Unidad 2.

Diseo de Controladores Digitales

Paso 3. Analizar el Diseo de Controladores Digitales

Descripcin del Problema: Usando como base la temtica de la Unidad 2 del curso, y
con el uso de Matlab dar solucin a los siguientes problemas:

1. Considere el siguiente sistema:

Hacer anlisis del lugar de las races y analizar la estabilidad del sistema.

Para obtener la funcin de transferencia equivalente del diagrama de bloques anterior,

se procede a reducir dicho diagrama en cascadas o en paralelos.

Tomado de (V.)

Se considera entonces que el sistema tendr como funcin de transferencia:

R (z) G (z )
=
C (z ) 1+G ( z ) H ( z )

Donde:

z +0,8 1
G ( z )= H ( z )=
z 2+ 0,25 ; z +0,3
 Y ( z ) R( z) G( z)
F ( z )= = =
X ( z ) C ( z) 1+ G ( z ) H ( z )

Reemplazando los valores, dividiendo y multiplicando para volverla lineal.

[( ][
z +0,8
( z2 +0,25 ) ( z +0,3 )
]
2
z + 0,25
F ( z )=
z +0,8 1 ( z2 +0,25 ) ( z +0,3 )
1+ 2
z + 0,25 z+ 0,3)( )
( z +0,8 ) ( z+ 0,3 ) z 2+1,1 z +0,24
F ( z )= = 3 2
( z 2+ 0,25 ) ( z +0,3 )+ ( z +0,8 ) z +0,3 z +0,25 z +0,075+ z +0,8

z 2 +1,1 z +0,24
F ( z )= 3 2
z +0,3 z +1,25 z +0,875

La mecnica de dibujar el lugar geomtrico de las races es exactamente igual en el

plano z que en el plano s. El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de
proposiciones donde las races de la ecuacin caracterstica pueden ser encontradas a
medida que una simple ganancia sea variada de cero a infinito (Murillo & Bermudez). La
ecuacin caracterstica del sistema con retroalimentacin negativa es:

P ( z )=z 3 +0,3 z 2 +1,25 z +0,875

Las constantes de proporcionalidad y la frecuencia natural constante son:

2
=0,3 ; 2 z =0,875

=0,55 ; z=0,44

Para ubicar el lugar geomtrico de las races, se us la funcin de Matlab llamada zgrid
que tiene las mismas caractersticas de sgrid. Esas instrucciones trazan lneas de la
razn de amortiguamiento constante y la frecuencia natural.
Como se puede apreciar en la figura, el sistema presenta una inestabilidad cuando el
polo es igual a -1, ya que este no se encuentra dentro del circulo unitario. Las lneas
punteadas representan la proporcin de amortiguamiento constante y la frecuencia
natural constante.

La estabilidad del sistema definida por la ecuacin caracterstica encontrada en el

denominador, as como la de otros tipos de sistemas de control en tiempo discreto,
puede determinarse por las localizaciones de polos en lazo cerrado en el plano z, o por
las races de la ecuacin caracterstica (Murillo & Bermudez).

De forma analtica, y con la ayuda de Matlab se puede obtener su respectivo valor

utilizando el comando roots().
Por medio de esto se confirma que hay un polo que se encuentra por fuera del circulo
unitario, por lo tanto, el sistema se convierte en inestable.