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Anlisis de la Respuesta Vibratoria de Ejes Fisurados sobre

Chumaceras Lubricadas para Control y Atenuacin de Vibraciones


en Mquinas Rotatorias

Zambrano-Reyes A., Nossov V. R., Gmez-Mancilla J.C.

Instituto Politcnico Nacional, Laboratorio de Vibraciones y Rotodinmica, SEPI-ESIME


Edif. 5, 3er Piso, Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos, Zacatenco,
Col. Lindavista, C.P. 07738, Mxico DF, MXICO
Tel. 555729-6000, Ext. 54737, Fax Ext. 54588
e-mail: armandozam@gmail.com

Resumen

Este trabajo se ocupa de estudiar la respuesta vibratoria de rotores horizontales dominados por el peso y
flexiblemente acoplados a otros ejes soportados por chumaceras lubricadas, donde la masa del disco y la fisura
transversal se asumen localizadas a la mitad del tramo del eje influenciando principalmente el primer modo
flexionante del sistema. En este trabajo se estudia la respuesta vibratoria contra velocidad de operacin
(arranque/paro de la mquina) a esperar ante diferentes profundidades de la grieta. Adems se investiga la fuerte
interaccin vibratoria de los efectos de los desbalances residuales en el disco y chumacera con el eje fisurado, de
capital importancia cuando se pretende detectar la presencia de fisuras en el eje rotatorio por medio de
registro/medidas de vibracin del sistema. A lo largo de este trabajo se analizan y discuten los resultados simulados
numricamente que tienen como objetivo la deteccin de grietas y la caracterizacin de los sistemas agrietados
simples interactuando con el desbalance de masa omnipresente.

Palabras Clave: Ejes fisurados, Deteccin de fisuras, Rotor de Jeffcott Extendido, Resonancia local, Diagrama de
Bode, Rotodinmica, FFT.

1. Introduccin defectos de diseo o fabricacin. Las amplias


variaciones en temperatura y medio ambiente
Los ejes de mquinas rotatorias se encuentran entre durante la operacin tambin contribuyen a las
los componentes sujetos quizs a las ms arduas condiciones que conducen a una eventual falla por
condiciones de trabajo en lo se refiere a equipo fatiga [10].
rotatorio de alto rendimiento usado en la industria,
tales como; compresores de alta velocidad, turbinas Las consecuencias de la falta total del eje pueden ser
del vapor y de gas, generadores, bombas, etc. catastrficas con enormes costos en perdidas de
Aunque generalmente son totalmente robustos y tiempo, consecuente dao al equipo y potencial
bien diseados, los ejes en operacin son en lesin al personal. Por lo tanto, la deteccin
ocasiones susceptibles a serios defectos que se temprana de fisuras, es indispensable para asegurar
desarrollan sin mucho aviso previo evidente. Los una operacin confiable de la maquinaria rotatoria y
ejes rotatorios son los primeros candidatos a para la toma de decisiones tcnicas relacionadas con
desarrollar grietas por fatiga debido a la naturaleza la rehabilitacin o sustitucin del rotor, es
rpidamente fluctuante de los esfuerzos de flexin a importante determinar si el rotor puede seguir
los que estn sometidos aunado a la presencia de operando o es necesario retirarlo de servicio
numerosos concentradores de esfuerzo y los posibles tomando en cuenta el impacto econmico que esto
puede representar.
1ER ENCUENTRO INTER ESIMES DE
INVESTIGADORES Y BECARIOS PIFI PARTICIPANTES
Puesto que la deteccin temprana de fisuras es muy
EN PROYECTOS DE INVESTIGACIN. importante para prevenir una catstrofe, desde hace
Mayo 23 al 27, 2005, Mxico, D.F.

1
algn tiempo han sido estudiadas las caractersticas los anlisis matemticos lineales, proveen una base
vibratorias de rotores fisurados en orden de sustancial en el esfuerzo para la deteccin de fisuras,
desarrollar sistemas de monitoreo y deteccin [1], ya que proporcionan resultados que se asemejan
[2]. El desarrollo de modelos basados fsicamente y cualitativamente al comportamiento real [7], [8], [3].

2. Descripcin Fsica y Ecuaciones de


Movimiento
El modelo matemtico aqu empleado, cuya
configuracin fsica se ilustra en la Figura 1, es
presentado en la referencia [10], mostrando
detalladamente la derivacin de las ecuaciones, sin
embargo, por propsitos de autonoma se presentan
brevemente las ecuaciones matemticas expresadas
Figura 1. Rotor de Jeffcott modificado mostrando en forma adimensional y sus caractersticas
la localizacin de la grieta, el efecto de la principales. El rotor de Jeffcott modificado sobre
gravedad, masas en las chumaceras mj y disco md chumaceras lubricadas aqu empleado incluye los
y los coeficientes rotodinmicos efectos de la gravedad, grieta y desbalance; resultan
un total de cuatro grados de libertad, dos en el disco
Xd, Yd, ms dos en ambas localizaciones de las
chumaceras Xj, Yj. Los desplazamientos diferenciales
del cojinete, los ocho coeficientes rotodinmicos y el
correspondiente punto geomtrico de equilibrio del
cojinete x0, y0, son utilizados para expresar las
fuerzas de reaccin del cojinete produciendo
oscilaciones alrededor de puntos no triviales de
equilibrio.

Aplicando la Segunda Ley de Newton en la


localizacin de las chumaceras, normalizando cada
trmino de acuerdo a la nomenclatura y usando el
sistema de coordenadas mostrado en la Figura 2, se
obtiene:

(
2 j 2 X j + Wg (1 + 2 j ) Cxx X j + Cxy Y j +

Figura 2. Seccin del eje donde se encuentra la K xx X j + K xy Y j ) ( X d X j ) +


fractura transversal. g ( )
( K1 + K 2 cos 2 ) ( X d X j + Wg ) +
2
( K 2 sin 2 ) ( Yd Y j ) = 2 j 2U j cos
(1)

(
2 j 2 Y j + Wg (1 + 2 j ) C yx X j + C yy Y j +

K yx X j + K yy Y j ) ( Yd Y j ) +
g ( )
( K 2 sin 2 ) ( X d X j + Wg ) +
2
( K1 K 2 cos 2 ) ( Yd Y j ) = 2 j 2U j sin
(2)

De manera similar, haciendo balance de fuerzas en


la localizacin del disco y normalizando cada
Figura 3. Funcin de respiro de la grieta trmino de acuerdo a la nomenclatura se obtiene:

2
2 X d + 2 De X d + ( X d X j ) Anlisis de los diagramas de Bode para
g ( )
diferentes profundidades de grieta
( K1 + K 2 cos 2 ) ( X d X j + Wg ) +
2 En las siguientes figuras puede observarse que para
( K 2 sin 2 ) ( Yd Y j ) = 2U d cos ( + ) la mayora de los casos las amplitudes de las
respuestas 1X, 2X, 3X pueden incrementar en
(3)
relacin al tamao de la grieta (Figura 4) a
excepcin del caso donde el ngulo de orientacin
2 Yd + 2 De Yd + ( Yd Y j ) relativo entre la direccin de la grieta y el
g ( ) desbalance del disco () es igual a 180, en este caso
( K 2 sin 2 ) ( X d X j + Wg ) + la amplitud de la resonancia 1X disminuye conforme
2 la grieta aumenta en profundidad (Figura 5).
( K1 K 2 cos 2 ) ( Yd Y j ) = 2U d sin ( + )
(4) Por otro lado puede inferirse que grietas de
profundidad relativa menor que 0.25 (25%) pueden
Los parmetros ms relevantes estn dados por: ser identificadas solamente en un ambiente tranquilo
y por un observador hbil. Para profundidades por
arriba del 25% la identificacin es relativamente
X b = X b x 0 , Yb = Yb y 0 ,
fcil. Para aplicaciones industriales este nivel de
X d = X d ( x 0 Wg ) , Yd = Yd y 0 , detectabilidad de grieta es bastante adecuado para la
mayora de las aplicaciones. Sin embargo, a travs
K1 = K + K , K 2 = K K ,
de la toma cuidadosa de mediciones y un buen
Wg = s / Cr , = t + + . conocimiento del comportamiento de un eje no
agrietado, podra hacerse posible la deteccin de
Se asume un fenmeno simple de respiro de la grieta grietas de profundidad relativa del orden de 0.1.
tal como el discutido por Gasch [2], tpico en
sistemas dominados por el peso (Figura 3). Las figuras muestran la inexistente presencia de los
componentes 2X y 3X para un eje sin grieta mientras
que los ejes agrietados muestran componentes 2X y
2 1 1
g ( ) = + cos cos 3 + cos 5 " 3X e inclusive 4X de mayor magnitud a medida que
4 3 5 aumenta la profundidad de la grieta sin importar la
(5) posicin del desbalance. Esto corrobora una vez ms
la importancia de estos componentes en la deteccin
Aunque las conclusiones de este estudio podran de grietas.
aplicarse cualitativamente a una infinidad de
configuraciones paramtricas, por razones de Al aumentar la influencia de la grieta principalmente
espacio se analizan solamente dos configuraciones y incrementando la profundidad de sta o al cambiar la
los valores de los parmetros se muestran en la orientacin existente entre grieta y desbalance, es
Tabla 1. Para enfocarse solamente en la influencia evidente que la amplitud de los armnicos de alto
de la grieta esta vez se omite la interaccin del orden como son 2X, 3X y 4X se incrementan
desbalance del disco y la grieta [7], [8]. tambin. Por lo tanto, los armnicos de alto orden
pueden ser considerados como un signo de
propagacin de grieta.
Tabla 1 Valores de los parmetros
adimensionales para los casos estudiados Puede observarse que en los casos donde la
orientacin relativa entre la direccin de la grieta y
Configuracin I Configuracin II el desbalance residual () es igual a 180 la
Wg 1.1133 1.1415 componente 1X disminuye si la profundidad de la
j 0.0485 0.1065 grieta es mayor (Figura 5), se tiene que la mayor
amplitud corresponde a un eje sin grieta y esta
S0 2.0097 1.3117 disminuye con una grieta del 12.5 % y as
K, K 0.0233 0.0201 sucesivamente a mayores profundidades. Este efecto
(12.5 %) 0.0078 0.0063 es visible alrededor de = 1 que corresponde a la
K, K 0.054 0.0425 velocidad de resonancia. Para la componente 2X,
(25 %) 0.0119 0.0092 manifestada como un mximo de amplitud
K, K 0.2302 0.1784 alrededor de = 0.5, no se observa la misma
(50%) 0.0517 0.0381 disminucin de amplitud sino por lo contrario
aumenta si la profundidad de la grieta aumenta.

3
Figura 4. Respuestas horizontales y verticales del disco y chumaceras para diferentes profundidades de
grieta, Configuracin I, = 90, Ud = 0.1

Del anlisis de las figuras anteriores es encontrado y menor grado a l/d: es decir, la profundidad de grieta
presentado en los diagramas de Bode que el (a) y la longitud del eje (l) ambas normalizadas por
comportamiento no lineal de la rigidez del eje el dimetro del eje (d). La rigidez peridica de la
aumenta con la profundidad de la grieta, y afecta viga vara no-linealmente aumentando altamente con
incluso fuertemente las amplitudes de vibracin. la profundidad de la grieta, y disminuyendo
suavemente con la longitud del eje (vanse [5], [6]).
En el caso del eje con la grieta a =90 la Para detalles adicionales sobre la dependencia de la
componente 1X aumenta de acuerdo con la profundidad de la grieta y la longitud del eje as
profundidad de la grieta, as tenemos que para un eje como la manera en la cual se derivan, el lector puede
sin grieta corresponde la menor amplitud y esta se referirse a [5], [6].
incrementa con una grieta de 12.5 % y
sucesivamente con mayores profundidades. El efecto La rigidez del eje aumenta no-linealmente con la
ms visible se encuentra en = 1, velocidad de profundidad de la grieta, mientras que las amplitudes
resonancia. El efecto contrario se presenta cuando el de las resonancias locales aumentan ms
ngulo =180 ya que cuando se analizan los datos drsticamente con tal profundidad de grieta; por
generados para la posicin de 180 se puede ejemplo, variando la profundidad de la grieta dos
observar que en este caso la grieta parece ser veces (25% a 50%) aumenta el K ms de cuatro
beneficiosa pues disminuye la amplitud de la veces, mientras que las amplitudes a la mitad de la
vibracin conforme se va haciendo ms profunda. resonancia crtica llegan a ser 5.4 veces ms grandes
[10]. Lo anterior explica porqu en operacin en
Incluso para el sencillo caso de una viga campo donde se monitorean las vibraciones de los
simplemente apoyada los valores K y K son cojinetes, la presencia de una grieta generalmente
fuertemente dependientes de los parmetros llega a ser clara solamente despus de que alcanza
adimensionales de profundidad de grieta a/d, y en un del 30% al 40% del dimetro del eje [4], [9].

4
Figura 5. Respuestas horizontales y verticales del disco y chumaceras para diferentes profundidades de
grieta, configuracin II, = 180, Ud = 0.08

Anlisis de los diagramas de Bode para De acuerdo con los resultados encontrados se
diferentes magnitudes de desbalance propone el empleo de este modelo simple agrietado
a la mitad de tramo del eje, para el reconocimiento
residual. de patrones de vibracin y el uso de un anlisis de
sensibilidad para estimar la profundidad de la grieta.
En las siguientes graficas se presenta un caso donde
manteniendo fija la profundidad de la grieta (25 %)
se hace variar la magnitud del desbalance residual
desde Ud = 0, 0.05, 0.1 y 0.15 y haciendo uso de los Diagramas de Espectros
parmetros de la configuracin I. En este anlisis se
puede observar la influencia de la magnitud del Las herramientas de anlisis de vibracin actuales,
desbalance residual del disco en la respuesta usadas en la industria, son los espectros de
vibratoria de un rotor agrietado; adems, aunque el frecuencia y las formas de onda medidas en las
caso cuando Ud = 0 en la prctica representara un chumaceras. La Figura 7, muestra los resultados de
caso irreal este permite la caracterizacin de la la simulacin de los espectros y formas de orbita de
respuesta vibratoria debida a la sola presencia de la la repuesta vibratoria del rotor descrito por la
grieta. configuracin I para una profundidad de grieta del
25% y una magnitud de desbalance residual en el
A travs del anlisis de la Figura 6 resulta obvio que disco (Ud) igual a 0.1; adems se hace variar la
la vibracin debida al desbalance es dominante orientaciones entre grieta y desbalance () y la
cuando la fuerza centrifuga es mucho ms grande velocidad de operacin () Estos espectros
que el disturbio por la grieta. Cuando la fuerza presentan componentes a los tres primeros
centrfuga es comparable o menor que el efecto de la armnicos de la velocidad del rotor 1X, 2X, 3X, y
grieta las propiedades debidas a esta aparecen ms sus amplitudes dependern de cuan cerca estn de
marcadamente en la seal vibratoria. una velocidad crtica.

5
Figura 6. Respuestas horizontales y verticales del disco y chumaceras para diferentes magnitudes de
desbalance, configuracin I, = 90, profundidad de grieta 25 %.

Sin embargo en la prctica, estos sntomas no son diferentes profundidades de la grieta. Puede
condiciones suficientes para detectar la presencia de concluirse que grietas de profundidad relativa menor
una grieta, ya que otros problemas comunes en que 0.25 (25%) pueden ser identificadas solamente
mquinas rotatorias generan espectros similares, en un ambiente tranquilo y por un observador hbil.
como es el caso del desalineamiento, doblamiento Sin embargo, para profundidades de grieta por arriba
del eje, etc. Por esta razn es necesario usar el del 25% la identificacin es relativamente fcil. Para
espectro de vibracin y la forma de onda como un aplicaciones industriales este nivel de detectabilidad
sntoma discriminatorio para ejes agrietados. de grieta es bastante adecuado para la mayora de las
aplicaciones.
En los espectros de la Figura 7 puede observarse,
especialmente en las chumaceras, la aparicin de un En otro anlisis se puedo observar la influencia de la
pico alrededor de 0.5X indicando el inicio inminente magnitud del desbalance residual del disco en la
de la inestabilidad, en este caso debido a los respuesta vibratoria de un rotor agrietado; de
pequeos valores de grieta K, K usados en estas particular importancia resulto el caso cuando Ud es
configuraciones, las velocidades umbrales son igual a cero que no obstante que en la prctica
determinados sobre todo por el inicio del latigueo de representara un caso ideal, permite la
aceite oil whip en las chumaceras. caracterizacin de la respuesta vibratoria debida ala
sola presencia de la grieta.
Conclusiones
En resumen fue encontrado que una fisura puede ser
Se presentan y estudian las grficas de la respuesta mejor identificada a la velocidad rotacional 2X y
vibratoria contra la velocidad de operacin 3X. Esto es por que la respuesta debida al
(arranque/paro de la mquina) a esperar ante desbalance a esta velocidad es mucho menos

6
Figura 7. Orbita, formas de onda y espectros de las chumaceras de un rotor fisurado. Configuracin I, Ud =
0.1, profundidad de grieta 25%, = 90, = 0.25, 0.33, 0.5, 1.9

significativa que a la 1X, dejando la respuesta magnitud entre profundidad de grieta y desbalance y
debido a la grieta mucho ms identificable. Por otra tambin para cada uno de los principales ngulos de
parte, se requieren otros estudios numricos y orientacin relativa , determinara la utilidad de los
experimentales para valuar correctamente la utilidad comunes y extensamente usados componentes 2X y
del anlisis de los componentes 2X y 3X de la seal 3X dentro de esta importante gama de frecuencia.
en el fuertemente acoplado rango de frecuencias
entre grieta y desbalance (0.2<<1.3). Referencias
Segn lo mostrado en la extraccin de los [1] Bachschmid, N., Tanzi, E., Pennacchi, P.:
componentes armnicos por FFT, o un anlisis Transverse Crack Modeling Validation in
espectral similar, realizado a varias relaciones de Rotor Systems Including Thermal Effects, 9th.

7
International Symposium on Transport Fisurados, Tesis de Maestra en Ciencias,
Phenomena Dynamics of Rotating Machinery SEPI-ESIME, Instituto Politcnico Nacional,
ISROMAC-9, Hawaii, USA, February 2002, Mxico D.F., Mxico, 2005, pp.127-135.
[2] Gasch, R.: Dynamic Behavior of a Simple
Rotor with a Cross-Sectional Crack,
Proceedings of the International Conference Nomenclatura
on Vibrations in Rotating Machinery, Institute
of Mechanical Engineers, 1976, pp. 123-128. Cij (i,j = x,y) = Coeficientes rotodinmicos de
[3] Gmez-Mancilla, J.C., Garca-Illescas, R., amortiguamiento adimensionalizados
Nossov V.: New Modeling Approach for cr = Claro radial.
Detection & Behavioral Characterization of D = Dimetro de la chumacera.
Cracked Rotating Shafts, 9th. International De = Relacin de amortiguamiento externo
Symposium on Transport Phenomena & g() = Funcin peridica, 0<g()<1
Dynamics of Rotating Machinery, ISROMAC- Kij (i,j = x,y) = Coeficientes adimensionales de
9, Hawaii, USA, February 2002. rigidez radial
L = Longitud de la chumacera. [m]
[4] Gmez-Mancilla, J.C., Garca-Illescas, R.: m = Concentracin de masa a la mitad del tramo del
Vibration Stability and Experimental Analysis eje.
of Cracked Shafts, 9th. Int. Symposium on mj = Concentracin de masa en la posicin de las
Transport Phenomena and Dynamics of chumaceras.
Rotating Machinery, ISROMAC-9, Hawaii, S = Numero de Sommerfeld
USA, February 2002. S0 = Nmero de Sommerfeld fijo, ( = S/ )
[5] Gmez-Mancilla, J.C., Garca-Illescas, R., t = Tiempo
Nossov V.: Detection Of Steady Crack Growth Ud = Desbalance adimensional en el disco
On Rotating Shafts, Proceedings of 2nd Uj = Desbalance adimensional en la chumacera
International Symposium on Control and Wg = Parmetro de gravedad
Stability of Rotating Machinery, ISCORMA- Xj, Yj (i=d,j,s) = Deflexin adimensional
2, Gdansk, Poland. 2003, j = Relacin de masas entre chumacera y disco
= ngulo de orientacin relativo entre la fisura y
[6] Gmez-Mancilla, J.C., Machorro-Lpez, J., el desbalance.
Nosov, V.R.: Crack Breathing Mechanisms in = Deflexin esttica del eje
Rotor-Bearings Systems Influencing System
K = Cambio de rigidez adimensional en la
Response and Crack Detection, ISCORMA-3,
direccin
Cleveland, Ohio, 19-23 September 2005.
K = Cambio de rigidez adimensional en la
[7] Gmez-Mancilla, J.C., Sinou, J-J., Nossov, V. direccin
R., Thouverez, F., Zambrano-Reyes, A.: The Xj, Yj (i=d,j,s) = Deflexin adimensional
Influence of Crack-Imbalance Orientation and alrededor de la posicin de equilibrio
Orbital Evolution for an Extended Cracked = ngulo entre los vectores desbalance Ud y Uj.
Jeffcott Rotor, Comptes Rendus Mecanique, = ngulo de rotacin instantneo
332 (2004), pp. 955-962, November 2004. , = Coordenadas rotatorias fijas al disco, es la
[8] Gmez-Mancilla, J.C., Zambrano-Reyes A.: direccin de la grieta.
Local Resonance Of Crack-Imbalance = Tiempo adimensional
Orientations And Orbital Evolution To Detect = Frecuencia circular.
Rotor Cracks: Part1, Numerical Analysis, = Relacin de velocidades,
IMAC XXIII: Conference and Exposition On = ngulo de posicionamiento ngulo de attitude
Structural Dynamics, January 31-February 3, ( ) = d/d
2005, Orlando Florida, USA. ( ) = d2/d2
[9] Mayes, I.W. and Davies, W.G.R.: Analysis of
the Response of a Multi-Rotor-Bearing System
Containing a Transverse Crack in a Rotor, Agradecimientos
Trans. of the ASME Journal of Vibration,
Acoustics, Stress, and Reliability in Design, Este trabajo fue desarrollado como parte del
1984, Vol. 106, pp. 139-145. proyecto de investigacin, Desarrollo de
Chumacera Presurizada Controlable para el Control
[10] Zambrano-Reyes A.: Estudio Numrico- y Atenuacin de Vibraciones en Mquinas
Analtico de la Respuesta Vibratoria de Ejes Rotatorias, Clave de registro de la CGPI: 20040384

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