Ejemplo de modelado

Ejemplo de Modelado
Planta piloto Elemento Modelo Matemtico

La importancia de la planta resulta Resorte fk = k y(t)

secundaria para lo que se pretende en este d
documento, pero sin embargo es necesaria, su
Amortiguador fd B y(t )
dt
funcin ser la de analizar el comportamiento que d2
tenga bajo los diferentes tipos de controladores a Masa f M M 2 y(t )
los que estar sujeta. Consideremos como planta dt
b) ecuaciones de conjunto (criterio de
piloto a la suspensin de un automvil, la cual
presenta en la Fig. 6, sta es un ejemplo en donde DAlembert):
se observa la aplicacin real de un problema de
ingeniera, que se usa en todos los automviles y
que puede representarse, a travs de un diagrama
de cuerpo libre, segn se muestra en la Fig. 7, f
i 0
i 0
siendo su representacin aproximada el modelo
matemtico que se puede plantear aplicando los
conceptos que proporciona la Dinmica de los
Sistemas Fsicos1, resultando, de acuerdo con los fM(t) + fd(t) + fk(t) f(t) = 0
pasos para obtenerlo, lo siguiente
por tanto, la ecuacin diferencial que representa a
la dinmica de la suspensin de un auto es
d2 B d k 1
y( t ) y( t ) y( t ) f (t )
dt 2 M dt M M

donde y(t) representa el desplazamiento de la

masa ocasionado por la accin de la fuerza de
excitacin f(t) aplicada al sistema.

D k

M y(t)

f (t)

Fig. 7 Diagrama de cuerpo libre de la suspensin de

Fig. 6 Sistema de suspensin de un automvil. un automvil.

a) ecuaciones de elementos aislados Respuesta de la Planta en Malla Abierta

Una vez obtenido el modelo de la planta

1
Para profundizar en el modelado matemtico de sistemas
mecnicos lineales e invariantes en el tiempo consltese
Rodrguez R. Fco. J., Dinmica de Sistemas Fsicos, Ed.
Trillas, Mxico, 1989, pp. 99-106.
piloto, el primer paso, antes de ningn control, es
indagar como responde de manera natural,
consideremos que excitamos al sistema de una

1
 Ejemplo de modelado

forma constante (x(t) = u-1(t)), entonces, hablando

en trminos de ingeniera de control, la respuesta a calculando los valores de las constantes se obtiene
escaln del sistema en malla abierta es la solucin que A = 0 . 1 B=-0.1 y C = - 0 . 4,
de la ecuacin diferencial resultado del modelo, o C*= C 2B = -0.2, sustituyendo
sea y(t). Su forma depende de los valores que
tengan los parmetros del sistema (k, B, y M), y(t) yMA(t)
consideremos que

k = 10 [N/m] yMA(t ) 0.1u1(t ) 0.1e2t cos( t ) 0.2e2t sen( t )

. . . (2)
B = 8 [N s / m]
donde yMA(t) es la respuesta a escaln del sistema
M = 2 [m/s2] en malla abierta.

para que el sistema sea subamortiguado,

entonces, sustituyendo valores

d2 d 1
2
y(t ) 4 y(t ) 5 y(t ) f (t )
dt dt 2

de aqu resulta que su funcin de transferencia es,

aplicando la transformacin de Laplace

Y ( s) 0 .5
G( s) . . . (1)
F ( s) s 2 4s 5

y la respuesta a escaln (respuesta del sistema en

malla abierta) es

Y ( s) 0.5

1 s 4s 5
2
F ( s)
s

0.5
Y (s)
s( s 2 4 s 5)

utilizando el mtodo de Heaveside (fracciones

parciales)

A Bs C
Y ( s) 2
s s 4s 5

preparando la transformacin inversa, para volver

al tiempo

A B ( s 2) C 2B
Y (s)
s ( s 2) 2 1 ( s 2) 2 1

obteniendo la transformacin inversa

y( t ) Au 1 ( t ) Be 2 t cos( t ) C * e 2 t sen( t )