TRABAJO

DE
ROBOTICA

Diferencias entre modelo cinemtico

directo e inverso,

ALUMNO: ALBEIRO MARIN SOSA

TUTOR: JOSE IGNACIO CARDONA

FECHA: 09/04/2017
Cinmatica directa
La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
anlisis cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinmica de robots.
El estudio de la cinemtica de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsin que lo ocasionan
constituyen el problema de la dinmica. Un problema muy bsico en el estudio
de la manipulacin mecnica se conoce como cinemtica directa, que es el
problema geomtrico esttico de calcular la posicin y orientacin del efector
final del manipulador.

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por
computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a
partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las
articulaciones de la estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular
la posicin de su actuador final a partir de valores especficos denominado
parmetros. Las ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots,
juegos de computadoras y la animacin. El proceso inverso que calcula el
conjunto de parmetros a partir de una posicin especfica del actuador final es
la cinemtica inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de
vectores estos siempre correspondern a una nica posicin del actuador.
Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:
- Transformacin de matrices.
- Geometra
- Transformacin de Coordenadas

En una cadena paralela, la solucin no es nica: para esta un conjunto

de coordenadas se tienen ms de una posicin final para el actuador.
Un ejemplo tpico de estructura jerrquica sobre el que realizar stos
clculos es un robot, formado por cuerpos rgidos enlazados por
articulaciones. Se puede establecer un sistema de referencia fijo situado
en la base del robot, y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Una pieza rgida A
depende jerrquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la
estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para
Calcular la posicin de una pieza rgida de la estructura se deben
calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende.
Bibliotecas grficas de uso generalizado, como OpenGL, estn diseadas
para facilitar estos clculos y llevarlos a cabo eficientemente mediante
pilas de matrices.
La denominacin de esta tcnica se adopta en contraposicin a otra
tcnica relacionada, la cinemtica inversa, que consiste en calcular las
transformaciones necesarias en las articulaciones de una estructura, de
modo que su extremo se coloque en una posicin determinada.
El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad est formado por n
eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par
articulacin - eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se
le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las
transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el
robot. La matriz de transformacin homognea que representa la
posicin y orientacin relativa entre los distintos sistemas asociados a
dos eslabones consecutivos del robot se denomina i1Ai. Del mismo
modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i1Ai con i
desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena
cinemtica que forma el robot con respecto al sistema de referencia
inercial asociado a la base. Cuando se consideran todos los grados de
libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de transformacin que
relaciona la posicin y orientacin del extremo final del robot respecto
del sistema fijo situado en la base del mismo. As, dado un robot de 6
grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn
final vendr dado por la matriz T.
Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia
asociados a eslabones, se utiliza la representacin Denavit - Hartenberg
(D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial
que permite establecer de manera sistemtica un sistema de
coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada.
Adems, la representacin D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Sistemas Homogneos de transformacin
Las transformaciones homogneas son usadas para calcular los valores
de la coordenadas de una determino elemento del robot. Se hace uso de
matrices cuadradas. Esta transformacin especifica la locacin del
actuador en el espacio con respecto a la base del robot, pero no nos dice
que configuracin se requiere de todos sus elementos para alcanzar esa
determinada posicin.
Sistema de coordenadas de la mano derecha En este sistema de
coordenadas, si se conoce la direccin de dos de los tres ejes, se puede
determinar la direccin del tercer eje. La regla de la mano derecha
determina la direccin de ngulos positivos.

Cinmatica inversa
En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que permite
determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr
que un actuador final se ubique en una posicin concreta. El clculo de
la cinemtica inversa es un problema complejo que consiste en la
resolucin de una serie de ecuaciones cuya solucin normalmente no es
nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que
deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo
se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
Depende de la configuracin del robot (existen soluciones mltiples).
Siempre que se especifica una posicin de destino y una orientacin en
trminos cartesianos, debe calcularse la cinemtica inversa del
dispositivo para poder despejar los ngulos de articulacin requeridos.
Los sistemas que permiten describir destinos trminos cartesianos son
capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces
de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.
A estos puntos los llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemtica ya sea si es un robot o un
personaje animado es modelado por ecuaciones cinemticas propias de
la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuracin de la
cadena en trminos de sus parmetros.
Por ejemplo las frmulas de la cinemtica inversa permiten el clculo
de los parmetros de unin del brazo de un robot para levantar un
objeto. Ya que una de las Frmulas similares es determinar las
posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de
una manera en particular.
La cinemtica inversa se refiere a la utilizacin de las ecuaciones
cinemticas de un robot para determinar los parmetros comunes que
proporcionan una posicin deseada del efector final. Especificacin del
movimiento de un robot de manera que su extremo efector logra una
tarea deseada es conocido como planificacin de movimientos .La
cinemtica inversa transforma el plan de movimiento en trayectorias del
actuador en conjuntos para el robot. El movimiento de una cadena
cinemtica si se trata de un robot o un personaje animado es modelado
por las ecuaciones cinemticas de la cadena. Estas ecuaciones definen
la configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros conjuntos.
La cinemtica directa utiliza los parmetros comunes para calcular la
configuracin de la cadena, y la cinemtica inversa invierte este clculo
para determinar los parmetros de conjuntos que logra una
configuracin deseada.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rgidos
conectados mediante articulaciones. Los mltiples ngulos que pueden
adoptar estas articulaciones permiten un nmero indefinido de
configuraciones o posiciones de la figura. La solucin al problema
cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2,. . ., qn] para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada configuracin
deseada. En general no existe una solucin nica para este problema,
incluso puede no existir. La bsqueda de la solucin suele realizarse
mediante el uso de tcnicas numricas iterativas como por ejemplo
Mtodo de Newton. Esto puede resultar en clculos lentos, por lo que
habitualmente en una implementacin real se acota el tiempo mximo
(o iteraciones) que debe realizar el algoritmo de bsqueda.
En otros casos, para robots con pocos grados de libertad, existen
soluciones analticas mediante el uso de mtodos geomtricos, que
consisten en la utilizacin de las relaciones trigonomtricas y la
resolucin de los tringulos formados por los elementos y articulaciones
del robot.
Tambin puede ser el proceso de clculo de la posicin en el espacio del
extremo de una estructura ligada, dados los ngulos de todas las
articulaciones. Es fcil, y slo hay una solucin. Cinemtica inversa hace
lo contrario. Teniendo en cuenta el punto final de la estructura, lo que los
ngulos de las articulaciones qu necesidad de estar en el punto final
que alcanzar. Puede ser difcil, y por lo general hay muchos o infinitas
soluciones. Este proceso puede ser extremadamente til en la robtica.
Es posible que tenga un brazo robtico que tiene que agarrar un objeto.
Si el software sabe dnde est el objeto en relacin con el hombro,
simplemente se necesita el clculo de los ngulos de las articulaciones
para llegar a l.

Bibliografa
https://prezi.com/9jalchlvy3-s/cinematica-directa-e-inversa-para-robots/

www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf

https://es.scribd.com/.../Diferencias-Entre-Modelo-Cinematico-Directo-e-Inverso

https://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/32290