Professional Documents
Culture Documents
INSTITUTO TECNOLGICO
Del Istmo
ESPECIALIDAD:
ING. MECANICA
MATERIA:
VIBRACIONES MECANICAS
UNIDAD:
I,II,III, IV, V
CATEDRTICO:
DRA. NAHINA DEHESA DE GYVES
ALUMNOS:
JOSE ANTONIO CRUZ BELTRAN
PEDRO ALI SIBAJA TOLEDO
EMMANUEL RASGADO ALONSO
MARIO ALBERTO JIMENEZ LUIS
SEMESTRE:
6to
GRUPO:
6M
INDICE
0
UNIDAD
I
.2
EJERCICIOS
.2
UNIDAD
II
.11
-RELACIONES CONSTITUTIVAS DEL ELEMENTO RESORTE, INERCIA
AMORTIGUADOR...11
-METODO DE LAS FUERZAS PARA EL ANALISIS DE
SISTEMAS.14
-METODO DE LA ENERGIA PARA SISTEMA SIN
AMORTIGUAMIENTO..20
-MASA
EFECTIVA
.22
-AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO
..24
UNIDAD
III
35
-ANALISIS DE UN SISTEMA SUJETO A FUERZA ARMONICA
EXTERNA..35
-DESBALANCEO ROTATORIO Y CABECEO DE FLECHAS ROTATORIAS Y
ELEMENTOS
ROTATIVOS
.40
-EXCITACIN ARMONICA EN LA
BASE.46
-AISLAMIENTO DE LA
VIBRACION
.50
-INSTRUMENTO DE MEDICION DE
VIBRACION54
1
UNIDAD
IV
..58
-CONCEPTO DE DESBALANCE, ROTOR RIGIDO, FLEXIBLE Y SU
TOLERANCIA..58
-BALANCEO
ESTATICO
.64
-BALANCEO DINAMICO EN UNO Y DOS PLANOS POR EL METODO DE
COEFICIENTES DE
INFLUENCIA
.66
-TOLERANCIA DE
DESBALANCE
.71
UNIDAD
V
.74
-VIBRACION DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE
LIBERTAD.74
-ACOPLAMIENTO DE
COORDENADAS
..76
-PROPIEDADES
ORTOGONALES
.76
-MATRIZ
MODAL
.76
-VIBRACION
LIBRE
..76
-VIBRACION FORZADA Y ABSORCION DE
VIBRACIONES.77
2
OBTENER LA FRECUENCIA NATURAL, EL PERIODO Y EL VALOR DEL
COEFICIENTE ELASTICO DEL RESORTE CUANDO LA MASA ES 100g. Y
SU DEFLEXION ES 1 CM
ADEMAS GRAFICAR LA ECUACION
DE MOVIMIENTO.
Caracterstica Magnitud
s del resorte dada.
(acero).
G 8.0x
10
10
D 1mm
2R 9mm
N 50
N=NUMERO DE ESPIRAS
4 3
K= (G D (64N. R )
10 4 3
= ((8x 10 (0.001 ((64x50) x (0.0045 =274.34 N/m
Wn= k
m = 274.34
0.1 = 52.37 rad/s
2
T= Wn = 0.11 s
3
x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.020 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.04
-0.06
-0.08
Wn= 274.34
0.2 = 37.03 rad/s
2
T= 37.03 = 0.16 s
GRAFICA: X(t)=0.03cos37.03(t)
x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
4
OBTENER LA FRECUENCIA NATURAL Y EL PERIODO CUANDO LA
MASA ES 300g. Y SU DEFLEXION ES 6cm. EL VALOR DE
K=274.34N/m.
Wn= 274.34
0.3 =30.24 rad/s
2
T= 30.24 =0.20 s
5
x
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
W n=
k
m
k =W n2m
2
K=20 rad / seg 0.2 kg= 80 N/m
2
K=20 rad / seg 0.4 kg= 160 N/m
2
K=20 rad / seg 0.8 kg= 320 N/m
6
EN CONCLUSION DECIMOS QUE LA CONSTANTE DE RIGIDEZ K SIEMPRE SERA
PROPORCIONAL A LA MASA.
Formulas a utilizar
Wn=
k
J
FRECUEN
CIA MATURLA
T =2
J
K
PERIODO
Fn=
1
2 k
J
FRECUE
NCIA NATURAL
wm
fn= FRECUENCIA NATURAL
2
7
2
T=
wm PERIODO
2
Wn= MOVIMIENTO OSCILATORIO
T
OPERACIONES REALIZADAS
MADERA Q=8MM
ACERO Q=2MM
m Gj
K= = l G=8
j=
D 4 x 1010 pa
32
L= 32 cm
10
4
8 10 K=(8 4.02 x 10
j=
32 x 1010 pa
8
Ecuacin
del
movimiento
J en funcin
de longitud
(t)=
Ecuacin del AsenWmt
movimiento formal
experimental
60 sg
=0.65 seg=T (periodo)
92replicas
1 1 1
T= T= =
fn fn 0.65
1.53 rad
fn= ( 2 )=9.61
seg
Wn = 9.61 ciclos en 2
DATOS A GRAFICAR:
9
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
10
11
12
UNIDAD II.- VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD.
Una descripcin tcnica til de la respuesta en el tiempo de los sistemas vibratorios, se consigue
resolviendo un modelo matemtico de un sistema equivalente que pueda analizarse con
facilidad. Por ejemplo, las vibraciones torsionales de la hlice de un buque pueden describirse
con gran aproximacin despreciando la masa del eje y sustituyendo la hlice y turbina por dos
discos concentrados, uno a cada extremo del eje.
Con excepcin del mtodo de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuacin diferencial
del movimiento.
2.1.- Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador.
Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
caractersticas de los materiales, y que los distinguen de otros.
FR kx -------------------- (2.1)
13
en donde FR = fuerza elstica en el resorte
FA cx -------------- (2.2)
-----
F -----
I mx ---- (2.3)
m = masa en kg o slugs
x = aceleracin
14
El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:
Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial
mx cx kx 0 ------------- (2.4)
Los resortes pueden combinarse en serie, paralelo o ambos, debiendo obtener la constante
elstica equivalente para cada arreglo en particular.
n
1 1 1 1 1 1
k k k k k k ------------------- (2.5)
e 123 n i1 i
15
n
ke k1 k 2 k3 k n ki -------------------- (2.6)
i1
Para ste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin:
F mx -------------- (2.7)
Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:
16
mx k ( x) w mx k kx w mx kx , ya que del
equilibrio esttico
wk.
k
x m x 0 ------- (a)
2 k
Si n m , entonces la ecuacin (a) se transforma en
2
x n x 0 --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento
Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0)
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es
x(0)
x x (0) cos t sen t --------- (2.9)
n n n
17
2 2 A B
Si hacemos X A B , sen X , cos X , la ecuacin (2.9) se transforma en
B x(0)
A x(0)
k g 2 g
m n n
1 g
f --------------- (2.11)
n 2
Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se
suelta, determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del
movimiento es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .
18
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
1 k k 5 20 20 5
1 2
Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
ke 6 kN/m .
k 6000
La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x e
m x0x 25 x 0
x 240 x 0
x(0)
2
a 6 m/s
mx
19
2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.
Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin
2
en donde J o J cg md (momento de inercia con respecto al punto O)
2
en donde mgd
n Jo
20
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,
Normal Deformado
Solucin:
1 2 1 2 2
Momento de inercia del disco respecto a A: J mr (8)(0.12) 0.0576 kg.m
2 2
1
J 12 mL m
2
L2 2 121 (5)(0.5)2 50.52 2 0.41667 kg.m2
2
Momento de inercia total respecto a A: J A J disco Jvar illa 0.47427 kg.m
J o Pares J A 0.12k(0.12)
(0.12) 2k
0.47427 0 0.03036k 0 ------ (a)
2
De (a) se tiene que: 0.03036k ---------- (b)
n
2 2 2
4.188787 17.5459 -------- (c)
n 1.5 n
21
k 578 N/m
22
2.4.- Mtodo de la energa para sistemas no amortiguados.
Sabiendo que la energa mecnica permanece constante en cualquier punto se tiene que
EC = energa cintica
EP = energa potencial
d
dt EC EP 0 -------------------------- (2.15)
Este principio es una forma alterna del mtodo de la energa con el cual se obtiene una buena
aproximacin de las frecuencias naturales sin necesidad de generar la ecuacin diferencial del
movimiento. Este mtodo considera los pasos siguientes:
Traslacin: x Xsennt
Rotacin: o sennt
23
b).- Se determina EPmx y ECmx .
Problema 2.3.- Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilndrica
semicircular que se muestra en la figura. Hallar el perodo de oscilacin si se deja balancear en
una superficie horizontal.
2R
Centro de masa: a
2 2
Momento de inercia: J cg m( R a )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)
sen
2 1 1
2 2 2 cos cos 1 2sen
2
2
2sen
2
2 22
2 2
sen t cos t 2 , o mx
o n o o n mx mx n
1
EC mx
2 1
J
2
1m (Ra)
2 2
(R a 2) 2 2
2 2
mR ( R a)
mx 2 2 cg 2 mx mx
2
E mga (1 cos mx
P mga mga cos mx mx ) mga
mx 2
2
2 2 mx
EC EP mR ( R a ) mx mga 2
mx mx n
24
2R n
2 1
2 g 2R R n
2 2
g
R R
n R( 2)
1 g
f
2
n R( 2)
R( 2)
2 g
1
2
ECadic Fdx 2 mef x --------------- (2.16)
Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.
25
Figura (a) Figura (b)
Solucin:
x xn
2 2 2
T m
1
b 2 1 1 2 1
xn J xn m b
2 a 2 a 2 a
mef m ba 2 aJ2
J x2 a2 n
26
2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.
c k
Dividiendo (a) por m de obtiene x m x x 0 -------------------- (b)
m
c c 4k
m m m c c 2 k
r 2 2m 2m m
--------- (c)
c c
r 2 m 2m 2n2
c
Si hacemos 2m y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
n
t
n
x (t ) Ae 2
1 t Be
n 2
1 --------------- (2.17)
en donde
cr
nt
Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a x (t ) e ( A Bt) , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales x(0) y x(0) se reduce a
nt
x (t ) e x (0) x (0) n x (0)t --------- (2.20)
t j 1 t
2
j 1 2 t
x (t ) e n Ae n Be n
--------------- (2.21)
Si hacemos
2
1 ------------ (2.22) Frecuencia natural amortiguada
d n
x (t ) e
nt
Ae j d t
Be
jd t
e t C1 cosd t C2 send t ------------- (2.23)
n
nt
x (t ) Xe sen(d t ) ------------ (2.24)
nt
x (0) d
n x(0)
send t x (0) cosd t ---------- (2.24)
La ecuacin anterior se representa grficamente como sigue:
x (t ) Ae 1
2 t Be
n 2
1 t ----------------- (2.25)
n
en donde
2
x (0) 1 x(0)
n
A
2
2 1
n
2
x (0) 1 n x(0)
B
2
2 1
n
El movimiento sobreamortiguado es una funcin exponencialmente decreciente con respecto al
tiempo y se le califica como aperidica. Este tipo de movimiento se representa como sigue::
Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rpido se reduce la vibracin, y
se define por el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera; esto es
x x ( t)
1
ln ln d)
------------ (2.26)
x x ( t
n ln
1
xn
en donde xn representa la amplitud despus de n ciclos
2
ln 1 ( t ) ln e ( t ) ln e
( t )
Xe n d sen d n d
n
nd ----------------- (2.28)
d es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por
2 ------------ (2.29)
d
2
1
n
2
------------------ (2.30)
2
1
2
Cuando es muy pequeo ( 1 ), puede suponerse que 1 1, por lo que la
ecuacin (2.30) se transforma en
2 ---------------------- (2.31)
Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2
kg y un resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El
equilibrio del sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a
continuacin se libera imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la
izquierda. Determinar: a) el valor de ccr y b) la posicin de A cuando t 0.2 s .
Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1) la
nt
solucin es x (t ) e x (0) x (0) n x
(0)t--------- (1)
k 50
n m 2 5 rad/s
50.2
x (0.2) e 5 50 5(5) 0.2 0 x(0.2) 0
x(0.2) 92 mm/s
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m
de 4.5 kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La
amplitud del movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de
vibracin libre del sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento
logartmico, b) la constante del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el
coeficiente de amortiguamiento crtico
(a) (b)
Solucin: La ecuacin diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresin
FA cx2 0.250c
2 2 2
J B mL 4.5(0.5) 1.125 kg.m
f 20 2 cps
d 10
1
1
0.5 s
f
d d 2
2
2 1
2
2 2 2 1 2 13083.978 2
2
1 2 1
2 1 0.008742
13084.978
0.05493
2 (12.5669) 2
n 0.0138889k k 0.0138889 11370 N/m k 11.37 kN/m
2(0.008742)(12.5669)
2n 0.05555c c 3.955 N.s/m c 3.955
N.s/m 0.05555
c 3.955
c 452.4 N.s/m c 452.4 N.s/m
cr 0.008742 cr
Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres resortes y tres
amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10
m hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de oscilaciones que ocurren
hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.
Solucin:
c k
e e
ke
420 5.916 rad/s
n m 12
c
e 3 0.021129
2 2125.916
n m
2 20.021129 0.132787
2 10.00044648
1
36
1 xo 1 0.1
ln n 0.132787 ln 0.20.1 12.12 n 12 ciclos
n x
n
UNIDAD III- VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD CON EXCITACIN ARMNICA.
Un sistema forzado es aquel que se encuentra sujeto a fuerzas o
excitaciones externas. Estas excitaciones pueden ser:
1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques
F (t) Fo sen
t .
37
La fuente ms comn de excitacin armnica es el desbalance en las
mquinas rotatorias. La excitacin armnica puede ocurrir en la forma de una
fuerza o desplazamiento de algn punto del sistema.
Ecuacin de movimiento.
38
Representa la vibracin libre del sistema. Esta vibracin libre s e reduce con el
tiempo en cada una de las tres posibles condiciones de amortiguamiento
(subamortiguamiento, amortiguamiento crtico y sobreamortiguamiento) y en
todas las posibles condiciones inciales. Por tanto, la solucin general se reduce
en ltimo trmino a la solucin partcula xp(t), la cual representa la vibracin de
estado estable. El movimiento de estado estable est presente mientras la
funcin forzada est presente. La parte de movimiento que se reduce a causa
del amortiguamiento (la parte de vibracin libre) se llama transitoria. El ritmo al
cual el movimiento transitorio se reduce depende de los valores de los
parmetros del sistema k, c y m.
39
Del diagrama anterior encontramos que:
o
a).- / n 1, ( 0
)
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo
que se traduce en un pequeo ngulo de fase , siendo la magnitud de la
fuerza global casi igual a la fuerza del resorte, por lo que F k.
o
b). - / n 1 , ( 90 )
41
fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de
amortiguacin. La amplitud de resonancia se determina por la ecuacin
quedando:
o
c).- / n 1, ( 180 )
Desbalance
rotatorio.
42
El desbalance rotatorio es una de las causas ms comunes de vibracin en las
mquinas, y se debe a que el centro de gravedad no coincide con el eje de
rotacin. Esto se puede observar en la siguiente figura:
43
44
43
Cabeceo de flechas rotatorias.
Posicin de s : ( xs , ys )
44
Posicin de G : ( xs e cos t, ys e sent )
45
3.3 Excitacin armnica en la
base.
mx + c (x y ) +
k(x y) = 0.
46
47
48
49
50
3.4 Aislamiento de la vibracin
Aislamiento activo
52
Aisladores de almohadilla
Aisladores de resorte
Resortes de metal
Resortes helicoidales
Resortes de anillo
Aisladores de aire
53
Aisladores plsticos
Aisladores elastmeros
a).- Peridicas
b).- De choque
De estos movimientos el peridico es el ms conocido, y los instrumentos
utilizados para medir la frecuencia, amplitud, velocidad, aceleracin, o pendiente
de onda, estn bien desarrollados.
54
La medicin de la Vibracin tambin se puede denir como el estudio de las
oscilaciones mecnicas de un sistema dinmico. Las mediciones de vibracin
deben ser hechas con la nalidad de producir los datos necesarios, para realizar
signicativas conclusiones del sistema bajo prueba.
Estos datos pueden ser usados para minimizar o eliminar la vibracin, y por tanto
eliminar el ruido resultante.
56
Periodo: Es el tiempo que tarda masa en realizar un ciclo completo.
Los equipos que se utilizan para realizar medidas son similares a los que se
muestran a continuacin:
Para que los equipos sean vlidos para realizar la medicin deben pasar unas
verificaciones y comprobaciones que garanticen el buen estado de los equipos:
57
Los sonmetros y los calibradores tienen que tener un certificado de
verificacin primitiva (facilitado por el fabricante en el momento que se adquiere el
equipo).
Adems de forma anual deben pasar una verificacin peridica para comprobar
que los equipos siguen en perfecto estado de funcionamiento.
El equipo tiene que tener una pegatina donde se refleje todas las verificaciones
del instrumento.
La lnea del centro geomtrico ser la lnea de centro fsico del rotor. Cuando las dos lneas de
centro son coincidentes, entonces el rotor se encontrar en el estado de balance o balanceado.
Cuando las lneas se encuentran separadas, el rotor se encontrar desbalanceado.
58
El desbalance puede ser inherente o producido por diversas causas, entre las cuales se
encuentran:
Muchas causas han sido enlistadas como contribuyentes a una condicin de desbalance,
incluyendo problemas del material como son densidad, porosidad, huecos y sopladuras.
En los procesos de manufactura, si se toma el debido cuidado para asegurar que los
maquinados de los vaciados han sido concntricos, entonces estos asegurarn que los dos ejes
coincidan y el rotor una vez ensamblado se encontrar balanceado
Principalmente los problemas de desbalance debidos a la fabricacin son a causa de las
tolerancias, cuando un eje bien balanceado y un rotor bien balanceado se unen, las tolerancias
pueden permitir desplazamientos radiales, los cuales producirn una condicin de desbalance.
La adicin de cuas y cueros aumentan los problemas. Aun existiendo estndares para ejes y
cuas, en la prctica, los diferentes fabricantes siguen sus propios mtodos. Algunos usan cuas
completas, otros utilizan medias cuas y otros no las utilizan en absoluto. Es por esto, que
cuando se ensamblan las unidades y las cuas son agregadas, el desbalance ser siempre el
resultado.
59
Las modernas especificaciones para las tolerancias de balanceo
creadas por ISO, API, ANSI y otros, hacen imperativo que las
convenciones enlistadas por ellos sean seguidas. El
desentendimiento o la negativa a seguirlas desembocarn en un
bajo nivel de balanceo o incluso la imposibilidad de alcanzarlo.
Si un rotor es operado dentro del 70% al 75% de su velocidad crtica (la velocidad a la cual
ocurre la resonancia, es decir, su frecuencia natural) este puede ser considerado como un rotor
flexible. Si ste es operado por debajo de esta velocidad le considera rgido.
Un rotor rgido puede ser balanceado en sus dos planos extremos y permanecer en estado de
balance cuando est en servicio. Un rotor flexible requerir balanceo en mltiples planos. Si un
rotor es balanceado en una mquina de balanceo de baja velocidad asumiendo que es rgido, y
luego en operacin se comporta como flexible, entonces el resultado ser desbalance y por tanto
gran vibracin.
Cuando el desbalance ha sido identificado y cuantificado, la correccin es inminente. Los pesos
tienen que ser ya sea agregados o sustrados del elemento giratorio. Esto en miras a reducir la
distribucin irregular de la masa tal que las fuerzas centrifugas y las vibraciones inducidas en las
estructuras de soporte se encuentren en un nivel aceptable.
Ecuacin de movimiento.
Un rotor debe ser considerado como rgido cuando su deformacin elstica es despreciable en el
rango de operacin, y la rigidez del soporte es comparablemente pequea. El sistema es
expresado por el modelo mostrado en la siguiente figura:
60
Muchas mquinas
reales pueden ser modeladas
como un modelo de rotor rgido.
Para ello se supone que un rotor rgido est soportado por resortes con constantes de rigidez k1
y k2, y el amortiguamiento en los soportes est representado por coeficientes de
amortiguamiento c1 y c2.
El sistema de coordenadas rectangular O-xyz tiene su eje en la lnea de centros del rotor en
reposo y tiene su origen en la posicin del centro geomtrico M de la seccin transversal con el
centro de gravedad G.
En general, el rotor tiene la excentricidad e del centro de gravedad y la inclinacin del eje
principal de momento de inercia del rotor. Asumiendo que el centro de gravedad G est
localizado a las distancias 1 y 2 a partir de los soportes superior e inferior respectivamente.
Sabiendo que la deflexin del rotor durante un movimiento giratorio es (,) y la
inclinacin del eje principal del rotor es . Los cambios del momentum y el momentum angular del
rotor por unidad de tiempo son representados por la parte izquierda de las ecuaciones
61
VIBRACIONES DE UN EJE FLEXIBLE.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO.
En la siguiente figura se muestra el modelo terico de un rotor elstico continuo con seccin
transversal circular. La longitud de este rotor uniforme es l. Como el rotor esta soportado
verticalmente, la fuerza de gravedad no acta. Por simplicidad, la deformacin cortante no se
considera.
El eje a lo largo de la lnea de centros de los soportes est representado por s en lugar de z
debido a que z se utilizar como una variable compleja que representa la deflexin del rotor. Las
deflexiones en las direcciones x e y se denotan como u(s,t) y v(s,t), respectivamente.
62
El ngulo
de
inclinacin (s,t) de la tangente de la curva de deflexin del rotor est representada por dos
componentes x (s,t) y y (s,t), que son las proyecciones de en los planos xs y ys,
respectivamente y est dada por:
Para obtener las ecuaciones de movimiento, se considera un elemento diferencial con espesor
ds como se ve en la figura 2.12.
El
momento polar
de inercia dIp y el momento
63
estn mostrados en la figura. Las ecuaciones de movimiento estn obtenidas de las relaciones
entre los cambios de momentum y momentum angular, y fuerzas de corte y momentos.
4.2
BALANCEO ESTTICO.
Balanceo esttico La Mechanical Power Transmission Association (Asociacin de Transmisin de
Potencia Mecnica, MPTA) es un organismo de fabricantes, entre ellos Browning, que define
criterios para la fabricacin de productos de transmisin de potencia incluyendo poleas
acanaladas. La MPTA define el balanceo de polea acanalada esttico como un balanceo plano
o esttico. La MPTA declara que Se dice que un cuerpo giratorio est en balance esttico (a
veces llamado balance en reposo) cuando su centro de gravedad coincide con el eje sobre el
que gira. Un balanceo en un plano es la norma recomendada para casi todos los productos de
polea acanalada. A consecuencia de esto, casi todas las poleas acanaladas Browning se
balancean estticamente. El organismo MPTA corrige el desbalanceo esttico al quitar peso
(tpicamente un orificio perforado) del punto pesado.
Ms del 50% de los problemas de vibracin en equipos rotativos se presentan por prdida de
equilibrio, debido a desgastes o variacin de peso por acumulacin de material en los
impulsores, rotores, ventiladores, poleas, etc. lo cual reduce la vida til de los componentes de
mquina. El desbalanceo definido tcnicamente es la no coincidencia del centro de gravedad
con el centro de giro, lo cual genera una fuerza centrfuga no compensada, traducida en
vibraciones. En el proceso de balanceo la asimetra de la distribucin de la masa se compensa
64
con la adicin o remocin de material, permitiendo minimizar la vibracin, el ruido y el desgaste
de los elementos de mquina. Este servicio se hace con base en la norma ISO1940. Los equipos
utilizados para la prestacin de este servicio son de ltima generacin y de marcas reconocidas
mundialmente.
2 n
p=mr w =mr( ) 2
30
Donde:
P: es la fuerza de inercia centrfuga en [N];
m: la masa en [kg];
r: el radio de giro en[m];
w: la velocidad angular en [s-1];
n: el nmero de revoluciones por minuto.
El signo del
vector indica
que la fuerza
de inercia
est dirigida,
en la misma
direccin del
radio, a partir
del eje de
rotacin x.
65
4.3 BALANCEO DINMICO EN UNO Y DOS PLANOS POR EL MTODO DE COEFICIENTES
DE INFLUENCIA.
Vibraciones con Pulsaciones Las vibraciones con pulsaciones se presentan cuando existen dos
o ms armnicas con frecuencias muy similares, las cuales se suman y producen una resultante
cuya magnitud vara entre un mximo y un mnimo con una periodicidad que depende de la
diferencia entre las frecuencias de las armnicas
66
Se observa que la amplitud de la vibracin resultante vara entre los valores:
67
Procedimiento de Clculo
El procedimiento de clculo mediante coeficientes de influencia descrito en las secciones
anteriores supone que las lecturas son estables y que la fase entre la fuerza de inercia
desbalanceada y la vibracin medida se mantiene constante para una relacin constante entre la
frecuencia de excitacin y la frecuencia natural del sistema.
La fase son cambiantes, debido a que la resultante de la vibracin gira con una velocidad
ligeramente diferente a la fuerza desbalanceada. El procedimiento a seguir, para el clculo de los
pesos de balanceo, requiere de la captura de datos en tiempo real mediante un analizador de
vibraciones virtual donde las seales de vibracin y de la referencia temporal son enviadas a una
tarjeta de adquisicin de datos que las convierte a forma digital y calcula la amplitud y la fase
para almacenarse en una computadora. El procedimiento consiste en lo siguiente:
1. Tomar las lecturas para la condicin tal cual y con peso de prueba registrando la amplitud y
la fase de las vibraciones en un ciclo completo de la pulsacin. Se forma un archivo de 1000 a
2000 registros.
2. Calcular los valores promedio de las partes real e imaginaria de estos fasores en un tiempo
de muestra igual al perodo de la pulsacin.
3. Calcular los coeficientes de influencia con los valores promedio, utilizando la ecuacin (1).
4. Calcular el peso de balanceo con los valores promedio de la vibracin original utilizando los
coeficientes de in- fluencia mediante la ecuacin (2).
68
Balanceo por el mtodo del coeficiente de influencia
La ventaja del mtodo del coeficiente de influencia es que requiere poco conocimiento de
sistemas de rotacin. Aunque, la colocacin de la prueba o el peso de calibracin es arbitrario,
es preferible situarlo de la mejor manera para reducir la respuesta. La propia situacin del peso
de calibracin a menudo puede determinar rpidamente por simple vista de la respuesta del
diagrama polar, si est disponible.
La
magnitud del peso
de
calibracin deber ser predicho o computado del diagrama polar o computado por el uso de
pautas bsicas que el peso de calibracin debera crear una carga de desbalance rotatorio
aproximadamente 10 por ciento del peso esttico del rotor.
La ecuacin 2.1, representa la respuesta del vector complejo del sistema con un desbalance. La
respuesta del rotor Z debera ser representada por un coeficiente de influencia complejo a,
multiplicado por un sistema de desbalance Uu.
69
Por lo tanto, si un rotor flexible est gravemente fuera de balance, se van a requerir muchas
corridas para obtener un bajo nivel de vibracin debido al cambio del coeficiente de influencia
con carga desbalanceada.
Se asume que el coeficiente de influencia se puede repetir a cualquier velocidad y que la flecha
est recta sin ninguna cantidad apreciable de corridas.
Para emplear el mtodo del coeficiente de influencia de balanceo, una prueba o peso de
calibracin es situado en la flecha a un radio dado R y un ngulo conocido, medidos a la misma
velocidad.
70
4.4 TOLERANCIA DE DESBALANCE.
Para minimizar el efecto de las fuerzas de excitacin es necesario aadir masas puntuales de
equilibrado que compensen el efecto de las fuerzas de inercia de desequilibrio, de manera que
los ejes y apoyos no reciban fuerzas de excitacin o, al menos, stas sean mnimas.
Consideremos
el rotor
representado
en la Figura
8.2, con dos
sistemas de
referencia, uno
inercial xyz y
otro
rgidamente
unido al rotor
xyz, que gira
solidariamente
unido a l con
velocidad
angular constante .
71
Para
equilibrar
dinmicamente un rotor se utilizan dos masas puntuales situadas en la periferia del rotor de radio
r, cuyo cometido es anular las reacciones dinmicas producidas por el desequilibrio. En ella
consideramos un rotor desequilibrado con un solo apoyo, sobre el que se han dibujado la fuerza
R y el momento N de reaccin que, como ya se ha dicho, son proporcionales al cuadrado de la
velocidad angular y que giran con la misma velocidad que el rotor. Se coloca una masa m1 en la
periferia de magnitud tal que equilibre la resultante R, de modo que:
De esta forma, el rotor queda estticamente equilibrado pues la reaccin R se compensa con 2
m r 1. Ahora bien, adems de R hay que anular N, lo que no es posible con la misma masa m1,
pues R y N estn en un plano perpendicular al eje pero, en general, en direcciones arbitrarias.
Para anular ambas simultneamente es necesario utilizar una segunda masa m2. Otra forma de
demostrar que son necesarias dos masas para equilibrar dinmicamente un rotor es la siguiente:
para anular la reaccin R hay que hacer que el centro de gravedad del rotor se site sobre el eje,
y para anular N hay que hacer que los productos de inercia xz I e yz I sean nulos.
72
UNIDAD V-SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.
5.1 VIBRACIN DE MODO NORMAL PARA SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.
Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento
Se puede demostrar que las ecuaciones lineales del movimiento de un sistema discreto de N
grados de libertad sometido a pequeos desplazamientos, con coordenadas generalizadas
representadas por el vector q de dimensin N 1, se pueden escribir como:
73
Donde M, C y K son matrices de tamao N N y se denominan matrices de inercia,
amortiguamiento y rigidez, respectivamente. Las matriz M es simtrica y positivo definida.
La matriz K tambin es simtrica pero puede ser positivo definida o positivo semidefinida. La
matriz C no goza, en general, de ninguna de las propiedades anteriores.
Ejemplo
Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar las matrices de masas, rigidez y
amortiguamiento para el sistema de dos grados de libertad de la Figura 10.1.
Para hallar las ecuaciones de este sistema, basta con aplicar las ecuaciones de equilibrio a cada
una de las dos masas. La Figura 10.2 muestra los diagramas de slido libre, con todas las
fuerzas actuantes. Sumando las fuerzas e igualando a cero se llega a:
74
Vibraciones libres de sistemas no amortiguados
Particularizando la ecuacin (9.124) para el caso de las vibraciones libres (f = 0) en sistemas no
amortiguados (C=0), se tiene:
Sujeto a las condiciones iniciales q (0) = q0 y q (0) = q 0 .De forma anloga a lo que se hizo
en el caso de las vibraciones con un grado de libertad, asumimos una solucin armnica de la
forma:
Puesto que ni A ni este pueden ser nulos, ya que si no obtendramos la solucin trivial nula, se
deduce que
Frecuencias naturales
Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuacin (9.128), que representa un
problema de valores y vectores propios generalizado. Como es sabido, esta ecuacin tiene
solucin distinta de la trivial nula si y slo si la matriz de coeficientes es singular o, lo que es lo
mismo, si su determinante es nulo.
Que equivale a
75
5.2 Acoplamiento de coordenadas.
Coordenadas principales.
Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de
coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas
principales. Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios. Consideremos dos modos
cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)
Es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M]y [K]. Estas relaciones
son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas permiten desacoplar las
ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:
76
5.5 Vibracin forzada y absorcin de vibraciones
Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el tiempo,
principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y, Como consecuencia,
presentan cambios de configuracin que perturban su normal funcionamiento. Las vibraciones
son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores Directamente aplicadas al sistema a
lo largo del tiempo. Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones
directamente Aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos
Internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la
existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,
En:
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema, cuando esto se
lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce energa en el sistema a un ritmo
mayor del que se disipa, la energa aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento
de la amplitud del movimiento. Si la energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la
amplitud permanece constante con el tiempo.
La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico,
es:
77
Donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora. La solucin general de la
ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general de la homognea una solucin
conjugadas: r=
k
m
i y la solucin general de la homognea es x h=asen (w n t + )
x p= Acos wt
1ww 2
n
F0
As, la solucin general tiene por expresin: cos t
k
x=acos ( wn t+ ) +
2
A
1 ww =
2
n
X est
1
p=
La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico
'' '
m x + c x + kx=F
78
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea es
2
mr + cr +k =0 . Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte una vibracin, la
c2 m t sen ( wn t+ ) + Asen(wt)
x=ae
Absorcion de vibraciones
Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si
opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias
naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo
uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-
resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se
disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas
de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones
se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema de un grado
de libertad.
Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora de carcter
aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad.
Planteando las ecuaciones del movimiento, suponiendo una solucin armnica:
79
El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de masa m1,
por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el
2
sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir w =k 1/ m1=w1 , se deduce que el
80
No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un absorbedor
dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2).
En tal caso, hay que constatar:
Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X1 se puede hacer infinita (resonancia) tanto
para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites existe un punto en el que X1 se
hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est sintonizado de
forma ptima.
81
Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado cuando el
diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:
A la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de este
tipo de absorbedores es:
82