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MTODOS DE DISCRETIZAO
H(s)
H(s) = 1 H(s)
(s + a)(s + b)
Propriedades:
1) D(z) tem a mesma resposta ao impulso que D(s)
2) D(z) no preserva a resposta em freqncia de D(s)
3) Mapeamento plano s - plano z
secundria
j
Faixa
Im(z)
js/2
primria
Re(z)
Faixa
- js/2
secundria
Plano z
Faixa
Plano S
Exemplo:
G(s) = 1/(s(s+1)) para T=1s G(s) = (1 - e-sT ) 1
s s(s + 1)
G(z) = (1 - z-1) z [ 1 ]
2
s (s + 1)
G(z) = 0,368 z + 0,264
(z - 1)(z - 0,368)
Propriedades:
1) D(z) no preserva as respostas ao impulso e em freqncia de D(s)
2) Mapeamento plano s - plano z. Se D(s) estvel, D(z) ser estvel tambm.
Re(z)
Plano z
Plano S
Exemplo:
H(s) = a/(s+a)
Ento: H(z) = a = a(z+1)
2 (1 - z-1) +a z(2/T +a) + a - 2/T
T(1 + z-1)
Propriedades:
1) transforma todo o semi-plano esquerdo do plano s, no crculo unitrio do plano z.
2) No preserva respostas ao impulso e em freqncia.
3) Mapeamento plano s - plano z
j
Im(z)
Re(z)
Plano z
Plano S
Este mtodo introduz uma distoro em frequencia, que ser mostrada a seguir. A
partir da relao de transformao:
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)
j* = 2 (1 - e-jT) = 2 j tan(T/2)
T (1 + e-jT) T
* = 2 tan(T/2)
T
Para baixos valores de no h distoro, pois tg() . Para (T/2) < 17o ,
teremos * = .
A transformao Bilinear comprimi a freqncia contnua 0 < * < para uma faixa
digital limitada 0 < T < .
5) Transformao Bilinear com pr-warping em freqncia (pr-distoro)
feita uma pr-distoro para compensar o problema mostrado anteriormente.
Faz-se
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)
Para todos plos e zeros desejados, substitui-se [s+a] por [s+a'] onde:
a' = 2 tan(aT/2)
T
Neste mtodo deve ser feito um ajuste de escala para preservar o ganho DC.
Exemplo: D(s) = a
(s+a)
Fazendo o pre-warping
D(s,a') = a
s + 2 tan(aT/2)
T
Calculando D(z)
D(z) = a
2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
O ganho DC do filtro no plano s vale D(s)=1.
D(t = ) = lim a = 1
s0 (s+a)
No plano z, o ganho DC vale:
D(k = ) = lim ak =1
z1 2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
K= 2 tan(aT/2)
T a
Propriedades:
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-5
1) Ele mapeia o lado esquerdo do plano s no crculo unitrio no plano z.
2) Ele preserva a resposta em freqncia para uma freqncia especfica e para o ganho
DC, e comprimi a faixa de freqncia de *= para =
3) A resposta ao impulso e de fase no so preservadas.
Exemplo:
D(s) = s
(s+a)
D(z) = 1+e-aT z - 1
2 z - e-aT
Exerccio:
a) Discretize o sistema abaixo por todos os mtodos vistos na teoria, utilizando o
comando C2D no programa MATLAB ( T=1ms):
100
s + 100