INTRODUCCIN

Los motores elctricos de corriente continua son el tema de base que se

amplia en el siguiente trabajo, definindose en el mismo los temas de ms
relevancia para el caso de los motores elctricos de corriente continua,
como lo son: su definicin, los tipos que existen, su utilidad, distintas partes
que los componen, clasificacin por excitacin, la velocidad, la caja de
bornes y otros mas.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en
la industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en
una de las mejores opciones en aplicaciones de control
y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso
ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del
tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms
accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los
motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones
de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores,
etc.)
Los motores de corriente continua de excitacin separada siguen siendo
ampliamente utilizados para accionar mquinas a velocidad variable. Muy
fciles de miniaturizar, se imponen en las potencias muy bajas. Se adaptan
igualmente bien a la variacin de velocidad con tecnologas electrnicas
simples y econmicas, a las aplicaciones en las que se requiere un alto
rendimiento e incluso a las potencias elevadas (varios megavatios). Sus
caractersticas tambin permiten regular con precisin el par, tanto en modo
motor como en modo generador. Su velocidad de rotacin nominal puede
adaptarse fcilmente mediante fabricacin a todo tipo de aplicaciones, ya
que no depende de la frecuencia de la red. En cambio, son menos robustos
que los motores asncronos y requieren un mantenimiento regular del
colector y de las escobillas.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Las mquinas de corriente continua transforman la energa mecnica en
energa elctrica de corriente continua, o viceversa, tambin se lo llama
generadores o motores respectivamente, esto provocando un movimiento
rotatorio, gracias a la accin que se genera del campo magntico .

Figura 1: Descripcin de la circulacin de corriente del motor y generador.

En los motores elctricos las espiras rotativas del conductor son guiadas
mediante la fuerza magntica ejercida por el campo magntico y la
corriente elctrica. Se transforma la energa elctrica en energa mecnica.
 Figura 2: Ilustracin de las leyes que aplican durante la conversin de
energa mecnica a elctrica o viceversa.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES DE C.C

La mquina de corriente continua se utiliza para generar una tensin
constante cuando funciona como generador y para producir par mecnico
(torque) cuando funciona como motor. El principio de funcionamiento como
generador se basa en la Ley general de la induccin electromagntica. La
mquina tiene bsicamente dos arrollamientos, uno ubicado en el estator
cuya funcin es crear un campo magntico por lo que se le denomina
inductor. El otro arrollamiento est ubicado en el rotor y se denomina
inducido armadura.

Figura 3: Maquina de corriente continua.

Fuente: Teora y anlisis de mquinas elctricas Autor: Ing. Agustn
Gutirrez Paucar.
En la figura 3 se puede ver en el que el inducido est representado por los
dos conductores a y a que conforman la espira aa los terminales de la
espira van conectados al conmutador que en este caso muy simple est
conformado solamente por dos segmentos delgas de cobre aislados entre
s. El conmutador gira junto con el rotor por lo que la conexin al circuito
exterior se realiza a travs de las escobillas.
Cuando el rotor gira sus conductores cortan las lneas de fuerza producidas
por el inductor y se engendra en ellos una f.e.m. Esta f.e.m. es rectificada
por el conmutador apareciendo en los bornes de la mquina una tensin E
prcticamente constante.

Figura 4: Produccin de un par en un motor de corriente continua.

Fuente: Manual electrotcnico, Schneider electric.
Cuando la mquina acta como motor da lugar en el eje a un par motor;
es decir, un par que acta en el mismo sentido que la velocidad de giro
(luego produce energa mecnica), y en bornes del inducido a una fuerza
contraelectromotriz (f.c.e.m.), que se opone a la circulacin de la
corriente que le impone la red elctrica externa (luego, absorbe energa
elctrica de la red).
Para que la mquina pueda funcionar como motor las corrientes de los
conductores del inducido que estn frente a un polo inductor dado deben
ser siempre del mismo sentido.
Esto obliga a que la corriente de un conductor se invierta cuando el
movimiento del rotor lo hace pasar de estar frente a un polo a estar frente a
otro de polaridad contraria. Esto se consigue mediante el colector de delgas.
Por lo tanto, el colector de delgas hace que la corriente continua que le llega
del exterior se convierta en una corriente alterna (aunque no sinusoidal) en
el bobinado inducido.

ELEMENTOS DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Figura 5: La esta figura se puede apreciar las partes de un motor de C.C.
Fuente: http://slideplayer.es/slide/2359039/
1. ESTATOR O INDUCTOR. - Es el que crea el campo magntico fijo, al
que le llamamos Excitacin, este elemento que opera como base,
permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotacin del
motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero si
magnticamente.

Figura 6: Se visualiza el estator con sus respectivos bobinados.

Fuente: www.ecured.cu/Estator
El estator est formado por:
Circuito magntico: tambor con forma cilndrica y ranurado,
formado de chapas de Fe (Hierro) aleado al S (silicio), asiladas
entre s con Carlite, para reducir las prdidas por corrientes
parsitas. La misin de las ranuras es alojar a los conductores
de los devanados.
Circuito elctrico: formado por tres devanados monofsicos
que, al conexionarlos en estrella o tringulo, forman un
devanado trifsico.
Existen dos tipos de estator:
 Estator de polos salientes.
Estator ranurado
2. ROTOR O INDUCIDO. - Tambin llamado armadura. Lleva las
bobinas cuyo campo crea, junto al del estator, el par de fuerzas que
le hace girar.

Figura 7: Se puede visualizar como es un rotor fsicamente.

Fuente: http://www.puntoflotante.net/motor.htm

Figura 8: Tipos de devanados de un rotor.

Fuente: http://slideplayer.es/slide/2359039/
3. ESCOBILLAS. - Normalmente son dos tacos de grafito que hacen
contacto con las bobinas del rotor. A medida que ste gira, la
conexin se conmuta entre unas y otras bobinas, y debido a ello se
producen chispas que generan calor. Las escobillas se fabrican
normalmente de grafito, y su nombre se debe a que los primeros
motores llevaban en su lugar unos paquetes hechos con alambres de
cobre dispuestos de manera que al girar el rotor barran, como
pequeas escobas, la superficie sobre la que tenan que hacer
contacto.
4. COLECTOR. - Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se
llevan a cabo intercalando una corona de cobre partida en sectores.
El colector consta a su vez de dos partes bsicas:
Delgas: Son los sectores circulares, aislados entre s, que
tocan con las escobillas y a su vez estn soldados a los
extremos de los conductores que conforman las bobinas del
rotor.
 Micas: Son lminas delgadas del mismo material, intercaladas
entre las delgas de manera que el conjunto forma una masa
compacta y mecnicamente robusta.

Figura 9: La esta figura se puede apreciar el colector y delga.

Fuente: http://slideplayer.es/slide/2359039/

CONEXIONES DE MQUINAS DE C.C.

Motor De excitacin separada y motor shunt)
Es el motor que tiene la mejor regulacin de velocidad. En cambio, su par de
arranque no es muy elevado. Su par motor vara linealmente con la carga.
Se emplea principalmente para accionar cargas de velocidad constante.
Los bobinados inducido e inductor se conectan en paralelo. La inversin del
sentido de rotacin se obtiene generalmente por inversin de la tensin del
inducido.

Figura 10. Circuito equivalente de un motor de excitacin separada.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
 Figura 11. Circuito equivalente de un motor de excitacin shunt.
Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
En las figuras se puede identificar:
Vg : Fuente de alimentacin (motor shunt).
Ig : Corriente de alimentacin (motor shunt).
Vg1 : Fuente de alimentacin de campo (motor excitacin separada).
Vg2 :Fuente de alimentacin de armadura (motor excitacin separada).
Ea : Voltaje generado en la armadura.
Ra : Resistencia del enrollado de armadura.
Ia : Corriente de armadura.
Rc : Resistencia del enrollado de campo.
Ic : Corriente por el enrollado de campo.
n : Velocidad del rotor.
Rr : Resistencia variable (restato) que normalmente se conecta a los
terminales del generador para controlar la magnitud de Ic.
Adicionalmente, se puede incluir una resistencia variable en el circuito de
armadura (Rr) de modo de variar la corriente Ia. En ese caso se tendra una
resistencia de armadura equivalente (R =Ra+ Rr ).
En el caso del motor de excitacin separada, se tiene las ecuaciones:

Ecuacin del circuito de campo: V g 1=( R c + R r )I c

Ecuacin del circuito de armadura: Ea =( V g 2R a )I a

La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es

Ea =( K e ) (n)()

Adicionalmente se tiene: Ea =(G) ( K e ) ( I c ) ; T =( G ) ( I c ) ( I a )=( K T ) () ( I a )

En el caso del motor shunt las ecuaciones son anlogas a las anteriores con
la salvedad que en este caso Vg1 = Vg2 = Vg y adems Ig = Ic + Ia.
Curva torque-velocidad
Al igual que en caso de la mquina de C.C. conectada como generador,
existen curvas que permiten explicar el comportamiento de los motores y
estimar su desempeo de acuerdo a las distintas configuraciones de
conexin (shunt, serie, etc.). En este sentido, una de las curvas
caractersticas de los motores de C.C. ms representativa es la curva de
torque-velocidad que se muestra, para el caso de generador excitacin
separada y shunt.

Figura 12. Curva torque-velocidad de un motor de excitacin separada.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf

Figura 13. Curva torque-velocidad de un motor de shunt.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
Motor de excitacin serie
La construccin de este motor es similar a la del motor de excitacin
separada. El bobinado inductor se conecta en serie al inducido, lo que da
origen a su nombre. La inversin del sentido de rotacin se obtiene
indistintamente por inversin de las polaridades del inducido o del inductor.
Este Motor vara mucho su velocidad con la carga y tiende a asumir
velocidades muy altas en vaco. En cambio, tiene muy alto par de arranque
y soporta mejor las sobrecargas. Se emplea para accionar cargas pesadas
tales como tranvas, gras, montacargas, ascensores, etc.
 Figura 14. Circuito equivalente de un motor serie.
Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
Vg : Fuente de alimentacin.
Ea : Voltaje generado en la armadura.
Ra : Resistencia del enrollado de armadura.
Ia : Corriente de armadura.
Va : Voltaje de armadura.
Rc : Resistencia del enrollado de campo.
Ic : Corriente por el enrollado de campo.
n : Velocidad del rotor.
Rr : Resistencia variable (restato) que normalmente se conecta para
controlar la magnitud de Ic.
En este caso las ecuaciones asociadas a los circuitos de armadura y campo
son:
I g=I a=I c

V g =( Rc + Rr )I c +Va

V
( aRa ) I a
Ea=

La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es:

Ea =( K e ) (n)()

Adicionalmente se tiene:
Ea =(G) ( W r ) ( I c )
 T =( G ) ( I c ) ( I a )=( K T ) () ( I a )

Curva torque-velocidad

Figura 15. Curva torque-velocidad de un motor de serie.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
Motores de excitacin serie-paralela (compound)
Concebido para reunir las cualidades de los motores de excitacin serie y de
excitacin paralela. Este motor consta de dos devanados por cada polo
inductor. Uno de ellos se conecta en paralelo con el inducido. Lo recorre una
corriente dbil con respecto a la corriente de trabajo. El otro se conecta en
serie. El motor es de flujo aditivo si se suman los efectos de los amperios-
vuelta de ambos devanados. En caso contrario, es de flujo sustractivo,
aunque esta variante no suele utilizarse debido a su funcionamiento
inestable con cargas fuertes.
Tiene caractersticas intermedias entre el shunt y el serie. Su par de
arranque es bastante elevado y no tiene el inconveniente del embalamiento
en vaco del motor serie, por lo que se le emplea mucho, en lugar del serie,
para mover cargas pesadas, tales como ascensores, gras, etc.

Figura 16. Circuito equivalente de un motor compound aditivo.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
Vg : Fuente de alimentacin.
Ig : Corriente de alimentacin.
Rr : Resistencia variable (restato) conectada para controlar la magnitud
de Ia
Rcs : Resistencia del enrollado de campo serie.
Ea : Voltaje generado en la armadura.
Ra : Resistencia del enrollado de armadura.
Ia : Corriente de armadura.
Va : Voltaje de armadura.
Ic : Corriente por el enrollado de campo.
Rr : Resistencia variable (restato) conectada para controlar la magnitud de
Ic
Rcp : Resistencia del enrollado de campo paralelo.
n : Velocidad del rotor.
s : Flujo de campo serie.
p : Flujo de campo paralelo.
En este caso las ecuaciones asociadas a los circuitos de armadura y campo
son:

La ecuacin que relaciona las variables elctricas y magnticas es:

Adems:

Adicionalmente se tiene:
Curva torque-velocidad

Figura 16. Curva torque-velocidad de un motor compound aditivo.

Fuente: file:///C:/Users/DAVID/Downloads/Maquinas_de_continua.pdf
ECUACIN DE TORQUE EN UNA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
En la mquina de c.c. se distinguen dos ejes magnticos, el eje de campo
magntico producido por el campo al que se le llama usualmente eje
directo d y el eje de campo magntico producido por la armadura, ubicado
a 90 grados elctricos del eje directo, que generalmente se designa, por eje
de cuadratura q.
La funcin de las escobillas debe ser tal, que la conmutacin ocurra cuando
los lados activos de las bobinas estn ubicados en la zona neutra. En la
prctica en una mquina real, la ubicacin de las escobillas es cercana al eje
directo si es de dos polos, y a 90 grados del eje de cuadratura si el nmero
de polos es distinto de dos.
El torque magntico y la tensin que aparece entre las escobillas son
independientes de la forma de onda de la densidad de flujo en el
entrehierro, lo que por conveniencia continuaremos suponiendo una
densidad de flujo sinusoidal en el entrehierro.
El torque puede ser expresado en trminos de la interaccin de flujo por
polo d del eje directo y la componente fundamental de la f.m.m de la
armadura Fa, en que recordemos que el torque estaba expresado como:

rs: flujo total resultante por polo.

Fr: F.m.m. de la armadura.

A partir de esta expresin, un breve anlisis, nos permite llegar a las
siguientes conclusiones:
Como r, no atraviesa el entrehierro, podemos considerar para nuestros
efectos que rs d
 Como ya se ha hecho presente, se considerar la componente fundamental
de la onda de f.m.m. de la armadura ( onda senoidal ) , es decir, Fr Fa.
Finalmente, con las escobillas ubicadas en el eje de cuadratura el ngulo
entre estos campos es de 90 elctricos, por lo que sen*r=1

Entonces finalmente tenemos la siguiente ecuacin:

El valor mximo de la componente fundamental de la onda diente de sierra

de f.m.m, tenemos la siguiente ecuacin:

Por lo tanto, tenemos la siguiente ecuacin:

Donde:
Ia: es la corriente en el circuito externo de la armadura

Za : es el nmero total de conductores activos en el devanado de

armadura.

a: es el nmero de trayectorias paralelas a travs del devanado de

armadura.

Pza
=K a : es una constante fijada por el diseo de la mquina.
2 a

El voltaje rectificado generado en la armadura, para una nica bobina, se

encontr en la expresin:
P
Ea= m : para variables mecnicas de velocidad angular.

El efecto de la distribucin del enrollado en varias ranuras, se muestra en la

figura (17), en la cual cada una de las ondas seno, rectificadas, es el voltaje
generado en cada bobina, en que la conmutacin tiene lugar cuando los
lados de las bobinas estn en la zona neutra. El voltaje generado que se
obtiene en las escobillas, es la suma de todos los voltajes rectificados de
todas las bobinas en serie entre las escobillas, como se indica.
 Figura 18: Voltajes rectificados de todas las bobinas en serie entre las
escobillas. Fuente:
https://referencias111.wikispaces.com/file/view/Capitulo1.pdf
A medida que aumenta el nmero de segmentos por polo del conmutador,
el factor de ripple disminuye an ms. la ecuacin se tiene para el voltaje
promedio en las escobillas:

donde; Nb : es el nmero de espiras en una de

las bobinas.
Para un enrollado distribuido con b bobinas conectadas en a trayectorias
paralelas entre las escobillas, ea , es:

Za
Pero bN b = , donde; Z a ; es el nmero total de conductores activos
2
en el enrollado.
Asi:

En que:

Finalmente.

La potencia instantnea elctrica, se puede encontrar a partir de la

ecuacion:
Esta ecuacin indica que la potencia elctrica instantnea, asociada a la
tensin generada por el movimiento, es igual a la potencia instantnea
mecnica, asociada con el Torque magntico. La direccin del flujo de
potencia, quedar determinada por la operacin de la mquina de c.c. como
motor o generador.
FUERZA ELECTROMOTRIZ (Fem) Y FUERZA CONTRA-
LECTROMOTRIZ(Fcem) EN UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
La fuerza contra-electromotriz.-se define como una caracterstica de
los receptores que mide en voltios la energa por unidad de carga que
consume el mismo. Se opone al paso de la corriente elctrica en
una inductancia, reduciendo despus de unos milisegundos el consumo de
la misma.
La fuerza electromotriz. -Se denomina fuerza electromotriz (FEM) a la
energa proveniente de cualquier fuente, medio o dispositivo que suministre
corriente elctrica. Para ello se necesita la existencia de una diferencia de
potencial entre dos puntos o polos (uno negativo y el otro positivo) de dicha
fuente, que sea capaz de bombear o impulsar las cargas elctricas a travs
de un circuito cerrado.
Anlisis

E'