Lucidi di

Meccanica delle Macchine T

Vibrazioni

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R. Vertechy Meccanica delle Macchine T
 Vibrazioni Libere: Sistema ad 1 G.d.L.
La massa vincolata a muoversi nella direzione verticale.
Sulla massa agiscono:
- la forza dinerzia Fi; Fi mx
- la forza smorzante Fs; Fs cx
- la forza elastica Fe. Fe kx

x indica lo spostamento della massa dalla posizione di riposo

(la posizione in cui la forza elastica equilibria la forza peso mg).

L equazione di dAlembert:
mx cx kx 0
1 c 2 mk 1 c 2 mk
Possibile soluzione:
x Ae zt x Ae z1t Be z2t x A Bt ent
Lequazione caratteristica Pressoch irrealizzabile
associata alleq. di dAlembert:
mz 2 cz k 0

c c 2 4mk
c k
z1,2 z1,2 n n 2 1 cc 2 mk n
2m 2m cc m
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R. Vertechy Meccanica delle Macchine T
 Vibrazioni Libere: Sistema ad 1 G.d.L.
z1,2 n n 2 1

cc 2 mk
1 c 2 mk
c

x Ae z1t Be z2t cc
k
n [rad/s]
m

Sistema sovrasmorzato 1

xe n t
Ae
n t 2 1
Be n t 2 1

z2 x0 v0
x0 A B A
z2 z1
v0 z1 A z2 B v z x
B 0 1 0
z2 z1

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R. Vertechy Meccanica delle Macchine T
 Vibrazioni Libere: Sistema ad 1 G.d.L.
z1,2 n n 2 1

cc 2 mk
1 c 2 mk
c

x Ae z1t Be z2t cc
k
n
m
Sistema sottosmorzato 1 In genere 2 << 1 s n

x en t Aeis t Be is t
s2 n2 1 2
x Cent sin s t

x ent D sin s t E cos s t

x0 E

v0 n E s D E x0

D
v0
s

x0
1 2
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 Vibrazioni Libere: Sistema ad 1 G.d.L.
Qualora il sistema non sia smorzato, lequazione del moto pu
ricavarsi applicando il principio di conservazione dellenergia.

dE dU
0
dt dt

1 2 k 0
E J J J k 0
2

1 2
U k
2 A sin n t n
k
J

02
0 A sin A 2

n
0

0 An cos
arctan 0 n
0

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 Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L.
F F0 cos t

L equazione di dAlembert:
mx cx kx F0 cos t

Possibile soluzione:
x xg x p
x g la soluzione generale di : mx cx kx 0
x p la soluzione particolare di : mx cx kx F0 cos t

Come descritto in precedenza, la soluzione generale xg corrisponde ad un moto smorzato.

Anche per piccoli valori di , tale moto si smorza velocemente.
frequentemente, nello studio di un moto forzato si pu prescindere da quanto accade nella
fase di innesco del moto, cio del cosidetto transitorio iniziale, e considerare solo
landamento successivo del fenomeno, ossia il comportamento del sistema in condizioni di
regime.
In questi casi, lintegrale generale xg non interessa e ci si limita pertanto a considerare
solamente lintegrale particolare xp.
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 Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L.
F F0 cos t Troviamo la soluzione particolare di:
mx cx kx F0 cos t

La soluzione sar del tipo:

x X cos t

Procedimento per via grafica (verificare per via analitica)

L equazione di dAlembert:
Fi Fs Fe F 0

Sulla massa agiscono:

- la forza dinerzia Fi; Fi mx m 2 X cos t

- la forza smorzante Fs; Fs cx cX sin t cX cos t 2
- la forza elastica Fe; Fe kx kX cos t kX cos t
- la forzante F. F F0 cos t
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 Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L.
F F0 cos t Fi mx m 2 X cos t

Fs cx cX cos t 2

Fe kX cos t

F F0 cos t
Queste forze possono essere considerate come le proiezioni
su di un asse fisso di vettori rotanti con velocit e sfasati di
-, (- -/2) e (- -) rispetto al vettore F0.
F0
X 1

1 n2 2 n
F0 k 2 2
2

m X
2
F0
X
c 2 n
2 2
k m 2 tan
1 n
2
cX kX m X
2

c
tan c k
k m 2 cc 2 mk n
cc m kX

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 Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L.
F F0 cos t
condizione di risonanza : n

si ha il max in :
n 1 2
* 2

(risonanza d'ampiezza)

X 1

1 2
F0 k 2 2
2
2
n n

2 n
tan
1 n
2
= 2 in n
(risonanza di fase)
c k
cc 2 mk n
cc m
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Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L. (Forzante 2)
F F0 cos t

Se F0 = A2:
X 1

n
2

1 2
F0 k 2 2
2
2
n n
X

1 n2 2 n
Am 2 2
2
2 n
tan
1 n
2
Tale situazione accade di frequente nelle
macchine. Si presenta ad esempio nel
c k caso di un rotore squilibrato.
cc 2 mk n
cc m
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 Vibrazioni Forzate: Sistema ad 1 G.d.L.
F F0 cos t
Lavoro dissipato
Il lavoro svolto dalla forza dinerzia e dalla forza elastica in
un periodo sempre nullo.

Il lavoro Lp dissipato per effetto dellattrito viscoso (che, a

regime, uguale al lavoro svolto dalla forza eccitatrice) :
T T
Lp Fs dx cx 2 dt
0 0

cX 2 2sin 2 t dt
T

x X cos t cX 2

Se nel sistema non presente un vero e proprio smorzatore viscoso, la misura del lavoro
dissipato Lp pu essere utilizzata come strumento per la determinazione del coefficiente di
smorzamento c: Lp
c
X 2
Nota: la determinazione dello smorzamento di un sistema in cui non presente un vero e proprio smorzatore
viscoso piu complessa della determinazione della massa e della rigidezza del sistema.
La formula data puo servire a questo scopo. Esistono altri metodi per la determinazione dello smorzamento.
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 Isolamento delle vibrazioni

y Y0 cos t

T
Trovare la forza trasmessa T Trovare il moto x della massa m

T cx kx

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