Manual de Prácticas de Instrumentación Virtual 2015

TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO
INSTITUTO TECNOLGICO
DE CD.GUZMAN
INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. GUZMN
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
MANUAL DE PRCTICAS DE
INSTRUMENTACIN VIRTUAL
JORGE HORACIO MEJA GARCA
CD. GUZMN, JALISCO, MXICO, NOVIEMBRE DE 2015

ndice
Presentacin.. iii
Objetivo General del Manual.. vi
Relacin de Prcticas del Curso.. vii
Programa del Curso Instrumentacin Virtual.. xi

Prctica 1
Generacin de Funciones en Matlab.. 1
Prctica 2
La Transformada Discreta de Fourier (DFT). 7
Prctica 3
Filtro Antialias 12
Prctica 4
La Transformada z Inversa. 17
Prctica 5
Filtros Digitales.. 22
Prctica 6
Instrumentos y Subinstrumentos Virtuales. 29
Prctica 7
Estructuras.. 36
Prctica 8
Controlador PID Discreto... 44
Prctica 9
Arreglos y Clusters. 50
Prctica 10
Cartas y Grficos 56
Prctica 11
Adquisicin y Generacin de Datos... 63
Prctica 12
Registrador Multivariable... 72
Prctica 13
Analizador de Espectros. 81
i
ndice____________________________________________________________________
Prctica 14
Generador de Funciones 92
Prctica 15
Osciloscopio Virtual.. 99
Prctica 16
Control On-Off de un Proceso... 107
Prctica 17
Control PI de un Motor de C.D. 114
Prctica 18
Control PID de una Planta. 120
Prctica 19
Compensador Discreto.. 126
Prctica 20
Controlador Difuso 135
Bibliografa... 145
ii
Presentacin
El Modelo Educativo para el Siglo XXI, surge como estrategia del Sistema
Nacional de Educacin Superior Tecnolgica, el SNEST, para hacer frente los
retos que implican las transiciones demogrfica, econmica, poltica y social
que marcan el presente y el futuro de Mxico. La dimensin acadmica de este
modelo, integra los parmetros de referencia para la formacin profesional, la
concepcin del aprendizaje y sus condiciones, as como los estndares de la
prctica educativa en el SNEST. La educacin en el SNEST se concibe como
un proceso continuo de desarrollo de todas las potencialidades del ser humano,
que lo orienta hacia la bsqueda de su plenitud en el aprender a ser, a hacer, a
aprender, a emprender y a convivir, lo cual lo convierte en un ciudadano y un
profesionista consciente, responsable y solidario.
El Modelo privilegia las experiencias de aprendizaje sobre las formas de
enseanza Tradicional, fomenta el trabajo colaborativo y el desarrollo de las
competencias, buscando la construccin de ambientes de aprendizaje, dentro y
fuera de las instituciones. El SNEST busca asegurar la formacin integral del
ser humano, para ello considera que, en todo proceso de aprendizaje, son
esenciales las acciones del facilitador y de la persona que construye su
conocimiento, desde la perspectiva que el proceso es un escenario de
aprendizajes significativos para ambos.
Con la finalidad de de dar cumplimiento a las metas del SNEST y de la
DGEST, se hace necesario que los facilitadores del aprendizaje nos
involucremos de lleno en el nuevo modelo, y una de las acciones que se hace
necesario tomar inmediatamente, es la de dar inicio al cambio del modelo
tradicional por el nuevo, no solo en las aulas, sino tambin en los laboratorios.
De aqu se desprende la gran importancia que tiene el desarrollar nuevos
manuales de prcticas, con metodologa acorde al nuevo modelo, en los cuales
se fomente la investigacin, el trabajo colaborativo, la creatividad y el
desarrollo de las competencias.
Con el presente manual se pretende que los estudiantes del curso de
Instrumentacin Virtual se vean beneficiados al contar con un manual de
prcticas acorde a los nuevos criterios, que les sirva como gua para
facilitarles un aprendizaje significativo, al fomentar el trabajo en equipo, la
investigacin, la creatividad y el desarrollo de competencias. Para el profesor
que imparta el curso, este manual de prcticas se convertir en un poderoso
aliado, al permitirle planear eficientemente las actividades a desarrollar en las
horas prctica, dentro del laboratorio.
iii
Presentacin_______________________________________________________________
El manual est diseado para ser utilizado por alumnos de las carreras de
ingeniera elctrica y electrnica que hayan acreditado cursos de
programacin, ecuaciones diferenciales, anlisis de circuitos elctricos,
anlisis de Fourier, electrnica analgica, instrumentacin y control. En l se
ha incluido un total de 20 prcticas, con las cuales se cubre la totalidad de los
temas que se contemplan en el curso de instrumentacin virtual, el cual est
conformado por cuatro unidades: 1. Introduccin al procesamiento digital de
seales, 2. Programacin en Lenguaje G, 3. Instrumentos virtuales de registro
y anlisis y 4. Implementacin de controladores digitales.
Con las primeras cinco prcticas se introduce al alumno en los conceptos
fundamentales del procesamiento digital de seales: seales continuas y
discretas, seales muestreadas, la transformada discreta de Fourier, espectro
de seales muestreadas, el teorema del muestreo, frecuencias alias, filtros
antialias, la transformada z y los filtros digitales IIR y FIR, con lo que se
cubren los temas que corresponden a la primer unidad del curso. Estos
conceptos sern retomados posteriormente, para aplicarse en el desarrollo de
instrumentos de anlisis y control.
Las prcticas 6 a 11 contemplan todos los conceptos correspondientes a la
segunda unidad del curso, que trata sobre los fundamentos de la programacin
en Lenguaje G: edicin y depuracin de instrumentos virtuales,
subinstrumentos virtuales, estructuras de control, arreglos y clusters, grficos
y el manejo de dispositivos de adquisicin de datos.
En las prcticas 12 a 15, correspondientes a la tercer unidad, se desarrollan
distintos instrumentos virtuales para el registro y anlisis de seales:
registrador para distintas variables de un proceso, analizador de espectros,
generador de funciones y un osciloscopio virtual.
Finalmente, en las prcticas 16 a 20, se implementan distintos controladores
para operar en tiempo real: control On-Off de un proceso, control PI para un
motor de C.D., control PID de una planta, compensador discreto y un
controlador PID difuso para un proceso. Estas ltimas prcticas, que
corresponden a la cuarta unidad del curso, pueden ser manejadas como
proyectos, y ser desarrolladas fuera del horario de laboratorio asignado.
El manual se ha escrito en un lenguaje sencillo y claro, de tal forma que el
alumno pueda contar, durante el desarrollo de las prcticas, con una gua clara
y confiable, que le permita trabajar en equipo sin la constante supervisin del
profesor. En la introduccin se presenta brevemente la teora bsica que da
sustento a la prctica, por lo que es muy importante que el estudiante lea el
guin de la prctica, al menos un da antes de realizarla, con la finalidad de
que investigue y repase los conceptos necesarios, para desarrollarla sin
contratiempos. En cada prctica se especifica la correlacin con los temas del
iv
Presentacin_______________________________________________________________
programa del curso, las competencias a adquirir, y se proporciona la relacin

de equipo y materiales necesarios para su realizacin. En la metodologa se
indica que se debe de hacer, y en algunos casos se presentan sugerencias, sin
embargo, el alumno deber decidir, en base a lo que ha investigado, a su
criterio y a su creatividad, la mejor forma de resolver el problema que se le
plantea. Tambin se proporcionan algunas sugerencias didcticas que es muy
importante atender, as como respetar la estructura que se ha establecido para
la elaboracin del reporte de las prcticas por parte del alumno.
Considero muy importante manifestar mi reconocimiento a todos aquellos
estudiantes y compaeros profesores que hicieron sugerencias y comentarios
constructivos para mejorar este manual. Tambin es de vital importancia
agradecer a las autoridades del Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn y de la
Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica, por las facilidades
otorgadas para que este manual pudiese ser desarrollado.
Jorge Horacio Meja Garca

Cd. Guzmn, Jalisco, Noviembre de 2015.
v
Objetivo General del Manual
El objetivo general del presente manual de prcticas, es el de

proporcionar al estudiante del curso de Instrumentacin Virtual, un
medio didctico efectivo para el aprendizaje del diseo e
implementacin de instrumentos virtuales para el registro, anlisis y
control de procesos, mediante la programacin en lenguaje G
(LabVIEW).
vi
Relacin de Prcticas
Prctica 1
Generacin de Funciones en Matlab
Objetivo
El alumno desarrollar programas de cmputo para generar y representar
funciones continuas y discretas, mediante el software Matlab.
Prctica 2
La Transformada Discreta de Fourier (DFT)
Objetivo
El alumno obtendr la transformada discreta de Fourier de distintas seales
muestreadas y desarrollar una funcin para obtener el espectro de seales
discretas, mediante Matlab.
Prctica 3
Filtro Antialias
Objetivo
El alumno disear un filtro antialias para eliminar las componentes de
frecuencias indeseables de una seal antes de ser muestreada, y simular su
respuesta mediante Matlab.
Prctica 4
La Transformada z Inversa
Objetivo
El alumno determinar la transformada z inversa de distintas transformadas
mediante los enfoques de Matlab y de la ecuacin en diferencias.
Prctica 5
Filtros Digitales
Objetivo
El alumno disear filtros IIR y FIR y analizar la respuesta al impulso, la
respuesta en frecuencia y procesar seales discretas mediante dichos filtros,
por medio de software especializado.
vii
Relacin de Prcticas________________________________________________________
Prctica 6
Instrumentos y Subinstrumentos Virtuales
Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales bsicos y subinstrumentos
virtuales, para utilizarlos en un instrumento virtual de orden superior,
mediante el software LabVIEW.
Prctica 7
Estructuras
Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales mediante el uso de estructuras
de programacin tales como los ciclos FOR, WHILE, estructura CASE y los
registros de corrimiento.
Prctica 8
Controlador PID Discreto
Objetivo
El alumno implementar un controlador PID discreto virtual, mediante el
algoritmo posicional, y simular su respuesta en un sistema discreto de primer
orden.
Prctica 9
Arreglos y Clusters
Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales mediante Arreglos y Clusters.
Prctica 10
Cartas y Grficos
Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales para el registro de datos,
mediante el uso de cartas y grficos de forma de onda.
Prctica 11
Adquisicin y Generacin de Datos
Objetivo
El alumno implementar instrumentos virtuales para la adquisicin y
generacin de datos, mediante una tarjeta de adquisicin de datos.
viii
Prctica 12
Registrador Multivariable
Objetivo
El alumno construir un instrumento virtual para el registro de al menos dos
variables, haciendo uso de una tarjeta DAQ.
Prctica 13
Analizador de Espectros
Objetivo
El alumno implementar un instrumento virtual para estimar el espectro de
una seal en tiempo real, haciendo uso de un dispositivo DAQ.
Prctica 14
Generador de Funciones
Objetivo
El alumno implementar un generador de funciones virtual, que operar en
tiempo real, mediante una tarjeta DAQ.
Prctica 15
Osciloscopio Virtual
Objetivo
El alumno disear e implementar un osciloscopio virtual, mediante el uso de
una tarjeta de adquisicin de datos.
Prctica 16
Control On-Off de un Proceso
Objetivo
El alumno implementar un sistema de control en lazo cerrado de una planta
fsica con controlador On-Off virtual, en tiempo real, mediante el software
LabVIEW y una tarjeta de adquisicin de datos.
Prctica 17
Control PI de un Motor de C.D.
Objetivo
El alumno controlar la velocidad de un motor de C.D. mediante un
controlador PI virtual.
ix
Prctica 18
Control PID de una Planta
Objetivo
El alumno implementar un sistema en lazo cerrado con controlador PID
virtual y controlar una planta fsica en tiempo real.
Prctica 19
Compensador Discreto
Objetivo
El alumno disear e implementar un compensador discreto virtual, para un
proceso fsico de primer orden.
Prctica 20
Controlador Difuso
Objetivo
El alumno disear e implementar un control de lgica difusa virtual, para
controlar un proceso fsico, en tiempo real.
x
Programa del Curso Instrumentacin
Virtual
Objetivo General del Curso: El estudiante desarrollar la capacidad de
disear instrumentos virtuales para la adquisicin de datos, el procesamiento
de seales y para el control de procesos, mediante la programacin en
lenguaje G.
Temario:
1. Introduccin al Procesamiento Digital de Seales
1.1. Teora de cuantizacin
1.2. Seales muestreadas
1.3. Teorema del muestreo
1.4. Sistemas de adquisicin de datos
1.5. Transformada z
1.6. Ecuaciones en diferencias
1.7. Filtros digitales
2. Programacin en Lenguaje G (LabVIEW)
2.1. Introduccin al LabVIEW
2.2. Instrumentos virtuales (VIs)
2.3. Edicin y depuracin de VIs
2.4. SubVIs
2.5. Estructuras
2.6. Arreglos y clusters
2.7. Cartas y grficos
2.8. Manejo de dispositivos DAQ
3. Instrumentos Virtuales de Registro y Anlisis
3.1. Registrador multivariable
3.2. Analizador de espectros
3.3. Generador de funciones
3.4. Otros
4. Implementacin de Controladores Digitales
4.1. Controlador On-Off
4.2. Controlador PID
4.3. Compensadores
4.4. Otros algoritmos de control
xi
Prctica 1
Generacin de Funciones en Matlab
1.1. Objetivo
El alumno desarrollar programas de cmputo para generar y representar
funciones continuas y discretas, mediante el software Matlab.
1.2. Introduccin
Los conceptos de seales y sistemas se involucran en una gran variedad de
campos, y las ideas y tcnicas asociadas a estos conceptos juegan un
importante rol en diversas reas de la ciencia y la tecnologa, tal como las
comunicaciones, la aeronutica, el diseo de circuitos, la acstica, la
sismologa, la ingeniera biomdica, la generacin de energa elctrica, el
control de procesos qumicos, etc.
Las seales son funciones de una o ms variables independientes y suelen
contener informacin acerca del comportamiento o naturaleza de un
fenmeno. Por ejemplo, una seal de sonido puede ser representada
matemticamente por la presin acstica como funcin del tiempo.
1.2.1. Seales Bsicas
La seal continua exponencial compleja es de la forma
xt Ceat (1.1)
en donde C y a son, en general, nmeros complejos. Dependiendo de los
valores de estos parmetros, la exponencial compleja puede tomar
caractersticas diferentes. Si C y a son reales (en cuyo caso x(t) es llamada
exponencial real), existen dos tipos de comportamiento. Si a es positiva,
entonces x(t) crece en forma exponencial con respecto al tiempo. Si a es
negativa, entonces x(t) es un decaimiento exponencial.
La seal exponencial discreta puede ser expresada como
xkT CeakT (1.2)
En donde k, el tiempo discreto, solo toma valores enteros, k=-2, -1, 0, 1, 2,
3,, y T es el periodo de muestreo, el cual es el recproco de la frecuencia de
muestreo fS, esto es
1
T (1.3)
fS
1
Prctica 1_________________________________________________________________
Una seal que est estrechamente vinculada a la exponencial compleja es la

seal sinusoidal, la cual es expresada como
xt Acos0t (1.4)
La correspondiente versin de la seal sinusoidal discreta, es posible
expresarla como
xkT Acos0kT k ... 3,2,1,0,1,2,3,... (1.5)
Otra funcin bsica es la funcin escaln unitario, esta funcin est definida
por
0, t 0
u t (1.6)
1, t 0
El escaln unitario discreto puede definirse como
0, k 0
u kT (1.7)
1, k 0
Otra seal bastante til es la seal de tiempo continuo impulso unitario (t), la
cual se relaciona con el escaln unitario mediante la ecuacin
t
ut d (1.8)

Esta ecuacin sugiere que

dut
t (1.9)
dt
La seal delta de Kronecker es posible expresarla como
0, k 0
kT (1.10)
1, k 0
1.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas

del programa de estudio vigente
La prctica No. 1 brinda un importante apoyo, para que el estudiante del curso
de Instrumentacin Virtual, desarrolle adecuadamente las competencias
correspondientes a los principios bsicos de seales de tiempo continuo y
seales de tiempo discreto, conceptos que se contemplan en el programa del
curso en la Unidad No. 1, Introduccin al procesamiento digital de seales
en los subtemas 1.1 Teora de cuantizacin y 1.2 Seales muestreadas.
Para el desarrollo de esta prctica, se pretende trabajar una serie de
competencias y habilidades genricas o transversales como son: habilidades
de anlisis y sntesis de conocimientos, habilidad para investigar, trabajo
autnomo, trabajo en equipo, interaccin social, cooperacin, habilidades
2
Prctica 1_________________________________________________________________
interpersonales, gestin del tiempo, capacidad de aprender, capacidad de

adaptarse a nuevas situaciones, comunicacin oral y escrita y creatividad.
Las competencias especficas del curso a desarrollar durante esta prctica son:
habilidad para desarrollar programas con los comandos bsicos en el lenguaje
Matlab, diferenciar las caractersticas y propiedades de las seales continuas y
de las seales discretas, analizar e interpretar el significado de periodo y
frecuencia de muestreo de una seal, y aplicar transformaciones a la variable
independiente de seales continuas y discretas.
1.4. Material y equipo necesario

1.4.1. Software
Matlab 6 o superior
1.4.2. Equipo
Computadora personal
1.5. Metodologa
1.5.1. Funcin exponencial
1.5.1.1. Escriba un programa en Matlab para graficar la funcin exponencial
dada por (1.11).
0 t0
xt at (1.11)
e t0
Represente la funcin en forma continua y en forma discreta, para un intervalo
de -5t5. Represente la funcin discreta para dos diferentes periodos de
muestreo T.
1.5.1.2. Desarrolle un programa en Matlab para graficar la funcin
exponencial desplazada x(t-t0). Represente la funcin en forma continua y en
forma discreta, para un intervalo de 0ttf, en donde t0<tf. Obtenga la grfica
de la funcin exponencial discreta para dos diferentes periodos de muestreo T.
1.5.2. Funcin sinusoidal
1.5.2.1. Disee un programa en Matlab para graficar la funcin sinusoidal
0 t0
xt (1.12)
sent t 0
Represente la funcin en forma continua y en forma discreta, para un intervalo
de -5t5, considere la frecuencia de la seal f= 1Hz. Grafique la funcin
discreta para dos diferentes frecuencias de muestreo fS.
1.5.3. Funcin escaln unitario
1.5.3.1. Elabore un programa en Matlab para graficar la funcin escaln
unitario dada por (1.6). Represente la funcin en forma continua y en forma
3
Prctica 1_________________________________________________________________
discreta, para un intervalo de -5t5. Determine la grfica de la funcin

discreta para dos diferentes periodos de muestreo T.
1.5.4. Funcin delta de Kronecker
1.5.4.1. Escriba un programa en Matlab para graficar la funcin delta de
Kronecker, descrita por (1.10). Represente la funcin discreta, para un
intervalo de -10k10.
1.6. Sugerencias didcticas

1.6.1. Previamente a la sesin de laboratorio, el alumno debe leer el guin de
la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora bsica de
seales y los comandos de Matlab que le sern de utilidad para el desarrollo de
la prctica.
1.6.2. Conviene que en una clase previa a la prctica, el profesor aclare
cualquier duda que se les presente a los alumnos sobre el guin de la prctica.
1.6.3. Para el desarrollo de las prcticas es conveniente formar tantos equipos
de trabajo como lo permita la disponibilidad de equipo en el laboratorio.
Preferiblemente, cada equipo se conformar de 3 miembros (mnimo 2,
mximo 4), desempeando cada uno, alguno de los siguientes roles o
funciones en orden a favorecer la interdependencia positiva:
Calculador: realiza clculos previos a la experimentacin y procesa los
resultados experimentales.
Operador: realiza los procedimientos experimentales, organiza el trabajo
en el laboratorio junto con los operadores de los otros equipos, propone
mejoras en los procedimientos.
Representante: elabora un informe con los resultados obtenidos y los
discute y expone junto a los otros representantes, ayuda al operador.
Si hay ms de 3 miembros por equipo, habr 2 operadores, si hay menos de 3
miembros, calculador y representante sern el mismo.
1.6.4. Es pertinente que el profesor proporcione asesora y supervisin
constante sobre el manejo y riesgos del equipo y material empleados.
1.6.5. Es ampliamente recomendable la realizacin de una dinmica grupal de
evaluacin y discusin de experiencias entre los distintos equipos, en una
clase posterior a la ejecucin de la prctica.
1.7. Reporte del alumno

1.7.1. Desarrolla un reporte con el contenido siguiente:
1.7.1.1. Elaborar la portada de acuerdo al archivo Portada
1.7.1.2. Estructuracin del reporte
4
Prctica 1_________________________________________________________________
Introduccin.- En no ms de un cuarto de pgina describe con tus propias

palabras cual fue el objetivo de la prctica que realizaste, as como un resumen
del informe.
Marco Terico.- En no ms de una pgina, escribe con tus propias palabras los
conceptos esenciales que dan fundamento a esta prctica, as como sus
relaciones ms importantes.
Desarrollo de la prctica.- Describe en forma breve y en secuencia las etapas
que componen la prctica, especificando en cada una de ellas el equipo,
materiales, frmulas, tiempo empleado, etc. y todos los parmetros que se
consideren relevantes.
Resultados.- Presenta en forma concisa los resultados en forma de reporte,
grficas, tablas o la forma en que el profesor lo indique. Tambin indica los
problemas que se hubiesen presentado durante el desarrollo de la experiencia.
Asimismo incluye un anlisis breve de los resultados.
Conclusiones.- Emite juicios y conclusiones acerca de los resultados, el
objetivo establecido y los beneficios que el trabajo prctico te ha
proporcionado. Puedes hacer recomendaciones tanto sobre el equipo como
sobre las tcnicas utilizadas para el desarrollo de la prctica. Tambin es
importante mencionar brevemente las competencias adquiridas.
Bibliografa.- Enlista las referencias bibliogrficas que consultaste, bajo el
siguiente formato:
Libros; ttulo, autores, editorial, ao, nmero de las pginas consultadas.
Artculo; nombre del artculo, autor, publicacin, ao.
Anexos.- Si se considera relevante, incluir anexos de tablas, formatos, dibujos,
planos, diagramas, fotografas, etc.
1.8. Bibliografa preliminar

Signals and Systems, Oppenheim, A.V., Wilski, A.S., Prentice Hall, 1996,
2nd Edition
Tratamiento de Seales en Tiempo Discreto, Oppenheim, A. V., Schafer, R.
W., Prentice Hall, 2000, 2 Edicin.
Anlisis de Seales, Irarrzaval, Pablo, Mc Graw Hill, 1999.
Tratamiento Digital de Seales, Principios, Algoritmos y Aplicaciones,
Prentice Hall, 2000, 3 Edicin.
Procesamiento de Seales Analgicas y Digitales, Ambardar, Ashok,
Thomson Learning, 1999, 2 Edicin.
Matlab, Edicin de Estudiante, Versin 4, Gua de Usuario, The
Mathworks, Inc., 1996.
5
Prctica 1_________________________________________________________________
Ejercicios de Tratamiento de la Seal, Utilizando Matlab V. 4, Un Enfoque

Prctico, Burrus, C. S., McClellan, J. H., Oppenheim, A. V., Parks, T. W.,
Schafer, R. W., Schuesler, H. W., Prentice Hall, 1998.
Digital Signal Processing Using Matlab, Ingle, V. K., Proakis, J. G.,
Brooks/Cole Thomson.
6
Prctica 2
La Transformada Discreta de Fourier

(DFT)
2.1. Objetivo
El alumno obtendr la transformada discreta de Fourier de distintas seales
muestreadas y desarrollar una funcin para obtener el espectro de seales
discretas, mediante Matlab.
2.2. Introduccin
Las muestras de una seal, obtenidas a partir de un sistema de adquisicin de
datos (DAQ), constituyen la representacin en el dominio del tiempo de la
seal. Esta representacin proporciona las amplitudes de la seal en los
instantes discretos de tiempo en los cuales la seal ha sido muestreada. Sin
embargo, en ocasiones se requiere conocer el contenido de frecuencias de la
seal, ms que las amplitudes de sus muestras. A la representacin de una
seal, en trminos de sus componentes individuales de frecuencia, se le
conoce como la representacin de la seal en el dominio de la frecuencia. La
representacin de una seal en el dominio de la frecuencia puede darnos una
idea del tipo de sistema que est generando dicha seal.
2.2.1. La DFT
El algoritmo que se utiliza para transformar una secuencia de muestras en el
dominio del tiempo a una secuencia en el dominio de la frecuencia es
conocido como la Transformada Discreta de Fourier (DFT). La DFT
establece la relacin entre las muestras de una seal en el dominio del tiempo
y su representacin en el dominio de la frecuencia. La DFT es ampliamente
utilizada en los campos del anlisis espectral, la mecnica aplicada, la
acstica, las imgenes mdicas, el anlisis numrico, la instrumentacin y las
telecomunicaciones.
Si aplicamos la DFT a una secuencia de N muestras en el dominio del tiempo,
obtendremos una representacin en el dominio de la frecuencia con N
muestras. Si muestreamos la seal a una frecuencia fS Hz, entonces el periodo
de muestreo, o el intervalo de tiempo entre muestras, est dado por
1
T (2.1)
fS
7
Prctica 2_________________________________________________________________
La secuencia de muestras de la seal es denotada por x(k), para 0kN-1, esto

es, se dispone de un total de N muestras. Cuando la DFT, que est dada por
N 1 2kn
j
X n xk e N
para k=0,1,2,, N-1 (2.2)
k 0
es aplicada a estas N muestras, la salida resultante (X(n), 0nN-1), es la

representacin en el dominio de la frecuencia de x(k). De forma anloga al
intervalo de tiempo entre muestras, o periodo de muestreo T, se tiene un
intervalo de frecuencia o resolucin en frecuencia f, dado por
fS 1
f (2.3)
N NT
2.2.2. El Teorema del muestreo
Para reconstruir la seal original a partir de una seal muestreada, existe una
frecuencia mnima que la operacin de muestreo debe satisfacer. Dicha
frecuencia mnima es especificada por el teorema del muestreo. Considrese
que una seal continua x(t) no contiene ninguna componente de frecuencias
arriba de f1 Hz.
Teorema. Si fS, definida como 1/T, donde T es el periodo de muestreo, es
mayor que 2f1, o bien
f S 2 f1 (2.4)
donde f1 es la componente de mas alta frecuencia presente en la seal de
tiempo continuo x(t), entonces la seal x(t) puede ser reconstruida
completamente a partir de la seal muestreada x*(t).

La prctica No. 2 constituye un medio para que el estudiante del curso de
Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes a los
principios bsicos de seales de tiempo continuo, seales de tiempo discreto y
el teorema del muestreo, conceptos que se contemplan en el programa del
en los subtemas 1.1 Teora de cuantizacin, 1.2 Seales muestreadas y 1.3
Teorema del muestreo.
Para el desarrollo de esta prctica, se pretende desarrollar una serie de
competencias genricas como: habilidades de anlisis y sntesis de
conocimientos, habilidad para investigar, trabajo autnomo, trabajo en equipo,
interaccin social, cooperacin, habilidades interpersonales, gestin del
tiempo, capacidad de aprender, capacidad de adaptarse a nuevas situaciones,
comunicacin oral y escrita y creatividad.
8
Prctica 2_________________________________________________________________
habilidad para desarrollar programas y funciones con los comandos bsicos

en el lenguaje Matlab, distinguir las diferencias fundamentales entre el
espectro de las seales continuas y el espectro de una seal muestreada, y
aplicar el teorema del muestreo para reconstruir seales sin distorsin.

2.4.1. Software
Matlab 6 o superior
2.4.2. Equipo
2.5. Metodologa
2.5.1. La DFT
2.5.1.1. En la ventana de comandos de Matlab genere una secuencia x(k), de N
muestras, de una seal escaln unitario, correspondiente a una seal de CD, de
1 V de amplitud.
Sugerencia: use el comando ones(1,N).
2.5.1.2. Usando el comando fft de Matlab, determine la transformada discreta
de Fourier de la secuencia x(k). Qu valor toma el primer elemento de la
transformada?
2.5.1.3. Repita los dos pasos anteriores para otros dos valores distintos de N.
Cmo ser posible conocer la amplitud original de la seal a partir de la
transformada de Fourier?
2.5.1.4. Escriba un programa en Matlab, para que mediante la DFT se obtenga
la representacin en el dominio de la frecuencia, de la seal muestreada dada
por (2.5)
xkT 1 2sen2f1kT 0.5sen2f 2kT para 0kN-1 (2.5)
en donde f1=5 Hz, f2=10 Hz y N=100. Ejecute el programa para frecuencias de
muestreo de 100, 150 y 200 Hz. Anote sus observaciones.
2.5.2. Espectro de frecuencias
2.5.2.1. Escriba una funcin en Matlab para obtener el espectro de frecuencias
de una secuencia de muestras x.
Sugerencia: use como entradas a la funcin la secuencia de muestras x y la
frecuencia de muestreo, fS, y como salida el vector de frecuencias positivas, f,
y la magnitud de las componentes positivas de la FFT, magX, esto es
[f,magX]=espectro(x,fs) (2.6)
Salve esta funcin con el nombre de espectro.m, en la misma carpeta en donde
se guarden los programas que la requieran.
9
Prctica 2_________________________________________________________________
2.5.2.2. Usando la funcin espectro, escriba un programa para representar el

espectro de frecuencias de la seal muestreada dada por (2.7).
xkT 1 2sen2f1kT 0.5sen2f 2kT para 0kN-1 (2.7)
en donde f1=5 Hz, f2=10 Hz. Ejecute el programa para distintos valores de N y
para diferentes frecuencias de muestreo. Qu sucede si se utilizan frecuencias
de muestreo menores que 20 Hz y 10 Hz? Anote sus observaciones.

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora de seales y
los comandos de Matlab que le sern de utilidad para el desarrollo de la
prctica, de igual manera deber investigar el algoritmo para obtener el
espectro de una seal a partir de la FFT.
funciones en orden a favorecer la interdependencia positiva: Calculador,
Operador y Representante. Si hay ms de 3 miembros por equipo, habr
2 operadores, si hay menos de 3 miembros, calculador y representante sern el
mismo.

del informe.
10
Prctica 2_________________________________________________________________

siguiente formato:

2nd Edition.
11
Prctica 3
Filtro Antialias
3.1. Objetivo
El alumno disear un filtro antialias para eliminar las componentes de
frecuencias indeseables de una seal antes de ser muestreada, y simular su
respuesta mediante Matlab.
3.2. Introduccin
En las ltimas dcadas se ha tenido un desarrollo sin precedentes en el campo
del procesamiento digital de seales (DSP). La razn principal de dicho
desarrollo se ha debido al desarrollo y al uso de software y hardware de bajo
costo. Nuevas tecnologas y aplicaciones en distintas reas han tomado ventaja
de los algoritmos del DSP. Esto ha incrementado la demanda de ingenieros
electrnicos con conocimientos en DSP, por lo que se hace necesario incluir
las tcnicas del DSP como parte de cualquier currculo de un ingeniero en
electrnica.
En el mundo moderno nos encontramos rodeados por todo tipo de seales en
distintas formas. Algunas seales son naturales, pero muchas de ellas son
creadas por el hombre. Algunas seales son necesarias (la voz), algunas son
placenteras (la msica), mientras que muchas otras son indeseables o
innecesarias en una situacin determinada. En el contexto de la ingeniera, las
seales son portadoras de informacin, tanto til como indeseable. Por lo que
el extraer o enriquecer la informacin til de una mezcla de informacin
conflictiva, es la forma ms simple del procesamiento de seales.
Ms generalmente, el procesamiento de seales es una operacin diseada
para extraer, enriquecer, almacenar y transmitir informacin til.
3.2.1. Cmo se procesan las seales?

Las seales que se encuentran en la prctica, son mayormente analgicas.
Estas seales, en las cuales cambia su amplitud con el tiempo, son procesadas
mediante redes elctricas que contienen elementos activos y pasivos. Este
enfoque es denominado como el procesamiento analgico de seales (ASP),
como en la figura 3.1. Como ejemplo tenemos la recepcin de radio y
televisin.
12
Prctica 3_________________________________________________________________
xa t Procesador analgico de seales ya t
Figura 3.1: Procesador analgico de seales (ASP).
Estas seales pueden ser procesadas mediante hardware digital, el cual puede
contener sumadores, multiplicadores, elementos lgicos o utilizar
microprocesadores de propsito especial. Sin embargo, se requiere convertir
las seales analgicas a una seal de forma compatible con el hardware
digital. Esta forma de seal es denominada seal digital. Ella toma un nmero
finito de valores en instantes especficos de tiempo, y puede ser representada
por nmeros binarios, o bits. El procesamiento digital de seales se ilustra en
la figura 3.2, en donde los distintos elementos que lo integran se discuten
enseguida.
Equivalente de un Procesador Analgico de Seales
digital digital
Analgica PrF ADC DSP DAC PoF Analgica
Sistema Discreto
Figura 3.2: Procesador digital de seales (DSP).
PrF: Este es un prefiltro o filtro antialias, el cual acondiciona la seal

analgica para prevenir la generacin de frecuencias alias.
ADC: El convertidor de analgico a digital produce una serie de nmeros
binarios a partir de la seal analgica.
Procesador digital de seales: Es el corazn del DSP y puede representar a
un computador de propsito general o un procesador de propsito especial, o
bien hardware digital.
DAC: el convertidor de digital a analgico produce una forma de onda en
escalera a partir de una secuencia de nmeros binarios, es el primer paso para
producir una seal analgica.
PoF: El posfiltro suaviza la forma de onda en escalera para generar la salida
analgica deseada.

La prctica No. 3 proporciona un medio para que el estudiante del curso de
Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes a la
configuracin de los sistemas de adquisicin de datos y los principios bsicos
del procesamiento digital de seales, conceptos que se contemplan en el
13
Prctica 3_________________________________________________________________
programa del curso en la Unidad No. 1, Introduccin al procesamiento digital

de seales en los subtemas 1.3 Teorema del muestreo y 1.4 Sistemas de
adquisicin de datos
Con la ejecucin de esta prctica se pretende desarrollar una serie de
habilidad para desarrollar programas y funciones con los comandos en el
paquete de cmputo Matlab, aplicar el teorema del muestreo para reconstruir
seales sin distorsin, identificar los elementos que integran un sistema de
adquisicin de datos y aplicar adecuadamente el filtro antialias a una seal
antes de que sea muestreada, para evitar la generacin de frecuencias alias.

3.4.1. Software
Matlab 6 o superior
3.4.2. Equipo
3.5. Metodologa
3.5.1. Teorema del muestreo
3.5.1.1. En el editor de Matlab, escriba un programa para muestrear la seal
dada por (3.1)
xt sen2 2t 0.2sen2 40t (3.1)
En donde la componente de 40 Hz es una seal de ruido. De acuerdo con el
teorema del muestreo, use una frecuencia de muestreo superior a 4 Hz, pero
inferior a 50 Hz. Represente la seal muestreada en el tiempo, as como el
espectro de la seal muestreada.
3.5.1.2. Calcule las frecuencias alias generadas cuando se utilizan frecuencias
de muestro de 20 Hz y de 35 Hz. Ejecute el programa para estas frecuencias de
muestreo y compare el resultado con los clculos realizados.
3.5.2. Filtro antialias
3.5.2.1. Aada al programa un filtro pasa bajas de segundo orden (filtro
antialias), cuya frecuencia de corte est por arriba de la frecuencia de la seal
(2 Hz), pero debajo de la frecuencia del ruido.
14
Prctica 3_________________________________________________________________
3.5.2.2. Con el filtro antialias procese la seal x(t). Represente la seal filtrada
en el tiempo y represente su espectro. Compare los resultados obtenidos sin
usar el filtro, con los resultados obtenidos despus de filtrar la seal.

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora de seales,
como determinar la frecuencia alias de una seal muestreada a una frecuencia
inadecuada, y los comandos de Matlab que le sern de utilidad para el
desarrollo de la prctica.
mismo.

del informe.
15
Prctica 3_________________________________________________________________

siguiente formato:

2nd Edition.
16
Prctica 4
La Transformada z Inversa
4.1. Objetivo
El alumno determinar la transformada z inversa de distintas transformadas
mediante los enfoques de Matlab y de la ecuacin en diferencias.
4.2. Introduccin
4.2.1. La Transformada z
En una estructura de control digital, la introduccin de la computadora digital
origin que las seales se procesaran de manera discreta. Para ello se hizo
necesario hacer uso de la transformada z, la cual es un mtodo operacional
que se aplica a seales y ecuaciones recursivas, de manera similar a como se
utiliza la transformada de Laplace en la solucin de ecuaciones diferenciales.
La transformada z de una funcin del tiempo x(t), donde t es positivo, o de la
secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o de enteros
positivos y T es el periodo de muestreo, se define mediante la ecuacin:

Z xt Z xkT X z xkT z k (4.1)
k 0
Para una secuencia de nmeros x(k) la transformada z se define como

Z xk X z xk z k (4.2)
k 0
La transformada z definida mediante las ecuaciones (4.1) y (4.2), se conoce

como transformada unilateral.
4.2.2. La transformada z inversa
La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo
papel que la transformada de Laplace en sistemas de control en tiempo
continuo. Para que la transformada z sea til, conviene estar familiarizados
con los mtodos para encontrar la transformada z inversa.
La notacin para la transformada z inversa es Z. La transformada z inversa
de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k).
Se debe observar que a partir de la transformada z inversa solo se obtiene la
secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera, la
transformada z inversa de X(z) da como resultado una nica x(k), pero no da
una nica x(t). Esto significa que la transformada z inversa da como resultado
17
Prctica 4_________________________________________________________________
una secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los
valores discretos de tiempo, t=0, T, 2T,..., y no dice nada acerca de los valores
de x(t) en todos los otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo x(t)
diferentes pueden tener la misma x(kT).
Un mtodo obvio para encontrar la transformada z inversa es referirse a una
tabla de transformadas z, sin embargo, a menos que uno no se refiera a una
tabla de transformadas z muy extensa, no ser capaz de encontrar la
transformada z inversa de una funcin de z complicada.
Existen otros cuatro mtodos para obtener la transformada z inversa que no
implican el uso de tablas:
Mtodo de la divisin directa

Mtodo computacional
Mtodo de expansin en fracciones parciales
Mtodo de la integral de inversin
Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la

secuencia de tiempo x(kT) o x(k) es cero para k<0.

La prctica No. 4 representa un auxiliar didctico para que el alumno del curso
de Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes a las
herramientas de anlisis y diseo de sistemas de procesamiento de seales y
control en tiempo discreto, conceptos que se contemplan en el programa del
en los subtemas 1.5 La transformada z y 1.6 Ecuaciones en diferencias
Las competencias especficas del curso, a desarrollar con el apoyo de esta
prctica son: habilidad para crear programas y funciones con los comandos en
el paquete de cmputo Matlab, determinar la transformada z de distintas
seales muestreadas mediante anlisis matemtico, determinar la transformada
z inversa de distintas funciones de transferencia discretas mediante el mtodo
computacional, con los enfoques de Matlab y de la ecuacin en diferencias.
18
Prctica 4_________________________________________________________________

4.4.1. Software
Matlab 6 o superior
C++ o cualquier otro lenguaje de programacin.
4.4.2. Equipo
4.5. Metodologa
4.5.1. Transformada z inversa: enfoque Matlab
4.5.1.1. En el editor de Matlab, escriba un programa para determinar la
transformada z inversa de la ecuacin (4.3). Obtenga la secuencia de muestras
y(0), y(1),, y(20).
2z 1 z 2
Y z (4.3)
1 1.2 z 1 0.32 z 2
4.5.1.2. Represente grficamente la secuencia y(k), obtenida al aplicar la

transformada z inversa a la ecuacin (4.3).
4.5.1.3. Escriba un nuevo programa en Matlab para obtener y graficar la
transformada z inversa de la funcin (4.4). Obtenga la secuencia h(0), h(1),,
h(30).
z 1 z 2
H z (4.4)
1 z 1 z 2
4.5.1.4. Represente grficamente la secuencia h(k), obtenida al aplicar la

transformada z inversa a la funcin (4.4).
4.5.2. La transformada z inversa: enfoque de la ecuacin en diferencias
4.5.2.1. Represente la ecuacin (4.3) en forma de ecuacin en diferencias y
determine sus condiciones iniciales y(0), y(1).
4.5.2.2. En el lenguaje de programacin de su preferencia, escriba un
programa para resolver esta ecuacin en diferencias, obteniendo la secuencia
y(0), y(1),, y(20).
4.5.2.3. Represente la ecuacin (4.4) en forma de ecuacin en diferencias y
determine sus condiciones iniciales h(0) y h(1).
4.5.2.4. En el lenguaje de programacin de su preferencia, escriba un
programa para resolver esta ecuacin en diferencias, obteniendo la secuencia
h(0), h(1),, h(30).
4.5.2.5. Compare los resultados obtenidos con ambos enfoques. Cules son
las ventajas y las desventajas de cada enfoque?
19
Prctica 4_________________________________________________________________

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora de la
transformada z, la transformada z inversa y la teora de las ecuaciones en
diferencias, as como los comandos de Matlab que le sern de utilidad para el
desarrollo de la prctica.
mismo.

del informe.
20
Prctica 4_________________________________________________________________

siguiente formato:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Ogata, K., Prentice Hall, 1996, 2a
Edicin.
2nd Edition.
21
Prctica 5
Filtros Digitales
5.1. Objetivo
El alumno disear filtros IIR y FIR y analizar la respuesta al impulso, la
respuesta en frecuencia y procesar seales discretas mediante dichos filtros,
por medio de software especializado.
5.2. Introduccin
El principio de funcionamiento de un filtro digital es relativamente sencillo.
Se distinguen dos tipos de funcionamiento, los cuales se ilustran en la figura
5.1.
Atraso Atraso
Entrada Salida Entrada Salida

x(k ) + y (k ) x(k ) + y (k )
(a) (b)
Figura 5.1: Diagrama de bloques de los dos tipos de filtros digitales: (a) FIR y
(b) IIR
Filtro FIR: si retardamos ligeramente una copia de la seal de entrada (de uno
o varios perodos de muestreo) y combinamos la seal de entrada retrasada
con la nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en este
funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional finita o FIR (Finite
Impulse Response).
Filtro IIR: si retardamos una copia de la seal de salida, la cul combinamos
con la nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en este
funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional infinita o IIR
(Infinite Impulse Response). Tambin se les denomina filtros recursivos o
retroalimentados.
5.2.1. Los filtros en ecuaciones
Podemos describir los filtros mediante una ecuacin que relaciona una seal
de entrada con una seal de salida en el dominio digital. De sta manera, la
salida del filtro se especifica como un resultado de sumas, restas y
multiplicaciones de muestras de entrada actuales y anteriores. Dichas
22
Prctica 5_________________________________________________________________
ecuaciones se denominan tcnicamente ecuaciones lineales en diferencias.

Lineales significa que si la entrada de un filtro es la suma de dos funciones
escaladas, la salida del filtro es igual a la suma escalada de las salidas del filtro
para cada una de dichas funciones.
5.2.2. Filtros FIR
En el caso de un filtro con respuesta impulsional finita (FIR), una muestra de
la salida se puede definir como una combinacin lineal de muestras de la
entrada presentes y pasadas. Podemos expresar esta relacin con una ecuacin
del tipo:
y(k ) a0 xk a1xk 1 a2 xk 2 ... aN xk N (5.1)
Los factores ai son los coeficientes del filtro. Modificando estos coeficientes
podremos variar de forma drstica las caractersticas del filtro. La serie de
coeficientes a0, a1, ...,aN, constituye la respuesta impulsional del filtro. De
hecho, podemos verificar que la respuesta del filtro a la seal impulso o delta
de Kronecker
xk 1,0,0,0,0,0,.... (5.2)
es la seal de salida:
yk a0 , a1, a2 , a3 ,...,aN ,0,0,0,... (5.3)
lo cual explica la denominacin de filtro de respuesta impulsional finita.
5.2.3. Filtros IIR
Los filtros con respuesta impulsional infinita (IIR) se distinguen de los filtros
FIR por la presencia de una recursividad: la seal de salida del filtro se
reinyecta a la entrada del mismo, constituyendo un circuito recursivo o con
retroalimentacin.
Este mtodo permite implementar filtros con respuesta ms compleja y con
menos datos. Como inyectamos constantemente energa en el circuito, la
respuesta impulsional tiene una duracin potencial infinita, y de ah le viene el
nombre. La ecuacin tpica de un filtro IIR se expresa de la siguiente manera:
y(k ) a0 xk a1 xk 1 a2 xk 2 ... aN xk N
(5.4)
b1 yk 1 b2 yk 2 b3 yk 3 ... bM yk M
Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1 muestras de la entrada

(la muestra actual y N muestras anteriores), as como de M muestras anteriores
de la salida.
5.2.4. Filtros FIR vs IIR
Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms lineal y no entran
jams en oscilacin (es decir, no se vuelven inestables), ya que no poseen
retroalimentacin. Por otro lado, requieren un gran nmero de trminos en sus
23
Prctica 5_________________________________________________________________
ecuaciones y eso les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga

computacional.
Un filtro FIR con un corte muy abrupto (es decir, que tenga una banda de
transicin muy corta) puede requerir hasta cientos de retardos.
En cuanto a los filtros IIR, son muy eficaces y pueden proporcionar pendientes
de corte muy pronunciadas. Por otro lado, al poseer caractersticas de
retroalimentacin, tienen tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia.
5.2.5. El orden de un filtro
El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en un filtro para
generar una muestra de salida corresponde al orden del filtro. Un filtro de
primer orden utiliza una sola muestra precedente. De esta forma, un filtro
recursivo de segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
y(k ) a0 xk a1xk 1 a2 xk 2 b1 yk 1 b2 yk 2 (5.5)
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos muestras anteriores
de la salida. Es la forma que tendra un filtro paso de banda que se utiliza
bastante, denominado biquad (de bicuadrtico). Mientras mayor sea el orden
de un filtro (cuantas ms retardos se utilicen en el circuito), el corte del filtro
ser ms abrupto.

La prctica No. 5 constituye un medio para que el alumno del curso de
Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes a las
herramientas de anlisis y diseo de filtros de respuesta al impulso infinita,
IIR, y filtros de respuesta al impulso finita, FIR, para el procesamiento de
seales en tiempo discreto, conceptos que se contemplan en el programa del
en el subtema 1.7 Filtros digitales.
prctica son: habilidad para crear programas y funciones con los comandos en
el paquete de cmputo Matlab, determinar la respuesta al impulso de filtros
digitales, determinar la respuesta a la frecuencia de filtros digitales mediante
la FFT y disear filtros digitales mediante software especializado.
24
Prctica 5_________________________________________________________________

5.4.1. Software
Matlab 6 o superior
NI Digital Filter Design
5.4.2. Equipo
5.5. Metodologa
5.5.1. Filtro IIR
respuesta al impulso del filtro IIR dado por la ecuacin (5.6). Considere una
frecuencia de muestreo fs=200 Hz y el nmero de muestras N=100.
0.1574 0.3148 z 1 0.1574 z 2 0.1179 0.2359 z 1 0.1179 z 2

H z 1 2
1 2
(5.6)
1 0.8977 z 0.5272 z 1 0.6727 z 0.1445 z
5.5.1.2. Represente grficamente la secuencia correspondiente a la respuesta al

impulso, h(k), como figura 1, y mediante la FFT, de dicha respuesta al
impulso obtenga y represente la respuesta a la frecuencia del filtro (grficos de
magnitud y de fase), como figura 2.
5.5.1.3. Aplicando al filtro una seal de entrada x(kT), dada por la ecuacin
(5.7), obtenga la salida del filtro y(kT). Represente grficamente las seales de
entrada y salida, x(kT) y y(kT), como figura 3.
xkT 2sen(2 10kT ) 0.2sen(2 60kT ) (5.7)
5.5.1.4. Determine los espectros de las seales de entrada, x(kT), y de salida,
y(kT), y represntelos grficamente como figura 4.
5.5.2. Diseo de filtros IIR
5.5.2.1. Haciendo uso del software NI Digital Filter Design, disee un filtro
pasa bajas butterworth con una frecuencia de corte de 100 Hz (-3dB), y una
atenuacin de -50 dB a una frecuencia de 200 Hz. Considere una frecuencia de
muestreo de 1000 Hz. De que orden resulta el filtro? Cmo es la respuesta
del filtro en las bandas de paso y de paro? Qu sucede con el orden del filtro
si la atenuacin de -50 dB se ajusta a 150 Hz?
5.5.2.2. Haciendo uso del software NI Digital Filter Design, disee un filtro
pasa bajas elptico con una frecuencia de corte de 100 Hz (-3dB), y una
atenuacin de -50 dB a una frecuencia de 200 Hz. Considere una frecuencia de
muestreo de 1000 Hz. De que orden resulta el filtro? Cmo es la respuesta
del filtro en las bandas de paso y de paro? Compare los resultados del diseo
elptico con los del diseo butterworth.
25
Prctica 5_________________________________________________________________
5.5.3. Filtro FIR

respuesta al impulso del filtro FIR dado por la ecuacin (5.8), en el cual la
frecuencia de muestreo es fs=100 Hz. Considere el nmero de muestras
N=30.
H z 0.013 0.0482 z 1 0.0745 z 2 0.0034 z 3 0.1957 z 4 0.368 z 5 0.368 z 6
(5.8)
0.1957 z 7 0.0034 z 8 0.745 z 9 0.0482 z 10 0.013 z 11
5.5.3.2. Represente grficamente la secuencia h(k), como figura 1, y mediante

la FFT, a partir de la respuesta al impulso, h(k), determine y represente la
respuesta a la frecuencia del filtro (grficos de magnitud y de fase), como
figura 2.
5.5.3.3. Aplicando al filtro la entrada x(kT), dada por la ecuacin (5.9),
obtenga la salida del filtro y(kT). Represente grficamente las seales de
entrada y de salida del filtro, x(kT) y y(kT), como figura 3.
xkT sen(2 5kT ) sen(2 35kT ) (5.9)
5.5.3.4. Determine los espectros de las seales de entrada, x(kT), y de salida,
y(kT), y represntelos grficamente como figura 4.
5.5.4. Diseo de filtros FIR
4.1. Haciendo uso del software NI Digital Filter Design, disee un filtro pasa
bajas con una frecuencia de corte de 100 Hz (-3dB), y una atenuacin de -50
dB a una frecuencia de 200 Hz. Considere una frecuencia de muestreo de 1000
Hz. De que orden resulta el filtro? Cmo es la respuesta del filtro en las
bandas de paso y de paro? Como es la respuesta de la fase del filtro? En
donde quedan ubicados los polos de este filtro? Compare los resultados
obtenidos con los del filtro IIR.

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora de los filtros
de respuesta al impulso infinita IIR, y de los filtros de respuesta al impulso
finita FIR, la transformada rpida de Fourier FFT, los comandos de Matlab
que le sern de utilidad para el desarrollo de la prctica, as como el manejo
del paquete de cmputo Digital Filter Design de National Instruments.
26
Prctica 5_________________________________________________________________

mismo.

del informe.
siguiente formato:
27
Prctica 5_________________________________________________________________

Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Ogata, K., Prentice Hall, 1996, 2a
Edicin.
2nd Edition.
28
Prctica 6
Instrumentos y Subinstrumentos Virtuales
6.1. Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales bsicos y subinstrumentos
virtuales, para utilizarlos en un instrumento virtual de orden superior,
mediante el software LabVIEW.
6.2 Introduccin
6.2.1. Qu es el LabVIEW?
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un
poderoso y flexible software de anlisis e instrumentacin creado por
National Instruments. Est basado en el lenguaje de programacin grfico G.
LabWIEW est totalmente integrado para comunicaciones con hardware tal
como GPIB, VXI, PXI, RS-232, RS-485 y con tarjetas de adquisicin de
datos.
Los programas de LabVIEW son conocidos como instrumentos virtuales
(VIs). El LabVIEW es distinto de los lenguajes de texto debido a que est
basado en el lenguaje de programacin grfico G.
LabVIEW utiliza una terminologa familiar a cientficos e ingenieros y los
conos grficos usados para construir los programas en G son fcilmente
identificados por inspeccin visual.
LabVIEW proporciona una extensa librera de instrumentos virtuales y
funciones para ayudar al programador en sus tareas. LabVIEW tambin
cuenta con libreras de aplicaciones especficas para adquisicin de
datos, GPIB y control serial de instrumentos, anlisis de datos y
entrada/salida de archivos.
Cuenta con herramientas para depurar programas, con las cuales es posible
insertar puntos de ruptura, ejecutar el programa paso a paso y tambin es
posible animar la ejecucin para observar el flujo de datos.
El sistema LabVIEW consta de los archivos ejecutables de aplicacin y de
algunos archivos y carpetas asociados, algunos de stos son:
El LabVIEW ejecutable
El directorio VI.lib
El directorio Examples
29
Prctica 6_________________________________________________________________
El directorio User.lib
6.2.2. Campos de aplicacin del LabVIEW
El LabVIEW ha sido utilizado por Ingenieros e investigadores en el
desarrollo, produccin y prueba de equipo. Tambin ha sido usado por
industrias de:
Servicios
Automotrz
Semiconductores
Aeroespacial
Electrnica
Qumica
Telecomunicaciones
Farmacutica.
6.2.3. Instrumentos virtuales
Los programas en LabVIEW son denominados instrumentos virtuales (VIs)
debido a que realizan las mismas funciones que los sistemas fsicos o
instrumentos. Los instrumentos virtuales cuentan con tres partes principales:
Panel frontal (perillas, indicadores, controles)
Diagrama a bloques (cdigo fuente del VI)
cono/conector (flujo de datos)
El panel frontal de un VI es una combinacin de controles e indicadores. Los
controles simulan los distintos tipos de dispositivos que es posible encontrar
en un instrumento convencional, tales como perillas y conmutadores y
proporcionan un medio para introducir datos hacia el diagrama a bloques.
Por otra parte los indicadores proporcionan un medio para mostrar los datos
que se generan en el diagrama de bloques.
Los objetos grficos contenidos en el diagrama de bloques es lo que se conoce
usualmente como el cdigo fuente. El diagrama de bloque corresponde a las
lneas de texto que encontramos en los lenguajes de programacin basados en
texto. El diagrama de bloques se construye interconectando entre s objetos
que realizan funciones especficas.
6.2.4. Subinstrumentos virtuales (SubVIs)
Un subinstrumento virtual (SubVI) es un VI que es llamado por otros VIs,
esto es, un SubVI es utilizado en el diagrama de bloques de un VI de nivel
superior.
Un SubVI es representado mediante un cono en el diagrama de bloques del
VI que lo llama. El cono es mostrado en la esquina superior derecha del panel
frontal. Por default el cono es el logotipo de LabVIEW.
30
Prctica 6_________________________________________________________________
El conector es un conjunto de terminales que corresponden a los indicadores y

controles del VI. Esto es en donde se han establecido las entradas y las salidas
del VI para que este pueda ser usado como SubVI.
Es posible habilitar la ventana de ayuda al seleccionar Help>>Show Help.
Cuando esto se hace, podemos apreciar que al mover una herramienta de
edicin en torno a un nodo SubVI, la ventana Help mostrar el cono del
SubVI con los cables en cada terminal.
Cualquier VI que tiene un cono y conector puede ser utilizado como un
SubVI. En el diagrama a bloques es posible seleccionar VIs para ser usados
como SubVIs mediante la paleta Functions>>Select a VI.
Seleccionando esta opcin se abre una ventana de dilogo a travs de la cual
se podr seleccionar cualquier VI disponible del sistema.

La prctica No. 6 tiene como finalidad el ser una gua para que el alumno del
curso de Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes
a los principios bsicos de programacin en Lenguaje G, conceptos que se
contemplan en el programa del curso en la Unidad No. 2, Programacin en
Lenguaje G (LabVIEW) en los subtemas 2.1 Introduccin al LabVIEW,
2.2 Instrumentos virtuales (VIs), 2.3 Edicin y depuracin de VIs y 2.4
SubVIs.
Con la ejecucin de esta prctica se pretende que el alumno desarrolle una
serie de competencias genricas como: habilidades de anlisis y sntesis de
prctica son: conocer el manejo de las paletas de herramientas, controles y
funciones, habilidad para crear programas bsicos en LabVIEW, editar y
depurar programas en forma grfica, y desarrollar SubVIs para utilizarlos en
VIs de nivel superior.

6.4.1. Software
LabVIEW 10 o superior
6.4.2. Equipo
31
Prctica 6_________________________________________________________________
6.5. Metodologa
6.5.1. Ejecucin de un programa
6.5.1.1. Abra el instrumento Vibration Analysis.vi. Este instrumento se
encuentra en Archivos de programa\ National Instruments \ LabVIEW10\
examples\ apps\ demos.llb. Ejecute el VI con Run y vare el ajuste
Acquisition Rate. Ajuste la velocidad en el dial Set Velocity y verifique
que la velocidad actual, mostrada en el indicador Actual Velocity, alcance el
valor de la velocidad deseada.
6.5.1.2. En el men pull-down Window seleccione Show Block Diagram y
haga clic en el botn Highligth Execution. Ejecute el VI con Run y observe
como fluyen los datos en el diagrama de bloques.
6.5.2. Creacin de programas bsicos
6.5.2.1. Considere un panel frontal en el cual se tienen dos controles
numricos para los nmeros de entrada A y B, as como dos indicadores
digitales de salida para mostrar los resultados A+B y AB
respectivamente, tambin se cuenta con un LED redondo que se encender
cuando los nmeros de entrada sean iguales, A=B. Corra continuamente el
programa, mientras introduce distintos valores en A y en B, para verificar
la correcta operacin del mismo. Una vez que el programa haya corrido
satisfactoriamente, gurdelo con el nombre Suma multiplicacin igual.vi.
6.5.2.2. De acuerdo con la ecuacin (6.1), construya un instrumento virtual
para convertir la temperatura en grados Centgrados a grados Fahrenheit, de
acuerdo con la ecuacin (6.1).
F 1.8C 32 (6.1)
Corra continuamente este VI para verificar su desempeo. Una vez probado
este instrumento virtual, proceda a guardarlo como Convertir C a F.vi.
Figura 6.1: Temperatura y Volumen: (a) panel frontal; (b) diagrama de bloques.
6.5.3. Creacin de subinstrumentos virtuales (SubVIs)

6.5.3.1. Desarrolle un VI que deber contar con las funciones siguientes: un
indicador de nivel tipo tanque con indicacin digital y con la etiqueta Nivel
32
Prctica 6_________________________________________________________________
y con rango de 0.0 a 1000, un indicador tipo termmetro con indicador digital
con la etiqueta Temperatura y con rango de 0.0 a 100. Utilice el instrumento
virtual Process Monitor.vi como subinstrumento, como se ilustra en la figura
6.1.
6.5.6.1. Edite el cono y el conector del subinstrumento. Ejecute el programa,
y una vez que funcione correctamente, slvelo como Temperatura y
Volumen.vi.
6.5.3.2. Elabore un VI para convertir grados Fahrenheit a grados centgrados,
de acuerdo con la ecuacin (6.2).
F 32
C (6.2)
1.8
6.5.3.3. Edite el cono y el conector del subinstrumento, y una vez que
funcione adecuadamente, slvelo como Convertir F a C.vi.
6.5.4. Uso de SubVIs en un VI
6.5.4.1. Construya un VI que deber contar con las funciones siguientes: un
selector vertical llamado Escala de Temperatura, en cuya parte superior
deber tener la etiqueta F y en la posicin inferior C y un indicador tipo
termmetro con indicador digital con la etiqueta Temperatura, el rango del
indicador ser de 0.0 a 100.00.
6.5.4.2. En el diagrama de bloques utilice el SubVI Temperatura y
Volumen.vi, cuya salida de temperatura ser en F, as como el SubVI
Convertir F a C.vi, como se muestra en la figura 6.2. Salve este VI como
Escala de temperatura.vi.
Figura 6.2: Uso de SubVIs en un VI: (a) panel frontal; (b) diagrama de bloques.

la prctica, con la finalidad de que se presente a la prctica una vez que haya
investigado y practicado en el LabVIEW, el manejo de la paleta de
herramientas, la paleta de controles, la paleta de funciones, como abrir y
salvar VIs, y el manejo del editor del cono/conector.
33
Prctica 6_________________________________________________________________

mismo.

del informe.
34
Prctica 6_________________________________________________________________

siguiente formato:

Learning with LabVIEW 2009, Robert H. Bishop, Prentice Hall, 2010,
Kindle Edition.
LabVIEW, Advanced Programming Techniques, Rick Bitter, Taqi
Mohiuddin, Matt Nawrocki, CRC PRESS, 2001.
LabVIEW Signal Processing, Mahesh L. Chugani, Abhay R. Samant,
Michael Serna, Prentice Hall, 1998.
LabVIEW, Entorno Grfico de Programacin, Jos Rafael Lajara Vizcano,
Jos Pelegr Sebasti, Alfaomega Marcombo, 2007.
LabVIEW 7.1, Programacin Grfica para el Control de Instrumentacin,
Antoni Mnuel Lzaro, Joaqun del Ro Fernndez, Thomson, 2005.
Getting Started with LabVIEW, National Instruments, 2003.
35
Prctica 7
Estructuras
7.1. Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales mediante el uso de estructuras
de programacin tales como los ciclos FOR, WHILE, estructura CASE y los
registros de corrimiento.
7.2. Introduccin
Las estructuras gobiernan el flujo de ejecucin en un VI. Los ciclos FOR y
WHILE controlan operaciones repetitivas en un VI. La diferencia entre un
ciclo FOR y un ciclo WHILE consiste en que el primero se ejecuta un nmero
predeterminado de veces, mientras que el segundo se ejecuta mientras que
cierta condicin es verdadera. Los ciclos FOR y WHILE se encuentran en la
paleta Structures del men Functions.
7.2.1. El ciclo FOR
El ciclo FOR es una estructura que repite una seccin de cdigo, un nmero
predeterminado de veces. Cuenta con dos terminales: la terminal de cuenta
(entrada) y la terminal de iteracin (salida), tal como se muestra en la figura
7.1, en donde podemos notar que se genera 100 veces un nmero aleatorio
entre 0 y 1.
Figura 7.1: Ciclo FOR.
36
Prctica 7_________________________________________________________________
En un lenguaje basado en texto, el cdigo de la figura 7.1 podra escribirse

como
For i=0 to N-1

Nmero=rand()
7.2.2. El ciclo WHILE

El ciclo WHILE es una estructura que repite una seccin de cdigo hasta que
se cumple una cierta condicin. Es comparable a los ciclos DO o REPEAT-
UNTIL de los lenguajes de programacin tradicionales.
El ciclo WHILE cuenta con dos terminales: la terminal condicional (entrada) y
la terminal de iteracin (salida).
El ciclo WHILE ejecuta el diagrama de su interior mientras la condicin es
verdadera (TRUE).
Figura 7.2: Ciclo WHILE.
7.2.3. Registros de corrimiento

Los registros de corrimiento transfieren valores de una iteracin, de un ciclo
FOR o WHILE, a la prxima. Es posible crear un registro de corrimiento
haciendo presin con el botn derecho del ratn en el borde izquierdo o
derecho del ciclo y seleccionando Add Shift Register del men pop-up. En la
figura 7.3 se muestra un registro de corrimiento dentro de un ciclo FOR. La
37
Prctica 7_________________________________________________________________
terminal derecha almacena el dato al finalizar la iteracin. El dato de la

iteracin anterior es almacenado en la terminal izquierda.
Figura 7.3: Registro de corrimiento.
7.2.4. Estructuras CASE

Una estructura CASE es un mtodo de ejecucin de un texto condicional. Esta
estructura es similar a la sentencia IfThenElse de los lenguajes
convencionales. Se puede colocar una estructura CASE en el diagrama de
bloques seleccionndola de la subpaleta Structures de la paleta Functions.
La estructura CASE puede tener subdiagramas mltiples. Los subdiagramas
son configurados como un mazo de cartas de las cuales solo una de ellas es
visible en un instante.
Figura 7.4: Estructuras CASE: (a) booleana; (b) numrica.
38
Prctica 7_________________________________________________________________
7.2.5. La estructura SEQUENCE

La estructura SEQUENCE ejecuta subdiagramas secuencialmente. El
subdiagrama se observa como el marco de un filme. La figura 7.5 muestra la
estructura SEQUENCE.
Figura 7.5: Estructura SEQUENCE.
7.2.6. El nodo FORMULA
El NODO FORMULA es una estructura que nos permite programar frmulas

algebraicas con una sintaxis similar a la mayora de los lenguajes de
programacin basados en texto.
Es de gran utilidad cuando las ecuaciones tienen muchas variables o bien
cuando se requiere un diagrama de bloques muy complejo para
implementarlas.
Figura 7.6: Implementacin de la frmula de Kepler: (a) con bloques; (b) con el nodo
FORMULA.
En la figura 7.6(a) se muestra la implementacin de la frmula de Kepler,

y=x-e sen(x), mediante bloques, mientras que la implementacin de la misma
frmula mediante el NODO FORMULA, se ilustra en la figura 7.6(b).
39
Prctica 7_________________________________________________________________

La prctica No. 7 contribuye para que el estudiante del curso de
Instrumentacin Virtual adquiera las competencias correspondientes a las
principales estructuras de programacin en Lenguaje G, conceptos que se
Lenguaje G (LabVIEW) en el subtema 2.5 Estructuras.
prctica son: desarrollar la habilidad para crear programas bsicos en
LabVIEW mediante el uso de los ciclos FOR, WHILE, CASE, registros de
corrimiento, el nodo FORMULA y la estructura SEQUENCE.

7.4.1. Software
7.4.2. Equipo
7.5. Metodologa
7.5.1. Generador de funciones
7.5.1.1. Mediante el software LabVIEW, desarrolle el panel frontal de un VI
en el cual se tengan 6 controles numricos: No. de muestras, Amplitud,
Frecuencia, Ciclo de trabajo (%), Frecuencia de muestreo y Fase.
Incluya un selector tipo enumerado con la etiqueta Tipo de seal, un
interruptor deslizable con la etiqueta Restablecer fase, un botn de paro con
la etiqueta Detener y un grfico de forma de onda con la etiqueta Forma de
onda, tal como se ilustra en la figura 7.7.
7.5.1.2. En el selector enumerado aada los tems Senoidal, Triangular,
Diente de sierra y Cuadrada.
7.5.1.3. Construya el diagrama de bloques para cada caso, en la figura 7.8 se
muestra el caso Senoidal.
40
Prctica 7_________________________________________________________________
Figura 7.7: Generador de funciones virtual.
7.5.1.4. Ejecute el programa y procure que la frecuencia de muestreo sea

mucho mayor que la frecuencia de la seal. Observe lo que ocurre cuando se
le asigna un valor a la fase. Qu efecto produce el botn de restablecer fase?
Figura 7.8: Diagrama de bloques del caso senoidal.
7.5.2. Media aritmtica en lnea

7.5.2.1. Disee un VI para determinar la media aritmtica de una serie de
nmeros aleatorios, entre 0 y 1, a medida que estos se van generando. Utilice
el algoritmo descrito por la ecuacin en diferencias dada por (7.1).
mk kmk 1 xk / k 1 (7.1)
41
Prctica 7_________________________________________________________________
en donde x(k) es el nmero aleatorio en la iteracin actual y m(k) es la media

actual del conjunto de nmeros aleatorios y k = 0,1,2...
7.5.2.2. Con la finalidad de que la ejecucin del programa sea menos rpida,
incluya un retardo de 50 ms en el diagrama de bloques. Utilice un indicador
numrico para visualizar la media en el panel frontal.
7.5.2.3. Ejecute el programa y observe la media aritmtica a medida que corre
el programa. En que valor se estabiliza la media despus de miles de datos
generados?

investigado y practicado, en el LabVIEW, el uso de las estructuras FOR,
WHILE, registros de corrimiento, nodo FORMULA y la estructura
SEQUENCE.
mismo.

del informe.
42
Prctica 7_________________________________________________________________
siguiente formato:

Kindle Edition.
43
Prctica 8
Controlador PID Discreto
8.1. Objetivo
El alumno implementar un controlador PID discreto virtual, mediante el
algoritmo posicional, y simular su respuesta en un sistema discreto de primer
orden.
8.2. Introduccin
Durante ms de medio siglo se ha utilizado exitosamente el controlador PID
analgico en una gran variedad de sistemas de control industrial. La accin de
control PID de un controlador analgico est dada por
det
mt Kc et et dt Td
1 t
dt
(8.1)
Ti 0
en donde e(t) es la seal de error, que acta como entrada del controlador, m(t)
es la salida del controlador Kc es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo
integral y Td es el tiempo derivativo.
8.2.1. Funcin de transferencia pulso del controlador PID
Para obtener la funcin de transferencia pulso del controlador PID digital, es
posible discretizar la ecuacin (8.1). Al aproximar el trmino integral
mediante la sumatoria trapezoidal y el trmino derivativo mediante la
diferencia de dos puntos, se obtiene
T e0 eT eT e2T ek 1T ekT
mkT Kc ekT
Ti 2 2 2
(8.2)
ekT ek 1T
Td
T
La transformada z de la ecuacin (8.2) da como resultado

T 1 z 1 Td
M z Kc 1 1

1 z 1 Ez (8.3)
2Ti 1 z T
Podemos reescribir esta ecuacin como

M z K P
KI
1 z 1

K D 1 z 1 Ez (8.4)

en donde
44
Prctica 8_________________________________________________________________
KcT K
K P Kc Kc I Ganancia proporcional
2Ti 2
KcT
KI Ganancia Integral
Ti
KT
K D c d Ganancia Derivativa
T
De esta forma, la funcin de transferencia pulso del controlador PID digital
puede expresarse por
M z
GD z K D 1 z 1
KI
KP (8.5)
E z 1 z 1
8.2.2. Ecuacin en diferencias del controlador PID

La ecuacin del controlador PID digital dada por (8.5) es comnmente
conocida como la forma posicional del esquema de control PID. La ecuacin
en diferencias correspondiente a este controlador PID est dada por (8.6)
mk K P K I K D ek K P 2K D ek 1 K D ek 2 mk 1 (8.6)

La prctica No. 8 proporciona un medio para que el estudiante del curso de
Instrumentacin Virtual adquiera las competencias correspondientes a las
principales estructuras de programacin en Lenguaje G, conceptos que se
Lenguaje G (LabVIEW) en los subtemas 2.4 SubVIs y 2.5 Estructuras.
prctica son: fortalecer la habilidad para crear SubVIs mediante el LabVIEW,
para utilizarlos en un VI de orden superior con la finalidad de controlar
procesos, tanto en simulacin como en tiempo real.

8.4.1. Software
8.4.2. Equipo
45
Prctica 8_________________________________________________________________
8.5. Metodologa
8.5.1. Controlador PID
8.5.1.1. Por medio de LabVIEW desarrolle un VI que desempee la funcin
de un controlador PID, que pueda ser utilizado en el control de distintos
procesos. Utilice la ecuacin en diferencias correspondiente al algoritmo
posicional dado por (8.6), en donde la seal de error e(k) es la entrada al
controlador y m(k) es la salida del controlador. En el panel frontal coloque 4
controles numricos con las etiquetas e(k) KP, KI y KD, un indicador
numrico con la etiqueta m(k), tambin considere un selector deslizable con
la etiqueta Accin D/I. Utilice el nodo FORMULA para implementar el
algoritmo de control, como en la figura 8.1.
Figura 8.1: Controlador PID discreto.
8.5.1.2. Una vez que verifique la correcta operacin del controlador, elabore el
cono/conector del instrumento virtual y slvelo como Controlador PID.vi.
8.5.2. Sistema de control en lazo cerrado
8.5.2.1. Construya un VI para simular la respuesta en lazo cerrado de una
planta de primer orden con el SubVI Controlador PID.vi, como controlador.
Utilice como planta el SubVI Primer Orden.vi, como se muestra en las figuras
8.2 y 8.3.
8.5.2.2. Ajuste la constante de tiempo RC=1, el periodo de muestreo T=0.1 y
la referencia a 50. Ejecute el programa con el controlador en modo
proporcional, esto es, con KP=1 y KI=KD=0. Que valor toma el error en
estado estable? Salve la imagen de la respuesta del proceso y cierre el
programa. Abra de nuevo el programa y ajuste KP=10 Cmo responde el
proceso con el incremento en el valor de KP? Qu valor toma el error de
estado estable? Salve la nueva imagen de la respuesta del sistema.
46
Prctica 8_________________________________________________________________
Figura 8.2: Panel frontal del sistema en lazo cerrado con controlador PID.
8.5.2.3. Ejecute el programa con el controlador en modo Proporcional-

Integral, esto es, KP=1, KI=0.1 y KD=0. En que se modific la respuesta?
Que ocurre con el error en estado estable? Ajuste el valor de KI y
modificando el valor de la referencia observe como se modifica la respuesta.
Salve la imagen de la respuesta para tres valores distintos de KI.
Figura 8.3: Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado.
8.5.2.4. Ejecute el programa en modo Proporcional-Integral-Derivativo y

observe el comportamiento del proceso a medida que se modifican las
constantes del controlador y la referencia. Salve el programa con el nombre
Proceso con Controlador PID.vi.
47
Prctica 8_________________________________________________________________

repasado, en el LabVIEW, como crear SubVIs, el uso de las estructuras FOR,
WHILE, registros de corrimiento y el nodo FORMULA.
mismo.

del informe.
48
Prctica 8_________________________________________________________________

siguiente formato:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall,
1996, 2a Edicin.
Kindle Edition.
49
Prctica 9
Arreglos y Clusters
9.1. Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales mediante Arreglos y Clusters.
9.2. Introduccin
9.2.1. Arrays
Un Array (arreglo) es un conjunto de elementos de datos, todos del mismo
tipo, de dimensin variable, tal como un grupo de nmeros de punto flotante o
un grupo de cadenas. En la figura 9.1 podemos observar un array numrico de
7 elementos y un array de cadenas de caracteres. El primer elemento de un
array es el elemento nmero 0.
Figura 9.1: Arrays.
Un cluster es una coleccin de elementos de datos de distintos tipos, de

dimensin fija, tal como un grupo de nmeros de punto flotante y cadenas.
Con los ciclos FOR y WHILE es posible crear arreglos de forma automtica
con un proceso denominado auto-indexado, este proceso se ilustra en la figura
9.2.
50
Prctica 9_________________________________________________________________
Figura 9.2: Creacin de arreglos: (a) indexado habilitado; (b) indexado deshabilitado.
LabVIEW cuenta con una gran cantidad de funciones para manipular arreglos,
entre las que podemos mencionar Array Size, Initialize Array, Build Array,
Index Array, etc., como se muestra en la figura 9.3.
Figura 9.3: Algunas funciones para manipular arreglos.
El polimorfismo es la habilidad de ciertas funciones de LabVIEW (tales

como Suma, Multiplicacin y Divisin) para aceptar entradas de diferentes
dimensiones y representaciones.
Las funciones aritmticas que poseen esta caracterstica son denominadas
funciones polimrficas. Por ejemplo, es posible sumar un escalar a un arreglo,
o bien sumar dos arreglos de dimensiones diferentes.
9.2.2. Clusters
Un cluster es una estructura de datos que al igual que el arreglo, agrupa datos.
Sin embargo los clusters y los arreglos cuentan con importantes diferencias.
Una diferencia fundamental es que los clusters pueden agrupar datos de
distintos tipos, mientras que los arreglos pueden agrupar solamente datos del
mismo tipo. Por ejemplo, un arreglo puede contener diez indicadores digitales,
mientras que un cluster puede contener un control digital, un control de
cadena, un interruptor. En la figura 9.4 se muestra un cluster en el panel
frontal de un VI.
51
Prctica 9_________________________________________________________________
Figura 9.4: Cluster.

La prctica No. 9 constituye un auxiliar que contribuye para que el estudiante
del curso de Instrumentacin Virtual adquiera las competencias
correspondientes al manejo de Arreglos y Clusters en Lenguaje G, conceptos
que se contemplan en el programa del curso en la Unidad No. 2,
Programacin en Lenguaje G (LabVIEW) en el subtema 2.6 Arreglos y
clusters.
Con el desarrollo de esta prctica se pretende desarrollar una serie de
prctica son: crear arreglos de una y dos dimensiones, manejar arreglos,
extraer datos de arreglos, graficar arreglos, crear clusters y extraer datos de
clusters.

9.4.1. Software
9.4.2. Equipo
52
Prctica 9_________________________________________________________________
9.5. Metodologa
9.5.1. Creacin de arrays
9.5.1.1. Desarrolle un VI que genere un array de diez nmeros aleatorios con
valor entre cero y uno (1D), mediante un ciclo FOR, como en la figura 9.2.
Con la finalidad de observar detenidamente el funcionamiento del programa,
ejectelo en forma animada (Highlight Execution). En el men pop-up de la
salida del ciclo FOR, deshabilite el indexado y corra nuevamente el programa
en forma animada. Qu sucede cuando se deshabilita el indexado?
9.5.1.2. Haciendo uso de la subpaleta de funciones Array, determine la
dimensin del array (Array Size), y reemplace el cuarto elemento del array por
el dato 1.50 (Replace Array Subset) y obtenga el valor mximo y mnimo del
array (Array Max & Min).
9.5.1.3. En el diagrama de bloques de este mismo VI, aada un ciclo FOR
anidado para generar un array de nmeros aleatorios entre cero y uno, de dos
dimensiones (2D), de tamao 5x6. Observe la generacin de este array en
forma animada.
9.5.1.4. Haciendo uso de la subpaleta de funciones Array, determine la
dimensin de este nuevo array (Array Size), determine los valores mximo y
mnimo del array (Array Max & Min) y obtenga la transpuesta del array
(Transpose 2D Array). Salve este VI como Creacin de Arrays.vi.
9.5.2. Creacin de clusters
9.5.2.1. Construya un nuevo VI en cuyo panel frontal se encuentre un cluster.
En dicho cluster coloque ocho objetos distintos, entre los cuales podrn estar
indicadores numricos, controles numricos, LEDs, interruptores, arreglos,
controles de cadena, indicadores de cadena, etc. En el diagrama de bloques
conecte un indicador (cluster2) y un bloque Unbundle en la terminal de salida
del cluster. Coloque indicadores numricos solamente en las terminales
numricas de la salida del bloque Unbundle, para monitorear solamente este
tipo de datos.
9.5.2.2. Ejecute el programa de forma continua y mientras modifica los
controles en el cluster, observe como se actualizan los datos en el cluster2 y
en los indicadores numricos. Salve este programa como Creacin de un
Cluster.vi.
9.5.3. Registro de temperatura
9.5.3.1. Haciendo uso del Digital Thermometer.vi del directorio Activity,
genere un VI que tome 100 mediciones de temperatura. La medicin de
temperatura deber hacerse cada segundo. Con cada medicin de temperatura
agrupe (bundle) la hora y la fecha de la medicin.
9.5.3.2. Ejecute el programa, y una vez que funcione correctamente, slvelo
como Registro de Temperatura.vi.
53
Prctica 9_________________________________________________________________

repasado, en el LabVIEW, como crear Arrays, el uso de las principales
funciones de Arrays, la creacin de Clusters y el manejo de Clusters.
mismo.

del informe.
54
Prctica 9_________________________________________________________________

siguiente formato:

Kindle Edition.
55
Prctica 10
Cartas y Grficos
10.1. Objetivo
El alumno desarrollar instrumentos virtuales para el registro de datos,
mediante el uso de cartas y grficos de forma de onda.
10.2. Introduccin
Las cartas (waveform charts) y los grficos (waveform graphs) son utilizados
para mostrar datos en forma grfica. Los grficos y las cartas cuentan con
notables diferencias. Existen tres formas de producir las cartas: scope, strip y
sweep, mientras que solo existen dos formas de generar los grficos: waveform
y XY. En una carta los datos se van representando a medida que estos se van
generando, de manera similar a como sucede en un registrador de rollo de
papel de un laboratorio, mientras que en un grfico se despliegan arreglos de
datos generados previamente de una forma ms tradicional, tal como una
grfica x-y.
10.2.1. Waveform Charts
Solamente existe un tipo de carta, pero se cuenta con tres modos distintos de
actualizar la informacin que se despliega: strip chart, scope chart y sweep
chart. Es posible elegir el modo de actualizacin, abriendo el men pop-up de
la carta y eligiendo Properties>>Appeareance>>Update mode. Cuando se
selecciona scroll, los datos se van representando como en un registrador de
papel que se va enrollando, de tal forma que los datos ms antiguos van
saliendo de la carta y los ms recientes se muestran a la derecha.
Figura 10.1: Modos de actualizacin de grficos de carta (waveform charts): (a) scroll;
(b) scope; (c) sweep.
56
Prctica 10________________________________________________________________
Los modos scope y sweep se asemejan a un osciloscopio. Cuando se tiene una

cantidad de puntos tal que se alcanza el borde derecho de la carta en modo
scope, entonces la carta entera es borrada para iniciar con un nuevo trazo por
la izquierda. La carta sweep tiene gran parecido con la carta scope, excepto en
que al alcanzar el borde derecho no se borran todos los datos, sino que una
lnea vertical marca el inicio de los nuevos datos, y se mueve a travs de la
pantalla conforme se van aadiendo ms datos, a la vez que va borrando los
datos anteriores. Las cartas scope y sweep corren ms rpido que la carta
scroll.
10.2.2 Waveform Graphs
Un grfico (waveform graph) es un indicador que despliega uno o ms
arreglos de datos. Es equivalente a la representacin en dos dimensiones, con
ejes horizontal y vertical. Se cuenta con dos tipos de grficos: waveform
graphs y XY graphs.
Estos dos tipos de grficos son funcionalmente distintos, sin embargo en el
panel frontal no se observan diferencias significativas. En ambos tipos de
grficos se utilizan arreglos de datos. El grfico de forma de onda es ideal para
graficar arreglos de datos en donde los puntos estn uniformemente
espaciados. Los grficos XY son representaciones cartesianas disponibles para
representar datos disponibles a intervalos irregulares, o bien para representar
dos variables, en donde una depende de la otra.
Figura 10.2: Grfico de forma de onda (waveform graph).

La prctica No. 10 constituye un medio que contribuye para que el estudiante
del curso de Instrumentacin Virtual adquiera las competencias
correspondientes al manejo de Cartas y Grficos, conceptos que se
57
Prctica 10________________________________________________________________

Lenguaje G (LabVIEW) en el subtema 2.7 Cartas y Grficos.
Con el desarrollo de esta prctica se pretende desarrollar una serie de
prctica son: representar datos y arreglos mediante los grficos de carta
(Waveform Charts), utilizando los tres modos de actualizacin (strip, scope y
sweep), grficos de forma de onda (Waveform Graphs) y grficos XY (XY
Graphs).

10.4.1. Software
10.4.2. Equipo
10.5. Metodologa
10.5.1. Uso de cartas (waveform charts)
10.5.1.1. Disee un VI para determinar la media aritmtica de una serie de
nmeros aleatorios, entre 0 y 1, a medida que estos se van generando. Utilice
el algoritmo descrito por la ecuacin en diferencias (10.1).
mk kmk 1 xk / k 1 (10.1)
en donde x(k) es el nmero aleatorio en la iteracin actual y m(k) es la media
actual del conjunto de nmeros aleatorios y k = 0,1,2,3,4,.... Para visualizar
los datos, en el panel frontal utilice un waveform chart con la etiqueta Media
Aritmtica, con un rango de 1000 datos y con un historial de tamao 10,000.
En el diagrama de bloques introduzca un retardo de 10 ms.
10.5.1.2. Seleccione el modo de actualizacin strip o scroll y ejecute el
programa, observe como se van desplegando los datos en la pantalla. Qu
sucede cuando se han generado ms de mil datos?
10.5.1.3. Seleccione el modo de actualizacin scope y ejecute el programa,
observe como se van desplegando los datos en la pantalla. Qu sucede
cuando se han generado ms de mil datos?
58
Prctica 10________________________________________________________________
10.5.1.4. Seleccione el modo de actualizacin sweep y ejecute el programa,

observe como se van desplegando los datos en la pantalla. Qu sucede
cuando se han generado ms de mil datos?
10.5.1.5. Utilizando la paleta de herramientas cambie a color blanco el fondo
de la pantalla del chart. Del men pop-up en properties>>scales elija la
cuadrcula mayor en color gris claro, tanto para el eje X como para el eje Y.
Incremente el grosor del trazo de la grfica, y elija un color que no sea blanco.
Ejecute nuevamente el programa y note las diferencias en la pantalla del chart.
Mientra corre el programa, mueva hacia la izquierda el cursor del control X-
scrollbar. Salve este VI como Uso de charts.vi.
10.5.2. Aclarado de charts
10.5.2.1. Construya un VI en donde los datos de temperatura, generados con
Digital Thermometer.vi ( del directorio Activity), sean desplegados en una
carta. Al inicio de cada ejecucin del VI, aclarar la carta.
Sugerencia: se debern utilizar los atributos de nodos para aclarar la carta.
Consulte la ayuda para mayor informacin de los atributos de nodos.
10.5.2.2. Ejecute el programa varias veces y verifique que efectivamente, al
iniciar cada ejecucin del programa la pantalla del chart est limpia. Salve el
VI como Aclarado de charts.vi.
10.5.3. Uso de grficos (waveform graphs)
10.5.3.1. Abra un VI nuevo y construya el panel frontal con tres objetos: un
control numrico con la etiqueta No. de puntos, un control numrico con la
etiqueta Factor de crecimiento, r y un waveform graph con la etiqueta
Poblacin.
En el diagrama a bloques incluya un ciclo FOR conectado al control numrico
No. de puntos, un registro de corrimiento y un nodo FORMULA con la
ecuacin en diferencias logstica, la cual est dada por la ecuacin (10.2).
xk 1 rxk 1 xk (10.2)
en donde k = 0,1,2, y x(0) es la condicin inicial. Esta ecuacin ha sido
utilizada como modelo para estudiar lo patrones de crecimiento de la
poblacin. El modelo ha sido escalado, de tal forma que la poblacin vara
entre 0 y 1, en donde 0 representa la extincin y 1 representa la mxima
poblacin concebible. Introduzca una condicin para que x(k+1) tome como
valor mnimo el de cero, nunca valores negativos.
10.5.3.2. Ajuste el No. de puntos a 30 y el Factor de crecimiento r a 2.7, y en
el diagrama de bloques x(0)=0.02. Al ejecutar el programa deber notarse que
la Poblacin alcanza un valor de 0.63.
10.5.3.3. Experimente ajustando distintos valores del Factor de crecimiento, r,
1<r<3, la Poblacin alcanzar un valor de estado estable. Cuando r>4, el
comportamiento ser errtico, conforme se incremente el valor de r, el
59
Prctica 10________________________________________________________________
comportamiento ser catico. Verifique que con r=4.1, la poblacin excede el

mximo valor concebible (se excede 1.0 en el waveform graph) y enseguida se
produce la extincin. Guarde el VI como Caos.vi.
10.5.4. Grficos XY simples
10.5.4.1. Disee un VI para representar grficamente un crculo unitario,
como en la figura 10.3, utilice al menos cincuenta puntos para obtener una
buena resolucin.
Sugerencia: puede generar los arreglos de datos y y x mediante las expresiones
y=sen y x=cos, en donde 02.
Figura 10.3: Grfico XY simple.
10.5.4.2. Verifique el correcto funcionamiento del VI y slvelo como Grfico

XY simple.vi.
10.5.5. Grficos XY mltiples

10.5.5.1. Abra el VI Grfico XY simple.vi, y sin eliminar el programa para
generar el crculo unitario, aada el cdigo necesario para representar
grficamente una nueva funcin, la cual est dada por la ecuacin (10.1), tal y
como se muestra en la figura 10.4.
y x3 (10.1)
en donde -1x1.
10.5.5.2. Ejecute el VI, y una vez que funcione adecuadamente slvelo como
Grfico XY mltiple.vi
60
Prctica 10________________________________________________________________
Figura 10.4: Grfico XY mltiple.

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase la teora del uso de
cartas (waveform charts), modos de actualizacin de cartas, uso de atributos
de nodos para aclarar cartas, uso de grficos (waveform graphs), construccin
de grficos XY simples y grficos XY mltiples.
mismo.
10.6.5. Es ampliamente recomendable la realizacin de una dinmica grupal
de evaluacin y discusin de experiencias entre los distintos equipos, en una
61
Prctica 10________________________________________________________________

del informe.
siguiente formato:

Kindle Edition.
LabVIEW, Entorno Grfico de Programacin, Jos Rafael Lajara
Vizcano, Jos Pelegr Sebasti, Alfaomega Marcombo, 2007.
62
Prctica 11
Adquisicin y Generacin de Datos
11.1. Objetivo
El alumno implementar instrumentos virtuales para la adquisicin y
generacin de datos, mediante una tarjeta de adquisicin de datos.
11.2. Introduccin
11.2.1 Sistemas de adquisicin de datos
Existen diversos tipos de sistemas de adquisicin de datos. Los sistemas Data
Loggers operan de manera autnoma, adquieren datos para que posteriormente
sean vaciados en una computadora para su anlisis. Las tarjetas de adquisicin
de datos (DAQ) requieren trabajar conectadas a una computadora, ya sea
internamente, con interfases tales como PCI, PXI o PCI Express, o bien
externamente, con interfase USB o RS-232.
Las principales caractersticas que suelen tener las tarjetas DAQ son:
Adquisicin de seales analgicas
Generacin de seales analgicas
Generacin y adquisicin de seales digitales
Contadores y temporizadores
Disparadores (triggers)
Autocalibracin, sensores, etc.
Entrada Tarjeta de adquisicin

analgica
de datos
Salida
analgica
Conector
Rutado y Control del

BUS
control Interfaz
Entrada/salida
digital
Contadores,
timers
Figura 11.1: Diagrama de bloques de una tarjeta DAQ.
63
Prctica 11________________________________________________________________
En la figura 11.1 se muestra el diagrama de bloques tpico de una tarjeta DAQ.

La entrada de seales analgicas es el bloque ms importante. En la figura
11.2 se muestra el bloque de entradas analgicas, en l podemos apreciar que
los canales de entrada estn multiplexados (existen tarjetas con canales sin
multiplexar), el bloque siguiente es un amplificador de ganancia programable,
seguido de un filtro antialias, un circuito de muestreo y sostn (Sample and
Hold) y un convertidor de analgico a digital (A/D), por ltimo las muestras
son almacenadas en una memoria FIFO dentro de la misma tarjeta.
Multiplexor SH A/D AI FIFO
Figura 11.2: Diagrama tpico de un canal de entrada analgico.
11.2.2. Conexiones en la entrada analgica

Existen distintas formas para adquirir una seal analgica: en modo
diferencial, referenciada a un punto y sin referenciar.
En la medida diferencial se toma en cuenta la diferencia de tensin entre una
lnea y otra, en este caso la tarjeta y el circuito externo no tienen una
referencia comn. Esta medida cuenta con la ventaja de que presenta menos
ruido y un mejor rechazo de modo comn, la desventaja es que el nmero de
canales analgicos de entrada se reduce a la mitad. En la figura 11.3 se
muestra la conexin con entrada analgica diferencial.
MUX
CH0+
CH1+
CH2+
Amplificador de
instrumentacin
CH7+
MUX
CH0-
CH1- Vm
CH2-
CH7-
AIGND
Figura 11.3: Entrada analgica diferencial.
64
Prctica 11________________________________________________________________
La medicin con referencia (referenced single-ended, RSE) tiene un punto en

comn entre el exterior y la tarjeta DAQ. En la figura 11.4 se aprecia que el
circuito exterior y la tarjeta comparten la misma referencia: AIGND (analog
input ground). La ventaja de esta medicin es que se tendrn ms canales
disponibles, pero todas las entradas contarn con la misma referencia. Esta
conexin no es recomendable cuando las tensiones son pequeas, si existe una
distancia grande entre la tarjeta y el circuito, y si los cables no estn blindados
o cuando se est inmerso en un ambiente ruidoso.
MUX
CH0
CH1 Amplificador de
instrumentacin
CH2
CH15 Vm
AIGND
Figura 11.4: Entrada analgica referenciada.
En las medidas sin referencia (nonreferenced single-ended, NRSE) la seal

externa y los circuitos de la tarjeta DAQ no cuentan con una referencia
comn. En la figura 11.5 podemos apreciar como la seal externa est
referenciada a la terminal AISENSE, mientras que la tensin en el interior de
la tarjeta DAQ tiene como referencia a la terminal AIGND.
MUX
CH0+
CH1+ Amplificador de
instrumentacin
CH2+
CH15+ Vm
AISENSE
AIGND
Figura 11.5: Entrada analgica sin referenciar.
65
Prctica 11________________________________________________________________

La prctica No. 11 brinda un medio eficaz para que el alumno del curso de
Instrumentacin Virtual adquiera las competencias correspondientes a la
adquisicin y expulsin de datos a travs de un dispositivo de adquisicin de
datos (DAQ), este tema se contemplan en el programa del curso en la Unidad
No. 2, Programacin en Lenguaje G (LabVIEW) en el subtema 2.8 Manejo
de dispositivos DAQ.
Con el desarrollo de esta prctica se pretende contribuir a desarrollar en los
alumnos, una serie de competencias genricas como: habilidades de anlisis y
sntesis de conocimientos, habilidad para investigar, trabajo autnomo, trabajo
en equipo, interaccin social, cooperacin, habilidades interpersonales,
gestin del tiempo, capacidad de aprender, capacidad de adaptarse a nuevas
situaciones, comunicacin oral y escrita y creatividad.
Las competencias especficas del curso, a adquirir mediante el desarrollo de
esta prctica son: configurar y conectar dispositivos de adquisicin de datos
(DAQ), crear instrumentos virtuales para adquirir y desplegar datos del mundo
fsico, generar datos digitalmente y llevarlos al mundo fsico de forma
analgica.

11.4.1. Software
Measurement and Automation Explorer (MAX)
NI-DAQmx
11.4.2. Equipo
Tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6008
Generador de funciones
Voltmetro digital
Fuente de voltaje ajustable
11.5. Metodologa
11.5.1. Configuracin y prueba de una tarjeta DAQ
11.5.1.1. Instale el software correspondiente a los controladores de la tarjeta
de adquisicin de datos. Una vez instalado deber aparecer en el escritorio el
cono del MAX.
66
Prctica 11________________________________________________________________
11.5.1.2. Conecte la tarjeta DAQ a la computadora, y una vez que esta haya
sido detectada, entonces abra el programa MAX. Una vez abierto este
programa localice la tarjeta DAQ, en la ventana Configuration>>My
system>>Devices and Interfaces>>NI-DAQmx devices, como se ilustra en la
figura 11.6. Seleccione el dispositivo para activarlo.
Figura 11.6: Measurement & Automation Explorer (MAX).
11.5.1.3. Presione el botn de auto-prueba (Self-Test) para verificar que el

dispositivo funcionar correctamente. Una vez que el dispositivo DAQ ha
pasado esta prueba satisfactoriamente, entonces abra los paneles de prueba
(Test Panels).
Figura 11.7: Paneles de prueba: (a)entradas analgicas; (b) salidas analgicas.
67
Prctica 11________________________________________________________________
11.5.1.4. En el panel correspondiente a la entrada analgica (Analog Input),

elija como canal (Chanel Name) la entrada ai0, el modo de actualizacin
(Mode) Continuous, la configuracin de entrada (Input Configuration) RSE,
ajuste el lmite mnimo de entrada (Min Input Limit) en 10, el lmite mximo
de entrada (Max Input Limit) en -10, la frecuencia de muestreo (Rate) a 1000
Hz y el nmero de muestras a leer (Samples To Read) en 1000, tal como se
observa en la figura 11.7(a). Conecte un generador de funciones, como entrada
referenciada (RSE), a travs del canal cero (aio) de la tarjeta DAQ. Ajuste la
amplitud del generador a un valor por debajo de 10V y la frecuencia a un
valor inferior a los 100Hz. Presione el botn Start, del panel de prueba, y
observe como se despliega la seal del generador. En el generador de
funciones modifique la forma de onda, la amplitud y la frecuencia de la seal
analgica y observe los resultados en el panel de prueba.
11.5.1.5. Abra el panel de prueba de salida de voltaje (Voltage Output) y en el
canal de salida (Chanel Name) elija la salida analgica cero, ao0, ajuste el
lmite mximo de salida (Max Output Limit) a 5 y el lmite mnimo de salida
(Min Output Limit) a 0. Conecte un voltmetro digital a las terminales
correspondientes a la salida ai0 y ajuste el voltaje de salida a un valor entre 0
y 5V, como en la figura 11.7(b). Presione el botn de actualizar (Update) y
observe como el voltmetro registra la tensin correspondiente al voltaje de
salida elegido. Ejecute este paso para un total de cinco valores distintos.
11.5.2. Adquisicin de datos
11.5.2.1. Mediante LabVIEW elabore un instrumento virtual para leer un
voltaje analgico entre -10V y 10V, como se muestra en la figura 11.8. Utilice
el asistente (DAQ Assistant) para configurar la tarjeta de adquisicin de datos
para un rango de la seal de entrada de -10V a 10V, una configuracin de
terminales en modo RSE y un modo de adquisicin de una muestra.
Figura 11.9: Adquisicin de una seal analgica mediante el DAQ Assistant.
11.5.2.2. Conecte la fuente de tensin variable como entrada analgica (en su

lugar puede conectar un generador de funciones), ajuste el periodo de
68
Prctica 11________________________________________________________________
muestreo T a un valor como 0.1 segundos y ejecute el programa. Salve este

instrumento virtual como Adquisicin Bsica.vi.
11.5.3. Generacin de una seal analgica
11.5.3.1. Usando LabVIEW desarrolle un instrumento virtual para extraer,
mediante una tarjeta DAQ, una tensin entre 0 y 5V. En el panel frontal
coloque un control numrico tipo perilla con la etiqueta Salida (V), un
control numrico con la etiqueta T (s), un grfico de carta con la etiqueta
Seal generada y un botn de paro, como se ilustra en la figura 11.10. En el
diagrama de bloques, configure la tarjeta mediante el asistente (DAQ
Assistant) para que proporcione un rango de salida de 0 a 5V y que opere con
un modo de generacin de una muestra.
Figura 11.10: Generacin de una tensin analgica mediante una tarjeta DAQ.
11.5.3.2. Conecte un voltmetro digital en el canal de salida elegido y ejecute

el programa. En la perilla Salida (V) modifique repetidamente la tensin y
observe la lectura del voltmetro, la cual deber coincidir con la del
instrumento virtual. Salve el instrumento virtual con el nombre de Generacin
Bsica.vi.

la prctica, con la finalidad de que investigue las caractersticas de la tarjeta de
adquisicin de datos que utilizar para la prctica. Deber de consultar el
manual de usuario de la tarjeta DAQ, para tener presente el nmero de
entradas analgicas, el nmero de salidas analgicas, las entradas y salidas
digitales, el temporizador/contador, as como las caractersticas elctricas de
las entradas y salidas analgicas y digitales. Es conveniente investigar y
practicar el manejo del software MAX y el uso del asistente (DAQ Assistant).
69
Prctica 11________________________________________________________________

mismo.
constante sobre el manejo y riesgos del equipo y material empleados, ser
necesario hacer hincapi en que puede resultar en dao para la tarjeta DAQ si
se tocan sus terminales, por lo que se hace necesario usar una pulsera
antiesttica al momento de hacer conexiones.

del informe.
70
Prctica 11________________________________________________________________

siguiente formato:

Kindle Edition.
71
Prctica 12
Registrador Multivariable
12.1. Objetivo
El alumno construir un instrumento virtual para el registro de al menos dos
variables, haciendo uso de una tarjeta DAQ.
12.2. Introduccin
Un registrador es un instrumento cuya funcin es la de representar de manera
grfica, el valor de una seal o variable al medirla. Tenemos los registradores
grficos, las impresoras, las grabadoras de cinta, los discos de computadora,
entre otros.
Estos dispositivos tienen circuitos de acondicionamiento de seal para que las
seales de entrada se puedan escalar de algn modo antes de registrarse. Por
ejemplo la seal de un Termopar se puede amplificar y linealizar.
12.2.1. Tipos principales de registradores
Los registradores pueden ser clasificados en los siguientes tipos principales:
Registradores grficos
Registradores ultravioleta
Registradores de fibra ptica
Registradores de cinta magntica
Los registradores grficos son los ms utilizados por su economa,
confiabilidad y por su uso simple. Tienen una respuesta dinmica pobre, y no
pueden registrar seales con frecuencia superior a los 30 Hz. Los
Registradores Ultravioleta aceptan frecuencias hasta 13 KHz. Son
instrumentos delicados y de un alto costo.
12.2.2. Registradores grficos
Estos ofrecen una forma relativamente simple y econmica de realizar
registros permanentes de seales elctricas. La figura 12.1 muestra un
registrador grfico. Se dividen en dos tipos: registrador galvanomtrico y
registrador potenciomtrico.
Registradores galvanomtricos. Se basan en el principio de la deflexin de una
bobina mvil, excepto que la aguja dibuja una traza de tinta sobre el papel, en lugar
de moverse con relacin a una escala. La seal que se mide se aplica a la bobina,
72
Prctica 12________________________________________________________________
por lo que la deflexin angular de la bobina y su aguja indicadora es proporcional a

la magnitud de la seal aplicada.
Escala Plumilla
Encendido
Velocidad de carta Apagado

Movimiento
del
papel Cero
Sensibilidad
Entrada
Vernier Mx.
Figura 12.1: Registrador grfico.
Conectando directamente la plumilla de escritura a la bobina, se obtiene un

registro curvilneo. La aguja indicadora est conectada a una plumilla, y, con
la ayuda de un motor que funciona a velocidad constante para impulsar el
papel grfico, con el que la aguja se encuentra en contacto, se obtiene una
representacin de la seal medida con respecto al tiempo. La frecuencia
mxima de estos registradores es aproximadamente de 100 Hz, mientras que
su sensibilidad mxima es del orden de 25 mV/pulgada. Las impedancias de
entrada son tpicamente de 100 K o ms. La figura 12.2 muestra un
registrador galvanomtrico.
Movimiento
del papel Plumilla
Papel para grficas

con retcula curvilnea
Rollo de
suministro
del papel
Figura 12.2: Registrador galvanomtrico.
Registradores potenciomtricos. Con esta clase de registradores se puede

obtener una exactitud de 0.1% o menos de la escala mxima, y resoluciones
73
Prctica 12________________________________________________________________
de medicin de 0.2% e.m. Ambos valores superan en gran medida a las cifras
para los registradores galvanomticos.
Estos instrumentos utilizan un servosistema, en el que el servomotor impulsa
la plumilla, y un potencimetro que est acoplado a la plumilla realimenta una
seal que es proporcional a la posicin de la plumilla. Esta seal se compara
con la seal medida, y la diferencia se aplica como una seal de error que
acciona al motor, tal como se aprecia en la figura 12.3. Una consecuencia de este
mecanismo es que el tiempo de respuesta del instrumento es muy lento, se trata
de un intervalo de 0.2 a 2 segundos.
Seal de
Seal Error Servomotor y
Posicin de
tren de
Medida la plumilla
engranes

Seal de
posicin de
la plumilla
Potencimetro
Figura 12.3: Diagrama de bloques de un registrador potenciomtrico.
12.2.3. Registradores ultravioleta

Los registradores ultravioleta trabajan de acuerdo con principios muy
similares que rigen la operacin de los registradores grficos galvanomtricos.
Reducen la inercia del sistema y las constantes de resorte al montar un espejo
estrecho en lugar de un sistema de pluma.
El espejo refleja un haz de luz ultravioleta sobre papel sensible a este tipo de
luz. Permite registrar seales que tienen frecuencias hasta de 13 KHz con una
exactitud representativa de 2%. En este tipo de registrador se deben tomar
precauciones con el papel al momento de instalarlo.
12.2.4. Registradores de fibra ptica
Este tipo de registrador utiliza un sistema de fibra ptica para dirigir la luz
sobre el papel sensible. Su construccin es similar a los osciloscopios, ya que tiene
un can de electrones y un sistema de enfoque que dirige un haz de electrones
hacia un punto sobre una pantalla fluorescente. La seal que se va a registrar se
aplica en las placas deflectoras y el movimiento del punto de electrones que se
enfoca en la pantalla es proporcional a la amplitud de la seal.
Una tira estrecha que alberga un conjunto de fibras pticas, que a su vez estn
en contacto con la pantalla fluorescente, transmite el movimiento del punto al
papel fotosensible que se mantiene cerca del otro extremo de la tira de la fibra
ptica. Al mover con velocidad constante el papel fotosensible que est en contacto
74
Prctica 12________________________________________________________________
con la tira de fibra ptica, se obtiene una representacin grfica en el tiempo

de la seal medida. Son mucho ms costosos que los registradores ultravioleta, pero
cuentan con un ancho de banda mucho mayor.
12.2.5. Registradores de cinta magntica
Los registradores de cinta magntica pueden grabar seales analgicas que tienen una
frecuencia hasta de 80 KHz. Como el instrumento permite seleccionar diferentes
velocidades de transporte de la cinta, se puede registrar una seal a alta
velocidad para reproducirla posteriormente a una velocidad inferior.
Este escalamiento en el tiempo de la informacin registrada permite obtener un
documento impreso que representa el comportamiento de la seal, similar al que
se obtendra con los registradores ultravioleta y galvanomtricos. No se puede
registrar directamente una seal de 200 Hz en un registrador grfico, pero s se
graba en un registrador de cinta magntica que opera a una velocidad superior y
despus se reproduce a una velocidad diez veces inferior, su frecuencia se
escalar en el tiempo hasta 20 Hz, valor que puede registrarse en un
registrador grfico.
Existen dos tcnicas bsicas de registro analgico en cinta: registro directo y
registro modulado en frecuencia. El primero ofrece el mejor ancho de banda
de datos, pero la exactitud en la amplitud de la seal es bastante pobre, lo que
limita seriamente la utilidad de esta tcnica en la mayora de las aplicaciones.
La tcnica de modulacin en frecuencia ofrece una exactitud superior en el
registro de la amplitud, con una exactitud de slo 5% a frecuencias de seal
de 80 KHz. Por esta razn, el uso de esta tcnica es ms comn que el registro
directo.

La prctica No. 12 constituye un importante auxiliar, para que el alumno del
curso de Instrumentacin Virtual adquiera las competencias correspondientes
al registro de variables de procesos fsicos, tales como temperatura, presin,
nivel, flujo,etc., conceptos que se contemplan en el programa del curso en la
Unidad No. 3, Instrumentos Virtuales de Registro y Anlisis en el subtema
3.1 Registrador Multivariable.
Con el desarrollo de esta prctica se pretende que el alumno adquiera una serie
de competencias genricas como: habilidades de anlisis y sntesis de
75
Prctica 12________________________________________________________________
La competencia especfica del curso, a desarrollar con el apoyo de esta

prctica es: habilidad para crear instrumentos virtuales para el registro de
seales y variables de procesos industriales.

12.4.1. Software
NI-DAQmx
12.4.2. Equipo
Fuente de voltaje dual 12V
Multmetro digital
Tablilla de prueba
Circuito integrado LM35
Resistores a W (910, 1K y 8.2K )
Trimpots (1.5K y 10K )
Amp-Op LM741 o TL081
12.5. Metodologa
12.5.1. Registro de una variable
12.5.1.1. Sobre una tablilla de prueba, y haciendo uso del sensor de
temperatura LM35, arme el circuito medidor de temperatura mostrado en la
figura 12.4. Una vez que haga el ajuste de Offset en el Amp-Op, mediante el
trimpot de 10K , proceda a calibrar el medidor de temperatura con el ajuste
de ganancia de 1.5K. En la salida del amplificador operacional deber
reflejarse la entrada multiplicada por 10.
R2
12V R1
1K 8.2 K 1.5K
+Vs 2
vo 0.1V / C
10mV / C
RP LM741
6
0C 100C LM35 Vout

3 8
0 10V
910
1
GND
10K
12V
Figura 12.4: Medidor de temperatura de 0 C a 100 C.
12.5.1.2. Mediante LabVIEW desarrolle un registrador de temperatura con

una escala de 0 C a 100 C, para hacer el registro de la seal de 0V a 10V, del
medidor de temperatura. En el panel frontal coloque un botn de paro, un
76
Prctica 12________________________________________________________________
control numrico para ajustar el periodo de muestreo con la etiqueta T (s) y

un chart con la etiqueta Registrador de temperatura, como en la figura 12.5.
Figura 12.5: Registrador de temperatura, panel frontal.
12.5.1.3. Construya el cdigo del VI haciendo uso de la librera DAQmx,

como se ilustra en la figura 12.6. Con la finalidad de trabajar de una manera
ms precisa en tiempo real, es conveniente utilizar un lazo temporizado
(Timed Loop). Ejecute el programa para distintos periodos de muestreo, tales
como 1, 0.1 y 0.01 segundos, y una vez que el programa funcione
correctamente slvelo como Registrador de Temperatura.vi.
Figura 12.6: Cdigo del registrador de temperatura.
12.5.2. Registrador multivariable

12.5.2.1. Modifique el VI Registrador de Temperatura.vi, para que desarrolle
la funcin de un registrador de dos o ms variables, tal como se ilustra en la
figura 12.7. Considere como entradas seales de instrumentacin
estandarizadas, de 1 a 5V (0 a 100%). Para graficar las seales adquiridas se
77
Prctica 12________________________________________________________________
har necesario usar un convertidor de array a cluster (Array to Cluster), dentro

del lazo temporizado.
12.5.2.2. Ejecute el programa con distintos periodos de muestreo y una vez
que funcione adecuadamente slvelo como Registrador Multivariable.vi.
Figura 12.7: Registrador multivariable.

la prctica, con la finalidad de que investigue y practique el manejo de los
VIs correspondientes la librera DAQmx para la adquisicin de seales, as
como con el lazo temporizado (Timed Loop), con la finalidad de trabajar en
tiempo real con mayor precisin.
mismo.
antiesttica al momento de hacer conexiones y al momento de desconectar.
78
Prctica 12________________________________________________________________


del informe.
siguiente formato:

Kindle Edition.
79
Prctica 12________________________________________________________________

80
Prctica 13
Analizador de Espectros
13.1. Objetivo
El alumno implementar un instrumento virtual para estimar el espectro de
una seal en tiempo real, haciendo uso de un dispositivo DAQ.
13.2. Introduccin
Uno de los instrumentos ms utilizados en el anlisis de seales, en el campo
de las telecomunicaciones, es el analizador de espectros. El analizador de
espectros permite visualizar el mdulo del contenido espectral de frecuencias
de una seal. Esto se logra presentando en una pantalla el mdulo de la
transformada de Fourier de la seal que se desea analizar.
13.2.1. Construccin del analizador de espectros
Existen instrumentos digitales que realizan esta funcin (analizadores que
operan en base a la transformada de Fourier discreta) capaces en algunos casos
no slo de procesar y mostrar seales peridicas y aleatorias sino tambin
transientes, es decir, conservan la dependencia temporal entre las seales, lo
cual permite conocer informacin de fase. Debido a la alta rapidez de
procesamiento que requieren estos instrumentos para su operacin, conocidos
como analizadores de espectros de tiempo real, su aplicacin est limitada a
frecuencias relativamente bajas. Se encuentran tambin los analizadores de
espectro analgicos, que permiten medir frecuencias hasta el orden de los 300
GHz.
Los analizadores de espectro analgicos modernos incluyen procesamiento
digital de la seal a ser desplegada, sin embargo son analgicos en lo que
respecta al procesamiento de RF. Estos ltimos son adecuados slo para
algunas aplicaciones de anlisis espectral y segn se podr apreciar no
proveen el grado de exactitud de los analizadores analgicos. Su mucho menor
costo los hace, sin embargo, muy atractivos para trabajo menos riguroso.
Para presentar el contenido de frecuencias de una seal podra recurrirse al
sistema de la figura 13.1. Los filtros pasabanda permiten el paso de la
frecuencia seleccionada solamente. El detector de envolvente extrae la
envolvente (el mdulo de la seal) en cada banda de filtraje y las presenta en
pantalla.
81
Prctica 13________________________________________________________________
Para lograr una buena resolucin sobre un amplio espectro de frecuencias se

necesitara una enorme cantidad de filtros. Otro problema es el de obtener una
selectividad apropiada en los filtros. Estas desventajas son suficientes para
hacer que la solucin presentada no sea atractiva para ser implementada.
Banco de filtros Detectores de envolvente
f1
Seal f2
f0
Figura 13.1: Analizador de Espectros en base a filtros en paralelo.
En cambio podra recurrirse a las siguientes alternativas:

1. Disear un sistema consistente en un filtro pasabanda cuya frecuencia
central se desplaza a travs del espectro, como el de la figura 13.2,
permitiendo de esta forma una visualizacin secuencial del contenido de
frecuencias de la seal de entrada (en lugar de simultnea como en el caso de
filtros mltiples). En la prctica esto no es realizable debido a la dificultad de
lograr un filtro, que sin cambiar sus caractersticas de ancho de banda, pueda
ser desplazado en su frecuencia central.
Pantalla CRT
Filtro controlado
por voltaje Detector de envolvente
Seal
Generador de
diente de sierra
Figura 13.2: Diagrama de bloques de un analizador de espectros en base a un filtro

pasabanda sintonizable.
82
Prctica 13________________________________________________________________
2. Disear un sistema en base a un receptor superheterodino, consistente en un

filtro pasabanda a frecuencia fija en la etapa de frecuencia intermedia, un
mezclador y un oscilador local cuya frecuencia se desplaza, como se ilustra en
la figura 13.3. Se logra de este modo una respuesta a la salida del filtro de FI
cuando la diferencia entre la frecuencia de la seal y la del oscilador local
corresponde a la frecuencia intermedia. Conceptualmente, la diferencia
respecto de la solucin anterior consiste en desplazar en frecuencia la seal de
entrada con respecto del filtro (fijo) en lugar de desplazar el filtro respecto de
la seal.
Filtro de
Seal Mezclador Pantalla CRT
frecuencia
intermedia Detector de envolvente
VCO
Oscilador Generador de
controlado diente de sierra
por voltaje
Figura 13.3: Diagrama de bloques de un analizador de espectros del tipo superheterodino.
Se describe a continuacin la operacin de un analizador comercial, el HP

141T. El generador diente de sierra produce un desplazamiento horizontal de
izquierda a derecha del haz luminoso, como se muestra en la figura 13.4. Si
esta misma seal se aplica al oscilador controlado por tensin, entonces se
tendr que la frecuencia de este ltimo tiene una relacin unvoca con el
desplazamiento horizontal del punto en la pantalla. La multiplicacin de las
seales que tiene lugar en el primer mezclador produce una salida en
frecuencia intermedia slo si la diferencia de frecuencias entre oscilador local
y las seales presentes en la entrada presenta componentes dentro de la banda
de FI (primera FI). El analizador es un receptor de tipo doble conversin, con
una segunda frecuencia intermedia baja para poder lograr adecuada
selectividad en el segundo filtro de FI, y una primera frecuencia intermedia
elevada para facilitar la supresin de la frecuencia imagen en el preselector.
Lo anterior puede ser descrito del siguiente modo: Sea B el ancho de banda del
filtro selectivo (2o. filtro FI) fo la frecuencia del oscilador controlado por
voltaje, fFI1 la frecuencia intermedia (1a. FI ) entonces las componentes
espectrales de frecuencia de la seal de entrada que pasan ambos filtros son
las comprendidas en el rango fo - fFI1 - B/2 < f < fo - fFI1 + B/2. Ntese que si
83
Prctica 13________________________________________________________________
bien el rango de frecuencias que pasa por el primer filtro de FI ser mayor que
B, la segunda conversin y filtraje permiten seleccionar el rango B.
Las frecuencias fo + fFI1 - B/2 < f < fo + fFI1 + B/2 son bloqueadas por el
preselector. El detector de envolvente extrae la envolvente de la respuesta,
produciendo un voltaje que, al actuar sobre la deflexin vertical del haz,
genera la respuesta proporcional a la amplitud de la componente espectral en
el rango correspondiente.
Scan ancho por Scan tiempo por

divisin divisin
VCO
Oscilador controlado Generador de

por voltaje diente de sierra
Atenuacin de RF
Seal
Filtro de frecuencia
Buffer preselector y
Mezclador 1 intermedia FI 1
atenuador de RF
Mezclador 2 Filtro de frecuencia

intermedia FI 2 Detector de envolvente
Filtro de Pantalla CRT

FI BW
video
OL 2
Oscilador local 2
Figura 13.4: Diagrama de bloques tpico de un analizador de espectros.
La escala vertical puede ser lineal o logartmica (calibrada en dBm), siendo

esta ltima la ms utilizada. El rango de frecuencias en que se desea operar se
puede programar segn se elija fo, eso es, el diente de sierra. Para lograr buena
resolucin e inmunidad al ruido es conveniente que B sea lo ms pequeo
posible. No se puede elegir B en forma arbitraria puesto que tiene relacin con
la velocidad de barrido. En efecto, un filtro pasabanda de ancho de banda B
tarda aproximadamente 1/B (s) en alcanzar un valor cercano a su salida
estacionaria cuando se aplica una seal. Si el filtro debe recorrer un espectro
84
Prctica 13________________________________________________________________
comprendido en un rango de frecuencia df (Hz) en T (s), entonces se puede

considerar que el filtro debe analizar df/B posiciones en un tiempo T. Como a
cada posicin debe dedicarle al menos 1/B (s), se concluye que debe
cumplirse:
T > df/B (13.1)
En consecuencia, si se elige una escala de df (Hz/horiz div), y un ancho de
banda de FI (FI2) de B, entonces el tiempo de barrido horizontal debe ser
mayor que df/B .
En los analizadores modernos como el R&S, cuentan con la opcin de que el
ancho de banda de resolucin se ajuste automticamente.
Los analizadores de espectros tienen tambin un filtro de video que es el
que filtra la seal ya trasladada a la banda base, es decir la seal que se
despliega en la pantalla de video. Si se desea suavizar esta seal entonces se
debe ajustar el ancho del filtro de video a un valor mucho ms bajo que el de
FI (tpicamente 1/10 o menor)
13.2.2. Anlisis en plano de frecuencias de seales peridicas y no
peridicas
Las seales que se observan con el analizador son bsicamente de dos tipos:
seales peridicas, cuyo espectro es un espectro de lneas y seales no
peridicas cuyo espectro es continuo. Las seales peridicas estn presentes
en prcticamente cualquier sistema de telecomunicaciones y adems
frecuentemente se evala un sistema, considerando una excitacin peridica
(senoidal por lo general). Dentro de las seales no peridicas, el ruido
aleatorio es un elemento que aparece en cualquier sistema real. Las seales
transmitidas en un sistema de telecomunicaciones, al propagarse desde un
transmisor a un receptor se atenan con la distancia. Esto se puede corregir
amplificando la seal recibida. Sin embargo una vez que la seal recibida es
tan dbil que su potencia se hace comparable al ruido, ninguna amplificacin
podr restituir la seal a su forma original.
Todo amplificador tiene un ruido propio (generalmente de niveles del orden
de (V) que determina el umbral mnimo para la seal recibida. Este ruido se
conoce generalmente como ruido trmico pues su potencia depende de la
temperatura absoluta (K). Matemticamente el ruido se modela como un
proceso aleatorio. Su potencia se caracteriza por su densidad espectral de
potencia (Watts/Hz) o (Watts en ancho de banda de 1Hz). Para seales
sinusoidales, la potencia que mide el analizador no depende del ancho de
banda de FI (siempre que el ancho de banda sea mayor al mnimo que implica
que se cumple (13.1).
En cambio para seales de espectro continuo, la potencia que mide el
analizador es proporcional al ancho de banda (asumiendo que en cada rango
85
Prctica 13________________________________________________________________
de 1Hz se tiene la misma potencia, lo que se conoce como ruido blanco o

ruido de espectro plano). Los amplificadores del propio analizador generan
un piso de ruido, que determinan la mnima seal que ste es capaz de
discernir.

La prctica No. 13 constituye un poderoso auxiliar didctico para que el
alumno del curso de Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias
correspondientes a las herramientas para el diseo y desarrollo de
instrumentos virtuales para el registro y anlisis de seales discretas,
conceptos que se contemplan en el programa del curso en la Unidad No. 3,
Instrumentos Virtuales de Registro y Anlisis en el subtema 3.2
Analizador de espectros.
Con el desarrollo de esta prctica se pretende fortalecer una serie de
prctica es: habilidad para crear instrumentos virtuales para el registro y el
anlisis de seales, obtenidas mediante un sistema DAQ.

13.4.1. Software
13.4.2. Equipo
Tarjeta DAQ NI-USB6008
13.5. Metodologa
13.5.1. Analizador de espectros virtual
13.5.1.1. Construya un VI en cuyo panel frontal figure un control numrico
con la etiqueta fs (para la frecuencia de muestreo), un control numrico con
la etiqueta N (para el nmero de muestras), un botn de paro, un grfico con
la etiqueta Seal en el tiempo y un grfico con la etiqueta Espectro de la
seal, como se muestra en la figura 13.5.
86
Prctica 13________________________________________________________________
Figura 13.5: Analizador de espectros virtual.
13.5.1.2. Para desarrollar el cdigo de este VI, es posible utilizar el mismo

algoritmo usado en la prctica 2 para determinar el espectro de una seal a
partir de sus muestras. El cdigo de dicho algoritmo, en lenguaje G, se
muestra en la figura 13.6. Desarrolle el cdigo para adquirir la seal mediante
las libreras de DAQmx. Salve este VI como Analizador de Espectros.vi.
Figura 13.6: Algoritmo para estimar el espectro de una seal a partir de N muestras.
13.5.2. Serie de Fourier trigonomtrica de seales peridicas

13.5.2.1. Mediante el anlisis de Fourier obtenga la representacin por senos y
cosenos de una forma de onda cuadrada simtrica, x(t), de amplitud A y con
ciclo de trabajo del 50%, como la que se muestra en la figura 13.7. Puesto que
la seal es impar, y puesto que su valor promedio, o de CD es cero, la serie
solamente tendr coeficientes para las componentes del seno, esto es
xt b1sen(t ) b2 sen(2t ) b3 sen(3t ) b4 sen(4t ) ... (13.2)
87
Prctica 13________________________________________________________________
xt
+A
-A
T
Figura 13.7: Forma de onda cuadrada.
13.5.2.2. Mediante el anlisis de Fourier obtenga la representacin por senos y

cosenos de una forma de onda triangular simtrica, x(t), de amplitud A y con
ciclo de trabajo del 50%, como la que se muestra en la figura 13.8. Puesto que
la seal es par, y puesto que su valor promedio, o de CD es cero, la serie
solamente tendr coeficientes para las componentes del coseno, esto es
xt a1 cos(t ) a2 cos(2t ) a3 cos(3t ) a4 cos(4t ) ... (13.3)
xt
+A
-A
T
Figura 13.8: Forma de onda triangular.
13.5.3. Espectro de seales muestreadas

13.5.3.1. En el generador de funciones elija una forma de onda senoidal y
ajuste la amplitud de la seal a 1V (A=1V) y seleccione una frecuencia entre
10 y 50 Hz. En el panel frontal seleccione una frecuencia de muestreo, fs,
mucho mayor a la frecuencia de la seal y un nmero de muestras lo
suficientemente grande para obtener una buena resolucin en frecuencia, f,
(recuerde que f=fs/N). Modifique repetidamente la frecuencia de muestreo y
el nmero de muestras y observe que sucede con el espectro de la seal. Si se
88
Prctica 13________________________________________________________________
introduce un offset, o una componente de CD a la seal, de que manera se

modifica el espectro de la seal? Para que resoluciones en frecuencia no se
presenta el fenmeno de fuga (leakage)? Qu ocurre si se elige una
frecuencia de muestreo, fs, que no cumpla con el teorema de muestreo?
13.5.3.2. En el generador de funciones elija una forma de onda cuadrada y
ajuste la amplitud de la seal a 1V (A=1V) y seleccione una frecuencia de 50
Hz. En el panel frontal del VI seleccione fs=1000 Hz y N=200 ( f=5Hz).
Observe el espectro resultante, Qu relacin guardan las lneas del espectro
con los coeficientes b1, b2, b3, b4,?
13.5.3.3. En el generador de funciones elija una forma de onda triangular y
ajuste la amplitud de la seal a 1V (A=1V) y seleccione una frecuencia de 50
Hz. En el panel frontal del VI seleccione fs=1000 Hz y N=200 ( f=5Hz).
Observe el espectro resultante, Qu relacin guardan las lneas del espectro
con los coeficientes a1, a2, a3, a4,? Por qu las lneas del espectro de la
seal triangular decrecen ms rpidamente que las de la seal cuadrada?

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase el uso de los VIs
DAQmx Timming.vi y DAQmx Read.vi, as como los conceptos
fundamentales de las series de Fourier, la Transformada Discreta de Fourier y
el algoritmo para determinar el espectro de una seal, a partir de sus muestras,
mediante la FFT y el fenmeno de fuga (leakage). Deber presentarse a la
sesin de laboratorio con los clculos de los coeficientes de las series de
Fourier ya realizados.
mismo.
89
Prctica 13________________________________________________________________


del informe.
siguiente formato:

Kindle Edition.
90
Prctica 13________________________________________________________________

2nd Edition.
91
Prctica 14
Generador de Funciones
14.1. Objetivo
El alumno implementar un generador de funciones virtual, que operar en
tiempo real, mediante una tarjeta DAQ.
14.2. Introduccin
14.2.1. Generador de seales
Un generador de seales, de funciones o de formas de onda es un dispositivo
electrnico de laboratorio que genera patrones de seales peridicas o no
peridicas tanto analgicas como digitales, en el dominio del tiempo. Se
emplea normalmente en el diseo, prueba y reparacin de dispositivos
electrnicos. Existen diferentes tipos de generadores de seales segn el
propsito y aplicacin, de lo cual depender su costo. Tradicionalmente los
generadores de seales eran dispositivos estticos apenas configurables, pero
actualmente permiten la conexin y control desde una computadora personal,
con lo que pueden ser controlados mediante software hecho a medida segn la
aplicacin, aumentando la flexibilidad. En la figura 14.1 se muestra un
generador de funciones muy popular, el CFG250 de Tektronix.
Figura 14.1: Generador de funciones Tektronix CFG250.
92
Prctica 14________________________________________________________________
Las formas de onda tpicas que producen los generadores son las triangulares,
cuadradas y senoidales. Tambin son muy utilizadas las seales TTL que
pueden servir como seal de prueba o referencia en circuitos digitales. Otras
aplicaciones del generador de funciones pueden ser las de calibracin de
equipos, rampas de alimentacin de osciloscopios, etc.
14.2.2. Funciones y controles de un generador
Aunque existen multitud de generadores de funciones de mayor o menor
complejidad, todos incorporan ciertas funciones y controles bsicos que se
describen a continuacin, en base a la cartula del generador CFG250 de
Tektronix, que se muestra en la figura 14.2.
Figura 14.2: Controles de un generador de funciones
1. Botn de Encendido (Power button). Presionando este botn se enciende el

generador de funciones. Si se presiona este botn de nuevo, el generador se
apaga.
2. Luz de Encendido (Power on light). Si la luz est encendida significa que el
generador est funcionando.
3. Botones de Funcin (Function buttons). Los botones de onda senoidal,
cuadrada o triangular determinan el tipo de seal provisto por el conector en la
salida principal.
4. Botones de Rango (Range buttons) (Hz). Esta variable de control determina
la frecuencia de la seal del conector en la salida principal.
5. Control de Frecuencia (Frecuency Control). Esta variable de control
determina la frecuencia de la seal del conector en la salida principal tomando
en cuenta tambin el rango establecido en los botones de rango.
6. Control de Amplitud (Amplitude Control). Esta variable de control,
dependiendo de la posicin del botn de voltaje de salida (VOLTS OUT),
determina el nivel de la seal del conector en la salida principal.
93
Prctica 14________________________________________________________________
7. Botn de rango de Voltaje de salida (Volts Out range button). Presiona este
botn para controlar el rango de amplitud de 0 a 2 Vp-p en circuito abierto o
de 0 a 1 Vp-p con una carga de 50. Vuelve a presionar el botn para
controlar el rango de amplitud de 0 a 20 Vp-p en circuito abierto o de 0 a 10
Vp-p con una carga de 50 .
8. Botn de inversin (Invert button). Si se presiona este botn, la seal del
conector en la salida principal se invierte. Cuando el control de ciclo de
mquina esta en uso, el botn de inversin determina que mitad de la forma de
onda a la salida va a ser afectada.
9. Control de ciclo de trabajo (Duty control). Tirando de este control se activa
esta opcin.
10. Offset de CD (DC Offset). Es necesario halar este control para activar esta
opcin. Este control establece el nivel de CD y su polaridad en la seal del
conector en la salida principal. Cuando el control esta presionado, la seal se
centra en 0 Voltios de CD.
11. Botn de Barrido (SWEEP button). Se presiona el botn para hacer un
barrido interno. Este botn activa los controles de rango de barrido y de ancho
del barrido. Si se vuelve a presionar este botn, el generador de funciones
puede aceptar seales desde el conector de barrido externo (EXTERNAL
SWEEP) localizado en la parte trasera del generador de funciones.
12. Rango de Barrido (Sweep Rate). Este control ajusta el rango del generador
del barrido interno y el rango de repeticin de la compuerta de paso.
13. Ancho del Barrido (Sweep Width). Este control ajusta la amplitud del
barrido.
14. Conector de la salida principal (MAIN output connector). Se utiliza un
conector BNC para obtener seales de forma de onda senoidal, cuadrada o
triangular.
15. Conector de la salida TTL (SYNC (TTL) output connector). Se utiliza un
conector BNC para obtener seales de tipo TTL.

La prctica No. 14 constituye un recurso para que el alumno del curso de
herramientas de anlisis y diseo de instrumentos virtuales para la generacin
de datos y seales, conceptos que se contemplan en el programa del curso en
la Unidad No. 3, Instrumentos Virtuales de Registro y Anlisis en el
subtema 3.3 Generador de funciones.
94
Prctica 14________________________________________________________________

prctica es: habilidad para crear instrumentos virtuales para generar datos
digitalmente y llevarlos al mundo fsico de forma analgica, mediante
dispositivos DAQ.

14.4.1. Software
NI DAQmx
14.4.2. Equipo
Osciloscopio
14.5. Metodologa
14.5.1. Generador de funciones en tiempo real
14.5.1.1. Utilizando LabVIEW construya un instrumento virtual para generar
seales senoidal, triangular, cuadrada y diente de sierra. En el panel frontal
coloque los principales controles de un generador de funciones, tales como
Frecuencia, Amplitud, Offset, etc., como se muestra en la figura 13.3.
Figura 14.3: Panel frontal del VI generador de funciones.
95
Prctica 14________________________________________________________________
14.5.1.2. Para elaborar el cdigo de este instrumento virtual, primeramente se

hace necesario crear una tarea y configurar los parmetros de temporizacin.
Posteriormente se generar la seal mediante el VI Basic Function Generator,
la seal generada se introduce al DAQmx Write, el cual iniciar
inmediatamente la generacin de salida. En la figura 14.4 se muestra el
diagrama de bloques de este generador. El ciclo WHILE permite que el
programa se mantenga en l un tiempo indefinido, antes de concluir la tarea.
Para no ocupar al procesador todo el tiempo en un ciclo que no realiza accin
alguna, se coloca en su interior un VI Wait (ms). Mientras el programa se
encuentre en este ciclo, la tarjeta DAQ generar continuamente los datos
escritos en ella.
Figura 14.4: Cdigo del generador de funciones en tiempo real.
14.5.1.3. Conecte un osciloscopio en las terminales de salida del canal ao0,

ejecute el programa y verifique que todos los controles del generador de
funciones operen correctamente. Una vez que el programa funcione
adecuadamente, slvelo como Generador de Funciones Virtual.vi

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase el funcionamiento de
los VIs de la librera DAQmx.
96
Prctica 14________________________________________________________________

mismo.

del informe.
siguiente formato:
97
Prctica 14________________________________________________________________


Kindle Edition.
98
Prctica 15
Osciloscopio Virtual
15.1. Objetivo
El alumno disear e implementar un osciloscopio virtual, mediante el uso de
una tarjeta de adquisicin de datos.
15.2. Introduccin
El osciloscopio es bsicamente un instrumento de visualizacin grfica que
muestra seales elctricas variables en el tiempo. Las seales son mostradas
en una pantalla rectangular, en donde el eje vertical representa el voltaje,
mientras que el eje horizontal representa el tiempo. Visualizando la forma de
onda de una seal en la pantalla del osciloscopio, es posible determinar
directamente la amplitud y el periodo, estimar la frecuencia, medir la fase ente
dos seales y determinar las componentes de corriente directa y de corriente
alterna de una seal.
Figura 15.1: Osciloscopio digital DSO1024A de Agilent Technologies.
99
Prctica 15________________________________________________________________
15.2.1. Tipos de osciloscopios

Los osciloscopios pueden ser clasificados en dos tipos: analgicos y digitales.
Los primeros trabajan directamente con la seal aplicada, esta una vez
amplificada, desva un haz de electrones en sentido vertical
proporcionalmente a su valor. En contraste los osciloscopios digitales utilizan
previamente un convertidor analgico-digital (A/D) para almacenar
digitalmente la seal de entrada, reconstruyendo posteriormente esta
informacin en la pantalla. La figura 15.1 muestra un osciloscopio digital
DSO1024A fabricado por Agilent Technologies.
Ambos tipos de osciloscopios tienen sus ventajas e inconvenientes. Los
analgicos son preferibles cuando es prioritario visualizar variaciones rpidas
de la seal de entrada en tiempo real. Los osciloscopios digitales se utilizan
cuando se desea visualizar y estudiar eventos no repetitivos (picos de tensin
que se producen aleatoriamente).
15.2.2. El osciloscopio analgico
Para entender el funcionamiento de los controles que posee un osciloscopio es
necesario detenerse un poco en los procesos internos llevados a cabo en este
instrumento. En la figura 15.2 se muestra el diagrama de bloques de un
osciloscopio analgico.
Seccin Vertical Ctodo

Seal de
entrada
Amplificador
Atenuador
Vertical
CRT
Seccin Horizontal
Seccin Generador Amplificador

Disparo de rampa Horizontal
Base de tiempos
Figura 15.2: Diagrama de un osciloscopio analgico.
Cuando se conecta la terminal de entrada a un circuito, la seal atraviesa esta

y se dirige a la seccin vertical. Dependiendo de donde situemos el mando del
amplificador vertical atenuaremos la seal la amplificaremos.
100
Prctica 15________________________________________________________________
En la salida de este bloque ya se dispone de la suficiente seal para excitar las

placas de deflexin verticales (que naturalmente estn en posicin horizontal)
y que son las encargadas de desviar el haz de electrones, que surge del ctodo
e impacta en la capa fluorescente del interior de la pantalla, en sentido
vertical. Hacia arriba si la tensin es positiva con respecto al punto de
referencia (GND) hacia abajo si es negativa.
La seal tambin atraviesa la seccin de disparo para de esta forma iniciar el
barrido horizontal (este es el encargado de mover el haz de electrones desde la
parte izquierda de la pantalla a la parte derecha en un determinado tiempo).
El trazado (recorrido de izquierda a derecha) se consigue aplicando la parte
ascendente de una seal diente de sierra a las placas de deflexin horizontal
(las que estn en posicin vertical), y puede ser regulable en tiempo actuando
sobre el mando Time-Base. El retrazado (recorrido de derecha a izquierda) se
realiza de forma mucho ms rpida con la parte descendente del mismo diente
de sierra. De esta forma la accin combinada del trazado horizontal y de la
deflexin vertical traza la grfica de la seal en la pantalla. La seccin de
disparo es necesaria para estabilizar las seales peridicas (se asegura que el
trazado inicie en el mismo punto de la seal repetitiva).
15.2.3. El osciloscopio digital
Los osciloscopios digitales poseen adems de las secciones explicadas
anteriormente un sistema adicional de proceso de datos que permite almacenar
y visualizar la seal. En la figura 15.3 se muestra el diagrama de un
osciloscopio digital.
Pantalla
Seccin Vertical Seccin Adquisicin de Datos
Proceso
Seal de
entrada
Amplificador Convertidor Seccin
Atenuador Memoria
Vertical A/D Visualizacin
Seccin Horizontal
Sistema de
Seccin muestreo
Disparo
Base de tiempos
Figura 15.3: Diagrama de un osciloscopio digital.
101
Prctica 15________________________________________________________________
Cuando se conecta la terminal de entrada de un osciloscopio digital a un

circuito, la seccin vertical ajusta la amplitud de la seal de la misma forma
que lo haca el osciloscopio analgico.
El conversor analgico-digital del sistema de adquisicin de datos, muestrea la
seal a intervalos de tiempo determinados y convierte la seal de voltaje
continua en una serie de valores digitales llamados muestras. En la seccin
horizontal una seal de reloj determina cuando el convertidor A/D toma una
muestra. La velocidad de este reloj se denomina velocidad de muestreo y se
mide en muestras por segundo.
Los valores digitales muestreados se almacenan en una memoria como puntos
de seal. El nmero de los puntos de seal utilizados para reconstruir la seal
en pantalla se denomina registro. La seccin de disparo determina el comienzo
y el final de los puntos de seal en el registro. La seccin de visualizacin
recibe estos puntos del registro, una vez almacenados en la memoria, para
presentar en pantalla la seal.
Dependiendo de las capacidades del osciloscopio se pueden tener procesos
adicionales sobre los puntos muestreados, incluso se puede disponer de un
predisparo, para observar procesos que tengan lugar antes del disparo.
Fundamentalmente, un osciloscopio digital se maneja de una forma similar a
uno analgico, para poder tomar las medidas se necesita ajustar el mando
Ampl., el mando Time-Base as como los mandos que intervienen en el
disparo.

La prctica No. 15 es un recurso didctico para que el estudiante que cursa la
materia de Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias
correspondientes al manejo de las herramientas de anlisis y diseo de
instrumentos virtuales para la adquisicin, el registro y el procesamiento de
datos, conceptos que se contemplan en el programa del curso en la Unidad No.
3, Instrumentos Virtuales de Registro y Anlisis en el subtema 3.4 Otros.
102
Prctica 15________________________________________________________________

prctica son: desarrollar la habilidad para disear instrumentos virtuales para
adquirir y procesar datos y capacidad para implementar instrumentos virtuales
para el registro y anlisis de datos.

15.4.1. Software
NI DAQmx
15.4.2. Equipo
Tarjeta DAQ NI USB-6008
15.5. Metodologa
15.5.1. Osciloscopio virtual de un canal
15.5.1.1. Mediante el software LabVIEW, genere un nuevo instrumento
virtual, en cuyo panel frontal se tengan los controles numricos Muestras por
canal, Frecuencia de muestreo, Voltaje mnimo, Voltaje mximo, un
botn de paro y un grfico de forma de onda (waveform graph) con la etiqueta
Osciloscopio Virtual, tal como se muestra en la figura 15.4.
Figura 15.4: Osciloscopio Virtual.
103
Prctica 15________________________________________________________________
15.5.1.2. En el diagrama de bloques genere el cdigo para un osciloscopio

virtual de un canal. Utilice las libreras del NI DAQmx para configurar la
tarjeta DAQ, para la adquisicin de la seal. Es conveniente hacer uso de un
lazo temporizado (Timed Loop), con la finalidad de trabajar con mayor
precisin en tiempo real, como en la figura 15.5.
Figura 15.5: Cdigo para un osciloscopio virtual de un canal.
15.5.1.3. En el generador de funciones ajuste la amplitud de la seal a un nivel

inferior a 5V y la frecuencia entre 10 y 100Hz. Conecte la salida del generador
de funciones al canal ai0 de la tarjeta DAQ y ejecute el VI, una vez que este
corra sin problemas, slvelo con el nombre de Osciloscopio Virtual.vi.
15.5.2. Osciloscopio virtual de dos canales
15.5.2.1. Modifique el cdigo del osciloscopio virtual para que sea posible
adquirir simultneamente dos seales analgicas.
15.5.2.2. Haciendo uso del generador de funciones aplique simultneamente
las dos seales de salida, MAIN y SYNC (TTL), como entradas a la tarjeta
DAQ, y ejecute el instrumento virtual. Haga distintos ajustes para verificar el
correcto funcionamiento del osciloscopio virtual, y una vez que no existan
errores, slvelo de nuevo.

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase los principios bsicos
del osciloscopio, as como el funcionamiento de los VIs de la librera
DAQmx y el uso del lazo temporizado (Timed Loop).
104
Prctica 15________________________________________________________________

mismo.

del informe.
105
Prctica 15________________________________________________________________

siguiente formato:

Kindle Edition.
106
Prctica 16
Control On-Off de un Proceso
16.1. Objetivo
El alumno implementar un sistema de control en lazo cerrado de una planta
fsica con controlador On-Off virtual, en tiempo real, mediante el software
LabVIEW y una tarjeta de adquisicin de datos.
16.2. Introduccin
La funcin que desarrolla un controlador automtico es la de comparar el
valor de la variable de salida de una planta con la entrada de referencia (valor
deseado o punto de consigna), de dicha comparacin se determina el error y se
genera una seal de control para reducir el error a un nivel muy pequeo. La
manera en que el controlador genera la seal de control, se conoce como
accin de control.
16.2.1. Acciones de control
Los controladores analgicos que se emplean principalmente en la industria,
de acuerdo a sus acciones de control se pueden clasificar como:
Controladores de dos posiciones (todo o nada, On-Off)
Controlador proporcional (P)
Controladores integrales (I)
Controladores proporcional-integral (PI)
Controladores proporcional-derivativo (PD)
Controladores proporcional-integral-derivativo (PID)
El controlador a utilizar para controlar una planta se decide en base a la
naturaleza de la planta y las condiciones bajo las cuales va a operar, tambin
se toman en cuenta aspectos tales como el costo, la seguridad, la confiabilidad,
el tamao, etc.
16.2.2. Accin de control de dos posiciones (On-Off)
En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene nicamente dos
estados, que en muchos casos son simplemente conectado y desconectado, o
abierto y cerrado. El controlador de dos posiciones es sencillo y econmico,
razn por la cual es ampliamente usado tanto en aplicaciones industriales
como domsticas.
107
Prctica 16________________________________________________________________
La operacin del controlador de dos posiciones puede ser descrita de la

siguiente manera: sea u(t) la seal de salida del controlador y e(t) la seal de
error de entrada, entonces la seal u(t) toma un valor mximo o mnimo,
dependiendo si la seal de error e(t) es positiva o negativa, esto es
U para et 0
ut 1 (16.1)
U 2 para et 0
en donde U1 y U2 son constantes. Usualmente el valor mnimo U2 puede ser
cero, o bien U1. En la figura 16.1 se muestran los diagramas de bloques de
controladores On-Off.
+ et U1
u t + et
U1
u t
- U2 - U2
Brecha diferencial
a b
Figura 16.1: Controlador On-Off: (a) sin brecha diferencial; (b) con brecha diferencial.
El rango en el que la seal de error debe de variar, antes de que se produzca la

conmutacin, se denomina brecha diferencial. Esta brecha diferencial provoca
que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la magnitud de
la seal de error haya rebasado el valor de cero. Es conveniente que exista una
brecha diferencial, ya que de esta manera se evita la accin excesivamente
frecuente del elemento de control final o actuador.
Nivel
Brecha
diferencial
Figura 16.2: Control On-Off del nivel de agua en un tanque.
108
Prctica 16________________________________________________________________
Un ejemplo tpico es el sistema de control de nivel de agua de un tanque sobre

la azotea en una residencia. En dicho sistema el actuador suele ser una bomba
que impulsa el agua desde la cisterna hacia el tanque.
La bomba se enciende cuando el nivel de agua en el tanque alcanza un valor
mnimo y se apaga cuando el nivel de agua en el tanque alcanza un valor
mximo. La salida del controlador no cambiar mientras el nivel se mantenga
dentro de los lmites superior e inferior, esto es, dentro de la brecha
diferencial. En la figura 16.2 se muestra la respuesta de este sistema de control
de nivel.

La prctica No. 16 constituye un recurso para que el alumno del curso de
herramientas de anlisis y diseo de sistemas de control de procesos por
computadora, conceptos que se contemplan en el programa del curso en la
Unidad No. 4, Implementacin de Controladores Digitales en el subtema
4.1 Control On-Off.
Con la ejecucin de esta prctica se pretende contribuir a desarrollar una serie
de competencias genricas como: habilidades de anlisis y sntesis de
prctica son: habilidad para disear sistemas de control discreto de dos
posiciones y capacidad para implementar sistemas discretos de control On-Off
en tiempo real.

16.4.1. Software
NI DAQmx
16.4.2. Equipo
Proceso fsico
109
Prctica 16________________________________________________________________
16.5. Metodologa
16.5.1. Controlador On-Off
16.5.1.1. Mediante LabVIEW desarrolle un subinstrumento virtual que
desempee la funcin de un controlador de dos posiciones, On-Off. En el
panel frontal de este SubVI coloque tres controles numricos con las etiquetas
Lmite superior, Lmite inferior y Entrada, tambin coloque un LED
con la etiqueta Salida, tal como se muestra en la figura 16.3(a).
16.5.1.2. Edite el cdigo de este SubVI como se muestra en la figura 16.3(b).
Para verificar la correcta operacin del controlador, ajuste el Lmite inferior a
2 y el Lmite superior a 4 y la Entrada en 0. Al ejecutar continuamente este
programa deber observar que la Salida se enciende cuando la Entrada est
por debajo del Lmite inferior, y la Salida se apaga cuando la Entrada rebasa el
Lmite superior.
Mientras la entrada permanezca dentro de ambos lmites, en la salida no se
presentar cambio alguno.
Figura 16.3: Controlador On-Off virtual: (a) panel frontal; (b) diagrama de bloques.
16.5.1.3. Una vez que el SubVI opere correctamente, proceda a editar el

cono/conector y slvelo como Controlador On-Off.vi.
16.5.2. Sistema en lazo cerrado con controlador On-Off

16.5.2.1. Implemente un VI que desempee la funcin de controlar un proceso
fsico en lazo cerrado, mediante una tarjeta DAQ. En el panel frontal del VI
coloque un indicador LED con la etiqueta Salida, un control numrico con
la etiqueta Lmite superior, un control numrico con la etiqueta Lmite
inferior, un control numrico con la etiqueta T (s), un botn de paro y un
grfico de carta (chart) con la etiqueta de la variable del proceso, como se
muestra en la figura 16.4.
110
Prctica 16________________________________________________________________
Figura 16.4: Sistema en lazo cerrado con controlador On-Off virtual.
16.5.2.2. Desarrolle el cdigo de este VI utilizando el Controlador On-Off.vi,

as como las libreras del NI DAQmx, o bien el DAQ Assistant, para
configurar la tarjeta de adquisicin de datos. Para el estado de apagado (Off)
utilice una seal de control de salida de 0V y para el estado de encendido (On)
utilice una seal de control de salida de 5V. Para verificar el desempeo del
sistema de control en lazo cerrado, pueden hacerse las primeras pruebas sobre
un sistema de primer orden RC, directamente conectado a la tarjeta DAQ, con
constante de tiempo entre 1 y 5s. El periodo de muestreo (T) a utilizar, deber
de ser mucho menor que la constante de tiempo de la planta. Una vez que este
VI opere correctamente, slvelo como Sistema en lazo cerrado con
controlador On-Off.vi.
16.5.2.3. Utilizando un proceso fsico, implemente un sistema en lazo cerrado
con este controlador On-Off virtual y ejecute el programa para controlar la
variable de la planta. Haga los ajustes convenientes en el periodo de muestreo
y en los lmites superior e inferior de la planta, de tal forma que se obtenga
una respuesta adecuada de control. Qu ocurre si se reduce demasiado la
brecha diferencial?

la prctica, con la finalidad de que investigue y repase los conceptos bsicos
de los sistemas de control en lazo cerrado y las caractersticas del controlador
On-Off.
16.6.8.2. Conviene que en una clase previa a la prctica, el profesor aclare
111
Prctica 16________________________________________________________________

mismo.

del informe.
112
Prctica 16________________________________________________________________

siguiente formato:

Segunda Edicin, 1997.
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall, Quinta
Edicin, 2010.
Digital Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David Powell,
Michael L. Workman, Prentice Hall, 3rd Edition, 1997.
Computer-Controlled Systems: Theory and Design, Karl A. Astrom, Bjorn
Wittenmak, Prentice Hall, Third Edition, 1996.
Digital Control System Analysis and Design Charles L. Phillips, H. Troy
Nagle, Prentice Hall International, Inc., 4th Edition, 2007.
Kindle Edition.
113
Prctica 17
Control PI de un Motor de C.D.
17.1. Objetivo
El alumno controlar la velocidad de un motor de C.D. mediante un
controlador PI virtual.
17.2. Introduccin
Para un controlador de accin proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t), est dada por la ecuacin
ut K p et (17.1)
o bien, en trminos de la transformada de Laplace,
U s
Kp (17.2)
Es
en donde a Kp se le denomina ganancia proporcional.
El controlador proporcional es en s, un amplificador con ganancia ajustable.
En la figura 17.1 se muestra el diagrama de bloques de este controlador.
E s U s
Kp

Figura 17.1: Diagrama de bloques de un controlador proporcional.
La accin de un controlador proporcional-integral, esta definida por la

ecuacin (17.3).
Kp t
ut K pet et dt
Ti 0
(17.3)
La funcin de transferencia del controlador proporcional-integral est dada
por
U s 1
K p 1 (17.4)
E s Ti s
114
Prctica 17________________________________________________________________
en donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es denominado tiempo integral.

Tanto Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control
integral, mientras que cualquier ajuste a Kp afecta tanto a la parte integral
como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo
integral Ti es denominado frecuencia de reposicin. La frecuencia de
reposicin es la cantidad de veces por minuto que se repite la accin
proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trminos de repeticiones
por minuto.
En la figura 17.2 se muestra el diagrama de bloques de un controlador
proporcional-integral.
E s K p 1 Ti s U s
Ti s
Figura 17.2: Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral.

La prctica No. 17 es un auxiliar didctico para que el estudiante del curso de
Unidad No. 4, Implementacin de Controladores Digitales, en el subtema
4.2 Controlador PID.
prctica son: habilidad para disear sistemas de control discreto mediante el
algoritmo de control proporcional-integral y capacidad para implementar
sistemas discretos de control PI en tiempo real.
115
Prctica 17________________________________________________________________

17.4.1. Software
NI DAQmx
17.4.2. Equipo
Prototipo para el control de un motor de C.D.
17.5. Metodologa
17.5.1. Control de velocidad PI de un motor de CD
17.5.1.1. Desarrolle un VI para desempear la funcin de controlar la
velocidad de un motor de corriente directa, con controlador proporcional-
integral, mediante una tarjeta DAQ. En el panel frontal del VI coloque un
control numrico con la etiqueta Referencia (RPM), un control numrico
con la etiqueta Kp, un control numrico con la etiqueta Ki, un control
numrico con la etiqueta Kd, un control numrico con la etiqueta T (s), un
botn de paro y un grfico de carta (chart) con la etiqueta Velocidad del
Motor, como se muestra en la figura 17.3.
Figura 17.3: Control PI de un motor de C.D.
17.5.1.2. Para desarrollar el diagrama de bloques puede hacer uso del

controlador PID desarrollado en la prctica No. 8 (Controlador PID.vi), como
SubVI. Con la finalidad de que este controlador se desempee como PI,
deber ajustarse la constante derivativa a cero, esto es, Kd=0. Para configurar
la tarjeta DAQ pueden utilizar las libreras del DAQmx o bien el DAQ
Assistant, como se ilustra en la figura 17.4. Considere como variable de salida
del sistema la velocidad del motor.
116
Prctica 17________________________________________________________________
Figura 17.4: Cdigo del sistema en lazo cerrado con controlador PI virtual.
17.5.1.3. Para verificar el desempeo del sistema de control en lazo cerrado,

pueden hacerse las primeras pruebas sobre un sistema de primer orden RC con
constante de tiempo entre 1 y 5s. Para elegir adecuadamente el periodo de
muestreo (T), elija una dcima parte del tiempo de subida de la variable de
salida, o menos (Ttr/10). Una vez que este VI opere correctamente, slvelo
como Control PI de un Motor de CD.vi.
17.5.2. Desempeo del controlador PI

17.5.2.1. Arme el sistema de lazo cerrado con el motor de C.D. Con las
constantes Ki=Kd=0, ajuste la constante proporcional a un valor inicial de
uno, esto es Kp=1, y ejecute el programa, aplicando un escaln como
referencia. Qu valor tiene el error en estado estable? Detenga el programa e
incremente el valor de Kp, ejecute de nuevo el VI y observe la respuesta del
motor. Repita este proceso de ajustar Kp, de tal forma que el motor
proporcione la respuesta ms rpida posible, sin que la respuesta del proceso
se torne inestable. Qu sucede con el error de estado estable a medida que se
incrementa Kp? Cmo responde el control al aplicar carga al motor?
17.5.2.2. Reduzca Kp a la mitad del ltimo valor utilizado y proceda a realizar
un ajuste a la constante integral, pudindose iniciar con Ki=0.1. Que ocurre
con el error de estado estable cuando se introduce la funcin integral?
Modifique el valor de la referencia y observe la respuesta transitoria del
sistema en lazo cerrado. Ajuste gradualmente el valor de Ki, hasta obtener una
respuesta lo suficientemente rpida y estable, cuidando que el sobreimpulso
no sea muy elevado. Cmo responde este control al aplicar carga al motor?
117
Prctica 17________________________________________________________________

proporcional (P) y del controlador proporcional-integral (PI).
mismo.

del informe.
118
Prctica 17________________________________________________________________

siguiente formato:

PID Control Toolset User Manual, National Instruments, November 2001
Edition.
Edicin, 2010.
Kindle Edition.
119
Prctica 18
Control PID de una Planta
18.1. Objetivo
El alumno implementar un sistema en lazo cerrado con controlador PID
virtual y controlar una planta fsica en tiempo real.
18.2. Introduccin
La combinacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, es
denominada accin de control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta
combinacin posee las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La accin de control PID se describe mediante la ecuacin
Kp t det
ut K pet et dt K pTd (18.1)
Ti 0 dt
de donde tendremos que la funcin de transferencia de este controlador es
U s 1
K p 1 Td s (18.2)
Es Ti s
en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el
tiempo derivativo. En la figura 18.1 se muestra el diagrama de bloques de un
controlador PID.
E s
K p 1 Ti s TiTd s 2 U s
Ti s

Figura 18.1: Diagrama de bloques de un controlador PID.
Si la seal de error e(t), que entra al controlador PID, es una rampa unitaria,
como en la figura 18.2(a), entonces la salida del controlador u(t) resulta ser
como la que se muestra en la figura 18.2(b).
120
Prctica 18________________________________________________________________
u t
et Accin de control PID
Accin de control PD
Accin de control P
0 t 0 t
a b
Figura 18.2: Respuesta del controlador PID: (a) Entrada rampa unitaria y (b) salida.

La prctica No. 18 constituye es un medio para que el alumno del curso de
4.2 Controlador PID.
prctica son: habilidad para disear sistemas automticos de control discreto
con el algoritmo de control proporcional-integral-derivativo y capacidad para
implementar y sintonizar sistemas discretos de control PID en tiempo real.

18.4.1. Software
NI DAQmx
18.4.2. Equipo
Proceso fsico
121
Prctica 18________________________________________________________________
18.5. Metodologa
18.5.1. Sistema en lazo cerrado con controlador PID
18.5.1.1. Desarrolle un VI para desempear la funcin de controlar la variable
de un proceso mediante un controlador proporcional-integral-derivativo, a
travs de una tarjeta DAQ. En el panel frontal del VI coloque un control
numrico con la etiqueta Set-Point , un cluster con tres controles numricos
con las etiquetas Ganancia proporcional Kc, Tiempo integral Ti (min) y
Tiempo derivativo Td (min), un control numrico con la etiqueta T (s), un
botn de presin con la etiqueta Auto/Man, un botn de paro y un grfico de
carta (chart) con la etiqueta Control PID de una Planta, como se muestra
en la figura 18.3.
Figura 18.3: Control PID virtual de una planta.
18.5.1.2. Para elaborar el cdigo de este VI, utilice como controlador el

instrumento PID.vi, proporcionado en el PID Control Toolset de LabVIEW.
Para configurar la tarjeta DAQ puede utilizar el DAQ Assistant o bien las
libreras del DAQmx.
18.5.1.3. Con la finalidad de verificar el desempeo del sistema tanto en modo
automtico como manual, pueden hacerse las primeras pruebas sobre un
sistema de primer orden RC con constante de tiempo entre 1 y 5s. Una vez que
este VI funcione satisfactoriamente, slvelo como Control PID de una
Planta.vi.
18.5.2. Sintonizacin del controlador PID en lazo cerrado
18.5.2.1. Arme un lazo de control sobre una planta fsica, y con Ti=
(podemos usar Ti=999999999999) y Td=0, ejecute el programa en modo
automtico y proceda a encontrar un valor de Kc, de tal forma que la variable
del proceso presente oscilaciones permanentes, sin que la salida se dispare o
se presente decaimiento. Para ello incremente gradualmente el valor de Kc, a
122
Prctica 18________________________________________________________________
la vez que hace modificaciones en el Set-Point, para provocar disturbio en el

proceso. Una vez que la salida del proceso presente oscilaciones permanentes,
proceda a registrar el periodo de dichas oscilaciones (Tu) en minutos, y la
Banda Proporcional del controlador (PBu) en porcentaje, esto es,
PBu=100/Kc. Multiplique los valores medidos por los factores dados en la
tabla 18.1, para la accin de control PI (con Td=0), e introduzca los nuevos
parmetros de sintona en el controlador y observe la respuesta del sistema en
lazo cerrado.
Accin de Control PB (%) Reset (min) Rate (min)

P 2.00 PBu 0
PI 2.22 PBu 0.83Tu 0
PID 1.67 PBu 0.50Tu 0.125 Tu
Tabla 18.1: Parmetros del controlador basados en la ganancia crtica y el periodo crtico.
18.5.2.2. Haciendo uso de la tabla 18.1, determine las constantes del

controlador para la accin de control PID e introduzca los nuevos parmetros
de sintona en el controlador. Si se requiere menos sobreimpulso, es necesario
incrementar el valor de Kc. Qu cambios se observan en la respuesta del
proceso a partir de que se introduce el efecto derivativo en el controlador?
18.5.3. Sintonizacin del controlador PID a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto
18.5.3.1. Ponga el controlador en modo manual y ajuste la salida de control a
un valor nominal de operacin, por ejemplo 30%, y permita que la variable del
proceso (PV) se estabilice totalmente. Registre los valores de la salida de
control y de la PV. Provoque un cambio en la salida de control, por ejemplo
60%, permita que se estabilice la PV y del grfico resultante determine los
siguientes parmetros: tiempo muerto (td) en minutos, constante de tiempo ()
en minutos y la ganancia del proceso (K=cambio en la salida/cambio en PV).
18.5.7.3.2. Multiplique los valores medidos por los factores dados en la tabla
18.2, e introduzca los nuevos parmetros de sintona en el controlador. Si se
requiere menos sobreimpulso, es necesario incrementar el valor de Kc. Con
respecto al primer mtodo de sintona, cambiaron significativamente los
parmetros del controlador al utilizar este segundo mtodo de sintona?
Accin de Control PB (%) Reset (min) Rate (min)

P 100Ktd/ 0
PI 110Ktd/ 3.33td 0
PID 80Ktd/ 2.0td 0.50td
Tabla 18.2: Parmetros del controlador basados en la respuesta al escaln de la planta.
123
Prctica 18________________________________________________________________

PID, as como los mtodos de sintona del controlador PID por los mtodos de
lazo cerrado (ltima ganancia) y de lazo abierto (respuesta al escaln),
basados en las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
mismo.

del informe.
124
Prctica 18________________________________________________________________

siguiente formato:

Edition.
Edicin, 2010.
125
Prctica 19
Compensador Discreto
19.1. Objetivo
El alumno disear e implementar un compensador discreto virtual, para un
proceso fsico de primer orden.
19.2. Introduccin
Los mtodos basados en transformaciones fueron desarrollados antes de que
se tuvieran disponibles las computadoras, y los ingenieros tenan que depender
de clculos manuales y de diagramas cuidadosamente representados para
poder obtener un diseo.
En la actualidad, gracias a que se dispone de computadoras y paquetes de
cmputo como el Matlab, las tareas de calcular y de graficar se han tornado
bastante sencillas, rpidas y precisas.
La introduccin del control digital y el muestreo de datos han aadido nuevas
posibilidades a los mtodos de diseo mediante transformadas. La
transformada z es aadida a las transformadas de Laplace y de Fourier y los
polos y los ceros toman sentido con relacin al crculo unitario, ms que con
el eje imaginario, y la respuesta a la frecuencia es restringida a la mitad de la
frecuencia de muestreo.
19.2.1. Especificaciones de un sistema
Los principales aspectos a considerar en el diseo de un controlador son una
buena respuesta transitoria, buena respuesta en estado estable as como el
proporcionar suficiente robustez. Los requerimientos de la respuesta en el
tiempo y de robustez necesitan ser traducidos en la localizacin de los polos y
ceros en el plano s, de tal forma que permitan el diseo mediante
transformadas.
La operacin dinmica en el dominio del tiempo es definida en trminos de
los parmetros de la respuesta del sistema a una entrada escaln, como se
muestra en la figura 19.1. Los parmetros que son ms frecuentemente
utilizados son el tiempo de subida, tr, el tiempo de establecimiento, ts, el
porcentaje de sobreimpulso, Mp, y el error de estado estable, ess. Estos
parmetros se aplican tanto en sistemas de control continuo como discreto.
126
Prctica 19________________________________________________________________
tp
1%
1
Mp
0 .9
0.1
tr t
ts
Figura 19.1: Respuesta transitoria de un sistema.
Las expresiones para estos requerimientos, en el plano s, se resumen como

sigue:
El requerimiento en frecuencia natural es
1.8
n (19.1)
tr
El requerimiento en la magnitud de la parte real del polo es
Resi n
4.6
(19.2)
ts
El sobreimpulso fraccionario, Mp, est dado en trminos del factor de
amortiguamiento,, y puede ser aproximado mediante
0.6(1 M p ) (19.3)
Un sistema tipo 1 es aquel en el cual el error de estado estable es cero para una
entrada escaln, mientras que para una entrada rampa de pendiente r0 el error
de estado estable es finito y est dado por ess=r0/Kv, en donde Kv es la
constante de velocidad. Para un sistema de lazo simple con retroalimentacin
unitaria y con funcin de transferencia directa D(s)G(s), como el mostrado en
la figura 19.2, el sistema es tipo 1 si DG tiene un polo simple en s=0.
w

e u
r D G c

Figura 19.2: Sistema en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria.
127
Prctica 19________________________________________________________________
La constante de velocidad est dada por

s 0 Ds Gs
r0 lim
Kv (19.4)
ess
Una eleccin razonable del periodo de muestreo T, es la que resulta de
tomar al menos 6 muestras durante el tiempo de subida del sistema en lazo
cerrado, y mejor an, se obtiene un control ms suave cuando se toman ms
de 10 muestras durante el tiempo de subida.
La robustez es la propiedad por la cual la respuesta dinmica del sistema no
solo es satisfactoria para la funcin de transferencia nominal de la planta que
ha sido utilizada para el diseo, sino para una serie de funciones de
transferencia que expresan la incertidumbre del diseador en torno al
ambiente dinmico dentro del cual se espera que opere el controlador. Una
discusin ms fcil de entender se da cuando se considera para el diseo el
mtodo de la respuesta a la frecuencia. Para el diseo mediante el mtodo del
lugar de las races, la medida natural de la robustez es el margen de
ganancia. Se puede comparar la ganancia del sistema en el punto deseado de
operacin y en los puntos en donde se produce inestabilidad para determinar
que cambio es aceptable en la ganancia.
Un requerimiento tpico de robustez es aquel que debe de contar con un
margen de ganancia de dos, de tal forma que la ganancia de lazo sea del
doble del valor del diseo, antes de llegar al lmite de la estabilidad.
El diseo de un controlador digital puede desarrollarse por emulacin, esto es,
se realiza partiendo del diseo de un controlador continuo, posteriormente se
selecciona el periodo de muestreo, para enseguida determinar un equivalente
discreto y sustituir con l al controlador continuo. De esta manera el
controlador discreto puede ser simulado y probado en un lazo de control
discreto, y en caso de ser necesario se le harn las modificaciones que se
requieran.

La prctica No. 19 es un medio efectivo para que el alumno del curso de
4.3 Compensadores.
128
Prctica 19________________________________________________________________

prctica son: habilidad para disear sistemas de control discreto para
compensar un proceso y capacidad para implementar sistemas discretos de
compensacin para procesos fsicos, en tiempo real.

19.4.1. Software
NI DAQmx
Matlab 6 o superior
19.4.2. Equipo
Circuito RC con constante de tiempo entre 1 y 5 segundos
19.5. Metodologa
19.5.1. Diseo y simulacin del compensador continuo
19.5.1.1. A partir de una red RC, cuyo cuya constante de tiempo asignar el
profesor a cada equipo, procdase a disear un compensador continuo, como
en la figura 19.3, para que la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado,
para una entrada escaln, presente un sobreimpulso menor o igual al 15%,
Mp0.15, y un tiempo de estabilizacin menor o igual a 10s, ts10s.
Primeramente determine el factor de amortiguamiento, , y la frecuencia
natural, n. El sistema resultante en lazo cerrado ser de segundo orden, esto
es, su funcin de transferencia ser de la forma
C s n2
2 (19.5)
Rs s 2sn n2
Compensador Planta
E s U s
Rs Ds G s
1
C s
RCs 1

Figura 19.3: Sistema en lazo cerrado con compensador continuo.
129
Prctica 19________________________________________________________________
19.5.1.2. Con los valores calculados de y n, proceda a simular la respuesta

del sistema de segundo orden mediante el software Matlab. Verifique que la
respuesta transitoria, para la entrada escaln, cumpla con los requerimientos
del sobreimpulso y del tiempo de estabilizacin especificados. En caso
necesario ajuste los valores de y n.
19.5.1.3. Determine la funcin de transferencia del compensador continuo a
partir de
Ds
RCs 1n2
(19.6)
ss 2n
19.5.2. Equivalente discreto del compensador continuo
19.5.2.1. Elija el periodo de muestreo de tal forma que durante el tiempo de
subida se tengan al menos diez muestras, esto es Ttr/10, o bien T0.18/n.
19.5.2.2. Es posible obtener el equivalente discreto del compensador mediante
la transformacin bilineal, o por medio del equivalente polo-cero. Para ello es
necesario usar el comando c2d, de Matlab, como se muestra enseguida:
R=1000; %Resistor en Ohms

C=0.001; %Capacitancia en Faradios
RC=R*C; %Constante RC
Z=0.5; %Factor de amortiguamiento
Wn=1; %Frecuencia natural
T=0.1; %Periodo de muestreo, s
numcompc=[RC*Wn^2 Wn^2]; %Numerador compensador continuo
dencompc=[1 2*Z*Wn 0]; %Denominador compensador continuo
compc=tf(numcompc,dencompc); %Funcin de transferencia del compensador
compd=c2d(compc, T, tustin); %Compensador discreto
19.5.2.3. Es conveniente poner la funcin de transferencia del compensador

resultante en trminos de z-1. Tomando el compensador resultante del paso
anterior, tendremos que
M z 0.05 z 2 0.004762 z 0.04524 0.05 0.004762 z 1 0.04524 z 2
Dz (19.7)
E z z 2 1.905 z 0.9048 1 1.905 z 1 0.9048 z 2
La ecuacin (19.7) puede escribirse como

M z 1 1.905 z 1 0.9048 z 2 Ez 0.05 0.004762 z 1 0.04524 z 2 (19.8)
o bien como
M z 0.05Ez 0.004762 z 1Ez 0.04524 z 2 Ez 1.905 z 1M z 0.9048 z 2M z
(19.9)
Aplicando transformacin inversa a (19.9), obtenemos la ecuacin en
diferencias que nos permitir implementar el compensador discreto virtual,
para la planta de primer orden, esto es
130
Prctica 19________________________________________________________________
mk 0.05ek 0.004762 ek 1 0.04524 ek 2 1.905mk 1 0.9048mk 2

(19.10)
En la figura 19.4 se muestra el diagrama de bloques del sistema de primer
orden con el compensador discreto. El asterisco nos indica que las seales
estn muestreadas.
Compensador
discreto Retenedor Planta
E s E * s M s
*
U s 1
Rs D* s ZOH C s
RCs 1

Figura 19.4: Sistema en lazo cerrado con compensador discreto.
19.5.3. Implementacin del compensador discreto en tiempo real

19.5.3.1. Mediante LabVIEW, implemente un VI para desempear la funcin
de compensador virtual para un proceso de primer orden, mediante una tarjeta
DAQ. En el panel frontal del VI coloque un control numrico con la etiqueta
Referencia, un botn de paro y un grfico de carta (chart) con la etiqueta
Compensador Discreto de una Planta de Primer Orden, como se ilustra en
la figura 19.5.
Figura 19.5: Compensador discreto para una planta de primer orden.
19.5.3.2. En el desarrollo del diagrama de bloques de este VI, haga uso de un

nodo FORMULA para escribir el cdigo correspondiente a la ecuacin en
diferencias (19.10), con la cual se desarrollar la compensacin discreta de la
planta RC. Para configurar la tarjeta DAQ puede utilizar el DAQ Assistant o
bien las libreras del DAQmx, como en la figura 19.6.
131
Prctica 19________________________________________________________________
Figura 19.6: Cdigo del compensador discreto diseado.
19.5.3.3. Ejecute el VI y verifique su correcto funcionamiento. Salve el VI

como Compensador Discreto de un Sistema de Primer Orden.vi. Cmo es la
respuesta del compensador discreto con respecto a la respuesta del
compensador continuo simulado? Qu sucede con la respuesta del
compensador discreto si se redisea con un periodo de muestreo
significativamente menor?

de los sistemas de control en lazo cerrado, las caractersticas de los procesos
de segundo orden, el diseo de compensadores continuos y la obtencin de
equivalentes discretos de un compensador. El alumno deber presentarse a la
sesin de laboratorio con el compensador diseado y simulado en Matlab.
mismo.
132
Prctica 19________________________________________________________________


del informe.
siguiente formato:
133
Prctica 19________________________________________________________________

Edicin, 2010.
Kindle Edition.
134
Prctica 20
Controlador Difuso
20.1. Objetivo
El alumno disear e implementar un control de lgica difusa virtual, para
controlar un proceso fsico, en tiempo real.
20.2. Introduccin
La lgica difusa es una metodologa que proporciona una manera simple y
elegante de obtener una conclusin a partir de informacin de entrada vaga,
ambigua, imprecisa, con ruido o incompleta, en general la lgica difusa imita
la forma en que una persona toma decisiones basada en informacin con las
caractersticas mencionadas. Una de las ventajas de la lgica difusa, es la
posibilidad de implementar sistemas basados en ella tanto en hardware como
en software, o en combinacin de ambos.
20.2.1. Conjuntos difusos
El concepto clave para entender como trabaja la lgica difusa es el de
conjunto difuso. Se puede definir un conjunto difuso de la siguiente manera: si
se cuenta con un posible rango de valores al cual llamaremos U, donde U es
elemento de Rn, y Rn es un espacio de n dimensiones, a U se le denominar
universo de discurso. Un conjunto difuso A, en el universo de discurso U, se
caracteriza por una funcin de pertenencia A(x) que toma valores en el
intervalo [0,1], y que puede presentarse como un conjunto de pares ordenados
x y su valor de pertenencia al conjunto. Podemos decir que el conjunto A es
matemticamente equivalente a su funcin de pertenencia o caracterstica
A(x), ya que conocer A(x) es lo mismo que conocer A.
Por ejemplo, supngase que se desea representar con conjuntos difusos la
variable altura de una persona, en esta caso el universo de discurso ser el
rango de posibles valores de la altura que tenga un persona adulta, se elegir
un rango entre 140cm y 200cm, valores por fuera de este rango son posibles
pero son muy escasos, por lo que el universo de discurso U = [140, 200].
Para denominar los conjuntos difusos se suelen trabajar con etiquetas
lingsticas similares a las que se usan de manera coloquial, por ejemplo, en la
vida diaria decimos que una persona es Muy Baja (MB), Baja (B), Mediana
135
Prctica 20________________________________________________________________
(M), Alta (A) y Muy Alta (MA), como se ilustra en la tabla 20.1 y en la figura
20.1.
Etiqueta Rango [min, max]

MB [140,160]
B [160,170]
M [170,180]
A [180,190]
MA [190,200]
Tabla 20.1: Conjuntos difusos para la altura de una persona.
MB B M A MA
1
0.5
0
140 150 160 170 180 190 200
Figura 20.1: Conjuntos difusos para la altura de una persona.
Si en el ejemplo anterior se desea trabajar con conjuntos clsicos, se tienen

dos opciones, Alto (A) o Bajo (B). Se supondr que alguien es Alto si mide
ms de 170cm, en caso contrario es Bajo, como se aprecia en la figura 20.2.
B A
1
0.5
0
140 150 160 170 180 190 200
Figura 20.2: Conjuntos clsicos para la altura de una persona.
136
Prctica 20________________________________________________________________
20.2.2. Operaciones entre conjuntos difusos

De manera similar a como entre los conjuntos clsicos se realizan operaciones
entre ellos, en conjuntos difusos se puede hacer lo mismo, pero debido a la
naturaleza diferente de ellos, la formulacin de estas operaciones es algo
especial. En la figura 20.3 se muestran dos conjuntos difusos, los cuales nos
sern tiles para definir las operaciones fundamentales que entre ellos es
posible realizar.
A x B x
1 1
x x
5 8 4
Figura 20.3: Dos conjuntos difusos.
20.2.3. Interseccin
La idea intuitiva de interseccin, heredada de los conjuntos clsicos, expresa
que el conjunto interseccin de dos conjuntos A y B, se define como los
elementos que estn en el conjunto A Y en el conjunto B; de esta manera la
interseccin entre conjuntos se puede entender como una operacin tipo AND
entre los mismos. Siguiendo esta idea, se podra graficar la interseccin de los
conjuntos difusos mostrados en la figura 20.3, como se ilustra en la figura
20.4(a). De manera similar a como se define el nivel de pertenencia a un
conjunto difuso, podemos determinar el nivel de pertenencia del valor x= 4.5,
a la interseccin de los dos conjuntos difusos mostrados, como se aprecia en la
figura 20.4(b).
A B A B
1 1
x 4.5
x x
4 5 8 4 5 8
(a) (b)
Figura 20.4: (a) Interseccin de dos conjuntos difusos; (b) valor de pertenencia de x=4.5
de la interseccin de los dos conjuntos difusos.
137
Prctica 20________________________________________________________________
Grficamente se observa que el valor x=4.5 tiene un nivel de pertenencia de

0.5 al conjunto A y de 0.2 al conjunto B, y el valor de pertenencia de x= 4.5 a
la interseccin (zona sombreada) se desea expresar como una operacin entre
estos valores. Se observa que de estos dos valores, el que "toca" la zona
sombreada es el de 0.2 por lo que de manera intuitiva se puede afirmar que el
valor de pertenencia del valor dado a la interseccin de los conjuntos A y B es
el valor mnimo de los valores de pertenencia del dicho valor a los conjuntos
de manera individual, de manera matemtica lo anterior se puede expresar
como
C A B x U (20.1)
A B min A x, B x (20.2)
20.2.4. Unin
La idea intuitiva de unin, heredada de los conjuntos clsicos, expresa que el
conjunto unin de dos conjuntos A y B, se define como los elementos que
estn en el conjunto A O el conjunto B. de esta manera la interseccin entre
conjuntos se puede entender como una operacin tipo OR entre los mismos.
La unin de estos conjuntos difusos se representa en la figura 20.5(a). De
manera similar a como se define el nivel de pertenencia a un conjuntos difuso,
podemos encontrar el nivel de pertenencia de valor x = 4.5, a la unin de los
dos conjuntos difusos mostrados, como podemos apreciar en la figura 20.5(b).
AB AB
1 1
x 4.5
x x
4 5 8 4 5 8
(a) (b)
Figura 20.5: (a) Unin entre dos conjuntos difusos y (b) valor de pertenencia de x=4.5 de
la unin de los conjuntos difusos A y B.
Grficamente se nota que el valor x=4.5 tiene un nivel de pertenencia de 0.5 al

conjunto A y de 0.2 al conjunto B, y el valor de pertenencia de x= 4.5 a la
unin (zona sombreada) se desea expresar como una operacin entre estos
valores. Se observa que de estos dos valores, el que "toca" la zona sombreada
es el de 0.5 por lo que de manera intuitiva se puede afirmar que el valor de
pertenencia del valor dado a la unin de los conjuntos A y B es el valor
mximo de los valores de pertenencia de dicho valor a los conjuntos de
manera individual, de manera matemtica lo anterior se puede expresar como
138
Prctica 20________________________________________________________________
C A B x U (20.3)
A B max A x, B x (20.4)
20.2.5. Complemento
En conjuntos clsicos se define el complemento como el conjunto de los
elementos que le faltan a un conjunto para ser igual al conjunto universo. De
la misma manera en conjuntos difusos, se habla del complemento como el
conjunto formado por los valores de pertenencia que le permitiran al conjunto
obtener el valor mximo de pertenencia posible, siendo 1 el valor mximo de
pertenencia que un conjunto difuso puede suministrar, entonces este conjunto
se podra formar restndole a 1 los valores de pertenencia del conjunto difuso
del que se desea encontrar el complemento, como se muestra en la figura
20.6(a). De manera similar a como se define el nivel de pertenencia a un
conjunto difuso, podemos determinar el nivel de pertenencia de valor x =6 al
complemento del conjunto difuso A, como se muestra en la figura 20.6(b).
A A x6
A A
1
x x
5 8 5 8
(a) (b)
Figura 20.6: (a) Complemento de un conjunto difuso; (b) valor de pertenencia de x=6 del
complemento del conjunto difuso A.
En x=6 se observa que el valor de pertenencia al conjunto A es de 0.8, si

pensamos en el complemento como lo que le falta a esta valor para alcanzar el
mximo valor posible se que es 1 se tendra que el nivel del pertenencia de
x=6 al complemento es de 0.2, en la figura 20.6(b) se puede verificar esta
conclusin. Matemticamente esta operacin se expresa como
A 1 A (20.5)
20.2.6. Sistema basado en tcnicas de lgica difusa
El diagrama de bloques de un sistema basado en tcnicas de lgica difusa se
muestra en la figura 20.7.
Entrada Mecanismo de Salida

datos
Difusor inferencia Desdifusor datos
REGLAS DIFUSAS
Figura 20.7: Sistema basado en lgica difusa.
139
Prctica 20________________________________________________________________
Dicho sistema est compuesto por los siguientes bloques:
Bloque Difusor: en este bloque se le asigna a cada variable de entrada

un grado de pertenencia a cada uno de los conjuntos difusos que se han
considerado, mediante las funciones caractersticas asignadas a estos
conjuntos difusos. Las entradas a este bloque son valores concretos de las
variables de entrada y las salidas son grados de pertenencia a los conjuntos
difusos considerados.
Bloque de inferencia: mediante mecanismos de inferencia relaciona

conjuntos difusos de entrada y de salida y que representa a las reglas que
definen el sistema. Las entradas a este bloque son conjuntos difusos (grados
de pertenencia) y las salidas, son tambin conjuntos difusos, asociados a la
variable de salida.
Desdifusor: en este bloque, a partir del conjunto difuso obtenido en el

mecanismo de inferencia y mediante los mtodos matemticos de
desdifusin, se obtiene un valor concreto de la variable de salida, es decir,
el resultado.

La prctica No. 20 es un valioso recurso didctico para que el alumno del
curso de Instrumentacin Virtual, adquiera las competencias correspondientes
a las herramientas de anlisis y diseo de sistemas de control de procesos por
4.4 Otros algoritmos de control.
prctica son: habilidad para disear sistemas de control no convencional y
capacidad para implementar sistemas discretos de control difuso, que operen
en tiempo real.
140
Prctica 20________________________________________________________________

20.4.1. Software
NI DAQmx
20.4.2. Equipo
Proceso fsico
20.5. Metodologa
20.5.1. Controlador PID difuso
20.5.1.1. Desarrolle un VI para desempear la funcin de controlar la variable
de un proceso mediante un controlador Proporcional-Integral-Derivativo
difuso, a travs de una tarjeta DAQ. En el panel frontal del VI coloque un
control numrico con la etiqueta Set-Point , un cluster con tres controles
numricos con las etiquetas Ganancia proporcional Kc, Tiempo integral
Ti (min) y Tiempo derivativo Td (min), un control numrico con la etiqueta
T (s), un botn de paro y un grfico de carta (chart) con la etiqueta Control
PID Difuso de una Planta, como se muestra en la figura 20.8.
Figura 20.8: Control PID difuso de una planta.
20.5.1.2. En el diagrama de bloques utilice los instrumentos PID.vi, Fuzzy

Controller.vi y Fuzzy Load.vi. Para introducir y extraer los datos mediante la
tarjeta DAQ, utilice las libreras DAQmx. Salve este instrumento virtual con
el nombre de Control Difuso de una Planta.vi.
141
Prctica 20________________________________________________________________
Figura 20.9: Editor de reglas difusas.
20.5.1.3. Del men Tools elija la opcin Fuzzy Logic Controller Design y abra
un archivo nuevo. Para editar los parmetros del controlador difuso abra la
opcin Edit y seleccione Set-Editor, con lo que se abrir la ventana Fuzzy-Set-
Editor, mostrada en la figura 20.9, en donde debe definirse el nmero de
conjuntos difusos para las entradas y para las salidas, as como las
caractersticas de cada uno de dichos conjuntos. Salve el archivo de las reglas
difusas como Reglas.fc.
20.5.1.4. Con la finalidad de verificar el adecuado desempeo del sistema de
control difuso, haga las primeras pruebas sobre un sistema de primer orden RC
con constante de tiempo entre 1 y 5s.
20.5.2. Control PID difuso de una planta
20.5.2.1. Arme un lazo de control con la planta fsica elegida y ejecute el
instrumento virtual, utilice la misma planta de la prctica No. 18. Para que el
sistema presente una respuesta rpida y estable, sintonice el controlador PID.
Qu cambios observa en la respuesta del sistema con controlador PID difuso
con respecto al mismo sistema con controlador PID convencional? Qu
cambios se dieron en el valor de las constantes del controlador PID difuso con
respecto a las constantes del controlador PID convencional?

de los sistemas de control con lgica difusa, el diseo de las reglas difusas, as
como el manejo del toolbox Fuzzy Logic Controller Design de LabVIEW.
142
Prctica 20________________________________________________________________

mismo.

del informe.
143
Prctica 20________________________________________________________________

siguiente formato:

Edition.
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall, Segunda
Edicin, 1997.
Digital Control of Dynamics Systems, Franklin, Powell, Prentice Hall,
Edition 1997.
Kindle Edition.
144
Bibliografa
[1] Signals and Systems, Oppenheim, A.V., Wilski, A.S., Prentice Hall,
1996, 2nd Edition
[2] Tratamiento de Seales en Tiempo Discreto, Oppenheim, A. V.,
Schafer, R. W., Prentice Hall, 2000, 2 Edicin.
[3] Anlisis de Seales, Irarrzaval, Pablo, Mc Graw Hill, 1999.
[4] Procesamiento de Seales Analgicas y Digitales, Ambardar, Ashok,
[5] Matlab, Edicin de Estudiante, Versin 4, Gua de Usuario, The
[6] Ejercicios de Tratamiento de la Seal, Utilizando Matlab V. 4, Un
Enfoque Prctico, Burrus, C. S., McClellan, J. H., Oppenheim, A. V., Parks,
T. W., Schafer, R. W., Schuesler, H. W., Prentice Hall, 1998.
[7] Digital Signal Processing Using Matlab, Ingle, V. K., Proakis, J. G.,
[8] Learning with LabVIEW 2009, Robert H. Bishop, Prentice Hall, 2010,
Kindle Edition.
[9] LabVIEW, Advanced Programming Techniques, Rick Bitter, Taqi
[10] LabVIEW, Entorno Grfico de Programacin, Jos Rafael Lajara
[11] LabVIEW 7.1, Programacin Grfica para el Control de
Instrumentacin, Antoni Mnuel Lzaro, Joaqun del Ro Fernndez,
Thomson, 2005.
[12] Getting Started with LabVIEW, National Instruments, 2003.
[13] Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall,
Quinta Edicin, 2010.
[14] Digital Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David
Powell, Michael L. Workman, Prentice Hall, 3rd Edition, 1997.
145
Bibliografa_______________________________________________________________
[15] Computer-Controlled Systems: Theory and Design, Karl A. Astrom,

Bjorn Wittenmak, Prentice Hall, Third Edition, 1996.
[16] Digital Control System Analysis and Design Charles L. Phillips, H.
Troy Nagle, Prentice Hall International, Inc., 4th Edition, 2007.
[17] PID Control Toolset User Manual, National Instruments, November
2001 Edition.
146

Manual de Prácticas de Instrumentación Virtual 2015

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TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. GUZMN

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y

JORGE HORACIO MEJA GARCA

CD. GUZMN, JALISCO, MXICO, NOVIEMBRE DE 2015

Objetivo General del Manual.. vi

Relacin de Prcticas del Curso.. vii

Programa del Curso Instrumentacin Virtual.. xi

programa del curso, las competencias a adquirir, y se proporciona la relacin

Jorge Horacio Meja Garca

El objetivo general del presente manual de prcticas, es el de

Generacin de Funciones en Matlab

Una seal que est estrechamente vinculada a la exponencial compleja es la

Esta ecuacin sugiere que

1.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas

interpersonales, gestin del tiempo, capacidad de aprender, capacidad de

1.4. Material y equipo necesario

discreta, para un intervalo de -5t5. Determine la grfica de la funcin

1.6. Sugerencias didcticas

1.7. Reporte del alumno

Introduccin.- En no ms de un cuarto de pgina describe con tus propias

1.8. Bibliografa preliminar

Ejercicios de Tratamiento de la Seal, Utilizando Matlab V. 4, Un Enfoque

La Transformada Discreta de Fourier

La secuencia de muestras de la seal es denotada por x(k), para 0kN-1, esto

es aplicada a estas N muestras, la salida resultante (X(n), 0nN-1), es la

2.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas

habilidad para desarrollar programas y funciones con los comandos bsicos

2.4. Material y equipo necesario

2.5.2.2. Usando la funcin espectro, escriba un programa para representar el

2.6. Sugerencias didcticas

2.7. Reporte del alumno

Desarrollo de la prctica.- Describe en forma breve y en secuencia las etapas

2.8. Bibliografa preliminar

3.2.1. Cmo se procesan las seales?

xa t Procesador analgico de seales ya t

Figura 3.1: Procesador analgico de seales (ASP).

Equivalente de un Procesador Analgico de Seales

Figura 3.2: Procesador digital de seales (DSP).

PrF: Este es un prefiltro o filtro antialias, el cual acondiciona la seal

3.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas

programa del curso en la Unidad No. 1, Introduccin al procesamiento digital

3.4. Material y equipo necesario

3.6. Sugerencias didcticas

3.7. Reporte del alumno

materiales, frmulas, tiempo empleado, etc. y todos los parmetros que se

3.8. Bibliografa preliminar

Para una secuencia de nmeros x(k) la transformada z se define como

La transformada z definida mediante las ecuaciones (4.1) y (4.2), se conoce

Mtodo de la divisin directa

Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la

4.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas

4.4. Material y equipo necesario

4.5.1.2. Represente grficamente la secuencia y(k), obtenida al aplicar la

4.5.1.4. Represente grficamente la secuencia h(k), obtenida al aplicar la

4.6. Sugerencias didcticas

4.7. Reporte del alumno

problemas que se hubiesen presentado durante el desarrollo de la experiencia.

4.8. Bibliografa preliminar

Entrada Salida Entrada Salida

ecuaciones se denominan tcnicamente ecuaciones lineales en diferencias.

Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1 muestras de la entrada

ecuaciones y eso les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga

5.3. Correlacin de la prctica con los temas y subtemas