Carlos Andrs Perilla H.

Cd. 20162101009

Control Optimo

Del sistema trmico se tiene la siguiente planta,

Asumimos que en las paredes de los recipientes no se almacena energa,

entonces:

d t c t c t l
1. qi =Cc +
dt R1

t c t l dt t
2. =Cl l + l
R1 dt R2

Despejamos tc en la ecuacin numero 2

1 1 dt t 1 dt t 1
t c t l=C l l + l t c =C l l + l + t l
R1 R1 dt R 2 R 1 dt R 2 R1

1 dt 1 1 1 dt 1 1
R1
t c =C l l +
dt
+
(
R2 R 1 R1)
t l t c =C l R1 l + R 1
dt
+
(
t
R 2 R1 l )
d tl R1
t c =Cl R1
dt ( )
+ 1+ t
R2 l

Derivando tc
 2
dtc d t R d tl
dt
=Cl R1 2l + 1+ 1
dt R2 dt ( )
d tc
Reemplazando tc y en la ecuacin 1 se tiene
dt

d t c t c t l dt 1 1
qi =Cc + qi=C c c + t c t l
dt R1 dt R 1 R1

(
qi =Cc C l R 1
d tl
dt 2 ( ) ) (
+ 1+
R 1 d tl
R 2 dt
+
1
R1
dt
dt ( ))
R
R2
1
Cl R1 l + 1+ 1 t l t l
R1

d 2 t l C l R 2+C c ( R1 + R2 ) d t l 1
qi =Cc Cl R1 2 + + t
dt R2 dt R2 l

d 2 t l Cl R2 +C c (R 1+ R2 ) d t l 1 1
+ + t l= q
dt 2
C c C l R 1 R2 dt C c C l R1 R2 C c C l R1 i

Se definen las constantes

C l R2 +C c (R1+ R2)
k 1=
C c C l R1 R 2

1
k 2=
C c C l R1 R 2

1
k3 =
C c C l R1

2
d tl d tl
2
+k 1 + k 2 t l=k 3 qi
dt dt

Aplicando transformada de Laplace, condiciones iniciales iguales a cero,

s 2 T l ( s )+ k 1 s T l ( s )+ k 2 T l ( s )=k 3 Qi (s)
 Tl (s ) k3
= 2
Qi (s) s + k 1 s+ k 2

Despejamos tl en la ecuacin numero 1

dtc 1 1 1 dt 1
qi =Cc + t c t l t l =Cc c + t c qi
dt R1 R1 R1 dt R 1

d tc
t l =C c R1 +t R 1 q i
dt c

Derivando tl

2
dtl d t dt dq
=Cc R1 2c + c R1 i
dt dt dt dt

dtl
Reemplazando tl y en la ecuacin 2 se tiene
dt

t c t l d t l tl dtl R1
R1
=Cl
dt R2
+ t c =C l R 1
dt ( )
+ 1+ t
R2 l

d2 t c d t c
(
t c =Cl R1 C c R1
dt 2
+
dt
dq
dt ) ( )(
R
R2
dt
R 1 i + 1+ 1 Cc R1 c + t c R 1 q i
dt )
d 2 t c C l R1 R2 +C c R1 (R1 + R1) d t c R 1 d q R (R + R )
C c Cl R12 2
+ + t c =Cl R12 i + 1 1 1 q i
dt R2 dt R 2 dt R2

d 2 t c Cl R2 +Cc (R1 + R1 ) d t c 1 1 d q i ( R1 + R 1 )
+ + tc = + q
dt 2
C c C l R 1 R2 dt C c Cl R1 R 2 C c dt Cc Cl R1 R 2 i

Se definen las constantes

Cl R2 +C c (R1 + R1 )
k 4=
C c C l R 1 R2
 1
k5 =
C c C l R1 R 2

1
k6 =
Cc

(R 1+ R 1)
k7 =
C c C l R 1 R2

d2 t c dt dq
2
+k 4 c +k 5 t c =k 6 i + k 7 qi
dt dt dt

Aplicando transformada de Laplace, condiciones iniciales iguales a cero,

s 2 T c ( s )+ k 4 s T c ( s ) +k 5 T c ( s )=k 6 s Qi ( s )+ k 7 Qi (s)

Tl (s ) k s+ k 7
= 2 6
Qi (s) s + k 4 s+ k 5

Colocando las dos funciones de transferencia en cascada tenemos la funcin de

transferencia total del sistema,

Y (s) k 3(k 6 s+ k 7 )
= 2
U (S) ( s + k 1 s+ k 2 )( s2 +k 4 s+ k 5 )

Reemplazando los valores de las constantes,

3 3
R1=40, R2 =100,C c =110 , Cl =110

C l R2 +C c (R1+ R2) 1 1
k 1= =0.6 , k 2= =0.025 , k3 = =2.5
C c C l R1 R 2 C c C l R1 R2 C c C l R1

Cl R2 +C c (R1 + R1 ) 1 1
k 4= =0.6 , k5 = =0.025 , k6 = =10 y
C c C l R 1 R2 C c C l R1 R 2 Cc

(R 1+ R 1)
k7 = =3.5
C c C l R 1 R2
Finalmente, la funcin de transferencia del sistema es,

Y (s) 25(10s +3.5)

= 2
U (S) ( s +0.6s+0.025 )( s 2+ 0.6s+ 0.025)

Y (s) 25(s+0.35)
=
U (S) ( s+0.554951 )( s+ 0.554951 )( s+0.045049 )( s +0.045049 )

Cuyo diagrama de bloques es,

Aplicando variables de estado,

X 1=0.045049X 1 + X 2 ; X 2=0.045049X 2 + X 3

X 3=0.554951X 3 + X 4 ; X 4 =0.554951X 4 + U ( s )

Y ( s )=8.75X 1 +25X 2

Expresando en forma matricial se tiene,

[ ][ ][ ][]
X 1 0.045049 1 0 0 X1 0

X2 0 0.045049 1 0 X 0
= 2 + U (s)
X 3 0 0 0.554951 1 X3 0
X 4 0 0 0 0.554951 X 4 1

[]
X1
X
Y ( s )=[ 8.75 25 0 0 ] 2
X3
X4

Se define como referencia la salida del sistema con,

 [ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
Qv= y r=1
0 0 1 0
0 0 0 1

Aplicando la ecuacin algebraica de Riccati en tiempo continuo se obtienen los

siguientes polos del sistema,

1=3.0501+i
2=3.0501i
3 =696.7314e003+ 668.3649e-003 i
4=696.7314e003668.3649e-003 i

Y el vector de ganancias de realimentacin,

Kr=[ 867.8297e-003 2.7686 2.72692.0454 ]

Aplicando realimentacin de estados, ubicando las ganancias con su respectiva

variable de estado

Cuya respuesta a una referencia escaln de magnitud 1 y salida normalizada

en 1 es:
Ahora se vara el peso de Qv y de r, para observa su comportamiento con
respecto a la curva de referencia que se encontr, utilizando la ecuacin
algebraica de Riccati en tiempo continuo.
Se implementa el siguiente sistema para comparar las dos seales, en el que
se varan las ganancias de realimentacin de estados del sistema en la parte
inferior dependiendo de los valores hallados al variar Qv y r, se mantienen
constantes en el de la parte superior con los resultados de referencia

Variando los valores de Qv y r se obtiene,

 [ ]
10 0 0 0
0 10 0 0
a) Qv= y r =1
0 0 10 0
0 0 0 10

Polos del sistema,

1=3.0501+i
2=3.0501i
3 =696.7314e003+ 668.3649e-003 i
4=696.7314e003668.3649e-003 i

Vector de ganancias de realimentacin,

Kr=[ 2.79757.7338 6.9093 4.3569 ]

La curva de respuesta muestra un adelanto con respecto a la curva de

referencia hallada con anterioridad, lo que certifica que, al darle ms peso a la
Qv del sistema, este responde con mayor rapidez, se observa tambin que el
sobrepico presentado aumenta al aumentar la velocidad de respuesta del
sistema.

Curva de respuesta,
 [ ]
0.1 0 0 0
0 0.1 0 0
b) Q v= y r=1
0 0 0.1 0
0 0 0 0.1

Polos del sistema,

1=383.4698e-003+584.0819e-003 i
2=383.4698e003584.0819e-003 i
3 =775.4044e-003+217.1388e-003 i
4=775.4044e003217.1388e-003 i

Vector de ganancias de realimentacin,

Kr=[ 264.5535e003 1.0586 1.195 1.1177 ]

Curva de respuesta,

En este caso al disminuir el peso de Qv el sistema responde de forma ms

lenta, su sobrepico es menor que el valor de referencia, situacin que era de
esperarse si se compara con el comportamiento al aumentar el peso de esta
variable.
 [ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
c) Qv= y r=10
0 0 1 0
0 0 0 1

Polos del sistema,

1=383.4698e003+584.0819e-003 i
2=383.4698e-003584.0819e-003 i
3 =775.4044e-003+217.1388e-003 i
4=775.4044e003217.1388e-003 i

Vector de ganancias de realimentacin,

Kr=[ 264.5535e003 1.0586 1.195 1.1177 ]

Curva de respuesta,

Al Aumenta el peso de r en el sistema este responde ms lentamente,

disminuyendo el sobre pico de la seal de salida y aumentando el tiempo de
establecimiento en comparacin con la seal de referencia.
 [ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
d) Qv= y r=0.1
0 0 1 0
0 0 0 1

Polos del sistema,

1=3.0501+i
2=3.0501i
3 =696.7314e003+ 668.3649e-003 i
4=696.7314e003668.3649e-003 i

Vector de ganancias de realimentacin,

Kr=[ 2.79757.7338 6.9093 4.3569 ]

Curva de respuesta,

AL disminuir el peso de r en el sistema este tiende a responder de forma ms

rpida, disminuyendo el tiempo de establecimiento del sistema, aumentando el
sobrepico.

Conclusin
Al analizar la respuesta del sistema, variando los dos parmetros Qv y r, se
observan dos comportamiento principales en la respuesta del sistema, el
primero de ellos, la respuesta del sistema al aumentar el peso del parmetro
Qv el sistema, aumenta la velocidad de respuesta y disminuye el tiempo de
establecimiento, de forma inversa, a disminuir su peso aumenta su tiempo de
establecimiento y su respuesta es ms lenta, esto lleva a que un aumento
sobre Qv puede llegar a causar estrs en los componentes de fabricacin o
daarlos, si se causa un sobrepico muy elevado al aumentar en exceso la
velocidad de respuesta del sistema; el segundo efecto tiene que ver con la
potencia del sistema, si aumentamos el parmetro r, la potencia consumida
por el sistema disminuye pero su velocidad de respuesta es ms lenta, si lo
disminuimos aumenta esta velocidad pero el consumo de potencia aumenta.
Queda clara la relacin inversamente proporcional que tienen estos dos
parmetros, Qv y R en la respuesta transitoria de un sistema, y que a la hora
de realizar un diseo, se debe especificar cul de los parmetros tiene mayor
relevancia, velocidad de respuesta o consumo de potencia.