Orientao, posio e

transformao homognea

Prof. Dr. Nielsen C. Damasceno

Slide 2
Sistemas referenciais

Para localizar um corpo rgido no

espao tridimensional, um sistema
referencial associado ao mesmo.
Um referencial associado a um corpo
rgido fixo no mesmo.
Qualquer ponto do corpo rgido possuir
coordenadas invariantes no seu
referencial associado.
Regra da mo direita
Regra da mo direita

O sentido do fechamento dos dedos na

mo indica o sentido positivo do ngulo
de rotao.
Sistemas referenciais

Referencial ser identificado por uma

letra entre chaves. Exemplo: {A}, {i}, etc.
Os referenciais so definidos por trs
vetores unitrios ortogonais:
Sistemas referenciais
Sistemas referenciais

Localizao de um Corpo Rgido em

relao a um Referencial:
A localizao de um corpo rgido B em
relao a um referencial qualquer {A}
definida pela localizao do seu referencial
associado {B} em relao a {A}.
Sistemas referenciais

Representao de posio de {B} em

relao a {A}:
A posio de {B} em relao a {A}
definida pelo vetor de posio
ligando a origem de {A} origem de {B},
expresso em coordenadas de {A}:
Sistemas referenciais
Exerccio

Considere dois referenciais {A} e {B}

com a mesma orientao, com a
origem de {B} localizada a 5
unidades ao longo do eixo xA.
Considere um ponto P, expresso em
{B} como
Exerccio
Determine a posio de {B} em relao
a {A} bem como a representao do
ponto P em {A}.
Exerccio
Soluo:

A origem de {B} est localizada no ponto

(5, 0, 0) em coordenadas de {A}, portanto,
a posio de {B} em relao a {A} dada
por:
Exerccio
Soluo:

Como os dois referenciais possuem a

mesma orientao:
Matriz de rotao
Matriz de rotao
O referencial OXYZ fixo.
OUVW pode rodar relativamente a
OXYZ.
Sejam (ix, jy, kz) vetor unitrio de
OXYZ.
Sejam (iu,jv,kw) vetor unitrio de
OUVW.
Por simplicidade assuma que p fixo
em relao a OUVW.
Matriz de rotao
Matriz de rotao

Determinar que converte as

coordenadas de p expressa em relao
a OUVW, nas coordenadas de p
expressas em relao a OXYZ,
depois do corpo solidrio com o
referencial OUVW ter sofrido uma
rotao.
Matriz de rotao

Usando a definio de componentes de

um vetor tem-se:

onde pu, pv e pw representa,

respcetivamente, as componentes de p
segundo os eixos OU, OV, OW.
Matriz de rotao

Usando a definio de produto escalar

na expresso anterior, tem-se
(propriedade distributiva do produto
escalar):
Matriz de rotao

Ou na forma matricial
Matriz de rotao

Usando a matriz anterior tem-se:

Matriz de rotao

De modo semelhante podem ser

obtidos as coordenadas de a partir
das coordenadas de atravs da
equao matricial
Matriz de rotao

Dado que o produto escalar

comutativo, pode mostrar-se que

Em que I3 a matriz identidade 3x3. E

que Q e R so ortogonais.
Matriz de rotao

Se OUVW sofre uma rotao de um

ngulo a segundo o eixo OX, ento o
ponto de coordenadas
em relao a OUVW, ter diferentes
coordenadas em relao a
OXYZ.
A transformao chama-se matriz
de rotao segundo OX.
Matriz de rotao

poder ser reduzida a partir dos

conceitos visto anteriormente. Assim,
vem
Matriz de rotao

De modo semelhante podem ser

obtidas as matrizes de rotao segundo
OY de um ngulo e de rotao
segundo OZ de um ngulo 8.
Matriz de rotao

As matrizes so
chamadas matriz de rotao bsicas.
Composio de matriz de rotao
Se o referencial OUVW, inicialmente
alinhado com OXYZ, sofre uma
sequencia finita de rotao, ento essa
sequencia pode ser representada
atravs do produto de vrias matrizes
de rotao.
Composio de matriz de rotao
Exemplo: a matriz que representa a
rotao de OUVW de uma ngulo
segundo um eixo OX, seguida da
rotao de um ngulo 8 segundo OZ e,
por ltimo, da rotao de um ngulo
segundo OY
Composio de matriz de rotao
Composio de matriz de rotao

Produto de matrizes em geral no

comutativo e importante a ordem pela
qual so efetuadas as rotaes.
Portanto, a matriz anterior diferente
dessa matriz a seguir:
Composio de matriz de rotao
Matriz de rotao segundo vetor
arbitrrio
O referencial OUVW pode rodar de um
ngulo em torno de um vetor r de
componentes rx, ry, rz e passando pela
origem O.
Para determinar a matriz em
primeiro lugar, faz uma sequencia de
rotaes segundo ao eixos principais
OXYZ, de modo a alinhar o vetor r com
o eixo OZ.
Matriz de rotao segundo vetor
arbitrrio
Em seguida, faz-se a rotao do ngulo
em torno de r.
E por ltimo faz-se uma sequencia de
rotaes segundo os eixos OXYZ, para
colocar o vetor r na sua situao inicial.
Sistemas referenciais

Representao de orientao de {B} em

relao a {A}:
A orientao de {B} em relao a {A}
definida pela matriz de rotao de
dimenso 3x3, ortogonal, cujos vetores
colunas so os eixos unitrios de {B}
expressos em coordenadas de {A}:
Sistemas referenciais
Sistemas referenciais

A matriz ortogonal, ou seja:

Se dois referenciais {A} e {B}

possuem a mesma origem, um ponto P
expresso nos referenciais {A} e {B}
respectivamente como:
Sistemas referenciais

Conhecendo a representao de P em
{B}, , bem como a representao
dos eixos de {B} em {A}, possvel
encontrar a representao de P em {A},
Sistemas referenciais

De forma equivalente, ,
portanto:
Mapeamento translacional

A P= B P + A PBorg (para mesma orientao)

Mapeamento genrico

AP= AR.BP+ A (houve uma rotao)

B PB org
Exerccio
Considere dois referenciais coincidentes, {A}
e {B}. Suponha que {B} gira um ngulo 0
em torno do eixo .Encontre a matriz de
rotao
Soluo
Da figura, atravs de simples relaes
trigonomtricas, temos:
Soluo
Soluo

De forma anloga, para rotaes em

torno dos eixos xA e yA, temos
respectivamente:
Exerccio

Considere dois referenciais

coincidentes, {A} e {B}. Suponha que
{B} gira um ngulo 0 em torno do eixo
. Considere um ponto P expresso em
coordenadas de {B}, . Encontre a
representao do ponto P em
coordenadas de {A},
Exerccio
Soluo

Atravs de relaes trigonomtricas

simples, temos:
Soluo
Soluo

Que em notao matricial, como era de

esperar, corresponde a:
Exerccio
A figura a seguir mostra um sistema de
referncia {B} que rotacionado 30 graus em
relao ao sistema de referncia {A} em
torno de Z. Aqui, Zest apontando para fora.
Sabendo que BP=[0 2 0]T. Encontre o valor de
AP.

0.866 0.500 0.000

A
BR = 0.500 0.866 0.000
0 0 1
Soluo
1.000
AP= R. BP 1.732 .
B
0.000 0.866 0.500 0.000
A
B R = 0.500 0.866 0.000
0 0 1
Atividade

Faa uma pesquisa sobre a

representao de orientao:
ngulos de Euler ZXZ, ZYZ e ZYX
Transformaes Homogneas

Dados dois referenciais {A} e {B} e

um ponto P,conhecendo as
coordenadas do mesmo no
referencial {B}, as coordenadas do
mesmo no referencial {A} podem ser
obtidas, desde que se conhea a
posio e orientao de {B}
em relao a {A}, atravs de um
mapeamento de para .
Transformao Homognea

O mapeamento geral pode ser

representado matricialmente da
seguinte maneira:
Transformao Homognea

a Matriz de Transformao
Homognea que representa de modo
compacto a posio e orientao de
{B} em relao a {A}.
A linha inferior da equao matricial foi
acrescentada de modo a resultar
numa matriz quadrada 4x4 para
a qual exista matriz inversa.
Transformao Homognea
Transformao Homognea
A submatriz representa a matriz de
rotao.
A submatriz representa o vetor
posio da origem do referencial mvel
em relao ao eixo fixo.
A submatriz representa o efeito de
perspectiva.
O 4 elemento da diagonal principal
representa o fator de escala.
Transformao Homognea

Matriz de rotao homognea bsica

Transformao Homognea

OUVW tem eixos paralelos ao referencial

OXYZ, mas sua origem deslocada de (dx, dy,
dz) deste referencial.

Matriz homognea de translao bsica

Exerccio
A figura mostra um sistema de referncia {B},
que rotacionado cerca de 30 graus em
relao ao sistema de referncia {A} em torno
do Z, transladado 10 unidades em XA e
transladado 5 unidades em YA. Encontre AP,
sendo BP=[3 7 0]T:

0.866 0.500 0.000 10.0

A
T = 0.500 0.866 0.000 5.0
B 0.000 0.000 1.000 0.0
0 0 0 1
Exerccio
Soluo:

9

AP= T. BP= 12.56
B .
0.00
Exerccio
A figura a seguir, mostra um vetor A P1 .
Queremos rotacion-lo 30 graus em torno de Z
e translad-lo 10 unidades em Xe 5 unidades
em Y. Encontre A P2 , sendo A P1 = [3 7 0]T.
O operador T, que realiza a translao e a
rotao,

0.866 0.500 0.000 10.0

T = 0.500 0.866 0.000 5.0
0.000 0.000 1.000 0.0
0 0 0 1
Exerccio

9,098
AP2 = T. AP1 = 12,562
0,000
Operador Translacional

Do exerccio tem-se que:

Ou outra maneira:

onde:
q magnitude (com sinal) da translao
Q vetor ao longo do qual ocorre a translao
Operador Translacional
Operador R
Operador R
Operador R
Transformao composta
Transformao composta
Transformao composta

Em termos das descries de {B} e {C},

temos:
Transformao composta

Inverter a matriz 4x4 problema.

Fazer uso da estrutura da
transformada:
Transformao composta
Equaes de transformao
Equaes de transformao
Exemplo
Exemplo

Suponha que conhecemos a

transformao TST;
Que sabemos onde o tampo da mesa
est localizado no espao em relao
base do manipulador, BST.
E que conhecemos GTT.
Calcule a posio e a orientao do
parafuso em relao a mo do
manipulador.
Exemplo

Soluo:
Calcula-se o sistema de referncia do
parafuso em relao mo como:

T
GT = BT T 1 . BS T. GST
Representao da orientao
Representao da orientao
Representao da orientao
Pesquisa

Pesquise sobre ngulos fixos X-Y-Z.

ngulos de Euler.
Usando a conveno dos ngulos Z-Y-
Z( y) de Euler, escreva um
programa no Matlab para calcular a
matriz de rotao BR quando o usurio
entrar com os ngulos y de
Euler.