Professional Documents
Culture Documents
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin Venus Lander
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Clara Corbaln Mirete
Implementacin
Jos Lus Fernndez Moreno
Conclusiones
Eduardo Lucas Marn
Trabajos futuros
Referencias
Laboratorio de Modelizacin
Universidad of Murcia
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Lunar Lander
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre El videojuego original fue desarrollado por Atari en 1979,
Fuerza de
sustentacin precediendo al que marc un hito, Asteroids. El objetivo es
Rotacin
Arrastre de
rotacin
aterrizar un mdulo lunar de forma segura, para lo cual hay 3
Efecto Magnus
Rebotes
requisitos:
Implementacin Velocidad de aterrizaje adecuada.
Conclusiones
El mdulo debe estar en posicin vertical.
Trabajos futuros
Referencias
Lugar de aterrizaje llano.
Controles
Un botn para activar la propulsin.
Botones para rotar a izquierda y derecha.
Botn del pnico (mxima propulsin).
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria Venus Lander
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin El propsito de nuestra versin es el de mejorar la precisin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
fsica del juego modelizando movimientos e interacciones ms
Efecto Magnus
Rebotes
realistas. Los principales cambios fueron
Implementacin
Conclusiones
Una modelizacin mediante formulacin matemtica
Trabajos futuros
rigurosa.
Referencias
La rotacin adecuada del mdulo.
El mdulo puede rebotar.
El terreno es parcialmente aleatorio.
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
|F | GMV enus
|F1 | = |F2 | = G m1r2m2 = |a| = m (RV enus +Rmodule +y)2
G 6,674 1011 m3 kg 1 s2
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
Empuje: Fuerza generada por el motor
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin El modelo simple se basa en dos facotres:
Efecto Magnus
Rebotes r - ritmo de quema de combustible
Implementacin
Conclusiones
v - velocidad a la que es expulsado
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Implementacin pr = pf
Conclusiones
pf = m v = rt v
Trabajos futuros
Referencias pr rvt
Fthrust = = = rv
t t
Fthrust rv
a= m = m
Introduccin
Lunar Lander
Fuerza de arrastre
Venus Lander
Producida por el fluido
Teora
Interaccin
gravitatoria
Opuesta al movimiento del objeto
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Podemos calcular el coeficiente de arrastre en trminos del
Teora nmero de Reynolds
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Nmero de Reynolds: Caracteriza comportamientos del
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
fuerzas inerciales vL vd
sustentacin
Rotacin
Re = fuerzas viscosas = =
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Introduccin
Lunar Lander Parmetros atmosfricos de Venus ([1], [3])
Venus Lander
Teora
Interaccin
Conclusiones
w
w
= 3,2140858 105 Kg m1 s1
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre final
Fuerza de arrastre
Fuerza de
Usando los resultados anteriores obtenemos
sustentacin
Rotacin
vL 67,3282v10
Arrastre de
rotacin Re = = 3,2140858105
= 2,094785 107 v
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Acudiendo a la tabla Arrastre-Reynolds para esferas suaves
Conclusiones
observamos que el coeficiente de arrastre es aproximadamente
Trabajos futuros
0,2. Por tanto
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
Fuerza de sustentacin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Producida por el fluido
Fuerza de
sustentacin Perpendicular al movimiento del fluido
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander Principio bsico que gobierna la fuerza de sustentacin
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
La sustentacin de un ala es proporcional a la cantidad de
Fuerza de
sustentacin aire desviado hacia abajo por la componente vertical de la
Rotacin
Arrastre de velocidad del aire.
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Rotacin
Venus Lander
La fuerza aplicada a un objeto puede producir rotacin. La
Teora
Interaccin
cual se calcula con elmomento angular
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
=rF
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Usamos el anlogo de la 2da Ley de Newton para la rotacin
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin = I
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus Como aplicamos fuerza tangencial para producir la rotacin,
Rebotes
Implementacin
tenemos
Conclusiones
= rF sin = rF
Trabajos futuros
Luego
Referencias
rF
= I = I
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Momento de inercia
Teora
Interaccin
Anlogo a la masa en movimientos rotacionales
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin Inercia de una partcula: mr2
Rotacin
mi r2
P
Arrastre de
rotacin Inercia de un sistema de partculas:
Efecto Magnus R 2 R 2 i
Rebotes
Inercia de un slido S: S r dm = S r dV
Implementacin
Introduccin
Lunar Lander Parametrizamos la esfera
Venus Lander
Teora
Interaccin
: M = (0, 2) (0, ) S2 (r)
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
(u, v) = (r cos u sin v, r sin u sin v, r cos v)
sustentacin
Rotacin
Arrastre de Luego se tiene
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
x2 +y 2
Implementacin M R2 S2 (r) R
Conclusiones
R 2 R
x2 +y 2 dA = (r2 cos2 u sin2 v+r2 sin2 u sin2 v)r2 sin v
R
S2 (r) 0 0
R 4
=2r4 0 sin3 vdv= 8r
3
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
La densidad de rea
Teora
m m
Interaccin
gravitatoria = A = 4r2
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Por tanto se deduce
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus 8r4 m 2mr2
Rebotes I= 3 4r2 = 3
Implementacin
Conclusiones
que el el conocido momento de inercia de esferas huecas, ya
Trabajos futuros
tabulado. Finalmente tenemos
Referencias
rF r(ratvex ) 3ratvex
= I = 2mr 2
= 2mr
3
Introduccin
Lunar Lander
Arrastre de rotacin
Venus Lander
Implementacin ~ = 8r3 ~0
Conclusiones
8r3 0 12r0
= I = 2mr 2
= m
3
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander Efecto Magnus
Teora
Interaccin
gravitatoria
Fuerza de sustentacin producida por rotacin
Empuje
Fuerza de arrastre Causada por la desviacin de capas cercanas de fluido
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
La fuerza de sustentacin provocada por el efecto Magnus en
Venus Lander
un cilindro rotatorio puede ser calculada gracias al teorema de
Teora
Interaccin
Kutta-Joukowski
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de F = vGL = 2r2 vL
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin La direccin de la fuerza depender de la direccin de rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Para hallar la fuerza de Magnus en una esfera, la
Venus Lander
consideramos como una unin de cilindros de borde fino y
Teora
Interaccin
sumamos (integramos) sus correspondientes fuerzas de
gravitatoria
Empuje sustentacin de acuerdo a Kutta-Joukowski.
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Pitgoras nos dice que r(L) = r2 L2 ergo
Z r
4r3 8vr3
F = 2v (r2 L2 )dL = 2v =
r 3 3
Introduccin
Lunar Lander
La direccin se obtiene rotando el vector velocidad en sentido
Venus Lander
de la velocidad angular
Teora
Interaccin
vx 1 8vr3 8r3 vx
gravitatoria
0 1
Empuje
F = =
Fuerza de arrastre
Fuerza de
1 0 vy |v| 3 3 vy
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Implementacin
Conclusiones
Trabajos futuros
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Rebotes en planos inclinados
Interaccin Un rebote ideal refleja el vector velocidad con respecto a la
gravitatoria
Empuje normal del plano.
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus Primero
Rebotes
Implementacin
proyectamos ~v en el plano haciendo
~b ~v ~b ~b ~v ~b~
Conclusiones
|~v | cos = = b
Trabajos futuros |~b| |~b| |~b| |~b|2
Referencias
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Detalles de implementacin en EJS
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Tenemos que implementar todas las ecuaciones diferenciales
Rotacin
Arrastre de
deducidas en secciones previas.
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Introduccin
Lunar Lander Sistema final de EDOs
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
dvx cos ratvex p vx2 AC 8vy r3
Empuje
Fuerza de arrastre =
Fuerza de dt 6m 2m 3m
sustentacin
2 AC
Rotacin dvy sin ratvex p v y 8vx r3 GMV enus
Arrastre de = +
rotacin
Efecto Magnus dt 6m 2m 3m h2
Rebotes
dx
Implementacin = vx
dt
Conclusiones
dy
Trabajos futuros = vy
Referencias
dt
dm p l
= rat +
dt 6 2
d 3ratvexSec l 12r
=
dt 2mr m
d
=
dt
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre Otras cuestiones de implementacin
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
El terreno es un polgono, los rebotes se detectan en el
Rebotes
correspondiente lado.
Implementacin
Conclusiones
Los rebotes bajo suelo han de ser ignorados.
Trabajos futuros El efecto Zenn tiene que ser evitado.
Referencias
La deteccin de colisin se tiene que tratar con cuidado y
decidir que hacer dependiendo de las condiciones.
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje Breves conclusiones
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin
Rotacin
La dinmica de fluidos es an muy experimental (p. ej.
Arrastre de
rotacin
ecuaciones de arrastre/sustentacin, Reynolds vs.
Efecto Magnus
Rebotes
arrastre, etc.)
Implementacin La fuerza de sustentacin tiene dos causantes
Conclusiones
(movimiento lineal y rotacional)
Trabajos futuros
Referencias
No basta con Runge-Kutta-4 (requiriendo A-estabilidad)
Dificultad a la hora de encontrar informacin (p. ej.
momento de arrastre)
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre Trabajos futuros
Fuerza de
sustentacin
Rotacin Implementar la fsica de rotacin sobre planos inclinados.
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus Considerar el momento de arrastre tambin en
Rebotes
movimiento.
Implementacin
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje Referencias
Fuerza de arrastre
Fuerza de [1] Landis, G.A.; Colozza, A.; and LaMarre, C.M. Atmospheric Flight on Venus: A
sustentacin Conceptual Design. Journal of Spacecrafts and Rockets, (NASA/TM-2002-211467), vol.
Rotacin 40, no. 5, 2003, pp. 672-677. Available online at http://media.cleveland.com/science_
Arrastre de impact/other/Landis%20Venus%20atmospheric%20flight%20study%202002.pdf
rotacin
Efecto Magnus [2] Cifuentes Cid, Silvana. Nubes en atmsferas planetarias. 2004. Available online at
Rebotes
http://fisica.ciencias.uchile.cl/~gonzalo/cursos/termo_II-04/seminarios/alumnos/
Implementacin Nubes_SCifuentes04.pdf
Conclusiones [3] Petropoulos, Basil. Physical parameters of the atmosphere of Venus. Earth, Moon, and
Planets (ISSN 0167-9295), vol. 42, July 1988, p. 29-40. Available online at
Trabajos futuros http://articles.adsabs.harvard.edu//full/1988EM%26P...42...29P/0000029.000.html
Referencias [4] U. Lei, C. Y. Yang and K. C. Wu. Viscous torque on a sphere under arbitrary rotation.
Appl. Phys. Lett. 89, 181908 (2006);
[5] F. P. Bowden and R. G. Lord. The Aerodynamic Resistance to a Sphere Rotating at
High Speed. Proceedings of the Royal Society of London. Series A, Mathematical and
Physical Sciences Vol. 271, No. 1345 (Jan. 15, 1963), pp. 143-153. Available online at
http://www.jstor.org/stable/2414568
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje Referencias (cont.)
Fuerza de arrastre
Fuerza de [6] Jitendra R. Raol,Jatinder Singh. Flight Mechanics Modeling and Analysis, 1st Edition,
sustentacin
2008. ISBN-13 978-1420067538. Partly available online at
Rotacin
https://books.google.es/books?id=TADMBQAAQBAJ&pg=PA361
Arrastre de
rotacin
[7] David Anderson, Scott Eberhardt. How Airplanes Fly: A Physical Description of Lift.
Efecto Magnus
Rebotes
Online article available at http://www.aviation-history.com/theory/lift.htm
[8] Several articles from NASA Glenn Research Centers Aerospace Resources Website,
Implementacin available online at http://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/aerores.htm
Conclusiones [9] Several articles from Wikipedia.
Trabajos futuros [10] Several articles from the Laboratory for Atmospheric and Space Physics, mainly
http://lasp.colorado.edu/~bagenal/3720/CLASS14/14EVM-5.html
Referencias [11] Several articles from Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Eibar,
mainly http:
//www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/con_mlineal/restitucion/restitucion.htm
[12] http:
//physics.stackexchange.com/questions/56796/drag-on-a-spinning-ball-in-fluid
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje Referencias (cont.)
Fuerza de arrastre
Fuerza de [13] Several articles from Clarkson Universitys ME537 Course "The Fluid Mechanics of
sustentacin
Rotacin
Aerosols", available online at
Arrastre de http://web2.clarkson.edu/projects/crcd/me537/downloads.html
rotacin
[14] https://www.researchgate.net/post/What_is_the_relation_between_viscous_force_and_
Efecto Magnus
the_inertial_force
Rebotes
[15] http://www.lmnoeng.com/Flow/GasViscosity.php to calculate viscosity of CO2
Implementacin
[16] http://physics.stackexchange.com/questions/73108/
Conclusiones finding-the-drag-force-air-resistance-force-for-accelerated-ball
[17] http://www.arcade-history.com/ for information regarding the original Lunar Lander
Trabajos futuros
[18] An online emulator of Lunar Lander: http://moonlander.seb.ly/
Referencias
[19] A remastered emulator of Lunar Lander:
https://www.atari.com/arcade/lunarlander/play#!/arcade/lunarlander/play
[20] Cover photography courtesy of Don P. Mitchell, photographer of the 1982 sovietic
spatial mission Venera 13, the first to provide color pictures of the surface of Venus.
Introduccin
Lunar Lander
Venus Lander
Teora
Interaccin
gravitatoria
Empuje
Fuerza de arrastre
Fuerza de
sustentacin Venus Lander
Rotacin
Arrastre de
rotacin
Efecto Magnus
Rebotes
Clara Corbaln Mirete
Implementacin
Jos Lus Fernndez Moreno
Conclusiones
Eduardo Lucas Marn
Trabajos futuros
Referencias
Laboratorio de Modelizacin
Universidad of Murcia