FACULTAD DE INGENIERA

EAPS INGENIERA MECATRONICA

BRAZO ROBOTICO

CTEDRA : ROBTICA I

CATEDRTICO : Ing. Celso De La Cruz Casao

CICLO : 2017 - 1

TEMA : Instruccin de desplazamiento paralelo

ALUMNO : DAVIRAN GUTIERREZ, Richard

HUANCAYO - PERU
2017
 INTRODUCCION
El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los
robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica,
prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin
en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar
de "revolucin de los robots" y "era de los robots".

El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con independencia respecto a la definicin de "robot":

"La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"...
[Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First
International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984]

En base a su objetivo: La Robtica consiste en el diseo de sistemas.

Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control,
sensores, fuentes de energa, software de calidad--todos estos
subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en
la consecucin de la tarea del robot"...
[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to
implementation. A K Peters Ltd, 1993]

Supeditada a la propia definicin del trmino robot: "La Robtica

describe todas las tecnologas asociadas con los robots"

I. OBJETIVOS
 Conocer la importancia de los diversos comandos que un robot puede
ejecutar para realizar un apilamiento de material
Aplicar los comandos para realizar un desplazamiento paralelo del
Robot.
Aplicar las variables de usuario para programar el robot

II. MARCO TEORICO

VARIABLES DE USUARIO

Las variables de usuario se utilizan para trabajos para almacenar contadores,

resultados de clculos o Seales de entrada. Dado que la misma variable de usuario
se puede utilizar en mltiples trabajos, Guardar los valores numricos como
referencias comunes para los trabajos y Las variables de usuario se mantienen incluso
cuando se desconecta la alimentacin.
Las variables de usuario tienen las siguientes aplicaciones:

Control del nmero de piezas de trabajo

Control del nmero de puestos de trabajo
Envo / recepcin de informacin entre trabajos

Los formatos de datos para las variables de usuario se describen en la siguiente tabla:
CONFIGURACIN DE BYTE, ENTERO, NMERO DE PRECISIN DOBLE
Y VARIABLES DE TIPO REAL

1. Seleccione {VARIABLE} en el men principal.

- {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE} y {REAL} se muestran para el
Submen

2. Seleccione el tipo de variable deseada.

- Aparecer la ventana BYTE VARIABLE. (A continuacin, se presenta
un caso que
{BYTE} est seleccionado.)

3. Mueva el Cursor a la variable deseada No.

- Cuando no se muestre el nmero de la variable deseada, mueva
cursor con cualquiera de las siguientes operaciones.
 Mueva el Cursor en la variable No. y presione [SELECT]. Entonces
Introduzca la variable No. utilizando las teclas numricas y pulse
[ENTRAR].

Mueva el Cursor al rea del men y seleccione {EDIT}

{BUSCAR}. A continuacin, introduzca la variable No. con las teclas
numricas
Y pulse [ENTER]
VISUALIZACIN DE VARIABLES DE POSICIN

1. Seleccione {VARIABLE} en el men principal.

2. Seleccione el tipo de variable de posicin deseada.
- La ventana POSICIN VARIABLE de tipo deseado entre robot
Tipo, tipo de base y tipo de estacin.

3. Mueva
a una pgina con el nmero de variable objetivo.
 - Cuando no se muestre el nmero de la variable deseada, mueva el
cursor con cualquiera de las siguientes operaciones.

Pulse la tecla PAGE o la tecla SHIFT + la tecla PAGE.

Presione el botn de pgina, luego ingrese el nmero de Y
presione [ENTER].
Mueva el Cursor al rea de men y seleccione {EDIT}
{SEARCH}.
Luego ingrese la variable No. con las teclas numricas y
presione [ENTRAR].

TIPOS DE VARIABLES DE POSICIN Y MTODO DE CONFIGURACIN

III. EQUIPOS A UTILIZAR

3.1. Equipos
te Equipo Caracterstica Cantidad
m
1 Robot Yaskawa Motoman Robot semi industrial 1
 2 mdulo de programacin del Mdulo con pantalla 1
robot Yaskawa Motoman Touchscreen
3 Compresora Presin: 7 bar 1
4

3.2. Materiales
te Material Caracterstica Cantidad
m
1 Bloques de madera Para el robot manipule 4
2

3.2. Reactivos
te Reactivo Caracterstica Cantidad
m
1
2

IV. MATERIALES

ITEM EQUIPO CARACTERISTIC CANTIDAD

A

1 Bloques de Para que el Robot

madera semi industrial 06
manipule

V. IMPLEMENTACION

LA PROGRAMACION DEL ROBOT

 VI. RESULTADO

VII.
CONCLUSION

El comando SFTON P000 UF#(1) Shift start se usa para el apilamiento

de material que podra usar en la industria como un paletizado
Dado que los datos de cambio se mantienen en la memoria, los mismos
datos pueden ser usados (con sustraccin En lugar de la adicin) para
realizar una operacin de descarga del material

VIII. SUGERENCIAS Y RECOMENDACIONES

La utilizacin de estos comandos son importantes al momento de

aplicaciones reales del robot en la industria
La medida de los bloques de madera debe de ser exacta ya que sino
podra ocasionar daos en el robot

IX. ANEXOS
Foto 01 programacin del brazo robtico

Foto 02 programacin del brazo robtico

 Foto 03 programacin del brazo robtico

Foto 04 PRIMER
BLOQUE PARA INCIAR
EL APILAMIENTO (12 mm)
Foto 05
COLOCACION EXITOSA DEL PRIMER BLOQUE

Foto 06 BLOQUE
DE MADERA N 5 A PUNTO DE SER TOMADO POR EL BRAZO
ROBOTICO
Foto 07 COLOCACION
EXITOSA EN EL APILAMIENTO DE 5 BLOQUES DE MADERA
Foto 08
POSICION INICIAL DEL ROBOT DEPUES DE UN APILAMIENTO EXITOSO