UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Pgina:1/2

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prcticas:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Laboratorio de Robtica I
Cdigo: 4E09081
Tema: CINEMTICA DEL ROBOT PCD MTODOS GEO y MTH Semestre: IX
Grupo: 1 2 3
FECHA:
Apellidos y Nombres: Lab. N 05 26/ABR/2017

I. OBJETIVO
I.1. Resolver el problema cinemtico directo de robots articulares por metodologas geomtricas y por medio de

matrices de transformacin homogneas.

II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemtico

PCD: Mtodos Geomtrico y Por Cambios de Base (Desarrollar un breve resumen terico del tema.

Presentarlo en el Informe Final)

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows XP, MATLAB.

IV. PROCEDIMIENTO
IV.1 La figura siguiente representa la estructura de un robot plano de 3 GDL.
Resolver el problema cinemtico directo de este robot, es decir, obtener x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3) y =f3(q1,q2,q3),
donde es la orientacin del extremo del robot, por el mtodo geomtrico y por MTH.

Dibujar diferentes localizaciones espaciales para diferentes valores de las variables articulares. Deducir si todas las
localizaciones espaciales son alcanzables fsicamente, es decir, por articulaciones y actuadores reales.
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Tema: CINEMTICA DEL ROBOT PCD MTODOS GEO y MTH LAB N 6 Ing. JCC

IV.2 Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la figura. Resuelva el PCD, usando MTH. Si adems se tiene una cmara
relacionada con el sistema de referencia base mediante la matriz ROTCA, determinar (y razonar) los valores de las variables del
robot 1 y 2 para alcanzar un objeto detectado por la cmara en el punto rCA = (0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1.

Resolver el problema por Mtodos Geomtricos y contrastar los resultados con los obtenidos por el mtodo de las MTH.
Dibujar la localizacin espacial del robot en las circunstancias planteadas en el problema.

IV.3 Dibujar el esquema (segn el libro de Barrientos) del robot entregado por el docente y resolver el PCD usando el mtodo
geomtrico y l de las MTH. Determinar los lmites mnimo y mximo de los actuadores y dibujar diferentes localizaciones
espaciales para diferentes valores de las variables articulares, dentro de los lmites encontrados. De acuerdo a la determinacin
de los lmites de los actuadores, delimitar y esquematizar el volumen de trabajo del robot.

V. CUESTIONARIO FINAL
V.1.Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe el desarrollo de todos los pasos
indicados.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado
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