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unidad

Lenguaje de programacin .Es un lenguaje formal diseado


para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por
mquinas. Controlar el comportamiento fsico y lgico de una
mquina, para expresar algoritmos con precisin, o como
modo de comunicacin humana.
Programacin textual por guiado.
Mtodo de programacin permite indicar la tarea al robot
a travs de un lenguaje de programacin especfico.
Un programa se entiende como una serie de rdenes que
son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto,
existe un texto para el programa.
Nivel robot: si las rdenes se refieren a los movimientos a
realizar por el robot
Nivel tarea: si las rdenes se refieren al objetivo a conseguir
Nivel objeto: si las rdenes se refieren al estado en que
deben ir quedando los objetos
Lenguaje Explcito: El operador es el responsable de
las acciones de control y de las instrucciones adecuadas
que las implementan.
Lenguaje Implcito: Estar basada en la modelacin del
mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno
y el propio sistema toma las decisiones.
Programacin Bsica. El robot es guiado por los puntos por los
cuales se desea que pase durante la fase de ejecucin
automtica del programa Extendido.
Transferencia de control. La finalidad de las estructuras de
control es que el flujo siga una secuencia distinta. Secuencia,
seleccin, repeticin.
Estructura de secuencias. La condicin es la que se escribe
dentro del rombo y de acuerdo al valor lgico (cierto o falso)
la accin toma uno u otro camino.
A>B. Seleccin simple
Cuando el rombo solo lleva a un operado relacional
A>B or B>C. Seleccin compuesta
Se tiene que utilizar cuando tienen que utilizar una nica
accin. Se construye cuando se necesitan ms de dos
operadores.
Cuando una condicin es cierta se ejecutan las
instrucciones dentro de la estructura de seleccin.
Estructuras repetitivas. Se dividen en 3:
Lazo mientras (while). Permite repetir un conjunto de
instrucciones.
Ciclo hacer (do- while). Primero se realiza el conjunto de
instrucciones y despus analiza la condicin.
Buble para hacer desde hasta (for). Repite instrucciones
un nmero definido de veces.

Lenguaje de sistemas inteligentes


Son programas que se han diseado principalmente para
emular un comportamiento inteligente. Incluyen algoritmos de
juego tales como el ajedrez, programas de comprensin del
lenguaje natural, visin por computadora, robtica y "sistemas
de expertos". Responde a una interfaz ensamblador, el
segundo a interfaz compilador y el ltimo a interfaz interprete.
STRIPS, HILAIRE, ANORAD, VAL, EMILY,RPL, SIGLA, MAL,
RCL,APL.
Programacin gestual. Consiste en guiar el brazo del robot
directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir.
Maquina on-line
Programacin textual. Las acciones que ha de realizar el
brazo se especifican mediante las instrucciones de un
lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line).
Mtodos de programacin.
Movimiento manual del robot. El programador
posiciona directamente al robot en la posicin a alcanzar.
El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el
operador realiza en el robot esclavo son seguidos por el
maestro. La estructura del esclavo es igual a la del
maestro excepto que la pinza es sustituida por otros
dispositivos.
Teclado, joystic u otros. El robot se posiciona desde un
puesto de mando que registra las posiciones para su
posterior ejecucin. Los ejes se pueden controlar con
independencia, pudiendo controlar su velocidad. Este es
el mando ms usado en la programacin gestual.
El control por medio del computador dispone de un
lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicacin utilizando solo el terminal del
computador. Los objetivos que se persiguen al usar un
computador para controlar el proceso son los siguientes:
1. Eficiencia en la operacin.
2. Facilidad de operacin
3. Seguridad
4. Producto de mayor calidad
5. Reduccin del desperdicio
6. Reduccin del impacto ambiental debido a la produccin
7. Reduccin de tiempo de produccin
8. Control Secuencial
Teach pendant. El Teach Pendant es un dispositivo el cual
puede ser usado para controlar un robot a distancia. Al usar
el Teach Pendant el usuario puede trabajar con el robot sin
estar atado a una terminal fija. cuenta con una pantalla la
cual puede ser empleada para ver y editar comandos.
Adems, se puede mirar a travs del historial de comandos
dados al robot, en compaa de un teclado para ingresar
comandos.
Robomind. Es un programa de introduccin a la
programacin que emplea lenguaje ROBO, un lenguaje
sencillo para uso educativo, que permite a los principiantes
aprender los fundamentos de la computacin mediante la
programacin de un robot simulado.
Soldadura: por puntos y arco
En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un
punto para la fusin conjunta de ambas partes,
denominndose a este tipo de soldadura por puntos
La soldadura de arco continua se utiliza para obtener
uniones largas o grandes uniones soldadas en las
cuales, a menudo, se necesita un cierre hermtico
entre las dos piezas de metal que se van a unir.
Montaje y carga
Prensado y conformado de tubos
Carga de eslabon de cadena martima en maquina
soldadora
Pintura
Aplicacin de adhesivos: En la industria del automvil
los robots son frecuentemente utilizados para la
aplicacin de cordones de material sellante o
adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas,
material anticorrosin, etc).
Corte. Los mtodos de corte no mecnicos ms
utilizados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua,
dependiendo de la naturaleza del material a cortar.
No provoca un aumento de temperatura en el
material.
No es contaminante.
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales.
Costo de mantenimiento
Paletizacin. Es un proceso bsicamente de
manipulacin, el cual consiste en disponer piezas
sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet.
Estas piezas ocupan posiciones predeterminadas
asegurando estabilidad, y facilidad de manipulacin.
Un tpico ejemplo de aplicacin del robot al paletizado
es la formacin de palets de productos alimenticios.