ROBIT

MATERIA:
MANUFACTURA MECANICA
CARRERA:
INGENIERIA MECANICA
DOCENTE:
M.C. REYES RODRIGUEZ JOSE LUIS
TRABAJO:
REPORTE DE PRACTICA CON EL ROBCOMM3
PRESENTA:
EQUIPO # 2
INTEGRANTES:
SERRANO ROMERO LUIS OMAR
RIVERA CESSA JOSE MANUEL
ZACAMECAHUA LARA MARIO ALBERTO
MENDEZ MIGUEL LUIS ROLANDO
GUTIERREZ FABIAN CESAR ARISTEO
CERDA MATA JOSE GUADALUPE
MORALES GARCIA DOMINGO
VELAZQUEZ MARTINES MIGUEL ANGEL
CORTES CONDE OSCAR
OCHOA MUOZ ERICK
MANUFACTURA INTEGRADA
M.C. Reyes Rodrguez Lose Luis
Unidad 2
INDICE
INTRODUCCIN...................................................................................3
4
ROBCOMM3........................................................................................5
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD...........................................7
TECLAS DEL TEACH PENDANT.....................................................8
SISTEMAS DE COORDENADAS QUE MANEJA EL ROBOT....11
COMANDOS DE OPERACIN DEL MODO ASH.........................12
DESARROLLO DE LA PRCTICA:................................................13
EJERCICIO........................................................................................21
CONCLUSIONES..............................................................................32
Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Unidad 2
INTRODUCCIN
La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes de robots con caractersticas
diferentes para cubrir necesidades especficas.
Los modelos son los siguientes: CataLyst 3. CataLyst 5. A 465. F 3.
Las caractersticas de los cuatro modelos de robots son los siguientes:
Sistema de coordenadas por Eje (joint). Se mueve cada eje en forma

independiente. Cuando no se ha enviado a home es el nico sistema que se puede
acceder, con una velocidad mxima de 10% antes de enviar a home, desde la
ventana terminar, escribir el eje a mover y la distancia joint 1,5, o por medio del
teach, seleccionar el tipo de movimiento, el sistema joint F3 y F4 respectivamente
y la velocidad. La numeracin de los ejes va de la base hasta el efector final.

Unidad 2
Sistema cartesiano (world).

Toma como origen el centro de la base del robot.
Desde la ventana de la terminal escribir el eje a mover y la distancia, wx 5 , wy

10 , etc

Unidad 2
ROBCOMM3
El ROBCOMM3 es un software que est basado en Windows y diseado para

utilizarse con el RAPL3. Se usa esta interface para tener una comunicacin entre
la computadora y el controlador. 4
Las partes que integran el robot son las siguientes:
Brazo Robot
Controlador ( para este caso el C500C)
Teach pendant serial
Terminal( PC)
Cables umbilicales ( control y potencia )
Grados de libertad 6
Alcance 710 mm
Carga nominal 2.0 kg.

Unidad 2

Unidad 2

Unidad 2
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD.
El controlador y sus componentes cuentan con paros de emergencia que se

distinguen fcilmente. Es importante verificar antes de encender el robot por
primera vez que estos paros de emergencia no se encuentren activados, ya que al
activarse un paro de emergencia se corta la energa del brazo robot.
Los paros de emergencia se encuentran conectados en circuitos serie, para que de

esta manera al ser activado cualquiera de ellos, abre el circuito y se interrumpe la
energa del brazo y en este se activan al instante los frenos o bloqueos de los ejes,
lo cual evita que el robot se mueva por alguna inercia o por la gravedad. Tambin
el software aplica se activa y como medida de seguridad disminuye la velocidad

Unidad 2
de los ejes a CERO en un perodo muy rpido de tiempo, lo cual contribuye a no

tener movimientos bruscos del brazo robot.
Una vez que se restablece un paro de emergencia, la energa se restablece a los

motores del brazo, pero no de forma inmediata, es decir, ser necesario pulsar el
botn ARM POWER del controlador del robot.
4
El controlador C500B est provisto de una entrada para paros de emergencia, de
tal forma que en un sistema se pueden instalar el nmero de paros de emergencia
externos que sean necesarios y con ello garantizar la seguridad, ya que el
controlador es el cerebro del robot. Se debe considerar que los paros de
emergencia que se conecten al controlador nicamente detendrn al robot. El
controlador no tiene salida de paro de emergencia lo cual implica que al ser
activado un paro de emergencia del robot, este no podr parar el sistema en el cual
este interactuando.
El teach pendant posee un botn de paro de emergencia tambin. El teach pendant

cuenta tambin con un switch de seguridad en la parte lateral y el cual debe de
estar presionado cuando se est trabajando con el robot usando este control. Este
switch o palanca de seguridad tiene tres posiciones 1) abierta, 2) cerrada y 3)
sobrepresionada. Los movimientos que hagamos con el robot solo sern posibles
manteniendo la palanca en la posicin 2 ( cerrada ). Si la palanca se encuentra en
cualquiera de las otras 2 posiciones.
El brazo robot slo puede ser movido por uno de los dos puntos de control que
tiene, es decir, si esta activado el teach pendant solo este tendr el control del
robot. Para poder usar la PC como controlador, es necesario pasar el control a la
terminal y deshabilitar el teach pendant. El mismo procedimiento ser necesario
realizar para ceder el control desde la PC hacia el teach pendant.
Cuando el robot se enciende es necesario ponerlo en la posicin de HOME, esto
con la finalidad de que el robot este colocado en sus referencias de fabrica. Poner
el robot en HOME se puede hacer desde el teach pendant o bien desde la PC.
Antes de inicializar el robot debemos liberarlo para ponerlo entre las marcas que
trae cada eje y despus aplicar el comando HOME.

Unidad 2
TECLAS DEL TEACH PENDANT
F1,F2,F3,F4:
A estas teclas se les puede asignar una funcin, la cual se indicar en la lnea del
men de la pantalla actual, numeradas del 1 al 4 respectivamente.
ESC:
Esta tecla sirve como una salida, paro o para cancelar alguna funcin
seleccionada, tambin nos lleva al men anterior. La teclas ESC nos permite parar
un programa que se est ejecutando, parando el robot y terminando el programa.
Cuando tenemos algn error de una lnea que se est editando, con ESC podemos
cancelar la edicin y empezar de nuevo.

Unidad 2
TECLAS DE EJES:
Son teclas que se encuentran grabadas por flechas y letras y adems contienes los
smbolos de + y . Se utilizan para mover el robot de una manera manual,
cada par de teclas opera un eje del robot. Para el movimiento LIMP, la tecla que
contiene el signo + libera el eje que corresponde a la tecla y la tecla con el
4
signo retoma el control de la unin liberada.
TECLAS DEL GRIPPER:

Estas teclas se utilizan para abrir y cerrar el gripper de manera manual
HOME Y READY:
La tecla HOME alinea el robot a su posicin de cero, es necesario mantenerla
presionada hasta que el robot termine de ejecutar la instruccin.
La tecla READY mueve al robot a una posicin de seguridad o inicio programada
previamente.
LIMP/NO LIMP ALL:

Estas teclas se utilizan para seleccionar el tipo de movimiento limp. LIMP ALL
libera todas las posiciones del robot para que se puedan mover libremente con la
mano. NO LIMP ALL retoma el control de todos los ejes del robot para que
mantengan su posicin.
MOVE:
Se utiliza para realizar movimientos en el robot de manera manual y puede ser en
dos formas. La forma 005 se pueden realizar movimientos simples, y la forma 006
se pueden realizar movimientos de arreglos.
UP/DOWN INDEX:
Estas teclas aumentan o disminuyen de uno en uno el nmero del ndice mostrado
en un arreglo.
TYPE INDEX:

Unidad 2
Con esta tecla se puede mostrar o rescribir un ndice de un arreglo.
FIRST/LAST:
Permite recibir el primero o el ltimo ndice de un arreglo.
INS/DEL/Pack Array:
4
Estas teclas se utilizan para insertar dentro, borrar desde y compactar un arreglo.
SPEED DOWN/SPEED UP:

Estas teclas son usadas para incrementar o reducir la velocidad de movimiento de
los ejes del robot.
SHIFT:
Se utiliza para escribir el carcter denotado en la parte superior de una tecla
alfabtica.
ENTER:
Esta tecla da entrada a toda la informacin que se est manejando en el teach
pendant.
SISTEMAS DE COORDENADAS QUE MANEJA EL ROBOT
Existen cuatro tipos de coordenadas que maneja el robot. Si el robot no ha sido

puesto en home solo podr utilizar la coordenada JOINT.
TIPODE EJES MOVIMIENTO
COORDENADA
JOINT 1,2,3,4,5,6,( 7,8) ARTICULACIONES
WORLD X,Y,Z, YAW, MOVIMIENTOS
PITCH, ROLL RELATIVOS A LA BASE
DEL ROBOT
CYL Q, R, Z MOVIMIENTO
CILNDRICO DONDE Q ES
Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00
EL GIRO, R MANTIENE LA hrs
HORIZONTAL Y Z LA
VERTICAL.
Unidad 2
MODO JOINT:
Este comando mueve cada uno de los ejes con las teclas correspondientes, es el
nico modo que se puede utilizar antes de poner en HOME al robot.
MODO WORLD:
El origen de este modo es el centro de la base del robot, la coordenada Z se
4
extiende verticalmente hacia arriba de la base del robot, la coordenada Y se
extiende hacia el lado derecho, y la coordenada X se extiende hacia el frente del
robot.
En cada tipo de movimiento se puede incrementar o disminuir la velocidad del

robot, con las teclas del teach pendant. Tambin cuando se mueve el robot
manualmente se debe de seleccionar un tipo de movimiento, que puede ser, de
velocidad o de JOG.
COMANDOS DE OPERACIN DEL MODO ASH
joint articulacin, Movimiento relativo a la posicin deseada,

grados puede ser positivo o negativo.
speed valor Proporciona la velocidad a la que queremos
trabajar, sin valor nos indica la velocidad a la que
estamos trabajando.
w0 Muestra valores de las articulaciones, valor de la
posicin y del encoder.
w1 Muestra en tiempo real el valor del encoder, para
salir se presiona ctrl. +E.
wx,wy,wz Mueve el robot en el modo world en funcin del
sistema mtrico seleccionado.
xrot, yrot, zrot Rota en relacin al eje indicado en sentido
positivo o relativo.

Unidad 2
Ready Coloca al robot en una posicin determinada.

cready Coloca el brazo en posicin vertical.
tx,ty,tz Mueve las articulaciones en modo tool.
yaw,pitch,roll Rota en modo tool, segun el eje indicado.
Go Abre gripper.
Gc Cierra gripper. 4
here name Ensea la posicin en que se encuentra
Cloc Coordenadas cartesianas
ploc # Localizacin en funcin de pulsos
print nombre Muestra el valor de la variable
List Muestra los puntos guardados
new tipo name Crea una variable de nombre y tipo indicado.
set name=valor Asigna un valor a la variable que se indique
Erase Borra la variable que se le indique.
output salida, valor Establece una salida al valor
appro nombre,distancia Mueve a una distancia del punto indicado con
respecto al gripper.
depart distancia Se aleja del punto actual respecto al gripper.
tool x,y,z,jaw,pitch,roll Establece la posicin del centro de gravedad .
DESARROLLO DE LA PRCTICA:
1.- Como primer paso encenderemos la computadora para que desde el men
inicio seleccionemos programas, buscaquemos CRS ROBOTICS y seleccionemos
el software de Robcomm3.

Unidad 2
2.- Ya estando dentro del programa Robcomm3 podemos abrir la ventana del
editor y as abrimos un nuevo documento.

Unidad 2
3.- Al abrir el nuevo documento le damos clic en la barra de herramientas del

Robcomm3 clic a la opcin de file y seleccionamos la opcin de save as y as
le escribimos el nombre que se desee y hacemos clic en ok.

Unidad 2
4.- En la barra de herramientas nos aparece la opcin de terminal, le damos

clic y se nos aparece una ventana secundaria de fondo negro.

Unidad 2
5.- Encendemos el interruptor del controlador.
6.- En la ventana secundaria de C500 se empieza a mostrar los programas del

controlador que hacen posible la comunicacin entre el robot y el controlador.

Unidad 2
7.- Cuando se prende el controlador del teach pendant, se enciende

automticamente. Se desconecta el teach pendant con application motion > main
men > escape y pregunta si se quiere dejar el control del robot se presiona F1
para decirle que si (Yes) y dir en la pantalla del C500 terminal pendant off. Una
vez apagado se puede mover el robot desde la pc.
4
8.- En la pantalla del C500 (Terminal) se escribe Home, pero antes de darle Enter
se debe de presionar el botn arm power en el controlador, el robot mover sus
ejes a 0. Checara cada eje, la distancia, el software, el motor y el encoder. Cuando
cada uno de estos est correcto, se mostrara un OK por cada eje, son 6 ejes en
total.

Unidad 2

Unidad 2
9.- Se manda a ready, el robot de igual forma se puede mandar a ready escribiendo
en la pantalla de C500 (terminal) y dndole Enter.

Unidad 2
10.- Y que est en ready se va abrir el men File > New para abrir un archivo
nuevo. Aparecer una nueva ventana para escribir un nuevo programa en lenguaje
RAPL3 y se escribe el nombre con minsculas.

Unidad 2
EJERCICIO
12.- Escribir un programa para que el Robot CRS, partiendo de su posicin

vertical, tome un material desde la banda, lo coloque dentro de la mquina, salga a
la posicin vertical, espere 5 segundos en esa posicin, vuelva a tomar el material
de la mquina y lo coloque nuevamente en la banda. 4
Programa:
Teachable cloc a, b, c, d, e
main
Ready ()
Printf (movindose a punto a\n)
Printf (abriendo el gripper\n)
grip_open ()
Printf (movindose a punto b\n)
move (b)
delay (15000)
Printf (cerrando el gripper\n)
grip_close ()
move (a)
Printf (movindose a punto c\n)
move (c)
Printf (movindose a punto d\n)
move (d)
Printf (movindose a punto e\n)
move (e)
delay (15000)
Printf (abriendo el gripper\n)
grip_open ()
Printf (regresando a posicin d\n)

Unidad 2
move (d)
Printf (se espera 5 segundos\n)
delay (15000)
Printf (movindose a punto e\n)
move (e)
4
delay (15000)
Printf (cerrando el gripper\n)
grip_close ()
Printf (regresando a posicin d\n)
move (d)
Printf (movindose a punto c\n)
move (c)
move (a)
Printf (movindose a punto b\n)
move (b)
delay (15000)
Printf (abriendo gripper\n)
grip_open ()
move (a)
Printf (fin del programa endy se va a la posicin de ready\n)
ready()
end main

Unidad 2

Unidad 2

Unidad 2
13.- Ahora ya escrito el programa pasamos a nombrar el programa y para esos

nos vamos al men File > Save as y se le da Enter, saldr una ventana emergente
donde mostrara el disco local C: con varias carpetas: CRS Robcomm3 y ejemplos
4
se guardaran en Robcomm3 con un nombre, muy importante tener en cuenta la
extensin .r3 esta prctica se llamara Z40.r3 y se le da en aceptar.

Unidad 2
14.- Como siguiente paso despus de haber escrito el programa pasamos a

compilar el programa para ello Desde la barra de herramientas, seleccionando
el botn compile. Desde el men de aplicacin, seleccionando compile desde
la ventana del editor, con el botn derecho del mouse haga clic, de esta formas
se despliega un men de trabajo, seleccionar compile.

Unidad 2
Si la compilacin fue exitosa, Ralp-3 despliega un mensaje en la pantalla

indicndonos que la compilacin fue buena, para lo que es necesario aceptar.

Unidad 2
15.- Despus de haber verificado que el programa haya corrido sin ningn
problema pasamos a crear otro archivo llamado aplicacin, se va al men
Application > New application. Y saldr una ventana igual que cuando se guard
el archivo .r3 pero ahora se guardara con la extensin .app. Y el mismo nombre
4
debe de quedar as: z40.app. Se acepta y se crea la nueva aplicacin.

Unidad 2
16.- Despus de haber transferido con el botn que se encuentra al lado del botn
del compilador donde dice Send application al darle Enter saldr una ventana
donde se est transfiriendo la aplicacin en este caso z40.app.
4
Si hubiera pasado bien se hubiera creado el tercer archivo object que no tiene
extensin, ahora iremos al men Application > Setup ah se muestran los 3
archivos: z40.r3, z40.app y z40. Si no sale automticamente no se puede abrir en
la terminal.

Unidad 2
17.- El paso siguiente es transferir los archivos al C500, nos vamos al men
C500 > File transfer, cuando se le da Enter, aparece una ventana emergente de
lado izquierdo salen los archivos de la Pc. y de lado derecho los del controlador.
Se busca el archivo z40 (el archivo object), z40.r3 y z40.app para seleccionar los 3
al mismo tiempo es necesario mantener presionada la tecla Ctrl. Una vez
4
seleccionados los archivos se activa en medio un botn con una flecha hacia la
derecha y se le da clic as se pasan los archivos del Pc al controlador.
Cuando diga que se han pasado con xito a la terminal se escribe: ash z40 de esta
forma abre el object y se le da Enter, con esto creara el cuarto archivo z40.v3 que
es el archivo de variables con esto se termina todo el proceso, lo que sigue se
escribe list, con ello aparecer la lista de variables (a, b, c, d y e) entonces se
graban las variables.
En la terminal se escribe pendant, se transferir el archivo z40.app al teach

pendant y preguntara si se quiere editar o correr el programa.

Unidad 2
18.- Ya cuando estn las variables grabadas hechas se apaga el teach pendant y en
la terminal se escribe: run z40.
Por ultimo para salir del programa se escribe exit en la terminal luego se le da
Enter, despus pregunta que si se est seguro de salir y se teclea Y.
4
En la terminal se escribe: shuldown now, se le da Enter y cerrara todas las
aplicaciones que abri, hasta que en la pantalla del controlador menciones System
halted ya se puede apagar el controlador con el botn correspondiente y cerrar el
programa en la computadora.

Unidad 2
CONCLUSIONES
En este trabajo reportamos el aprendizaje que obtuvimos al reconocer el Robot

CRS y a programarlo con el software de Robcomm3, de igual forma
desarrollamos un ejercicio de la unidad 2 donde explicamos paso a paso como
fuimos desarrollando el programa para que despus lo trasladramos al brazo
robtico para que hiciera la operacin programada, al realizar dicha operacin nos
dimos cuenta que nos haban movido una distancia de una posicin calculada y
programada anteriormente lo cual nos ocasiono modificar nuestro programa
nuevamente para que al final nuestro programa corriera como se estaba
programado.

ROBIT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ROBIT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MATERIA:

TECLAS DEL TEACH PENDANT.....................................................8

SISTEMAS DE COORDENADAS QUE MANEJA EL ROBOT....11

COMANDOS DE OPERACIN DEL MODO ASH.........................12

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Sistema de coordenadas por Eje (joint). Se mueve cada eje en forma

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Sistema cartesiano (world).

Desde la ventana de la terminal escribir el eje a mover y la distancia, wx 5 , wy

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

El ROBCOMM3 es un software que est basado en Windows y diseado para

Las partes que integran el robot son las siguientes:

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

El controlador y sus componentes cuentan con paros de emergencia que se

Los paros de emergencia se encuentran conectados en circuitos serie, para que de

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

de los ejes a CERO en un perodo muy rpido de tiempo, lo cual contribuye a no

Una vez que se restablece un paro de emergencia, la energa se restablece a los

El teach pendant posee un botn de paro de emergencia tambin. El teach pendant

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

TECLAS DEL TEACH PENDANT

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

TECLAS DEL GRIPPER:

LIMP/NO LIMP ALL:

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Con esta tecla se puede mostrar o rescribir un ndice de un arreglo.

SPEED DOWN/SPEED UP:

SISTEMAS DE COORDENADAS QUE MANEJA EL ROBOT

Existen cuatro tipos de coordenadas que maneja el robot. Si el robot no ha sido

En cada tipo de movimiento se puede incrementar o disminuir la velocidad del

COMANDOS DE OPERACIN DEL MODO ASH

joint articulacin, Movimiento relativo a la posicin deseada,

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ready Coloca al robot en una posicin determinada.

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

3.- Al abrir el nuevo documento le damos clic en la barra de herramientas del

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

4.- En la barra de herramientas nos aparece la opcin de terminal, le damos

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

5.- Encendemos el interruptor del controlador.

6.- En la ventana secundaria de C500 se empieza a mostrar los programas del

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

7.- Cuando se prende el controlador del teach pendant, se enciende

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

12.- Escribir un programa para que el Robot CRS, partiendo de su posicin

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

13.- Ahora ya escrito el programa pasamos a nombrar el programa y para esos

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

14.- Como siguiente paso despus de haber escrito el programa pasamos a

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Si la compilacin fue exitosa, Ralp-3 despliega un mensaje en la pantalla

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

Ingeniera Mecnica Octavo Semestre 12:00-01:00 hrs

En la terminal se escribe pendant, se transferir el archivo z40.app al teach