IA - Tema 4E - Sistemas Expertos v1.1

Universidad de Castilla-La Mancha
Inteligencia Artificial e Ingeniera del Conocimiento
Tema4: Sistemas basados en el

conocimiento (Planificacin)
Profesores:
Luis Jimnez Linares.
Luis Enrique Snchez Crespo.
Datos de la Asignatura
Temaro
Luis Enrique
Snchez Crespo
2 Cuatrimestre
Sistemas basados en el conocimiento (Cap. 8-12)
Mediante lgica de predicados.

Mediante Sistemas de produccin.
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
Tratamiento de la incertidumbre (Cap. 13-15)

Redes Bayesianas.
Razonamiento aproximado (lgica difusa).
UCLM-ESI 2 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
El problema de la planificacin
UCLM-ESI 3 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Planificacin: Proceso de bsqueda y articulacin de una secuencia de
acciones que permitan alcanzar un objetivo.
Problemas:
Posibilidad de que el agente pueda ser desbordado por acciones irrelevante
al problema.
Localizar la funcin heurstica adecuada.
Ineficacia al no poder aprovecharse de la descomposicin del problema:

La mayor parte de los problemas originados en contexto reales son
prcticamente descomponibles.
El lenguaje de los problemas de planificacin:

La representacin de los problemas de planificacin (estados, acciones y
objetivos) deben permitir que los algoritmos de planificacin se
aprovechen de la estructura lgica del problema.
Se debe encontrar un lenguaje suficientemente expresivo para describir un
amplio rango de problemas, y suficiente restrictivo para permitir
algoritmos operativos y eficientes. 4 de 50
UCLM-ESI
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Representacin de estados: Los planificadores
descomponen el mundo en trminos de condiciones lgicas
y representan un estado como una secuencia de literales
positivos conectados.
Los literales deben ser simples y sin dependencias funcionales.
Hiptesis del mundo cerrado: Todas las condiciones que
no son mencionadas en un estado, se asume que son falsas.

Representacin de objetivos: Un objetivo es un estado
parcialmente especificado, representado como una
secuencia de literales positivos y simples.
Representacin de acciones: Una accin es especificada
en trminos de las pre-condiciones que deben cumplirse
antes de ser ejecutada y de las consecuencias que se siguen
cuando se ejecuta.
UCLM-ESI 5 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Esquema de accin: Indica que representa un nmero de
diferentes acciones que pueden ser derivadas mediante la
instanciacin de las variables p, desde y hasta pudiendo
adquirir diferentes valores.
Nombre de la accin y lista de valores.
Precondicin: unin de literales positivos sin dependencia
funcional estableciendo lo que debe ser verdad en un estado antes
de que una accin sea ejecutada.

Efecto: unin de literales sin dependencia funcional describiendo
cmo el estado cambio cuando la accin es ejecutada.
Lista Aadir: literales positivos.
Lista Borrar: literales negativos.
Accin aplicable: una accin es aplicable en cualquier estado que satisfaga sus
precondiciones; en otro caso, la accin no tendr efecto.
Hiptesis Strips: cada literal no mencionado en el efecto permanece sin
modificar.
Solucin: simplemente una secuencia de acciones que, ejecutada en el estado
inicial, da como resultado un estado final que satisface el objetivo.
UCLM-ESI 6 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Expresividad y extensiones: Las diferentes restricciones
impuestas por la representacin STRIPS fueron elegidas con el deseo de
disear algoritmos ms simples y ms eficientes, sin complicarlo demasiado
para poder describir problemas reales.
Restriccin 1: los literales no tengan dependencia funcional de otros
atributos.
Restriccin 2: no pueden representar de un modo natural las
ramificaciones de las acciones
UCLM-ESI 7 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Comparacin de lenguaje STRIPS y ADL:
UCLM-ESI 8 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos:
Transporte de carga areo.
El problema de la rueda de recambio.
El mundo de los bloques.
UCLM-ESI 9 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos - Transporte de carga areo:
UCLM-ESI 10 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos Rueda de recambio:
UCLM-ESI 11 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos El mundo de los bloques:
UCLM-ESI 12 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Objetivo: Desarrollar un proceso de planificacin
La planificacin es un proceso de bsqueda y ejecucin de una serie de acciones
que permitan alcanzar un objetivo
Ejemplos de agentes planificadores ya vistos
Agentes basados en bsquedas
Agentes basados en lgica
Cambiar una rueda, embarques de vuelos, etc.
El lenguaje empleado en los problemas de planificacin es STRIPS

STRIPS: STanford Research Institute Problem Solver. [Fikes y Nilsson 1971]

Los algoritmos que usan STRIPS aprovechan la estructura de problema gracias a su
capacidad expresiva.
La Planificacin clsica se restringe a entornos

Observables
Deterministas
Finitos
Estticos
los cambios slo se producen al actuar los agentes
Discretos
En tiempo, acciones, objetos y efectos
UCLM-ESI 13 de 50
Planificacin
Sintaxis
Luis Enrique
Snchez Crespo
Un mtodo de planificacin es un mtodo de bsqueda sobre una estructura de datos
(estados del proceso de planificacin) que evoluciona con las acciones de un agente de
planificacin.
ESTADOS
Los estados en un proceso de planificacin se denominan DESCRIPCIONES DE
ESTADO (DE)
Compuestos de condiciones lgicas
[En(RP,E), En(RR,M)]
Slo admiten literales simples, sin dependencias funcionales
En(x, y), En(padre(Pedro), Madrid) -> NO ADMITIDOS

En(Avin, Barcelona), En(Tren, vila) -> ADMITIDOS
Las DE se restringen a conjuntos de literales aunque pueden contener un nmero
arbitrario de frmulas verdaderas como por ejemplo, en el mundo de bloques
OBJETIVOS
Un objetivo es una conjuncin de literales bsicos afirmados
Los objetivos se restringen a conjuntos de literales cuantificados existencialmente
Una DE s satisface un objetivo w si s contiene todos los elementos en w
DE: rico ^ famoso ^ miserable
Goal: rico ^ famoso (se satisface)
UCLM-ESI 14 de 50
Planificacin
Sintaxis
Luis Enrique
Snchez Crespo OPERADORES u ACCIONES
Un operador o regla STRIPS es un patrn que posee variables libres
Se especifica en trminos de
Las precondiciones, PC, que deben cumplirse antes de ser ejecutado
El conjunto PC est formado por literales.
La accin correspondiente a un operador slo se puede
ejecutar en un estado si todos los literales en PC pertenecen
tambin a la DE previa a la accin
On(x,y) ^ Clear(x) ^ Clear(z)

Las consecuencias (efectos) que se derivan cuando se ejecuta
Lista de borrado: Un conjunto, D, de literales
Lista de adicin: Un conjunto, A, de literales
Una forma alternativa de representacin de los efectos de una regla es
mediante una conjuncin de literales positivos y negativos
PC, D y A o, alternativamente, PC y EFECTOS constituyen un esquema
de accin.
Obs.: en lo que sigue los efectos los consideraremos como listas de
borrado y adicin
UCLM-ESI 15 de 50
Planificacin
Semntica
Luis Enrique
Snchez Crespo Trata sobre la descripcin de cmo los operadores afectan a
los estados
Vamos a emplear diferentes mtodos de bsqueda en los
procesos de planificacin.
Hacia delante: progression planning
Hacia atrs: regression planning
Ambas se fundamentan en los operadores STRIPS

Dada una FBF objetivo w, los mtodos de bsqueda tratan
de encontrar una secuencia de acciones que proporcionen
un estado del mundo descrito mediante alguna DE tal
que w. Si esto sucede se dice que la DE satisface el
objetivo.
w si existe una sustitucin tal que w es una
conjuncin de literales todos los cuales estn en
UCLM-ESI 16 de 50
Planificacin
Semntica
Luis Enrique
Snchez Crespo Un operador es aplicable si lo es en cualquier DE que
satisfaga sus PC. En caso contrario es no aplicable (sin
efecto)
Partiendo de una DE s (before-action), el resultado de
ejecutar un operador aplicable a s nos lleva a otra DE s
(after-action) en la que
Comprobando que los literales de PC estn, a su vez, en la DE s
(condicin de aplicacin del operador STRIPS)
Borrando de la DE s los literales de D
Aadiendo a la DE s los literales en A
Todos los literales no mencionados en D se acarrean a la DE s.
Este acarreo se denomina HIPTESIS STRIPS
Hiptesis STRIPS: Cada literal no mencionado en los efectos
permanece sin modificar 17 de 50
UCLM-ESI
Planificacin
Semntica (Ejemplo)
Luis Enrique
Snchez Crespo Mundo de Bloques
Dominio:
conjunto de bloques sobre un tablero
Slo es posible situar un bloque sobre otro
Los bloques los mueve un brazo mecnico, uno cada vez
Objetivo:
Construir uno o ms montones de bloques
Operadores:
On(bloque, posicin)
On ( C, Fl)
Move(bloque, pos_x, pos_y)
Requiere PC. Para mover un bloque requiere que no haya otro sobre
l. Con el predicado CLEAR garantizaremos esta restriccin
Move(B, Fl, C)
Move (B, C, C) accin espuria o degenerada (se puede solventar
UCLM-ESI aadiendo PC de igualdad) 18 de 50
Planificacin
Semntica (Ejemplo)
Luis Enrique
Snchez Crespo Ej.: move(x,y,z)
PC: On(x,y) ^ Clear(x) ^ Clear(z)
D: Clear(z), On(x,y)
A: On(x,z), Clear(y), Clear(Fl)
Clear(posicin)
Predicado que toma valor T si ningn bloque est sobre posicin
Se debe interpretar este operador como
existe un espacio vaco sobre posicin para trasladar un bloque
En tal caso Clear(Fl) = T siempre

Dificultad 1: si en el operador move y o z corresponden al tablero (Fl),
este no se puede despejar. Para evitarlo se podra incluir un operador
adicional moverSobreTablero
Ej.: moverSobreTablero(x, y)
PC: On(x,y) ^ Clear(x)
D: Clear (x)
A: On(x, Fl), Clear(y)
Dificultad 2:
O bien se permite mover Fl => espacio de bsqueda mayor
Si no se permite hay que incluir un nuevo predicado, bloque(x), e incluir,
como precondiciones de move, bloque(x) ^ bloque(z) (se evita poder mover
UCLM-ESI Fl) 19 de 50
Planificacin
Semntica (Ejemplo)
Luis Enrique
Snchez Crespo Ej.: move(x,y,z)
PC: On(x,y) ^ Clear(x) ^ Clear(z)
D: Clear(z), On(x,y)
A: On(x,z), Clear(y), Clear(Fl)
Clear(posicin)
Predicado que toma valor T si ningn bloque est sobre
posicin
Se debe interpretar este operador como
existe un espacio vaco sobre posicin para trasladar un bloque
En tal caso Clear(Fl) = T siempre
Dificultad 1: si en el operador move y o z corresponden al
tablero (Fl), este no se puede despejar. Para evitarlo se podra
incluir un operador adicional moverSobreTablero
Ej.: moverSobreTablero(x, y)
PC: On(x,y) ^ Clear(x)
D: Clear (x)
A: On(x, Fl), Clear(y) 20 de 50
UCLM-ESI
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Planificacin con bsquedas en

espacios de estados
UCLM-ESI 21 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Bsquedas hacia-delante en el espacio de estados
(progresin): Comenzamos en el estado inicial del
problema, considerando secuencias de acciones
hasta que encontremos una secuencia que alcance
un estado objetivo.
El estado inicial de la bsqueda es el estado inicial del

problema de planificacin.
Las acciones que son aplicadas en un estado son todas
aquellas cuyas precondiciones son satisfechas.
El test de objetivos chequea si el estado satisface el
objetivo del problema de planificacin.
UCLM-ESI
El coste del paso entre acciones es tpicamente 1. 22 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Bsquedas hacia-atras en el espacio de estados
(regresin): Cules son los estados desde los cuales
iniciar una accin determinada que nos dirige hacia el
objetivo? La descripcin de estos estados se conoce como
la regresin de un objetivo a travs de la accin.
Heursticas para la bsqueda en el espacio de estados:

En la planificacin STRIPS, el coste de cada accin es
1, de modo que la distancia es el nmero de acciones.
La idea bsica es observar los efectos de las acciones y
los objetivos que deben ser alcanzados y estimar
cuntas acciones son necesarias para alcanzar todos los
objetivos.
UCLM-ESI 23 de 50
Planificacin
Ejemplos
Luis Enrique
Snchez Crespo
UCLM-ESI 24 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Planificacin ordenada
parcialmente
UCLM-ESI 25 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Flexibiliza el orden en que se construye el plan.
Las etapas no tiene orden cronolgico.
La estrategia general de aplazar una opcin durante la bsqueda se
conoce como una estrategia de mnimo compromiso.
Cualquier algoritmo de planificacin que pueda conjuntar dos acciones
dentro del mismo plan sin necesidad de conocer cul de ellas es previa
a la otra, se conoce como planificador de primer orden.
Cada plan tiene los siguientes cuatro componentes, donde los dos
primeros definen las etapas del plan y los dos ltimos sirven como
funcin de contabilidad para determinar cmo los planes pueden ser
extendidos:
Un conjunto de acciones que confeccionen las etapas del plan.
Un conjunto de restricciones ordenadas.
Un conjunto de relaciones causales.
Un conjunto de precondiciones abiertas.
UCLM-ESI 26 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Definimos un plan consistente como un plan en el cual no
hay ciclos en las restricciones ordenadas y no existen
conflictos con los enlaces causales.
Un plan consistente con precondiciones no abiertas es una
solucin.
Cada linealizacin de una solucin de orden-parcial es una

solucin de orden-total cuya ejecucin desde el estado
inicial alcanza el estado objetivo.
Heurstica de planificacin de orden parcial: La
heurstica ms obvia es el recuento del nmero de
precondiciones abiertas distintas. Esto puede ser mejorado
mediante la eliminacin del nmero de precondiciones
UCLM-ESI
abiertas que se ajustan a los literales en el estado Iniciar.27 de 50
Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema de ponerse un par de zapatos:
UCLM-ESI 28 de 50
Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema de ponerse un par de zapatos:
Componentes:
UCLM-ESI 29 de 50
Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema simplificado de la rueda de
repuesto:
Solucin:
UCLM-ESI 30 de 50
Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema simplificado de la rueda de
repuesto:
Solucin:
UCLM-ESI 31 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Grafos de planificacin
UCLM-ESI 32 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Grafos de planificacin: Es una estructura especial
utilizada para dar mejores estimaciones heursticas.
Consiste en:
Una secuencia de niveles que corresponden a escalones de tiempo
en el plan,
El Nivel 0 es el estado inicial.
Cada nivel contiene un conjunto de literales y un conjunto de

acciones.
Acciones persistentes: permite representar la falta de
accin y la accin.
Exclusin mutua:
Grafo estabilizado: El nivel donde dos niveles
consecutivos sean idnticos.
UCLM-ESI 33 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Ejemplo: El problema de Tener y Comer pastel.
Grafo de planificacin:
UCLM-ESI 34 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Una relacin mutuamente excluyente ocurre entre dos
acciones en un nivel dado si cualquiera de las tres
condiciones siguientes se cumplen:
Efectos inconsistentes: una accin niega el efecto de la otra.
Interferencia: uno de los efectos de una de las acciones es la
negacin de una precondicin de la otra.
Necesidades que entran en competencia: una de las

precondiciones de una accin es mutuamente excluyente con una
precondicin de la otra.
UCLM-ESI 35 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Grafos de planificacin para estimacin heursticas:
Coste de nivel: una accin niega el efecto de la otra.
Grafo de planificacin serial: Un grafo serial exige que slo una accin
pueda ocurrir en una etapa de tiempo dada; esto se logra aadiendo enlaces
de exclusin mutua entre cada par de acciones excepto acciones
persistentes. Los costes de nivel extrados de grafos seriales son
frecuentemente estimaciones razonables de costes reales.
Enfoques para estimar el coste de una secuencia de objetivos:

La heurstica de nivel mximo simplemente toma el coste del mximo
nivel de cualquiera de los objetivos.
La heurstica de nivel suma devuelve la suma de los costes de los niveles
objetivo.
la heurstica de nivel de conjunto encuentra el nivel en el que todos los
literales de la secuencia de objetivos aparecen en el grafo de planificacin,
sin que ningn par de ellos sean mutuamente excluyentes.
UCLM-ESI 36 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo El algoritmo GRAPHPLAN: tiene dos etapas que se alteran dentro del ciclo del
algoritmo.
Se chequea si todos los literales del objetivo estn presentes en el nivel actual
sin que existan enlaces mutuamente excluyentes entre cualquier par de ellos.
Se extiende el grafo aadiendo acciones para el nivel actual y literales de
estado para el siguiente nivel. El proceso contina basta que una solucin sea
encontrada o se compruebe que la solucin no existe.
UCLM-ESI 37 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Ejemplo: Algoritmo GRAPHPLAN con el problema de la rueda de repuesto.
Ejemplo de Relaciones de exclusin mutua:

Efectos inconsistentes.
Interferencia.
Necesidades en competencia.
Soporte inconsistente.
UCLM-ESI 38 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Interrupcin de Graphplan: Se puede asegurar que si un
problema no tiene solucin, el Graphplan no caer en un
bucle, gracias a las siguientes propiedades:
Los literales crecen montamente.
Las acciones crecen montamente.
Los enlaces de exclusin mutua decrecen montamente.
UCLM-ESI 39 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Planificacin con lgica

proposicional
UCLM-ESI 40 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Esta basada en la evaluacin de la satisfacibilidad de una
secuencia lgica.
Se buscan modelos de sentencias proposicionales con la
siguiente estructura:
Estado inicial ^ todas las posibles descripciones de accin ^
objetivo.
Descripcin de problemas de planificacin en lgica
proposicional:
Para traducir problemas STRIPS a una formulacin en lgica
proposicional es un ejemplo clsico del ciclo de representacin de
conocimiento: comenzaremos con lo que parece un conjunto
razonable de axiomas, veremos que estos axiomas tienen en cuenta
modelos espurios no buscados, y escribiremos ms axiomas.
UCLM-ESI 41 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Si algunas proposiciones son desconocidas en el estado inicial,
entonces pueden ser dejadas sin satisfacer (hiptesis de mundo
abierto).
Podemos utilizar el algoritmo de satisfacibilidad para encontrar
un plan.
Para evitar la generacin de planes con acciones prohibidas,
debemos aadir axiomas de precondicin estableciendo que

para que una accin ocurra requiere que sus precondiciones
sean satisfechas.
Mediante los axiomas de exclusin de acciones prevenimos que
ocurran acciones simultneas y eliminamos algunas soluciones
espurias.
Restricciones de Estado.
UCLM-ESI 42 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Complejidad de codificaciones proposicionales:
El principal inconveniente del enfoque proposicional es el tamao ingente del
conocimiento que se genera del problema a partir del problema de planificacin
original.
Como el nmero de smbolos de accin es exponencial en el nmero de argumentos
del esquema de accin, una solucin podra ser el intento de reducir el nmero de
argumentos.
Divisin de smbolos: Las redes semnticas usan slo predicados binarios;
predicados con un mayor nmero de argumentos seran reducidos a un conjunto de

predicados binarios que describiran cada argumento por separado.
Existe un inconveniente: la representacin de divisin-de-smbolos no permite acciones
paralelas.
El tamao de la codificacin proposicional y el coste de la solucin son

problemas fuertemente dependientes, sin embargo en muchos casos la
memoria requerida para almacenar los axiomas proposicionales se
convierte en un cuello de botella.
UCLM-ESI 43 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Anlisis de los enfoques de

planificacin
UCLM-ESI 44 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo La planificacin combina las reas de lgica y bsqueda de la IA.
Planificador puede ser visto tanto como un programa que busca la
solucin o como uno que (constructivamente) proporcione la existencia
de una solucin.
La planificacin es, en primer lugar, un ejercicio de control de la
explosin combinatoria.
La estrategia divide-y-vencers puede ser una poderosa arma. En el

mejor caso (la descomposicin completa del problema) divide-y-
vencers nos ofrece una agilizacin exponencial.
Algunas veces es posible resolver un problema eficientemente,
aceptando que las interacciones negativas pueden ser descartadas.
Decimos que un problema tiene sub-objetivos serializables si existe un
orden de sub-objetivos tal que el planificador pueda alcanzarlos en ese
orden, sin tener que anular ninguno de los sub-objetivos alcanzados
previamente.
UCLM-ESI 45 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Resumen
UCLM-ESI 46 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Los sistemas de planificacin son algoritmos de resolucin de
problemas que operan con representaciones proposicionales explcitas
(de primer orden) de estado y acciones. Estas representaciones hacen
posible la obtencin de heursticas efectivas y el desarrollo de
poderosos y flexibles algoritmos para la resolucin de problemas.
El lenguaje STRIPS describe acciones en trminos de sus

precondiciones y efectos y describe el estado inicial y objetivo como

secuencias de conjunciones entre literales positivos. El lenguaje ADL
relaja algunas de estas restricciones. Permitiendo la disyuncin, la
negacin y los cuantificadores.
Las bsquedas en el espacio de estados pueden operar hacia delante

(progresin) o hacia atrs (regresin). Heursticas efectivas pueden
obtenerse aceptando la hiptesis de sub-objetivos independientes y
UCLM-ESI mediante varias aproximaciones del problema de planificacin. 47 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Los algoritmos de Planificacin de Orden Parcial (POP) exploran el espacio de
planes sin comprometerse con una secuencia de acciones totalmente ordenada.
Trabajando hacia atrs desde el objetivo y aadiendo acciones para planificar cmo
alcanzar cada sub-objetivo. Es particularmente efectivo en problemas en los que se
puede utilizar una estrategia divide-y-vencers.
Un grafo de planificacin puede ser construido de manera incremental, partiendo

del estado inicial. Cada capa contiene un sper-conjunto de todos los literales que
podran ocurrir en cada tramo temporal y codifica las relaciones de exclusin

mutua, las relaciones entre literales o entre acciones que no puedan darse a la vez.
Los grafos de planificacin nos proporcionan tiles heursticas en el espacio de

estados, para planificadores de orden parcial, y pueden ser usados directamente en
el algoritmo GRAPHPLAN.
UCLM-ESI 48 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo El algoritmo GRAPHPLAN procesa el grafo de planificacin, usando
una bsqueda hacia atrs hasta extraer un plan. Esto tiene en cuenta
ordenaciones parciales entre acciones.
El algoritmo SATPLAN traduce un problema de planificacin en

axiomas proposicionales y aplica un algoritmo de satisfabilidad para
encontrar un modelo que se corresponda con un plan vlido. Diferentes

representaciones proposicionales han sido desarrolladas variando el
grado de concisin y eficiencia.
Cada una de las estrategias de planificacin tiene sus adeptos y no

existen consensos sobre cul es la mejor. La competencia entre
planteamientos y lo frtil del cruce y combinacin de diferentes
enfoques se ha traducido en ganancias significativas en eficiencia para
sistemas de planificacin.
UCLM-ESI 49 de 50
Universidad de Castilla-La Mancha
Luis Jimnez Linares

Luis.jimenez@uclm.es
Luis Enrique Snchez Crespo
LuisEnrique@SanchezCrespo.org

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Mediante lgica de predicados.

Tratamiento de la incertidumbre (Cap. 13-15)

Ineficacia al no poder aprovecharse de la descomposicin del problema:

El lenguaje de los problemas de planificacin:

no son mencionadas en un estado, se asume que son falsas.

de que una accin sea ejecutada.

ramificaciones de las acciones

El lenguaje empleado en los problemas de planificacin es STRIPS

STRIPS: STanford Research Institute Problem Solver. [Fikes y Nilsson 1971]

La Planificacin clsica se restringe a entornos

En(x, y), En(padre(Pedro), Madrid) -> NO ADMITIDOS

On(x,y) ^ Clear(x) ^ Clear(z)

Ambas se fundamentan en los operadores STRIPS

En tal caso Clear(Fl) = T siempre

Planificacin con bsquedas en

El estado inicial de la bsqueda es el estado inicial del

Heursticas para la bsqueda en el espacio de estados:

Cada linealizacin de una solucin de orden-parcial es una

Cada nivel contiene un conjunto de literales y un conjunto de

Necesidades que entran en competencia: una de las

Enfoques para estimar el coste de una secuencia de objetivos:

Ejemplo de Relaciones de exclusin mutua:

Planificacin con lgica

debemos aadir axiomas de precondicin estableciendo que

predicados con un mayor nmero de argumentos seran reducidos a un conjunto de

El tamao de la codificacin proposicional y el coste de la solucin son

Anlisis de los enfoques de

La estrategia divide-y-vencers puede ser una poderosa arma. En el

El lenguaje STRIPS describe acciones en trminos de sus

precondiciones y efectos y describe el estado inicial y objetivo como

Las bsquedas en el espacio de estados pueden operar hacia delante

Un grafo de planificacin puede ser construido de manera incremental, partiendo

podran ocurrir en cada tramo temporal y codifica las relaciones de exclusin

Los grafos de planificacin nos proporcionan tiles heursticas en el espacio de

El algoritmo SATPLAN traduce un problema de planificacin en

encontrar un modelo que se corresponda con un plan vlido. Diferentes

Cada una de las estrategias de planificacin tiene sus adeptos y no

Luis Jimnez Linares

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