls, which began sending power to Buffalo in
I. INTRODUCTION
1896 [2].
A LTHOUGH the Distributed Generation (DG) theme has

become more evident in recent years, the history of
electricity reveals that its origin dates back to the nineteenth
In the present times the world population growth and the
technological development have increased the demand of
electricity. Thus, when demand for electricity exceeds the
century when Thomas Edison 1 designed and installed the first limits of the electrical systems it is necessary to build new
power generation system in New York city. large generating units and systems that support transmission
A landmark in the history of electricity distribution systems and distribution of this new portion of energy generated.
occurred in 1882 when Thomas Edison built the first plant of This model began to be questioned with the emergence of
generation at the so-called Pearl Street, providing electricity in new technologies that reduce the cost of energy generation.
direct current (DC) to incandescent lamps to some dozen Coupled with the increasing difficulty for large power plants
clients in an area of approximately 1 km2 . Thus emerged the financing, there are also problems related to the environmental
first concept of DG, ie a source of electricity installed near the impact associated with the implementation of these large
load. plants. All these factors contributed to the appreciation of DG.
The next challenge for electrical power distribution systems
would then light the world. This became possible due to the II. DIST RIBUT ED GENERAT ION
ingenuity of Nikola Tesla2 .
A. Brazilian Power System
Tesla introduced his motors and electrical systems in a
classic paper, A New System of Alternating Current (AC) In Brazil, the government authority in electrical energy is
Motors and Transformers which he delivered before the named Agncia Nacional de Energia Eltrica ANEEL
American Institute of Electrical Engineers in 1888. One of the (Brazilian Electricity Regulatory Agency), that has as basic
functions to normalize the policies and the guidelines
T his paper was submitted in September 20, 2015 established by Federal Government for electricity sector.
T his work was supported in part by the Regulatory Agency for Delegated
Public Service of Cear State. The goal of a power system can be exposed briefly: it must
O. S., Hugo, is with Regulatory Agency for Delegated Public Service of generate energy in sufficient quantities and in more
Cear State, Brazil (e-mail: hugomanoels@gmail.com).
O. S., Vitria, is with University of Fortaleza, Brazil, (e-mail:
appropriate locations, to be transmitted in large quantities to
vitoriadavilas@gmail.com). consuming centers and then distributed to consumers
individually, in form and appropriate amount, and the lowest
1
T homas Alva Edison, (born February 11, 1847, Milan, Ohio, U.S. cost possible ecological and economy [3]. It implies that an
died October 18, 1931, West Orange, New Jersey), American inventor who, electric system can be divided by operational systems:
singly or jointly, held a world record 1,093 patents. In addition, he created the generation, transmission and distribution.
worlds first industrial research laboratory.
2
Nikola T esla, (born July 9/10, 1856, Smiljan, Austrian Empire [now in
3
Croatia]died January 7, 1943, New York, New York, U.S.), Serbian- George Westinghouse, (born Oct. 6, 1846, Central Bridge, N.Y., U.S.
American inventor and engineer who discovered and patented the died March 12, 1914, New York City), American inventor and industrialist
rotating magnetic field, the basis of most alternating-current machinery. He who was chiefly responsible for the adoption of alternating current for electric
also developed the three-phase system of electric power transmission. power transmission in the United States.
- 1003 -
Brazilian electricity system is heavily dependent on In distribution systems, DG has many benefits for customer
hydropower, and the best hydroelectric potentials are not as well as for the utilities, especially in case the production
located close to major consumer centers. The large territorial center is not able to transfer the energy to the load or where
extension, as well as climatic and hydrological variations of there is not enough energy in transmission system [7].
the country tends to generate surpluses of hydropower
Other benefits of DG:
production in certain regions and seasons. Thus, the
transmission of large amounts of electrical energy and the Reliability.
interconnections of the system are fundamental to the Environmental benefits.
electricity supply in Brazil [4]. Power quality.
According to data from Brazilian Mining and Energy Transmission benefits.
Ministry, until year 2014 the electricity generations installed Installation of DG can have positive impacts in the
capacity was 133.635 MW, with major share of distribution system by enabling reactive compensation for
hydroelectricity [5]. voltage control, reducing the losses.
T ABLE I
BRAZIL ELECTRICITY GENERATION BY SOURCE IN 2014 A distribution network designed by using multiple designs
Source Share
such as open feeder, closed feeder and radial network must be
Hydroelectric 74,1 % able to transfer electricity energy from substation to
Natural Gas 13,5 % distribution network. On the other hand, DG are capable to
Diesel Oil / Fuel 4,3 % make distribution generation change from passive state to
Uranium 2,9 % active state and in this way, they can supply parts of
Coal 2,7 % requirement [8].
Wind 1,2 %
Biomass 0,1 % III. BRAZILIAN REGULAT ION ON DIST RIBUT ED
Others 1,1 % GENERAT ION
On April 17, 2012, ANEEL approved the Normative
Resolution n 482, establishing the general conditions for
In 2014, these sources generated 549,847 GWh [6] access of distributed microgeneration and distributed
(537,225 GWh of Interconnected System and 12,622 of minigeneration systems to the distribution network [9].
Isolated System), but the total consumption was 573,899 GWh
[6], which required imports from others systems, e.g. A. Definitions
Paraguays and Venezuelas electric systems. The Normative defines Distributed Microgeneration,
Up to 2014, Brazilian power system had 125,149 km of Distributed Minigeneration and Electrical Energy
overhead power lines, most of them operating in AC [6], as Compensation System as follows:
shown in Table II. Distributed Microgeneration: generating plant of electric
T ABLE II energy, with installed capacity less than or equal to 100 kW
P OWER LINES EXTENSION IN 2014 and using sources based on hydropower, solar, wind, biomass
Power Line Extension (km) or qualified cogeneration , as regulated by ANEEL, connected
230 kV 51,951 to the distribution network through consumer units facilities
345 kV 10,314
440 kV
Distributed Minigeneration: generating plant of electric
6,728
500 kV
energy, with installed capacity greater than 100 kW and less
40,716
600 kV a
than or equal to 1 MW and using sources based on
12,756
750 kV 2,683
hydropower, solar, wind, biomass or qualified cogeneration, as
Total 125,149 regulated by ANEEL, connected to the distribution network by
a
consumer units facilities.
Operating in CC. Corresponds the extension of each bipole.
Electrical Energy Compensation System is defined as a
Up to year 2014 there were 77,008,816 consumer units system in which the active energy injected from consumer unit
connected to Brazilian power system, what means an increase with distributed microgeneration or distributed minigeneration
of 2,190,745 units or 2.9% referenced to year 2013 [6]. is transferred through free loan to the local facility and later
B. Distributed Generation compensated with the active power consumption of that
consumer unit or another consumer unit of the same title of the
The main examples sources in DG are:
consumer unit where the credits were generated, provided you
Small gas turbines. have the same individual register or legal entities register in
Wind energy. the Ministry of Finance.
Fuel cell. In other words, the Electrical Energy Compensation
Solar energy. System, also known by the English term Net Metering, is a
Micro turbines. procedure in which a consumer of electricity installs small
generators in its consumer unit (e. g., solar panels and small
- 1004 -
wind turbines) and the generated energy is used to offset the the greatest motivation to install DGs was to
electricity consumption of the unit. When the generation is contribute to sustainable development (45%);
greater than consumption, the surplus of energy can be used to for 50% of consumers, the technical requirements of
shoot down consumption in another tariff or in the subsequent the distributor were easily met, but for the other half,
month's invoice post. Fig. 1 shows the net metering there was delay and effort;
schematics.
for 48% of consumer, the energy bill informs clearly
For Brazilian Regulation, the energy credits generated the accumulated credits;
remain is valid for 36 months. There is also the possibility of ANEEL's actuation was considered excellent or good
the consumer to use those credits to another drive (since the for 60% of consumers.; Only 14% saw it as bad or
two consumer units are in the same concession area and are very bad; and
gathered by fact communion or right). 98% of consumers are pleased to have DG, and 62%
had achieved or exceeded expectations.
D. Results
After the approval of Normative Resolution n 482/2012, on
April 17, 2012, a slow process for diffusion distributed micro
and minigeration began in the Brazil.
On the graphics in Fig. 2 and Fig. 3 are shown the evolution
of connections and the quantities per kind of source [10].
Fig. 1. Net Metering
B. Costs
The implementation of a DG do not requires upgrades on
public distribution network, but the power meter equipment
must be able to measure the energy in two flux: that required
Fig. 2. Cumulative amount of connections
from the public power system and the surplus injected in the
public system.
According to Brazilian regulation the utility have to cover
the cost of the power meter equipment.
C. Consumer satisfaction survey
In 2014 ANEEL decided to begin a process to adjust some
points of its Normative n 482/2012, observing the results of a
survey to measure the degree of satisfaction of consumers who
joined the Electric Energy Compensation System [10].
The survey objectives ware to assess:
consumer motivation to install the DG;
the degree of difficulty faced by the consumer with
the distributors;
perception of the role of ANEEL; and
the degree of satisfaction with DG. Fig. 3. Connections quantities per kind of source
Forty two consumers answered the questions form of the Other important result is the total installed capacity per
survey (50.6% of connected enterprises up to February 2014). source up to may 2015 [10], as shown in Fig. 4.
The main results are the following:
- 1005 -
For a residential application, with average consumption
around 450 kWh per month, is required a photovoltaic
generation system of 3 kW, considering the solar incidence of
Fortaleza city, in Brazil. The total cost is US$ 8,432.25.
Considering a residence with consumption of 450 kWh per
month, the nowadays value of conventional electric energy bill
is about US$ 111.06, as follows:
T ABLE III
ENERGY CONSUMP TION BILL IN BRAZIL , 2015
Description Cost (USD)
Energy consumption (450 kWh x 0,2277 USD/kWh) 102.46 b
Funding for public lighting 9,2
Fig. 4. Installed capacity (kW)
T otal 111.66
E. Contributions for improvement b
Including taxes.
There is no reason for limiting the installed capacity per
connection. The actual limitation creates a barrier for the The decision about a bank financing for a DG system for a
residence requires an analysis of investment.
process advance of DG. So, the Normative should be modified
to exclude these limits. It starts with a scenario in which only 100 kW h are
Today the local distributors are not obligated to save the consumed from the public facility and 350 kWh comes from
the installed generation on site. This is a good estimation,
measurements of the energy generated from DG. The
measurement results of this energy should be saved in a because the minimum bill value is equivalent to 100 kWh and
database to be used for the planning of Brazilian power at night there isnt generation, but normal consumption.
system. So, the Normative should be modified to create a Another cost that cant be eliminated is the funding for
procedure for sending the measurement data to a central public lighting. For the present case it is US$ 9.20.
database.
Thus, considering a DG, the monthly bill value will be
F. Solar energy about US$ 31.97, as follows:
The choice of the source of electricity depends on at least T ABLE V
three factors: technology, climate and costs. ENERGY CONSUMP TION BILL IN BRASIL , 2015 (GD)
Description Cost (USD)
The results of ANEELs Regulation on DG pointed out that
Energy consumption (1100 kWh x 0,2277 USD/kWh) 22.77 c
the most widely used technology in Brazil is that based on
Funding for public lighting 9,20
solar radiation.
T otal 31.97
Solar radiation can be converted into electrical energy by c
Including taxes.
means of radiation (heat and light) on certain materials, in
particular semiconductors. Among these, it highlights the Net saving is calculated as following in TABLE VI:
thermoelectric and photovoltaic effects. The first is T ABLE VI
characterized by the appearance of a potential difference NET SAVING
caused by the junction of two metals when such junction is at Description Cost (USD)
a higher temperature than the other ends of the wires. A Actual Bill Value 111.66
Although much used in the construction of temperature B Future Bill Value 31.97
gauges, their commercial use for electricity generation has C Net saving (A B) 79.69
been unable obtained by low yields and the high costs of
Its considered a financing of USD 8,432.25 in 60 monthly
materials [11].
installments of USD 220.38, which results in an effective
The photovoltaic effect is due to the excitation of electrons interest rate of 1.61266% per month.
in some materials in the presence of sunlight (or other
So it is calculated da effective installment:
appropriate forms of energy). Among the most suitable
materials for conversion of solar radiation into electrical T ABLE VII
energy, which are usually called solar or photovoltaic cells, EFFECTIVE I NSTALLMENT
stands out silicon. The solar cell conversion efficiency is the Description Cost (USD)
proportion of the incident solar radiation on the surface of the D Installment 220.38
cell and electrical energy converted [11]. E Effective Installment (D C) 188.41
Currently on Brazilian market, the cost for installing a solar This results in a final effective interest rate of 1.01639%
photovoltaic generation system is about US$ 2,810.75 per kW, per month, what is not attractive. More over, the effective
including photovoltaic panels, inverter and installations installment is greater than the actual bill value.
services.
- 1006 -
IV. CONCLUSIONS [4] Brazilian Atlas of Electricity, Brazilian Electricity Regulatory Agency,
Brasilia, Brazil, p. 105, 2008, Available from:
ANEELs Normative n 482/2012 represents an advance for http://www.aneel.gov.br/arquivos/pdf/livro_atlas.pdf, last accessed:
Brazilian electricity sector, either by improving the quality and April 5, 2015
reliability of the electric system, either by economic benefits [5] Report Management Information. Brazilian Electricity Regulatory
to the consumers. Agency, December 2014. Available from:
http://www.aneel.gov.br/arquivos/PDF/Z_IG_Dez_2014_v3.pdf, last
Although the DG implementation process in Brazil has accessed: April 5, 2015.
already achieved visible progress in a short time space, it is [6] Monitoring Bulletin of Electric System. Ministry of Mines and
Energy, January 2015. Available from:
necessary the implementation of incentive tool by central and http://www.mme.gov.br/documents/10584/1256627/--
regional government aimed at the full development. +Boletim+de+Monitoramento+do+Sistema+El%C3%A9trico+-
+Janeiro-2015_/b6795ba5-2d05-4a27-aafe-cd671b963761, last accessed:
July 26, 2015.
[7] Carmen L. T . Borges, Member, IEEE, and Djalma M. Falco, Senior
Member, IEEE , Impact of Distributed Generation Allocation and
Sizing on Reliability, Losses and Voltage Profile , Paper accepted for
A CKNOWLEDGMENT presentation at 2003 IEEE Bologna Power Tech Conference, June 23t h-
The authors thank Regulatory Agency for Delegated Public 26th, Bologna, Italy.
Services of Cear State for supporting this research. [8] Gonen, T . Electric Power Distribution Syst em Engineering. Mc Graw-
Hill, New York, 1986.
[9] Brazilian Federative Rebuplic. Normative Resolution n 482, April 17,
2012. Electrical Energy Regulatory Agency, Braslia, Brazil, 2012.
Available from: http://www.aneel.gov.br/cedoc/ren2012482.pdf , last
REFERENCES accessed: April 5, 2015.
[1] T esla Memorial Society of New York. T esla AC. Internet. Available: [10] ANEELs Distributed Microgeneration and Distributed Minigeneration
http://www.teslasociety.com/ac.htm registers. Electrical Energy Regulatory Agency, Braslia, Brazil, 2014.
Available from: http://www.aneel.gov.br/scg/rcgMicro.asp, last
[2] IEEE history center. T he history of IEEE and Electrothecnologies. accessed: April 5, 2015.
Internet. Avaiable: http:// www.ewh.ieee.org/r8/germany/ias- [11] Brazilian Atlas of Electricity, Brazilian Electricity Regulatory Agency,
pels/m_erlangen/IEEEHistory.pdf Brasilia, Brazil, p. 36, 2005, Available from:
[3] O. I. Elgerd, Introduction on power system teory. Sao Paulo: http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/atlas/pdf/03-Energia_Solar(3).pdf,
MacGraw-Hill of Brasil, 1976. last accessed: April 5, 2015
- 1007 -
- 1008 -
Evaluation of incentive mechanism for

distributed generation in Northern Chile
Tania Varas, Marcelo Corts-Carmona, Member, IEEE, Pablo Ferrada, Edward Fuentealba, and
Marcos Crutchik

Abstract Chile is committed to the development of non- El sistema elctrico Chileno est compuesto por cuatro
conventional renewable energies, so to create the necessary sistemas: EL Sistema Interconectado del Norte Grande
incentives, several laws has been issued. One of the most recent (SING), Sistema Interconectado Central (SIC), Sistema
actions was the Net billing law, which seeks to promote the Elctrico del Aysn y el Sistema Elctrico de Magallanes. Al
integration of renewable technologies in the distribution segment. ao 2015 el sistema chileno cuenta con una capacidad
Because Chile has chosen not to use subsidies, only cost-efficient
instalada total de 19.027 MW, de la cual un 78,4%
technologies are incorporated in the market. The net billing law
has not shown much impact so far, therefore further incentive corresponde al SIC, un 20,7% al SING y un 0,9% a los
mechanisms are under discussion. This paper reports on the sistemas medianos de Aysn y Magallanes [2]. Adems, para
integration scheme for residential photovoltaic generation within el 2020 se proyecta una tasa de crecimiento anual del consumo
net billing and net metering context. Different options of elctrico en torno al 6% -7%.
photovoltaic plants are analyzed: a) self-consumption, b) self- Por otro lado, Chile es un pas predominantemente
consumption and feeding into the grid, c) self-consumption and importador de recursos energticos y, en los ltimos aos,
storage. Discrimination of the best options has been determined particularmente dependiente de los combustibles fsiles, cuya
based on the economic benefits of each alternative, which are variabilidad de precios impactan en forma considerable los
determined by performing calculation of Net Actual Value
costos marginales de generacin de energa y,
(VAN). Growth rates for each of sizing options have been also
determined and compared with the price of energy for the consecuencialmente, el precio de la electricidad [1]
residential segment (BT1) in order to find the optimal choice. The El Mercado elctrico Chileno est compuesto por tres
results obtained show that for the existing market conditions in segmentos: generacin; transmisin y distribucin. Los
Chile and the net billing scheme the size of the photovoltaic plant segmentos de transmisin y distribucin son regulados por ley,
in northern Chile should be about 1 kW. Furthermore, the option tanto sus servicios como sus precios. En cuanto a los clientes,
of using storage is not yet economically feasible. existen los clientes regulados y no regulados. Para el caso de
los clientes regulados, en donde se enfoca esta investigacin,
Index Terms Distributed power generation, Photovoltaics la tarifa es definida por la autoridad a travs del Ministerio de
systems, Renewable energy source, Solar energy Energa. Esta tiene una componente asociada a la generacin
transporte (Costos marginales de generacin y transporte) y
una componente asociada a la distribucin (inversin y
I. INTRODUCCIN
prdidas).
L A energa es un insumo esencial para la sociedad; su

disponibilidad y abastecimiento influyen directamente en
el crecimiento social y econmico, y en consecuencia, en la
En cuanto a las Energas Renovables No Convencionales
(ERNC) en el mercado elctrico chileno, el estado de Chile ha
emprendido medidas con el objeto de reducir las barreras que
reduccin de la pobreza. La falta de acceso a fuentes y redes limitan el desarrollo de estas tecnologas. Una de ellas, es la
de energa confiables constituye, ciertamente, una peligrosa promulgacin de la Ley 20.257, la que establece cuotas de
limitacin para el progreso social sostenible, para el participacin de las ERNC en la produccin de energa [3].
crecimiento econmico y para el bienestar de la poblacin [1]. Posteriormente, se promulga la Ley 20.571 que establece
mecanismos que permiten la generacin distribuida a nivel
This work was supported in part by Education Ministry of Chile Grant PMI residencial. Tambin se estableci una Agenda de energa que
ANT 1201 as well as CONICYT/FONDAP/15110019 Solar Energy define un mapa de ruta en temas de desarrollo energtico para el
Research Center SERC-Chile.
Tania Varas is with the Antofagasta Energy Development Center, Av. U.
periodo 2014-2030 [4].
de Antofagasta 02800, Antofagasta Chile (e-mail: tania.varas@uantof.cl). Dentro de las medidas establecidas en la ley renovable, se
Marcelo Corts-Carmona is with the Department of Electrical Engineering, estableci que a partir del ao 2010 el sistema elctrico debe
Universidad de Antofagasta, Av. U. de Antofagasta 02800, Antofagasta, Chile cumplir con cuotas de inyeccin de ERNC en sus sistemas
(e-mail: marcelo.cortes@uantof.cl).
Pablo Ferrada is with the Antofagasta Energy Development Center, Av. U.
elctricos. Esta participacin fue incrementada en el ao 2013
de Antofagasta 02800, Antofagasta Chile (e-mail: pablo.ferrada@uantof.cl). por la Ley 20.689, que exige que en el ao 2025, un 20% de las
Edward Fuentealba is with the Antofagasta Energy Development Center, inyecciones provengan de medios de ERNC para los contratos
Av. U. de Antofagasta 02800, Antofagasta Chile (e-mail: efectos a la ley [4]
edward.fuentealba@uantof.cl).
Marcos Crutchik is with the Antofagasta Energy Development Center, Av.
De lo sealado en los prrafos anteriores, se abordar la Ley
U. de Antofagasta 02800, Antofagasta Chile (e-mail: 20.571, tambin llamada Net billing, ya que el pago por la
marcos.crutchik@uantof.cl). energa inyectada al sistema elctrico no ser remunerado al
- 1009 -
precio de compra. Esta ley regula el pago de las inyecciones de

energa provenientes de medios de generacin no Por otra parte, la demanda de los consumidores se model a
convencionales o de instalaciones de cogeneracin eficientes, partir de registros de consumos horarios de los alimentadores
para clientes sujetos a fijacin de precios, clientes regulados, y del sistema, los que combinados con patrones de consumo de
cuya capacidad instalada no supere los 100 kW [5]. Esta ley fue los usuarios, permiti obtener un perfil de consumo horario
promulgada con el objetivo de promover el autoconsumo y anual para tres segmentos socioeconmicos de la ciudad. La
generacin distribuida, adems de fomentar la generacin Fig. 2 muestra el perfil de consumo horario promedio anual de
eficiente y ecolgica. cada segmento socioeconmico. [7]
Tal como fue planteada la ley, el esquema net billing
0,7
incentiva el diseo de tamaos de plantas fotovoltaicas (FV)
slo para autoconsumo, debido a que el precio de venta es 0,6
inferior al de compra. El valor estimado por vender energa a la
Load energy [kWh]

0,5
red es cercano el 60% del valor de la energa que se compra. Por
otra parte, considerando los precios de las tecnologas y los 0,4
precios de la energa en Chile, se estima que slo estratos 0,3

sociales medios y altos podrn invertir en este tipo de iniciativas
0,2
[6].
Considerando los antecedentes presentados anteriormente, 0,1
esta investigacin est enfocada en analizar en forma ms 0 5 10 15 20

Time [Hour]
profunda mecanismos de incentivo para generacin distribuida
North Center South
tipo net billing y net metering. Adems, se explora la opcin de
incluir almacenamiento energtico con bateras con el fin de Fig. 2 Perfil de consumo horario promedio anual de cada segmento
determinar si esto mejora el incentivo para las instalaciones de socioeconmico
fuentes FV bajo un esquema de net billing B. Proyeccin de Precios de Energa
II. METODOLOGA La energa generada por los sistemas fotovoltaicos ser
evaluada al precio de la tarifa BT1, la cual es de tipo
La metodologa utilizada para este trabajo se descompone monmica. Esta tarifa slo tiene cargo por energa consumida,
en las siguientes etapas. En primer lugar se realiza una y slo pueden optar a esta, los clientes alimentados en baja
caracterizacin del recurso solar en la zona costera de la tensin cuya potencia conectada sea inferior a 10 kW [8].
regin de Antofagasta. Posteriormente se construye un perfil Dado que la evaluacin se realiza con horizontes que pueden
de demanda para usuarios residenciales tpicos. llegar hasta los 10 aos, es necesario proyectar los precios de
Posteriormente, se determina el mximo beneficio econmico dicha tarifa con la finalidad de realizar la respectiva
al instalar plantas FV con y sin almacenamiento para evaluacin econmica. La proyeccin de los precios de la
diferentes escenarios. Finalmente, concluye sobre las energa BT1 se obtiene en base a una prediccin de los precios
alternativas que se dispone al invertir en este tipo de marginales bases de largo plazo obtenidos de las licitaciones
tecnologa. A continuacin se explican ms detalles de cada de suministro de las distribuidoras. Estos precios son los que
una de estas etapas. pagan las empresas distribuidoras a las empresas generadoras.
A. Caracterizacin del Recurso Solar y de la Demanda C. Diseo de la Planta Fotovoltaica

La informacin de recurso solar utilizado proviene de la base El tamao de una planta fotovoltaica depender del modelo
de datos existente del centro de Desarrollo Energtico de negocio que se tenga para operarla. Considerando este
Antofagasta de la Universidad de Antofagasta. Esta aspecto se analizarn tres metodologas de diseo:
consistente en registros horarios de Irradiancia Global autoconsumo (AUT), Net Billing (NBIL) y Net Metering
Horizontal (GHI) del sector costero de la regin, para el ao (NMET).
2013. La Fig. 1 muestra el perfil promedio mensual de la GHI
de tres sectores de la ciudad de Antofagasta. 1) Tamao de la planta AUT
En este caso se busca definir el tamao de la planta FV de
300 manera de no sobredimensionar ni subdimensionar la planta.
250 Este problema se puede resolver planteando el siguiente
problema de optimizacin.
GHI [kWh/m2]
200
150
$

min#err Pp %
Edt EGPV

t
Pp 2 !.

(1)
100 " t&
50 Donde:
0
feb-13 abr-13 jun-13 ago-13 oct-13 dic-13 Edt : Energa demandada en cada hora t [kWh]
Time [Month]
t
North Center South EGPV : Energa horaria generada por la planta PV [kWh]
Pp : Capacidad nominal planta [kWp] en STC
Fig.1 GHI mensual de tres sectores de la ciudad de Antofagasta
- 1010 -
: Conjunto de horas en las que existe sol C1 % ETA ' pBT 1. (4)
El modelo planteado en (1) busca minimizar la desviacin

entre la energa generada y la demanda en cada una de las Donde ETA es la energa anual comprada a la red antes del
horas en que se dispone de sol.
Para encontrar una solucin del problema definido en (1) se proyecto y p BT 1 es el precio de la tarifa residencia
requiere adems de una relacin que vincule la produccin de denominada BT1.
una planta FV con la irradiancia. Esta relacin se puede El costo en que se incurre despus de realizado el proyecto
obtener de un coeficiente de rendimiento definido por la es
norma IEC 61724 denominado Performance Ratio (PR). Este
coeficiente se define de la siguiente forma C2 % AVIU ' PP ECOM ' pBT 1 EVEN ' k ' pBT 1. (5)
EGPV PP (2) Donde AVIU es el costo unitario anual de inversin en la

PR % .
H POA GSTC planta FV, ECOM es la energa anual que se compra al sistema,
Donde
EVEN es la energa anual que se vende al sistema y k es el
H POA : Irradiacin en el lugar [kWh/m2]
factor que pondera el precio de la tarifa BT1 para definir el
GSTC : Irradiacin en STC, i.e. 1 [kW/m2] precio de venta, k [0.5,0.6] .
Se define entonces la variacin de costo sin y con proyecto
Reemplazando (2) en (1) e imponiendo la condicin de que el como C % C1 C2 , lo que presentado en forma ms explcita
error err sea cero se tiene que la potencia de la planta queda
definida por la siguiente relacin, arroja
C % ETA ' pBT 1 ( AVIU ' PP ECOM ' pBT 1 EVEN ' k ' pBT 1. (6)

Edt (3)
t&
PP % .
PR '
HSE t El tamao ptimo de la planta se obtiene haciendo una
t&
exploracin de los valores de PP de tal forma que el Valor
Donde
HSE t son las horas de sol equivalente obtenidas de Actual Neto (VAN) alcance un valor al menos mayor que
t&
cero, es decir
HSE % H POA GSTC .
n
C
La solucin obtenida a travs de (3) define un tamao de
(1 ri)i ( 0. (7)
i %1
planta que permite abastecer la energa demandada durante las
horas en que hay sol. Debido a que existen horas en las que la En (7) r es la tasa de descuento del proyecto y n en nmero de
planta FV generar ms energa que la demandada, este diseo aos de vida til.
slo tiene sentido si existe un pago por la energa que se
inyecta a la red. Este diseo se puede asimilar al modelo de 1) Tarifa de desarrollo
negocio net metering, en el cual se paga por la energa Considerando (6) tambin se puede extraer ms informacin
vendida, el mismo precio que el de la tarifa de compra. En este del problema. Para que el proyecto sea atractivo es necesario
caso, la solucin ptima es vender la misma cantidad de que la variacin de costo sea positiva, es decir, C ( 02 Esto
energa que se compra, siempre y cuando la energa producida implica que los costos despus de realizado el proyecto deben
por la planta valorizada el precio de la tarifa sea mayor que los ser menores a los existentes antes del proyecto. Podemos
costos anuales de inversin y operacin de la planta PV. despejar de (6) el precio de la tarifa, en cuyo caso se tiene
2) Tamao de la planta NBIL AVIU ' PP AVIU ' PP (8)

pBT 1 ( % ,
Bajo un esquema de incentivo net billing, el precio de la ETA ECOM EVEN ' k PP ' PR '
HSE t ' k (1 k ) E2
t&
energa vendida es inferior al de la tarifa de compra. En
particular, en el caso chileno el precio a pagar es el costo donde E 2 es a la energa generada para abastecer la demanda
marginal promedio de la energa en el punto en que la empresa interna de la instalacin.
compra la energa ms las prdidas por llevar esta energa al El precio determinado a travs de (8) es una aproximacin
nudo de compra del cliente regulado. al valor de la tarifa a partir del cual el proyecto se hace
Para la determinacin del tamao ptimo de la planta FV, se rentable. Este valor se le conoce como tarifa de desarrollo del
requiere determinar las reducciones de costo que introducira proyecto y tambin es equivalente el costo nivelado de la
el realizar una inversin en una planta FV. Esta variacin de energa, (LCOE).
costo se determina segn se explica en las siguientes
ecuaciones. 2) Factor de autoconsumo
Antes de realizar el proyecto los costos del cliente El autoconsumo [9] representa la energa elctrica consumida
residencias estn determinados por por las cargas que es suministrada por las fuentes de
- 1011 -
generacin locales. Por lo tanto, el factor de auto-consumo () tiene que el tamao definido por (3) ecualiza perfectamente la
se representa por: energa que se debe comprar con la que se vende a la red. Este
modo de diseo confirma la hiptesis de que este diseo opera
EPV , c arg a EBat ,c arg a (8) como un net metering, debido a que como el precio de compra
)% .
Ec arg a y venta es el mismo, la mejor decisin es inyectar lo mismo
Donde, ) es el factor de auto consumo, E PV ,c arg a es la energa que se compra y pagar el proyecto con lo que se ahorra por
generar para autoconsumo.
FV que se suministra a la carga [kWh], E Bat,c arg a es la energa
TABLA II
de las bateras que suministran a la carga [kWh], Ec arg a es la ENERGA AUTO CONSUMIDA E INYECTADA A LA RED
energa consumida por la carga [kWh]. Energa Auto consumida Energa Inyectada
Dado que ) es normalizado por las cargas demandas ) [0,1] , Sector Norte Centro Sur Norte Centro Sur
lo que permite comparar sistemas con diferente tamaos y
D 39,78% 40,39% 40,17% 60,22% 59,61% 59,83%
cargas. ) = 0 sera el caso de un edificio sin generacin local
C2 44,57% 45,36% 45,07% 55,43% 54,64% 54,93%
disponible, y ) = 1, cuando todo el edificio se suministra con
BC1 40,28% 40,83% 40,17% 59,72% 59,17% 59,68%
energa a nivel local.
Consideremos ahora un dimensionamiento para un esquema
III. RESULTADOS
net billing. Tal como se present en (7) lo que se realiza en
En esta seccin se presentan los resultados obtenidos de esta situacin es un barrido de VAN para diferentes valores de
evaluar los incentivos para introducir la generacin distribuida capacidad de la planta y se busca el valor que permite obtener
en Chile. Los anlisis presentados se circunscriben la ciudad un VAN positivo o el que entregue el mayor valor. Los
de Antofagasta, la cual es representativa del norte de Chile y valores considerados para el clculo del VAN son: precio de
que puede ser considerada un caso optimista por la abundancia energa BT1 0,180 US$/kWh para el ao cero, con una
de recurso solar existente en la zona. De los registros medidos proyeccin lineal de precio con un aumento estimado del
durante un ao, se determin que las horas de sol equivalente 1,002% anual, vida til de 25 aos, tasa de retorno 6,5%,
HSE para el sector norte son 1916,28, para el sector centro costos de O&M 1,5% de inversin, k = 0.6. Se analizan 2
2001,98 y para el sector sur 2261,38. casos de costos de inversin; el primero de 1900 USD/kWp y
En primer lugar se analiza el caso de diseo para el segundo 2000 USD/kWp. Estos valores de costos son los
autoconsumo. En la Tabla 1 se presentan los tamaos de las ms bajos que se ha podido cotizar en el mercado chileno. En
plantas FV en kWp para los distintos grupos socioeconmicos la Tabla III se muestran los resultados obtenidos para el caso
(GSE) en cada uno de los sectores de la ciudad; Norte, Centro de costo de inversin de 1900 USD/kW, mientras que la Tabla
y Sur. Los GSE se clasifican en: bajo (D) con un consumo IV presenta los resultados para un costo de inversin de 2000
promedio mensual anual de 120 [kWh], medio (C2) con un USD/kW.
consumo promedio mensual anual de 271 [kWh] y alto
(ABC1) con un consumo promedio mensual anual de 286 TABLA III
[kWh]. TAMAO DE LA PLANTA NBIL PARA 1900 USD/KW
GSE NORTE CENTRO SUR
TABLA I D 1,0 1,0 1,0
POTENCIAS PTIMAS DE AUTOCONSUMO EN KW
C2 1,0 1,7 1,0 - 1,7 1,0 1,6
ABC1 1,0 1,7 1,0 1,7 1,0 1,7
D 0,98 0,94 0,83
C2 2,22 2,12 1,88 TABLA IV
ABC1 2,33 2,23 1,98 TAMAO DE LA PLANTA NBIL PARA 2000 USD/KW
Los resultados de la Tabla I muestran que cuando se disea D 1,0 1,0 1,0
una planta para autoconsumo, los tamaos tienden a los C2 1,0 1,6 1,0 1,6 1,0 1,6
siguientes valores: para un sector socioeconmico bajo, el ABC1 1,0 1,7 1,0 1,7 1,0 1,6
tamao de la planta es del orden de 1 [kWp], mientras que
para GSE medio y alto, el tamao de la planta est en torno a En las Tablas III y IV se aprecia que los tamaos de las
los 2 [kWp]. Se aprecia tambin que las plantas que estn en el plantas son inferiores a los de net metering, lo cual resulta
sector norte son de mayor tamao que las que se ubican al sur razonable debido a que slo se paga un 60% de la tarifa de
de la ciudad. Esto se explica por el hecho de que en el sector compra de energa
sur el recurso solar es mayor, por lo que se requieren plantas Se analiza a continuacin las tarifas de desarrollo de los
ms pequeas. Por otra parte, en la Tabla II se muestran los esquemas NMET y NBIL. Estas se determinaron suponiendo
porcentajes de energas auto consumida e inyectada a la red. una vida til de 25 aos y los costos de inversin que se
De la Tabla II se puede determinar que la energa inyectada usaron para el caso con NBIL. La Fig. III muestra los costos
es igual a la energa que se compra, dado que es el para un esquema NBIL el cual se compara con la tarifa actual
complemento de la energa autoconsumida. De esta forma se del sistema cuyo valor es 0,18 USD/kWh.
- 1012 -
0,35
Finalmente, se evala la tarifa de desarrollo para sistema
con almacenamiento en bateras. Para este anlisis se
Energy Price [US$/kWh]
0,3 consider el mismo procedimiento descrito en la seccin 3

utilizando la ecuacin (8). En esta situacin el sistema se
0,25 disea para que la energa almacenada se consuma en las
horas en que no hay sol, por lo que no se requiere comprar
0,2 energa a la red, o esta compra es considerablemente menor.
Por otro lado, tambin se considera la posibilidad de vender
0,15
NORTE CENTRO SUR energa al sistema, esta ltima igualmente valorizada con el
Sector factor k = 0.6. Sin embargo, esto es poco probable que ocurra
NB-D (INV=1900) NB-D (INV=2000) Actual Price
NB-C2 (INV=1900) NB-C2 (INV=2000) dado que el precio es inferior al que se recibe cuando esta
NB-ABC1 (INV=1900) NB-ABC1 (INV=2000)
energa se almacena.
Fig. 3. Tarifas de desarrollo para Net Billing. Para el clculo de esta tarifa se consideran los costos de
inversin cotizados incorporando las bateras segn la
Como es posible observar en la Fig. 3, en las condiciones necesidad de cada sistema, donde se ha establecido un factor
actuales, slo sistemas de 1 kW seran viables desde el punto de profundidad de descarga del 60%. Los resultados son
de vista econmico. presentados en la Tabla V. Adems, en la Fig. 6 se comparan
Ahora bien, si en Chile se hubiese desarrollado el incentivo los precios calculados para la modalidad NBIL versus los
Net Metering, la implementacin de los sistemas FV de tipo precios calculados de la tabla 5.
residenciales sera ms expedito, ya que con el precio actual
de la tarifa, los sistemas calculados menores a 2 kWp seran TABLA V
rentables econmicamente, tal como se observa en la Fig. 4. TARIFA DE DESARROLLO PARA SISTEMAS CON ALMACENAMIENTO
Almacenamiento
[US$/kWh]
NORTE CENTRO SUR
0,35
D 0,32 0,32 0,28
C2 0,44 0,40 0,32
0,3
ABC1 0,53 0,50 0,26
0,25
0,2
0,55
0,15 0,5
0,45
0,1 0,4
0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4
0,35
Pp [kWp]
0,3
Price NMET Price NBIL Actual Price 0,25
0,2
Fig. 4. Precio de desarrollo para Net Metering y Net Billing.
0,15
NORTE CENTRO SUR
El costo de inversin es uno de los factores determinantes NB-D NB-ABC1 Storage-C2
del precio de desarrollo de la tecnologa. Como se puede NB-C2 Storage-D Storage-ABC1
observar en la Fig. 5, los rangos de costos de inversin Fig. 6. Comparacin de precios Modalidad NBIL versus almacenamiento.
existentes actualmente en Chile son elevados, lo que implica
que el costo de desarrollo est por encima del valor presente Para este caso se aprecia la tarifa de desarrollo es superior a
de la tarifa BT1 cuando los costos de inversin son mayores a la tarifa existente, por lo que el almacenamiento no es una
2000 USD/kW. opcin comercialmente rentable para las condiciones actuales
del mercado chileno.
0,4 5500
Se analiza finalmente el factor de autoconsumo, ndice que
permite calificar las instalaciones segn el nivel generacin
Energy Price [US$/kWH]
5000
0,35
distribuida que tengan.
Inversion [US$]
4500
0,3 A pesar que el precio de la tarifa de desarrollo, para este
4000 caso de estudio son muy elevados en comparacin con los
0,25
3500 analizados anteriormente, el factor de autoconsumo ( ) )
0,2
3000
supera el 60% para el caso ms desfavorable, tal como se
muestra en la tabla VI.
0,15 2500
0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4
Pp [kWp]
Price NBIL
INVERSION
Actual Price
Fig. 5. Comparacin de precios de energa actual y Net Billing.
- 1013 -
TABLA VI AGRADECIMIENTOS
FACTOR DE AUTOCONSUMO PARA SISTEMAS CON ALMACENAMIENTO
ENERGTICO. Los autores agradecen el apoyo financiero provistos por los
proyectos PMI ANT 1201 del Ministerio de Educacin, como
NORTE CENTRO SUR
as mismo del proyecto CONICYT/ FONDAP/ 15110019
D 0,76 0,74 0,73 Solar Energy Research Center SERC-Chile.
C2 0,67 0,66 0,64 REFERENCIAS
ABC1 0,91 0,89 0,88 [1] Ministerio de Energa, Gobierno de Chile. Estrategia Nacional de
Energa 2012-20130, Febrero 2012.
[2] Comisin Nacional de energa, Ministereio de nerga, Gobierno de
Chile. Reporte mensual del sector energetico Volumen I, Marzo 2015.
IV. CONCLUSIONES [3] Proyeto Energas Renovables No Convencionales (CNE/GTZ),
Comision Nacional de Energa, Gobierno de Chile, Las Energas
En este trabajo se ha realizado una comparacin de los Renovables No Convencionales en el Mercado Elctrico Chileno, 2009.
mecanismos de incentivos para generacin distribuida que se [4] Ministerio de Energa, Gobierno de Chile. Agenda de Energa, Un
aplican en Chile. Una de las principales conclusiones que se desafo Pas, progreso para todos, Mayo 2014
obtienen de esta investigacin es que bajo las condiciones de [5] Ministerio de energa, Aprueba Reglamento de la Ley N 20.571, que
regula el pago de las tarfas electricas de las generadoras residenciales,
mercados existente en Chile, el esquema net billing es rentable Diario Oficial de la Repblica de Chile, Ministerio del Interior y
cuando el costo de inversin es inferior a 2000 USD/kW, en Seguridad Pblica, Septiembre 2014.
cuyo caso el tamao de la planta FV bordea 1 kW. Por otra [6] Tania Varas, Diseo y anlisis de sistemas fotovoltaicos residenciales
parte, el efecto de la diferencia de irradiancia en los distintos para introducir el autoconsumo y el concepto de generacin distribuida
sectores de la ciudad no afecta significativamente este resultado. en la ciudad de Antofagasta, memoria Ingeniero Civil Industrial en
Electrnica, Universidad de Antofagasta, 2014.
Por el contrario, si existiese en Chile un esquema tipo net
[7] Pablo Ferrada, Tania Varas, Francisco Araya, Aitor Marzo, Edward
metering, el tamao de la planta FV estara en el orden de 2 kW. Fuentealba, "Evaluation of solar resource and environmental conditions
Finalmente, se tiene que la utilizacin de almacenamiento no es in the coastal line of Atacama Desert (Chile) for the implementation of
una alternativa viable todava en Chile a nivel residencial. Se photovoltaic plants", submitted to the International Conference on
Environment and Renewable Energy, 20-21 May 2015, Vienna, Austria
destaca que los resultados presentados en esta investigacin
representan el caso ms optimista de costo de inversin, [8] Ministerio de Energa, Fija frmula tarifaria aplicables a los suministros
sujetos a precios regulados que se sealan, afectuados por las empersas
existiendo en el mercado valores que estn en el rango 2000 a
concesionarias de distribucin que indica, Diario oficial de la Republica
3000 USD/kW. Futuros trabajos de investigacin se centrarn de Chile, abril 2013.
en mejorar modelos de estimacin de precios de las tarifas BT1 [9] M. Castillo-Cagigal, E. Caamao-Martn, E. Matallanas, D. Masa-Bote,
y cuantificar de manera ms exacta el factor de ponderacin k. A. Gutirrez, F. Monasterio-Huelin, J. Jimnez-Leube, PV Self-
consumption optimization with storge and Active DSM for the
residential sector, Solar energy 85 (2011) 2338-2348.
- 1014 -
Dynamic Analysis of Wind power integration into the

Northern Interconnected Power System of Chile
(Anlisis de la Integracin de Generacin Elica en el
Sistema Interconectado del Norte Grande de Chile)
Mauricio Vallejos, Marcelo Corts-Carmona, Member, IEEE, Francisco Gonzlez-Longatt and
Edward Fuentealba

Abstract Energy policy of Chile establishes that by 2025, at parte, slo contribuy en un (0,2 %) y sigue siendo un
least 20% of the annually generated energy must come from mercado pequeo para la energa elica.
renewable energy sources. In this context, many projects of solar La Asociacin Mundial de Energa Elica (WWEA, World
and wind farms have been presented for connection in ten Wind Energy Association) espera una capacidad global de
Chilean electrical systems. The aim of this study is to evaluate ms de 500.000 [MW] para el ao 2016 y alrededor de
the transient behavior of the Northern Interconnected System 1.000.000 [MW] hacia el ao 2020.
(SING) regarding the high levels of integration of wind
El ao 2012 Amrica Latina y Europa del Este fueron las
generation. The behavior of the most important wind farms
under construction and / or approved for construction is regiones del mundo con las mayores tasas de crecimiento,
analyzed. A comparative study of the technologies of fixed speed, donde cuatro pases de Amrica Latina mostraron un alto
doubly fed and full converter is carried out in two points of the crecimiento: Argentina con un 80%, Brasil con 75%,
system employing software for electrical system analysis, Nicaragua con 62% y Mxico con un crecimiento del 45%
DigSILENT. The main results show that technologies of fixed mostraron los mayores crecimientos en la regin.
speed and doubly fed have a better response in the voltage and Chile present en el ao 2014 una produccin bruta de
reactive power variables, meanwhile the angle and reactive energa elctrica de 69.897 [GWh], de los cuales 1.411 [GWh]
power performs better in a full converter technology.
(2.0%) fueron generados mediante el uso de energa elica [3].
El presente trabajo tiene por objeto evaluar la respuesta del
Index Terms Energy conversion, Power system dynamics,
Sistema Interconectado del Norte Grande (SING) ante la
Power system simulation, Wind energy integration,
integracin de parques elicos para diferentes tecnologas,
tamaos y ubicaciones. El artculo se ha organizado de la
I. INTRODUCCIN siguiente manera; En la seccin II se presentan las tecnologas
La generacin de electricidad mediante energas renovables utilizaras para producir energa elctrica a partir del viento, En
se expande velozmente, y se espera que supere al gas natural y la seccin III se valida el modelo de generador que se utilizar
que doble a la energa nuclear hacia el ao 2016, con la tecnologa convertidor completo. En la seccin IV se
convirtindose en la segunda fuente ms importante a nivel describe el SING y los proyectos elicos que se analizarn, En
mundial, despus del carbn [1]. Se estima que al ao 2018 la la seccin V se presentan los resultados de los casos
generacin de electricidad mediante energas renovables, a analizados, y finalmente en la seccin VI se entregan las
nivel global, alcanzar un 25% de la generacin bruta. conclusiones y sugerencias para futuros trabajos.
La capacidad de generacin de electricidad mediante
energa elica en todo el mundo alcanz, el ao 2012, los II. TECNOLOGAS UTILIZADAS EN TURBINAS ELICAS
282.275 [MW], de los cuales 44.609 [MW] fueron instalados
en el 2012 [2]. A. Generadores elicos de velocidad fija
De estos 44.609 [MW] instalados el 2012, Asia, represent La tecnologa elica ms simple que se utiliza para
la mayor parte de las nuevas instalaciones (36,3 %), seguida produccin de energa es la denominada de velocidad fija
de Amrica del Norte (31,3 %) y Europa (27,5 %), Amrica (FSWT, Fixed speed wind turbine). El convertidor FSWT, est
Latina un 3,9% y Australia / Oceana un 0,8 %, frica por su compuesto por un generador de induccin, el cual gira a
velocidad fija gracias a una caja de engranajes que transforma
This work was supported in part by Education Ministry of Chile Grant PMI la velocidad de giro de las aspas a la velocidad necesaria en el
ANT 1201 as well as CONICYT/FONDAP/15110019 Solar Energy rotor para generar energa a la frecuencia de la red, e
Research Center SERC-Chile. inyectarla directamente a esta. La Fig. 1, muestra un diagrama
Marcelo Corts-Carmona, Mauricio Vallejos, y Edward Fuentealba, estn
con la Universidad de Antofagasta, Facultad de Ingeniera, Departamento de
de esta turbina.
Ingeniera Elctrica, Antofagasta, Chile, Tlf. +56-55-2637475, E-mail: Como es sabido, la operacin de una mquina de induccin
marcelo.cortes@uantof.cl, mauricio.vallejosb@gmail.com, como generador demanda potencia reactiva, la cual debe
edward.fuentealba@uantof.cl, suministrarse mediante bancos de condensadores, o desde la
Francisco Gonzlez-Longatt est con Loughborouh University, School of
Electronic, Electrical and Systems Engineering W2.63, Loughborough, LE11 misma red. Adicionalmente, este tipo de convertidores
3TU, United Kingdom +44(0)150 9227061, E-mail: fglongatt@fglongatt.org. requiere una compensacin de reactivos para enfrentar las
- 1015 -
variaciones de tensin en el Punto de Conexin (PCC), la cual considerar este tipo de generadores en el estudio de la
generalmente alcanza un 30% de la capacidad del parque [4]. tecnologa FCWT.
La principal ventaja del convertidor FCTW radica en el
desacoplo entre la red y el generador, gracias a los
convertidores conectados en cascada, lo cual permite
minimizar los efectos de una falla en la red y su propagacin
al generador, y por lo tanto, proporciona una mejor respuesta
ante fallas [6]. En general, un generador elico FCWT tiene
una configuracin como se muestra en la Fig. 3.
Fig. 1: Estructura general de un convertidor FSWT.
Este tipo de sistemas presenta limitaciones debido a que

para su operacin requiere velocidades de viento dentro de un
rango limitado, y no puede inyectar potencia reactiva para
cadas de tensin en el PCC.
B. Generadores elicos doblemente alimentados Fig. 3 : Estructura general de un convertidor FCWT .
Los convertidores de velocidad variable doblemente
alimentados (DFIG, Double Feeded Induction Generator), La funcin del convertidor conectado al generador es la de
como el que se muestra en la Fig. 2, utilizan un generador de regular la velocidad y potencia del generador.
induccin de rotor bobinado, cuyos devanados estn Alternativamente este convertidor puede ser utilizado para
conectados, en el caso del estator, directamente a la red, controlar la tensin en el enlace DC.
mientras que el rotor se conecta a la red mediante un La estrategia de control de este convertidor depender del
convertidor back-to-back basado en IGBTSs. El tipo de generador utilizado y sus caractersticas. Este
convertidor del lado del rotor regula las potencias activa y generalmente se realiza mediante tcnicas de modulacin
reactiva inyectadas a la red, mientras que el convertidor vectorial SVM (Space Vector Modulation), en las cuales el eje
conectado a la red controla la tensin en la barra de corriente directo est alineado con el flujo rotacional del estator.
continua. El control de las potencias activa y reactiva se realiza a
travs del convertidor del lado de la red, el cual proporciona
una mayor flexibilidad de proveer potencia activa a la red
sobre todo durante fallas. El relativo desacople existente entre
el control de potencias activa y reactiva da paso a distintas
estrategias de control con cierto grado de independencia [6].
III. MODELOS DE GENERADOR PARA UN CONVERTIDOR

COMPLETO
Una de las principales caractersticas de la tecnologa
FCWT son los convertidores en cascada que desacoplan al
generador de la red, lo cual protege al generador de cualquier
Fig. 2 : Estructura general de un convertidor DFIG.
evento producido en sta. Para este estudio se busca analizar el
comportamiento de la tecnologa FCWT con GSIP.
Actualmente el software de modelamiento DigSILENT no
C. Generadores elicos con convertidor completo cuenta con un modelo especfico para este tipo de
Por su parte, la tecnologa de convertidores completos generadores, sin embargo, algunos autores [7], [8] han
(FCWT, Full Converter Wind Turbine), se puede utilizar ya concebido mtodos de control de la excitacin, AVR
sea con: generadores asincrnicos o sincrnicos de imanes (Automatic Voltage Regulator), de manera de emular el
permanentes en los modelos con caja de engranajes y/o con comportamiento de un GSIP en el software [8].
generadores sincrnicos de polos salientes (GSPS) o Considerando este hecho, se realizaron simulaciones en el
generadores sincrnicos de imanes permanentes (GSIP) para SING utilizando el modelo de control de la corriente
los modelos sin caja de engranajes [5]. El generador de imanes excitacin propuesto en [8], [9]. El sistema SING, posee un
permanentes presenta una serie de ventajas tcnicas en gran nmero de elementos y controladores, por lo que para
trminos de mantenimiento, tamao y reduccin de costos al lograr la convergencia se requiri utilizar pazos de integracin
no necesitar engranajes, razones por las cuales es de inters muy pequeos, lo cual genera tiempos de simulacin
- 1016 -
demasiado elevados e inestabilidad en algunos controladores IV. INTEGRACIN DE GENERACIN ELICA EN EL SING
de la base de datos existente. El Sistema Interconectado del Norte Grande, abastece la
Una forma de superar el problema definido en el prrafo zona norte de Chile, desde Arica y Parinacota por el norte
anterior es considerar lo propuesto por Achilles [7]. Este hasta la localidad de Coloso en el lmite sur de Antofagasta.
investigador prueba en sus estudios que existe una relativa Este sistema representa aproximadamente el 27% de la
equivalencia entre las componentes que se encuentran aguas capacidad instalada total en el pas, atendiendo el 7,5% de la
arriba del inversor y una fuente de corriente, por lo que poblacin nacional. Su generacin es principalmente orientada
concluye que la naturaleza del generador no implica una a satisfacer el consumo de la industria minera.
diferencia para las variables elctricas vistas desde el lado de En la matriz de generacin del SING la principal fuente de
la red ante la ocurrencia de una perturbacin aguas debajo de energa es de origen trmica y utiliza como energa primaria:
los terminales del inversor. Carbn, Gas Natural Licuado (GNL), Diesel y Fuel Oil. La
Para corroborar esto, se realiz la comparacin de la capacidad instalada del sistema para el ao 2013 era de
respuesta de ambos tipos de control. En primer lugar se simula 4.607,72 MW. Por otra parte, se tiene que la generacin bruta
un GSPS con un AVR genrico, y en segundo lugar se emula del 2013 fue 17,236 TWh/ao, de los cuales 1,355 TWh/ao
un GSIP mediante la utilizacin de un GSPS excitado fueron empleados en consumos propios y 0,468 TWh/aos se
mediante un AVR que mantiene la corriente de excitacin consumieron en prdidas de transmisin. As, la generacin
constante. neta entregada en barra a los consumidores fue 15,414
Se modelaron dos parques elicos conectados a una red TWh/ao [9]. El mismo ao 2013 se tiene que la generacin
externa representada por una fuente de tensin. Cada parque bruta mxima fue 2,226 GW, mientras que la demanda
consta de 30 aerogeneradores de 1,5 MVA cada uno, mxima fue 2,060 GW. Por lo tanto, el Factor de Carga de la
completando un total de 45 MVA. El parque N1 emula el demanda es 85,4 %.
generador sincrnico de imanes permanentes. El parque N2 El mayor volumen de energa del SING es consumido por
est modelado con un generador sincrnico de polos salientes. las grandes compaas mineras, principales clientes
Se simula una falla correspondiente a un cortocircuito trifsico industriales del sistema, esta caracterstica junto al elevado
en el punto de conexin de ambos parques en t=0[s], la cual es factor de carga, hacen del SING un sistema muy particular,
despejada luego de 150 [ms]. debido a que habitualmente los sistemas elctricos tienen un
Tal como se indica en [9], la diferencia en los modelos de factor de carga que ronda el 60%, con una alta participacin
las excitaciones de ambas mquinas, no se ve reflejada en el de clientes regulados (60%), como es el caso del Sistema
comportamiento de las variables elctricas de salida del Interconectado Central, el cual abastece la zona comprendida
inversor hacia la red, (Potencia activa y reactiva, voltajes, entre Taltal por el norte y la isla grande de Chilo por el sur.
velocidad y ngulos). En efecto, la Fig. 4 muestra que para A partir de la promulgacin de la Ley N 20.257 [10] el ao
ambos modelos las variables potencia activa, potencia reactiva 2009, la cual obliga a las empresas generadoras dependientes
y tensin tienen exactamente la misma respuesta para ambos de combustibles fsiles, a cumplir con el requisito de que al
modelos. menos un 10% de su produccin debe provenir de Energa
Renovable No Convencional (ERNC), se produjo que en
Chile, entre los aos 2009 y 2012 se han presentado para
evaluacin ambiental cerca de 50 proyectos de generacin
elctrica mediante energa elica. Esta ley fue posteriormente
modificada mediante la reciente Ley N 20.698 [11], la cual
modifica la meta de un 10% de produccin mediante ERNC a
un 20% al ao 2025.
De este modo, en el SING se han presentado para
evaluacin ambiental, desde el ao 2009 a la fecha, los nueve
proyectos elicos que se sealan en la Tabla 1. Al inicio de
este estudio el parque elico Valle de los Vientos se
encontraba en etapa de construccin, para, finalmente entrar
en operacin comercial el 21 de marzo de 2014.
Basndose en la informacin entregada por las empresas
propietarias de los proyectos, se aprecia que en la zona de
Calama se concentra gran cantidad de proyectos, los cuales
Fig. 4: Respuesta de las variables elctricas en el lado de la red. tendran un punto de conexin al SING en la S/E Calama. En
este escenario, resulta interesante analizar el comportamiento
Bajo el enfoque de este estudio, el cual se centra en el de las tecnologas dominantes en generacin elica al
comportamiento e interaccin del convertidor elico con la red concentrarse un alto nivel de este tipo de plantas en un punto
ante perturbaciones en el PCC, y en vista de los resultados comn del sistema.
observados en este apartado, se considerarn equivalentes las
respuestas tanto en parques modelados con GSPS como para
aquellos con GSIP en generadores del tipo FCWT. Por lo
tanto, las simulaciones para el convertidor FCWT se realizarn
con GSPS.
- 1017 -
TABLA 1: PROYECTOS ELICOS PRESENTADOS PARA EVALUACIN AMBIENTAL de asegurar que el parque se mantenga en servicio cuando la
EN EL SING.
tensin en el PCC vare, a consecuencia de una falla en el
sistema, dentro de la zona achurada de la Fig. 6.
Potencia
Proyecto
Fecha de
instalada Estado Adicionalmente, se deber verificar que, operando el parque
presentacin
[MW] a plena carga y ante la ocurrencia de un cortocircuito bifsico
Parque elico Sierra Gorda Este 20-12-2013 168 En calificacin
Parque elico Tchamma 18-12-2013 273 En calificacin
a tierra en uno de los circuitos del Sistema de Transmisin al
Parque elico Calama B 10-09-2012 75 Aprobado cual se conecta el parque, la absorcin neta de potencia
Parque elico Andes Wind Park 24-07-2012 65 Aprobado reactiva deber ser nula en tanto la tensin en el punto de
Parque elico Calama A 22-06-2012 108 Aprobado
Parque elico Loa 30-05-2012 528 Aprobado conexin se mantenga bajo los 0.9 pu, a excepcin del perodo
Parque elico Calama 07-06-2011 128 Aprobado comprendido entre el tiempo mximo de despeje de la falla
Parque elico Ckani 04-05-2011 240 Aprobado
Parque elico Valle de los vientos 16-04-2009 99 Aprobado (TMDF) y los 30 ms posteriores a ste, periodo en el cual la
absorcin neta de potencia reactiva del parque no deber
superar el 30% de la potencia nominal de ste.
El proyecto parque elico Valle de los vientos se
compone de 45 turbinas de entre 2,1 y 2,3 MW cada una,
teniendo un factor de planta esperado de 31%. Se proyect en
un principio que el Parque Elico entre en servicio a mediados
del ao 2012, sin embargo, su operacin comercial se inici el
27 de marzo de 2014.
El punto de conexin contemplado para el Parque Elico es
la barra existente de 110 kV de la S/E Calama, a travs de una
lnea de transmisin de aproximadamente 13,2 km que une la
mencionada barra con la subestacin elevadora de Valle de
los Vientos.
El Parque elico Calama se proyecta con una capacidad
instalada de 128 [MW]. La conexin de este parque se
Fig. 6: Requerimientos de tensin ante fallas segn NTSyCS.
realizara en la barra de 110 kV de la sub estacin Calama,
mediante una lnea de transmisin de 28,5 [Km]. La Fig. 5
muestra el esquema de conexin de ambos parques a la S/E Donde:
Calama. T1 = 0 [ms], Tiempo de inicio de la falla.
T2= TMDF1
T3 = T2+20 [ms]
T4 = 1000 [ms]
Los requerimientos para generadores elicos en Chile, en

general, son una adaptacin de la normativa alemana, y esta,
en general, no dista significativamente de los requerimientos
tcnicos impuestos en otros pases con altos niveles de
generacin elica, en los que se busca proveer a las centrales
elicas con las capacidades de control y regulacin existentes
en las plantas convencionales, de modo de asegurar una
operacin segura, confiabilidad y econmica de los sistemas
Fig. 5: Esquema de conexin parques elicos Valle de los Vientos y Calama. de potencia [13].
El parque elico Loa I se ubica entre las comunas de Mara V. RESULTADOS

Elena y Tocopilla, consta de dos etapas idnticas denominadas
Loa I y Loa II, ambas de 264 MW. Para la conexin de este Se evalu el efecto en el comportamiento dinmico en el
parque se supuso una conexin directa a la ampliacin de la PCC de los parques elicos sealados en la seccin IV. El
Lnea Crucero Lagunas 220 kV, proyectada por la direccin anlisis del comportamiento dinmico del sistema se realiza
de obras del CDEC, mediante una subestacin denominada mediante simulaciones en el software DigSILENT Power
Quillagua. Factory. Estas simulaciones se realizaron escalando los
La conexin de cualquier unidad generadora al SING, est modelos de los respectivos convertidores elicos para alcanzar
sujeta a los requerimientos tcnicos impuestos por la la potencia del parque completo, debido a que este estudio se
Comisin Nacional de Energa (CNE), mediante la Norma centra en la interaccin entre el parque y la red, y no en los
Tcnica de Seguridad y Calidad de Servicio (NTSyCS) [12]. efectos al interior del parque, los resultados del escalamiento
En lo referente a parques elicos, y la respuesta de los no incide en mayores errores entre los modelos [14].
niveles de tensin ante fallas producidas en la red de En cada uno de los casos analizados se analiza el
transmisin, la normativa seala especficamente que, las comportamiento dinmico de los parques elicos ante un
unidades de un parque elico debern ser diseadas de modo
- 1018 -
cortocircuito bifsico a tierra producido en t=1 [s], con una segn el tipo de tecnologa, donde se aprecia que el parque
reactancia a tierra de 50 [Ohm] y un tiempo de despeje de 100 modelado con generador de induccin doblemente alimentado
[ms] en el PCC. tiene una respuesta mucho mejor respecto a las otras
tecnologas, esto principalmente, a su capacidad de control de
A. Parque elico Loa
la inyeccin de potencia reactiva, en lo cual el generador
El proyecto Loa es el de mayor tamao proyectado para el FCWT se encuentra en desventaja, tal como se refleja en la
SING. El parque est programado para construirse en dos Error! No se encuentra el origen de la referencia.9.
etapas 256 MW cada una. En este trabajo se simula una
perturbacin conforme a lo definido en el prrafo anterior para
la primera etapa, es decir, un parque de 256 MW. La Fig. 7
muestra la respuesta de la potencia activa para las tres
tecnologas. En estas se observa que el tiempo de recuperacin
para la tecnologa FCWT en menor que las otras tecnologas.
Fig. 9: Frecuencia en la red en parque elico Loa I.
B. Anlisis conjunto de parque Valle de los Vientos y

Calama
En este caso se analiza una falla para el caso en que operan
en barras cercanas en Calama los proyectos Valle de los
Fig. 7: Potencia activa inyectada a la red en parque elico Loa I. vientos y Calama. En este contexto, los anlisis se centrarn
en el comportamiento dinmico del parque elico, donde se
Una situacin similar ocurre en la respuesta de la verificar el cumplimiento de los requerimientos normativos
frecuencia que se aprecia en la Fig. 8, donde al modelar los especificados en la NTSyCS [12].
parques mediante FSWT las oscilaciones se presentan de En la Fig. 10 se muestra el comportamiento dinmico de las
forma ms prolongada, con DFIG, las oscilaciones tienen una tensiones en los puntos de conexin de cada parque al sistema
menor duracin, pero valores peak ms pronunciados, interconectado para los tres tipos de tecnologas evaluadas en
mientras que al modelar los parques con FCWT las este estudio, donde, desde arriba hacia abajo, se muestran las
fluctuaciones en la frecuencia son ms acotadas y de menor respuestas de los parques modelados con FSWT, DFIG y
intensidad. FCWT.
Fig. 10: Respuesta de la tensin en los PCC proyectos Valle de los Vientos y
Calama.
Fig. 8: Frecuencia en la red en parque elico Loa I.
Las simulaciones revelan que las tensiones en ambos
Por otra parte, la tensin se recupera para los tres casos parques se recuperan dentro de los tiempos establecidos por la
dentro de los tiempos establecidos por las norma chilena y por normativa para los casos en que el parque esta modelado
normas internacionales, estos tiempos de recuperacin varan mediante las tecnologas FSWT y DFIG, estos tiempos de
- 1019 -
recuperacin varan levemente segn el tipo de tecnologa. Por

su parte el FCWT no es capaz de recuperar los niveles Al modelar los parques mediante la tecnologa de velocidad
nominales de tensin, siendo, segn los requerimientos de la fija, estos presentan mayores dificultades en recuperar la
norma chilena, necesaria la desconexin del parque que potencia de consigna, aunque siempre dentro de los lmites
presenta la falla, en este caso, el parque elico Calama. Esto se permitidos por la norma, en ambos parques.
aprecia en la Fig. 10, donde la grfica inferior, presenta
niveles de tensin para el Parque Elico Calama (PEC) bajo VI. CONCLUSIONES
los 0.7 [p.u], mientras que el parque elico Valle de los En este estudio se ha analizado el comportamiento dinmico
Vientos presenta niveles de tensin en el punto de conexin en del SING ante la presencia de parques elicos de distinta
el lmite permitido por la norma, siendo especficamente 0.808 tamao y con distintos puntos de conexin De estos anlisis se
[p.u]. ha podido concluir que la tecnologa FCWT presenta una
En lo que corresponde a la potencia reactiva inyectada hacia mejor respuesta en la recuperacin de los niveles de frecuencia
la red se aprecia que durante el perodo que se sostiene la falla, y potencia activa inyectada a la red. Por otra parte, la
para el caso de un modelamiento mediante FSWT, el parque tecnologa DFIG tiene en general una mejor respuesta en
Valle de los vientos absorbe potencia reactiva, potencia la cual voltaje y potencia reactiva. Esta mejor respuesta se manifiesta
supera levemente los lmites establecidos por la normativa. en un menor tiempo de oscilacin. Para el caso en que dos
Por su parte al modelar el parque mediante FCWT, el parque parques se conectan a la misma barra, la tecnologa FCWT
Valle de los vientos retoma la operacin normal, en trminos presenta deficiencias al no poder mantener la tensin en el
de potencia reactiva, mientras que el parque Calama no puede PCC dentro de los mrgenes establecidos por la normativa,
recuperar la potencia nominal. La Fig. 11 presenta los por lo cual debe salir de operacin segn lo establece la norma
resultados de las simulaciones para la potencia reactiva. tcnica. Futuras investigaciones en este campo podran
incorporar el estudio de la compensacin de reactivos para
parques del tipo FCWT, as como los controladores asociados
a esta tecnologa, de modo de desarrollar una estrategia de
control adecuada para casos en que ms de un parque se
conecte a un mismo punto de un sistema de transmisin.
VII. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el apoyo financiero provistos por los

proyectos PMI ANT 1201 del Ministerio de Educacin, como
as mismo del proyecto CONICYT/ FONDAP/ 15110019
Solar Energy Research Center SERC-Chile.
Fig. 11: Respuesta de la potencia reactiva en los PCC proyectos Valle de los VIII. REFERENCIAS
Vientos y Calama.
[1] International Energy Agency (EIA),
La Fig. 12 muestra las respuestas en trminos de potencia http://www.iea.org/topics/renewables/, 23 09 2014. [En lnea].
activa inyectada a la red, En esta figuras se aprecia un Available: http://www.iea.org/topics/renewables/. [ltimo acceso: 23 09
comportamiento estable en el parque modelado mediante 2014].
FCWT, mientras que el parque DFIG presenta leves [2] World Wind Energy Association, World Energy Report, Bonn, 2012.
oscilaciones tras el despeje de la falla, aunque dentro de los [3] Comisin Nacional de Energa, Balance Nacional de Energa 2014,
rangos admitidos por la normativa. Santiago, 2015.
[4] C. Rahmann, H. Haubrich, A. Moser, R. Palma-Behnke, L. Vargas y M.
Salles, Justified Fault-Ride-Through Requirements for Wind Turbines
in Power Systems, IEEE Trans. Power Syst., vol. 26, n 3, pp. 1555-
1563, Aug. 2011.
[5] C. Z. T. R. Blaabjerg F, F. Blaabjerg, Z. Chen, R. Teodorescu y F. Lov,
Power Electronics in Wind Turbine Systems, de Power Electronics
and Motion Control Conference, 2006. IPEMC 2006. CES/IEEE 5th
International, Shanghai, 2006.
[6] A. Perdana, Dynamic Models of Wind Turbines, Ph.D. dissertation,
Chalmers Univ. Technol, Gotteborg, Sweden, 2008.
[7] P. M. Achilles S, Direct Drive Synchronous Machine Models for
Stability Assesment of Wind Farms, de 4th Int. Workshop Large Scale
Integration ofWind Power and Transmission Networks for Offshore
Windfarms, Billund, Denmark, Oct. 2003.
[8] F. Gonzalez-Longatt, P. Wall y V. Terzija, A simplified Model for
Dynamic Behavior of Permanent Magnet Synchronous Generator for
Direct Drive Wind Turbines, de IEEE Power Tech, Trondheim, 2011.
Fig. 12: Respuesta de la potencia activa en los PCC proyectos Valle de los
Vientos y Calama. [9] CDEC-SING, Anuario y Estadsticas de Operacin 2013, 2013. [En
- 1020 -
lnea]. Available: http://www.cdec- [12] Comisin Nacional de Energa, Norma Tcnica de Seguridad y Calidad
sing.cl/html_docs/anuario2013/idiomas/esp/index.html#1/z. [ltimo de Servicio, Santiago, 2009.
acceso: 16 06 2014]. [13] O. Goksu, R. Teodorescu, P. Rodriguez, P. Jansen y L. Helle,
[10] Ministerio de Economa, Fomento y Reconstruccin, Ley 20.257, Overwiew of Recent grid Codes for Wind Power Integration, de 12th
Introduce modificaciones a la Ley General de Servicios Elctricos, International Conference on Optimization of Electrical and Electronic
Ministerio de Economa, Santiago, 2008. Equipment (OPTIM), 2010.
[11] Ministerio de Energa, Ley 20.698, Propicia Ampliacin de la Matriz [14] F. Sada, Aggregate Model of Large Wind Parks for Power System
Energtica., Ministerio de Energa, Santiago, 2013. Studies, Master's Thesis KTU, Stockholm, Sweden, 2011.
- 1021 -
- 1022 -
Construction of an Impulse Current Generator

Prototype Applied in Electrical Grounding Systems
Rafael Ferraz, Sostenes Oliveira, Alan Silva, Jose Nerys, Aylton Alves, Wesley Calixto, Member, IEEE
AbstractThis paper presents a device that is able to re- Equalization of the potential to avoid fatal accidents in
produce atmospheric discharges in a small scale. First, there case of a short circuit phase to ground
was simulated an impulse generator circuit that could meet the
main characteristics of the common lightning strokes waveform. This paper emphasizes in the grounding systems that aim
Later, four different generator circuits were developed with the the protection against atmospheric discharges. With the current
selection made by a microcontroller. Finally, the output was existing technology, there is not any device or safe methods
subject to amplication circuits that increased its amplitude. The able to prevent the occurrence of lightning in a specic area
impulses generated had a very similar shape compared to the [1]. Thus, it is necessary to invest in ways capable of standing
real atmospheric discharges to the international standards for
impulse testing. The apparatus is meant for application in electric this nature events and therefore avoiding great damage in
grounding systems and for tests in high frequency to measure electric installations or in residential areas.
the soil impedance.
Index terms - atmospheric discharges, grounding system, B. Characteristics of Atmospheric Discharges
high frequency electric systems, impulse current generator.
There are many types of atmospheric discharges. They
can occur between clouds, inside a cloud, cloud to air from
I. I NTRODUCTION ground to cloud and from cloud to ground [8] [2] as it
is illustrated in Fig. 1. Taking the soil as a reference for
A. Grounding Systems potential, the discharges can also be classied as positive of
Every installation of high and low voltage, in order to have negative, depending of the difference in potential it makes on
satisfactory performance and safety against accidents, must the ground. The majority of incidences in buildings up to 100
have a grounding system well built and projected such that m occurs from cloud to ground (positive potential) [5]. As
it adequates to its own needs [3]. According to [3] the main fo higher and/or more exposed buildings the most common
functions of grounding system are: occurrences of lightning are from ground to cloud (negative
Safety of actuating in protection;
potential) [1]. The apparatus developed in this paper consists
Protection against atmospheric discharges;
of positive injection of potential in the ground simulating a
Protection against a possible contact of a person with any
discharge from high to below.
metallic part that might be energized of an installation; The atmospheric discharges are known to be very quick,
with total time of discharge rarely exceeding 1 millisecond.
Paper submitted on August 5th , 2015. The authors would like to thank They are featured for reaching their maximum value in ampli-
the National Counsel of Technological and Scientic Development (CNPq), tude very quickly, whereas they decay with much lower rate.
the Research Support Foundation for the State of Goias (FAPEG) and the In Fig. 2, T 1 is the front time, which means it is the time
Coordination for the Improvement of Higher Education Personnel (CAPES)
for nancial assistance to this research. needed for the impulse to reach its maximum value; T 2 is the
Rafael Ferraz is a MD candidate in Electrical and Computer Engineering tail time, which means it is the time needed for the impulse
at Federal University of Goias (UFG), and is with the Experimental and to reach 50 % after the impulse peak; Imax is the maximum
Technological Research and Study Group (NExT), 74055-110 Goiania-GO
Brazil (e-mail: rafael.silvaferraz@gmail.com). value (amplitude) of the impulse.
Sostenes Oliveira is with the Experimental and Technological Research and For T 1, the values adopted for testing according to [1] and
Study Group (NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania- [4] are usually up to 10s. As for T 2, values vary from 10s
GO Brazil (e-mail: sgmoliveira92@gmail.com).
Alan Silva is a MD candidate in Electrical and Computer Engineering at to 350s. If the waveform represents the current, Imax can
Federal University of Goias (UFG), a professor at the Federal Institute of reach values up to 200kA [2].
Goias, Anapolis, and is with the Technological Research and Study Group
(NExT), Federal Institute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-
mail: alan.silva@ifg.edu.br). C. High Frequency Study
Jose Nerys is a professor/researcher at Federal University of Goias (UFG)
in the Electrical and Computer Engineering Department, 74001-970 Goiania- Since atmospheric discharges happen in such short time, the
GO Brazil (e-mail: jwlnerys@gmail.com). study of its effects in electric installations must be considered
Aylton Alves is a coordinator of the Experimental and Technologi- a case of high frequency phenomena. Many previous studies
cal Research and Study Group (NExT) and a professor at Federal In-
stitute of Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: prayl- have already showed how the soil reacts differently when
ton@hotmail.com@gmail.com). subject to high frequency systems instead of low frequency
Wesley Calixto is researcher/professor at Federal University of Goias ones [12], [9], [11], [7]. Moreover, the study made in [11]
and Technological Research and Study Group (NExT), Federal Institute of conrmed what other previous works [12] had already proven:
Goias (IFG), 74055-110 Goiania-GO Brazil (e-mail: w.p.calixto@ieee.org) in high frequencies the soil impedance tends to be higher,
- 1023 -
Fig. 3: Impulse Generator Circuit developed in Simulation.
A1 and V 1 are, respectively, the ampere-meter and the

voltmeter scopes to see the wave form of the current and
of the voltage that is applied to the Load.
C1 is the Tail capacitor and C2 is the front capacitor
Rc is the charging resistance of the capacitor C1
R1 is the Tail resistor and R2 is the front resistor
Through simulation, it was noted that the values for the

resistor R1 and the capacitor C1 are the main inuencers for
the front time T 1. As for R2 and C2, they most inuence the
Fig. 1: Different types of lightning: a)cloud to ground b)ground tail time T 2.
to cloud c)inside cloud d)cloud to stratosphere e)cloud to air
f)between clouds
III. D EVICE CONSTRUCTION
The developed device has the intention to simulate wave-
forms of lightning strokes cloud to ground by generating
voltage impulses that can be applied to the soil.
The device can be operated by connecting it to a common
220 V voltage source, but it also has two batteries (5 V
and 24 V ) to feed some internal circuits. It has 2 modes of
functioning: standalone and connected to computer via serial
communication. In this paper we will describe just the mode
using serial communication.
A. Triggering Circuit
Fig. 2: Parameters of an impulsive wave A microcontroller PIC16F628A was used to be the com-
mand center of the whole device. It triggers the internal circuits
and also makes connection with a computer through the serial
as its capacitive and/or inductive characteristics become more ports. A diagram of its connections is shown in Fig. 4.
accentuated .
Some Institutes as the International Eletrotechnical Com-
mission (IEC) and the Institute of Electrical and Electronics
Engineers (IEEE) create standards for high frequency ground-
ing systems tests [3], [6], [1]. Rising times up to 10 s are
the most common in standards for grounding tests [1], [4].
II. I MPULSE G ENERATOR C IRCUIT S IMULATION

Before the construction of the impulse generator circuit,
there were made many simulations in order to best represent
the real shape of a lightning impulse. The implemented circuit Fig. 4: Microcontroller connections.
was similar to those used in [9] and [10]. Fig. 3 illustrates the
simulated circuit. To power up the PIC, a battery of 24 V was used, but as
where: the PIC can receive only 5 V , the IC 7805 was used to limit
V o is the source Voltage; the source as shown in Fig. 5.
- 1024 -
C. Amplication Circuit
There are two steps of amplication. The rst one runs at

24V and it prepares the Impulse output of Fig. 6 in such a way
that its maximum value saturates the base of the transistor Q6
illustrated in Fig. 8. Fig. 7 shows how this amplication works.
Fig. 5: Adjustment of voltage for the PIC powering.
In order to trigger the impulse generator circuits, the micro-

controller must generate enough current to saturate the base of
the transistors Q1 and Q3 shown in Fig. 6. For this reason, the
output pins of the PIC needed to be connected to the ULN2308
IC in order to boost their voltage values, since the natural Fig. 7: First Amplication Step
output is not enough to trigger the circuits.
The second step is illustrated in Fig. 8 and it shows how the

B. Impulse Generator
Wave Form output of the circuit in Fig. 7 gets to the base of
Four distinct circuits with different values of Capacitance the transistor and after amplication it can reach amplitudes
were made. Fig. 6 shows how the impulse generator was built that overpass values of 1 kV .
based on the simulated one in Fig. 3.
Fig. 6: Impulse generator actual circuit
The chosen values for C1 and C2 for each circuit are

presented in Table I. RV 1 and RV 2 are 1 k potentiometers,
which means they have a variable resistance that can be
adjusted according to the desired situation. They correspond
to R1 and R2 of the simulated circuit.
Fig. 8: Second Amplication Step
TABLE I: Values for C1 and C2
Circuit C1 (nF ) C2 (nF )
The 1.5kV source in Fig. 8 is detailed in Fig. 9.
1 10 1
2 150 10
3 330 10
4 470 22
The pnp transistor Q3 initiates the process as a closed

switch that allows the 24 V source to charge the rst capacitor
C1. Then a pulse command comes from the microcontroller
and gets to the base of Q3 making it to be an open switch
preventing any current return. Concurrently, a pulse gets to the
base of the npn transistor Q1, allowing the capacitor C1 to
discharge over R1, R2 and C2. An impulse of voltage is then
generated as an output. Fig. 9: Impulse generator actual circuit
- 1025 -
An oscilloscope will read the voltage output of the system, 35
which will be applied to the soil, as well as it reads the current 30
generated. 25
Current (mA)
20
D. Serial communication with computer 15
In order to communicate with the computer, a MAX232 10
component was used. It allows the PIC to receive and send 5
signals from the rs232 port of the computer. In the computer,

0 100 200 300 400 500 600
the operator can choose among the four different circuits to Time (s)
generate the desired impulse.

Fig. 12: First waveform
45
40
35
Current (mA)
30
25
20
15
10
0
0 200 400 600 800 1000
Time (s)
Fig. 10: Impulse generator actual circuit
Fig. 13: Second waveform
IV. R ESULTS 50
All the previous circuits were built and put inside a wooden 45
40
box with a turn on/off switch, a LCD monitor and the outputs 35
Current (mA)
to connect to a computer and to the electrodes that can be 30
applied in the soil. A picture of the prototype can be seen in 25
20
Fig. 11. 15
10
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Time (s)
Fig. 14: Third waveform
45
40
35
Current (mA)
30
25
20
15
10
Fig. 11: Prototype alongside with a oscilloscope and a laptop 5
for gathering and processing data respectively 0 100 200 300

Time (s)
400 500
Fig. 12 to Fig. 15 illustrate the four different waveforms

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