PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

44646-04 SISTEMAS ROBOTIZADOS

Prof. Felipe Khne

Lista de Exerccios 5 Gerao de Trajetrias

1. Utilizando polinmio de ordem 3, desenvolva as equaes para as trajetrias de posio e velocidade

de uma junta rotacional que inicia em q 0 para o instante de tempo t 0 = 0 e q f para o instante de
tempo t f = 1 . Considere velocidades nulas em t 0 e t f .

2. Desenvolva as trajetrias cbicas para uma junta rotacional que inicia na posio angular de 0 o para o
instante inicial 0 com velocidade q& 0 e movimenta-se para 45 o em um intervalo de tempo de 1
segundo com velocidade q& f .

3. Repita o exerccio anterior, utilizando as frmulas generalizadas para trajetrias cbicas abaixo:

2 3
q (t ) = a 0 + a1 (t t 0 ) + a 2 (t t 0 ) + a 3 (t t 0 )

3(q f q 0 ) (2q& 0 + q& f )(t f t 0 ) 2(q 0 q f ) + (q& 0 + q& f )(t f t 0 )

a0 = q 0 a1 = q& 0 a2 = a3 =
(t f t0 )
2
(t f t0 )
3

4. Utilizando as frmulas genricas para trajetrias cbicas apresentadas no exerccio anterior,

desenvolva expresses para posio e velocidade considerando q 0 = 30 o , q f = 60 o , q& 0 = 0 , q& f = 10 ,
t 0 = 13 e t f = 17 .

5. Verifique, nas expresses encontradas anteriormente, se as trajetrias atendem aos requisitos de

posio e velocidade para os instantes de tempo inicial e final.

6. Utilizando polinmio de ordem 5, desenvolva as expresses para trajetrias de posio velocidade e

acelerao de uma junta rotacional, considerando as seguintes restries:

t0 = 0 q0 = 0o q& 0 = 0 q&&0 = 0
tf =1 q f = 30 o q& f = 0 q&& f = 0

1
7. Utilizando polinmio de ordem 5, desenvolva as expresses para trajetrias de posio velocidade e
acelerao de uma junta rotacional, considerando as seguintes restries:

t0 = 2 q 0 = 15 o q& 0 = 1 q&&0 = 10
tf = 4 q f = 45 o q& f = 1 q&& f = 0

8. Apresente as trajetrias de posio, velocidade e acelerao atravs de um polinmio de ordem 5,

considerando que o movimento deve ser realizado em 3 segundos, para uma posio inicial nula no
instante inicial de 10 segundos, e velocidades inicial e final nulas.

9. Utilizando polinmios de ordem 3, desenvolva as expresses de posio, velocidade e acelerao para

uma trajetria contendo trs pontos de passagem (via-points): 30 o , 45 o e 60 o . As posies iniciais e
finais devem ser 0 o e 90 o , respectivamente. A junta deve iniciar e terminar o movimento em repouso
( q& 0 = q& f = 0 ). As velocidades nos pontos de passagem devem ser iguais a 30 o / s .

10. Repita o exerccio anterior, considerando aceleraes nulas no incio e no fim da trajetria, e tambm
nos pontos de passagem.

2
 RESPOSTAS

1. A expresso da trajetria, parametrizada no tempo, q (t ) = a 0 + a1t + a 2 t 2 + a 3t 3 . Diferenciando esta

equao com relao ao tempo, teremos a trajetria de velocidade: q& (t ) = a1 + 2a 2 t + 3a 3t 2 . Teremos
ento o seguinte sistema com quatro incgnitas e quatro equaes:

q0 = a 0 + a1t 0 + a 2 t 02 + a 3t 03

q& 0 = a1 + 2a 2 t 0 + 3a3t 02

q f = a 0 + a1t f + a 2 t 2f + a3t 3f
q& = a1 + 2a 2 t f + 3a3t 2f
f

Sabemos que q (0 ) = q 0 , q (1) = q f , q& (0 ) = q& (0 ) = 0 . Substituindo estes valores no sistema acima, temos:

q0 = a0

0 = a1

q f = a 0 + a1 + a 2 + a3
0 = a + 2a + 3a
1 2 3

Desenvolvendo estas expresses, chega-se aos seguintes coeficientes:

a0 = q 0
a1 = 0
a 2 = 3(q f + q 0 )
a3 = 2(q f q 0 )

Assim, teremos que as trajetrias de posio e velocidade sero dadas por:

q (t ) = q 0 + 3(q f q 0 )t 2 2(q f q 0 )t 3
q& (t ) = 6(q f q 0 )t 6(q f q 0 )t 2

2. Para uma trajetria cbica, temos que:

q0 = a 0 + a1t 0 + a 2 t 02 + a 3t 03

q& 0 = a1 + 2a 2 t 0 + 3a3t 02

q f = a 0 + a1t f + a 2 t 2f + a3t 3f
q& = a1 + 2a 2 t f + 3a3t 2f
f

Substituindo os valores dados pelo exerccio neste sistema, obteremos:

3
 0 = a0
q& = a
0 1

45 = a 0 + a1 + a 2 + a 3
q& f = a1 + 2a 2 + 3a 3

Desenvolvendo estas expresses, chega-se aos seguintes coeficientes:

a0 = 0
a1 = q& 0
a 2 = 135 2q& 0 q& f
a3 = 90 + q& 0 + q& f

Assim, teremos que as trajetrias de posio e velocidade sero dadas por:

q (t ) = q& 0 t + (135 2q& 0 q& f )t 2 + ( 90 + q& 0 + q& f )t 3

q& (t ) = q& 0 + (270 4q& 0 2q& f )t + ( 270 + 3q& 0 + 3q& f )t 2

3. Como t 0 = 0 , q (t ) = a 0 + a1t + a 2 t 2 + a3t 3 . Por substituio direta nas frmulas abaixo,

3(q f q 0 ) (2q& 0 + q& f )(t f t 0 ) 2(q 0 q f ) + (q& 0 + q& f )(t f t 0 )

a0 = q 0 a1 = q& f a2 = a3 =
(t f t0 )
2
(t f t0 )
3

chegamos mesma resposta do exerccio anterior.

4. ATENO: ESTA RESPOSTA EST INCORRETA! Usando os valores dados no exerccio

( q 0 = 30 o , q f = 60 o , q& 0 = 0 , q& f = 10 , t 0 = 13 e t f = 17 ) nas frmulas genricas para os
coeficientes, temos que:

2 3
q (t ) = a 0 + a1 (t 13) + a 2 (t 13) + a3 (t 13)

3(60 30 ) (2 0 + 10 )(17 13) 2(30 60) + (0 + 10 )(17 13)

a 0 = 30 , a1 = 10 , a 2 = 2
, a3 =
(17 13) (17 13)3
130 20
a2 = e a 2 = 8,125 . a 3 = e a 3 = 0,325
16 64

Substituindo os valores dos coeficientes na expresso de q (t ) ,

2 3
q (t ) = 30 + 10(t 13) + 8,125(t 13) 0,325(t 13)

Manipulando esta expresso,

4
 2 3
q (t ) = 30 + 10(t 13) + 8,125(t 13) 0,3125(t 13)
( ) (
= 30 + 10t 130 + 8,125 t 2 26t + 169 0,3125 t 3 39t 2 + 507t 2197 )
2 3 2
= 100 + 10t + 8,125t 211,25t + 1373,125 0,3125t + 12,1875t + 158,4375t + 686,5625

Logo, a trajetria de posio dada por:

q (t ) = 1244,6875 239,6875t + 15,3125t 2 0,3125t 3

Derivando a expresso acima, chegamos trajetria da velocidade:

q& (t ) = 239,6875 + 30,625t 0,9375t 2

5. Substituindo t 0 = 13 e t f = 17 nas expresses das trajetrias de posio e velocidade encontradas

anteriormente, temos que:

q 0 = q (t 0 ) = q(13)
= 1244,6875 239,6875 13 + 15,3125 13 2 0,3125 133
= 1244,6875 3115,9375 + 2587,8125 686,5625
q 0 = 30

q f = q (t f ) = q (17 )
= 1244,6875 239,6875 17 + 15,3125 17 2 0,3125 17 3
= 1244,6875 4074,6875 + 4425,3125 1535,3125
q f = 60

q& 0 = q& (t 0 ) = q& (13)

= 239,6875 + 30,625 13 0,9375 13 2
239,6875 + 398,125 158,4375
q& 0 = 10

q& f = q& (t f ) = q& (17 )

= 239,6875 + 30,625 17 0,9375 17 2
239,6875 + 520,625 270,9375
q& 0 = 10

5
6. A expresso que descreve a trajetria de posio : q (t ) = a 0 + a1t + a 2 t 2 + a3 t 3 + a 4 t 4 + a 5 t 5 . Para a
velocidade, derivamos esta expresso com relao ao tempo, obtendo
2 3 4
q& (t ) = a1 + 2a 2 t + 3a3t + 4a 4 t + 5a5 t . Derivando mais uma vez, determina-se a trajetria de
acelerao: q&&(t ) = 2a 2 + 6a 3t + 12a 4 t 2 + 20a 5 t 3 . Usando os dados do problema, encontra-se os
seguintes coeficientes:

a0 = 0 a1 = 0 a2 = 0
a 3 = 300 a 4 = 450 a5 = 180

Logo, as trajetrias de posio, velocidade e acelerao so dadas por:

q (t ) = 300t 3 450t 4 + 180t 5

q& (t ) = 900t 2 1800t 3 + 900t 4

q&&(t ) = 1800t 5400t 2 + 3600t 3

7. Os coeficientes sero:
a 0 = 759 a1 = 1529 a 2 = 1166
a 3 = 426 a 4 = 74,5 a5 = 5

E as trajetrias:

q (t ) = 759 + 1529t 1166t 2 + 426t 3 74,5t 4 + 5t 5

q& (t ) = 1529 2332t + 1278t 2 298t 3 + 25t 4

q&&(t ) = 2332 + 2556t 894t 2 + 100t 3