MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

MECANISMOS

oo ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD

oo MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

?? Este anlisis corresponde a la posicin actual del mecanismo.

?? Conforme el mecanismo se mueve las velocidades cambian.
?? El fundamento del mtodo de anlisis de velocidad relativa se deriva del
hecho siguiente:

1. Dos puntos que residen en el mismo eslabn tan solo pueden tener
una velocidad relativa que est en direccin perpendicular a la lnea
que une los dos puntos.

La figura 1 muestra dos puntos A y B que se encuentran en el mismo

eslabn. VBA ser la velocidad en el punto B observado desde A.

?? La velocidad de B con respecto a A debe ser perpendicular a la lnea

que une a B con A.

?? Mediante esta concepcin el anlisis vectorial es posible.

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

PUNTOS SOBRE ESLABONES RESTRINGIDOS A ROTACIN PURA O A TRASLACIN

RECTILNEA

?? El anlisis ms simple con el mtodo de velocidad relativa im

plica puntos
que residen en eslabones restringidos a rotacin pura o a traslacin
rectilnea La razn es que se conoce la direc cin del movimiento de
los puntos. Las uniones de pernos son puntos convenientes de anlisis
porque residen sobre dos eslabones, uno de los cuales normalmente est
limitado a rotacin pura o a traslacin rectilnea.

?? La figura 1 ilustra un mecanismo de manivela - corredera. El punto B se

encuentra sobre los eslabones 2 y 3. Observe que se conoce la direccin
de la velocidad del punto B, porque el eslabn 2 est restringido a
rotacin pura. El punto C se en
cuentra en los eslabones 3 y 4. Asimismo,
se conoce la direccin de la velocidad del punto C, porque el eslabn 4
est restringido a un movimiento de traslacin rectilnea, si se conoce
la veloci
dad del punto B, la velocidad del punto C se calcula rpido.

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

Figura 1

?? Tambin se conoce la direccin de su velocidad. Tan solo se necesitan

determinar la magnitud y el sentido.
?? El procedimiento de solucin general para los problemas de este tipo
se resume como:
Determinar la direccin de la velocidad desconocida con las restricciones impuestas por la unin,
ya sea rotacin pura o traslacin pura.

Establecer la direccin de la velocidad relativa entre las dos uniones. Para dos puntos sobre el
mismo eslabn, la velocidad relativa siempre es perpendicular a la lnea que une los puntos.

Usar la siguiente ecuacin de velocidad relativa para trazar un polgono vectorial:

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

Vpunto=
desconocido Vpunto conocido + > Vpunto desconocido / puntoconocido

Este procedimiento de anlisis describe la lgica detrs del anlisis

grfico de la velocidad. La solucin real se obtiene em
pleando tcnicas
de dibujo manuales (un transportador y un comps), o bien, un sistema
de CAD (el comando de rotar y copiar). La lgica es idntica; sin
embargo, la solucin con CAD no origina las limitaciones de precisin
en el dibujo. Independientemente del mtodo aplicado, los conceptos
subyacentes del anlisis grfico de la posicin se ilustran mejor y se
amplan con el siguiente problema de ejemplo:

La figura 2 ilustra un mecanismo triturador de rocas. Se usa en una

mquina donde se coloca una roca grande en una tolva vertical y cae
hacia la cmara de trituracin. Las rocas del tamao adecuado, que
pasan a travs de un cribador, se descargan por la parte inferior. Las
rocas que no pasan por el cribador se reintroducen en la cmara de
trituracin. Determine la velocidad angular del ariete triturador, en la
configuracin mostrada, conforme la manivela de 60 mm gira a 120
rpm en sentido horario.


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

1. Elabore el diagrama cinemtico y calcule los grados de libertad

La figura siguiente muestra el diagrama cinemtico del mecanismo.

Observe que el mecanismo es el conocido es labonamiento de cuatro
barras que tiene un solo grado de libertad. Con un grado de libertad,
tal mecanismo funciona totalmente con un solo movimiento de entrada.
Desde luego, el movimiento es la rotacin del eslabn 2 a una velocidad
de 120 rpm.

2. Seleccione la ecuacin adecuada de velocidad relativa

El objetivo del anlisis consiste en determinar la velocidad angular del

eslabn 4. El eslabn 2 genera el movimiento de entrada (velocidad).
El punto B se encuentra sobre los eslabones 2 y 3. El punto C se
encuentra sobre los eslabones 3 y 4. Como los puntos B y C residen
en el eslabn 3, se utiliza el mtodo de la velocidad rela tiva para
relacionar la velocidad de entrada (eslabn 2) con la velocidad que se
desea conocer (eslabn 4). La ecuacin de velocidad relativa para este
anlisis es:
VC= VB + > VC / B


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

3. Determine la velocidad del punto de entrada
La velocidad del punto B ser:

=2 (=
rad / s ) (120
= rpm ) 12.56 rad / s, en sentido horario
30
VB =
= 2 .rAB (12.56 rad / s )(60=
mm ) 754 mm / s
4. Determine las direcciones de las velocidades deseadas

Como el eslabn 4 est fijo a la bancada en D, el eslabn 4 est

restringido a girar alrededor de D. Por consiguiente, la velocidad del
punto C debe ser perpendicular a la lnea CD. Asimismo, como se
estable antes, los puntos B y C se encuentran en el eslabn 3, de
manera que la velocidad relativa de C con respecto a B debe permanecer
perpendicular a la lnea BC.

5. Dibuje el polgono de velocidades

En la ecuacin de velocidad relativa, tan solo se desconocen las magnitudes

de VC y de VC/B. El polgono vectorial que se utiliza para resolver este
problema se ilustra en la figura 2. Las magnitudes se determinan al examinar
la interseccin de las lneas correspondientes a VC y VC/B.


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

Figura 2


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD, MTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

6. Mida velocidades en el polgono.

Las velocidades se miden con la escala correspondiente en el diagrama

de velocidad para obtener:
=VC 784 mm / s 7
VC / B 101.1 mm / s 72.7
=

7. Calcule las velocidades angulares

Por ltimo, se desean conocer las velocidades angulares del eslabn 4.

Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 se determinan con la
ecuacin vista en clase anterior.

C (789.4 mm / s )

= 4 = = 4.36 rad / s, en sentido horario
rCD (180 mm )
C /B (101.1 mm / s )
3
= = = 0.25 rad / s, en sentido horario
rBC (400 mm )

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

EJERCICIO

Determinar la velocidad de puntos pertenecientes a eslabones flotantes

(son aquellos que no se encuentran restringidos netamente a rotacin
y traslacin rectilnea) requiere de un anlisis ms complejo.

Primero se deber determinar la velocidad de dos puntos adicionales en

el eslabn, los cuales por lo general son uniones de perno restringidos
a movimiento de traslacin o de rotacin.
Los pasos a seguir son los siguientes:

a) Escribir las dos ecuaciones:

VC= VA + > VC / A
V=
C VB + VC / B
Como los puntos A, B y C estn sobre el mismo eslabn, las direcciones
de VC/A y VC/B son perpendiculares a las lneas CA y CB, respectivamente.

b) Se igualan entre s las ecuaciones individuales de la velocidad relativa,

en este caso se obtiene:


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

VC= VA + > VC / A= VB + > VC / B

c) Nuevamente, las velocidades relativas se despejan usando las tcnicas

escritas anteriormente, lo cual implica la construccin de un polgono
vectorial, como el que se in
dica en la figura siguiente,

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

d) Las magnitudes de la velocidad relativa se miden en el polgono

vectorial.

e) Conociendo las velocidades relativas, la velocidad del punto de inters,

el punto C, se determina usando una de las ecuaciones individuales
descrita en el paso 1,que se calcula con facilidad a partir del polgono
vectorial original.

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

La figura ilustra un mecanismo que extiende bobinas de cable desde un

camin repartidor. Es operado por un cilindro hidrulico en A. En este
instante, el cilindro se retrae a una velocidad de 5 mm/s. Determine
la velocidad de la unin superior, el punto E.

n=6
jp = (5 pernos + 2 correderas ) = 7
jh = 0
M = 3(n 1) 2 jp jh= 3(6 1) 2(7) 0= 1

1.- Dibuje el diagrama cinemtico y calcule los grados de libertad.

Para entender cabalmente este mecanismo, se calcula la movilidad.

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

Con un grado de libertad, este mecanismo funciona completamente

con un solo movimiento de entrada. Desde luego, tal movimiento es
la retraccin hacia arriba del cilindro hidrulico a una velocidad de 5
mm/s.

3.- Determine la velocidad del punto conveniente (punto D)

La ecuacin que permite la obtencin de la velocidad del punto D se
escribe como:

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

Con un grado de libertad, este mecanismo funciona completamente

con un solo movimiento de entrada. Desde luego, tal movimiento es
la retraccin hacia arriba del cilindro hidrulico a una velocidad de 5
mm/s.

2.- Seleccione el mtodo para obtenerla velocidad deseada

El eslabn 5 transporta tanto el punto C(velocidad conocida) como
el punto E(velocidad desconocida). Sin embargo, el eslabn 5 es un
eslabn flotante, ya que no est restringido a un movimiento puro de
rotacin o de traslacin. Por lo tanto, antes de determinar la velocidad
del punto E, se debe obtener otra velocidad sobre es labn 5. El punto
D es un punto conveniente porque se encuentra sobre el eslabn 5 y
otro eslabn que est restringido a movimiento de rotacin (eslabn
2).

3.- Determine la velocidad del punto conveniente (punto D)

La ecuacin que permite la obtencin de la velocidad del punto D se
escribe como:

VD= VC + > VD /C


MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

Puesto que el eslabn 2 est fijo a la bancada en B, el punto D est

restringido a girar alrededor de B. Por lo tanto, la velocidad del punto
D debe ser perpendicular a la lnea BD.

As mismo, los puntos D y C residen en el mismo eslabn, es decir,

el eslabn 5. Entonces la velocidad relativa de D con respecto a C
debe ser perpendicular a la lnea DC. A partir de los dos enunciados
anteriores, se conocen ahora las direcciones de ambas velocidades, VD
y VDC.

El polgono vectorial que se utiliza para resolver este problema se ha

mostrado anteriormente. Las magni tudes se determinan al examinar la
interseccin de las lneas respectivas de VD y VC/D. Las magnitudes de
las velocidades se miden con la escala correspondiente, para obtener
las siguientes ecuaciones:
=VD /C 3.5 mm / s 45 antihorario
=VD 3.5 mm / s 45 horario

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

4.- Determine la velocidad del punto sobre el eslabn flotante (eslabn

5)

Ahora que se conocen cabalmente las velocidades de dos puntos sobre

el eslabn 5, es posible determinar la ve
locidad del punto E. Usando dos
formas de la ecuacin de velocidad relativa, se relaciona la velocidad
de los puntos C, D y E.

VE = VC + > VE /C = VD = + > VE / D

Se conocen las velocidades de C y D, as como la direccin de las

velocidades relativas. En figuras anteriores se muestra el polgono de
velocidades.

Uta vez que se determinan las magnitudes de las velocidades relativas,

es posible elaborar el polgono. La velocidad de E se incluye en el
polgono de acuerdo con la ecuacin vectorial anterior. Si se miden los
vectores del polgono completo.

MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDADES EN MQUINAS

=VE / D 2.65 mm / s 16.7 antihorario

=VE / D 5.95 mm / s 33 antihorario
=VE 5.29 mm / s 19.4