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Dinmica 2017-0

Semana 2
Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Relativo 1
Derivada con respecto al tiempo de un
vector medido con respecto a un sistema
mvil trasladante y rotatorio
DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema mvil de referencia:

A Ax i Ay j Az k
Sea la velocidad angular absoluta del
sistema mvil con respecto al sistema
inercial de referencia:

Se cumple:

A XYZ
A xyz
A K

J
I
d
Tambin: d d k
dt Y
d
De donde: k
dt Trabajando en forma infinitesimal

Ahora de la figura utilizando


el concepto de vector unitario:
j
di di
j....(1)
d
di
Asimismo utilizando
X
el concepto de longitud de arco: O
i
Reemplazando en la ecuacin (1):
di d i d
di d
j....(2)
d
di
i j j......(3) Ahora efectuando la multiplicacin vectorial:
dt dt i k i j.......(4)
Con lo que demostramos que (3)=(4): Generalizando:

i i j
j k k r r
De : A Ax i Ay j Az k A xyz
Ax i Ay j Az k

A
XYZ
Ax i Axi Ay j Ay j Az k Az k

A XYZ
Ax i Ay j Az k Ax i Ay j Az k

i i j j k k
Como:

A
XYZ
Axi Ay j Az k Ax ( i) Ay ( j ) Az ( k)

A XYZ
Axi Ay j Az k ( Axi) ( Ay j ) ( Az k)

A
A ( Axi Ay j Az k)
XYZ xyz
Demostramos que : A XYZ

A
xyz
A
rB rA rB / A
Ejemplo del mov de A respecto de B

RA RB RA/ B
vrelB / A
Al derivar respecto al tiempo
rB rA rB / A el nico vector relativo es:
rB / A vB

rB rA rB / A recordando: A XYZ

A
xyz
A

r
B/ A
XYZ

rB / A
xyz
rB / A
vA
r
B/ A
XYZ
vrelB / A rB / A

vB v A vrelB / A rB / A

vB v A rB / A vrelB / A
v A vB RA/ B vrelA/ B
vB v A rB / A vrelB / A Se observa que hay dos vectores
relativos:

aB a A rB / A vrelB / A xyz rB / A vrelB / A


xyz
vrelB / A

aB
r B/ A
XYZ
vrelB / A rB / A

v relB / A XYZ
vrelB / A xyz
vrelB / A

aA


aB a A rB / A vrelB / A rB / A vrelB / A
xyz
vrelB / A


aB a A rB / A rB / A 2 vrelB / A arelB /A

a A aB RA/B RA/ B 2 vrelA/ B arelA/ B
CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector y forman un ngulo cualesquiera

2.- En el plano los vectores y son paralelos o antiparalelos


por lo cual su derivada de es colineal con , los dos estn en

un mismo plano X-Y
Y y VECTORIALMENTE estaran en el eje Z.

REGLAS DE ORO
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES.
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR.
3.- LA SOLDADURA DEL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR EN UN PUNTO DEL CUERPO (DONDE
NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR) QUE DEBA TENER LA MENOR VELOCIDAD.
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO AL SISTEMA MOVIL EN REPOSO.
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotacin del enlace AOB es
controlada por la rotacin de la
gua ranurada D. Si la gua
ranurada D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
rad / s y una aceleracin angular
de 5 rad/s2 cuando la ranura es 1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
paralela a OC, determine: el cuerpo rojo
a.- La magnitud de la velocidad 2.- El punto A ser motivo de estudio
relativa de A respecto de D.(cm/s)
3.- Observamos que al cuerpo D lo
b.- La velocidad angular de la
colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
barra BOA.(rad/s) para calcular velocidades y aceleraciones
c.- La aceleracin angular de la relativas del punto A.
barra BOA.(rad/s2)
4.- El sistema mvil lo soldamos en el punto C
d.- La magnitud de la aceleracin
cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
relativa de A respecto de D.(cm/s2)
5.- El punto C ser el origen de nuestro sistema
de coordenadas mviles al cuerpo D .
La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria Trayectoria relativa de A


Absoluta de A Respecto de la placa CD

vrelA / C
SM 3 10 K
2 y
SM 3 5K x vA
3

v A vC SM RA / C vrelA / C
W2 = +3,333rad/s
vrel = - 60 cm/s

vrel = + 60 cm/s
vrelA/C 60i
Trayectoria
Absoluta de A
Trayectoria
Absoluta de A

arelA / C

2 n
aA t
aA
2 3
3

a A aC SM RA/ C SM SM RA/ C 2SM vrelA/ C arelA/ C


La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria Trayectoria relativa de A


Absoluta de A Respecto de la placa CD

Hacer por separado el mov abs


de un cuerpo y el mov relativo vrelA / C

2 y
x vA
3

v A vC SM RA / C vrelA / C
vC 0 SM 3 5 K
SM 3 10 K vrelA/ C vrelA/ C i
Anlisis de velocidades:

v A vC SM RA / C vrelA / C
A

15cm
RA / O 9cm
RA / C
8cm 4cm
O
C
12cm

W2 = +3,333rad/s
2 3, 333k
vrel = - 60 cm/s vrelA/C 60i
vrel = + 60 cm/s
UNA PERSPECTIVA DE ANALIZAR
MOVIMIENTOS RELATIVOS
Quien es el objeto de estudio:
Que punto ????
El movimiento absoluto de A El movimiento relativo de A
Respecto de un sistema movil

vrelA / C

y
vA x
3
2
vA 2 RA/O vA vC 3 RA/ C vrelA/ C

aA aAt aAn a A aC 3 RA/ C 3 (3 RA/ C ) 23 vrelA/ C arelA/ C

a A 2 RA/O 2 (2 RA/O )

a A aC 3 RA/ C 3 RA/ C 23 vrelA/ C arelA/ C


2

a A 2 RA/O 2 RA/O
2
El collar B desliza a lo largo de la varilla
horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleracin de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la gua ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la gua ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa
de B respecto de la gua ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular
de la gua ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b 0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d -0,08 rad/s2
Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la gua
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2 = 53 Absoluta de B

I.- Anlisis de velocidades:


60 vB
80
y
x
vB v A SM RB / A vrelB / A

50i 0 ( ) k (60 i 80 j) vrelB / A (0, 6i 0,8 j )

50i 0 60 j 80i 0, 6vrelB / A i 0,8vrelB / A j 0, 4k rad / s

Ejex:50 80 0, 6vrelB / A 0, 4rad / s vrelB / A vrelB / A (0, 6i 0,8 j )


vrelB / A 30(0, 6i 0,8 j )
Ejey:0 60 0,8vrelB / A vrelB / A 30m / s
vrelB / A 18i 24 j
Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la gua
Trayectoria ranurada a
relB / A
aB = 20 m/s2 = 53 Absoluta de B

II.- Anlisis de aceleraciones:


60 aB
80
y 0,4rad / s
x

aB a A SM RB/A SM SM RB/A 2SM vrelB /A arelB /A


En el plano
aB a A SM RB/A SM .RB / A 2SM vrelB /A arelB /A
2
se cumple:


20i 0 k (60 i 80 j) 0, 4 .(60 i 80 j) 2(0, 4k) 18i 24 j arelB /A (0,6i 0,8 j )
2

20i 0 60 j 80 i 0,6arelB /Ai 0,8arelB /A j 9,6 i 27, 2 j


Ejex:0 80 0, 6arelB / A 9, 6 0, 08rad / s 2
Ejey:0 60 0,8arelB / A 27, 2 arelB / A 28m / s 2
En la figura, los pasadores en A y B estn
obligados a moverse en los carriles verticales y
horizontales como se muestra. La partcula A se
mueve hacia abajo con una rapidez de 20 m/s y
aceleracin de 10 m/s2. Si d = 3 m, y = 4 m, h = 9
m. Para dichas condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la
barra doblada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin relativa de B
respecto de la barra doblada.(rad/s2)
En el mecanismo, el bloque A tiene una rapidez de 0,4 m/s hacia la izquierda y una
aceleracin de 1,4 m/s2 hacia la derecha, determine:
a.- La velocidad angular de la gua ranurada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad relativa de E respecto de la gua ranurada.(cm&)
c.- La magnitud de la velocidad angular de CD.(rad/s)
d.- La aceleracin angular de la gua ranurada.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin relativa de E respecto de la gua ranurada.(cm/s2)
f.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD.(rad/s2)
En la figura, los pasadores en A y B
estn obligados a moverse en los
carriles verticales y horizontales como
se muestra. La partcula A se mueve
hacia abajo con una rapidez de 20 m/s
y aceleracin de 10 m/s2. Si d = 3 m,
y = 4 m, h = 8 m. Para dichas
condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin
angular de la barra doblada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de
B.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin
relativa de B respecto de la barra
doblada.(rad/s2)
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10 rad/s y una
aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido, cual seria la velocidad
lineal del punto C.(m/s)
PROBLEMA 2

8m

12 m

8m 6m 4m
BLOQUE B (5 puntos)
El sistema motriz O2B tiene 2= 5 rad/s, cte. Calcule:
a.- La velocidad del bloque C.(m/s)
b.- La velocidad relativa de B respecto de la barra 4.(m/s)
c.- La aceleracin del bloque A.(m/s2)
d.-. La aceleracin del bloque C.(m/s2)
e.- La aceleracin relativa de B respecto de la barra 4.(m/s2)
Del Polgono OO2BA:
200 j 110(Cos30i Sen30 j ) c 170i
200 j 110(0,866i 0,5 j ) c 170i
c 74,74i 255 j O
74,74i 255 j
C 0, 2812i 0,9596 j
265,7274
Del Polgono O2PCB:
c
250 j a b 110(Cos30i Sen30 j )
a b 95, 26i 195 j C
a(Cos30i Sen30 j ) b C 95, 26i 195 j
0,866ai 0,5aj 0, 2812bi 0,9596bj 95, 26i 195 j
0,866a 0, 2812b 95, 26 b
0,5a 0,9596b 195
a 52,9791cm P a
b 175, 6048cm RA/ C 1, 2412i 4, 2351 j (m) RB / C 0, 4938i 1, 6851 j (m)
Anlisis de velocidades:
vB 2 RB / O2 5k (0,9526i 0,55 j ) vB 2,75i 4,798 j vA

Soldando el sistema mvil en C CA (Relacionando A con C)


vA vC 4 RA/ C vrelA/ C
vAi vC (0,866i 0,5 j ) (4 k) (1, 2412i 4, 2351 j )
vAi 0,866vC i 0,5vC j 4, 23514i 1, 24124 j 4

vAi (0,866vC 4, 23514 )i (0,5vC 1, 24124 ) j.......(1)


Utilizando el concepto de movimiento relativo vB
entre B y C, donde C CA: (Relacionando B con C)
Y vC

vB vC 4 RB / C vrelB / C X

2, 75i 4, 798 j 0,866vC i 0,5vC j (4 k) (0, 4938i 1, 6851 j ) vrel (0, 2812i 0,9596 j )
2, 75i 4, 798 j (0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel )i (0,5vC 0, 49384 0, 9596vrel ) j.....(2)
De las ecuaciones vectoriales (1) y (2) obtenemos 4 ecuaciones lineales:
vA 0,866vC 4, 23514 1vA 0,866vC 4, 23514 0vrel 0
0 0,5vC 1, 24124 0v 0,5v 1, 2412 0v 0
A C 4 rel
2, 75 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel 0vA 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel 2, 75
4, 798 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel 0vA 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel 4, 798
vA 2,3732m / s vC 0,9227m / s 4 0,3717rad / s vrel 4, 7104m / s
4 0,3717k vrelB / C 1,3245i 4,52 j
Anlisis de aceleraciones:
aB (2 ) 2 RB / O (5) 2 .(0,9526i 0,55 j )
2

aB 23,815i 13,75 j
Soldando el sistema mvil en C CA: (Relacionando A con C)
a A aC 4 RA/ C 4 (4 RA/ C ) 24 vrelA/ C arelA/ C
a A aC 4 RA/ C (4 ) 2 RA/ C 24 vrelA/ C arelA/ C
vrelA/ C 0 arelA/ C 0

a Ai aC (0,866i 0,5 j ) ( 4 k) (1, 2412i 4, 2351 j ) (0,3717) 2 (1, 2412i 4, 2351 j )

a Ai (0,866aC 4, 2351 4 0,1714)i (0,5aC 1, 2412 4 0,5851) j.....(3)

Utilizando el concepto de movimiento relativo entre B y C, donde C CA: (relacionando B con C)


aB aC 4 RB / C 4 (4 RB / C ) 24 vrelB / C arelB / C

aB aC 4 RB / C (4 ) 2 RB / C 24 vrelB / C arelB / C

23,815i 13,75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1,6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1,6851 j )
2(0,3717k) (1,3245i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )
23,815i 13,75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1,6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1,6851 j )
(0,7434k) (1,3246i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )

23,815i 13, 75 j 0,866aC i 0, 5aC j 0, 4938 4 j 1, 6851 4i 3, 2921i 1, 2175 j


0, 2812arelB / C i 0, 9596arelB / C j

27,1071i 14,9675 j (0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C )i


(0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C ) j........(4)
De las ecuaciones vectoriales (3) y (4) obtenemos 4 ecuaciones lineales:

a A 0,866aC 4, 235 4 0,1714

0 0,5aC 1, 241 4 0,5851


27,1071 0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C
14,9675 0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C
1a A 0,866aC 4, 2351 4 0arelB / C 0,1714
0a A 0,5aC 1, 2412 4 0arelB / C 0,5851

0a A 0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C 27,1071


0a A 0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C 14,9675

a A 56, 2559m / s 2
aC 21, 0271m / s 2 4 8,9426rad / s 2 arelB / C 21,953m / s 2

RESULTADOS BLOQUE B

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VC 0,9227 m/s
b VrelB/4 4,7104 m/s
c aA 56,2559 m/s2
d aC 21,01271 m/s2
e arelB/4 21,953 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La gua ranurada se mueve con 2k (rad/s) y 6k (rad/s2). El pasador P es parte
de la varilla OB, si 60 , BO = 1,2 PO = 18 cm, siendo el radio de curvatura de la
gua ranurada es de 12,5 cm. Si la lnea definida por es tangente a la gua ranurada,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P respecto de la gua ranurada.(cm/s)
b.- La magnitud de la aceleracin angular de la varilla OB.(rad/s 2)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa de P respecto de la gua ranurada.(m/s 2)
d.- La magnitud de la aceleracin absoluta del extremo B.(m/s2)
Calculo de velocidades:

C 12,5i O
60

Y RP / C 7,5i 12,99 j
X 60 P

RP / C 5i 12,99 j
12,5cm
vrel

60

Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

vP OB RP / O OB k (7,5i 12,99 j ) 12,99OBi 7,5OB j......(1)


Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula en el plano:

vP vC sm RP /C vrel (0,5i 0,866 j )


vP (2k) (5i 12,99 j ) vrel (0,5i 0,866 j )

vP (0,5vrel 25,98)i (0,866vrel 10) j.........(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):

vP (0,5vrel 25,98)i (0,866vrel 10) j 12,99OBi 7,5OB j

0, 5vrel 12, 99OB 25, 98 vrel 43, 3038(0, 5i 0,866 j )

0,866vrel 7,5OB 10 vrel 21, 6519i 37,5019 j

vrel 43,3038cm / s
v 2 rel 1875, 219cm 2 / s 2
OB 3, 6668rad / s
Calculo de aceleraciones:
Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

X 60

n
arel
12,5cm

t
arel
60

aP OB RP / O (OB ) 2 .RP /O OB k (7,5i 12,99 j ) (3, 6668) 2 .(7,5i 12,99 j )

a P (12,99 OB 100,8406)i (7,5 OB 174, 656) j.............(3)


Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula:
(vrel ) 2
aP aC sm RP /C (sm ) .RP /C 2sm vrel a (0,5i 0,866 j )
2 t
(0,866i 0,5 j )
rel

aP (6k) (5i 12,99 j ) (2) 2 .(5i 12,99 j )
(4k) (21, 6519 i 37,501 j) arel t
(0,5i 0,866 j )
(43,3038) 2
(0,866i 0,5 j )
12,5
aP 181,9791i 183,5763 j arel
t
(0,5i 0,866 j )
aP (0,5arel
t
181,9791)i (0,866arelt
183,5763) j..(4)
Igualando las ecuaciones (3) y (4):

(12,99 OB 100,8406)i (7,5 OB 174, 656) j (0,5arel


t
181,9791)i (0,8666arel
t
183,5763) j
12,99 OB 100,8406 0,5arel
t
181,9791
7,5 OB 174, 656 0,8666arel
t
183,5763 OB 9,9643rad / s 2
12,99 OB 0,5arel
t
81,1385 t
arel 96,5969cm / s 2
7,5 OB 0,866a 8,9203
t
rel
Luego determinaremos la aceleracin total relativa:
arel arel
t
arel
n
96,5969(0,5i 0,866 j ) 150, 0175(0,866i 0,5 j ) 178, 2136i 8, 6441 j
arel 178, 4231cm / s 2

aB aBt aBn (9,9643k) (9i 15,588 j ) (3, 6668) 2 .(9i 15,588 j )


aB aBt aBn (9,9643k) (9i 15,588 j ) (3, 6668) 2 .(9i 15,588 j )

aB 276,3257i 119,8971 j aB 301, 2162cm / s 2

RESULTADOS BLOQUE C

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VrelP/C 0,433 m/s


b OB 9,9643 rad/s2
c arelP/C 1,7842 m/s2
d aB 3,0121 m/s2
BLOQUE B (4 puntos)

En el mecanismo, si 2 = 210, O2A = 10 cm y


2 = 10K rad/s constante. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de A
respecto de la barra 4.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del bloque
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa de B
respecto de la barra 4.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin del bloque
B.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a VrelA/4 m/s
b VB m/s
d arelB/4 m/s2
e aB m/s2
BLOQUE C (4 puntos)

Se aplica un Torque a la barra A0A, la que


tiene una velocidad angular constante de
2 = 12K (rad/s), se sabe que AB // A0B0, si
A0B0 = 0,75 m ei(-108). Determine:

a.- La velocidad angular de la barra


4.(rad/s)
b.- La velocidad del bloque C.(m/s)
c.- La aceleracin relativa del cilindro A
respecto de la barra 4.(m/s2)
d.- La aceleracin angular de la barra
4.(rad/s2)
e.- La aceleracin del bloque C.(m/s2)
RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a 4 6,9126 rad/s
b VC 7,3451 m/s2
c arelA/4 0,7539 m/s2
d 4 3,9227 rad/s2
e aC 48,5619 m/s2