ERGONOMA

Sistema HADA Move-Human Sensors

Sistema porttil para captura y anlisis tridimensional del movimiento humano en puestos de trabajo
basado en sensores inerciales de movimiento y simulacin 3D con modelos biomecnicos.

Dr. Ing. Jos Manuel lvarez Zrate Dr. Ing. Jos Javier Marn Zurdo
Director general delInstituto de Ergonoma MAPFRE Coordinador del Grupo IDERGO I3A.Universidad de
Zaragoza

1. Introduccin. el software. Consecuentemente, se podr precisar en qu mo-

El desarrollo del sistema HADA Move-Human Sensors es resul- mentos de la actividad pueden producirse lesiones musculoes-
tado de una estrecha colaboracin entre el grupo de investiga- quticas y sobre qu articulaciones en concreto, lo que facilita
cin en Ergonoma IDERGO del Instituto I3A de la Universidad el realizar un rediseo de la operativa de trabajo evitando posi-
de Zaragoza y el Instituto de Ergonoma MAPFRE. bles situaciones de riesgo.
Aunque el equipo que se describe tiene diversas aplicaciones
en diferentes campos (diseo y validacin de productos, Medi- 2. Captura de movimiento en entornos reales.
cina del Deporte, rehabilitacin, valoracin del dao corporal, Los modelos virtuales que parecen imitar los movimientos y
formacin, etc.), en este artculo nos centraremos en su aplica- los gestos de los seres humanos se han desarrollado gracias a
cin en el campo de la Ergonoma, en particular en prevencin una herramienta clave: la captura de movimiento (MoCap). Es-
de trastornos musculoesquelticos relacionados con el trabajo.
HADA Move-Human es un sistema porttil que est compues-
to por un conjunto de sensores de movimiento que se colo-
can al trabajador y un software para captura y anlisis de movi-
miento. La informacin proporcionada por los sensores duran-
te la captura en campo, en combinacin con un software de ani-
macin 3D, permiten reproducir el movimiento del trabajador
con un modelo biomecnico, posibilitando llevar a cabo una va-
loracin desde el punto de vista de la Ergonoma de forma gil
y precisa. Asimismo, una vez reproducido el movimiento en un
modelo virtual, se puede interactuar con la escena y con el pro-
pio modelo, lo que posibilita simular diferentes percentiles de
poblacin realizando la misma tarea, valorar los riesgos en cada
caso aplicando diferentes mtodos de evaluacin, realizar el re-
diseo del puesto y verificar cmo repercuten estos cambios
en la valoracin de los riesgos, etc.
Figura 1. Configuracin tablet PC (elementos a usar en campo y
En la actualidad existen diferentes sistemas muy avanzados en oficina).
para la captura de movimiento. No obstante, la mayora son de
uso restringido a condiciones de laboratorio y requieren una
alta capacitacin de los profesionales que los utilizan.
HADA Move-Human Sensors se ha diseado para facilitar la
captura de movimiento en puestos de trabajo con una configu-
racin muy porttil y fcil de utilizar en las tareas de campo. Se
precisa nicamente la chaqueta o sistema de anclaje que incor-
pora los sensores, un tablet PC o una PDA para almacenar la
informacin suministrada por los sensores y una cmara de vi-
deo que se podr colocar sobre un trpode o llevar en mano
por el tcnico durante la filmacin (fig. 1 y 2).
Posteriormente en la oficina, la informacin recogida en cam-
po es procesada con un software que permite visualizar el movi-
miento resultante sobre un modelo biomecnico de hombre o
mujer, cuya antropometra podremos ajustar. Asimismo, puede
realizase un estudio tridimensional del movimiento y un anlisis Figura 2. Configuracin tablet PC y cmara webcam fija sobre
biomecnico o aplicar mtodos de evaluacin incorporados en trpode.

92 Marzo - Abril 2011

 ERGONOMA
tos sistemas estn siendo ampliamente utilizados por numero-
sas compaas en el mbito del modelado 3D, animacin virtual
y aplicaciones cinematogrficas.
Los sistemas MoCap permiten obtener un modelo 3D com-
puterizado del movimiento humano. En consecuencia, es po-
sible manipular dicho modelo de mltiples formas, girarlo, au-
mentar su tamao, observar detalles desde cualquier ngulo, in-
corporarlo a otros escenarios 3D, etc. Todo ello proporciona
mltiples campos de aplicacin, pero no solo en el mbito de
la animacin virtual, sino tambin en campos como la Medici-
na e Ingeniera.
HADA Move-Human Sensors es un sistema MoCap que utiliza
sensores inerciales que estn ubicados en posiciones predefini-
das del cuerpo o dispuestos en una chaqueta instrumentalizada
que lleva el trabajador (fig. 3).
Figura 3. Sensores inerciales y su posible colocacin en el cuerpo.
La informacin generada en cada sensor, a una frecuencia de
captura determinada, es enviada a un concentrador o unidad de
comunicacin. Dicho concentrador recoge los datos emitidos
por los sensores y los enva de forma inalmbrica va bluetooth a
una PDA o tablet PC que los almacena en un fichero (fig. 4).
Figura 4. Detalle del concentrador que se comunica va bluetooth
con un tablet PC.
3. Animacin esqueletal.
Hay que observar que el fin ltimo de los sistemas MoCap es
trasladar el movimiento capturado del actor o personaje real a
un personaje virtual o modelo humano sinttico. Pero para lo-
grar esa traslacin, esto es, que el actor virtual se mueva como
el actor real es necesario lograr lo que se denomina animacin
esqueletal.
Esta tcnica de animacin utiliza un personaje sinttico que
esta representado por dos partes, una representacin superfi-
cial usada para dibujar al personaje, llamada la piel, y una cons-
truccin jerrquica de huesos que es la base de la animacin, lla-
mada el esqueleto (fig. 5).
Intuitivamente podemos
pensar que la definicin de un
esqueleto de un personaje vir-
tual es similar a nuestro propio
esqueleto, donde la estructu-
ra jerrquica implica que cada
hueso tiene uno o ms huesos
hijos y al mover un hueso pa-
dre se mueve los correspon-
dientes huesos hijos. A su vez,
cada hueso tiene una piel aso-
Figura 5. Modelo esqueletal. ciada que le rodea dndole un
Animacin de un personaje aspecto visual casi real.
sinttico.
Cuando movemos un personaje, lo que movemos realmen-
te son los huesos o segmentos corporales y la piel sigue el mo-
vimiento de cada parte asociada. Asimismo, la piel de la zona
prxima a las articulaciones -pensemos en la rodilla o en un
codo- se deforma siguiendo algoritmos especficos que incor-
poran los software de animacin actuales, ofreciendo un visin
del movimiento muy realista.
4. Descripcin del hardware del sistema.
El sistema HADA Move-Human Sensors incluye los siguientes ele-
mentos:
Kit sensores de movimiento inerciales (fig. 6).
Un concentrador o unidad de comunicacin a la cual se co-
nectan los sensores por cable y transmite los datos va blue-
tooth (fig.6).
Tablet PC o PDA que incluye un software que permite ini-
ciar y parar la captura y, durante el proceso de captura, re-
gistra en un fichero la informacin suministrada por los sen-
sores a travs de la unidad de comunicacin antes citada
(fig.6).
93 Marzo - Abril 2011
 ERGONOMA

Figura 6. Configuracin de ubicacin de los sensores y unidad de comunicacin.

Cmara de vdeo para filmar la actividad del trabajador y que pos-

teriormente se podr sincronizar con la captura de movimiento
(fig. 7).

Figura 7. Equipo de campo.

Otros elementos necesarios para las tareas de campo, como tr-

pode o bolsas para el transporte y bateras adicionales para la c-
mara de vdeo o la unidad de comunicacin.

5. Anlisis del movimiento.

Una vez que el movimiento del trabajador a lo largo de la secuencia
analizada est reconstruido y ajustada la antropometra del modelo
virtual convenientemente, se accede al mdulo de anlisis del movi-

Figura 9. Ajuste de posicin de las manos al

Figura 8. Sistema HADA Move-Human Sensors operando en campo. cambiar el percentil a P5 y P95.

94 Marzo - Abril 2011

 ERGONOMA

miento, el cual permite determinar la cinemtica del movimien-

to del sujeto: ngulos de los segmentos corporales en cada ins-
tante as como posiciones, velocidades y aceleraciones, tanto
de translacin como de rotacin (fig. 10).

Figura 11. Visualizacin grfica de la variacin de parmetros

angulares e informe.

que nos permiten visualizar las variaciones de los distintos par-

metros de aceleracin sincronizados con el movimiento del ac-
tor virtual y el video filmado en campo (fig. 12).

Figura 10. Anlisis biomecnico de segmentos corporales.

De cada segmento corporal del modelo virtual se podr vi-

sualizar grficamente la variacin de ciertos parmetros a lo lar-
go de los distintos frames de la filmacin realizada, as como
obtener un informe impreso (fig. 11). En concreto se podr ob-
servar, dentro del rango de imgenes o frames que se desee,
la variacin de los siguientes parmetros:
ngulos de flexin-extensin en piernas, muslos, brazos,
antebrazos o en cabeza y cuello. ngulos de desviacin la-
teral en columna, cabeza o manos; o de prono-supinacin Figura 12. Anlisis de las aceleraciones suministradas por los
en antebrazos, y ngulos de rotacin del segmento corporal sensores.
deseado.
Velocidades y aceleraciones angulares de los citados ngulos. Una vez recreado el movimiento en 3D se dispone de toda
Desplazamientos del centro de gravedad del cuerpo y de los la informacin relativa a alturas, alcances, posicin de los di-
extremos de brazos y piernas y las velocidades y aceleracio- ferentes segmentos corporales, etc. y, por tanto, introducien-
nes de dichos desplazamientos. do algunos parmetros como fuerza aplicada, pesos manejados,
frecuencia de los movimientos, estaramos en condiciones de
Para el anlisis de aceleraciones se han desarrollado un con- aplicar diferentes mtodos de evaluacin en Ergonoma (REBA,
junto de funciones implementadas sobre una hoja de clculo NIOSH, OCRA, etc.).

96 Marzo - Abril 2011

 ERGONOMA
Figura 13. Aplicacin del Mtodo NIOSH. Parmetros angulares
considerados.
El sistema proporciona la posibilidad de poder introducir
cambios en el movimiento del modelo y rpidamente obtener
la nueva evaluacin. De esta forma, se pueden proponer me-
joras junto con la correspondiente evaluacin ergonmica.
En formato MS Word, se proporcionan una serie de plan-
tillas predefinidas que el usuario puede personalizar. Los for-
mularios se generan automticamente y en los mismos se in-
cluyen todos los datos del estudio (fecha del estudio de cam-
po, nmero de frames grabados, etc.). Adems, el usuario
puede seleccionar las posturas y los datos (resultados obte-
nidos, grficas, resumen estadstico, etc.) que desea trasladar
a cada informe. Esto facilita la labor del tcnico, ya que nica-
mente tiene que completar el informe estndar con las con-
clusiones y recomendaciones que estime oportunas, mien-
tras que el resto de datos del estudio son cumplimentados
por el Sistema.
La utilizacin de un sistema de captura de movimiento como
HADA Move-Human Sensors nos ofrece la posibilidad de acce-
der a utilizar modelos biomecnicos mas complejos, capaces
de considerar las caractersticas biomecnicas de los tejidos
que participan en el movimiento, permitindonos adelantar-
nos a los sucesos que pueden ocurrir a nivel musculoesquel-
tico cuando realizamos una actividad concreta. Esto es espe-
98 Marzo - Abril 2011
Figura 14. Aplicacin del Mtodo REBA. Estadsticas resultantes.
cialmente til a efectos de valorar los posibles riesgos deriva-
dos de una determinada actividad laboral.
Con esta idea de utilizar modelos biomecnicos avanzados,
se ha desarrollado un sistema predictivo de lesin musculoes-
queltica. Dicho sistema se fundamenta en un modelo muscu-
loesqueltico de cuerpo entero que incluye aquellos msculos
ms representativos de cada regin articular. Este software per-
mite calcular la actividad muscular -como porcentaje de la MVC
(Contraccin Voluntaria Mxima)- en los distintos grupos mus-
culares, conocido el movimiento, las fuerzas que realiza y las ca-
ractersticas antropomtricas del modelo biomecnico consi-
derado (fig. 15).
Si el trabajador realiza alguna fuerza, por ejemplo, con una o
ambas manos, podremos introducir esa fuerza (N) y el sentido
de la misma en un sistema de coordenadas globales. Si se trata
de una fuerza de giro, podremos introducir los momentos co-
rrespondientes (Nm). Dicha informacin se debera haber ano-
tado en campo y con el uso de dinammetros.
 ERGONOMA

Figura 15. Anlisis Figura 17. Puntos marcados y refenciados en todas las fotos.
de la actividad
muscular. Modelo
musculoesqueltico.

Figura 18. Visualizacin de la escena desde donde se tomaron las fotos.

Tambin existe la posibilidad de aadir un sistema inalmbri-

Figura 16. Anlisis de la actividad muscular. Modelo musculoesqueltico.
co de electromiografa de superficie y calcular el porcentaje de
mxima contraccin voluntaria.
En definitiva la utilizacin conjunta de este software y MH-Sen-
sors nos permitir conocer en qu momentos de la tarea pueden
provocarse lesiones musculoesquticas en el trabajador y sobre
qu articulaciones en concreto. Segn el nivel de riesgo alcanzado
se debern adoptar las medidas preventivas oportunas para que
dichos parmetros se mantengan dentro de ciertos lmites.
El Sistema MH-Sensors se puede complementar con un soft-
ware de fotogrametra que nos permite realizar una reconstruc-

99 Marzo - Abril 2011

 ERGONOMA
Figura 19. Visualizacin de actor real y virtual superpuestos,
variando el renderizado.
cin 3D de la escena a partir de un conjunto de fotos tomadas
del puesto de trabajo.
6. Conclusiones.
Dadas sus caractersticas de portabilidad y facilidad de uso,
el sistema HADA Move-Human Sensors resulta especialmente
apropiado para ser utilizado en entornos reales, habiendo sido
probado con xito en puestos de trabajo industriales.
El equipo se ha diseado pensando en todo momento en su
facilidad de uso tanto en campo, cuidando especialmente los as-
pectos de portabilidad y operativa de funcionamiento, como en
oficina a la hora de procesar la informacin capturada por los
sensores y poder trasladar el movimiento a un actor virtual y
de fondo el video filmado del trabajador real. El resultado es un
Figura 21. Simulacin de la situacin actual y propuestas de mejora.
100 Marzo - Abril 2011
Figura 20. Visualizacin de la animacin desde distintos puntos
de vista seleccionables.
sistema realmente portable y gil a la hora de obtener resulta-
dos para el anlisis.
Dado el conjunto de funcionalidades descritas entendemos que
puede facilitar en gran medida la labor del tcnico en prevencin
de riesgos laborales, ya que proporciona informacin relevante so-
bre las posturas y movimientos del sujeto, permite la aplicacin de
mtodos de evaluacin reconocidos, analizar el puesto de trabajo
simulando sujetos con diferentes dimensiones antropomtricas, a
la vez de poder comparar diferentes propuestas de mejora.
La integracin con otras aplicaciones, como la fotogrametra
que permite la reconstruccin 3D de la escena a partir de cier-
tas fotos del puesto de trabajo, con el software adicional, posi-
bilita realizar un anlisis musculoesqueltico de la actividad que
realiza el trabajador.